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E E

UNIVERSITA’ DEGLI STUDI DI PADOVA


FACOLTA’ DI INGEGNERIA

CORSO DI

ELETTRONICA PER L’ENERGIA


A.A. 2007 – 2008
Prof. Luigi Malesani

8b 1
E E

File P8b – Inverter monofase a PWM

8b 2
E E
Cap.8 – Inverter dc-ac a commutazione:
dc-ac sinusoidale
File P8b_Inverter monofase a PWM

• 8.8.P – Inverter monofase a mezzo ponte a PWM


• 8.9.P – Inverter monofase a ponte intero a PWM
• 8.10.P – Inverter monofase a ponte intero,
funzionamento ad onda quadra
• 8.11.P – Inverter in configurazione push- pull

8b 3
E E

8.8.P – Inverter monofase


a mezzo ponte a PWM

8b 4
E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM

In Fig.8.8.1.P. è mostrata una possibile realizzazione


dello schema del convertitore elementare a PWM
di Fig. 8.4.1.P., che non richiede l’impiego di due
distinte tensioni di alimentazione E/2.
La corrente del carico I si richiude infatti sul punto M
comune ai due condensatori C1 e C2 e si
ripartisce fra essi in regione inversa alle rispettive
capacità. Se le capacità sono abbastanza grandi
e se la corrente di carico ha valore medio nullo
(cioè se i è una grandezza alternata), la tensione
vM del punto M ha oscillazioni di ampiezza
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E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM

limitata intorno ad un valore medio VM media. Tale


valore, nel caso più comune che il carico in bassa
frequenza abbia caratteristica induttiva-resistiva,
coincide con il valore medio VP media della
tensione vP generata sul punto P dalla
modulazione PWM (normalmente la modulazione
è simmetrica con valore medio a metà della
tensione di alimentazione, e quindi VP media=E/2
rispetto al polo negativo dell’alimentazione).

8b 6
E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM

L’ondulazione su M è causata sia dalle componenti


di I alla frequenza modulante f1 e dalle sue
armoniche, sia dalle componenti alla frequenza di
modulazione e alle armoniche superiori. Per tali
componenti i due condensatori risultano in
parallelo.
Per offrire una impedenza abbastanza bassa alle
componenti della modulante, che sono di solito
anche di ampiezza maggiore di quelle del ripple
dovuto alla commutazione, si richiedono valori di
capacità molto elevati, ottenuti normalmente con
condensatori elettrolitici.
8b 7
E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM

Tali valori sono in teoria, largamente sufficienti a


ridurre efficacemente gli effetti delle componenti
di modulazione. Tuttavia, i condensatori
elettrolitici presentano tipicamente induttanze e
resistenze parassite che ne aumentano
l’impedenza già a partire da frequenze ben
inferiori a quella di modulazione fs. Si dispongono
perciò, in pratica, in parallelo a ciascun
condensatore elettrolitico uno o più condensatori
in poliestere (non indicati in figura) , di capacità
inferiore ma con valori di induttanza e resistenza
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E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM

parassite molto minori di quelli elettrolitici, ed in


grado perciò di offrire una impedenza
sufficientemente bassa alle componenti di
modulazione.
La presenza dei condensatori di entrambi i tipi è resa
necessaria, per assicurare un corretto
funzionamento dell’inverter, anche dalla presenza
delle impedenze dell’alimentazione, indicate in
Fig.8.8.1.P. con Zs.

8b 9
E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM

E’ bene sottolineare che lo schema di Fig.8.8.1.P.


funziona solo se non vi sono componenti
unidirezionali nella corrente I. In caso contrario, è
necessario impiegare schemi diversi, come ad
esempio lo schema a ponte che verrà descritto in
seguito.

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E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM
Fig.8.8.1.P. Schema realizzativo

Zs + C1 T1
E/2 D1
+ - Z I
P S1
M
E
- + T2
- V+
E/2
Zs - C2 S2 D2

8b 11
E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM
In Fig.8.8.2.P è mostrato l’andamento istantaneo i(t)
della corrente di carico di un inverter a mezzo
ponte, come quello di Fig.8.8.1.P., dove le
condizioni operative sono state scelte in modo da
mettere in evidenza l’ondulazione (ripple) e la sua
dipendenza dal duty-cycle. Infatti si è supposto
che il carico contenga una induttanza L in serie al
parallelo di un condensatore C con una resistenza
R. Il parametro kfc di tale carico, definito dalla
(8.3.19.P), vale kfc=11. Gli altri parametri sono:
mf=fs/f1= =15, ma=Vcontrollo max/Vtr max=
=Vs1 max/(E/2)=0.8, kfr=2πfsL/R=10.
8b 12
E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM
In accordo con quanto detto in par.8.3.P, con tale
valore di kfr il ripple ha andamento praticamente
triangolare intorno al valore medio imedia e, in
accordo con le (8.3.7.P) e (8.3.14.P), la sua
ampiezza raggiunge il massimo in corrispondenza
di δ=0.5, quando, per la (8.2.7.P), vs1(t)=0.
Si può constatare anche che, quando δ diventa
abbastanza prossimo a 0 od a 1,, l’ampiezza del
ripple si riduce sensibilmente.

