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Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2

METODI VARIAZIONALI
Dispense per il corso di Meccanica Razionale 2
di Stefano Siboni
1. Il calcolo delle variazioni
1.1 Il problema variazionale
Sullinsieme delle funzioni q : [
1
,
2
] q() R
n
di classe C
2
nellintervallo
[
1
,
2
] R si consideri il funzionale denito da
L(q) =

2
_

1
L[, q(), q()] d (1.1)
dove q = dq/d e L `e una funzione C
2
delle variabili R,
(1)
q A = int(A) R
n
e
q R
n
. In generale, si parla di funzionale in riferimento ad una applicazione che ad ogni
funzione di una certa famiglia fa corrispondere un numero reale. Il problema fondamentale
del calcolo delle variazioni consiste nellindividuare la funzione q() con i valori al contorno
assegnati
q(
1
) = q
(1)
A q(
2
) = q
(2)
A (1.2)
in modo che il funzionale L(q) assuma un valore estremo minimo o massimo. A questo
scopo si introduce il concetto di prima variazione del funzionale.
1.2 Prima variazione
Dato il funzionale (1.1) si supponga di variare la funzione q() ad estremi ssi, cio`e di
sostituire a q() la funzione variata q() +q()
q() q() +q()
dove q() `e una qualsiasi funzione C
2
nellintervallo [
1
,
2
] nulla agli estremi del proprio
dominio di denizione
q(
1
) = q(
2
) = 0 .
Beninteso, il modulo di q() dovr` a risultare abbastanza piccolo da assicurare che la curva
variata sia contenuta nellaperto A
q() +q() A [
1
,
2
] .
Tipicamente la variazione di q() viene espressa nella forma
q() = () (1.3)
con costante reale arbitraria e () di classe C
2
in [
1
,
2
], nulla agli estremi dello stesso
intervallo. Il valore assunto dal funzionale (1.1) in corrispondenza della funzione variata
risulta perci`o
L(q +) =

2
_

1
L[, q() +(), q() + ()] d
(1)
in luogo di R si pu` o considerare un intervallo aperto che includa [
1
,
2
].
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e per ogni q() e () assegnate si pu`o intendere come una funzione reale della variabile
reale . Qualora q() costituisca un estremo del funzionale, dovr` a necessariamente risultare
d
d
L(q +)

=0
= 0
deve cio`e annullarsi la variazione prima del fuzionale in q() denita da
L(q, q) =
d
d
L(q +)

=0
. (1.4)
La derivata rispetto ad si pu` o portare sotto integrale e porge
d
d
L(q +)

=0
=
d
d

2
_

1
L[, q() +(), q() + ()] d

=0
=
=

2
_

L[, q() +(), q() + ()]

=0
d =
=
n

i=1

2
_

1
_
L
q
i
[, q(), q()]
i
() +
L
q
i
[, q(), q()]
i
()
_
d.
Integrando per parti il secondo termine e raccogliendo il fattore comune
i
si ottiene
d
d
L(q +)

=0
=
n

i=1
_
L
q
i

i
()
_

1
+
n

i=1

2
_

1
_
L
q
i

d
d
_
L
q
i
_
_

i
() d
espressione nella quale la variazione q() di q() `e nulla agli estremi di integrazione, per
cui il termine estratto dallintegrale risulta identicamente nullo
d
d
L(q +)

=0
=
n

i=1

2
_

1
_
L
q
i

d
d
_
L
q
i
_
_

i
() d
e la prima variazione del funzionale (1.1) assume la forma
L(q, q) =

2
_

1
n

i=1
_
L
q
i

d
d
_
L
q
i
_
_
q
i
() d. (1.5)
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1.3 Osservazione. Denizione generale di variazione
Agli stessi risultati si perviene, in modo del tutto equivalente, adottando una denizione
pi` u generale di variazione della funzione q(). Non `e infatti indispensabile assumere che
la variazione di q() debba essere lineare in , secondo la (1.3). Si consideri una qualsiasi
funzione u(, ) di classe C
2
in (, ) [, ] [
1
,
2
] per > 0 assegnato, a valori in
R
n
e tale che
u(0, ) = 0 [
1
,
2
] ,
con lulteriore condizione di annullamento agli estremi
u(,
1
) = u(,
2
) = 0 [, ] .
Le relazioni ricavate in precedenza rimangono valide a patto di porre, come `e evidente,
q() =
u

(, )

=0
[
1
,
2
] .
La q() cos` denita pu`o essere una qualsiasi funzione C
2
in [
1
,
2
] nulla agli estremi

1
e
2
. Si noti che applicando questa denizione generale a variazioni del tipo (1.3) si
ottiene
q() = () [
1
,
2
]
per cui nella nuova denizione:
(i) q() dierisce dalla (1.3) per la soppressione del fattore ;
(ii) comunque q() non coincide, in generale, con la variazione u(, );
(iii) la stessa soppressione del fattore si riette anche nella denizione (1.5) per la va-
riazione L(q, q) del funzionale L(q).
In eetti, nel calcolo delle variazioni la quantit` a rilevante `e la derivata u/(0, ), mentre
il fattore eventualmente introdotto non gioca alcun ruolo se non quello di riscalare le
variazioni intorno a valori prossimi a zero. Venendo generalmente meno lidenticazione
fra q() e variazione u(, ), linessenziale fattore pu` o essere tranquillamente ignorato.
1.4 Condizione di stazionarit`a del funzionale
In forza del risultato precedente la condizione di stazionariet` a del funzionale si scrive
n

i=1

2
_

1
_
L
q
i

d
d
_
L
q
i
_
_
q
i
() d = 0 (1.6)
per qualsiasi variazione q() di classe C
2
in [
1
,
2
] e nulla agli estremi. Si verica
agevolmente che questa condizione `e equivalente alle equazioni di Eulero-Lagrange
d
d
_
L
q
i
_

L
q
i
= 0 i = 1, . . . , n. (1.7)
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Lequivalenza va intesa nel senso che se q() rende stazionario il funzionale (1.1) allora
deve anche risolvere le equazioni (1.7) con le assegnate condizioni al contorno (1.2), e
viceversa. Nulla pu` o aermarsi, in generale, circa lesistenza e lunicit`a della soluzione
delluno o dellaltro dei due problemi; si ricorda, in particolare, che per il problema a valori
al contorno o di Sturm-Liouville i teoremi di esistenza e unicit` a sono decisamente
non banali persino nel caso di equazioni dierenziali lineari. La sucienza delle equazioni
(1.7) per la validit` a delle (1.6) `e evidente. La necessit`a si prova per assurdo, ammettendo
che esista un

[
1
,
2
] tale che una delle funzioni entro parentesi quadre in (1.6) sia
diverso da zero. Per ssare le idee, si assuma ad esempio che
_
d
d
_
L
q
1
_

L
q
1
_
(

) > 0 (1.8)
per

(
1
,
2
). Per continuit` a esister`a un intorno (

+ ) [
1
,
2
], per > 0
opportuno, in cui la funzione si mantiene strettamente positiva. Se si sceglie allora la
funzione q
1
della forma
q
1
() =
_
_
_
(

+)
3
(

+ )
3
se (

, +)
0 per [
1
,
2
] (

, +)
e si pone nel contempo q
i
= 0 i = 2, . . . , n in modo da cancellare identicamente tutti gli
n 1 integrali successivi al primo nella (1.6), si perviene alla conclusione

2
_

1
_
L
q
1

d
d
_
L
q
1
_
_
q
1
d +
n

i=2

2
_

1
_
L
q
i

d
d
_
L
q
i
_
_
q
i
d =
=

+
_

_
L
q
1

d
d
_
L
q
1
_
_
q
1
d < 0
che `e palesemente contraddittoria in quanto le funzioni q
i
, i = 1, . . . , n assegnate hanno
tutte le propriet` a di regolarit` a prescritte per la validit` a della (1.6) sono C
2
nellintervallo
[
1
,
2
] e si annullano agli estremi. Ad un analogo risultato si perviene nellipotesi che in
(1.8) valga la diseguaglianza opposta, oppure

sia un estremo dellintervallo [


1
,
2
], o
ancora che la relazione sia vericata per una qualsiasi delle altre funzioni
d
d
_
L
q
i
_

L
q
i
i = 2, . . . , n.
La stazionariet` a del funzionale L(q), e quindi lannullarsi della prima variazione (1.5), `e
condizione necessaria ma in generale non suciente per lesistenza di un estremo.
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1.5 Integrale di Beltrami
Pu` o darsi il caso che la lagrangiana formale del funzionale (1.1) non dipenda esplicitamente
dalla funzione q
1
(). La condizione di stazionariet` a del funzionale conduce allora alle
equazioni di Eulero-Lagrange (1.7), la prima delle quali si scrive
d
d
_
L
q
1
_
= 0
ed implica che lungo tutte le sue soluzioni si mantenga costante lespressione entro parentesi
p
1
(, q, q) =
L
q
1
(, q, q) . (1.9)
La (1.9) denisce pertanto un integrale primo delle equazioni di Eulero-Lagrange, noto
come integrale di Beltrami. Analogo risultato vale qualora la lagrangiana sia indipendente
da qualche altra delle funzioni q
i
(), i = 2, . . . , n. Si osservi che qualora la variabile
indipendente abbia il signicato sico di un tempo e L sia interpretabile come la la-
grangiana di un sistema olonomo a vincoli ideali, la variabile q
1
in (1.9) `e lequivalente di
una variabile ciclica o ignorabile, mentre lintegrale di Beltrami si identica con lusuale
integrale di Poisson.
1.6 Integrale di Jacobi
Un ulteriore integrale primo delle equazioni di Eulero-Lagrange ricorre quando la la-
grangiana L non dipende esplicitamente dalla variabile indipendente :
L = L(q, q) .
Moltiplicando membro a membro le (1.7) per la derivata q
i
corrispondente si ottiene infatti
d
d
_
L
q
i
_
q
i

L
q
i
q
i
= 0 i = 1, . . . , n
ossia, manipolando un poco lespressione della derivata totale in ,
d
d
_
L
q
i
q
i
_

L
q
i
q
i

L
q
i
q
i
= 0 i = 1, . . . , n
e sommando sullindice i = 1, . . . , n:
d
d
_
n

i=1
L
q
i
q
i
_

_
n

i=1
L
q
i
q
i
+
n

i=1
L
q
i
q
i
_
= 0 ,
in modo che basta fare uso dellidentit` a generale
d
d
L(, q, q) =
n

i=1
L
q
i
q
i
+
n

i=1
L
q
i
q
i
+
L

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per ottenere lequazione
d
d
_
L +
n

i=1
L
q
i
q
i
_
+
L

= 0 .
Qualora la lagrangiana non dipenda esplicitamente da , si conclude che L/ = 0 e che
la funzione
J(q, q) = L +
n

i=1
L
q
i
q
i
(1.10)
denisce un integrale primo per le equazioni di Eulero-Lagrange. Detta funzione (1.10) `e
nota come integrale di Jacobi e costituisce lesatto analogo dellenergia meccanica genera-
lizzata
(1)
dei sistemi olonomi a vincoli ideali con lagrangiana indipendente dal tempo.
1.7 Estremo di un funzionale con vincoli di tipo funzionale
Si hanno casi di interesse in cui del funzionale (1.1) si deve determinare un punto stazio-
nario q(), [
1
,
2
], a estremi ssi, subordinatamente ad m vincoli del tipo
2
_

1
F
k
[, q(), q()] d = L
k
k = 1, . . . , m (1.11)
dove L
1
, . . . , L
m
sono costanti reali assegnate e le F
1
, . . . , F
m
funzioni C
2
di (, q, q)
R A R
n
. Le variazioni q() non soggiaciono quindi alle sole condizioni di regolarit` a
e di annullamento agli estremi di integrazione, ma devono anche essere scelte in modo da
soddisfare gli ulteriori vincoli (1.11)
2
_

1
F
k
[, q() +q(), q() + q()] d = L
k
k = 1, . . . , m.
Problemi variazionali di questo tipo vengono convenzionalmente indicati come problemi
isoperimetrici in quanto, storicamente, il primo problema variazionale con una condizione
della forma (1.11) ad essere studiato fu quello della determinazione della curva piana chiusa
di lunghezza assegnata che racchiuda la supercie di area massima la circonferenza. Per
stabilire la condizione di stazionariet` a del funzionale (1.1) sotto i vincoli (1.11) si rendono
necessarie alcune nozioni preliminari.
1.7.1 Denizione. Funzioni linearmente indipendenti in un intervallo reale
Le funzioni f
1
(), . . . , f
m
(), continue e denite nellintervallo [
1
,
2
] si dicono linearmente
indipendenti in tale intervallo se lequazione
m

k=1
c
k
f
k
() = 0 [
1
,
2
] , (1.12)
(1)
altrimenti nota, non a caso, con la stessa denominazione di integrale di Jacobi
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per c
1
, . . . , c
m
costanti reali assegnate, implica c
k
= 0 k = 1, . . . , m.
1.7.2 Lemma (caratterizzazione delle funzioni linearmente indipendenti)
Le funzioni continue f
1
(), . . . , f
m
() sono linearmente indipendenti nellintervallo [
1
,
2
]
se e soltanto se esistono m punti distinti
1
, . . . ,
m
[
1
,
2
] tali che
det
_
_
_
f
1
(
1
) f
1
(
2
) . . . f
1
(
m
)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
m
(
1
) f
m
(
2
) . . . f
m
(
m
)
_
_
_ ,= 0 . (1.13)
Dimostrazione
La sucienza della condizione `e immediata: per qualsiasi insieme di punti
1
, . . . ,
m

[
1
,
2
], dalla combinazione lineare (1.12) segue il sistema di equazioni lineari omogenee
_
_
_
f
1
(
1
) . . . f
1
(
m
)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
m
(
1
) . . . f
m
(
m
)
_
_
_
_
_
c
1
.
.
.
c
m
_
_
=
_
_
0
.
.
.
0
_
_
che se i punti soddisfano la (1.13) ammette (c
1
, . . . , c
m
) = (0, . . . , 0) come unica soluzione.
Per la necessit`a della condizione si procede dimostrando per induzione che se
det
_
_
_
f
1
(
1
) . . . f
1
(
m
)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
m
(
1
) . . . f
m
(
m
)
_
_
_
= 0
1
, . . . ,
m
[
1
,
2
] , (1.14)
allora le funzioni f
1
(), . . . , f
m
() sono linearmente dipendenti in [
1
,
2
]. Per una singola
funzione f
1
() la condizione
f
1
(
1
) = 0
1
[
1
,
2
]
signica semplicemente che f
1
() `e identicamente nulla nellintervallo di denizione ed
implica pertanto che
c
1
f
1
() = c
1
0 = 0 [
1
,
2
]
qualunque sia la costante c
1
R, in particolare per qualsiasi c
1
,= 0; la funzione f
1
() `e
dunque linearmente dipendente. Si supponga poi che lasserto sia vericato per un sistema
di m funzioni: se la condizione (1.14) `e soddisfatta allora le funzioni f
1
(), . . . , f
m
()
risultano linearmente dipendenti. Si consideri allora il sistema di m+1 funzioni f
1
(), . . .,
f
m
, f
m+1
(), continue in [
1
,
2
], e si assuma che
det
_
_
_
_
f
1
(
1
) . . . f
1
(
m
) f
1
(
m+1
)
.
.
. . . .
.
.
.
.
.
.
f
m
(
1
) . . . f
m
(
m
) f
m
(
m+1
)
f
m+1
(
1
) . . . f
m+1
(
m
) f
m+1
(
m+1
)
_
_
_
_
= 0
1
, . . . ,
m
,
m+1
[
1
,
2
] .
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Il teorema di Laplace applicato rispetto allultima riga porge
m+1

k=1
c
k
(
1
, . . . ,
m
) f
k
(
m+1
) = 0
1
, . . . ,
m
,
m+1
[
1
,
2
] (1.15)
dove si `e indicato con c
k
(
1
, . . . ,
m
) laggiunto classico dellelemento di matrice f
k
(
m+1
).
Vale, in particolare,
c
m+1
(
1
, . . . ,
m
) = det
_
_
_
f
1
(
1
) . . . f
1
(
m
)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
m
(
1
) . . . f
m
(
m
)
_
_
_ .
Se esiste un insieme di valori
1
, . . . ,
m
[
1
,
2
] tale che c
m+1
(
1
, . . . ,
m
) ,= 0, al-
lora la relazione (1.15) denisce
m+1
[
1
,
2
] una combinazione lineare delle funzioni
f
1
(
m+1
), . . . , f
m+1
(
m+1
) identicamente nulla e con un coeciente non nullo: le funzioni
risultano perci`o linearmente dipendenti. Qualora fosse, allopposto, c
m+1
(
1
, . . . ,
m
) = 0

1
, . . . ,
m
[
1
,
2
], le funzioni f
1
(), . . . , f
m
() sono linearmente dipendenti per via
dellipotesi di induzione; di conseguenza, linearmente dipendente risulta anche il pi` u am-
pio sistema f
1
(), . . . , f
m
(), f
m+1
().
1.7.3 Lemma (generatrice delle funzioni test)
La funzione denita da
() =
_

_
1
N(s)
( + 1)
s
(1 )
s
[1, 1]
0 R [1, 1]
per s 3 intero assegnato ed N(s) > 0 fattore di normalizzazione opportuno, gode delle
seguenti propriet`a:
(i) () `e C
s1
in R;
(ii) il supporto di () si identica con lintervallo [1, +1];
(iii) la funzione `e strettamente positiva nellintervallo aperto (1, 1), nulla altrove;
(iv) () risulta integrabile in R e, posto
N(s) =
+1
_
1
( + 1)
s
(1 )
s
d = 2
s

r=1
2r
2r + 1
,
soddisfa la condizione di normalizzazione
_
R
() d = 1.
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Dimostrazione
Tutte le propriet`a elencate sono ovvie. Conviene soltanto ricordare che il fattore di nor-
malizzazione N(s) si calcola introducendo il cambiamento di variabile = sin ,
[/2, /2], e facendo uso della relazione di ricorrenza
N(0) = 2 , N(s) = 2s N(s 1) 2s N(s) s N, s 1 ,
che segue immediatamente da una integrazione per parti.
1.7.4 Denizione. Funzioni test nellintervallo [
1
,
2
]
Per s 3 ssato, nellintervallo [
1
,
2
] si deniscono le seguenti funzioni test, tutte di
classe C
s1
, a supporto compatto, non-negative e normalizzate:
(i)
0
(
1
,
2
) e > 0, < min
0

1
,
2

0
,

(
0
, ) =
1

_

0

_
,
con supporto [
0
,
0
+];
(ii) per
0
=
1
e > 0, < (
2

1
)/2,

(
1
, ) =
1

_

1

_
,
di supporto [
1
,
1
+ 2];
(iii) per
0
=
2
e > 0, < (
2

1
)/2,

(
2
, ) =
1

_

2
+

_
con supporto [
2
2,
2
]. La gura seguente illustra il graco delle funzioni test cos`
introdotte
Le propriet` a di supporto e di normalizzazione seguono immediatamente dalla denizione di
() e dal fatto che le funzioni test sono ottenute da () con la sostituzione (
0
)/.
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1.7.5 Teorema (estensione del teorema della media di Lagrange)
Per ogni funzione f() continua nellintervallo [
1
,
2
] e per ogni funzione test

(
0
, ),

0
[
1
,
2
], vale la relazione

2
_

1
f()

(
0
, ) d = f(

) (1.16)
per un

opportuno contenuto nel supporto di

(
0
, ).
Dimostrazione
Si supponga, per ssare le idee, che
0
(
1
,
2
), i casi di
0
=
1
e
0
=
2
potendosi
trattare in modo del tutto analogo. Lintegrale a primo membro in (1.16) si riduce a

0
+
_

f()

(
0
, ) d (1.17)
ed in esso conviene introdurre il cambiamento regolare di variabile denito da
() =

(
0
, ) d,
funzione monot` ona crescente e di classe C
1
in [
0
,
0
+ ], con codominio [0, 1] e
derivata d/d =

(
0
, ) > 0 (
0
,
0
+). La corrispondente funzione inversa
() : [0, 1] [
0
,
0
+ ] ha la stessa regolarit` a in (0, 1) e risulta continua in [0, 1],
quale inversa di una funzione continua. Con tale cambiamento di variabile lintegrale (1.17)
diventa
1
_
0
f[()] d
e poich`e f[()] `e continua in [0, 1] in quanto composizione di funzioni continue, il teorema
della media di Lagrange porge
1
_
0
f[()] d = f[(

)]
per

[0, 1] opportuno. Basta inne porre

= (

) [
0
,
0
+] per ottenere il
risultato richiesto (1.16).
Stefano Siboni 10
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
1.7.6 Lemma (caratterizzazione delle variazioni compatibili con i vincoli)
Sia q : [
1
,
2
] q() A, una funzione C
2
nulla agli estremi dellintervallo di
denizione che soddisfa i vincoli (1.11). Si supponga inoltre che per almeno un valore
dellindice i = 1, . . . , n le funzioni
_
F
k
q
i

d
d
_
F
k
q
i
_
_
[, q(), q()] k = 1, . . . , m. (1.18)
siano linearmente indipendenti in [
1
,
2
]. Allora per ogni variazione u(, ) di q() a
estremi ssi e compatibile con i vincoli (1.11), posto al solito q() = u/(0, ) =
(q
1
(), . . . , q
n
()) si ha

2
_

1
n

i=1
_
F
k
q
i

d
d
_
F
k
q
i
_
_
[, q(), q()] q
i
() d = 0 k = 1, . . . , m. (1.19)
Viceversa, per qualsiasi q() di classe C
2
in [
1
,
2
], nulla agli estremi e che soddis le
condizioni (1.19), esiste una variazione u(, ), sempre di classe C
2
nello stesso intervallo
e nulla agli estremi, che rispetta i vincoli (1.11) e per la quale risulta
u

(, )

=0
= q() [
1
,
2
] .
Nota
Si osservi che linsieme delle funzioni q() denite dalle (1.19) costituisce uno spazio
vettoriale ed `e certamente non vuoto. Quelle relazioni possono infatti essere interpretate
come condizioni di ortogonalit` a fra q() e le funzioni
g
(k)
() :=
_
F
k
q

d
d
_
F
k
q
_
_
[, q(), q()] k = 1, . . . , m (1.20)
secondo il prodotto scalare [) denito da
f[h) =

2
_

1
f() h() d =

2
_

1
n

i=1
f
i
()h
i
() d (1.21)
f, h : [
1
,
2
] R
n
continue in [
1
,
2
] e di componenti rispettive (f
1
, . . . , f
n
), (h
1
, . . . ,
h
n
). Se le g
(k)
() sono linearmente indipendenti in [
1
,
2
] `e sempre possibile applicare
loro il metodo di Gram-Schmidt ed ottenerne un sistema ortonomale w
1
(), . . . , w
m
()
w
k
[w
j
) =

2
_

1
w
k
()w
j
() d =
jk
j, k = 1, . . . , m
Stefano Siboni 11
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
costituito da opportune combinazioni lineari degli stessi vettori g
(k)
(). Tutte e soltanto
le funzioni del tipo q() possono allora ricavarsi per mezzo della proiezione ortogonale
q() = ()
m

k=1
w
k
[)w
k
() (1.22)
dove () `e una qualsiasi funzione C
2
nellintervallo [
1
,
2
], nulla agli estremi e a valori
in R
n
.
Dimostrazione del lemma 1.7.6
Per provare la necessit`a della condizione si assuma che esista una variazione u(, ), di
classe C
2
in [, ] [
1
,
2
] e nulla in =
1
e =
2
per la quale si abbia

2
_

1
F
k
_
, q() +u(, ), q() +
u

(, )
_
d = L
k
k = 1, . . . , m.
Derivando ambo i membri rispetto ad e prendendo il risultato in = 0 si ottiene allora

2
_

1
n

i=1
_
F
k
q
i
q
i
() +
F
k
q
i

q
i
()
_
d = 0 k = 1, . . . , m
per cui una integrazione per parti, unitamente alle condizioni al contorno q(
1
) = q(
2
)
= 0, conduce alle (1.19). Da notare che questo risultato `e valido a prescindere dalla
condizione di lineare indipendenza delle funzioni (1.18).
Largomento che dimostra la sucienza `e un poco pi` u articolato. Sia q() una funzione
C
2
in [
1
,
2
] che si annulla agli estremi dellintervallo e che soddisfa le relazioni (1.19). Si
supponga che le m funzioni
_
F
k
q
1

d
d
_
F
k
q
1
_
_
[, q(), q()] k = 1, . . . , m (1.23)
risultino linearmente indipendenti in [
1
,
2
]. Dato un qualsiasi sistema di funzioni
(1)
(),
. . .,
(m)
() di classe C
2
nellintervallo [
1
,
2
], a valori in R
n
e nulle agli estremi, per
costanti , c
1
, . . . , c
m
R abbastanza vicine a zero sono denite le funzioni
F
k
(; c
1
, . . . , c
m
) =

2
_

1
F
k
_
,q() +q() +
m

r=1
c
r

(r)
(),
q() +

q() +
m

r=1
c
r

(r)
()
_
d L
k
k = 1, . . . , m
Stefano Siboni 12
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
di classe C
2
in un intorno aperto di (, c
1
, . . . , c
m
) = (0, 0, . . . , 0). Le derivate parziali
prime delle F
k
rispetto alle c
j
si determinano derivando sotto il segno di integrale
F
k
c
j
(; c
1
, . . . , c
m
) =

2
_

1
n

i=1
_
F
k
q
i

d
d
_
F
k
q
i
_
_
_
, q() +q() +
m

r=1
c
r

(r)
(),
q() +

q() +
m

r=1
c
r

(r)
()
_

(j)
i
()d
dove si `e indicata con
(j)
i
() la componente i-esima di
(j)
(). Queste funzioni possono
sempre scegliersi in modo che la matrice F/c(0, 0, . . . , 0) di elementi
F
k
c
j
(0; 0, . . . , 0) =

2
_

1
n

i=1
_
F
k
q
i

d
d
_
F
k
q
i
_
_
[, q(), q()]
(j)
i
()d j, k = 1, . . . , m
abbia determinante diverso da zero. Basta ad esempio assumerle della forma
(j)
() =
(
(j)
1
(), 0, . . . , 0) con

(j)
1
() =

(
j
, ) j = 1, . . . , m,
essendo
1
, . . . ,
m
[
1
,
2
] punti assegnati in modo che risulti diverso da zero il determi-
nante della matrice di elementi
_
F
k
q
1

d
d
_
F
k
q
1
_
_
[
j
, q(
j
), q(
j
)] k, j = 1, . . . , m
e che `e sempre possibile individuare per la postulata lineare indipendenza delle (1.23);
lestensione del teorema della media implica infatti che per

k,j
supp

(
j
, ) opportuni
si abbia
F
k
c
j
(0; 0, . . . , 0) =

2
_

1
_
F
k
q
1

d
d
_
F
k
q
1
_
_
[, q(), q()]

(
j
, ) d =
=
_
F
k
q
1

d
d
_
F
k
q
1
_
_
[

k,j
, q(

k,j
), q(

k,j
)] j, k = 1, . . . , m
e se 0+ dalla continuit` a di
_
F
k
q
1

d
d
_
F
k
q
1
_
_
[, q(), q()] k = 1, . . . , m
segue che k, j = 1, . . . , m
_
F
k
q
1

d
d
_
F
k
q
1
_
_
[

k,j
, q(

k,j
), q(

k,j
)]
_
F
k
q
1

d
d
_
F
k
q
1
_
_
[
j
, q(
j
), q(
j
)]
Stefano Siboni 13
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
in quanto supp

(
j
, )
j
per 0+.
`
E dunque suciente considerare > 0 abba-
stanza piccolo per soddisfare la condizione richiesta
det
_
F
c
_
(0; 0 . . . , 0) ,= 0 .
Riassumendo, la funzione F(; c
1
, . . . , c
m
), di componenti F
k
(; c
1
, . . . , c
m
), k = 1, . . . , m:
(i) `e di classe C
2
in un intorno di (, c
1
, . . . , c
m
) = (0, 0 . . . , 0) R R
m
;
(ii) si annulla in (, c
1
, . . . , c
m
) = (0, 0, . . . , 0)
F(0; 0, . . . , 0) = 0 ;
(iii) la matrice delle derivate parziali rispetto alle variabili c
1
, . . . , c
m
`e non singolare nello
stesso punto
det
_
F
c
_
(0; 0 . . . , 0) ,= 0 .
Il teorema delle funzioni implicite assicura allora che in un intorno aperto I R di = 0
`e denita una funzione c() = (c
1
(), . . . , c
m
()) a valori in un intorno aperto C R
m
di
(c
1
, . . . , c
m
) = (0, . . . , 0) tale che
F[, c()] = 0 I .
Tale funzione risulta di classe C
2
nel proprio dominio di denizione e soddisfa, per la regola
di catena,
F

[, c()] +
F
c
[, c()]
dc
d
() = 0 I
in modo che
dc
d
() =
_
F
c
[, c()]
_
1
F

[, c()] I
e, in particolare,
dc
d
(0) =
_
F
c
(0; 0, . . . , 0)
_
1
F

(0; 0, . . . , 0) .
Si pu` o pertanto scrivere, I e k = 1, . . . , m,

2
_

1
F
k
_
, q() +q() +
m

r=1
c
r
()
(r)
(), q() +

q() +
m

r=1
c
r
()

(r)
()
_
d = L
k
Stefano Siboni 14
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
con derivata prima rispetto ad nulla in = 0:

2
_

1
n

i=1
_
F
k
q
i
_
, q() +q() +
m

r=1
c()
r

(r)
(), q() +

q() +
m

r=1
c()
r

(r)
()
_

_
q
i
() +
m

r=1
dc
r
d
()
(r)
i
()
_
+
+
F
k
q
i
_
, q() +q() +
m

r=1
c()
r

(r)
(), q() +

q() +
m

r=1
c()
r

(r)
()
_

_

q
i
() +
m

r=1
dc
r
d
()

(r)
i
()
_
_
d

=0
=
=

2
_

1
n

i=1
_
F
k
q
i
[, q(), q()]q
i
() +
F
k
q
i
[, q(), q()]

q
i
()
_
d =
=

2
_

1
n

i=1
_
F
k
q
i

d
d
_
F
k
q
i
_
_
q
i
() d = 0
per via delle relazioni (1.19). La funzione
u(, ) = q() +
m

r=1
c
r
()
(r)
() (, ) I [
1
,
2
]
`e di classe C
2
in I [
1
,
2
], con u(0, ) = 0 [
1
,
2
], risulta nulla agli estremi
u(,
s
) = q(
s
) +
m

r=1
c
r
()
(r)
(
s
) = 0 s = 1, 2
e soddisfa i vincoli (1.11). Essa costituisce perci`o una variazione di q() compatibile con i
vincoli e obbedisce alla condizione
u(, )

=0
= q() [
1
,
2
]
come richiesto.
1.7.7 Osservazione. Estensione del lemma 1.7.6
Si noti che la caratterizzazione (1.19) delle funzioni () oerta dal precedente lemma pu`o
essere estesa, con un argomento analogo, al pi` u generale caso in cui si assumano linearmente
indipendenti in [
1
,
2
] le funzioni
_
F
k
q
i(k)

d
d
_
F
k
q
i(k)
_
_
[, q(), q()] k = 1, . . . , m
Stefano Siboni 15
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
dove i(k) 1, . . . , n k = 1, . . . , m non `e cio`e indispensabile che i(k) sia costante per
tutti i k come richiesto in (1.18).
1.7.8 Teorema (punti stazionari condizionati)
Sia q : [
1
,
2
] q() un punto stazionario del funzionale
L(q) =

2
_

1
L[, q(), q()] d (1.24)
che soddisfa i vincoli (1.11)

2
_

1
F
k
[, q(), q()] d = L
k
k = 1, . . . , m (1.11)
con L
1
, . . . , L
m
costanti reali assegnate e tale che le funzioni
_
F
k
q
i(k)

d
d
_
F
k
q
i(k)
_
_
[, q(), q()] k = 1, . . . , m (1.25)
risultano linearmente indipendenti in [
1
,
2
] per opportuni i(k) 1, . . . , n, k = 1, . . . , m.
Esistono allora m costanti reali
1
, . . . ,
m
tali che
L
q
i

d
d
_
L
q
i
_
=
m

k=1

k
_
F
k
q
i

d
d
_
F
k
q
i
_
_
i = 1, . . . , n. (1.26)
1.7.9 Osservazione. Funzione ausiliaria e moltiplicatori di Lagrange
La condizione (1.26) necessaria per la stazionariet` a condizionata del funzionale L(q) si
pu` o intendere come equivalente a scrivere le equazioni di Eulero-Lagrange non per la
lagrangiana formale L(, q, q) ma per la funzione ausiliaria
L(, q, q)
m

k=1

k
F
k
(, q, q)
con
1
, . . . ,
m
costanti reali opportune, note come moltiplicatori di Lagrange del proble-
ma estremale. Beninteso, le equazioni di Eulero-Lagrange vanno risolte tenendo conto dei
vincoli (1.11).
Dimostrazione del teorema 1.7.8
La stazionariet` a del funzionale (1.24) condizionato ai vincoli (1.11) richiede che si annulli
la variazione prima (1.5)
L(q, q) =

2
_

1
n

i=1
_
L
q
i

d
d
_
L
q
i
_
_
q
i
() d = 0
Stefano Siboni 16
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
non pi` u per qualsiasi variazione u(, ), a estremi ssi, della funzione q(), ma limitata-
mente alle variazioni che soddisfano anche gli ulteriori vincoli (1.11). Le variazioni di
q() compatibili con i vincoli (1.11) sono tutte e soltanto le u(, ) per le quali q() =
u/(0, ) soddisfa le condizioni (1.19). Deve perci`o aversi

2
_

1
n

i=1
_
L
q
i

d
d
_
L
q
i
_
_
[, q(), q()] q
i
() d = 0
per ogni q() di classe C
2
in [
1
,
2
], nulla agli estremi e tale che

2
_

1
n

i=1
_
F
k
q
i

d
d
_
F
k
q
i
_
_
[, q(), q()] q
i
() d = 0 k = 1, . . . , m.
Ponendo per brevit` a, come gi` a in (1.20),
g
(k)
() :=
_
F
k
q

d
d
_
F
k
q
_
_
[, q(), q()] k = 1, . . . , m
unitamente a
a() :=
_
L
q

d
d
_
L
q
_
_
[, q(), q()] ,
e ricordando la nozione di prodotto scalare introdotta in (1.21), la condizione di staziona-
riet` a diventa
a[q) = 0 q : g
(k)
[q) = 0 k = 1, . . . , m,
dove le q si intendono C
2
nel loro intervallo di denizione e nulle agli estremi dello stesso.
Di qui segue facilmente che a() deve essere una combinazione lineare delle g
(k)
()
a() =
m

k=1

k
g
(k)
() [
1
,
2
]
secondo opportuni coecienti costanti
1
, . . . ,
m
R, provando in tal modo la relazione
(1.26). Per convincersi di ci`o basta osservare che la condizione (1.25) implica la lineare
indipendenza in [
1
,
2
] delle g
(k)
(), in modo che `e sempre possibile combinare linearmente
queste funzioni per ottenere un sistema ortonormale di m vettori w
(1)
(), . . . , w
(m)
()
w
(j)
[w
(h)
) =
jh
j, h = 1, . . . , m
che genera lo stesso sottospazio vettoriale di funzioni. I vettori q() ortogonali a tutti i
g
(k)
() assumono perci` o la forma
q =
m

k=1
w
(k)
[) w
(k)
Stefano Siboni 17
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
essendo : [
1
,
2
] R
n
una qualsiasi funzione C
2
nel proprio intervallo di denizione e
nulla agli estremi; per ogni q cosiatto deve aversi
0 = a[q) = a[)
m

k=1
w
(k)
[)a[w
(k)
) =
_
a
m

k=1
a[w
(k)
) w
(k)

_
e quindi grazie alla arbitrariet` a di che pu` o sempre identicarsi con una funzione test
di supporto arbitrario in [
1
,
2
]
a
m

k=1
a[w
(k)
) w
(k)
= 0 .
Non resta che indicare esplicitamente la trasformazione lineare che lega i vettori w
(k)
e g
(j)
w
(k)
=
m

j=1
R
kj
g
(j)
secondo una appropriata matrice non singolare R di coecienti R
kj
, per ottenere
a =
m

k=1
a[w
(k)
) w
(k)
=
m

k=1
a[w
(k)
)
m

j=1
R
kj
g
(j)
=
m

j=1
m

k=1
a[w
(k)
) R
kj
g
(j)
ossia
L
q

d
d
_
L
q
_
=
m

j=1

j
_
F
j
q

d
d
_
F
j
q
_
_
a patto di porre
j
=
m

k=1
a[w
(k)
) R
kj
j = 1, . . . , m.
1.8 Estremo di un funzionale soggetto a vincoli olonomi
Per questo argomento si rinvia al volume Calculus of variations, R. Weinstock, Dover, New
York, 1974
Estremo di un funzionale con vincoli espressi da equazioni nite
Descrizione del problema variazionale con questo tipo di vincoli
Nozione di variazioni a supporto concentrato, sucienti per caratterizzare gli estremi
1.8.1 Teorema (estremi dei funzionali soggetti a vincoli olonomi)
Funzione moltiplicatrice di Lagrange
Dimostrazione del teorema 1.8.1
1.9 Estremo di un funzionale soggetto a vincoli anolonomi
Per questo argomento si rinvia al volume Calculus of variations, R. Weinstock, Dover, New
York, 1974
Stefano Siboni 18
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Estremo di un funzionale con vincoli espressi da equazioni dierenziali
Descrizione del problema variazionale con questo tipo di vincoli
1.9.1 Teorema (estremi dei funzionali soggetti a vincoli anolonomi)
Funzione moltiplicatrice di Lagrange
(1.27)
Si indica con (1.27) la condizione che la matrice del dierenziale dei vincoli rispetto alle
derivate prime deve avere rango massimo lungo tutte le funzioni che rispettano il vincolo
dierenziale (o fra le quali vengono ricercati gli estremi)
Dimostrazione del teorema 1.9.1
2. I principi variazioniali della meccanica
Le equazioni della dinamica per i sistemi olonomi a vincoli bilaterali ideali sono
suscettibili di riformulazioni notevoli in termini di problemi o principi variazionali ap-
propriati. I pi` u singicativi di questi sono il principio di Hamilton ed il principio dellazione
stazionaria, o di Maupertuis.
2.1 Principio di Hamilton
Sia dato un sistema olonomo a vincoli bilaterali ideali e n gradi di libert`a, descritto dai
parametri lagrangiani q = (q
1
, . . . , q
n
) variabili in un aperto A di R
n
e da una lagrangiana
L(t, q, q) di classe C
2
in RAR
n
. Si consideri un moto regolare q = q(t) nellintervallo
[t
1
, t
2
] R, di estremi assegnati q
(1)
e q
(2)
A:
q(t
1
) = q
(1)
q(t
2
) = q
(2)
. (2.1.1)
La funzione principale di Hamilton
(1)
per il moto q(t) `e denita da
S[q(t)] =
t
2
_
t
1
L[t, q(t), q(t)] dt . (2.1.2)
La funzione principale si pu` o intendere come un funzionale non lineare sullo spazio delle
funzioni q(t) di classe C
2
in un intervallo di tempo [t
1
, t
2
]. Il principio di Hamilton aerma
lequivalenza dei seguenti asserti:
(i) la funzione q = q(t), di classe C
2
in t [t
1
, t
2
], soddisfa le equazioni lagrangiane del
moto e le condizioni al contorno (2.1.1). Essa `e perci`o soluzione del problema a valori
al contorno
d
dt
_
L
q
i
_

L
q
i
= 0 i = 1, . . . , n, q(t
1
) = q
(1)
, q(t
2
) = q
(2)
;
(1)
da non pochi autori correntemente designata come azione di Hamilton, ovvero integrale dell

azione o
semplicemente azione
Stefano Siboni 19
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
(ii) la funzione q = q(t), di classe C
2
in t [t
1
, t
2
], rende stazionaria la funzione principale
di Hamilton (2.1.2), nel senso che ne annulla la variazione prima a estremi ssi
S[q(t)] =
t
2
_
t
1
L[t, q(t), q(t)] dt
per qualsiasi variazione q(t) del moto che sia di classe C
2
nellintervallo [t
1
, t
2
] e che
si annulli agli estremi:
q(t
1
) = q(t
2
) = 0 .
`
E signicativo sottolineare che il principio sancisce lequivalenza di un problema a valori
al contorno e di un problema variazionale, nel senso che tutte e sole le soluzioni delluno
sono anche tutte e sole le soluzioni dellaltro, ma non assicura in alcun modo ne lesistenza
ne lunicit` a di dette soluzioni come ben noto, per il problema a valori al contorno non
esiste alcun analogo semplice del teorema di esistenza e unicit`a delle soluzioni massimali
per il problema di Cauchy. Questa osservazione permette di riformulare il principio di
Hamilton, equivalentemente, nella forma seguente:
in un sistema olonomo a vincoli bilaterali ideali, di lagrangiana L, i moti naturali del
sistema sono descritti da tutte e sole le funzioni q(t), denite e C
2
in un qualsiasi inter-
vallo di tempo [t
1
, t
2
], che rendono stazionaria la funzione principale di Hamilton per ogni
variazione q(t) ad estremi ssi della funzione q(t).
Dimostrazione del principio di Hamilton
Per provare il principio `e suciente osservare che la condizione di stazionariet`a sul fun-
zionale dellazione, per variazioni q(t) del moto q(t) che si annullino agli estremi, equivale
al sistema delle equazioni di Eulero-Lagrange:
L
q
i

d
dt
_
L
q
i
_
= 0 i = 1, . . . , n,
che dovr` a essere soddisfatto da una funzione q(t) di classe C
2
in [t
1
, t
2
] e con valori al
contorno assegnati q(t
1
) = q
(1)
e q(t
2
) = q
(2)
.
2.1.1 Osservazione. Sistemi lagrangiani generali
`
E interessante notare che la prova del principio di Hamilton non presuppone in alcun modo
una lagrangiana classica, interpretabile come somma di un termine di energia cinetica
T(t, q, q) = T
0
(t, q) + T
1
(t, q, q) + T
2
(t, q, q), polinomio di secondo grado nelle velocit`a
generalizzate q con parte quadratica denita positiva, e di un termine potenziale U(q):
L(t, q, q) = T
0
(t, q) +T
1
(t, q, q) +T
2
(t, q, q) +U(q) ,
in cui si sono evidenziati rispettivamente il termine costante T
0
, quello lineare T
1
e quello
quadratico T
2
rispetto a q dellenergia cinetica. In realt` a il principio si estende immediata-
mente a sistemi lagrangiani di tipo generale, la cui lagrangiana sia una generica funzione
C
2
dei propri argomenti (t, q, q) R AR
n
:
L = L(t, q, q) (2.1.3)
Stefano Siboni 20
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e soddis la condizione supplementare che per ogni (t, q, q) R A R
n
la matrice
simmetrica delle derivate parziali seconde rispetto alle velocit` a generalizzate

2
L
q
h
q
k
(t, q, q) h, k = 1, . . . , n (2.1.4)
risulti non singolare. Il requisito (2.1.4) `e teso ad assicurare la riducibilit` a alla forma
normale delle relative equazioni di Lagrange del moto
d
dt
_
L
q
h
_

L
q
h
= 0 h = 1, . . . , n.
In tal modo `e possibile applicare il teorema di esistenza ed unicit` a delle soluzioni massi-
mali per il problema di Cauchy, sempreche il secondo membro delle equazioni ridotte in
forma normale sia adeguatamente regolare localmente lipschitziano in (q, q) A R
n
uniformemente in t R o, pi` u semplicemente, C
1
nel dominio RAR
n
dellargomento
(t, q, q). Questa condizione di regolarit`a sul secondo membro si assume sempre soddisfatta
in tutti i sistemi lagrangiani di interesse.
2.2 Principio dellazione stazionaria, o di Maupertuis
Diversamente dal principio di Hamilton, il principio di Maupertuis classico non riguarda
i sistemi olonomi lagrangiani di tipo generale, ma soltanto quelli scleronomi posizionali
conservativi, la cui lagrangiana assume la forma particolare
L(q, q) = T(q, q) +U(q) ,
dove U(q) indica il potenziale delle sollecitazioni agenti sul sistema mentre lenergia cinetica
T(q, q) `e una forma quadratica denita positiva delle velocit` a generalizzate
T(q, q) =
1
2
n

h,k=1
a
hk
(q) q
h
q
k
con coecienti a
hk
(q) che sono funzioni C
1
delle coordinate lagrangiane. Come ben noto,
i sistemi di questo tipo ammettono lintegrale primo dellenergia meccanica, denito da
H(q, q) = T(q, q) U(q) , (2.2.1)
per cui tutti i moti naturali del sistema sono di energia costante. Non `e per`o vero il
viceversa: un moto possibile q(t), t [t
1
, t
2
], di energia costante
H[q(t), q(t)] = E , t [t
1
, t
2
]
non costituisce necessariamente un moto naturale del sistema. Lo scopo del principio di
Maupertuis `e precisamente quello di caratterizzare, fra tutti i moti di energia costante,
quelli che siano eettivamente moti naturali per il sistema. Il procedimento logico che
Stefano Siboni 21
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
permette di impostare, enunciare e dimostrare il principio si pu` o articolare in una serie di
punti successivi, di seguito illustrati.
2.2.1 Moti test
Il principio di Maupertuis riguarda una particolare classe di moti possibili che verranno
denominati moti test. Moto test `e un qualsiasi moto q(t), denito e di classe C
2
in un
intervallo di tempo limitato e chiuso [t
1
, t
2
], che abbia energia costante E R:
H[q(t), q(t)] = E t [t
1
, t
2
]
e che non presenti alcun istante di arresto:
q(t) ,= 0 t [t
1
, t
2
] .
A tale moto sono associate una congurazione iniziale q(t
1
) = q
(1)
ed una congurazione
nale q(t
1
) = q
(2)
. Si sottolinea che tali congurazioni iniziale e nale non sono necessaria-
mente distinte: il principio di Maupertuis permette di caratterizzare anche eventuali moti
naturali periodici considerati su un periodo, per i quali `e evidentemente q
(1)
= q
(2)
. Come
risulter` a chiaro nel seguito, la richiesta che il moto test non contempli istanti di arresto `e
giusticata dalla necessit` a di poter introdurre moti variati asincroni di suciente
generalit` a.
2.2.2 Moti variati asincroni
Dato un qualsiasi moto test q(t) in [t
1
, t
2
], di energia E e congurazioni estreme q(t
1
) = q
(1)
,
q(t
1
) = q
(2)
, se ne vogliono considerare i pi` u generali moti variati con la stessa energia e
le stesse congurazioni iniziale e nale: congurazioni estreme ed energia costante sono
uguali a quelle del moto non variato q(t), che dora innanzi verr` a denominato moto base.
`
E facile convincersi che in generale un moto variato di energia costante non pu`o essere
denito sullo stesso intervallo di tempo [t
1
, t
2
] del moto base; esso non pu` o cio`e scriversi
nella forma
q(t) +q(t) t [t
1
, t
2
] , (2.2.2)
gi` a considerata nellenunciato del principio di Hamilton, di classe C
2
e con q(t
1
) =
q(t
2
) = 0 moti variati di questo tipo sono detti sincroni, con riferimento al fatto
che lintervallo di tempo su cui sono deniti non varia rispetto a quello del moto base. Se
infatti si impone ad un moto variato sincrono come (2.2.2) di conservare lenergia mecca-
nica, si perviene ad una equazione dierenziale non autonoma in q(t)
H[q(t) +q(t), q(t) + q(t)] = E
alla quale non `e possibile associare le condizioni q(t
1
) = 0 e q(t
2
) = 0, in quanto di re-
gola il corrispondente problema a valori al contorno non ammette alcuna soluzione oltre
a quella banale q(t) = 0 t [t
1
, t
2
]. Si rende cos` necessario ricorrere ai cosiddetti moti
variati asincroni nei quali pu` o essere variato anche lintervallo di tempo [t
1
, t
2
]. Un moto
variato asincrono viene costruito variando non soltanto la funzione q(t) che rappresenta il
moto ma anche la coordinata temporale t; tempo e moto vengono espressi in termini di
Stefano Siboni 22
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
un comune parametro ausiliario u denito su un intervallo sso [u
1
, u
2
], compatto in R, in
modo che il moto variato sia parametrizzato da
_
_
_
t = u +(u)
q = q(u) +q(u)
, u [u
1
, u
2
] . (2.2.3)
In questa espressione (u) e q(u) sono funzioni C
2
dellintervallo [u
1
, u
2
] ed ivi piccole,
nel senso che le costanti numeriche
max
u[u
1
,u
2
]
[(u)[ max
u[u
1
,u
2
]

d
du
(u)

max
u[u
1
,u
2
]
[q(u)[ max
u[u
1
,u
2
]

dq
du
(u)

devono risultare sucientemente vicine a zero; in particolare si richiede che valga


max
u[u
1
,u
2
]

d
du
(u)

