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Prova scritta di meccanica razionale del 12.01.

2011
Esercizio 1
Nella terna solidale Oxyz si considera il corpo rigido
composto da (a) una piastra omogenea P nel piano
Oxy, di massa m, ottenuta asportando da un cerchio
omogeneo di centro O e raggio a un cerchio di raggio
a/2 e centro C(a/2, 0, 0), e da (b) unasta OA posta
lungo il semiasse Oz positivo, di lunghezza a e den-
sit`a:
(P) =
m
a
2
|AP| P OA.
Determinare del sistema:
(a) la massa e la posizione del baricentro;
(b) la matrice dinerzia relativa a Oxyz;
(c) il momento dinerzia rispetto allasse Ay;
(d) lenergia cinetica relativa alla terna in cui

O = a e
1
e = e
2
, con > 0.
Esercizio 2
Nel piano Oxy di una terna inerziale Oxyz,
con lasse Oy orientato verso lalto, una guida
circolare di centro O e raggio R ruota uni-
formemente con velocit`a angolare attorno
allasse orizzontale Oz. Un punto materiale
pesante P, di massa m, `e libero di scorrere
lungo . Il coeciente di attrito statico fra P
e `e
s
> 0, costante. Usando langolo in
gura, determinare:
(a) la condizione necessaria e suciente anch`e P resti in quiete rispetto a .
1
Esercizio 3
Nel piano Oxy di una terna Oxyz unasta ret-
tilinea omogenea OA, di lunghezza a e massa
m, `e vincolata a ruotare attorno allorigine.
Lestremo A `e connesso da una molla ideale
di costante elastica k = m
2
/6 al vertice B
di una piastra quadrata P, di massa m, il cui
lato BC scorre liberamente lungo lasse verti-
cale Oy. Il sistema `e pesante e la terna Oxyz
ruota uniformemente con velocit` a angolare
attorno allasse Oy rispetto ad un riferimento
inerziale. Assunti i vincoli ideali, si faccia u-
so delle coordinate lagrangiane , R in
gura per determinare del sistema:
(a) gli equilibri;
(b) le propriet` a di stabilit` a degli equilibri;
(c) lenergia cinetica relativa a Oxyz;
(d) le equazioni pure del moto.
Esercizio 4
Un sistema scleronomo a vincoli ideali `e parametrizzato per mezzo delle coordinate la-
grangiane (, ) R
2
, in termini delle quali lenergia cinetica vale:
T = ma
2
_

2
6

1
2
sin

2
2
_
mentre le sollecitazioni attive applicate hanno le componenti generalizzate:
Q

= mga(1 + cos ) Q

= mga
_

1
2
sin sin + 2 sin cos
_
,
dove m, a e g sono rispettivamente una massa caratteristica, una lunghezza caratteristica
e laccelerazione di gravit` a. Determinare, nellintorno dellequilibrio stabile (, ) = (0, 2):
(a) le frequenze normali delle piccole oscillazioni;
(b) lespressione dei modi normali corrispondenti.
2
Soluzione dellesercizio 1
(a) Massa e baricentro
Massa dellasta OA
La massa dellasta OA si ottiene integrando la densit` a sul segmento OA dellasse z:
m
OA
=
_
OA
ds =
a
_
0
m
a
2
(a z) dz =
m
a
2
_

(a z)
2
2
_
a
0
=
m
2
.
Massa del sistema
La massa M del sistema `e la somma delle masse delle sue parti costituenti, la piastra P e
lasta OA. Per ipotesi la massa di P `e pari a m; usando il risultato precedente si ottiene
allora:
M = m
P
+m
OA
= m+
m
2
=
3
2
m.
Baricentro dellasta OA
Lovvio asse di simmetria Oz autorizza a scrivere il vettore posizione del baricentro G
OA
dellasta nella forma
G
OA
O = z
OA
e
3
,
dove la sola coordinata non banale viene ricavata per mezzo della denizione:
z
OA
=
1
m
OA
_
OA
z ds =
2
m
a
_
0
z
m
a
2
(a z) dz =
2
a
2
a
_
0
(az z
2
)dz =
=
2
a
2
_
a
z
2
2

z
3
3
_
a
0
=
2
a
2
_
a
3
2

a
3
3
_
=
a
3
e quindi:
G
OA
O =
a
3
e
3
.
Baricentro della piastra P
Il baricentro G
P
della piastra deve collocarsi lungo lovvio asse di simmetria Ox:
G
P
O = x
P
e
1
.
Lascissa del baricentro pu` o determinarsi senza ricorrere ad alcuna integrazione esplicita,
pensando la piastra P come la dierenza fra una piastra circolare completa D, di raggio a e
centro O, e una piastra asportata T, di raggio a/2 e centro C. Tutte le piastre condividono
la stessa densit`a areale costante:
=
m
a
2