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E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM
Fig.8.8.2.P. Ripple in carico
L-C-R (induttivo-capacitivo- resistivo)
vcontrollo v tr Ts
+Vtr max

0
t
-Vtr max
v(t) v(t)
+E/2

0
t

-E/2
vs1 i(t) i media
8b 14
E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM
In Fig.8.8.3.P. è mostrato come, dall’andamento
istantaneo di v(t) e di i(t) si possa risalire
all’andamento della corrente entrante
nell’interruttore superiore S1, che è anche la
corrente erogata dalla tensione superiore +E/2.
Basta tener presente che la corrente di carico i(t)
passa per l’interruttore superiore quando questo è
chiuso, cioè quando v(t) è pari a +E/2. Si ottiene
così l’andamento idc1(t) indicato nel terzo
diagramma di Fig.8.8.3.P. o, se si trascura
l’ondulazione della corrente e si considera la
imedia, quello di idc1m indicato nel quarto
diagramma.
8b 15
E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM
Da tali diagrammi, ottenibili facilmente mediante
simulazione, è possibile ricavare le diverse
componenti armoniche della corrente entrante.
Con analoga procedura si può ricavare la corrente
uscente dalla alimentazione negativa –E/2.
In base alle considerazioni precedenti è possibile
anche calcolare con buona approssimazione
l’ampiezza delle prime armoniche della corrente di
alimentazione.

8b 16
E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM
Si riporta, come esempio che può essere facilmente
esteso a situazioni più complesse, tale calcolo per
il caso che la vcontrollo sia sinusoidale e di
ampiezza minore o uguale a quella del triangolo,
e quindi la tensione di uscita v(t) contenga ,oltre
alle armoniche alla frequenza di modulazione,
soltanto la fondamentale vs1.
In base alla (8.7.8.P), se ma<=1, si può scrivere
v s1 = Vs1 max sin2πf1t = ma E sin2πf1t (8.8.1.P)
2
Per le ipotesi fatte, anche la corrente di carico i(t)
conterrà, oltre alle armoniche alla frequenza di
modulazione, soltanto una componente alla
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E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM
frequenza f1, con sfasamento φ rispetto a vs1. Tale
componente, che corrisponde approssimativa-
mente alla corrente media imedia indicata in
Fig.8.8.3.P., può essere espressa nella forma
imedia =Im max sin(2πf1t − ϕ) (8.8.2.P)
Come già detto, per determinare le componenti di
ordine inferiore della corrente di ingresso, si può
tener conto soltanto della imedia, trascurando le
componenti di modulazione. Si ottiene un
andamento approssimato della corrente di

8b 18
E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM
ingresso moltiplicando la imedia per la funzione di
modulazione, che vale 1 quando l’interruttore
superiore S1 è chiuso, e vale 0 se è aperto. Tale
andamento è mostrato in Fig.8.3.3.P. ed è
indicato con idc1m.
La idc1m contiene componenti in alta frequenza
dovute alla modulazione. Eliminando tali
componenti, l’andamento che si ottiene, indicato
in Fig.8.8.3.P. con idc1ml, corrisponde a quello
della media in ogni periodo di modulazione di
idc1m. La corrispondenza è tanto migliore quanto
maggiore è mf, cioè quanto più alta è la frequenza
di modulazione fs rispetto a f1.
8b 19
E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM
Si può osservare che, in ogni periodo di
modulazione, il valore medio idc1ml di idc1m si
ottiene moltiplicando il valore di imedia per il duty-
cycle δ di quel periodo. Per frequenze di
modulazione abbastanza alte, considerando
δ=δ(t) funzione del tempo, si può dunque scrivere

idcml = δ( t )⋅imedia (t ) (8.8.3.P)

L’andamento di δ è legato, secondo la (8.2.7.P), a


quello della tensione di uscita media nel periodo
di modulazione. Nel caso considerato esso

8b 20
E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM
coincide con la fondamentale vs1 e quindi
v s1 (t ) 1
δ(t ) = + (8.8.4.P)
E 2
Sostituendo la (8.8.2.P) e la (8.8.4.P) nella (8.8.3.P)
si ottiene
v s1 (t ) imedia (t ) 1
idcml = + imedia (t ) (8.8.5.P)
E 2
Il prodotto vs1(t)imedia(t) corrisponde alla potenza
istantanea, relativa alle componenti fondamentali,
entrante nel carico. La corrente di ingresso idclm,
per quanto riguarda le componenti a bassa
frequenza, contiene dunque un termine
8b 21
E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM
proporzionale alla potenza istantanea nel carico
ed uno proporzionale al solo andamento della
corrente del carico stesso.
Sostituendo nella (8.8.5.P) le espressioni (8.8.1.P) e
(8.8.2.P) si ricava
Im max
idcml =
2
[sin (2πf1t − ϕ) +
(8.8.6.P)
+ ma sin (2πf1t ) sin(2πf1t − ϕ)]

