Un esercizio al giorno
Esercizi svolti di Meccanica e Termodinamica
I Basi 15
1 Analisi dimensionale 17
1.1 Periodo di un pendolo ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2 Studio sperimentale del periodo del pendolo ? . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3 Pendolo sulla luna ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4 Caduta da una calotta semisferica ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2 Vettori 27
2.1 Triplo prodotto vettoriale ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Matrice di rotazione ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3 Il prodotto vettoriale come operatore ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
II Meccanica 31
3 Cinematica 33
3.1 Profondit di un pozzo ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2 Lunghezza di una traiettoria ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3 Raggiungere un oggetto che accelera ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.4 Moto periodico in un piano a velocit nota ?? . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.5 Vertici di un poligono ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.6 Farfalle kamikaze ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.7 Raggiungere una boa ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.8 Preda e predatore ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.9 Otto volante ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.10 Moto nel piano: accerazione e velocit noti in modulo. ?? S . . . . . . . 48
3.11 Una traiettoria in coordinate polari ? S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.12 Caduta di una moneta ?? S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.13 Lancette dellorologio ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.14 Il problema dello spazzaneve ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.15 Rotolamento puro e traiettorie ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.16 Salto in lungo ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.17 Moto accelerato nel piano s-v ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.18 Moto circolare uniforme in coordinate polari fuori centro ? . . . . . . 62
5
Indice
4 Statica 65
4.1 Pila di mattoni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2 Equilibrio ed energia potenziale ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3 Asta vincolata ad una circonferenza ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.4 Catenaria ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Pendolo, 17, 19
13
Parte I.
Basi
15
1. Analisi dimensionale
1.1. Periodo di un pendolo ?
Mediante considerazioni dimensionali determinare la dipendenza della frequenza di
oscillazione f di un pendolo inizialmente in posizione verticale dai parametri rilevanti
per il problema, ossia
la lunghezza ` del pendolo
la sua massa m
laccelerazione di gravit g
la velocit iniziale v0
Soluzione
I parametri in gioco sono la massa del pendolo m, la sua lunghezza `, laccelerazione
di gravit g e la velocit iniziale v0 . Vogliamo con essi costruire una grandezza delle
dimensioni di un tempo, cio
[m ` g v0 ] = M L ++ T 2 = T (1.1.1)
Otteniamo il sistema
= 0
++ = 0
2 = 1
= 0
1
=
2
1+
=
2
con arbitrario. Quindi qualsiasi combinazione del tipo
2 2 s
1 1+ v0 `
` 2 g 2 v0 =
`g g
17
1.1. PERIODO DI UN PENDOLO ?
v20
1 =
`g
Questa funzione esprime una possibile dipendenza (che in effetti esiste) del periodo di
oscillazione di un pendolo dalla sua ampiezza. Il principio di isocronia delle oscillazioni,
valido approssimativamente per piccole ampiezze, ci dice che
lim f ( x ) = C (1.1.3)
x 0
dove C una costante strettamente maggiore di zero. Risolvendo le equazioni del moto
si troverebbe che la formula corretta, e che C = 2.
Soluzione
p
Il periodo T misurato rappresentato in funzione del valore di `/g in Figura 1.1.
Per il secondo grafico richiesto una possibile scelta di parametri adimensionali indi-
pendenti
r
g
= T
`
v
1 = p0
`g
6
T (s)
Dati
1/2
T = 2 (L/g)
2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1
1/2
(L/g) (s)
p
Figura 1.1.: I periodi Ti in funzione di p `i /g per i dati in tabella (cerchi). Per confronto,
riportata la retta T = 2 `/g.
p
La combinazionep 1 il periodo misurato in unit `/g, invece 1 la velocit
misurata in unit g`.
Osservando i due grafici si nota che nel primo (Figura 1.1) i dati non si dispongono
su ununica curva, cosa che accade per il secondo (Figura 1.2).
La ragione di questo che, come possibile vedere studiando il moto del pendolo (o
come possiamo dedurre
p dallanalisi dimensionale condotta nellEsercizio 1.1), il periodo
proporzionale a `/g solo per piccole oscillazioni. In quel particolare regime si pu
dimostrare che vale la legge
s
`
T = 2 (1.2.1)
g
rappresentata in Figura 1.1 dalla retta rossa. Come si vede alcuni dati corrispondono
alla (1.2.1), negli altri casi il periodo sistematicamente maggiore.
Nel secondo grafico vediamo che i dati si allineano apparentemente su una curva ben
definita. In effetti lanalisi dimensionale ci dice che per i parametri adimensionali che
14
Dati
12 =2
10
0
0 1 2
1
Figura 1.2.: Il valori i ricavati dai dati in tabella in funzione dei valori 1i . Per
confronto riportata in rosso la costante 2.
in accordo con le considerazioni precedenti. Per quantificare tutto questo basta osservare
dal grafico in Figura 1.2 che il valore di si allontana da 2 allaumentare di 1 .
Soluzione
Riprendendo lanalisi svolta nellesercizio 1.1 sappiamo che vale
2s
v0 `
T= f
`g g
e quindi non ci aspettiamo di essere nel regime di piccole oscillazioni, nel quale potrem-
mo trascurare la dipendenza del periodo dalla velocit iniziale.
Soluzione
Dobbiamo costruire con i parametri in gioco quantit con le dimensioni di una lunghez-
za. Osserviamo che possiamo ottenere una combinazione adimensionale
m
1 =
M
e, tolta m, lunica combinazione possibile semplicemente R. Di conseguenza dovr
essere m
h = R
M
dove ( x ) una funzione arbitraria. Osserviamo che per langolo al quale avviene il
distacco vale m
h
sin = =
R M
e quindi dipende solo dal rapporto delle masse (e non da g, ad esempio).
Soluzione
Supponiamo che i vettori ~b e ~c siano paralleli. Potremo allora porre ~b = ~c. Sostituendo
otteniamo
~a (~c ~c) = (~a ~c)~c (~a ~c)~c (2.1.2)
che banalmente verificata. Se invece ~b e ~c sono linearmente indipendenti potremo
scrivere
~a ~b ~c = A ~b ~c + B~b + C~c (2.1.3)
dove A deve essere uno scalare dipendente linearmente dal solo ~a, B uno scalare di-
pendente linearmente da ~b e ~c e C uno scalare dipendente linearmente da ~a e ~b. Non
possibile costruire uno scalare dipendente linearmente dal solo ~a. Invece possiamo
prendere B proporzionale a ~a ~c e C proporzionale a ~a ~b. Quindi
~a ~b ~c = k1 (~a ~c)~b + k2 ~a ~b ~c (2.1.4)
~b = y e ~c = z otteniamo
e quindi k1 + k2 = 0. Infine prendendo ~a = z,
z (y z ) = k1 (z z )~y k1 (z y ) z (2.1.6)
cio
z x = k1~y (2.1.7)
da cui k1 = 1.
27
2.2. MATRICE DI ROTAZIONE ? ? ?
Soluzione
Cerchiamo di determinare il pi generale vettore legato linearmente a ~v, tenendo pre-
sente che abbiamo a disposizione solo n e per costruirlo. Esso dovr perci essere della
forma
~v0 = A (n,
, ~v) n + B (n, ) n ~v
)~v + C (n,
dove A, B e C dovranno essere degli scalari. Infatti ~v e n ~v sono gli unici due vettori li-
nearmente indipendenti che possibile costruire, dato che oggetti pi generali come n
(n v ) e simili si riducono ad essi utilizzando lidentit dimostrata nellEsercizio (2.1).
Veniamo adesso ai tre scalari. A dovr essere lineare in ~v, e quindi della forma
, ~v) = a ( ) n ~v
A (n,
n = a ( ) n + b ( ) n
e quindi a + b = 1.
Consideriamo adesso n = z e n = x.
Abbiamo
~v0 = b( ) x + c( )z x = b( ) x + c( )y
b( ) = cos
c( ) = sin
Il risultato finale
ed esplicitamente
cos + (1 cos ) n2x sin nz + (1 cos ) n x ny sin ny + (1 cos ) n x nz
R = sin nz + (1 cos ) nz ny cos + (1 cos ) n2y sin n x + (1 cos ) ny nz
sin ny + (1 cos ) n x nz sin n x + (1 cos ) ny nz cos + (1 cos ) n2z
Infine per n = z,
da nz = 1 e n x = ny = 0 segue
cos sin 0
R = sin cos 0
0 0 1
~f v)
~ (~ ~ ~v
~f v) =
~ (~ ~ ~
v
Soluzione
La linearit si verifica immediatamente:
~f
~ ~a + ~b = ~
~a + ~b
~ ~a +
= ~ ~b
~ ~
~ (~a ) + f
= f ~ b
~
~~ ~ ~v
v=
Meccanica
31
3. Cinematica
3.1. Profondit di un pozzo ??
Per determinare la profondit di un pozzo si lancia un sasso al suo interno, e si misura
dopo quanto tempo si sente il suono dellurto sul fondo. Detta vs = 340 m/s la velo-
cit del suono e = 2 s il tempo misurato determinare tale profondit. Che errore si
commette trascurando leffetto della velocit finita del suono?
Soluzione
Il tempo dato dalla somma del tempo di caduta c per il sasso e del tempo impiegato
dal suono s per tornare allosservatore. La caduta avviene, trascurando gli attriti, con
moto uniformemente accelerato quindi
1 2
h= g
2 c
cio s
2h
c =
g
Il suono si muove con velocit costante, quindi
h
s =
vs
Il tempo misurato sar dunque
s
2h h
= c + s = +
g vs
Questa unequazione di secondo grado nellincognita h
s
2v2s
h+ h vs = 0
g
33
3.1. PROFONDIT DI UN POZZO ??
Soluzione
Possiamo riscrivere la legge oraria nella forma
x (t) = a cos t
y(t) = b sin t
da cui segue
x2 y2
+ =1
a2 b2
che rappresenta una ellisse avente gli assi coincidenti con quelli coordinati, di lunghezza
2a e 2b. Il tempo necessario a percorrere una intera orbita chiaramente il periodo di
~R(t), ossia
2
T= .
Per quanto riguarda la lunghezza, possiamo calcolare la velocit:
Questo integrale non si esprime in termini di funzioni elementari, a parte il caso banale
a = b (traiettoria circolare) nel quale si trova ` = 2a.
Soluzione
Le leggi orarie di automobile e proiettile si possono scrivere nella forma
1 2
s A (t) = at
2
s P ( t ) = v0 ( t ) .
50 s
sA (t)
40
30
sP (t)
20
10
t
2 4 6 8 10
Abbiamo quindi
1 2
at v0 (t ) = 0 .
2
La velocit minima corrisponde alla condizione di tangenza tra retta e parabola,
= v20 2av0 = 0
t2 4 (t ) = 0
cio
t = 2 .
vx vy
Figura 3.2.: Figura per il problema. Le velocit sono rappresentate solo tra t = 0 e t = T,
in seguito si ripetono periodicamente. La velocit massima vmax .
Soluzione
Il moto identico nella direzione x e in quella y. Inoltre la velocit sempre non negativa.
Di conseguenza la traiettoria sar la semiretta
x = y, x > 0.
Pi in dettaglio, tra t = 0 e t = T/2 avremo
1 2
x = at
2
1 2
y = at
2
con
v 2vmax
a= = .
t T
Tra t = T/2 e t = T avremo
2
T 1 T T
x = vmax + vmax t
a t
4 2 2 2
2
T T 1 T
y = vmax + vmax t a t
4 2 2 2
e analogamente negli intervalli successivi.
Soluzione
Ad ogni istante possiamo scrivere la velocit di un punto nella forma
~v = r er + r e
ma per ragioni di simmetria i punti saranno sempre ai vertici di un poligono regolare,
ruotato e contratto rispetto al precedente. Allora dovr essere
r = v cos
r = v sin
dove langolo tra la velocit e il vettore che unisce il centro del poligono con il vertice
considerato,
1 1
= .
2 N
Dalle due equazioni otteniamo subito
r r
+ =0
cos sin
ossia
r
tan =
r
da cui
d d
tan log r =
dt dt
e integrando
1
log r = +C.
tan
Imponendo le condizioni iniziali abbiamo infine
1
r = r0 exp ( 0 )
tan
che descrive una spirale. Notare che questa si restringe verso il centro tanto pi lenta-
mente quanto pi N grande. Nel limite il poligono diviene una circonferenza, e ciascun
punto si muove su una traiettoria circolare.
Soluzione
Possiamo scrivere la velocit nella forma
~v = R er + R e = v cos er + v sin e
dove v il modulo della velocit (non necessariamente costante) e langolo fissato tra
la direzione del moto e la direzione della sorgente. Da questo segue
R = v cos
R = v sin
e quindi
R
= tan .
R
Integrando abbiamo
R = R0 e tan
che per tan > 0 rappresenta una spirale logaritmica attorno allorigine. Se R0 molto
grande la traiettoria diviene essenzialmente rettilinea.
vC
Soluzione
Fissiamo un sistema di riferimento cartesiano con origine nella boa, come in Figura.
Supponendo che il nuotatore parta dalla riva in un punto di coordinate (0, d) possiamo
scrivere la sua velocit nella forma
d~R ~R
= v N vC ex
dt |~R|
dx x
= v N p vc
dt x 2 + y2
dy y
= v N p
dt x + y2
2
dx d du
= (yu) = y + u
dy dy dy
du p
y = 1 + u2
dy
ossia
1 h 1+ i
x= C y C y 1
2
La costante di integrazione si determina imponendo le condizioni iniziali x = 0, y = d,
e otteniamo " 1 #
d y +1 d
x= .
2 d y
e quindi x tende a zero per y 0. Questo significa che il nuotatore raggiunge la boa.
Nel caso vc = v N abbiamo = 1 e quindi
d y 2
x= 1 .
2 d
0.0
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
= 1/4
0.2
= 1/2
0.4
=1
0.6
= 11/10
= 3/2
0.8
1.0
Figura 3.5.: Traiettorie per particolari valori di . Lasse x del problema verticale, d = 1.
Soluzione
Sia ~Rc la posizione del coniglio e ~Rv quella della volpe. Il quadrato della loro distanza si
pu scrivere come
2
`2 = ~Rc ~Rv
e la sua derivata temporale come
!
d `2 d~Rc dR~v
= 2 ~Rc ~Rv .
dt dt dt
Ma sappiamo che la velocit della volpe si scrive
d~Rv ~Rc ~Rv
= vv
dt ~Rc ~Rv
e sostituendo otteniamo
d `2 d~R
c
= 2 ~Rc ~Rv 2vv ~Rc ~Rv .
dt dt
Possiamo scrivere inoltre
d `2
~ ~ ~ ~
= 2vc Rc Rv cos 2vv Rc Rv
dt
dove langolo tra la velocit del coniglio e il vettore ~Rc ~Rv . In conclusione
otteniamo
d `2
= 2 ~Rc ~Rv (vc cos vv ) 2` (vc vv )
dt
che si pu anche scrivere nella forma
d`
(vc vv )
dt
ossia
` `0 + ( v c v v ) t .
Da questo segue che il coniglio verr raggiunto ad un tempo
`0
t .
vv vc
y = A sin kx
Soluzione
vmin, amax
vmax, amin
Figura 3.6.: La guida descritta nel problema. I punti nei quali, in modulo, la velocit
minima e laccelerazione massima sono indicati da una croce. I punti nei
quali la velocit massima e laccelerazione minima sono indicati con un
disco.
v2 = x 2 + y 2
ma
y = Ak x cos kx
da cui
v2 = v20 1 + A2 k2 cos2 kx .
1
x= + m
k 2
mentre il massimo vale vmax = v0 1 + A2 k2 e si ottiene per
m
x=
k
Laccelerazione solo lungo y e vale
3. Supponendo che per t > 0 il modulo della velocit valga v(t) = t, con costante
positiva, come si deve scegliere a(t) affinch la traiettoria sia identica a quella
precedentemente determinata?
Soluzione1
1. Se il modulo della velocit costante, allora laccelerazione tangenziale alla traiet-
toria deve essere nulla. Quindi laccelerazione perpendicolare alla velocit.
v20
a0 =
v4 ( t ) a20 4 4
a2 (t) = v (t)2 + = 2
+ t
R2 v40
d
r=
cos
dove d > 0 una costante assegnata.
Soluzione2
Domanda 1 Lequazione si pu porre nella forma
d = r cos = x
~a = y ey
Dato che
y = r sin = d tan
troviamo
d
y =
cos2
e
d 2d sin 2
y = +
cos2 cos3
e dato che
ey = er sin + e cos
troviamo
d
~a = 2
+ 2 2 tan (er sin + e cos )
cos
2 Primo esercizio scritto Fisica I del 10 settembre 2010
~v = y ey = V ey
x = d
y = y(0) Vt
e quindi q
q
r (t) = x2 + y2 = d2 + (y(0) Vt)2
Alternativamente si pu scrivere
d
=V
cos2
ed integrando
(t)
d
d = Vt
(0) cos2
Dato che r (0) = d deve essere (0) = 0, e quindi
d tan (t) = Vt
ma p p
d
r= = d 1 + tan2 = d2 + V 2 t2
cos
P
O
v(t)
Figura 3.7.: La moneta considerata nel problema. La velocit angolare indicata con ,
quella del centro di massa (diretta verso il basso e variabile) con v(t).
Il centro di una moneta di raggio R, inizialmente fermo, cade con accelerazione co-
stante ~a = gy verso il basso come in figura. La moneta inoltre ruota con una velocit
angolare costante .
1. Scrivere il modulo della velocit del punto P posto sul bordo della moneta in
funzione del tempo, sapendo che allistante iniziale questo si trova sulla verticale
del centro O, al di sopra di esso.
Soluzione3
Domanda 1
Il moto del punto P sar dato dalla composizione del moto circolare uniforme attorno ad
O e di quello uniformemente accelerato di questultimo. Quindi, ponendo la posizione
iniziale di O nellorigine di un sistema di coordinate,
x = R sin t
1
y = R cos t gt2
2
e derivando
x = R cos t
y = R sin t gt
Domanda 2
Dato che il centro di massa si muove ad un dato istante con una velocit ~v = gty un
punto della moneta potr essere fermo solo se questa velocit verticale compensata
da quella del suo moto circolare. Questo pu accadere solo sul diametro orizzontale
della moneta, dove la velocit del moto circolare non ha componenti orizzontali. Inoltre
indicando con d la posizione sul diametro relativa ad O di P dovr essere
d gt = 0
e quindi d = gt/. Il punto cercato esister solo per d R, e quindi per t < R/g.
Domanda 3
In questo caso laccelerazione del moto circolare che deve compensare quella uniforme
del centro di massa. Quindi il punto si trover sul diametro verticale della moneta (dove
laccelerazione centripeta non ha componenti orizzontali) e dovr essere
2 d g = 0
Soluzione
La velocit angolare della lancetta dei minuti
2
m = rad s1
60 60
e quella della lancetta delle ore
2
o = rad s1
12 60 60
Langolo che ciascuna lancetta forma con la verticale data da
m = m t
o = + o t
2
dove t il tempo trascosro dalle tre del pomeriggio. Le due lancette si sovrappongono
quando m = o , cio quando
m t = + o t
2
e risolvendo troviamo
/2 10800
t= = s ' 16 min 22 s
m o 11
Soluzione
Poniamo t = 0 a mezzogiorno. Detto t0 < 0 linstante nel quale inizia a nevicare, avremo
che laltezza della neve aumenter secondo la legge
h ( t t0 )
(t0 )3 = t0 (t0 2 )2
t20 t0 2 3 = 0
Figura 3.8.: Il cilindro (in giallo) di raggio e la cavit cilindrica (di raggio 2R) che lo
contiene.
Soluzione
Figura 3.9.: Le coordinate e utilizzate per descrivere il moto del cilindro. Entrambi gli
angoli sono considerati crescenti in senso antiorario (nel caso rappresentato,
> 0 e < 0.
Il centro del cilindro si muove su una circonferenza di raggio R centrata sulla cavit.
Scegliamo le coordinate e come in Figura 3.9. Rispetto ad un sistema di coordinate
con origine al centro della cavit le coordinate del punto P saranno:
x P = R sin R sin
y P = R cos + R cos
La condizione di puro rotolamento mette in relazione gli angoli e . Per trovare questa
relazione possiamo osservare che la velocit del punto di contatto tra cilindro e cavit
vale
v = R + R
Integrando troviamo
ma questa velocit deve essere nulla, per cui = .
= + C
x P = 2R sin
yP = 0
Soluzione
Mettendosi nel sistema di riferimento solidale al suolo avremo le due componenti della
velocit iniziale della forma
v x0 = v L + v0 cos
vy0 = v0 sin
vL
2 cos2 + cos 1 = 0
v0
e quindi un angolo leggermente minore a /4, tendente a tale valore (che corrisponde
allangolo ottimale da fermo). Per v L v0 abbiamo invece
s
vL vL 1 4v0 2
cos = + 1+
4v0 4v0 2 vL
" 4 #
vL vL 1 4v0 2 v0
= + 1+ +o
4v0 4v0 4 vL vL
3
v0 v0
= +o
vL vL
Soluzione
Le leggi orarie sono
1
s = s0 + v0 t + at2
2
v = v0 + at
1
s = s0 + v2 v20
2a
Di conseguenza si ottengono delle parabole con asse sulla retta v = 0, come in Figu-
ra (3.10). Chiaramente la parabola passa dal punto s = s0 , v = v0 . Inoltre in vertice
corrisponde alla posizione per la quale la particella ferma,
v20
sV = s0
2a
Lespressione precedente si pu riscrivere nella forma
1 2 1
v sa = v20 s0 a
2 2
e quindi la combinazione di velocit e posizione v2 /2 sa si mantiene costante durante
il moto.
Figura 3.10.: Alcune possibili curve nel piano s v corrispondenti ad un moto accele-
rato. Gli esempi corrispondono alla stessa accelerazione positiva e diver-
se condizioni iniziali. La concavit cambierebbe verso per accelerazioni
negative.
e
er
P
~r R
Figura 3.11.: Il sistema di coordinate scelto per studiare il moto circolare uniforme.
Soluzione
Per trovare lequazione della circonferenza, basta considerare che il triangolo isocele
AOP (Figura 3.12) Deve essere
r = 2R cos
e n
er
P
~r R
A
O
Figura 3.12.: Costruzioni geometriche usata per risolvere lesercizio. Langolo alla
circonferenza e langolo al centro insistono sullo stesso arco, e quindi
sono uno la met dellaltro. Notare che i versori normali e tangenti n e si
ottengono ruotando i versori er e e di un angolo .
dove
cos cos2 sin2
n = =
sin 2 sin cos
il versore normale alla traiettoria. Alternativamente
d
( R sin er + R cos e ) = R cos er R sin e
dt
R sin e R cos er
= R 2 (cos er + sin e )
2d
Soluzione
Indichiamo con xk la posizione del centro di massa del blocco k-simo (k = 0, N 1
partendo dal basso) rispetto a una origine fissata. Definiamo inoltre qk la posizione del
centro di massa dellinsieme di tutti i blocchi a partire dal k-simo compreso. Avremo
N 1
1
qk =
Nk xk .
i =k
Per avere equilibrio tutti i qk dovranno essere compresi tra gli estremi del blocco k
1-simo, cio
xk1 d qk xk1 + d k {2, N } .
q k = x k 1 + d (4.1.1)
65
4.1. PILA DI MATTONI
A d B
k1
g
`, M k2
Una sbarra di lunghezza ` e massa M sospesa al soffitto tramite due molle di lun-
ghezza a riposo nulla e costanti elastiche k1 , k2 . Ciascuna molla collegata ad un estremo
della sbarra, e la distanza tra i punti A, B a cui sono fissate al soffitto vale d (vedere Fi-
gura 4.2). Determinare langolo che la sbarra forma con la direzione orizzontale nella
posizione di equilibrio e la posizione del centro di massa
minimizzando lenergia potenziale
risolvendo le equazioni di equilibrio
Soluzione
Utilizziamo come coordinate lascissa e lordinata x, y del centro di massa della sbarra
e langolo che la sbarra forma con la direzione orizzontale. Ponendo un sistema di
riferimento con origine nel punto medio tra A e B scriviamo lenergia potenziale come
" 2 #
k1 ` d 2 `
U = Mgy + x cos + + y sin
2 2 2 2
" 2 2 #
k2 ` d `
+ x + cos + y + sin
2 2 2 2
Determiniamo il minimo:
U ` `
= Mg + k1 y sin + k2 y + sin = 0
y 2 2
U ` d ` d
= k1 x cos + + k2 x + cos =0
x 2 2 2 2
U ` ` d `
= k1 x cos + sin y sin cos
2 2 2 2
` ` d `
+ k2 x + cos sin + y + sin cos = 0
2 2 2 2
A P d Q B
k1
1
g k1`1
R `, M k2
2 k2`2
Mg
S
Figura 4.3.: Diagramma delle forze applicate alla sbarra. Tutti gli angoli sono presi
positivi nel verso antiorario.
vediamo che
U
Fx =
x
Analogamente per la somma di tutte le forze orizzontali abbiamo
Fy = k2 (y B yS ) + k1 (y A y R ) Mg
e dato che
`
y B yS = y + sin
2
`
y A yR = y sin
2
vediamo che
U
Fy =
x
Infine scriviamo la somma dei momenti scegliendo come polo il centro di massa. Abbia-
mo
` `
M = k2 ( x B xS ) sin + k1 ( x A x R ) sin
2 2
` `
+ k2 (y B yS ) cos k1 (y A y R ) cos
2 2
e vediamo che
U
M=
Le condizioni di equilibrio si riducono quindi alle condizioni per il minimo del poten-
ziale determinate precedentemente.
Soluzione
Scriviamo le condizioni di equilibrio per lasta, basandoci sullo schema in Figura 4.5. Le
~ i sono le reazioni vincolari, perpendicolari alla supeficie della circonferenza,
forze N
~ i = Ni n
N
e ~Fi le forze di atttrito, ad essa tangenti
~Fi = Fi
Abbiamo indicato con n il versore normale alla circonferenza, rivolto verso linterno,
e con quello tangente, rivolto in verso antiorario. Per la somma delle forze nella
direzione parallela allasta abbiamo
F~2
~2
N
~g r
2a
m~g
~1
N
F~1
N1 > 0 (4.3.4)
N2 > 0 (4.3.5)
| F1 | N1 (4.3.6)
| F2 | N2 (4.3.7)
Da notare che queste due condizioni sono pi restrittive delle (4.3.4) e (4.3.5).
Usando le tre equazioni (4.3.1), (4.3.2) e (4.3.3) possiamo esprimere F1 in funzione di
N1 e F2 in funzione di N2 , per un dato valore di . Otteniamo
1
F1 = N1 tan mg cos sec
2
1
F2 = N2 tan mg cos sec
2
Abbiamo inoltre una relazione tra N1 ed N2 che scriviamo nella forma
2N1 cos 2N2 cos
= 2 cos2 sin
mg mg
per futura convenienza. Sostituendo nella (4.3.6) e nella (4.3.7) abbiamo
1
N1 tan mg cos sec N1 (4.3.8)
2
N2 tan 1 mg cos sec N2 (4.3.9)
2
e le due disequazioni
Dobbiamo distinguere due casi. Se < tan possiamo scrivere le condizioni precedenti
nella forma
cos cos
Xi
tan + tan
Xi 0
che possono avere soluzioni solo se cos 0. Rappresentando in Figura 4.6 la re-
gione permessa, vediamo che questa viene intersecata dalla retta corrispondente alla
Equazione (4.3.12) per < < dove vale
" #
= arctan
2 cos2 tan2 2
Notare che in assenza di attrito lunico valore possibile = 0, e che nel limite
tan si ha /2 (sbarra verticale).
cos
X2
X2 = 2(tan )
cos
X2 = 2(tan +)
cos
X1
X1 = 2(tan )
cos
X1 = 2(tan +)
X2 = X1 2 cos2 sin
Figura 4.6.: Il caso < tan . I valori estremi di sin (opposti tra loro) corrispondono
alla retta blu e viola.
cos 0
cos
Xi
tan +
X2
cos
X2 = 2(tan +)
cos
X1
X1 = 2(tan +)
X2 = X1 2 cos2 sin
Figura 4.7.: Il caso > tan . Esistono sempre posizioni di equilibrio per /2 < <
/2.
4.4. Catenaria ??
Un filo inestensibile, perfettamente flessibile, di lunghezza ` e densit lineare di massa
appeso ai suoi estremi a due punti separati orizzontalmente da una distanza 2a < `.
Se presente un campo gravitazionale costante, determinare la forma che assume il filo
in condizioni di equilibrio.
Soluzione
Consideriamo un tratto di filo di lunghezza d`. Allequilibrio la somma delle forze che
agisce su di esso deve essere nullo, cio
dove A = sinh1 w(0). Resta da integrare ancora una volta lespressione precedente,
k g
y= cosh A + x +B
g k
La costante k ancora indeterminata. Per trovarla imponiamo che la lunghezza del filo
sia `. Ma questa data da
ap
`= 1 + w2 dx
a
a
g
= cosh x dx
a k
a
= 2 sinh
dove si posto per semplicit = k/(g). Lequazione
a ` a
sinh = (4.4.1)
2a
ammette soluzioni per se e solo se ` > 2a. Questo si pu capire ad esempio dallo
studio grafico riportato in Figura .
y y = sinh a y
` a
y = 2a
= 1.0
= 0.5
= 0.4
a
Figura 4.8.: A sinistra, la soluzione grafica dellEquazione (4.4.1). La retta (in rosso) ha
un coefficiente angolare dato dal rapporto `/(2a). Si hanno soluzioni non
nulle (per a/) solo se `/(2a) > 1. Le due rette disegnate corrispondono
a `/(2a) = 1 e `/(2a) = 3/2. A destra, esempi di profili per diversi valori
di , prendendo h = a = 1. Risolvendo numericamente lEquazione (4.4.1)
si trova che i valori scelti corrispondono a ` ' 2.3504 (rosso, = 1.0),
` ' 3.62686 (verde, = 0.5) e ` ' 4.84016 (blu, = 0.4).
Notiamo infine che la tensione del filo legata alla sua lunghezza. Anzitutto abbiamo
p
T ( x ) = g 1 + w2
x
= g cosh
In particolare la tensione agli estremi vale
a
T ( a) = T ( a) = g cosh
s
2
`g
= 2 2 g2 + (4.4.2)
2
ma allequilibrio la componente verticale delle due tensioni agli estremi deve essere
uguale alla forza peso totale del filo, quindi
2T ( a) sin ( a) = ` g
1 a/ 1
T ( a) = T ( a) ' e g = ` g
2 2
`
Nel limite opposto, 2a = 1 + con 1 ci aspettiamo invece che la pendenza del
filo ai punti di sospensione sia praticamente orizzontale. In questa situazione solo una
componente molto piccola della forza legata alla tensione diretta verticalmente, e pu
compensare la forza peso. Ci aspettiamo quindi che quando 0 valga T . In
3
effetti in questo limite possiamo usare lapprossimazione sinh x ' x + x6 e riscrivere
lEquazione (4.4.1) nella forma
3
a 1 a ` a
+ = (4.4.3)
6 2a
da cui s
a `
= 6 1 (4.4.4)
2a
Langolo del filo rispetto allorizzontale diviene quindi
s
` `
sin ( a) ' ( a) ' 6 1
2a 2a
e la tensione
ga
T ( a) ' g ' r
`
6 2a 1
h2
h1
1 2
Soluzione
Il moto sui piani inclinati sar uniformemente accelerato. Dato che il moto rettilineo
laccelerazione parallela al piano, e possiamo determinarla considerando la proiezione
della forza di gravit e della reazione vincolare in tale direzione. In assenza di attrito la
reazione vincolare normale al piano, quindi non contribuisce, e possiamo scrivere in
modulo
ma = mg sin i
Lo spazio percorso sul primo piano inclinato e la velocit saranno quindi date da
1
`1 ( t ) = g sin 1 t2
2
v1 (t) = g sin 1 t
da cui possiamo determinare il tempo di arrivo sul piano orizzontale
1 h1
`1 (t1, f ) = g sin 1 t21, f =
2 sin 1
cio s
1 2h1
t1, f =
sin 1 g
81
5.1. DOPPIO PIANO INCLINATO ?
e la velocit p
v1, f = v1 (t1, f ) = 2gh1 .
Notare che questo risultato non dipende dalla inclinazione del piano. Passando sul
piano orizzontale il modulo della velocit non cambier (giustificheremo al termine
dellesercizio questa affermazione) e la massa si muover con velocit costante fino al
secondo piano inclinato, a cui arriver a t = t2,i . Passando su questultimo il modulo
della velocit rimarr ancora una volta invariato, e avremo adesso un modo decelerato
che potr essere descritto come
1
`2 (t) = v1, f (t t2,i ) g sin 2 (t t2,i )2
2
v2 (t) = v1, f g sin 2 (t t2,i )
Resta da giustificare la conservazione del modulo della velocit nella transizione pia-
no inclinato-piano orizzontale e viceversa. Osserviamo che a un dato istante il punto
materiale sottoposto alla forza di gravit e a una reazione vincolare che sappiamo esse-
re normale al vincolo (assenza di attrito). Nel punto di raccordo la normale al piano non
ben definita, e il problema diviene ambiguo. Discuteremo il significato di questa ambi-
guit in un prossimo problema. Per adesso la elimineremo modificando la superficie in
un intorno piccolo quanto vogliamo dello spigolo, in modo da renderlo sufficientemente
liscio (Figura 5.2).
v( 0 )
v( )
Allora la reazione vincolare sar ben definita ad ogni istante, e non potr contribuire
in nessun caso alla accelerazione nella direzione tangenziale al piano. Quindi avremo
d d~v d d~v
(~v ) = + ~v = = ~g
dt dt dt dt
da cui segue che e
~v (e) = ~v (0) + ~g dt
0
dove e il tempo che la particella passa sulla parte lisciata del raccordo. Poich
possiamo prendere piccolo quanto vogliamo segue che
~v (e) = ~v (0).
x ( ) = cos (5.2.1a)
y( ) = sin (5.2.1b)
h
z( ) = (5.2.1c)
2
dove , h sono costanti positive fissate. Al tempo t = 0 vale = 0 e la particella
~
ferma. Determinare la legge oraria del moto e la reazione vincolare N.
Soluzione
Figura 5.3.: Una parte della spirale descritta dalle Equazioni (5.2.1a)-(5.2.1c). Si scelto
= 2 e h = 1.
~
Il punto materiale sottoposto alla forza di gravit e alla reazione vincolare N.
daltra parte langolo tra la verticale e la tangente alla traiettoria costante, quindi
laccelerazione tangenziale costante, uguale a quella di un punto materiale su un
piano inclinato nello stesso modo. Per verificare questo scriviamo il vettore posizione
~R = e + h ez
2
e la velocit
~ de
~ = d R = + h ez = e + h ez
V
dt dt 2 2
dove abbiamo utilizzato le relazioni e = e e ez = 0. Segue che
2e + hez
= p
(2)2 + h2
e quindi
h
ez = p = sin
(2)2 + h2
dove langolo tra lorizzontale e la tangente alla traiettoria (notare che il denominato-
re lo spazio percorso ad ogni giro della spirale e il numeratore la variazione in altezza).
