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INGRANAGGI

Trasmissione del moto tra

• ASSI PARALLELI • ASSI INCIDENTI • ASSI SGEMBI


Perché usare gli ingranaggi

• Trasferimento del moto tra assi paralleli, incidenti o sghembi


• Riduzione o aumento della velocità angolare
• Mantenimento o inversione del verso di rotazione
• Sincronizzazione della rotazione tra albero di ingrasso e di uscita
• Elevato rapporto coppia trasmessa/volume occupato
• Costanza del rapporto di trasmissione
Settori applicativi

• Produzione dell’energia
• Mezzi di trasporto
• Dispositivi di sollevamento e movimentazione
• Macchinari industriali
• Robotica
• Strumentazione
•…
Esempi
Ruote di frizione
Per poter meglio comprendere i principi di funzionamento delle ruote dentate,
introduciamo la descrizione di un altro organo idoneo a trasmettere il moto tra due assi
paralleli o concorrenti, quando le coppie e potenze in gioco non siano eccessive:
le ruote di frizione
Ruote di frizione
Siano (A) e (B) due ruote cilinriche di raggi r1 e r2, che ruotano con velocità angolari ω1 e
ω2 attorno ad assi paralleli passanti per i loro centri O1 and O2.
Ruote di frizione
Le due ruote sono tangenti in un punto C. Se nel punto di contatto C sussistono condizioni
di aderenza, il moto relativo fra (A) e (B) risulta essere di rotolamento senza strisciamento.
Il meccanismo rappresentato costituisce una coppia di ruote di frizione cilindriche (o
ad assi paralleli).

Le circonferenze delle due


ruote sono dette
circonferenze primitive.
Ruote di frizione
In tale meccanismo la trasmissione del moto è assicurata esclusivamente dalle condizioni
di aderenza che debbono verificarsi nel contatto.
Ruote di frizione
Il rapporto di trasmissione, indicato con il simbolo τ, è definito come il rapporto tra la velocità angolare
della ruota condotta e la velocità angolare della ruota motrice:
𝜔𝜔𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
𝜏𝜏 =
𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

Il valore del rapporto di trasmissione τ per una coppia di ruote di frizione,


nell’ipotesi che (A) sia la ruota motrice e (B) la ruota condotta, può essere
ricavato osservando che la velocità del punto di contatto C deve essere la
stessa, che sia considerato appartenente alla ruota (A) oppure alla ruota (B):

𝑣𝑣𝐶𝐶𝐴𝐴 = 𝜔𝜔1 𝑟𝑟1 = 𝜔𝜔2 𝑟𝑟2 = 𝑣𝑣𝐶𝐶𝐵𝐵

Il rapporto di trasmissione del meccanismo è quindi dato da:


𝜔𝜔2 𝑟𝑟1
𝜏𝜏 = =
𝜔𝜔1 𝑟𝑟2
Se ne deduce che:
- la ruota con raggio più piccolo avrà velocità angolare maggiore
- la ruota con raggio più grande avrà velocità angolare minore
Ruote di frizione
Il rapporto di trasmissione per ruote esterne è negativo
(le ruote ruotano in versi opposti) ω1

𝜔𝜔2 𝑟𝑟1 ω2
𝜏𝜏 = =−
𝜔𝜔1 𝑟𝑟2

Il rapporto di trasmissione per ruote interne è positivo


(le ruote ruotano nello stesso)

𝜔𝜔2 𝑟𝑟1 ω1
𝜏𝜏 = =
𝜔𝜔1 𝑟𝑟2
ω2
Ruote di frizione
La trasmissione del moto tra due assi non paralleli, ma concorrenti in un
punto, viene realizzata ponendo a contatto due superfici coniche anziché
cilindriche, tangenti lungo una generatrice comune. Si ottiene così una
coppia di ruote di frizione coniche (o ad assi concorrenti).
(non molto usate)

VANT: • Le ruote di frizione sono economiche

SVAN: • Poiché la trasmissione di potenza è dovuta all’attrito, la coppia che può essere
trasmessa è limitata. Trasmissioni di piccole potenze (coppie e velocità basse)
Ruote dentate
Le ruote dentate trasmettono il moto attraverso il contatto
e le mutue spinte tra i profili dei denti (accoppiamento di
forma).

Si dice ruota dentata un organo destinato a trascinarne un


altro (ruota motrice) o ad essere trascinato da questo
(ruota condotta), per azione di denti successivamente in
contatto.

