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Università di Padova – Facoltà di Ingegneria

Appunti sintetici sul


Metodo degli Elementi Finiti

Bruno Atzori e Mauro Ricotta

Appunti sintetici sul Metodo degli Elementi Finiti


slide 1
Obiettivi del corso

■ Introduzione alle basi teoriche del metodo di


analisi agli elementi finiti (FEM o meglio EF)
■ Metodologia per l’analisi EF

■ Acquisizione delle conoscenze operative di base


per l’utilizzo del codice STRAUS
■ Analisi lineare elastica di componenti semplici

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Materiale didattico
Un riferimento per una più ampia trattazione della teoria è il seguente:
B.Atzori “Metodi e Procedimenti di Calcolo nella Progettazione Meccanica"
Ed.Laterza

Tutorial on-line e su WEB


All’indirizzo www.campiello.it/hsh sono disponibili alcuni esempi di
applicazioni.

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Fasi dell’analisi EF
Componente o Analisi ingegneristica e verifica
problema reale dell’esigenza di un’analisi EF

Schematizzazione ● Semplificazione della realtà (materiale omogeneo, piccole


ING. deformazioni, elasticità lineare, semplificazioni geometria)
(modello fisico)
● Scelta tipologia strutturale
● Criteri di suddivisione
Modello
● Preparazione dati su nodi ed elementi
matematico
CALC. ● Condizioni al contorno (vincoli e carichi)
Soluzione modello
matematico • Analisi deformata
• Taratura del modello con dati sperimentali
(deformata o deformazioni locali)
• Confronto in punti significativi con risultati
Analisi dei risultati determinati con metodi ingegneristici
ING. e loro utilizzo ● Analisi critica dei risultati
in progettazione
● Confronto stati tensionali con caratteristiche di
resistenza del materiale (statiche, fatica, MdF, ..)

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Aspetti da ricordare
■ Lo stesso problema reale può essere modellato in
maniera semplificata o molto complessa e
raffinata (esercitazione struttura isostatica)

■ Il costo dell’analisi in termini economici, di tempo


di soluzione e di spazio su disco è direttamente
legato alla strategia di modellazione

■ È quindi di fondamentale importanza una scelta


adeguata del grado di precisione del modello in
relazione al problema in esame

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Definizioni fondamentali
■ ELEMENTO: ciascuna parte in cui il corpo
o la struttura in esame viene suddivisa

■ NODO: il punto in cui un elemento è o si


considera collegato all’eventuale elemento
adiacente.
Gli elementi possono essere connessi tra loro SOLO ai nodi.
Le condizioni al contorno (carichi e vincoli) possono essere
imposte SOLO ai nodi

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Tipologie di elemento

1D 2D 3D

Mono-dimensionali Bi- dimensionali Tri-dimensionali

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Frecce e forze generalizzate I
■ Suddivisa la struttura in elementi e definiti i nodi,
■ definito il tipo di elemento e quindi i gradi di libertà per nodo,
■ si considerano e si numerano sequenzialmente e con la stessa
simbologia TUTTE LE FRECCE (gradi di libertà) E FORZE
(reazioni) POSSIBILI anche se nulle o non rilevanti ai fini
dell’analisi. Es. Elemento trave inflessa:
F1 , f1 F2 , f 2

Trave inflessa
1 2
M 1 , ϕ1 M 2 , ϕ2
■ Non si considera la differenza tra frecce lineari e rotazioni (si
considerano tutte frecce) né tantomeno quella tra forze e
momenti (si considerano tutte forze).
■ Non si considera la differenza tra forze applicate e reazioni
vincolari.
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Frecce e forze generalizzate II
ELEMENTI TRAVE

F1, f1 Asta/molla F2 , f 2
1 2
1 g.d.l. per nodo
F1, f1 Trave in torsione
F2 , f 2
1 2

F1 , f1 F3 , f 3

Trave inflessa
1 2 2 g.d.l. per nodo
F2 , f 2 F4 , f 4
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Frecce e forze generalizzate III

f2 Telaio piano f5
f1 f4
f3 1 f6 2
più g.d.l. per nodo
y
f2 f8 z
f5 f3 f11 f9
x
f1 f 6 Telaio spaziale f12
f7
f4 1 2 f10

