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Sergio Graffi, Riccardo Rovatti

Introduzione allo studio dei

CIRCUITI ELETTRONICI NON LINEARI


per corsi di laurea dellingegneria dellinformazione

7 aprile 2005

Questi appunti riguardano i circuiti elettronici analogici non lineari.


Si potrebbe obiettare che nessun circuito elettronico e` lineare perche il progetto non pu`o
prescindere totalmente dalluso di modelli non lineari. Tuttavia, per i circuiti non autonomi destinati allelaborazione lineare di segnali, le nonlinearit`a dei dispositivi elettronici
rappresentano un inevitabile inconveniente di cui il progettista deve tenere conto al solo
fine di limitarne gli indesiderati effetti. Per i circuiti non autonomi destinati allelaborazione non lineare di segnali e per i circuiti autonomi, invece, soltanto luso di modelli
nonlineari consente la corretta interpretazione del loro modo di operare perche esso dipende in modo essenziale dalla presenza di opportune nonlinearit`a. Con circuiti non
lineari si vogliono appunto indicare tali circuiti.

Indice
I

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II Circuiti non autonomi


II.0.b Multivibratori monostabili. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.0.c Multivibratori bistabili. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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CIRCUITI AUTONOMI
I.1 Oscillazioni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.2 Oscillatori. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.2.a Modelli di oscillatori. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.2.b Esempi di soluzioni periodiche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.2.c Sintesi di resistori a resistenza differenziale negativa mediante componenti tripolari.
I.3 Calcolo approssimato delle oscillazioni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.3.a Oscillazioni sinusoidali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.3.b Oscillazioni di rilassamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.4 Esempi di oscillatori sinusoidali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.4.a Oscillatore a ponte di Wien. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.4.b Oscillatori sinusoidali di ordine superiore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.5 Esempi di oscillatori di rilassamento (multivibratori astabili). . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.5.a da fare. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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INDICE

Elenco delle figure


I.1
I.2
I.3
I.4
I.5
I.6

I.7
I.8
I.9

I.10
I.11
I.12
I.13
I.14
I.15
I.16
I.17
I.18
I.19
I.20
I.21
I.22
I.23
I.24
I.25
I.26
I.27
I.28
I.29
I.30

Due esempi di oscilla.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Unoscillazione periodica (a) e il suo spettro (b). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Unoscillazione multiperiodica (a) e il suo spettro (b). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Oscillazioni caotiche(a) e il loro spettro (b). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Un circuito lineare di 2o ordine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esempi di campi di velocit`a e traiettorie: in a) il ritratto di un circuito del tipo I.5 (1 e 2 positivi; in
b) ci`o che avverrebbe con 1 = 2 = 0; in c) un esempio di ci`o che deve fare un circuito oscillatore in
prossimit`a del suo stato di riposo instabile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelli di oscillatori a resistenza negativa derivati dal circuito di figura I.5. . . . . . . . . . . . . . .
Modello di oscillatore a resistenza negativa (a) e suo circuito equivalente a riposo (b). . . . . . . . . .
La retta di carico e la caratteristica S possono dare luogo: a) a 3 punti di riposo dei quali 2 sui rami
a pendenza positivo e uno nellarco a pendenza negativa, b) a un solo punto di riposo in un ramo a
pendenza positiva, c) a un solo punto di riposo nellarco pendenza negativa. . . . . . . . . . . . . . .
Il circuito di figura I.8(a) linearizzato nellintorno di uno stato di riposo. . . . . . . . . . . . . . . . .
(a) Modello di oscillatore a retroazione corrispondente alle (I.16) e (b) un pi`u generale modello a
retroazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Grafici delle funzioni (I.27) e della corrispondente F(X). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Soluzione periodica della (I.18) con la (I.27) e a1 = a2 = 10, A = 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(a) Soluzione periodica della (I.18) con la (I.27) e a1 = a2 = 0.2, A = 2; (b) spettro di (a). . . . . . . .
Grafici delle funzioni (I.31) e della corrispondente F(X). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Soluzioni della(I.18) con la (I.31). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafici delle funzioni (I.32) e della corrispondente F(X). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Soluzioni della(I.18) con la (I.32) (A = 1; = 0.2 e = 20). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Un amplificatore senza effetti reattivi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equivalente per i piccoli segnali dellamplificatore di Fig.I.20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Uso del componente tripolare di figura I.20 per ottenere un resistore che si vorrebbe a resistenza
differenziale negativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equivalente per i piccoli segnali del resistore di Fig.I.22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Altra configurazione che usa il componente tripolare di figura I.20 per ottenere un resistore che si
vorrebbe a resistenza differenziale negativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equivalente per i piccoli segnali del resistore di Fig.I.24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caratteristica ingresso-uscita di un amplificatore operazionale ideale. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a) Amplificatore non invertente dal quale si pu`o derivare un resistore di tipo S; b) il corrispondente
resistore S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caratteristica del resistore di figura I.27(b). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a) Amplificatore non invertente dal quale si pu`o derivare un resistore di tipo N; b) il corrispondente
resistore N. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caratteristica del resistore di figura I.29(b). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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ELENCO DELLE FIGURE


I.31
I.32
I.33
I.34
I.35
I.36
I.37
I.38
I.39
I.40
I.41
I.42
I.43
I.44

Un circuito che pu`o essere suddiviso in 2 bipoli in 4 diversi modi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Il circuito di figura I.31 ha 3 punti di riposo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Un altro resistore a resistenza differenziale negativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Un quarto resistore a resistenza differenziale negativa realizzabile con un amplificatore operazionale. .
Un resistore S ottenuto dalla cascata di un primo stadio con base o gate comune e un secondo stadio
con collettore o drain comune. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esempi di caratteristiche V-I ottenute con simulazioni PSpice per bipoli del tipo di figura I.35 utilizzando modelli di BJT (a) e di MOST (b). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Un resistore S ottenuto dalla cascata di un primo stadio con collettore comune e un secondo stadio
con base comune (a) e un esempio di caratteristica ottenuta da simulazione con modelli di BJT (b). . .
(a) Un resistore S ottenuto dalla cascata di due stadi a emettitore o source comune; (b) esempi di
caratteristiche ottenute da simulazioni con modelli di BJT (linea continua) e MOST (tratteggiata) . . .
Struttura di un possibile oscillatore sinusoidale a retroazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equivalente per piccole variazioni dello schema di figura I.11(b). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Oscillatore a ponte di Wien. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esempi di oscillazioni ricavati dal modello di Fig. I.41; le linee a tratteggio indicano lampiezza
approssimata ottenuta risolvendo la (I.61): Vy1app ' 0.4VM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Oscillatore a ponte di Wien modificato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Spettri simulati di Vx (t) per un oscillatore del tipo I.41 rosso e del tipo I.43 (blu); si noti anche la
dipendenza della frequenza di oscillazione dalla nonlinearit`a: in entrambi i casi essa e` minore della
(I.86c) ma nel secondo le e` pi`u prossima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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36

Capitolo I - CIRCUITI AUTONOMI


I.1

Oscillazioni.

Fig. I.1 - Due esempi di oscilla..


Una funzione del tempo che rappresenti landamento di una grandezza fisica e` necessariamente limitata. Sar`a
detta oscillazione se possiede almeno un massimo e un minimo. Se al tendere del tempo allinfinito essa tende a
un valore costante, sar`a detta oscillazione transitoria; quando ci`o non avvenga e cio`e quando il numero di massimi
e di minimi e` infinito, si dir`a oscillazione permanente o semplicemente oscillazione qualora il contesto indichi
chiaramente che e` permanente. Nel seguito ci occuperemo essenzialmente di questo caso. Unoscillazione permanente
pu`o essere periodica o aperiodica e in questultimo caso pu`o essere multiperiodica oppure caotica. Si rammenti
infatti che la somma di n funzioni periodiche di diversi periodi T1 , T2 , ..., Tn e` a sua volta periodica di periodo T solo se
risulta T = k1 T1 = k2 T2 = ... = kn Tn con i ki tutti interi; pertanto i rapporti fra i periodi debbono essere tutti razionali:
se ci`o non e` , la funzione somma e` aperiodica e si dice multiperiodica. Il suo spettro di Fourier e` ovviamente a righe.

(a)

(b)

Fig. I.2 - Unoscillazione periodica (a) e il suo spettro (b).


Le oscillazioni caotiche, invece, sono caratterizzate da spettri distribuiti, non a righe, e da uninfinita sensibilit`a
alle condizioni iniziali cosicche la conoscenza di una traiettoria non fornisce alcuna informazione sullevoluzione di
unaltra traiettoria anche se le due traiettorie sono comunque vicine in certi intervalli di tempo.

I.2

Oscillatori.

Diremo oscillatore un sistema dinamico autonomo che possa essere sede di oscillazioni permanenti. Vogliamo
dare risposta alle seguenti domande: quali sono i circuiti oscillatori pi`u facilmente e affidabilmente progettabili e
7

CAPITOLO I. CIRCUITI AUTONOMI

(a)

(b)

Fig. I.3 - Unoscillazione multiperiodica (a) e il suo spettro (b).