Ingranaggio è il meccanismo elementare costituito da due


ruote dentate (e dal telaio), girevoli attorno ad assi di
posizione relativa invariabile. Circonferenza
primitiva
Profilo dei denti
Per assicurare la costanza del rapporto di trasmissione durante la rotazione i denti delle ruote devono avere
una ben determinata geometria.
In particolare:
• i profili coniugati dei denti devono avere tangente e normale comune in ogni punto di contatto;
• la normale alle superfici coniugate dei denti nel punto di contatto P deve intersecare la congiungente dei
centri delle due ruote sempre nello stesso punto C.

P
O O
1 2

Circonferenza Circonferenza
primitiva primitiva
Profilo ad evolvente
Il soddisfacimento delle precedenti condizioni è garantito realizzando i denti secondo un profilo ad
evolvente di cerchio.
L’evolvente di cerchio è la curva tracciata dall’estremo di una corda che, mantenuta tesa, si svolge da
una circonferenza di base chiamata circonferenza fondamentale.

Circonferenza
fondamentale

In ogni suo punto la


normale al profilo ad
evolvente è tangente
alla circonferenza
fondamentale.
Raggio fondamentale, rf
Profilo ad evolvente
Il profilo ad evolvente è presente su entrambi i fianchi del dente, in modo tale da poter
trasmettere il moto in entrambi i versi di rotazione.

Il profili ad evolvente dei denti sono limitati da due circonferenze concentriche con la primitiva
Retta di pressione
I profili ad evolvente e1 ed e2 delle ruote dentate (1) e (2) sono a contatto nel punto P. Per la proprietà
dell’evolvente, la normale comune I1I2 ai due profili nel punto P è tangente ad entrambe le circonferenze
fondamentali Cf1 e Cf2.
In seguito alla rotazione, il punto di contatto tra i denti si sposta, ad esempio in P*, ma rimane sempre sulla retta I1I2.
Tale retta è chiamata retta dei contatti o retta di pressione

retta di pressione
Retta di pressione
Angolo di pressione
L’angolo ϑ che la retta di pressione forma con la normale alla congiungente gli assi O1, O2
delle ruote è chiamato angolo di pressione.

𝜗𝜗 angolo di pressione
Circonferenza primitiva
Il punto C, intersezione della retta di pressione con la congiungente gli assi O1, O2, costituisce
geometricamente il punto di tangenza di due circonferenze Cp1 e Cp2 centrate in O1, O2 e di raggi
r1 = O1C e r2 = O2C, dette circonferenze primitive.

𝐶𝐶𝑝𝑝𝑝
𝐶𝐶𝑝𝑝𝑝
Rapporto di trasmissione
Da un punto di vista cinematico, una coppia di ruote dentate è equivalente a una coppia di ruote di frizione
aventi circonferenze uguali alle primitive.

Il rapporto di trasmissione tra una coppia di ruote dentate sarà pertanto dato da:

𝜔𝜔2 𝑟𝑟1 raggio primitivo ruota motrice


𝜏𝜏 = = =
𝜔𝜔1 𝑟𝑟2 raggio primitivo ruota condotta
Passo
In corrispondenza della primitiva il dente di una ruota ha uno spessore (o grossezza), misurato lungo la primitiva,
uguale al vano, anch'esso misurato lungo la primitiva. Lo spessore sommato al vano è pari al passo (p), distanza
fra due profili omologhi consecutivi misurata lungo la primitiva.

Sia z il numero di denti (numero intero) di una ruota, si avrà

2𝜋𝜋𝑟𝑟
𝑝𝑝𝑝𝑝 = 2𝜋𝜋𝜋𝜋 → 𝑝𝑝 =
𝑧𝑧
Modulo
Si definisce modulo (m) il rapporto (espresso in mm) fra il diametro primitivo 2r ed il numero
dei denti z:
𝑝𝑝 2𝑟𝑟
𝑚𝑚 = =
𝜋𝜋 𝑧𝑧
Ruote coniugate
Il moto di due ruote coniugate è caratterizzato dalla
rotazione delle due circonferenze primitive, pertanto la Circonferenza primitiva
distanza tra due successivi profili di denti misurata lungo la
circonferenza primitiva, ossia il passo della ruota dentata,
deve essere identico per le due ruote.
passo
Due ruote dentate ingrananti tra loro hanno lo stesso passo
e quindi lo stesso modulo.