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Frecce e forze generalizzate IV

y ELEMENTI BIDIMENSIONALI

x 3 g.d.l. per nodo


z piastre inflesse

2 g.d.l. per nodo


tensione piana/membrane 5 g.d.l. per nodo
flessione + membrane

ELEMENTI TRIDIMENSIONALI
3 g.d.l. per nodo
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Principio di sovrapposizione degli effetti
■ È il principio per il quale le conseguenze di un sistema di
cause applicate ad un sistema risultano pari alla somma degli
effetti che ciascuna causa produrrebbe se applicata
singolarmente.
■ Si può applicare solamente nel caso in cui TUTTE le relazioni
tra causa ed effetto siano lineari.
F3=F1+F2 NO
F3=F1+F2 SI
F2 F2
F1 F1

f1 f2 f3=f1+f2 f f1 f2 f3=f1+f2
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Linearità causa-effetto

P SI
k k k P1+P2 k

P1
NO
P1 f1 P2 f2 P1+P2 P2

f1+f2
f
f1 f2 f1+f2

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Non -linearità causa-effetto
I problemi non lineari possono essere discretizzati a
tratti lineari e risolti in maniera iterativa
P

P P
Grandi deformazioni!
LINEARIZZAZIONE del problema:
P viene applicato a step successivi,
ipotizzando comportamento lineare
all’interno di ciascuno step e
f ripartendo per ciascuna analisi dalla
configurazione deformata raggiunta
allo step precedente!
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Coefficienti di rigidezza I
Determinazione delle forze da applicare ad una
struttura per ottenere una deformata (frecce)
prestabilita
xo F
k F = k ⋅ xo k=
xo
F
k (coeff. di rigidezza) =
forza da applicare per
ottenere una freccia unitaria

F1 , f1
F2 , f 2 Sistemi ad 1 g.d.l
1 2 per nodo

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Coefficienti di rigidezza II
Il coefficiente di rigidezza kij fornisce il valore
della forza i-esima quando al sistema è imposta una
freccia j-esima unitaria e solo quella:
f4

NO f3
Fi
k i, j = f4=0
fj SI f3

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Coefficienti di rigidezza III
F3
F1
f4=0
f3
F2 F4

F1 F3
k13 = , k 33 =
f3 f3
f3 ≠ 0 k i3 F2 F4
k 23 = , k 43 =
f3 f3

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Coefficienti di rigidezza IV
Valutiamo le forze nei vari nodi in assenza dei vincoli
(diagramma di corpo libero) per effetto dell’applicazione
di una freccia generalizzata fi nota
con αij non sarebbe stato possibile, senza vincoli ! struttura labile!
F3
F1

f1 f1 ≠ 0 k i1
F2 F4
F3
F1
f2
F2 f2 ≠ 0 ki2
F4
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Coefficienti di rigidezza V

F3
F1

f3 f3 ≠ 0 k i3
F2 F4

F1 F3
f4
f4 ≠ 0 k i, 4
F2 F4

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Coefficienti di rigidezza VI
Applicando la sovrapposizione degli effetti, è possibile
scrivere la relazione tra frecce e forze generalizzate per
l’elemento considerato.
Ad esempio, per calcolare il valore della forza
generalizzata F1 è necessario considerare il contributo di
tutte le frecce generalizzate:

F1= k11 f1 + k12 f2 + k13 f3 + k14 f4


in generale:

Fi= ki1 f1 + ki2 f2 + ki3 f3 + ki4 f4

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Richiami di calcolo matriciale
MATRICE: un modo sintetico di indicare una tabella di numeri. Se la
tabella ha m righe ed n colonne si dice che è una matrice di ordine m× n.
VETTORE: è una particolare matrice in cui m=1 (vettore riga). La
trasposta di un vettore riga è un vettore colonna (n=1).
PRODOTTO DI DUE MATRICI: si ottiene facendo riga della prima
matrice per colonna della seconda matrice.
Es.
 K11 K12   f1   K11f1 + K12 f 2   F1 
K   = = 
 21 K 22  f 2  K 21f1 + K 22 f 2  F2 

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Coefficienti di rigidezza VII
È possibile definire un vettore frecce generalizzate e un vettore
forze generalizzate a condizione che questi contengano TUTTE le
frecce e le forze (incluse quelle nulle e senza distinzione tra carichi
esterni e reazioni vincolari.
I due vettori saranno legati tra loro mediante la matrice [K], definita
matrice di rigidezza
 f1   F1 
f  F 
 2  2
 .   . 
    {F (n,1) }=[K
(n,n) (n,1) ]{f }
. .
. .
   
f n  Fn 
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Coefficienti di rigidezza VIII
Esprimendo la relazione tra frecce e forze generalizzate
in forma matriciale si ottiene :