a
2
4
=
m
3
4
a
2
=
4
3
m
a
2
3
per cui le masse delle piastre ausiliarie D e T risultano:
m
D
= a
2
=
4
3
m m
T
=
a
2
4
=
1
3
m
mentre i relativi baricentri sono individuati dai rispettivi centri geometrici (e di simmetria):
G
D
O = 0 G
T
O = C O =
a
2
e
1
.
Il teorema distributivo applicato a D = P T porge allora:
4
3
m 0 =
1
3
m
a
2
+m x
P
ed implica che si abbia x
P
= a/6. Di conseguenza:
G
P
O =
a
6
e
1
.
Baricentro del sistema
La propriet` a distributiva consente di determinare il baricentro del sistema P OA per
mezzo della relazione:
G O =
m
P
(G
P
O) +m
OA
(G
OA
O)
m
P
+m
OA
=
2
3m
_
m
_

a
6
e
1
_
+
m
2
a
3
e
3
_
=
=
2
3
_

a
6
e
1
+
a
6
e
3
_
=
a
9
e
1
+
a
9
e
3
.
(b) Matrice dinerzia
Matrice dinerzia dellasta OA
La matrice dinerzia dellasta relativa a Oxyz risulta
[L
OA
O
] =
_
_
L
OA
xx
0 0
0 L
OA
xx
0
0 0 0
_
_
= ma
2
_
_
1/12 0 0
0 1/12 0
0 0 0
_
_
(1)
dal momento che lasta si colloca lungo lasse coordinato Oz e il momento dinerzia relativo
allasse Ox ovvero Oy vale
L
OA
xx
=
_
OA
z
2
ds =
a
_
0
z
2
m
a
2
(a z) dz =
m
a
2
a
_
0
(az
2
z
3
) dz =
m
a
2
_
a
4
3

a
4
4
_
=
ma
2
12
.
Matrice dinerzia della piastra completa D
La piastra completa D ha massa 4m/3, raggio a, centro O e piano di giacitura Oxy. Gli
4
assi di simmetria Ox, Oy, Oz consentono di riconoscere in Oxyz una terna centrale
dinerzia, rispetto alla quale la matrice dinerzia assume la forma diagonale:
[L
D
O
] =
_
_
_
_
_
_
1
4
4
3
ma
2
0 0
0
1
4
4
3
ma
2
0
0 0
1
2
4
3
ma
2
_
_
_
_
_
_
= ma
2
_
_
1/3 0 0
0 1/3 0
0 0 2/3
_
_
che si deduce direttamente dalle tavole dei momenti dinerzia.
Matrice dinerzia della piastra asportata T
Si tratta di un disco circolare omogeneo di massa m/3, raggio a/2 e centro C, posto nel
piano coordinato Oxy. Unovvia terna centrale dinerzia `e Cxyz, dal momento che le rette
Cx, Cy, Cz sono altrettanti assi di simmetria banali. Lespressione della matrice dinerzia
in Cxyz si ricava immediatamente:
[L
T
C
] =
_
_
_
_
_
_
1
4
m
3
_
a
2
_
2
0 0
0
1
4
m
3
_
a
2
_
2
0
0 0
1
2
m
3
_
a
2
_
2
_
_
_
_
_
_
= ma
2
_
_
1/48 0 0
0 1/48 0
0 0 1/24
_
_
ma deve poi essere riportata in Oxyz facendo uso del teorema di Huygens-Steiner genera-
lizzato:
[L
T
O
] = [L
T
C
] +
m
3
_
_
d
2
2
+d
2
3
d
1
d
2
d
1
d
3
d
1
d
2
d
2
1
+d
2
3
d
2
d
3
d
1
d
3
d
2
d
3
d
2
1
+d
2
2
_
_
in cui d
1
, d
2
, d
3
sono le componenti di C O = (a/2) e
1
:
d
1
=
a
2
d
2
= 0 d
3
= 0 .
Si ottiene cos`:
[L
T
O
] = ma
2
_
_
1/48 0 0
0 1/48 0
0 0 1/24
_
_
+
m
3
_
_
0 0 0
0 (a/2)
2
0
0 0 (a/2)
2
_
_
=
= ma
2
_
_
1/48 0 0
0 1/48 + 1/12 0
0 0 1/24 + 1/12
_
_
= ma
2
_
_
1/48 0 0
0 5/48 0
0 0 1/8
_
_
.
Matrice dinerzia della piastra P
La matrice dinerzia in Oxyz della piastra P `e data dalla dierenza delle matrici dinerzia
calcolate, rispetto alla stessa terna, per le piastre D e T:
[L
P
O
] = [L
D
O
] [L
T
O
] = ma
2
_
_
1/3 0 0
0 1/3 0
0 0 2/3
_
_
ma
2
_
_
1/48 0 0
0 5/48 0
0 0 1/8
_
_
=
5
= ma
2
_
_
5/16 0 0
0 11/48 0
0 0 13/24
_
_
. (2)
Matrice dinerzia del sistema
Per ricavare la matrice dinerzia del sistema non rimane che sommare le matrici dinerzia
(1) e (2) calcolate per OA e per P:
[L
O
] = [L
OA
O
] + [L
P
O
] = ma
2
_
_
1/12 0 0
0 1/12 0
0 0 0
_
_
+ma
2
_
_
5/16 0 0
0 11/48 0
0 0 13/24
_
_
=
= ma
2
_
_
19/48 0 0
0 5/16 0
0 0 13/24
_
_
.
(c) Momento dinerzia rispetto a Ay
Per calcolare il momento dinerzia relativo allasse Ay occorre considerare le rette parallele
Oy e Gy, la seconda delle quali passa ovviamente per il baricentro G, ed applicare due
volte il teorema di Huygens-Steiner. Ricordando che la massa totale del sistema `e 3m/2,
si hanno infatti le relazioni:
I
Ay
= I
Gy
+
3
2
m|GA|
2
L
yy
= I
Oy
= I
Gy
+
3
2
m|GO|
2
che sottratte membro a membro porgono:
I
Ay
I
Oy
=
3
2
m|GA|
2