(a)

(b)

Fig. I.4 - Oscillazioni caotiche(a) e il loro spettro (b).


realizzabili? Quali criteri di progetto e` bene seguire? A tale scopo si adotter`a un metodo essenzialmente euristico,
facendo ampio ricorso allintuizione e alla verifica pseudo-sperimentale rappresentata dalle simulazioni numeriche.
Le seguenti considerazioni, derivate da nozioni che il lettore deve gi`a aver acquisito in precedenza, sono utili per
orientare le scelte di progetto relative a circuiti oscillatori.
1. In un circuito fisicamente realizzabile, unoscillazione permanente implica una permanente dissipazione di
energia allinterno del circuito stesso e una permanente cessione di energia, auspicabilmente piccola ma non
nulla, al circuito utilizzatore delloscillazione. Dunque, loscillazione permanente sar`a possibile soltanto se nel
circuito sono presenti fonti di energia, cio`e se il circuito e` attivo.
2. Un circuito dinamico autonomo lineare pu`o produrre soltanto forme donda che siano combinazioni lineari di
termini del tipo t ni eit e jit le quali, per t , tendono allinfinito se almeno una i e` positiva oppure se ni > 0
in corrispondenza di i = 0, e tendono a zero se tutte le i sono negative. Si potrebbe pensare di ottenere
unoscillazione permanente sinusoidale nel caso in cui fosse ni = 0 in corrispondenza di una i = 0 essendo
negative tutte le altre i ; ma ci`o non e` in pratica ottenibile perche le ineliminabili imprecisioni e variazioni nel
tempo dei parametri del circuito rendono infinitesima la probabilit`a di ottenere una i esattamente nulla. Di
conseguenza un circuito oscillatore deve essere non lineare.
3. Un sistema dinamico non lineare ammette, in generale, una molteplicit`a di stati di equilibrio che possono essere
stabili o instabili, a ciascuno dei quali e` associato un bacino di attrazione o, rispettivamente, di repulsione delle
traiettorie, cio`e un insieme di stati a partire dai quali il sistema converge verso lo stato di equilibrio stabile
o si allontana dallo stato di equilibrio instabile: nel caso di equilibrio stabile loscillazione evidentemente si
estingue. Sebbene linstaurarsi di unoscillazione periodica non sia precluso dallesistenza di stati di equilibrio
di varia natura, il caso pi`u semplice da prendere in considerazione, e` quello di un solo stato di equilibrio che,
per quanto sopra detto, deve essere necessariamente instabile.
Occorrer`a quindi che lequazione caratteristica del circuito linearizzato nellintorno del suo unico stato di riposo e abbia almeno una radice reale positiva o almeno una coppia di radici complesse coniugate a parte reale

I.2. OSCILLATORI.

positiva.
Se le radici con parte reale positiva hanno tutte parte immaginaria nulla, le oscillazioni si innescano con andamento esponenziale e vengono allora dette (come pure loscillatore) di rilassamento; se invece la parte
immaginaria e` sensibilmente maggiore della parte reale(1 ), le forme donda allinnesco assomigliano a sinusoidi con ampiezza lentamente crescente e le oscillazioni permanenti ottenute a regime vengono dette (come pure
loscillatore) sinusoidali, anche se sarebbe pi`u corretto chiamarle quasi-sinusoidali.
4. In un sistema dinamico autonomo del primo ordine
= F[X(t)]
X(t)
con X(t) e F(X) continue e derivabili quante volte si vuole come sempre supporremo, lunica variabile di stato
X(t) non pu`o essere unoscillazione perche non pu`o avere massimi o minimi. Infatti, in corrispondenza di
M ) = 0 ma poiche
un massimo o di un minimo di valore XM che si verifichi allistante t = tM si deve avere X(t
0
= F [X(t)]X(t)
risulta anche X(t
M ) = 0 e cos` avviene anche per tutte le derivate successive, il che dimostra
X(t)
che i valori di X che soddisfano lequazione F[X] = X = 0 sono, come e` noto, i valori di equilibrio (o di riposo)
del circuito e non possono essere contemporaneamente valori di massimo o di minimo. Pertanto, un circuito
del primo ordine non pu`o essere un oscillatore.
Per realizzare oscillatori elettronici nel modo pi`u semplice e affidabile dovremo dunque prendere in considerazione
dei circuiti dinamici autonomi attivi non lineari almeno del secondo ordine dotati di un solo stato di riposo che
sia instabile.

I.2.a

Modelli di oscillatori.

I(t)
R1

L
C

V(t)

R2

Fig. I.5 - Un circuito lineare di 2o ordine.


Consideriamo preliminarmente il semplice circuito RLC rappresentato nella figura I.5; esso e` descritto dalle
equazioni differenziali
dI
L dt = V R1 I
(I.1)
dV
C dt = I V /R2
che ci conviene, per maggior generalit`a, normalizzare al fine di operare con parametri e variabili adimensionali; indichiamo allora con tN la costante di normalizzazione del tempo, con IN la costante di normalizzazione della corrente,
con VN la costante di normalizzazione della tensione, poniamo

0 = 1/ LC,
Q1 = 0 L/R1 ,
Q2 = 0 R2C,
(I.2)
p

tN = 1/0 = LC, VN /IN = L/C, 1 = 1/Q1 , 2 = 1/Q2


1 Nei

casi intermedi, cio`e con parti reale e immaginaria di valore comparabile, si ottengono a regime delle forme donda generalmente di
scarso interesse.

10

CAPITOLO I. CIRCUITI AUTONOMI

e indichiamo con un punto le derivate rispetto al tempo, ottenendo cos` il sistema dinamico di 2o ordine

x = 1 x + y

(I.3)

y = x 2 y

ove x e y rappresentano ora la corrente e la tensione normalizzate, ma e` ovvio che le conseguenze ricavate dallo
studio di tale sistema si possono applicare a tutti i circuiti ottenibili dalle medesime equazioni interpretando in altro
modo le due variabili x, y che sono le variabili di stato del sistema dinamico. La coppia (x, y) e` lo stato, il piano
cartesiano ortogonale con coordinate x e y e` lo spazio degli stati e in esso, durante levoluzione del sistema, si muove,
descrivendo una traiettoria, il punto rappresentativo dello stato P[x(t), y(t)] che dora in poi chiameremo brevemente
stato.
Ci`o rammentato, notiamo anche che lenergia E = 12 CV 2 + 12 LI 2 risulta normalizzata rispetto a EN = CVN2 = LIN2 ,
e` rappresentata da
x2 + y2
(I.4)
=
2
ed e` proporzionale (con fattore 1/2), al quadrato della distanza di P dallorigine O del piano degli stati, che rappresenta
lo stato di equilibrio del sistema (o, se si preferisce, lo stato di riposo del circuito) perche le (I.3) a x = 0, y = 0 fanno
corrispondere x = 0, y = 0.
La derivata di rispetto al tempo e`
= xx + yy = (1 x2 + 2 y2 )
(I.5)
avendo usato le (I.3). Poiche per il circuito di Fig. I.5 la quantit`a entro parentesi e` positiva, le (I.4) e (I.5) dimostrano
che lenergia tende a zero e le traiettorie tendono allorigine, cio`e il sistema tende allo stato di equilibrio (stabile,
ovviamente). Un ritratto qualitativo della dinamica del sistema si pu`o ottenere osservando che la velocit`a ~v del punto
P(x, y), che e` notoriamente tangente alla traiettoria, e` il vettore
~v = x~i + y~j

(I.6)

(avendo indicato con ~i il versore dellasse x e con ~j il versore dellasse y) e tracciando nel piano degli stati alcune
traiettorie sovrapposte a una rappresentazione del campo della velocit`a. Un esempio appare nella figura I.6 a); in b)
80.5, 0.1 <

80, 0<

0.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-0.5

-1

-1 -0.5

aL

0.5

-1

-1 -0.5

bL

0.5

-1

8 0.5, 0.1 <

-1 -0.5

0.5

cL

Fig. I.6 - Esempi di campi di velocit`a e traiettorie: in a) il ritratto di un circuito del tipo I.5 (1 e 2 positivi; in b) ci`o
che avverrebbe con 1 = 2 = 0; in c) un esempio di ci`o che deve fare un circuito oscillatore in prossimit`a del suo
stato di riposo instabile.
si vede invece ci`o che accadrebbe nel caso di un circuito L-C privo di perdite (oscillatore armonico): 1 = 2 = 0,
= 0, lenergia e` costante e le traiettorie sono circolari; in c) e` infine illustrata la situazione che si deve verificare per
un oscillatore in prossimit`a del suo stato di riposo instabile: per ottenere un tale risultato e` necessario che almeno uno

I.2. OSCILLATORI.

11

dei parametri 1 , 2 sia negativo, cio`e almeno una delle resistenze R1 , R2 in Fig. I.5 sia negativa. Infatti il polinomio
caratteristico del sistema (I.3) e` :
(s + 1 )(s + 2 ) + 1 = s2 + (1 + 2 )s + 1 2 + 1

(I.7)

i cui zeri sono


(1 + 2 )
p1,2 =

(1 + 2 )2
(1 + 2 )
1 2 1 =

4
2

(1 2 )2
1
4

(I.8)

e quindi per linstabilit`a si richiede (1 + 2 ) < 0 (per linnesco oscillante si richiede inoltre |1 2 | < 2).
Modelli a resistenza negativa.
Un resistore lineare con resistenza negativa non e` fisicamente realizzabile perche non e` asintoticamente passivo;
dunque per ottenere un circuito oscillatore si pu`o pensare di sostituire almeno uno dei resistori lineari del circuito I.5
con un resistore non lineare asintoticamente passivo che sia dotato di resistenza differenziale negativa nellintorno
dello stato di riposo.
Per esempio si pu`o supporre che il resistore lineare R1 sia sostituito con un resistore non lineare a controllo di
corrente, oppure che il resistore R2 sia sostituito con un resistore non lineare a controllo di tensione. (Naturalmente
si pu`o anche immaginare di usare due resistori non lineari, ma si complica senza necessit`a la struttura dei circuiti); il
circuito equivalente linearizzato nellintorno dello stato di riposo sar`a ancora del tipo I.5.
Si noti che se la caratteristica tensione-corrente di un resistore controllato in corrente presenta un solo arco a
pendenza negativa compreso fra due rami a pendenza positiva, la caratteristica ha necessariamente una forma simile
a quella della lettera S; se invece il resistore e` a controllo di tensione, la caratteristica ha forma simile alla lettera N.
Come si vedr`a prossimamente, resistori di tal genere, che sono detti, rispettivamente, di tipo S e di tipo N, si possono
effettivamente realizzare con circuiti elettronici e ha quindi senso proporsi di studiare modelli dei tipi indicati nella
figura I.7, ottenuti sostituendo uno dei resistori lineari di Fig. I.5 con il corrispondente resistore non lineare. Essi
I(t)

I(t)
V(t)

R2

R1

(a)

V(t)

(b)

Fig. I.7 - Modelli di oscillatori a resistenza negativa derivati dal circuito di figura I.5.
soddisfano, rispettivamente, alle equazioni
dI
L dt = V VS (I)

C dV
dt

= I V /R2

dV
C dt = I IN (V )

L dI
dt

(I.9)

= V R1 I

una coppia delle quali e` evidentemente la duale dellaltra. A riprova di ci`o, la solita normalizzazione produce (useremo
simboli maiuscoli per le variabili dei sistemi non lineari):

Y = X F(Y )
X = Y F(X)
(I.10)


