Scritto di meccanica razionale del 19.12.

2000
Esercizio 1
Il moto unidimensionale di un punto materiale `e descritto dallequazione dierenziale:
x = 2x
2
+x , x R .
Si discuta landamento qualitativo delle soluzioni, individuando in particolare:
(a) le soluzioni di equilibrio;
(b) un integrale primo del sistema;
(c) tutte e sole le condizioni iniziali per le quali si hanno soluzioni periodiche;
(d) tutte e sole le condizioni iniziali per le quali i moti del sistema risultano a meta
asintotica;
(e) per quali condizioni iniziali le soluzioni complete del sistema sono denite su un in-
tervallo limitato nella variabile indipendente t.
Soluzione
(a) Soluzioni di equilibrio
Le soluzioni di equilibrio si ottengono assumendo x(t) = costante t R nellequazione
del moto, la quale porge:
0 = 2x
2
+x = x(2x + 1)
e quindi:
x = 0 x = 1/2 ,
che sono tutti e soli gli equilibri del sistema.
(b) Integrale primo
Un integrale primo del sistema, identicabile con lenegia meccanica totale, si ottiene
moltiplicando membro a membro lequazione del moto per x e riscrivendo tutti i termini
come derivata totale in t:
d
dt
_
x
2
2
_
= x x = (2x
2
+x) x =
d
dt
_

2
3
x
3
+
x
2
2
_
per cui risulta:
d
dt
_
x
2
2
+
2
3
x
3

x
2
2
_
= 0
e dunque:
H(x, x) =
x
2
2
+
2
3
x
3

x
2
2
costituisce lintegrale primo richiesto.
(c) Condizioni iniziali per le soluzioni periodiche
Lindividuazione delle soluzioni periodiche del sistema `e possibile per mezzo dellanalisi
qualitativa di Weietrass dei moti, grazie al fatto che lequazione del moto ammette un
1
integrale primo, individuato al punto precedente, e che il moto del sistema ha natura
unidimensionale. La discussione di Weierstrass richiede la determinazione preliminare del
graco dellenergia potenziale:
W(x) =
2
3
x
3

x
2
2
.
I punti critici sono gi` a stati calcolati, identicandosi con gli equilibri x = 0 e x = 1/2 del
sistema, massimo e minimo relativo proprio di W rispettivamente:
W

(0) = 1 < 0 W

(1/2) = 4
1
2
1 = 1 > 0 .
Le intersezioni con lasse x sono tutte e sole le soluzioni dellequazione algebrica di terzo
grado:
2
3
x
3

x
2
2
= 0
che si risolve agevolmente e porge:
x = 0 (radice doppia) e x =
3
4
.
Considerato poi che, banalmente:
lim
x
W(x) = e lim
x+
W(x) = + ,
mentre:
W(1/2) =
1
12

1
8
=
1
24
,
il graco dellenergia potenziale assume la forma illustrata nella gura seguente:
Dallesame del graco risulta evidente che le soluzioni periodiche del sistema si hanno per
valori E dellenergia meccanica H(x, x) strettamente compresi fra W(1/2) e W(0), purch`e
lascissa iniziale appartenga allintervallo aperto (0, 3/4), in maniera tale che i moti del
2
sistema risultino connati fra due punti di inversione. Le condizioni iniziali corrispondenti
a tutti e soli i moti periodici del sistema sono quindi date dai punti dellinsieme
_
(x
0
, x
0
) R
2
: 0 < x
0
<
3
4
,
1
24
<
x
2
0
2
+
2
3
x
3
0

x
2
0
2
< 0
_
nel piano delle fasi (x, x) R
2
.
(d) Condizioni iniziali per le soluzioni a meta asintotica
Le soluzioni a meta asintotica si intende, in mancanza di specicazione diversa, meta
asintotica nel futuro possono essere individuate sempre per mezzo dellanalisi qualitativa
di Weierstrass, facendo uso del graco di W gi` a determinato al punto precedente. Poich`e
x = 0 `e lunico zero doppio dellenergia potenziale e dunque della funzione di Wierstrass
associata condizione necessaria anche il moto del sistema sia a meta asintotica nel
futuro `e che lenergia meccanica assuma il valore W(0) = 0:
x
2
0
2
+
2
3
x
3
0