3
2
m|GO|
2
ossia
I
Ay
= I
Oy
+
3
2
m
_
|G A|
2
|GO|
2
_
=
=
5
16
ma
2
+
3
2
m
_
_

a
9
_
2
+
_
a
9
a
_
2

a
9
_
2

_
a
9
_
2
_
=
=
5
16
ma
2
+
3
2
m
_
64
81
a
2

a
2
81
_
=
5
16
ma
2
+
3
2
m
63
81
a
2
=
_
5
16
+
7
6
_
ma
2
=
71
48
ma
2
,
essendo A O = a e
3
e GO = a/9 e
1
+a/9 e
3
.
(d) Energia cinetica
Lenergia cinetica T del sistema rigido deve essere determinata in un sistema di riferimento
rispetto al quale la velocit` a del punto O del sistema vale

O = a e
1
6
mentre la velocit`a angolare istantanea `e = e
2
. Il teorema di K onig permette quindi di
esprimere lenergia cinetica T nella forma:
T =
1
2
3m
2

O
2
+

O

Q

+T

(3)
dove

Q

e T

indicano rispettivamente la quantit` a di moto e lenergia cinetica del corpo


attorno ad O, calcolati cio`e rispetto ad un riferimento di origine O in moto traslatorio
rispetto alla terna assoluta. Essendo O e G punti dello spazio solidale al sistema ed indicata
con

G

la velocit` a del baricentro G attorno ad O, la quantit` a di moto attorno ad O vale

=
3m
2

G

=
3m
2
e
2
(GO) =
3m
2
e
2

_

a
9
e
1
+
a
9
e
3
_
per cui

O

Q

= a e
1

3m
2
e
2

a
9
e
1
+
a
9
e
3
_
=
3
2
ma
2
e
1
e
2

_

a
9
e
1
+
a
9
e
3
_
=
=
3
2
ma
2
e
1
e
2

_

a
9
e
1
+
a
9
e
3
_
=
3
2
ma
2
e
3

_

a
9
e
1
+
a
9
e
3
_
=
1
6
ma
2

2
.
Il moto intorno ad O vede il punto O sso nellorigine: di conseguenza, lenergia cinetica
attorno ad O si calcola per mezzo delloperatore dinerzia in O:
T

=
1
2
L
O
() =
1
2
e
2
L
O
( e
2
) =

2
2
e
2
L
O
( e
2
) =

2
2
L
yy
=

2
2
5
16
ma
2
=
5
32
ma
2

2
.
Il primo termine in (3) risulta inne:
1
2
3m
2

O
2
=
1
2
3m
2
a
2

2
=
3
4
ma
2

2
.
Lenergia cinetica richiesta si scrive pertanto:
T =
3
4
ma
2

2
+
1
6
ma
2

2
+
5
32
ma
2

2
=
103
96
ma
2

2
.
Soluzione dellesercizio 2
(a) Condizione per la quiete relativa a
Il punto P deve muoversi di conserva con la guida circolare, mantenendosi cio`e solidale a
questa. Il moto del punto deve quindi essere descritto dalla legge oraria
P(t) O = Rcos(t +) e
1
+Rsin(t +) e
2
nella quale la fase costante dipende dalla posizione iniziale del punto stesso. La velocit` a
e laccelerazione istantanee di P risultano perci` o:

P(t) = R sin(t +) e
1
+R cos(t +) e
2
7

P(t) = R
2
cos(t +) e
1
R
2
sin(t +) e
2
.
Allo stesso istante i versori tangente e normale alla traiettoria circolare sono dati da:
(t) = sin(t +) e
1
+ cos(t +) e
2
n(t) = cos(t +) e
1
sin(t +) e
2
,
per cui laccelerazione pu`o anche esprimersi nella forma:

P(t) = R
2
n(t) .
Dal postulato delle reazioni vincolari `e allora facile calcolare la forza reattiva agente sul
punto lungo il moto:

(t) = m

P(t) +mg e
2
= mR
2
n(t) +mg e
2
e precisarne le componenti tangente e normale al vincolo:

(t) (t) =
_
mR
2
n(t) +mg e
2

(t) = mg e
2
(t) = mg cos(t +)

(t) n(t) =
_
mR
2
n(t) +mg e
2

n(t) = mR
2
+mg e
2
n(t) = mR
2
mg sin(t +).
Un moto cosiatto `e possibile se e soltanto se la reazione vincolare richiesta risulta eettiva-
mente esprimibile dal vincolo con attrito, per ogni istante t R. La condizione necessaria
e suciente a che ci`o avvenga `e oerta dalla legge di Coulomb-Morin dellattrito radente
statico si ricordi che il punto non scivola sulla guida circolare

(t) (t)

(t) n(t)

t R
che formulata esplicitamente diventa

mg cos(t +)

mR
2
mg sin(t +)

t R
ossia, eliminando il tempo in favore dellangolo di rotazione ,

mg cos

mR
2
mg sin

R.
Una condizione del tutto equivalente si ottiene dopo aver diviso ambo i membri per la
costante positiva mg, e limitato langolo al solo intervallo signicativo [/2, /2]:

cos

R
2
g
sin

[/2, /2] . (4)


La condizione (4) `e necessaria e suciente per la quiete del punto P relativa alla guida
circolare , qualora la velocit` a iniziale di P rispetto a sia nulla.
8
Forma esplicita della condizione per la quiete relativa di P e
La relazione ottenuta (4) pu` o essere presentata in una forma pi` u esplicita. Elevando al
quadrato membro a membro si deduce, equivalentemente, la disequazione:
cos
2

2
s
_
R
2
g
sin
_
2
[/2, /2]
vale a dire

2
s
_
R
2
g
sin
_
2
cos
2
0 [/2, /2]
od anche
min
[/2,/2]
_

2
s
_
R
2
g
sin
_
2
cos
2

_
0
che posto sin = u si riesprime come
min
|u|1
_

2
s
_
R
2
g
u
_
2
1 +u
2
_
0 . (5)
Si tratta di valutare il minimo in u [1, 1] del polinomio di secondo grado a primo
membro:
(u) =
2
s
_
R
2
g
u
_
2
1 +u
2
= (1 +
2
s
)u
2
2
2
s
R
2
g
u +
2
s
_
R
2
g
_
2
1
il cui graco `e certamente una parabola con la convessit`a rivolta verso lalto, visto il
segno positivo del coeciente del termine di grado pi` u elevato. Lunico punto critico del
polinomio `e individuato da

(u) = 2(1 +
2
s
)u 2
2
s
R
2
g
= 0 = u = u
cr
=

2
s
1 +
2
s
R
2
g
> 0
e rappresenta un minimo assoluto del polinomio per u R. In tale punto critico il valore
assunto dal polinomio (u) `e:
(u
cr
) =

4
s
1 +
2
s
_
R
2
g
_
2

2
4
s
1 +
2
s
_
R
2
g
_
2
+
2
s
_
R
2
g
_
2
1 =
=

4
s
1 +
2
s
_
R
2
g
_
2
+
2
s
_
R
2
g
_
2
1 =

2
s
1 +
2
s
_
R
2
g
_
2
1 .
(6)
Si rende necessario distinguere due casi:
(i) per u
cr
1, vale a dire
R
2
g

1 +
2
s

2
s
, (7)
9
il minimo assoluto di (u) nellintervallo u [1, +1] si ha in u = +1:
min
|u|1
(u) = (+1) = 1 +
2
s
2
2
s
R
2
g
+
2
s
_
R
2
g
_
2
1 =
2
s
_
R
2
g
1
_
2
e risulta sempre non negativo, in modo che la condizione (5) `e comunque soddisfatta;
(ii) se invece u
cr
< 1, e quindi
R
2
g
<
1 +
2
s

2
s
, (8)
avendosi comunque u
cr
> 0 si deve concludere che u
cr
(1, 1) e che di conseguenza
min
|u|1
(u) = (u
cr
) =

2
s
1 +
2
s
_
R
2
g
_
2
1
in virt` u della (6). In questo caso per soddisfare la (5) occorre e basta richiedere che

2
s
1 +
2
s
_
R
2
g
_
2
1 0
R
2
g

1 +
2
s

2
s
,
e tenuto conto della (8):

1 +
2
s

2
s

R
2
g
<
1 +
2
s

2
s
. (9)
Le disequazioni utili (7) e (9) si compendiano nellunica condizione necessaria e suciente
per la quiete di P relativa a :