X = Y 1 X
Y = X 2Y
nelle quali la funzione F() ha almeno un massimo e un minimo. I due sistemi differiscono soltanto per uno scambio

12

CAPITOLO I. CIRCUITI AUTONOMI

Ix

Ix

BL

Vy

Vy

(a)

(b)

Fig. I.8 - Modello di oscillatore a resistenza negativa (a) e suo circuito equivalente a riposo (b).
di simboli e rappresentano quindi il medesimo sistema dinamico. In seguito sar`a quindi sufficiente studiare soltanto
modelli del tipo di Fig. I.7(a) che chiameremo SLCR e ricavare per dualit`a le propriet`a dellaltro; faremo quindi
riferimento essenzialmente alle equazioni
X = Y F(X)

Y = X 2Y

(I.11)

Volendo generalizzare tali modelli, possiamo allora considerare una struttura del tipo di figura I.8(a) nella quale
si suppone che il resistore abbia una generica caratteristica di tipo S e che il bipolo lineare BL sia un qualunque
bipolo costituito di resistori, induttori, condensatori (tutti lineari) e generatori indipendenti di tensione e/o di corrente
costante. In condizioni di riposo tale circuito si presenta come in figura I.8(b) e la posizione relativa della caratteristica
S e della retta di carico di equazione Vy = E R Ix pu`o dar luogo, in generale, a una qualunque delle situazioni riportate
nella figura I.9 Si dovr`a quindi scegliere i valori numerici dei parametri in modo che il punto di riposo sia unico e e
inoltre collocato sullarco a pendenza negativa. Infatti il circuito equivalente per piccole variazioni si presenta come
in figura I.10dalla quale si ricava facilmente lequazione caratteristica
rs + Z(s) = 0

(I.12)

nella quale Z(s), in quanto impedenza di un bipolo RLC, e` una funzione reale positiva, cio`e e` reale se s e` reale e ha
parte reale positiva se lo e` la parte reale di s. Se rs > 0, detta s = p una radice della (I.12): Z(p) = rs e` reale negativa
e quindi non pu`o essere positiva la parte reale di p, cio`e lo stato di riposo e` stabile. Risulta quindi dimostrato anche
per questa via che per ottenere linstabilit`a e quindi le oscillazioni, e` necessario che la pendenza della caratteristica
in corrispondenza dello stato di riposo sia negativa o, viceversa, che gli stati di riposo sui rami a pendenza positiva
sono sempre stabili.

Fig. I.9 - La retta di carico e la caratteristica S possono dare luogo: a) a 3 punti di riposo dei quali 2 sui rami a
pendenza positivo e uno nellarco a pendenza negativa, b) a un solo punto di riposo in un ramo a pendenza positiva,
c) a un solo punto di riposo nellarco pendenza negativa.

I.2. OSCILLATORI.

13

ix
vy

rs

Z(s)

Fig. I.10 - Il circuito di figura I.8(a) linearizzato nellintorno di uno stato di riposo.
Modelli a retroazione.
X(t)

G(X)

W(t)
W(s)

s + 2
s 2 + 2 s + 1

X(t)
X(s)

G(X)

(a)

W(t)
W(s)

H(s)

X(s)

(b)

Fig. I.11 - (a) Modello di oscillatore a retroazione corrispondente alle (I.16) e (b) un pi`u generale modello a
retroazione.
Se nelle prime delle (I.11) si pone W (t) = G[X(t)] = F[X(t)] si pu`o ricavare
X = Y + W = X 2Y + W = X 2 (X W ) + W

(I.13)

X + 2 X + X = W + 2W

(I.14)

e quindi
Supponendo poi che X(t) ammetta trasformata di Laplace X(s) e W (t) ammetta trasformata di Laplace W (s) dalla
precedente deriva
(I.15)
(s2 + 2 s + 1)X(s) = (s + 2 )W (s)
e pertanto lo stesso sistema dinamico realizzabile con circuiti del tipo I.7 pu`o essere rappresentato con le relazioni

W (t) = G[X(t)]
(I.16)

s+2
X(s) = s2 +
W
(s)
2 s+1
le quali descrivono lo schema a blocchi in retroazione di figura I.11(a) e suggeriscono quindi di considerare i modelli
del tipo di figura I.11(b), costituiti da un anello in cui un blocco non lineare ma non reattivo e un blocco lineare ma
reattivo sono posti in retroazione; si noti che G0 (0) = F 0 (0) > 0 e alla funzione G() non si richiede di avere almeno
un massimo e un minimo come per la funzione F() del modello a resistenza negativa.
I diversi circuiti rappresentabili in tal modo dipendono dal significato che vogliamo attribuire alle variabili X e W :
se i blocchi rappresentano doppi bipoli e le variabili X e W sono entrambe tensioni, si tratta di un anello
di retroazione nel quale un doppio bipolo lineare reattivo con guadagno di tensione Vx (s)/Vw (s) = H(s) e`
posto in cascata a un amplificatore di tensione non lineare e non reattivo la cui relazione ingresso uscita e`
Vx Vw = G(Vx );
se i blocchi rappresentano doppi bipoli e le variabili X e W sono entrambe correnti, si tratta di un anello di
retroazione nel quale un doppio bipolo lineare reattivo con guadagno di corrente Ix (s)/Iw (s) = H(s) e` posto in
cascata a un amplificatore di correntenon lineare e non reattivo la cui relazione ingresso uscita e` Ix Iw =
G(Ix );

14

CAPITOLO I. CIRCUITI AUTONOMI


se i blocchi rappresentano doppi bipoli, X rappresenta una tensione Vx e W una corrente Iw , si tratta di un
anello di retroazione nel quale un doppio bipolo lineare reattivo con transimpedenza Vx (s)/Iw (s) = H(s) e` posto
in cascata a un amplificatore a transconduttanza non lineare e non reattivo con relazione ingresso uscita
Vx Iw = G(Vx );
se i blocchi rappresentano doppi bipoli, X rappresenta una corrente Ix e W una tensione Vw , si tratta di un
anello di retroazione nel quale un doppio bipolo lineare reattivo con transammettenza Ix (s)/Vw (s) = H(s) e`
posto in cascata a un amplificatore a transresistenza non lineare e non reattivo con relazione ingresso uscita
Ix Vw = G(Ix );
se i blocchi rappresentano due bipoli, si rutrovano i modelli a resistenza negativa.

I.2.b

Esempi di soluzioni periodiche.

I modelli sopra individuati includono alcuni condizioni necessarie ma non garantiscono affatto lesistenza di soluzioni periodiche stabili. Si pu`o tuttavia acquisire una certa confidenza sulla possibilit`a di produrre oscillazioni
permanenti esaminando alcuni casi particolari derivati dallipotesi che il valore del parametro 2 sia abbastanza piccolo da poter porre 2 = 0 nelle (I.11). Ci`o evidentemente significa assumere R2 nel modello a resistenza negativa
SLCR o supporre puramente reattivo il blocco lineare del modello di figura I.11(a).
Le (I.11) diventano in tal caso
X = Y F(X)
Y = X
(I.17)
che equivalgono allequazione differenziale di secondo ordine
X + f (X)X + X = 0

(I.18)

nella quale si e` posto f (X) = dF(X)/dX. Ponendo f (0) = F 0 (0) = < 0, il polinomio caratteristico e` s2 s + 1,
i suoi zeri sono
r

2
p1,2 =
1
(I.19)
2
4
e quindi le radici dellequazione caratteristica sono complesse solo per < 2, in caso contrario linnesco e` esponenziale.
Le (I.17), con la semplice trasformazione di variabili di stato
X1 = X

X2 = Y F(X)

(I.20)

X2 = X1 f (X1 )X2

(I.21)

si possono riscrivere come


X1 = X2

che equivalgono cmunque alla (I.18). Nel piano {X1 , X2 }, per`o, la derivata rispetto al tempo del quadrato della distanza
dello stato dallorigine = X12 + X22 assume la forma
= 2 f (X1 )X22 = 2 f (X)X 2

(I.22)

che consente le seguenti osservazioni


ha sempre segno opposto a f (X);
ricordando che f (0) = F 0 (0) < 0, ci`o significa che gli stati appartenenti a un intorno dellorigine in cui f (X)
sia continua tendono ad allontanarsene, come si desidera che avvenga;
poiche deve mantenersi limitata, a grandi valori di debbono corrispondere valori negativi di e quindi valori
positivi di f (X);

I.2. OSCILLATORI.

15

le condizioni precedenti potrebbero essere soddisfatte facilmente se f fosse funzione anche di X2 , scegliendo
(con > 0) f (X1 , X2 ) = ( 1) = (X12 + X22 1) = (X 2 + X 2 1), infatti lequazione X + (X 2 + X 2 1)X +
X = 0 e` soddisfatta da X(t) = cos(t + )
A proposito di questultima osservazione, bisogna obiettare che e` in pratica impossibile realizzare sistemi fisici in cui
i coefficienti di X12 e X22 siano esattamente uguali; un obiettivo pi`u sensato sarebbe di ottenere f (X1 , X2 ) = (X12 +
bX22 1) con b non necessariamente unitario. Sebbene la realizzazione di un siffatto circuito sia comunque piuttosto
complessa, il caso presenta alcuni aspetti interessanti, soprattutto in riguardo agli oscillatori sinusoidali: se
X + (X 2 + bX 2 1)X + X = 0

(I.23a)

= 2(X12 + bX22 1)X22

(I.23b)

si riconosce che > 0 allinterno della curva di equazione X12 + bX22 1 = 0 che e` unellisse del tipo rapprsentato
nella figura I.12(a) e, viceversa, < 0 allesterno. Ne segue che tutti gli stati che distano da quello di equilibrio meno
del semiasse minore, cio`e tutti gli stati interni al cerchio inscritto nellellisse, debbono evolvere in modo che, prima
o poi, usciranno da tale cerchio mentre tutti gli stati che distano dallorigine pi`u del semiasse maggiore, cio`e tutti gli
stati esterni al cerchio circoscritto allellisse, debbono evolvere in modo che, prima o poi, entreranno in tale cerchio:
in sintesi, tutte le traiettorie prima poi entrano nella corona circolare compresa fra la circonferenza circoscritta e la
circonferenza inscritta e da l` non escono pi`u. Entro tale corona deve pertanto esistere almeno un insieme limite
che attrae tutte le traiettorie. Quando, come nei casi che stiamo considerando, lo spazio degli stati e` piano, si
sa (teorema di Poincare-Bendixon) che tali insiemi sono curve chiuse dette cicli limite. Un esempio, ottenuto con
Mathematica mediante integrazioni numeriche dellequazione differenziale, appare in Fig. I.12(b). Se b e` prossimo
=1.5