e sviluppando il prodotto delle funzioni sinusoidali

8b 22
E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM
Im max
idcml =
2
[sin (2πf1t − ϕ) +
(8.8.7.P)
ma ma 
+ cos ϕ − cos (4πf1t − ϕ)
2 2 
La (8.8.7.P) mostra che la idcml contiene un termine
continuo idcmlc, proporzionale alla potenza media
(nel periodo T1) del carico, un termine idcml2 di
frequenza 2f1, corrispondente alla potenza
fluttuante del carico stesso, ed un termine idcml1 a
frequenza f1, dipendente solo dall’ampiezza Im max
della fondamentale della corrente. Tali termini
sono indicati in Fig.8.8.4.P.
8b 23
E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM
Poiché tali componenti, oltre ad essere quelle a
frequenza più bassa, sono anche normalmente
quelle di ampiezza maggiore, costituiscono dati
essenziali per proporzionare i condensatori C1 e
C2. La componente continua (che poteva essere
determinata facilmente anche con considerazioni
di bilancio energetico), non può chiudersi sui
condensatori e rappresenta la corrente fornita
dall’alimentazione E.
Con analoghe considerazioni si ricava la corrente
che fluisce nell’interruttore inferiore S2.

8b 24
E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM
vcontrollo v tr Ts
+Vtr max

0
t
-Vtr max

+E/2
v(t) v(t)
Fig.8.8.3.P.
0
t Corrente
-E/2 passante
vs1 i(t) i media nell’interruttore
S1 (superiore)
i dc1 (t) t
(Carico L-C-R)
idc1ml

i dc1m t

8b 25
E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM
Fig.8.8.4.P. Particolare delle componenti
in bassa frequenza della corrente passante
nell’interruttore superiore (carico L-C-R)

idc1ml i dc1mlc

i dc1m t
i dc1ml1 i dc1ml2

8b 26
E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM
In Fig.8.8.5.P sono mostrati gli effetti dei tempi morti
sulla tensione di uscita.
Come detto in par.8.5.P, la presenza dei tempi morti
produce una alterazione del valore medio della
tensione prodotta dall’inverter, il cui verso dipende
da quello della corrente e la cui ampiezza è
(teoricamente) indipendente da quella della
corrente stessa e dal valore del duty cycle. Infatti,
per correnti i positive, la (8.5.9.P) dà
t deadt
∆v med = v med − v medt = − (8.8.8.P)
Ts

8b 27
E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM
mentre per correnti negative la (8.5.15.P) dà
t deadt
∆v med = v med − v medt = + (8.8.9.P)
Ts
Come mostrano queste relazioni, l’entità delle
variazioni di tensione media dipende soltanto dal
rapporto tra il tempo morto tdeadt ed il periodo di
modulazione Ts.
Nel caso di Fig.8.8.5.P, si ha tdeadt/Ts=0.05, cioè un
tempo morto pari al 5% di Ts. Il carico è del tipo L-
C-R, similmente al caso di Fig.8.8.2.P., mentre la
frequenza di modulazione è molto più alta rispetto
a quella della modulante, così che mf=160.
8b 28
E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM
In figura, vmed rappresenta l’andamento della
tensione di uscita dell’inverter, mediato in ogni
periodo di modulazione, mentre vmedt è quello
teorico che si avrebbe in assenza di tempi morti.
i(t) è la corrente di carico. I gradini che si
verificano in vmed in concomitanza ai passaggi per
lo zero della corrente, a cui corrispondono cambi
di segno di ∆vmed, con le condizioni operative
adottate risultano ben evidenti. Esse possono
ridursi apprezzabilmente in condizioni diverse, ad
esempio con frequenze di modulazione inferiori o

8b 29
E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM

con tempi morti più piccoli. In presenza di ripple di


corrente più ampio, le transizioni in vmed possono
diventare più graduali.
In Fig.8.8.5.P. si è anche riportato l’andamento della
prima armonica vs1 della tensione di uscita. Come
si vede, a causa della deformazione causata dai
tempi morti, essa non risulta in fase con la
modulante sinusoidale vcontrollo.

8b 30
E E
Inverter monofase a mezzo ponte a PWM
vcontrollo v tr

+Vtr max

0
t Fig.8.8.5.P.
-Vtr max
v medt
+E/2 Effetto dei
tempi morti
0
t sulla tensione
-E/2
media in Ts
vmed vs1 i(t) Vmed in
v medt dipendenza
+E/2
del verso della
0 corrente i(t)
t
vmed i(t)
-E/2

8b 31
E E

8.9.P – Inverter monofase


a ponte intero a PWM

8b 32
E E
Inverter monofase a ponte intero a PWM
In Fig.8.9.1.P. è mostrato un inverter monofase “a
ponte intero”, nel quale il carico è connesso tra le
uscite di due gambe, ciascuna delle quali è
uguale a quella dell’inverter elementare. Con tale
configurazione non è necessario scindere la
tensione di alimentazione E in due metà uguali, e
si può quindi impiegare un unico condensatore C
di livellamento E per fornire una via a bassa
impedenza alle ondulazioni della corrente
prelevata dall’inverter. Anche in questo caso è
comunque bene che la capacità C sia ottenuta dal
parallelo di un condensatore elettrolitico di grande
capacità e di un condensatore in poliestere che
8b
filtri le componenti ad alta frequenza. 33
E E
Inverter monofase a ponte intero a PWM
Fig.8.9.1.P. Schema realizzativo

Zs T1a T1b
D1a S1a I Z S1b D1b
+ C
E
- P N
T2a + V - T2b
Zs D2a S2a S2b D2b

8b 34
E E
Inverter monofase a ponte intero a PWM

La tensione V sul carico è data dalla differenza tra la


tensione generata dalla gamba “a”, che
comprende gli interruttori S1a e S1b, e quella
generata dalla gamba “b”, che a sua volta
comprende gli interruttori S1b e S2b.
La presenza di due gambe offre alcune alternative
nelle modalità di modulazione a PWM
dell’inverter.