1 +
2
s

2
s

R
2
g
. (10)
La relazione (10) aerma che la quiete relativa di P e `e possibile se e soltanto se la
velocit` a angolare della guida circolare risulta sucientemente elevata. Da notare che per
R
2
/g 1 la condizione (10) non pu` o risultare vericata per alcun valore del coeciente
di attrito radente statico. Se R
2
/g > 1 la condizione di quiete relativa `e rispettata solo
per
s
abbastanza grande.
Soluzione dellesercizio 3
(a) Equilibri
Il sistema `e scleronomo a vincoli bilaterali ideali, ed `e soggetto esclusivamente a sol-
lecitazioni posizionali conservative: il peso, linterazione elastica fra i punti A e B, le forze
centrifughe. Le forze di Coriolis, bench`e presenti, hanno per` o componenti generalizzate
nulle in quanto dirette ortogonalmente al piano vincolare Oxy. Risulta infatti:
Q
Cor

=

P
2m
P
e
2


P
P

=

P
2m
P
e
2


P
P

=

P
2m
P
0 = 0
10
ed analogamente:
Q
Cor

=

P
2m
P
e
2


P
P

=

P
2m
P
e
2


P
P

=

P
2m
P
0 = 0 .
Si tratta quindi di calcolare i potenziali associati alle sole sollecitazioni conservative.
Potenziale delle forze peso
Il potenziale delle forze peso pu` o essere espresso come la somma di due contributi, uno
relativo alla piastra P e laltro associato allasta OA:
U
g
= mg e
2
(G
P
O) mg e
2
(G
OA
O) ,
dove il baricentro della piastra, che si muove di ovvio moto traslatorio (rettilineo), `e indi-
viduato da un vettore posizione del tipo
G
P
O = B O + G
P
B = a e
2
+ G
P
B
con G
P
B costante, mentre il baricentro dellasta omogenea coincide con il punto medio
di questa:
G
OA
O =
AO
2
=
a
2
sin e
1

a
2
cos e
2
.
Il potenziale gravitazionale assume perci`o la forma esplicita:
U
g
= mga mg e
2
(G
P
B) +
1
2
mgacos = mga
_
+
1
2
cos
_
+ costante . (11)
Potenziale delle forze elastiche
La presenza della molla ideale di costante elastica k = m
2
/6 tesa fra i punti A e B
comporta lintroduzione di un potenziale elastico del tipo
U
el
=
k
2
|AB|
2
in cui i punti interagenti sono individuati dai vettori posizione:
A O = asin e
1
acos e
2
B O = a e
2
sicch`e risulta
AB = asin e
1
+a( cos ) e
2
e di conseguenza
|AB|
2
= a
2
_
sin
2
+ ( cos )
2

= a
2
(1 +
2
2 cos ) .
Il potenziale elastico del sistema si scrive pertanto:
U
el
=
ka
2
2
(1 +
2
2 cos ) = ka
2
_

2
2
+ cos
_
+ costante
ossia, omessa la costante additiva inessenziale e posto k = m
2
/6,
U
el
= ma
2

2
_

2
12
+
1
6
cos
_
.
11
Potenziale delle forze centrifughe
Formalmente, il potenziale centrifugo del sistema deve essere determinato sommando i
contributi dellasta e della piastra. Questultima, tuttavia, limitandosi a traslare lungo
la direzione verticale mantiene costante il proprio momento dinerzia rispetto allasse di
rotazione Oy della terna di riferimento: il potenziale centrifugo di P `e del pari costante e
pu` o essere ignorato. Per lasta omogenea OA il potenziale delle forze centrifughe `e dato
dallespressione:
U
cf
=

2
2
I
OA
Oy
=

2
2
a
_
0
(s sin )
2
m
a
ds =
m
2
2a
a
_
0
s
2
ds sin
2
=
ma
2

2
6
sin
2
.
Potenziale del sistema
La somma dei potenziali parziali, gravitazionale, elastico e centrifugo, denisce il potenziale
del sistema posizionale conservativo:
U(, ) = U
g
+U
el
+U
cf
= mga
_
+
1
2
cos
_
+ma
2

2
_

2
12
+

6
cos
_
+
ma
2

2
6
sin
2

= mga
_
+
1
2
cos
_
+ma
2

2
_

2
12
+
1
6
cos +
1
6
sin
2

_
. (12)
Equilibri
Gli equilibri del sistema tutti ordinari coincidono con i punti critici del potenziale U
e si ricavano pertanto eguagliando simultaneamente a zero le derivate parziali prime
U