Valutiamo adesso laccelerazione
~
dV de h h
~a = = e + + ez = e 2 e + ez
dt dt 2 2
ricordando che e = e . Le equazioni (5.2.2) si scrivono quindi
2 h ~ .
m e e + ez = mgez + N (5.2.3)
2
Proiettando nella direzione
h
e 2 e + ez = gez
2
cio
2 h
e e + ez 2e + hez = gez 2e + hez
2
e
h
2
= g 2 .
h
2 + 2
e
h
1 2 2
= g 2 t .
2 h
2 + 2
Soluzione
Lequazione del moto per il moto nella direzione verticale si scrive
dv
m = v mg .
dt
Questa una equazione differenziale lineare a coefficienti costanti, del primo ordine,
che si pu risolvere con diversi metodi.
Possiamo procedere per separazione delle variabili, riscrivendola nella forma
1 dv
mg =
v + dt m
r (t) = (tc t)
L
(t) = 2
.
m (t tc )
Soluzione
Mentre t tc la distanza dal centro diminuisce linearmente, mentre langolo cresce
senza limite in valore assoluto. La traiettoria quindi una spirale che viene percorsa in
senso orario mentre la particella cade sullorigine.
Sappiamo che il moto deve obbedire al secondo principio della dinamica
~F = m~a
e quindi
1
F (r )er = r r 2 er + 2r + r e . (5.4.1)
m
Daltra parte esplicitamente
r =
r = 0
e
L L
= = 2
m2 (t tc )2 mr
2L 2L
= 2 3
= 3.
m (t tc ) mr
L2
F (r ) =
mr3
mentre la parte angolare si annulla automaticamente.
1
0
0
1
Soluzione
Il moto sul piano inclinato uniformemente accelerato, con accelerazione a = g sin . Il
periodo sar il doppio del tempo necessario per spostarsi dal punto pi basso al punto
pi alto. Possiamo allora scrivere
1
s(t) = v0 t gt2 sin
2
v(t) = v0 gt sin .
v20
s0 = s(t0 ) = .
2g sin
Occorre distinguere due casi. Se s0 < ` la particella non arriva mai alla barriera superiore,
e quindi il periodo semplicemente
2v0
T = 2t0 = .
g sin
Invece se s0 > ` lurto con la barriera superiore avviene quando s(tu ) = `, cio
1
v0 tu gt2u sin = `
2
che significa
gt2u sin 2v0 tu + 2` = 0
q
v0 v20 2` g sin
tu = .
g sin
Entrambe le soluzioni sono positive, ma solo la minore accettabile. Laltra corrisponde
al tempo in cui la particella, avendo superato la barriera, tornata su di essa dopo
aver invertito il moto. Chiaramente T = 2tu . Notare che quando v0 ` g sin le due
soluzioni si comportano in modo molto diverso. Quella non accettabile diviene molto
grande (il moto si inverte a un tempo sempre maggiore)
q
v0 + v20 2` g sin 2v0
'
g sin g sin
il che significa che se la velocit iniziale molto grande gli effetti dellaccelerazione sono
trascurabili.
h 2
Soluzione
Il moto sui due piani inclinati un moto accelerato nella direzione perpendicolare alla
scanalatura, con accelerazione nella fase discendente e a in quella ascendente. Nella
direzione parallela avremo un moto uniforme. La legge oraria sul piano discendente
sar
1
x = v0 cos 1 t + at2
2
y = v0 sin 1 t
v x = v0 cos 1 + at
vy = v0 sin 1
e su quello ascendente
1
x = (v0 cos 1 + v x ) t at2
2
y = v0 sin 1 t
v x = (v0 cos 1 + v x ) at
vy = v0 sin 1
Nel primo caso abbiamo usato un sistema di coordinate con origine nel punto di in-
gresso del punto materiale nel primo piano inclinato, asse x nella direzione di massima
pendenza del piano e asse y parallelo alla scanalatura. Nel secondo caso lorigine anco-
ra nel punto di ingresso del punto materiale (questa volta nel secondo piano inclinato)
asse x nella direzione di massima pendenza e asse y parallelo alla scanalatura. v x
lincremento di velocit dovuto alla accelerazione sul primo piano inclinato.
Si vede facilmente che il tempo di discesa td uguale a quello di salita ts . Detta
` = h/ cos la lunghezza di un piano inclinato abbiamo che td soddisfa
1
` = v0 cos 1 td + at2d
2
mentre per ts vale
1
` = (v x + v0 cos 1 ) ts at2s
2
ma v x = atd per cui questultima equazione diviene
1
` = v0 cos 1 ts at2s + atd ts
2
che chiaramente verificata da ts = td . Allora alluscita della scanalatura avremo
il che significa 1 = 2 .
Per rispondere alla seconda domanda notiamo che il moto in direzione trasversa un
moto uniforme con velocit v0 sin 1 , nel primo sarebbe in assenza della fenditura. Ma
nel secondo caso il tempo di attraversamento 2td , nel primo sarebbe
2h
ta = tan .
v0 cos 1
2q gh
q sin = p , q=
1 + 1 + 2q v20 cos2 1
Solo se questa ultima condizione soddisfatta, o nel caso banale 1 = 0, le due traiettorie
risultano allineate.
Soluzione
Se y = g la particella sta accelerando liberamente verso il basso. Questo significa che
lunica forza in direzione verticale quella di gravit, e lattrito non contribuisce. Perch
questo accada necessario che il modulo della reazione normale del vincolo sia nulla,
cio il vincolo deve coincidere con la traiettoria della particella in caduta libera.
Per determinare questultima si deve conoscere le condizioni iniziali a x = 0. La
velocit in quel punto sar orizzontale, e dovr essere
1
L = v0 t gd t2
2
v = v0 gd t
Soluzione
In coordinate polari la posizione della particella si pu scrivere
~R = Rer
~a = Re R 2 er .
~Fa = d | N |e .
| |
Dal secondo principio della dinamica abbiamo allora
mR e 2 er = N er d | N |e .
| |
Proiettando lungo la normale otteniamo una prima equazione
mR 2 = N
mR = d | N | = mRd 2 .
| | | |
= d 2
Soluzione
Possiamo distinguere tre casi, a seconda della velocit della massa. Quando questa
nulla possiamo scrivere lequazione del moto nella forma
ma = kx + Fs
dove Fs lattrito statico. Esso compenser la forza di richiamo della molla quando
k | x | < s mg
x = A cos t + B sin t
Soluzione
La posizione dellanello si pu scrivere
~R = ` (t)
~v = ` sin e
e accelerazione
~a = ` 2 sin e .
~ perpendicolare
Le forze sono quella di gravit, Fg = mgez , la reazione vincolare N,
allasta:
~ = N n,
N n = sin ez cos e
e lattrito statico ~FA , parallelo ad essa
~FA = FA
Avremo quindi
~ + ~FA
m` 2 sin e = mgez + N
e proiettando nella direzione dellasta otteniamo
m` 2 sin e = mgez + FA
cio
m` 2 sin2 = mg cos + FA
Proiettando perpendicolarmente allasta abbiamo invece
m` 2 sin e n = mgez n + N
cio
m` 2 sin cos = mg sin + N
` 2 cos
g sin2
` 2 cos s sin
g s sin cos + sin2
che ha per soluzione (notare che il limite inferiore diviene negativo se s > cot )
Nel secondo
` 2 cos
g sin2
` 2
sin2 s sin cos cos + s sin
g
Soluzione
In un sistema inerziale il moto sar la composizione del movimento lungo la scanalatura
e dalla rotazione insieme al disco. Scrivendo la posizione della pallina in un sistema di
coordinate polari abbiamo
~R = Rer
dove R una funzione del tempo (da determinare), mentre sappiamo che er ruota con
velocit angolare costante. Quindi abbiamo per la velocit
~v = R er + R e
e per la accelerazione
~a = R R 2 er + 2 R
e
dove sono state usate le solite relazioni er = e e e = er . Notare che non necessario
porre alcuna restrizione su R, che potr assumere anche valori negativi.
Le due forze in gioco saranno quella di richiamo della molla, che potremo scrivere
~Fm = kRer
~ = 0.
della guida, che sappiamo ortogonale alla stessa: er N
e la reazione vincolare N
Le equazioni del moto sono quindi
m R R 2 er + 2 R
e = kRer + N
.
cio
m R R 2 = kR
ossia
m R + (k m 2 ) R = 0 .
La soluzione generali di questa equazione una oscillazione armonica
con r
k m 2
= .
m
Imponendo le condizioni iniziali troviamo A = r/2 e B = 0, quindi
~R(t) = r cos t er
2
ossia, in coordinate Cartesiane,
r
x (t) = cos t cos t
2
r
y(t) = cos t sin t
2
dove abbiamo supposto che la scanalatura sia inizialmente allineata allasse x.
Soluzione
Scriviamo lequazione del moto delloscillatore nella forma
x + 02 x = a(t)
dove
0 t<0
a(t) = F/m 0t<T
0 t T.
Consideriamo la soluzione nellintervallo 0 t < T. Sappiamo che dobbiamo aggiun-
gere alla soluzione generale dellequazione omogenea
x + 02 x = 0
e quindi
F
x2 ( T ) = x1 ( T ) = A 0 = (1 cos 0 T )
m02
F
x 2 ( T ) = x 1 ( T ) = 0 B0 = sin 0 T
m0
da cui
F
x2 ( t ) = [(1 cos 0 T ) cos 0 (t T ) + sin 0 T sin 0 (t T )]
m02
lim A = 0 .
T 0
Per ottenere un limite finito si deve far variare F con T in modo che
0 T
lim F sin
T 0 2
sia finito. Questo significa che I = FT (il prodotto della forza per il tempo di applicazio-
ne) deve rimanere costante. In tal caso
I 1 cos 0 T sin 0 T
x2 (t) = lim cos 0 ( t T ) + sin 0 ( t T )
T 0 m 2 T T
0
I
= sin 0 t .
m0
Soluzione
Supponiamo, senza perdere di generalit, che f (0) = 0 e consideriamo x > 0. Se pren-
diamo come coordinata lo spazio percorso lungo la curva possiamo scrivere lenergia
totale del sistema nella forma
1 2
E= ms + mgy(s) .
2
Questa deve essere equivalente allenergia totale di un oscillatore armonico, quindi si
deve avere
y ( s ) = K 2 s2 .
Segue che s
q u 2
dy
y(u) = K 1+ dx
0 dx
ossia, derivando, s
2
1 dy dy
=K 1+ .
2 y dx dx
Possiamo risolvere questa equazione scrivendo
2
1 4K2 y dy
=1
4K2 y dx
ossia r
4K2 y( x )
1w
dw = 4K2 x .
0 w
Integrando otteniamo la traiettoria nella forma (valida per 4K2 y < 1)
q q
4K2 y(1 4K2 y) + arcsin 1 4K2 y = 4K2 x .
2
Ponendo
1 1
y= (1 cos ) = sin2
8K2 4K2 2
otteniamo
1
x= (| sin | )
8K2
e dato che siamo interessati a x > 0 possiamo scrivere la traiettoria in forma parametrica
come
1
y = (1 cos )
8K2
1
x = (sin + )
8K2
per > 0. Possiamo interpretare quindi la traiettoria come quella di un punto posto su
una circonferenza di raggio R = 8K1 2 che ruota senza strisciare sotto il piano y = 2R. Pos-
siamo ripetere le stesse considerazioni per x < 0, ottenendo lo stesso risultato. Avremo
quindi una traiettoria complessiva descritta dalle equazioni parametriche precedenti
per < < .
Esiste una ampiezza massima per loscillazione che si ottiene da
1
y< .
4K2
Si pu interpretare fisicamente questo fatto tenendo presente che in una oscillazione
armonica si ha una forza di richiamo (tangente alla traiettoria) proporzionale a s. Ma la
massima forza di richiamo disponibile nella situazione considerata mg, corrispondente
ad una tangente verticale. Questo accade per = .
Infine osserviamo che la soluzione non unica. Possiamo ad esempio prendere per
x > 0 e x < 0 traiettorie corrispondenti a due diversi valori di K: il moto sar sia per
x > 0 che per x < 0 un moto armonico, ma con periodi diversi. Il periodo totale sar la
media dei due, e non dipender dalla ampiezza delloscillazione.
x0
Soluzione
Detta x la lunghezza del tratto verticale della catena possiamo scrivere lenergia cinetica
del sistema nella forma
m
T = x 2
2
e lenergia potenziale gravitazionale come
x x
U= m g
` 2
dove il termine nella prima parentesi la massa del tratto verticale, e quello nella se-
conda la posizione verticale del centro di massa rispetto al piano orizzontale. Lenergia
totale sar
m 1 mg 2
E = x 2 x
2 2 `
Derivando rispetto al tempo otteniamo
dE mg mg
= m x x x x = x m x x =0
dt ` `
da cui lequazione del moto
g
x x=0 (5.14.1)
`
Questa unequazione differenziale lineare omogenea a coefficienti costanti, cerchiamo
quindi soluzioni della forma
x = et (5.14.2)
x (0) = A + B = x0
r
g
v (0) = ( A B) = 0
`
da cui A = B = x0 /2. Quindi r
g
x = x0 cosh t.
`
5.15. Carrucola ??
Una pedana di massa M libera di muoversi su un piano orizzontale senza attrito, ed
collegata ad una massa m da un filo inestensibile come in Figura 5.7. Determinare
laccelerazione del sistema e la tensione del filo.
Soluzione
Considerando le forze orizzontali che agiscono sulla pedana, possiamo scrivere
M x = T
dove T la tensione del filo. Analogamente abbiamo, per il moto verticale della massa,.
my = T mg .
M x = T
m x = mg T
( M + m) x = mg
da cui
mg
x =
M+m
Alternativamente possiamo scrivere lenergia totale del sistema nella forma
1 1 1 1
E= M x 2 + my 2 + mgy = M x 2 + m x 2 mgx
2 2 2 2
E = x [( M + m) x mg] = 0
5.16. Carrucola II ??
Calcolare laccelerazione del sistema in Figura 5.8. Il filo inestensibile e privo di massa,
cos come la carrucola. La massa mobile appoggiata alla parete verticale del carrello.
Non vi sono attriti.
Soluzione
Se T la tensione del filo potremo scrivere per la accelerazione orizzontale del centro di
massa del sistema
( M + m) x = T
mentre laccelerazione verticale della massa m sar data da
my = mg + T .
1 1 2
E= M x 2 + m( x + y 2 ) + mgy
2 2
e esprimendo E in funzione, ad esempio, della sola coordinata x e della sua derivata
vediamo che il sistema equivalente ad una massa M + 2m sottoposta a una forza mg.
Soluzione
Detta T la tensione del filo avremo per il moto orizzontale del centro di massa del
sistema
( M + m) x = 2T
e per il moto verticale della massa
my = T mg
Abbiamo inoltre y = 2x + C. La costante C non rilevante e pu essere eliminata
scegliendo opportunamente il sistema di coordinate. Otteniamo infine
( M + m) x = 2T
2m x = T mg
da cui
2mg
x =
M + 5m
Possiamo anche scrivere lenergia del sistema
1 1
E= M x 2 + m( x 2 + y 2 ) + mgy
2 2
ossia
1
E= ( M + 5m) x 2 2mgx
2
che equivale allenergia di una massa M + 5m su cui agisce una forza 2mg.
Soluzione
Se il moto della massa uniforme la forza totale su di essa deve essere nulla. Tale forza
data dalla somma della forza di richiamo della molla e di quella esterna applicata:
F = kx + t
che si annulla se
t
x= .
k
Questo effettivamente un moto uniforme, corrispondente alle condizioni iniziali
x (0) = 0
v (0) = .
k
Lequazione del moto si scrive
m x + kx = t .
Abbiamo gi una soluzione particolare dellequazione completa, cio il moto uniforme
determinato al punto precedente. Per avere la soluzione generale sufficiente aggiun-
gere la soluzione generale dellequazione omogenea, cio una arbitraria oscillazione
libera:
t
x = A cos t + B sin t + .
k
Si pu pensare a questa soluzione generale come ad una oscillazione attorno a un punto
che si sposta con moto uniforme.
Soluzione
Se il moto della massa uniformemente accelerato la forza totale su di essa deve essere
costante, ed uguale al prodotto di massa per accelerazione. Scriviamo lequazione del
moto:
m x + kx = t2
e cerchiamo una soluzione del tipo
1
x = x0 + v0 t + at2 .
2
Sostituendo otteniamo
1
ma + kx0 + kv0 t + kat2 = t2
2
che soddisfatta prendendo
v0 = 0
2
a=
k
2m
x0 = 2 .
k
La soluzione generale si ottiene aggiungendo alla soluzione particolare appena deter-
minata una arbitraria oscillazione libera (soluzione generale dellequazione omogenea):
2m 2
x = A cos t + B sin t + t .
k2 k
1 2
Soluzione
Allinizio e alla fine la particella ferma, quindi occorre considerare la sola energia
potenziale. La differenza tra energia potenziale iniziale e finale deve essere uguale al
lavoro fatto dalle forze di attrito. Quindi
mg(h h0 ) = F1 `1 + F2 `2
da cui
d d
h0 1 + = h 1
tan 2 tan 1
ed infine d
0
1 tan 1
h =h d < h.
1+ tan 2
y 1
m1
x 1
M
X
y 2
m2
Soluzione
Consideriamo il diagramma delle forze per la massa m2 (Figura 5.12). Considerando il
solo moto verticale abbiamo lequazione
m2 y2 = T m2 g
M x = T T cos N sin
M y = R Mg N cos + T sin .
m2 g
m1 x1 = N sin + T cos
m1 y1 = N cos m1 g T sin
y1
tan =
x1 x
La seconda deriva dalla inestensibilit del filo. Possiamo scrivere la lunghezza di que-
stultimo come
x x1
` = y2 x + + costante
cos
e derivando due volte rispetto al tempo otteniamo
(y2 + x ) cos = x x1 .
N
T
R T
Mg
N
T
m1 g
Figura 5.14.: Le forze che agiscono sul corpo appoggiato al piano inclinato.
m1
m2 m3
Soluzione
T3 T2
T3 T2
m2 g m1 g
T1 T1
Figura 5.16.: Le forze applicate alle varie masse che compongono il sistema.
m1 a = T2 T3
m2 a = T3 T1 m2 g
m3 a = T1 T2 + m3 g
T1 T1 + T
T2 T2 + T
T3 T3 + T
le lascia invariate.
Soluzione
Se linclinazione del pendolo costante laccelerazione del cuneo anche laccelerazione
del centro di massa del sistema complessivo. Questa inoltre sar diretta parallelamen-
te al piano inclinato: applicando la seconda legge della dinamica possiamo calcolarla
immediatamente:
( M + m) a = ( M + m) g sin
a = g sin
Il calcolo perfettamente analogo a quello che si esegue per un unico corpo su un piano
inclinato: lunica forza parallela al piano una componente della forza peso.
Adesso possiamo determinare langolo . Un semplice ragionamento permette di
arrivare al risultato senza eseguire alcun calcolo. Se consideriamo il cuneo (includendo
in esso il supporto verticale del pendolo), sappiamo gi che la sua accelerazione a =
g sin . Ma anche al cuneo deve applicarsi la seconda legge della dinamica, e quindi
Ma = Mg sin + Tk
dove Tk la componente della forza associata alla tensione del filo parallela al piano. Ne
segue che Tk = 0, cio il filo perpendicolare al piano inclinato. In altre parole = .
(t)
Soluzione
Introducendo un sistema di coordinate polari centrato sul punto fisso possiamo scrivere
la posizione della massa come
~r = x er
dove x la coordinata della massa sulla pedana. Derivando otteniamo la velocit
~v = x er + x e
e laccelerazione
~a = x x 2 er + x + 2x e .
Le forze che agiscono sulla massa si scrivono
x o 2 xo = 0
xo = Aet + Bet .
x (0) = 0
g
v (0) = .
2
h
m v0 M
Soluzione
Sia lenergia che la quantit di moto orizzontale del sistema si conservano. Uguagliamo
queste due quantit tra listante immediatamente precedente al contatto tra pedana e
massa e listante in cui la massa arriva nel punto pi alto della pedana:
1 2 1 h i 1
mv0 = m (Vx + v x,rel )2 + v2y,rel + MVx2 + mgh
2 2 2
mv0 = m (Vx + v x,rel ) + MVx
dove Vx indica la velocit del piano inclinato (orizzontale) e v x,rel , vy,rel le due compo-
nenti della velocit della massa relative a questultimo. Questa velocit relativa deve
inoltre essere inclinata rispetto allorizzontale di un angolo
vy,rel
= tan
v x,rel
ma non useremo questa ultima condizione. Utilizzando le tre relazioni si pu calcolare
v x,rel , vy,rel e Vx , e porre ad esempio v x,rel > 0.
Pi semplicemente si pu determinare la velocit necessaria a far arrivare la massa
esattamente nel punto pi alto della pedana. In questo caso v x,rel = vy,rel = 0 e le leggi
di conservazione si scrivono
1 2 1
mv0,min = (m + M)Vx2 + mgh
2 2
mv0,min = (m + M)Vx,min
da cui segue immediatamente
r
m+M
v0,min = 2gh .
M
Per velocit maggiori di quella determinata il piano
p inclinato verr superato. Notare che
per M si ha il consueto risultato v0,min 2gh, mentre per M 0 v0,min .
R x
Soluzione
La velocit della massa sempre ortogonale al filo, quindi lunica forza ad essa applicata
(la tensione del filo) non fa lavoro. Lenergia cinetica sar quindi conservata ed il modulo
della velocit sar sempre uguale a v0 . Per quanto riguarda la tensione del filo, possiamo
considerare istante per istante il moto come moto circolare con velocit v0 attorno a
un punto posto a distanza ` x = ` R. Avremo quindi uguaglianza tra T/m e
accelerazione centripeta:
v20
m =T
` R
quindi la tensione aumenta allaccorciarsi del filo.
Verifichiamo tutto questo in modo pi formale. Introducendo un sistema di coordina-
te polari possiamo scrivere la posizione della massa come
~r = Rer + (` R )e
e derivando rispetto al tempo troviamo velocit
~v = Rer + (` R )e R e = (` R )er
e accelerazione
~a = R 2 (` R ) er 2 (` R )e .
Daltra parte la forza che agisce sulla massa si pu scrivere come ~F = T e e dal secondo
principio della dinamica segue
m 2 (` R ) = T
R 2 (` R ) = 0 .
d
(` R ) = 0
dt
ossia
(` R ) = v0 .
Sostituendo nella seconda abbiamo
mv20
T= .
` R
Per la traiettoria possiamo scrivere
cos sin
~r = R + (` R )
sin cos
x = R cos (` R ) sin
y = R sin + (` R ) cos .
r2 = x2 + y2 = R2 + (` R )2 .
K1 K2 K K1
K2
Figura 5.21.: Equivalenza tra diversi sistemi di molle. Al centro una massa attaccata
ununica molla, che per un opportuno valore di K equivalente al sistema
a sinistra (una massa attaccata a due molle poste in parallelo) o a quello a
destra (una massa attaccata a due molle in serie).
Soluzione
Consideriamo prima di tutto il sistema a sinistra. Possiamo scrivere
F1 = K1 x
F2 = K2 x
F = F1 + F2 = (K1 + K2 ) x
F = K1 x 1
F = K2 x 2
da cui
F F
+ = ( x1 + x2 ) = x
K1 K2
cio
1 1 1
= + .
K K1 K2
m1
s,d
K
m2
Soluzione
Se le due masse non slittano possiamo scrivere
m1 x1 = FA
m1 y1 = N m1 g = 0
m2 x2 = Kx2 FA
m2
F
m1 m3
Soluzione
Scriviamo le equazioni del moto delle tre masse:
m1 x1 = F R T
m2 x2 = T
m3 x3 = R
m3 y3 = T m3 g .
Inoltre deve essere
x2 x1 = y3
x1 = x3
e sostituendo otteniamo
m1 x1 = F R T
m2 x2 = T
m3 x1 = R
m3 ( x1 x2 ) = T m3 g
da cui
(m1 + m3 ) x1 + m2 x2 = F
m3 x1 (m3 + m2 ) x2 = m3 g .
Le due accelerazioni x1 , x2 saranno uguali quando
m3
F = ( m1 + m2 + m3 ) g.
m2
m3
v0 k
m2
m1
Soluzione
Se lurto avviene in un tempo molto breve possiamo trascurare lo spostamento della
massa m3 , di conseguenza la molla non viene compressa e nessuna forza agisce sulla
massa m2 . Abbiamo quindi un normale urto elastico tra la massa m1 e la massa m3 ,
descritto dalla conservazione di energia e quantit di moto:
m3
v0 v1 = v3
m1
v0 + v1 = v3
e infine
2m1
v3 = v0
m1 + m3
m1 m3
v1 = v0
m1 + m3
Dopo lurto la velocit del centro di massa del sistema m2 + m3 si conserva, e vale
v3 m3 2m1 m3
vcm = = v0
m2 + m3 ( m1 + m3 ) ( m2 + m3 )
Soluzione
Possiamo utilizzare la conservazione della quantit di moto per scrivere
m 1 v 0 = ( m 1 + m 3 ) v 1+3
dato che la molla, come nel caso precedente, non interviene durante lurto. Abbiamo
quindi
m1
v 1+3 = v0
m1 + m3
e la variazione dellenergia sar
1 1
E = m1 v20 (m1 + m3 )v21+3
2 2
1 m1 m3
= v2 .
2 ( m1 + m3 ) 0
m1 m2
v0
Soluzione
Usiamo la conservazione dellenergia e della quantit di moto orizzontale. Detta la
contrazione della molla abbiamo
1 1 1
m1 v20 = (m1 + m2 )V 2 + m1 g sin + k2
2 2 2
e
m1 v0 = ( m1 + m2 )V
dove stato usato il fatto che nel momento di massima contrazione le masse m1 e m2
hanno la stessa velocit. Da questo segue
m1 g sin 1 m1 m2 2
2 + 2 v =0
k k m1 + m2 0
e quindi ( = m1 m2 /(m1 + m2 ) la massa ridotta del sistema)
s !
m1 g sin k
= 1+ 2 v2 1
k m1 g2 sin2 0
dove stata scelta la soluzione > 0. Per valori molto grandi della velocit leffetto
della molla dominante: r
' v0
k
mentre per valori piccoli la gravit a limitare la contrazione:
' v2
2m1 g sin 0
Per
ottenere le approssimazioni precedenti si utilizzato 1 + x ' x per x 1 e
1 + x ' 1 + x/2 per x 1. La massima velocit del piano inclinato si ha chiaramente
quando la massa m1 separata da esso. In questo caso valgono le normali formule
dellurto elastico, che danno
2m1
v1 = v0
m1 + m2
,m
Figura 5.26.: La sbarra vincolata in una configurazione intermedia tra quella iniziale e
quella finale.
Soluzione
Dato langolo possiamo scrivere la posizione di un tratto infinitesimo sulla sbarra
posto a una distanza r fissata dal giunto verticale come
~r = ` cos ey + r er
dove 0 r `. La velocit sar data da
~v = ` sin ey + r e
ed il suo modulo quadro
v2 = 2 r2 + ` (` 2r ) sin2
Notare che la coordinata r non stata derivata. Possiamo ora scrivere lenergia cinetica
come
1 1 m ` 2 2
T= 2
v (r ) dm = r + `2 2 sin2 2`r 2 sin2 dr
2 2 ` 0
ossia
1 2 2
T= m`
6
Per lenergia potenziale abbiamo
`
U = mg cos
2
che poteva ottenersi direttamente usando la posizione del centro di massa. Usando la
conservazione dellenergia troviamo
3g
2 = (1 cos )
`
Per un fissato valore di il punto pi veloce dellasta corrisponde al massimo di v2
rispetto a r in 0 r `, cio r = ` se < /4 e se > /4. La relativa velocit vale
rmax = 0
v2max = 3g`
cio il giunto fissato sulla guida verticale si muove pi velocemente di ogni altro punto,
e questo avviene quando la sbarra verticale.
m1 m2 m3 m4 m5 m6
v0
Soluzione
In un urto elastico tra una massa m e una m0 se la prima inizialmente in moto con
velocit v0 e la seconda ferma immediatamente dopo lurto si ha
m m0
v = v0
m0 + m
2m
v0 = v0 .
m + m0
Quindi, tenuto conto che nel nostro caso il rapporto tra una massa e quella precedente
si trova
1
v = v0
1+
2
v0 = v0 .
1+
Supponiamo che ciascuna massa urti la successiva una sola volta. Lespressione generale
per la velocit ad eccezione della massa pi a destra, per la quale
k 1
2
vk = v0 .
1+
Le caso particolare = 1 tutte le masse sono ferme, salvo lultima che si muove con
velocit v0 .
Soluzione
dove n il versore normale al vincolo
Se scriviamo la reazione vincolare nella forma Rn,
nel punto dato, la condizione di distacco R < 0. Lequazione del moto nella direzione
normale n si scrive
v2
m = mg cos + R
dove il raggio di curvatura della parabola nel punto dato e la sua inclinazione
rispetto alla verticale. Dallequazione della guida segue che
2x
dy = dx
a
da cui
1
cos = q .
4x2
1+ a2
1 y00
=h i3/2
1 + ( y 0 )2
da cui
1 2 1
= h i3/2
a 4x2
1+ a2
e quindi
mg 2m v2
R= q h i3/2 .
1+ 4x2 a 4x2
a2 1+ a2
1 2
0= mv + mgy
2
da cui
2g 2
v2 = x
a
e sostituendo troviamo
mg
R= q
4x2
1+ a2
m x + 2 x + kx = F (t)
Trovare se possibile una soluzione x (t) periodica in < t < e discuterne lunicit.
Soluzione
Determiniamo la soluzione generale nel periodo dellonda quadra corrispondente a
k = 0. Tra t = 0 e t = T/2 lequazione si riduce a
m x + 2 x + kx = F0
F0
x0 (t) = A0 et + A0 e t +
k
dove , sono le soluzioni complesse coniugate di
m2 + 2 + k = 0 .
m x + 2 x + kx = F0
( t pT ) F0
x p (t) = A p e(t pT ) + Ap e +
k
e imponiamo la continuit di soluzione e derivata in t = T troviamo
2 F0 T/2
A1 = eT A0 + e 1
k
e ripetendo il ragionamento per t = pT
2 F0 T/2
A p = eT A p1 + e 1 .
k
Possiamo risolvere questa relazione ricorsiva scrivendo
2 F0 T/2 1 epT
A p = epT A0 + e 1
k 1 eT
che risulta valida anche per p < 0. Se ha una parte reale negativa, come accade in
presenza di attrito, abbiamo evidentemente che per p i coefficienti A p divergono.
Fa eccezione il caso in cui
2 F0 T/2 1
A0 = e 1
k 1 eT
per il quale
A p = A0
e che corrisponde chiaramente a una soluzione periodica.
v~0
g(y)
Soluzione
Le uniche forze esterne sono quella di gravit mgez e la reazione vincolare, perpendi-
colare ovunque a ex e al moto della particella. Si conserva quindi la quantit di moto
lungo x e lenergia totale. Possiamo scrivere di conseguenza
mv0 cos = mu x
1 2 1 2
mv0 = m u x + u2y mgh
2 2
dove u x , uy sono le componenti della velocit per y > L. Risolvendo otteniamo
u x = v0 cos
q
uy = v20 (1 cos2 ) + 2gh .
Soluzione
Le quantit conservate sono lenergia totale (cinetica pi potenziale gravitazionale) e la
componente verticale del momento angolare rispetto al centro della buca. Questultima
si conserva perch le forze che agiscono sulla particella sono normali al piano (forza di
gravit sempre, e reazione vincolare quando la particella non sul bordo della buca)
oppure radiali (reazione vincolare quando la particella si trova sul bordo). Nel primo
caso il momento della forza non ha componente verticale, nel secondo caso nullo.
Allinterno e allesterno della buca la particella si muover di moto rettilineo uniforme.
Resta da determinare come i diversi pezzi di traiettoria si raccordano tra di loro.
Facendo riferimento alla Figura 5.30, anzitutto chiaro che = . Questo perch,
come vedremo tra breve, le due leggi di conservazione precedentemente citate sono
sufficienti a determinare univocamente in funzione di . Inoltre
1. Data una soluzione ~r (t) che soddisfa alle equazioni del moto, anche la soluzione
invertita nel tempo ~r (t) le soddisfa (le forze dipendono solo dalla posizione)
2. Invertendo nel tempo una soluzione lentrata nella buca diventa una uscita da
essa. Quindi la legge che lega e la stessa che lega a .
1 2 1
mv = mv2 mgh (5.38.1)
2 0 2
e
mv0 b = mvR sin (5.38.2)
DallEquazione (5.38.2) segue
v0 b
v= (5.38.3)
R sin
Ricavando v2 dalla conservazione dellenergia e sostituendo abbiamo quindi quindi
(tenendo conto che b/R = sin )
sin2 2gh
2
= 1+ 2 (5.38.4)
sin v0
Soluzione
Le forze che agiscono sulla massa m1 e m2 quando la molla lunga ` sono
F1 = k ` + FA,1
F2 = k ` + FA,2
dove
| FA,i | s mi g .
Devono essere quindi soddisfatte le due condizioni
s m1 g k `
s m2 g k `
e quindi
s g
`max = min (m1 , m2 ) .
k
m1 m2
Soluzione
Consideriamo le forze che agiscono su un tratto infinitesimo del filo (Figura 5.32).
Abbiamo allequilibrio
0 = T ( + d ) ( + d ) + T ( ) ( ) + dN ( )n ( ) + dFA ( ) ( ) (5.40.1)
T~ ( + d)
~ ()
dN
dF~A()
T~ ()
Figura 5.32.: Le forze che agiscono su un tratto del filo compreso tra e + d.
dT dFA
=
d d
dN
T =
d
dove si tenuto conto del fatto che
d
= n .
d
Usando il valore massimo e minimo della forza di attrito possiamo scrivere
dT
s | T | s | T | . (5.40.3)
d
Integrando abbiamo
T (0) e s T ( ) T (0) e s
m1
e s e s .
m2
Per un valore arbitrario del rapporto delle masse che soddisfa la condizione preceden-
te la tensione T ( ) non univocamente determinata. Esistono molti modi infatti di
soddisfare la (5.40.3) con le corrette condizioni al contorno. Nei casi estremi
m1
= e s
m2
la soluzione invece unica:
T ( ) = m2 ges .
