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Scritto di meccanica razionale del 13.12.

2002
Esercizio 1
Un sistema rigido `e costituito da una lamina quadrata di lato L e da unasta rettilinea
di lunghezza L, saldate ortogonalmente luna allaltra nellorigine O di una terna soli-
dale Oxyz vedi gura. Lamina e asta sono entrambe omogenee e di masse m e 2m
rispettivamente.
Sapendo che rispetto ad una terna di riferimento non illustrata in gura il sistema `e in
moto con punto sso O e velocit`a angolare = 2 e
1
e
2
, determinare:
(a) la posizione del baricentro G del sistema rispetto alla terna Oxyz;
(b) la matrice dinerzia rispetto al riferimento Oxyz;
(c) il momento dinerzia del sistema rispetto allasse OC;
(d) il momento angolare del sistema in O;
(e) la velocit` a del vertice C.
1
Esercizio 2
Nel piano Oxy di una terna di riferimento Oxyz, un disco rigido omogeneo di massa m,
raggio R e centro C ruota attorno allasse Ox, passante ad una distanza R da C
0 < < 1. Una molla ideale di costante elastica k = mg/R collega lestremo A del
diametro passante per O con un punto ssato B dellasse verticale Oy, di ordinata R
vedi gura.
Considerato che il disco `e pesante e che la terna Oxyz ruota attorno allasse Oy con velocit`a
angolare costante rispetto ad un riferimento inerziale, si faccia uso della coordinata
generalizzata in gura per determinare, nellipotesi di vincoli ideali:
(a) lenergia cinetica del sistema;
(b) tutte le posizioni di equilibrio;
(c) le propriet` a di stabilit` a delle predette posizioni di equilibrio;
(d) le equazioni pure del moto;
(e) un integrale primo.
2
Soluzione dellesercizio 1
(a) Posizione del baricentro G in Oxyz
Considerato che i baricentri della lamina quadrata e dellasta OA sono direttamente in-
dividuabili per simmetria, conviene determinare il baricentro del sistema facendo uso del
teorema distributivo. Il baricentro dellasta omogenea coincide con il suo punto medio ed
`e quindi identicato dal vettore posizione
G
OA
O =
L
2
e
1
cui si deve imputare una massa m
OA
= 2m, pari alla massa dellasta. In modo analogo, il
baricentro della lamina quadrata omogenea si identica con il relativo centro di simmetria
G
OBCD
O =
L
2
e
2
+
L
2
e
3
con massa complessiva m
OBCD
= m. Il teorema distributivo porge allora per il baricentro
del sistema lespressione:
G O =
m
OA
(G
OA
O) +m
OBCD
(G
OBCD
O)
m
OA
+m
OBCD
dalla quale si deduce la posizione richiesta
GO =
1
2m+m
_
2m
L
2
e
1
+m
_
L
2
e
2
+
L
2
e
3
__
=
L
3
e
1
+
L
6
e
2
+
L
6
e
3
.
(b) Matrice dinerzia rispetto a Oxyz
La matrice dinerzia del sistema rispetto alla terna solidale Oxyz pu` o essere scritta come
somma della matrici dinerzia dellasta OA e della lamina quadrata OBCD rispetto alla
medesima terna di riferimento.
Per lasta OA, che si posiziona lungo lasse coordinato Ox, la matrice dinerzia `e della
forma
[L
OA
] =
_
_
0 0 0
0 L
OA
yy
0
0 0 L
OA
yy
_
_
con il momento dinerzia rispetto allasse Oy dato da
L
OA
yy
=
_
L
0
x
2
2m
L
dx =
2m
L
L
3
3
=
2
3
mL
2
in modo che risulta
[L
OA
] = mL
2
_
_
0 0 0
0 2/3 0
0 0 2/3
_
_
.
3
Quanto alla lamina quadrata, che si colloca nel piano coordinato Oyz, la matrice dinerzia
si presenta nella forma tipica di una lamina piana
[L
OBCD
] =
_
_
_
_
L
OBCD
yy
+L
OBCD
zz
0 0
0 L
OBCD
yy
L
OBCD
yz
0 L
OBCD
yz
L
OBCD
zz
_
_
_
_
con lulteriore condizione
L
OBCD
yy
= L
OBCD
zz
dovuta allevidente simmetria. La valutazione esplicita del solo momento e del solo pro-
dotto dinerzia non banali
L
OBCD
yy
=
_
[0,L]
2
dydz (x
2
+z
2
)
m
L
2
=
_
[0,L]
2
dydz z
2
m
L
2
=
m
L
_
L
0
z
2
dz =
mL
2
3
L
OBCD
yz
=
_
[0,L]
2
dydz yz
m
L
2
=
m
L
2
_
y
2
2
_
L
0
_
z
2
2
_
L
0
=
mL
2
4
conduce quindi a
[L
OBCD
] = mL
2
_
_
2/3 0 0
0 1/3 1/4
0 1/4 1/3
_
_
.
Sommando le matrici dinerzia ottenute si perviene al risultato richiesto
[L] = [L
OA
] + [L
OBCD
] = mL
2
_
_
2/3 0 0
0 1 1/4
0 1/4 1
_
_
.
(c) Momento dinerzia rispetto allasse OC
Lasse OC passa ovviamente per lorigine della terna solidale Oxyz ed `e individuato dal
versore
n =
C O
|C O|
=
1