(, ) =
1
2
mgasin +ma
2

2
_

1
6
sin +
1
3
sincos
_
U

(, ) = mga +ma
2

2
_

6
+
1
6
cos
_
(13)
vale a dire risolvendo il sistema di equazioni non lineari
_

1
2
mgasin +ma
2

2
_

1
6
sin +
1
3
sincos
_
= 0
mga +ma
2

2
_

6
+
1
6
cos
_
= 0
che pu` o porsi nella forma equivalente
_

_
ma
2

2
6
sin
_

3g
a
2
+ 2 cos
_
= 0
ma
2

2
6
_
6g
a
2
+ cos
_
= 0
e conduce alle equazioni pure di equilibrio:
_

_
sin
_

3g
a
2
+ 2 cos
_
= 0
6g
a
2
+ cos = 0 .
(14)
12
La seconda equazione consente di ricavare in funzione della variabile angolare:
=
6g
a
2
+ cos (15)
sicch`e la prima diventa:
sin
_
cos
9g
a
2
_
= 0 . (16)
Da questa equazione si traggono due radici denite incondizionatamente:
= 0 =
che in virt` u della (15) corrispondono agli equilibri:
(, ) =
_
0,
6g
a
2
+ 1
_
(, ) =
_
,
6g
a
2
1
_
. (17)
Altre due radici, distinte dalle precedenti, si hanno per
:=
9g
a
2
< 1
e sono date da:
= arccos
_
9g
a
2
_
= arccos =

= arccos
_
9g
a
2
_
= arccos =

con gli equilibri associati:


(, ) =
_

,
15g
a
2
_
(, ) =
_

,
15g
a
2
_
. (18)
In conclusione il sistema ammette gli equilibri (17), sempre deniti, e gli equilibri (18)
deniti e distinti dai precedenti per < 1.
(b) Stabilit`a degli equilibri
Le derivate parziali seconde del potenziale si ricavano derivando ulteriorimente le espres-
sioni (13):

2
U

2
(, ) =
1
2
mgacos +ma
2

2
_

1
6
cos +
1
3
(cos
2
sin
2
)
_

2
U

(, ) =

2
U

(, ) =
1
6
ma
2

2
sin

2
U

2
(, ) =
1
6
ma
2

2
e raccogliendo il fattore comune ma
2

2
/6 consentono di scrivere la matrice hessiana del
potenziale nella forma:
H
U
(, ) =
ma
2

2
6
_

3g
a
2
cos cos + 2(cos
2
sin
2
) sin
sin 1
_
.
13
Dato il carattere posizionale conservativo del sistema scleronomo, lanalisi di stabilit` a degli
equilibri viene condotta ricorrendo ai teoremi di Lagrange-Dirichlet e di inversione parziale.
Equilibrio (, ) =
_
0,
6g
a
2
+ 1
_
Per questa congurazione la matrice hessiana del potenziale assume la forma diagonale
H
U
_
0,
6g
a
2
+ 1
_
=
ma
2

2
6
_
_
1
9g
a
2
0
0 1
_
_
e le propriet` a di stabilit` a dellequilibrio sono decise dallautovalore di segno non denito
ma
2

2
6
_
1
9g
a
2
_
=
ma
2

2
6
(1 ) .
Si devono distinguere tre casi:
se < 1 la matrice hessiana presenta un autovalore positivo, che assicura linstabilit` a
dellequilibrio grazie al teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet;
per > 1 entrambi gli autovalori dellhessiana sono negativi. Lequilibrio costituisce
perci` o un massimo relativo proprio del potenziale, stabile per Lagrange-Dirichlet;
qualora si abbia inne = 1, la matrice hessiana del potenziale risulta semidenita non
denita negativa, con un autovalore nullo e uno negativo. Non `e possibile applicare
il teorema di inversione parziale, data la mancanza di autovalori positivi.
`
E per` o
lecito applicare il teorema di Lagrange-Dirichlet e dedurre la stabilit` a dellequilibrio,
che infatti rappresenta un massimo relativo proprio del potenziale. Per convincersene
basta riscrivere il potenziale in una forma opportuna. Per = 1 si ha g/a
2
= 1/9 e
la (12) diventa
U(, ) = ma
2

2
_
g
a
2
_
+
1
2
cos
_


2
12
+

6
cos +
1
6
sin
2

_
=
= ma
2

2
_

9
+
1
18
cos

2
12
+

6
cos +
1
6
sin
2

_
mentre la congurazione di equilibrio si riduce a (, ) = (0, 5/3). Posto allora
(, ) =
_
,
5
3
+
_
,
il potenziale viene ricondotto allespressione adimensionale
u(, ) =
1
ma
2

2
U
_
,
5
3
+
_
=
=
1
9
_
5
3
+
_
+
1
18
cos
1
12
_
5
3
+
_
2
+
1
6
_
5
3
+
_
cos +
1
6
sin
2

14
che eseguendo i prodotti e raccogliendo i fattori comuni si riscrive come
u(, ) =
5
27
+
1
9
+
1
18
cos
25
108

1
12

5
18
+
+
5
18
cos +
1
6
cos +
1
6
sin
2
=
=
5
108

1
6
+
1
3
cos
1
12

2
+
1
6
cos +
1
6
sin
2
.
Le identit` a trigonometriche di bisezione porgono inne:
u(, ) =
5
108