Se le due rute avessero passo diverso, ad esempio p2<p1


Si creerebbe un’interferenza meccanica tale da impedire il
movimento.
Ruote coniugate

Dal momento che due ruote coniugate debbono Circonferenza primitiva


avere lo stesso passo ( 𝑝𝑝 = 2𝜋𝜋𝑟𝑟1 ⁄𝑧𝑧1 = 2𝜋𝜋𝑟𝑟2 ⁄𝑧𝑧2 ).
Risulta evidente che il rapporto di trasmissione può
essere espresso, oltre che come rapporto fra r1 ed r2,
passo
anche come:

𝜔𝜔2 𝑟𝑟1 𝑧𝑧1


𝜏𝜏 = = =
𝜔𝜔1 𝑟𝑟2 𝑧𝑧2
Proporzionamento tra i denti
La trasmissione del moto tra due
ruote dentate è caratterizzata da
due circonferenze ideali, le Circonferenza primitiva
circonferenze primitive a contatto
tra loro.
Per tale motivo i denti dovranno
sporgere esternamente alla loro
circonferenza primitiva di una
quantità inferiore alla profondità
del vano dell’altra ruota dentata,
che è interno alla circonferenza
primitiva di quest’ultima.
Proporzionamento modulare
I denti di entrambe le ruote sono
tipicamente costruiti secondo il
proporzionamento modulare:

Addendum: a = m
5
Dedendum: d = m
4
Altezza: h = a + d = 2.25 m

Il valore del modulo deve essere scelto fra i valori


In tal modo si garantisce che la normalizzati e, preferibilmente, fra i valori seguenti, espressi
punta del dente di una ruota non in mm:
vada a toccare il fondo del vano 1; 1,25; 1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10; 12; 16; 20.
dell’altra. Lo spessore ed il vano sono uguali e pari alla metà del passo.
Forze scambiate
La forza mutua F che si scambiano i denti ha come retta d’azione la retta di pressione. Per
ciascuna delle ruote, dall’equilibrio dei momenti risulta:

𝐶𝐶 = 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑓𝑓 = 𝐹𝐹 𝑟𝑟 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜗𝜗

C = coppia agente sulla ruota


𝑟𝑟𝑓𝑓 = raggio della circonferenza fondamentale
𝑟𝑟 = raggio della circonferenza primitiva
𝜗𝜗 = angolo di pressione
Forze scambiate
Supponendo che la 1 sia la ruota motrice e la 2 la ruota condotta, le coppie motrice e resistente sono pertanto
date rispettivamente da:
𝐶𝐶1 = 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑓𝑓𝑓 = 𝐹𝐹𝑟𝑟1 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜗𝜗

𝐶𝐶2 = 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑓𝑓2 = 𝐹𝐹𝑟𝑟2 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜗𝜗

Il rapporto tra la coppia resistente e la coppia motrice è pari a:


𝐶𝐶2 𝑟𝑟2 1
= =
𝐶𝐶1 𝑟𝑟1 𝜏𝜏

da cui, essendo 𝑟𝑟2 ⁄𝑟𝑟1 = 𝜔𝜔1 ⁄𝜔𝜔2 = 1⁄𝜏𝜏, si ritrova ovviamente la conservazione della potenza:

𝑊𝑊2 = 𝐶𝐶2 𝜔𝜔2 = 𝐶𝐶1 𝜔𝜔1 = 𝑊𝑊1


Scelta angolo di pressione
La forza F scambiata nell’ingranaggio e diretta lungo la retta di pressione può essere scomposta in una
componente radiale R e una tangenziale Q, date da:

𝑅𝑅 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜗𝜗
𝑄𝑄 = 𝐹𝐹 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜗𝜗

La forza F può essere scritta in funzione della coppia

𝐶𝐶
𝐶𝐶 = 𝐹𝐹 𝑟𝑟 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜗𝜗 → 𝐹𝐹 =
𝑟𝑟 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜗𝜗
Q genera una coppia utile sulla ruota
Sostituendo nelle precedenti equazioni si trova: R si scarica sul supporto della ruota
𝐶𝐶 𝐶𝐶
𝑅𝑅 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜗𝜗 = 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜗𝜗 = 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝜗𝜗
𝑟𝑟 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝜗𝜗) 𝑟𝑟
𝐶𝐶 𝐶𝐶 L’angolo di pressione influenza la
𝑄𝑄 = 𝐹𝐹 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜗𝜗 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜗𝜗 =
𝑟𝑟 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝜗𝜗) 𝑟𝑟 componente radiale della forza mutua
scambiata tra le due ruote
Scelta angolo di pressione
L’angolo di pressione influenza le prestazioni dell’ingranaggio.

Angoli di pressione piccoli:


- Azione dei denti più dolce e silenziosa;
- Carichi sui cuscinetti dei supporti minori (minore R);
- Meno resistenti alla flessione;
- Maggiore strisciamento tra i denti usura e grippaggiodurata di vita inferiore.

La scelta dell’angolo di pressione è un compromesso tra esigenze contrastanti.