K1 K2 K1
m m
Soluzione
Le equazioni del moto sono della forma
m x1 = K1 x1 + K2 ( x2 x1 )
m x2 = K2 ( x1 x2 ) K1 x2
mu + Ku = 0
dove
K1 + K2 K2
K=
K2 K1 + K2
In analogia con il metodo usato per trattare equazioni lineari omogenee a coefficienti
costanti cercheremo soluzioni della forma
u(t) = Aet
Questo un sistema lineare omogeneo che avr soluzioni non banali quando
2
1 + 2 + 2 22
2
det I + K = 1 2 =0
m 22 1 + 2 +
2 2 2
In questo caso le due masse oscillano in sincrono, e la molla centrale non influenza il
moto. Questo spiega la frequenza di oscillazione. Nel secondo caso abbiamo
22 22
A2 = 0
22 22
da cui q q
1
u2 ( t ) = a2 cos 12 + 222 t + b2 sin 12 + 222 t .
1
In questo caso le due masse oscillano in opposizione di fase. La soluzione generale sar
una sovrapposizione arbitraria di u1 e u2 .
5.42. Oscillatore ??
Nel sistema in Figura 5.34 lasta AC, AC = `, libera di ruotare attorno al perno posto
in A, ed di massa trascurabile. La molla ha costante elastica k e lunghezza a riposo
nulla. Inoltre AD = AB = 31 `.
A
B m
C
Figura 5.34.: Loscillatore considerato nel problema.
Soluzione
Introducendo come coordinata langolo dellasta rispetto allorizzontale possiamo
scrivere lenergia cinetica
1 1
K = mv2 = m`2 2
2 2
e lenergia potenziale
K 2 2
U = mg` sin + ` (1 sin )
2 9
La posizione di equilibrio stabile corrisponde al minimo del potenziale, che della
forma
K 2
U = mg` ` sin + costante
9
avremo quindi un minimo per = /2 se mg` > K `2 /9 oppure per = /2 se
mg` < K `2 /9. Se mg` = K `2 /9 allora U = 0.
k,
Figura 5.35.: Loscillatore considerato nel problema, con una molla di massa non nulla
.
Soluzione
Scriviamo lenergia del sistema nella forma
1 2 1 2
E= M` + k ` + Kmolla
2 2
dove Kmolla lenergia cinetica della molla, e ` la sua lunghezza. Parametrizziamo la
posizione di un elemento della molla come
x = `u
x = ` u
e
dx = `du .
La parametrizzazione scelta equivalente alla ipotesi che la molla si dilati in maniera
uniforme. Abbiamo allora
1 1 2 2 1 2
Kmolla = d x 2 = u ` du = ` .
2 2 0 23
In conclusione lenergia del sistema si scrive nella forma
1 2 1 2
E= M+ ` + k`
2 3 2
y = x2
Soluzione
Utilizzando come coordinata lascissa x del punto materiale scriviamo lenergia del
sistema
1
E = m x 2 + y 2 + mgy
2
nella forma
1
E = m 1 + 42 x2 x 2 + mgx2 .
2
Sviluppando per piccoli valori di x, x otteniamo al secondo ordine
1 2
E= m x + mgx2
2
che corrisponde ad un oscillatore armonico di frequenza
1 p
f = 2g
2
m1
m2
Figura 5.36.: Il manubrio considerato nel problema, libero di ruotare attorno al perno
indicato dal piccolo cerchio scuro.
Soluzione
Usando come coordinata linclinazione del manubrio rispetto alla verticale possiamo
scrivere lenergia del sistema come
1
E= m1 x2 + m2 (` x )2 2 + [m1 gx m2 g(` x )] cos .
2
La posizione di equilibrio stabile corrisponde al minimo del potenziale, cio
=0 se m1 x m2 (` x ) < 0
= se m1 x m2 (` x ) > 0
ossia a seconda se il perno sia sopra o sotto il centro di massa del sistema. Trattiamo
il primo caso, il secondo completamente analogo. Per piccoli valori di possiamo
approssimare
2
cos ' 1
2
da cui
1 1
E= m1 x2 + m2 (` x )2 2 + [m2 g(` x ) m1 gx ] 2 + costante .
2 2
Questa lenergia di un oscillatore armonico di frequenza
s
1 m2 g(` x ) m1 gx
f = .
2 m1 x2 + m2 (` x )2
Per | x | > ` possiamo pensare ad una estensione della sbarra esterna alle due masse,
sulla quale posto il perno. Per x = L con L molto grande abbiamo ad esempio
r
1 g
f
2 L
Soluzione
Lequazione del moto in coordinate cartesiane vale
m xi = 0 .
xi
x i = u j
u j
j=1,2,3
e
xi 2 x i
xi = u j
u j +
u j uk
u j u k
j=1,2,3 j=1,2,3 k =1,2,3
Soluzione
Scriviamo la conservazione dellenergia e della quantit di moto orizzontale tra listante
immediatamente precedente e successivo al lancio:
1 h i 1
W = m (v0 cos + V )2 + v20 sin2 + MV 2
2 2
0 = MV + m (v0 cos + V )
dove v0 il modulo della velocit del proiettile nel sistema solidale con la piattaforma.
Risolvendo abbiamo
mv0 cos
V=
M+m
e " #
1 mv0 cos 2 1 m2
W= m v0 cos + v20 sin2 + M v2 cos2
2 M+m 2 ( M + m )2 0
da cui
4 ( m + M )W
v20 = .
m(m + 2M + m cos 2 )
Le componenti della velocit del proiettile nel sistema di laboratorio sono
M
vx = v0 cos
M+m
vy = v0 sin
corrispondenti ad una gittata di
2v x vy M v20 4MW sin 2
`= =2 sin cos =
g M+m g mg(m + 2M + m cos 2 )
m,v0
Soluzione
Due quantit conservate in questo problema sono la quantit di moto orizzontale di
tutto il sistema (non ci sono forze esterne orizzontali) e lenergia totale (non ci sono forze
non conservative). Utilizzando come coordinate langolo che descrive la posizione
della particella sulla guida e la coordinata X del centro di questa abbiamo
x = X + R sin
y = R(1 cos )
x = X + R cos
y = R sin
da cui
mv0 = M X + m X + R cos
1 2 1 2 1 h 2 2 i
mv0 = MX + m X + R cos + R sin + mgR(1 cos )
2 2 2
Utilizzando la prima relazione possiamo eliminare X dalla seconda, ottenendo:
m
X = v0 R cos
M+m
1 2 1 1
v = R2 2 cos2 + mR2 2 sin2 + mgR(1 cos ) .
2 0 2 2
mR 2 = N + mg cos m X sin
dove abbiamo tenuto conto della opportuna proiezione della forza apparente. Possiamo
scrivere N in funzione di utilizzando le relazioni precedenti, notando che
s !
2 2mgR (1 cos )
m v
X = v0 R cos 0
.
M+m R2 ( cos2 + m sin2 )
Derivando ancora una volta, e sostituendo nuovamente otteniamo infine tutto ci che
serve per porre N ( ) < 0. Per quanto riguarda lo spostamento della guida, possiamo
integrare X:
2
m d
L = Xdt = v0 R cos
0 M+m
ossia s
2
mv0 R2 ( cos2 + m sin2 )
L= d .
M+m 0 v20 2mgR(1 cos )
m M
Soluzione
Usiamo come coordinate langolo che identifica la posizione della massa e la coordi-
nata orizzontale X della guida. Lenergia totale conservata:
1 2 1 h 2 i
E= M X + m X + R cos + R2 2 sin2 + mgR(1 cos )
2 2
e nel sistema di riferimento solidale con la posizione orizzontale del centro di massa la
quantit di moto lungo x nulla:
M X + m X + R cos = 0
Utilizziamo questa ultima relazione per eliminare X:
1 Mm2
E= R2 2 cos2
2 ( M + m )2
" 2 #
1 M
+ m R2 2 cos2 + R2 2 sin2 + mgR(1 cos )
2 M+m
Per piccoli valori di , abbiamo cos ' 1 2 /2 e sin ' quindi al secondo ordine
1 2 2 2
E= R + mgR
2 2
Questa lenergia di un oscillatore armonico di frequenza
r
1 (m + M) g
f =
2 MR
Soluzione
Lenergia del pendolo si pu scrivere nella forma
1 2 2
E= m` + mg`(1 cos )
2
da cui r
2E 2g
= 2
(1 cos ) .
m` `
Possiamo scrivere anche
1 d
q =1
2E
2g dt
m `2 ` (1 cos )
dove si tenuto conto del fatto che un periodo corrisponde a un giro completo. Ci serve
il limite per grandi velocit dellintegrale precedente. Dato che E = mv20 /2 abbiamo
2 2
` du ` g`
T= r ' 1 + 2 (1 cos u) du
v0 0 2g` v0 0 v0
1 v20
(1 cos u)
m1
m2
Soluzione
Introduciamo i due versori n 1 e n 2 allineati con la direzione dei due fili. La posizione
delle due masse si scriver allora
~r1 = `1 n 1
~r2 = `1 n 1 + `2 n 2
dove, esplicitamente,
sin 1 sin 2
n 1 = , n 2 =
cos 1 cos 2
~v1 = `1 1 1
~v2 = `1 1 1 + `2 2 2
e le accelerazioni
~a1 = `1 1 1 `1 12 n 1
~a2 = `1 1 1 `1 12 n 1 + `2 2 2 `2 22 n 2
con
cos 1 cos 2
1 = , 2 =
sin 1 sin 2
Possiamo scrivere adesso le equazioni del moto. Per la prima massa abbiamo
m1 `1 1 1 12 n 1 = T1 n 1 + T2 n 2 m1 gy (5.51.1)
e per la seconda
m2 `1 1 1 12 n 1 + `2 2 2 22 n 2 = T2 n 2 m2 gy . (5.51.2)
m1 `1 1 x = T1 (y + 1 x ) + T2 (y + 2 x ) m1 gy (5.51.3)
m2 `1 1 + `2 2 x = T2 (y + 2 x ) m2 gy . (5.51.4)
In direzione verticale questo significa
T1 = (m1 + m2 ) g
T2 = m2 g
cio le tensioni non dipendono dallangolo. In direzione orizzontale si trova
m1 `1 1 = T1 1 + T2 2
m2 `1 1 + `2 2 = T2 2
che si potevano ottenere sin dallinizio notando che per piccole oscillazioni
x1 = `1 1
x2 = `1 1 + `2 2
F1,x = T1 1 + T2 2
F2,x = T2 2
Abbiamo quindi
`1 1 = (1 + m2 /m1 ) g1 + m2 /m1 g2
`1 1 + `2 2 = g2 .
Sottraendo la prima equazione dalla seconda abbiamo infine
m2 g m2 g
1 + (1 + ) 1 2 = 0
m1 `1 m1 `1
2 (1 + m2 ) g 1 + 1 + m2 g 2 = 0
m1 `2 m1 `2
Cerchiamo delle soluzioni del tipo
1 u1
= eit
2 u2
che avr soluzioni non banali solo quando il determinante della prima matrice nullo,
cio per particolari valori di legati alle frequenze dei modi di oscillazione.
k, 0 k
v0 m2
m1
Calcolare la velocit del centro di massa del sistema m2 + m3 dopo lurto, e confron-
tarla con il caso di urto elastico istantaneo.
Soluzione
Scriviamo le equazioni del moto delle tre masse valide durante il contatto tra la molla e
la massa m1 . Indicando con x1 , x2 e x3 le coordinate delle tre masse abbiamo
m1 x1 = k( x3 x1 `0 )
m2 x2 = k ( x3 x2 )
Introducendo il vettore q T = ( x1 + `0 , x2 , x3 ) queste possono essere scritte nella forma
Mq + Kq = 0
dove
m 0 0
M= 0 m 0
2
0 0 3m
e
k 0 k
K= 0 k k
k k 2k
Determiniamo i modi normali di vibrazione, trovando le soluzioni di
K 2 M q = 0
Il determinante della matrice vale zero per
2 = 20 = 0
k
2 = 21 =
m
k
= 2 = 4
2 2
m
Soluzione
Lenergia potenziale totale del sistema data dalla somma delle energie potenziali di
ciascuna molla
ki
U (~r ) = |~r ~ri |2
i
2
e sviluppando i calcoli otteniamo
ki ki ki
U (~r ) = 2 ~r ~r + 2 ~ri ~ri 2 2~r ~ri
i i i
!
1
= ~r ~r k i + k i~ri ~ri 2~r k i~ri
2 i i i
e introducendo
k= ki
i
~R = i k i~ri
ki
possiamo scrivere
!
k 1
U (~r ) =
2
~r ~r 2~r ~R + ~R ~R +
2 ki~ri ~ri ~R ~R
i
Il secondo membro una costante irrilevante, il primo lenergia potenziale di una molla
equivalente, di costante k e fissata in ~R
k 2
U (~r ) = ~r ~R
2
Soluzione
0 = mg + N sin
mR = 0
mR 2 = N cos
mg
N=
sin
e quindi r
g cos
=
R sin
..............
Soluzione
Detta xk la coordinata della k-sima massa riferita alla sua posizione di equilibrio abbiamo
le equazioni del moto per le masse intermedie della forma
dove imponendo che la massa totale sia m abbiamo chiaramente N = m, mentre per
la costante elastica deve valere K 1 = ( N 1)1 . Per le masse agli estremi abbiamo le
equazioni modificate
x1 = x N = 0
Utilizziamo direttamente le equazioni del moto cercando soluzioni del tipo
xk (t) = u (t)eik
ossia
4 1
u + sin2 u = 0
2
Questa lequazione di un oscillatore con
r
= 2 sin
2
e tutti i valori reali di sono permessi. Dobbiamo per tenere ancora conto delle
equazioni per le masse agli estremi. Queste danno le condizioni
u ei = 0
u eiN = 0
che non possono per essere soddisfatte qualunque sia il valore di . Possiamo per so-
vrapporre soluzioni corrispondenti a , che oscillano nel tempo con la stessa frequenza.
La nostra soluzione sar quindi del tipo
xk (t) = Aeik + Beik u (t)
Aei + Bei = 0
AeiN + BeiN = 0
sin ( N 1) = 0
ossia quando
m
m =
( N 1)
con m intero. Si hanno N soluzioni indipendenti per m = 0, , N 1 che si scriveranno
(m)
xk (t) = um (t) eim (k1)k eim (k1)
ossia
(m)
xk (t) = Am sin [m (k 1)] cos (m t + )
m1
m2
Soluzione
Possiamo usare come coordinate lascissa x della massa superiore e langolo di inclina-
zione del pendolo . Lenergia cinetica si scrive
1 1 h 2 i
K= m1 x 2 + m2 x + ` cos + `2 2 sin2
2 2
ossia
1 1
K= (m1 + m2 ) x 2 + m2 `2 2 + 2` x cos
2 2
Lenergia potenziale vale invece
U = m2 g` cos
Si conserva inoltre la quantit di moto orizzontale, e nel sistema del centro di massa
possiamo scrivere
m1 x + m2 x + ` cos = 0
da cui
m2 ` cos
x =
m1 + m2
Il minimo del potenziale si ha per = 0, e per piccole oscillazioni attorno a questa
posizione di equilibrio stabile si ha
1 1
K' (m1 + m2 ) x 2 + m2 `2 2 + 2` x
2 2
1
U ' m2 g` 2 + costante
2
m2 `
x '
m1 + m2
m1
m2
Scrivere le equazioni del moto del sistema e studiare il suo comportamento per piccole
oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio.
Soluzione
Studiamo il sistema in un riferimento non inerziale solidale con la massa m1 . Ci riducia-
mo in questo modo ad un pendolo semplice sottoposto alla forza apparente
~F = m2 y y
dove abbiamo indicato con y la posizione del punto di sospensione superiore della
molla rispetto a m1 . Abbiamo allora per laccelerazione tangenziale
m2 ` = m2 ( g + y ) sin
0 = m1 y ky T cos m1 g
m2 ` = m2 g (5.57.1)
T = m2 g + m2 y
e
(m1 + m2 ) y + ky = (m1 + m2 ) g (5.57.2)
La (5.57.1) lequazione del moto di un pendolo di frequenza
r
1 g
f =
2 `
( m1 + m2 ) g
y0 =
k
e frequenza s
1 k
f =
2 m1 + m2
h
v0
m M
Soluzione
Possiamo utilizzare la conservazione della quantit di moto orizzontale del sistema e
dellenergia. Nel caso limite la particella arriva nel punto pi alto della pedana avendo
la stessa velocit orizzontale V di questultima, e velocit verticale nulla. Quindi deve
essere
mv0 = (m + M)V
e
1 2 1
mv = (m + M)V 2 + mgh
2 0 2
Segue che
mM 2
v = 2mgh
m+M 0
ossia s r
2mgh 2(m + M) gh
v0 =
M
s , d
M
Soluzione
Studiamo il singolo urto. Dato che la separazione tra le due pareti grande possiamo
considerare la pedana ferma, dato che lenergia acquistata nellurto precedente stata
dissipata. Allora immediatamente dopo lurto avremo le velocit
mM
v= v0
m+M
e
2m
V= v0
m+M
Lenergia cinetica della pedana sar tutta dissipata in attrito, per cui questa percorrer
un tratto determinato da
1
MV 2 = d (m + M) g
2
cio
2Mm2
= v2
d g ( m + M )3 0
Tutto questo si ripeter ad ogni urto, ogni volta con la velocit della particella ridotta di
un fattore e lo spostamento cambiato di segno, cio
n
mM
vn = v0
m+M
e 2n
2Mm2 2Mm2 v20 mM
n = (1) n
v 2
= ( 1 ) n
.
d g ( m + M )3 n d g ( m + M )3 m+M
ossia
Mm m v20
L=
( m + M ) m2 + M 2 d g
Se m > M la massa non inverte il proprio moto dopo lurto, e anche i successivi av-
verranno dalla stessa parte. Quindi tutta lenergia viene dissipata da spostamenti della
pedana nello stesso verso, e quindi
1 2
mv = d ( M + m) gL
2 0
da cui
mv20
L=
2d (m + M) g
Questa espressione coincide con la precedente per m = M.
Fx = Ax m
Fy = Aym
Soluzione
Il campo sar centrale se della forma
~F = f ( x, y)~r
U
Fx = Ax m =
x
U
Fy = Aym =
y
A
U= x m +1 + f 1 ( y )
m+1
e
A
U= y m +1 + f 2 ( x )
m+1
che sono compatibili se
A
U= ( y m +1 + x m +1 ) + C
m+1
dove C una costante arbitraria. Quindi la forza conservativa m.
Soluzione
Per essere conservativo deve valere
U
Fx = ax + by = (5.61.3)
x
U
Fy = cx + dy = . (5.61.4)
y
Integrando la prima equazione in x abbiamo
a
U = x2 bxy + g(y) (5.61.5)
2
dove g una funzione arbitraria. Derivando rispetto a y otteniamo
Fy = bx g0 (y) (5.61.6)
che consistente con la seconda equazione solo se
b = c (5.61.7)
0
g (y) = dy (5.61.8)
e quindi il potenziale sar della forma
a d
U = x2 y2 bxy (5.61.9)
2 2
Il campo sar centrale se
~F = f ( x, y)~r (5.61.10)
e scrivendo
y
Fx = x a + b (5.61.11)
x
x
Fy = y c + d (5.61.12)
y
troviamo che deve essere
y x
a+b = c +d (5.61.13)
x y
da cui b = c = 0 e a = d. Notare che il campo conservativo, e il potenziale vale
a
U = x 2 + y2 (5.61.14)
2
Soluzione
Supponiamo
~F = f (r )~r (5.62.1)
e mostriamo che il campo conservativo. Dovr essere
U
Fx = f (r ) x = (5.62.2)
x
U
Fy = f (r )y = (5.62.3)
y
Questo possibile prendendo
r
U (r ) = u f (u)du (5.62.4)
r0
r2
r1
Figura 5.48.: Un possibile percorso chiuso sul quale calcolare il lavoro del campo di
forze. Gli unici contributi non nulli sono sui tratti di percorso radiale, dato
che sugli altri la forza perpendicolare allo spostamento.
0m1
1
1
0
0
1
1
0
1
0 m2
Soluzione
Il sistema ha due quantit conservate, lenergia totale e il momento angolare della massa
m1 rispetto al foro. Lenergia si conserva perch le forze vincolari non fanno lavoro. Il
momento angolare perch il momento della forza applicata alla particella m1 (la tensione
del filo) rispetto al polo scelto nulla.
Usando coordinate polari per descrivere la posizione della massa m1 possiamo scri-
vere
1 1 1
E = m1 r 2 + m1 r2 2 + m2 r 2 + m2 gr (5.63.1)
2 2 2
e per la componente z del momento angolare della particella m1 abbiamo
Lz = m1 r2 (5.63.2)
L2z
= m2 g (5.63.4)
m1 r 3
Uef f (r)
E1
E0
m2 gr L2
2m1 r2
Figura 5.50.: Il potenziale effettivo (in blu) e i due termini che lo compongono: il po-
tenziale gravitazionale originario (in rosso) e il potenziale centrifugo (in
verde).
ossia
m1 r 2 = m2 g (5.63.5)
che ovviamente la usuale relazione tra forza radiale e accelerazione centripeta. In
Figura 5.50 questo corrisponde allenergia E0 .
k 2
U= r (5.64.1)
2
usando coordinate polari.
Soluzione
Si conservano il momento angolare e lenergia totale. Queste quantit si scrivono nelle
coordinate scelte nella forma
L = mr2 (5.64.2)
e
1 2 1 2 2 1 2
E= mr + mr + kr (5.64.3)
2 2 2
ed utilizzando la prima relazione per eliminare la velocit angolare nellenergia ottenia-
mo
1 1 L2
E = mr 2 + kr2 + (5.64.4)
2 2 2mr2
Sempre dal momento angolare otteniamo la regola
dr dr L dr
= = (5.64.5)
dt d mr2 d
e possiamo riscrivere lenergia nella forma
2
L2 dr 1 L2
E= + kr2 + (5.64.6)
2mr4 d 2 2mr2
Em
= (5.64.9)
L2
da cui 2
0E2 m k L2 ds L2 2
E = = + s
2L2 2 8m d 2m
T= (5.64.10)
da cui otteniamo r
1 Em 2mE0
s= 2 2 = cos (2 + ) (5.64.11)
r L L2
Lorbita chiaramente chiusa. La scelta di equivale chiaramente ad una rotazione
dellorbita, e ci limitiamo a considerare = 0. Possiamo allora scrivere
L2
2 mE
r = r (5.64.12)
L2 k
1+ 1 mE2
cos (2 )
ossia " s s
# " #
L2 k 2 L2 k L2
1+ 1 x + 1 1 y2 = (5.64.14)
mE2 mE2 mE
Notare che r
1 1 L2 1 2 L2 kL2
E = mr 2 + kr2 + kr + (5.64.15)
2 2 2mr2 2 2mr2 m
da cui
kL2
1
mE2
Luguaglianza corrisponde a unorbita circolare.
Soluzione
Dallespressione dellenergia totale del pendolo
1 2 2
E= m` + mg`(1 cos )
2
si trova
q = 1
2
m `2
[ E mg`(1 cos )]
e integrando arriviamo alla formula per il periodo
max
d
T=4 r h i
0 2E 2mg` 2
m` 2 1 E sin 2
otteniamo infine s
` E
T = 2 1+
g 8mg`
Possiamo esprimere questo risultato in funzione dellampiezza di oscillazione:
s
` 1 2
T = 2 1 + max
g 16
m m
k1 k2 k1
Nel sistema in Figura 5.51 presente un attrito viscoso proporzionale alla velocit
relativa tra le due masse. Alla massa pi a sinistra inoltre applicata una forza
F = F0 cos t
Calcolare la risposta in ampiezza del sistema. Supponendo che la forza sia presente solo
da t > 0 mostrare che in generale il transiente non sar mai trascurabile.
Soluzione
Possiamo scrivere le equazioni del moto nella forma
m x1 + ( x 1 x 2 ) + k1 x1 + k2 ( x1 x2 ) = F0 cos t
m x2 + ( x 2 x 1 ) + k2 ( x2 x1 ) + k1 x2 = 0 .
xi = ReZi eit .
m2 z1 + i(z1 z2 ) + k1 z1 + k2 (z1 z2 ) = F0
m2 z2 + i(z2 z1 ) + k2 (z2 z1 ) + k1 z2 = 0
ossia
m2 + i + k1 + k2 z1 (k2 + i) z2 = F0
(i + k2 ) z1 + m2 + i + k1 + k2 z2 = 0 .
Risolvendo otteniamo
F0 (k2 + i)
0 m + i + k1 + k2
2
z1 =
m2 + i + k1 + k2 (k2 + i)
(i + k2 ) m2 + i + k1 + k2
m2 + i + k1 + k2 F0
(i + k2 ) 0
z2 =
m2 + i + k1 + k2 (k2 + i)
(i + k2 ) m2 + i + k1 + k2
ossia
F0 m2 + i + k1 + k2
z1 =
(m2 + i + k1 + k2 )2 (i + k2 )2
F0 (k2 + i)
z2 = .
(m2 + i + k1 + k2 )2 (i + k2 )2
Il numeratore di queste espressioni pu essere fattorizzato ed abbiamo
F0 m2 i k1 k2
z1 =
(m2 k1 ) (m2 2i k1 2k2 )
F0 (k2 + i)
z2 =
(m2 k1 ) (m2 2i k1 2k2 )
e calcolando il modulo di queste espressioni otteniamo la risposta in ampiezza
s
k22 + 2 2 F0
| z2 | = 2 2
.
(m2 k1 2k2 ) + 42 2 |m k1 |
Notare che il denominatore si annulla per il valore reale della frequenza
r
k1
= .
m
Questo indica la presenza di un modo di oscillazione non smorzata nellevoluzione
libera del sistema. Linterpretazione fisica che le due masse possono oscillare in fase
con velocit relativa nulla, ed in questo caso non sono presenti effetti dissipativi. Per
questo motivo non sar possibile in generale trascurare la presenza di un transiente,
anche per tempi molto grandi.
v0
Su una slitta di massa M e dimensioni trascurabili montato un condotto liscio che per-
mette il passaggio di una pallina di massa m, lanciata verso la slitta con velocit iniziale
v0 parallela allorizzontale dalla stessa quota ad una distanza d (vedere Figura 5.52). La
slitta libera di muoversi senza attrito su un binario verticale e viene lasciata andare al
momento del lancio.
1. In assenza di gravit, calcolare le velocit finali di slitta e pallina.
2. In presenza di gravit, sotto quali condizioni la pallina entra nel tubo?
3. In presenza di gravit, per quale valore di v la slitta si ferma subito dopo lurto?
Soluzione
Domanda 1
In assenza di gravit si conserva lenergia cinetica totale e la quantit di moto verticale).
Abbiamo quindi
1 2 1 1
mv = my 2 + MY 2 (5.67.1)
2 0 2 2
e
0 = my + MY (5.67.2)
Ricaviamo y dalla seconda relazione
M
y = Y (5.67.3)
m
e sostituendo nella prima otteniamo
1 2 1M
mv0 = ( M + m) Y 2 (5.67.4)
2 2m
e quindi
s
m2
Y = v0 (5.67.5)
M( M + m)
e s
M
y = v0 (5.67.6)
( M + m)
Domanda 2
In presenza di gravit la particella si muove con accelerazione costante g diretta verso
il basso e con velocit costante in orizzontale. La slitta si muove verso il basso con
accelerazione g. Le leggi orarie si scrivono quindi
x = d v0 t (5.67.7)
1
y = gt2 (5.67.8)
2
X = 0 (5.67.9)
1
Y = gt2 (5.67.10)
2
e dato che il moto verticale di slitta e particella identico, la pallina entra sempre nel
tubo.
Domanda 3
Dato che le dimensioni della slitta sono trascurabili, linterazione tra slitta e particella
avviene pure in un tempo trascurabile. Questo significa che la forza di gravit sar tra-
scurabile durante lurto rispetto alla forza impulsiva tra slitta e particella.e successivo
ale, tra listante immediatamente precedente e quello immediatamente successivo al
contatto tra particella e slitta varr la conservazione della quantit di moto verticale
totale (lunica forza verticale non trascurabile quella impulsiva interna) e la conser-
vazione dellenergia cinetica totale (lo spostamento verticale di slitta e particella sono
trascurabili).
Linterazione avviene allistante
d
t= (5.67.11)
v0
e in tale istante (prima dellurto) lenergia cinetica del sistema vale
" #
1 d 2 1 2 d 2 1 g2 d2 1
K = M g + m v0 + g = ( M + m) 2 + mv20 (5.67.12)
2 v0 2 v0 2 v0 2
( M + m) gd
Py = (5.67.13)
v0
Eguagliando alle stesse quantit dopo lurto abbiamo
1 2 1 2
K= MY + my (5.67.14)
2 2
e
Py = MY my (5.67.15)
Siamo interessati al caso Y = 0, quindi deve essere
1 g2 d2 1 1
( M + m) 2 + mv20 = my 2 (5.67.16)
2 v0 2 2
e
( M + m) gd
= my (5.67.17)
v0
Ricavando y dalla seconda relazione e sostituendo nella prima abbiamo
g2 d2 2 ( M + m) gd 2
( M + m) 2 + mv0 = m (5.67.18)
v0 mv0
Soluzione
Conviene descrivere il sistema in coordinate sferiche. Possiamo scrivere lenergia cineti-
ca come
1 2 1 1
K= mv = m r 2 + r2 2 + r2 sin2 2 = m`2 2 + sin2 2
2 2 2
e lenergia potenziale
U = mgz = mg` cos .
Osserviamo che sulla particella agiscono due forze: la forza peso e la reazione vincolare
della superficie. Possiamo scrivere
~F = mgez N er
ma dato che
~r = `er
abbiamo
~ = ~r ~F = mg`er ez N `er er
M
~ ez = 0. Quindi il momento delle forze non ha componenti verticali
da cui segue che M
e la componente z del momento angolare si conserva:
Lz = m`2 sin2
1 2 2
E= m` + Ue f f ( )
2
dove
L2z 2
Ue f f ( ) = mg` cos + = mg` cos + .
2m`2 sin2 1 cos2
Per comodit abbiamo introdotto la variabile adimensionale
L2z
2 = .
2m2 `3 g
Uef f 5
mg
2 = 4
4
2 = 1
3
2 = 0.1
2
1
2 = 0
Soluzione
Introducendo x = cos abbiamo
2
Ue f f ( ) = mg` x +
1 x2
(1 x2 )2 + 22 x = 0
x0 = 1
4x12 = 2
e quindi
x ' 1 + .
2
La posizione di minimo quindi leggermente spostata rispetto alla verticale.
Soluzione
Introducendo x = cos abbiamo
2 x 1
Ue f f ( ) = mg` 2
+ .
1 x2
1
x = cos =
2
cio
1
= + .
2 2
Lorbita circolare sar quindi leggermente al di sotto del cerchio massimo orizzontale.
Soluzione
Figura 5.54.: Il valore dellenergia totale in unit k/R0 (retta orizzontale tratteggiata) e
del potenziale efficace (curva continua) dopo lespulsione della massa in
funzione di r/R0 . Le differenti curve si riferiscono a M/M = 0 (nessuna
espulsione, nero) M/M = 1/4 (rosso) M/M = 1/2 (verde) M/M = 1
(massa completamente espulsa,blu). Notare che una intersezione sempre
a r = R0 .
k k0 kR0 k0
= 2
2R0 R0 2r r
Riordinando i termini abbiamo
kR0 1 1 0 1 1
2 =k
2 R20 R R0 R
Eliminando la soluzione banale R = R0 troviamo infine
0
1 2k 1 k 1
= 1 = 12
R k R0 k R0
Notiamo che la variazione relativa della massa della stella. Se k/k < 1/2 ottenia-
mo una nuova orbita ellittica, in caso contrario la nuova orbita illimitata. Possiamo
calcolare direttamente leccentricit usando la formula
r s r
2E0 L2 2R0 k k0 2k
e = 1+ 0 2
= 1+ =
mk k 2R0 R0 k
ossia r
2M
e= (5.71.1)
M
La formula conferma che abbiamo un ellisse per M/M < 1/2, una parabola per
M/M = 1/2 ed uniperbole per 1/2 < M/M < 1. Il caso M/M = 1 corrisponde
ad una traiettoria rettilinea, dato che tutta la massa stata espulsa e non vi sono pi
forze gravitazionali, che possiamo interpretare anche come iperbole degenere.
U= + 2
r r
Soluzione
Dato che si conserva lenergia totale e il momento angolare rispetto allorigine del si-
stema di coordinate, sappiamo che il moto avviene in un piano e possiamo descriverlo
utilizzando coordinate polari. Abbiamo allora
1 e
E= m r 2 + r2 2 + 2
2 r r
e
L = mr2
che si deve annullare dato che E si conserva. Questo accade nei due casi
du
= 0
d
L2 d2 u L2
+ + 2e u =
m d 2 m
= k
con a > b > 0 (vedere Figura 5.55). Studiare le possibili orbite in assenza di gravit,
verificando in particolare lesistenza di orbite limitate e circolari.
Soluzione
Lunica forza in gioco la reazione vincolare, normale alla superficie liscia. Dato che la
velocit della particella sempre tangente alla superficie tale forza non pu fare lavoro,
si conserva quindi lenergia cinetica. Questo significa che il modulo della velocit della
particella rimane costante.
Inoltre per motivi di simmetria la forza contenuta nel piano definito dallasse z
e dal vettore posizione del punto materiale, e quindi il suo momento non pu avere
componenti lungo z. Esplicitamente, la reazione vincolare sar del tipo
~ = N e + Nz ez
N
cio priva di componenti nella direzione di e . Dato che il vettore posizione
~R = zez + e
ossia
~ = zNz N
M ez e
(notare che ez e = e ). Di conseguenza si conserva la componente z del momento
angolare
Lz = m2
Quindi lenergia si scrive
1 2 1
E= mv = m 2 + 2 2 + z 2
2 2
Possiamo eliminare usando la conservazione di Lz , e usare la condizione di apparte-
nenza al piano per eliminare e
= bkz sin kz
ottenendo
1
E= m 1 + b2 k2 sin2 kz z 2 + Ue f f (5.73.1)
2
con
L2z
Ue f f =
2m ( a + b cos kz)2
Dato che il primo termine al membro destro della (5.73.1) deve essere positivo abbiamo
che il moto pu avvenire solo nella regione in cui Ue f f (z) < E. Rappresentando grafica-
mente il potenziale effettivo (Figura (5.56)) che una funzione periodica di z, troviamo
che esistono orbite a z costante, per un valore dellenergia
L2z
E = min Ue f f =
2m ( a + b)2
Lz 2
Figura 5.56.: Sulle ordinate, il potenziale effettivo in unit 2ma 2 . Sulle ascisse, kz. In nero,
il potenziale effettivo per b/a = 1/4 (linea continua) e per b/a = 7/10
(linea tratteggiata). Per un fissato valore del momento angolare, la barriera
da superare cresce quando b si avvicina ad a (bottiglia molto strozzata).
che corrisponde al minimo del potenziale effettivo. Dato che funzione di z, queste
saranno anche orbite circolari.