< 1
in modo che la trasformazione u t denisca un dieomorsmo C
2
dellintervallo sso
[u
1
, u
2
] su un intervallo variabile [t
1
, t
2
] del tempo t cos` da assicurare che gli istanti
iniziale t
1
= u
1
+ (u
1
) e nale t
2
= u
2
+ (u
2
) siano lasciati liberi. Ne segue che la
derivata prima dt/du(u) `e non solo strettamente positiva ma anche limitata tanto inferior-
mente quanto superiormente in [u
1
, u
2
]. Il moto base si ottiene evidentemente dalla (2.2.3)
per (u) = 0 e q(u) = 0 u [u
1
, u
2
], allorquando t = u, q = q(t), t
1
= u
1
e t
2
= u
2
.
`
E altrettamento evidente che i moti variati sincroni sono sempre esprimibili nella forma
(2.2.3) per (u) = 0 identicamente in [u
1
, u
2
]. La richiesta che le congurazioni iniziale e
nale dei moti variati coincidano con le corrispondenti congurazioni del moto base, ossia
che q(t
1
) = q
(1)
e q(t
2
) = q
(2)
, si traducono nelle condizioni al contorno
q(u
1
) +q(u
1
) = q
(1)
e q(u
2
) +q(u
2
) = q
(2)
che, per eetto delle analoghe condizioni al contorno valide per il moto base
q(u
1
) = q
(1)
q(u
2
) = q
(2)
,
equivalgono pi` u semplicemente alle
q(u
1
) = 0 q(u
2
) = 0 .
Ricordando che si tratta di una forma quadratica nelle velocit` a generalizzate, lenergia
cinetica del moto variato si scrive
T
_
q(u) +q(u),
d
dt
[q(u) +q(u)]
_
=
=T
_
q(u) +q(u),
d
du
[q(u) +q(u)]
1
dt/du(u)
_
=
=T
_
q(u) +q(u),
d
du
[q(u) +q(u)]
_
1
[dt/du(u)]
2
=
=T
_
q(u) +q(u),
d
du
[q(u) +q(u)]
_
1
_
1 +
d
du
(u)
_
2
Stefano Siboni 23
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e indicata con un apice la derivata rispetto ad u si riduce allespressione pi` u compatta
T
_
q(u) +q(u), q

(u) +q

(u)

1
[1 +

(u)]
2
.
La condizione di conservazione, al valore E del moto base, dellenergia meccanica lungo il
moto variato assume perci` o la forma
T
_
q(u) +q(u), q

(u) +q

(u)
_
1
[1 +

(u)]
2
U[q(u) +q(u)] = E u [u
1
, u
2
] .
(2.2.4)
Per denizione, il moto test non presenta istanti di arresto e quindi q(t) ,= 0 t [t
1
, t
2
];
ne deriva che lenergia cinetica si mantiene strettamente positiva lungo lintero moto:
T[q(t), q(t)] > 0 E +U[q(t)] > 0 t [t
1
, t
2
] .
In tali condizioni la variazione q(u) pu` o essere assegnata a piacere, purche C
2
in [u
1
, u
2
],
nulla agli estremi q(u
1
) = q(u
2
) = 0 e abbastanza piccola, nel senso che i numeri
positivi
max
u[u
1
,u
2
]
[q(u)[ e max
u[u
1
,u
2
]
[q

(u)[
siano sucientemente vicini a zero. In tal caso si ha infatti che tanto T[q(u)+q(u), q

(u)+
q

(u)] quanto E+U[q(u) +q(u)] risulteranno strettamente positivi u [u


1
, u
2
], per cui
[1 +

(u)]
2
=
T[q(u) +q(u), q

(u) +q

(u)]
E +U[q(u) +q(u)]
e la variazione sul tempo (u) potr` a sempre essere assegnata in modo da mantenere
costante lenergia, risolvendo lequazione dierenziale
d
du
(u) = 1 +

T[q(u) +q(u), q

(u) +q

(u)]
E +U[q(u) +q(u)]
con una immediata integrazione diretta
(u) = (u
1
) u +u
1
+
u
_
u
1

T[q(u) +q(u), q

(u) +q

(u)]
E +U[q(u) +q(u)]
du u [u
1
, u
2
] ,
ponendo ad esempio (u
1
) = 0 il che equivale a ssare listante iniziale t
1
. Per ragioni
di continuit` a `e evidente che per q(u) abbastanza piccolo anche la funzione (u) risulta
piccola.
`
E importante sottolineare che la possibilit` a di scegliere arbitrariamente, nel senso anzidetto,
la variazione q(u) ad energia costante, verrebbe meno in corrispondenza degli eventuali
Stefano Siboni 24
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
istanti di arresto del moto. Se q(u
0
) = q
0
`e una posizione di arresto del moto, corrispon-
dente al valore u = u
0
del parametro ausiliario, lannullarsi dellenergia cinetica implica
infatti che
U(q
0
) = E ,
per cui si possono distinguere due casi:
se q
0
non `e un minimo relativo di U(q), in ogni intorno sferico di Q
0
di raggio piccolo
a piacere `e sempre possibile determinare almeno un punto q

dove
U(q

) < U(q
0
) .
La variazione q(u), per quanto piccola nel senso predetto, non pu` o assumere in u
0
nessuno dei valori q

q
0
che, causa il segno non negativo dellenergia cinetica, non
consentono di rispettare la condizione di conservazione dellenergia E:
T[q
0
+q(u
0
), q

(u
0
) +q

(u
0
)] U[q
0
+q(u
0
)]
U[q
0
+q(u
0
)] = U(q

) > U(q
0
) = E;
se q
0
costituisce un minimo relativo di U(q), in generale non sar`a possibile esplicitare
la derivata d/du(u) dallequazione (2.2.4) di conservazione dellenergia:
d
du
(u) = 1 +

T[q(u) +q(u), q

(u) +q

(u)]
U[q(u) +q(u)] U(q
0
)
causa leventuale annullarsi del denominatore, innitesimo per q(u) + q(u) q
0
.
Anche nel caso sia consentita la riduzione alla forma normale rispetto alla variabile
dipendente (u), la derivata d/du(u) in generale non risulter`a piccola per q(u)
e q

(u) arbitrari e piccoli, nel senso precedentemente precisato.


Queste osservazioni giusticano la denizione di moto test come moto di energia costante
privo di istanti di arresto.
`
E importante sottolineare che in un moto variato asincrono
di energia assegnata sono ssate le congurazioni iniziale e nale, ma non gli istanti t
1
e t
2
in corrispondenza dei quali dette congurazioni sono raggiunte dal sistema: `e sempre
possibile richiedere, senza perdita di generalit`a, che sia assegnato listante iniziale t
1
, ma
non `e tuttavia dato di ssare quello nale t
2
.
2.2.3 Azione
Lazione
(1)
`e il funzionale non lineare che al moto base q(t), t [t
1
, t
2
] associa il numero
reale S

[q(t)] denito dallintegrale


t
2
_
t
1
2 T[q(t), q(t)] dt , (2.2.5)
(1)
nota anche, pi` u precisamente, come azione di Maupertuis o azione ridotta
Stefano Siboni 25
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e sfruttando la costanza dellenergia lungo q(t) pu` o anche riscriversi nella forma equiva-
lente
S

[q(t)] =
t
2
_
t
1
_
T[q(t), q(t)] +U[q(t)] + T[q(t), q(t)] U[q(t)]
_
dt =
=
t
2
_
t
1
_
T[q(t), q(t)] +U[q(t)]
_
dt + E(t
2
t
1
) . (2.2.6)
2.2.4 Variazione dellazione
La variazione dellazione (2.2.5) deve essere calcolata per moti variati asincroni arbitrari,
di energia costante E e con estremi ssati q
(1)
e q
(2)
. Lazione di Maupertuis per il
moto base q(t), t [t
1
, t
2
], di energia E ed estremi q(t
1
) = q
(1)
, q(t
2
) = q
(2)
, `e data
dallintegrale (2.2.6). Il generico moto variato asincrono q(t), di uguale energia e con le
stesse congurazioni estreme, sar`a espresso dalle equazioni parametriche
_
_
_
t = u +(u)
q = u +q(u)
u [u
1
, u
2
]
con q(u) e (u) funzioni C
2
sullintervallo sso [u
1
, u
2
] del parametro u, unitamente alla
condizione q(u
1
) = q(u
2
) = 0 e a quella di conservazione dellenergia (2.2.4). Il moto
variato sar`a perci`o denito sullintervallo di tempo di estremi

t
1
= u
1
+(u
1
)

t
2
= u
2
+(u
2
)
per i quali si potr` a sempre assumere, senza perdita di generalit` a,

t
1
= t
1
.
(1)
Lazione per
il moto variato si scrive perci`o
S

[ q(t)] =

t
2
_

t
1
_
T[ q(t),

q(t)] +U[ q(t)]
_
dt +E(

t
2

t
1
)
ed introducendo il parametro u come variabile di integrazione, oltre alla forma esplicita
degli istanti iniziale e nale variati, diventa
S

[ q(t)] = E[u
2
+(u
2
) u
1
(u
1
)]+
+
u
2
_
u
1
_
T[q(u) +q(u), q

(u) +q

(u)]
1
[dt/du(u)]
2
+U[q(u) +q(u)]
_
dt
du
(u) du
(1)
in termini del parametro ausiliario u il moto base `e individuato da q(u)=0 e (u)=0, per cui t
1
=u
1
e
t
2
=u
2
; la condizione

t
1
=t
1
equivale perci`o a richiedere che sia (u
1
)=0.
Stefano Siboni 26
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
ossia
S

[ q(t)] = E[u
2
u
1
+(u
2
) (u
1
)]+
+
u
2
_
u
1
_
T[q(u) +q(u), q

(u) +q

(u)]
1
1 +
d
du
(u)
+U[q(u) +q(u)]
_
1 +
d
du
(u)
_
_
du.
Seguendo lo stesso procedimento generale indicato nella sezione 1.2, e dunque considerando
i soli termini al primo ordine in q(u) e (u) e relative derivate, la prima variazione
dellazione di Maupertuis lungo il moto base assume cos` la forma
S

[q(t)] = E[(u
2
) (u
1
)] +
u
2
_
u
1
_
T[q(u), q

(u)]
d
du
(u) +
T
q
[q(u), q

(u)] q

(u)+
+
T
q
[q(u), q

(u)] q(u) +U[q(u)]


d
du
(u) +
U
q
[q(u)] q(u)
_
du
dove per brevit` a si `e indicato con il punto il prodotto scalare fra vettori di R
n
. Un
riordinamento dei termini porge allora lespressione
S

[q(t)] = E[(u
2
) (u
1
)] +
u
2
_
u
1
_
T[q(u), q

(u)] +U[q(u)]
_
d
du
(u) du+
+
u
2
_
u
1
_
T
q
[q(u), q

(u)] q

(u) +
_
T
q
[q(u), q

(u)] +
U
q
[q(u)]
_
q(u)
_
du
nella quale, per la conservazione dellenergia lungo il moto base, si ha
T[q(u), q

(u)] +U[q(u)] = E u [u
1
, u
2
]
in modo che
S

[q(t)] = E[(u
2
) (u
1
)] +E[(u
2
) (u
1
)]+
+
u
2
_
u
1
_
T
q
[q(u), q

(u)] q

(u) +
_
T
q
[q(u), q

(u)] +
U
q
[q(u)]
_
q(u)
_
du
=
u
2
_
u
1
_
T
q
[q(u), q

(u)] q

(u) +
_
T
q
[q(u), q

(u)] +
U
q
[q(u)]
_
q(u)
_
du.
Non rimane che riesprimere il termine in q

(u) come ununica derivata di un prodotto,


introducendo il termine correttivo appropriato,
S

[q(t)] =
u
2
_
u
1
_
d
du
_
T
q
[q(u), q

(u)] q(u)
_
d
du
_
T
q
[q(u), q

(u)]
_
q(u)+
+
_
T
q
[q(u), q

(u)] +
U
q
[q(u)]
_
q(u)
_
du
Stefano Siboni 27
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e raccogliere tutti i termini in q(u), integrando poi la derivata totale in u,
S

[q(t)] =
u
2
_
u
1
_

d
du
_
T
q
_
+
T
q
+
U
q
_
q(u) du +
_
T
q
q(u)
_
u
2
u
1
per ottenere, grazie alla condizione al contorno q(u
1
) = q(u
2
) = 0, lespressione nale
della variazione
S

[q(t)] =
u
2
_
u
1
_

d
du
_
T
q
_
+

q
(T +U)
_
q(u) du
che pu` o anche scriversi come
S

[q(t)] =
u
2
_
u
1
_

d
du
_

q
(T +U)
_
+

q
(T +U)
_
q(u) du (2.2.7)
in quanto il potenziale U dipende unicamente da q e non da q. Si osservi che il fattore
entro parentesi quadre nellintegrando di (2.2.7) `e calcolato lungo il moto base q(t), per
cui alla variabile ausiliaria u si pu` o in esso intendere sostituito il tempo t: a parte un
cambiamento di segno, lespressione entro parentesi quadre in (2.2.7) si identica con il
binomio di Lagrange per il sistema scleronomo di lagrangiana L = T +U, valutato lungo
il moto base q(t).
2.2.5 Stazionariet`a dellazione come condizione necessaria per i moti naturali
Dalla relazione (2.2.7) risulta evidente che se il moto base q(t) `e naturale per il sistema di
lagrangiana L = T +U tale moto costituisce una soluzione delle equazioni di Lagrange e
deve perci`o aversi
d
dt
_
L
q
[q(t), q(t)]
_

L
q
[q(t), q(t)] = 0 t [t
1
, t
2
]
e la variazione prima dellazione di Maupertuis lungo lo stesso moto base deve annullarsi
S

[q(t)] = 0
per qualsiasi moto variato asincrono di uguali estremi ed energia. La stazionariet` a della-
zione di Maupertuis, lannullarsi cio`e della sua variazione prima rispetto a moti variati del
tipo descritto, `e condizione necessaria perche il moto base sia naturale.
Va rilevato che la condizione necessaria rimane valida anche per moti base naturali che
non siano test, lungo i quali cio`e siano presenti istanti di arresto ferma restando la
conservazione dellenergia, comunque soddisfatta per tutti i moti naturali del sistema.
`
E anche importante sottolineare che la condizione non `e in generale suciente per ri-
conoscere il generico moto base come naturale: di regola le funzioni q(u) non si possono
Stefano Siboni 28
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
assegnare a piacere, o comunque con la generalit`a suciente a concludere dalla stazionarie-
t` a dellazione di Maupertuis in (2.2.7) che il moto base soddisfa le equazioni di Lagrange.
2.2.6 Stazionariet`a dellazione come condizione suciente anche un moto test
sia naturale
Nel caso che quello base sia un moto test, si `e gi`a osservato come sia sempre dato di asse-
gnare arbitrariamente, purche abbastanza piccole, le variazioni q(u) in modo da generare
un moto variato asincrono di energia e congurazioni estreme uguali a quelle del moto
base: lassenza di istanti di arresto permette sempre di aggiustare la variazione sul tempo,
(u), in modo da ottenere un moto variato dellenergia desiderata, a patto di scegliere le
funzioni q(u) di classe C
2
in [u
1
, u
2
], nulle agli estremi q(u
1
) = q(u
2
) = 0 e con
le costanti:
max
u[u
1
,u
2
]
[q(u)[ , max
u[u
1
,u
2
]
[q

(u)[
abbastanza vicine a zero. Questa scelta delle funzioni q(u) `e suciente a provare, in virt` u
della procedura illustrata alla sezione 1.4, limplicazione
u
2
_
u
1
_

d
du
_

q
(T +U)
_
+

q
(T +U)
_
q(u) = 0 q(u)
=
d
du
_

q
(T +U)
_
+

q
(T +U) = 0 u [u
1
, u
2
]
come aermato. Si `e cos` provato che per tutti i moti regolari, privi di istanti di arresto,
rendere stazionaria lazione di Maupertuis rispetto a moti variati isoenergetici di estremi
ssati q
(1)
e q
(2)
equivale a risolvere le equazioni di Lagrange con le condizioni al contorno
q(t
1
) = q
(1)
, q(t
2
) = q
(2)
. Si perviene in tal modo al principio di Maupertuis, di seguito
enunciato.
In un sistema scleronomo a vincoli bilaterali ideali, soggetto a sollecitazioni posizionali
conservative di potenziale U(q), per ogni moto possibile q(t), di classe C
2
in t [t
1
, t
2
],
con congurazione iniziale q(t
1
) = q
(1)
e congurazione nale q(t
2
) = q
(2)
, di energia
costante E e privo di istanti di arresto, le proposizioni seguenti sono equivalenti:
(a) q(t) descrive un moto naturale del sistema di congurazione iniziale q
(1)
e congu-
razione nale q
(2)
, essendo soluzione delle equazioni di Lagrange con le condizioni al
contorno q(t
1
) = q
(1)
e q(t
2
) = q
(2)
;
(b) la funzione q(t) rende stazionaria lazione di Maupertuis (2.2.5) rispetto a moti variati
asincroni di classe C
2
, uguale energia E e medesimi estremi q
(1)
, q
(2)
.
Come gi`a quello di Hamilton, il principio di Maupertuis aerma lequivalenza di un pro-
blema a valori al contorno (a) e di un problema variazionale (b) senza entrare
nel merito della esistenza ed eventuale unicit` a delle corrispondenti soluzioni. In sintesi,
il principio di Maupertuis permette di individuare, fra tutti i moti possibili isoenergetici
privi di istanti di arresto, tutti e soltato quelli naturali per il sistema.
Pu` o essere interessante sottolineare che la possibilit`a di assegnare a piacere, per un qual-
siasi moto test, le variazioni q(u) senza mai pregiudicare la condizione di conservazione
Stefano Siboni 29
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
dellenergia (2.2.4) appare evidente anche considerando lapprossimazione di Taylor della
stessa equazione (2.2.4) al primo ordine in q(u) e (u):
2T[q(u), q

(u)]
d
du
(u) +
T
q
[q(u), q

(u)] q(u)+
+
T
q

[q(u), q

(u)] q

(u)
U
q
[q(u)] q(u) = 0
dove `e sempre possibile esplicitare la derivata d/du(u)
d
du
(u) =
1
2T[q(u), q

(u)]
_
T
q
[q(u), q

(u)]q(u)+
T
q

[q(u), q

(u)]q

(u)
U
q
[q(u)]q(u)
_
grazie al segno strettamente positivo dellenergia cinetica, assicurato dallassenza di istanti
di arresto.
2.2.7 Determinazione alternativa della condizione di stazionariet`a dellazione
per i moti test
Per i moti test il calcolo della condizione di stazionariet` a dellazione (2.2.5), relativamente a
moti variati asincroni di energia e congurazioni estreme uguali a quelle del moto base, pu` o
essere eseguito ricorrendo ad una procedura alternativa che fa uso dei risultati della sezione
1.9, riguardante i problemi variazionali con vincoli espressi da equazioni dierenziali. In
primo luogo si riesprime lazione di Maupertuis (2.2.5) come integrale sul parametro ausil-
iario u [u
1
, u
2
]
u
2
_
u
1
2 T
_
q(u), q

(u)
du
dt
(u)
_
dt
du
(u) du =
u
2
_
u
1
2 T
_
q(u), q

(u) (u)

1
(u)
du =
=
u
2
_
u
1
2 T
_
q(u), q

(u)

(u)
2
1
(u)
du =
u
2
_
u
1
2 T
_
q(u), q

(u)

(u) du (2.2.8)
ponendo formalmente 1/[dt/du(u)] = (u) > 0. Introducendo la stessa trasformazione
formale t u e la stessa funzione ausiliaria (u), la condizione di energia costante diventa
E = T
_
q(u), q

(u) (u)

U[q(u)] u [u
1
, u
2
]
che, essendo T una forma quadratica in q, equivale a
E = T
_
q(u), q

(u)

(u)
2
U[q(u)] u [u
1
, u
2
] . (2.2.9)
Si osservi come al moto base sia in realt` a associata la funzione (u) = 1 u [u
1
, u
2
], che
deve per` o essere variata per includere i moti variati propriamente asincroni nella ricerca
della condizione di stazionariet` a dellazione (2.2.8): per semplicit` a `e opportuno assumere
per (u) una generica funzione C
1
strettamente positiva in [u
1
, u
2
]; risulter`a che la con-
dizione di stazionariet`a dellazione non determina in alcun modo la (u), per la quale si
Stefano Siboni 30
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
potr`a sempre richiedere a posteriori che sia (u) = 1. Lintegrale (2.2.8) si pu` o allora
intendere come funzionale delle funzioni incognite q(u) e (u), la prima rappresentativa
di un generico moto test e la seconda strettamente positiva nellintervallo [u
1
, u
2
]. Di tale
integrale si deve calcolare la variazione per moti variati q(u) + q(u) ad estremi ssi
q(u
1
) = q(u
2
) = 0 e funzioni variate (u) +(q), nel rispetto della condizione sup-
plementare sullenergia (2.2.9): da notare come questultima e le condizioni al contorno su
q(u) implichino lannullarsi di (u) negli estremi (u
1
) = (u
2
) = 0.
Si deve cos` determinare la condizione di stazionariet` a dellazione
u
2
_
u
1
2 T(q, q

) du (2.2.10)
rispetto a variazioni arbitrarie a estremi ssi delle funzioni q(u) e (u) nellintervallo asse-
gnato [u
1
, u
2
], rappresentativa di un moto test la prima e strettamente positiva la seconda,
che conservino lenergia
T(q, q

)
2
U(q) = E . (2.2.11)
Si osservi che la condizione (2.2.11) deve essere soddisfatta tanto dalle funzioni incognite
q(u), (u) quanto dalle corrispondenti funzioni variate q(u) + q(u), (u) + (u) e co-
stituisce perci` o un vincolo per il problema variazionale, da rispettare nella ricerca della
condizione di stazionariet` a del funzionale (2.2.10). Va altres` sottolineato che il voler
limitare la ricerca delle possibili soluzioni alle sole funzioni q(u), (u) tali che q

(u) ,= 0
e (u) > 0 u [u
1
, u
2
] di per s`e non rappresenta un vincolo ulteriore per il calcolo dei
punti stazionari del funzionale (2.2.10) gi` a soggetto al vincolo (2.2.11): le stesse condizioni
sono infatti vericate anche dalle funzioni variate q(u) + q(u), (u) + (u), qualora le
variazioni q(u) e (u) siano sucientemente piccole nel senso usuale, e questo basta
ad applicare lanalisi variazionale standard che `e puramente locale.
Va rilevato che il vincolo (2.2.11) ha la regolarit` a prescritta per poter applicare il metodo dei
moltiplicatori di Lagrange. Il vincolo `e infatti specicato da una funzione di classe C
2
, e si
verica facilmente che la matrice delle derivate parziali della funzione vincolare rispetto alle
variabili q

ha sempre rango massimo 1 per tutti i valori di (q, q

, ) AR
n
0R
+
che rispettano il vincolo, vale a dire che il vettore di componenti

i
[T(q, q

)
2
U(q) E] =
T
q

i
(q, q

) i = 1, . . . , n
`e sempre diverso da zero negli stessi (q, q

, ), in modo che il requisito (1.27) risulta sod-


disfatto. Se cos` non fosse, dovrebbe aversi
0 =
n

i=1
0 q

i
=
n

i=1
T
q

i
(q, q

) q

i
= 2T(q, q

)
per via del teorema di Eulero applicato alla funzione T(q, q

), omogenea di ordine 2 in q

.
La contraddizione `e evidente, in quanto lungo i moti test qui considerati risulta in realt` a
q

,= 0 e dunque T(q, q

) > 0.
Stefano Siboni 31
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Conformemente ai risultati illustrati nella sezione 1.9 si deve dunque applicare il metodo dei
moltiplicatori di Lagrange e calcolare le equazioni di Eulero-Lagrange per la lagrangiana
ecace
F(q, q

, ) = 2 T(q, q

) [T(q, q

)
2
U(q) E] (2.2.12)
dove = (u) `e una funzione C
1
nellintervallo [u
1
, u
2
] da determinare moltiplicatore di
Lagrange associato al vincolo (2.2.11). Di queste equazioni si dovranno considerare le sole
soluzioni q(u), (u) in [u
1
, u
2
] per le quali risulti q

(u) ,= 0 e (u) > 0 u [u


1
, u
2
]. Poiche
la lagrangiana (2.2.12) non dipende esplicitamente da

, lequazione di Eulero-Lagrange
relativa ad si riduce a
F

= 0
ovvero a
2T(q, q

) 2T(q, q

) = 0 .
Si ottiene pertanto
(1 )T(q, q

) = 0 (2.2.13)
e siccome per ipotesi i moti base di interesse devono essere privi di istanti di arresto, risulta
certamente
q

(u) ,= 0 T[q(u), q

(u)] > 0 u [u
1
, u
2
]
e dunque, dovendosi richiedere altres` (u) > 0 u [u
1
, u
2
],
1 = 0 = (u) =
1
(u)
u [u
1
, u
2
] . (2.2.14)
Le equazioni di Eulero-Lagrange associate ai parametri lagrangiani q
h
, per h = 1, . . . , n,
diventano invece
d
du
_
(2 )
T
q

h
(q, q

)
_
(2 )
T
q
h
(q, q

)
U
q
h
(q) = 0 h = 1, . . . , n (2.2.15)
e con la sostituzione di (2.2.14) si riducono a
d
du
_

T
q

h
(q, q

)
_

T
q
h
(q, q

)
1

U
q
h
(q) = 0 h = 1, . . . , n (2.2.16)
Una moltiplicazione membro a membro per porge

d
du
_

T
q

h
(q, q

)
_

2
T
q
h
(q, q

)
U
q
h
(q) = 0 , (2.2.17)
espressione nella quale risulta

T
q

h
(q, q

) =
n

k=1
a
hk
(q)q

k
=
n

k=1
a
hk
(q)
dq
k
du
=
=
n

k=1
a
hk
(q)
dq
k
du
du
dt
=
n

k=1
a
hk
(q) q
k
=
T
q
h
(q, q)
Stefano Siboni 32
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
mentre

2
T
q
h
(q, q

) =
T
q
h
(q, q

) =
T
q
h
(q, q)
per cui (2.2.17) si rilegge come
d
dt
_
T
q
h
(q, q)
_

T
q
h
(q, q)
U
q
h
(q) = 0 .
In denitiva, in virt` u della identicazione (u) = 1/[dt/du(u)] i moti test che rendono
stazionaria lazione di Maupertuis rispetto a moti variati del tipo illustrato sono tutti e
soli quelli che soddisfano le equazioni di Lagrange moti naturali. Lungo tutti i moti na-
turali lenergia meccanica `e conservata, in modo che il vincolo (2.2.11) risulta automatica-
mente soddisfatto. Giova sottolineare che, a stretto rigore, le equazioni di Eulero-Lagrange
(2.2.13) e (2.2.16) non individuano univocamente la funzione ausiliaria (u), strettamente
positiva sullintervallo compatto [u
1
, u
2
]: questa indeterminazione non modica la conclu-
sione che nella variabile t il moto base test che rende stazionaria lazione di Maupertuis
soddisfa le equazioni di Lagrange e costituisce dunque un moto naturale del sistema. Una
funzione (u) diversa dalla costante 1 descrive la stessa traiettoria del moto naturale ma
diversamente parametrizzata in u anziche in t ed `e associata ad una variazione as-
incrona del moto naturale che non modica la traiettoria di questo.
(1)
In questi termini,
per h = 1, . . . , n si pu` o guardare alle (2.2.17), con (u) > 0 ricavato dalla conservazione
dellenergia (2.2.9)
=

E +U(q)
T(q, q

)
,
come alle equazioni che individuano le traiettorie dei moti naturali di energia E privi di
istanti di arresto, a prescindere dalla legge oraria con cui tali traiettorie sono eettivamente
percorse.
2.2.8 Calcolo diretto delle traiettorie dei moti naturali
Si `e provato che il principio di Maupertuis consente di caratterizzare completamente tutti e
soli i moti naturali del sistema che siano privi di istanti di arresto. Nondimeno, il principio
viene correntemente utilizzato per scrivere in modo diretto lequazione delle sole traiettorie
dei moti naturali predetti, senza preoccuparsi della legge oraria con cui tali traiettorie sono
percorse. Sotto questo aspetto, il principio di Maupertuis presenta forti analogie con il
cosiddetto principio di Fermat dellottica geometrica, che caratterizza i percorsi seguiti dai
raggi luminosi in un mezzo con indice di rifrazione dipendente dalla posizione, e che verr` a
esaminato nel seguito. Dopo aver riespresso lazione di Maupertuis nella forma (2.2.8),
cio`e su un intervallo [u
1
, u
2
] sso del parametro ausiliario u, anziche ricorrere al metodo
dei moltiplicatori di Lagrange per tenere conto della condizione supplementare (2.2.11)
sullenergia si ricava la funzione (u) > 0 dalla stessa relazione
=

E +U(q)
T(q, q

)
(1)
per il moto naturale in senso stretto, cos` come si deve porre t=u e dunque (u)=1 u[u
1
,u
2
], anche il
moltiplicatore di Lagrange deve ritenersi uguale alla costante 1: (u)= 1/(1)=1 u[u
1
,u
2
]
Stefano Siboni 33
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e si sostituisce lespressione ottenuta nellintegrale dellazione
S

[q(t)] =
u
2
_
u
1
2T(q, q

E +U(q)
T(q, q

)
du =

2
u
2
_
u
1
_
2T(q, q

)
_
E +U(q) du, (2.2.18)
di cui si impone poi la stazionariet` a per variazioni q(u) arbitrarie, di classe C
2
in [u
1
, u
2
]
e ad estremi ssi. Le equazioni dierenziali delle traiettorie q(u) dei moti naturali regolari
di energia E, privi di istanti di arresto, sono allora date dalle equazioni di Eulero-Lagrange
d
du
_
L
E
q

h
_

L
E
q
h
= 0 , h = 1, . . . , n, (2.2.19)
in termini della lagrangiana ecace
L
E
(q, q

) =

2
_
2T(q, q

)
_
E +U(q)
che, si osservi, dipende esplicitamente dal livello di energia E ssato. La correttezza delle
equazioni (2.2.19) `e presto vericata. Scritta esplicitamente la lagrangiana ecace
L
E
(q, q

) =

2
_
n

h,k=1
a
hk
(q) q

h
q

k
_
1/2
[E +U(q)]
1/2
per ogni i = 1, . . . , n si ha infatti
L
E
q

i
=

2
2
n

k=1
a
ik
(q) q

k
2
_
n

h,k=1
a
hk
(q) q

h
q

k
_
1/2
[E +U(q)]
1/2
=

E +U(q)
T(q, q

)
n

k=1
a
ik
(q) q

k
cosicche
d
du
_
L
E
q

i
_
=
d
du
_

E +U(q)
T(q, q

)
n

k=1
a
ik
(q) q

k
_
mentre per il secondo termine del binomio di Lagrange risulta
L
E
q
i
=

E +U(q)
T(q, q

)
1
2
n

h,k=1
a
hk
q
i
(q) q

h
q

k
+

T(q, q

)
E +U(q)
U
q
i
(q) .
La i-esima equazione di Eulero-Lagrange (2.2.19) assume perci`o la forma esplicita
d
du
_

E +U(q)
T(q, q

)
n

k=1
a
ik
(q) q

k
_

E +U(q)
T(q, q

)
1
2
n

h,k=1
a
hk
q
i
(q) q

h
q

T(q, q

)
E +U(q)
U
q
i
(q) = 0
Stefano Siboni 34
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e moltiplicata membro a membro per
_
E +U(q)/
_
T(q, q

) si riduce a

E +U(q)
T(q, q

)
d
du
_
E +U(q)
T(q, q

)
n

k=1
a
ik
(q) q

k
_

1
2
E +U(q)
T(q, q

)
n

h,k=1
a
hk
q
i
(q) q

h
q

U
q
i
(q) = 0
(2.2.20) .
Ma vale altres`
E = U(q) +T(q, q) = U(q) +T
_
q, q

du
dt
_
= U(q) +T(q, q

)
_
du
dt
_
2
per cui
du
dt
=

E +U(q)
T(q, q

)
e le equazioni (2.2.20) diventano
du
dt
d
du
_
du
dt
n

k=1
a
ik
(q) q

k
_
=
1
2
n

h,k=1
a
hk
q
i
(q) q

h
q

k
_
du
dt
_
2

U
q
i
(q) = 0
ossia
d
dt
_
n

k=1
a
ik
(q) q
k
_

1
2
n

h,k=1
a
hk
q
i
(q) q
h
q
k

U
q
i
(q) = 0
chiaramente identicabili con le equazioni di Lagrange del moto
d
dt
_
L
q
i
_

L
q
i
= 0 , i = 1, . . . , n,
di lagrangiana L = T(q, q) +U(q):
L(q, q) =
1
2
n

h,k=1
a
hk
(q) q
h
q
k
+U(q) .
2.3 Principio di Maupertuis generalizzato
Il principio di Maupertuis si pu` o estendere al caso di sistemi lagrangiani arbitrari la cui
lagrangiana non dipenda esplicitamente dal tempo t: per la validit` a del principio non `e
cio`e essenziale richiedere che la lagrangiana del sistema abbia la struttura classica L =
T(q, q) + U(q), con T forma quadratica denita positiva nelle velocit` a generalizzate q.
In questo caso, in luogo della (2.2.5) si introduce la denizione seguente per lazione di
Maupertuis
S

[q(t)] =
t
2
_
t
1
n

h=1
L
q
h
[q(t), q(t)] q
h
(t) dt (2.3.1)
Stefano Siboni 35
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
valida per un qualsiasi moto possibile q(t), regolare in [t
1
, t
2
]. I moti naturali del sistema
sono ancora identicabili con tutte e sole le soluzioni delle equazioni di Lagrange
d
dt
_
L
q
h
_

L
q
h
= 0 , h = 1, . . . , n,
di cui un ovvio integrale primo `e quello di Jacobi:
J(q, q) =
n

h=1
L
q
h
(q, q) q
h
L(q, q) (2.3.2)
che nellenunciato del principio di Maupertuis prende il posto dellenergia meccanica. Tutti
i moti naturali del sistema si accompagnano ad un valore costante dellintegrale di Jacobi
J(q, q), ma in generale non `e dato aermare il viceversa: esistono moti possibili q(t),
t [t
1
, t
2
], che conservano la funzione di Jacobi J(q, q) ma che non risultano naturali per il
sistema. Il principio di Maupertuis generalizzato ha precisamente lo scopo di caratterizzare
fra tutti i moti regolari per i quali J `e conservata soltanto quelli naturali. Salvo che per
la sostituzione di (2.3.1) a (2.2.5) e dellintegrale di Jacobi (2.3.2) allenergia meccanica
(2.2.1), lenunciato del principio generalizzato e la relativa dimostrazione sono sostanzial-
mente identici a quelli gi` a illustrati per il teorema classico.
2.3.1 Requisiti della lagrangiana
I requisiti base della lagrangiana sono gli stessi gi`a discussi nella sezione 2.1.1 per i sistemi
lagrangiani generali, in modo da assicurare la riducibilit` a alla forma normale delle equazioni
di Lagrange e lapplicabilit` a del teorema di esistenza e unicit`a delle soluzioni massimali
per il problema di Cauchy. Requisito pi` u specico `e quello della indipendenza esplicita dal
tempo:
L = L(q, q)
che assicura lesistenza dellintegrale primo di Jacobi (2.3.2). La lagrangiana L sar`a dunque
di classe C
2
nei suoi due argomenti q A e q R
n
, con A aperto di R
n
, e si richieder` a
inoltre che per ogni (q, q) A R
n
la matrice simmetrica delle derivate parziali seconde
rispetto alle velocit` a generalizzate

2
L
q
h
q
k
(q, q) h, k = 1, . . . , n (2.3.3)
sia non singolare. In molti casi di interesse `e soddisfatta la condizione pi` u restrittiva che
la stessa matrice (2.3.3) sia in eetti denita positiva per ogni scelta di (q, q) AR
n
:
_

2
L
q
h
q
k
(q, q)
_
h,k=1,...,n
denita positiva (q, q) AR
n
. (2.3.4)
Stefano Siboni 36
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
2.3.2 Moti test
Nella forma generalizzata del principio di Maupertuis si intende per moto test un qualsiasi
moto possibile q(t), di classe C
2
in un intervallo di tempo limitato e chiuso [t
1
, t
2
], lungo
il quale sia conservata la funzione di Jacobi
J[q(t), q(t)] = E , costante , t [t
1
, t
2
] (2.3.5)
e si mantenga di segno costante
(1)
t [t
1
, t
2
] lespressione
n

h,k=1

2
L
q
h
q
k
[q(t), q(t)] q
h
(t) q
k
(t) . (2.3.6)
Si osservi che qualora sia soddisfatta lipotesi restrittiva (2.3.4) sulla lagrangiana, la con-
dizione di segno costante sulla (2.3.6) si riduce a prescrivere lassenza di istanti di arresto
lungo il moto test. Per il moto test sono denite una congurazione iniziale q(t
1
) = q
(1)
e
una congurazione nale q(t
2
) = q
(2)
.
2.3.3 Moti variati asincroni
Sia dato un arbitrario moto test q(t) in [t
1
, t
2
], di congurazioni estreme q(t
1
) = q
(1)
,
q(t
2
) = q
(2)
e caratterizzato da un valore costante E della funzione di Jacobi (2.3.2). Se ne
vuole costruire una famiglia sucientemente ampia di moti variati asincroni, contraddi-
stinti dallo stesso valore costante E dellintegrale di Jacobi e dalle medesime congurazioni
estreme. Moti cosiatti hanno la forma generale descritta in (2.2.3):
_
_
_
t = u +(u)
q = q(u) +q(u)
, u [u
1
, u
2
]
con le funzioni (u) e q(u) di classe C
2
nellintervallo sso [u
1
, u
2
] ed ivi piccole nel
senso gi`a specicato alla sezione 2.2. Laver ssato le congurazioni estreme implica che
le variazioni q(u) debbano soggiacere alle condizioni al contorno
q(u
1
) = 0 q(u
2
) = 0 .
In termini del parametro ausiliario u, la condizione di conservazione della funzione di Jacobi
assume allora la forma
J
_
q(u) +q(u), [q

(u) +q

(u)]
1
1 +

(u)
_
= E u [u
1
, u
2
] .
Imporre la condizione di conservazione, al valore invariato E, dellintegrale di Jacobi lungo
il moto variato `e operazione pi` u complessa che non nel caso classico. In eetti non si
dimostrer` a che le variazioni q(u) possano essere assegnate a piacere, purche C
2
, nulle
(1)
ovvero, per continuit` a, non si annulli
Stefano Siboni 37
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
agli estremi e sucientemente piccole nel senso solito: si prover`a lasserto limitatamente a
variazioni q(u) denite su un qualsiasi intervallo chiuso e sucientemente piccolo, collo-
cabile a piacere nellintervallo [u
1
, u
2
] del parametro ausiliario u. Questa caratterizzazione
parziale dei moti variati asincroni che rispettano la conservazione dellintegrale di Jacobi
`e adeguata allo studio delle condizioni di stazionariet` a dellazione, come si illustrer` a nel
seguito.
(i) come funzione locale di q e q

ad E ssato, lungo i moti test


`
E facile vericare che lungo un qualsiasi moto test, q(u), u [u
1
, u
2
], per il quale sia E il
valore conservato della funzione di Jacobi, lequazione algebrica
J(q, q

) E = 0
per q

,= 0 consente di ricavare come funzione C


1
di q e q

. Basta infatti considerare la


funzione ausiliaria
(
E
(q, q

, ) = J(q, q

) E
ed osservare che:
(
E
(q, q

, ) `e di classe C
1
nelle variabili q, q

, ;
per (q, q

, ) = (q(u), q

(u), 1) la funzione ausiliaria si annulla


(
E
(q(u), q

(u), 1) = 0
qualunque sia u [u
1
, u
2
] ssato;
la derivata parziale prima di (
E
(q, q

, ) rispetto a risulta diversa da zero lungo il


moto test, in quanto
(
E

(q, q

, ) =
n

h=1
J
q
h
(q, q

)q

h
=
n

h=1
q

h
_

q
h
n

k=1
q
k
L
q
k

L
q
h
_

q=q

=
=
n

h=1
q

h
_
n

k=1
q
k

2
L
q
h
q
k
+
L
q
h

L
q
h
_

q=q

=
n

h,k=1

2
L
q
h
q
k
q

h
q

k

per cui, come aermato,
(
E

(q(u), q

(u), 1) =
n

h,k=1

2
L
q
h
q
k
[q(u), q

(u)] q

h
(u)q

k
(u) ,= 0 u [u
1
, u
2
]
in virt` u della condizione su (2.3.6).
Se si ssa un valore u
0
[u
1
, u
2
], per il teorema delle funzioni implicite esistono allora tre
costanti positive ,

, con

< 1, ed altrettanti intorni sferici:


B(q(u
2
), ) A R
n
del punto q(u
0
),
Stefano Siboni 38
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
B(q

(u
2
),

) R
n
di q

(u
0
),
B(1,

) R di 1,
tali che lequazione J(q, q

) E = 0 per
q B(q(u
0
), ) , q

B(q

(u
0
),

) e B(1,

)
denisce come funzione C
1
delle variabili q e q

:
= (q, q

) B(1,

) (q, q

) B(q(u
0
), ) B(q

(u
0
),

) .
Restringendone eventualmente il raggio, se necessario, i predetti intorni si possono sempre
considerare chiusi.
(ii) Variazioni q(u) di supporto sucientemente piccolo
Si omette per brevit` a questa parte della dimostrazione
(iii) Variazioni (u) sui tempi
Si omette per brevit` a questa parte della dimostrazione
2.3.4 Azione
Per un sistema lagrangiano di tipo generale lazione di Maupertuis del moto base q(t),
t [t
1
, t
2
], `e denita dallintegrale
S

[q(t)] =
t
2
_
t
1
n

h=1
L
q
h
[q(t), q(t)] q
h
(t) dt =
t
2
_
t
1
L
q
[q(t), q(t)] q(t) dt (2.3.7)
che generalizza la corrispondente denizione classica (2.2.5). Per la conservazione della
funzione di Jacobi lungo il moto base, lespressione precedente equivale a
S

[q(t)] =
t
2
_
t
1
_
L
q
[q(t), q(t)] q(t) L[q(t), q(t)]
_
dt +
t
2
_
t
1
L[q(t), q(t)] dt =
= E(t
2
t
1
) +
t
2
_
t
1
L[q(t), q(t)] dt , (2.3.8)
essendo E il valore costante assunto dallintegrale di Jacobi lungo il moto.
2.3.5 Variazione dellazione
Si deve determinare la variazione prima dellazione di Maupertuis (2.3.7) per moti variati
asincroni arbitrari che conservano la funzione di Jacobi al valore E e presentano congura-
zioni estreme assegnate q
(1)
e q
(2)
: la costante E e gli estremi ssi q
(1)
, q
(2)
sono gli stessi
del moto non variato che, come per i sistemi lagrangiani classici, verr`a denominato moto
Stefano Siboni 39
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
base. Per questultimo lazione di Maupertuis `e data dallintegrale (2.3.8). Si dovr` a allora
prendere in esame il generico moto variato asincrono q(t) parametrizzato da
_
_
_
t = u +(u)
q = u +q(u)
u [u
1
, u
2
]
in termini delle funzioni q(u) e (u), che si intenderanno C
2
sullintervallo sso [u
1
, u
2
]
del parametro ausiliario u, oltre a soddisfare le condizioni al contorno q(u
1
) = q(u
2
) = 0
che esprimono la ssit` a delle congurazioni estreme e il requisito (2.3.5) relativo alla
conservazione della funzione di Jacobi. Detto moto sar` a denito nellintervallo di tempo
[

t
1
,

t
2
], di estremi

t
1
= u
1
+(u
1
)

t
2
= u
2
+(u
2
) .
Lazione per il moto variato si scrive, secondo la relazione (2.3.8),
S

[ q(t)] = E(

t
2

t
1
) +

t
2
_

t
1
L[ q(t),

q(t)] dt (2.3.9)
e usando il parametro u come variabile di integrazione diventa
S

[ q(t)] = E[u
2
+(u
2
)u
1
(u
1
)]+
u
2
_
u
1
L
_
q(u),
q

(u) +q

(u)
1 +

(u)
_
_
1+

(u)

du. (2.3.10)
La variazione prima dellazione lungo il moto base viene calcolata in modo analogo a quanto
gi` a visto per la lagrangiana classica, con una approssimazione di Taylor al primo ordine
nelle funzioni q(u), (u) e nelle relative derivate prime. Pi` u precisamente, si osserva che
al primo ordine in q(u), (u) e corrispondenti derivate lintegrando in (2.3.10) ammette
lapprossimazione di Taylor denita da
L
_
q(u) +q(u), [q

(u) +q

(u)]
1
1 +

(u)
_
[1 +

(u)]
L
_
q(u) +q(u), [q

(u) +q

(u)][1

(u)]