Gli angoli di pressione più comunemente utilizzati sono 20◦ e 25◦
Ruote dentate cilindriche a denti dritti
La ruota cilindrica a denti diritti è l’esempio più
comune di ruota piana. I denti sono collocati sulla
periferia di un cilindro e sono paralleli all’asse del
cilindro.

L’attrezzatura richiesta per la


produzione di questo tipo di
ingranaggi è minima; perciò esso è
generalmente il meno costoso di tutti
tipi di ingranaggi.
Ruote dentate cilindriche a denti elicoidali
Quando i denti della ruota sono tagliati lungo una spirale che avvolge un cilindro, la
ruota è chiamata a denti elicoidali. Questi ingranaggi hanno un’azione più dolce e sono
più silenziosi rispetto a quelli a denti diritti, perché il contatto e distacco fra i denti
avviene in modo più graduale.
Ruote dentate cilindriche a denti elicoidali
VANTAGGI:
• maggiore robustezza dei denti, perché si possono utilizzare moduli più piccoli senza
compromettere la continuità della trasmissione, ottenendo quindi denti di altezza minore;
• l’utilizzo di un modulo più piccolo fa sì che diminuisca anche lo strisciamento tra i denti;
• il carico trasmesso può essere più grande, oppure a parità di carico la durata di vita è più
lunga, rispetto ad un ingranaggio a denti diritti equivalente.

SVANTAGGI:
• il maggior costo di una ruota a denti elicoidali rispetto ad una a denti diritti;
• la forza scambiata tra una coppia di ruote a denti elicoidali ha una componente diretta
come l’asse dell’albero. E’ quindi necessario utilizzare cuscinetti reggispinta per evitare il
disaccoppiamento delle ruote;
• rendimento leggermente inferiore rispetto ad un ingranaggio a denti diritti equivalente.
Ruote dentate cilindriche a denti elicoidali
Per neutralizzare le componente di forza assiale si usano ruote dentate a doppia elica (o
bielicoidali).
Ingranaggi conici
Gli ingranaggi conici sono utilizzati per trasmettere il moto tra assi concorrenti.
Le ruote dentate coniche (la cui forma è un tronco di cono) possono avere denti diritti oppure
elicoidali.
A differenza degli ingranaggi cilindrici, tutti gli ingranaggi conici producono una spinta assiale
sui supporti. Ciò è una conseguenza della forma conica della primitiva, indipendentemente dal
tipo di dentatura.
Ingranaggi ad assi sghembi
Gli ingranaggi di questa categoria sono generalmente i più complessi, sia in termini di
geometria che di realizzazione.
Il fatto che gli assi da accoppiare non siano né paralleli né concorrenti crea limitazioni sui
carichi massimi sopportabili.
La maggior parte degli accoppiamento fra assi sghembi è effettuata con ingranaggi a vite.

ingranaggi elicoidali ingranaggi ipoidi


ingranaggi a vite
Rotismi
Rotismi
Un rotismo, o treno di ingranaggi, è definito come un sistema costituito da più
ingranaggi, in cui la rotazione di una ruota determina quella di tutte le altre. I
rotismi si suddividono in:
• ordinari se tutte le ruote dentate hanno assi fissi
• epicicloidali se alcune ruote hanno assi mobili

Per le considerazioni cinematiche relative ai rotismi, è importante fissare un verso di


rotazione comune per le velocità angolari di tutte le ruote, e considerare di conseguenza il
rapporto di trasmissione tra due qualsiasi ruote con il proprio segno (quindi negativo se le
ruote girano in verso opposto, positivo se invece i versi di rotazione sono concordi).
Rotismi ordinari
Rotismi ordinari
Facciamo riferimento alla seguente figura dove sono rappresentate le primitive di tre ruote dentate con assi
di rotazione fissi a telaio 3
1 2

La ruota motrice è la ruota 1, mentre la ruota condotta è la ruota 3. Il rapporto di trasmissione tra la ruota 3 e la
ruota 1 per definizione vale
𝜔𝜔3
𝜏𝜏31 =
𝜔𝜔1
𝜔𝜔3 𝜔𝜔2 𝜔𝜔3
Moltiplicando e dividendo per 𝜔𝜔2 si ottiene 𝜏𝜏31 = . Dato che è il rapporto di trasmissione della ruota 2
𝜔𝜔2 𝜔𝜔1 𝜔𝜔2
𝜔𝜔2
rispetto alla ruota 1 e che è il rapporto di trasmissione tra la ruota 3 e la ruota 2 si conclude che:
𝜔𝜔1
𝜏𝜏31 = 𝜏𝜏32 𝜏𝜏21
Rotismi ordinari
La ruota motrice è la ruota 1, mentre la ruota condotta è la ruota 3.
3
1 2