x
2
0
2
= 0
per le condizioni iniziali (x
0
, x
0
) assegnate. Per x
0
(0, 3/4] il moto risulta a meta
asintotica tanto nel passato quanto nel futuro (orbita omoclina nello spazio delle fasi),
mentre i moti residui a meta asintotica per t + si ottengono assumendo x
0
< 0 e
x
0
> 0. Le condizioni iniziali cercate sono dunque i punti dellinsieme:
_
(x
0
, x
0
) R
2
:
x
2
0
2
+
2
3
x
3
0

x
2
0
2
= 0 , 0 < x
0

3
4
_

_
(x
0
, x
0
) R
2
:
x
2
0
2
+
2
3
x
3
0

x
2
0
2
= 0 , x
0
< 0 , x
0
> 0
_
.
I risultati ottenuti si possono riassumere nel ritratto di fase del sistema, come illustrato di
seguito:
3
(e) Soluzioni complete denite su intervalli limitati
`
E evidente che le soluzioni massimali periodiche, statiche e a meta asintotica (nel passato
e/o nel futuro) sono sempre denite su intervalli di tempo illimitati; le soluzioni complete
statiche e periodiche sono infatti denite sullintera retta reale, mentre quelle a meta
asintotica hanno intervallo di denizione superiormente illimitato (se a meta asintotica nel
futuro) e/o inferiormente illimitato (se a meta asintotica nel passato). Le uniche soluzioni
complete che possano risultare denite su un intervallo (aperto) limitato sono dunque
quelle aperiodiche, individuate da H(x
0
, x
0
) = E > 0 nonche da H(x
0
, x
0
) = E < 0,
x
0
< 0. Si verica immediatamente che queste soluzioni x(t) presentano un unico punto
di inversione x
i
e che ad una fase progressiva per x (, x
i
] ne fanno seguire una
retrograda per x [x
i
, ). Le soluzioni possono tendere a , nel passato o nel
futuro, in un intervallo di tempo nito od innito a seconda che risulti o meno convergente
lintegrale di Weierstrass:

2
_

x
i
1
_
E W(x)
dx =
1

2
_
x
i

1
_
E W(x)
dx ,
che rappresenta lintervallo di tempo occorrente al sistema per passare dalla congurazione
x = x
i
alla congurazione x = . Nella fattispecie, ricordando lespressione di W(x), si
ha:
1

2
_
x
i

1
_
E W(x)
dx =
1

2
_
x
i

_
E
2
3
x
3
+
x
2
2
_
1/2
dx
e poiche:
_
E
2
3
x
3
+
x
2
2
_
1/2
|x|
3/2
(x ) ,
per noto criterio di convergenza degli integrali impropri si conclude che lintegrale di Weier-
strass `e convergente e che tutte le soluzioni massimali aperiodiche associate alle condizioni
iniziali:
_
(x
0
, x
0
) R
2
:
x
2
0
2
+
2
3
x
3
0

x
2
0
2
> 0
_

_
(x
0
, x
0
) R
2
:
x
2
0
2
+
2
3
x
3
0

x
2
0
2
< 0 , x
0
< 0
_
.
sono eettivamente denite su un intervallo limitato in t.
4
Esercizio 2
Il sistema meccanico illustrato in gura si compone di un disco circolare omogeneo di massa
m, raggio r e centro C, e di una sbarra rettilinea omogenea di massa M, lunghezza R > r
ed estremi A e B. Il disco rotola senza strisciare sul bordo interno di una guida circolare
ssa avente centro O e raggio R, mentre lestremo A della sbarra `e vincolato a scorrere
lungo lasse Ox ed il secondo estremo B si mantiene sulla guida circolare, in posizione
diametralmente opposta al centro C del disco. I punti A e C sono inoltre connessi da una
molla ideale di costante elastica k.
Assunti i vincoli ideali, la terna di riferimento Oxyz inerziale e langolo come coordinata
lagrangiana, determinare:
(a) lespressione dellenergia cinetica T(,