8b 35
E E
Inverter monofase a ponte intero a PWM
Modulazione a due livelli
Una prima possibilità è quella di modulare la prima
gamba come nel caso dell’inverter a mezzo
ponte, adottando una modulazione
complementare per il secondo ponte, cioè dando
a S2b gli stessi comandi di S1a ed a S1b gli stessi
comandi di S1b. In tal modo le due sole condizioni
possibili sono S1a e S2b chiusi (e S2a e S1b aperti),
oppure S2a e S1b chiusi (e S1a e S2b aperti).
Nel primo caso la tensione generata dalla prima
gamba, misurata rispetto al polo negativo di C,
vale E, mentre quella generata dalla secinda
gamba vale 0. La totale tensione sul carico V, che
8b 36
E E
Inverter monofase a ponte intero a PWM
Modulazione a due livelli
Una prima possibilità è quella di modulare la prima
gamba come nel caso dell’inverter a mezzo
ponte, adottando una modulazione
complementare per il secondo ponte, cioè dando
a S2b gli stessi comandi di S1a ed a S1b gli stessi
comandi di S1b. In tal modo le due sole condizioni
possibili sono S1a e S2b chiusi (e S2a e S1b aperti),
oppure S2a e S1b chiusi (e S1a e S2b aperti).
Prendendo ancora come riferimento un ipotetico
punto M la cui tensione sia a metà tra quella del
polo positivo e del polo negativo
8b 37
E E
Inverter monofase a ponte intero a PWM
Modulazione a due livelli

dell’alimentazione, nel primo caso la tensione


generata dalla prima gamba vale +E/2, mentre
quella generata dalla seconda gamba vale –E/2.
La totale tensione sul carico V, che è la differenza tra
le due, vale +E. Nel secondo caso, con analogo
ragionamento, si conclude che la totale tensione
V vale –E.
Il sistema si presta così ad una modulazione a due
livelli.

8b 38
E E
Inverter monofase a ponte intero a PWM
Modulazione a due livelli
Si possono generare i comandi per gli interruttori con
lo stesso metodo di PWM analogico usato per il
convertitore elementare, con una tensione
modulante vcontrollo che viene confrontata con una
portante triangolare (Fig.8.7.2.P).
Per la prima gamba, la tensione vp med dell’estremo P
del carico, riferita al punto M, è ancora data
dall’espressione (8.2.7.P) che si può porre nella
forma
v p med (t )= [ δ (t )−1/ 2 ]⋅E (8.9.1.P)

8b 39
E E
Inverter monofase a ponte intero a PWM
Modulazione a due livelli
Il duty-cycle δ(t) è quello della gamba a, generato
dalla sistema di modulazione, cioè δ(t)=δa(t) .
Per la gamba b vale la modulazione complementare
e perciò δb(t)=1-δ(t). La tensione vn med generata
dalla gamba b, misurata rispetto al polo negativo
dell’alimentazione, è data dunque
dall’espressione, analoga alla (8.9.1.P)
v n med (t ) = [1− δ (t )−1/ 2]⋅E = [1/ 2 − δ (t )]⋅E (8.9.2.P)

8b 40
E E
Inverter monofase a ponte intero a PWM
Modulazione a due livelli
La tensione media vmed(t) sul carico, tra P e N, si
ottiene sottraendo vn med da vp med
v med (t )= [2δ(t )−1]⋅E (8.9.3.P)
La tensione generata dal ponte intero è dunque
simile in ogni istante a quella data dal mezzo
ponte e ne conserva tutte le proprietà, in
particolare i contenuti armonici, ma con ampiezza
doppia.
Nel caso di modulante sinusoidale, se la sua
ampiezza non supera quella della portante
triangolare, la fondamentale della tensione
8b 41
E E
Inverter monofase a ponte intero a PWM
Modulazione a due livelli
risultante sul carico si mantiene proporzionale ed
in fase con la modulante, secondo una legge
analoga alla (8.7.6.P)
( )
Vs1 max = Vcontrollo max / Vtr max ⋅E (8.9.4.P)
Definendo ancora l’indice di modulazione, secondo
la (8.7.P), ma=Vcontrollo max/Vtr max, per il ponte intero
si ha dunque
Vs1 max = m a ⋅E (8.9.5.P)
La fondamentale della tensione sul carico risulta
anche in questo caso in fase con la modulante
vcontrollo.
8b 42
E E
Inverter monofase a ponte intero a PWM
Modulazione a due livelli
Se l’ampiezza della modulante sinusoidale supera
quella della portante triangolare, e quindi l’indice
di modulazione ma è maggiore di 1, si opera in
sovramodulazione e la (8.9.5.P) non è più valida.
L’andamento dell’ampiezza di Vs1 max in funzione
di ma è ancora quello di Fig.8.7.6.P, ponendo
però in ordinata Vs1 max/E.