[1 +

(u)]
L
_
q(u) +q(u), q

(u) q

(u)

(u) +q

(u)

[1 +

(u)]

_
L[q(u), q

(u)] +
L
q
q(u) +
L
q


_
q

(u) q

(u)

(u)

_
[1 +

(u)]
L[q(u), q

(u)] +L[q(u), q

(u)]

(u) +
L
q
q(u) +
L
q

(u)
L
q

(u)

(u) =
=L[q(u), q

(u)]
_
L
q

(u) L[q(u), q

(u)]
_

(u) +
L
q
q(u) +
L
q

(u)
Stefano Siboni 40
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
dove le derivate parziali L/q e L/q

si intendono calcolate lungo il moto base q(u):


L
q

=
L
q

[q(u), q

(u)]
L
q
=
L
q
[q(u), q

(u)] .
Lungo lo stesso moto vale peraltro, essendo t = u,
L
q

[q(u), q

(u)] q

(u) L[q(u), q

(u)] =
L
q
[q(t), q(t)] q(t) L[q(t), q(t)] = E
e la variazione prima dellintegrale di Maupertuis assume perci` o la forma
S

[q(t)] = E[(u
2
) (u
1
)] +
u
2
_
u
1
_
E

(u) +
L
q
q(u) +
L
q

(u)
_
du.
Lintegrazione del termine contenente il fattore E nellintegrando semplica lespressione
S

[q(t)] =
u
2
_
u
1
_
L
q
q(u) +
L
q

(u)
_
du
che una ulteriore integrazione per parti, standard, permette di scrivere nella forma equi-
valente
S

[q(t)] =
_
L
q

q(u)
_
u
2
u
1
+
u
2
_
u
1
_
L
q

d
du
_
L
q

_
_
q(u) du
e grazie alle condizioni al contorno q(u
1
) = q(u
2
) = 0 si riduce a
S

[q(t)] =
u
2
_
u
1
_
L
q

d
du
_
L
q

_
_
q(u) du. (2.3.11)
Lintegrale a secondo membro deve essere valutato lungo il moto base, per il quale `e t = u:
la variabile dintegrazione u pu` o dunque sostituirsi con il tempo t. Ne deriva che a meno
di un cambiamento di segno la somma entro parentesi quadre in (2.3.11) si identica con
il binomio di Lagrange per il sistema di lagrangiana L(q, q), calcolato lungo il moto base
q(t).
2.3.6 Stazionariet`a dellazione come condizione necessaria per i moti naturali
Dallespressione (2.3.11) della variazione dellazione segue immediatamente che se il moto
base q(t) `e naturale esso soddisfa le equazioni di Lagrange di lagrangiana L(q, q)
d
dt
_
L
q
[q(t), q(t)]
_

L
q
[q(t), q(t)] = 0 t [t
1
, t
2
]
Stefano Siboni 41
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e rende perci` o stazionaria lazione di Maupertuis:
S

[q(t)] = 0
per qualsiasi moto variato asincrono con gli stessi estremi e lo stesso valore E dellintegrale
di Jacobi. Anche per un sistema lagrangiano generale la stazionariet` a dellazione di Mau-
pertuis, rispetto a moti variati del tipo anzidetto, `e condizione necessaria anche il moto
base sia naturale.
Giova sottolineare che la necessit`a della condizione sussiste anche per i moti base che non
siano test, lungo i quali la funzione di Jacobi `e costante come per tutti i moti naturali
ma la funzione (2.3.6) non ha segno denito ossia presenta almeno uno zero in [t
1
, t
2
].
Da notare altres` che la stazionariet` a dellazione di Maupertuis non costituisce una con-
dizione suciente a riconoscere il moto base generico come moto naturale. Il problema
nasce dal fatto che per un moto base qualsiasi le variazioni q(u) nella formula (2.3.11)
non possono essere scelte in modo abbastanza generale da concludere che se S

[q(t)] risulta
stazionaria allora il moto base q(t) deve essere naturale.
2.3.7 Stazionariet`a dellazione come condizione suciente perche un moto test
sia naturale
Qualora quello base sia un moto test si `e gi`a dimostrato che `e sempre possibile introdurre
moti variati asincroni in modo che le variazioni q(u) siano funzioni C
2
piccole e diverse
da zero in un intervallo limitato e chiuso di ampiezza sucientemente ridotta ma colloca-
bile a piacere nellintervallo [u
1
, u
2
]. In queste condizioni, la procedura presentata nella
sezione 1.4 permette di dimostrare immediatamente per assurdo che la stazionariet`a
dellazione di Maupertuis (2.3.11)
S

[q(t)] =
u
2
_
u
1
_
L
q
(q, q

)
d
du
_
L
q

(q, q

)
_
_
q(u) du = 0
implica lannullarsi della funzione entro parentesi quadre nellintegrando:
L
q
(q, q

)
d
du
_
L
q

(q, q

)
_
= 0 u [u
1
, u
2
]
in modo che il moto base lungo il quale u = t, q(u) = q(t) e q

(u) = q(t) risulta


naturale per il sistema
L
q
(q, q)
d
dt
_
L
q
(q, q)
_
= 0 t [t
1
, t
2
] .
Si `e cos` dimostrato il principio di Maupertuis generalizzato, che pu` o enunciarsi nei termini
seguenti:
In un sistema lagrangiano generale di lagrangiana L(q, q), C
2
e indipendente dal tempo,
per ogni moto possibile q(t), di classe C
2
in [t
1
, t
2
], con congurazione iniziale q(t
1
) = q
(1)
Stefano Siboni 42
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e congurazione nale q(t
2
) = q
(2)
, lungo il quale la funzione di Jacobi sia conservata al
valore E e la funzione ausiliaria
n

h,k=1

2
L
q
h
q
k
(q, q) q
h
q
k
mantenga segno costante, le seguenti proposizioni sono equivalenti:
(a) q(t) descrive un moto naturale del sistema con congurazione iniziale q
(1)
e congu-
razione nale q
(2)
, in quanto soluzione delle equazioni di Lagrange con le condizioni
al contorno q(t
1
) = q
(1)
, q(t
2
) = q
(2)
;
(b) la funzione q(t) rende stazionaria lazione di Maupertuis (2.3.2) rispetto a moti variati
asincroni di classe C
2
, con lo stesso valore conservato E della funzione di Jacobi e le
stesse congurazioni estreme q
(1)
, q
(2)
.
Come gi`a la sua versione classica, il principio di Maupertuis generalizzato aerma lequiva-
lenza del problema a valori al contorno (a) e del problema variazionale (b), senza tuttavia
assicurare lesistenza o tantomeno lunicit` a della corrispondente soluzione. In denitiva, il
principio consente di caratterizzare, fra tutti i moti possibili che conservino la funzione di
Jacobi e lungo i quali la funzione ausiliaria (2.3.6) si mantenga non nulla, tutti e soltanto
quelli naturali per il sistema.
2.3.8 Determinazione alternativa della condizione di stazionariet`a dellazione
per i moti test
Il calcolo della condizione di stazionariet` a dellazione (2.3.7) sui moti test, relativamente a
moti variati asincroni con estremi e valore della funzione di Jacobi rispettivamente uguali
a quelli del moto base, pu` o essere condotto con un metodo alternativo basato sui risultati
della sezione 1.9, in modo analogo a quanto gi` a visto per le lagrangiane classiche. Lazione
di Maupertuis viene scritta come integrale nel parametro ausiliario u, sullintervallo sso
[u
1
, u
2
], ponendo (u) = 1/[dt/du(u)]:
S

[q(t)] =
t
2
_
t
1
n

h=1
L
q
h
[q(t), q(t)] q
h
(t) dt =
=
u
2
_
u
1
n

h=1
L
q
h
[q(u), q

(u)(u)] q

h
(u) (u)
1
(u)
du =
=
u
2
_
u
1
n

h=1
L
q
h
[q(u), q

(u)(u)] q

h
(u) du
(2.3.12)
e la condizione addizionale circa la conservazione della funzione di Jacobi assume la forma
J[q(u), q

(u)(u)] = E u [u
1
, u
2
] , (2.3.13)
Stefano Siboni 43
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
dove
J(q, q

) =
n

h=1
L
q
h
(q, q

) q

h
L(q, q

) .
Il moto base q(u) pu` o essere un qualsiasi moto test, mentre sarebbe (u) = 1 identicamente
lungo il moto base. Tuttavia, siccome anche (u) deve essere variata per assicurare il
rispetto del vincolo (2.3.13) e descrivendo cos` moti variati propriamente asincroni
conviene rendere meno rigida la scelta di (u) e assumere per questa una qualsiasi funzione
C
1
strettamente positiva in [u
1
, u
2
]. Si vedr`a che la condizione di stazionariet` a dellazione
non determina in alcun modo la funzione (u), per la quale si potr` a sempre richiedere a
posteriori che sia (u) = 1.
La stazionariet` a dellazione di Maupertuis (2.3.12) deve essere analizzata per variazioni
arbitrarie q(u), (u), con q(u
1
) = q(u
2
) = 0, che conservano la funzione di Jacobi al
valore costante E:
J
_
q(u) +q(u), [q

(u) +q

(u)][(u) +(u)]
_
= E u [u
1
, u
2
] ;
la conservazione di J e lessere q(u
1
) = q(u
2
) = 0 autorizzano a richiedere che si abbia
altres` (u
1
) = (u
2
) = 0. Si `e cos` condotti a studiare la condizione di stazionariet` a
rispetto alle funzioni incognite q(u) e (u), denite sullintervallo sso [u
1
, u
2
], di un fun-
zionale (2.3.12) soggetto ad un vincolo descritto da una equazione dierenziale (2.3.13),
per variazioni q(u), (u) nulle agli estremi. Lulteriore richiesta che (u) sia positiva
e che q(u) renda di segno denito lespressione (2.3.6) u [u
1
, u
2
] risulta certamente
soddisfatta anche dalle funzioni variate (u) +(u) e q(u) +q(u) se le variazioni (u) e
q(u) sono abbastanza piccole, nel senso consueto: `e cos` possibile applicare i metodi stan-
dard, illustrati alla sezione 1.9, per calcolare gli estremi locali di un funzionale soggetto a
un vincolo rappresentato da una equazione dierenziale, salvo poi selezionare tutte e e sole
le soluzioni conformi ai requisiti addizionali sul segno di (u) e di (2.3.6).
`
E necessario
richiedere che la funzione di Jacobi sia di classe C
2
nei suoi argomenti e per questo basta
assumere una lagrangiana di classe C
3
. La condizione (1.27) risulta invece sempre soddis-
fatta per i moti test: essa richiede infatti che la matrice delle derivate prime di J(q, q

)E
rispetto alle q

abbia rango massimo per ogni (q, q

, ) che soddisfa il vincolo, ovvero che


il vettore di componenti

k
[J(q, q

) E] =
n

h=1
_

2
L
q
k
q
h
(q, q

) q

h
+
L
q
h
(q, q

)
hk
_

L
q
k
(q, q

) =
=
2
n

h=1

2
L
q
k
q
h
(q, q

) q

h
k = 1, . . . , n (2.3.14)
risulti sempre diverso da zero per gli stessi valori di (q, q

, ). Qualora cos` non fosse, in


un qualche punto (q, q

, ) compatibile con il vincolo dovrebbe aversi


J
q

k
(q, q

) = 0 k = 1, . . . , n
Stefano Siboni 44
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e quindi
n

k=1
J
q

k
(q, q

) q

k
=
n

k=1
0 q

k
= 0 ,
circostanza che non pu` o ricorrere in quanto per la (2.3.14)
n

k=1
J
q

k
(q, q

) q

k
=
2
n

h=1

2
L
q
k
q
h
(q, q

) q

h
q

k
=
n

h=1

2
L
q
k
q
h
(q, q

) q
h
q
k
e lespressione nale, coincidendo con la (2.3.6), `e sempre diversa da zero lungo i moti test.
Il problema viene perci` o risolto con il metodo dei moltiplicatori di Lagrange, calcolando le
n + 1 equazioni di Eulero-Lagrange associate alla lagrangiana ecace
F(q, q

, ) =
n

h=1
L
q
h
(q, q

) q

_
n

h=1
L
q
h
(q, q

) q

h
L(q, q

)
_
,
dove q = q(u) e = (u) sono le funzioni incognite, mentre = (u) indica il solo
moltiplicatore di Lagrange del problema, corrispondente allunico vincolo (2.3.13). Siccome
F non dipende esplicitamente da

, si ha
F

(q, q

, ) = 0
ossia
n

h,k=1

2
L
q
h
q
k
(q, q

) q

h
q

_
n

h,k=1

2
L
q
h
q
k
(q, q

) q

h
q

k
+
n

h=1
L
q
h
(q, q

) q

h=1
L
q
h
(q, q

) q

h
_
= 0
e quindi
(1 )
n

h,k=1

2
L
q
h
q
k
(q, q

) q

h
q

k
= 0 u [u
1
, u
2
] . (2.3.15)
Ma i moti base q(t) considerati sono per ipotesi moti test, lungo i quali lespressione
n

h,k=1

2
L
q
h
q
k
(q, q) q
h
q
k
=
2
n

h,k=1

2
L
q
h
q
k
(q, q

) q

h
q

k
si mantiene sistematicamente diversa da zero u [u
1
, u
2
], in conformit` a alla (2.3.6), con
> 0. Di conseguenza, lequazione (2.3.15) si riduce a
1 = 0 (u) =
1
(u)
u [u
1
, u
2
] . (2.3.16)
Stefano Siboni 45
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Le equazioni di Eulero-Lagrange relative alle q
i
(u) diventano invece, i = 1, . . . , n,
d
du
_
F
q

i
(q, q

, )
_

F
q
i
(q, q

, ) = 0
dove in forza della (2.3.16) vale
F
q

i
(q, q

, ) =
L
q
i
(q, q

) +
n

h=1

2
L
q
i
q
h
(q, q

) q


_
L
q
i
(q, q

) +
n

h=1

2
L
q
i
q
h
(q, q

) q

L
q
i
(q, q

)
_
=
=
L
q
i
(q, q

) +(1 )
n

h=1

2
L
q
i
q
h
(q, q

) q

h
=
L
q
i
(q, q

)
e pertanto
d
du
_
F
q

i
(q, q

, )
_
=
d
du
_
L
q
i
(q, q

)
_
,
mentre
F
q
i
(q, q

, ) =
n

h=1

2
L
q
i
q
h
(q, q

) q

h

_
n

h=1

2
L
q
i
q
h
(q, q

) q

h

L
q
i
(q, q

)
_
=
= (1 )
n

h=1

2
L
q
i
q
h
(q, q

) q

h
+
L
q
i
(q, q

) =
L
q
i
(q, q

) =
1

L
q
i
(q, q

)
per cui
d
du
_
L
q
i
(q, q

)
_

L
q
i
(q, q

) = 0 , i = 1, . . . , n. (2.3.17)
Come preannunciato, (u) non `e determinata univocamente dalla stazionariet` a dellazione
di Maupertuis e si pu` o identicare con una arbitraria funzione C
1
strettamente positiva
nellintervallo [u
1
, u
2
], da interpretare come il reciproco della derivata dt/du(u)
(u) =
1
dt/du(u)
u [u
1
, u
2
]
di un generico moto variato asincrono che non modica la traiettoria q(u), u [u
1
, u
2
] del
moto una trasformazione cio`e del tipo t = u+(u), q = q(u), u [u
1
, u
2
].
`
E evidente
che nella variabile indipendente t le equazioni (2.3.17) diventano quelle di Lagrange, una
volta moltiplicate membro a membro per (u),
d
dt
_
L
q
i
(q, q)
_

L
q
i
(q, q) = 0 , i = 1, . . . , n
Stefano Siboni 46
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
per cui si conclude che il moto base test `e naturale, come gi`a per altra via stabilito. Lungo
questo moto naturale come lungo qualsiasi altro la funzione di Jacobi si conserva e
di conseguenza il vincolo (2.3.13) `e automaticamente rispettato. Al pari di (u), anche il
moltiplicatore di Lagrange (u) = 1/(u) rimane indeterminato, sebbene per ricavare il
moto naturale con la corretta legge oraria sia necessario identicare u con t ed assumere
di conseguenza (u) = (u) = 1 u [u
1
, u
2
]. Ogni scelta di (u) positiva e C
1
, ma
diversa da (u) = 1 u [u
1
, u
2
], individua la stessa traiettoria q(u), u [u
1
, u
2
] del
moto naturale, ma con una diversa legge oraria. In questo senso si possono riguardare le
(2.3.17) come le equazioni che caratterizzano le traiettorie dei moti naturali lungo i quali
lespressione (2.3.6) presenta segno costante, prescindendo dalla legge oraria con cui tali
traiettorie sono eettivamente percorse.
2.3.9 Calcolo diretto delle traiettorie dei moti naturali
Il principio di Maupertuis generalizzato pu` o essere usato per scrivere le equazioni dieren-
ziali delle traiettorie dei moti naturali lungo i quali lespressione (2.3.6) conserva segno
costante. Come gi` a per la lagrangiana classica, lidea `e quella di riesprimere lazione di
Maupertuis come integrale sullintervallo sso [u
1
, u
2
] del parametro ausiliario, secondo la
formula (2.3.12):
S

[q(t)] =
u
2
_
u
1
n

h=1
L
q
h
[q(u), q

(u)(u)] q

h
(u) du (2.3.18)
per poi andare ad esprimere la funzione ausiliaria (u) in termini di q(u), q

(u) ed E,
facendo uso della conservazione della funzione di Jacobi:
J(q, q

) =
n

k=1
L
q
k
(q, q

) q

k
L(q, q

) = E u [u
1
, u
2
] (2.3.19)
moto base e moti variati devono infatti conservare la funzione di Jacobi, e ad un comune
valore E. Che lequazione (2.3.19) consenta di ricavare > 0 come funzione di E, q, q

si
stabilisce molto facilmente calcolando la derivata parziale:
J

(q, q

) =
n

h=1
J
q
h
(q, q

) q

h
=
=
n

h=1
q

h
_
L
q
h
(q, q

) +
n

k=1

2
L
q
h
q
k
(q, q

)q

k

L
q
h
(q, q

)
_
=
=
n

h,k=1
q

h
q

2
L
q
h
q
k
(q, q

) =
1

h,k=1
q
h
q
k

2
L
q
h
q
k
(q, q) .
Si nota immediatamente che limitandosi a considerare regioni dello spazio delle fasi (q, q)
AR
n
nelle quali lespressione
n

h,k=1

2
L
q
h
q
k
(q, q) q
h
q
k
Stefano Siboni 47
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
abbia segno denito, la derivata J/ si mantiene a sua volta di segno costante, in modo
che per ogni (q, q

) assegnati come sopra, E risulta una funzione strettamente monot` ona


di : esister`a perci`o la funzione C
1
= (q, q

, E) , (2.3.20)
nella quale (q, q

) vanno scelti nel modo sopra precisato e lintervallo di denizione di E


dipende in generale da q e q

. Non rimane che sostituire la funzione (2.3.20) nellintegrale


(2.3.18) per eliminare ed ottenere lespressione dellazione di Maupertuis:
S[q(t)] =
u
2
_
u
1
n

h=1
L
q
h
(q, q

) q

=(q,q

,E)
du
operazione certamente lecita in quanto il moto base q(t) mantiene costante, per ipotesi, il
segno della funzione (2.3.6) si tratta cio`e di un moto test. In tal modo viene rimossa
la funzione ausiliaria e si evita il ricorso al metodo dei moltiplicatori di Lagrange per
tenere conto del vincolo di consevazione della funzione di Jacobi, vincolo che viene imposto
direttamente per ricavare in funzione di q e q

: lazione di Maupertuis, cos` riespressa,


dipende unicamente dalle funzioni incognite q(u), che descrivono la traiettoria del moto.
Il presso pagato, naturalmente, `e lintroduzione esplicita della costante E nellintegrale
dellazione. Le traiettorie dei moti test naturali sono dunque tutte e sole le soluzioni delle
equazioni di Eulero-Lagrange
d
du
_
L
E
q

i
_

L
E
q
i
= 0 i = 1, . . . , n (2.3.21)
nelle quali gura la lagrangiana ecace
L
E
(q, q

) =
n

h=1
L
q
h
_
q, q

(q, q

, E)

h
. (2.3.22)
Non `e particolarmente impegnativo vericare la correttezza delle equazioni (2.3.21). A tale
scopo conviene osservare in via preliminare che, identicamente in q, q

, deve aversi
n

k=1
L
q
k
(q, q

)q

k
L(q, q

=(q,q

,E)
= E
ossia, ricordando la denizione (2.3.22),
L
E
L(q, q

=(q,q

,E)
= E . (2.3.23)
Indicata per brevit` a con la funzione (q, q

, E), una derivazione parziale dellidentit` a


(2.3.23) rispetto a q

i
, i = 1, . . . , n porge lequazione
L
E
q

i
+L
E

q

k=1
L
q
k
(q, q

)
_

ik
+q

i
_
= 0
Stefano Siboni 48
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
che contraendo il delta di Kronecker si riduce a
L
E
q

i
+L
E

q

L
q
i
(q, q

)
n

k=1
L
q
k
(q, q

)q

i
= 0
e con la raccolta del fattore comune /q

i
diventa
L
E
q

i

L
q
i
(q, q

) +
_
L
E

k=1
L
q
k
(q, q

)q

k
_

q

i
= 0 .
Facendo uso della denizione (2.3.22), che permette di rimuovere la parentesi quadrata, e
della positivit` a di , che pu` o essere raccolto e semplicato, si perviene inne alla semplice
relazione
L
E
q

i
(q, q

) =
L
q
i
(q, q

) i = 1, . . . , n.
In modo analogo, derivando la stessa (2.3.23) rispetto ai parametri lagrangiani q
i
, si ottiene
lequazione
L
E
q
i
+L
E

q
i

L
q
i
(q, q

)
n

h=1
L
q
h
(q, q

)q

q
i
= 0
che un ovvio raccoglimento a fattore comune
L
E
q
i

L
q
i
(q, q

) +
_
L
E

h=1
L
q
h
(q, q

)q

h
_

q
i
= 0
e la denizione (2.3.22) consentono di riesprimere come
L
E
q
i
(q, q

) =
1

L
q
i
(q, q

) i = 1, . . . , n.
Le equazioni di Eulero-Lagrange (2.3.21) assumono perci`o la forma
d
du
_
L
q
i
(q, q

)
_

L
q
i
(q, q

) = 0 i = 1, . . . , n (2.3.24)
e ricordando che (u) = 1/[dt/du(u)] si riducono alle equazioni di Lagrange del moto
d
dt
_
L
q
i
(q, q)
_

L
q
i
= 0 i = 1, . . . , n
La funzione q(u) che rende stazionaria lazione di Maupertuis descrive pertanto la trai-
ettoria di un moto test naturale del sistema. Lequazione della traiettoria pu` o essere
ricavata risolvendo il sistema di equazioni dierenziali (2.3.24), che costituiscono dunque
le equazioni dierenziali delle orbite per i moti test naturali del sistema.
Stefano Siboni 49
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
2.4 Moto di una carica elettrica in un campo elettromagnetico statico
Una applicazione notevole del principio di Maupertuis nella forma generalizzata
riguada il punto materiale elettricamente carico in moto in un campo elettromagnetico
indipendente dal tempo rispetto ad un riferimento inerziale Ox
1
x
2
x
3
. Indicato con x il
vettore posizione del punto materiale, i campi statici

E(x) e

B(x) si potranno rappresentare
mediante un potenziale scalare (x) ed un potenziale vettore

A(x) opportuni:

E(x) = (x)

B(x) =

A(x) x R
3
,
entrambi indipendenti dal tempo.
Lagrangiana del sistema
Per una particella di massa m e carica q la lagrangiana relativistica si scrive
L(x,

x) = mc
2

1
[

x[
2
c
2
q(x) +q

x

A(x) , (2.4.1)
dove c indica la velocit`a della luce nel vuoto e

x = x
1
e
1
+ x
2
e
2
+ x
3
e
3
`e la velocit`a istantanea
del punto. Poich`e nel caso di campi stazionari la lagrangiana non dipende esplicitamente
dal tempo il sistema ammette lintegrale di Jacobi come costante del moto, necessaria
premessa allapplicazione del principio di Maupertuis. Si osservi tuttavia che la (2.4.1) non
ha la struttura di una lagrangiana classica, somma di un potenziale U, funzione dei soli
parametri lagrangiani, e di una energia cinetica T, forma quadratica denita positiva delle
velocit`a generalizzate: non `e perci`o possibile ricorrere alla forma classica dellenunciato di
Maupertuis.
Momenti coniugati e integrale di Jacobi
Il momento coniugato alla coordinata x
i
, per i = 1, 2, 3, `e dato da
L
x
i
= m
_
1
[

x[
2
c
2
_
1/2
x
i
+q A
i
(x)
e di conseguenza lintegrale di Jacobi vale
J(x,

x) =
3

i=1
x
i
L
x
i
L =
=
_
1
[

x[
2
c
2
_
1/2
x
2
i
+q

A(x)

x +mc
2
_
1
[

x[
2
c
2
_
1/2
+q(x) q

A(x)

x =
= mc
2
_
1
[

x[
2
c
2
_
1/2
+q(x)
che si identica con lenergia meccanica totale. Introducendo la trasformazione t u
sulla scala dei tempi e ponendo come prima du/dt[t(u)] = (u) > 0 e dx/du(u) = x

(u),
lintegrale di Jacobi diventa allora
J(x, x

) = mc
2
_
1
[x

[
2
c
2

2
_
1/2
+q(x)
Stefano Siboni 50
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e uguagliato ad un valore costante E porge unequazione che deve essere risolta in .
Determinazione di in funzione di E
Per un ssato valore E dellintegrale di Jacobi deve essere possibile determinare univoca-
mente il corrispondente valore del parametro > 0, risolvendo lequazione
mc
2
_
1
[x

[
2
c
2

2
_
1/2
+q(x) = E . (2.4.2)
Si verica facilmente che `e soddisfatta la condizione forte (2.3.4) di riducibilit` a delle equa-
zioni di Lagrange alla forma normale, dal momento che la matrice delle derivate parziali
seconde

2
L
x
j
x
i
= m
_
1
[

x[
2
c
2
_
3/2
_
_
1
[

x[
2
c
2
_

ij
+
x
i
x
j
c
2
_
risulta reale simmetrica e denita positiva. Essendo di necessit`a [

x[ < c, per ogni vettore


v = R
3
, di componenti cartesiane v
1
, v
2
, v
3
, vale infatti

2
L
x
i
x
j
v
i
v
j
= m
_
1
[

x[
2
c
2
_
3/2
_
v
i
v
i
_
1
[

x[
2
c
2
_
+v
i
v
j
x
i
x
j
c
2
_
=
= m
_
1
[

x[
2
c
2
_
3/2
_
[v[
2
_
1
[

x[
2
c
2
_
+
_
v

x
c
_
2
_
0 v R
3
ed inoltre

2
L
x
i
x
j
v
i
v
j
= 0 [v[ = 0 .
In ogni caso, la soluzione richiesta esiste globalmente ogni qual volta risulti x

,= 0
ovvero E q(x) > 0 e pu` o essere ricavata in modo esplicito. Dallequazione (2.4.2) si
ottiene infatti
1
[x

[
2
c
2

2
=
_
mc
2
E q(x)
_
2
(2.4.3)
e quindi, escludendo leventualit` a di avere x

= 0 e ricordando che ci si limita a considerare


valori di strettamente positivi,
=
c
[x

1
_
mc
2
E q(x)
_
2
. (2.4.4)
Azione di Maupertuis e lagrangiana ecace
Lazione di Maupertuis del sistema per un generico moto x(t), t [t
1
, t
2
], `e data dalle-
spressione
S

[x(t)] =
t
2
_
t
1
3

i=1
x
i
L
x
i
dt =
t
2
_
t
1
_
m
_
1
[

x[
2
c
2
_
1/2
[

x[
2
+q

A(x)

x
_
dt
Stefano Siboni 51
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
che con la ridenizione della scala dei tempi t u si riduce allintegrale sullintervallo sso
[u
1
, u
2
]:
S

[x(t)] =
u
2
_
u
1
_
m
_
1
[x

[
2
c
2

2
_
1/2
[x

[
2
+q

A(x) x

_
du
e con la sostituzione di (2.4.4) diventa
S

[x(t)] =
u
2
_
u
1
_
[E q(x)]
[x

[
2
c
2
c
[x

1
_
mc
2
E q(x)
_
2
+ q

A(x) x

_
du =
=
u
2
_
u
1
_
[x

[
c
_
[E q(x)]
2
m
2
c
4
+ q

A(x) x

_
du =
u
2
_
u
1
L
E
(x, x

) du,
in termini della lagrangiana ecace
L
E
(x, x

) :=
[x

[
c
_
[E q(x)]
2
m
2
c
4
+ q

A(x) x

.
Equazioni delle traiettorie
Le equazioni di Eulero-Lagrange che specicano le traiettorie dei moti naturali privi di
istanti di arresto sono perci`o
d
du
_
L
E
x

i
_

L
E
x
i
= 0 i = 1, 2, 3
ed avendosi:
L
E
x

i
=
1
c
x

i
[x

[
_
[E q(x)]
2
m
2
c
4
+qA
i
(x)
L
E
x
i
=
[x

[
c
E q(x)
_
[E q(x)]
2
m
2
c
4
q

x
i
(x) +q


A
x
i
(x) x

si scrivono esplicitamente come


d
du
_
1
c
x

i
[x

[
_
[E q(x)]
2
m
2
c
4
+qA
i
(x)
_
+ (2.4.5)
+
[x

[
c
E q(x)
_
[E q(x)]
2
m
2
c
4
q

x
i
(x) q


A
x
i
(x) x

= 0 , i = 1, 2, 3 ,
con x

i
= dx
i
/du. Va ricordato che

x
i
(x) = E
i
(x) i = 1, 2, 3 ,
Stefano Siboni 52
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
mentre, convenendo la somma sugli indici ripetuti e usando note propriet` a del delta di
Knorecker e del permutatore di Ricci
ijk
,

dA
i
du
(x) +


A
x
i
(x) x

=
A
i
x
j
x

j
+
A
j
x
i
x

j
=
_
A
j
x
i

A
i
x
j
_
x

j
=
= (
jh

ik

ih

jk
)
A
h
x
k
x

j
=
jir

hkr
A
h
x
k
x

j
=
ijr
x

rkh
A
h
x
k
=
=
ijr
x

j
B
r
(x) = e
i
x



B(x) ,
in modo che le equazioni (2.4.5) si leggono anche
d
du
_
1
c
x

i
[x

[
_
[E q(x)]
2
m
2
c
4
_
=
=
[x

[
c
E q(x)
_
[E q(x)]
2
m
2
c
4
q e
i


E(x) + q e
i
x



B(x) , i = 1, 2, 3 ,
ovvero, in notazione vettoriale,
d
du
_
1
c
x

[x

[
_
[E q(x)]
2
m
2
c
4
_
= (2.4.6)
=
[x

[
c
E q(x)
_
[E q(x)]
2
m
2
c
4
q

E(x) + qx


B(x) .
Verica dellequazione delle orbite
`
E facile vericare che lequazione (2.4.6) descrive eettivamente le orbite di tutti i moti
naturali senza istanti di arresto. Dalla (2.4.3) si deduce infatti che lungo un qualsiasi moto
naturale valgono le relazioni:
E q(x) =
mc
2

1
[

x[
2
c
2
_
[E q(x)]
2
m
2
c
4
E q(x)
=
[

x[
c
per cui
_
[E q(x)]
2
m
2
c
4
=
mc[

x[

1
[

x[
2
c
2
e una sostituzione nella (2.4.3), tenuto conto che

x ,= 0, porge
d
du
_
x

[x

[
m[

x[

1
[

x[
2
c
2
_
=
[x

[
[

x[
q

E(x) +qx


B(x) . (2.4.7)
Stefano Siboni 53
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Basta allora osservare che
x

[x

[
[

x[ =

x
[x

[
[

x[
=
dt
du
x

=

x
dt
du
e moltiplicare membro a membro la (2.4.7) per du/dt per ricavare lequazione dierenziale
d
dt
_
m

1
[

x[
2
c
2
_
= q

E(x) +q

x

B(x)
che coincide con la corretta equazione relativistica del moto della particella carica.
2.4.1 Caso della particella carica in un campo magnetico costante
Per un punto materiale soggetto ad un campo di induzione magnetica costante

B i poten-
ziali scalare e vettore del campo elettromagnetico assumono la forma
(x) = 0

A(x) =
1
2

B x .
Per semplicare la discussione, ma senza alcuna perdita di generalit` a, si pu` o ritenere che il
campo di induzione sia diretto secondo lasse Oz della terna di riferimento assoluta Oxyz,
cosicche

B = B e
3
e il potenziale vettore si riduce a

A(x) =
B
2
(y e
1
+x e
2
) .
Posto per brevit`a

E
2
m
2
c
4
= le equazioni delle orbite per i moti privi di punti di
arresto si scrivono
_

_
d
du
_
x

[x

[

B
2
y
_

B
2
y

= 0
d
du
_
y

[x

[
+
B
2
x
_
+
B
2
x

= 0
d
du
_
z

[x

_
= 0
ossia
_

d
du
_
x

[x

[
_
By

= 0

d
du
_
y

[x

[
_
+Bx

= 0

d
du
_
z

[x

[
_
= 0
(2.4.8)
Stefano Siboni 54
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
dove si `e indicata con lapice la derivata rispetto al parametro u. Si osservi che

x
2
c
2
= 1
m
2
c
4
E
2
=
E
2
m
2
c
4
E
2
=

2
E
2
per cui valgono le seguenti equivalenze:
= 0

x = 0
> 0

x ,= 0
essendo in ogni caso
[

x[ =
c
E
= costante positiva .
`
E importante discutere separatamente i casi = 0 e > 0.
Traiettorie per = 0
Il sistema (2.4.8) si riduce a
By

= 0 Bx

= 0
da cui segue che
x = costante y = costante
mentre la coordinata z appare completamente indeterminata: la relativa traiettoria, in
generale, consisterebbe in un segmento parallelo al campo di induzione magnetica B e
3
.
In realt`a, come ben noto, la condizione = [

x[ = 0 individua moti con velocit` a iniziale


nulla che per una particella soggetta esclusivamente ad un campo di induzione magnetica
in un riferimento inerziale corrispondono a stati di quiete. La traiettoria corretta sarebbe
dunque del tipo (x, y, z) = costante, costituita da un unico punto, senza coordinata z libera:
nella fattispecie il principio di Maupertuis non individua correttamente le traiettorie del
moto. Ci` o ribadisce la necessit`a di escludere, nellenunciato del principio, i moti di energia
costante lungo i quali siano presenti istanti di arresto e dunque, in particolare, gli stati
di quiete.
Traiettorie per > 0
In questo caso le equazioni delle traiettorie diventano invece
_

_
d
du
_

[x

[
By
_
= 0
d
du
_

[x

[
+Bx
_
= 0
d
du
z

[x

[
= 0
(2.4.9)
Stefano Siboni 55
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e porge, per , ed n
3
costanti opportune,
_

[x

[
By =

[x

[
+Bx =
z

[x

[
= n
3
, costante ,
dove n
3
[1, 1] rappresenta la componente lungo e
3
del versore tangente alla traiettoria.
Con una immediata manipolazione algebrica si perviene cos` al sistema di equazioni
_

_
x

[x

[
=
+By

[x

[
=
Bx

[x

[
= n
3
.
`
E opportuno scegliere come parametro lascissa curvilinea s della traiettoria, in modo che
[x

[ = 1 e il sistema precedente assume la forma pi` u semplice


_

_
dx
ds
=

+
B

y
dy
ds
=

x
dz
ds
= n
3
(2.4.10)
con > 0, , , n
3
[1, 1] e B costanti. Il sistema lineare non omogeneo (2.4.10) si pu` o
risolvere convenientemente in rappresentazione complessa, sommando alla prima equazione
la seconda moltiplicata membro a membro per lunit`a immaginaria:
d
ds
(x +iy) =
+i

+
B

y i
B

x =
+i

i
B

(x +iy)
in modo che lequazione complessa ottenuta porge la soluzione generale
x +iy =
+i
iB
+K e
i
e
i
B

s
=

B
i

B
+K cos
_

B

s
_
+iK sin
_

B

s
_
essendo K 0 e R rispettivamente un modulo e una fase costanti. Considerato poi che
la soluzione generale della terza equazione in (2.4.10) `e immediata, la soluzione completa
risulta
_

_
x =

B
+K cos
_

B

s
_
y =

B
+K sin
_

B

s
_
z = n
3
s +h
(2.4.11)
Stefano Siboni 56
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
con h ulteriore costante. In eetti le costanti che compaiono nella soluzione generale
(2.4.11) non sono tutte indipendenti, dal momento che luso dellascissa curvilinea come
variabile indipendente impone che si abbia
1 =
_
dx
ds
_
2
+
_
dy
ds
_
2
+
_
dz
ds
_
2
=
B
2

2
K
2
+n
2
3
per cui
K =
_
1 n
2
3

[B[
.
Ad ogni buon conto, dallequazione parametrica (2.4.11) si conclude che la traiettoria di
un qualsiasi moto privo di istanti di arresto `e unelica cilindrica, come si pu` o facilmente
vericare integrando direttamente le equazioni legrangiane o newtoniane del moto. Un caso
limite ricorre per n
3
= 0, allorquando la traiettoria degenera in una semplice circonferenza,
che peraltro si pu` o sempre riguardare come elica cilindrica di passo nullo. Per K = 0,
ovvero n
3
= 1, si ottengono inne traiettorie rettilinee parallele al campo di induzione
B e
3
e associate ai moti uniformi della particella carica nella medesima direzione quando
la velocit` a `e parallela a

B la forza di Lorentz risulta identicamente nulla e non disturba in
alcun modo il moto rettilineo ed uniforme della carica nel riferimento inerziale Oxyz.
2.5 Principio di Hamilton per i sistemi hamiltoniani. Teorema di Helmholtz
Il principio di Hamilton `e suscettibile di una estensione notevole al caso dei sistemi hamil-
toniani, estensione che va sotto il nome di teorema di Helmholtz. Un sistema hamilto-
niano `e denito da una funzione hamiltoniana H(t, p, q) di classe C
2
nello spazio delle
fasi esteso delle variabili (t, p, q), che si identica con un aperto di R R
n
R
n
. Con
q = (q
1
, . . . , q
n
) R
n
si indicano, al solito, le coordinate lagrangiane del sistema, mentre
p = (p
1
, . . . , p
n
) R
n
sono i corrispondenti momenti coniugati. Le equazioni del moto del
sistema sono quelle di Hamilton
_

_
p
i
=
H
q
i
(t, p, q)
q
i
=
H
p
i
(t, p, q)
i = 1, . . . , n. (2.5.1)
Per brevit` a, e in analogia con il linguaggio adottato per i sistemi lagrangiani, le soluzioni di
queste equazioni verranno dette moti naturali del sistema hamiltoniano. Per un generico
moto (p(t), q(t)), t [t
1
, t
2
], nello spazio delle fasi , la relativa funzione principale di
Hamilton
(1)
`e denita dallintegrale
S[p(t), q(t)] =
t
2
_
t
1
_
n

h=1
p
h
(t) q
h
(t) H[t, p(t), q(t)]
_
dt . (2.5.2)
(1)
nota anche come azione di Hamilton o, semplicemente, azione
Stefano Siboni 57
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Di tale moto (p(t), q(t)), t [t
1
, t
2
], che verr` a denominato moto base, si vogliono considerare
arbitrari moti variati sincroni di classe C
2
e con congurazioni estreme ssate q(t
1
) e q(t
2
),
che si potranno sempre esprimere nella forma
_
_
_
p = p(t) +p(t)
q = q(t) +q(t)
, t [t
1
, t
2
] , (2.5.3)
dove p(t), q(t) sono arbitrarie funzioni C
2
nello stesso intervallo [t
1
, t
2
] del moto base
soggette alle condizioni al contorno q(t
1
) = q(t
2
) = 0. Lungo un moto variato la funzione
principale di Hamilton diventa, omesse per brevit`a le dipendenze dal tempo delle varie
funzioni in gioco,
S[p(t) +p(t), q(t) +q(t)] =
t
2
_
t
1
_
n

h=1
(p
h
+p
h
)( q
h
+

q
h
) H(t, p +p, q +q)
_
dt (2.5.4)
in cui lintegrando ammette lapprossimazione di Taylor al primo ordine in p, q,

q,
denita da
n

h=1
(p
h
+p
h
)( q
h
+

q
h
) H(t, p +p, q +q)

h=1
(p
h
q
h
+p
h

q
h
+ q
h
p
h
)
n

h=1
_
H
p
h
(t, p, q)p
h
+
H
q
h
(t, p, q)q
h
_

h=1
p
h
q
h
+
n

h=1
_
p
h

q
h

H
q
h
(t, p, q)q
h
+
_
q
h

H
p
h
(t, p, q)
_
p
h
_
. (2.5.5)
La variazione prima della funzione principale di Hamilton (2.5.2) si ottiene sostituendo
lintegrando con il termine lineare dello sviluppo (2.5.5)
S[p(t), q(t)] =
t
2
_
t
1
n

h=1
_
p
h

q
h

H
q
h
(t, p, q)q
h
+
_
q
h

H
p
h
(t, p, q)
_
p
h
_
dt (2.5.6)
e integrando per parti i termini in

q viene espressa nella forma equivalente
S[p(t), q(t)] =
_
n

h=1
p
h
q
h
_
t
2
t
1
+
t
2
_
t
1
n

h=1
_

_
p
h
+
H
q
h
_
q
h
+
_
q
h

H
p
h
_
p
h
_
dt =
=
t
2
_
t
1
n

h=1
_

_
p
h
+
H
q
h
_
q
h
+
_
q
h

H
p
h
_
p
h
_
dt (2.5.7)
Stefano Siboni 58
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
per via delle condizioni al contorno q(t
1
) = q(t
2
) = 0. La condizione di stazionariet` a
della funzione principale di Hamilton per moti variati sincroni arbitrari, C
2
e con congu-
razioni estreme uguali a quelle del moto base, corrisponde ad annullare la variazione prima
S[p(t), q(t)]:
t
2
_
t
1
n

h=1
_

_
p
h
+
H
q
h
_
q
h
+
_
q
h

H
p
h
_
p
h
_
dt = 0
per ogni scelta delle funzioni p(t), q(t), di classe C
2
e tali che q(t
1
) = q(t
2
) = 0. In
virt` u dellargomento standard gi` a sviluppato nella sezione 1.4, ci` o equivale a richiedere che
t [t
1
, t
2
] siano soddisfatte le equazioni dierenziali
p
h
+
H
q
h
= 0 q
h

H
p
h
= 0 h = 1, . . . , n
che corrispondono alle equazioni di Hamilton (2.5.1). Si `e cos` stabilito il seguente
2.5.1 Teorema di Helmholtz
Sia dato un sistema hamiltoniano di hamiltoniana H(t, p, q) nella spazio delle fasi esteso
e si consideri in un moto (p(t), q(t)) di classe C
2
nellintervallo t [t
1
, t
2
], di valori
estremi (p(t
1
), q(t
1
)) = (p
(1)
, q
(1)
) e (p(t
2
), q(t
2
)) = (p
(2)
, q
(2)
). Allora le proposizioni
seguenti sono equivalenti:
(i) il moto (p(t), q(t)) soddisfa le equazioni di Hamilton ovvero costituisce un moto
naturale del sistema hamiltoniano con le condizioni al contorno assegnate:
_

_
p
i
=
H
q
i
(t, p, q)
q
i
=
H
p
i
(t, p, q)
i = 1, . . . , n ,
(p(t
1
), q(t
1
)) = (p
(1)
, q
(1)
)
(p(t
2
), q(t
2
)) = (p
(2)
, q
(2)
);
(ii) il moto (p(t), q(t)) rende stazionaria la funzione principale di Hamilton
S[p(t), q(t)] =
t
2
_
t
1
_
n

h=1
p
h
(t) q
h
(t) H[t, p(t), q(t)]
_
dt
per moti variati sincroni arbitrari di classe C
2
e con le stesse congurazioni estreme q(t
1
) =
q
(1)
, q(t
2
) = q
(2)
.
Va osservato che nel rendere stazionaria la funzione principale di Hamilton non `e necessario
richiedere che i moti variati sincroni abbiano gli stessi valori estremi, p(t
1
) = p
(1)
e p(t
2
) =
p
(2)
, dei momenti coniugati. Da sottolineare inoltre che il teorema di Helmholtz assicura
lequivalenza di un problema a valori al contorno e di un problema variazionale, ma non
entra nel merito della esistenza ed eventuale unicit` a delle relative soluzioni in generale
tuttaltro che ovvie.
Stefano Siboni 59
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
2.6 Estensione del principio di Maupertuis ai sistemi hamiltoniani
Oltre che ai sistemi lagrangiani di tipo generale il principio di Maupertuis pu` o essere esteso
anche ai sistemi hamiltoniani, per quanto non esattamente negli stessi termini. In questa
sezione si illustra la procedura che consente tale estensione e si formula lenunciato generale
del principio per i sistemi hamiltoniani.
2.6.1 Sistemi hamiltoniani conservativi
Si considera un sistema hamiltoniano denito da una hamiltoniana indipendente dal tempo
H(p, q), di classe C
2
nello spazio delle fasi R
n
R
n
delle coordinate generalizzate
q = (q
1
, . . . , q
n
) e dei relativi momenti coniugati p = (p
1
, . . . , p
n
). Le equazioni del moto
sono quelle di Hamilton
_

_
p
i
=
H
q
i
(p, q)
q
i
=
H
p
i
(p, q)
i = 1, . . . , n (2.6.1)
di cui lhamiltoniana costituisce un ovvio integrale primo, come `e immediato vericare
calcolando la derivata di H(p, q) lungo le soluzioni di (2.6.1):