X2

b=4

1.5
1

 < 0

0.5

X2

 > 0

X1
0.5
1
1

(a)

0.5

X1

0.5

(b)

Fig. I.12 - .
allunit`a, lellisse e` prossima a una circonferenza, la corona circolare e` molto stretta e quindi anche il ciclo limite in
essa contenuto deve essere presoche circolare. Vale allora la pena di vedere se una funzione sinusoidale del tempo
possa rappresentare una soluzione approssimata della (I.23a) e in effetti si trova che
2
X(t) =
cos(t)
1 + 3b

(I.24)

16

CAPITOLO I. CIRCUITI AUTONOMI

riduce il primo membro della (I.23a) a


21 p

b1
(1 + 3b)3

(I.25)

sin(3t)

che pu`o essere trascurabile se e` piccolo e b e` prossimo allunit`a. Come si e` gi`a osservato, se b = 1, qualunque sia il
valore di , la (I.24) diviene X(t) = cos(t) e soddisfa esattamente la (I.23a); se invece b = 0, la (I.23a) diviene
X + (X 2 1)X + X = 0

(I.26)

che e` la ben nota equazione di van der Pol, illustre esempio della classe di equazioni differenziali del tipo della
(I.18). Vediamo ora qualche altro caso.
1. Sia f (X) una semplice funzione costante a tratti:

f (X) =

a1 ,
a2 ,

|X| < A
|X| A

(I.27)

con a1 > 0, a2 > 0, A > 0 Il grafico e` riportato nella figura I.13 insieme con quello della corrispondente funzione
F(X). La (I.18) equivale allora a una coppia di equazioni lineari:
X a1 X + X = 0,

|X| < A

(I.28a)

X + a2 X + X = 0,

|X| A

(I.28b)

i cui intgrali generali sono ovviamente noti e alle quali corrispondono, rispettivamente
= a1 X 2 ,
= a2 X 2 ,

|X| < A

(I.29)

|X| A

(I.30)

Pertanto il grafico di una soluzione periodica deve essere costituito da una successione di archi ricavati alternativamente dalle due equazioni differenziali lineari. In particolare ne consegue che, se a1 e a2 sono entrambi
maggiori di 2, gli archi sono tutti di tipo esponenziale e loscillazione e` quindi del tipo che viene detta di rilassamente; se si desidera invece unoscillazione quasi sinusoidale, occorre che a1 e a2 siano minori di 2 e,
preferibilmente, molto minori, come si intuisce dal fatto che quanto pi`u piccoli sono i due parametri, tanto pi`u
le due equazioni approssimano quella delloscillatore armonico. Si vedano gli esempi delle figure I.14 e I.15.

Esercizio.
Lo spettro della figura I.15(b) e` stato ricavato simulando con PSpice il circuito descritto dalla seguente netlist:
dimostrare che lequazione differenziale di tale circuito e` quella voluta.
F(X)
f(X)

-A

a2

A
-a1

-A

-a1

a2
X

Fig. I.13 - Grafici delle funzioni (I.27) e della corrispondente F(X).

I.2. OSCILLATORI.

17
x@tD
6
4
2
t
10

20

30

40

-2
-4
-6

Fig. I.14 - Soluzione periodica della (I.18) con la (I.27) e a1 = a2 = 10, A = 2.


0dB

x[t]
4
2

-30dB

10

12

-2
-4
-60dB

(a)

(b)

Fig. I.15 - (a) Soluzione periodica della (I.18) con la (I.27) e a1 = a2 = 0.2, A = 2; (b) spettro di (a).
XOPAMP p m u OPAMP
R1 m 0 1
R2 m u 1
R4 p u 5
*
.SUBCKT OPAMP PIU MENO OUT
Gout 0 OUT TABLE={V(PIU,MENO)} (-5,-4k)(-10u,-4k)(10U,4k)(5,4k)
Rout OUT 0 1m
.ENDS
C p 0 1 ic=5
L p 0 1
2. Sia f (X) una semplice funzione lineare a tratti:
f (X) =

a
|X| A
A

(I.31)

Il grafico e` riportato nella figura I.16 insieme con quello della corrispondente funzione F(X) e nella figura
I.17 sono riportati i grafici di due esempi di soluzioni periodiche ottenute mediante integrazione numerica della
(I.18); essi mostrano che le soluzioni si comportano qualitativamente come nel caso precedente.
F(X)

f(X)

-A

-a
X

-2A

2A
X

-a

Fig. I.16 - Grafici delle funzioni (I.31) e della corrispondente F(X).

18

CAPITOLO I. CIRCUITI AUTONOMI


4

2
85

90

95

100

20

-2

-2

-4

-4

a=0.2, A=2

40

60

80

100

120

a=40, A=2

Fig. I.17 - Soluzioni della(I.18) con la (I.31).


3. Sia f (X) una semplice funzione quadratica:
f (X) = (X 2 A2 )

(I.32)

Il grafico e` riportato nella figura I.18 insieme con quello della corrispondente funzione F(X). La (I.18) diviene
lequazione di van der Pol per la quale e` noto da tempo che le soluzioni si comportano qualitativamente come nei
casi precedenti; nella figura I.19 sono riportati i grafici di due esempi di soluzioni periodiche ottenute mediante
integrazione numerica.
4. Sperimentando numericamente, ad esempio con Mathematica, si pu`o verificare che analoghi risultati si ottengono con f (X) = 1 8/(4 + X 2 ) (che e` una versiera di Gaetana Agnesi), f (X) = cosh(X) 2, f (X) =
1 2/ cosh(X) e molte altre funzioni; si pu`o quindi supporre che le relazioni fra la corrente e la tensione
dei resistori effettivamente realizzabili con circuiti elettronici consentano di ottenere oscillazioni sinusoidali e
oscillazioni di rilassamento anche se non corrispondono esattamente a una specifica funzione f (X) prefissata.
f(X)

F(X)

-A2
-A

-A3

A3
X

X
-A2

Fig. I.18 - Grafici delle funzioni (I.32) e della corrispondente F(X).

1
85

90

95

100

20 40 60 80 100 120

-1

-1

-2

-2

Fig. I.19 - Soluzioni della(I.18) con la (I.32) (A = 1; = 0.2 e = 20).

I.2.c

Sintesi di resistori a resistenza differenziale negativa mediante componenti tripolari.

E` noto, ad esempio, che la caratteristica tensione-corrente della scarica elettrica in un gas rarefatto utilizzata in
molte lampade e` di tipo S, come pure e` noto che i dispositivi a due terminali denominati diodi ad effetto tunnel
sono dotati di una caratteristica di tipo N. La disponibilit`a di bipoli elettronici che si comportano, trascurandone
gli effetti reattivi, come resistori a resistenza differenziale negativa e` per`o assai pi`u ampia, come ora verr`a mostrato.
Consideriamo infatti la figura I.20 nella quale si intende rappresentare uno stadio amplificatore privo di effetti reattivi

I.2. OSCILLATORI.

19

Fig. I.20 - Un amplificatore senza effetti reattivi.


e realizzato mediante un componente tripolare. Il suo equivalente per piccoli segnali pu`o rappresentarsi come nella
figura I.21. Ricordiamo che il guadagno di tensione si esprime pi`u semplicemente con i parametri g e che il guadagno
di corrente si esprime in modo duale con i parametri r:
Av =

rf
gf
; Ai =
go + Gc
ro + Rc

(I.33)

Ricordiamo inoltre che la resistenza di ingresso e la resistenza di uscita si possono esprimere nei modi seguenti:
Rin = ri

r f rr
ri ro r f rr + ri RC
Dr + ri RC
=
=
ro + RC
ro + RC
ro + RC

(I.34)

Rout = ro

r f rr
ri ro r f rr + ro RG Dr + ro RG
=
=
ri + RG
ri + RG
ri + RG

(I.35)

Fig. I.21 - Equivalente per i piccoli segnali dellamplificatore di Fig.I.20.


e assumiamo che sia Rin > 0 RC e Rout > 0 RG , non solo perche e` il caso pi`u consueto ma anche perche, se cos` non
fosse, avremmo gi`a la resistenza negativa che stiamo cercando di ottenere. In particolare, se RC , Rin ri e quindi
deve essere ri > 0, se RG , Rout ro e quindi deve essere ro > 0, se invece RC = 0, risulta Rin = Dror , pertanto anche
il determinante della matrice di resistenze Dr deve essere positivo. In modo duale oppure da questi stessi risultati si
pu`o dimostrare che gi > 0, go > 0, Dg > 0. Supponiamo ora che il medesimo componente tripolare, invece di essere
usato assieme alla resistenza di carico Rc per ottenere uno stadio amplificatore, venga inserito in un circuito che lo
vincola a comportarsi come un bipolo del tipo indicato nelle figure I.22 e I.23. I vincoli sono, evidentemente
v = v1 v2

(I.36a)

i = i1 = i2

(I.36b)

e pertanto la resistenza differenziale v/i del bipolo, che indicheremo con rS , si esprime facilmente usando i parametri
resistenze:
v v1 v2 ri i + rr (i) r f i ro (i)
rS = =
=
= ri rr r f + ro
(I.37)
i
i
i

20

CAPITOLO I. CIRCUITI AUTONOMI

Fig. I.22 - Uso del componente tripolare di figura I.20 per ottenere un resistore che si vorrebbe a resistenza
differenziale negativa.

Fig. I.23 - Equivalente per i piccoli segnali del resistore di Fig.I.22.

Prima di discutere in quali casi risulti rS < 0, consideriamo unaltra possibile configurazione per usare come bipolo
il componente tripolare. Essa e` indicata nelle figure I.24 e I.25 e corrisponde ai vincoli

Fig. I.24 - Altra configurazione che usa il componente tripolare di figura I.20 per ottenere un resistore che si vorrebbe
a resistenza differenziale negativa.

v = v1 = v2

(I.38a)

i = i1 + i2

(I.38b)

dai quali si pu`o facilmente ricavare, usando i parametri conduttanze, la conduttanza differenziale i/v del bipolo, che
indicheremo con gN :
i
i1 + i2 gi v + gr v + g f v + go v
gN = =
=
= gi + gr + g f + go
(I.39)
v
v
v
Conviene osservare subito che, siccome le matrici di ammettenze e di impedenze sono luna linversa dellaltra,

I.2. OSCILLATORI.