2
e
2
+
1

2
e
3
ed il relativo momento dinerzia pu` o essere determinato per mezzo della forma quadratica
I
OC
= I
O n
= n L
O
( n) = ( n
1
n
2
n
3
) [L]
_
_
n
1
n
2
n
3
_
_
che sostituendo le espressioni esplicite delle matrici diventa
I
OC
=
_
0 1/

2 1/

2
_
mL
2
_
_
2/3 0 0
0 1 1/4
0 1/4 1
_
_
_
_
0
1/

2
1/

2
_
_
=
4
=
mL
2
2
( 0 1 1 )
_
_
2/3 0 0
0 1 1/4
0 1/4 1
_
_
_
_
0
1
1
_
_
=
=
mL
2
2
( 0 1 1 )
_
_
0
3/4
3/4
_
_
=
3
4
mL
2
.
(d) Momento angolare in O
Poiche il punto O si mantiene sso ed il vettore velocit`a angolare istantanea del sistema
vale = 2 e
1
e
2
, il momento angolare in O rispetto alla base e
1
, e
2
, e
3
della terna
solidale si scrive

K
O
= L
O
() = K
1
e
1
+K
2
e
2
+K
3
e
3
con le componenti cartesiane date dal prodotto matriciale
_
_
K
1
K
2
K
3
_
_
= [L]
_
_
2

0
_
_
= mL
2
_
_
2/3 0 0
0 1 1/4
0 1/4 1
_
_
_
_
2

0
_
_
=
=mL
2

_
_
2/3 0 0
0 1 1/4
0 1/4 1
_
_
_
_
2
1
0
_
_
= mL
2

_
_
4/3
1
1/4
_
_
.
Pertanto

K
O
= mL
2

_
4
3
e
1
e
2
+
1
4
e
3
_
.
(e) Velocit`a del vertice C
Avendosi, chiaramente
C O = L e
2
+L e
3
lespressione generale per latto di moto rigido con punto sso O fornisce il risultato
richiesto

C = (C O) = (2 e
1
e
2
) (L e
2
+L e
3
) =
= L

e
1
e
2
e
3
2 1 0
0 1 1

= L( e
1
2 e
2
+ 2 e
3
) .
Soluzione dellesercizio 2
(a) Energia cinetica
Lenergia cinetica del disco pu` o essere determinata per mezzo del teorema di Konig
T =
m
2

G
2
+
1
2
I
Gz
||
2
in termini del vettore velocit` a angolare istantanea
=

e
3
,
5
del baricentro, che coincide per simmetria con il centro geometrico del disco,
GO = Rsin e
1
Rcos e
2
e del momento dinerzia del disco rispetto allasse centrale Gz
I
Gz
=
mR
2
2
.
La velocit`a del baricentro rispetto alla terna Oxyz si scrive immediatamente derivando la
precedente espressione rispetto al tempo

G = R(cos e
1
+ sin e
2
)

e sostituendo il risultato ottenuto nella formula di K onig si perviene allespressione richiesta


per lenergia cinetica
T =
m
2

2
R
2

2
+
1
2
mR
2
2

2
=
1
2
_
1
2
+
2
_
mR
2

2
.
(b) Posizioni di equilibrio
Le sollecitazioni attive applicate al sistema hanno tutte natura posizionale e conservativa,
riducendosi allinterazione elastica prodotta dalla molla AB, al peso ed alla forza centrifuga.
Le forze di Coriolis, pur applicate al disco, risultano ortogonali al piano di giacitura Oxy
e la corrispondente lagrangiana si annulla identicamente
Q
Cor

i
2m
i
e
2


P
i

P
i

= 2

i
m
i
e
2


P
i

P
i

= 2

i
0 = 0
causa il parallelismo di

P
i
e P
i
/ per ogni i. Il potenziale relativo allinterazione elastica
fra i punti A e B si ricava direttamente dalle relazioni geometriche
AO = (1 +)Rsin e
1
(1 +)Rcos e
2
B O = R e
2
le quali implicano
A B = (1 +)Rsin e
1
[(1 +) cos + 1]R e
2
e conducono per il potenziale elastico allespressione
U
el
=
k
2
|AB|
2
=
k
2
R
2
[(1 +)
2
sin
2
+ (1 +)
2
cos
2
+ 2(1 +) cos + 1] =
= kR
2
(1 +) cos + costante = mgR(1 +) cos + costante .
Il contributo della forza peso al potenziale del sistema si ottiene dallespressione generale,
essendosi gi`a identicato il baricentro con il centro geometrico del disco circolare
U
g
= mg e
2
(G O) = mg(Rcos ) = mgRcos
6
mentre per il potenziale centrifugo vale
U
cf
=