H(p, q) =
n

i=1
H
p
i
(p, q) p
i
+
n

i=1
H
q
i
(p, q) q
i
=
=
n

i=1
H
p
i
(p, q)
_

H
q
i
(p, q)
_
+
n

i=1
H
q
i
(p, q)
H
p
i
(p, q) = 0 .
(2.6.2)
In questo senso il sistema hamiltoniano con hamiltoniana indipendente dal tempo risulta
conservativo: lungo qualsiasi moto di un sistema hamiltoniano conservativo lhamiltoniana,
che solitamente ha il signicato sico di una energia, si mantiene costante. Non `e per`o vera
la proposizione inversa: un generico moto di energia costante non soddisfa le equazioni di
Hamilton (2.6.1) e dunque non costituisce un moto del sistema. Scopo del principio di
Maupertuis `e proprio quello di caratterizzare fra tutti i moti di energia costante quelli che
risolvono le equazioni di Hamilton i cosiddetti moti naturali del sistema hamiltoniano
o pi` u precisamente, le orbite di tali moti.
2.6.2 Moti test e superci isoenergetiche
Nel formulare la versione hamiltoniana del principio di Maupertuis si denisce moto test
un qualsiasi moto (p(t), q(t)) di classe C
2
in un intervallo di tempo limitato e chiuso [t
1
, t
2
],
che conservi lenergia ad un valore E
H[p(t), q(t)] = E , costante ,
e che sia privo di punti stazionari,
(1)
in modo che risulti
( p(t), q(t)) ,= 0 t [t
1
, t
2
] .
(1)
Si dice stazionario il punto (p,q) della traiettoria dove le derivate in t di coordinate e momenti sono simul-
taneamente nulle
Stefano Siboni 60
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Al moto test sono associate una congurazione iniziale q(t
1
) = q
(1)
e una congurazione
nale q(t
2
) = q
(2)
, come pure un momento iniziale p(t
1
) = p
(1)
ed un momento nale
p(t
2
) = p
(2)
. La supercie isoenergetica di energia E `e il sottoinsieme dello spazio delle
fasi R
n
R
n
composto da tutti e soli i punti (p, q) che soddisfano lequazione
H(p, q) = E .
Le superci isoenergetiche sono quindi le superci di livello dellhamiltoniana. Per sem-
plicit`a, si assume che in ogni punto della supercie isoenergetica di energia E il gradiente
dellhamiltoniana rispetto alle variabili di fase (p, q) risulti diverso da zero:
_
H
p
(p, q),
H
q
(p, q)
_
,= 0 (p, q) : H(p, q) = E ; (2.6.3)
ci`o basta ad assicurare che la supercie isoenergetica costituisca una 2n1 variet` a dieren-
ziabile di classe C
2
immersa nello spazio delle fasi R
n
R
n
. Per denizione, appare
evidente che lorbita di un moto test appartiene sempre ad una supercie isoenergetica.
2.6.3 Moti variati sincroni
Sia dato un qualsiasi moto test (p(t), q(t)) in [t
1
, t
2
], di energia E, con valori estremi
(p(t
1
), q(t
1
)) = (p
(1)
, q
(1)
) e (p(t
2
), q(t
2
)) = (p
(2)
, q
(2)
) delle variabili di fase. Se ne vogliono
considerare i relativi moti variati sincroni, deniti sullo stesso intervallo di tempo [t
1
, t
2
],
con gli stessi valori iniziale e nale e con la stessa energia. I moti variati sono quindi
esprimibili nella forma generale
_
_
_
p = p(t) +p(t)
q = q(t) +q(t)
t [t
1
, t
2
]
con le funzioni p(t) e q(t) di classe C
2
in [t
1
, t
2
], nulle agli estremi
p(t
1
) = q(t
1
) = 0 p(t
2
) = q(t
2
) = 0
e conformi alla condizione di conservazione dellenergia
H[p(t) +p(t), q(t) +q(t)] = E t [t
1
, t
2
] .
Questa denizione presenta analogie e dierenze rispetto al concetto di moto variato che
viene introdotto per il principio di Hamilton, per quello di Maupertuis o per il teorema di
Helmholtz:
(i) anche i moti variati sincroni del principio di Hamilton sono deniti sullo stesso inter-
vallo di tempo [t
1
, t
2
] del moto non variato. Tuttavia le variazioni sono limitate alla
sola dipendenza dal tempo dei parametri lagrangiani, attraverso lintroduzione delle
funzioni ausiliarie q(t), e non riguardano i relativi momenti coniugati p = L/ q, le
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Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
cui variazioni sono indotte dalle q(t). Le congurazioni estreme essendo sse, si im-
pongono le condizioni al contorno q(t
1
) = q(t
2
) = 0 che implicano lannullarsi delle
variazioni dei momenti coniugati agli estremi. Nei moti variati del principio di Hamil-
ton non `e inoltre richiesta la conservazione dellenergia che pu` o tranquillamente
non costituire un integrale primo per le equazioni di Lagrange del moto;
(ii) i moti variati del principio di Maupertuis, classico come generalizzato, conservano
lenergia o la funzione di Jacobi. Vengono generati variando la dipendenza dal tempo
dei parametri lagrangiani q e non dei corrispondenti momenti coniugati p = L/ q;
tuttavia, lesigenza di conservare lenergia o la funzione di Jacobi obbliga a variare
anche la coordinata t e il moto variato che ne risulta non `e denito sullo stesso in-
tervallo [t
1
, t
2
] del moto non variato. In questo senso i moti variati sono asincroni.
La variazione dei momenti coniugati `e determinata di conseguenza e non assegnata
liberamente;
(iii) i moti variati che si considerano nel teorema di Helmholtz sono costruiti variando a
piacere tanto le coordinate generalizzate quanto i momenti, per mezzo delle appro-
priate funzioni p(t) e q(t) dellintervallo sso [t
1
, t
2
]. Non `e tuttavia richiesto che
p(t
1
) = p(t
2
) = 0, ne ai moti variati viene imposta la conservazione dellenergia.
Fatti salvi i requisiti di regolarit` a e la condizione al contorno q(t
1
) = q(t
2
) = 0, le
variazioni p(t) e q(t) sono completamente arbitrarie.
`
E interessante sottolineare che, diversamente dai sistemi lagrangiani ha senso considerare
moti variati sincroni di energia costante senza dunque variare lintervallo di tempo
[t
1
, t
2
] in cui i moti variati sono deniti. Il motivo `e che nel caso hamiltoniano vengono
variati anche i momenti coniugati p e non soltanto le coordinate generalizzate q, potendo
cos` assicurare la conservazione dellenergia senza dover intervenire sulla coordinata t e sul
relativo intervallo [t
1
, t
2
].
Come gi`a per il principio di Maupertuis classico e per quello generalizzato, il moto (p(t),
q(t)), t [t
1
, t
2
], su cui vengono introdotte le variazioni p(t), q(t) si indicher` a con il
termine di moto base.
2.6.4 Azione
Per un sistema hamiltoniano conservativo lazione di Maupertuis del moto base (p(t), q(t)),
t [t
1
, t
2
], `e data dallintegrale
S

[p(t), q(t)] =
t
2
_
t
1
n

i=1
p
i
(t) q
i
(t)dt (2.6.4)
che in virt` u della conservazione dellenergia il cui valore `e E si pu` o anche riscrivere
come
S

[p(t), q(t)] =
t
2
_
t
1
_
n

i=1
p
i
(t) q
i
(t) H[p(t), q(t)]
_
dt +E(t
2
t
1
) (2.6.5)
dove lintegrale residuo coincide con la funzione principale di Hamilton denita in (2.5.2).
Stefano Siboni 62
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2.6.5 Variazione dellazione
La variazione prima dellazione di Maupertuis (2.6.4) deve essere calcolata rispetto a moti
variati sincroni arbitrari con valori estremi ssi ed energia conservata e uguale a quella
del moto base. La relazione (2.6.5), nella quale E, t
1
e t
2
sono costanti, permette di
identicare la variazione dellazione di Maupertuis con quella della funzione principale di
Hamilton (2.5.2); lespressione cercata `e quindi la (2.5.7):
S

[p(t), q(t)] =
t
2
_
t
1
n

h=1
_

_
p
h
+
H
q
h
(p, q)
_
q
h
+
_
q
h

H
p
h
(p, q)
_
p
h
_
dt ,
con p = p(t), q = q(t) e le variazioni p(t), q(t) funzioni C
2
arbitrarie dellintervallo
[t
1
, t
2
], purche nulle agli estremi e di energia E:
H[p(t) +p(t), q(t) +q(t)] = E t [t
1
, t
2
] .
2.6.6 Stazionariet`a dellazione come condizione necessaria per i moti naturali
Lespressione precedente per la variazione prima dellazione di Maupertuis dimostra in
modo ovvio che se il moto base (p(t), q(t), t [t
1
, t
2
], `e naturale, lazione di Maupertuis `e
stazionaria per qualsiasi moto variato
S

[p(t), q(t)] = 0
essendo soddisfatte le equazioni di Hamilton (2.6.1). La stazionariet` a dellazione di Mau-
pertuis rispetto a moti variati arbitrari sincroni C
2
, con valori estremi ed energia uguali a
quelli del moto base, `e condizione necessaria perche questultimo sia un moto naturale del
sistema hamiltoniano. Non `e irrilevante sottolineare che questa propriet` a sussiste a pre-
scindere dal fatto che la supercie isoenergetica sulla quale lorbita del moto base si colloca
sia o meno una variet` a, e indipendentemente dalla mancanza o meno di punti stazionari
lungo lo stesso moto. Il altri termini, la condizione necessaria `e valida anche per moti
base che non siano test. Da notare che lannullarsi della variazione prima dellazione di
Maupertuis
t
2
_
t
1
n

h=1
_

_
p
h
+
H
q
h
(p, q)
_
q
h
+
_
q
h

H
p
h
(p, q)
_
p
h
_
dt = 0
per qualsiasi moto variato sincrono del tipo descritto non `e condizione suciente perche
il moto base sia naturale, neppure nel caso dei moti test. Il vincolo di conservazione
dellenergia esclude infatti che le variazioni p
i
(t), q
i
(t) si possano scegliere indipendente-
mente le une dalle altre condizione cruciale per poter applicare la procedura descritta
nella sezione 1.4.
Stefano Siboni 63
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
2.6.7 Forma hamiltoniana del principio di Maupertuis
Si vuole determinare la condizione necessaria e suciente anche lazione di Maupertuis
(2.6.4):
t
2
_
t
1
n

i=1
p
i
q
i
dt
sia stazionaria in corrispondenza di un moto base di energia costante E, per moti variati
sincroni arbitrari di classe C
2
delle funzioni incognite p(t), q(t), con valori estremi p
(1)
,
q
(1)
, p
(2)
, q
(2)
ed energia E uguali a quelli del moto base. Moto base e relative variazioni
a valori estremi ssi devono rispettare il vincolo di energia costante
H(p, q) = E t [t
1
, t
2
] . (2.6.6)
Si richiede inoltre che il moto base (p(t), q(t)) sia un moto test e che la supercie isoen-
ergetica di energia E su cui esso si svolge sia una variet` a C
2
dello spazio delle fasi. Per
continuit`a, il requisito che (p(t), q(t)) sia privo di punti stazionari `e sicuramente rispettato
anche da tutti i moti variati (p(t) +p(t), q(t) +q(t)) dove le variazioni (p(t), q(t)) siano
abbastanza piccole, ovvero, pi` u specicamente,
max
t[t
1
,t
2
]
[ q(t)[ <
con [ [ norma euclidea di R
n
ed > 0 sucientemente vicino a zero: nellanalisi locale di
stazionariet`a del funzionale (2.6.4) soggetto alla condizione (2.6.6), lesclusione dei punti
stazionari lungo il moto base non rappresenta un vincolo e pu` o essere considerata solo a
posteriori, dopo aver calcolato tutte le possibili soluzioni con i metodi standard del calcolo
variazionale. Le soluzioni si determinano perci` o, conformemente ai risultati della sezione
1.8, con il metodo dei moltiplicatori di Lagrange: le funzioni (p(t), q(t)) di energia E che
rendono stazionario il funzionale (2.6.4) sono tutte e sole le funzioni di uguali estremi ed
energia che soddisfano le equazioni di Eulero-Lagrange associate alla lagrangiana ecace
L
E
(p, q, q) =
n

i=1
p
i
q
i
[H(p, q) E]
per una appropriata funzione (t), di classe C
1
in [t
1
, t
2
] il moltiplicatore di Lagrange
del problema. Di queste soluzioni si prenderanno in considerazione soltanto quelle prive di
punti stazionari.
2.6.8 Osservazione: la supercie isoenergetica pu`o non essere una variet`a
Omissis
2.6.9 Derivazione alternativa del principio di Maupertuis
Omissis
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2.6.10 Osservazione: relazione con il principio di Hamilton
Da notare che il principio di Hamilton vale anche per sistemi hamiltoniani non conservativi,
dove lhamiltoniana dipende esplicitamente dal tempo e non costituisce un integrale primo
per il sistema, mentre la versione hamiltoniana del principio di Maupertuis riguarda i soli
sistemi hamiltoniani conservativi.
Sembrerebbe che, essendosi limitati a considerare moti variati di energia E uguale a quella
del moto base e su un intervallo di tempo sso [t
1
, t
2
], rendere stazionaria lazione di
Maupertuis o la funzione principale di Hamilton che dieriscono per il termine costante
E(t
2
t
1
) sia esattamente la stessa cosa e che perci`o la forma hamiltoniana del principio
di Maupertuis sia equivalente al principio di Hamilton classico, sia pure limitatamente ai
soli sistemi hamiltoniani conservativi. In realt` a le cose non stanno cos`. In eetti, nel caso
conservativo le variazioni prime dellazione di Maupertuis e della funzione principale di
Hamilton sono identiche:
S

[p(t), q(t)] = S[p(t), q(t)] =


t
2
_
t
1
n

h=1
_

_
p
h
+
H
q
h
(p, q)
_
q
h
+
_
q
h

H
p
h
(p, q)
_
p
h
_
dt .
(2.6.7)
Ma nel principio di Hamilton le variazioni q(t), p(t) sono arbitrarie, compatibilmente con
le condizioni al contorno q(t
1
) = q(t
2
) = 0, mentre nel principio di Maupertuis i moti
variati sono isoenergetici, oltre a doversi assumere anche lulteriore condizione al contorno
p(t
1
) = p(t
2
) = 0 nel principio di Hamilton questultimo requisito `e irrilevante e pu` o
essere omesso nellununciato. In altri termini, nel principio di Maupertuis le variazioni
q(t), p(t) che compaiono in (2.6.7) non sono indipendenti e dallannullarsi della variazione
prima non `e dato concludere che le equazioni di Hamilton siano soddisfatte.
E infatti la caratterizzazione che si ottiene non `e quella completa di tutti i moti
naturali, ma soltanto quella parziale delle loro orbite, a prescindere dalla corretta
legge oraria con cui le stesse sono percorse.
2.6.11 Esempio illustrativo
Dato un aperto non vuoto B di R
n
, si consideri una hamiltoniana della forma
H(p, q) = H(p) =
n

i=1
H
i
(p
i
) , (p, q) B R
n
(2.6.8)
interpretabile come lhamiltoniana di un sistema integrabile espresso in variabili dazione
i momenti coniugati p
i
e angolo le coordinate generalizzate q
i
. Per un dato
livello E di energia, si assuma soddisfatta la condizione supplementare (2.6.3) sul gradiente
dellhamiltoniana lungo la supercie isoenergetica corrispondente, che nella fattispecie si
riduce a richiedere che
_
H

1
(p
1
), H

2
(p
2
), . . . , H

n
(p
n
)
_
,= 0 p B : H(p) = E .
Per ssare le idee si supponga che H

n
(p
n
) ,= 0. Localmente, lequazione H(p, q) = E pu` o
allora essere risolta in p
n
:
p
n
= H
1
n
_
E
n1

i=1
H
i
(p
i
)
_
Stefano Siboni 65
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
essendo H
1
n
linversa locale della funzione H
n
.
3. Linee geodetiche di una supercie assegnata
Si consideri la supercie S di R
3
di parametrizzazione regolare C
2
(u, v) D (u, v) R
3
,
in cui D indica un qualsiasi dominio di R
2
. Una generica curva regolare C
2
su S si
rappresenter` a per mezzo della parametrizzazione
s [0, L] [u(s), v(s)] R
3
,
dove s [0, L] (u(s), v(s)) D `e una qualsiasi funzione C
2
con derivata prima non
nulla dellintervallo [0, L], mentre s ed L rappresentano rispettivamente lascissa curvilinea
e la lunghezza della curva. Una curva regolare C
2
si dice linea geodetica o semplicemente
geodetica
(1)
della supercie S se in ogni suo punto biregolare dove `e denito il relativo
versore normale la normale alla curva coincide con la normale alla supercie nello
stesso punto. Detto altrimenti:
in ogni punto biregolare di una linea geodetica su S il versore normale alla curva e quello
normale alla supercie sono paralleli.
Indicato con il versore tangente alla curva regolare, le linee geodetiche della supercie S
sono individuate completamente dalle equazioni
d
ds

u
= 0
d
ds

v
= 0 , (3.1)
nel quale per brevit` a si sono indicate con
u
e
v
le derivate parziali prime della parametriz-
zazione rispetto alle variabili u e v rispettivamente. Si tratta di un sistema di due
equazioni dierenziali del secondo ordine nelle variabili u, v. Non tutte le curve su S sono
linee geodetiche, ma soltanto quelle per le quali le funzioni u(s) e v(s) soddisfano le (3.1).
3.1 Geodetiche come linee di lunghezza stazionaria a estremi ssi
Delle linee geodetiche di una supercie S si pu` o dare una caratterizzazione pi` u intuitiva
e del tutto equivalente come linee di lunghezza minima o stazionaria sulla supercie ad
estremi ssati.
(1)
Per illustrare e dimostrare questa caratterizzazione equivalente conviene
considerare la parametrizzazione di una curva regolare C
2
della supercie S nella sua
forma pi` u generale, facendo uso di un parametro generico che non necessariamente abbia
il signicato geometrico di una ascissa curvilinea:
P() = [u(), v()] , [
1
,
2
] ,
(1)
queste curve sono a volte indicate come estremali della supercie, il termine geodetiche essendo riservato
alle sole curve di lunghezza minima, ad estremi ssati, sulla supercie (denizione di Kneser)
Stefano Siboni 66
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con (u, v), u() e v() funzioni C
2
nei rispettivi domini di denizione. La condizione di
regolarit` a della curva viene soddisfatta, vista la regolarit` a di S, richiedendo semplicemente
che
( u(), v()) ,= (0, 0) [
1
,
2
] ,
in modo che la derivata prima della parametrizzazione sia diversa da zero in tutto linter-
vallo di denizione:

P() =
d
d
() =
u
du
d
+
v
dv
d
=
u
u +
v
v
essendosi indicata con il punto, per brevit` a, la derivata rispetto al parametro libero . La
lunghezza della curva si scrive allora
L =

2
_

1
[

P()[ d =

2
_

1
(

P
2
)
1/2
d =

2
_

1
Ld, (3.1.1)
essendosi introdotta la funzione di Lagrange
L = (

P
2
)
1/2
=
_
(
u
u +
v
v)
2

1/2
= L(u, v, u, v) . (3.1.2)
Si consideri ora una nuova curva regolare C
2
sulla supercie S che abbia gli stessi estremi
P(
1
) e P(
2
). Tale curva viene detta curva variata a estremi ssi e la sua parametriz-
zazione si potr` a esprimere nella forma

P() = [u() +u(), v() +v()]


con le funzioni u e v denite e C
2
sullo stesso intervallo [
1
,
2
] e nulle agli estremi:
u(
1
) = u(
2
) = 0 v(
1
) = v(
2
) = 0 .
La prima variazione a estremi ssi della lunghezza (3.1.1) si scrive allora
L(u, v, u, v) =

2
_

1
_
L
u

d
d
_
L
u
_
_
ud +

2
_

1
_
L
v

d
d
_
L
v
_
_
v d (3.1.3)
e per larbitrariet` a delle variazioni u, v la condizione di stazionariet` a della lunghezza
conduce alle equazioni di Eulero-Lagrange:
_

_
d
d
_
L
u
_

L
u
= 0
d
d
_
L
v
_

L
v
= 0
L = (

P
2
)
1/2
(3.1.4)
Stefano Siboni 67
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che equivalgono allannullarsi della prima variazione (3.1.3). Questa condizione risulta ne-
cessaria ma non suciente perche la lunghezza della curva a estremi ssati sia minima.
Quando la variazione prima `e zero si parla pi` u genericamente di stazionariet` a dellintegra-
le della lunghezza. Le equazioni di Eulero-Lagrange (3.1.4) sono quindi equivalenti alla
stazionariet`a dellintegrale della lunghezza della curva.
Non rimane che scrivere in modo pi` u esplicito le equazioni di Eulero-Lagrange. Osservato
che


P
u
=

u
_

u
(u, v) u +
v
(u, v) v

=
u
(u, v) =
P
u
e


P
u
=

u
_

u
(u, v) u +
v
(u, v) v

=

u
u
(u, v) u +

v
u
(u, v) v =
=

2

u
2
(u, v) u +

2

uv
(u, v) v =

2

u
2
(u, v) u +

2

vu
(u, v) v =
=

u
_

u
_
u +

v
_

u
_
v =
d
d
_

u
_
,
e che analoghe espressioni valgono per le derivate in v


P
v
=
P
v


P
v
=
d
d
_
P
v
_
,
si ottiene:
L
u
=
1
2
(

P
2
)
1/2
2

P


P
u
= (

P
2
)
1/2

P
P
u
=

P
[

P[

P
u
L
u
=
1
2
(

P
2
)
1/2
2

P


P
u
=

P
[

P[



P
u
=

P
[

P[

d
d
_
P
u
_
ossia
L
u
=
P
u
L
u
=
d
d
_
P
u
_
,
per cui
d
d
_
L
u
_

L
u
=
d
d
_

P
u
_

d
d
_
P
u
_
=
d
d

P
u
= 0
ed analogamente
d
d
_
L
v
_

L
v
=
d
d

P
v
= 0 .
Lungo la linea geodetica la derivata d /d risulta pertanto normale alla supercie vinco-
lare, avendosi
d
d

P
u
= 0
d
d

P
v
= 0 . (3.1.5)
Poiche la stessa derivata, se non nulla, `e per denizione parallela al versore normale alla
curva
d
d
| n,
si conclude che lungo la geodetica la normale alla curva coincide punto per punto con la
normale alla supercie. Lasserto `e provato.
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3.2 Esempio: geodetiche sul cilindro circolare
Per illustrare la nozione di linea geodetica su una supercie assegnata, si vogliono carat-
terizzare le linee geodetiche di una supercie cilindrica cilindro circolare. La supercie
cilindrica in questione abbia asse coincidente con lasse coordinato Oz e sezione circolare
di raggio R > 0, con parametrizzazione
_
_
_
x = R cos u
y = R sin u
z = v
u, v R. (3.2.1)
Una generica curva appartenente alla supercie si rappresenter`a mediante la stessa para-
metrizzazione, a patto di sostituire agli argomenti u e v funzioni regolari del parametro
nellintervallo [
1
,
2
] R
P() O = R cos u() e
1
+R sinu() e
2
+v() e
3
. (3.2.2)
La derivata prima in della parametrizzazione diventa perci` o

P = Rsin u u e
1
+Rcos u u e
2
+ v e
3
con modulo quadrato

P
2
= R
2
u
2
+ v
2
in modo che la funzione da integrare fra
1
e
2
per ottenere la lunghezza della curva `e
data da
L = (R
2
u
2
+ v
2
)
1/2
. (3.2.3)
`
E ora suciente sostituire la parametrizzazione (3.2.2) nelle equazioni delle geodetiche
(3.1)
_

_
d
d


u
= 0
d
d


v
= 0
per ottenere il sistema di equazioni
_

_
d
d
(sinu e
1
+ cos u e
2
) = 0
d
d
e
3
= 0
(3.2.4)
che caratterizzano tutte e sole le linee geodetiche sulla supercie cilindrica.
La seconda delle equazioni (3.2.4) equivale a
d
d
( e
3
) = 0
Stefano Siboni 69
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per cui lungo la linea geodetica il prodotto e
3
deve mantenersi costante, ossia
v
(R
2
u
2
+ v
2
)
1/2
= a , costante , (3.2.5)
con la costante a necessariamente compresa fra 1 e +1 u e v sono numeri reali.
`
E
opportuno distinguere i casi in cui la costante a sia diversa da zero o nulla.
(i) Se a ,= 0, allora dalla (3.2.5) si ha
v ,= 0 e [

P[ = (R
2
u
2
+ v
2
)
1/2
=
v
a
sicche
=

P
[

P[
=
Rsin u u e
1
+Rcos u u e
2
+ v e
3
v/a
= a
_
Rsin u
u
v
e
1
+Rcos u
u
v
e
2
+ e
3
_
espressione nella quale, peraltro, la stessa equazione (3.2.5) implica che il quoziente u/ v
sia costante. Derivando rispetto a si ottiene allora
d
d
= aR
u
v
d
d
(sin u e
1
+ cos u e
2
) = aR
u
v
(cos u e
1
sin u e
2
) u
e la prima delle equazioni (3.2.4) diventa
0 = aR
u
v
(cos u e
1
+ sinu e
2
) u (sin u e
1
+ cos u e
2
)
risultando cos` identicamente soddisfatta. La seconda delle equazioni (3.2.4), ovvero lequi-
valente (3.2.5), `e quindi la sola che caratterizza le linee geodetiche del sistema per a ,= 0.
Essa porge la relazione
v
2
R
2
u
2
+ v
2
= a
2
, a
2
1
nella quale deve essere necessariamente v ,= 0 e quindi
R
2
u
2
v
2
+ 1 =
1
a
2
ovvero
u
2
v
2
=
1
R
2
_
1
a
2
1
_
> 0 per 1 < [a[ < +1 ,
condizione che individua unelica cilindrica. Per a = 1 vale u = 0 e quindi u = costante,
mentre v `e libero. Si tratta di un segmento di retta parallelo alla generatrice ovvero
allasse del cilindro.
(ii) Se a = 0 si ha invece v = 0 (e u ,= 0) per cui
=
(Rsin u e
1
+R cos u e
2
) u
R[ u[
= (sin u e
1
+cos u e
2
)
u
[ u[
Stefano Siboni 70
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e quindi
d
d
=
u
[ u[
(cos u e
1
sin u e
2
) u
in modo che la prima delle (3.2.4)
0 =
d
d
(sinu e
1
+ cos u e
2
)
`e identicamente soddisfatta. Anche in questo caso le geodetiche sono individuate
quindi dalla (3.2.5), ma con a = 0
v
(R
2
u
2
+ v
2
)
1/2
= 0 .
Si ha perci` o v = 0, cio`e v = costante, mentre u `e libero: la curva descritta `e un arco
di circonferenza a quota z costante.
In conclusione, le geodetiche di una supercie cilindrica circolare retta sono di tre tipi
diversi: archi di elica cilindrica, archi di circonferenza di quota costante, segmenti di
retta paralleli alla generatrice, ovvero allasse del cilindro. Si noti che circonferenze e
segmenti possono essere visti come casi limite di eliche cilindriche, di passo nullo o innito.
rispettivamente.
3.2.1 Osservazione: linee geodetiche e integrale di Beltrami
Un approccio alternativo alla determinazione delle linee geodetiche sul cilindro `e oerto
dalluso diretto delle equazioni di Eulero-Lagrange (3.1.4) e dallintroduzione degli ap-
propriati integrali di Beltrami. Poiche la lagrangiana L = (R
2
u
2
+ v
2
)
1/2
= L( u, v) non
dipende esplicitamente dalle funzioni u e v, le equazioni delle geodetiche sul cilindro
d
d
_
L
u
_

L
u
= 0
d
d
_
L
v
_

L
v
= 0
si riducono a
d
d
_
L
u
_
= 0
d
d
_
L
v
_
= 0
e porgono perci`o ben due integrali di Beltrami:
L
u
=
L
v
=
ossia, esplicitamente,
R
2
u

R
2
u
2
+ v
2
=
v

R
2
u
2
+ v
2
= (3.2.6)
dove , sono costanti reali arbitrarie e le derivate u e v non possono risultare simulta-
neamente nulle. Si devono distinguere tre casi:
Stefano Siboni 71
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
(i) se u = 0 e v ,= 0 `e immediato dedurre dalle (3.2.6) che
= 0 e =
v
[ v[
= 1
per cui la coppia composta da u() = costante e v() funzione C
2
arbitraria con
derivata non nulla nel proprio intervallo di denizione [
1
,
2
], scelto a piacere, rapp-
resenta sempre una soluzione delle equazioni assegnate. Si ottengono in tal modo le
linee geodetiche collocate lungo le rette parallele allasse del cilindro e che ne cos-
tituiscono la supercie, `e bene ricordare che il cilindro costituisce un classico esempio
di supercie rigata, identicabile cio`e con una unione di rette;
(ii) se allopposto u ,= 0 e v = 0 risulta
=
u
[ u[
= 1 e = 0
e si ottiene soluzione per v() = costante arbitraria qualunque sia la funzione u(),
C
2
e con derivata non nulla nellintervallo di denizione arbitrario [
1
,
2
];
(iii) se inne u ,= 0 e v ,= 0, dividendo la prima per la seconda delle (3.2.6) si ricava
R
2
u
v
=

=
u
v
=

R
2
, costante
e quindi
u

R
2
v = 0 u

R
2
v = , costante
in modo che la (3.2.1) diventa
_

_
x = Rcos
_

R
2
v +
_
y = Rsin
_

R
2
v +
_
z = v
(3.2.7)
con v variabile monotonicamente in un qualsiasi intervallo reale, a parametrizzare un
arco di elica cilindrica di passo 2R
2
/.
3.2.2 Osservazione: le linee geodetiche sono curve di minima lunghezza
Le linee geodetiche sul cilindro circolare in realt` a non sono semplicemente delle curve
estremali, che rendono stazionaria la variazione prima dellintegrale (3.1.1), ma bens` curve
di lunghezza localmente minima a estremi ssi. Con ci` o si vuole intendere che qualsiasi
curva variata C
2
, che abbia gli stessi estremi della geodetica e che sia sucientemente
prossima a questa, `e caratterizzata da una lunghezza maggiore di quella della geodetica.
Per provarlo `e suciente:
Stefano Siboni 72
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
considerare variazioni della forma
u() =
1
() v() =
2
() (3.2.8)
con
1
,
2
funzioni C
2
a derivata non nulla in [
1
,
2
], nulle agli estremi, e 0;
introdurre la variazione seconda dellintegrale della lunghezza (3.1.1), che assume una
forma particolarmente semplice

2
L(u, v, u, v) =

2
_

1
_

2
L
u
2
u
2
+ 2

2
L
u v
u v +

2
L
v
2
v
2
_
d (3.2.9)
in conseguenza del fatto che la lagrangiana (3.2.3) con contiene alcuna dipendenza
esplicita dagli argomenti u e v, ma soltanto dalle derivate prime corrispondenti u e v.
Nella fattispecie, dalle derivate parziali prime
L
u
= R
2
(R
2
u
2
+ v
2
)
1/2
u
L
v
= R
2
(R
2
u
2
+ v
2
)
1/2
v
si deducono immediatamente le espressioni delle derivate parziali seconde richieste:

2
L
u
2
= (R
2
u
2
+ v
2
)
3/2
R
2
v
2

2
L
u v
= (R
2
u
2
+ v
2
)
3/2
R
2
u v

2
L
v
2
= (R
2
u
2
+ v
2
)
3/2
R
2
u
2
che sostituite nella formula (3.2.9) porgono

2
L(u, v, u, v) = R
2

2
_

1
(R
2
u
2
+ v
2
)
3/2
( v
2
u
2
2 u v u v + u
2
v
2
) d =
= R
2

2
_

1
(R
2
u
2
+ v
2
)
3/2
( v u u v)
2
d.
Lespressione cos` ottenuta `e chiaramente di segno non negativo. Spingendosi pi` u oltre,
data la continuit` a dellintegrando e la conseguente possibilit` a di applicare il teorema di
permanenza del segno, la variazione seconda
2
L risulta strettamente positiva a meno che
non si abbia
u v v u = 0 [
1
,
2
] (3.2.10)
equazione che deve essere soddisfatta dalle variazioni u() e v() lungo la parametriz-
zazione (u(), v()) di una linea geodetica arbitraria. Secondo il tipo di geodetica si devono
distinguere, come gi`a visto in precedenza, tre diversi casi.
Stefano Siboni 73
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
(i) Per le geodetiche rettilinee, laddove risulta u() = costante e v() arbitraria
(1)
la
(3.2.10) si riduce a
v u = 0
e quindi, essendo v ,= 0 [
1
,
2
], alla semplice condizione
u() = 0 [
1
,
2
] .
La variazione u deve cos` risultare costante sullintero intervallo di denizione
u() = costante [
1
,
2
]
ed anzi nulla
u() = 0 [
1
,
2
]
a causa delle condizioni al contorno che, per via degli estremi ssi, impongono u(
1
) =
u(
2
) = 0. Per questa classe di geodetiche non `e denita alcuna curva variata C
2
che abbia gli estremi ssi e annulli la variazione seconda della lunghezza.
(ii) Per le geodetiche circolari, lungo le quali risulta v() costante e u() funzione C
2
arbitraria con derivata prima non nulla, si perviene ad una conclusione analoga in
quanto la (3.2.10) diventa
u v = 0 = v = 0 = v = costante
per cui v() = 0 [
1
,
2
] a causa della condizione al contorno v(
1
) = v(
2
) =
0. Anche per questa tipologia di linee geodetiche non sono denite curve variate C
2
con gli estremi assegnati che annullino la variazione seconda
2
L.
(iii) Nel caso delle geodetiche elicoidali la parametrizzazione (3.2.7) richiede che si abbia
u() =

R
2
v() +
con , , costanti e v() arbitraria funzione C
2
con derivata prima diversa da zero
nellintervallo [
1
,
2
], assegnato a piacere. Lequazione (3.2.10) assume perci`o la
forma

R
2
v v v u = 0
e raccogliendo le derivate dopo aver semplicato il fattore non nullo v si riduce a
d
d
_

R
2
v u
_
= 0
sicche risulta
u =

R
2
v + costante . (3.2.11)
(1)
purche C
2
e con v()=0 [
1
,
2
]
Stefano Siboni 74
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
In eetti, le condizioni al contorno impongono che si abbia
0 = u(
i
) =

R
2
v(
i
) + costante =

R
2
0 + costante = costante i = 1, 2 ,
in modo che (3.2.11) vale semplicemente
u =

R
2
v .
Dalla parametrizzazione (3.2.7) appare allora evidente che la curva variata (u() +
u(), v() +v()) `e in realt` a ancora lo stesso arco di elica cilindrica, diversamente
parametrizzato in funzione di .
(1)
Non esistono curve variate in senso geometrico: le
sole variazioni consentite si limitano a riparametrizzare la linea geodetica assegnata.
Le linee geodetiche sul cilindro sono dunque caratterizzate dallannullarsi, ad estremi ssi,
della variazione prima e dal segno positivo della variazione seconda della lunghezza (3.2.3).
Queste due condizioni bastano ad assicurare che la lunghezza L delle linee geodetiche sia
minima, ad estremi ssi, per qualsiasi curva variata sucientemente prossima alla geode-
tica. Si pu` o discutere la questione in termini generali, considerando un funzionale della
forma (1.1) nella funzione incognita q(), soluzione delle equazioni di Eulero-Lagrange, ed
una variazione q() del tipo (1.3). Il valore del funzionale in corrispondenza della funzione
variata q() +q() `e allora dato dallespressione
L(q +) =

2
_

1
L[, q() +(), q() + ()] d
che per q() ed () assegnati si pu` o intendere come una funzione di 0. Questa
funzione risulta derivabile con continuit` a k volte se la lagrangiana L `e di classe C
k
, e le
derivate possono essere calcolate derivando sotto integrale. In particolare, per una L di
classe C
3
si hanno le relazioni:
dL
d
(q +) =

2
_

1
_
L
q
i

i
+
L
q
i

i
_
d
d
2
L
d
2
(q +) =

2
_

1
_

2
L
q
i
q
j

j
+ 2

2
L
q
i
q
j

i

j
+

2
L
q
i
q
j

i

j
_
d
d
3
L
d
3
(q +) =

2
_

1
_

3
L
q
i
q
j
q
k

k
+ 3

3
L
q
i
q
j
q
k

j

k
+
+3

3
L
q
i
q
j
q
k

i

j

k
+

3
L
q
i
q
j
q
k

i

j

k
_
d
(1)
la parametrizzazione `e data dalla (3.2.7) con v=v()+v() in luogo di v=v()
Stefano Siboni 75
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
nelle quali le derivate della lagrangiana si intendono calcolate in (, q +, q + ) e si `e
inoltre adottata la convenzione di somma sugli indici ripetuti. Lapprossimazione di Taylor
al secondo ordine in con resto in forma di Lagrange porge allora, per = () (0, 1)
opportuno,
L(q +) = L(q) +
dL
d
(q +)

=0
+
1
2
d
2
L
d
2
(q +)

=0

2
+
1
6
d
3
L
d
3
(q +)
3
dove:
ricordando la denizione (1.4) della variazione prima, vale
dL
d
(q +)

=0
= L(q, q) = 0 ,
essendo per ipotesi q() soluzione delle equazioni di Eulero-Lagrange;
la derivata seconda corrisponde alla variazione seconda del funzionale L nella soluzione
stazionaria q() e con variazione q():
d
2
L
d
2
(q +)

=0

2
=
2
L(q, q) ;
se per una funzione (), C
2
, a derivata non nulla e con estremi nulli in [
1
,
2
], risulta

2
L(q, ) > 0, si avr` a certamente che per ogni R di modulo abbastanza piccolo
vale la diseguaglianza
L(q +) > L(q) .
Lasserto segue dalla relazione
L(q +) L(q) =
1
2

2
L(q, )
2
+
1
6
d
3
L
d
3
(q +)
3
=
=
_
1
2

2
L(q, ) +
1
6
d
3
L
d
3
(q +)
_

2
nella quale, se [[ `e abbastanza piccolo, il secondo membro assume segno positivo per
via della diseguaglianza
1
6

d
3
L
d
3
(q +)

<
1
2

2
L(q, )
la cui validit` a `e assicurata dalla continuit`a della derivata terza.
Nel caso specico delle geodetiche sul cilindro si ha
2
L(u, v,
1
,
2
) > 0 per tutte le funzioni

1
,
2
di classe C
2
, con derivata diversa da zero e nulle agli estremi di [
1
,
2
]. Per ogni
abbastanza vicino a zero le variazioni (3.2.8) soddisfano perci`o
L(u +
1
, v +
2
) > L(u, v) .
In questo senso le linee geodetiche sul cilindro circolare sono curve di lunghezza localmente
minima a estremi ssi.
Stefano Siboni 76
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
3.3 Esempio: geodetiche sul cono circolare
Come ulteriore esempio di caratterizzazione delle geodetiche si considera il caso di una
supercie conica a base circolare. Il vertice e lasse del cono circolare si identicano
rispettivamente con lorigine O e lasse coordinato Oz di una terna cartesiana ortog-
onale Oxyz. Come ben noto, la supercie conica completa non `e regolare in quanto
nel vertice O non risulta denibile alcun versore normale; ci si limiter` a perci`o alla sola
falda z > 0 della supercie, rappresentabile per mezzo della parametrizzazione regolare
: (u, v) R R
+
(u, v) R
3
denita da
_
x = v cos u
y = v sinu (u, v) R R
+
z = kv
dove k indica una costante positiva legata allangolo di apertura del cono.
(1)
Una qualsiasi
curva regolare C
2
sulla supercie sar`a rappresentata per mezzo della parametrizzazione
, sostituendo le variabili u R e v R
+
con funzioni C
2
e a derivata non nulla della
variabile [
1
,
2
], intervallo reale arbitrario:
P() O = v() cos u() e
1
+v() sin u() e
2
+kv e
3
.
La derivata di P() vale pertanto

P = ( v cos u v sin u u) e
1
+( v sinu +v cos u u) e
2
+k v e
3
ed ha modulo quadrato dato da

P
2
= (1 +k
2
) v
2
+v
2
u
2
in modo che la lagrangiana da inserire nelle equazioni di Eulero-Lagrange assume la forma
L =
_
(1 +k
2
) v
2
+v
2
u
2
. (3.3.1)
Le equazioni delle geodetiche sono perci` o
d
d
_
L
u
_

L
u
= 0 e
d
d
_
L
v
_

L
v
= 0 .
Siccome la lagrangiana (3.3.1) non dipende esplicitamente dalla variabile u, alla prima
equazione di Eulero-Lagrange `e associato lintegrale di Beltrami
L
u
=
v
2
u
_
(1 +k
2
) v
2
+v
2
u
2
= (3.3.2)
(1)
dalla relazione = arctg(1/k), se indica langolo di apertura del cono.
Stefano Siboni 77
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
dove `e una costante reale arbitraria. La seconda equazione di Eulero-Lagrange si scrive
esplicitamente come
d
d
_
(1 +k
2
) v
_
(1 +k
2
) v
2
+v
2
u
2
_

v u
2
_
(1 +k
2
) v
2
+v
2
u
2
= 0 .
Si possono distinguere due diverse tipologie di soluzioni.
(i) Soluzioni, corrispondenti al valore = 0 dellintegrale di Beltrami (3.3.2), si hanno
per u() = costante. In tal caso infatti la seconda equazione di Eulero-Lagrange si
riduce a
d
d
_
(1 +k
2
) v
_
(1 +k
2
) v
2
_
= 0
ovvero
d
d
_
v
[ v[
_
= 0
ed `e soddisfatta per qualsiasi funzione v() > 0 di classe C
2
e con v() ,= 0
[
1
,
2
], intervallo reale arbitrario. Le geodetiche corrispondenti sono segmenti delle
semirette passanti per il vertice O che costituiscono la supercie rigata di cia-
scuna falda del cono circolare.
(ii) Se ,= 0, lintegrale di Beltrami porge
u =

v
2
_
(1 +k
2
) v
2
+v
2
u
2
(3.3.3)
per cui u ha segno costante lo stesso di ed `e pertanto possibile adottare u
come variabile indipendente in luogo di . La seconda equazione di Eulero-Lagrange
diventa allora, dividendo membro a membro per u e cambiando la variabile,
d
du
_
(1 +k
2
)
dv
du

v
2
_
v

v
2
= 0
e pu` o porsi nella forma equivalente
d
2
du
2
_
1
v
_
+
1
1 +k
2
1
v
= 0
dalla quale si deduce che
1
v
= cos
_
1

1 +k
2
u +
_
ossia
v =
1
cos
_
1

1 +k
2
u +
_
(3.3.4)
Stefano Siboni 78
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
con > 0 e R costanti assegnate. Le linee geodetiche di questo tipo sono descritte
dalla parametrizzazione (3.3.4) con la u variabile monotonicamente in un intervallo
assegnato. Causa la condizione v > 0, detto intervallo deve essere incluso in uno degli
intervalli reali della forma:
_
1 +k
2
_
2n

2

_
< u <
_
1 +k
2
_
2n +

2

_
, n Z,
dove il coseno in (3.3.4) `e strettamente positivo. Esempi di linee geodetiche di questo
genere sono illustrati nelle gure seguenti, dove la stessa supercie conica e la stessa
geodetica sono rappresentate secondo diverse prospettive
Vale la pena di notare che in realt` a la costante positiva che compare in (3.3.4) risulta
correlata al valore dellintegrale di Beltrami. Si ha infatti, sostituendo la soluzione (3.3.4)
nella formula (3.3.3),
u =
_
u
2
v
2
+ (1 +k
2
)
_
d
d
_
1
v
__
2
=
=

u
2

2
cos
2
_
1

1 +k
2
u +
_
+ (1 +k
2
)

2
1 +k
2
sin
2
_
1

1 +k
2
u +
_
u
2
=
= [ u[
per cui
=
1

u
[ u[
=
1

sgn u
in quanto deve essere u ,= 0 e di segno costante nel proprio intervallo di denizione [
1
,
2
].
3.3.1 Osservazione: geodetiche come rette nello sviluppo piano del cono
Le linee geodetiche del cono circolare sono suscettibili di una notevole interpretazione
geometrica.
`
E conveniente distinguere le geodetiche rigate e quelle del tipo (3.3.4).
Stefano Siboni 79
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
(i) Per una geodetica del tipo (3.3.4) `e sempre possibile scegliere il parametro u
(1)
in
modo che = 0 e la relazione (3.3.4) si riduca a
v =
1
cos
_
1

1 +k
2
u
_
, con

2
_
1 +k
2
< u <

2
_
1 +k
2
.
Si introduce allora la trasformazione che srotola su un piano la supercie del cono
sviluppo piano della supercie conica nel modo seguente. Larco di circon-
ferenza individuato sul cono da v > 0 costante e da u (

1 +k
2
,

2

1 +k
2
)
viene mappato sulla semicirconferenza di centro O il vertice del cono e raggio
v

1 +k
2
collocata nel piano tangente al cono lungo la retta di equazione u = 0.
Indicando tale retta come asse O, e denendo un secondo asse coordinato O come
passante per il diametro della semicirconferenza immagine, il generico punto di coor-
dinate (u, v) (

1 +k
2
,

2

1 +k
2
) R
+
sul cono viene mappato nel punto (, )
del semipiano R
+
R secondo la trasformazione
_

_
= v
_
1 +k
2
cos = v
_
1 +k
2
cos
_
1

1 +k
2
u
_
= v
_
1 +k
2
sin = v
_
1 +k
2
sin
_
1

1 +k
2
u
_
dove = u/

1 +k
2
rappresenta langolo al vertice che il raggio condotto per il punto
immagine forma con la direzione positiva dellasse O vedi gura.
Nel semipiano dei punti (, ) R
+
R cos` costruito lequazione della linea geodetica
diventa
_
1 +k
2
v cos
_
1

1 +k
2
u
_
=
1

_
1 +k
2
,

2
_
1 +k
2
< u <

2
_
1 +k
2
,
(1)
pagando leventuale prezzo di una traslazione
Stefano Siboni 80
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
ossia
=
1

_
1 +k
2
R.
Si conclude pertanto che la geodetica viene proiettata nel semipiano R
+
R come una
retta parallela allasse O.
(ii) Le geodetiche rettilinee sul cono sono rappresentate nel semipiano degli (, )
R
+
R come semirette passanti per il vertice O, in quanto per ciascuna di esse risulta
_

_
= v
_
1 +k
2
cos
_
1

1 +k
2
u
_
= v
_
1 +k
2
sin
_
1

1 +k
2
u
_
con u = u
0
costante e v > 0 arbitrario, per cui
sin
_
1

1 +k
2
u
0
_
cos
_
1

1 +k
2
u
0
_
= 0
che rappresenta precisamente lequazione di una retta nel semipiano R
+
R di O
passante per lorigine O.
3.3.2 Osservazione: geodetiche con punti doppi (o autointersezioni)
Le geodetiche non rettilinee, di rappresentazione
v =
1
cos
_
1

1 +k
2
u
_
, con

2
_
1 +k
2
< u <

2
_
1 +k
2
,
presenta una autointersezione o punto doppio se esistono due valori distinti u
1
e
u
2
del parametro u nellintervallo (

1 +k
2
,

2

1 +k
2
) di denizione della curva, che
dieriscono per un multiplo intero di 2 in modo da collocarsi nello stesso piano con-
dotto dallasse del cono e che presentano nel contempo lo stesso valore del corrispondente
parametro v, e dunque della quota z,
1

cos
_
1

1 +k
2
u
1
_
=
1

cos
_
1

1 +k
2
u
2
_
. (3.3.5)
Grazie alle formule di prostaferesi, lequazione (3.3.5) pu` o riscriversi nella forma
cos
_
1