 F1   k11 k12 k13 k14   f1 


F   k   
 2   21 k 22 k 23 k 24  f 2 
 =  
F
 3  k 31 k 32 k 33 k 34  f3 

F4  k 41 k 42  
k 43 k 44  f 4 

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Coefficienti di rigidezza IX
Noti tutti i kij possiamo scrivere la matrice di rigidezza di
elemento:

 k11 k12 k13 k14 


k 
[K(4x 4) ] =  21 k 22
 k 31 k 32
k 23
k 33
k 24 
k 34 
 
k 41 k 42 k 43 k 44 

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slide 24
Coefficienti di rigidezza X
La relazione appena ottenuta è valida per la struttura
analizzata indipendentemente dalle condizioni vincolari e può
quindi essere utilizzata per trovare le forze in funzione delle
frecce (note) per qualsiasi condizione vincolare della trave,
approccio impossibile con i coefficienti di deformabilità!
(per questo i codici EF sono basati sul metodo dei coefficienti di rigidezza!)

f1 = f2 = 0 f3 = f4 = 0

f1 = f3 = 0
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slide 25
Differenze fra elementi trave ed altri tipi

Da quanto visto, per utilizzare gli elementi finiti è necessario


conoscere la matrice di rigidezza di un elemento.
Per gli elementi trave la matrice di rigidezza [K] è esatta (nel
caso di carichi concentrati non serve infittire la suddivisione in
elementi per avere risultati con una migliore approssimazione).
Per gli altri tipi di elementi la matrice di rigidezza è solo
approssimata (in presenza di gradienti di tensioni e di
deformazioni è necessario infittire la suddivisione per avere
risultati con una migliore approssimazione).

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slide 26
Differenze fra elementi trave ed altri tipi - II
La precedenti affermazioni possono essere giustificate considerando
l’esempio seguente.
Se si assume una distribuzione
σ=N/A=cost
lineare delle frecce ne consegue un
ε= σ/Ε=cost
valore costante di σ ed ε.
F
Nel caso di elementi asta (e di tutti
l gli elementi trave) tale assunzione
corrisponde alla realtà.

x
fx f fx = ⋅ f
x l

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Differenze fra elementi trave ed altri tipi - III
La relazione generale che lega le frecce interne fi dell’elemento con
quelle nodali è:
x
f x = f1 + (f 2 − f1 ) ⋅
l
in cui f1 e f2 sono gli spostamenti per x=0 e x=l, rispettivamente.
La precedente relazione si può scrivere come:
 x x   f1 
f x = 1 − ,  ⋅   = [a ] ⋅ {f }
 l l  f 2 
La matrice [a] è detta funzione di forma e permette di esprimere le
frecce interne {fi} di un elemento noti gli spostamenti nodali {f}.
In generale quindi vale che:
{fi }= [a ] ⋅ {f }
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slide 28
Differenze fra elementi trave ed altri tipi - IV

σg

Nel caso dell’elemento membrana (e di tutti gli elementi non trave)


l’assunzione porta all’approssimazione indicata nella zona
tratteggiata.

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slide 29
Determinazione della matrice di rigidezza - I

APPROCCIO FISICO. In una struttura composta da travi un generico


Kij può dipendere da un solo elemento, da più elementi o essere nullo:
• se i e j si riferiscono ad un unico nodo, il Kij dipende da tutti gli
elementi che convergono in quel nodo.
•Se i e j si riferiscono a nodi diversi:
a) esiste un elemento che collega i due nodi e quindi il Kij
dipende da quel solo elemento;
b) non esiste un elemento che collega i due nodi e quindi il Kij è
nullo.

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slide 30
Determinazione della matrice di rigidezza
ASSIALE per elemento asta -I
Esempio: matrice di rigidezza per elemento ASTA/ MOLLA lungo L
e con area A della sezione trasversale

 F1   K11 K12   f1 
 =  ⋅ 
 F2   K 21 K 22   f 2 
Dalla teoria dell’elasticità lineare e nell’ipotesi di piccoli spostamenti:
Fx
σx = df x σ F 1 F
A = εx = x = x ⋅ = − 1
df integrando dx E A E A⋅E
εx = x F1 ⋅ x
dx fx = − + c1
σ A⋅E
E= x
εx

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slide 31
Determinazione della matrice di rigidezza
ASSIALE per elemento asta -I I
A⋅E
Imponendo, per x = 0, fx = f1=1 e, per x=L, fx = f2=0, si ricava: K11 =
L
A⋅E
Poiché per l’equilibrio F1+F2 = 0, si ricava: K 21 = −
L
Quindi alla fine si ottiene:

 F1  A ⋅ E  1 − 1  f1 
 =   ⋅   = [K ]asta ⋅ {f }
F2  L − 1 1  f 2 

A ⋅ E  1 − 1
[K ]asta =  
L − 1 1 

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slide 32
Determinazione della matrice di rigidezza
FLESSIONALE per elemento trave -I
Esempio: matrice di rigidezza per elemento TRAVE
F1 , f1 F3 , f 3

1 2
F2 , f 2 F4 , f 4
Dall’equazione della linea elastica:

d2y M
= −
dx 2 EI
M = F2 − F1 ⋅ x
d2y
2
⋅ EI = F1 ⋅ x − F2
dx

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slide 33
Determinazione della matrice di rigidezza
FLESSIONALE per elemento trave -II
Integrando dy F1x 2
EI = − F2 x + c1
dx 2
F1x 3 F2 x 2
yEI = − + c1 x + c 2
6 2
Determiniamo Ki1: f1=1; f2=f3=f4=0

f1= 1 EI·1= c2
x=0
f2= 0 0 = c1

F1L3 F2 L2
f3= 0 0= − + c1 L + c 2
x=L 6 2
f4= 0 F1L2
0= − F2 L
2

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slide 34
Determinazione della matrice di rigidezza
FLESSIONALE per elemento trave -III
Risolvendo si ottiene
12 EI
F1 = 3
L
6EI
F2 = 2
L

Per determinare F3 ed F4 si fa equilibrio

12 EI
F3 = − F1 = −
L3
6EI
F2 + F4 − F1L = 0 ⇒ F4 =
L2

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slide 35
Determinazione della matrice di rigidezza
FLESSIONALE per elemento trave - IV
Quindi
F1
K11 = ;
f1
F2
K 21 = ; 1 colonna della
f1
matrice di rigidezza
F3
K 31 = ;
f1
F4
K 41 = .
f1

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slide 36
Determinazione della matrice di rigidezza –
FLESSIONALE per elemento trave - V
Operando in modo analogo per le altre colonne si può ottenere la
matrice completa :
 6 3 6 3 
 L2 − 2
L L L  −M
 3 3   M T T 
2 EI  L 2 − 1   T 2S −T S 
[K ]Trave =  L =
3  − M

L − 6 −
3 6
− −T M −T
 L2 L L2 L  T −T

 
S 2S 
 3 3
 1 − 2 
 L L 

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slide 37
Determinazione delle tensioni e delle deformazioni - I
Determinate le forze e gli spostamenti, si determinano ora tensioni e
deformazioni.
Determinazione del tensore delle deformazioni [ε] nel caso di elemento ASTA

df x
Ricordando che ε x = si ottiene:
dx
 f1 
= ⋅ (f 2 − f1 ) = ⋅ [− 1, 1]⋅   = [b] ⋅ {f }
df x 1 1
εx =
dx L L f 2 
La matrice [b] non ha un nome particolare e consente di esprimere le
DEFORMAZIONI (e quindi le TENSIONI) in funzione delle FRECCE
NODALI.
IMPORTANTE. In questo caso la distribuzione delle deformazioni è esatta
poiché ricavata dalla Teoria dell’Elasticità Lineare e nell’ipotesi di piccoli
spostamenti.

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slide 38
Esempio applicativo - I
F= 1000N
F
A=10 mm2
1m E= 200000 MPa
ν = 0.3
Bisognerà innanzitutto descrivere la struttura libera al calcolatore,
fornendo le coordinate dei nodi (in questo caso 0 per Nodo 1 e 1000
per Nodo 2, supponendo di lavorare in mm).
Si forniscono quindi le caratteristiche di ciascun elemento (in questo
caso A, E, e ν).
Si daranno le incidenze di ciascun elemento (si dirà cioè, in questo
caso, che l’elemento 1 va dal nodo al nodo 2).
Si dirà la tipologia di elemento (in questo caso ASTA, supponendo che
il programma usato lo contenga).