1
6
+
1
3

2
3
sin
2

2

1
12

2
+
+
1
6

1
3
sin
2

2
+
2
3
sin
2

2
cos
2

2
=
=
31
108

2
3
sin
4

2

1
12

1
3
sin
2

2
=
=
31
108

1
12
_

2
+ 4 sin
2

2
_

2
3
sin
4

2
=
=
31
108

1
12
_
+ 2 sin
2

2
_
2
+
1
3
sin
4

2

2
3
sin
4

2
=
=
31
108

1
12
_
+ 2 sin
2

2
_
2

1
3
sin
4

2
,
espressione dalla quale appare evidente che
u(, ) < u(0, 0) (, ) (2, 2) R \ {0, 0} .
Equilibrio (, ) =
_
,
6g
a
2
1
_
Nella fattispecie la matrice hessiana del potenziale `e data da
H
U
_
,
6g
a
2
1
_
=
ma
2

2
6
_
_
1 +
9g
a
2
0
0 1
_
_
e lautovalore positivo implica linstabilit` a della congurazione per il teorema di inversione
parziale di Lagrange-Dirichlet.
Equilibrio (, ) =
_

,
15g
a
2
_
, con cos

= = 9g/a
2
In questo caso lelemento h
11
della matrice hessiana risulta:
ma
2

2
6
_

3g
a
2
cos

15g
a
2
cos

+ 2(cos
2

sin
2

)
_
=
=
ma
2

2
6
_

18g
a
2
cos

+ 2 cos
2

2 sin
2

_
=
15
=
ma
2

2
6
_
2 cos
2

+ 2 cos
2

2 sin
2

_
=
ma
2

2
3
sin
2

e la matrice hessiana assume la forma non diagonale


H
U
_

,
15g
a
2
_
=
ma
2

2
6
_
2 sin
2

sin

sin

1
_
con determinante positivo:
detH
U
_

,
15g
a
2
_
=
_
ma
2

2
6
_
2
_
2 sin
2

sin
2

_
=
_
ma
2

2
6
_
2
sin
2

> 0
e traccia negativa:
trH
U
_

,
15g
a
2
_
=
ma
2

2
6
_
2 sin
2

1
_
< 0 ,
in quanto

(0, /2). Si tratta quindi di una matrice denita negativa, dalla quale
segue che lequilibrio costituisce un massimo relativo proprio del potenziale, stabile per il
teorema di Lagrange-Dirichlet.
Equilibrio (, ) =
_

,
15g
a
2
_
, con cos

= = 9g/a
2
Per questa congurazione la matrice hessiana `e analoga a quella calcolata nella congu-
razione simmetrica, dierendo da quella soltanto per il segno degli elementi non diagonali:
H
U
_

,
15g
a
2
_
=
ma
2

2
6
_
2 sin
2

sin

sin

1
_
.
Determinante e traccia sono gli stessi, positivo il primo e negativa la seconda. Si conclude
che anche questo equilibrio `e stabile per il teorema di Lagrange-Dirichlet.
(c) Energia cinetica
Lenergia cinetica del sistema `e la somma delle energie cinetiche dellasta omogenea OA e
della piastra P:
T = T
OA
+T
P
.
Lasta ruota con velocit` a angolare e
3
attorno allasse sso Oz; la sua energia cinetica si
scrive
T
OA
=
1
2
I
OA
Oz
| e
3
|
2
=
1
2
ma
2
3

2
=
ma
2
6

2
.
La piastra si muove invece di moto traslatorio: tutti i suoi punti hanno la stessa velocit` a
del punto B:

B = a

e
2
e lenergia cinetica corrispondente risulta
T
P
=
m
2

B
2
=
m
2
| a

e
2
|
2
=
ma
2
2

2
.
16
Lenergia cinetica del sistema vale pertanto:
T =
ma
2
6

2
+
ma
2
2

2
. (19)
(d) Equazioni pure del moto
Lipotesi dei vincoli ideali autorizza a identicare le equazioni pure del moto con quelle di
Lagrange:
d
dt
_
L

_

= 0
d
dt
_
L

= 0
espresse in termini della lagrangiana
L = T +U =
ma
2
6

2
+
ma
2
2

2
+mga
_
+
1
2
cos
_
+ma
2

2
_

2
12
+
1
6
cos +
1
6
sin
2

_
.
`
E immediato calcolare i singoli termini dei binomi di Lagrange:
d
dt
_
L

_
=
ma
2
3

L

=
1
2
mgasin +ma
2

2
_

1
6
sin +
1
3
sin cos
_
d
dt
_
L

_
= ma
2

= mga +ma
2

2
_

6
+
1
6
cos
_
dai quali seguono le equazioni del moto richieste:
_

_
ma
2
3
+
1
2
mgasin +ma
2

2
_
1
6
sin
1
3
sincos
_
= 0
ma
2

mga +
ma
2

2
6
( cos ) = 0 .
Soluzione dellesercizio 4
Per completezza, `e opportuno vericare formalmente che le sollecitazioni agenti sul sistema
sono posizionali conservative. Poich`e il campo posizionale (Q