1 +k
2
u
1
_
cos
_
1

1 +k
2
u
2
_
= 2 sin
_
u
2
u
1
2
1

1 +k
2
_
sin
_
u
1
+u
2
2
1

1 +k
2
_
= 0
e le sue soluzioni possono perci`o determinarsi annullando separatamente o il primo o il
secondo fattore del profotto fra seni.
Stefano Siboni 81
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
(a) Annullare il primo seno trigonometrico con u
1
e u
2
distinti signica richiedere che si
abbia
u
2
u
1
= 2q
_
1 +k
2
, q Z 0
in modo che la distanza fra u
2
e u
1
non pu` o risultare inferiore a 2

1 +k
2
; la con-
dizione non pu` o evidentemente essere soddisfatta, in quanto lampiezza dellintervallo
di denizione di u
1
, u
2
`e pari a

1 +k
2
, ossia inferiore.
(b) lannullarsi del secondo seno trigonometrico nella formula di prostaferesi equivale alla
condizione
u
1
+u
2
= 2p
_
1 +k
2
, p Z, (3.3.6)
cui va aancata la condizione di periodicit` a sulla variabile angolare u
u
1
u
2
= 2n , n Z 0 . (3.3.7)
Ne derivano cos` le relazioni
u
1
=
_
p
_
1 +k
2
+n
_
u
2
=
_
p
_
1 +k
2
n
_
, p Z, n Z 0 .
Daltra parte, `e facile ricavare lintervallo di denizione della somma u
1
+u
2
noto che
sia quello delle variabili u
1
, u
2
:

2
_
1 +k
2
< u
1
, u
2
<

2
_
1 +k
2
=
_
1 +k
2
< u
1
+u
2
<
_
1 +k
2
per cui la sola scelta possibile in (3.3.6) `e p = 0 e quindi
u
1
+u
2
= 0 u
2
= u
1
.
Dalla (3.3.7) si conclude che i punti doppi della geodetica si hanno per tutti gli u
1
della forma
u
1
= n , n Z 0
a condizione che risulti
n
_

1
2
_
1 +k
2
,
1
2
_
1 +k
2
_
. (3.3.8)
Da questultima prescrizione si vede come il numero dei punti doppi per le geodetiche
complete dipenda unicamente dal parametro k e cresca allaumentare di questo, ovvero
al diminuire dellangolo di apertura del cono. In particolare, il valore di k per il quale
le geodetiche complete presentano almeno un punto doppio deve essere maggiore di

3, in modo che lintervallo (


1
2

1 +k
2
,
1
2

1 +k
2
) contenga almeno un intero non
nullo conformemente alla (3.3.8).
Stefano Siboni 82
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
3.4 Esempio: geodetiche sulla sfera
Per determinare le geodetiche di una supercie sferica di centro O e raggio R `e possibile
utilizzare due diverse metodologie: la prima opera direttamente in coordinate cartesiane
e, benche si tratti di una procedura generale, risulta particolarmente vantaggiosa nella
caratterizzazione del geodetiche sferiche; la seconda fa invece uso di una parametrizzazione
della sfera in coordinate polari.
3.4.1 Geodetiche della sfera in coordinate cartesiane
Le geodetiche della sfera direttamente in coordinate cartesiane si ricavano imponendo la
stazionariet`a, a estremi ssi, dellintegrale della lunghezza
L =

2
_

1
_
x
2
+ y
2
+ z
2
d (3.4.1)
con la condizione di vincolo
x
2
+y
2
+z
2
R
2
= 0 . (3.4.2)
Secondo quanto osservato nella sezione 1.8, ci`o equivale a scrivere le equazioni di Eulero-
Lagrange nelle variabili x, y, z con la lagrangiana ecace
L

(x, y, z, x, y, z) =
_
x
2
+ y
2
+ z
2
+(x
2
+y
2
+z
2
R
2
) ,
dove = () `e una funzione C
1
di da determinare il moltiplicatore di Lagrange del
problema. Si verica immediatamente che le equazioni di Eulero-Lagrange associate alla
lagrangiana L

sono
_

_
d
d
_
x
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
2x = 0
d
d
_
y
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
2y = 0
d
d
_
z
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
2z = 0
e che introducendo lascissa curvilinea s della geodetica dette equazioni possono esprimersi
nella forma equivalente
_

_
d
2
x
ds
2
= 2
d
ds
x
d
2
y
ds
2
= 2
d
ds
y
d
2
z
ds
2
= 2
d
ds
z .
(3.4.3)
Posto P O = x e
1
+y e
2
+z e
3
, lequazione delle geodetiche (3.4.3) si riduce alla relazione
vettoriale
d
2
P
ds
2
= 2
d
ds
(P O) (3.4.4)
Stefano Siboni 83
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
che formalmente presenta una struttura analoga alle equazioni del moto per un punto
materiale in un campo di forze centrali. Moltiplicando vettorialmente membro a membro
da sinistra la (3.4.4) per P O si ottiene infatti lequazione
(P O)
d
2
P
ds
2
= (P O) 2
d
ds
(P O) = 0
che in forza dellidentit` a
(1)
(P O)
d
2
P
ds
2
=
d
ds
_
(P O)
dP
ds
_
diventa
d
ds
_
(P O)
dP
ds
_
= 0
e porge pertanto
(P O)
dP
ds
=

K
con

K vettore costante di R
3
. Da notare che, per eetto del vincolo (P O)
2
R
2
= 0, il
vettore P O raggio della sfera condotto dal punto P di questa e il versore dP/ds
tangente alla geodetica e alla sfera in P sono diversi da zero e fra loro ortogonali
2(P O)
dP
ds
= 0 ,
per cui `e certamente

K ,= 0 e il vettore

K `e tangente alla sfera nel punto P della
geodetica. Ne deriva che
(P O)

K = (P O) (P O)
dP
ds
= 0
ovvero, posto

K = K
1
e
1
+K
2
e
2
+K
3
e
3
e tornando alle coordinate cartesiane,
K
1
x +K
2
y +K
3
z = 0
che `e lequazione di un piano passante per il centro O della supercie sferica. E siccome le
intersezioni fra la sfera e i piani passanti per il suo centro sono i cosiddetti cerchi massimi
della sfera, si conclude che le geodetiche della sfera sono i suoi archi di cerchio massimo.
La prova che le geodetiche giacciono su un piano passante per il centro O `e molto simile
alla dimostrazione della planarit` a delle traiettorie per il punto materiale in moto in un
campo di forze centrali.
(1)
si noti in questo lanalogia con la derivazione della seconda equazione cardinale della dinamica, laddove
(PO) m

P=
d
dt
[(PO)m

P], con O punto sso
Stefano Siboni 84
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
3.4.2 Geodetiche della sfera in coordinate polari
Si pu` o rappresentare la supercie sferica mediante la parametrizzazione regolare
_
_
_
x = Rsin cos
y = Rsin sin
z = Rcos
(0, ) , R, (3.4.5)
dove e sono le usuali coordinate polari di colatitudine e longitudine. Lungo una
generica curva regolare sulla supercie, parametrizzata da (3.4.5) con = () e = (),
[
1
,
2
], si hanno le derivate prime
_

_
x = R(cos cos

sin sin

)
y = R(cos sin

+ sin cos

)
z = Rsin

ed il conseguente modulo quadrato


x
2
+ y
2
+ z
2
= R
2
(

2
+ sin
2

2
)
in modo che lintegrale della lunghezza diventa
L =

2
_

1
R(

2
+ sin
2

2
)
1/2
d
essendo, per una curva regolare,

2
+ sin
2

2
> 0 [
1
,
2
]. Omesso linessenziale
fattore costante R, la lagrangiana ecace del sistema si riduce a
L(,

,

) = (

2
+ sin
2

2
)
1/2
e le geodetiche sono individuate da tutte e soltanto le soluzioni delle equazioni di Eulero-
Lagrange
d
d
_
L

= 0
d
d
_
L

= 0 . (3.4.6)
Poiche L/ = 0 dalla prima equazione segue lintegrale di Beltrami
L

=
sin
2

2
+ sin
2

2
)
1/2
= a , costante , (3.4.7)
mentre la seconda delle equazioni (3.4.6) si scrive esplicitamente come
d
d
_

2
+ sin
2

2
)
1/2
_

sin cos

2
(

2
+ sin
2

2
)
1/2
= 0 . (3.4.8)
Conviene esaminare separatamente i casi di a = 0 e a ,= 0.
Stefano Siboni 85
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
(i) Integrale di Beltrami nullo
Per a = 0 lequazione (3.4.7) si riduce a
sin
2


= 0

= 0
in modo che la seconda equazione (3.4.8) diventa
d
d
_

[
_
= 0
e non potendo che risultare [

[ > 0 `e identicamente soddisfatta. Tutte le funzioni


= costante
con variabile a piacere in (0, ) sono dunque soluzioni delle equazioni di Eulero-Lagrange
ed individuano altrettante linee geodetiche della sfera. Si tratta dei meridiani tracciati
sulla sfera, privati dei poli = 0 e = , che devono essere esclusi per garantire la
regolarit` a della parametrizzazione (3.4.5).
(ii) Integrale di Beltrami diverso da zero
Se a ,= 0, dalla (3.4.7) si deduce

=
a
sin
2

2
+ sin
2

2
)
1/2
(3.4.9)
e che pertanto

`e di segno costante lungo tutta la soluzione. Ci` o signica che () `e una
funzione monot` ona crescente, e perci`o invertibile, di : essa costituisce un dieomorsmo
di [
1
,
2
] su un opportuno intervallo chiuso e limitato della variabile . Per esprimere la
geodetica `e cos` possibile usare come variabile indipendente in luogo di . Sostituendo la
(3.4.9), la seconda equazione di Eulero-Lagrange diventa allora unequazione dierenziale
nella funzione incognita ():

d
d
_
d
d
a
sin
2

a
sin
2

sin cos

= 0
nella quale i fattori non nulli a e si possono raccogliere e semplicare:
d
d
_
1
sin
2

d
d
_

cos
sin
= 0 . (3.4.10)
Lequazione ottenuta si pu` o integrare esplicitamente notando che
1
sin
2

d
d
=
d
d
_
cos
sin
_
per cui la (3.4.10) diventa
d
2
d
2
_
cos
sin
_
+
cos
sin
= 0
Stefano Siboni 86
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
in cui `e immediato riconoscere lequazione di un oscillatore armonico di pulsazione unitaria
ed elongazione cos / sin . La relativa soluzione generale si scrive perci`o
cos
sin
= b cos( +c) , R, (3.4.11)
con b e c costanti reali arbitrarie. Il risultato ottenuto si pu` o interpretare conveneiente-
mente dal punto di vista geometrico espandendo il secondo membro della (3.4.11) con la
formula di somma del coseno
cos
sin
= b cos c cos b sin c sin
e moltiplicando poi membro a membro per Rsin
Rcos = b cos c Rsin cos b sin c Rsin sin.
Basta infatti sostituire le espressioni (3.4.5) per arrivare alla relazione fra le coordinate
x, y, z:
z = b cos c x b sin c y
che per larbitrariet` a delle costanti b e c rappresenta un qualsiasi piano passante per il
centro O ma non per lasse Oz: la geodetica corrispondente si identica con un qualsiasi
arco di cerchio massimo che non coincida con un meridiano.
Mettendo insieme i risultati (i) e (ii) si conclude che le linee geodetiche sulla sfera sono
tutti e soli gli archi di cerchio massimo, in accordo con quanto gi` a stabilito.
4. Catenaria omogenea.
Come `e noto la catenaria omogenea `e la curva secondo la quale si dispone, allequilibrio,
una fune ideale omogenea inestendibile ad estremi ssi soggetta unicamente al proprio peso
curva funicolare.
4.1 Caratterizzazione mediante le equazioni intrinseche di equilibrio della fune
Le equazioni intrinseche di equilibrio della fune si scrivono
d
ds
_
T
dP
ds
_
+

f = 0
dove s `e lascissa curvilinea, T > 0 rappresenta la tensione della fune e

f indica la densit`a
delle forze distribuite. Rispetto ad una terna cartesiana ortogonale Ox
1
x
2
x
3
avente lasse
Ox
3
orientato verticalmente verso lalto, la densit` a delle forze peso assume la forma

f = g e
3
in termini dellaccelerazione gravitazionale g > 0 e della densit`a lineare di massa della
fune. Le equazioni intrinseche di equilibrio diventano perci` o
d
ds
_
T
dP
ds
_
g e
3
= 0
Stefano Siboni 87
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e separando le singole componenti cartesiane si riducono al sistema
_

_
d
ds
_
T
dx
1
ds
_
= 0
d
ds
_
T
dx
2
ds
_
= 0
d
ds
_
T
dx
3
ds
_
= g .
(4.1.1)
Dalle prime due equazioni si deducono gli ovvi integrali primi
T
dx
1
ds
= p
1
T
dx
2
ds
= p
2
. (4.1.2)
Qualora le costanti p
1
e p
2
siano entrambe nulle la curva di equilibrio `e una retta verticale,
avendosi
dx
1
ds
= 0
dx
2
ds
= 0
mentre dalla condizione di normalizzazione del versore tangente
_
dx
1
ds
_
2
+
_
dx
2
ds
_
2
+
_
dx
3
ds
_
2
= 1
segue che lascissa curvilinea coincide con la quota x
3
a meno di un eventuale cambiamento
di segno e di una traslazione, in quanto
_
dx
ds
_
2
= 1 .
In ogni caso la terza delle equazioni di equilibrio (4.1.1) si semplica e prende la forma
dT
dx
3
= g
dalla quale si deduce il campo di tensioni lungo la funicolare
T(x
3
) = gx
3
+T(0) .
Se viceversa le costanti p
1
e p
2
non sono entrambe nulle, `e sempre possibile usare una delle
variabili x
1
o x
2
come variabile indipendente in luogo dellascissa curvilinea s. Si supponga,
per ssare le idee, che p
1
,= 0. Allora la prima delle (4.1.2) consente di riconoscere x
1
(s)
come funzione monot` ona dellascissa curvilinea, avendo derivata di segno denito lo
stesso di p
1

dx
1
ds
=
p
1
T
.
Stefano Siboni 88
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Risulta cos` denita la funzione inversa s = s(x
1
), di cui `e inoltre facile vericare la
regolarit` a C
2
: in tal modo lascissa x
1
viene adottata come variabile indipendente al posto
dellascissa curvilinea s. La seconda delle (4.1.2) diventa
dx
2
dx
1
=
p
2
p
1
e porta a concludere che la curva funicolare si colloca in un piano verticale
x
2
=
p
2
p
1
x
1
+ costante
come peraltro ci si aspetta a priori data la natura del campo di forze distribuite applicato
sistema di forze parallele. La terza equazione di equilibrio (4.1.1) si scrive invece
d
ds
_
p
1
dx
3
dx
1
_
= g
ossia
dx
1
ds
d
2
x
3
dx
2
1
=
g
p
1
dove
_
ds
dx
1
_
2
= 1 +
_
dx
2
dx
1
_
2
+
_
dx
3
dx
1
_
2
= 1 +
_
p
2
p
1
_
2
+
_
dx
3
dx
1
_
2
per cui
dx
1
ds
=
sgnp
1

1 +
_
p
2
p
1
_
2
+
_
dx
3
dx
1
_
2
e quindi
sgnp
1

1 +
_
p
2
p
1
_
2
+
_
dx
3
dx
1
_
2
d
2
x
3
dx
2
1
=
g
p
1
. (4.1.3)
Con la sostituzione
x
3
=

1 +
_
p
2
p
1
_
2
z
lequazione (4.1.3) diventa
1
_
1 +
_
dz
dx
1
_
2
d
2
z
dx
2
1
=
g
[p
1
[
che `e risolvibile per separazione di variabili ponendo preliminarmente dz/dx
1
=
1
_
1 +
2
d
dx
1
=
g
[p
1
[
Stefano Siboni 89
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e quindi integrando lequazione ottenuta
_
1
_
1 +
2
d =
g
[p
1
[
x
1
+a
per ottenere
dz
dx
1
= = sinh
_
g
[p
1
[
x
1
+a
_
.
Una ulteriore integrazione porge inne la soluzione cercata
z =
[p
1
[
g
cosh
_
g
[p
1
[
x
1
+a
_
+b
che nelle variabili originarie torna a scriversi come
x
3
=
_
p
2
1
+p
2
2
g
cosh
_
g
[p
1
[
x
1
+a
_
+b
_
p
2
1
+p
2
2
[p
1
[
con a e b costanti reali arbitrarie. Si noti che la forma della soluzione generale ottenuta
non cambia se il fattore positivo che moltiplica la costante arbitraria b viene omesso:
x
3
=
_
p
2
1
+p
2
2
g
cosh
_
g
[p
1
[
x
1
+a
_
+b . (4.1.4)
4.2 Caratterizzazione variazionale della catenaria
Lo stesso risultato del punto precedente pu`o ricavarsi imponendo che la fune, di estremi
ssi e lunghezza assegnata, abbia energia potenziale gravitazionale stazionaria.
Lenergia potenziale gravitazionale della fune si ricava integrando la densit` a di energia
potenziale gravitazionale
W
g
=

2
_

1
[P() O] e
3
g[P

()[ d =

2
_

1
[P() O] e
3
g[P

()
2
]
1/2
d
mentre la condizione di inestendibilit` a si traduce nel constraint

2
_

1
[P

()[ d =

2
_

1
[P

()
2
]
1/2
d = L , costante .
Si richiede dunque di calcolare il minimo ad estremi ssi del funzionale dellenergia poten-
ziale W
g
con il vincolo di L costante. Si tratta di determinare una funzione P(), [
1
,
2
]
che renda stazionario, ad estremi ssi, il funzionale ausiliario
W
g
L =

2
_

1
[P() O] e
3
g [P

()
2
]
1/2
d
Stefano Siboni 90
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
in cui la costante scalare rappresenta il cosiddetto moltiplicatore di Lagrange del prob-
lema. La condizione di stazionariet` a ad estremi ssi del funzionale W
g
L equivale alle
equazioni di Eulero-Lagrange
d
d
_
L
x
i
_

L
x
i
= 0 i = 1, 2, 3
con Lagrangiana
L(x
1
, x
2
, x
3
, x
1
, x
2
, x
3
) = (gx
3
)[ x
2
1
+ x
2
2
+ x
2
3
]
1/2
essendosi indicate con x
1
= x
1
(), x
2
= x
2
(), x
3
= x
3
() le coordinate cartesiane di P()
e con x
1
= x
1
(), x
2
= x
2
(), x
3
= x
3
() le relative derivate prime rispetto alla variabile
indipendente . Si hanno due integrali primi di Poisson o di Beltrami associati alle
variabili cicliche x
1
ed x
2
:
p
1
=
L
x
1
= (gx
3
)
x
1
[ x
2
1
+ x
2
2
+ x
2
3
]
1/2
p
2
=
L
x
2
= (gx
3
)
x
2
[ x
2
1
+ x
2
2
+ x
2
3
]
1/2
(4.2.1)
dai quali si deduce che
p
2
x
1
p
1
x
2
= 0 p
2
x
1
p
1
x
2
= c , costante , [
1
,
2
]
a conferma del fatto che la funicolare `e una curva piana, completamente ubicata nel piano
verticale di equazione p
2
x
1
p
1
x
2
= c. Gli integrali p
1
e p
2
sono associati alle prime due
equazioni di Eulero-Lagrange, per i = 1, 2 rispettivamente. La terza equazione vale invece
d
d
_
(gx
3
)
x
3
[ x
2
1
+ x
2
2
+ x
2
3
]
1/2
_
g[ x
2
1
+ x
2
2
+ x
2
3
]
1/2
= 0
ed in termini dellascissa curvilinea s denita da
ds
d
= [ x
2
1
+ x
2
2
+ x
2
3
]
1/2
si esprime nella forma equivalente
d
ds
_
(gx
3
)
dx
3
ds
_
= g (4.2.2)
Usando s come variabile indipendente le equazioni (4.2.1) diventano inne
p
1
= (gx
3
)
dx
1
ds
p
2
= (gx
3
)
dx
2
ds
. (4.2.3)
Stefano Siboni 91
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Se p
1
e p
2
assumono entrambe valore nullo, le (4.2.3) implicano che x
1
e x
2
si mantengano
costanti lungo lintera curva di equilibrio, che pertanto costituisce un segmento di retta
verticale. La circostanza pi` u interessante ricorre quando (p
1
, p
2
) ,= (0, 0). Si supponga,
per ssare le idee, che p
1
,= 0. Per le (4.2.3) lungo la funicolare deve aversi
gx
3
,= 0
dx
1
ds
,= 0
e quindi
dx
1
ds
=
p
1
gx
3

di segno costante per via della continuit` a delle funzioni dx


1
/ds e gx
3
.
`
E dunque pos-
sibile utilizzare x
1
come variabile indipendente in luogo dellascissa curvilinea s e scrivere
la seconda delle (4.2.3) come
p
2
= (gx
3
)
dx
1
ds
dx
2
dx
1
= p
1
dx
2
dx
1
mentre per la (4.2.2) risulta
dx
1
ds
d
dx
1
_
(gx
3
)
dx
3
dx
1
dx
1
ds
_
= g
ossia
p
1
gx
3

d
dx
1
_
p
1
dx
3
dx
1
_
= g
e quindi, isolando la derivata a primo membro
d
2
x
3
dx
2
1
=

2
g
2
p
2
1
x
3

g
p
2
1
.
Di questa equazione del secondo ordine, lineare a coecienti costanti non omogenea, la
soluzione generale si esprime nella forma
x
3
= a +c
1
e
g
|p
1
|
x
1
+c
2
e

g
|p
1
|
x
1
dove c
1
, c
2
sono costanti reali arbitrarie e la costante a `e determinata come soluzione
particolare
0 =

2
g
2
p
2
1
a
g
p
2
1
risultando perci` o
a =
p
2
1

2
g
2
g
p
2
1
=

g
Stefano Siboni 92
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
in modo che la soluzione generale dellequazione diventa
x
3
=

g
+c
1
e
g
|p
1
|
x
1
+c
2
e

g
|p
1
|
x
1
. (4.2.4)
In realt`a le costanti c
1
e c
2
non possono assegnarsi a piacere in quanto la variabile in-
dipendente originaria, s, ha il signicato geometrico di una ascissa curvilinea e deve perci` o
vericare la condizione di normalizzazione del versore tangente
1 =
_
dx
1
ds
_
2
_
1 +
_
dx
2
dx
1
_
2
+
_
dx
3
dx
1
_
2
_
=
=
p
2
1
(gx
3
)
2
_
1 +
p
2
2
p
2
1
+

2
g
2
p
2
1
_
c
1
e
g
|p
1
|
x
1
c
2
e

g
|p
1
|
x
1
_
2
_
=
=
p
2
1
+p
2
2
+
2
g
2
_
c
1
e
g
|p
1
|
x
1
c
2
e

g
|p
1
|
x
1
_
2

2
g
2
_
c
1
e
g
|p
1
|
x
1
+c
2
e

g
|p
1
|
x
1
_
2
=
p
2
1
+p
2
2

2
g
2
+c
2
1
e
2g
|p
1
|
x
1
+c
2
2
e

2g
|p
1
|
x
1
2c
1
c
2
c
2
1
e
2g
|p
1
|
x
1
+c
2
2
e

2g
|p
1
|
x
1
+ 2c
1
c
2
,
per cui
p
2
1
+p
2
2

2
g
2
2c
1
c
2
= 2c
1
c
2
ed inne
c
1
c
2
=
p
2
1
+p
2
2
4
2
g
2
> 0 .
La soluzione (4.2.4) ha cos` una forma pi` u particolare
x
3
=

g
+

c
1
c
2
__
c
1
c
2
e
g
|p
1
|
x
1
+
_
c
2
c
1
e

g
|p
1
|
x
1
_
=
=

g
+
_
p
2
1
+p
2
2
2g
__
c
1
c
2
e
g
|p
1
|
x
1
+
_
c
2
c
1
e

g
|p
1
|
x
1
_ (4.2.5)
per via del fatto che le costanti c
1
c
2
hanno prodotto pari ad una costante positiva ssata.
Questo risultato pu`o porsi facilmente nella forma (4.1.4) con la sostituzione
_
c
1
c
2
= e
a

_
c
2
c
1
= e
a
, a R,
sicche la (4.2.5) si riduce a
x
3
=

g
+
_
p
2
1
+p
2
2
2g
_
e
g
|p
1
|
x
1
+a
+e
(
g
|p
1
|
x
1
+a)
_
=

g
+
_
p
2
1
+p
2
2
g
cosh
_
g
[p
1
[
x
1
+a
_
e basta identicare la costante arbitraria /g con la costante b, del pari arbitraria, per
ottenere lespressione (4.1.4). La caratterizzazione variazionale della catenaria omogenea
`e equivalente a quella basata sulle equazioni intrinseche di equilibrio dei li.
Stefano Siboni 93
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
5. Equilibrio di una fune ideale omogenea in un campo conservativo
Si supponga che una fune omogenea ideale, perfettamente essibile e inestendibile, ad
estremi ssati, sia soggetta ad un campo di forze distribuite posizionali conservative di
densit`a

f(x) =
W
x
(x)
essendo W(x) la densit` a di energia potenziale di dette sollecitazioni. Le equazioni intrin-
seche di equilibrio della fune si scrivono allora
d
ds
_
T
dx
i
ds
_

W
x
i
= 0 i = 1, 2, 3
ossia, una volta eseguita la derivata del prodotto,
dT
ds
dx
i
ds
+T
d
2
x
i
ds
2

W
x
i
(x) = 0 i = 1, 2, 3 .
Moltiplicando membro a membro per dx
i
/ds le equazioni precedenti e sommando in i =
1, 2, 3 si ottiene
dT
ds
3

i=1
dx
i
ds
dx
i
ds
+T
3

i=1
d
2
x
i
ds
2
dx
i
ds

3

i=1
W
x
i
(x)
dx
i
ds
= 0
ma poiche
3

i=1
dx
i
ds
dx
i
ds
= 1
3

i=1
d
2
x
i
ds
2
dx
i
ds
=
d
ds
_
1
2
3

i=1
_
dx
i
ds
_
2
_
= 0 ,
mentre
3

i=1
W
x
i
(x)
dx
i
ds
=
dW(x)
ds
,
si conclude che
dT
ds

dW
ds
= 0
e quindi che lungo la funicolare deve aversi
T(s) W[x(s)] = s [0, L]
per una costante reale opportuna, essendo L la lunghezza complessiva della fune. La
tensione della fune coincide con la densit`a di energia potenziale, a meno di una costante
additiva che dipende dalle condizioni iniziali o al contorno. Le equazioni di equilibrio
possono perci` o porsi nella forma
d
ds
_
[W(x) ]
dx
i
ds
_

W
x
i
(x) = 0 i = 1, 2, 3 (5.1)
Stefano Siboni 94
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
per una appropriata costante R.
Di questo risultato si pu`o dare una caratterizzazione variazionale, considerando lenergia
potenziale totale W

della fune che viene ricavata per integrazione della densit` a W(x). Se
x(), [
1
,
2
], `e la parametrizzazione regolare del supporto della fune, si ha
W

2
_

1
W[x()]

dx
d
()

d .
Di questa energia potenziale si vuole determinare un estremo ad estremi ssi imponendo
la condizione che la lunghezza totale della fune
L =

2
_

dx
d
()

d
si mantenga costante. Ci` o equivale ad individuare un estremo del funzionale
W

L =

2
_

1
[W[x()] ]

dx
d
()

d (5.2)
dove la costante costituisce il moltiplicatore di Lagrange del problema. Posto al solito
x = dx/d, la lagrangiana formale associata al funzionale (5.2) vale
L(x, x) = [W(x) ]( x
2
)
1/2
per cui la condizione di stazionariet` a (W

L) del funzionale equivale alle equazioni di


Eulero-Lagrange
d
d
_
L
x
i
_

L
x
i
= 0 i = 1, 2, 3
dove
L
x
i
= [W(x) ]( x
2
)
1/2
x
i
= [W(x) ]
dx
i
ds
d
d
_
L
x
i
_
=
d
d
_
[W(x) ]
dx
i
ds
_
L
x
i
=
W
x
i
(x)( x
2
)
1/2
e quindi
d
ds
_
[W(x) ]
dx
i
ds
_

W
x
i
(x) = 0 i = 1, 2, 3 . (5.3)
Appare evidente che queste equazioni coincidono con quelle gi` a ricavate partendo diretta-
mente dalle equazioni intrinseche di equilibrio della fune.
Stefano Siboni 95
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
6. Il problema della brachistocrona.
Il primo, e dunque il pi` u classico, dei problemi variazionali `e quello detto della brachis-
tocrona, che storicamente venne risolto ricorrendo al principio di Fermat dellottica ge-
ometrica. In queste note il problema verr` a arontato utilizzando i metodi standard del
calcolo delle variazioni.
6.1 Formulazione del problema sico
Un punto materiale pesante `e vincolato a scorrere lungo una curva liscia che congiunge
due punti ssati in un piano verticale. Il punto parte con velocit` a nulla dal primo estremo,
quindi si muove lungo la curva sotto lazione del proprio peso e della reazione vincolare.
Si vuole determinare per quale curva di estremi assegnati il tempo occorrente al punto
materiale per passare dal primo al secondo estremo risulta minimo. Tale curva risulta
denita ed univocamente determinata dalle posizioni estreme del moto ed `e nota come
brachistocrona letteralmente, dal greco, linea del tempo pi` u breve.
6.2 Curve ammissibili
Nel piano Oxy, con asse verticale Oy, un punto materiale pesante P di massa m`e vincolato
a scorrere senza attrito lungo una curva di estremi ssati. La curva si assume regolare e
C
2
, con parametrizzazione
[
1
,
2
] (x(), y()) R
2
in modo che
_
dx
d
(),
dy
d
()
_
,= (0, 0) [
1
,
2
] .
Senza perdita di generalit` a il primo estremo di viene identicato con lorigine del sistema
di coordinate
(x(
1
), y(
1
)) = (0, 0)
mentre il secondo estremo viene indicato per brevit` a come
(x(
2
), y(
2
)) = (a, f(a)) ,
Stefano Siboni 96
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
potendosi sempre assumere a 0 ricorrendo alla eventuale inversione dellasse delle
ascisse, se necessario.
La lagrangiana del sistema ideale si scrive
L =
m
2
_
_
dx
d
_
2
+
_
dy
d
_
2
_

2
mgy()
e lequazione pura del moto `e quella di Lagrange
d
dt
_
L

= 0
di cui siamo interessati alla soluzione di condizioni iniziali ((0),

(0)) = (
1
, 0). Tale
soluzione deve accedere alla posizione nale (x(
2
), y(
2
)) = (a, f(a)) in un intervallo di
tempo nito. La condizione necessaria e suciente anche questa propriet` a risulti soddi-
sfatta si determina applicando i criteri di Weierstrass allenergia potenziale gravitazionale
W() = mgy() , [
1
,
2
]
e consiste nel richiedere che:
(i) sia y() < 0 (
1
,
2
). Se infatti esistesse un

(
1
,
2
) tale che y(

) = 0,
allora per y

) = 0 la soluzione ammetterebbe in =

un punto di meta asintotica,


per cui la soluzione considerata non passarebbe per lestremo B. In modo analogo,
per y

) > 0 ricorre in =

un punto di inversione del moto. Anche in questo


secondo caso la soluzione considerata non potrebbe transitare per lestremo B;
(ii) debba aversi y(
1
) = 0, in conformit` a alle condizioni iniziali, ed inoltre y

(
1
) < 0.
Qualora fosse y

(
1
) > 0, la funzione y() assumerebbe segno positivo in un intorno
destro di
2
e lestremo B risulterebbe inaccessibile al moto, mentre per y

(
1
) = 0 la
soluzione si ridurrebbe alla quiete nel primo estremo O, ancora senza alcuna possibilit` a
di accesso allestremo nale;
(iii) valga y(
2
) 0, con y

(
2
) > 0 per y(
2
) = 0. Se si avesse y

(
2
) = 0 il moto pre-
senterebbe una meta asintotica in =
2
ed il tempo di percorrenza della traiettoria
risultarebbe innito.
Stefano Siboni 97
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Le traiettorie ammissibili sono quindi quelle per le quali la funzione y() ha uno degli
andamenti illustrati nella gura seguente:
6.3 Tempo di percorrenza della curva
Il teorema di conservazione dellenergia meccanica porge lequazione
m
2
v()
2
+mgy() =
m
2
v(
1
)
2
+mgy(
1
) =
m
2
0
2
+mg0 = 0
nella quale v() indica la velocit`a istantanea scalare del punto in una generica posizione,
individuata da , lungo la traiettoria . Tale velocit`a scalare pu` o pertanto scriversi in
funzione della posizione
v() =
_
2g
_
y()
e consente di esprimere il tempo di percorrenza della traiettoria per mezzo dellintegrale
denito
T =

2
_

1
ds()
v()
=
1

2g

2
_

1
1

y
_
_
dx
d
_
2
+
_
dy
d
_
2
d (6.3.1)
dove lelemento innitesimo di lunghezza di `e denito come
ds() =
_
_
dx
d
_
2
+
_
dy
d
_
2
d.
6.4 Condizione di stazionariet`a per il tempo di percorrenza
Lintegrale del tempo di percorrenza pu` o essere interpretato come un funzionale non lineare
delle funzioni incognite x() e y(). Pi` u specicamente, pu` o esprimersi nella forma
T =
1

2g

2
_

1
F( x, y, y) d (6.4.1)
Stefano Siboni 98
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
a patto di porre per brevit` a
dx
d
= x
dy
d
= y
e di introdurre la funzione
F( x, y, y) =
_
x
2
+ y
2

y
= ( x
2
+ y
2
)
1
2
(y)

1
2
(6.4.2)
denita nellintero intervallo di integrazione [
1
,
2
] esclusi al pi` u gli estremi la funzione
`e formalmente indenita in
1
in quanto y(
1
) = 0 per ipotesi, mentre pu` o esserlo o meno
nel secondo estremo
2
, secondo che sia y(
2
) = 0 o y(
2
) < 0.
Condizione necessaria perch`e la curva considerata (x(), y()) sia quella con il tempo di
percorrenza minimo fra tutte le curve di uguali estremi `e che si annulli la variazione prima
del funzionale ad estremi ssi
T =
1

2g

2
_

1
_
F
x

d
d
_
F
x
_
_
xd +
1

2g

2
_

1
_
F
y

d
d
_
F
y
_
_
y d (6.4.3)
per ogni variazione (x(), y()) della parametrizzazione (x(), y()), che sia C
2
in [
1
,
2
]
e tale che ((
1
), (
1
)) = ((
2
), (
2
)) = (0, 0). Condizione equivalente `e che esista una
soluzione in (
1
,
2
) delle equazioni di Eulero-Lagrange
d
d
_
F
x
_

F
x
= 0
d
d
_
F
y
_

F
y
= 0 (6.4.4)
che soddis le condizioni al contorno assegnate:
(x(
1
), y(
1
)) = (0, 0) (x(
2
), y(
2
)) = (a, f(a)) .
`
E opportuno sottolineare come lintegrando nel funzionale (6.4.1) non sia di classe C
2
nellintero dominio di integrazione [
1
,
2
], causa la singolarit`a integrabile certamente pre-
sente in =
1
e quella che potrebbe altres` ricorrere in =
2
, qualora fosse y(
2
) = 0.
Apparentemente viene perci` o meno il requisito di regolarit` a che consente di esprimere la
variazione prima di T per mezzo della relazione (6.4.3). In realt` a largomento che con-
duce alla (6.4.3) ed alle susseguenti equazioni di Eulero-Lagrange `e ancora applicabile
nellintervallo aperto (
1
,
2
), a patto di considerare variazioni x() e y() con supporto
compatto incluso nello stesso intervallo (
1
,
2
) mentre potrebbero incontrarsi problemi
nel caso di variazioni il cui supporto comprenda luno o laltro degli estremi di integrazione.
Sostituendo la (6.4.2) in (6.4.4) in modo si ottengono le equazioni di Eulero-Lagrange in
forma esplicita:
d
d
_
x
_
x
2
+ y
2
1

y
_
= 0 (6.4.5a)
d
d
_
y
_
x
2
+ y
2
1

y
_
=
1
2
_
x
2
+ y
2
(y)

3
2
. (6.4.5b)
Stefano Siboni 99
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
6.5 Soluzione delle equazioni di Eulero-Lagrange
Lequazione (6.4.5a) individua lintegrale primo
p
x
(x, y, x, y) =
x
_
x
2
+ y
2
1

y
(6.5.1)
per cui lungo tutte le soluzioni delle equazioni di Eulero-Lagrange vale
x
_
x
2
+ y
2
1

y
= c = costante .
Conseguentemente, devono distinguersi tre diversi casi:
(i) se c > 0 si ha che x > 0, in modo che lascissa `e una funzione monot` ona crescente del
parametro . In particolare, dovr` a aversi a > 0;
(ii) se c = 0 si deduce che x = 0 identicamente nellintervallo [
1
,
2
], sicche x() si
mantiene costante nello stesso dominio. In virt` u della condizione costante x(
1
) = 0
si conclude che x() = 0 [
1
,
2
]: ci` o signica che la curva si dispone lungo
lasse verticale Oy.
(iii) se inne c < 0 risulta invece x < 0 [
1
,
2
]. x() `e perci`o una funzione monot` ona
decrescente, con a < 0;
I casi (i) e (iii) sono sostanzialmente equivalenti, potendosi ricondurre luno allaltro me-
diante una semplice inversione dellasse delle ascisse; ci si pu` o pertanto limitare ad esami-
nare in dettaglio il solo caso (i). A parte va esaminato il caso (ii).
Caso (i)
Essendo x > 0 [
1
,
2
] la funzione x() risulta monot` ona crescente ed `e lecito consid-
erare x come variabile indipendente in luogo del parametro . Lordinata y si esprimer`a
dunque come funzione di x:
y = f(x) = y[(x)]
derivabile con derivata prima
dy
dx
(x) = f

(x) =
y
x
.
Lintegrale primo (6.5.1) diventa perci` o
P
x
[x, f(x), f

(x)] =
1
_
1 +f

(x)
2
1
_
f(x)
mentre lequazione (6.4.5b) assume la forma
d
dx
_
f

(x)
_
1 +f

(x)
2
1
_
f(x)
_
=
1
2
_
1 +f

(x)
2
[f(x)]

3
2
Stefano Siboni 100
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
ossia, eseguendo la derivata a primo membro e semplicando,
[f(x)] f

(x)
1
2
[1 +f

(x)
2
] = 0 (6.5.2)
grazie allidentit` a
d
dx
_
f

(x)
_
1 +f

(x)
2
1
_
f(x)
_
=
=

f

_
f

(1 +f
2
)
1/2

(f)
1/2
+f

(1 +f
2
)
1/2
_

1
2
_
(f)
3/2
(f

) =
= (1 +f
2
)
3/2
f

(f)
1/2
+
1
2
f
2
(1 +f
2
)
1/2
(f)
3/2
.
Lequazione (6.5.2) `e immediatamente riducibile alla forma normale
f

=
1
2
1 +f
2
f
e pu` o ovviamente esprimere come sistema normale equivalente del primo ordine nelle va-
riabili dipendenti f ed h = f

:
_

_
f

= h
h

=
1
2
1 +h
2
f
(f, h) R

R (6.5.3)
che ammette lintegrale primo

x
(f, h) =
1

1 +h
2
1

f
per cui lungo le soluzioni di (6.5.3) deve aversi
1

1 +h
2
1

f
= c
ossia
(1 +h
2
)(f) =
1
c
2
(6.5.4)
con c costante positiva. La seconda delle (6.5.3) pu` o allora essere ridotta ad una equazione
nella sola variabile h:
h

=
1
2
1 +h
2
f
=
c
2
2
(1 +h
2
)
2
(6.5.5)
dalla quale `e subito evidente che la slope h della curva estremale risulta una funzione
monot` ona crescente: la brachistocrona `e una curva convessa. Dalla (6.5.4) appare peraltro
chiaro che essendo c
2
>, f(0) = 0 e f(x) > 0 x (0, a), deve aversi
lim
x0+
h(x)
2
= lim
x0+
1
c
2
1
f(x)
1 = +
Stefano Siboni 101
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
per cui
lim
x0+
f

(x) = lim
x0+
h(x) = . (6.5.6)
La (6.5.5) si risolve per separazione di variabili mediante la formula
c
2
2
x =
f

(x)
_
f

(0+)
dh
(1 +h
2
)
2
=
f

(x)
_

dh
(1 +h
2
)
2
x (0, a)
dove lintegrale a secondo membro si calcola esplicitamente introducendo il cambiamento
di variabili h denito da
(/2,
+
) h = tg (, f

(a)) ,
+
= tg
1
[f

(a)] ,
che porge
c
2
2
x =

_
/2
1
(1 + tg
2
)
2
1
cos
2

d =

_
/2
cos
4

1
cos
2

d =

_
/2
cos
2
d =
=

_
/2
1 + cos 2
2
d =
1
2
_
+
sin 2
2
_

/2
=
1
2
_
+
sin2
2
+

2
_
e quindi
x =
1
2c
2
(2 + sin2 +) , (/2,
+
) . (6.5.7)
La componente y() della parametrizzazione si ricava integrando lespressione della derivata
dy
d
= f

[x()]
dx
d
() = tg
1
2c
2
(2 +2 cos 2) = tg
1
c
2
(1 + cos 2) =
=
1
c
2
tg 2 cos
2
=
1
c
2
2 sin cos =
1
c
2
sin 2
dalla quale segue
y() = y(/2) +

_
/2
1
c
2
sin 2 d = 0 +
1
c
2
_

cos 2
2
_

/2
=
1
2c
2
(1 cos 2)
(/2,
+
). Prolungando il risultato, per continuit` a, anche agli estremi = /2 e
=
+
, la parametrizzazione della brachistocrona si scrive pertanto
_

_
x =
1
2c
2
(2 + sin 2 +)
y =
1
2c
2
(1 cos 2)
[/2,
+
] . (6.5.8)
Stefano Siboni 102
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Si tratta di determinare i parametri c > 0 e
+
(/2, /2] usando le coordinate del
secondo estremo
_

_
a =
1
2c
2
(2
+
+ sin 2
+
+)
f(a) =
1
2c
2
(1 cos 2
+
) .
Il parametro
+
`e specicato univocamente dal quoziente delle due equazioni:
f(a)
a
=
1 + cos 2
+
2
+
+ sin2
+
+
:= (
+
) (6.5.9)
dal momento che la funzione a secondo membro risulta monot` ona decrescente nellinter-
vallo [/2, /2], con codominio [0, +), come illustrato nel graco seguente
La costante c > 0 viene inne calcolata dallascissa della parametrizzazione:
c =
_
1
2a
(2
+
+ sin2
+
+) . (6.5.10)
La curva che rende stazionario il tempo di percorrenza `e dunque individuata univocamente
dai punti iniziale e nale della traiettoria, nel caso considerato che i punti in questione
non siano allineati lungo una retta verticale a ,= 0. La brachistocrona cos` ottenuta `e
suscettibile di una interpretazione geometrica molto semplice, potendosi identicare con
un arco di cicloide di parametri opportunamente deniti. La cicloide `e denita come la
curva descritta da un punto ssato di una circonferenza che rotola senza strisciare su una
retta assegnata. Scelto lasse orizzontale Ox come retta di rotolamento e collocata una
circonferenza di raggio r al di sotto di questa, se si indica con langolo di rotazione
della circonferenza le equazioni
_
x = r r sin = r( sin)
y = r +r cos = r(1 + cos )
[0, 2] (6.5.11)
Stefano Siboni 103
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
parametrizzano la cicloide descritta dal punto di che occupa lorigine del sistema di
coordinate per = 0 vedi gura.
La parametrizzazione (6.5.11) della cicloide si riconduce a quella (6.5.8) della brachistocro-
na identicando il raggio r della circonferenza generatrice con la costante positiva 1/2c
2
ed introducendo in luogo dellangolo di rotazione [0, 2] la variabile [/2, /2]
denita da
= + 2 .
Il tempo di percorrenza della brachistocrona si ottiene sostituendo la parametrizzazione
(6.5.8) nellespressione (6.3.1), che diventa con =
T
min
=
1

2g

+
_
/2
1

_
dx
d
_
2
+
_
dy
d
_
2
d =
=
1

2g

+
_
/2
1
_
1
2c
2
(1 + cos 2)
_
1
c
4
(1 + cos 2)
2
+
1
c
4
sin
2
2 d =
=
1

2g

+
_
/2
2
c
d =
1
c
_
2
g
_

+
+

2
_
con le costanti
+
[/2, /2] e c > 0 specicate da (6.5.9) e (6.5.10).
Caso (ii)
Nellipotesi che sia c = 0 lindividuazione della brachistocrona `e molto pi` u semplice rispetto
al caso precedente. Dalla (6.4.5a) si ha infatti che x() = 0 (
1
,
2
), mentre
lequazione (6.4.5b) si riduce ad una identit` a a patto che risulti y() ,= 0 (
1
,
2
).
Conseguentemente:
deve risultare x() = a [
1
,
2
];
y() deve essere una funzione monot` ona in [
1
,
2
]. In eetti, dovendosi avere y(
1
) =
0 e y() < 0 (
1
,
2
), la funzione y() dovr` a assumersi monot` ona decrescente.
Stefano Siboni 104
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Si conclude che la brachistocrona `e il segmento di retta verticale che congiunge i due estremi
assegnati. Il tempo di percorrenza della traiettoria viene ricavato, al solito, facendo uso
della denizione (6.3.1), che diventa
T
min
=
1

2g

2
_

1
1

y
_
x
2
+ y
2
d =
1

2g

2
_

1
[ y[

y
d =
1

2g

2
_

1
y

y
d =
=
1

2g
_
2
_
y()
_

1
=
_
2
g
_
_
y(
2
)
_
y(
1
)
_
=
_

2
g
y(
2
)
e corrisponde al tempo di caduta di un grave soggetto allaccelerazione g che parte dalla
quiete e percorre una distanza y(
2
) lungo la verticale.
6.6 Verica della condizione di minimo locale
Nel caso di a ,= 0 brachistocrona in senso proprio si pu` o vericare agevolmente che
la curva estremale corrisponde eettivamente ad un minimo relativo forte per il funzionale
(6.3.1) del tempo di percorrenza, ad estremi ssi. Scegliendo direttamente lascissa x come
variabile indipendente il funzionale si scrive infatti:
T =
1

2g
a
_
0
_
1 +f

(x)
2
_
f(x)
dx =
1

2g
a
_
0
F[f(x), f

(x)] dx
in termini della funzione densit` a
F[f(x), f

(x)] =
_
1 +f

(x)
2
_
f(x)
.
Per una qualsiasi funzione (x), di classe C
2
nellintervallo [0, a] e a supporto compatto
nellinterno dello stesso intervallo, e R, la variazione prima del campo f(x) `e denita
da
f(x) = (x) , x (0, a)
in modo che si pu` o scrivere
T() =
1

2g
a
_
0
F[f(x)+(x), f

(x)+

(x)] dx = T(0)+T +
1
2

2
T +o(
2
) ( 0)
dove:
T(0) rappresenta il valore di T lungo la curva estremale
T(0) = T
min
;
Stefano Siboni 105
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
T `e la variazione prima del funzionale, ossia
T =
dT
d
()

