Sei sulla pagina 1di 83

Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2

Fili e loro equilibrio


Dispense per il corso di Meccanica Razionale 2
di Stefano Siboni
1. Fili
In termini generali, per lo, fune, o cavo si intende un solido a struttura tubolare la
cui sezione trasversale sia di estensione trascurabile e che opponga scarsa resistenza alla
essione e alla torsione. Il lo `e quindi un sistema meccanico le cui congurazioni possono
essere descritte per mezzo di una curva. La congurazione del lo verr`a cos` individuata
mediante una parametrizzazione del tipo
P = P() [
1
,
2
]
che di massima si dovr` a ritenere C
2
e regolare o biregolare. Gli estremi P(
1
) e P(
2
)
della curva sono noti come estremi del lo.
1.1 Fili ideali
In queste note verranno presi in considerazione i cosiddetti li ideali. Come tutti i sistemi
vincolati, un lo ideale viene denito specicando:
(i) le congurazioni ammissibili per il sistema (ossia compatibili con i vincoli);
(ii) le reazioni vincolari consentite dai vincoli.
Queste condizioni vengono analizzate dettagliatamente nel seguito.
(i) Congurazioni ammissibili
Il lo ideale pu` o assumere qualsiasi congurazione descritta da una curva C
2
(bi)regolare
di lunghezza L assegnata. Ci` o signica che:
laddove denite, la curvatura 1/ e la torsione 1/ del lo possono assumere valori
arbitrari. Si ricorda che curvatura e torsione sono denite per mezzo delle formule di
Frenet-Serret
d
ds
=
1

n
d

b
ds
= =
1

n (1.1)
in termini dellascissa curvilinea s e dei versori tangente , normale n e binormale

b = n alla curva nella posizione considerata. La prima delle equazioni (1.1) `e valida
per curve biregolari e implica che si abbia 1/ > 0; la seconda richiede che la curva sia
biregolare e C
3
, ma non esclude lannullarsi della torsione 1/, ne impone per questa
un segno denito. Questo requisito esprime sotto il prolo cinematico la condizione
di perfetta essibilit` a del lo. Valori di curvatura grandi a piacere, corrispondenti a
raggi di curvatura arbitrariamente piccoli, indicano infatti la possibilit` a di ettere il
lo del tutto liberamente. In modo analogo, i valori arbitrari della torsione assicurano
che il lo possa essere torto a piacere. Si osservi che in una fune reale la condizione
Stefano Siboni 1
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
non pu` o essere vericata per 1/ o [1/[ troppo grandi, a causa dellestensione nita
della sezione trasversale della fune;
la lunghezza L del lo `e ssata e costante, per cui le congurazioni P() accessibili al
sistema soddisfano la condizione:
_

2

dP
d
()

d =
_

2

1
[

P()
2
]
1/2
d = L, costante .
Il lo ideale `e inestendibile: comunque sollecitato, esso mantiene sempre la stessa
lunghezza. Anche questa condizione risulta solo approssimativamente soddisfatta in
una fune reale, che infatti si allunga quando fortemente tesa, in virt` u delle propriet` a
elastiche del materiale che la costituisce.
(ii) Reazioni vincolari consentite
Il lo `e inoltre caratterizzato dalle reazioni vincolari interne che esso `e in grado di eser-
citare. Considerato un valore [
1
,
2
] pressato a piacere, si postula che le reazioni
vincolari interne esercitate dal tratto P() P(
2
) del lo sul tratto residuo P(
1
) P()
si riducano ad ununica reazione vincolare applicata in P(), tangente al supporto della
curva nello stesso punto e diretta nel senso delle crescenti. Tale reazione vincolare
interna `e denominata tensione del lo e viene indicata con

T(). Il lo si assume in grado
di sopportare tensioni di qualsiasi intensit`a. Il momento della tensione