Se
L2z
min Ue f f < E < max Ue f f =
2m ( a b)2
avremo orbite limitate. Infine per
E > max Ue f f
e quindi s
(t)
1 2m2 ( a b)3
t= d
(0) bk2 L2z
Dato che lintegrale diverge se (t) 0, la particella arriver al massimo del potenziale
effettivo in un tempo infinito.
x = ( R + r cos ) cos
y = ( R + r cos ) sin
z = r sin
Soluzione
La conservazione del momento angolare in direzione z discende dal fatto che lunica
forza in gioco (la reazione vincolare, normale alla superficie) ha sempre un momento
con componente z nulla. Utilizziamo le coordinate , per descrivere la posizione del
punto sulla superficie. Possiamo costruire due versori tangenti alla superficie derivando
de
= sin e + en
dt
de
= sin e + cos en
dt
den
= e cos e
dt
Scriviamo adesso il vettore posizione come
~r = R sin e (r + R cos ) en
~v = r e + ( R + r cos ) e
e laccelerazione
~a = 2 ( R + r cos ) sin + r e
+ ( R + r cos ) 2r sin e
+ r 2 + 2 cos ( R + r cos ) en
Dato che non si hanno forze tangenti alla superficie le accelerazioni nelle direzioni e
e e nulla, per cui
2 ( R + r cos ) sin + r = 0
( R + r cos ) 2r sin = 0
d h i
m ( R + r cos )2 = 0
dt
ma questa proprio la conservazione del momento angolare in direzione z, dato che
R + r cos la distanza da tale asse e la componente z della velocit angolare
Lz = m ( R + r cos )2
1 2 1 h 2 2 2 2
i
E = mv = m r + ( R + r cos )
2 2
Possiamo eliminare utilizzando la conservazione del momento angolare, ottenendo
1 2 2 L2z
E= mr + 2
2 2mR2 1 + Rr cos
Lz
=
m ( R + r )2
Per valori dellenergia intermedi tra il massimo e il minimo oscilla tra un valore
massimo e il suo opposto, la traiettoria quindi una oscillazione centrata sul bordo
esterno del toro, accompagnata da unavanzamento di . Infine per valori dellenergia
maggiori del massimo aumenta (o diminuisce) senza limite. La traiettoria quindi
una spirale che si avvolge al toro.
L2z
Figura 5.58.: Il potenziale effettivo in unit 2mR2
in funzione di per r/R = 0.2 (in rosso)
e r/R=0.5 (in blu).
d
= f (, )
dt
d
= g(, )
dt
e determinare le funzioni f e g.
G (, ) = 0
(0) = 0
( 0 ) = 0
Soluzione
Domanda 1
g
= sin = f (, )
`
= = g(, ) .
Domanda 2
Dividendo membro a menbro le equazioni scritte precedentemente si trova subito che
d f (, ) g sin
= = .
d g(, ) `
Questa unequazione differenziale a variabili separabili che si pu integrare diretta-
mente:
g
d = sin d
`
da cui
1 2 g
cos C = G (, ) = 0
2 `
dove C una costante arbitraria. Possiamo scrivere allora
r
g
= 2 C + cos .
`
Osserviamo che il luogo dei punti che soddisfano questa relazione simmetrico rispetto
agli assi = 0 e = 0. Inoltre si ripete periodicamente lungo con periodo 2, sar
quindi sufficiente studiarlo tra = e = .
Occorre distinguere diversi casi:
g
1. Se C < ` la quantit sotto radice sempre negativa, e non esiste nessuna
traiettoria.
g g
2. Se ` C ` solo alcuni valori di sono possibili, pi precisamente quelli per i
quali
`
cos > C .
g
g
3. Per C > ` tutti i valori di sono possibili.
Alcune possibili traiettorie sono rappresentate in Figura 5.59. Le curve chiuse (C < 1)
rappresentano moti oscillatori, le altre corrispondono ai casi nei quali il pendolo, avendo
energia sufficientemente elevata, ruota sempre nello stesso verso (senso orario per la
traiettoria con < 0 e senso antiorario per quella con > 0).
Problema 3
Date le condizioni iniziali la traiettoria deve passare dal punto (, ) = (0, 0 ), deve
cio essere
1 g
G (0 , 0) = 02 C = 0
2 `
che significa
1 g
C = 02 .
2 `
6 4 2 2 4 6
Per determinare 0 si pu imporre che lenergia cinetica iniziale sia esattamente uguale
alla differenza tra energia potenziale in = e = 0, cio
1 2 2
m` 0 = 2mg`
2
da cui
4g
02 =
`
e quindi
g
C= .
`
In altre parole la traiettoria vale
r
2g
= (1 + cos )
`
che corrisponde alla curva verde in figura. Per calcolare il tempo necessario a raggiun-
gere la posizione = si pu considerare lequazione precedente come unequazione
differenziale. Scegliendo il segno positivo abbiamo
r r
d 2g 4g
= (1 + cos ) = cos2
dt ` ` 2
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
2 4 6 8 10
Figura 5.60.: La legge oraria (t) nel caso particolare considerato nella terza domanda.
x = a cos
y = b sin
Soluzione
Dato che in assenza di attrito la guida non pu esercitare forze nella direzione tangente
il modulo della velocit si conserva e quindi vale sempre v0 . Possiamo quindi scrivere
x = a sin
y = b cos
e inoltre
v20 = x 2 + y 2 = 2 a2 sin2 + b2 cos2 (5.76.1)
Il vettore velocit si pu scrivere nella forma ~v = v0 .
Possiamo allora calcolare laccele-
razione:
" #
d v0 a cos a2 b2 sin cos a sin
~a = v0 =p 2 2
dt a2 sin2 + b2 cos2 b sin a sin + b2 cos2 b cos
e scrivere
~ = mabv20
N 3/2 n .
a2 sin2 + b2 cos2
m2
m1
Soluzione
Data linestensibilit del filo, il modulo della accelerazione delle masse e di ciascun
elemento del filo sar lo stesso. Possiamo allora scrivere
m1 a = T1 m1 g (5.77.1)
e
m2 a = T2 m2 g (5.77.2)
Il tratto che si avvolge sulla carrucola non contribuisce allultimo integrale, che si riduce
quindi a
T2 T1 = aL + g (`1 `2 ) (5.77.9)
dove `1 e `2 sono le lunghezze dei tratti verticali del filo.
Questa lultima equazione che ci serviva. Dalle prime due che abbiamo scritto
otteniamo
(m1 + m2 ) a = T1 T2 + (m2 m1 ) g (5.77.10)
e quindi
m2 + `2 m1 `1
a= g. (5.77.11)
( m1 + m2 + M )
Teniamo conto adesso del fatto che
L = `1 + `2 + R (5.77.12)
e che
` 2 = a . (5.77.13)
Abbiamo quindi
2g m2 m1 ( L R)
` 2 `2 = g. (5.77.14)
( m1 + m2 + M ) ( m1 + m2 + M )
e quindi
!
m1 m2 + M 1 RL ` 2 (0)
`2 ( t ) = `2 (0) cosh t + sinh t
2M
m1 m2 + M 1 RL
+
2M
M = k . (5.78.1)
Soluzione
Scelta come coordinata langolo , la seconda equazione cardinale
dL
=M (5.78.2)
dt
per la componente del momento angolare ortogonale al piano della figura si pu scrivere
d
m`2 = k + mg` sin (5.78.3)
dt
ossia
g k
= sin
` mg`
Le posizioni di equilibrio corrispondono ai valori di per i quali lespressione tra pa-
rentesi si annulla. Possiamo determinarle graficamente studiando le intersezioni tra le
curve
y = sin (5.78.4)
y = q (5.78.5)
k
q= , (5.78.6)
mg`
1.0
0.5
-10 -5 5 10
-0.5
-1.0
Figura 5.63.: Studio grafico delle posizioni di equilibrio e della loro stabilit. Le
curve (5.78.4) e (5.78.5) sono rappresentate in funzione di , per q = 1/9.
15
10
0
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4
-5
-10
-15
v0
Soluzione
Lenergia e la quantit di moto orizzontale del sistema si conservano. Inoltre, dato che
lurto avviene in un tempo molto breve, lunica forza non trascurabile applicata alla
pallina la reazione normale alla superficie del piano inclinato. Durante lurto quindi
si conserver la componente della quantit di moto della pallina parallela al piano
inclinato.
Abbiamo quindi la conservazione dellenergia
1 2 1 1
mv0 = m v2x + v2y + MV 2 (5.79.1)
2 2 2
dove si tenuto conto che immediatamente dopo lurto la posizione della pallina non
cambiata, e che quindi non necessario includere lenergia potenziale gravitazionale.
Per la conservazione della quantit di moto orizzontale sar
mv0 = mv x + MV (5.79.2)
ed infine per la componente della quantit di moto della pallina parallela al piano
inclinato
mv0 cos = m v x cos + vy sin . (5.79.3)
Ricavando V dalla seconda relazione abbiamo ( = M/m)
1
v20 = v2x + v2y + ( v0 v x )2 (5.79.4)
v0 = v x + vy tan (5.79.5)
ossia
2 1 2
v x + vy tan = v2x + v2y + v tan2 . (5.79.6)
y
Risolvendo per tan = vy /v x otteniamo le due soluzioni
tan = 0 (5.79.7)
e
2 tan
tan = . (5.79.8)
1 1 1 tan2
m1
v0
1 P
v0
m2
Soluzione
Vale la conservazione del momento angolare ~L rispetto al perno, dato che le uniche forze
esterne sono applicate in esso al manubrio, e quindi hanno braccio nullo. Consideria-
mo in particolare la componente di ~L normale al piano in cui si muove il manubrio.
Inizialmente questa vale
m1 v0 `1 + m2 v0 `2 (5.80.1)
ed alla fine
m1 `21 + m2 `22 (5.80.2)
dove la velocit angolare finale. Equagliando queste due espressioni si ottiene
( m2 `2 m1 `1 ) v0
= . (5.80.3)
m1 `21 + m2 `22
un urto del perno sopra, sotto o in corrispondenza del centro di massa del manubrio.
Lenergia dissipata si calcola come differenza tra energia cinetica iniziale e finale:
1 1 1
E = (m1 + m2 ) v20 m1 `21 2 m2 `22 2 (5.80.4)
2 2 2
ossia,
1 1 ( m2 `2 m1 `1 )2 2
E = (m1 + m2 ) v20 v
2 2 m1 `21 + m2 `22 0
1 (m1 + m2 ) m1 `21 + m2 `22 (m2 `2 m1 `1 )2 2
= v0
2 m1 `21 + m2 `22
ed infine
1 m1 m2 (`1 + `2 )2 2
E = v . (5.80.5)
2 m1 `21 + m2 `22 0
Soluzione
Poniamo il punto materiale nellorigine di un sistema di coordinate. Qualunque sia la
soluzione del problema, con una rotazione del sistema potremo allineare la forza attrat-
tiva totale con lasse z. Da questo segue che un elemento dM della massa di plastilina
posto nalle posizione ~r dar un contributo utile alla forza totale uguale a
mdM
dFz = G ~r z
r3
dato che la somma di tutte le componenti perpendicolari a z si dovr annullare. Usando
coordinate sferiche questo significa
mdM
dFz = G cos
r2
Possiamo spostare lelemento dM mantenendo dFz costante se ci muoviamo sulla super-
ficie
r2 = K cos
dove K una costante definita da
1 dFz
K 1 =
Gm dM
Chiaramente K 1 proporzionale allimportanza del contributo di dM. Al variare di K
avremo diverse superfici, invarianti per rotazioni attorno allasse z. Alcune di queste
sono rappresentate in Figura 5.67.
Avendo a disposizione una massa M totale converr iniziare a riempire le superfici
a K pi piccolo (ma positivo). Per determinare il valore di K corrispondente alla super-
ficie pi grande completamente riempita baster imporre che la massa totale in essa
contenuta sia quella a disposizione, cio
dV = M
ossia
r2 drd cos d = M
da cui
4
K3/2 = M
15
Otteniamo infine che K scala come la potenza 2/3 del volume della plastilina
2/3 2/3
15M 15V
K= =
4 4
Possiamo confrontare questo risultato con ci che si otterrebbe con una distribuzione
sferica di plastilina,
GmM 4G V 125 1/3
Fz = = m
R2 5 4 9
che risulta minore di un fattore (25/27)1/3 ' 0.97. Per maggiore chiarezza riportiamo
in Figura 5.68 le sezioni trasversali delle superfici.
-0.5 0.5
-0.5
-1.0
-1.5
Figura 5.68.: Le sezioni trasverse delle superfici riportate in Figura 5.67 per K = 1/10
(blu), K = 1 (verde) e K = 10 (arancio). Le linee tratteggiate corrispondono
alle sfere di uguale volume.
Soluzione
La quantit di moto del sistema al tempo t, escludendo il gas espulso fino a quellistante,
P ( t ) = M ( t )V ( t )
La quantit di moto al tempo t + dt vale invece, tenendo conto del gas espulso tra t e
t + dt,
P(t + dt) = [ M(t) (t)dt] V (t + dt) + [u + V (t)] (t)dt
dove abbiamo considerato una massa espulsa per unit di tempo = M non necessa-
riamente costante. La variazione della quantit di moto uguale allimpulso delle forze
esterne
P(t + dt) P(t) = M (t) gdt
da cui
[ M(t) (t)dt] V (t) + V (t)dt + [u + V (t)] (t)dt M(t)V (t) = M(t) gdt
Sviluppando e omettendo i termini del secondo ordine si ottiene
M (t)V (t) = (t)u M(t) g
Vediamo che il razzo si sollever dal suolo se
(0)u > M0 g
Passiamo adesso allintegrazione delle equazioni del moto. Abbiamo
dV u(t)
= t g
dt M0 0 (t0 )dt0
ed integrando otteniamo
t
u(t0 )
V (t) = t0 dt0 gt
0 M0 0 (t )dt
00 0
che posto di conoscere (t) e di saper calcolare gli integrali al membro destro da una
1soluzione completa del problema. Considerando costante in particolare abbiamo
t
u
V (t) = dt0 gt
0 M 0 t 0
t
= u log 1 gt
M0
`
M
Soluzione
Nella situazione considerata il momento angolare del sistema composto dallasta, dal
razzo e dal gas espulso si conserva, dato che il vincolo non pu esercitare un momento
di forza. Calcoliamo il momento angolare del missile ad un dato istante, tenendo conto
del gas non ancora espulso:
L = M `V
Se ad un istante successivo calcoliamo il momento angolare del missile e del gas espulso
nel frattempo, dobbiamo trovare lo stesso valore. Indicando con dM la variazione della
L = ( M + dM ) ` (V + dV ) dM ` (V u)
MdV ` + dM `u = 0
ossia
V (m) M0 m
dM
dV = u
V (0) M0 M
dove abbiamo indicato con m la massa di gas espulso. Integrando troviamo
m
V (m) = V (0) u log 1
M0
Soluzione
Utilizzando la prima strategia si raggiunge una velocit finale data da
(1 ) M0
Vf = u log = u log (1 )
M0
Con la seconda strategia al momento dellabbandono del primo stadio si ha
(1 /2) M0
V1 = u log
M0
e al termine avremo
(1 /2) M0 (1 ) M0 /2
Vf0 = u log u log
M0 M0 /2
= u log 1 u log (1 )
2
che maggiore di quella ottenuta nel primo caso di
Vf0 Vf = u log 1
2
Soluzione
m/2
(1)
Fz
m/2
(2)
Fz
Consideriamo il semplice modello in Figura 5.70. La massa distribuita sui due corpi
(testa e piedi), uniti da una sbarra che per semplicit immaginiamo priva di massa.
Lequazione del moto del primo corpo
(1)
m1 a = Fz T
e per il secondo
(2)
m2 a = Fz +T
m1 m2 g m1 m2 3GMT
T' h= h
m1 + m2 z m1 + m2 z3
m m2 GMT h
=3 1 2
m1 + m2 z z
m m2 GMT h
'3 1 2
m1 + m2 RT R T
1.8 m
T ' 3 20 kg 9.8 m s2 ' 1.7 104 N
6.3 106 m
La tensione depressa rispetto alla forza peso di un fattore molto piccolo, il rapporto
h/R T tra laltezza del corpo e il raggio della terra. Per avere un termine di confronto,
lordine di grandezza di una tensione dolorosa lo stesso del peso del corpo, 103 N.
Fz
z
in un punto dato, dove Fz indica la componente z della forza attrattiva generata dal-
la plastilina. Una possibile applicazione una versione scientificamente avanzata del
banco di stiramento in Figura 5.71.
Figura 5.71.: Il banco di stiramento, uno strumento di tortura usato nel medio evo, ma
di origini ben pi antiche.
Soluzione
Immaginiamo una massa m allorigine di un sistema di coordinate. La forza che una
massa dM posta in ~r esercita su di essa sar
~F = GmdM~r
r3
e quindi
GmdM
Fz = z
r3
Fz 1 z2
= GmdM 3 3 5
z r r
dove
1
Fz
K = GmdM
z
una costante tanto pi piccola quanto maggiore il contributo. Per rendere massimo
Fz /z dovremo determinare la superficie capace di contenere tutta la massa disponibile
corrispondente al minimo valore positivo di K.
Notiamo che il massimo valore di Fz /z corrisponde ad una azione di trazione
esercitata sul corpo vicino allorigine (la testa a z > 0 viene spinta verso lalto, i piedi a
z < 0 verso il basso).
Per ottenere una compressione dobbiamo chiederci invece quale sia la configurazione
corrispondente ad un Fz /z massimo in valore assoluto ma negativo. In questo caso
sufficiente trovare la superficie capace di contenere tutta la massa disponibile corrispon-
dente al valore di K pi piccolo in valore assoluto, ma negativo. Il grafico per le superfici
corrispondenti ad entrambi i casi (per K = 1 e K = 1) sono riportati in Figura 5.72.
Analogamente a quanto visto nellesercizio 5.81 sommiamo i contributi di tutta la
massa contenuta allinterno di una superficie data. Questo significa per K > 0
Fz 1 3 cos2
= Gm dV
z r3
[K (13 cos2 )]1/3
1 3 cos2
= 2Gm d cos dr
0 r
1/3 [K (13 cos2 )]1/3
2
dr
= 2Gm d cos 1 3 cos
1/ 3 0 r
Una particolarit di questa espressione che lintegrale sulla coordinata radiale di-
vergente. Il significato di tutto questo che il contributo della massa vicina a r = 0
1/ 3 [K (13 cos2 )]1/3
Fz 2
dr
= 2Gm d cos 1 3 cos
z 1/ 3 rmin r
Fz 2 1/ 3 K 1 3 cos2
2
= Gm d cos 1 3 cos log 3
z 3 1/ 3 rmin
!
8 4K 5
= Gm log 3
9 3 rmin 3
molto piccolo, chiaro che per ottenere il risultato voluto dovremo avere un volume
totale enormemente pi grande di rmin 3 , dato che il logaritmo dovr essere O 1 , quin-
Soluzione
k `0
Conviene utilizzare coordinate polari per specificare la posizione del punto materiale
rispetto allorigine. Lestremo opposto della molla fissato in questultima (Figura 5.73).
Possiamo allora scrivere le equazioni del moto nella direzione radiale e tangenziale nella
forma
m r r 2 = mg cos k (r `0 ) (5.87.1)
m r + 2r = mg sin (5.87.2)
sin = 0 (5.87.3)
k
cos = (r `0 ) (5.87.4)
mg
= + (5.87.7)
mg
r = `0 + r (5.87.8)
k
legate agli spostamenti rispetto alla posizione di equilibrio scelta. Sostituendo nelle
equazioni del moto abbiamo
h mg i mg
m r `0 + r 2 = mg cos ( + ) k `0 + r `0 (5.87.9)
h k
i k
mg
m `0 + r + 2r
= mg sin ( + ) (5.87.10)
k
Trascurando tutte le quantit di ordine maggiore del primo rispetto alle piccole va-
riazioni e utilizzando le approssimazioni sin ( + ) ' e cos ( + ) ' 1
otteniamo
mr = kr (5.87.11)
mg
m `0 = mg (5.87.12)
k
La seconda equazione non corrisponde a piccole oscillazioni se, come supporremo,
`0 > mg/k. In effetti la sua soluzione generale del tipo
con s
g
k= mg (5.87.14)
`0 k
= (5.87.15)
mg
r = `0 + + r (5.87.16)
k
e sostituendo come nel caso precedente nelle equazioni del moto troviamo
h mg i mg
m r `0 + + r 2
= mg cos ( ) k `0 + + r `0(5.87.17)
h k
i k
mg
m `0 + + r + 2r
= mg sin ( ) (5.87.18)
k
mr = kr (5.87.19)
mg
m `0 + = mg (5.87.20)
k
Entrambe le equazioni descrivono oscillatori armonici, ed hanno per soluzioni generali
con
r
k
r = (5.87.23)
m
s
g
= mg (5.87.24)
`0 + k
Abbiamo quindi una oscillazione radiale, la cui frequenza dipende dalla costante di
richiamo della molla, e una oscillazione tangenziale. Per la seconda la frequenza iden-
mg
tica a quella di un pendolo di lunghezza ` = `0 + k , cio alla lunghezza della molla
nella posizione di equilibrio.
Le due oscillazioni sono indipendenti, e nel limite k , che ci aspettiamo corri-
sponda al caso di un filo inestensibile, la frequenza di oscillazione radiale tende pure
allinfinito, mentre quella tangenziale diviene la frequenza di un pendolo di lunghezza
`0 .
M
Figura 5.74.: La scodella ha una sezione orizzontale S, la pioggia cade su di essa con un
angolo determinato dalle componenti orizzontali e verticali della velocit.
Se la scodella ferma, la massa di acqua raccolta in ununit di tempo
costante e vale .
Soluzione
Calcoliamo prima di tutto la massa di pioggia raccolta per unit di tempo da una sco-
della che si sta muovendo con velocit v. Questa la massa contenuta nel cilindro
rappresentato dallinsieme dei vettori in Figura 5.74, con base S e altezza uguale alla
componente verticale della velocit della pioggia. Dato che questultima non cambia al
variare della velocit della scodella, otterremo ancora .
Scriviamo la quantit di moto della scodella al tempo t + dt. Esso sar dato da
dove m(t + dt) la pioggia raccolta a quellistante. Al tempo t questa dovr essere
uguale alla quantit di moto della scodella pi quella (orizzontale) della pioggia raccolta
nellintervallo dt successivo:
P = ( M + m(t)) v(t) + Vx dt
( M + m) v = (Vx v)
dv
( M + m) = (Vx v)
dm
che si pu integrare direttamente:
v(m) m
1 1
dv0 = dm0
0 Vx v0 0 M + m0
ottenendo
Vx v(m) M+m
log = log
Vx M
e quindi
m
v(m) = Vx
M+m
Questa soluzione fornisce la velocit della scodella in funzione della massa della pioggia
raccolta. Come si vede per grandi valori di m v Vx : questo si interpreta facilmente
tenendo condo che quando v = Vx la pioggia cade verticalmente nel sistema di riferi-
mento solidale con la scodella, che diviene anche un sistema di riferimento inerziale.
Notanto che m = t possiamo anche scrivere la velocit della scodella in funzione del
tempo:
t
v(t) = Vx
M + t
N = St
Soluzione
Un proiettile urter la sfera se si trover allinterno del cilindro di raggio r avente con
Tante particelle attraverseranno una sezione trasversa di questo
lasse nella direzione z.
cilindro, tanti saranno gli urti. Quindi avremo
Nurti = r2
urti al secondo. Notare che il numero di particelle che attraversano la sezione trasversa
anche il numero di particelle contenute nel cilindro di base r2 e altezza v0 t, quindi
Nurti = v0 r2 e = v0 dove la densit di volume dei proiettili.
Nellurto elastico il proiettile viene deviato specularmente. Supponiamo infatti che n
sia il versore normale alla superficie della sfera nel punto di impatto, abbiamo due leggi
di conservazione. Lenergia, dato che lurto elastico
1 2 1
mv = mv2f
2 0 2
e la quantit di moto del proiettile parallela alla superficie, che possiamo ottenere sot-
traendo alla quantit di moto totale quella perpendicolare alla superficie, ~p = m~v =
m (~v n ) n
~pk = m~vk = m [~v (~v n ) n ]
In questo caso si tratta in realt di due quantit conservate, dato che ~pk ha due compo-
nenti indipendenti. Abbiamo quindi le equazioni
~v0k = ~v f k
v20 = v2f
v20 = v2f
cio
~v f = ~v0
In questultimo passaggio abbiamo potuto derivare luguaglianza (a meno di un segno)
dei vettori dalluguaglianza dei moduli dato che la direzione di un vettore perpendico-
lare alla superficie fissato univocamente. In conclusione
~v f = ~v f k + ~v f = ~v0k ~v0
w
n
Figura 5.75.: La relazione tra particelle entranti e particelle uscenti. La particella si avvi-
cina alla sfera muovendosi parallelamente allasse z, ad una distanza b da
esso.
Questa la legge di riflessione speculare: la traiettoria dopo lurto giace nel piano
determinato dalla traiettoria prima dellurto e dalla normale n. Inoltre langolo tra la
traiettoria e la normale lo stesso prima e dopo lurto. Se utilizziamo coordinate sferiche
vediamo che la traiettoria della particella dopo lurto data da in funzione del parametro
s > 0 da
~r 0 = r n + sw
sin cos
n = sin sin
cos
mentre w nella direzione del moto dopo lurto. Dalla costruzione in Figura 5.75
vediamo che possiamo scrivere w nella forma
sin 2 cos
w = sin 2 sin
cos 2
e che b = r sin , detta b la distanza tra la traiettoria iniziale della particella e lasse z.
Figura 5.76.: La relazione tra particelle entranti e particelle uscenti. Il fascio in ingresso
con sezione a corona circolare (in azzurro, area S = [(b + b)2 b2 ])
viene trasformato nellarea a forma di anello S0 sulla sfera esterna di
raggio R. Nellanimazione larea S viene mantenuta costante, e si pu
verificare che anche S0 si mantiene approssimativamente costante. Questo
non esattamente vero perch la condizione R r non particolarmente
rispettata nella figura (R/r = 3). Animazione disponibile allindirizzo
http://www.df.unipi.it/~cella/videos/ueg/UrtoSfera.html
Al variare del punto di impatto varia nellintervallo 0 < < /2 e in 0 < < 2.
Quindi 0 = 2 varia in 0 < 0 < ed il versore w varia sullintera sfera unitaria (vedere
Figura 5.76).
Considerando un elemento infinitesimo di una superficie ortogonale allasse z, che
potremo scrivere come
dS = b db d = r sin d (r sin ) d
= r2 sin cos dd
il numero di particelle che la attraverseranno prima dellurto nel tempo t sar (b < r
dora in poi sottointeso)
1 r 2
dN = t R2 2 sin 2dd
4 R
1 r 2
= t R2 d cos 0 d
4 R
e notare che lespressione tra parentesi quadre lelemento di superficie infinitesima
dS0 su una sfera di raggio R. Dato che per R r le traiettorie delle particelle dopo
lurto sono approssimativamente radiali, ~r 0 ' sw,
tutte le particelle che attraversano la
superficie attraversano successivamente dS0 , e quindi potremo scrivere
dN = 0 dS0 t
con
1 r 2
0 =
4 R
Notare che integrando su tutta la sfera abbiamo
N = 0 4R2 t = r2 t = Nurti
Soluzione
Lequazione del moto del sistema si pu scrivere nella forma
m x + (1 + e) kx = 0
m ( x0 + e x1 ) + (1 + e) k ( x0 + ex1 ) = 0
x1 + 2 x1 = 2 ( A cos t + B sin t)
che rappresenta un oscillatore armonico forzato alla sua stessa frequenza naturale. La
soluzione generale dellequazione omogenea associata identica alla precedente, resta
da determinare una soluzione particolare. Verifichiamo che questa della forma
e sostituendo
da cui
2D cos t 2C sin t = A cos t B sin t
e quindi
1
D = A
2
1
C = B
2
In conclusione la soluzione generale sar
e e
x (t) ' x0 (t) + ex1 (t) = A + Bt cos t + B At sin t
2 2
Imponiamo le condizioni al contorno
x (0) = A = 0
1
x (0) = B (2 + e ) = v0
2
da cui
2v0
x0 (t) + ex1 (t) = (sin t + et cos t)
(2 + e )
v0 1
= 1 e sin t + et cos t + O e2
2
Figura 5.77.: A sinistra, il confronto tra la soluzione esatta (in rosso), quella approssi-
mata allordine zero x0 (t) (in blu) e quella approssimata al primo ordine
x0 (t) + ex1 (t) (in verde). Sono stati scelti i valori e = 101 , = 1 rad s1
e v0 = 1 m s1 A destra, la differenza tra espresso in secondi. A destra, la
differenza tra x0 (t) e la soluzione esatta (in verde) e tra x0 (t) + ex1 (t) e la
soluzione esatta (in rosso) per 0 < t < 1 con la stessa scelta di parametri.
Gi da questa espressione finale possiamo iniziare a capire quanto sia valida la so-
luzione approssimata ottenuta. Infatti ci attendiamo che il termine O(e) debba essere
una piccola correzione rispetto a quello O(1). Ma questo non vero: infatti per quanto
piccolo possa essere e vediamo che per tempi abbastanza grandi (tali che t > e1 ) il
secondo termine tra parentesi quadre diviene dominante.
Una conferma viene dal confronto tra i grafici della soluzione esatta (in rosso) e di
quella approssimata in Figura 5.77 a sinistra. Come si vede lapprossimazione al primo
ordine in e x0 (t) + ex1 (t), riportata in verde, sembra addirittura peggiore di quella
allordine zero x0 (t) riportata in blu.
Cerchiamo di capire perch. Se espandiamo formalmente la soluzione esatta in e,
dovremmo ottenere quella approssimata. Ora, possiamo iniziare scrivendo
1 v0
x (t) = sin 1 + et
1+e
e dato che e 1 sar sicuramente una buona approssimazione (1 + e) ' 1 + e da cui
v0 1 1
x (t) ' 1 e sin t + et
2 2
Se procediamo meccanicamente, dovremmo adesso espandere il seno nella forma
1 1
sin t + et ' sin t + et cos t (5.90.1)
2 2
ed in effetti otterremmo la soluzione approssimata x0 (t) + ex1 (t) (dopo aver cancellato
un termine O(e2 ). Il problema che affinch lapprossimazione (5.90.1) sia accurata non
sufficiente e 1. Occorre infatti che la correzione alla fase del seno sia piccola,
1
et 2
2
e questo smette di essere vero per tempi abbastanza grandi, comunque piccolo sia e.
Possiamo riassumere la discussione dicendo che in realt la variabile piccola nella
quale ha senso espandare la soluzione non bens et.
Ci si pu chiedere infine se la soluzione al primo ordine sia in qualche modo pi accu-
rata di quella di ordine zero. Da quanto visto facile rispondere che lapprossimazione
x0 + ex1 sar migliore della x0 nel regime et 1. Ad esempio prendendo e = 102
e = 1 rad s1 ci attendiamo un errore piccolo per t 10 s. Questo confermato dal
grafico a destra in Figura 5.77, dove sono riportate la differenza tra x0 (t) e la soluzione
esatta (in verde) e la differenza tra x0 (t) + ex1 (t) e la soluzione esatta (in rosso) per
0 < t < 1 con questa stessa scelta di parametri. Vediamo che in effetti lerrore al primo
ordine minore di quello allordine zero.
R R
g `
m
Figura 5.78.: Il pendolo modificato descritto nel problema. Durante loscillazione una
parte del filo si appoggia ad una delle due semicirconferenze.
Soluzione
Usiamo come coordinata langolo di inclinazione del filo rispetto alla verticale. Ponendo
lorigine nel punto di sospensione le coordinate della massa si scrivono
1
x = R (1 cos ) + (` R ) sin = ` R 2 + O 3
2
1 2
y = R sin (` R ) cos = ` + ` + O 3
2
per > 0 e
1 2
x = R (1 cos ) + (` + R ) sin =R + ` + O 3
2
1 2
y = R sin (` + R ) cos = ` + ` + O 3
2
Figura 5.79.: Ponendo lorigine nel descritto nel problema. Durante loscillazione una
parte del filo si appoggia ad una delle due semicirconferenze.
per < 0. I valori approssimati valgono per piccole oscillazioni attorno a = 0. Sempre
per piccole oscillazioni le velocit varranno
x = ` R + O 2
y = ` + O 2
per > 0 e
x = R + ` + O 2
y = ` + O 2
1
E= m x 2 + y 2 + mgy
2
1 2 2 1
= m` mg` + mg` 2
2 2
che identica allenergia di un pendolo semplice. Dunque le semicirconferenze non
hanno alcun effetto sulle piccole oscillazioni.
Se al posto delle circonferenze si avessero due curve con tangente verticale nellorigine
e raggio di curvatura (sempre nellorigine) , sarebbe possibile riscrivere le coordinate
della massa nella forma
dove Y e Y sono le coordinate della curva e abbiamo usato come parametro la lunghezza
s del filo che si appoggia ad essa. Per piccoli valori si s (e quindi di ) avremo per > 0
1 d2 X d
x= 2
(0)s2 + (` s) (0)s + O(s3 )
2 ds ds
2
dY 1 d2 Y 2 1 d
y= (0) s + 2
(0) s ` + s + ` s2 + O ( s3 )
ds 2 ds 2 ds
e per la velocit
d2 X d d
x = (0)ss + ` (0)s 2 (0)ss + O(s2 s )
ds2 ds ds
2
2
dY d Y d
y = (0)s + 2 (0)ss + s + ` ss + O(s2 s )
ds ds ds
dY
= cos
ds
e che quindi
d2 Y d 1
2
= sin = sin
ds ds
si annulla per = 0. Lenergia per piccole oscillazioni sar quindi a meno di costanti
2
1 ` 1 `
E= m s + mg 2 s2
2 2
M, R
M
m
Figura 5.80.: Sia la macchinina che il disco si muovono, rispettivamente con velocit
angolare M (t) e D (t).
Soluzione
Lunica forza orizzontale che agisce sulla macchinina quella di attrito. La massima
forza di attrito statico deve uguagliare la massa della macchinina per il modulo della
sua accelerazione, che avr una componente tangenziale a T = R M e una componente
centripeta ac = R 2M
q
2
s mg = m ( R M )2 + R 2M
risultato che non dipende dalle masse o dal raggio del disco. I due segni dipendono dai
due possibili versi dellaccelerazione.
Per determinare langolo di rotazione del disco usiamo la conservazione del momento
angolare del sistema, inizialmente nullo. Abbiamo allora
mR2 M + I D = 0
mR2 m m
D = = 2 M =
I M M M2
R
g
Figura 5.81.: La particella arriva sul bordo del fossato perpendicolarmente ad esso, si
stacca e cade sotto lazione della gravit.