Rapporto di trasmissione
𝜏𝜏31 = 𝜏𝜏32 𝜏𝜏21

Il rapporto di trasmissione tra la ruota condotta e la ruota motrice in un


rotismo ordinario è dato dal prodotto dei singoli rapporti di trasmissione tra
tutte le ruote che costituiscono il rotismo.
Rotismi ordinari
La ruota motrice è la ruota 1, mentre la ruota condotta è la ruota 3.
3
1 2

Espandendo la formula si ottiene:


𝑟𝑟2 𝑟𝑟1 𝑟𝑟1
𝜏𝜏31 = 𝜏𝜏32 𝜏𝜏21 = − − =
𝑟𝑟3 𝑟𝑟2 𝑟𝑟3

La ruota intermedia ha come effetto quello di invertire il segno del rapporto di trasmissione
rispetto al caso di ingranaggio diretto, essa si dice ruota oziosa
Rotismi ordinari
La ruota motrice è la ruota 1, mentre la ruota condotta è la ruota 4.

Calcolare il rapporta di trasmissione 𝜏𝜏41


Rotismi ordinari
La ruota motrice è la ruota 1, mentre la ruota condotta è la ruota 4.

Il rapporta di trasmissione 𝜏𝜏41 vale

𝑟𝑟3 𝑟𝑟2 𝑟𝑟1 𝑟𝑟1


𝜏𝜏41 = 𝜏𝜏43 𝜏𝜏32 𝜏𝜏21 = − − − =−
𝑟𝑟4 𝑟𝑟3 𝑟𝑟2 𝑟𝑟4
Rotismi ordinari composti
Un rotismo ordinario composto ha la caratteristica peculiare di avere calettata una sola
ruota sull’albero motore e sull’albero condotto, mentre negli alberi intermedi sono
calettate due ruote. A differenza del rotismo ordinario semplice, il modulo delle ruote
dentate deve essere rispettato solo per le ruote che ingranano tra loro.
Rotismi ordinari composti
La ruota motrice è la ruota 1; la ruota condotta la ruota 4. La ruota 3
ingrana internamente con la ruota 4.

Calcolare il rapporta di trasmissione 𝜏𝜏41


Rotismi ordinari composti
La ruota motrice è la ruota 1; la ruota condotta la ruota 4. La ruota 3
ingrana internamente con la ruota 4.

Il rapporta di trasmissione 𝜏𝜏41 vale

𝑟𝑟3 𝑟𝑟1 𝑟𝑟3 𝑟𝑟1


𝜏𝜏41 = 𝜏𝜏43 𝜏𝜏32 𝜏𝜏21 = 1 − =−
𝑟𝑟4 𝑟𝑟2 𝑟𝑟4 𝑟𝑟2
Rotismi ordinari composti
La ruota motrice è la ruota a; la ruota condotta la ruota d.

Calcolare il rapporta di trasmissione 𝜏𝜏𝑑𝑑𝑑𝑑


Rotismi ordinari composti
La ruota motrice è la ruota a; la ruota condotta la ruota d.

Il rapporta di trasmissione 𝜏𝜏𝑑𝑑𝑑𝑑 vale

𝑟𝑟𝑐𝑐 𝑟𝑟𝑎𝑎 𝑟𝑟𝑐𝑐 𝑟𝑟𝑎𝑎


𝜏𝜏𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝜏𝜏𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜏𝜏𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜏𝜏𝑏𝑏𝑏𝑏 = − 1 − =
𝑟𝑟𝑑𝑑 𝑟𝑟𝑏𝑏 𝑟𝑟𝑑𝑑 𝑟𝑟𝑏𝑏
Rotismi epicicloidali
Rotismi epicicloidali
A differenza dei rotismi ordinari, nei rotismi epicicloidali alcuni degli assi delle ruote sono mobili.