21

Fig. I.25 - Equivalente per i piccoli segnali del resistore di Fig.I.24.


valgono le seguenti relazioni


zi
zf

zr
zo

yi
yf

yr
yo




yo Dz yr Dz
; Dy = yi yo y f yr
y f Dz yi Dz

(I.40a)




zo Dz zr Dz
; Dz = zi zo z f zr
z f Dz zi Dz

(I.40b)


=

applicando le quali si riconosce subito che


rS =

go + gr + g f + gi
gN
=
= gN Dr
Dg
Dg

(I.41)

la quale mostra che rS e gN hanno sempre lo stesso segno. Dunque, se il componente tripolare e` tale da dare luogo a
un resistore a resistenza differenziale negativa quando viene usato come nella figura I.22, esso d`a luogo sicuramente
a un resistore a resistenza differenziale negativa anche quando venga usato come nella figura I.24; in caso contrario,
nessuna delle due configurazioni dar`a luogo a resistenze negative. In altri termini, la propriet`a di poter essere impiegato come resistore a resistenza differenziale negativa appartiene al componente tripolare e non alla configurazione
usata.
Per riconoscere allora quali tipi di amplificatori vale la pena di prendere in considerazione, riscriviamo le (I.37) e
(I.39) nel seguente modo:


r f + rr
rS = (ri + ro ) 1
(I.42a)
ri + ro


(g f + gr )
gN = (gi + go ) 1
(I.42b)
gi + go
e osserviamo che, usando le (I.40a), risulta
r f + rr
=
ri + ro

g f
Dg
go
Dg

r
+ g
Dg

gi
Dg

(g f + gr )
= A
gi + go

(I.43)

cosicche in luogo delle (I.37), (I.39) si possono usare le sequenti espressioni:


rS = (ri + ro )(1 A )

(I.44)

gN = (gi + go )(1 A )

(I.45)
A .

nelle quali appare un nuovo parametro, caratteristico del componente tripolare, che e` stato indicato con
Nel caso particolarmente significativo in cui il doppio bipolo di figura I.21 sia unilaterale, cio`e sia rr e gr siano
nulle e quindi Rin = 1/Gin = ri = 1/gi , Rout = 1/Gout = ro = 1/go , risulta
A =

g f
r f
=
go + Gin
ro + Rin

(I.46a)

22

CAPITOLO I. CIRCUITI AUTONOMI


rS = (Rin + Rout ) (1 A )

(I.46b)

gN = (Gin + Gout ) (1 A )

(I.46c)

e dunque, nel caso di unilateralit`a(2 ), confrontando le espressioni di A con le (I.33):


A e` il guadagno di corrente che si otterrebbe nellamplificatore di figura I.21 se la resistenza di carico RC fosse
uguale alla resistenza di ingresso Rin ,
A e` il guadagno di tensione che si otterrebbe nellamplificatore di figura I.21 se la conduttanza di carico GC
fosse uguale alla conduttanza di ingresso Gin ,
una resistenza negativa si pu`o ottenere soltanto se A > 1.
Se una resistenza differenziale negativa e` stata ottenuta, i bipoli delle figure I.22 e I.24 sono resistori a resistenza
negativa fisicamente realizzabili e quindi asintoticamente passivi, cio`e i rami a pendenza positiva della caratteristica
giacciono, per valori sufficientemente grandi della corrente e della tensione, nel primo e nel terzo quadrante del piano
V-I; inoltre, come si ricorder`a, essi sono connessi allarco a pendenza negativa (che supporremo unico, come avviene
nei casi pi`u semplici e frequenti) nei punti in cui si annulla la resistenza differenziale se si tratta di un resistore S o nei
punti in cui si annulla la conduttanza differenziale se si tratta di un resistore N; se si ricorda poi che tutti i parametri
differenziali, e quindi anche A , sono funzioni dei valori di riposo e si osservano le relazioni (I.44) e (I.45), si conclude
facilmente che rS e gN si annullano in corrispondenza dei punti di riposo nei quali A = 1, fatta eccezione per i casi
assai particolari in cui, nel medesimo punto di riposo, laltro fattore sia infinito. Di norma, quindi, il resistore con
entrambi i terminali fuori massa rappresentato nella figura I.22 e` di tipo S e il resistore con un terminale a massa
rappresentato nella figura I.24 e` di tipo N; se dunque il componente tripolare di partenza e` giusto cio`e ha A > 1 su
un certo insieme di punti di riposo, con esso si pu`o realizzare. a piacere, sia un resistore S fuori massa che un resistore
N con un capo a massa.
Esempi con amplificatori operazionali.
Gli esempi pi`u semplici da analizzare sono quelli che utilizzano il modello ideale di un amplificatore operazionale,
e da questi appunto si comincer`a, ma si noti subito che lunica propriet`a che e` essenziale consiste nella caratteristica ingresso-uscita di tipo sigmoidale, assimilabile a un gradino come indicato nella figura I.26, pertanto circuiti
sostanzialmente identici a quelli che verranno presentati si possono ottenere anche con altri dispositivi, per esempio
utilizzando degli invertitori o altre porte logiche. Poiche A pu`o essere interpretato come un guadagno di tensione e
deve essere maggiore di 1, si dovrannp considerare degli amplificatori di tipo non invertente. Nella figura I.27(a)
Vu
VM

Vd
-VM

Fig. I.26 - Caratteristica ingresso-uscita di un amplificatore operazionale ideale.


e` appunto rappresentato un amplificatore di tal genere che fa uso di un amplificatore operazionale supposto ideale,
tale cio`e da avere la caratteristica ingresso-uscita di figura I.26 nonche correnti di ingresso nulle, tensione di uscita
indipendente dalla corrente di uscita, CMRR infinito ed effetti reattivi nulli. Rispetto alla configurazione elementare
2 E anche, approssimativamente, nel caso in cui il doppio bipolo, pur non essendo rigorosamente unilaterale, e` per`
o fortemente non reciproco,

cio`e |gr |  |g f |, |rr |  |r f |.

I.2. OSCILLATORI.

23

ben nota e` stato aggiunto il resistore R3 al fine di rendere finito il primo fattore della (I.46b). E` noto che, in tutti i
punti di riposo nei quali lamplificatore operazionale non e` in saturazione, il guadagno di tensione vale 1 + RR21 ed e`
indipendente dalla resistenza di carico perch`e la resistenza di uscita e` nulla; esso pertanto coincide sempre con A . Si
sa inoltre che lamplificatore e` unilaterale e si riconosce subito che la resistenza di ingresso e` Rin = R3 . Risulta quindi



R2
R2 R3
rS = R3 1 1 +
(I.47)
=
R1
R1
certamente negativa. Deve quindi essere un resistore di tipo S il bipolo di figura I.27(b) che corrisponde alla configurazione di figura I.22: vediamo dunque di determinarne la caratteristica. Loperazionale si trova in saturazione

R2

R2

R1

R1

Vd
Vd

Vu
I

Vout = Vu

V+ = Vin

R3

R3

(a)

(b)

Fig. I.27 - a) Amplificatore non invertente dal quale si pu`o derivare un resistore di tipo S; b) il corrispondente resistore
S.
positiva (Vu = VM ) se V + V cio`e se VM +V

VM R1
(R1 +R2 ) ,

da cui

V VL = VM

R2
R1 + R2

(I.48a)

e in tal caso si ha, ovviamente


V = R3 I VM

(I.48b)

e quindi
I IH = VM

R1
R3 (R1 + R2 )

(I.48c)

Le (I.48) definiscono, nel piano {V I}, una semiretta appartenente al quadrante {V VL , I IH }, avente pendenza
1
R3 e origine nel punto A di coordinate {VL , IH }.
VM R1
Analogamente, loperazionale si trova in saturazione negativa (Vu = VM ) se V + V cio`e se VM +V (R
,
1 +R2 )
da cui
R2
V VH = VM
(I.49a)
R1 + R2
e in tal caso si ha, ovviamente
V = R3 I +VM

(I.49b)

e quindi
I IL = VM

R1
R3 (R1 + R2 )

(I.49c)

Le (I.49) definiscono, nel piano {V I}, una semiretta appartenente al quadrante {V VH , I IL }, avente pendenza
ancora 1/R3 e origine nel punto B di coordinate {VH , IL }. Si pu`o infine facilmente verificare che il segmento di

24

CAPITOLO I. CIRCUITI AUTONOMI


I

Vu=VM

A
O

V
B
VM
Vu=-

Fig. I.28 - Caratteristica del resistore di figura I.27(b).


estremi A e B appartiene alla retta di equazione
V =

R2 R3
I
R1

(I.50)

e corrisponde alla regione di grande guadagno dellamplificatore operazionale che nei precedenti calcoli e` stata trattata
con lapprossimazione del cortocircuito virtuale; il risultato complessivo e` mostrato nella figura I.28. Un altro

R
R

R2

2
R1

R
Vd

Vu

Vin

Vu

Vd
I

Vout

R4

V
(a)

(b)

Fig. I.29 - a) Amplificatore non invertente dal quale si pu`o derivare un resistore di tipo N; b) il corrispondente resistore
N.
amplificatore non invertente e` rappresentato nella figura I.29(a). Rispetto alla configurazione elementare ben nota e`
stato aggiunto il resistore R4 al fine di rendere finito il primo fattore della (I.46c): risulta infatti Gout = 1/R4 e Gin = 0.
In virt`u di questultima, A e` interpretabile come il guadagno di tensione a vuoto dellamplificatore, che sappiamo
essere 1 + RR21 . Dalla (I.46c) risulta allora


1
R2
R2
gN =
1 t(1 + ) =
R4
R1
R1 R4

(I.51)

certamente negativa. Deve quindi essere un resistore di tipo N il bipolo di figura I.29(b) che corrisponde alla configurazione di figura I.24. La caratteristica e` mostrata nella figura I.30 e pu`o essere determinata in modo simile a quanto
si e` visto per il precedente resistore S utilizzando le relazioni
I=

V = VM

V Vu
R4

se V VM

(I.52a)
R1
R1 + R2

(I.52b)

I.2. OSCILLATORI.