T() rispetto al
polo P() `e ovviamente uguale a zero.
Il signicato di queste ipotesi merita di essere approfondito convenientemente:
le reazioni vincolari interne esercitate dal tratto P() P(
2
) sul tratto P(
1
) P()
del lo vengono considerate frutto di interazioni locali o a corto raggio, che agiscono
soltanto nella regione di contatto fra i due tratti di lo. Queste reazioni, in linea di
principio, costituiscono un complesso sistema di forze applicate in tutti i punti della
sezione di contatto fra i due tratti di lo;
il fatto che la sezione di contatto abbia sezione trascurabile e sia rappresentabile
matematicamente per mezzo del solo punto P(), autorizza a descrivere il complesso
sistema delle reazioni vincolari interne agenti lungo la sezione con il solo risultante

T() applicato in P();


Stefano Siboni 2
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
lassunto che il momento delle reazioni vincolari interne agenti su ogni singola sezione
del lo rispetto al centro della stessa sia nullo esprime, dal punto di vista dinamico, la
condizione di perfetta essibilit` a del lo, gi` a citata.
`
E chiaro che in una fune reale la
sezione trasversale, per quanto di piccola estensione, non si riduce ad un unico punto e
rispetto al centro della sezione le reazioni vincolari interne potrebbero avere momento
risultante non nullo;
prescrivere che la reazione vincolare interna

T() sia tangente al supporto della curva
in P() equivale a richiedere che il lo non sia capace di sopportare sforzi di taglio.
Anche questo requisito concorre ad esprimere, sotto il prolo dinamico, lidea della
perfetta essibilit` a del sistema. Da notare che in una fune reale la condizione `e solo ap-
prossimativamente vericata. Ad esempio, si pensi di applicare forze di taglio opposte
alle estremit`a di un tratto di fune la cui lunghezza sia confrontabile con il diametro
della sezione: la fune sar` a certamente in grado di sviluppare reazioni vincolari interne
atte a contrastare, almeno in parte, le sollecitazioni esterne applicate;
richiedere che la reazione vincolare interna in P() sia sempre diretta nel senso delle
crescenti signica supporre che ogni tratto P() P(
2
) di lo possa sviluppare sul
tratto P(
1
)P() sforzi di trazione, v` olti a tenderlo, ma non di compressione. Sotto
lazione di sforzi di compressione il tratto P(
1
)P() del lo non pu` o che collassare.
Questa circostanza giustica la denominazione di tensione riservata a

T(). Per le funi
reali si tratta ancora di una approssimazione: un tratto molto breve di una fune reale,
di lunghezza confrontabile con il diametro della sua sezione, `e certamente capace di
sopportare sollecitazioni esterne di complessione, sviluppando le appropriate reazioni
vincolari interne;
asserire inne che lintensit` a [

T()[ della tensione pu` o essere arbitraria equivale ad


aermare che il carico di rottura del lo si assume innito, una condizione ovviamente
non vericabile nelle funi reali.
Introdotta la denizione di lo ideale, `e opportuno sottolineare alcuni aspetti di particolare
interesse nella trattazione del problema statico.
Osservazioni
Conformemente al principio di azione e reazione, il vettore

T() rappresenta la
reazione vincolare interna che il tratto P(
1
) P() del lo esercita su P() P(
2
)
in P(), opposta a

T().
La tensione

T(
2
) nel secondo estremo P(
2
) della fune deve essere interpretata come
una forza esterna applicata alla fune in P(
2
) non esiste un tratto di fune suc-
cessivo a
2
nel senso delle crescenti. Questa forza pu`o essere attiva (ad esempio
un peso applicato allestremit` a della fune) oppure avere natura di reazione vincolare
(come nel caso di P(
2
) vincolato a rimanere in una posizione ssa su un sostegno).
Analogamente, la tensione

T(
1
) nel primo estremo P(
1
) rappresenta la forza di
reazione che lintera fune esercita sul punto P(
1
). Se P(
1
) `e vincolato la forza
si esercita su un vincolo e va quindi interpretata come un cimento; in caso contrario
Stefano Siboni 3
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2