) del sistema rispetto alla terna Oxyz;
(b) le congurazioni di equilibrio del sistema;
(c) le propriet` a di stabilit` a di tali congurazioni di equilibrio;
(d) le equazioni di Lagrange del moto.
(e) Si stabilisca inoltre, motivando la risposta, se la funzione reale
F(,

) = T(,

) 2U() , (,

) R
2
costituisce un integrale primo del sistema, essendo U() il potenziale totale.
Soluzione
(a) Energia cinetica
Lenergia cinetica del sistema `e data dalla somma delle energie cinetiche delle parti rigide
costituenti, il disco di centro C e lasta rigida AB. Entrambi i contributi possono essere
calcolati convenientemente per mezzo del Teorema di K onig, visto che tanto il disco quanto
lasta sono privi di punti ssi. Il baricentro C del disco omogeneo `e individuato dal vettore
posizione:
C O = (R r) sin e
1
(R r) cos e
2
5
e la sua velocit`a relativa alla terna Oxyz si ottiene derivando lespressione rispetto al
tempo:

C = (Rr) cos

e
1
+ (R r) sin

e
2
.
Per contro, la velocit` a angolare istantanea del disco si deduce immediatamente dalla con-
dizione di rotolamento senza strisciamento nel punto P di contatto fra disco e guida cir-
colare:

C + (P C) = 0

C + e
3
(P C) = 0
e risulta:
=
_
R
r
1
_

e
3
.
Il teorema di K onig applicato al disco porge allora lespressione:
T
disco
=
1
2
m|

C|
2
+
1
2
I
disco
Cz
||
2
=
1
2
m(Rr)
2

2
+
1
2
mr
2
2
_
R
r
1
_
2

2
=
3
4
m(Rr)
2

2
.
Per la sbarra omogenea AB si procede in modo analogo, determinando preliminarmente i
vettori posizione degli estremi:
AO = 2Rsin e
1
B O = Rsin e
1
+Rcos e
2
e del baricentro G punto medio del segmento AB
GO =
AO +B O
2
=
3
2
Rsin e
1
+
1
2
Rcos e
2
,
la cui velocit`a risulta pertanto:

G =
3
2
Rcos

e
1

1
2
Rsin

e
2
.
La determinazione della velocit` a angolare istantanea dellasta non comporta alcuna di-
colt`a, visto che il triangolo OBA `e isoscele e langolo OAB si identica con /2 :

asta
=
d
dt
_

2

_
e
3
=

e
3
.
Lenergia cinetica dellasta diventa perci` o:
T
asta
=
1
2
M|

G|
2
+
1
2
I
asta
Gz
|
asta
|
2
=
1
2
M
_
9
4
R
2
cos
2
+
1
4
R
2
sin
2

2
+
1
2
MR
2
12

2
=
=
MR
2
8
_
9cos
2
+ sin
2
+
1
3
_

2
che sommata a quella del disco porge lenergia cinetica totale del sistema:
T(,

) =
3
4
m(Rr)
2

2
+
MR
2
8
_
9cos
2
+ sin
2
+
1
3
_

2
.
6
(b) Congurazioni di equilibrio
Le uniche sollecitazioni attive agenti sul sistema sono il peso e linterazione elastica fra i
punti A e C. Trattandosi di sollecitazioni posizionali e conservative, gli equilibri del sistema
si identicheranno tutti e soli con i punti critici del potenziale totale. Detto potenziale `e la
somma del potenziale gravitazionale di disco ed asta, e del potenziale elastico della molla.
Per il disco omogeneo lespressione del potenziale gravitazionale assume la forma:
U
disco
g
= mg(CO) e
2
= mg[(Rr) sin e
1
(Rr) cos e
2
] e
2
= mg(Rr) cos
mentre per lasta AB vale:
U
asta
g
= Mg(G O) e
2
= Mg
_

3
2
Rsin e
1
+
1
2
Rcos e
2
_
e
2
= Mg
R
2
cos .
Il potenziale elastico della molla ideale `e dato invece dalla relazione:
U
el
=
k
2
|C A|
2
=
k
2
|(3Rr) sin e
1
(Rr) cos e
2
|
2
=
=
k
2
[(3R r)
2
sin
2
+ (R r)
2
cos
2
] =
k
2
[(3Rr)
2
(Rr)
2
]sin
2
+ costante
che sommato ai precedenti fornisce il potenziale totale del sistema:
U() =
k
2
(3Rr +Rr)(3R r R +r)sin
2
Mg
R
2
cos +mg(Rr) cos =
= 2kR(2Rr)sin
2
g
_
MR
2
m(Rr)
_
cos ,
la cui derivata prima `e:
U