=0
=
d
d
a
_
0
F[f(x) +(x), f

(x) +

(x)] dx

=0
=
=
a
_
0
_
F
f

d
dx
_
F
f

_
_
f(x) dx = 0 ;

2
T indica la variazione seconda del funzionale e vale

2
T =
2
d
2
d
2
a
_
0
F[f(x) +(x), f

(x) +

(x)] dx

=0
=
=
2
a
_
0
_

2
F
f
2
(x)
2
+2

2
F
ff

(x)

(x) +

2
F
f
2

(x)
2
_
dx =
=
a
_
0
_

2
F
f
2
f(x)
2
+ 2

2
F
ff

f(x)f

(x) +

2
F
f
2
f

(x)
2
_
dx
=
a
_
0
( f(x) f

(x) )
_
_
_
_

2
F
f
2

2
F
ff

2
F
ff

2
F
f
2
_
_
_
_
_
_
f(x)
f

(x)
_
_
dx =
=
a
_
0
( f(x) f

(x) ) H
F
(f, f

)
_
_
f(x)
f

(x)
_
_
dx.
Nella fattispecie un calcolo diretto mostra che

2
F
f
2
=
3
4
(1 +f
2
)
1/2
(f)
5/2

2
F
ff

=
1
2
(1 +f
2
)
1/2
f

(f)
3/2

2
F
f
2
= (1 +f
2
)
3/2
(f)
1/2
in modo che la matrice delle derivate seconde diventa
H
F
(f, f

) = (f)
5/2
(1 +f
2
)
1/2
_
_
3
4
(1 +f
2
)
1
2
f

1
2
f (1 +f
2
)
1
(f)
2
_
_
Stefano Siboni 106
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
con determinante e traccia strettamente positive nellintero intervallo aperto (0, a):
det H
F
(f, f

) =
3
4
(f)
2

1
4
(f)
2
=
1
2
(f)
2
trH
F
(f, f

) =
3
4
(1 +f
2
) + (1 +f
2
)
1
(f)
2
.
La matrice H
F
(f, f

) `e dunque reale, simmetrica e denita positiva x (0, a), e costituisce


una funzione continua di x nello stesso intervallo. Ne consegue che per ogni variazione f(x)
C
2
in [0, a], a supporto compatto in (0, a) e non identicamente nulla, deve aversi

2
T =
a
_
0
( f(x) f

(x) ) H
F
(f, f

)
_
_
f(x)
f

(x)
_
_
dx > 0 ; (6.6.1)
basta osservare che lintegrando in (6.6.1) `e strettamente positivo in ogni punto x

(0, a)
tale che (f(x

), f

(x

)) ,= (0, 0) e che, per la continuit`a delle funzioni in gioco, la stessa


propriet` a deve essere soddisfatta in un intorno appropriato di x

teorema di permanenza
del segno. Dallapprossimazione di Taylor
T() = T(0) +
1
2

2
T +o(
2
) ( 0)
si deduce la natura di minimo locale della soluzione stazionaria.
7. Il pendolo cicloidale
La cicloide, il cui arco `e stato riconosciuto come il tipo pi` u generale di brachistocrona, gode
di molte propriet` a notevoli. Particolarmente interessante `e il cosiddetto pendolo cicloidale
che pu` o immaginarsi realizzato da un punto materiale pesante P, di massa m, vincolato
a scorrere senza attrito lungo una cicloide ubicata in un piano verticale, in modo che
la sua retta generatrice sia disposta orizzontalmente. Per semplicit`a conviene scegliere la
terna di riferimento Oxyz in modo che lorigine coincida con il punto pi` u basso della curva
vedi gura.
Stefano Siboni 107
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
La parametrizzazione standard della cicloide, rispetto alla terna O

che vede collocato


nellorigine O

il punto di pendenza innita del graco, `e data da


_
_
_
x

= r( sin)
y

= r(1 + cos )
[0, 2]
dove r > 0 indica il raggio della circonferenza generatrice. Il punto pi` u basso di ha
coordinate (x

, y

) = (r, 2r), per cui la trasformazione fra le coordinate (x

, y

) e le
coordinate (x, y) si scrive
_
x

= x +r
y

= y 2r

_
x = x

r
y = y

+ 2r
In luogo di [0, 2] conviene poi introdurre il nuovo parametro [, ] denito dalla
traslazione
= .
In questo modo la parametrizzazione della cicloide relativamente alla terna Oxyz diventa
_
_
_
x = r( +sin )
y = r(1 cos )
[, ]
regolare (, ): gli estremi vanno quindi esclusi dallanalisi del moto vincolato del
punto. La posizione del punto materiale lungo la cicloide, rispetto alla terna Oxyz, viene
cos` individuata in termini del parametro lagrangiano :
P O = r( + sin) e
1
+r(1 cos ) e
2
in modo che la velocit` a istantanea vale

P = r[(1 + cos ) e
1
+ sin e
2
]

e laccelerazione istantanea si scrive

P = r[(1 + cos ) e
1
+ sin e
2
]

+r(sin e
1
+ cos e
2
)

2
.
Daltra parte, un vettore tangente alla cicloide `e dato da
1
r
P

= (1 + cos ) e
1
+sin e
2
per cui lequazione pura del moto, nellipotesi di curva liscia, diventa
m

P
1
r
P

= mg e
2

1
r
P

(7.1)
Stefano Siboni 108
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
in quanto le reazioni vincolari

esplicabili dal vincolo sono tutte e sole quelle ortogonali
alla curva nella posizione occupata dal punto


1
r
P

= 0 .
Eseguiti i prodotti scalari lequazione (7.1) assume la forma esplicita
r[(1 + cos )
2
+ sin
2
]

+r(sin sin cos + cos sin )


2
= g sin
che con semplici manipolazioni algebriche si riduce a
r(1 + cos
2
+ 2 cos +sin
2
)

r sin

2
= g sin
ed inne a
2r(1 +cos )

r sin

2
= g sin
ovvero, equivalentemente,
2(1 + cos )

sin

2
=
g
r
sin . (7.2)
Nella (7.2) si pone = 2u, introducendo la nuova variabile
u =

2

_

2
,

2
_
,
per cui lequazione del moto diventa
2 2 cos
2
u2 u 2 sin ucos u4 u
2
=
g
r
2 sin ucos u
ossia
cos
2
u u sinucos u u
2
=
g
4r
sinucos u
e quindi semplicando un fattore cos u, mai nullo in (/2, /2),
cos u
d u
dt
+
d
dt
(cos u) u =
g
4r
sin u.
Il primo membro si pu` o esprimere come ununica derivata
d
dt
(cos u u) =
g
4r
sinu
che a sua volta `e identicabile con la derivata seconda di sinu
d
2
dt
2
(sin u) =
g
4r
sinu.
Non rimane che porre v = sinu (1, 1) per ottenere
v =
g
4r
v
che `e lequazione di un oscillatore armonico semplice unidimensionale di pulsazione =
_
g/4r. Tutti i moti del sistema sono periodici e rigorosamente isocroni, avendo esatta-
mente lo stesso periodo
T =
2

= 2
_
4r
g
= 4
_
r
g
.
Stefano Siboni 109
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
7.1 Realizzazione sica alternativa del pendolo cicloidale
Un modo sicamente semplice per realizzare il pendolo cicloidale `e il pendolo matematico
a lo con ostacolo sso rigido. Si supponga che un punto materiale P, di massa m e
soggetto al proprio peso, sia connesso mediante un lo di lunghezza L, imponderabile,
inestendibile e perfettamente essibile allorigine O di una terna inerziale Oxyz, avente
lasse Oy diretto verticalmente verso lalto. Il punto sia vincolato a restare nel piano
coordinato Oxy. Una curva convessa , di parametrizzazione (x, y, z) = (x(), y(), 0),
[
1
,
2
], passa per lorigine O e costituisce un ostacolo sso per il lo che, mentre il
punto P oscilla, si avvolge parzialmente su di essa. Si indichi con s() lascissa curvilinea
lungo , assumendo lorigine O come origine degli spazi lungo la curva, in modo che s = 0
in O.
In una generica congurazione del sistema il lo si disporr` a per un certo tratto OQ lungo
la curva e per il tratto residuo QP seguir` a la retta tangente a in Q. Se si usa la
parametrizzazione della curva per rappresentare la posizione del punto di tangenza Q,
allora vale
QO = x() e
1
+y() e
2
e la posizione del punto P sar`a individuata dalla relazione geometrica
_

_
x = x() +[L s()]
dx()
ds()
y = y() + [L s()]
dy()
ds()
[
1
,
2
] (7.1.1)
nella quale lascissa curvilinea s() di Q dovr` a beninteso risultare non superiore alla
lunghezza complessiva L del lo:
s() L [
1
,
2
] .
Per ricavare la (7.1.1) `e suciente osservare che il segmento di retta QP ha lunghezza pari
a quella del tratto residuo di lo non avvolto su , Ls(), e risulta parallelo e concorde
Stefano Siboni 110
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
con il versore tangente alla curva nella posizione Q
() =
dQ()
ds()
=
dx()
ds()
e
1
+
dy()
ds()
e
2
.
Di fatto, quindi, il punto P `e vincolato a scorrere senza attrito sulla curva di parametriz-
zazione (7.1.1).
Nella fattispecie, interessa considerare il caso in cui la curva vincolare `e una cicloide di
parametrizzazione
_
_
_
x = r( sin )
y = r(1 cos )
[2, 2]
il cui supporto viene rappresentato nella gura seguente si tratta di due archi regolari
completi di cicloide, su ognuno dei quali il lo si avvolge, alternativamente, quando il punto
materiale muove verso destra o verso sinistra rispetto allorigine
Si intende vericare che, a patto di assumere L = 4r, la curva lungo la quale muove
il punto materiale P `e ancora un arco di cicloide, convenientemente traslato rispetto alla
precedente curva . In primo luogo conviene calcolare lespressione dellascissa curvilinea
partendo dalla relazione dierenziale
ds
2
= dx
2
+dy
2
= r
2
[(1 cos )
2
+ sin
2
] d
2
= r
2
[2 2 cos ] d
2
= 4r
2
sin
2

2
d
2
Stefano Siboni 111
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
dalla quale si deduce che il dierenziale dellascissa curvilinea vale
ds = 2r sin

2
d
e quindi, integrando a partire dallorigine degli spazi, che
s() =

_
0
2r sin

2
d = 4r
_
cos

2
_

0
= 4r
_
1 cos

2
_
. (7.1.2)
Facendo uso della (7.1.1), per la parametrizzazione di si hanno allora le espressioni
x = r( sin) +
_
L 4r +4r cos

2
_
r(1 cos )
4r sin

2
1
2
= (7.1.3a)
= r( sin) +
_
L 4r +4r cos

2
_
sin

2
=
= r( sin) + (L 4r) sin

2
+ 2r sin = r( + sin ) + (L 4r) sin

2
e
y = r(1 cos ) +
_
L 4r + 4r cos

2
_
r sin
4r sin

2
1
2
=
= r(1 cos )
_
L 4r + 4r cos

2
_
cos

2
= (7.1.3b)
= r(1 cos ) (L 4r) cos

2
4r
1 + cos
2
= r(3 +cos ) (L 4r) cos

2
,
che nellipotesi di L = 4r si riducono a
_
_
_
x = r( + sin )
y = 2r r(1 + cos )
[, ]
lintervallo di denizione essendo il solo [, ] a causa della limitazione [s()[ L = 4r
4r 4r
_
1 cos

2
_
4r .
Il cambiamento di parametro [, ] [2, 0] denito da = + porge poi
_
_
_
x = r( + sin) = r +r( sin)
y = 2r r(1 cos )
[2, 0]
Stefano Siboni 112
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e la traslazione di coordinate cartesiane (x, y) (x

, y

) = (x r, y + 2r) conduce alla


parametrizzazione di un solo arco di cicloide
_
_
_
x = r( sin ) = r +r( sin )
y = r(1 cos )
[2, 0]
della stessa forma e dimensione di quelli che costituiscono . La gura seguente mostra
come sono reciprocamente collocate le curve e
7.2 Osservazione. Evoluta di una curva
Si dice evoluta di una curva biregolare assegnata la curva costituita dai centri di
curvatura della curva stessa. Per centro di curvatura di una curva biregolare in un suo
punto P si intende il punto collocato lungo la normale a in P e ad una distanza da
questo pari al raggio di curvatura. viene anche detta involuta di . Se la curva `e piana
si verica facilmente che anche la sua evoluta `e ancora una curva piana.
Per le curve biregolari piane vale il seguente
7.2.1 Teorema (costruzione di una classe di involute)
Sia data la curva biregolare piana di parametrizzazione
Q = Q(s) , s [s
1
, s
2
] ,
in cui s indica una ascissa curvilinea di . Sia (s) il versore tangente di in Q(s). Allora
L R [s
1
, s
2
] assegnato, la curva di parametrizzazione
P(s) = Q(s) +(L s) (s) , s [s
1
, s
2
] (7.2.1)
`e involuta di ammette cio`e come propria evoluta.
Dimostrazione
Indicando con n(s) e (s) rispettivamente il versore normale ed il raggio di curvatura di
in Q(s), la derivata prima della parametrizzazione di si scrive
dP
ds
(s) =
dQ
ds
(s) (s) + (L s)
d
ds
(s) =
Stefano Siboni 113
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
= (s) (s) + (L s)
1
(s)
n(s) = (L s)
1
(s)
n(s) (7.2.2)
e risulta diversa da zero s [s
1
, s
2
], causa la regolarit` a di Q(s) e lessere L R [s
1
, s
2
]:
la curva `e quindi regolare in ogni suo punto. Lascissa curvilinea S lungo `e cos` denita
da
dS
ds
=

dP
ds
(s)

=
[L s[
(s)
s [s
1
, s
2
]
e si scrive esplicitamente come
S(s) =
s
_
s
1

dP
ds
(s)

ds =
s
_
s
1
[L s[
(s)
ds
sicche la parametrizzazione (7.2.1) diventa

P(S) = P[s(S)] = Q[s(S)] + [L s(S)] [s(S)] S [0, S(s


2
)]
con versore tangente

T(S) =
d

P
dS
(S) =
1
dS
ds
(s)
dP
ds
(s)

s=s(S)
=
(s)
[L s[
Ls
(s)
n(s)

s=s(S)
= sgn[L s(S)] n[s(S)].
Una ulteriore derivazione porge
d

T
dS
(S) =
1
dS
ds
(s)
d

T
ds

s=s(S)
=
(s)
[L s[
sgn(L s)
d n
ds
(s)

s=s(S)
e poich`e in una curva piana le formule di Frenet-Serret impongono che si abbia
d n
ds
(s) =
1
(s)
(s)
si conclude che
d

T
dS
(S) = sgn(L s)
1
[L s[
(s)

s=s(S)
per cui il versore normale ed il raggio di curvatura della curva nel punto

P(S) sono dati
da

N(S) = sgn(L s) (s)

s=s(S)
= sgn[L s(S)] [s(S)]
e
R(S) = [L s[

s=s(S)
= [L s(S)[ .
Stefano Siboni 114
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Levoluta di ammette allora la parametrizzazione

P(S) +R(S)

N(S) = Q[s(S)] + [L s(S)] [s(S)]+
+[L s(S)[
_
sgn[L s(S)] [s(S)]
_
= Q[s(S)]
che, tornando alla variabile s in luogo dellascissa curvilinea S, pu` o anche esprimersi come
Q(s) , s [s
1
, s
2
] .
Levoluta di coincide dunque con la curva , come aermato.
Il risultato seguente costituisce una sorta di inversione del teorema appena dimostrato. Per
una data curva tutte le involute hanno la forma (7.2.1) per L R [s
1
, s
2
] opportuno.
Si ha infatti il risultato seguente
7.2.2 Teorema (caratterizzazione delle involute regolari piane)
Sia data la curva biregolare piana di parametrizzazione
Q = Q(s) , s [s
1
, s
2
]
con s ascissa curvilinea. Allora tutte le involute piane regolari di sono della forma
P(s) = Q(s) + (L s) (s) s [s
1
, s
2
]
per ogni L R [s
1
, s
2
] assegnato.
Dimostrazione
Sia
P =

P(S) , S [S
1
, S
2
] ,
la parametrizzazione di una qualsiasi involuta di , in termini della sua ascissa curvilinea
S. Il versore tangente a in

P(S) `e dato dalla derivata prima

T(S) =
d

P
dS
(S)
mentre il versore normale

N(S) ed il raggio di curvatura R(S) nello stesso punto si ricavano
dalla derivata seconda
d
2

P
dS
2
(S) =
d

T
dS
(S) =
1
R(S)

N(S) .
Si vuole che levoluta di coincida con . Deve perci`o esistere una biiezione regolare
s [s
1
, s
2
] S [S
1
, S
2
] tale che
Q[s(S)] =

P(S) +R(S)

N(S) S [S
1
, S
2
] . (7.2.3)
Stefano Siboni 115
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Derivando membro a membro rispetto ad S si ha
dQ
ds
[s(S)]
ds
dS
(S) =
d

P
dS
(S) +
dR
dS
(S)

N(S) +R(S)
d

N
dS
(S)
ma siccome `e per ipotesi una curva piana deve risultare
dQ
ds
[s(S)]
ds
dS
(S) =

T(S) +
dR
dS
(S)

N(S) +R(S)
_

1
R(S)

T(S)
_
=
dR
dS
(S)

N(S)
in modo che, indicato con (s) il versore tangente a in Q(s), vale
[s(S)]
ds
dS
(S) =
dR
dS
(S)

N(S) S [S
1
, S
2
]
ossia
(s) =
d
ds
R[S(s)]

N[S(s)] s [s
1
, s
2
] , (7.2.4)
relazione nella quale si sono riespressi ambo i membri in funzione di s. Da questa si deduce
che

d
ds
R[S(s)]

= 1 s [s
1
, s
2
]
per cui la continuit` a della derivata implica
d
ds
R[S(s)] = a costante s [s
1
, s
2
]
con a = +1 o a = 1. Ne segue pertanto che per una appropriata costante b R deve
aversi
R[S(s)] = as +b s [s
1
, s
2
] , (7.2.5)
mentre la (7.2.4) fornisce lequazione vettoriale
(s) = a

N[S(s)] s [s
1
, s
2
] . (7.2.6)
La (7.2.3) diventa cos` , sostituendo le formule (7.2.5)-(7.2.6) e tornando alla variabile s,
Q(s) =

P[S(s)] + (as +b)
1
a
(s) s [s
1
, s
2
]
per cui la parametrizzazione dellinvoluta si scrive nella forma
P(s) =

P[S(s)] = Q(s) +
_

b
a
s
_
(s) s [s
1
, s
2
] .
Come gi`a visto nella (7.2.2) del teorema precedente, la condizione di regolarit` a dellinvoluta
richiede che si abbia b/a s ,= 0 s [s
1
, s
2
]. Basta porre b/a = L per concludere la
dimostrazione.
Stefano Siboni 116
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
7.2.3 Conclusioni
Dal primo dei teoremi precedenti segue che se un lo ideale di lunghezza L ha una estremit`a
O ssata in un punto della curva piana biregolare ed `e vincolato ad avvolgersi su
mantenendo rettilineo leventuale tratto non avvolto, allora il secondo estremo P del lo
si muove su una involuta di .
Beninteso, involute diverse si ottengono considerando li di lunghezza L dierente. Nei
casi di interesse sico levoluta deve essere una curva convessa, in modo che la condizione
di avvolgimento possa essere soddisfatta semplicemente mantenendo il lo ben teso.
Cos` ad esempio dalle relazioni (7.1.3a) e (7.1.3b) ricavate in precedenza `e facile dedurre
che tutte le curve di parametrizzazione
_

_
x = r( r + sin) +(L 4r) sin

2
y = r(3 +cos ) (L 4r) cos

2
(, ) (7.2.7)
per ogni L 4r assegnato sono involute della stessa evoluta, la cicloide di parametriz-
zazione
_
_
_
r( sin)
r(1 +cos )
(, ) . (7.2.8)
Ma soltanto per L = 4r la (7.2.7) `e a sua volta una cicloide identica alla (7.2.8) e
convenientemente traslata.
8. Il problema della tautocrona
Si vuole determinare una curva regolare , disposta in un piano verticale Oxy e passante
per un punto assegnato, che si identicher`a con lorigine O, in modo che un punto materiale
pesante P vincolato a scorrere lungo di essa impieghi sempre lo stesso intervallo di tempo
a coprire il tratto di curva compreso fra un qualsiasi punto A ,= O di questa, in cui P sia
collocato con velocit`a nulla allistante iniziale, e il punto ssato O. Una curva cosiatta si
dice tautocrona termine di etimo greco che signica linea dei tempi uguali.
Stefano Siboni 117
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Da sottolineare che il punto O viene espressamente escluso dal novero delle possibili po-
sizioni iniziali del punto materiale: per A = O infatti il tempo di percorrenza risulta
banalmente nullo, per cui includere anche O nellanalisi renderebbe il problema privo di
signicato sico `e evidente che per A ,= 0 il tempo di percorrenza non potrebbe mai
essere nullo e la condizione di tautocronia sarebbe impossibile da soddisfare.
8.1 Formulazione matematica del problema
Per ssare le idee, si assuma lasse Oy diretto verticalmente verso lalto e si indichi con m
la massa del punto P. La posizione di P lungo la curva sar`a individuata mediante la
parametrizzazione P() di questa, che assumer` a la forma
P() O = x() e
1
+y() e
2
, [0,
max
] ,
con x(0) = 0 e y(0) = 0. La corrispondente equazione del moto si scrive
m
d
dt
_
_
dx
d
_
2
+
_
dy
d
_
2

_
= mg
dy
d
1

_
dx
d
_
2
+
_
dy
d
_
2
ed ammette lintegrale primo dellenergia meccanica
H(,

) =
m
2
_
_
dx
d
_
2
+
_
dy
d
_
2
_

2
+mgy() (8.1.1)
che consente di discutere landamento qualitativo delle soluzioni applicando lanalisi di
Weierstrass alla funzione energia potenziale
W() = mgy() .
Si richiede preliminarmente che qualunque sia la posizione iniziale del punto P lungo ,
distinta da P(0) = O, il moto con velocit`a iniziale nulla raggiunga lestremo O in un
intervallo di tempo nito. Dai criteri di Weierstrass segue allora che:
(i) lordinata y() dei punti lungo la curva deve avere derivata non nulla in tutto linter-
vallo (0,
max
]. Se infatti fosse y

), per un dato

(0,
max
], allora alla condizione
Stefano Siboni 118
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
iniziale (,

) = (

, 0) corrisponderebbe lo stato di quiete in =

e il punto materiale
non potrebbe raggiungere lestremo O. Da notare che nessuna condizione `e individuata
sulla derivata y

(0), che in eetti potrebbe risultare nulla;


(ii) lordinata y() dei punti lungo la curva deve essere una funzione monot` ona crescente
del parametro (0,
max
]. Se infatti esistessero
1
,
2
(0,
max
],
1
<
2
, tali
che y(
1
) > y(
2
), la conservazione dellenergia meccanica impedirebbe al moto di
dato iniziale (,

) = (
2
, 0) di raggiungere lorigine = 0. Anche la possibilit` a che
sia y(
1
) = y(
2
) deve essere scartata, in quanto il teorema di Rolle implicherebbe
lesistenza di un

intermedio dove y

) = 0, in contrasto con quanto gi` a rilevato


in (i).
Si conclude, in particolare, che lapplicazione y = y() denisce un dieomorsmo C
1
dellintervallo (0,
max
] in un intervallo (0, y
max
] dellordinata y.
Il tempo di percorrenza T della traiettoria viene determinato scrivendo la conservazione
dellenergia (8.1.1) per le assegnate condizioni iniziali. Se
0
(0,
max
] individua la
posizione iniziale del punto si ha
m
2
_
_
dx
d
_
2
+
_
dy
d
_
2
_

2
+mgy() = mgy(
0
)
e ricavando il modulo di

[ =
_
2g
_
y(
0
) y()
_
_
dx
d
_
2
+
_
dy
d
_
2
(8.1.2)
si ricordi che il denominatore della (8.1.2) `e certamente diverso da zero per lipotesi di re-
golarit` a della curva . Conseguentemente, il tempo di percorrenza `e espresso dallintegrale
denito
T =

0
_
0
1
[

[
d =
1

2g

0
_
0
1
_
y(
0
) y()

_
dx
d
_
2
+
_
dy
d
_
2
d (8.1.3)
che con il cambiamento di variabile y = y() diventa
_
2gT =
y(
0
)
_
0
1
_
y(
0
) y

1 +
_
dx
dy
_
2
dy
Stefano Siboni 119
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in cui la sola funzione incognita `e ora x = x(y). Quella ottenuta `e una equazione integrale
lineare della forma
_
2g T =
y(
0
)
_
0
(y)
_
y(
0
) y
dy (8.1.4)
a patto di porre
(y) =

1 +
_
dx
dy
_
2
y (0, y
max
] . (8.1.5)
Il problema si separa quindi in due parti: in primo luogo si deve ricavare la funzione (y)
risolvendo lequazione integrale (8.1.4); una volta determinata (y) si pu` o procedere al
calcolo della funzione incognita x(y) integrando lequazione dierenziale (8.1.5), ovvero
dx
dy
=
_
(y)
2
1 . (8.1.6)
8.2 Soluzione dellequazione integrale
Lequazione integrale (8.1.4) lineare si risolve con la tecnica delle trasformate di
Laplace. Posto per brevit`a a = y(
0
) > 0, si calcola la trasformata di Laplace rispetto ad
a di ambo i membri
+
_
0
dae
a
a
_
0
(y)

a y
dy =
_
2g T
+
_
0
dae
a
ottenendo, per > 0, lequazione
+
_
0
da
a
_
0
dy e
a
(y)

a y
=
_
2g T
1

. (8.2.1)
Lintegrale doppio a primo membro `e esteso al dominio evidenziato con lombreggiatura
nella gura seguente
ed invertendo lordine delle integrazioni, per Fubini, diventa
+
_
0
dy
+
_
y
dae
a
1

a y
(y) =
+
_
0
dy (y)
+
_
y
dae
a
1

a y
. (8.2.2)
Stefano Siboni 120
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Nellintegrale pi` u interno conviene introdurre, ad y > 0 ssato, il cambiamento di variabile
a (y, +) t R
+
denito da a = y +t
2
. Si ottiene in tal modo
+
_
y
dae
a
1

a y
=
+
_
0
dt 2t e
(y+t
2
)
1
t
= e
y
2

+
_
0
e
t
2

dt
e con lulteriore sostituzione u =

t
e
y
2

+
_
0
e
u
2
du = e
y
2

2
=

e
y
dove si `e fatto uso della ben nota relazione
+
_
0
e
u
2
du =
1
2
+
_

e
u
2
du =

2
.
Tramite la (8.2.2) la (8.2.1) si riduce perci` o alla formula seguente
+
_
0
dy (y)

e
y
=

L() =
_
2g T
1

dalla quale segue la trasformata di Laplace L() della funzione incognita (y)
L() =
_
2g
T

. (8.2.3)
Lantitrasformata di Laplace della funzione 1/

`e data da 1/

y la verica di questo
risultato si trova in appendice per cui
(y) =
_
2g
T

y
=
_
2g
T

y
y (0, y
max
] . (8.2.4)
8.3 Soluzione dellequazione dierenziale nale
Lequazione (8.1.5) si scrive ora esplicitamente come
_
dx
dy
_
2
= 2g
T
2

2
1
y
1 y (0, y
max
]
dove x(y) = x[(y)] `e una funzione di classe C
1
in (0, y
max
] in quanto composizione di
funzioni di classe C
1
. Ci` o implica che nellequazione ottenuta estraendo membro a membro
la radice quadrata dellequazione precedente
dx
dy
=

2g
T
2

2
1
y
1
Stefano Siboni 121
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il cambiamento di segno potrebbe ricorrere soltanto qualora si annullasse il radicando, ossia
per y = 2gT
2
/
2
, valore oltre il quale il radicando risulta in eetti negativo e la radice
non `e denita si avr` a, in particolare, y
max
2gT
2
/
2
. In realt` a nessun cambiamento
di segno pu` o dunque vericarsi e due soli casi sono possibili:
(i)
dx
dy
= +

2g
T
2

2
1
y
1 y (0, y
max
], nel qual caso la x(y) `e una funzione monot` ona
crescente al pari della corrispondente inversa y(x);
(ii)
dx
dy
=

2g
T
2

2
1
y
1 y (0, y
max
], equazione che invece implica il carattere stret-
tamente decrescente di x(y) e della relativa inversa y(x).
Caso (i)
Lequazione della curva si risolve per separazione di variabili e, tenuto conto della con-
dizione iniziale limite x(0) = 0, `e data da
x =
y
_
0
_
2g
T
2

2
y
1

y
dy y (0, y
max
] . (8.3.1)
Nellintegrale si pu` o introdurre il cambiamento di variabile y denito dalle relazioni
y = 2g
T
2

2
sin
2
(0, y
max
] = arc sin


2
2gT
2
y [0,
max
]
_
0,

2
_
per ottenere
x =

_
0
_
2g
T
2

2
cos
1
_
2g
T
2

2
sin
2g
T
2

2
2 sin cos d = 2g
T
2

_
0
2cos
2
d =
= 2g
T
2

_
0
(1 + cos 2) d = 2g
T
2

2
_
+
sin 2
2
_

0
= g
T
2

2
(2 + sin2) .
Facendo uso dellidentit` a trigonometrica 2sin
2
= 1 cos 2, lequazione della tautocrona
si esprime perci`o nella forma parametrica
_

_
x = g
T
2

2
(2 + sin2)
y = g
T
2

2
(1 cos 2)
[0,
max
]
(0 <
max
/2)
che con lovvia sostituzione 2 = e 2
max
=
max
equivale a
_

_
x = g
T
2

2
( + sin )
y = g
T
2

2
(1 cos )
[0,
max
]
(0 <
max
) .
(8.3.2)
Stefano Siboni 122
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Il risultato ottenuto si pu` o interpretare convenientemente ricordando la parametrizzazione
dellarco completo di cicloide
_
_
_
x

= r( sin)
y

= r(1 cos )
[0, 2]
che con il cambiamento di variabile angolare = + diventa
_
_
_
x

= r( + + sin ) = r +r( +sin )


y

= r(1 + cos ) = 2r +r(1 +cos )


[, ]
ossia
_
_
_
x

r = r( + sin)
(y

2r) = r(1 cos )


[, ]
e limitatamente allarco individuato da [0,
max
] [0, ] si identica con la (8.3.2) a
condizione di porre
x = x

r y = (y

2r) c = g
T
2

2
.
Larco in questione `e evidenziato in grassetto nella gura seguente
Si tratta dunque di un arco di cicloide rovesciata rispetto allasse orizzontale Ox, con il
minimo assoluto nellorigine e parametro di scala r = gT
2
/
2
.
Caso (ii)
Il caso di dx/dy < 0 si tratta in modo analogo, lunica dierenza risultando il cambia-
mento di segno dellascissa x. La tautocrona `e ancora un arco della stessa cicloide, ma
parametrizzato in un intervallo del tipo [
min
, 0], con
min
[, 0) assegnato.
8.4 Verica della tautocronia
Si vuole vericare che la curva (8.3.2) soddisfa eettivamente la condizione di tautocro-
nia. Il tempo di percorrenza `e dato dallequivalente della formula (8.1.3) in termini della
Stefano Siboni 123
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
parametrizzazione standard (8.3.2)
T

max
=
1

2g

max
_
0
1
_
y(
max
) y()

_
dx
d
_
2
+
_
dy
d
_
2
d.
Si ha cos`
T

max
=
1

2g

max
_
0
1
_
g
T
2

2
(cos cos
max
)
g
T
2

2
_
(1 + cos )
2
+sin
2
d =
=
1

2g

g
T

max
_
0
1

cos cos
max
_
2(1 + cos ) d =
=
T

max
_
0

1 +cos

cos cos
max
d
espressione che con la sostituzione = 2 diventa
T

max
=
T

max
/2
_
0

2 cos
_
2 sin
2

max
2
2 sin
2

2 d =
2

max
/2
_
0
cos
_
sin
2

max
2
sin
2

d
e con lulteriore cambiamento di variabile
sin = sin

max
2
sinu , u [0, /2]
si riduce a
T

max
=
2

T
/2
_
0
1
sin

max
2
cos u
sin

max
2
cos u du = T
qualunque sia la posizione iniziale del punto materiale, individuata da
max
(0, ]. Da
sottolineare che la tautocrona non `e un arco di cicloide qualsiasi: il punto di arrivo del
grave deve essere il punto di minimo della cicloide. Un arco di cicloide che non comprenda
la posizione di minimo come punto di arrivo non soddisfa la condizione di tautocronia.
Stefano Siboni 124
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
8.5 Condizione di tautocronia per le curve non piane
Lo studio della tautocrona `e stato condotto sotto lipotesi che la curva sia piana. Nel caso
di curve non piane `e ancora possibile caratterizzare le curve che soddisfano la condizione
di tautocronia, ma le soluzioni del problema non sono aatto delle cicloidi: si tratta di
una classe di curve assai pi` u ampia. Assumendo che il traguardo dei moti sia sempre
nellorigine O, la parametrizzazione regolare della curva dovr` a essere in questo caso della
forma generale
P O = x() e
1
+y() e
2
+z() e
3
, [0,
max
]
con P(0) = 0. Come prima, la condizione necessaria e suciente anche tutti i moti di
dato iniziale (,

) = (
0
, 0), per
0
(0,
max
] assegnato, transitino per lorigine in un
intervallo di tempo nito `e che la funzione energia potenziale
W() = mgy() , [0,
max
]
sia monot` ona crescente e non abbia punti critici nellintervallo (0,
max
] valgono sempre
le stesse considerazioni gi`a espresse circa la necessit`a di escludere il punto di arrivo O dalle
possibili posizioni iniziali. Pertanto
dy
d
() > 0 , (0,
max
] ,
per cui `e possibile usare la y come variabile indipendente in luogo della . Il tempo di
percorrenza per il moto di condizioni iniziali (,

) = (
0
, 0) `e quindi espresso da
T =
1

2g

0
_
0

_
dx
d
_
2
+
_
dy
d
_
2
+
_
dz
d
_
2
1
_
y(
0
) y()
d =
=
1

2g
y(
0
)
_
0

1 +
_
dx
dy
_
2
+
_
dz
dy
_
2
1
_
y(
0
) y
dy
e dalla condizione che T sia costante y(
0
) (0, y(
max
)] si deduce che

1 +
_
dx
dy
_
2
+
_
dz
dy
_
2
=
_
2g
T

y
.
La condizione di tautocronia si scrive cos`
_
dx
dy
_
2
+
_
dz
dy
_
2
= 2g
T
2

2
1
y
1 y (0, y(
max
)]
con y(
max
) 2gT
2
/
2
. La sua soluzione generale pu` o esprimersi integrando il seguente
sistema generale di equazioni dierenziali
_

_
dx
dy
= cos (y)
1

y
_
2g
T
2

2
y
dz
dy
= sin(y)
1

y
_
2g
T
2

2
y
(8.5.1)
Stefano Siboni 125
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
in termini di una qualsiasi funzione (y) di classe C
1
nellintervallo [0, y(
max
)]. Il caso
della cicloide considerato in precedenza ricorre ad esempio per (y) = 0 y (0, y(
max
)]
ovvero per (y) = y (0, y(
max
)]. Tenuto conto della condizione al contorno
x(0) = z(0) = 0, la soluzione generale di (8.5.1) vale
_

_
x(y) =
y
_
0
1

y
_
2g
T
2

2
y cos (y) dy
z(y) =
y
_
0
1

y
_
2g
T
2

2
y sin(y) dy
y [0, y(
max
)] ,
dove gli integrandi presentano una singolarit` a sempre integrabile in y = 0, corrispondente
al punto di arrivo del moto. A titolo di esempio, nelle gure seguenti sono rappresentate
gracamente le tautocrone corrispondenti ad (y) = y
2
, (y) = y
4
e (y) = 1 +e
y
.
(y) = y
2
(y) = y
4
(y) = 1 +e
y
Stefano Siboni 126
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
9. Il principio di Fermat in ottica
Unaltra classica ed interessante applicazione dei metodi variazionali riguarda lottica ge-
ometrica ed `e costituita dal cosiddetto principio di Fermat. Benche si tratti di un ambito
completamente diverso da quello della meccanica, nella sua formulazione matematica il
problema presenta notevoli analogie con la meccanica del punto materiale ed in molti casi
importanti pu` o essere studiato usando i metodi propri di questa, quali lanalisi di Weier-
strass o il teorema di Noether. Lottica geometrica descrive la propagazione della luce per
mezzo di raggi luminosi, ignorando la natura ondulatoria della radiazione; nondimeno, se
si tiene conto delle leggi di Snell per la riessione e la rifrazione, lottica geometrica costitu-
isce una buona approssimazione in molti casi di interesse pratico, fornendo risultati molto
simili a quelli ottenibili applicando la rigorosa teoria ondulatoria equazioni di Maxwell
del campo elettromagnetico. I raggi luminosi si intendono coprire dei percorsi curvilinei
ad una velocit` a che pu` o dipendere dalle caratteristiche ottiche del mezzo in cui avviene la
propagazione. Si supponga che il raggio luminoso percorra la curva di parametrizzazione
P() O =
3

i=1
x
i
() e
i
, [
1
,
2
]
regolare e di classe C
2
nel proprio intervallo di denizione [
1
,
2
] R.
Il cammino ottico I del raggio luminoso viene denito come il prodotto fra il tempo di
percorrenza T, necessario a che il raggio copra per intero il proprio tragitto dallestremo
iniziale a quello nale, e la velocit` a della luce nel vuoto, la costante universale c. Il cammino
ottico si esprime in termini del indice di rifrazione assoluto n 1 del mezzo, dato dal
rapporto fra la velocit` a c della luce nel vuoto e quella v nel mezzo assegnato. In un mezzo
non omogeneo e isotropo velocit` a v e indice di rifrazione assoluto n possono dipendere
dalla posizione e dalla direzione di propagazione del raggio. In molti casi, tuttavia, lindice
di rifrazione pu` o ritenersi funzione della sola posizione e non anche della direzione di
propagazione del raggio, per cui n = n(P). Il cammino ottico `e espresso da una relazione
della forma
I = cT = c
s
2
_
s
1
1
v
ds =
s
2
_
s
1
c
v
ds =
s
2
_
s
1
nds =
_

nds .
Il principio di Fermat aerma che fra gli inniti cammini regolari che hanno come estremi i
punti ssi P
1
= P(
1
) e P
2
= P(
2
), il percorso eettivamente seguito dal raggio luminoso
nel passare dallestremo P
1
allestremo P
2
`e quello di cammino ottico minimo. Condizione
necessaria per tale minimo `e che per una generica variazione del percorso ottico P()
Stefano Siboni 127
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
P() +P(), con variazione P() di classe C
2
in [
1
,
2
] e tale che P(
i
) = 0, i = 1, 2
(estremi ssi), si abbia I = 0, ossia

2
_

1
n[P()] [

P()[ d = 0 . (9.1)
Il problema variazionale `e equivalente a risolvere le equazioni di Eulero-Lagrange
d
d
_
L
x
i
_

L
x
i
= 0 , i = 1, 2, 3 , (9.2)
dove la lagrangiana formale si identica con lintegrando del funzionale (9.1)
L = n(P) (

P
2
)
1/2
. (9.3)
Di qui `e facile ricavare le relazioni
L
x
i
= n
1
2
(

P
2
)
1/2
2

P


P
x
i
= n
P
x
i
d
d
_
L
x
i
_
=
d
d
(n )
P
x
i
+n


P
x
i
L
x
i
=
n
x
i
(

P
2
)
1/2
+n
1
2
(

P
2
)
1/2
2

P


P
x
i
= [

P[
n
x
i
+n


P
x
i
che sostituite nelle (9.2) conducono alle equazioni di propagazione
d
d
(n )
P
x
i
[

P[
n
x
i
= 0 i = 1, 2, 3 .
Ricordando che [

P[ = ds/d, essendo s unascissa curvilinea della traiettoria, queste si
possono anche scrivere nella forma equivalente
d
ds
(n ) e
i

n
x
i
= 0 i = 1, 2, 3
ossia, in notazione vettoriale,
d
ds
(n ) = n. (9.4)
Eseguendo la derivata a primo membro si ottiene lequazione
dn
ds
+n
d
ds
= n
che per via della postulata dipendenza dellindice di rifrazione dalla sola posizione diventa
n
dP
ds
+n
d
ds
= n
Stefano Siboni 128
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e quindi, essendo dP/ds = ,
n
d
ds
= n n
ovvero
d
ds
=
1
n
_
n n

.
Si ha cos` il sistema di equazioni del primo ordine in forma normale
_

_
d
ds
=
1
n(P)
_
n(P) n(P)
_
dP
ds
=
(9.5)
dove P R
3
e R
3
tale che
2
= 1. Lindice di rifrazione n(P) si assumer`a funzione di
classe C
2
in R
3
, per cui i secondi membri delle equazioni dierenziali risultano funzioni C
1
degli argomenti (P, ). La questione dellesistenza ed unicit` a della soluzione massimale per
il problema di Cauchy `e tuttavia delicata in quanto il dominio di denizione del sistema
rappresenta un sottoinsieme chiuso di R
6
:
K = (P, ) R
3
R
3
: [ [
2
= 1 = R
3
S
2
R
6
.
La dicolt` a pu` o essere aggirata considerando in luogo di (9.5) il sistema
_

_
d
ds
=
1
n(P)
_
n(P)
n(P)

2

_
dP
ds
=
(P, ) R
3

_
R
3
0
_
(9.6)
denito nel dominio aperto di R
6
= (P, ) R
3
(R
3
0) = R
3
(R
3
0) .
Il sistema (9.6) dierisce da (9.5) per la sola introduzione del fattore di normalizzazione

2
> 0 a denominatore del termine n(P) nella prima equazione e per il fatto di essere
denito sullaperto R
6
: il vettore non viene pi` u necessariamente identicato con
un versore. Al nuovo sistema il teorema di esistenza ed unicit` a `e quindi immediatamente
applicabile: per ogni scelta dei valori iniziali (P(0), (0)) di (P, ) esister`a unica
la relativa soluzione massimale (P(s), (s)), denita su un intervallo aperto della variabile
indipendente s. Daltra parte `e altres` evidente che (9.6) ammette
2
come integrale primo:
d
ds
(
2
) = 2
d
ds
= 2
1
n
_
n
n

2

_
=
2
n
_
n
n

2

_
= 0 .
In particolare, il sistema (9.6) ammette una ed una sola soluzione massimale per qualsiasi
dato iniziale P(0) R
3
e (0) di modulo unitario, ma (s)
2
si mantiene costante al valore 1
lungo lintera soluzione, come richiesto dal signicato geometrico del vettore. Risolvere la
Stefano Siboni 129
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
(9.6) con dato iniziale (P(0), (0)) tale che (0)
2
= 1 equivale dunque a risolvere il sistema
(9.5).
Le equazioni (9.6) sono ovviamente equivalenti al sistema di equazioni scalari
_

_
d
x
ds
=
1
n
_
n
x

1

2
x
+
2
y
+
2
z
_
n
x

x
+
n
y

y
+
n
z

z
_

x
_
d
y
ds
=
1
n
_
n
y

1

2
x
+
2
y
+
2
z
_
n
x

x
+
n
y

y
+
n
z

z
_

y
_
d
z
ds
=
1
n
_
n
z

1

2
x
+
2
y
+
2
z
_
n
x

x
+
n
y

y
+
n
z

z
_

z
_
dx
ds
=
x
dy
ds
=
y
(x, y, z) R
3
dz
ds
=
z
(
x
,
y
,
z
) R
3
0
(9.7)
in cui si sono indicate con x, y, z le coordinate del generico punto P e con
x
,
y
,
z
le
componenti del versore , mentre n = n(x, y, z). Ogni soluzione completa di (9.7) sar`a
individuata assegnando i valori iniziali delle variabili dipendenti
x(0) = x
o
y(0) = y
o
z(0) = z
o

x
(0) =
o
x

y
(0) =
o
y

z
(0) =
o
z
con (
o
x
)
2
+ (
o
y
)
2
+(
o
z
)
2
= 1.
9.1 Principio di invertibilit`a dei raggi luminosi
`
E facile convincersi che se
P(s) , (s) , s [0, L] ,
`e soluzione del sistema (9.6) con condizioni iniziali
P(0) = P
o
(0) =
o
,
allora le funzioni
Q(s) = P(L s) ,

T(s) = (L s) , s [0, L] ,
Stefano Siboni 130
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
deniscono una soluzione dello stesso sistema di equazioni dierenziali soddisfacente le
condizioni iniziali
Q(0) = P(L)

T(0) = (L)
e con valori nali
Q(L) = P(0) = P
o

T(L) = (0) =
o
.
Si ha in eetti che
dQ
ds
(s) =
dP
ds
(L s) = (L s) =

T(s) s [0, L]
mentre
d

T
ds
(s) =
d
ds
(L s) =
1
n[P(L s)]
_
n[P(L s)]
n[P(Ls)] (L s)
(L s)
2
(L s)
_
=
1
n[Q(s)]
_
n[Q(s)]
n[Q(s)]

T(s)