T(
1
) sar`a una forza attiva applicata dal lo ad un corpo mobile luso di li ideali, di
massa trascurabile, per applicare azioni su corpi mobili `e molto comune in meccanica.
Le propriet` a prescritte per la tensione

T() consentono di esprimere questultima nella
forma generale

T() = T() ()
dove
T() = [

T()[ 0 [
1
,
2
]
`e il modulo con segno della tensione, grandezza che per un lo ideale risulta sempre non
negativa. Nella maggior parte delle applicazioni si verica la condizione pi` u restrittiva
T() > 0 [
1
,
2
] .
Ammesso che la parametrizzazione sia almeno regolare, `e possibile utilizzare come
parametro lascissa curvilinea s:
s() =
_

dP
d
()

d =
_

1
[

P()[ d
in modo che lintervallo di denizione della parametrizzazione diventa [s
1
, s
2
], essendo
ad esempio s
1
= 0 e s
2
= L la lunghezza complessiva del lo. Nella discussione
seguente, salvo diversa indicazione, la parametrizzazione, la tensione e il modulo con
segno di questa si assumeranno espresse in termini di ascissa curvilinea:
P = P(s)

T =

T(s) T = T(s) .
2. Sollecitazioni concentrate e distribuite
Al lo si intendono applicate sollecitazioni esterne di due tipi: concentrate e distribuite. Le
sollecitazioni concentrate agiscono su punti isolati del lo e vengono descritte direttamente
per mezzo di vettori applicati; le sollecitazioni distribuite sono invece applicate lungo il
corpo del lo e vengono rappresentate per mezzo di una appropriata densit`a di forza per
unit` a di lunghezza del lo,

f(s), nota anche come forza unitaria.
(1)
Il dierenziale

f(s) ds
rappresenta la forza distribuita innitesima agente sul tratto innitesimo di lo
compreso fra i punti di ascissa curvilinea s e s +ds. Nel seguito si considerer` a il solo caso
(1)
Sia pure impropriamente, visto che si tratta in realt`a di una forza per unit`a di lunghezza.
Stefano Siboni 4
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
di sollecitazioni distribuite, salve le eventuali forze applicate agli estremi del lo:

T
A
=

T(s
1
) agente sul primo estremo A = P(s
1
)

T
B
=

T(s
2
) agente sul secondo estremo B = P(s
2
).
3. Curve funicolari
La eventuale congurazione di equilibrio di un lo soggetto a forze attive concentrate
e/o distribuite viene denita secondo il criterio generale, imponendo che la quiete del
sistema nella congurazione considerata costituisca un moto naturale, caratterizzato da
reazioni vincolari del tipo eettivamente esplicabile dai vincoli. La relativa congurazione
verr` a individuata da una opportuna curva P() o P(s), nota come curva funicolare o di
equilibrio. Essa dovr` a conformarsi alle condizioni ai limiti:

T(s
1
) =

T
A

T(s
2
) =

T
B
richieste dalla denizione di

T(s) e dal principio di azione e reazione. Ogni equilibrio `e
caratterizzato completamente specicando la relativa curva funicolare, il corrispondente
campo delle tensioni e i valori ai limiti

T
A
e

T
B
.
4. Condizione di equilibrio
Per un sistema costituito da un numero nito di punti materiali P
1
, . . . , P
N
soggetti alle
sollecitazioni

F
i
(t, P,

P), i = 1, . . . , N, una congurazione P
0
`e di equilibrio, per denizione,
se e soltanto se la quiete in P
0
costituisce un moto del sistema. Attraverso il postulato
delle reazioni vincolari questa condizione si riduce a richiedere che t R si abbia
0 =