Un rotismo epicicloidale semplice è costituito da:


• una ruota dentata chiamata solare, avente asse fisso;
• una ruota dentata chiamata corona (o solare), che
non ingrana con il solare e coassiale a questo.
• una o più ruote dentate, dette satelliti o planetari,
che ingranano con solare e corona , i cui assi sono
portati in giro da un elemento rigido, detto
portatreno;
• il portatreno, che ruota attorno ad un asse fisso
coincidente con l’asse del solare e della corona e
che porta in rotazione gli assi dei satelliti.
Rotismo epicicloidale
2

A differenza di un rotismo ordinario, in cui le ruote dentate possono essere scelte in


maniera indipendente l’una dall’altra (badando naturalmente che abbiano lo stesso
modulo), in un rotismo epicicloidale sussistono vincoli di carattere geometrico sui
parametri cinematici delle ruote (raggi delle primitive, numero di denti). Ad esempio,
nel rotismo di figura:
𝑟𝑟1 + 2𝑟𝑟2 = 𝑟𝑟3 ↔ 𝑧𝑧1 + 2𝑧𝑧2 = 𝑧𝑧3
Riduttore epicicloidale
Un’altra importante differenza tra i rotismi epicicloidali e quelli ordinari sta nel fatto che,
mentre in questi ultimi vi èP un albero di ingresso (motore) e uno di uscita (condotto), nei
primi vi sono tre diversi alberi, collegati rispettivamente ai due solari e al portatreno. Si
possono dunque avere vari casi: due alberi motori e uno condotto, oppure un albero motore
e due condotti, oppure (ed è questo il caso più comune) un albero motore, uno condotto e il
terzo fermo.
Rapporto di trasmissione
Il calcolo del rapporto di trasmissione per un rotismo epicicloidale è più complesso, bisogna
ricorrere alle velocità relative.

Bisogna porsi nel sistema di riferimento del portatreno, si vedranno le ruote girare con la
velocità relativa al portatreno.

Il meccanismo che si ottiene fissando il portatreno è un rotismo ordinario, pertanto si può


calcolare il rapporto tra le velocità (relativa al portatreno) della ruota condotta e la velocità
(relativa al portatreno) della motrice utilizzando le regole che si applicano ad un rotismo
ordinario. Quanto detto vale solo per le velocità relativa.

Un rotismo epicicloidale può essere pensato come un rotismo ordinario se si fissa il


portatreno e si lavora con le velocità relative delle ruota.
Rapporto di trasmissione
Considero le velocità relative di ogni ruota rispetto al
portatreno:
𝜔𝜔3′ = 𝜔𝜔3 − 𝜔𝜔𝑝𝑝
𝜔𝜔2′ = 𝜔𝜔2 − 𝜔𝜔𝑝𝑝
𝜔𝜔1′ = 𝜔𝜔1 − 𝜔𝜔𝑝𝑝
𝜔𝜔𝑝𝑝 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝

Usando le velocità relative rispetto al portatreno considero che


questo sia fermo e calcolo il rapporto di velocità del rotismo reso
ordinario che chiamo 𝜏𝜏𝑊𝑊 :

𝜔𝜔3 ′ 𝑟𝑟2 𝑟𝑟1 𝑟𝑟1


𝜏𝜏𝑊𝑊,31 = = − =−
𝜔𝜔1 ′ 𝑟𝑟3 𝑟𝑟2 𝑟𝑟3

𝜔𝜔𝑛𝑛 ′ 𝜔𝜔𝑛𝑛 − 𝜔𝜔𝑝𝑝


𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊: 𝜏𝜏𝑊𝑊 = =
𝜔𝜔1 ′ 𝜔𝜔1 − 𝜔𝜔𝑝𝑝
Rapporto di trasmissione
𝜔𝜔3 ′ 𝜔𝜔3 − 𝜔𝜔𝑝𝑝 𝑟𝑟1 Da questa relazione trovo il
𝜏𝜏𝑊𝑊,31 = = =− rapporto di trasmissione del
𝜔𝜔1 ′ 𝜔𝜔1 − 𝜔𝜔𝑝𝑝 𝑟𝑟3
riduttore epicicloidale

Consideriamo un riduttore epicicloidale con un albero in ingresso


(solare, ruota 1) ed un albero in uscita (portatreno), pertanto la corona
è bloccata (𝜔𝜔3 =0).
𝜔𝜔𝑝𝑝
Il rapporto di trasmissione che vogliamo trovare è τ =
𝜔𝜔1

𝜔𝜔3 − 𝜔𝜔𝑝𝑝 −𝜔𝜔𝑝𝑝 𝑟𝑟1 𝜔𝜔𝑝𝑝 𝑟𝑟1


= =− → τ= =
𝜔𝜔1 − 𝜔𝜔𝑝𝑝 𝜔𝜔1 − 𝜔𝜔𝑝𝑝 𝑟𝑟3 𝜔𝜔1 𝑟𝑟1 + 𝑟𝑟3
Rapporto di trasmissione
𝜔𝜔3 ′ 𝜔𝜔3 − 𝜔𝜔𝑝𝑝 𝑟𝑟1 Da questa relazione trovo il
𝜏𝜏𝑊𝑊,31 = = =− rapporto di trasmissione del
𝜔𝜔1 ′ 𝜔𝜔1 − 𝜔𝜔𝑝𝑝 𝑟𝑟3
riduttore epicicloidale