, Q

) risulta di classe C
1
sullaperto convesso (, ) R
2
, la condizione necessaria e suciente per lesistenza di un
potenziale scalare `e oerta da:
Q

(, )
Q

(, ) = 0 (, ) R
2
condizione che in eetti `e puntualmente vericata:
Q

(, )
Q

(, ) = mgasin (mgasin ) = 0 (, ) R
2
.
Lespressione esplicita del potenziale U(, ) non `e richiesta per lo studio delle piccole
oscillazioni, per cui non viene ricavata. Le derivate seconde del potenziale si ottengono
infatti derivando direttamente le componenti generalizzate delle sollecitazioni:

2
U

2
(, ) =
Q

(, ) = mga
_

1
2
cos cos + 2 cos
2
2 sin
2

_
17

2
U

(, ) =
Q

(, ) = mgasin

2
U

(, ) =
Q

(, ) = mgasin

2
U

2
(, ) =
Q

(, ) = mga
e porgono per la matrice hessiana di U lespressione:
H
U
(, ) = mga
_

1
2
cos cos + 2 cos
2
2 sin
2
sin
sin 1
_
. (20)
Lenergia cinetica del sistema `e una forma quadratica denita positiva delle velocit` a gene-
ralizzate ,

, rappresentabile come
T =
1
2
ma
2
_
1
3

2
sin

2
_
=
1
2
(

) ma
2
_
_
1/3
1
2
sin

1
2
sin 1
_
_
_
_

_
_
dove la matrice dellenergia cinetica
A(, ) = ma
2
_
_
1/3
1
2
sin

1
2
sin 1
_
_
(21)
ha traccia e determinante positivi, come deve essere.
`
E immediato vericare che la con-
gurazione (, ) = (0, 2) costituisce eettivamente un equilibrio del sistema, avendosi
Q

(0, 2) = 0 Q

(0, 2) = 0
e che lequilibrio `e stabile in virt` u del teorema di Lagrange-Dirichlet per via dellhessiana
denita negativa:
H
U
(0, 2) = mga
_
1/2 0
0 1
_
.
Non rimane che valutare la matrice (21) in (, ) = (0, 2):
A(0, 2) = ma
2
_
1/3 0
0 1
_
per avere tutte le informazioni sucienti a caratterizzare completamente le piccole oscil-
lazioni nellintorno dellequilibrio considerato.
(a) Frequenze normali delle piccole oscillazioni
Le pulsazioni normali delle piccole oscillazioni attorno allequilibrio (, ) = (0, 2) sono le
soluzioni > 0 dellequazione caratteristica
det
_

2
A(0, 2) +H
U
(0, 2)

= 0 .
18
La matrice ausiliaria

2
a(0, 2) +H
U
(0, 2) = ma
2

2
_
1/3 0
0 1
_
+mga
_
1/2 0
0 1
_
=
= ma
2
_
_

2
3

1
2
g
a
0
0
2

g
a
_
_
consente di scrivere lequazione caratteristica nella forma esplicita
_

2
3

1
2
g
a
__

g
a
_
= 0
dalla quale seguono immediatamente le radici positive:

1
=
_
g
a

2
=
_
3
2
_
g
a
.
Le frequenze normali delle piccole oscillazioni sono pertanto:
f
1
=

1
2
=
1
2
_
g
a
f
2
=

2
2
=
1
2
_
3
2
_
g
a
.
(b) Modi normali delle piccole oscillazioni
Le equazioni delle piccole oscillazioni attorno allequilibrio (, ) = (0, 2) si scrivono:
A(0, 2)
_

_
H
U
(0, 2)
_

2
_
= 0
e in questo caso risultano disaccoppiate fra loro in quanto:
ma
2
_
1/3 0
0 1
__

_
mga
_
1/2 0
0 1
__

2
_
= 0
e dunque
_

_
1
3
ma
2
+
1
2
mga = 0
ma
2

+mga( 2) = 0

_
+
3
2
g
a
= 0

+
g
a
( 2) = 0 .
Ciascun modo normale di oscillazione vede pertanto una coordinata lagrangiana variare
con legge sinusoidale e laltra mantenersi costantemente ssa al proprio valore di equilibrio.
19
Modo basso
Il modo di pulsazione
1
=
_
g/a `e descritto dalle relazioni:
_
_
_
(t) = 0
(t) = 2 +A
1
cos
_
_
g
a
t +
1
_
t R
con A
1
= 0 e
1
costanti reali arbitrarie.
Modo alto
Il modo normale di pulsazione
2
=
_
3/2
_
g/a `e invece espresso da:
_
_
_
(t) = A
2
cos
_
_
3
2
_
g
a
t +
2
_
(t) = 2
t R.
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