F
i
(t, P
0
, 0) +

i
i = 1, . . . , N (4.1)
con reazioni vincolari

i
esplicabili dai vincoli per esempio conformi al principio delle
reazioni vincolari, qualora il sistema sia a vincoli ideali.
Le equazioni (4.1) equivalgono a scrivere per ogni punto P
i
del sistema, nella congurazione
P
0
, la prima e la seconda equazione cardinale della statica:
(1)
0 =

F
i
(t, P
0
, 0) +

i
t R
0 = (P
i
O)

F
i
(t, P
0
, 0) + (P
i
O)

i
t R
con reazioni vincolari consentite dai vincoli. Si pu` o quindi aermare che
le equazioni cardinali della statica scritte per ciascun punto del sistema, soddisfatte con
reazioni vincolari permesse dai vincoli, sono condizioni necessarie e sucienti per lequili-
brio del sistema.
(1)
si osservi che la seconda equazione `e in eetti una conseguenza della prima
Stefano Siboni 5
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Una forma pi` u utile dello stesso asserto `e che
le equazioni cardinali della statica scritte per ogni parte del sistema, soddisfatte con reazioni
vincolari permesse dai vincoli, sono condizioni necessarie e sucienti per lequilibrio.
Questa caratterizzazione dellequilibrio viene postulata valida anche per un sistema con-
tinuo quale `e un lo ideale. Si assume pertanto che
una congurazione del lo `e di equilibrio se e solo se sono soddisfatte, per mezzo di reazioni
vincolari esplicabili dai vincoli, le equazioni cardinali della statica per ogni tratto di
fune.
Per ottenere una caratterizzazione pi` u esplicita delle curve funicolari, il primo passo con-
siste nello scrivere le equazioni cardinali della statica per un generico elemento di lo.
Tutte le forze attive, escluse quelle agli estremi, si postulano distribuite lungo il lo e rap-
presentate per mezzo di una densit`a di forza

f(s), funzione continua dellascissa curvilinea
s nellintervallo [0, L].
Lassunto di continuit` a sulla densit`a

f(s) consente di semplicare di molto lo studio delle
equazioni cardinali statiche, le quali possono essere ricondotte ad una forma dierenziale,
o locale equivalente, di fatto, a scrivere le equazioni cardinali della statica per ogni
tratto innitesimo di lo. Ad ogni modo, lipotesi di continuit` a si dimostra soddisfatta
nella maggior parte dei casi pratici e non risulta dunque particolarmente restrittiva.
4.1 Prima equazione cardinale
La prima equazione cardinale della statica per il tratto di lo compreso fra gli estremi P(s)
e P(s + s)
P() : [s, s +s]
si ottiene eguagliando a zero il risultante delle delle tensioni applicate agli estremi e delle
sollecitazioni distribuite

T(s + s)

T(s) +
_
s+s
s

f() d = 0
Stefano Siboni 6
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
in modo che `e suciente proiettare la relazione lungo un generico versore di base e
i
e
sfruttare lipotesi di continuit` a della densit`a di forza attiva agente per poter applicare il
teorema della media e ricavare lespressione
e
i

_
s+s
s

f() d =
_
s+s
s
e
i


f() d = s e
i


f(s +
i
s)
con
i
(0, 1) opportuno. Si osservi che, a stretto rigore, il teorema del valor medio si
applica agli integrali deniti di funzioni continue reali di una variabile reale su un intervallo,
per cui non `e lecito applicare il teorema direttamente alla forma vettoriale dellintegrale
_
s+s
s

f() d ,= s

f(s + s) , (0, 1)
ma soltanto successivamente alla proiezione di detto integrale lungo un qualsiasi asse co-
ordinato. Di conseguenza
_
s+s
s

f() d =
3

i=1
_
s+s
s
e
i


f() d e
i
= s
3

i=1
e
i


f(s +
i
s) e
i
,
i
(0, 1) ,
e la prima equazione cardinale della statica diventa

T(s + s)

T(s) + s
3

i=1
e
i


f(s +
i
s) e
i
= 0
ovvero, dividendo membro a membro del s,

T(s +s)