Soluzione
Laltezza massima raggiunta rispetto al piano si trova facilmente con la conservazione
dellenergia,
1
mV 2 = mgh
2
da cui
V2
h=
2g
In un sistema di riferimento con origine nel centro della circonferenza determinata dalla
sezione del fossato la traiettoria del punto materiale determinata dalle leggi orarie
1
y = gt2
2
x = R + Vt
nella forma
g
y= ( x + R )2
2V 2
Dato che lintersezione della traiettoria con la semicirconferenza si ottiene quando x2 +
y2 = R2 , quindi conviene usare la parametrizzazione x = R cos , y = R sin . Abbiamo
quindi una prima relazione
gR
sin = (1 + cos )2 (5.93.1)
2V 2
~v0 = ~v 2 (~v n ) n
~v x = 2 (~v n ) (n x )
Dato che
cos
n =
sin
esplicitamente questo significa
r
2 2gR
2 cos 1 = 2 sin cos sin
V2
ossia, usando la (5.93.1)
2gR
2 cos2 1 = sin cos (1 + cos ) (5.93.2)
V2
Dividendo membro a membro la (5.93.2) per la (5.93.1) otteniamo lequazioneda cui
1
cos = 1
2
Sostituendo nella (5.93.1) otteniamo
3/4
p 1 p
V= gR 2 ' 0.935 gR
2
m `/2 `/2 m
Figura 5.82.: Il punto medio della sbarra appoggiato alla sommit del cilindro. La
sbarra rotola senza strisciare, in altre parole il punto della sbarra a contatto
con il cilindro istante per istante fermo.
Soluzione
Usiamo come coordinata langolo tra la direzione verticale e il segmento che congiunge
il centro del cilindro con il punto di contatto, come in Figura (5.83).
m
`
2 + R
`
2 R
g
m
R
Figura 5.83.: Il punto medio della sbarra appoggiato alla sommit del cilindro. La
sbarra rotola senza strisciare, in altre parole il punto della sbarra a contatto
con il cilindro istante per istante fermo.
Scegliendo un sistema di riferimento con origine nel centro del cilindro, possiamo
Soluzione1
Per unorbita circolare di raggio r la massa per laccelerazione centripeta deve essere
uguale alla forza radiale
V 2 (r ) U
m = Fr =
r r
Inserendo lespressione della velocit otteniamo
dU Km
=
dr r 1 + rr0
cio q
L2 + L L2 + 4Km2 r02
r=r =
2Km2 r0
corrispondente allorbita circolare di momento angolare L (e energia E = Ue f f (r )).
Se la distribuzione di massa della galassia sferica deve essere
GmM(r )
Fr (r ) =
r2
dove M (r ) la parte della massa totale contenuta in una sfera di raggio r. Se con-
frontiamo questa espressione della forza radiale con quella ottenuta precedentemente
abbiamo
Km GmM(r )
=
r 1+ r r2
r0
Kr2 Kr0
lim M (r ) = lim =
r r r G
Gr 1 + r0
v0
m M
Figura 5.84.: La particella urta contro il piano inclinato: in quel momento ha una velocit
~v = v0 x.
Soluzione
Indichiamo con R(t) la forza di reazione che il lato obliquo del cuneo esercita sul pro-
iettile durante lurto. Possiamo allora scrivere le equazioni del moto, sempre durante
lurto, nella forma
ma x (t) = R(t) sin
may (t) = R(t) cos mg
MA x (t) = R(t) sin N (t)
0 = R(t) cos + N (t) Mg (5.96.1)
Abbiamo indicato con a x , ay le componenti dellaccelerazione del proiettile, con A x
laccelerazione del cuneo e con N la reazione normale del piano su cui il cuneo appog-
giato. Se linterazione tra proiettile e cuneo avviene per 0 < t < possiamo integrare le
equazioni precedenti in tale intervallo , ottenendo
mv x (t) = mv0 I (t) sin
mvy (t) = I (t) cos mgt
MVx (t) = I (t) sin [ I (t) cos + Mgt]
dove t
I (t) = R(t0 )dt0
0
Ma adesso inseriamo le espressioni delle velocit durante lurto ricavate dalle (5.96.2)
ottenendo
1 1 2
L= R(t) v0 sin + I (t) + I (t) sin cos sin dt
0 m M
Notare che abbiamo nuovamente trascurato le forze peso, dato che siamo sempre inte-
ressati al limite di urto istantaneo. Dato che la forza conservativa deve essere L = 0,
quindi
1 1 2
+ sin cos sin R(t) I (t)dt = v0 sin R(t)dt
m M 0 0
Sappiamo gi che lintegrale a destra vale I . Per calcolare quello a sinistra osserviamo
e quindi
che R = I,
1 d 2 1
R(t) I (t)dt =
I (t) I (t)dt = I dt = I 2
0 0 2 0 dt 2
Otteniamo infine
2v0 sin
I =
1
m + 1
M sin2 cos sin
Se sostituiamo nellespressione per la variazione dellenergia ricavata precedentemente
otteniamo
( 2
)
1 1
m + M (sin cos )
E = I 1 1 2
1 v0 sin
m + M sin cos sin
1
= M1 I 2 (sin cos ) cos
2
Notiamo che in assenza di attrito ( = 0) lenergia si conserva. Lo stesso accade per
= /2: questo risultato in apparenza sorprendente dipende dal fatto che quando il
lato obliquo del cuneo diviene verticale la reazione N (t) non pi impulsiva, e quindi
lattrito si pu trascurare durante lurto.
Soluzione
Riprendiamo dallesercizio precedente i due risultati incriminati. Il primo riguarda la
velocit del cuneo immediatamente dopo lurto, che riscriviamo nella forma
1
E = M1 I 2 (tan ) cos2
2
Se < tan non succede niente di particolare. Al contrario se > tan durante lurto
apparentemente si ha sempre E > 0, inoltre se
M
< sin cos (tan ) < 0
m
si trova anche Vx < 0.
Per risolvere il paradosso osserviamo che nellesercizio precedente le equazioni sono
state scritte utilizzando due assunzioni implicite:
1. la velocit del cuneo Vx positiva: in caso contrario la forza di attrito cambia segno
Affinch la seconda assunzione sia consistente, necessario che R(t) > 0, come segue
dalla quarta equazione delle (5.96.1). In particolare deve essere I > 0, ma dato che
2Mv0 sin
I = M
m + sin cos (tan )
M
sin cos (tan ) <
m
Tolta questa possibilit, avremo E < 0 se Vx > 0 e E > 0 se Vx < 0.
~F = ~r
r4
dove ~r il vettore posizione e una costante.
Soluzione
La forza attrattiva se < 0 e repulsiva altrimenti. Dato che anche centrale si conserva
il momento angolare. Inoltre la forza conservativa: possiamo verificare che lenergia
potenziale corretta
1
U (r ) =
2 r2
dato che
U r x
= 3 = 4 = Fx
x r x r
e cos via per le altre componenti. Quindi le quantit
1 1
E = m r 2 + r2 2 + 2
2 2r
L = mr2
Figura 5.85.: Alcuni esempi di orbite. Le prime 8 traiettorie, da sinistra verso destra
e dallalto verso il basso, corrispondono al caso 1. per k = 2/n e n =
1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8. La traiettoria in basso a sinistra corrisponde al caso 2. (per
a = 1/5). La traiettoria in basso a destra corrisponde al caso 3., per r0 = 1
e k = 1. In questultimo caso non possibile apprezzare dalla figura il
numero infinito di rivoluzioni attorno allorigine.
r cos = x = r0
2. Se mL2 = 1 si ha
1
u= = a ( + )
r
e quindi a meno di una rotazione
1
r=
a
La traiettoria si pu descrivere come una spirale che si avvicina allorigine ruotan-
do infinite volte attorno ad essa. Un caso particolare rappresentato in Figura 5.85,
in basso a sinistra.
Soluzione
La forza centrale sar data in un sistema non rotante da
~F = A(r, )~r
dove A(r, ) una funzione arbitraria e ~r il vettore posizione della particella (r = |~r |).
Scegliamo un sistema rotante con asse x nella direzione della particella. Potremo scrivere
lequazione del moto lungo tale asse nella forma
m x = A ( x, (t)) x + m 2 (t) x
dove si tenuto conto della forza centrifuga e (t) langolo di rotazione, che non
possiamo conoscere prima di avere risolto il problema.
Nel sistema scelto la particella non accelera in direzione y, quindi la relativa equazione
del moto diviene una condizione di equilibrio
my = 0 = mx (t) 2m x (t)
Infatti moltiplicando per onservazione del momento angolare. Infatti moltiplicando per
x troviamo
mx2 (t) + 2mx x (t) = 0
ma questo si pu anche scrivere come
d 2
mx (t) = 0
dt
e la quantit tra parentesi esattamente il momento angolare della particella in un
sistema non rotante
mx2 (t) = L
In conclusione possiamo scrivere le equazioni del moto nella forma
L2
m x = A ( x, ) x +
mx3
L
=
mx2
Se A non dipende dallangolo abbiamo unulteriore legge di conservazione. Infatti
L2
m x x = A ( x ) x x + x
mx3
da cui
d 1 2 d L2
m x = A( x ) x +
xdt
dt 2 dt mx3
d L2
= A( x ) x + dx
dt mx3
d L2
= A( x ) xdx
dt 2mx2
L2
Ue f f = U +
2mx2
pu essere interpretato come potenziale che descrive le forze nel sistema che ruota
insieme alla particella.
dove ~F12 la forza che il corpo 1 (che si trova nella posizione ~r1 ) esercita sul corpo 2 (che
si trova nella posizione ~r2 ).
Soluzione
Iniziamo scrivendo le equazioni del moto per le due masse puntiformi. Dato che lunica
forza quella gravitazionale abbiamo
d2~r1 m1 m2
m1 = G (~r1 ~r2 )
dt2 |~r1 ~r2 |3
d2~r2 m1 m2
m2 = G (~r1 ~r2 )
dt2 |~r1 ~r2 |3
Servono quindi 6 coordinate (ad esempio le 3 coordinate cartesiane delle due masse)
per descrivere una configurazione del sistema. Dato che le forze che si esercitano sulle
due masse sono uguali e opposte abbiamo la conservazione della quantit di moto
totale. Questo si verifica direttamente sommando membro a membro le due equazioni
precedenti, e ottenendo
d d~r1 d~r2
m1 + m2 =0
dt dt dt
che ci dice effettivamente che la quantit di moto totale
~P = m1 d~r1 + m2 d~r2
dt dt
costante. Alternativamente possiamo dire che laccelerazione del centro di massa
zero,
d2 m1~r1 + m2~r2 d2~rCM
= =0
dt2 m1 + m2 dt2
Quindi il centro di massa si muove di moto rettilineo uniforme, e possiamo scegliere
un sistema di riferimento nel quale esso si trova in quiete nellorigine. Abbiamo quindi
determinato il moto di 3 dei 6 gradi di libert del sistema.
Unaltra variabile conveniente per descrivere il sistema la posizione della massa m1
relativa alla massa m2 ,
~r = ~r1 ~r2
che si verificano imediatamente. Sar quindi sufficiente trovare ~r: per farlo moltiplichia-
mo per m2 : per farlo moltiplichiamo per oto precedenti e per m1 la seconda, e sottraiamo
membro a membro. Abbiamo
d2 m1 m2
m1 m2 (~r1 ~r2 ) = (m1 + m2 ) G (~r1 ~r2 )
dt 2
|~r1 ~r2 |3
ossia
d2~r m m2
= G 1 3 ~r
dt2 |~r |
dove = m1 m2 /(m1 + m2 ) la massa ridotta del sistema. Queste sono tre equazioni
del moto (non indipendenti tra loro) che permettono in linea di principio di calcolare
la posizione relativa in funzione del tempo, per date condizioni iniziali. Formalmente
sono equazioni per una massa puntiforme fittizia che si muove sotto lazione di una
forza centrale. Da questo segue che avremo una costante del moto, il momento angolare
~L = ~r d~r
dt
Inoltre la forza centrale anche conservativa. Questo si verifica immediatamente notan-
do che la possiamo ottenere a partire dal potenziale
m1 m2
U = G
r
Verifichiamo questa affermazione: deve essere
U m1 m2 1 1 r
Fx = = G = Gm1 m2 = Gm1 m2 2
x x r x r r x
ma q
r 1 1 x
= x 2 + y2 + z2 = p 2x =
x x 2 x +y +z
2 2 2 r
e quindi
x
Fx = Gm1 m2
r3
che effettivamente la componente x dellattrazione gravitazionale. Calcoli assoluta-
mente analoghi permettono di verificare che il potenziale da anche la corretta compo-
nente y e z.
L = r2
e lenergia come
1 2 1 2 2 m1 m2
E= r + r G
2 2 r
Entrambe queste quantit si conservano, in particolare possiamo usare la prima per
determinare la velocit angolare in funzione della distanza dal centro,
L
= 2 (5.100.1)
r
1 2 L2 Gm1 m2
E= r + 2
2 2r r
L2 Gm1 m2
Ue f f =
2r2 r
1 2
r = E Ue f f (r )
2
e dato che deve essere non negativa, per un fissato valore di E il moto sar possibile solo
per i valori di r tali che
Ue f f (r ) < E
Possiamo sfruttare questo fatto per una prima discussione qualitativa delle orbite.
Per piccoli valori di r il termine proporzionale a r 2 del potenziale efficace (il cosid-
detto potenziale centrifugo) dominante, e quindi
lim Ue f f (r ) = +
r 0
Uef f (r)
rN E>0
r rc r+ E=0
r
E = Emin
Figura 5.86.: Caratteristiche qualitative delle orbite per il problema di Keplero. Il grafico
azzurro rappresenta il potenziale efficace, per un fissato valore di L. Le
rette verdi tratteggiate rappresentano possibili valori dellenergia E.
lim Ue f f (r ) = 0
r +
dUe f f L2 Gm1 m2
= 3+
dr r r2
si annulla in
L2
rc =
Gm1 m2
e il potenziale efficace assume in rc il valore
G2 m21 m22
Ue f f (rc ) =
2L2
e ancora una volta la particella si avviciner al centro fino ad una distanza r N per
poi sfuggire allinfinito. Questa volta per la velocit radiale rimarr positiva per
r .
Passiamo adesso ad uno studio pi dettagliato della forma delle orbite.
Conviene a questo punto introdurre la nuova variabile u = 1/r. La sua derivata rispetto
allangolo legata a quella di r dalla relazione
dr 1 du
= 2
d u d
e sostituendo nellenergia troviamo
2
L2 du L2 2
E= + u Gm1 m2 u
2 d 2
dE L2 du d2 u L2 du du
= 2
+ u Gm1 m2 =0
d d d d d
d2 u Gm1 m2
+u =
d 2 L2
Questa equazione determina la traiettoria, ed formalmente identica a quella cheun
oscillatore armonico sottoposto a una forza costante (con che gioca il ruolo del tempo).
La soluzione generale pu essere scritta nella forma
Gm1 m2
u = A cos ( + ) +
L2
dove le costanti A e dipendono dalle condizioni iniziali. In particolare sostituendo
nellenergia possiamo determinare A in funzione delle costanti del moto. Abbiamo
2
2E du 2Gm1 m2
= + u2 u
L2 d L2
e quindi
2
2 2E Gm1 m2
A = +
L2 L2
dove
L2
p =
Gm1 m2
s
2
L2 2E Gm1 m2
e = +
Gm1 m2 L2 L2
Variando otteniamo orbite della stessa forma, ma ruotate di tale angolo. Senza perdere
generalit possiamo quindi limitarci a = 0. Inoltre anche un cambiamento di segno di
e sar equivalente ad una rotazione di dellorbita, e potremo limitarci a considerare il
caso e 0 corrisponde a minima energia accettabile, corrispondente allorbita circolare,
corrisponde a e = 0: in tutti gli altri casi lespressione sotto radice positiva).
Possiamo adesso discutere la forma delle orbite. Scrivendo lEquazione (5.100.2) nella
forma
r = p er cos
ed elevando al quadrato otteniamo
1 e2 x2 2pex + y2 = p2
e si vuole calcolare la sua risposta. Discutere il risultato in funzione dei parametri del
problema.
Soluzione
Lequazione del moto per t > 0 si pu scrivere nella forma
k F0
x + x= cos t
m m
e sappiamo che la sua soluzione generale data dalla somma di una soluzione partico-
lare e della soluzione generale dellequazione omogenea. La soluzione generale cercata
unoscillazione libera
xom (t) = a cos 0 t + b sin 0 t
con 02 = k/m. Determiniamo adesso una soluzione particolare: sappiamo che per
6= 0 possiamo cercarla nella forma
1 F
A = 0
02 2
m
B = 0
1 F0
x (t) = a cos 0 t + b sin 0 t + cos t
02 2
m
1 F
x (0) = a + 0 =0
02 2
m
x (0) = b0 = 0
da cui
1 F
x (t) = 0 (cos t cos 0 t)
02 2 m
Cerchiamo adesso di ottenere la soluzione nel caso = 0 come limite della precedente.
Abbiamo
F0 cos t cos 0 t
x (t) = lim
0 m 02 2
Applicando il teorema di de lHpital
F0 t sin t F0
x (t) = lim = t sin 0 t
0 m 2 2m0
Soluzione
Per unorbita circolare deve essere
U k k
2
mr = = 2
+ er/r0
r r rr0
da cui s
mer03
T = 2
2k
Lenergia del sistema si pu scrivere nella forma
1 2 L2 k
E= mr + er/r0
2 2mr2 r
Per lorbita circolare sappiamo che ed inoltre
E = E0 = 0
L2 = L20 + L2
E = E
Introducendo una nuova coordinata proporzionale alla deviazione radiale dalla traiet-
toria circolare,
r = r0 +
possiamo scrivere lenergia del sistema nella forma
Notare che al secondo ordine nella deviazione stato sufficiente sostituire con il suo
valore imperturbato della traiettoria circolare originaria. Di conseguenza lorbita si pu
chiudere solo se la frequenza delle oscillazioni radiali appena determinata in rapporto
razionale con linverso del periodo di rotazione, determinato precedentemente. Ma nel
caso considerato questo non vero, dato che
s
1 1 2k
= = f 2
T 2 mer03
x0 (t) = a cos t
y0 (t) = b sin t
cio su una ellisse di semiassi a e allineati agli assi coordinati. Determinare la traiettoria
della massa a regime.
Soluzione
Scriviamo le equazioni del moto nella forma
m x + x + kx = ka cos t
my + y + ky = kb sin t
mz + z + kz = keit
k
z= eit
m 2 + i + k
m
hi
R
M
Soluzione3
Domanda 1 Indichiamo con Xi la posizione orizzontale iniziale del centro di massa
della sola scodella. Per il centro di massa del sistema avremo
MXi + m ( Xi R)
Xcm,i = (5.104.1)
M+m
Al momento del distacco avremo
M ( Xi + d ) + m ( Xi + d + R )
Xcm, f = (5.104.2)
M+m
dove d lo spostamento cercato. Ma dato che la componente orizzontale della quantit
di moto del sistema si conserva ed inizialmente nulla sar Xcm,i = Xcm, f , quindi
MXi + m ( Xi R) M ( Xi + d ) + m ( Xi + d + R )
= (5.104.3)
M+m M+m
e risolvendo troviamo
2mR
d= (5.104.4)
m+M
3 Scritto del 9 marzo 2011
0 = mv x + MV = m (v x V ) + ( M + m) V = (m + M )V (5.104.5)
1 2 1
mghi = mv + MV 2 (5.104.6)
2 2
dove abbiamo indicato con v, V le velocit della particella e della scodella (entrambe
orizzontali quando la prima si trova nel punto pi basso). Inoltre dalla conservazione
della quantit di moto orizzontale abbiamo
0 = mv + MV (5.104.7)
e quindi
m
V= v (5.104.8)
M
Sostituendo otteniamo
1 m 2
mghi = m 1+ v
2 M
e quindi s
M
v= 2ghi (5.104.9)
m+M
ma x = N sin (5.104.11)
dove N la reazione vincolare della scodella. Se scriviamo lequazione del moto per la
particella nella direzione radiale abbiamo invece
v2
m = mg cos + N (5.104.12)
R
1
mghi = mgR(1 cos ) + mv2 (5.104.13)
2
Sostituendo nellala velocit in funzione della posizione. Sostituendo nella (5.104.11)
otteniamo
hi
N = 2mg 1 + cos + mg cos (5.104.14)
R
e quindi
hi
F = mg 2 1 + 3 cos sin (5.104.15)
R
Cerchiamo il minimo:
dF hi
= mg 2 1 + 3 cos cos + 3mg sin2 = 0 (5.104.16)
d R
cio
1
cos2 + 2 cos =0 (5.104.17)
2
dove abbiamo posto per semplicit
1 hi
= 1 (5.104.18)
6 R
Risolvendo troviamo r
1
cos = 2 + (5.104.19)
2
Scartando la soluzione negativa (non corrisponde ad una posizione sulla scodella) e
sostituendo abbiamo
r !s r
1 1 1
F = 3mg 3 + 2 + 22 + 2 2 + (5.104.20)
2 2 2
Soluzione
Descriviamo la traiettoria usando coordinate polari nel piano passante per il centro di
forza e perpendicolare a ~L. Come abbiamo verificato in un esercizio precedente questa
si pu scrivere nella forma
p
R=
1 + e cos ( + )
dove per una traiettoria ellittica 0 < e < 1. La posizione del punto di massimo avvi-
cinamento corrispondono dunque a = , e quindi le componenti cartesiane di n
sono
cos
n = sin
0
pR
R cos ( + ) =
e
ossia
pR
n x cos + ny sin = n er =
eR
Derivando questa espressione rispetto al tempo otteniamo
p
n e = R
eR2
In questa espressione non abbiamo pi quantit che dipendono da una particolare scelta
del piano orbitale, quindi il risultato sar vero in generale.
Per specificare un versore in tre dimensioni sono necessari due parametri (ad esempio
i due parametri angolari delle coordinate sferiche). Sappiamo per che n giace nel
piano dellorbita, che completamente determinato dal momento angolare. Resta quindi
ununica nuova quantit conservata.
Osserviamo infine che il vettore
~
~ = kmen = ~P ~L km R
A
R
~ una
diretto come n noto come vettore di Lenz. Da quanto abbiamo visto segue che A
costante del moto per il problema di Keplero.
Z m2
m1
X
Figura 5.89.: Il cono sul quale si muove la particella di massa m1 . La massa m2 fissa nel
vertice.
Una particella di massa m1 si muove vincolata ad un cono senza attrito, con angolo
di apertura 2, sotto lazione della sola interazione gravitazionale con una massa m2
fissata sul vertice. In coordinate cilindriche lequazione del cono
= z tan (5.106.1)
1. Scrivere le costanti del moto del sistema in termini delle sole coordinate e .
Soluzione
Domanda 1 Le costanti del moto del problema sono lenergia totale e la proiezione del
momento angolare lungo lasse z. Lenergia si conserva perch la forza gravitazionale
conservativa, e il lavoro da essa fatto sar incluso nellenergia totale come energia
potenziale. Lunica altra forza che agisce sulla massa m1 la reazione vincolare del cono,
ma dato che il vincolo privo di attrito questa perpendicolare alla superficie e quindi
allo spostamento, per cui non fa lavoro.
Domanda 2 Data la forma del vincolo unorbita circolare una traiettoria a costante.
La seconda legge della dinamica si scrive quindi nella forma
Gm1 m2
m1 2 e + e = ~R 3
~r21 (5.106.3)
r12
dove ~R la reazione vincolare del cono e ~r12 il vettore che unisce il vertice del cono
alla particella di massa m1 . Dato che ~R normale alla superficie e quindi a ~r12 conviene
proiettare lungo questultimo lequazione precedente, ottenendo
Gm2
2 e ~r12 = (5.106.4)
r12
dato che ~r12 e = 0. Inoltre e ~r12 = e quindi
Gm2 sin
2 = (5.106.5)
3
da cui s
2 Gm2 sin
= = (5.106.6)
T 3
ossia
3/2
T = 2 (5.106.7)
Gm2 sin
Alternativamente si poteva eliminare dallenergia ottenendo il potenziale efficace
2
1 L2z Gm1 m2 sin
E = m1 + 2
(5.106.8)
2 sin 2m1
che minimo al valore di corrispondente allorbita circolare. Derivando rispetto a 1
otteniamo
L2z
Gm1 m2 sin = 0 (5.106.9)
m1
ossia
L2z
= (5.106.10)
Gm21 m2 sin
daltra parte sostituendo Lz otteniamo
3
2 = (5.106.11)
Gm2 sin
che coincide col risultato precedente.
dE L2z du d2 u L2z du du
= 2 2
+ u Gm1 m2 sin = 0
d m1 sin d d m1 d d
L2z d2 u L2z
+ u = Gm1 m2 sin (5.106.14)
m1 sin2 d2 m1
1 Gm21 m2 sin
u= = + A cos ( sin + ) (5.106.15)
L2z
si possono interpretare come coordinate polari nel piano in cui stato incollato il cono
tagliato. In tali coordinate il problema indistinguibile da quello di Keplero, come si
pu verificare riscrivendo le costanti del moto
1 Gm1
E= m r 2 + r2 2 (5.106.18)
2 r
Lz
L0z = = m1 r2 (5.106.19)
sin
se si eccettua il fatto che non tutto il piano ricoperto dal cono se < /2 (oppure
ricoperto pi volte se > /2). Avremo quindi, ad esempio, orbite ellittiche che per
andranno collegate sui due bordi del taglio, che dovranno essere identificati. Questo
equivarr ad un angolo di precessione delle orbite di = sin 2
. Vedere la Figura 5.90 e
la discussione del problema
v0
Una massa m sospesa al soffitto mediante una molla di costante elastica k e lunghezza
a riposo nulla. Si trova inizialmente nella posizione di equilibro. Un proiettile di massa
m0 = m la urta orizzontalmente con velocit v0 , rimanendo attaccato ad essa. Lurto
istantaneo.
1. Calcolare la velocit delle due masse immediatamente dopo lurto.
2. Per quali valori di e v0 le masse urtano il soffitto?
3. Calcolare il massimo allungamento della molla, nel caso = 1
Soluzione
Domanda 1 Durante lurto le sole forze importanti sono quelle impulsive tra la massa
sospesa e quella in arrivo. Dato che si tratta di forze interne, la quantit di moto si
conserva e quindi
mv0 x = ( + 1) m~v (5.107.1)
quindi la velocit finale sar orizzontale e varr
~v = v0 x (5.107.2)
+1
Domanda 2 Immediatamente dopo lurto le equazioni del moto per la massa risultante
saranno
( + 1)m x + kx = 0 (5.107.3)
( + 1)my + ky = ( + 1)mg (5.107.4)
quindi il moto sar la composizione di unoscillazione orizzontale attorno alla po-
sizione di equilibrio x = 0, e di una verticale attorno alla posizione di equilibrio
mg
y = ( + 1) k . Entrambe le oscillazioni avranno la frequenza angolare
s
k
= (5.107.5)
m ( + 1)
di conseguenza A = mg/k, B = 0 e
mg
y(t) = [ cos t ( + 1)] (5.107.9)
k
In altri termini, lampiezza di oscillazione la differenza tra la quota iniziale e quella
di equilibrio. Ma allora il massimo valore di y raggiungibile sar quello iniziale, y(0) =
mg/k, e la massa non potr mai urtare il soffitto.
O
mg
k
P
mg
k
E
mg
k B
A
x (0) = C = 0 (5.107.11)
1
x (0) = D = v0 (5.107.12)
2
otteniamo
v0
x (t) = sin t (5.107.13)
2
Possiamo adesso scrivere lallungamento della molla nel caso = 1 come
2 2 2 v20 2 g2 2
` (t) = x (t) + y(t) = sin t + 2 2 (cos t 2) (5.107.14)
4 2 v0
d `2 v2
= 0 22 + 1 2 cos t sin t = 0
dt 2
e si annulla per sin t = 0, che corrisponde ai due allungamenti quadri
( v20 2
1
v2
`2 (t) = 02 2 (1 2)2 = 4 2
v20 2
(5.107.15)
4 9
4 2
22
cos t = (5.107.16)
2 1
che accettabile (perch minore di 1 in modulo) nellintervallo 0 < < 1/ 3. La
lunghezza corrispondente
1 v20 1 + 32
`2 ( t ) =
4 2 1 2
che sempre lallungamento massimo in questo intervallo.
Si pu interpretare graficamente questo risultato. La traiettoria una delle ellissi in
Figura (5.92): il semiasse verticale vale sempre mg/k, quello orizzontale tanto pi
grande quanto maggiore la velocit iniziale. Se il semiasse orizzontale piccolo (
grande) la distanza massima tra O e un punto dellellisse OA. Quando il semiasse
orizzontale diviene abbastanza grande il massimo diviene OB. Dalla figura chiaro che
questo accade quando il raggio di curvatura della traiettoria in A diviene maggiore di ,
cio quando
2 2 v 2
mg v x k 0 1 v0 2
(2 + 1) < A = = =
=
k a A y A mg 2 2 g 2
cio per
(2 + 1) 2 < 1
che per = 1 si riduce alla condizione trovata precedentemente < 1/ 3.
3. Calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni radiali attorno alle orbite circolari.
Soluzione4
Domanda 1
Si conserva la somma di energia cinetica e potenziale gravitazionale, e la componente
verticale del momento angolare rispetto ad un polo posto nellorigine (o pi in generale
sullasse z). Infatti, la reazione vincolare normale alla superficie e quindi alla velocit
del punto materiale, quindi non fa lavoro. Inoltre posta la particella in in punto arbitrario
sulla superficie, se consideriamo il piano determinato dal suo vettore posizione rispetto
al polo e dallasse z vediamo che esso contiene anche tutte le forze presenti (reazione
vincolare e forza di gravit). Quindi il momento sar perpendicolare a tale piano, e non
potr avere una componente verticale.
Domanda 2
Supponiamo che la particella si muova in unorbita circolare di raggio rc . Dato che il
momento angolare conservato la velocit angolare costante. Inoltre avremo, usando
coordinate cilindriche (, , z)
mz = N cos mg = 0 (5.108.1)
e
mrc 2 = N sin (5.108.2)
dove la pendenza della superficie nel punto considerato,
dz 1
tan = = . (5.108.3)
d 4rc
Risolvendo otteniamo
r 1/4
g g2 r c
v = rc = rc tan = (5.108.4)
rc 4
4 Primo problema scritto 11/9/2008
Domanda 3
Scriviamo lenergia totale nella forma
1
E= m z 2 + r 2 + r2 2 + mgz (5.108.5)
2
e il momento angolare lungo z:
Lz = mr2
e usando il
Possiamo adesso eliminare r e tenendo conto del vincolo (r = 2zz)
momento angolare, ottenendo
1 L2z
E= m 1 + 42 z2 z 2 + + mgz (5.108.6)
2 2m2 z4
che sviluppiamo per piccole variazioni attorno allorbita circolare. Questa corrisponde
ad unenergia uguale al minimo del potenziale effettivo. Poniamo
z = zc + , z = (5.108.7)
1 5L2z 2
E E0 = m 1 + 42 z2c 2 + (5.108.8)
2 m2 z6c
a b
Soluzione5
Domanda 1
La velocit iniziale v si pu calcolare scrivendo lenergia totale in r = a e r = b:
L2 k
E = 2
2mb b
L2 k
E = 2
2ma a
5 Secondo problema scritto 30/3/2007
1~
~vc = v + Q.
m
Se la nuova orbita deve essere circolare chiaro che la nuova velocit deve essere ancora
puramente tangenziale, da cui Q ~ = Q. Inoltre la massa per laccelerazione centripeta
dovranno essere uguali alla forza radiale,
v2c k
m = 2
b b
da cui 2
k Q
= v2c = v+
mb m
e quindi
r ! r r !
~ = mk mk 2a
Q mv = 1 .
b b a+b
Domanda 2
Unorbita corrisponde alla caduta sul centro di forze quando il momento angolare
nullo, limpulso dovr quindi essere applicato in modo tale da annullarne il valore
iniziale. Scrivendo separatamente la componente radiale e tangenziale
~ = Q + Qn n
Q
abbiamo la condizione
~L = ~L = bn ( Q + Qn n )
da cui
L = mvb = bQ
~ corrisponde ovviamente a Qn = 0
mentre Qn resta arbitrario. Il modulo minimo di Q
ed abbiamo r
~ = mv = km 2a
Q
b a+b
che corrisponde allimpulso necessario a fermare la particella nella posizione in cui si
trova.
Domanda 3
Per ottenere unorbita illimitata sufficiente avere E > 0. Dopo lapplicazione dellim-
pulso lenergia totale vale
2
1 Qr (mvb + Q b)2 k
E= m +
2 m 2mb2 b
da cui
2mk
Q2r + (mv + Q )2 .
b
Sviluppando i quadrati
2mk
Q2r + Q2 + 2mvQ + m2 v2
b
vediamo che il modo pi efficiente di aumentare il membro destro quello di applicare
limpulso tangenzialmente (a causa del termine lineare in Q ). Quindi avremo un Q
minimo dato da
2mk
Q2 + 2mvQ + m2 v2 =0
b
ossia r r r
2mk 2mk a
Q = mv + = 1
b b a+b
Soluzione6
Domanda 1
Conviene descrivere il moto in un sistema di coordinate polari. La formica avr una
velocit radiale uguale a v0 er e una velocit tangenziale (dovuta al trascinamento del
disco) uguale a r e . Daltra parte lespressione generale della velocit in coordinate
polari
~v = r er + r e (5.110.1)
e quindi
r = v0 (5.110.2)
= . (5.110.3)
Possiamo integrare direttamente queste equazioni, e imponendo le condizioni iniziali
abbiamo
r = R v0 t (5.110.4)
= 0 + t (5.110.5)
da cui
v0
r = R
( 0 ) . (5.110.6)
La traiettoria la combinazione di un moto uniforme in direzione radiale e di una
rotazione uniforme, cio una spirale di passo costante. In realt langolo percorso prima
di raggiungere il centro dato da
R
( 0 ) = <1 (5.110.7)
v0
ed quindi sempre inferiore ad un radiante. La traiettoria rappresentata in Figura 5.94
per diversi valori di R/v0 .
6 Secondo esercizio scritto 12/11/2008
1.0
0.5
-0.5
-1.0
Figura 5.94.: Alcune possibili traiettorie sul disco, corrispondenti a R/v0 = 1/2 (blu)
e R/v0 = 1 (verde). Per confronto riportata anche una traiettoria
corrispondente a R/v0 = 10 (in rosso).
Domanda 2
Domanda 3
Per muoversi radialmente la formica deve dirigere parte della sua velocit nella direzio-
ne tangenziale, in modo da annullare il trascinamento del disco. Detto langolo tra la
v0 sin = r (5.110.10)
v0 cos = r . (5.110.11)
1 dr
1= r 2 dt . (5.110.14)
v0 1 r
v0
cio
R
dr 1 R
T= r 2 = arcsin . (5.110.17)
0 v0
v0 1 r
v0
3m m
3m m k
(a) (b)
Un proiettile urta come in Figura 5.95-( a) un bersaglio tenuto da una molla di lun-
ghezza nulla e costante elastica k. Il proiettile ha massa tripla del bersaglio, lurto ha una
durata trascurabile ed elastico.