25

V = VM

se V VM

R1
R1 + R2

(I.52b)

Si consideri ora il circuito di figura I.31: esso si pu`o pensare ottenuto collegando il resistore S di figura I.27(b) con il

Vu =
VM

I
B
O
-VM

V
Vu =

Fig. I.30 - Caratteristica del resistore di figura I.29(b).


resistore R4 e,se la resistenza di questultimo e` minore del valore assoluto della resistenza rS data dalla (I.47), cio`e se
R1 R4 < R2 R3

(I.53)

si verifica la situazione di figura I.32, cio`e il circuito ha 3 punti di riposo: due con loperazionale in saturazione e
uno con tensioni e correnti tutte nulle. Il medesimo circuito, daltra parte, pu`o considerarsi costituito dal resistore
N di figura I.29(b) chiuso sul resistore R3 e i medesimi tre punti di riposo sono rappresentati dalle intersezioni della
caratteristica di figura I.30 con la retta di carico V = R3 I.
R2
R1

R4

R3

Fig. I.31 - Un circuito che pu`o essere suddiviso in 2 bipoli in 4 diversi modi.
I

Vu =

VM

Vu =

-V M

V = -R4 I

Fig. I.32 - Il circuito di figura I.31 ha 3 punti di riposo.

26

CAPITOLO I. CIRCUITI AUTONOMI

Ma e` lecito anche pensare che il circuito di figura I.31 sia costituito dal resistore R1 e dal bipolo rappresentato nella
figura I.33 e, dal momento che i punti di riposo sono ovviamente sempre gli stessi, ci sono certamente 3 intersezioni
della caratteristica di tale bipolo con la retta V = R1 I, il che significa che tale caratteristica o e` di tipo S o e` di tipo
N. Per decidere quale caso si verifica si pu`o analizzare il bipolo in modo analogo ai casi precedenti, ma ci`o viene
lasciato come esercizio per il lettore. Pi`u rapidamente si pu`o osservare che esistono tre punti di intersezione della
caratteristica con lasse delle correnti (V = 0) e una sola con lasse delle tensioni (I = 0), infatti se V = V = 0,
R3
Vd = V + = (RV3u+R
, quindi i punti di riposo possono essere rappresentati nel piano {Vd ,Vu } come intersezioni della
4)
caratteristica ingresso-uscita delloperazionale (v. figura I.26) con la retta di equazione Vu = (1 + RR43 )Vd la quale,
avendo pendenza positiva, interseca la caratteristica delloperazionale sia nellorigine che in due punti in saturazione.
M
In corrispondenza a V = 0 sono quindi possibili i 3 valori di corrente I = 0 e I = V
R2 ; invece da I = 0 consegue
V
R
R
V = V = Vu , Vd = (R3u+R3 4 ) Vu da cui Vu = (1 + R34 )Vd che e` lequazione di una retta a pendenza negativa nel piano
{Vd ,Vu }, lintersezione con la caratteristica Vu (Vd ) delloperazione e` quindi unica, nellorigine del piano {Vd ,Vu } e
il punto di riposo del resistore e` pure unico, nellorigine del piano {V, I}. Si tratta dunque di un resistore di tipo S,
cio`e a controllo di corrente, che non sarebbe stato facilmente deducibile dal metodo di sintesi di resistori a resistenza
differenziale negativa precedentemente esposto. Si noti, in particolare, che si tratta di un resistore S con un terminale
a massa. C`e, infine, un quarto bipolo da esaminare: quello che si ottiene dal circuito di figura I.31 asportandone il
R2
I
Vu

V
R4

R3

Fig. I.33 - Un altro resistore a resistenza differenziale negativa.


resistore R2 . Anche questo deve essere ovviamente un resistore S o N: lo riconosca il lettore.
I

R1
Vu

R3

R4

Fig. I.34 - Un quarto resistore a resistenza differenziale negativa realizzabile con un amplificatore operazionale.

Esempi con transistori.


Non e` possibile ottenere un resistore a resistenza differenziale negativa utilizzando un solo stadio amplificatore
a transistor perche gli stadi con emettitore o source comune sono invertenti, gli stadi con collettore o drain comune
hanno guadagno di tensione < 1 e gli stadi con base o gate comune hanno il modulo del guadagno di corrente 1;
bisogna quindi ricorrere ad amplificatori con (almeno) 2 stadi.
Le configurazioni non invertenti di due stadi amplificatori a transistor che possono avere A > 1 sono tre:
uno stadio con base o gate comune seguito da uno stadio con collettore o drain comune,

I.2. OSCILLATORI.

27

uno stadio con collettore o drain comune seguito da uno stadio con base o gate comune,
due stadi con emettitore o source comune.

Vcc

R
1

I
V

I01

I02

Fig. I.35 - Un resistore S ottenuto dalla cascata di un primo stadio con base o gate comune e un secondo stadio con
collettore o drain comune.
Applicando la configurazione di Fig. I.22 e utilizzando i modelli quanto pi`u semplici possibile per tutti i componenti, nel primo caso si ottiene il bipolo rappresentato nella figura I.35; lamplificatore e` unilaterale con Rin = 1/gm1 ,
Rout = 1/gm2 e
gm2 Rin
gm1 gm2 R
A =
gm1 R =
(I.54a)
1 + gm2 Rin
gm1 + gm2
rs =

gm1 + gm2
R
gm1 gm2

(I.54b)

Le correnti nei transistori sono I1 = I01 I e I2 = I02 + I: e` evidentemente agevole ottenere rs < 0 in un certo intervallo
di valori di I includente il valore nullo ed avere cos` una caratteristica S con larco a resistenza negativa che interseca
lasse I = 0; in tale intersezione, poi, la tensione al nodo di emetttitore o source del transistore 2 risulta maggiore della
corrispondente tensione del transistore 1 di una quantit`a circa uguale allatensione collettore-emettitore o drain-sorce
di questultimo, quindi V (0) < 0. La corrente I pu`o assumere al massimo il valore I01 con 1 interdetto e al minimo il
valore I02 con 2 interdetto, come illustrato negli esempi numerici di Fig. I.36.
1mA

I
200A

0
-200A
-400A

-1mA
-5V

-4V

(a)

-3V

-5V

-4V

-3V

-2V

(b)

Fig. I.36 - Esempi di caratteristiche V-I ottenute con simulazioni PSpice per bipoli del tipo di figura I.35 utilizzando
modelli di BJT (a) e di MOST (b).
Un semplice modello di resistore S ottenuto dalla cascata di un primo stadio con collettrore comune e un secondo
stadio con base comune, che si suppone utilizzino transistori uguali, appare in Fig. I.37(a); posto Rb = R1 ||R2 , si

28

CAPITOLO I. CIRCUITI AUTONOMI

calcola facilmente Rin = Rb , Rout = R,


A = gm2

gm1 /gm2
gm1 gm2 R Rb
R Rb

=
R + Rb 1 + gm1 /gm2 gm1 + gm2 R + Rb
rs = R + Rb

(I.55a)

gm1 gm2
R Rb
gm1 + gm2

(I.55b)

Essendo poi
V = Vcc

Rb
Rb
+ Rb I [Vcc R(I + I2 )] = Vcc + (R + Rb )I + R I2
R1
R2

(I.56)

il ramo a pendenza positiva che corrisponde allinterdizione del transistor 2 (I2 = 0) ha pendenza 1/(R+Rb ) e interseca
1
; il ramo a pendenza positiva che corrisponde allinterdizione del transistor 1 (I2 = I0 )
lasse I = 0 in V = Vcc R1R+R
2
1
ha la stessa pendenza e interseca lasse I = 0 in V = Vcc R1R+R
+ R I0 .
2
In corrispondeza del valore di I che rende uguali le correnti nei transistori (I1 = I2 = I0 /2) deve essere nulla la
tensione V1 al nodo di base o gate del transistor 1 e la resistenza differenziale deve essere negativa. Poiche V1 =
Rb (Vcc /R1 + I), tale valore della corrente e` sicuramente negativo. Se ne conclude che larco della caratteristica a
pendenza negativa giace nel semipiano I < 0.

Vcc

200A

R1

R
V

I
1

-200A
-400A

I0

R2

-6V
I

(a)

-5V

-4V

-3V

(b)

Fig. I.37 - Un resistore S ottenuto dalla cascata di un primo stadio con collettore comune e un secondo stadio con base
comune (a) e un esempio di caratteristica ottenuta da simulazione con modelli di BJT (b).
Il caso di due stadi con emetttitore o source comune e` esemplificato nella figura ??; con i BJT e` facile ottenere A> 1
anche in presenza dei partitori resistivi(3 ) fra gli stadi che sono generalmente necessari per consentire alle tensioni di
collettore valori maggiori della tensione di base, le resistenze sugli emettitori possono anche essere nulle. A causa di
tali possibili varianti, i criteri di progetto si ricavano pi`u agevolmente analizzando di volta in volta lo specifico circuito
che utilizza un tale resistore.

3 Talvolta

con i gate

connessi a una alimentazione negativa invece che a massa; con i MOST e` generalmente possibile connettere direttamente i drain

I.3. CALCOLO APPROSSIMATO DELLE OSCILLAZIONI.

29

200A

100A

0A

-1V

(a)

1V

(b)

Fig. I.38 - (a) Un resistore S ottenuto dalla cascata di due stadi a emettitore o source comune; (b) esempi di
caratteristiche ottenute da simulazioni con modelli di BJT (linea continua) e MOST (tratteggiata) .

I.3
I.3.a

Calcolo approssimato delle oscillazioni.


Oscillazioni sinusoidali.