() = 4kR(2Rr) sin cos +g

_
MR
2
m(Rr)
_
sin .
Assunto per semplicit`a:
MR
2
m(Rr) > 0 ,
le congurazioni di equilibrio del sistema sono le soluzioni dellequazione trigonometrica:
_
4kR(2Rr) cos +g
_
MR
2
m(Rr)
_
_
sin = 0
equivalente alla:
sin
_
cos +
g
4kR(2Rr)
_
MR
2
m(Rr)
_
_
= 0 . (0.1)
Eguagliando a zero il primo fattore a primo membro si ottiene lequazione sin = 0, che a
meno di inessenziali multipli interi di 2 porge le soluzioni:
= 0 , ;
7
le congurazioni di equilibrio residue si deducono uguagliando a zero il secondo fattore a
primo membro nella (0.1):
cos +
g
4kR(2Rr)
_
MR
2
m(R r)
_
= 0
e risultano pertanto:
=

= arc cos
g
4kR(2Rr)
_
MR
2
m(Rr)
_
= arc cos ,
essendosi posto:
=
g
4kR(2Rr)
_
MR
2
m(Rr)
_
> 0
con la condizione di esistenza < 1. In denitiva, le congurazioni di equilibrio del sistema
risultano:
= 0 e = , sempre denite;
=

e =

, denite e distinte dalle precedenti a condizione che si abbia < 1.

(c) Analisi di stabilit`a degli equilibri
Dal momento che tutte le sollecitazioni agenti sul sistema hanno natura posizionale e
conservativa, lo studio delle propriet` a di stabilit` a delle congurazioni di equilibrio viene
condotto facendo ricorso ai teoremi di Lagrange-Dirichlet e di inversione parziale. A questo
scopo il primo passo consiste nel determinare la derivata seconda del potenziale totale, che
pu` o porsi nella forma:
U

() = 4kR(2Rr)(cos
2
+ sin
2
+cos ) = 4kR(2Rr)(1 2cos
2
+cos ) .
Si procede quindi allesame delle singole congurazioni di equilibrio.
Congurazione = 0
La derivata seconda del potenziale `e data dallespressione:
U

(0) = 4kR(2Rr)(1 2 +) = 4kR(2Rr)( 1)

in modo che devono distinguersi tre casi:
se > 1, allora U

(0) > 0 e la congurazione risulta instabile per il teorema di

inversione parziale di Lagrange-Dirichlet;
se < 1, `e allopposto U

(0) < 0, la congurazione rappresenta un massimo relativo

proprio del potenziale U e la sua stabilit` a segue dal teorema di Lagrange-Dirichlet;
se = 1, vale inne U

(0) = 0 e ricorre un caso critico.

8
Lanalisi di stabilit` a nel caso critico richiede una approssimazione di Taylor di ordine
superiore al secondo in :
U() = 4kR(2Rr)
_

1
2
sin
2
cos
_

=1
= 4kR(2Rr)
_

1
2
sin
2
cos
_
=
= 4kR(2Rr)
_

1
2
_


3
6
+O(
5
)
_
2
1 +

2
2


4
24
+O(
6
)
_
=
= 4kR(2Rr)
_
1 +

4
8
+O(
6
)
_
( 0)
dalla quale si deduce che la congurazione costituisce, nel caso critico, un minimo rela-
tivo proprio del potenziale. Ci` o preclude la possibilit` a di fare ricorso ai teoremi generali di
Lagrange-Dirichlet (che richiede la presenza di un massimo relativo proprio) e di inversione
parziale (che richiede la derivata seconda positiva del potenziale). In generale la questione
della stabilit` a sarebbe destinata a rimanere irrisolta, sulla base degli strumenti standard
impiegati per la sua discussione. Nella fattispecie, tuttavia, trattandosi di sistema po-
sizionale conservativo ad un solo grado di libert` a `e facile provare che la congurazione di
equilibrio risulta instabile. Ci` o `e possibile per mezzo della discussione qualitativa di Weier-
strass delle soluzioni: ragionando per assurdo, se la soluzione statica (,