1. Si calcoli la velocit di bersaglio e proiettile appena dopo lurto.
2. Si calcoli la massima elongazione della molla.
3. Ora il bersaglio tenuto fermo a distanza ` dalla posizione di equilibrio al momen-
to dellurto, in maniera che la molla sia perpendicolare alla velocit del proiettile
come in Figura 5.95-(b). Si calcoli il momento angolare del bersaglio (sempre dopo
lurto) e quindi la massima elongazione della molla.
Soluzione7
Domanda 1
Durante lurto, che avviene in un tempo molto breve, la molla rimane di lunghezza nulla.
Si pu considerare quindi il bersaglio come una massa libera, e varr la conservazione
dellenergia
3 2 3 1
mv0 = mv2p + mv2b (5.111.1)
2 2 2
e della quantit di moto
3mv0 = 3mv p + mvb (5.111.2)
dove abbiamo indicato con v p e vb le velocit finali di proiettile e bersaglio. Risolvendo
il sistema si ottiene la soluzione
v p = v0 (5.111.3)
vb = 0 (5.111.4)
7 Primo problema scritto 19/12/2008.
Domanda 2
Dopo lurto lenergia totale Eb della sistema costituito dal bersaglio e dalla molla si con-
serva. Eguagliando lespressione di Eb immediatamente dopo lurto (solo energia cineti-
ca, dato che la molla non allungata) a quella nel momento di massimo allungamento
(solo energia potenziale della molla, dato che la massa ferma) si ottiene
2
1 3 1
m v0 = k2MAX (5.111.7)
2 2 2
e risolvendo r
3 m
MAX = v0 . (5.111.8)
2 k
Notare che si conserva anche il momento angolare del sistema considerato, valutato
rispetto allestremo fisso della molla. Questo perch la forza di richiamo della molla
centrale. Ma questa legge di conservazione non da alcuna informazione utile (Lb = 0
banalmente perch il moto radiale).
Domanda 3
Anche in questo caso dopo lurto si conserva sia lenergia totale Eb che il momento
angolare totale Lb del sistema costituito dal bersaglio e dalla molla. A differenza del caso
precedente entrambe le leggi di conservazione danno informazioni utili. Osservando
che la velocit iniziale del bersaglio vb = 3v0 /2 la stessa dei casi precedenti abbiamo
per lenergia
1 2 k 2 m 2 k
mvb + ` = r + r2 2 + r2 (5.111.9)
2 2 2 2
e per il momento angolare
mvb ` = mr2 (5.111.10)
dove abbiamo espresso la posizione del bersaglio in coordinate polari. Ricavando dalla
relazione (5.111.10)
v `
= b2 (5.111.11)
r
e sostituendo nella (5.111.9) otteniamo
!
v 2 `2
mv2b + k `2 = m r 2 + b 2 + kr2 (5.111.12)
r
m1 ,v0
m2
Nel sistema in Figura 5.96 il pendolo costituito dalla massa m2 e da una bacchetta
rigida di massa trascurabile si trova, al momento dellurto con la massa m1 , in quiete
nella posizione indicata, parametrizzata dallangolo 0 .
1. Supponendo lurto istantaneo e completamente anelastico, trovare se esistono
eventuali quantit conservate durante esso.
2. Trovare lampiezza delloscillazione del pendolo dopo lurto se la velocit iniziale
della massa m1 vale v0 .
3. Per quali valori di 0 lenergia dissipata nellurto massima e minima?
Soluzione8
Domanda 1
Si conserva il momento angolare rispetto al punto di sospensione del pendolo, dato che
lunica forza esterna applicata al sistema ha braccio nullo rispetto ad esso. Scegliendo
coordinate polari possiamo scrivere questa legge di conservazione come
m1 v0 ` cos 0 = (m1 + m2 )`2 (5.112.1)
8 Secondo problema scritto 21/9/2009
Domanda 2 Abbiamo appena calcolato la velocit angolare iniziale del pendolo. Avre-
mo per la conservazione dellenergia
1
(m1 + m2 ) `2 2 (m1 + m2 ) g` cos 0 = (m1 + m2 ) g` cos max (5.112.3)
2
e quindi
2
` 2 v2 m1
cos max = cos 0 = cos 0 0 cos2 0 (5.112.4)
2g 2g` m1 + m2
Domanda 3
Lenergia dissipata nellurto data dalla differenza delle energie cinetiche,
1 1
E = m1 v20 (m1 + m2 ) `2 2 (5.112.5)
2 2
e quindi
1 m1
E = m1 v0 1
2 2
cos 0 . (5.112.6)
2 m1 + m2
Il valore massimo si ha per 0 = /2, nel qual caso tutta lenergia cinetica iniziale
dissipata. Il valore minimo si ha per 0 = 0 e 0 = . In questo caso
1 m1 m2 2
E = v (5.112.7)
2 m1 + m2 0
che corrisponde allenergia disponibile nel centro di massa.
m ~v2
g
0
v1 v3
m m
Tre masse identiche sono collegate da due aste di lunghezza ` e massa trascurabile
come in Figura 5.97. Le masse agli estremi sono vincolate a scorrere su un piano oriz-
zontale, mentre langolo tra le due aste pu variare liberamente, e vale inizialmente
0 .
1. Se v1 (0) = V e v3 (0) = 0 determinare la velocit iniziale della massa intermedia
~v2 (0).
2. Nel caso v1 (0) = v3 (0) = 0 determinare la velocit ~v2 quando la massa intermedia
urta il piano.
3. Se v3 (0) = 0, determinare il minimo valore di v1 (0) che permette alle masse agli
estremi di toccarsi.
Soluzione9
Domanda 1
Posto un sistema di coordinate cartesiane con origine nella posizione della terza massa
abbiamo
x2 = ` sin (5.113.1)
2
y2 = ` cos (5.113.2)
2
per le coordinate della massa intermedia e
x1 = 2` sin (5.113.3)
2
per quella della prima massa. Derivando rispetto al tempo questultima relazione otte-
niamo, allistante iniziale,
0
v1 (0) = ` cos =V (5.113.4)
2
9 Problema compitino 19/12/2008
e quindi
V
= (5.113.5)
` cos 20
Derivando x2 e y2 otteniamo le due componenti della velocit ~v2 :
`
x 2 = v2x = cos (5.113.6)
2 2
`
y 2 = v2y = sin (5.113.7)
2 2
che valutate allistante iniziale danno, utilizzando la (5.113.5),
V
v2x = (5.113.8)
2
V 0
v2y = tan . (5.113.9)
2 2
Domanda 2
Possiamo utilizzare due principi di conservazione, quello dellenergia totale e quello del-
la quantit di moto orizzontale. Dalla seconda segue che il centro di massa del sistema
non si muove orizzontalmente. Ma la posizione orizzontale del centro di massa coincide
con quella della massa intermedia, che quindi si muover solo verticalmente. Ma allora
possiamo scrivere, scegliendo un sistema di coordinate con origine nella proiezione del
centro di massa sul piano orizzontale,
x1 = ` sin (5.113.10)
2
x2 = 0 (5.113.11)
x3 = ` sin (5.113.12)
2
e anche
y2 = ` cos . (5.113.13)
2
Scriviamo adesso lenergia totale conservata. Abbiamo
m 2
E= x 1 + x 32 + y 22 + mgy2 . (5.113.14)
2
Allistante iniziale le masse sono tutte ferme, ed abbiamo
0
E = mgy2 = mg` cos . (5.113.15)
2
Quando la massa intermedia tocca terra = . Quindi
`
x 1 = cos = 0 (5.113.16)
2 2
`
x 3 = cos = 0 (5.113.17)
2 2
ed otteniamo
m 2
E=
y . (5.113.18)
2 2
Eguagliando le due espressioni dellenergia otteniamo infine
r
0
y 2 = 2g` cos (5.113.19)
2
che la velocit cercata.
Domanda 3
Anche in questo caso possiamo usare la conservazione dellenergia e della quantit di
moto orizzontale. Notare che con le condizioni al contorno specificate il centro di massa
si muove anche in direzione orizzontale, ovviamente di moto rettilineo uniforme.
Inizialmente lenergia totale vale
1
E = m v21 (0) + v22x (0) + v22y (0) + mgy2 (5.113.20)
2
che si pu scrivere, utilizzando quanto visto rispondendo alla prima domanda,
1 2 1 2 1 2 2 0 0
E = m Vi + Vi + Vi tan + mg` cos . (5.113.21)
2 4 4 2 2
Gli estremi si toccheranno se = 0. In questo caso avremo
1
E = m 3Vf2 + mg` (5.113.22)
2
dove si usato il fatto che nel caso limite le tre masse si muoveranno solo orizzontal-
mente con la stessa velocit Vf .
La conservazione della quantit di moto orizzontale ci da
1
m Vi + Vi = 3mVf (5.113.23)
2
e quindi
1 5 1 0 0 1 2
mVi2 + tan2 + mg` cos = m 3Vf + mg` (5.113.24)
2 4 4 2 2 2
1 3 2
= m V + mg` (5.113.25)
2 4 i
da cui ricaviamo la velocit iniziale cercata
v
u
u 8g` 1 cos 0
u 2
Vi = t . (5.113.26)
2 + tan2 20
Soluzione10
Domanda 1
Durante lurto le uniche forze impulsive sono quelle che agiscono orizzontalmente tra i
due blocchi. Possiamo quindi trascurare la presenza del pendolo, e la massa del secondo
blocco quindi uguale a quella del primo, perch solo in questo caso questultimo si
ferma.
Domanda 2
La velocit del pendolo sar inizialmente v0 . Nel punto pi alto essa diverr
v2
m = T + mg (5.114.2)
`
da cui 2
v20 v0
T=m 4g mg = m 5g 0 (5.114.3)
` `
cio
p
v0 5g` (5.114.4)
10 Secondo problema scritto 11/9/2008
Domanda 3
Per una inclinazione qualsiasi la tensione sar determinata da
e
v2
m = T mg cos (5.114.6)
`
e risolvendo si trova
T = 3mg (1 + cos ) . (5.114.7)
Imponendo lequilibrio del carrello abbiamo
Fa + T sin = 0 (5.114.8)
N T cos Mg = 0 (5.114.9)
da cui
(1 + cos ) sin
M
s (5.114.12)
(1 + cos ) cos + 3m
(supponendo che sia sempre N > 0). Dobbiamo massimizzare rispetto a il primo
membro. I punti stazionari corrispondono alle soluzioni di
2M 2 M M
1+ cos + 2 + cos + 1 =0 (5.114.13)
3m 3m 3m
1
cos ' (5.114.16)
2
9m
s 3 (5.114.17)
4M
m /4
Soluzione11
Domanda 1
Usiamo la conservazione dellenergia e della quantit di moto orizzontale. Lenergia
totale del sistema si pu scrivere nella forma
1 1 1
E = mV 2 + m v2x + v2y + mgy = mv20,min (5.115.1)
2 2 2
e la quantit di moto orizzontale
Px = mV + mv x = mv0,min . (5.115.2)
Nel caso limite la particella arriva nel punto pi alto del piano inclinato, con velocit
nulla rispetto ad esso (v x = V, vy = 0 ). Allora possiamo scrivere
2 2 1
mV + mg ` = mv20,min
2 2
11 Primo esercizio scritto 31/1/2007
e
1
V= v0,min . (5.115.3)
2
da cui q
v0,min = 2 2g` . (5.115.4)
Domanda 2
Dato che siamo interessati alle sole velocit finali, possiamo trattare il problema come un
urto completamente elastico. In dettaglio, le equazioni per la conservazione di energia
e quantit di moto orizzontale si possono scrivere
1 2 1 1
mv0 = mV 2 + mv2 (5.115.5)
2 2 2
mv0 =mv + mV (5.115.6)
Risolvendo il sistema si trova che particella e piano inclinato si scambiano le velocit,
cio
v = 0 (5.115.7)
V = v0 (5.115.8)
Domanda 3
Abbiamo nuovamente conservazione di energia e di quantit di moto orizzontale. Inol-
tre lenergia potenziale non varia, quindi
1 2 1 1
mv0 = mV 2 + m v2x + v2y (5.115.9)
2 2 2
mv0 = mV + mv x (5.115.10)
Abbiamo infine un vincolo da imporre, cio il fatto che per t > 0 la velocit relativa della
particella rispetto al piano inclinata di /4 rispetto allorizzontale. Questo significa
v x V = vy (5.115.11)
Usando le ultime due relazioni per esprimere la conservazione dellenergia in funzione
di V abbiamo
v20 = V 2 + (v0 V )2 + (v0 2V )2 (5.115.12)
che da !
1 3
V= 1 v0 . (5.115.13)
2 3
La soluzione accettabile quella con il segno negativo, la sola che corrisponda ad una
velocit verticale positiva della particella:
1
vy = v0 2V = v0 (5.115.14)
3
m2
m1
Soluzione12
Domanda 1
Facendo riferimento al diagramma delle forze in Figura 5.100, allequilibrio deve essere
N1 = m2 g + T cos 0 (5.116.1)
FA = T sin 0 (5.116.2)
e daltra parte | FA | s N1 da cui
s (m1 + m2 ) g m1 g tan 0 (5.116.3)
cio
m1
s tan 0 (5.116.4)
m1 + m2
12 Secondo esercizio scritto 31/1/2007
N1
m2
FA
0 T m1 g
N2
T
m1
m2 g
Figura 5.100.: Diagramma delle forze. Sono rappresentate le forze applicate alle due
masse.
Domanda 2
In assenza di attrito vale la conservazione dellenergia totale. Inoltre nella configurazio-
ne finale la massa m1 ferma. Possiamo quindi scrivere
1
m1 g` cos 0 = m1 g` + m2 v22 (5.116.5)
2
da cui r
m1
v2 = 2 g` (1 cos 0 ) . (5.116.6)
m2
Domanda 3
Scriviamo ancora una volta la conservazione dellenergia confrontando la configurazio-
ne iniziale con quella ad un generico angolo . Otteniamo
1 1
m1 g` cos 0 = m1 g` cos + m1 v21 + m2 v22 . (5.116.7)
2 2
In funzione della coordinata scelta le velocit si scrivono
d
v1 = ` cos = ` sin (5.116.8)
dt
d
v2 = ` sin = ` cos (5.116.9)
dt
(5.116.10)
da cui
1
m1 sin2 + m2 cos2 `2 2 = m1 g` (cos cos 0 ) . (5.116.11)
2
Daltra parte deve essere
dv2
m2 = T sin (5.116.12)
dt
dv1
m1 = m1 g + T cos (5.116.13)
dt
cio
m2 ` cos ` 2 sin = T sin (5.116.14)
m1 ` sin ` 2 cos = m1 g + T cos (5.116.15)
er semplificare i calcoli possiamo prendere una combinazione delle equazioni prece-
cio la somma di m1 sin volte la prima e di m2 cos
denti che cancella i termini in ,
volte la seconda:
m1 m2 ` 2 = T m1 sin2 m2 cos2 m1 m2 g cos (5.116.16)
da cui
m1 m2 ` 2 m1 m2 g cos
T= (5.116.17)
m1 sin2 m2 cos2
e ricavando 2 dalla conservazione dellenergia otteniamo la risposta finale:
000
111
000
111
00000000000
11111111111
000
111
00000000000
11111111111
000
111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
Soluzione13
Domanda 1
Scriviamo lenergia potenziale in funzione dellangolo in Figura 5.101. Abbiamo
1
U = mgh + k `2 = mgr cos + 2kr2 sin2
2 2
= mgr cos + kr2 (1 cos )
dove stata indicata con h = r cos laltezza della particella relativa al centro della
guida e con ` = 2r sin /2 la lunghezza della molla. Dallultima espressione segue
che gli estremi del potenziale sono in 1 = 0 e 2 = . In particolare se mg < kr si
ha equilibrio stabile in 1 e instabile in 2 , viceversa se mg > kr. Il caso mg = kr
particolare: lenergia potenziale non dipende da e qualsiasi posizione di equilibrio
indifferente.
13 Secondo esercizio 10/9/2007
Domanda 2
Nel caso considerato la posizione iniziale di equilibrio stabile. Imponendo la conser-
vazione dellenergia totale troviamo che lenergia cinetica iniziale deve essere almeno
uguale alla massima variazione di energia potenziale:
1 2
mv > 2(mgr kr2 )
2 0
da cui r
kr2
v0 > 2 gr .
m
Domanda 3
Nel caso considerato lenergia , a meno di una costante, solo cinetica:
1 2 2
E= mr
2
da cui seguono le equazioni del moto:
E = mr2 = 0 = 0 .
= 0 + t .
Figura 5.102.: Il modello di urto non istantaneo tra le due masse considerato
nellesercizio.
Soluzione14
Domanda 1
Cerchiamo sotto quali condizioni le masse si toccano. Possiamo utilizzare la conser-
vazione dellenergia e della quantit di moto. Uguagliando il valore iniziale di queste
quantit a quello posseduto al momento del contatto abbiamo
m1 v0 ( m1 + m2 ) v2
e
1 1 1
m1 v20 (m1 + m2 )v22 + k `2 .
2 2 2
Si utilizzato il fatto che al momento del contatto v2 v1 , e la molla completamente
contratta. Ricavando v f dalla prima relazione si trova
m1
v2 v0
m1 + m2
m21
m1 v20 v2 + k `2
m1 + m2 2
14 Prima parte compitino 22/12/2006
da cui s
k
v0 `
dove = m1 m2 /(m1 + m2 ) = m/2 la massa ridotta del sistema. Le masse non
arriveranno dunque a toccarsi per
s
k
v0 < `.
Domanda 2
Si tratta di un urto elastico, e dato che le masse sono uguali deve essere
m1 v0 = m1 v1 + m2 v2
1 1 1
m1 v20 = m1 v21 + m2 v22
2 2 2
ossia v1 = 0 e v2 = v0 se m1 = m2 = m.
Domanda 3
Anche in questo caso possiamo vedere il problema come un urto, questa volta comple-
tamente anelastico. Sar ovviamente
m1 v0 = m1 v1 + m2 v2 = ( m1 + m2 ) v f
m2
M L
m1
Figura 5.103.: La carrucola con le due massa appoggiate sul cuneo mobile.
Soluzione15
Domanda 1
Consideriamo le forze che agiscono sulle due masse lungo la direzione parallela al piano.
Per la prima abbiamo
m1 a1 = m1 g sin T
e per la seconda
m2 a2 = m2 g sin T .
15 Seconda parte compitino 22/12/2006
Abbiamo preso come verso positivo per le accelerazioni di entrambe le masse quello
verso lo spigolo del cuneo. Sottraendo membro a membro abbiamo
m1 a1 m2 a2 = (m1 m2 ) g sin
ma a2 = a1 da cui
m1 m2
a1 = g sin < 0 .
m1 + m2
Le due masse quindi si muovono di moto uniformemente accelerato. Partendo da fermi
e misurando lo spostamento a partire dalla posizione iniziale di ciascuna massa abbiamo
1 m1 m2
s1 = g sin t2
2 m1 + m2
1 m2 m1
s2 = g sin t2
2 m1 + m2
Domanda 2
La quantit di moto orizzontale del sistema si conserva. Questo significa che la posizione
orizzontale del centro di massa non cambia, dato che inizialmente ferma. Possiamo
dunque scrivere
MX0 + m1 x1 + m2 x2 M ( X0 + ) + m1 ( x1 + 1 ) + m2 ( x2 + 2 )
=
M + m1 + m2 M + m1 + m2
dove X0 , x1 e x2 sono le coordinate orizzontali iniziali del centro di massa del cuneo e
delle due masse, e , 1 , 2 i relativi spostamenti finali, il tutto nel sistema di riferimento
del laboratorio. Daltra parte lo spostamento orizzontale finale della massa m2 noto
2 = L cos
2 = (1 ) .
2 = + L cos
1 = L cos
M + m1 ( L cos ) + m2 ( + L cos ) = 0
da cui
(m1 m2 ) L cos
= .
M + m1 + m2
Domanda 3
Facciamo riferimento ai diagrammi delle forze agenti sul cuneo e sulle due masse ri-
portati in Figura 5.104. Indichiamo con T la tensione del filo, con N1 e N2 le reazioni
vincolari del piano obliquo, con R la reazione vincolare del piano orizzontale e con la
forza di attrito.
2T
N1
Mg
R N2
FA
N1
T
m1 g
T N2
m2 g
Scriviamo le equazioni del moto per le masse e per il cuneo, nellipotesi che questul-
timo resti fermo. Tenendo conto del fatto che
y1 = y2
x1 = x2 .
possiamo scrivere
Dato che
y1 y2
= = tan
x1 x2
dividendo membro a membro le Equazioni (5.119.1) (5.119.2) e (5.119.3), (5.119.4) otte-
niamo
N1 = m1 g cos
N2 = m2 g cos
Dalle equazioni del moto per le masse abbiamo
N1 N2 1 1
+ sin T + cos = 0
m1 m2 m1 m2
N1 N2 1 1
+ cos + T + sin = 2g
m1 m2 m1 m2
da cui ( = m1 m2 /(m1 + m2 ))
T = 2g sin .
Sostituendo nella equazione (5.119.6) troviamo
ossia
(m1 m2 )2 cos sin
s .
M (m1 + m2 ) + (m1 + m2 )2 cos2 + 4m1 m2 sin2
k, 0
R/2
3. Scelta una opportuna coordinata scrivere le equazioni del moto per il sistema,
sempre per `0 generico.
Soluzione16
Domanda 1
Possiamo scegliere come coordinata langolo tra il raggio corrispondente alla posizio-
ne della particella e quello corrispondente alla posizione di massimo avvicinamento.
Lenergia cinetica si scriver quindi
1 2 1
K= mv = mR2 2
2 2
16 Secondo esercizio scritto 11/1/2007
e quella potenziale
1
U= k (` `0 )2
2
Con
q r
5
`= R2 sin2 + ( R cos R/2)2 =R cos .
4
Nel nostro caso `0 = 0 quindi
1 kR2 5
E = K+U = mR2 2 + cos .
2 2 4
1 2 1 2 1
mv0 + k `min > k `2max
2 2 2
da cui
r
k 2
v0 = `max `2min
m
ossia
r r
k 2 2 2k
v0 = R `max `2min = R
m m
Domanda 2
Se sulla molla vi tensione, una posizione sar di equilibrio solo quando questa
ortogonale al vincolo. Ci possibile soltanto in = 0 e = .
Laltra possibilit che non vi sia tensione. Questo accade quando la molla alla sua
lunghezza di riposo, il che significa
5
`20 = R2 cos
4
Domanda 3
Possiamo ottenere le equazioni del moto derivando lenergia totale rispetto al tempo:
r !2
d 1
mR2 2 + k 5
E = R cos `0
dt 2 2 4
r !
5 R sin
= mR2 + k R cos `0 q
4 5
2 4 cos
da cui
k `0 sin = 0
mR + R q
2 5
4 cos
Soluzioni17
Domanda 1 Lequazione del moto in direzione radiale si scrive
v2 mM
m = G 2T
R R
e daltra parte per il periodo vale
2R
v=
T
da cui
1/3
GMT T 2
R=
4 2
!1/3
6.7 1011 6 1024 (24 60 60)2
' m
4 2
' 4.2 107 m
L2 k
E=
2mR2 R
dato che lorbita circolare. Inoltre sappiamo che il potenziale effettivo minimo,
2
d L k L2 k
2
= 3
+ 2 =0
dR 2mR R mR R
17 Seconda domanda compitino 13 aprile 2011
da cui
L2 = kmR
Applicando limpulso cambiamo il momento angolare di L = IR. Dato che la velocit
radiale resta nulla la nuova energia vale
( L + IR)2 k
E0 = 2
2mR R
e per avere unorbita parabolica deve essere E0 = 0. Quindi (supponendo L > 0)
otteniamo 2
kmR + IR = 2kmR
da cui r
km
I = 1 2
R
Si pu quindi applicare limpulso con lo stesso verso della velocit
r
km
I= 21
R
oppure in verso opposto r
km
I= 2+1
R
Domanda 3 Applicando il primo impulso si ottiene unorbita ellittica che deve avere
il perigeo in R e lapogeo in 2R. Per ottenere questo lequazione
( L + I1 R)2 k
E1 =
2mr2 r
deve essere verificata in r = R e r = 2R, ossia
( L + I1 R)2 k
E1 = 2
2mR R
( L + I1 R)2 k
E1 = 2
8mR 2R
Sottraendo membro a membro troviamo
3 ( L + I1 R)2 k
2
=0
8 mR 2R
da cui r !r
4 km
I1 = 1
3 R
ossia r
1 1 km
I2 =
2 3 R
mentre se L0 < 0 (lorbita circolare finale percorsa nel verso opposto di quella iniziale)
deve essere
L + RI1 + 2RI2 = 2kmR
e quindi
r
1 1 km
I2 =
2 3 R
Riassumendo abbiamo le quattro possibilit in tabella
I1 I2
q q
2 km 1 + 1 km
1+ 3 q R 3 q R
2
2 km 1 1 km
1 R 3 qR
3 q 2
2 km km
1+ 3 q R
12 + 13
q R
2 km km
1 3 R 12 13 R
5.122. Nibiru ?? S
Secondo una teoria accreditata da un grandissimo numero di pagine web ogni 3600
anni il pianeta Nibiru arriva con la sua orbita in prossimit della terra. Il prossimo
avvicinamento previsto da alcuni attorno al primo aprile del 2013. Nel seguito si
considereranno solo le interazioni gravitazionali tra la terra e il sole e tra Nibiru e il sole,
per semplicit si considerer la massa di Nibiru uguale a quella della terra, e lorbita di
questultima circolare e di raggio a T ' 1.5 1011 m. Inoltre si supporr che il perielio di
Nibiru e quello della terra coincidano, che le orbite siano nello stesso piano e percorse
nello stesso senso.
1. Sulla base dei dati precedenti calcolate il rapporto tra lafelio di Nibiru e la distanza
terra-sole.
2. Modellando leventuale scontro tra la terra e Nibiru come unurto istantaneo com-
pletamente anelastico al perielio calcolare la frazione di energia cinetica dissipata
durante lurto.
Soluzione18
Domanda 1
Conosciamo il periodo T dellorbita e il perielio. Dalla terza legge di Keplero sappiamo
che
2
TN TT2
=
a3N a3T
dove a il semiasse maggiore. Quindi
2/3
TN
aN = a T ' 234.9 a T
TT
Indicati con r e r+ il perielio e lafelio dellorbita abbiamo
r+ + r = 2a
e quindi
r+ = 2a N a T ' 468.9 a T
Domanda 2
Al momento dellurto le velocit radiali sono entrambe nulle, e si conserva il momento
angolare totale (o anche la quantit di moto nella direzione tangente allorbita, che
proporzionale a questultimo). Quindi
L f = LT + L N
L2T + L2N
Ei =
2m T a2T
( L T + L N )2
Ef =
4m T a2T
2L2T + 2L2N ( L T + L N )2 ( L T L N )2
E = =
4m T a2T 4m T a2T
e quindi
E 1 ( L T L N )2 1 ( L T L N )2 1 (1 )2
= = =
Ei 2 L2T + L2N 2 L2T + L2N 2 1 + 2
18 Secondo esercizio compitino 18 aprile 2012
LT
=
LN
L2 Gm T MS
E = 2
2m T r r
L2 Gm T MS
E = 2
2m T r+ r+
abbiamo s
r+ r
L= 2GMS m2T
r+ + r
e quindi
q s r
GMS m2T a T 1 ( a T + r+ ) 1 1 + 468.9
= q = ' ' 0.7
2GMS m2T r+aT+r+aT 2 r+ 2 468.9
Sostituendo otteniamo
E 1 (1 0.7)2
= ' 0.03
Ei 2 1 + (0.7)2
Domanda 3
Lorbita dopo lurto definita dal valore delle due costanti del moto, lenergia
( LT + L N )2 2GmT MS
E=
4m T a2T aT
e il momento angolare
L = LT + L N
Il perielio e lafelio sono soluzioni dellequazione
L2 2Gm T MS L2 1 1 1 1
E = =0
4m T r2 r 4m T r r+ r r
e quindi, dato che una delle due soluzioni concide com a T , possiamo scrivere per laltra
L2 1 1
= E
4m T r a T
cio
L2 ( L T + L N )2
r = =h i aT
4m T a T E 8Gm2T MS a T ( L T + L N )2
( L T + L N )2 ( L T + L N )2
= h i aT = aT
8L2T ( L T + L N )2 7L2T 2L N L T L2N
(1 + )2
= a T ' 2.7a T
72 2 1
Soluzione 19
Domanda 1 La tensione del filo deve equilibrare la somma della forza peso della ca-
bina e della componente verticale della tensione TP del pendolo. Scrivendo lequazione
del moto di questultimo nella direzione del filo abbiamo
m` 2 = TP mg cos
19 Seconda domanda scritto Fisica I del 10 settembre 2010
ossia
TP = m` 2 + mg cos
Dalla conservazione dellenergia abbiamo
1 2 2
m` mg` cos = mg` cos 0
2
2g
2 = (cos cos 0 )
`
e quindi
TP = mg (3 cos 2 cos 0 )
In conclusione
T = TP cos + Mg
= mg (3 cos 2 cos 0 ) cos + Mg
da cui
TMAX = mg (3 2 cos 0 ) + Mg
TMI N = mg cos2 0 + Mg
rispettivamente per = 0 e = 0 .
= 0 sin 0 t
con r
g
0 =
`
Dopo laccelerazione sar, tenendo conto della continuit,
= 1 sin 1 t
dove r
g+a
1 =
`
Imponendo anche la continuit di troviamo
0
1 = 0
1
= A cos 0 (t ) + B sin 0 (t )
1
E = ( M + m) v2 + ( M + m) gh
2
1 1
= ( M + m) a2 2 + ( M + m) ga 2
2 2
1 2
= ( M + m) a`
2
dato che per ascensore e pendolo sono saliti di h = 12 a 2 ed hanno acquistato una
velocit verticale v = a. Questo corrisponde al lavoro fatto dal motore.
2a
I k k
m
Figura 5.108.:
Un contenitore di massa m della forma in Figura 5.108 ospita al suo interno un corpo
puntiforme, pure di massa m. Il corpo pu muoversi senza attrito sul fondo, che ha una
lunghezza totale 2a, ed fissato ai due bordi da molle di lunghezza a riposo trascurabile
e costante elastica k. Inizialmente il contenitore in quiete su un piano orizzontale privo
di attrito, e anche il corpo si trova allinterno in quiete nella posizione di equilibrio.
1. In un tempo molto breve si applica al contenitore un impulso orizzontale I. Deter-
minare nellistante immediatamente successivo la velocit del contenitore e quella
del corpo allinterno.
Soluzione20
Domanda 1
Dato che lurto istantaneo il corpo allinterno del contenitore non ne risente, e qindi la
sua velocit resta nulla. Per la velocit del contenitore abbiamo invece
mvc = I
Domanda 2
Usando il teorema di Koenig lenergia del sistema si pu scrivere nella forma
1 1 m 2 k k
E= (2m)v2cm + x r + ( xr a)2 + ( xr + a)2
2 2 2 2 2
dove vcm la velocit del centro di massa (costante) e xr la posizione del corpo relativa
al centro del contenitore. Usando la conservazione dellenergia abbiamo inizialmente
1 1 m 2 2k 2
Ei = (2m)v2cm + vc + a
2 2 2 2
20 Scritto 8 febbraio 2012
Domanda 3
Lenergia dissipata sarebbe quella cinetica disponibile nel centro di massa. La frazione
rispetto alla cinetica totale sar
1 m
2
2 2 vc v2c I2 1
= 1 1 m
= 2 2
= 2 =
2
2 (2m ) vcm + 2 2 vc
2 4vcm + vc I2 + 4 I 2
4
dove~r il vettore posizione della particella, r il suo modulo e A(r ) una funzione incogni-
ta. Si sa che sono possibili orbite circolari di raggio qualsiasi, e che tutte corrispondono
allo stesso valore L0 del modulo del momento angolare.
1. Determinare A(r ).
2. Determinare due costanti del moto e scriverle usando opportune coordinate (si
consigliano coordinate polari).
3. Discutere qualitativamente le caratteristiche delle possibili traiettorie della parti-
cella. Se, in particolare, esistono delle traiettorie che portano la particella a cadere
sul centro, dire se tale caduta avviene in un tempo finito.
Soluzione21
Problema 1
In unorbita circolare
v2
m = A (r )r
r
e daltra parte
L0 = mvr
Sostituendo otteniamo
L20
= A (r )r
mr3
e quindi
L20
A (r ) =
mr4
Problema 2
Lenergia e il momento angolare si conservano:
L = mr2
1 2 1 2 2 L2
E = mr + mr 0 2
2 2 2mr
Lenergia potenziale stata determinata integrando la relazione
L20 U
3
=
mr r
21 Prova scritta 8 febbraio 2012
da cui
L20
U (r ) =
2mr2
Problema 3
Il potenziale efficace vale
L2 L20
Ue f f =
2mr2
e dal suo studio vediamo che per L2 > L20 tutte le orbite sono illimitate. Per L2 < L20 le
orbite che corrispondono ad unenergia negativa sono limitate e terminano nel centro.
Se invece E 0 lorbita pu condurre la particella nel centro o farla sfuggire a r
a seconda del segno della velocit radiale iniziale. Il caso L2 = L20 particolare. Il moto
radiale del tipo
r ( t ) = r0 + v0 t
che corrisponde a una caduta nel centro per v0 < 0, ad unorbita illimitata per v0 > 0 e
a unorbita circolare per v0 = 0.
Il tempo necessario per la caduta nel centro si pu determinare a partire dallenergia,
scritta come
1 L2 L20
E = mr 2 +
2 2mr2
e quindi s
dr 2 L20 L2
= E+
dt m 2mr2
Possiamo integrare questa equazione differenziale ed ottenere il tempo di caduta da una
distanza iniziale r0 r0
dr
= r
0 2 L20 L2
m E + 2mr2
M
M g
dove ~FD la forza di attrito che agisce su uno dei due corpi in contatto, N ~ la reazione
normale alla superficie nel punto di contatto e ~v la velocit del corpo considerato relativa
al secondo, sempre al punto di contatto.
Soluzione
Scriviamo le equazioni del moto per il cilindro, facendo riferimento alla Figura 5.110.
La prima equazine cardinale (nella direzione parallela al piano) e la seconda equazione
cardinale (scritta scegliendo il centro del cilindro come polo) si scrivono
Ma = N + T + Mg sin
I = FD R + TR
FD
M g sin N N M g sin
M g cos M g cos
R0 R
FD T
Figura 5.110.: Le forze che agiscono sul cilindro (in blu) e quelle che agiscono sul cubo
(in rosso).