Nel caso della (I.18) con la (I.27), unapprossimazione sinusoidale della soluzione periodica si pu`o ottenere osservando innanzitutto che, con X(t) = X1 cos(t)(4 ), si ha X + X = 0 X1 , e la (I.18) si riduce a f [X1 cos(t)] sin(t) = 0. Ma,
essendo f [X1 cos(t)] una funzione periodica pari di t, la si pu`o approssimare con un polinomio di Fo sono nulliienti di
ordine dispari:
f [X1 cos(t)] sin(t) ' [ f0 + f2 cos(2t) + . . . ] sin(t) =
= f0 sin(t)

f2
f2
sin(t) + sin(3t) + termini in k t con k 3 (I.57)
2
2

ove si vede che la miglior approssimazione ottenibile consiste nellannullare i termini in sin(t) imponendo f2 = 2 f0 .
Come e` noto, si ha

R arccos( XA1 )
1 R
1
dt
f0 = f0 (X1 ) = 0 f [X1 cos(t)]dt = a2 0
(I.58)
a1

R arccos( XA1 )
arccos( XA )
2 R
0


a2

R arccos( XA1 )
0

arccos( XA ) dt
1

f2 = f2 (X1 ) =

dt + a2

= a1 + 2 (a1 + a2 ) arccos( XA1 )

f [X1 cos(t)] cos(2t)dt =

cos(2t)dt a1

R arccos( XA1 )
arccos( XA )

cos(2t)dt + a2

arccos( XA ) cos(2t)dt
1

(I.59)

q
2
1 XA 2

4A
X1 (a1 + a2 )

da cui, imponendo
f2 (X1 ) = 2 f0 (X1 )
si ricava lequazione non lineare che determina lampiezza X1 della soluzione approssimata:
s
A
A
A2
a1
arccos( )
1 2 =
X1
X1
2(a1 + a2 )
X1
4 Dovr`a

essere, ovviamente, X1 > A.

(I.60)

(I.61)

30

CAPITOLO I. CIRCUITI AUTONOMI

e, nel caso in cui sia a1 = a2 = a,


A
A
arccos( )
X1
X1

s
1

A2

=
2
4
X1

(I.62)

che non dipende da a e la cui risoluzione numerica fornisce


X1 ' 2.475 A

(I.63)

Procedendo allo stesso modo con la (I.31) e con la (I.32) , si ottiene rispettivamente:
f0 = a +

2aX1
A

(I.64a)

f2 =

4aX1
3A

(I.64b)

X1 =

3A
4

(I.64c)

e
f0 = A2 +

X12
2

(I.65a)

X12
2

(I.65b)

X1 = 2A

(I.65c)

f2 =

Bilancio della fondamentale o metodo della funzione descrittiva.


La individuazione di una sinusoide che approssima la forma donda generata da un oscillatore sinusoidale, effettuata finora con riferimento a equazioni differenziali del 2o ordine, pu`o essere generalizzata al caso degli oscillatori
riconducibili allo schema di figura I.11(b), il che avviene, come vedremo, se la struttura delloscillatore si pu`o rappresentare come nella figura I.39, cio`e con un blocco amplificatore non lineare e non reattivo e un blocco reattivo che sia
lineare, non escludendo per`o con tale termine che possa eventualmente essere affine cio`e tale produrre una grandezza di uscita Sx (t) dotata di una componente costante non dovuta soltanto al valor medio di Sw (t); questo blocco ha,
come vedremo, la funzione di filtro. Ricordando quanto osservato in occasioni precedenti dovremo dunque far s` che

Sx(t)

Non lineare e
non reattivo:
S (t) = S [S (t)]
w

Sw(t)

Lineare (o affine)
e reattivo
(filtro)

Sx(t)

Fig. I.39 - Struttura di un possibile oscillatore sinusoidale a retroazione.

1. il circuito, e quindi il filtro, abbia almeno 2 componenti reattivi,


2. il circuito abbia un solo stato di riposo,
3. tale stato sia instabile con innesco oscillante.

I.3. CALCOLO APPROSSIMATO DELLE OSCILLAZIONI.

31

Ci`o fatto, si cercher`a di calcolare, almeno approssimativamente, la frequenza e lampiezza di oscillazione, ed eventualmente la purezza spettrale, la dipendenza di tali parametri dai parametri del circuito, ecc. . . . Per quanto concerne
il punto 1 non c`e nulla da aggiungere. Per quanto concerne il punto 2, indicando col pedice OP i valori di riposo,
deve essere
SwOP = G(SIN OP)
(I.66a)
SxOP = c1 SwOP + c2

(I.66b)

Le (I.66) hanno come incognite SxOP e SwOP e debbono avere ununica soluzione la cui conoscenza consente poi di
utilizzare come variabili gli scostamenti dai rispettivi valori di riposo:
X(t) = Sx (t) SxOP

(I.67a)

W (t) = Sw (t) SwOP = Sw [SxOP + X(t)] SwOP = G[X(t)]

(I.67b)

riconducendoci cos` allo schema di figura I.11(b) che e` il circuito equivalente per i segnali (non piccoli) di quello di
figura I.11(b). Per verificare il punto 3 occorre considerare il circuito equivalente per piccoli segnali da cui ricavare
lequazione caratteristica associata allunico punto di riposo esistente.
Indicando le piccole variazioni con x(t), w(t), le loro trasformate di Laplace con W (s), X(s) e linearizzando la
(I.67b) si ha:
w(t) = G0 (0)x(t)
(I.68a)
X(s) = H(s)W (s) =

NH (s)
W (s)
DH (s)

(I.68b)

nellultima della quali sono stati messi in evidenza i polinomi in s NH (s) e DH (s), numeratore e denominatore,
rispettivamente, della funzione di trasferimento del filtro.
x(t)

w(t)

G(0)

H(s)

W(s)

X(s)

Fig. I.40 - Equivalente per piccole variazioni dello schema di figura I.11(b).
Le (I.68) si interpretano con lo schema a blocchi di figura I.40, equivalente per i piccoli segnali nellintorno dello
stato di riposo di quello di figura I.11(b); da esse si ricava
W (s) = G0 (0) X(s) = G0 (0)

NH (s)
W (s)
DH (s)

e quindi lequazione caratteristica cercata e`


G0 (0)NH (s) DH (s) = 0

(I.69a)

facilmente ricavabile dallespressione pi`u compatta


G0 (0)H(s) = 1

(I.69b)

Una volta appurato che tale equazione assicura un innesco oscillante, e` possibile che il circuito si comporti da
oscillatore sinusoidale, cio`e che si instauri un regime periodico tale che la X(t) contenga unarmonica fondamentale
decisamente prevalente sulle armoniche superiori.
Supponiamo allora che la grandezza di ingresso al blocco non lineare, X(t) sia rappresentata con buona approssimazione dallespressione
X(t) = X0 + X1 cos(t), X1 > 0
(I.70)

32

CAPITOLO I. CIRCUITI AUTONOMI

nella quale non deve meravigliare la presenza di un termine costante anche se X rappresenta uno scostamento dal
valore di riposo perche la nonlinearit`a del circuito implica in generale la presenza di armoniche di ogni ordine, e
quindi anche di ordine zero, ne deve meravigliare che la fase iniziale della fondamentale sia nulla perche lorigine dei
tempi t pu`o sempre essere scelta in modo che ci`o avvenga. Ne segue che
W (t) = G[X(t)] = G[X0 + X1 cos(t)]

(I.71)

` inoltre una funzione pari del tempo (W (t) = W (t)).


e` una funzione periodica del tempo t con periodo T = 2
ed e
Si potr`a quindi approssimare W (t) con un polinomio di Fourier di soli coseni:
n

W (t) =

Wk (X0 , X) cos (k t)

(I.72)

k=0

essendo, come e` noto:


1
W0 (X0 , X1 ) =

Wk (X0 , X1 ) =

G [X0 + X1 cos ] d

(I.73a)

G [X0 + X1 cos ] cos (k ) d,

k1

(I.73b)

Il blocco lineare, avendo in ingresso una somma di funzioni sinusoidali, produce in uscita una analoga somma che
si sa calcolare, e cio`e
n

X(t) =

Wk (X0 , X1 ) |H( j k )| cos[k t + H( j k )]

(I.74)

k=0

Il bilanciamento armonico consiste nellapprossimare questultima espressione con la (I.70) e a tale scopo occorre
innanzi tutto che nella (I.74) le armoniche superiori abbiano ampiezza trascurabile, cio`e che sia
|Wk (X0 , X1 )| |H( j k )|  |W1 (X0 , X1 )| |H( j )| k 2

(I.75)

e questo evidentemente dipende sia dalla funzione non lineare G(X) che dalla funzione di trasferimento H( j) del
filtro. Data G(X), occorrer`a progettare un filtro abbastanza efficiente da realizzare lapprossimazione desiderata, ma
unopportuna scelta della funzione non lineare pu`o facilitare notevolmente il risultato.
Supposto che le condizioni (I.75) siano soddisfatte, rimane da confrontare X0 + X1 cos(t) con
W0 (X0 , X1 ) H( j 0) +W1 (X0 , X1 ) |H( j )| cos[t + H( j )]
Poiche X1 > 0, per la loro identificazione occorre innanzi tutto che sia H( j) = 2k se W1 (X0 , X) > 0 e H( j) =
(2k + 1) se W1 (X0 , X1 ) < 0 (k intero). In ogni caso, quindi, la funzione di trasferimento del filtro deve essere reale e
ci`o pu`o avvenire soltanto in corrispondenza delle pulsazioni che siano radici reali positive dellequazione
Im {H ( j)} = 0

(I.76)

Detta allora 0 una tale radice e supponendo che sia lunica radice reale positiva della (I.76), il bilanciamento
armonico d`a luogo alle equazioni seguenti:
W0 (X0 , X1 )H(0) = X0

(I.77a)

W1 (X0 , X1 )H( j0 ) = X1

(I.77b)

Si tratta di due equazioni non lineari nelle incognite X0 e X1 la cui risoluzione, insieme con la conoscenza della
pulsazione di oscillazione 0 ricavata dalla (I.76), definisce loscillazione generata dalloscillatore, nei limiti dellapprossimazione di bilanciare la sola fondamentale. Consideriamo dapprima un caso particolare ma molto significativo
delle (I.77), e cio`e il caso in cui sia X0 = 0 e quindi esse si semplifichino in:
W0 (X1 )H(0) = 0

(I.78a)

I.3. CALCOLO APPROSSIMATO DELLE OSCILLAZIONI.