Consideriamo un riduttore epicicloidale con un albero in ingresso (il


portatreno) ed un albero in uscita (la corona, ruota 3), pertanto il
solare è bloccata (𝜔𝜔1 =0).
𝜔𝜔3
Il rapporto di trasmissione che vogliamo trovare è τ =
𝜔𝜔𝑝𝑝

𝜔𝜔3 − 𝜔𝜔𝑝𝑝 𝜔𝜔3 − 𝜔𝜔𝑝𝑝 𝑟𝑟1 𝜔𝜔3 𝑟𝑟1 + 𝑟𝑟3


= =− → τ= =
𝜔𝜔1 − 𝜔𝜔𝑝𝑝 −𝜔𝜔𝑝𝑝 𝑟𝑟3 𝜔𝜔𝑝𝑝 𝑟𝑟3
Forze scambiate

Le forze che si trasmettono attraverso gli ingranaggi in un riduttore epicicloidale sono fra loro equilibrate. La loro
risultante è nulla: esiste solo la coppia che si trasmette attraverso il portasatellite all’albero d’uscita.

In un riduttore epicicloidale i cuscinetti montati sugli alberi di entrata e uscita sono a disposizione interamente
per supportare i carichi esterni al riduttore dato che i carichi interni dovuti agli ingranaggi sono fra loro
equilibrati.

Un riduttore epicicloidale può sopportare gli stessi valori di carico in tutte le direzioni, cosa che non avviene in
un riduttore ordinario.
Realizzazione costruttiva
La realizzazione di diversi rapporti per uno stadio di riduzione si esegue normalmente
mantenendo la corona dentata e cambiando gli ingranaggi solare e planetari.
Riduttori multistadio
Per l’ottenimento di rapporti più elevati si collegano in serie più stadi di riduzione
Vantaggi rotismi epicicloidali
• rapporto di trasmissione più piccolo del rotismo ordinario ottenuto dalla stessa catena
cinematica;
• costruzione più compatta, ingombro e peso limitato;
• coincidenza dell'asse di rotazione del movente e del cedente;
• Possibilità di dare moto ad organi meccanici che debbano ruotare attorno ad assi mobili;
• Possibilità di realizzare rotismi con due gradi di libertà (con un cedente e due moventi, o
con due cedenti ed un movente);
• possibilità di trasmettere elevate coppie
• possibilità di sopportare elevati carichi
• ingranamenti multipli  a parità di coppia da trasmettere forze sui denti molto inferiori e
quindi a parità di sollecitazioni unitarie ingranaggi con dimensione molto più contenute.
• Ingranaggi più piccoli  dentature con modulo inferiore, minori strisciamenti 
rendimento totale superiori a quelli dei riduttori ordinari ad assi paralleli.
Riduttori cicloidali
Principio di funzionamento
I riduttori cicloidali si basano sullo stesso principio di funzionamento dei rotismi epicicloidali.
Esso si presenta come un rotismo epicicloidale in cui manca il solare. Inoltre l’albero di uscita
è collegato al satellite del riduttore.

Corona fissa CICLOIDALE


EPICICLOIDALE
2
2

Satellite
P
Solare
3 3 P eccentricità
1

Porta satellite
Rapporto di trasmissione
Corona fissa CICLOIDALE
EPICICLOIDALE
2
2

Satellite
P
Solare
3 3 P eccentricità
1

Porta satellite

Formula di Willis
𝜔𝜔3 − 𝜔𝜔𝑃𝑃 𝑟𝑟2
=
𝜔𝜔2 − 𝜔𝜔𝑃𝑃 𝑟𝑟3
Rapporto di trasmissione
Corona fissa ⇒ 𝜔𝜔3 = 0

𝜔𝜔3 − 𝜔𝜔𝑃𝑃 −𝜔𝜔𝑃𝑃 𝑧𝑧2 𝜔𝜔2 𝑧𝑧2 − 𝑧𝑧3


= = =
𝜔𝜔2 − 𝜔𝜔𝑃𝑃 𝜔𝜔2 − 𝜔𝜔𝑃𝑃 𝑧𝑧3 𝜔𝜔𝑃𝑃 𝑧𝑧2

L’assenza del solare consente di realizzare satellite e corona esterna con un numero di
denti prossimo (in genere 𝑧𝑧3 = 𝑧𝑧2 + 1), consentendo quindi elevate riduzioni

𝜔𝜔2 1
=−
𝜔𝜔𝑃𝑃 𝑧𝑧2
Realizzazione costruttiva
L’albero di ingresso termina con un disco, posto eccentricamente rispetto all’asse
dell’albero stesso.