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slide 39
Esempio applicativo - II
A questo punto il calcolatore è in grado di descrivere la matrice di
rigidezza dell’elemento:
 1 − 1
[K ]asta = 2000 ⋅  
 − 1 1 
Poiché saranno stati dati anche i vincoli (f1 = 0), si avrà:
 F1   1 − 1  0 
  = 2000 ⋅   ⋅ 
F2  − 1 1  f 2 
da cui F1= -2000·f2
F2= 2000· f2

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slide 40
Esempio applicativo - III

Poiché si saranno dati i carichi esterni (F2=1000N), si può


determinare f2 dalla equazione precedente:

 N  1000
1000 [ N] = 2000   ⋅ f2 ⇒ f2 = = 0.5 mm
 mm  2000

Note le frecce, verranno sostituite nelle equazioni contenenti le


reazioni vincolari, permettendone il calcolo:

 N 
F1 = −2000   ⋅ 0.5 [mm] = 1000 N
 mm 

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slide 41
Esempio applicativo - IV

Il calcolatore valuterà quindi le deformazioni (strain) e le tensioni (stress)

 f1  0
ε x = ⋅ [− 1, 1]⋅   = ⋅ [− 1, 1]⋅   = 0.5 ⋅10−3 = 500µε
1 1
L f 2  1000 0.5

σ x = E ⋅ ε x = 200000 ⋅ 0.5 ⋅10−3 = 100 MPa

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slide 42
Determinazione delle tensioni e delle deformazioni - II
Elemento piano triangolare in sollecitazione piana
f6
f
3 5

f2 f1 fy
fx
1
f4
2 f3

Con gli elementi finiti si determina solo quanto accade ai nodi e quindi
non si conosce cosa succede fra un nodo e l’altro.

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slide 43
Determinazione delle tensioni e delle deformazioni - III
In questo caso per determinare le frecce interne manca un sostegno
teorico che consenta di dire come sia la variazione delle frecce fra un
nodo e l’altro.

f4

f2

Se si avvicinano fra loro f2 ed f4 si si può APPROSSIMARE la curva


con una retta e quindi si vede come con questi elementi sia
importante infittire la mesh.

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slide 44
Determinazione delle tensioni e delle deformazioni - IV

Assumiamo ARBITRARIAMENTE una LEGGE LINEARE


fX=c1+ c2x+ c3y
fy=c4+ c5x+ c6y

Con le condizioni al contorno si determinano le costanti.


x=x1 fx=f1
y=y1
fy=f2
x=x2 fx=f3
y=y2
fy=f4
x=x3 fx=f5
y=y3 fy=f6
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slide 45
Determinazione delle tensioni e delle deformazioni - VII

si ottiene alla fine:  f1 


f 
 2
f x  a1 0 a 2 0 a3 0  f3 
 =  
f y   0 a1 0 a2 0 a 3  f 4 
f 5 
 
o anche f 6 

{fi }= [a ] ⋅ {f }
Si è quindi ottenuta la funzione di forma [a] per un elemento
triangolare, funzione che ricordiamo non essere esatta!

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slide 46
Determinazione delle tensioni e delle deformazioni VIII
Note le espressioni per fx e fy è possibile determinare {ε}.
 δf x   f1 
  f 
 εx   δ 0  
2
x   y32 0 − y31 0 y 21
   δf y  1   f3 
{ε} =  ε y  =  =  0 − x 32 0 x 31 0 − x 21   
ε   δ y  2 A  f4 
   δf x δf y  − x 32 y32 x 31 − y31 − x 21 y 21 
xy f 5 
 δy + δx   
  f 6 
In notazione compatta: {ε} = [ε]⋅ {f }

In questo caso si usa la notazione [ε] invece di [b] per ricordare che
stiamo lavorando con una approssimazione. La legge di variazione
assunta per gli spostamenti porta a deformazioni costanti e quindi,
nell’ipotesi di Elasticità Lineare, a tensioni costanti all’interno del
singolo elemento.
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slide 47
Elementi a lati curvilinei - I

Si può facilmente comprendere che, per descrivere in maniera agevole le


strutture reali, è comodo disporre di elementi a lati curvilinei che siano in
grado di adattarsi facilmente alle diverse geometrie. E’ chiaro che per
definire un elemento di questo tipo è necessario utilizzare un’ulteriore
funzione, che chiamiamo, in analogia a quanto finora visto, funzione di
geometria in grado di descrivere la geometria dell’elemento in funzione
delle sue coordinate di nodo.
Per elementi di questo tipo si dovranno definire quindi sia una serie di
parametri per descriverne la deformazione, sia le funzioni di geometria
per descrivere la geometria dell’elemento.

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slide 48
Elementi a lati curvilinei - II
Se i parametri di tipo geometrico sono maggiori, uguali o minori a
quelli che individuano la deformazione dell’elemento, esso prenderà il
nome di superparametrico, isoparametrico o subparametrico,
rispettivamente.

Parametri Tipo elemento


Geometrici > Deformazione Super-parametrico

Geometrici = Deformazione Iso-parametrico

Geometrici < Deformazione Sub-parametrico

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slide 49