T(s)
s
+
3

i=1
e
i


f(s +
i
s) e
i
= 0 . (4.2)
Per la continuit` a di

f `e evidente che esiste il limite
lim
s0

f(s +
i
s) = lim
s0

f(s +s) =

f(s)
per cui
lim
s0
3

i=1
e
i


f(s +
i
s) e
i
=
3

i=1
e
i


f(s) e
i
=

f(s)
e quindi in forza della (4.2) esiste anche il
lim
s0

T(s +s)

T(s)
s
=
d

T
ds
(s)
Stefano Siboni 7
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
uguale allopposto del limite precedente
d

T
ds
(s) =

f(s) .
Si conclude che la tensione

T `e una funzione derivabile dellascissa s e soddisfa lequazione
dierenziale
d

T
ds
(s) +

f(s) = 0 s (s
1
, s
2
) . (4.3)
Agli estremi le derivate vanno intese rispettivamente come derivata destra in s
1
e sinistra
in s
2
.
4.2 Seconda equazione cardinale
Per semplicit` a, si pu` o scegliere di scrivere lequazione cardinale della statica per il momento
angolare rispetto al polo P(s). Lequazione si ricava eguagliando a zero il risultante dei
momenti in P(s) delle tensioni applicate agli estremi e delle forze distribuite
(1)
[P(s + s) P(s)]

T(s +s) +
_
s+s
s
[P() P(s)]

f() d = 0 .
La proiezione lungo un generico versore di base e
i
per lintegrale delle forze distribuite si
pu` o riesprimere mediante il teorema del valor medio
e
i

_
s+s
s
[P() P(s)]

f() d =
_
s+s
s
e
i
[P() P(s)]

f() d =
= s e
i
[P(s +
i
s) P(s)]

f(s +
i
s) ,
in termini di un opportuno
i
(0, 1). Lequazione cardinale diventa pertanto
[P(s + s) P(s)]

T(s + s) +s
3

i=1
e
i
[P(s +
i
s) P(s)]

f(s +
i
s) e
i
= 0
ed `e suciente dividerla per s membro a membro per ottenere
P(s + s) P(s)
s


T(s + s) +
3

i=1
e
i
[P(s +
i
s) P(s)]

f(s +
i
s) e
i
= 0 .
Nel limite s 0 vale
lim
s0
e
i
[P(s +
i
s) P(s)]

f(s +
i
s) =
= lim
s0
e
i
[P(s + s) P(s)]

f(s + s) = e
i
[P(s) P(s)]

f(s) = 0 ,
(1)
ricordando che i momenti risultanti delle reazioni vincolari interne applicate alle singole sezioni del lo sono
nulli per denizione
Stefano Siboni 8
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
mentre
lim
s0
P(s +s) P(s)
s
=
dP
ds
(s) lim
s0

T(s + s) =

T(s) ,
ed `e quindi immediato pervenire alla forma locale dellequazione del momento angolare
dP
ds
(s)

T(s) = 0 s (s
1
, s
2
) . (4.4)
4.3 Caratterizzazione delle curve funicolari
Poiche la derivata a primo membro nella (4.4) rappresenta il versore tangente al supporto
della curva nella posizione P(s), lequazione ottenuta esprime semplicemente la condizione
che la tensione

T(s) sia tangente alla congurazione di equilibrio del lo nella stessa po-
sizione e che dunque possa scriversi nella forma