Invece la prima equazione cardinale nella direzione parallela al piano per il cubo si
scrive
Ma = N + Mg sin
Dobbiamo adesso scrivere esplicitamente FD . Tenendo conto che la velocit del cilindro
relativa al cubo nel punto di contatto vale R possiamo scrivere
FD = D | N |
| |
Ma = N + T + Mg sin
a
I = D | N | R + TR
R | |
Ma = N + Mg sin
Ma = M ( g sin a) + T + Mg sin
a
I = D M | g sin a| R + TR
R | |
N = M ( g sin a)
T = 2M ( a g sin )
v
a + 2 D | a g sin | + 4 ( a g sin ) = 0
|v|
dove si tenuto conto che I = MR2 /2. Per discutere questa espressione conviene
esplicitare D
4g sin 5a v
D =
2 | a g sin | |v|
a
e rappresentarlo graficamente in funzione di g sin come in Figura 5.111.
D a = 45 g sin
D = 5/2
a
g sin
Le due curve corrispondono al caso v > 0 (linea continua rossa) e v < 0 (linea
tratteggiata verde). Se v > 0 abbiamo una soluzione per D < 5/2. In particolare per
0 D < 2 il sistema si muove con accelerazione positiva costante, per D = 2 si ha un
moto a velocit costante e per 2 < D < 5/2 laccelerazione negativa, di conseguenza
0 = N + T + Mg sin
0 = Fs R + TR
0 = N + Mg sin
Fs = 2Mg sin
357
5.127. MASSE E MOLLA: IDENTIFICARE UN ERRORE ??
h
g
k, `0
Una massa M sospesa mediante una molla di costante elastica k e lunghezza a riposo
`0 al di sopra di un piano, come in Figura (5.112), e si trova inizialmente in equilibrio.
Una seconda massa m viene lasciata cadere da ferma, partendo da un punto posto
ad una altezza h al di sopra della prima. Le due masse si urtano, e restano attaccate.
Successivamente la lunghezza della molla si riduce ulteriormente di
s
2m2 gh
=
k (m + M)
Dimostrate che il risultato precedente errato. Fatelo senza calcolare il risultato cor-
retto, ma utilizzando un argomento basato su un opportuno caso limite. Infine trovate
esplicitamente la risposta giusta.
Soluzione
Si pu osservare che la molla si deve abbassare anche nel caso h = 0. Infatti anche
appoggiando semplicemente la massa m su quella M si aumenta la forza peso che deve
essere equilibrata dalla molla, quindi questa si dovr contrarre. Al contrario il risultato
proposto predice = 0 in questo caso.
Per trovare il risultato corretto si pu usare la conservazione dellenergia, che solo
potenziale sia nella configurazione iniziale (massa m appena lasciata libera) che in quella
finale (massima contrazione della molla).
Lenergia potenziale si pu scrivere in funzione della lunghezza ` della molla e della
posizione z della massa m come
k
U (`, z) = (` `0 )2 + Mg` + mgz
2
Il primo termine corrisponde al potenziale della molla, il secondo al potenziale gravita-
zionale della massa M, in terzo al potenziale gravitazionale della massa m. Inizialmente
M 2 g2
Ui = Mg`0 + mgh
2k
Quella finale varr
2
k Mg Mg
Uf = `0 `0 + ( M + m ) g `0
2 k k
La soluzione corretta corrisponde al segno positivo, che significa anche > 0, dato che
Mg
h > `0
k
Laltra soluzione corrisponde invece allaltro valore di per il quale la molla si trova in
quiete durante loscillazione.
Soluzione
Scegliamo un sistema di coordinate cartesiane con origine nella posizione iniziale del
proiettile. Scriviamo le equazioni del moto nella direzione orizzontale e verticale. Ab-
biamo
x = x (5.128.1)
m
y = y g (5.128.2)
m
Risolviamo esplicitamente la (5.128.1), cercando soluzioni del tipo
x = et
x (0) = A + B = 0
x (0) = B = v x,0
m
otteniamo
mv x,0 h
i
x (t) = 1 e m t (5.128.3)
Passiamo alla (5.128.2). La soluzione si ottiene aggiungendo alla soluzione generale
dellequazione omogenea (identica alla (5.128.1)) una soluzione particolare. Sappiamo
che nel caso considerato questa pu corrispondere ad un moto a velocit costante, y =
vl t, e sostituendo nella (5.128.2) troviamo vl = mg/. Quindi la soluzione generale
sar mg
y = A + Be m t t
y (0) = A + B = 0
mg
y (0) = B = vy,0
m
da cui
m mg h
i mg
y= vy,0 + 1 e m t t (5.128.4)
Veniamo adesso alla traiettoria. Possiamo ricavare dalla (5.128.3)
x
1 e m t =
mv x,0
e
m x
t = log 1
mv x,0
Sostituendo nella (5.128.4) otteniamo lequazione desiderata,
vy,0 m2 g x x
y= x+ 2 + log 1 (5.128.5)
v x,0 mv x,0 mv x,0
Per valori di x tali che
x
1 (5.128.6)
mv x,0
possiamo utilizzare lapprossimazione
1
log (1 x ) = x x2 + O( x3 )
2
e ottenere 3
vy,0 1 gx2 x
y= x +O
v x,0 2 v2x,0 mv x,0
cio la stessa traiettoria valida in assenza di attrito. Per valori maggiori di x il termine
logaritmico diventa importante, ed in effetti la traiettoria ha un asintoto verticale per
mv x,0
x =
Linterpretazione di questo fatto che a causa dellattrito il proiettile non supera oriz-
zontalmente il valore x = x , come daltra parte chiaro dalla (5.128.3).
Discutiamo il limite di piccolo attrito. Per x fissato se vale la condizione (5.128.6), che
possiamo riscrivere nella forma
mv x,0
x
potremo approssimare il logaritmo come in precedenza e ottenere la soluzione priva di
attrito. Notiamo per che, per quanto piccolo possa essere , per valori sufficientemente
grandi di x la traiettoria risulter comunque fortemente modificata.
~g
Figura 5.113.: Il carrello di massa M scorre liberamente sul piano, la massa m vincolata
a scorrere (senza attrito) lungo lasta verticale.
Soluzione
Scriviamo prima di tutto lequazione del moto per il sistema composto dal carrello e
dalla massa nella direzione parallela al piano inclinato. Lungo tale direzione massa e
carrello hanno la stessa accelerazione ak , quindi possiamo scrivere
( M + m) ak = ( M + m) g sin 2T
Consideriamo adesso lequazione del moto per la sola massa, nella direzione perpendi-
colare al piano inclinato. Dato che lasta priva di attrito possiamo scrivere
ma = T mg cos
Infine teniamo conto della inestensibilit del filo. Da essa segue che la somma dei due
tratti orizzontali del filo e del tratto tra la carrucola e la massa deve rimanere costante,
2` x + `y = Costante
( M + m) ak = ( M + m) g sin 2T
2mak = T mg cos
ed infine
( M + m) g sin 2mg cos
ak =
M + 5m
~g
m1 m2
Soluzione
Scriviamo lequazione per il moto orizzontale del carrello. Abbiamo
Ma = N1 sin N2 sin T cos + T cos (5.130.1)
dove N1 , N2 sono le forze di contatto che le due masse esercitano sul carrello, e T la
tensione del filo.
Scriviamo adesso le equazioni del moto per le due masse, nella direzione della nor-
male al piano al quale sono appoggiate. Osserviamo che in tali direzioni le accelerazioni
delle masse rispetto al carrello sono nulle, e quindi quelle assolute coincidono con le
relative componenti dellaccelerazione del carrello. Quindi
m1 ( a sin ) = N1 m1 g cos
m2 ( a sin ) = N2 m2 g cos (5.130.2)
Scriviamo le analoghe equazioni per il moto delle due masse nelle direzioni parallele al
piano al quale sono appoggiate. Otteniamo
T
(r )
a cos + a1k = g sin
m1
T
(r )
a cos + a2k = + g sin
m2
(1) (2)
dove a1k e a2k sono le accelerazioni relative al carrello. A causa dellinestensibilit del
(1) (2)
filo a1k = a2k , possiamo quindi sottrarre membro a membro ottenendo
1 1
a (cos cos ) = + T g (sin + sin )
m1 m2
ossia
m1 m2
T= [ a (cos cos ) + g (sin + sin )]
m1 + m2
Sostituiamo la tensione cos ottenuta nella (5.130.1) insieme con le espressioni per N1 e
N2 ricavati dalle (5.130.2), ottenendo laccelerazione richiesta
Soluzione
Sostituendo lespressione della velocit del centro di massa troviamo
1 1
Ec = (m1~v1 + m2~v2 + m3~v3 )2
2 m1 + m2 + m3
1 1 1
+ 12 (~v1 ~v2 )2 + 23 (~v2 ~v3 )2 + 31 (~v3 ~v1 )2
2 2 2
e sviluppando i quadrati
1 m21 v21 + m22 v22 + m23 v23 + 2m1 m2~v1 ~v2 + 2m2 m3~v2 ~v3 + 2m3 m1~v3 ~v1
Ec =
2 m1 + m2 + m3
1
+ 12 v21 + v22 2~v1 ~v2
2
1
+ 23 v22 + v23 2~v2 ~v3
2
1
+ 31 v23 + v21 2~v3 ~v1
2
Questa espressione si deve ridurre a
1 1 1
Ec = m1 v21 + m2 v22 + m3 v23
2 2 2
quindi i termini misti si devono annullare. Questo da le condizioni
m1 m2
= 12
m1 + m2 + m3
m2 m3
= 23
m1 + m2 + m3
m3 m1
= 31
m1 + m2 + m3
m21 m2 + m1 m2 + m1 m3
+ 12 + 31 = 1 = m1
m1 + m2 + m3 m1 + m2 + m3
e similmente gli altri si riducono rispettivamente a m2 e m3 , per cui la relazione cercata
verificata.
vc
Soluzione
Consideriamo una quantit m di sabbia che cade sul nastro. Il nastro trasportatore
eserciter su di essa una forza F (t) che la far accelerare fino a raggiungere la velocit
vc . Questo significa che limpulso totale esercitato dal nastro sulla massa sar
I = F (t)dt = m vc
Per il terzo principio la sabbia avr esercitato una forza uguale e contraria sul nastro, e
quindi avr fatto su di esso un lavoro
L = F dx = Fvc dt = vc F (t)dt = mv2c
Ma lenergia del nastro trasportatore non varia, quindi questo lavoro deve essere com-
pensato dal lavoro fatto dal motore, che vale quindi
L M = mv2c
Possiamo chiederci anche quanta potenza Pdiss sia stata dissipata in attrito. Dato che
lenergia cinetica della massa aumentata di
1
Ek = m v2c
2
vediamo che esattamente met della potenza del motore dissipata in attrito, dato che
Ek
P = Pdiss +
t
2. La massa espulsa per unit di tempo costante, e viene espulsa tutta in un tempo
(1) (2)
Dette v f e v f le velocit finale del razzo nel primo e nel secondo caso, stabilire se
vero che
(2) (1)
lim v f = vf
0
Soluzione
Se la massa viene espulsa tutta a t = 0 sar
(
0 t<0
(t) =
m t>0
da cui
(1)
vf = v0
1
(2)
Notare che v f non dipende da , di conseguenza
(2) (1)
lim v f = v0 log (1 ) 6= v f
0
Soluzione
Lequazione del moto delloscillatore
m x + x + kx = 0
x = Ae1 t + Be2 t
m2 + + k = 0
x (0) = A + B = 0
x (0) = 1 A + 2 B = v0
Risolvendo otteniamo
v0
A =
1 2
v0
B =
1 2
e quindi
v0
x (t) = e 1 t e 2 t
1 2
v0
x (t) = 1 e 1 t 2 e 2 t
1 2
Sostituendo nellenergia troviamo
1 2 1 2
E= m x + kx
2 2
1 2
v0 h i
1 t 2 t 2 1 t 2 t 2
= m 1 e 2 e + k e e
2 ( 1 2 )2
1 mv20 2 k 21 t 2 k 22 t k ( 1 + 2 ) t
= 1 + e + 2 + e 2 1 2 + e
2 ( 1 2 )2 m m m
Soluzione
Lequazione del moto del sistema
m x + x + kx = F0 cos t
La soluzione a regime sar della forma
x = A cos t + B sin t
dove A e B sono costanti da determinare. Calcolando le derivate prime e seconde e
sostituendo troviamo
k m 2 ( A cos t + B sin t) + ( A sin t + B cos t) = F0 cos t
Segue che deve essere
k m 2 A + B = F0
k m 2 B A = 0
Il sistema ha per soluzioni
B= F0
(k m 2 )2 + 2 2
k m 2
A= F0
(k m 2 )2 + 2 2
Scriviamo adesso lenergia, ponendo 02 = k/m. Abbiamo
m02 2 2 2
E(t) = ( A sin t + B cos t) + ( A cos t + B sin t)
2 02
m02 1 2 2
2
= A +B 1+ 2
2 2 0
1 2
2
2
+ 1 2 A B cos 2t + 2AB sin 2t
2 0
dove = /m.
F (t) = F0 cos t
A ( r )
A (0)
Soluzione
La soluzione a regime dellequazione del moto
m x + x + kx = F0 cos t
si pu scrivere come
F0 eit
xr (t) = Re
k m 2 + i
ed dunque una oscillazione di ampiezza (02 = k/m)
F0 1
A( ) = q 2
m 2 2
02 2 + m2
ossia
2
r2 = 02
2m2
Sostituendo troviamo r
A ( r ) m0 km
= = =Q
A (0) 2
F (t) = F0 cos t
Soluzione
Lequazione del moto
m x + kx = F0 cos t
che ammette come soluzione particolare
F0
x p (t) = cos t
k m 2
Per ottenere la soluzione generale dobbiamo aggiungere la soluzione generale dellomo-
genea. Quindi abbiamo
m1 F0
x (t) = cos t + A cos 0 t + B sin 0 t
02 2
m1 F0
x (0) = +A=0
02 2
x (0) = B0 = 0
da cui ricaviamo
B = 0
m1 F0
A =
02 2
e quindi
F0 cos t cos 0 t
x (t) =
m 02 2
Notare che possiamo prendere il limite 0 . Applicando la regola di de LHopital
abbiamo
F0 cos t cos 0 t F0 t sin t F0
lim 2
= lim = t sin 0 t
0 m 0 2 0 m 2 2m0
che possiamo interpretare come risposta del sistema forzato alla risonanza.
Soluzione
Dobbiamo trovare una F (t) tale che la soluzione di
m x + kx = F (t)
con le condizioni iniziali specificate si annulli per t > T. Una possibile strategia otte-
nere x ( T 0 ) = 0 e x ( T 0 ) = 0 con T 0 < T, smettendo di applicare la forza successivamente.
Dato che dobbiamo imporre due condizioni scegliamo una forza semplice con due
parametri liberi, ad esempio (il fattore m introdotto per convenienza)
0 t<0
F (t) = am sin t + bm cos t 0 < t < T 0
0 t > T0
e quindi
1 b a
x= 2 2
( a sin t + b cos t) + x0 2 2
cos 0 t 2
sin 0 t
0 0 0 0 2
1
x(T 0 ) = a sin T 0 + b cos T 0
02 2
b a
+ x0 2 2
cos 0 T 0 2 2
sin 0 T 0 = 0
0 0 0
x ( T 0 ) = 2 a cos T 0
b sin T 0
0 2
b a
0 x 0 2 2
sin 0 T 0 2 2
cos 0 T 0 = 0
0 0
sin T 0
sin 0 T 0cos T 0 cos 0 T 0
b = x0 (0 + ) cos 0 T 0
0
a+
0 0
cos T 0 cos 0 T 0
0
sin 0 T 0 sin T 0 0
a+ b= (0 + ) x0 sin 0 T 0
0 0
Sarebbe possibile risolvere il sistema in generale, ma per semplificare ulteriormente
lespressione prendiamo il limite 0 , ottenendo
02 x0
a=
b=0
e quindi
kx0
F (t) = sin 0 t 0<t<T
x1
x2 h(x1 )
x3
L0 h(x2 )
x4
h(x3 )
x5
h(x4 )
x6
h(x5 )
x7
h(x6 )
h(x7 )
Una molla ha lunghezza a riposo L0 , una costante elastica K e una massa M, unifor-
memente distribuita. Per avere un modello concreto si pu pensare, ad esempio, ad un
numero N molto grande di molle, ciascuna di lunghezza L0 /N, costante elastica k e
massa m = MN 1 .
Soluzione
Per quanto riguarda la costante elastica k di una delle molle componenti, dato che queste
sono in serie tra loro ed identiche avremo (vedere lEsercizio 5.27)
N
1 1
=
K i =1
k
2 y( x, t) T ( x, t)
= g + (5.140.1)
t2 x
dove = M/L0 . Usando lespressione della tensione trovata nellesercizio precedente
mostrare che deve valere
2 y( x, t) 2 y( x, t)
= g (5.140.2)
t2 x2
e calcolare il valore di . Mostrate infine che
1
y( x, t) = F ( x vt) + G ( x + vt) + gt2 (5.140.3)
2
dove F e G sono funzioni arbitrarie soluzione della Equazione (5.140.2) per un oppor-
tuno valore della costante v, e determinare questultimo.
Soluzione
Consideriamo lequazione del moto di un tratto di filo posto tra x e x + x. Per la
seconda legge di Newton
!
x +x
M 1 2 y( x, t) M
x dx = T ( x + x, t) T ( x, t) + x g
L0 x x t2 L0
In questa equazione abbiamo a destra la massa del tratto considerato, moltiplicato per
laccelerazione del suo centro di massa. A destra abbiamo le tensioni agli estremi e la
forza peso. Dividendo membro a membro per x e passando al limite x 0 otteniamo
M 2 y( x, t) T ( x, t) M
2
= +g
L0 t x L0
e sostituendo
2 y( x, t) 2 y( x, t)
KL 0 = g (5.140.4)
t2 x2
2 y( x, t)
= v2 F 00 ( x vt) + v2 G 00 ( x + vt) + g (5.140.5)
t2
e
2 y( x, t)
= F 00 ( x vt) + G 00 ( x + vt)
x2
Sostituendo nella (5.140.4) otteniamo
00
v2 F 00 ( x vt) + v2 G 00 ( x + vt) + g F ( x vt) + G 00 ( x + vt) = g
p
che verificata se v = /.
Soluzione
Si pu rispondere immediatamente alla prima domanda: il centro di massa si muover
con moto uniformemente accelerato verso il basso, con accelerazione g, dato che deve
essere
M yCM = Mg
In seguito verificheremo direttamente questa affermazione.
Per quanto riguarda il moto degli estremi, proviamo a cercare una soluzione per la
caduta della molla nella forma vista nellEsercizio 5.140, ossia
1
y( x, t) = F ( x vt) + G ( x + vt) + gt2 (5.141.1)
2
Per il seguito risulta conveniente scrivere
y( x, t) = x + u( x, t)
da cui
1
u( x, t) = F ( x vt) + G ( x + vt) x + gt2
2
1 2
= A ( x vt) + B ( x + vt) + gt (5.141.2)
2
con
x
A( x ) = F ( x )
2
x
B( x ) = G ( x )
2
Dobbiamo imporre che a A( x la soluzione coincida con la configurazione di equili-
brio determinata nellEsercizio 5.139, ossia
Mg x2 gL0 x2
u( x, 0) = A( x ) + B( x ) = L0 x = 2 x
KL20 2 v 2L0
per 0 < x < L. Inoltre nellistante immediatamente successivo al distacco la molla sar
ferma, quindi sempre per 0 < x < L dovremo avere
u ( x, 0) = v A0 ( x ) B0 ( x ) = 0
e confrontando con la (5.141.1) vediamo che la costante irrilevante, per cui porremo
C = 0.
Se consideriamo adesso la struttura della soluzione (5.141.2), vediamo che, a parte il
termine gt2 /2, la funzione u( x, t) pu essere interpretata come la somma di una funzio-
ne A( x vt) che si trasla rigidamente con velocit v che i una funzione B( x + vt) che fa
lo stesso con velocit v. Con le considerazioni precedenti abbiamo determinato A( x )
e B( x ) nellintervallo 0 < x < L0 , ma non sappiamo ancora niente sulla loro forma per
x > L0 e x < 0.
Sappiamo per che la tensione allestremo x = L0 nulla. Come abbiamo visto negli
esercizi precedenti
u 1
= T
x KL0
e quindi dovr essere
u( L0 , t)
= A0 ( L0 vt) + B0 ( L0 + vt) = 0
x
Dopo il distacco anche la tensione in x = 0 si dovr annullare, e quindi per t > 0
u(0, t)
= A0 (vt) + B0 (vt) = 0
x
Segue che
A0 ( x ) = B0 (2L0 x )
A0 ( x ) = B0 ( x )
Integrando otteniamo
A( x ) = B (2L0 x )
A( x ) = B( x )
a meno di costanti che dobbiamo considerare nulle se vogliamo che y( x, t) sia continua.
x=L x
A(x)
B(x)
x=L x
Ad ogni arrivo ad un estremo verr riflessa e invertir il suo moto. Notare che mentre
y/x deve avere una discontinuit, il limite precedente deve esistere: quindi anche
y/t deve avere una discontinuit e deve valere22
y y
= v , f lim f lim f
t x x vt+ x vt
Figura 5.118.: La funzione y( x, t) (in rosso) nellintervallo 0 < t < 2L0 /v. Per confronto
sono riportate anche le funzioni A( x vt) (in blu), B( x + vt) (in verde) e
y( x, 0) (tratteggiata). Si preso L0 = 1 m e v = 4 ms1 , quindi 2L0 /v =
0.5 s. Lanimazione disponibile allindirizzo http://www.df.unipi.it/
~cella/videos/ueg/T2.html
Notare che tutti i punti della molla in x < x D si stanno muovendo con la stessa
velocit costante
y gL0
= (1 + 2m)
t v
e quelli con x > x D con
y gL0
= (2m)
t v
2. L0 < v < 2L0 . La discontinuit nella derivata si muove da destra verso sinistra,
e si trova in x D = 2L0 v. Possiamo scrivere per 0 < x < x D
gL0 2gmL0 mL0
y( x, t) = y( x, 0) + 2 (v x ) + +
v v v
y gL0
= (1 + 2m)
t v
Figura 5.119.: Le leggi orarie dellestremo superiore (in rosso) e dellestremo inferiore
(in blu) della molla. Sullasse delle ascisse riportato il tempo in secondi,
sullasse delle ordinate y in metri. Si preso L0 = 1 m e v = 4 ms1 .
La discontinuit in y/x passa quindi dallestremo superiore in tm =
2mL0 /v = 0.0 s, 0.5 s, ed in quello inferiore in tm = (2m + 1) L0 /v =
0.25 s, 0.75 s, .
Calcoliamo infine esplicitamente il moto del centro di massa, limitandoci a 0 < t <
L0 /v. Dato che
L0
1
ycm = ydm = ydx
M M 0
otteniamo
vt
1 gL0
ycm = y( x, 0) + 2 (vt x ) dx
L0 0 v
L0
1
+ y( x, 0)dx
L0 vt
L0
1 gL0 x2
= x + 2 2x dx
L0 0 2v L0
g vt
+ 2 (vt x ) dx
v 0
2gL0 L0 1 2
= 1+ + gt
3v2 2 2
Questo conferma quanto detto inizialmente. Un calcolo analogo darebbe lo stesso risul-
tato per t > 0 qualsiasi. Molto pi semplicemente, sappiamo che le masse a sinistra e a
destra della discontinuit si muovono con velocit costante. Considerando ad esempio
la fase 1 vista precedentemente possiamo scrivere
vt gL0 vt gL0
vCM = (1 + 2m) + 1 2m
L0 v L0 v
da cui
aCM = g
ed analogamente nella fase 2.
Concludiamo osservando che il modello considerato ha delle limitazioni. Se calcolia-
mo infatti la quantit y/x troviamo, con la notazione usata in precedenza,
( gx
y 1 v2 0 < x < xD
( x, t) = gL0 x
x 1 + v2 1 L0 x D < x < L0
Figura 5.120.: La funzione y( x, t) (in rosso) nellintervallo 0 < t < 2L0 /v. Per con-
fronto sono riportate anche le funzioni A( x vt) (in blu), B( x + vt) (in
verde) e y( x, 0) (traggeggiata). Si preso L0 = 1 m e v = 2 ms1 , quindi
2L0 /v = 1 s. Notare che in questo caso alcuni punti della molla supe-
rano i successivi nel corso dellevoluzione. Lanimazione disponibile
allindirizzohttp://www.df.unipi.it/~cella/videos/ueg/T3.html
393
5.142. MOLECOLA TRIANGOLARE ? ? ?
Soluzione
Il sistema ha sei gradi di libert, dato che ciascuna massa pu muoversi nel piano in
due direzioni indipendenti. Scegliamo le coordinate delle tre masse nella forma
~r1 = (d + u1 ) u 1 + v1 v1
~r2 = (d + u2 ) u 2 + v2 v2
~r3 = (d + u3 ) u 3 + v3 v3
dove ui , vi parametrizzano le piccole oscillazioni. Per la definizione dei versori u i e vi
fare riferimento alla Figura 5.121.
Possiamo adesso scrivere lenergia potenziale
k
U=
2 (i,j)L
~ri ~r j `0 2
con L {(1, 2), (2, 3), (3, 1)}. Sostituendo le coordinate nel potenziale otteniamo le-
spressione
q 2
k 2
2 (i,j
U= (d + ui ) u i + vi vi d + u j u j v j v j `0
)L
q 2
k 2
2 (i,j
= d
u i
u j + u
u
i i u
u
j j + v
v
i i v v
j j ` 0
)L
v2 u2
v1
u3
v3 u1
1
u 1 u 2 = u 2 u 3 = u 3 u 1 =
2
1
v1 v2 = v2 v3 = v3 v1 =
2
3
u 1 v2 = u 2 v3 = u 3 v1 =
2
3
v1 u 2 = v2 u 3 = v3 u 1 =
2
otteniamo infine
1k h i2
U'
2 4 (i,j)L
3 ui + u j vi v j
1 k h i2
= 3 (u1 + u2 ) (v1 v2 )
24
h i2
+ 3 (u2 + u3 ) (v2 v3 )
h i2
+ 3 (u3 + u1 ) (v3 v1 )
U kn o
mu 1 = = (6u1 + 3u2 + 3u3 ) + 3 (v2 v3 )
u1 4
U k n o
mv1 = = 3 (u3 u2 ) + (2v1 v2 v3 )
v1 4
e 02 = k/m.
Per trovare un numero sufficiente di soluzioni proveremo adesso ad ipotizzare la
forma dei modi di oscillazione a frequenza fissata del tipo
q = Qeit
cio deve essere un autovettore della matrice che rappresenta le forze di richiamo del-
le molle. Prima di tutto ci aspettiamo che una soluzione possa essere una semplice
rotazione della molecola attorno al centro. In questo caso avremo
Q1T 0 0 0 1 1 1
Vogliamo adesso andare oltre tenendo conto delle simmetrie del problema. Dato un
possibile modo di oscillazione, ci aspettiamo che applicando una trasformazione di
simmetria del problema possano succedere due cose:
1. il modo resta uguale a se stesso, cio la molecola oscilla mantenendo completa-
mente la sua simmetria;
= 3
e quindi, a meno di una costante moltiplicativa,
Q5T 3 1 0 1
e 2 = 302 /2.
v2 u2 v2 u2 v2 u2
v1 v1 v1
u3 u3 u3
v3 u1 v3 u1 v3 u1
u1 u2
u2 u3
u3 u1
v1 v2
v2 v3
v3 v1
e quindi
Q6T 23 1
3
1
3
0 1 1
e si pu verificare direttamente che questo ancora una volta un autovettore, sempre con
2 = 302 /2. In questo modo abbiamo trovato sei vettori linearmente indipendenti23 .
Se omettiano i modi corrispondenti alle due traslazioni e alla rotazione rigida della
molecola, possiamo scrivere la soluzione generale nella forma
q(t) = Q4 A4 cos 0 3t + B4 sin 0 3t
+ Q5 A5 cos 0 3/2t + B5 sin 0 3/2t
+ Q6 A6 cos 0 3/2t + B6 sin 0 3/2t
y x
L
M
Soluzione
Usando il sistema di coordinate rappresentato in Figura 5.123 possiamo scrivere
y = L cos
e misurando laltezza della massa rispetto ad un piano orizzontale passante per lorigine
abbiamo
h = L cos sin
Scriviamo lenergia del pendolo, tenendo conto del potenziale gravitazionale. Abbiamo
1
E= ML2 2 MgL sin cos
2
Il teorema delle forze vive ci dice che la variazione dellenergia totale uguale al lavoro
della forza di attrito. Questultima vale
Fa = D N
dove
N = Mg cos
la reazione normale del piano. Applicando in teorema tra la posizione iniziale e una
posizione generica del pendolo abbiamo
1 1
ML2 2 MgL sin cos Mv20 + MgL sin = L D Mg cos
2 2
dalla quale possiamo dedurre 2 nella posizione generica
Affinch possa avvenire un giro completo, necessario che la tensione del filo sia
sempre positiva o nulla. Scrivendo lequazione del moto per la massa nella direzione
radiale sul piano inclinato abbiamo
ML 2 = T + Mg sin cos
da cui
T = ML 2 + Mg sin cos
Sostituendo il valore di 2 trovato precedentemente abbiamo
Mv20
T = 3Mg sin cos 2Mg sin 2Mg D cos + 0
L
Questo da la condizione
Mv20
3Mg sin cos 2Mg sin 2Mg D cos + 0
L
Sostituendo esplicitamente i valori di D e abbiamo
2 3
v0 gL 1 cos + 2
2
Derivando il membro destro vediamo che si tratta di una funzione sempre crescente di
. Il valore massimo su un giro completo quindi a = 2, e troviamo la condizione
s
1
v0 gL 4
2
Soluzione
Lenergia e il momento angolare sono conservate. Possiamo quindi scrivere
1 2 L2
E= mr + + U (r )
2 2mr2
L = mr2
m dU 1
u0 + u0 =0 (5.144.3)
L2 du
e quindi
2
mE 1 d 1 m d2 U
= + 1 + 2 2 u01 2
L2 2 d 2 L du
Derivando rispetto a troviamo lequazione della traiettoria
d2 m d 2 U 1
+ 1 + 2 2 u0 =0
d 2 L du
e la (5.144.3) diviene
m
u0 U0 = 0 (5.144.4)
L2 u20
da cui s
m
k= 3+ U 00
L2 u40
m 1
=
L2 u30 U0
U 00 d C1
= log U 0 =
U0 dr r
ossia
log U 0 = C1 log r + C2
U 0 = A1 rC1
A1 C1 +1
U= r + C2
C1 + 1
che corrisponde a p
k= 3 + C1
Abbiamo quindi
C1 = k2 3
Ad esempio per k = 1 troviamo
1
U
r
cio un potenziale gravitazionale attrattivo. Per k = 2
U r2
M, r, I
~g
Figura 5.124.: La pallina vincolata a rimanere in contatto con la guida circolare nella posi-
zione iniziale (in nero) ed in una posizione intermedia qualsiasi (in rosso).
Il tratteggio sulla met a destra indica il vincolo di puro rotolamento.
Soluzione
Durante la discesa dal lato destro della guida lenergia si conserva, e pu essere scritta
come
1
E= I + Mr2 2 Mg ( R r ) cos
2
di conseguenza confrontando lenergia iniziale ( = , = 0) con quella al momento
di arrivo nel punto pi basso ( = 0, = 1 ) troviamo
1
I + Mr2 2f = 2Mg ( R r )
2
da cui s
4Mg ( R r )
1 =
I + Mr2
Dato che la velocit del centro di massa legata a dalla condizione di puro rotolamen-
to avremo s
4Mgr2 ( R r )
v 1 = 1 r =
I + Mr2
Nella risalita dal lato sinistro la velocit del centro di massa e quella angolare sono
indipendenti. Lenergia si scriver allora come
1 1
E= Mv2 + I 2 Mg ( R r ) cos
2 2
Inoltre si conserver il momento angolare della pallina rispetto al suo centro di massa
L = I
dato che il momento della forza di gravit e della reazione normale della guida nullo ri-
spetto ad esso. Chiaramente anche la velocit angolare si conserver. Ponendo lenergia
iniziale uguale a quella nel punto pi alto raggiunto (v = 0) abbiamo quindi
1 1 1
Mv21 + I12 Mg ( R r ) = I12 Mg ( R r ) cos 1
2 2 2
che permette di calcolare langolo corrispondente alla posizione pi in alto
I
Mr2
cos 1 = 1 + 2 I
1+ Mr2
Per I Mr2 si ha cos 1 ' 1, cio la pallina ritorna alla stessa posizione di partenza.
Per I Mr2 si ha cos 1 ' 1, ossia la pallina rimane vicino al punto pi basso. Notare
che per I = Mr2 si ottiene cos 1 = 0, cio 1 = /2.
= 1
v = 1 r
e quindi non si trova in condizioni di puro rotolamento (la velocit v ha il segno sba-
gliato). Al momento dellentrata nel lato di destra la guida applicher un impulso nel
punto di contatto, che per non cambier il momento angolare rispetto ad esso. Quindi
avremo
I1 Mr1 r = I + Mr2 2
che permette di calcolare la velocit angolare iniziale sul lato destro,
I Mr2
2 = 1
I + Mr2
La velocit angolare cambia segno per I < Mr2 . Se I > Mr2 la pallina rimbalza e
risale nuovamente dal lato sinistro. Noratare per che per una pallina non si pu avere
I > Mr2 (sarebbe necessario distribuire a distanze maggiori di r dallasse di rotazione
passante per il centro di massa). Usando adesso la conservazione dellenergia possiamo
nuovamente determinare langolo corrispondente allaltezza massima raggiunta
1
I + Mr2 22 Mg ( R r ) = Mg ( R r ) cos 2
2
da cui
I
Mr2
cos 2 = 1 + 8 2
1 + MrI 2
Notare che cos = 1 solo se I = 0. In tutti gli altri casi laltezza massima finale
maggiore di quella iniziale. Questo dovuto al fatto che nel passaggio tra il lato sinistro
e il lato destro viene dissipata energia. Il valore massimo di cos 2 si ottiene per I = Mr2
(cos 2 = 1). In quel caso la pallina rimane sul fondo, dissipando interamente la propria
energia.
`
x y
Figura 5.125.: Il punto materiale in moto circolare uniforme. La velocit angolare del
moto in un sistema di riferimento inerziale, e viene studiata in un
sistema di riferimento che ruota attorno allasse z con velocit angolare
.