T(s)
2

T(s)
_
.
Il risultato si interpreta nel senso che se P(s), s [0, L] rappresenta la traiettoria di un
raggio luminoso che congiunge il punto iniziale P(0) con lestremo nale P(L), allora larco
P(Ls), s [0, L] costituisce ancora una soluzione delle equazioni di propagazione e cor-
risponde al percorso del raggio luminoso che congiunge lestremo iniziale P(L) allestremo
nale P(0) principio di invertibilit` a dei raggi luminosi.
9.2 Caso notevole. Strato limite e leggi di Snell
Si supponga che lindice di rifrazione assoluto costituisca un campo scalare C
2
in R
3
e che
il suo dominio di denizione sia ripartito in tre regioni come di seguito descritte:
(i) un -intorno di una supercie aperta S semplicemente connessa, vale a dire, per un
qualche > 0 piccolo, linsieme
=
_
xS
y R
3
: [y x[ < ,
in modo che separi R
3
in due componenti connesse
1
e
2
;
Stefano Siboni 131
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
(ii) il dominio chiuso e connesso
1
dove lindice di rifrazione si mantiene costante al
valore n
1
;
(iii) il dominio chiuso e connesso residuo
2
, caratterizzato da un indice di rifrazione
costante n
2
,= n
1
.
Dalle ipotesi assunte segue che lindice di rifrazione deve essere una funzione regolare e
rapidamente variabile nellaperto fra i valori n
1
ed n
2
. Per la sua conformazione pu` o
riguardarsi come uno strato sottile del mezzo trasparente caratterizzato da una variazione
molto rapida e localizzata dellindice di rifrazione, costante a valori distinti n
1
ed n
2
nelle
regioni contigue alle facce che delimitano lo strato: costituisce una sorta di strato limite
fra le regioni
1
ed
2
nelle quali lindice di rifrazione risulta costante ai valori n
1
ed n
2
rispettivamente.
In eetti, se
s [s
1
, s
2
] P(s)
`e la parametrizzazione regolare del tratto di raggio luminoso compreso entro lo strato ,
dallequazione (9.4) si deduce
s
2
_
s
1
d
ds
(n ) ds =
s
2
_
s
1
nds =
s
2
_
s
1
n[P(s)] ds
ossia, eseguendo lintegrale dellintegrando continuo a primo membro ed applicando il
teorema della media al secondo,
(n )(s
2
) (n )(s
1
) =
3

i=1
s
2
_
s
1
n[P(s)] e
i
ds e
i
= (s
2
s
1
)
3

i=1
n[P(
i
)] e
i
e
i
per
i
(s
1
, s
2
), i = 1, 2, 3, opportuni. Poich`e lo strato `e di spessore molto piccolo e
lindice di rifrazione assoluto n costituisce un campo C
2
della posizione, si pu` o assumere
senza introdurre errori rilevanti
3

i=1
n[P(
i
)] e
i
e
i
n[P(s
1
)] n[P(s
2
)]
Stefano Siboni 132
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
vettori che, in quanto normali alle superci n = n[P(s
1
)] = costante e n = n[P(s
2
)] =
costante che delimitano lo strato , individuano la retta normale a in P(s
1
), ovvero in
P(s
2
). Si ha allora
n
2
(s
2
) n
1
(s
1
) = (s
2
s
1
) n(s
1
) . (9.2.1)
Questa equazione precisa due circostanze importanti:
(i) i vettori n(s
2
) (s
2
), n(s
2
) e n(s
1
) (s
1
) sono linearmente dipendenti, per cui possono
immaginarsi complanari ed applicati nel punto P(s
1
) P(s
2
);
(ii) la componente di n tangente allo strato `e continua attraverso lo strato stesso.
Se si indicano con i ed r gli angoli formati dai versori (s
1
) e (s
2
) con il vettore normale
n, la componente di n tangente allo strato proiettata nel piano individuato da n e
n
1
(s
1
) porge
n
1
sini = n
2
sinr
ossia
sinr
sin i
=
n
1
n
2
che `e la ben nota legge di Snell della rifrazione.
Si osservi che qualora il raggio incidente sullo strato limite fosse riesso nella stessa
regione
1
di provenienza, la componente di n tangente a dovrebbe risultare continua
prima e dopo la riessione; data la costanza dellindice di rifrazione, uguale a n
1
prima
e dopo la riessione, se ne dedurrebbe la continuit` a della componente di tangente a
e quindi lidentit` a fra angolo di incidenza e angolo di riessione legge di Snell della
riessione.
9.3 Esempio di interesse sico: i miraggi
Il modello basato sul principio di Fermat pu` o spiegare anche fenomeni relativamente com-
plessi quali i miraggi. Si supponga che lindice di rifrazione dipenda unicamente dalla
coordinata z, con un andamento di tipo sigmoidale come quello della funzione
n(x, y, z) = n(z) = 1.2 +0.2 tanh(5z) (9.3.1)
in cui la variazione dellindice di rifrazione `e esagerata rispetto a quanto potrebbe avvenire
in una situazione sica reale al solo scopo di amplicare leetto. Lindice di rifrazione `e
Stefano Siboni 133
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
circa costante per z 0 e per z 0, subendo una variazione molto accentuata nellintorno
di z = 0 la funzione tanh ha andamento sigmoidale, con derivata signicativamente
diversa da zero soltanto nellintorno dellorigine = 0. Il graco di n(z) ha laspetto
illustrato nella gura seguente:
Le equazioni dei raggi, scritte per componenti, assumono allora la forma semplicata
_

_
dx
ds
=
x
d
x
ds
=
1
n
1

2
n
z

z

x
dy
ds
=
y
d
y
ds
=
1
n
1

2
n
z

z

y
dz
ds
=
z
d
z
ds
=
1
n
_
n
z

1

2
n
z

z

z
_
con n(z) dato dalla (9.3.1). Per esemplicare landamento delle soluzioni si considerino
due raggi passanti per il comune punto P(0) di coordinate (x(0), y(0), z(0)) e con direzioni
iniziali leggermente diverse. I raggi di condizioni iniziali rispettive
x(0) = 0 y(0) = 1 z(0) = 1
x
(0) = 0
y
(0) = 0.979795897113
z
(0) = 0.2
e
x(0) = 0 y(0) = 1 z(0) = 1
x
(0) = 0
y
(0) = 0.994987437107
z
(0) = 0.1
sono indicati con i simboli I e II nella gura di seguito riportata
Stefano Siboni 134
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Si nota immediatamente che entrambi i raggi vengono riessi nel semispazio z > 0 senza
attraversare il piano coordinato Oxy; il raggio I, con langolo di incidenza maggiore, `e anche
quello con langolo di riessione pi` u alto, mentre il raggio II ha inferiori tanto langolo di
incidenza quanto quello di riessione. Collocando un osservatore in P(0) ed applicando
il principio di invertibilit` a dei raggi luminosi, i raggi provenienti da un oggetto collocato
nel semispazio z > 0 verranno percepiti, a seguito di una propagazione apparente in linea
retta, come provenienti dal semispazio z < 0 e daranno luogo ad una immagine virtuale
rovesciata delloggetto miraggio.
9.4 Descrizione meccanica equivalente della propagazione dei raggi luminosi
Il teorema di Fermat prevede che il percorso seguito dal raggio luminoso che congiunge
i punti P
1
e P
2
`e quello di minimo cammino ottico
I =
_

n(P) ds .
Daltra parte, il principio di Maupertuis o di minima azione stabilisce che per un
punto materiale libero, di massa m e soggetto esclusivamente a sollecitazioni posizionali
conservative di potenziale U(P), la traiettoria corrispondente al moto naturale che il
punto materiale percorre fra posizioni estreme ssate P
1
e P
2
e per un preassegnato valore
E dellenergia `e quella che rende stazionaria lazione ridotta
W =
_

_
2m[E +U(P)] ds .
Si osserva allora che la condizione di stazionariet` a I = 0 risulta equivalente a quella
meccanica W = 0 a patto di considerare un punto materiale di massa unitaria soggetto
Stefano Siboni 135
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
ad una forza posizionale conservativa di potenziale U(P) = n
2
(P)/2 e limitatamente ai
moti naturali di energia nulla, avendosi in tali condizioni
W =
_

_
2m[E +U(P)] ds =
_

_
2
n(P)
2
2
ds =
_

n(P) ds = I .
Pertanto:
i percorsi dei raggi luminosi si identicano tutti e soltanto con le traiettorie di energia nulla
di un punto materiale libero di massa unitaria e soggetto esclusivamente a sollecitazioni
posizionali conservative di potenziale n(P)
2
/2.
Lasserto `e suscettibile di una verica diretta. Le equazioni del moto per il punto materiale
sopradescritto risultano infatti quelle lagrangiane

P = n(P) (P) (9.4.1)


ed ammettono lovvio integrale primo dellenergia meccanica
H(P,

P) =
1
2

P
2

1
2
n(P)
2
.
Lungo un qualsiasi moto naturale di energia nulla si ha
1
2

P
2

1
2
n(P)
2
= 0
ossia, introducendo lascissa curvilinea s,
s
2
= n(P)
2
e quindi
s = n(P)
il caso alternativo s = n(P) si tratta in modo analogo e conduce allo stesso risultato.
Di conseguenza la (9.4.1) diventa
d
dt
_
dP
ds
n(P)
_
= n(P) n(P)
ma siccome il primo membro si riesprime come
d
dt
_
dP
ds
n(P)
_
= s
d
ds
_
dP
ds
n(P)
_
= n(P)
d
ds
_
dP
ds
n(P)
_
ne deriva che
_
d
ds
_
dP
ds
n(P)
_
n(P)
_
n(P) = 0 .
Stefano Siboni 136
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Basta ricordare che n(P) 1 p R
3
per giungere allequazione delle traiettorie
d
ds
_
n(P)
dP
ds
_
n(P) = 0
ossia
d
ds
(n ) = n
che `e precisamente lequazione di propagazione dei raggi in ottica geometrica.
Si osservi che, potendosi denire i funzionali del cammino ottico e dellazione ridotta a
meno di una costante moltiplicativa arbitraria senza per questo modicare i relativi principi
variazionali, la condizione che il punto materiale equivalente abbia massa unitaria non `e
restrittiva e pu` o essere in realt` a rimossa.
Sulla base di questa analogia formale fra i percorsi dei raggi luminosi e le traiettorie
dei moti di energia nulla del punto materiale libero soggetto al potenziale n(P)
2
/2, la
rifrazione di un raggio luminoso che passa da un mezzo meno rifrangente
1
di indice
n
1
a uno pi` u rifrangente
2
di indice n
2
> n
1
si pu` o interpretare come moto
di un punto materiale che si muove uniformemente tanto in
1
quanto in
2
ed accelera
in corrispondenza dellinterfaccia fra i due mezzi a causa del gradiente di potenziale. La
gura seguente illustra questa osservazione nel caso che lindice di rifrazione, per esigenze
di visualizzazione graca, sia indipendente dalla coordinata z, quasi costante in due ampi
dominii
1
,
2
di (x, y) e rapidamente variabile in una sottile regione di transizione fra i
due.
9.5 Teorema di Noether
Nella successiva discussione `e di fondamentale importanza individuare gli integrali primi
dellequazione di propagazione dei raggi luminosi. A questo scopo `e molto vantaggioso
ricorrere al teorema di Noether, che associa appropriati integrali primi alle trasformazioni
di invarianza della lagrangiana.
Stefano Siboni 137
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Si consideri un sistema descritto dalle coordinate generalizzate q = (q
1
, . . . , q
n
) A =
int(A) R
n
e governato dalle equazioni di evoluzione di Eulero-Lagrange
d
dt
_
L
q
h
_

L
q
h
= 0 h = 1, . . . , n (9.5.1)
con lagrangiana L(t, q, q), (t, q, q) R A R
n
. Si supponga denita una famiglia di
dieomorsmi C
2
di A su A, interpretabili come trasformazioni di coordinate lagrangiane
q Q, dipendente in modo regolare C
2
dai parametri reali (
1
, . . . ,
p
) = U, p < n,
essendo U un intorno aperto di = 0 in R
p
:
Q = Q(q, ) Q
k
= Q
k
(q
1
, . . . , q
n
,
1
, . . . ,
p
) , k = 1, . . . , n;
la trasformazione di coordinate coincida con lidentit` a per = 0:
Q(q, 0) = q .
La lagrangiana del sistema sia invariante rispetto ai dieomorsmi Q(q, ) U
L(t, Q(t, ),

Q(q, )) = L(t, q, q) U , (9.5.2)
essendo

Q = (

Q
1
, . . . ,

Q
n
) la velocit` a generalizzata naturalmente indotta dalla trasfor-
mazione q Q:

Q
k
=

Q
k
(q, q, ) =
n

h=1
Q
k
q
h
(q, ) q
h
, k = 1, . . . , n.
In tali ipotesi si dimostra che il sistema ammette i p integrali primi, non necessariamente
indipendenti,
(J
O
)
r
=
n

k=1
L
q
k
(t, q, q)
Q
k

r
(q, )

=0
r = 1, . . . , p . (9.5.3)
Per provare il teorema `e suciente derivare parzialmente membro a membro la (9.5.2)
rispetto ad un qualsiasi parametro
r
, r = 1, . . . , p, per ottenere la relazione
n

k=1
L
Q
k
(t, Q(q, ),

Q(q, q, ))
Q
k

r
(q, )+
+
n

k=1
L


Q
k
(t, Q(q, ),

Q(q, q, ))

r
_
n

h=1
Q
k
q
h
(q, ) q
h
_
= 0
che pu` o esprimersi nella forma equivalente
n

k=1
_
L
Q
k
(t, Q(q, ),

Q(q, q, ))
Q
k

r
(q, )+
+
L


Q
k
(t, Q(q, ),

Q(q, q, ))
n

h=1

2
Q
k
q
h

r
(q, ) q
h
_
= 0
Stefano Siboni 138
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e calcolata in = 0 porge
n

k=1
_
L
q
k
(t, q, q)
Q
k

r
(q, )

=0
+
L
q
k
(t, q, q)
n

h=1

q
h
_
Q
k

r
(q, )

=0
_
q
h
_
= 0 . (9.5.4)
Lungo una arbitraria soluzione delle equazioni di evoluzione (9.5.1) vale la relazione
L
q
k
(t, q, q) =
d
dt
_
L
q
k
(t, q, q)
_
k = 1, . . . , n
che sostituita in (9.5.4) fornisce
n

k=1
_
d
dt
_
L
q
k
(t, q, q)
_
Q
k

r
(q, )

=0
+
L
q
k
(t, q, q)
n

h=1

q
h
_
Q
k

r
(q, )

=0
_
q
h
_
= 0
ossia, applicando al secondo termine il teorema di derivazione delle funzioni composte
n

k=1
_
d
dt
_
L
q
k
(t, q, q)
_
Q
k

r
(q, )

=0
+
L
q
k
(t, q, q)
d
dt
_
Q
k

r
(q, )

=0
_
_
= 0
ed inne
d
dt
_
n

k=1
L
q
k
(t, q, q)
Q
k

r
(q, )

=0
_
= 0 .
Se ne conclude che la funzione entro parentesi quadre
(J
O
)
r
(t, q, q) =
n

k=1
L
q
k
(t, q, q)
Q
k

r
(q, )

=0
(9.5.5)
si mantiene costante lungo tutte le soluzioni delle equazioni di Eulero-Lagrange, delle quali
costituisce pertanto un integrale primo. Larbitrariet` a dellindice r = 1, . . . , p permette di
concludere quanto aermato.
9.6 Campo di rifrazione a simmetria sferica
Nellequazione (9.6) si assuma che lindice di rifrazione costituisca un campo scalare C
2
a
simmetria sferica di centro O: il potenziale `e funzione della distanza r del generico punto
P dal centro O del campo
n(P) = (r) , r = [P O[ .
Per semplicit` a, nella trattazione che segue conviene indicare con x
1
, x
2
, x
3
le coordinate
del generico punto P R
3
rispetto ad una terna Ox
1
x
2
x
3
. Il simbolo x denoter` a il
corrispondente vettore colonna di tali componenti
x =
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
R
3
.
Stefano Siboni 139
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Un campo con questo tipo di simmetria pu` o modellare leetto di rifrazione prodotto da
una atmosfera planetaria trasparente sui raggi luminosi provenienti da una sorgente astro-
nomica una stella, ad esempio. La rifrazione della luce determina variazioni sistematiche
e signicative nella posizione apparente degli astri, con particolare riguardo allepoca del
sorgere o del tramontare di questi, allorquando i raggi luminosi attraversano latmosfera
in direzione fortemente non radiale e lazione rifrangente risulta massima . Ci` o `e dovuto
al fatto che i raggi luminosi vengono percepiti dallocchio come propagantisi in linea retta
vedi gura.
Integrale primo
Nellipotesi di simmetria sferica del campo di rifrazione, la lagrangiana (9.3) `e invariante
per rotazioni arbitrarie. Ci` o signica che sotto trasformazioni lineari ortogonali arbitrarie
delle coordinate cartesiane e delle relative derivate prime
X = Rx

X = R x
la lagrangiana si mantiene inalterata
L(X,

X) = L(Rx, R x) = L(x, x) .
Le matrici ortogonali R che descrivono le rotazioni possono scegliersi della forma
R() = exp
_
_
0
3

2

3
0
1

2

1
0
_
_
(9.6.1)
funzione C

dei tre parametri reali (


1
,
2
,
3
) = R
3
, sicche `e sempre lecito porre
X = R()x = X(x, ). Per = 0 si ha R(0) = I e la trasformazione di coordinate si
riduce allidentit` a. Il teorema di Noether prevede che il sistema debba ammettere i tre
integrali primi deniti dalle espressioni
(J
O
)
r
=
3

k=1
L
x
k
(x, x)
X
k

r
(x, )

=0
r = 1, 2, 3
Stefano Siboni 140
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
in cui le derivate parziali prime rispetto ai parametri della trasformazione valgono
X
k

r
(x, )

=0
=
3

j=1
R
kj

r
()x
j

=0
=
3

j=1
R
kj

r
(0)x
j
mentre
L
x
k
(x, x) = ([x[)
x
k
[ x[
= ([x[)
dx
k
ds
= ([x[)
k
e pertanto
(J
O
)
r
= ([x[)
3

k,j=1
R
kj

r
(0) x
j
dx
k
ds
r = 1, 2, 3 . (9.6.2)
Daltra parte lespressione (9.6.1) porge, per denizione di esponenziale di una matrice,
R() =

n=0
1
n!
_
_
0
3

2

3
0
1

2

1
0
_
_
n
= I +
_
_
0
3

2

3
0
1

2

1
0
_
_
+o([[) 0
e di conseguenza deve aversi
R
kj
() =
kj

kjr

r
+o([[) ( 0)
in modo che risulta
R
kj

r
() =
kjr
+o(1) ( 0)
e per = 0 vale
R
kj

r
(0) =
kjr
. (9.6.3)
Non resta che sostituire (9.6.3) in (9.6.2) per ricavare lespressione esplicita degli integrali
primi
(J
O
)
r
= ([x[)
3

k,j=1
(
kjr
) x
j
dx
k
ds
= ([x[)
3

j,k=1

rjk
x
j
dx
k
ds
r = 1, 2, 3
i quali altro non sono se non le componenti cartesiane del vettore
J
O
= ([x[)x
dx
ds
= ([P O[) (P O)
dP
ds
= ([P O[) (P O) . (9.6.4)
Allo stesso risultato si perviene interpretando i parametri come funzioni regolari del
tempo tali che (0) = 0. In tal modo R `e una matrice di rotazione dipendente dal tempo
che descrive un qualsiasi moto rotatorio del sistema con punto sso O e tale che R(0) = I.
Dal teorema di Poisson per latto di moto rigido si deduce allora che per ogni punto x vale
d
dt
R[(t)]x = R[(t)]x =
3

r=1

r
e
r
R[(t)]x
Stefano Siboni 141
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e quindi allistante iniziale t = 0
d
dt
R[(t)]x

t=0
=
3

r=1

r
e
r
x (9.6.5)
espressione nella quale la velocit` a angolare istantanea pu` o essere un qualsiasi vettore di
R
3
, di componenti
1
,
2
,
3
arbitrarie. Una applicazione del teorema di derivazione delle
funzioni composte al primo membro della (9.6.5) porge peraltro
3

r=1

r
(0)
R

r
(0)x =
3

r=1

r
e
r
x
e basta identicare le derivate arbitrarie
r
(0) con le componenti
r
della velocit` a angolare
istantanea a t = 0 per ottenere
R

r
(0) x = e
r
x r = 1, 2, 3
da cui, per larbitrariet` a di x R
3
, segue la (9.6.3). Lintegrale J
O
presenta una evidente
analogia formale con il momento angolare, la cui conservazione per un punto materiale
libero di muoversi in un campo di forze centrali segue infatti dallinvarianza del poten-
ziale scalare per rotazioni attorno al centro e da una analoga applicazione del teorema di
Noether. Beninteso, dal punto di vista sico non mancano le dierenze: in luogo della
massa costante troviamo lindice di rifrazione, che `e funzione della posizione, mentre la
velocit`a istantanea viene sostituita dal versore tangente al raggio luminoso nella posizione
considerata.
Verica diretta dellintegrale primo
Lesistenza dellintegrale primo (9.6.4) pu` o essere stabilita anche per via diretta, ma-
nipolando lequazione dei raggi (9.5). In forza della simmetria del potenziale, le componenti
del gradiente di n(P) assumono una forma assai particolare
n
x
i
=
d
dr
r
x
i
=
d
dr
x
i
r
i = 1, 2, 3 .
Conviene porre
P O = r r
dove r `e il versore radiale concorde con il raggio vettore P O. Si ottiene allora per il
gradiente dellindice di rifrazione lespressione
n =
d
dr
(r)
1
[P O[
(P O) =
d
dr
(r) r ,
mentre il versore tangente al raggio luminoso si scrive
=
dP
ds
=
dr
ds
r +r
d r
ds
Stefano Siboni 142
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e lunitariet` a del suo modulo impone che si abbia
1 =
_
dr
ds
_
2
+r
2

d r
ds

2
dal momento che d r/ds `e un vettore ortogonale ad r
d r
ds
r =
d
ds
_
1
2
r
2
_
=
d
ds
_
1
2
_
= 0 .
Lequazione di propagazione diventa
d
ds
=
1

_
d
dr
r
d
dr
r
_
dr
ds
r +r
d r
ds
__
dr
ds
r +r
d r
ds
_
_
=
=
1

_
d
dr
r
d
dr
dr
ds
_
dr
ds
r +r
d r
ds
_
_
=
1

_
d
dr
r
d
ds
_
dr
ds
r +r
d r
ds
_
_
e di conseguenza `e possibile scrivere
d
ds
[(P O) ] =
dP
ds
+(P O)
d
ds
=
= +r r
1

_
d
dr
r
d
ds
_
dr
ds
r +r
d r
ds
_
_
=
=
1

r r
d
ds
_
dr
ds
r +r
d r
ds
_
=
1

d
ds
(P O)
ovvero

d
ds
[(P O) ] +
d
ds
(P O) = 0
o ancora
d
ds
[(P O) ] = 0 .
Pertanto il vettore entro parentesi quadre
J
O
= (P O)
`e un integrale primo del sistema, come si voleva vericare.
Traiettorie piane
Lesistenza dellintegrale primo (9.6.4) ha come immediata conseguenza il fatto che le
traiettorie di tutti i raggi luminosi sono piane. Si devono distinguere due casi.
(i) Se J
O
= 0 allora, essendo 1 si ha (P O) = 0, ossia
(P O)
dP
ds
= 0
Stefano Siboni 143
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e quindi
dP
ds
= (s)(P O)
per cui, usando ad esempio il metodo del fattore integrante, la traiettoria del raggio
deve essere descritta da una espressione del tipo
P(s) O = exp
_
s
_
0
() d
_
[P(0) O]
dalla quale appare evidente che il raggio luminoso si propaga in direzione radiale.
(ii) Se viceversa J
O
,= 0 risulta invece
J
O
(P O) = (P O) (P O) = 0
che `e lequazione cartesiana di un piano passante per lorigine; il raggio luminoso
percorre dunque una traiettoria piana. Il piano `e quello passante per O e normale al
vettore J
O
, ovvero quello contenente i valori iniziali dei vettori P O e .
La circostanza (i) non appare particolarmente interessante, in quanto la propagazione del
raggio avviene semplicemente lungo una retta passante per il centro del campo di rifrazione.
Nella discussione seguente ci si limiter`a pertanto a considerare il solo caso (ii), con J
O
,= 0.
Si osservi comunque la stretta analogia con la prova che tutte le traiettorie di un punto
materiale libero in un campo di forze centrali sono piane: nel caso meccanico largomento
usato `e la conservazione del momento angolare calcolato rispetto al centro del campo,
mentre nella circostanza presente si fa uso, in modo sostanzialmente identico, dellanalogo
integrale J
O
.
Terna cartesiana adattata al piano di giacitura della traiettoria
Come per i moti centrali conviene scegliere una terna di riferimento cartesiana ortogonale
in modo che Oxy sia il piano di giacitura del raggio e quindi
J
O
= c e
3
,
con c ,= 0 costante reale opportuna. Pagando il prezzo di una eventuale rotazione supple-
mentare che inverta lorientamento dellasse Oz, pu` o sempre ritenersi c > 0. In tale ipotesi
si avr` a allora
c e
3
= n(x e
1
+y e
2
)
_
dx
ds
e
1
+
dy
ds
e
2
_
= n
_
x
dy
ds
y
dx
ds
_
e
3
e quindi
n
_
x
dy
ds
y
dx
ds
_
= c . (9.6.6)
In coordinate polari piane risulta
x = r cos
y = r sin
dx
ds
=
dr
ds
cos r sin
d
ds
dy
ds
=
dr
ds
sin +r cos
d
ds
(9.6.7)
Stefano Siboni 144
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
per cui
x
dy
ds
y
dx
ds
= r
2
d
ds
e la condizione (9.6.6) assume la forma
(r) r
2
d
ds
= c . (9.6.8)
Vale la pena di sottolineare che il valore della costante c `e completamente specicato dalle
condizioni iniziali per mezzo della relazione c = [J
O
[ = [([P O[)(P O) [ ovvero, con
la particolare scelta della terna di riferimento considerata, mediante la formula
c = (r)(x
y
y
x
) . (9.6.9)
`
E altres` evidente dalla (9.6.8) che la costante c non pu` o eccedere, in valore assoluto, il
massimo di r(r) per r > 0:
[c[ = r(r)

r
d
ds

r(r)
_
_
r
d
ds
_
2
+
_
dr
ds
_
2
_
2
= r(r) sup
r>0
r(r) . (9.6.10)
Nonostante la sua interpretazione sica sia alquanto diversa, lequazione (9.6.8) richiama
alla memoria la legge delle aree o prima legge di Keplero per i moti centrali.
Equazione delle traiettorie in coordinate polari piane
Usando le coordinate polari (9.6.7) nel piano Oxy di giacitura della traiettoria, lequazione
(9.5) del raggio luminoso diventa
_

_
d
ds
=
1
(r)
d
dr
(r)( r r )
d
ds
(r cos e
1
+r sin e
2
) = .
(9.6.11)
La seconda equazione fornisce le equazioni scalari
_

_
dr
ds
cos
d
ds
r sin =
x
dr
ds
sin +
d
ds
r cos =
y
che possono facilmente ricondursi alla forma normale del primo ordine
_

_
dr
ds
=
x
cos +
y
sin
d
ds
=
1
r
(
x
sin +
y
cos ) .
Stefano Siboni 145
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Ricordando che r = cos e
1
+sin e
2
, le equazioni (9.6.11) si riducono a
_

_
d
x
ds
=
1
(r)
d
dr
(r)
_
cos (
x
cos +
y
sin)
x

d
y
ds
=
1
(r)
d
dr
(r)
_
sin (
x
cos +
y
sin )
y

dr
ds
=
x
cos +
y
sin
d
ds
=
1
r
(
x
sin +
y
cos ) .
(9.6.12)
in forma normale del primo ordine nelle quattro variabili dipendenti (r, ,
x
,
y
) R
+
R
3
,
con
2
x
+
2
y
= 1. Esistenza ed unicit` a della soluzione massimale per qualsiasi problema
di Cauchy sono gi` a state provate nel caso generale; tuttavia `e molto semplice stabilire il
risultato anche in coordinate polari, eseguendo le sostituzioni
(
x
cos +
y
sin )
x


x
cos +
y
sin

2
x
+
2
y

x
(
x
cos +
y
sin )
y


x
cos +
y
sin

2
x
+
2
y

y
nei membri destri delle prime due equazioni, assumendo (
x
,
y
) R
2
0 e vericando
che
2
x
+
2
y
costituisce un integrale primo del sistema di equazioni cos` modicato.
Equazione delle traiettorie in coordinate polari: angolo come variabile indipendente
Lespressione (9.6.4), per J
O
,= 0, esclude che la traiettoria massimale del raggio luminoso
possa attraversare il centro del campo di rifrazione dove peraltro il sistema di coordinate
polari risulterebbe singolare. In caso contrario si avrebbe infatti, contro lipotesi di J
O
non
nullo,
J
O
= ([P O[)(P O) = (0) 0 = 0 .
La stessa conclusione `e confermata dalla corrispondente espressione in coordinate polari
(9.6.8), dalla quale `e perci`o lecito dedurre che lungo la traiettoria massimale deve aversi
d
ds
=
c
(r)r
2
> 0 . (9.6.13)
Nel proprio intervallo di denizione, la parte angolare (s) della soluzione completa deve
quindi risultare una funzione monot` ona crescente dellascissa curvilinea s, in modo che
appare denita la corrispondente funzione inversa
s = s() .
La funzione `e di classe C
2
nel proprio intervallo di denizione, lo si pu` o vericare facilmente
applicando il teorema delle funzioni implicite alla funzione C
2
di s e
F(, s) = +(0) +
s
_
0
c
(r) r
2
ds
Stefano Siboni 146
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
per la quale risulta
F
s
(, s) =
c
[r(s)] r(s)
2
> 0 .
La derivata prima della funzione s() risulta, in particolare,
ds
d
() =
1
c
(r) r
2
(9.6.14)
`
E cos` possibile usare langolo in luogo dellascissa curvilinea s come variabile indipen-
dente e considerare quindi in luogo della soluzione (r(s), (s)) la sola funzione incognita
r = r[s()] = r()
che rappresenta la traiettoria del raggio direttamente e non parametricamente in co-
ordinate polari piane. Il versore tangente sar`a poi determinabile calcolando la derivata
prima della parametrizzazione e normalizzando il risultato. Per un assegnato valore non
nullo della costante c `e dato di scrivere una equazione dierenziale delle orbite per la fun-
zione r(). A questo scopo conviene riprendere lequazione dei raggi nella forma primitiva
(9.4) ed esprimerla in coordinate polari nel piano di giacitura Oxy, proiettandola lungo gli
assi Ox e Oy ed eliminando :
_

_
d
ds
_

d
ds
(r cos )
_
=
d
dr
cos
d
ds
_

d
ds
(r sin )
_
=
d
dr
sin.
(9.6.15)
Con il cambiamento di variabile indipendente s e ricordando la (9.6.13) le espressioni
entro parentesi quadre diventano

d
ds
(r cos ) =
c
r
2
_
dr
d
cos r sin
_

d
ds
(r sin ) =
c
r
2
_
dr
d
sin +r cos
_
per cui le (9.6.15) assumono la forma
_

_
c
r
2
d
d
_
c
r
2
_
dr
d
cos r sin
_
_
=
d
dr
cos
c
r
2
d
d
_
c
r
2
_
dr
d
sin +r cos
_
_
=
d
dr
sin
che equivale a
_

_
c
2
r
2
d
d
_

d
d
_
1
r
_
cos
1
r
sin
_
=
d
dr
cos
c
2
r
2
d
d
_

d
d
_
1
r
_
sin +
1
r
cos
_
=
d
dr
sin .
Stefano Siboni 147
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Vale daltra parte
d
dr
(r) =
d(r)
d(1/r)
d
dr
_
1
r
_
=
1
r
2
d(r)
d(1/r)
per cui ponendo 1/r = u (0, +) e (1/u) = (u) si ottiene
_

_
u
2
c
2

d
d
_

du
d
cos usin
_
= u
2
d
du
cos
u
2
c
2

d
d
_

du
d
sin +ucos
_
= u
2
d
du
sin
ossia
_

_
c
2

d
d
_
du
d
cos +usin
_
=
d
du
cos
c
2

d
d
_
du
d
sin ucos
_
=
d
du
sin
ed inne
_

_
d
d
_
du
d
cos +usin
_
=

c
2
d
du
cos
d
d
_
du
d
sin ucos
_
=

c
2
d
du
sin .
Non rimane che eseguire le derivate a primo membro per ricavare le equazioni
_

_
d
2
u
d
2
cos
du
d
sin +
du
d
sin +ucos =

c
2
d
du
cos
d
2
u
d
2
sin +
du
d
cos
du
d
cos +usin =

c
2
d
du
sin
che semplicando e raccogliendo i fattori comuni si riducono a
_

_
_
d
2
u
d
2
+u

c
2
d
du
_
cos = 0
_
d
2
u
d
2
+u

c
2
d
du
_
sin = 0 .
Non potendo risultare cos e sin simultaneamente nulli, il sistema `e equivalente alla sola
equazione dierenziale scalare
d
2
u
d
2
+u

c
2
d
du
= 0 (9.6.16)
che costituisce lequazione delle orbite cercata.
Stefano Siboni 148
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Analisi di Weierstrass
A patto di sostituire langolo con il tempo, lequazione (9.6.16) ha una forma analoga a
quella del moto di un sistema scleronomo unidimensionale soggetto soltanto a sollecitazioni
posizionali conservative, dal momento che pu`o scriversi come
d
2
u
d
2
=
1
c
2

d
du
(u) u =
d
du
_
1
2
_
u
2

1
c
2

2
(u)
_
_
=
dW
du
(u)
in termini dellenergia potenziale formale
W(u) =
1
2
_
u
2

1
c
2

2
(u)
_
. (9.6.17)
Lequazione delle orbite (9.6.16) ammette dunque lintegrale primo, analogo dellenergia
meccanica,
H
_
u,
du
d
_
=
1
2
_
du
d
_
2
+W(u) (9.6.18)
che consente di applicare lanalisi di Weierstrass allo studio qualitativo delle soluzioni
u = u() e dunque di r = r() = 1/u(). In realt` a la discussione di Weierstrass deve essere
utilizzata in un modo molto particolare, in quanto lintegrale primo (9.6.18) `e identicamente
nullo. Ci` o `e dovuto al fatto che nelle equazioni (9.6.15) di propagazione dei raggi la
variabile indipendente s non costituisce un parametro qualsiasi ma rappresenta una ascissa
curvilinea, legata dunque a r(s) e (s) dalla relazione dierenziale
ds
2
= dr
2
+r
2
d
2
.
Si ha cos`
_
ds
d
_
2
=
_
dr
d
_
2
+r
2
per cui, sostituendo la (9.6.14),
1
c
2
(r)
2
r
4
=
_
dr
d
_
2
+r
2
e quindi
1
r
4
_
dr
d
_
2
+
1
r
2

1
c
2
(r)
2
= 0 .
Basta inne porre u = 1/r per ottenere
_
du
d
_
2
+u
2

1
c
2
(u)
2
= 0
e concludere che H(u, du/d) = 0, come aermato. La funzione di Weierstrass dipende
perci` o unicamente dalla costante c

c
(u) =
1
c
2
(u)
2
u
2
Stefano Siboni 149
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
a sua volta determinata univocamente dalle condizioni iniziali per mezzo della (9.6.9) o, in
coordinate polari, da
c = (r) r (
u
cos
x
sin) =
1
u
(u)(
y
cos
x
sin) .
Per stabilire landamento qualitativo della soluzione radiale u = u() occorre e basta
determinare gli zeri della funzione
c
, ossia le soluzioni di
_
1
c
(u) +u
__
1
c
(u) u
_
= 0
che per per lessere c > 0 e u > 0 si identicano con le soluzioni dellequazione
(u) cu = 0 , u > 0 .
`
E altres` importante stabilire il simultaneo annullarsi o meno della derivata prima di
c
d
c
du
(u) =
_
1
c
d
du
(u) +1
__
1
c
(u) u
_
+
_
1
c
(u) +u
__
1
c
d
du
(u) 1
_
(9.6.19)
onde assicurarsi che lo zero di
c
sia semplice o doppio, rappresentando nel primo un caso
un punto di inversione della soluzione, ovvero un punto di meta asintotica nel secondo. Si
osservi che in corrispondenza di un punto critico di
c
, la derivata (9.6.19) si semplica
in modo signicativo, riducendosi allespressione
d
c
du
(u) =
_
1
c
(u) +u
__
1
c
d
du
(u) 1
_
in cui annullarsi o meno dipende unicamente dal secondo fattore
d
c
du
(u) = 0
d
du
(u) = c , u > 0 .
Giova ricordare che per via della relazione (9.6.10) la costante c deve soddisfare la dise-
guaglianza
c sup
u>0
(u)/u.
A titolo esemplicativo, si supponga che la funzione (u) abbia landamento illustrato nel
graco seguente. Si osservi, in particolare, che per u 0+ ovvero per r +
lindice di rifrazione tende al valore +1, caratteristico del vuoto.
Stefano Siboni 150
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Secondo il valore della costante c > 0 possono distinguersi varie tipologie di traiettorie;
quelle pi` u interessanti corrispondono ai casi notevoli illustrati nel seguito, per valori de-
crescenti di c.
Primo caso
Per c > 0 sucientemente grande esiste un unico punto di intersezione u = u
max
fra il
graco di (u) e la retta cu; in u = u
max
il graco di (u) ha pendenza minore di c per cui il
punto rappresenta uno zero semplice della funzione di Weierstrass
c
, punto di inversione
della soluzione.
Per una variazione nita della variabile angolare la soluzione u() passa da 0 al suo
valore massimo u
max
, essendo
=
u
max
_
0
1
_

c
(u)
du =
u
max
_
0
1
_
1
c
2
(u)
2
u
2
du
integrale generalizzato convergente. Con una ulteriore variazione dellangolo la
soluzione passa a ritroso dal valore massimo a zero. In coordinate polari il raggio parte
dallinnito e al crescere di si avvicina monotonicamente al centro, raggiungendo una dis-
tanza minima r = 1/u
max
da questo mentre langolo varia di rispetto al proprio valore
iniziale; superata questa posizione di massimo avvicinamento il raggio torna ad allonta-
narsi dal centro e si porta a distanza innita con una ulteriore variazione dellanomalia.
La variazione complessiva subita dalla variabile angolare lungo la traiettoria completa del
raggio vale 2 e la deessione totale del raggio si scrive perci`o

deessione
= 2 = 2
u
max
_
0
1
_
1
c
2
(u)
2
u
2
du .
La gura sottoriportata illustra quanto aermato.
Stefano Siboni 151
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Secondo caso
Se la costante c scende ad un valore critico c
1
la retta c
1
u oltre ad intersecare il graco
di (u) in un punto u
mas
analogo a quello considerato nel caso precedente, risulta altres`
tangente a detto graco in un successivo punto u
0
> u
max
vedi gura.
Accanto alla soluzione di codominio (0, u
max
], che presenta un andamento simile a quella
gi` a esaminata nel primo caso, compare una soluzione costante u() = u
0
, R, che
corrisponde ad una traiettoria circolare del raggio luminoso ad una distanza dal centro
pari a 1/u
0
.
Stefano Siboni 152
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Terzo caso
Per c > 0 un poco pi` u piccolo di c
1
si ha ancora una intersezione propria del tipo u
max
come nei casi precedenti, oltre alla quale tuttavia compaiono altre due intersezioni proprie
u

e u
+
, con u
max
< u

< u
+
e
(u) > cu u (u

, u
+
) .
In quanto intersezioni proprie fra i due graci, entrambi i punti u

e u
+
sono punti di
inversione della soluzione, che risulta perci` o periodica e di codominio chiuso [u

, u
+
],
alternando tratti crescenti a tratti decrescenti deniti su uguali intervalli della variabile
angolare. La traiettoria del raggio `e quindi completamente compresa fra le circonferenze
di centro O e raggi rispettivi 1/u
+
e 1/u

. Il minimo periodo positivo `e dato dallintegrale


di Weierstrass completo
T

= 2
u
+
_
u

1
_

c
(u)
du = 2
u
+
_
u

1
_
1
c
2
(u)
2
u
2
du (9.6.20)
sicche risulta u(+T

) = u() R. In particolare T

rappresenta lintervallo angolare


fra due posizioni successive del raggio luminoso alla minima distanza 1/u
+
dal centro
pericentro. Da ci` o `e evidente che il raggio luminoso si richiude su s`e stesso se e soltanto se
esistono due interi positivi m, q N tali che
T

= 2
m
q
in modo che in m rivoluzioni complete attorno al centro O il raggio luminoso compie un
numero intero q di passaggi al pericentro. In caso contrario il raggio riempie densamente
la corona circolare chiusa di centro O e compresa fra i raggi 1/u
+
e 1/u

, come illustrato
nella gura seguente.
Stefano Siboni 153
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Quarto caso
Riducendo ulteriormente la costante c si perviene ad un valore critico c
2
in corrispondenza
del quale i graci di (u) e c
2
u hanno un punto di tangenza in u
0
ed una intersezione
propria per u = u
max
> u
0
vedi gura.
Si hanno orbite per valori iniziali di u minori di u
0
, uguali a u
0
, oppure compresi nellinter-
vallo (u
0
, u
max
]. Se u < u
0
e du/d < 0 la soluzione u() decresce monotonicamente a zero,
in modo che il raggio si allontana indenitamente dal centro compiendo un numero nito di
rivoluzioni lintegrale di Weierstrass fra 0 e u < u
0
`e convergente. Se allopposto u < u
0
ma du/d > 0, u() tende asintoticamente crescendo al valore asintotico u
0
, eseguendo nel
contempo un numero innito di rivoluzioni attorno al centro integrale di Weierstrass
divergente. Qualora u
0
sia il valore iniziale della variabile u, lequazione del raggio `e sem-
plicemente u() = u
0
R e la propagazione avviene lungo una circonferenza di centro
O e raggio 1/u
0
. Se inne il dato iniziale per la variabile u sia compreso nellintervallo
Stefano Siboni 154
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
(u
0
, u
max
], la soluzione massimale presenta i comportamenti asintotici
lim

u() = u
0
lim
+
u() = u
0
risultando tangente alla circonferenza di centro O e raggio 1/u
max
vedi gura. Dalla
gura `e altres` evidente, come peraltro appare ovvio, che la circonferenza centrata in O
e di raggio 1/u
0
costituisce linsieme -limite e linsieme -limite della soluzione 1/u().
Questultima tipologia di traiettorie, la pi` u interessante, `e rappresentata qualitativamente
nella gura sottoriportata
Quinto caso
Se inne si considera c < c
2
i graci di (u) e di cu assumono una disposizione relativa
molto simile a quella gi` a considerata nel primo caso, con un unico punto di intersezione
propria in u = u
max
. La dierenza consiste nel fatto che il valore critico u
max
risulta pi` u
elevato, per cui il raggio luminoso transita ad una distanza minima del centro inferiore
rispetto al caso considerato in precedenza.
Stefano Siboni 155
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
9.7 Integrale primo del tipo Runge-Lenz
`
E ben noto dalla meccanica che un punto materiale P in moto in un campo centrale di
tipo coulombiano/kepleriano, di potenziale V (r) = k/r, ammette come integrale primo
notevole il vettore
A(P,

P) = m

P [(P O)

P] mk
P O
[P O[
(9.7.1)
che `e denito grazie alla particolare dipendenza del campo dalla distanza r = [P O[ di
P dal centro O del campo e si aggiunge agli integrali primi del momento angolare in O
e dellenergia meccanica, validi per qualsiasi campo di forze centrali. Lintegrale primo
(9.7.1) `e noto come integrale di Runge-Lenz ed `e responsabile del fatto che nel campo
newtoniano tutte le orbite limitate sono chiuse ellittiche.
Si `e gi`a sottolineato che le traiettorie dei raggi luminosi in un mezzo con indice di rifrazione
n(P) si identicano con quelle di un punto materiale libero di massa unitaria e soggetto
a una forza conservativa di potenziale n(P)
2
/2; ci si aspetta pertanto che lequazione di
propagazione di un raggio luminoso in un campo di rifrazione del tipo
n(P) =
_

[P O[
+ , P R
3
,
con > 0 e 1, debba ammettere un integrale primo di forma analoga a (9.7.1).
Naturalmente, in luogo della massa si deve considerare lindice di rifrazione e la velocit` a
istantanea del punto materiale viene sostituita dalla derivata del parametrizzazione rispetto
allascissa curvilinea. Posto per brevit` a P O = x, si vuole quindi vericare che per
(r) =
_
/r + il campo vettoriale
A(x, dx/ds) = (r)
dx
ds

_
x (r)
dx
ds
_


2
x
r
(9.7.2)
costituisce un integrale primo per le equazioni (9.4). Derivando il primo termine nel se-
condo membro della (9.7.2) lungo le soluzioni delle (9.4) si ottiene
d
ds
_

dx
ds

_
x
dx
ds
_
_
=
=
d
ds
_

dx
ds
_

_
x
dx
ds
_
+
dx
ds

_
dx
ds

dx
ds
+x
d
ds
_

dx
ds
_
_
=
d
dr
x
r

_
x
dx
ds
_
+
dx
ds

_
x
d
dr
x
r
_
espressione nella quale il primo termine, il solo non nullo, si riscrive come
d
dr
x
r

_
x
dx
ds
_
=
d
dr
_
x
dx
ds

x
r

dx
ds

x x
r
_
=
=
d
dr
_
x

r
d
ds
_
x
2
2
_
r
dx
ds
_
=
d
dr
_
x

r
r
dr
ds
r
dx
ds
_
Stefano Siboni 156
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e raccogliendo i fattori comuni diventa
d
dr

_
x
dr
ds
r
dx
ds
_
. (9.7.3)
Si pu` o riesprimere (9.7.3) evidenziando la derivata del vettore x/r

d
dr
r
2
r
dx
ds
x
dr
ds
r
2
=
d
dr
r
2
d
ds
_
x
r
_
e il risultato si riduce a

2
d
ds
_
x
r
_
=
d
ds
_

2
x
r
_
a patto di assumere che sia

d
dr
r
2
=

2
(9.7.4)
per R costante assegnata. Si conclude pertanto che
d
ds
_
(r)
dx
ds

_
x (r)
dx
ds
_


2
x
r
_
= 0
per qualsiasi funzione (r) soluzione positiva dellequazione (9.7.4), che si ricava per sep-
arazione di variabili
(r) =
_

r
+
e nella quale si deve richiedere che sia > 0 e 1 in modo da assicurare il requisito sico
di (r) 1 r > 0. Lintegrale primo (9.7.2) `e lequivalente, nel caso ottico, dellintegrale
di Runge-Lenz per il problema di Keplero.
9.8 Campo di rifrazione a simmetria assiale
Si supponga che lindice di rifrazione costituisca un campo scalare C
2
con simmetria assiale
rispetto allasse O n. Se si indica con R() la matrice ortogonale che descrive una rotazione
di un angolo attorno allasse O n, in modo che R(0) = I, sostituendo a una qualsiasi
funzione regolare (t) del tempo il teorema di Poisson consente di scrivere la relazione
d
dt
R[(t)]x =

(t) n R[(t)]x
che allistante iniziale t = 0 si riduce a
d
dt
R[(t)]x

t=0
=

(0) n x.
Basta allora ricorrere al teorema di derivazione delle funzioni composte al primo membro

(0)
R

(0)x =

(0) n x
Stefano Siboni 157
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e ricordare larbitrariet` a di

(0) per concludere che
R

(0)x = n x x R
3
.
Dal teorema di Noether e dallinvarianza della lagrangiana (9.3) sotto rotazioni del tipo
R() segue allora che un integrale primo del sistema (9.5) si scrive
3

i=1
L
x
i
_
R

(0) x
_
i
=
L
x

R

(0) x =
L
x
n x =
= n x
L
x
= n x n(x)
x
[ x[
= n x n(x)
dx
ds
= n J
O
(9.8.1)
espressione identicabile con la componente di J
O
lungo lasse di simmetria. Un modo
alternativo ma del tutto equivalente di ottenere questo risultato consiste nel considerare
lasse coordinato Ox
3
come asse di simmetria, in modo che risulti
n(x) = n(
_
x
2
1
+x
2
2
, x
3
) (9.8.2)
e la lagrangiana (9.3) sia quindi invariante
L(x, x) = L[R()x, R() x]
per qualsiasi rotazione attorno allasse di simmetria
R() =
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
R.
Vale allora
R