L’eccentrico si accoppia con il satellite su cui sono sagomati


esternamente dei denti a profilo cicloidale (aventi la parvenza di lobi).

Il satellite a sua volta andrà ad ingranare con la corona esterna fissa,


sulla cui parete interna sono disposti i denti, costituiti da rulli.

Il numero di denti della corona è pari al numero dei denti del (Corona)

satellite più uno. (Satellite)

(Porta
satellite)
Realizzazione costruttiva
Il satellite deve trasmettere il moto all’albero condotto con rapporto di trasmissione unitario.
Non si può collegare direttamente il satellite all’albero condotto in quanto l’asse di rotazione
del satellite è un asse mobile, contrariamente all’asse di rotazione dell’albero condotto che
ruota attorno ad un asse fisso coassiale a quello
dell’albero d’ingresso.

Per questo motivo nel disco costituente il satellite


sono ricavati una serie di fori su cui andranno
ad inserirsi appositi rulli solidali all’albero condotto. (Corona)

(Satellite)

Il gioco diametrale tra rulli e fori nel satellite è pari al doppio


dell’eccentricità in modo da consentire moto relativo (Porta
tra albero condotto e satellite. satellite)

Il moto così ottenuto è di puro rotolamento.


Realizzazione costruttiva
Al fine di compensare sbilanciamenti centrifughi dovuti al disco eccentrico (satellite), si
utilizzano due satelliti sfasati di 180°.
Riduttori cicloidali
VANTAGGI
- Coppia elevata;
- Più denti in presa contemporaneamente
- Piccolo gioco
- Eccellenti rapporti di trasmissione (tra 30:1 e 190:1)
- Elevato rendimento (fino a 95%)

SVANTAGGI
- Costo
- La velocità nominale tipica non è molto alta (ma comunque adeguata per la maggior
parte delle applicazioni)
Riduttori cicloidali
Harmonic Drive
Realizzazione costruttiva
Tale riduttore è costituito da tre membri:
- il generatore del movimento ondulatorio armonico (costituito da un cuscinetto volvente ellittico);
- un anello dentato flessibile di acciaio con dentatura esterna (deformato dal cuscinetto ellittico);
- una corona rigida a dentatura interna.

I denti sono di forma particolare, di modo che l’anello flessibile e la corona rigida possano ingranare
correttamente fra di loro anche se la
differenza tra il numero di denti è piccola.

In generale la ruota deformabile ha due


denti in meno della corona a dentatura
interna.
Principio di funzionamento
Un motore elettrico porta in rotazione il perno ellittico, il
quale, grazie alla sua particolare forma, provoca la
deformazione dell’anello in acciaio a cui è accoppiato.
L’anello metallico, una volta deformato, comincia ad
ingranare con la corona esterna e, poiché le ruote dentate
hanno lo stesso passo, l’ingranamento, che avviene nelle
zone corrispondenti all’asse maggiore dell’ellisse, interessa
un uguale numero di denti.

La deformazione si sposta lungo l’anello stesso con


un’onda.
Rapporto di trasmissione
𝑧𝑧2 − 𝑧𝑧3
𝜏𝜏 =
𝑧𝑧2

𝑧𝑧2 = numero di denti anello flessibile

𝑧𝑧3 = numero di denti corona rigida


3

1
Harmonic Drives
video
Harmonic Drives
VANTAGGI
- Coppie elevate;
- Ingranamento contemporaneo di più denti (fino al 30% del
totale dei denti ingranano contemporaneamente tra loro)
- Assenza di giochi, accuratezza elevata
- Alberi di ingresso e uscita coassiali
- Rapporto di trasmissione per singolo stadio da 30:1 a 320:1
- Rendimento elevato
- Piccolo ingombro

SVANTAGGI
- Tolleranze di fabbricazione molto spinte;
- Costo.
- Non adatto a potenze elevate (>6kW)
Applicazioni
Robotics
Zero backlash, high positional accuracy, low vibration and a compact design.
They can be used in any of the robot axes; the light-weight design  minimal weight to the
robotic arm which increases robot payload capacity.
Machine Tools
Accurate control of the motions for axis positioning and for tool changing.

Medical Applications
Harmonic drives are used for patient beds, rehabilitation equipment, and MRI scan
gantries.
Military Aerospace
Accurately rotate and tilt the antennas and arrays. They are also used for driving lunar vehicle
motions and positioning aerials and telescopes e.g. Harmonic drives are used in the Hubble
Telescope.