33

W1 (X1 )H( j0 ) = X1

(I.78b)

a prima delle quali risulta soddisfatta se W0 (X) = 0 e/o H(0) = 0. Si ricade quindi in questo caso particolare ogni qual
volta si sceglie di realizzare una funzione di trasferimento H( j) di tipo passa-banda, ma si pu`o anche ricordare che
se la funzione G(X) e` dispari, cio`e G(X) = G(X) risultano nulli tutti i coefficienti di Fourier di ordine pari di W (t)
(W0 = W2 = W4 = = 0) e quindi non solo la (I.78a) e` soddisfatta anche con una funzione di trasferimento H( j) di
tipo passa-basso, ma le specifiche di progetto del filtro diventano meno restrittive perche e` sufficiente attenuare quanto
basta le armoniche di ordine 3 anziche di ordine 2. Rimane allora ununica equazione non lineare (la (I.78b)) che
determina lampiezza X1 delloscillazione, la quale si pu`o porre nella forma
W1 (X1 )
H( j0 ) = K(X1 )H( j0 ) = 1
X1

(I.79)

avendo definito la funzione K(X1 ) che viene detta funzione descrittiva della nonlinearit`a. Si noti che la (I.79) e
la (I.76) si possono fondere nellunica equazione seguente.
K(X1 )H( j) = 1

(I.80)

Essa infatti pu`o essere soddisfatta soltanto se H( j) e` reale, essendo reale K(X1 )(5 ).
Complementi.
La definizione di funzione descrittiva di un blocco non lineare si pu`o estendere anche al caso in cui in esso siano
presenti anche elementi reattivi: basta pensare a una definizione sperimentale e cio`e di applicare allingresso
del blocco grandezze sinusoidali con diversi valori delle ampiezze e delle frequenze e di misurare ampiezza e
fase della fondamentale in uscita. Da ogni misura si deduce il rapporto fra i fasori rappresentativi delle due
grandezze sinusoidali e quindi, per punti, si ottiene una rappresentazione di una funzione descrittiva complessa.
In tal caso la (I.80) non richiede pi`u che largomento di H( j) sia un multiplo di , ma che sia multipla di 2
la somma degli argomenti della funzione descrittiva del blocco non lineare e della funzione di trasferimento
del blocco lineare. Ne consegue che la frequenza di oscillazione dipende anche dallamplificatore e non pi`u
soltanto dal filtro: ci`o non e` favorevole al progetto di un buon oscillatore perche il filtro pu`o essere passivo
e quindi realizzato con componenti assai pi`u precisi e stabili nel tempo di quanto non lo siano i parametri
dei dispositivi elettronici necessariamente presenti nellamplificatore. Luso di amplificatori con effetti reattivi
trascurabili almeno nellintorno della frequenza di oscillazione e` dunque favorevole alla stabilit`a della frequenza
stessa.
Per gli oscillatori descritti dalla (I.18) si ha
Z X

G(X) =

f (u)du

H(s) =

s
s2 + 1

H(0) = 0

(I.81a)

pertanto il bilanciamento


1
1
1
K(X1 ) =
= j +
= j
H( j)
j

(I.81b)

si soddisfa con
=1
Ma
K(X1 ) =
5 Tale

1 2

X1

K(X1 ) = 0

(I.81c)

G[X1 cos(t)] cos(t)dt

(I.81d)

Z
0

propriet`a della funzione descrittiva deriva dallaver assunto che il blocco amplificatore attivo non lineare sia privo di effetti reattivi.

34

CAPITOLO I. CIRCUITI AUTONOMI


e, integrando per parti,
2
K(X1 ) =
X1

[G[X1 cos(t)] sin(t)]0

sin(t)G [X1 cos(t)][X1 sin(t)]dt

Z
0

f [X1 cos(t)]

1 cos(2t)
1
dt = f1 (X1 ) f0 (X1 ) (I.81e)
2
2

e quindi la seconda delle (I.81c) coincide con la (I.60),cio`e la soluzione approssimata X(t) ' X1 cos(t) e` la
stessa.

I.3.b

Oscillazioni di rilassamento.

da fare

I.4
I.4.a

Esempi di oscillatori sinusoidali.


Oscillatore a ponte di Wien.
R2
R1

_
Vy
+

Vx
R3

C3

C4

R4

Fig. I.41 - Oscillatore a ponte di Wien.


E` un oscillatore RC, cio`e senza induttori; con riferimento al modello di Fig. I.41(6 ), la funzione Vy = F(Vx ) e`
quella ben nota di un operazionale che satura a VM in configurazione non invertente cio`e, ponendo G0 = F 0 (0) =
1 + R2 /R1 :

G V se |Vx | VM /G0
|G0Vx +VM | |G0Vx VM | 0 x
=
(I.82)
Vy =

2
VM
se |Vx | VM /G0
mentre la funzione di trasferimento del 2-porte lineare e`
H(s) =

Vx (s)
sR3C4
=
2
Vy (s) (R3C3 R4C4 )s + (R3C3 + R4C4 + R3C4 )s + 1

(I.83)

dalla cui restrizione allasse immaginario


H( j) =

1 2 (R

jR3C4
3C3 R4C4 ) + j(R3C3 + R4C4 + R3C4 )

(I.84)

si ricava che la frequenza di oscillazione e`


f0 =
6I

2 R3C3 R4C4

(I.85)

resistori e i condensatori costituiscono un ponte di impedenze con gli ingressi dellopamp sulla diagonale di rivelazione mentre luscita e
la massa rappresentano la diagonale di alimentazione: di qui il nome.

I.4. ESEMPI DI OSCILLATORI SINUSOIDALI.

35

Per trattare formule pi`u semplici, senza peraltro rinunciare ai concetti fondamentali, consideriamo dora in poi il caso
particolare in cui R3 = R4 = R, C3 = C4 = C e quindi
sRC
H(s) = 2 2 2
(I.86a)
R C s + 3RCs + 1
jRC
H( j) =
(I.86b)
2
2
1 R C2 + j3RC
1
f0 =
(I.86c)
2RC
Dalla (I.86a) si pu`o riconoscere che lequazione differenziale del circuito in esame e`
R2C2Vx + RC[3 F 0 (Vx )]Vx +Vx = 0

(I.87)

F 0 (Vx )

nella quale
= dF(Vx )/dVx si ricava dalla (I.82). Normalizzando il tempo rispetto a tN = RC e ponendo X =
Vx /VM , la (I.87) diviene
X + f (X)X + X = 0
(I.88)
ove
f (X) =

3 G0 se |X| < 1/G0

(I.89)

se |X| > 1/G0

che e` la (I.27) con i parametri a1 = G0 3 = R2 /R1 2, a2 = 3 e A = 1/G0 . Ricordando quanto fu allora osservato si
deduce che
se G< 3 lo stato di riposo e` stabile,
se G> 5 linnesco delle oscillazioni e` esponenziale,
per linnesco sinusoidale occorre 3 < G0 < 5,
poiche il valore di a2 = 3 e` maggiore di 2 e non e` modificabile, la forma donda delloscillazione nellintorno
dei suoi massimi e dei suoi minimi e` costituita da archi di tipo esponenziale, il che compromette la somiglianza
della forma donda con una sinusoide.
0.4

0.3
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3

0.2
15

20

25

30

15

20

25

30

-0.2
-0.4

G0=3.01

G0=4.99

Fig. I.42 - Esempi di oscillazioni ricavati dal modello di Fig. I.41; le linee a tratteggio indicano lampiezza
approssimata ottenuta risolvendo la (I.61): Vy1app ' 0.4VM .
A questultimo difetto si pu`o ovviare introducendo nel circuito una nonlinearit`a progettabile in modo che lampiezza delloscillazione non faccia saturare loperazionale. Un esempio appare nella figura I.43: utilizzando lapprossimazione del cortocircuito virtuale e ponendo R2a + R2b = R2 , si riconosce facilmente che il guadagno F 0 (Vx )
vale 1 + R2 /R1 per Vx = 0 e mantiene praticamente il medesimo valore fintanto che le correnti nei diodi sono trascurabili rispetto alla corrente in R2b , il che avviene per |Vx | sufficientemente piccolo; viceversa, se |Vx | e` abbastanza
grande da rendere prevalente la corrente in uno dei due diodi, il valore del guadagno si avvicina a 1 + R2a /R1 . Approssimando allora (grossolanamente) la funzione f (X) della (I.88) con una funzione del tipo (I.27), risulta ancora
a1 = R2 /R1 2 ma a2 = 2 R2a /R1 2. A titolo di esempio, il circuito di figura I.41 simulato con R2 /R1 = 2.5
e quindi a1 = 0.5, a2 = 3 produce una Vx (t) con distorsione totale di circa il 12%, mentre il circuito di figura I.43
simulato con R2a /R1 = 1.5, R2b /R1 = 1 e quindi a1 = a2 = 0.5 produce una Vx (t) con distorsione totale di circa il
5.4%; i due spettri di Vx (t) sono confrontati nella figura I.44.

36

CAPITOLO I. CIRCUITI AUTONOMI


R2a
R1

R2b

_
Vy

Vx
R3

+
C4

C3

R4

Fig. I.43 - Oscillatore a ponte di Wien modificato.


0dB

-20dB

-40dB

-60dB
2f0=1

Fig. I.44 - Spettri simulati di Vx (t) per un oscillatore del tipo I.41 rosso e del tipo I.43 (blu); si noti anche la dipendenza
della frequenza di oscillazione dalla nonlinearit`a: in entrambi i casi essa e` minore della (I.86c) ma nel secondo le e`
pi`u prossima.

I.4.b

Oscillatori sinusoidali di ordine superiore.

da fare

I.5
I.5.a

Esempi di oscillatori di rilassamento (multivibratori astabili).


da fare.

da fare

Capitolo II - Circuiti non autonomi


II.1

Multivibratori monostabili.

da fare

II.2

Multivibratori bistabili.

da fare

37

Indice analitico
Bilancio della fondamentale o metodo della funzione descrittiva, 30
Calcolo approssimato delle oscillazioni, 29
Complementi, 33
da fare, 36
Esempi con amplificatori operazionali, 22
Esempi con transistori, 26
Esempi di oscillatori di rilassamento (multivibratori astabili), 36
Esempi di oscillatori sinusoidali, 34
Esempi di soluzioni periodiche, 14
Esercizio, 16
Modelli a resistenza negativa, 11
Modelli a retroazione, 13
Modelli di oscillatori, 9
Multivibratori bistabili, 37
Multivibratori monostabili, 37
Oscillatore a ponte di Wien, 34
Oscillatori, 7
Oscillatori sinusoidali di ordine superiore, 36
Oscillazioni di rilassamento, 34
Oscillazioni sinusoidali, 29
Sintesi di resistori a resistenza differenziale negativa mediante componenti tripolari, 18

38