2
2
I
Oy
=

2
2
_
I
Gy
+m[(GO) e
1
]
2
_
=

2
2
_
I
Gy
+m(Rsin )
2
_
=
=
1
2
m
2
R
2

2
sin
2
+ costante
osservato che il momento dinerzia I
Gy
`e indipendente dallangolo di rotazione . Il poten-
ziale del sistema `e quindi dato dalla somma dei potenziali parziali
U = U
el
+U
g
+U
cf
= mgRcos +
1
2
m
2
R
2

2
sin
2

a meno di una costante additiva inessenziale. Poiche il sistema `e a vincoli indipendenti


dal tempo, le congurazioni di equilibrio si identicano tutte e sole con i punti critici del
potenziale e si ottengono quindi annullando la derivata prima
U

() = mgRsin +m
2
R
2

2
sin cos
ossia risolvendo lequazione trigonometrica
m
2
R
2

2
sin
_
g
R
2

2
+ cos
_
= 0
dalla quale, annullando il primo fattore, si deducono le soluzioni sempre denite
= 0 ,
e, ponendo a zero il secondo fattore, le ulteriori soluzioni
= arc cos
_

g
R
2

2
_
=

(/2, ) ,
denite e distinte dalle precedenti a condizione che si abbia
g
R
2

2
< 1 .
(c) Stabilit`a degli equilibri
Il sistema `e scleronomo e posizionale conservativo, per cui lo studio della stabilit` a degli
equilibri pu` o essere condotto per mezzo del teorema di Lagrange-Dirichlet e del relativo
teorema di inversione parziale. A questo scopo, il primo passo consiste nel calcolare la
derivata seconda del potenziale
U

() = mgRcos +m
2
R
2

2
(cos
2
sin
2
)
per poi procedere allanalisi delle singole congurazioni di equilibrio.
7
Congurazione = 0
La derivata seconda del potenziale assume segno positivo
U

(0) = mgR+m
2
R
2

2
> 0
ed assicura linstabilit` a della congurazione per eetto del teorema di inversione parziale
di Lagrange-Dirichlet.
Congurazione =
In questo caso la derivata seconda del potenziale si scrive
U

() = mgR+m
2
R
2

2
= m
2
R
2

2
_
1
g
R
2

2
_
in modo che:
se g/R
2

2
> 1 risulta U

() < 0 e la congurazione si riconosce essere un massimo


relativo proprio del potenziale, la cui stabilit` a `e assicurata dal teorema di Lagrange-
Dirichlet;
per g/R
2

2
< 1 vale U

() > 0, con conseguente instabilit` a della congurazione, in


forza del teorema di inversione parziale;
se g/R
2

2
= 1 ricorre inne un caso critico, avendosi U

() = 0. Nella fattispecie,
la derivata seconda del potenziale si riduce a
U

() = m
2
R
2

2
_
g
R
2

2
cos + cos(2)
_
= m
2
R
2

2
_
cos + cos(2)

con derivate terza e quarta


U
(3)
() = m
2
R
2

2
_
sin 2 sin(2)

U
(4)
() = m
2
R
2

2
_
cos 4 cos(2)

che calcolate in = porgono i valori


U
(3)
() = 0 U
(4)
() = 3m
2
R
2

2
e lapprossimazione di Taylor
U() = U()
1
8
m
2
R
2

2
( )
4
+o[( )
4
] ( )
dalla quale si conclude che = `e un massimo relativo proprio di U, stabile per
Lagrange-Dirichlet.
Congurazioni =

Poiche il potenziale `e una funzione pari dellangolo , le congurazioni di equilibrio =


+

e =

presentano, quando denite, le medesime propriet` a di stabilit` a, per cui `e


8
suciente limitarsi ad esaminare una sola di esse. Ricordando che per denizione cos

=
g/R
2

2
, con g/R
2

2
< 1, si ha allora
U

) = m
2
R
2

2
_
g
R
2

2
cos

+ cos
2

sin
2

_
=
= m
2
R
2

2
[cos
2

+ cos
2

sin
2

] = m
2
R
2

2
sin
2

< 0
per cui la congurazione costituisce un massimo relativo proprio del potenziale e la sua
stabilit` a `e assicurata dal teorema di Lagrange-Dirichlet.
(d) Equazioni pure del moto
Le equazioni pure del moto sono date dallunica equazione di Lagrange del sistema
d
dt
_
L

= Q
Cor

in cui Q
Cor

= 0 e la lagrangiana L = T +U si scrive
L =
1
2
_
1
2
+
2
_
mR
2

2
mgRcos +
1
2
mR
2

2
sin
2
.
Da questa si deducono le ovvie relazioni
L

=
_
1
2
+
2
_
mR
2

d
dt
_
L

_
=
_
1
2
+
2
_
mR
2

= mgRsin +mR
2

2
sin cos
che sostituite nellequazione di Eulero-Lagrange porgono il risultato richiesto
_
1
2
+
2
_
mR
2

mgRsin mR
2

2
sin cos = 0 .
(e) Integrale primo
Il sistema `e scleronomo e posizionale conservativo, perci`o un suo ovvio integrale primo `e
rappresentato dallenergia meccanica
H = T U =
1
2
_
1
2
+
2
_
mR
2

2
+mgRcos
1
2
mR
2

2
sin
2
.
9