8b 43
E E
Inverter monofase a ponte intero a PWM
Modulazione a due livelli
Ciascun polo dell’alimentazione dell’inverter a ponte
intero fornisce corrente ad entrambe le gambe.
Con semplici considerazioni circuitali è facile
dimostrare che le correnti di alimentazione nei
due poli sono in ogni istante uguali e contrarie. Il
condensatore C posto tra i due poli è destinato ad
offrire una via di richiusura a bassa impedenza
alle componenti armoniche di alta frequenza di tali
correnti.

8b 44
E E
Inverter monofase a ponte intero a PWM
Modulazione a due livelli
Con procedimento analogo, anche se più laborioso,
a quello illustrato per il mezzo ponte, si può
ricavare l’andamento delle correnti di
alimentazione. In base a tale andamento, e
tenendo conto dell’entità delle impedenze di
alimentazione Zs, si può determinare il
condensatore C in modo da mantenere
l’ondulazione della tensione di alimentazione
entro limiti accettabili.

8b 45
E E
Inverter monofase a ponte intero a PWM
Modulazione a tre livelli
Un secondo metodo di modulazione, molto usato,
consiste nell’adottare per la seconda gamba
ancora una modulazione complementare e la
stessa modulante vcontrollo, ma una portante
triangolare vtrb sfasata di 180° rispetto alla
portante vtra della prima gamba (Fig.8.9.2.P.).
Poiché la modulante è la stessa del caso
precedente, i valori medi delle tensioni generate
dalle due gambe rimangono inalterati. Come
mostrato in Fig.8.9.2.P., gli intervalli in cui le
uscite va(t) e vb(t) delle due gambe hanno lo
stesso segno risultano in questo caso centrati
l’uno rispetto all’altro. 46
8b
E E
Inverter monofase a ponte intero a PWM
Modulazione a tre livelli
Di conseguenza, la tensione v(t) sul carico, che è la
differenza tra le due uscite, diventa “unipolare”, e
commuta tra il valore +E e 0 quando vcontrollo è
positiva, e tra –E e 0 quando vcontrollo è negativa.
I valori istantanei possibili per v(t) sono dunque tre:
+E, 0 e –E. Questi tipo di modulazione si può
perciò definire “a tre livelli”.

8b 47
E E
Inverter monofase a ponte intero a PWM
Modulazione a tre livelli
Si può dimostrare che, con tale metodo di
modulazione, le armoniche di modulazione Vsh a e
Vsh b delle due gambe adiacenti a multipli dispari
della frequenza di modulazione fs hanno
ampiezze uguali e fasi uguali e quindi nel calcolo
della tensione sul carico v(t) si elidono.
Viceversa, le armoniche di modulazione adiacenti
a multipli pari di fs hanno ampiezze uguali ma fasi
opposte e quindi si sommano.
In Tab.8.9.1.P, dove si vede che solo le armoniche
adiacenti alla 30ma si danno risultante non nulla, si
mostra un esempio di tale proprietà.
8b 48
E E
Inverter monofase a ponte intero a PWM
Modulazione a tre livelli
L’effetto risultante della modulazione a tre livelli è
dunque una forma d’onda sul carico, il cui
contenuto armonico corrisponde ad una
modulazione con modulante triangolare di
frequenza doppia (le ampiezze delle armoniche
non sono però esattamente uguali a quelle che si
otterrebbero da una modulazione a due livelli con
la stessa vcontrollo e con portante triangolare di
frequenza doppia).