) = (0, 0) fosse
stabile, per ogni intorno sucientemente piccolo B

di (,

) = (0, 0) dovrebbe esistere un
secondo intorno dello stesso punto, B

, contenuto nel precedente e tale che presa una ar-

bitraria condizione iniziale (
0
,

0
) B

la corrispondente soluzione massimale ((t),

(t))
soddis ((t),

(t)) B

t 0. La qual cosa `e certamente impossibile, in quanto tutti i

punti di B

della forma (,

) = (0,

0
) soddisfano la condizione:
H(0,

0
) = T(0,

0
) U(0) > U(0)
e danno dunque luogo a soluzioni massimali progressive o retrograde che fuoriescono da
B

dopo un intervallo di tempo sucientemente lungo.

Congurazione =
Lequilibrio `e caratterizzato da un valore sempre negativo della derivata seconda:
U

() = 4kR(2Rr)(1 2 ) = 4kR(2Rr)(1 +) < 0

e si pregura quindi come un massimo relativo proprio del potenziale totale, stabile per
Lagrange-Dirichlet.
Congurazioni =

Gli equilibri devono presentare le stesse propriet` a di stabilit` a, in quanto il potenziale `e una
funzione pari del proprio argomento:
U() = U() R .
`
E dunque suciente analizzare una sola delle congurazioni, ad esempio =

, per la
quale si verica immediatamente che:
U

) = 4kR(2Rr)(1 2cos
2

+cos

) = 4kR(2Rr)(1 2
2
+
2
) =
= 4kR(2Rr)(1
2
) > 0 (0, 1) .
9
Quando denite, le congurazioni sono dunque instabili per il teorema di inversione parziale
di Lagrange-Dirichlet.
I risultati dellanalisi di stabilit` a cos` completata si riassumono nel diagramma di bifor-
cazione riportato nel seguito.
(d) Equazioni di Lagrange del moto
Alla lagrangiana del sistema si perviene sommando lenergia cinetica ed il potenziale totale:
L = T(,

) +U() =
3
4
m(R r)
2

2
+
MR
2
8
_
9cos
2
+ sin
2
+
1
3
_

2kR(2Rr)sin
2
g
_
MR
2
m(Rr)
_
cos
e da essa si deducono le relazioni:
d
dt
_
L

_
=
d
dt
_
3
2
m(Rr)
2

+
MR
2
4
_
9cos
2
+ sin
2
+
1
3
_

_
=
=
_
3
2
m(Rr)
2
+
MR
2
4
_
9cos
2
+ sin
2
+
1
3
_
_

4MR
2
sin cos

2
L

= 2MR
2
sin cos

2
4kR(2Rr) sin cos +g
_
MR
2
m(R r)
_
sin
per cui le equazioni lagrangiane del moto:
d
dt
_
L

= 0
assumono la forma:
_
3
2
m(R r)
2
+
MR
2
4
_
9cos
2
+ sin
2
+
1
3
_
_

2MR
2
sin cos

2
+ 4kR(2Rr) sin cos g
_
MR
2
m(Rr)
_
sin = 0 .
10
(e) Integrale primo
Lindipendenza esplicita dal tempo della lagrangiana comporta lesistenza dellintegrale
primo di Jacobi:
J(,

) =
L

L =
T

T U = T(,

) U()
che `e peraltro interpretabile come energia meccanica totale del sistema, che ha carattere
scleronomo vincoli olonomi indipendenti dal tempo. La funzione assegnata F(,

) non
pu` o costituire un integrale primo per il sistema; se cos` fosse, infatti, anche la funzione
dierenza:
J(,

) F(,

) = T(,

) U() T(,

) + 2U() = U()
dovrebbe risultare costante lungo le soluzioni dellequazione dierenziale del moto, e poiche
U non `e funzione costante del suo argomento ne seguirebbe che tutti i moti del sistema
dovrebbero presentarsi nella forma (t) = costante t R, una palese assurdit`a.
11