(0) =
_
_
0 1 0
1 0 0
0 0 0
_
_
per cui
R

(0)x =
_
_
0 1 0
1 0 0
0 0 0
_
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
=
_
_
x
2
x
1
0
_
_
= e
3
x
e lintegrale primo di Noether (9.5.5) diventa
L
x

R

(0)x =
L
x
e
3
x = e
3
x
L
x
= e
3
x n(x)
dx
ds
in accordo con il risultato precedente per n = e
3
.
Stefano Siboni 158
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Terna di riferimento adattata allasse di simmetria del campo
In presenza di un asse di simmetria `e sempre dato di scegliere la terna di riferimento Oxyz
in modo che lasse coordinato Oz concida con lasse di simmetria e lindice di rifrazione
sia un campo scalare della forma (9.8.2)
n(x, y, z) = (
_
x
2
+y
2
, z) (x, y, z) R
3
.
In coordinate cilindriche si ha
_
_
_
x = cos
y = sin
_

_
dx
ds
=
d
ds
cos sin
d
ds
dy
ds
=
d
ds
sin + cos
d
ds
per cui
x
dy
ds
y
dx
ds
= cos
_
d
ds
sin + cos
d
ds
_
sin
_
d
ds
cos sin
d
ds
_
=
2
d
ds
e lintegrale primo (9.8.1) assume perci`o la forma
n J
O
= (, z)
2
d
ds
. (9.8.3)
Da questultima relazione `e immediato vericare che i valori della costante del moto devono
soddisfare la limitazione
[ n J
O
[ = (, z)

d
ds

(, z)
_
_

d
ds
_
2
+
_
dr
ds
_
2
_
1/2
=
= (, z) sup
(,z)R
+
R
(, z) .
(9.8.4)
Equazione delle traiettorie in coordinate cilindriche
Scritta in coordinate cilindriche, lequazione = dP/ds diventa
=
d
ds
( cos e
1
+ sin e
2
+z e
3
)
cui corrispondono le componenti
_

x
=
d
ds
cos sin
d
ds

y
=
d
ds
sin + cos
d
ds

z
=
dz
ds
Stefano Siboni 159
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
la cui inversione `e immediata
_

_
d
ds
=
x
cos +
y
sin
d
ds
=
1

x
sin +
1

y
cos
dz
ds
=
z
.
(9.8.5)
Le equazioni dierenziali ottenute, del primo ordine ed in forma normale, chiudono le
equazioni (9.5) del raggio luminoso, che in coordinate cilindriche si riducono a
_

_
d
x
ds
=
1
(, z)
_

cos
d
ds

x
_
=
1
(, z)
_

cos
_

d
ds
+

z
dz
ds
_

x
_
d
y
ds
=
1
(, z)
_

sin
d
ds

y
_
=
1
(, z)
_

sin
_

d
ds
+

z
dz
ds
_

y
_
d
z
ds
=
1
(, z)
_

z

d
ds

z
_
=
1
(, z)
_

z

_

d
ds
+

z
dz
ds
_

z
_
.
La propagazione dei raggi luminosi `e quindi governata dal sistema di 6 equazioni dieren-
ziali del primo ordine in forma normale di 6 variabili:
_

_
d
ds
=
x
cos +
y
sin
d
ds
=
1

x
sin +
1

y
cos
dz
ds
=
z
d
x
ds
=
1
(, z)
_

cos
_

(
x
cos +
y
sin) +

z

z
_

x
_
d
y
ds
=
1
(, z)
_

sin
_

(
x
cos +
y
sin ) +

z

z
_

y
_
d
z
ds
=
1
(, z)
_

z

_

(
x
cos +
y
sin) +

z

z
_

z
_
denito (, , z) R
+
R R e (
x
,
y
,
z
) R
3
con
2
x
+
2
y
+
2
z
= 1. Come nel caso
di simmetria sferica, nellipotesi che sia funzione C
2
dei propri argomenti, `e possibile
applicare il teorema di esistenza e unicit` a del problema di Cauchy introducendo a secondo
membro la sostituzione

(
x
cos +
y
sin ) +

z

z

1

2
x
+
2
y
+
2
z
_

(
x
cos +
y
sin ) +

z

z
_
che rende il sistema denito sul dominio aperto
_
(, , z,
x
,
y
,
z
) : (, , z) R
+
R
2
, (
x
,
y
,
z
) R
3
0
_
Stefano Siboni 160
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e munito dellintegrale primo
2
x
+
2
y
+
2
z
.
Equazione delle traiettorie in coordinate cilindriche: angolo come variabile indipendente
Per n J
O
= 0 si ha d/ds = 0, ossia = costante: la traiettoria del raggio luminoso giace
interamente in un piano passante per lasse di simmetria Oz. Qualora risulti n J
O
= c ,= 0
il segno di d/ds coincide con quello di c
d
ds
=
c
(, z)
2
,= 0 (9.8.6)
ed `e lecito ricorrere allangolo come variabile indipendente in luogo dellascissa curvi-
linea s. Per ricavare lequazione dierenziale delle traiettorie in coordinate cilindriche in
termini di conviene riferirsi allequazione (9.4), che in coordinate cilindriche e separando
le componenti cartesiane diventa
_

_
d
ds
_

d
ds
( cos )
_
=

cos
d
ds
_

d
ds
( sin )
_
=

sin
d
ds
_

dz
ds
_
=

z
.
Nella prima equazione lespressione entro parentesi quadre si riscrive mediante la (9.8.6)
come

d
ds
( cos ) =
d
ds
d
d
( cos ) =
c

2
d
d
( cos ) =
c

2
_
d
d
cos sin
_
=
= c
_
1

2
d
d
cos
1

sin
_
= c
_

d
d
_
1

_
cos
1

sin
_
per cui
d
ds
_

d
ds
( cos )
_
= c
d
ds
d
d
_

d
d
_
1

_
cos
1

sin
_
=
=
c
2

2
_

d
2
d
2
_
1

_
cos +
d
d
_
1

d
d
_
1

cos
_
=
c
2

2
_
d
2
d
2
_
1

_
+
1

_
cos .
In modo analogo si prova che
d
ds
_

d
ds
( sin )
_
=
c
2

2
_
d
2
d
2
_
1

_
+
1

_
sin
e che
d
ds
_

dz
ds
_
=
d
ds
d
d
_

d
ds
dz
d
_
=
c

2
d
d
_

2
dz
d
_
=
c
2

2
d
d
_
1

2
dz
d
_
.
Stefano Siboni 161
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Le equazioni del raggio luminoso diventano cos`
_

c
2

2
_
d
2
d
2
_
1

_
+
1

_
cos =

cos

c
2

2
_
d
2
d
2
_
1

_
+
1

_
sin =

sin
c
2

2
d
d
_
1

2
dz
d
_
=

z
ossia
_

c
2

2
_
d
2
d
2
_
1

_
+
1

_
=

c
2

2
d
d
_
1

2
dz
d
_
=

z
.
Con le sostituzioni u = 1/ e (u, z) = (1/u, z) le equazioni precedenti si riducono a
_

_
c
2
_
d
2
u
d
2
+u
_
= (u, z)

u
(u, z)
c
2
u
2
d
d
_
u
2
dz
d
_
= (u, z)

z
(u, z) .
(9.8.7)
Traiettorie limitate nella coordinata radiale
Le (9.8.7) si possono esprimere in modo equivalente come
_

_
d
2
u
d
2
+u =

u
_
1
2c
2
(u, z)
2
_
u
2
d
d
_
u
2
dz
d
_
=

z
_
1
2c
2
(u, z)
2
_
.
(9.8.8)
Moltiplicando membro a membro la prima per du/d e la seconda per dz/d, la somma
dei prodotti ottenuti porge lequazione
du
d
_
d
2
u
d
2
+u
_
+
dz
d
u
2
d
d
_
u
2
dz
d
_
=
d
d
_
1
2c
2
(u, z)
2
_
dalla quale si deduce
d
d
_
1
2
_
du
d
_
2
+
u
2
2
+
1
2
_
u
2
dz
d
_
2
_
=
d
d
_
1
2c
2
(u, z)
2
_
Stefano Siboni 162
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
ed inne
1
2
_
du
d
_
2
+
u
2
2
+
1
2
_
u
2
dz
d
_
2

1
2c
2
(u, z)
2
= , costante ,
ovvero
_
du
d
_
2
+u
2
+u
4
_
dz
d
_
2

1
c
2
(u, z)
2
= 2 . (9.8.9)
La costante non `e arbitraria, ma risulta determinata univocamente dalla condizione
1 =
_
d
ds
_
2
+
2
_
d
ds
_
2
+
_
dz
ds
_
2
che si riscrive come
1 =
_
d
ds
_
2
_
_
d
d
_
2
+
2
+
_
dz
d
_
2
_
=
c
2

4
_
_
d
d
_
2
+
2
+
_
dz
d
_
2
_
=
=
c
2

2
_
1

4
_
d
d
_
2
+
1

2
+
1

4
_
dz
d
_
2
_
=
c
2

2
_
_
du
d
_
2
+u
2
+u
4
_
dz
d
_
2
_
e quindi sostituendo la (9.8.9)
1 =
c
2

2
_
2 +

2
c
2
_
= 2
c
2

2
+1
per cui = 0. Di conseguenza la (9.8.9) diventa
_
du
d
_
2
+u
2
+u
4
_
dz
d
_
2

1
c
2
(u, z)
2
= 0
ossia, equivalentemente,
_
du
d
_
2
+u
4
_
dz
d
_
2
=
1
c
2
(u, z)
2
u
2
. (9.8.10)
Da questultima relazione si deduce che lungo la traiettoria di un raggio luminoso deve
risultare
1
c
2
(u, z)
2
u
2
0 .
Siano allora (u, z) e c ,= 0 tali che la funzione (u, z) = (u, z)
2
/c
2
u
2
abbia landamento
a bande illustrato nella gura seguente
Stefano Siboni 163
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Il semipiano (u, z) R
+
R si suddivide in almeno 4 regioni aperte
1
,
2
,
3
,
4
, . . .
dai contorni non necessariamente rettilinei sui quali la funzione (u, z) assume alternati-
vamente segno positivo e negativo. Pi` u precisamente:
(i) essendo (, z) 1 (, z) R
+
R, vale certamente
(u, z)
1
c
2
u
2
> 0 u < 1/[c[ ,
per cui `e certamente denita una banda aperta
1
contigua allasse u = 0 in cui
(u, z) > 0;
(ii) si assume lesistenza di una banda aperta
2
, contigua a
1
, dove risulta (u, z) < 0
e la cui larghezza lungo u non tende a zero
inf
zR
_
sup
(u,z)
2
u inf
(u,z)
2
u
_
> 0;
(iii) esista una regione
3
, continua a
2
, in cui (u, z) > 0, e di larghezza strettamente
positiva
inf
zR
_
sup
(u,z)
3
u inf
(u,z)
3
u
_
> 0 ;
(iv) non pu` o non essere denita una regione nale
4
, che potrebbe essere eventualmente
preceduta da altre coppie di regioni adiacenti del tipo
2
e
3
dove sia alternativa-
mente (u, z) < 0 e (u, z) > 0, in cui si abbia (u, z) < 0. Il ricorrere di una regione
cosiatta `e conseguenza immediata dellavere assunto, per ragioni siche, (, z) limi-
tata: `e infatti evidente che z R ssato vale
(u, z)
1
c
2
_
sup
(u,z)R
+
R
(u, z)
2
_
u
2
< 0 u >
1
[c[
sup
(u,z)R
+
R
(u, z) .
Stefano Siboni 164
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
La condizione pu` o certamente ricorrere nel caso lindice di rifrazione (, z) sia una funzione
periodica dellargomento z R
(, z +T) = (, z) (, z) R
+
R,
allorquando `e suciente che (u, z)
2
/c
2
u
2
presenti la struttura a bande sopra descritta
nella striscia
(u, z) R
+
R, z [0, T
z
]
essendo T il minimo periodo positivo di (, z) in z.
Nelle ipotesi suindicate appare evidente che per ogni condizione iniziale le cui componenti
(u, z) siano comprese nel dominio aperto
3
, la continuit` a della funzione (u, z) assicura
che
3
sia una regione invariante per lintera traiettoria del raggio luminoso. Poich`e
tale dominio si mantiene a distanza strettamente positiva dallasse u = 0, si conclude
che il raggio luminoso segue una traiettoria limitata secondo la coordinata radiale . Un
comportamento di questo tipo si verica per esempio per i raggi periassiali di una bra
ottica rettilinea assisimmetrica.
Caso notevole: invarianza lungo lasse di simmetria cilindrica
Qualora lindice di rifrazione sia invariante lungo lasse di simmetria cilindrica Oz si ha
n = ()
e le equazioni (9.8.7) assumono la forma
_

_
c
2
_
d
2
u
d
2
+u
_
= (u)

u
(u)
d
d
_
u
2
dz
d
_
= 0 .
(9.8.11)
La prima delle (9.8.11) `e una equazione dierenziale nella sola funzione incognita u() e
pu` o risolversi per quadrature. La si riesprime infatti come
d
2
u
d
2
=

u
_

u
2
2
+
1
2c
2
(u)
2
_
,
relazione che implica sia
1
2
_
du
d
_
2
+
u
2
2

1
2c
2
(u)
2
= , costante
ovvero
_
du
d
_
2
= 2 u
2
+
1
c
2
(u)
2
.
Da questa equazione `e anche possibile ricavare landamento qualitativo della soluzione
u() facendo uso dellanalisi di Weierstrass. Una volta determinata u(), si completa
Stefano Siboni 165
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
lindividuazione della traiettoria per mezzo della seconda equazione, alla quale `e associato
un secondo integrale primo
u
2
dz
d
= a , costante
e da cui segue perci`o
dz
d
=
a
u()
2
ed inne
z() =
_
a
u()
2
d.
`
E importante sottolineare che le costanti e a non sono indipendenti, dovendosi avere
1 =
_
d
ds
_
2
+
2
_
d
ds
_
2
+
_
dz
ds
_
2
=
_
d
ds
_
2
_
_
d
d
_
2
+
2
+
_
dz
d
_
2
_
=
=
c
2
()
2

4
_
_
d
d
_
2
+
2
+
_
dz
d
_
2
_
=
c
2
(u)
2
_
_
du
d
_
2
+u
2
+u
4
_
dz
d
_
2
_
=
=
c
2
(u)
2
_
2 u
2
+
1
c
2
(u)
2
+u
2
+u
4
a
2
u
4
_
=
c
2
(u)
2
_
2 +a
2
+
1
c
2
(u)
2
_
e dunque
=
a
2
2
.
Le traiettorie dei raggi sono pertanto, per c ,= 0, tutte e sole le soluzioni del sistema
_

_
_
du
d
_
2
= a
2
u
2
+
1
c
2
(u)
2
z() =
_
a
u()
2
d
dove a indica una costante reale arbitraria, dipendente dai dati iniziali. Da notare che in
virt` u della diseguaglianza (9.8.4) per la costante c deve aversi
[c[ sup
u>0
(u)/u.
Per la prima delle due equazioni, autonoma, si possono individuare tutte le tipologie di
soluzioni gi`a descritte per il campo di rifrazione a simmetria sferica.
9.9 Campo di rifrazione a simmetria traslazionale
Si supponga che lindice di rifrazione sia un campo C
2
invariante per traslazioni arbitrarie
lungo la direzione individuata dal versore n:
n(x + n) = n(x) R, x R
3
.
Stefano Siboni 166
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
La lagrangiana (9.3) `e allora invariante rispetto alle stesse traslazioni
L(x + n, x) = L(x, x)
per cui
0 =

L(x + n, x)

=0
=
L
x
(x + n, x) n

=0
=
=
L
x
(x, x) n =
d
d
_
L
x
_
n =
d
d
_
L
x
n
_
.
Questa procedura, che equivale ad applicare il teorema di Noether, porta a concludere che
il sistema ammette lintegrale primo
Q n =
L
x
n = n(x)
x
[ x[
n = n(x)
dx
ds
n (9.9.1)
formalmente analogo alla componente lungo O n dellimpulso, a patto di considerare lindice
di rifrazione in luogo della massa ed il versore tangente dx/ds al posto della velocit` a
istantanea.
Terna di riferimento adattata alla simmetria dellindice di rifrazione
In introduca una terna di riferimento Oxyz in modo che il versore di base e
3
coincida con
il versore n associato alle propriet` a di invarianza dellindice di rifrazione. Questultimo
risulta perci`o indipendente dalla coordinata z
n(x, y, z) = (x, y) (x, y, z) R
3
e lintegrale primo (9.9.1) assume la forma particolare
Q
3
= Q e
3
= (x, y)
dz
ds
. (9.9.2)
Equazione delle traiettorie
Rispetto alla terna di riferimento introdotta al punto precedente le equazioni dei raggi
costituiscono un sistema di 6 equazioni dierenziali del primo ordine in forma normale
_

_
dx
ds
=
x
dy
ds
=
y
dz
ds
=
z
d
x
ds
=
1
(x, y)
_

x

_

x
+

y

y
_

x
_
d
y
ds
=
1
(x, y)
_

y

_

x
+

y

y
_

y
_
d
z
ds
=
1
(x, y)
_

x
+

y

y
_

z
_
(9.9.3)
Stefano Siboni 167
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
denito nel dominio chiuso (x, y, z,
x
,
y
,
z
) R
6
:
2
x
+
2
y
+
2
z
= 1, ma sempre
estendibile al dominio aperto
=
_
(x, y, z,
x
,
y
,
z
) R
6
, : (
x
,
y
,
z
) R
3
0
_
a condizione di eseguire la sostituzione

x
+

y

2
x
+
2
y
+
2
z
_

x
+

y

y
_
che assicura
2
x
+
2
y
+
2
z
essere un integrale primo per il sistema cos` modicato. Per (x, y)
di classe C
2
il teorema di esistenza ed unicit` a assicura lesistenza di ununica soluzione
massimale per qualsiasi problema di Cauchy.
Equazione delle traiettorie: coordinata z come variabile indipendente
Per Q
3
= 0 si ha che dz/ds = 0, per cui la coordinata z si mantiene costante lungo lintera
traiettoria del raggio luminoso, la quale giace pertanto in un piano z = costante; la terza
e la sesta delle equazioni (9.9.3) sono identicamente soddisfatte per
z
(s) = 0 s, mentre
la traiettoria `e descritta unicamente dalle quattro equazioni residue nelle sole incognite
x, y,
x
,
y
.
Pi` u interessante `e il caso di Q
3
= c ,= 0, allorquando la (9.9.2) impone che si abbia
dz
ds
=
c
(x, y)
,= 0 (9.9.4)
con z funzione monot` ona dellascissa curvilinea s `e facile vericare che si tratta di un
dieomorsmo C
2
. Si pu` o allora introdurre z in luogo di s come variabile indipendente e
semplicare le equazioni (9.9.3) dei raggi. Dalle (9.4) si ha infatti
_

_
d
ds
_

dx
ds
_
=

x
d
ds
_

dy
ds
_
=

y
d
ds
_

dz
ds
_
= 0
(9.9.5)
dove lultima equazione si riduce ad una identit` a, mentre
d
ds
_

dx
ds
_
=
dz
ds
d
dz
_

dz
ds
dx
dz
_
=
c
2

d
2
x
dz
2
ed analogamente
d
ds
_

dy
ds
_
=
c
2

d
2
y
dz
2
Stefano Siboni 168
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
in modo che il sistema (9.9.5) si riduce a
_

_
d
2
x
dz
2
=
1
c
2
(x, y)

x
(x, y) =

x
_
1
2c
2
(x, y)
2
_
d
2
y
dz
2
=
1
c
2
(x, y)

y
(x, y) =

y
_
1
2c
2
(x, y)
2
_
(9.9.6)
formalmente equivalente alle equazioni del moto di un punto materiale di massa unitaria
vincolato a muoversi nel piano Oxy e soggetto a forze posizionali conservative di potenziale
(x, y)
2
/2c
2
in luogo del tempo t, la variabile indipendente `e la quota z. La soluzione
(x, y) = (x(z), y(z)) descrive parametricamente la traiettoria del raggio luminoso. Si os-
servi che la costante c deve soddisfare la limitazione
[c[ = (x, y)

dz
ds

(x, y) sup
(x,y)R
2
(x, y) ,
dovuta alla denizione (9.9.2).
Treiettorie limitate in (x, y)
Si moltiplichino membro a membro le due equazioni (9.9.6) per dx/dz e dy/dz rispettiva-
mente. Sommando membro a membro i risultati ottenuti si perviene allequazione
d
dz
_
1
2
_
dx
dz
_
2
+
1
2
_
dy
dz
_
2
_
=
d
dz
_
1
2c
2
(x, y)
2
_
dalla quale si deduce che lungo la traiettoria deve risultare
1
2
_
dx
dz
_
2
+
1
2
_
dy
dz
_
2

1
2c
2
(x, y)
2
= , costante . (9.9.7)
In realt`a la costante `e determinata univocamente dalla condizione
1 =
_
dx
ds
_
2
+
_
dy
ds
_
2
+
_
dz
ds
_
2
=
_
dz
ds
_
2
_
_
dx
dz
_
2
+
_
dy
dz
_
2
+ 1
_
che in virt` u della (9.9.4) e di (9.9.7) diventa
1 =
c
2

2
_
2 +
1
c
2

2
+ 1
_
= 1 + (2 + 1)
c
2

2
per cui = 1/2. La (9.9.7) si riduce perci` o a
_
dx
dz
_
2
+
_
dy
dz
_
2

1
c
2
(x, y)
2
= 1
ossia
_
dx
dz
_
2
+
_
dy
dz
_
2
=
1
c
2
(x, y)
2
1 ,
Stefano Siboni 169
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
in modo che lungo la traiettoria di un qualsiasi raggio luminoso deve risultare
1
c
2
(x, y)
2
1 0 .
Ci` o premesso, siano (x, y) e c ,= 0 tali che il piano Oxy risulti suddiviso in 3 domini aperti
e connessi
1
,
2
,
3
disposti secondo quanto illustrato nella gura seguente
vale a dire tali che:
(i) sullaperto connesso
1
la funzione (x, y) = (x, y)
2
/c
2
1 `e strettamente positiva;
(ii) il dominio
2
circonda completamente
1
in modo che la distanza fra le rispettive
frontiere fr(
1
) e fr(
2
) fr(
1
) risulta strettamente positiva
inf
_
(x
1
x
2
)
2
+ (y
1
y
2
)
2
: (x
1
, y
1
) fr(
1
) , (x
2
, y
2
) fr(
2
) fr(
1
) > 0
e su di esso si ha (x, y) < 0;
(iii)
3
`e il complemento in Oxy dellunione delle chiusure di
1
e
2
. Su di esso non
sono assunte ipotesi particolari circa il segno di (x, y).
In tal caso appare chiaro che per ogni condizione iniziale le cui componenti (x, y) siano
contenute nel dominio aperto
1
, la continuit` a della funzione (x, y) implica che
1
sia una regione invariante lungo lintera traiettoria del raggio luminoso, non essendo
consentito lattraversamento del dominio proibito
2
che la circonda. La traietto-
ria del raggio si mantiene quindi limitata nelle coordinate (x, y), sviluppandosi essen-
zialmente secondo la direzione z. Da notare che per il teorema di prolungabilit` a in
queste condizioni la soluzione massimale deve essere denita z R la soluzione
(x(z), y(z), dx/dz(z), dy/dz(z)) si mantiene limitata mentre il dominio di denizione delle
variabili dipendenti (x, y, dx/dz, dy/dz) `e lintero R
4
. Un modello di questo tipo pu` o descri-
vere ad esempio i raggi periassiali in una bra ottica rettilinea, anche non assisimmetrica.
A titolo di esempio si consideri per lindice di rifrazione una espressione della forma
(x, y) = 1 +e
(2x
2
+2xy+y
2
)
con e costanti positive assegnate. Si ssino poi le condizioni iniziali x(0), y(0), z(0),
dx/ds(0), dy/ds(0), dz/ds(0) del raggio in modo che si abbia
1
c
=
1

dz
ds
(0)

_
1 +e
[2x(0)
2
+2x(0)y(0)+y(0)
2
]
_ < 1 ,
Stefano Siboni 170
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
in cui [dz/ds(0)[ < 1. Vale allora
(x, y) =
1
c
2
(x, y)
2
1 =
_

_
1 +e
(2x
2
+2xy+y
2
)

dz
ds
(0)

_
1 +e
[2x(0)
2
+2x(0)y(0)+y(0)
2
]
_
_

_
2
1
con
(x(0), y(0)) =
1

dz
ds
(0)

2
1 > 0 ,
mentre, monotonicamente,
lim

x
2
+y
2
+
(x, y) =
1
c
2
1 < 0 .
La regione permessa
1
e quella proibita
2
sono perci` o del tipo indicato in gura
Caso particolare: doppia simmetria traslazionale
Si supponga che lindice di rifrazione dipenda unicamente dalla coordinata x
n(x, y, z) = (x)
in modo che la lagrangiana (9.3) soddis alle relazioni di simmetria
L(x + e
2
, x) = L(x, x) R , x, x R
3
L(x + e
3
, x) = L(x, x) R , x, x R
3
.
Il teorema di Noether implica lesistenza delle due quantit`a conservate
Q
2
=
L
x
e
2
=
L
y
= (x)
dy
ds
Stefano Siboni 171
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Q
3
=
L
x
e
3
=
L
z
= (x)
dz
ds
per cui lungo ogni traiettoria devono valere le relazioni
dy
ds
=
c
2
(x)
dz
ds
=
c
3
(x)
per appropriate costanti c
2
e c
3
. Le equazioni di propagazione (9.4) diventano infatti
_

_
d
ds
_
(x)
dx
ds
_
=

x
(x)
d
ds
_
(x)
dy
ds
_
=

x
(y) = 0
d
ds
_
(x)
dz
ds
_
=

x
(z) = 0
ossia
_

_
d
ds
_
(x)
dx
ds
_
=
d
dx
(x)
(x)
dy
ds
= c
2
(x)
dz
ds
= c
3
.
(9.9.8)
Se entrambe le costanti c
2
e c
3
sono nulle, allora anche y(s) e z(s) risultano costanti e la
propagazione del raggio luminoso avviene lungo una retta parallela allasse Ox. In eetti
per la condizione di normalizzazione del versore tangente
1 =
_
dx
ds
_
2
+
_
dy
ds
_
2
+
_
dz
ds
_
2
=
_
dx
ds
_
2
non pu` o che aversi
dx
ds
= 1 oppure
dx
ds
= 1
e in ambo i casi la prima delle (9.9.8) diventa lidentit` a
d
dx
(x) =
d
dx
(x)
in modo che per x(s) si pu` o assumere una funzione arbitraria.
Il caso pi` u interessante ricorre quando almeno una delle costanti c
2
, c
3
`e diversa da zero.
Per ssare le idee, si supponga c
3
,= 0. Allora la derivata dz/ds ha segno costante, lo stesso
di c
3
,
dz
ds
=
c
3
(x)
,= 0 (9.9.9)
Stefano Siboni 172
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e la z pu` o essere introdotta come variabile indipendente in luogo dellascissa curvilinea s.
Per la seconda delle equazioni (9.9.8) si ha
(x)
dy
dz
dz
ds
= c
2
ovvero, in virt` u della (9.9.9),
dy
dz
=
c
2
c
3
, (9.9.10)
in modo che la traiettoria del raggio luminoso si sviluppa completamente in un piano
parallelo allasse Ox, di equazione c
3
y c
2
z = costante. La prima delle equazioni di
propagazione (9.9.8) si riesprime invece come
dz
ds
d
dz
_
(x)
dz
ds
dx
dz
_
=
d
dx
(x)
ovvero nella forma equivalente
c
2
3
(x)
d
2
x
dz
2
=
d
dx
(x)
dalla quale si deduce
d
2
x
dz
2
=
1
c
2
3
(x)
d
dx
(x) =
d
dx
_
1
2c
2
3
(x)
2
_
.
Di conseguenza lungo il raggio deve risultare
1
2
_
dx
dz
_
2

1
2c
2
3
(x)
2
= , costante . (9.9.11)
In realt`a la costante non `e indipendente da c
2
e da c
3
; ci si convince facilmente di ci` o
notando che a causa delle (9.9.10) e (9.9.11) vale
1 =
_
dx
ds
_
2
+
_
dy
ds
_
2
+
_
dz
ds
_
2
=
_
dz
ds
_
2
_
_
dx
dz
_
2
+
_
dy
dz
_
2
+1
_
=
=
c
2
3
(x)
2
_
1
c
2
3
(x)
2
+ 2 +
c
2
2
c
2
3
+1
_
= 1 +
c
2
3
(x)
2
_
2 +
c
2
2
c
2
3
+ 1
_
e pertanto
=
1
2
c
2
2
+c
2
3
c
2
3
.
La (9.9.11) si riscrive dunque nella forma
_
dx
dz
_
2
= 2 +
1
c
2
3
(x)
2
=
(x)
2
c
2
2
c
2
3
c
2
3
Stefano Siboni 173
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
che, al solito, si pu` o risolvere per quadrature, consentendo comunque lanalisi qualitativa
delle soluzioni per mezzo della discussione di Weierstrass. La funzione di Weierstrass
dipende da entrambe le costanti c
2
e c
3
:

c
2
,c
3
(x) =
(x)
2
c
2
2
c
2
3
c
2
3
=
1
c
2
3
_
(x) +
_
c
2
2
+c
2
3
_
(x)
_
c
2
2
+c
2
3

e la sua derivata prima ha lo stesso segno di

(x)

c
2
,c
3
(x) =
2
c
2
3
(x)

(x) x R.
10. Appendice. Antitrasformata di Laplace di 1/

, > 0
Si vuole vericare che lantitrasformata di Laplace della funzione 1/

, > 0, `e data da
1/

y, y > 0:
L
_
1

t
_
(s) :=
+
_
0
e
st
1

t
dt =
1

s
s > 0 . (10.1)
La verica diretta `e immediata, in quanto con la sostituzione t = u
2
/s, u R
+
, il primo
membro della (10.1) diventa
L
_
1

t
_
(s) =
+
_
0
e
st
1

t
dt =
1

+
_
0
e
u
2 1
u/

s
2u
s
du =
=
2

s
+
_
0
e
u
2
du =
2

2
=
1

s
s > 0 .
In alternativa, ma in modo del tutto equivalente, si pu` o fare ricorso alla formula di
Bromwich per il calcolo dellantitrasformata
L
1
_
1

s
_
(t) =
1
2i
lim
M+
c+iM
_
ciM
1

s
e
st
ds =
1

t
t > 0 , (10.2)
in cui la funzione 1/

s si intende prolungata analiticamente allintero piano complesso


privato dellorigine e del semiasse reale negativo e c rappresenta una qualsiasi costante
positiva tale da escludere ogni singolarit` a della funzione analitica 1/

s dal semipiano
complesso s C : 'e(s) > c. Lintegrale in (10.2) si pu` o determinare ricorrendo alla
tecnica dei residui, che deve essere applicata ad un percorso chiuso in C del tipo illustrato
in gura:
Stefano Siboni 174
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e che si compone dei seguenti tratti regolari, dove R, c ed R sono tre costanti positive
e indica un angolo compreso strettamente fra /2 e :
un arco rettilineo
1
parallelo allasse immaginario, di estremi ciRsin e c+iRsin,
orientato secondo il verso positivo dellasse immaginario;
un arco rettilineo
2
parallelo allasse reale, di estremo iniziale c +iRsin ed estremo
nale Rcos +iRsin;
un arco circolare
3
di centro O e raggio R, con estremo iniziale Rcos +iRsin ed
estremo nale

R
2

2
+i;
un tratto rettilineo
4
parallelo allasse reale e rispetto a questo concordemente orien-
tato, di estremi

R
2

2
+i e i;
una semicirconferenza
5
, avente centro O e raggio , di estremi iniziale e nale i e
i rispettivamente;
un tratto rettilineo
6
di estremo iniziale i ed estremo nale

R
2

2
i;
un arco di circonferenza
7
, di centro O e raggio R, che ha nel punto

R
2

2
i
il proprio estremo iniziale e in Rcos iRsin quello nale;
un tratto rettilineo
8
di estremi Rcos iRsin e c iRsin.
Degli integrali sui vari archi interessa considerare il limite per 0+ e per R +.
Integrale su
2
Larco
2
`e parametrizzato da
z = x +iRsin , x [c, Rcos ]
Stefano Siboni 175
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
ed il corrispondente integrale curvilineo si scrive perci` o
_

2
e
st

s
ds =
Rcos
_
c
e
tx+itRsin

x +iRsin
dx =
c
_
Rcos
e
tx+itRsin

x +iRsin
dx
e con il cambiamento di variabile x = R diventa
_

2
e
st

s
ds =
c/R
_
cos
e
tR+itRsin

+i sin

Rd . (10.3)
Il modulo dellintegrale (10.3) si stima con lintegrale del modulo dellintegrando

2
e
st

s
ds


c/R
_
cos
e
tR

R
(
2
+ sin
2
)
1/4
d =

sin
c/R
_
cos
e
tR
_

2
sin
2

+ 1
_
1/4
d

sin
c/R
_
cos
e
tR
d =

sin
_
e
tR
tR
_
c/R
cos
=
1
t

Rsin
_
e
tc
e
tRcos
_
che tende a zero nel limite per R +:
1
t

Rsin
_
e
tc
e
tRcos
_

R+
0
in virt` u della condizione cos < 0.
Integrale su
3
Larco di circonferenza
3
viene descritto dalla parametrizzazione
z = Re
i
= Rcos +iRsin , [, arcsin(/R)]
in modo che il relativo integrale curvilineo diventa
_

3
e
st

s
ds =
arcsin(/R)
_

e
tRcos +itRsin

Re
i/2
iRe
i
d =
= i

R
arcsin(/R)
_

e
tRcos
e
i[tRsin +(/2)]
d
e il suo modulo quadro si stima con

3
e
st

s
ds

R
arcsin(/R)
_

e
tRcos
d =

Re
tRcos
arcsin(/R)
_

e
tR(cos cos )
d
Stefano Siboni 176
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2

Re
tRcos
arcsin(/R)
_

1 d =

Re
tRcos
[ arcsin(/R) ]
avendosi cos cos 0 [, arcsin(/R)]. Lessere cos < 0 comporta che
questultimo integrale tenda a zero nel limite per R +:

Re
tRcos
[ arcsin(/R) ]
R+
0 .
Integrale su
4
Si usa la parametrizzazione
x +i , x
_
_
R
2

2
, 0

che porge per lintegrale su


4
lespressione
_

4
e
st

s
ds =
0
_

R
2

2
e
t(x+i)

x +i
(1) dx =

R
2

2
_
0
e
t(x+i)

x +i
dx =

R
2

2
_
0
e
tx
e
it
i

x i
dx
e con il cambiamento di variabile x =
2
diventa
_

4
e
st

s
ds =
(R
2

2
)
1/4
_
0
e
t
2
i
_

2
i
e
it
2 d =
2e
it
i
(R
2

2
)
1/4
_
0
e
t
2
_

2
i
d .
Il limite per 0+ di questultimo integrale vale
lim
0+
2e
it
i
(R
2

2
)
1/4
_
0
e
t
2
_

2
i
d =
2
i

R
_
0
e
t
2
d
e con lulteriore cambiamento di variabile u =

t si riduce a
2
i

R
_
0
e
t
2
d =
2
i

tR
_
0
e
u
2
du
e nel limite per R + converge ad un limite esplicitamente calcolabile
2
i

tR
_
0
e
u
2
du
R+
2
i

t
+
_
0
e
u
2
du =
2
i

2
=

t
.
Stefano Siboni 177
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Integrale su
5
Il percorso semicircolare
5
`e parametrizzato dalesponenziale complessa
z = e
i
= cos +i sin , [/2, /2]
cui `e dunque associato lintegrale curvilineo
_

5
e
st

s
ds =
/2
_
/2
e
t cos +it sin

e
i/2
i e
i
d = i

/2
_
/2
e
t cos
e
it sin +i(/2)
d
che in modulo ammette la maggiorazione

5
e
st

s
ds

/2
_
/2
e
t cos
d

/2
_
/2
e
t
d =

e
t

tendente a zero nel limite di 0+.


Integrale su
6
Il segmento rettilineo
6
viene descritto da
z = x i , x [0,
_
R
2

2
] .
Lintegrale curvilineo su
6
assume perci` o la forma
_

6
e
st

s
ds =

R
2

2
_
0
e
t(xi)

x i
(1) dx =

R
2

2
_
0
e
t(xi)

x i
dx =
=

R
2

2
_
0
e
t(xi)
i

x +i
dx =
e
it
i

R
2

2
_
0
e
tx

x +i
dx
e con il cambiamento di variabile x = u
2
/t si riduce allespressione
_

6
e
st

s
ds =
e
it
i

t(R
2

2
)
1/4
_
0
e
u
2 1
_
u
2
t
+i
2u
t
du =
=
2e
it
i

t(R
2

2
)
1/4
_
0
e
u
2 u

u
2
+it
du
Stefano Siboni 178
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
che per 0+ converge al limite:
lim
0+
2e
it
i

t(R
2

2
)
1/4
_
0
e
u
2 u

u
2
+it
du =
2
i

Rt
_
0
e
u
2
du
e per R + porge inne:
lim
R+
2
i

Rt
_
0
e
u
2
du =
2
i

t
+
_
0
e
u
2
du =
2
i

2
=

t
.
Integrale su
7
Larco di circonferenza
7
si parametrizza con
z = Re
i
= Rcos +iRsin , [ + arcsin(/R), ]
che consente di scrivere il relativo integrale curvilineo nella forma esplicita
_

7
e
st

s
ds =

_
+arcsin(/R)
e
tRcos +itRsin

Re
i/2
iRe
i
d =
= i

_
+arcsin(/R)
e
tRcos
e
itRsin +i(/2)
d
per la quale `e immediato stabilire la maggiorazione in modulo

7
e
st

s
ds

_
+arcsin(/R)
e
tRcos
d

_
+arcsin(/R)
e
tRcos
d =
=

Re
tRcos
[ + arcsin(/R)]
grazie alla evidente diseguaglianza cos cos valida [ + arcsin(/R), ].
Essendo poi cos < 0, lespressione ottenuta converge a zero nel limite per R +:

Re
tRcos
[ + arcsin(/R)]
R+
0 .
Integrale su
8
Larco nale ammette lovvia parametrizzazione
z = x iRsin , x [Rcos , c]
Stefano Siboni 179
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e per lintegrale curvilineo associato conduce allespressione
_

8
e
st

s
ds =
c
_
Rcos
e
txitRsin

x iRsin
dx =

R
c/R
_
cos
e
tRitRsin

i sin
d
dove si `e introdotto il cambiamento di variabile x = R. Il modulo dellintegrale si maggiora
con lintegrale del modulo dellintegrando e converge a zero per R +:

8
e
st

s
ds

R
c/R
_
cos
e
tR
1
(
2
+ sin
2
)
1/4
d

sin
c/R
_
cos
e
tR
d =
=
1
t

Rsin
_
e
tc
e
tRcos
_

R+
0
sempre per via della condizione cos < 0.
Applicando il teorema dei residui alla funzione e
st
/

s, analitica nel piano complesso pri-


vato dellorigine e del semiasse reale negativo, integrata lungo il cammino chiuso regolare
a tratti
8
j=1

j
si ottiene
8

j=1
_

j
e
st

s
ds = 0
e segue perci`o che
_

1
e
st

s
ds =
8

j=2
_

j
e
st

s
ds , (10.4)
dove lintegrale a primo membro `e calcolato lungo il segmento di parametrizzazione c +iy,
y [Rsin , Rsin ], e si scrive dunque:
_

1
e
st

s
ds =
c+iRsin
_
ciRsin
e
st

s
ds =
Rsin
_
Rsin
e
t(c+iy)

c +iy
i dy .
Daltra parte, sono stati stabiliti i limiti seguenti:
lim
R+
_

2
e
st

s
ds = 0 lim
R+
_

3
e
st

s
ds = 0 lim
R+
lim
0+
_

4
e
st

s
ds =

t
lim
0+
_

5
e
st

s
ds = 0 lim
R+
lim
0+
_

6
e
st

s
ds =

t
lim
R+
_

7
e
st

s
ds = 0 lim
R+
_

8
e
st

s
ds = 0 ,
Stefano Siboni 180
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
in modo che la (10.4) implica altres` lesistenza del limite
lim
R+
c+iRsin
_
ciRsin
e
st

s
ds = lim
R+
Rsin
_
Rsin
e
t(c+iy)

c +iy
i dy =
8

j=2
lim
R+
_

j
e
st

s
ds =
=
8

j=2
lim
R+
lim
0+
_

j
e
st

s
ds =
2

t
=
2i

t
.
La formula di Bromwich per lantitrasformata di 1/

s porge allora, per ogni t > 0 ssato,


L
1
_
1

s
_
(t) =
1
2i
lim
M+
c+iM
_
ciM
1

s
e
st
ds =
=
1
2i
lim
R+
c+iRsin
_
ciRsin
1

s
e
st
ds =
1
2i
2i

t
=
1

t
che `e la trasformata richiesta.
Stefano Siboni 181
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Indice degli argomenti
1. Il calcolo delle variazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Il problema variazionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Prima variazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Osservazione. Denizione generale di variazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Condizione di stazionariet` a del funzionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Integrale di Beltrami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6 Integrale di Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.7 Estremo di un funzionale con vincoli di tipo funzionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.7.1 Denizione. Funzioni linearmente indipendenti in un intervallo reale . . . . . . . . . . 6
1.7.2 Lemma (caratterizzazione delle funzioni linearmente indipendenti) . . . . . . . . . . . . 7
1.7.3 Lemma (generatrice delle funzioni test) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7.4 Denizione. Funzioni test nellintervallo [
1
,
2
] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.7.5 Teorema (estensione del teorema della media di Lagrange) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.7.6 Lemma (caratterizzazione delle variazioni compatibili con i vincoli) . . . . . . . . . . . 11
1.7.7 Osservazione. Estensione del lemma 1.7.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7.8 Teorema (punti stazionari condizionati) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.7.9 Osservazione. Funzione ausiliaria e moltiplicatori di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.8 Estremo di un funzionale soggetto a vincoli olonomi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.8.1 Teorema (estremi dei funzionali soggetti a vincoli olonomi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.9 Estremo di un funzionale soggetto a vincoli anolonomi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.9.1 Teorema (estremi dei funzionali soggetti a vincoli anolonomi) . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2. I principi variazionali della meccanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1 Principio di Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.1 Osservazione. Sistemi lagrangiani generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2 Principio dellazione stazionaria, o di Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.1 Moti test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.2 Moti variati asincroni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.3 Azione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2.4 Variazione dellazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.5 Stazionariet` a dellazione come condizione necessaria per i moti naturali . . . . . . . 28
2.2.6 Stazionariet` a dellazione come condizione suciente anche un moto test
sia naturale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.7 Determinazione alternativa della condizione di stazionariet` a dellazione
per i moti test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.8 Calcolo diretto delle traiettorie dei moti naturali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3 Principio di Maupertuis generalizzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3.1 Requisiti della lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3.2 Moti test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3.3 Moti variati asincroni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3.4 Azione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.3.5 Variazione dellazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.3.6 Stazionariet` a dellazione come condizione necessaria per i moti naturali . . . . . . . 41
Stefano Siboni i
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
2.3.7 Stazionariet` a dellazione come condizione suciente perche un moto test
sia naturale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3.8 Determinazione alternativa della condizione di stazionariet` a dellazione
per i moti test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.3.9 Calcolo diretto delle traiettorie dei moti naturali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.4 Moto di una carica elettrica in un campo elettromagnetico statico . . . . . . . . . . . . . 50
2.4.1 Caso della particella carica in un campo elettromagnetico costante . . . . . . . . . . . . 54
2.5 Principio di Hamilton per i sistemi hamiltoniani. Teorema di Helmholtz . . . . . . . 57
2.5.1 Teorema di Helmholtz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.6 Estensione del principio di Maupertuis ai sistemi hamiltoniani . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.6.1 Sistemi hamiltoniani conservativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.6.2 Moti test e superci isoenergetiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.6.3 Moti variati sincroni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.6.4 Azione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.6.5 Variazione dellazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.6.6 Stazionariet` a dellazione come condizione necessaria per i moti naturali . . . . . . . 63
2.6.7 Forma hamiltoniana del principio di Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.6.8 Osservazione: la supercie isoenergetica pu` o non essere una variet` a . . . . . . . . . . . 64
2.6.9 Derivazione alternativa del principio di Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.6.10 Osservazione: relazione con il principio di Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.6.11 Esempio illustrativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3. Linee geodetiche di una supercie assegnata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.1 Geodetiche come linee di lunghezza stazionaria a estremi ssi . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.2 Esempio: geodetiche sul cilindro circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2.1 Osservazione: linee geodetiche e integrale di Beltrami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2.2 Osservazione: le linee geodetiche sono curve di minima lunghezza . . . . . . . . . . . . . 72
3.3 Esempio: geodetiche sul cono circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.3.1 Osservazione: geodetiche come rette nello sviluppo piano del cono . . . . . . . . . . . . . 79
3.3.2 Osservazione: geodetiche con punti doppi (o autointersezioni) . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.4 Esempio: geodetiche sulla sfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.4.1 Geodetiche della sfera in coordinate cartesiane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.4.2 Geodetiche della sfera in coordinate polari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4. Catenaria omogenea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.1 Caratterizzazione mediante le equazioni di equilibrio dei li . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.2 Caratterizzazione variazionale della catenaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5. Equilibrio di una fune ideale omogenea in un campo conservativo . . . . . . . . . . . . . 94
6. Il problema della brachistocrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.1 Formulazione del problema sico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.2 Curve ammissibili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.3 Tempo di percorrenza della curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.4 Condizione di stazionariet` a per il tempo di percorrenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.5 Soluzione delle equazioni di Eulero-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.6 Verica della condizione di minimo locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7. Il pendolo cicloidale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Stefano Siboni ii
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
7.1 Realizzazione sica alternativa del pendolo cicloidale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.2 Osservazione. Evoluta di una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.2.1 Teorema (costruzione di una classe di involute) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.2.2 Teorema (caratterizzazione delle involute regolari piane) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.2.3 Conclusioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
8. Il problema della tautocrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
8.1 Formulazione matematica del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8.2 Soluzione dellequazione integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.3 Soluzione dellequazione dierenziale nale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.4 Verica della tautocronia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
8.5 Condizione di tautocronia per curve non piane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
9. Il principio di Fermat in ottica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
9.1 Principio di invertibilit` a dei raggi luminosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
9.2 Caso notevole. Strato limite e leggi di Snell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9.3 Esempio di interesse sico: i miraggi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
9.4 Descrizione meccanica equivalente della propagazione dei raggi luminosi . . . . . . . 135
9.5 Teorema di Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
9.6 Campo di rifrazione a simmetria sferica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
9.7 Integrale primo del tipo Runge-Lenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
9.8 Campo di rifrazione a simmetria assiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
9.9 Campo di rifrazione a simmetria traslazionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
10. Appendice. Antitrasformata di Laplace di 1/

, > 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Stefano Siboni iii