8b 49
E E
Inverter monofase a ponte intero a PWM
Modulazione a tre livelli
Ci si può rendere conto di tale comportamento
osservando che, in Fig.8.9.2.P, nell’intervallo in
cui vcontrollo è positiva, l’insieme delle due portanti
triangolari genera un’onda triangolare di
frequenza doppia tra 0 e Vtr max. La tensione sul
carico v(t) risulta positiva quando vcontrollo è
superiore a tale triangolo, ed è nulla quando
vcontrollo è inferiore ad esso. Analogamente,
nell’intervallo in cui vcontrollo è negativa, si
considera l’onda triangolare risultante tra 0 e
–Vtr max: in corrispondenza alla comparazione tra
tale onda e vcontrollo, la tensione v(t) commuta tra
8b
–E e 0. 50
E E
Inverter monofase a ponte intero a PWM
Modulazione a tre livelli a – v +,v -,v
b a b ab+
a vtrb Ts b – va+,vb+,vab0
vcontrollo a c vtra
a c – va-,vb-,vab0
+Vtr max
d – va-,vb+,vab-
0
t
-Vtr max b e c per vab
b sono equivalenti
va (t) va (t) dd
c
+E/2
0
-E/2
vs1a vs1a
t
Fig.8.9.2.P.
vb (t) vb (t)
+E/2 Modulazione
0 a tre livelli
t
-E/2
vs1b vs1b (unipolare)
vab (t)
+E con una vcontrollo
vs1ab e due triangoli
0 ma=Vcontrollo max/
vs1ab t /Vtr max=0.8,
-E mf=fs/f1=15
vab (t)
8b 51
E E
Tab.8.9.1.P. Inverter monofase a ponte intero
a PWM, modulazione a tre livelli (Fig.8.9.2.P.)
Esempio di armoniche (Vsh/(E/2)), ma=0.8, mf=15
Vsh a/(E/2) Vsh b/(E/2) Vsh ab/E
h val.max. fase val.max. fase val.max. fase
1 0.8 0 0.8 180 0.8 0
13 0.220 -90 0.220 -90 0
14 0 0 0
15 0.818 -90 0.818 -90 0
16 0 0 0
17 0.220 -90 0.220 -90 0
29 0.314 0 0.314 -180 0.314 0
30 0 0 0
31 0.314 -180 0.314 0 0.314 -180
43 0.176 90 0.176 90 0
44 0 0 0
45 0.170 -90 0.170 -90 0
46 0 0 0
47 0.176 90 0.176 90 0
8b 52
E E
Inverter monofase a ponte intero a PWM
Modulazione a tre livelli
Un diverso metodo per ottenere la stessa
modulazione a tre livelli, usa un’unica portante
triangolare e due onde modulanti vcontrollo a e
vcontrollo b=-vcontrollo a uguali e contrarie.
Il procedimento è illustrato in Fig.8.9.3.P., dove si
può constatare l’uguaglianza dei risultati con il
metodo di Fig.8.9.2.P. In questo caso però, il
meccanismo di eliminazione delle armoniche
adiacenti ai multipli pari di fs, con la conseguente
equivalenza del raddoppio della frequenza di
modulazione, ancorchè presente, risulta meno
evidente.
8b 53
E E
Inverter monofase a ponte intero a PWM
Modulazione a tre livelli
vcontrollo a vcontrollo b v tr Ts
+Vtr max

0
t
-Vtr max
va (t) va (t)
+E/2
0 Fig.8.9.3.P.
t
-E/2
vs1a vs1a
vb (t) vb (t) Modulazione
+E/2 a tre livelli
0 (unipolare)
t
-E/2 con due vcontrollo
vs1b vs1b
vab (t)
+E e uno stesso
vs1ab triangolo.
0 ma=Vcontrollo max/
vs1ab t /Vtr max=0.8,
-E mf=fs/f1=15
vab (t)
8b 54
E E
Inverter monofase a ponte intero a PWM
Modulazione a tre livelli
Si può dimostrare che, per la modulazione a tre
livelli, l’andamento dell’ampiezza Vs1 max della
componente fondamentale della tensione vab
generata sul carico in funzione dell’ampiezza
Vcontrollo max della modulante è lo stesso della
modulazione a due livelli.
Esso segue il grafico di Fig.8.7.6.P. (ponendo in
ordinate Vs1 max/E) e corrisponde alla relazione
(8.9.5.P.) finchè l’indice di modulazione ma non
supera 1.
Per valori maggiori si ha sovramodulazione e per
valori molto grandi di ma il rapporto Vs1 max/E
8b
tende ancora a 4/π=1.273. 55
E E

Inverter monofase a PWM a time sharing


Si può estendere il metodo di modulazione a tre
livelli, sommando (ad es. con trasformatori o con
altri accorgimenti) le tensioni di uscita di Np
inverter a PWM con la stessa modulante e con
portanti triangolari sfasate di una frazione 1/Np del
periodo di modulazione Ts. Tale tecnica è detta a
“Time Sharing (distribuzione di tempo).
Anche in tal caso si ottiene una tensione risultante
che contiene solo armoniche di modulazione
multiple di fsNp, come se fosse ottenuta da un
unico inverter modulato con una portante di
frequenza fsNp.
8b 56
E E
Inverter monofase a PWM a time sharing
Il vantaggio di tale approccio sta nel fatto che
ciascun inverter opera ad una frequenza di
modulazione inferiore a quella risultante, con
riduzione delle perdite di commutazione sui
componenti.
La tecnica di Time Sharing è usata soprattutto alle
alte potenze, dove si usano componenti con
elevati limiti di tensione e corrente, che
comportano di solito basse velocità di
commutazione.

8b 57
E E

8.10.P – Inverter monofase


a ponte intero, funzionamento
ad onda quadra

8b 58
E E

Inverter monofase a ponte intero,


funzionamento ad onda quadra
Le due gambe di un inverter a ponte intero possono
essere modulate in onda quadra.
Se analogamente alla modulazione a PWM a due
livelli, si danno alle due gambe comandi uguali ed
opposti, le tensioni va(t) e vb(t) generate dalle due
gambe a e b sono onde quadre uguali ed opposte
di ampiezza picco-picco E, come mostrato in
Fig.8.10.1.P.
La tensione vab(t) risultante è un’onda quadra in fase
con va(t) di ampiezza picco-picco 2E.