Soluzione
Nel sistema rotante osserviamo un moto circolare che avviene con velocit angolare
( ) ez , quindi lunica accelerazione quella centripeta. Usando coordinate cilindri-
che, e tenendo conto che il moto limitato al piano, possiamo scrivere quindi
~a = ( )2 `e
4. La forza centrifuga
~FCF = m 2 `e
5. La forza di Coriolis
~FCO = 2m ( ) `e
ossia, esplicitamente,
m ( )2 `e = mgez + N ez T e + m 2 `e + 2m ( ) `e
m ( )2 ` = T + m 2 ` + 2m ( ) `
m
r
Figura 5.126.: Il manubrio in orbita. Le condizioni iniziali sono scelte in modo da far
rimanere entrambe le masse nel piano che contiene lorbita percorsa dal
centro di massa.
km
U=
r
Soluzione
La forza totale che agisce sul manubrio vale
" #
~F = km (~r +~a) + (~r ~a)
|~r +~a|3 |~r ~a|3
dove ~a il vettore che unisce il centro di massa del manubrio con uno dei sue estremi,
cos cos sin sin
~a = a sin cos + cos sin
0
= a cos er + a sin e
Lequazione precedente ha soluzioni solo per sin = 0 e per cos = 0, che corrispondo-
no ad un manubrio orientato radialmente e tangenzialmente. Senza perdere generalit
data la simmetria del problema possiamo limitarci a studiare i casi = 0 e = /2.
Dobbiamo ancora verificare che i valori di considerati siano di equilibrio. Per farlo
scriviamo la seconda equazione cardinale per il manubrio, rispetto al suo centro di
massa. Calcoliamo prima di tutto il momento delle forze: abbiamo
! !
~ = ~a km (~
r +~a ) km (~
r ~
a )
M + (~a)
|~r +~a|3 |~r ~a|3
!
1 1
= km 3
(~a ~r )
|~r ~a| |~r +~a|3
e quindi
x y
z
~a ~r = a cos ( + ) a sin ( + ) 0 = ar [cos ( + ) sin sin ( + ) cos ] z
r cos r sin 0
= ar sin z
dLcm ~ z
=M
dt
ossia (tenendo conto che in un moto circolare uniforme = 0)
" #
rk 1 1
= sin (5.147.1)
2a (r2 + a2 2ar cos )3/2 (r2 + a2 + 2ar cos )3/2
Possiamo quindi verificare che il membro destro si annulla sia per = 0 che per =
/2, quindi lorbita circolare considerata possibile. Resta da determinare la velocit
con la quale viene percorsa lorbita. Abbiamo
" #
v2 r + a cos r a cos
2m = km +
r (r2 + a2 + 2ar cos )3/2 (r2 + a2 2ar cos )3/2
cio " #
2 kr 1 1 k a2
v = + ' 1+3 2
2 (r + a )2 (r a )2 r r
per = 0 e
2 kr2 k 3 a2
v = ' 1 2
(r2 + a2 )3/2 r 2r
per = /2. Le approssimazioni valgono per a r, e mostrano che lorbita percorsa
pi velocemente quando il manubrio orientato in direzione radiale.
Soluzione
Riprendiamo la seconda equazione cardinale (5.147.1) e sviluppiamola al primo ordine
prendendo = . Otteniamo\
" #
r0 k 1 1
= (5.148.1)
2a (r0 a)3 (r0 + a )3
Soluzione
Scegliamo un sistema di coordinate cilindriche con lorigine nel vertice del cono. Lener-
gia del sistema sar in coordinate cilindriche
1
E= m 1 + tan2 z 2 + z2 tan2 2 + mgz
2
dove si tenuto conto del fatto che e z sono legati da
= z tan
La posizione del punto materiale determinato da
~r = zez + e
e le forze ad esso applicate valgono
~F = mgez + N cos e + sin ez
dove il primo termina la forza peso e il secondo la reazione normale alla superficie.
Quindi il momento non ha componenti lungo ez
~ = ez ~r ~F = ez zez + e mgez + N sin ez N cos e
ez M
= ez Nz cos ez e + (mg + N sin ) e ez ez e ez = 0
Quindi la componente z del momento angolare si conserva, e possiamo scrivere
Lz = m2
nellenergia otteniamo
Eliminando ,
1 L2z
E= m 1 + tan2 z 2 + + mgz
2 2mz2 tan2
Il potenziale effettivo ha un minimo in
1/3
L2z
z=
gm2 tan2
che corrisponde ad unorbita circolare. Dato che limz0 Ue f f = + e limz+ Ue f f =
+ tutte le orbite sono limitate. Il caso Lz = 0 speciale, il potenziale efficace si riduce
a mgz e le orbite si riducono a cadute nel centro del tipo
= 0
1 g
z = z0 + z 0 t t2
2 1 + tan2
Soluzione
In questo caso lequazione cardinale (5.147.1) diviene, ponendo = /2 +
" #
r 0 k 1 1
=
2a (r2 + a2 + 2ar)3/2 (r2 + a2 2ar)3/2
r0 k 1 1
= 3/2 3/2 3/2
2a r02 + a2 1+ 2ar
1 2ar
r02 + a2 r02 + a2
3kr02
' 5/2
r02 + a2
Non abbiamo in questo caso oscillazioni, ma una instabilit esponenziale che si sviluppa
con un tempo caratteristico
v s
u
u r2 + a2 5/2 r03 1
=t 0 2
' '
3kr0 3k 30
5.151. Monopolo I ? ? ?
Un punto materiale si muove nello spazio sotto lazione di una forza della forma
~F = g ~v ~r (5.151.1)
r3
dove ~r il vettore posizione e ~v il vettore velocit. Mostrare che lenergia cinetica del
punto si conserva, ma non il momento angolare ~L. Trovare quindi un vettore ~J (~v,~r )
conservato. Calcolare infine la quantit
~r ~
W= J
r
e trarne delle conseguenze riguardo alle caratteristiche delle orbite.
Soluzione
Lenergia cinetica si conserva perch la forza perpendicolare alla velocit, e quindi non
in grado di fare lavoro. Esplicitamente
g
dL = ~F d~r = 3 (~v ~r ) d~r
r
g d~r
= 3 d~r ~r = 0
r dt
d~L g
= ~r ~F = 3~r (~v ~r )
dt r
Se scomponiamo la velocit in una componente parallela a ~r (radiale) e una componente
perpendicolare
~v = ~vk + ~v
abbiamo
d~L g
= ~r ~F = ~v (5.151.2)
dt r
che non si annulla, a meno che ~v = 0. Daltra parte la derivata del versore radiale
r = ~r/r vale
d ~r ~v 1
= rr
dt r r r
1
= ~v ~vk
r
~v
=
r
d~L d
= g r
dt dt
ossia
d ~
L gr = 0
dt
Di conseguenza il vettore
~J = ~L gr
si conserva. Da notare che J 2 = L2 + g2 e quindi anche il modulo del momento angolare
conservato. Inoltre
W = r ~J = mr (~r ~v) g = g
costante. Questo significa che langolo tra il vettore posizione e ~J si mantiene fissato,
in altre parole lorbita avviene su un cono con lasse lungo ~J e semiapertura angolare
data da
r ~J g
cos = = p
~J L + g2
2
5.152. Monopolo II ??
NellEsercizio 5.151 si visto che la traiettoria di una particella sottoposta alla for-
za (5.151.1) giace su un cono. Scegliendo il sistema di riferimento in modo da avere
~J = J z
con J > 0 ed utilizzando opportune coordinate (ad esempio, coordinate polari o car-
tesiane per la proiezione della posizione della particella nel piano perpendicolare a ~J)
studiare in dettaglio il moto della particella.
Soluzione
~vr = r
er
e
~v = r sin
~
L
~r
x y
J~
1 2 L2z
E= mr +
2 2mr2 sin2
Lz
=
mr sin2
2
e vediamo che il problema formalmente identico a quello del moto di una particella
vincolata al cono. Si tratta di un caso particolare del problema 5.106 (oppure del 5.149)
in assenza di gravit. Possiamo quindi ripetere analoghe considerazioni: in particolare
se tagliamo e incolliamo il cono su un piano, vedremo le orbite come linee rette.
Approfittiamone per verificare questo fatto con un altro procedimento, e otteniamo
esplicitamente le leggi orarie. Introduciamo le coordinate
X = r cos ( sin )
Y = r sin ( sin )
che possono essere interpretate come coordinate cartesiane sul cono tagliato e incollato
sul piano. Le relazioni inverse sono
p
r = X2 + Y2
1 Y
= arctan
sin X
Derivando rispetto al tempo troviamo
X X + YY
r =
X2 + Y2
1 XY Y X
=
sin X 2 + Y 2
Sostituendo nellenergia e nel momento angolare troviamo
2 2
1 X X + YY 1 XY Y X
E= m + m
2 X2 + Y2 2 X2 + Y2
1
= m X 2 + Y 2
2
Lz 0
= Lz = m XY Y X
sin
cio le espressioni di una particella libera. Derivando rispetto al tempo otteniamo
X Y X 0
=
Y X Y 0
X = 0
Y = 0
e quindi
X = C1 + C2 t
Y = C3 + C4 t
~v
~g
y = F (x)
Una particella di massa m scivola su un profilo privo di attrito come in Figura 5.128,
sotto lazione della forza di gravit. La forma del profilo
y = F(x)
tale che la componente verticale della velocit rimane costantemente identica la suo
valore iniziale.
Per quale motivo il profilo di esempio in Figura 5.128 non pu essere quello giusto?
Soluzione
Osserviamo prima di tutto che la curva in Figura 5.128 ha la concavit rivolta verso
il basso. Questo significa che, se la componente verticale della velocit deve rimanere
y = F 0 ( x ) x
e quindi
y
x =
F0 (x)
ma F 0 ( x ) una funzione crescente. Il modulo della velocit di conseguenza diminuisce
nel tempo, ma questo impossibile perch mano mano che la particella scende verso il
basso dovrebbe aumentare la propria energia cinetica. Per questo ci attendiamo che la
curva corretta abbia la concavit rivolta verso lalto.
Per determinare questultima conviene scrivere
x = G (y)
dove G la funzione inversa di F. Scriviamo adesso lenergia totale, che deve conservar-
si, nella forma
1
E = m 1 + G 0 (y)2 y 2 + mgy
2
0
dove G indica la derivata di G rispetto al suo argomento. Dato che y = vy = costante
possiamo anche scrivere
1 1
m 1 + G 0 (0)2 v2y = m 1 + G 0 (y)2 v2y + mgy
2 2
e in conclusione s
dx 2gy
= G 0 (0)2
dy v2y
v2y G 0 (0)2
y<
2g
y
x = 1m x = 1m
y = 1m
Figura 5.129.: La forma corretta del profilo (curva continua), data dallEquazio-
ne (5.153.2) prendendo v2y /g = 1 m. La curva pi generale (5.153.1) si pu
ottenere applicando a questa una traslazione arbitraria che per continui
a farla passare per lorigine. Un esempio la curva tratteggiata.
Soluzione
Per x > 0 il potenziale equivalente a quello di una molla di costante elastica k e
lunghezza a riposo nulla, fissata nel punto
x=
k
e per x < 0 a quello di una molla identica, ma fissata nel punto
x=
k
Di conseguenza in ciascuna regione la particella compier un tratto
q di una oscillazione
2E
armonica. Se poniamo come condizioni iniziali x (0) = 0 e v(0) = m data la simmetria
il periodo sar il doppio della durata del moto in x > 0.
La soluzione generale dellequazione del moto per x > 0 sar
x (t) = A cos t + B sin t
k
con = k/m.
Imponiamo le condizioni iniziali:
x (0) = A =0
kr
2E
x (0) = B =
m
e quindi r
1 2E
x (t) = (cos t 1) + sin t
k m
Determiniamo dopo quanto tempo la particella torna in x = 0. Scriviamo lequazione
x (t) = 0 nella forma
r !
2 t 2 2E
sin + cos t sin t = 0
k 2 m 2 2
U (x)
Figura 5.130.: Il grafico del potenziale U ( x ) considerato nel problema, tracciato con una
linea continua. Sono stati tracciati anche i due potenziali quadratici che
coincidono con esso per x > 0 e x < 0.
Soluzione
Il corpo simmetrico rispetto a inversioni e permutazioni degli assi coordinati. Da
questo segue che gli elementi fuori diagonale sono nulli, e quelli diagonali tutti uguali.
Calcoliamo allora
I xx = m y2i + z2i
Tutte le masse sono alla stessa distanza dallasse z, data da
a2
y2i + z2i =
2
da cui
a2
I xx = I yy = I zz = 8m = 4ma2
2
429
6.2. TENSORE DI INERZIA DI UN CUBO II ??
Soluzione
A causa della simmetria del corpo il tensore di inerzia diagonale, con elementi diago-
nali uguali. Possiamo allora calcolare
xx
I = ( x2 + y2 )dm
M
dm = dV = dxdydz
a3
e quindi lintegrale diviene
a/2 a/2 a/2
M
I xx = dx dy dz ( x2 + y2 ) .
a3 a/2 a/2 a/2
Integriamo su z
a/2 a/2
M
I xx = a dx dy ( x2 + y2 )
a3 a/2 a/2
quindi su y
a/2
M 11 3
I xx = a dx ( ax2 + 2 a )
a3 a/2 38
ed infine su x, ottenendo
1
I xx = I yy = I zz = Ma2 .
6
Soluzione
Il tensore di inerzia si pu scrivere nella forma
I = dm (r2 ab r a r b ) .
ab
Soluzione
Le componenti del tensore di inerzia riferito al centro di massa si scrivono nella forma
ab
Icm = mi ri2 ab ria rib .
i
ossia h i
ab
Icm = mi u2i + a2 2~ui ~a ab uia uib + a a ab uia ab a a uib .
i
Separando i diversi termini abbiamo
h i
ab
Icm = mi u2i ab uia uib
i
" !#
2 ab~a mi~ui ab mi uia + a a mi uib
i i i
h i
+ a a a 2 ab a b
mi
i
mi~ui = ~uCM = ~a
i
mi = M
i
abbiamo
h i
ab
Icm = i i
m u 2 ab
u a b
u
i i
i
h i
2M a2 ab a a ab
h i
+ M a2 ab a a ab .
Riassumendo abbiamo h i
I ab = Icm
ab
+ M a2 ab a a ab
Ia = Icm + Ma2 .
Soluzione
Dal problema precedente abbiamo per una traslazione qualsiasi
ij ij
Ia = Icm + M a2 ij ai a j .
ossia
Ia = Icm + M a2 ~a n ~a n
ma scegliendo la traslazione ortogonale a n abbiamo ~a n,
che il risultato cercato.
Soluzione
Possiamo scrivere lenergia totale nella forma
1 1
E= M s 2 + I 2 Mgs sin
2 2
dove s una coordinata presa lungo il piano e I il momento di inerzia del cilindro
rispetto al suo asse. Dalla condizione di puro rotolamento R = s abbiamo
1 I
E= M + 2 s 2 Mgs sin
2 R
6.7. Carrucola ??
La carrucola in Figura 6.1 un cilindro libero di ruotare attorno al suo asse. Attorno
ad essa avvolto un filo inestensibile al cui estremo fissata una massa M. Determinare
laccelerazione della massa e la tensione del filo.
Soluzione
Detto I il momento di inerzia del cilindro rispetto al suo asse abbiamo
d
I = TR
dt
dove T la tensione del filo e la velocit angolare del cilindro. Per quanto riguarda la
massa abbiamo
dv
M = Mg T .
dt
La velocit della massa e sono legate da v = R e otteniamo infine
I
a=T
R2
Ma = Mg T
da cui
MR2 g
a=
MR2 + I
e
I
T= Mg .
MR2 +I
6.8. JoJo ??
R
I, M
v
Calcolate laccelerazione del cilindro in Figura 6.2, attorno al quale avvolto un filo
inestensibile e privo di massa che si srotola durante la caduta.
Soluzione
Scriviamo le equazioni cardinali. Per il moto verticale del centro di massa abbiamo
M y = Mg + T
e per la rotazione
I = TR
dove I il momento di inerzia del cilindro rispetto al suo centro di massa, I = MR2 /2.
La condizione di rotolamento puro sul filo d
R = y
da cui
I
T= y
R2
e sostituendo nella prima equazione si trova
I
M + 2 y = Mg
R
da cui
MR2 2
y = 2
g= g (6.8.1)
I + MR 3
Soluzione
Possiamo scrivere in forma vettoriale
~ (~r ~rcm ) + ~vcm
~v =
Lasse z lungo lasse del cilindro e quello x nella direzione del moto del centro di massa.
Scriviamo esplicitamente le componenti della velocit ad un dato istante:
e
e
e
x y z
~v = 0 0 + V ex
x xcm y ycm z zcm
da cui
v x = V (y ycm )
vy = ( x xcm )
vz = 0
Calcoliamo il modulo quadro della velocit,
v2 = V 2 + 2 (y ycm )2 + 2 ( x xcm )2 2V (y ycm )
e determiniamone eventuali massimi e minimi rispetto a x, y:
v2
= 2 2 ( x xcm ) = 0
x
v2
= 2 2 (y ycm ) 2V = 0
y
Troviamo una unica soluzione che corrisponde a
x = xcm
V
y = ycm +
e quindi a v2 = 0. Se |V/ | R il punto precedente allinterno del cilindro, ed chia-
ramente il minimo assoluto del modulo della velocit. Altri eventuali punti stazionari
potranno aversi sul bordo. Parametrizzando questultimo:
x xcm = R cos
y ycm = R sin
V V
V V
< R = R
V V
V
R < <0 0< V
<R
V V
V V
=R >R
abbiamo
v2 = V 2 + 2 R2 2VR sin
e quindi
v2
= 2VR cos
cio
=
2
v = (V R)2
2
x xcm = 0
y ycm = R
e
3
=
2
v = (V + R)2
2
x xcm = 0
y ycm = R
Soluzione
Scegliendo lorigine del sistema di riferimento nel centro di massa e gli assi , y e z
paralleli ai lati di lunghezza a, b e c rispettivamente, abbiamo che il tensore di inerzia
diagonale. Infatti la distribuzione di massa invariante rispetto alla riflessione x x,
mentre Ixy e Ixz cambiamo segno, per cui deve essere Ixy = 0 e Ixz = 0. Ragionando allo
stesso modo per la riflessione y y si conclude che deve essere anche Iyz = 0.
Calcoliamo adesso esplicitamente Izz :
Izz = dm ( x2 + y2 )
ossia
Izz = dV ( x2 + y2 ) .
Lintegrale in z immediato:
a/2 b/2
M
Izz = dx dy( x2 + y2 )
ab a/2 b/2
e quello in y da
a/2
M 1 3
Izz = dx ( x2 b + b )
ab a/2 12
infine
M 1 3 1 M
Izz = ( a b + ab3 ) = ( a2 + b2 ) .
ab 12 12 12
Il risultato per Iyy e Ixx si ottiene immediatamente sostituendo a e b con le lunghezze
dei lati perpendicolari allasse considerato:
M 2
Iyy = ( a + c2 )
12
M 2
Iyy = ( a + c2 ) .
12
Soluzione
Consideriamo prima di tutto Izz . La sua espressione
M 2
Izz = ( a + b2 )
12
non dipende dallo spessore c, per cui resta invariata. Per Ixx abbiamo
M 2 M
Ixx = lim ( b + c2 ) = b2
c 0 12 12
e analogamente
M 2 M
Iyy = lim ( a + c2 ) = a2 .
c 0 12 12
Notare che Ixx + Iyy = Izz .
Soluzione
Se scegliamo la direzione z perpendicolare alla lamina e lorigine su di essa per tutti i
punti sar ovviamente z = 0. Da questo segue che il tensore di inerzia avr la struttura
Ixx Ixy 0
Ixy Iyy 0
0 0 Izz
Soluzione
Il tensore di inerzia semidefinito positivo, perch i suoi autovalori (momenti principali
di inerzia) non possono essere negativi. Ma allora i determinanti di tutti i suoi minori
principali sono 0, in particolare scegliendo la prima e la seconda riga abbiamo
2
Ixx Iyy Ixy 0
Soluzione
Dimostriamo la sufficienza. Dato che il determinante invariante per rotazioni del
sistema di coordinate, possiamo scegliere senza perdere di generalit una distribuzione
di massa lungo lasse z. Il tensore di inerzia allora diagonale, perch per tutti i punto
x = 0 e y = 0 e quindi tutti i prodotti del tipo xy, xz e yz sono nulli. Inoltre
Izz = dm ( x2 + y2 ) = 0
Soluzione
Inizialmente si ha una forza di attrito d Mg, e le equazioni del moto saranno
M v = d Mg
I = d MgR
per cui la velocit diminuir linearmente in funzione del tempo e la velocit angolare
aumenter, sempre linearmente. Mettendo le opportune condizioni iniziali abbiamo
v = v0 d gt
MgR
= d t.
I
Queste relazioni saranno valide fino a quando non si arriver, a t = t? , ad una condizio-
ne di rotolamento puro, definita da v = R, cio
MgR2
v0 d gt = d t
I
da cui si trova
v0 1
t = .
d g 1 + MR2
I
Da questo momento in poi le velocit rimarranno costanti:
MR2
I
v = R = 2 v0 .
1 + MR
I
Per minimizzare la velocit finale dovremo rendere minimo il rapporto MR2 /I. Il valore
massimo di I si ottiene se tutta la massa distribuita sulla superficie laterale, in questo
caso I = MR2 e
1
v = R = v0 .
2
Per un cilindro omogeneo I = MR2 /2 e
2
v = R = v0 .
3
e ine, se tutta la massa concentrata sullasse I = 0 e v = R = v0 . Linterpreta-
zione di questo caso limite che in assenza di inerzia angolare il cilindro si mette
immediatamente a ruotare senza strisciare, come si pu verificare dalla formula per t? .
0 0
Figura 6.4.: La sbarra appoggiata sui rulli rotanti considerata nel problema. Viene
indicata la direzione di rotazione.
Soluzione
Scriviamo anzitutto le equazioni del moto. Laccelerazione verticale della sbarra nulla,
quindi
N1 + N2 mg = 0
dove N1 e N2 sono le reazioni normali dei cilindri. deve essere nullo non ruota, e quindi
il momento totale applicato ad essa deve essere nullo. Calcolando i momenti rispetto al
centro di massa della sbarra abbiamo
N1 ( a + x ) + N2 ( a x ) = 0
dove x lo spostamento del centro di massa della sbarra rispetto al punto intermedio
tra i due contatti. Risolvendo otteniamo
mg x
N1 = 1
2 a
mg x
N2 = 1+ .
2 a
Scriviamo adesso lequazione per il moto orizzontale della sbarra. Tenendo conto che
la velocit della sbarra non supera mai in modulo quella del rullo al punto di contatto
possiamo scrivere per 0 > 0
d mg
m x = d ( N1 N2 ) = x
a
che descrive una oscillazione armonica di periodo
r
a
T = 2 .
d g
x = Aet + Bet
con r
d g
= .
a
Soluzione
La disribuzione di massa invariante per rotazioni, quindi il tensore di inerzia deve
essere diagonale e con tutti gli elementi diagonali uguali. Possiamo quindi calcolare il
momento di inerzia rispetto ad un asse qualsiasi, ad esempio quello z. Abbiamo quindi
2 2 M
Izz = dm ( x + y ) = dV ( x2 + y2 )
V
Conviene calcolare lintegrale in coordinate sferiche, per le quali
x = r sin cos
y = r sin sin
dV = r2 sin drdd
da cui
R 2
M
Izz = dr sin d d r4 sin2
V 0 0 0
ossia
R 1
M
Izz = 4 3
2 dr d cos r2 1 cos2
3 R 0 1
R
M 2
= 4 3
2 2 dr r4
3 R
3 0
M 8 R5 2
= 4 3 3 5
= MR2
3 R
5
I1 , m 1 , R 1
I, m
I2 , m 2 , R 2
Soluzione
Date le condizioni di rotolamento puro, il sistema ha un unico grado di libert. Utilizze-
remo come coordinata per descriverlo langolo in figura. Per scrivere lenergia cinetica,
sommiamo i contributi dei diversi corpi rigidi presenti.
Per quanto riguarda lasta, osserviamo che essa ruota attorno al punto posto al centro
Possiamo scrivere quindi
del cilindro grande con velocit angolare .
1
Kasta = Iasta 2 (6.18.1)
2
dove I il momento di inerzia rispetto allasse passante per il punto fisso
`2
m 1 m m 2
Iasta = r2 dr = `32 + `31 = `1 + `22 `1 `2 (6.18.2)
`1 + `2 `1 3 `1 + `2 3
v1 = `1 (6.18.3)
v 1 = 1 R 1 (6.18.4)
`1 R R1
1 = = (6.18.5)
R1 R1
Ragionando nello stesso modo per il secondo cilindro si trova
`2 R R2
2 = = (6.18.6)
R2 R2
Mettendo insieme tutti i termini otteniamo infine
1 1 1
K= Iasta 2 + I1 + m1 R21 12 + I2 + m2 R22 22 (6.18.7)
2 2 2
dove
1
I1,2 = m1,2 R21,2 . (6.18.8)
2
v0
Figura 6.6.: Il cilindro considerato nel problema, con velocit del centro di massa e
velocit angolare iniziali arbitrarie.
Soluzione
Scriviamo le equazioni del moto per il cilindro. Per laccelerazione in direzione parallela
al piano abbiamo
Mv = Fa + Mg sin
e in direzione perpendicolare
0 = N Mg cos
La seconda equazione cardinale da invece
I = RFa
Per la forza di attrito si devono distinguere tre casi, a seconda che la velocit del cilindro
al punto di contatto sia positiva, negativa o nulla. Questa si scrive anzitutto
vc = v + R
e quindi avremo
Mv = d N + Mg sin (6.19.1)
I = d NR (6.19.2)
per vc > 0,
Mv = Fs + Mg sin (6.19.3)
I = Fs R (6.19.4)
M v = d N + Mg sin (6.19.5)
I = d NR (6.19.6)
v c = d a + g sin vc > 0
Fs
v c = a + g sin vc = 0
N
vc = d a + g sin vc < 0
dove
1 R2
a=N + = 3g cos (6.19.7)
M I
Abbiamo diversi possibili scenari, riassunti in Figura 6.7.
Se d > 13 tan la velocit del punto di contatto diminuisce (linearmente nel tempo) se
positiva, e aumenta (sempre linearmente) se negativa. Questo significa che in un tempo
finito avremo vc = 0, indipendentemente dalle condizioni iniziali. Per consistenza dovr
essere v c = 0, cio
N
| Fs | = tan < s N
3
che assicurato dato che s > d .
Se d = 13 tan una velocit del punto di contatto inizialmente positiva rimane co-
stante, quindi non si arriva a rotolamento puro se v0 + 0 R > 0. Invece se la velocit del
punto di contatto inizialmente negativa, cresce linearmente e si arriva a rotolamento
puro in un tempo finito.
Infine se d < 31 tan la velocit del punto di contatto cresce comunque linearmente
nel tempo. Quindi se v0 + 0 R > 0 non si arriver mai a rotolamento puro. Se v0 +
0 R 0 invece si arriver in un tempo finito ad esso, e la condizione perch questo
continui si scrive ancora
1
s > tan
3
1
ma non automaticamente assicurata da s > d . Se s < 3 tan la velocit del punto
di contatto continuer ad aumentare.
t t
t t
Figura 6.7.: Evoluzione della velocit del punto di contatto tra cilindro e piano, per
diversi possibili valori di d , e delle condizioni iniziali.
I, R
I2 , R 2 , M 2
I1 , R 1 , M 1
Nel sistema in Figura 6.8 il filo inestensibile e privo di massa avvolto ai due cilindri
appesi e resta aderente alla carrucola. Scrivere le equazioni che determinano le accele-
razioni angolari e lineari dei tre corpi rigidi, e la tensione del filo. I momenti di inerzia
sono dati rispetto ad un asse passante per il centro di massa dei cilindri. Cosa succede
alla tensione se I 0?
Soluzione
Scriviamo lequazione del moto per la carrucola, indicando con T1 e T2 le tensioni del
filo dal lato della massa M1 e di quella M2
I = R ( T1 T2 ) (6.20.1)
I1 1 = R1 T1
M1 y1 = T1 M1 g
I2 2 = R2 T2
M2 y2 = T2 M2 g
dove y1 e y2 sono le posizioni verticali dei loro centri di massa. Dato che il filo
inestensibile, e resta aderente alla carrucola, deve essere
y1 = R R1 1
y2 = R + R2 2
gR ( M1 M2 )
=
3I + ( M1 + M2 ) R2
2g 3I + 2M2 R2
1 =
3 [3I + ( M1 + M2 ) R2 ] R1
2g 3I + 2M1 R2
2 =
3 [3I + ( M1 + M2 ) R2 ] R2
g 6I + (3M1 + M2 ) R2
y1 =
3 [3I + ( M1 + M2 ) R2 ]
g 6I + ( M1 + 3M2 ) R2
y2 =
3 [3I + ( M1 + M2 ) R2 ]
gM1 3I + 2M2 R2
T1 =
3 [3I + ( M1 + M2 ) R2 ]
gM2 3I + 2M1 R2
T2 =
3 [3I + ( M1 + M2 ) R2 ]
I2, R2
M3
I1, M1, R1
Soluzione
Usando le convenzioni in Figura 6.10 scriviamo le equazioni del moto per il primo
cilindro
M1 y1 = T1 + T2 M1 g
I1 1 = R1 ( T2 T1 )
per la carrucola
I2 2 = R2 ( T2 T3 )
y 1 R1 1 = 0
C D I2, R2
T2 T3
T3
M3
T1 T2
M3g
A B I1, M1, R1
M1g
y 1 + R1 1 = R2 2
R2 2 = y 3
Derivando queste condizioni rispetto al tempo otteniamo dei vincoli tra le accelerazioni.
Abbiamo quindi un numero sufficiente di equazioni per determinare y1 , y3 , 1 , 2 , T1 , T2 ,
T3 .
0 0 0
Figura 6.11.: I tre cilindri in contatto. Sono indicate le velocit angolari iniziali.
Soluzione
Possiamo scrivere le equazioni del moto dei tre cilindri nella forma
I 1 = R f 1 (6.22.1)
I 2 = R f 1 + R f 2 (6.22.2)
I 3 = R f 2 (6.22.3)
dove f 1 e f 2 sono forze (incognite) che rappresentano lattrito tra un cilindro e laltro.
Da questo segue immediatamente
I ( 1 + 3 2 ) = 0 (6.22.4)
Soluzione
Senza perdita di generalit calcoliamo il momento di inerzia rispetto allasse z. Abbiamo
I= mi (xi2 + y2i )
i
Figura 6.12.: Lasse rispetto al quale calcolare il momento di inerzia nel problema.
Soluzione
Scegliamo per lasse z. Abbiamo quindi
I= mi xi2 + mi y2i
i i
dove il primo termine il momento di inerzia del corpo proiettato sul piano y = 0 e
il secondo quello del corpo proiettato sul piano x = 0. Nel caso del cilindro, la prima
proiezione (P x , vedere Figura 6.13) da un disco di massa M uniformemente distribuita
e raggio R, per cui
M 2 2 MR2
I1 = r cos rdrd =
R2 4
Per calcolare il secondo termine proiettiamo prima nel piano z = 0 (Pz , vedere Figu-
ra 6.13): per quanto discusso nel problema 6.23 il momento di inerzia non cambia. Pro-
iettiamo adesso nel piano y = 0 (Py , vedere figura): abbiamo una distribuzione lineare
uniforme di massa, e quindi
1
I2 = Mh2
12
z
Px
Py Pz
R/2
d
Soluzione
Calcoliamo prima di tutto il tensore di inerzia di una sfera piena di massa M e raggio
R rispetto al suo centro di massa. Data la simmetria, il tensore sar proporzionale alla
matrice identica, cio Ixx = Iyy = Izz . Inoltre
Ixx + Iyy + Izz = (y2 + z2 )dm + ( x2 + z2 )dm + ( x2 + y2 )dm
da cui
3Ixx = 2 x2 + y2 + z2 dm
Abbiamo quindi
2
Ixx = Iyy = Izz = r2 dV
3
e dato che
M
= 4 3
3 R
e
dV = 4r2 dr
otteniamo R
2 M 2
Ixx = Iyy = Izz = 4 3 4r4 dr = MR2
3 3 R 0 5
Calcoliamo adesso la posizione del centro di massa del corpo. Se mancasse la ca-
vit, esso sarebbe al centro della sfera grande, dove fissiamo lorigine del sistema di
coordinate. Chiaramente dovr essere
1 ~ M~r
~0 = 7 Md +
8
7M
dove d~ la posizione del centro della cavit rispetto allorigine, M/7 la massa della sfera
che la occuperebbe la cavit, ~r la posizione del centro di massa del corpo. Otteniamo
quindi
1
~r = d~
7
Costruiamo adesso il tensore di inerzia, sottraendo da quello di una sfera piena quello
di una sfera che occuperebbe la cavit. Scegliendo le coordinate in modo da avere
d~ = (0, 0, d) otteniamo
1 0 0 (d/7)2 0 0
2 8 2 + 8M
I= M R 0 1 0 0 (d/7)2 0
5 7 7
0 0 1 0 0 0
2 1 0 0 (8d/7)2 0 0
2 1 R 1
M 0 1 0 M 0 (8d/7)2 0
5 7 2 7
0 0 1 0 0 0
dove abbiamo applicato il teorema di Steiner (vedere lesercizio 6.5) per riferire ogni
tensore al centro di massa del corpo. Il risultato finale
2
80 d
31 1 217 R 0 0
2 2
I= MR 0 80
1 217 d
0
70 R
0 0 1
er
e
CM
d
e
x y
Soluzione
Utilizziamo coordinate sferiche per determinare la posizione del centro di massa del
corpo rigido rispetto allorigine del sistema delle coordinate. Abbiamo
~rCM = der (6.26.1)
dove abbiamo indicato con d la distanza tra il vincolo e il centro di massa, costante.
Fissato il centro di massa, il corpo rigido pu ancora ruotare su se stesso. In linea di
principio avremmo bisogno di una terza coordinata, che per come vedremo non gioca
alcun ruolo nel caso considerato. Per il seguito scriviamo esplicitamente lespressione
dei versori er , e e e di cui ci serviremo:
sin cos
er = sin sin
cos
cos cos
e = cos sin
sin
sin
e = cos
0
~L = I
~ (6.26.4)
Il tensore di inerzia si scrive facilmente in un sistema di riferimento con gli assi alli-
neati agli assi principali di inerzia della trottola. Ma questo sistema di riferimento de-
terminato dai tre versori er , e e e legati alle coordinate sferiche utilizzate. Osserviamo
che possiamo scrivere
I = I1 er erT + I2 e eT + I2 e eT (6.26.5)
Nello scrivere lespressione precedente abbiamo tenuto conto del fatto che eA eTA
il proiettore lungo la direzione eA . Inoltre il momento di inerzia rispetto allasse e
identico a quello rispetto allasse e , dato che la trottola simmetrica. Infine, dato che la
somma dei tre proiettori la matrice identica 1 possiamo scrivere
I