8b 59
E E
Inverter monofase a ponte intero,
funzionamento ad onda quadra a due livelli
Fig.8.10.1.P. Tensioni va(t) e vb(t) delle gambe a e b
dell’inverter a ponte, tensione risultante vab(t) e
componente fondamentale vs1 ab(t).
+E/2
v a (t)
0
v a (t) t
-E/2

+E/2
vb (t)
0
vb (t) t
-E/2

v s1 ab
+E
vab (t) vab (t)
0
v s1 ab t

-E

8b 60
E E

Inverter monofase a ponte intero,


funzionamento ad onda quadra a due livelli
La componente fondamentale Vs1 ab max di tale
tensione ha perciò un valore massimo

Vs1ab max = 4 ⋅E =1.273 ⋅E (8.10.1.P)


π
Il risultato è analogo a quello ottenuto dalla
modulazione di una singola gamba (si veda
par.8.7.P) e presenta le stesse limitazioni. In
particolare l’ampiezza di Vab max dipende da E e
può essere variata solo variando la tensione di
alimentazione
8b 61
E E

Inverter monofase a ponte intero,


funzionamento ad onda quadra a due livelli
dell’inverter. Il contenuto di armoniche dell’onda
quadra , espresso dalla (8.7.13.P), è molto
elevato.
Con la configurazione a ponte intero, con due
gambe, oltra alla riduzione del numero di
commutazioni e quindi delle perdite, si ha però il
vantaggio di poter usare una sola alimentazione.

8b 62
E E

Inverter monofase a ponte intero,


funzionamento ad onda quadra a tre livelli
Si può ottenere una tensione con andamento
rettangolare a tre livelli sfasando tra loro di un
tempo td le onde quadre prodotte dalle due
gambe dell’inverter a ponte intero, come mostrato
in Fig.8.10.2.P.
In tal modo si ottengono sulla tensione risultante
intervalli a tensione nulla di durata td. Il metodo,
pur producendo una forma d’onda a tre livelli,
segue un criterio di modulazione diverso da quello
della PWM a tre livelli vista prima.
8b 63
E E
Inverter monofase a ponte intero,
funzionamento ad onda quadra a tre livelli
Fig.8.10.2.P. Tensioni va(t) e vb(t) delle gambe a e b
dell’inverter a ponte, tensione risultante vab(t) e
componente fondamentale vs1 ab(t).
Ts T s /2 T s /2

+E/2
v a (t)
0
v a (t) t
-E/2
td α = 2 π t d / Ts
+E/2
vb (t)
0
vb (t) t
-E/2
π- α π- α
2 2 α π- α v s1 ab
+E
α π- α α vab (t)

0 π π
t
2 2 v s1 ab
vab (t)
-E
8b 64
E E

Inverter monofase a ponte intero,


funzionamento ad onda quadra a tre livelli
All’aumentare dell’angolo di sfasamento a=2ptd/Ts,
dove Ts è il periodo delle onde quadre delle due
gambe (Fig.8.10.2.P), diminuisce la durata degli
impulsi rettangolari positivi e negativi sul carico e
cala di conseguenza l’ampiezza Vs1 ab max della
componente fondamentale della tensione
risultante.
Le ampiezze Vsh ab max della fondamentale e della
generica armonica di ordine h della tensione sul

8b 65
E E

Inverter monofase a ponte intero,


funzionamento ad onda quadra a tre livelli
carico vab(t) si possono calcolare, come noto, con
l’espressione
 2π 
Vsh ab max (t d )= 4 ∫−T / 4 v ab (t ) cos  h Ts t  dt
T/4
(8.10.2.P)
T
dove, per l’andamento rettangolare degli impulsi
di vab(t), si considerano solo i termini in coseno e,
per l’antimetria della forma d’onda risultano
diverse da zero solo le armoniche di ordine
dispari.

8b 66
E E

Inverter monofase a ponte intero,


funzionamento ad onda quadra a tre livelli
Definendo il generico l’angolo θ=2πt/Ts e,
corrispondentemente, l’angolo di sfasamento
α=2πtd/Ts, e tenendo conto che la vab(t) è diversa
da zero e vale E solo nell’intervallo tra –(π-α)/2 e
+(π−α)/2, la (8.10.2.P) diventa
2 E + (π−α )/ 2
Vsh ab max (α )= ∫ cos (hϑ)dϑ (8.10.3.P)
π −(π−α )/ 2
e integrando
4E
Vsh ab max (α )= sin[h (π − α )/ 2] (8.10.4.P)
πh
8b 67
E E
Inverter monofase a ponte intero,
funzionamento ad onda quadra a tre livelli
In Fig.8.10.3.P sono riportati gli andamenti dei
moduli della fondamentale e di alcune armoniche
in funzione dell’angolo di sfasamento α,
normalizzati al valore Vs1 ab max(0)=4E/π della
fondamentale per α=0. E’ riportato anche, in
funzione di α, l’andamento della distorsione
armonica totale.
∞  Vsh ab max (α ) 
2

THD(α )= ∑ h=3  
V
 s1 ab max (α ) 
A causa dell’aumento della THD, ci si limita
normalmente a sfasamenti α inferiori a 80°.
8b 68
E E
Inverter monofase a ponte intero,
funzionamento ad onda quadra a tre livelli
Fig.8.10.3.P. Ampiezze normalizzate di alcune
armoniche e della THD in funzione dello
sfasamento α
10
fondamentale

THD 3a
3a 5a
5a 7a
7a
0
0 180
α
8b 69
E E

8.11.P – Inverter
in configurazione
push-pull

8b 70
E E

Inverter in configurazione push-pull


Una configurazione che può dare in uscita una
tensione modulata a PWM come quella che si
ottiene dall’inverter monofase a mezzo ponte
(Fig.8.8.1.P) è mostrata in Fig.8.11.1.P. Essa
comprende un trasformatore, con due primari
uguali di N1=N2 spire ed un secondario di No
spire. I due interruttori a semiconduttore S1 e S2
possono essere ottenuti da un dispositivo a
semiconduttore capace di spegnimento e
comprendono un diodo di libera circolazione. Essi
hanno un terminale (normalmente quello
negativo) in comune, e sono comandati con gli
8b 71
E E

Inverter in configurazione push-pull


stessi segnali di modulazione complementari che
si usano per i due interruttori della gamba
dell’inverter a mezzo ponte.
Per descrivere il funzionamento si suppone che la
corrente di uscita io nel secondario No circoli
senza discontinuità. Trascurando la corrente
magnetizzante, se l’interruttore S1 è conduttore e
S2 è interdetto, una corrente i1=(No/N1)io circola
nelle metà N1 del primario e quindi in S1. A
seconda che io, e di conseguenza i1, siano positivi
o negativi, conduce l’interruttore a semiconduttore
o il diodo connesso ad esso.
8b 72
E E

Fig.8.11.1.P. Inverter push-pull monofase


+ V-

io No

i1 N1 N2
i2
ia

+ S1 S2
E
-

8b 73
E E

Inverter in configurazione push-pull


Quando S1 è conduttore, alle N1 spire primarie è
applicata una tensione E, ed il punto comune ai
due primari è positivo rispetto all’altro estremo di
N2. In base ai versi degli avvolgimenti (indicati dai
pallini), la tensione indotta sul secondario risulta

No
V= ⋅E (8.11.1.P)
N1

Se invece è conduttore S2, nelle N2 spire primarie e


in S2 passa una corrente i2= –(No/N2)io, che è

8b 74
E E

Inverter in configurazione push-pull


uguale ed opposta a quella che circolerebbe in
N1. Ai capi di N2 è applicata la tensione E e, in
base ai versi degli avvolgimenti N2 e No, si
produce in uscita una tensione V uguale e di
segno contrario di quella data dalla (8.11.1.P).
A causa dell’accoppiamento magnetico tra i due
avvolgimenti primari, quando ad uno di essi è
applicata la tensione E, anche sull’altro si induce
la stessa tensione. Perciò, quando un interruttore
è acceso, ai capi dell’altro viene applicata una
tensione doppia 2E. Da ciò discende anche che i
due interruttori non possono essere accesi 75
8b
E E

Inverter in configurazione push-pull


contemporaneamente, altrimenti il trasformatore e
l’alimentazione vengono posti in corto circuito.
Da quanto detto si ricava che l’azione dei due
interruttori S1 e S2 produce in uscita gli stessi
effetti di un convertitore monofase a mezzo
ponte, dove, in base alla (8.11.1.P) si sostituisca
E/2 con (No/N1)E.
Come nel mezzo ponte, gli interruttori possono
essere comandati in onda quadra o modulati
secondo una PWM. In quest’ultimo caso, la
dipendenza dell’uscita dall’indice di modulazione
ma è la stessa vista per l’inverter a mezzo ponte. 76
8b
E E

Inverter in configurazione push-pull

Rispetto al convertitore a mezzo ponte, il comando


degli interruttori risulta facilitata dal fatto che i loro
terminali negativi sono connessi allo stesso punto.
Inoltre, la presenza del trasformatore dà il vantaggio
dell’isolamento tra il circuito di uscita e quello di
alimentazione e anche dà la possibilità di elevare
o ridurre le tensioni di uscita, rispetto a quelle di
ingresso, attraverso la variazione del rapporto tra
le spire di uscita.No e quelle di ingresso N1=N2.

8b 77
E E

Inverter in configurazione push-pull


Per contro, a causa del non perfetto accoppiamento
tra i due avvolgimenti primari del trasformatore
(cioè della loro reattanza di dispersione), la
corrente non può trasferirsi istantaneamente da
un interruttore all’altro, come avviene nel
convertitore a mezzo ponte. Ciò è causa di
sovratensioni e di perdite a cui si deve ovviare
con l’introduzione di adeguati circuiti di snubber
e/o con speciali tecniche di realizzazione del
trasformatore.

8b 78
E E

Inverter in configurazione push-pull


Si deve anche tener presente che il trasformatore va
dimensionato per la minima frequenza da
trasmettere, e quindi non per la frequenza della
portante ma di quella della modulante. In
particolare, la modulante non può contenere
componenti continue.
Si possono applicare in uscita gli stessi filtri già
considerati per gli inverter a PWM. A questo
proposito, l’induttanza di dispersione tra il
secondario ed i primari può essere
vantaggiosamente inclusa nell’induttanza del
8b
filtro. 79
E E

8b – Fine Cap.8b

8b 80
E E

8b 81
E E

8b 82