T(s) = T(s)
dP
ds
(s) = T(s) (s) .
Le condizioni individuate dalle equazioni cardinali (4.3) e (4.4) costituiscono soltanto con-
dizioni necessarie ma non sucienti per lequilibrio del sistema, per il fatto che il campo
T(s) (s) delle reazioni vincolari interne potrebbe non essere un campo di tensioni, le sole
eettivamente esplicabili dal lo; in almeno alcune porzioni del lo le reazioni interne
potrebbero corrispondere a sforzi di compressione, che il lo non `e in grado di sostenere.
In ossequio alla denizione generale, la congurazione del lo `e di equilibrio per il sistema
se e soltanto se lo stato di quiete in quella congurazione corrisponde ad un moto natu-
rale, accompagnandosi perci` o a reazioni vincolari eettivamente esplicabili dal sistema. In
questo caso la condizione `e vericata se e solo se valgono le equazioni cardinali della statica
in forma locale e, in pi` u, si richiede che il modulo con segno delle tensioni si mantenga non
negativo
T(s) 0 s [s
1
, s
2
] .
Si riconosce allora che le equazioni cardinali statiche, con le tensioni ovunque dirette se-
condo le s crescenti, costituiscono la condizione necessaria e suciente per lequilibrio.
In denitiva, in presenza di sollecitazioni attive distribuite con densit` a di forza continua,
condizione necessaria e suciente per lequilibrio di un lo `e che s (s
1
, s
2
) siano
soddisfatte le relazioni:
_

_
d

T
ds
(s) +

f(s) = 0

T(s) = T(s)
dP
ds
(s) , T(s) 0 .
(4.5)
Si osservi che il segno denito di T(s) consente di scrivere
T(s) = [

T(s)[
Stefano Siboni 9
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e di riconoscere perci`o la derivabilit` a della funzione T(s) in ogni s [s
1
, s
2
] tale che
T(s) ,= 0. Per convincersi di questultimo asserto basta osservare che la funzione T(s) `e la
composizione della funzione derivabile

T(s) con la funzione modulo
v R
3
[v[ =
_
v
2
1
+ v
2
2
+ v
2
3
0
a sua volta derivabile v 0, in quanto la radice quadrata ammette derivata per ogni
valore positivo del radicando ma non in zero.
5. Equazioni intrinseche dellequilibrio di un lo
Nellipotesi che la congurazione di equilibrio del lo sia una curva biregolare e che il mo-
dulo con segno della tensione T(s) si mantenga strettamente positivo, inserendo la seconda
equazione (4.5) nella prima si ottiene lequazione indenita di equilibrio
d
ds
(T ) +

f(s) = 0 , (5.1)
in cui la derivata a primo membro pu`o essere sviluppata con la regola di Leibnitz
dT
ds
+ T
d
ds
+

f(s) = 0 .
Ricordando la denizione del versore normale n e del raggio di curvatura , si ha perci` o
dT
ds
+ T
1

n +

f(s) = 0
ovvero
dT
ds
+
T

n +

f(s) = 0 .
Le equazioni intrinseche dellequilibrio del lo si ricavano con una proiezione della prece-
dente equazione lungo i versori tangente , normale n e binormale

b del triedro principale
o di Frenet
_

_
dT
ds
+

f(s) = 0
T

+ n

f(s) = 0

b

f(s) = 0 .
Si noti come le equazioni intrinseche prevedano lannullarsi della componente binormale
della forza unitaria

f(s) lungo la curva funicolare ultima equazione.
Stefano Siboni 10
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
6. Densit`a delle sollecitazioni distribuite
Per la densit` a delle sollecitazioni distribuite, o forza unitaria, si considera una forma del
tipo seguente

f =

f
_
s, P(s), (s)
_
(6.1)
In altre parole, si assume una dipendenza di

f dal punto del lo considerato, dalla posizione
nello spazio dello stesso punto e dallorientamento del lo sempre in quel punto, rispet-
tivamente individuati dallascissa curvilinea s, dalla parametrizzazione P(s) e del versore
tangente (s) = dP(s)/ds. La densit` a

f `e dunque una funzione nota di tali variabili.
Un esempio di sollecitazione attiva distribuita dipendente dal punto considerato lungo la
curva `e oerto dalla forza peso, nel caso che il lo non sia omogeneo. In tale circostanza,
infatti, la distribuzione di massa lungo il lo `e descritta da una opportuna funzione densit` a
di linea (s), per cui
(s) ds
rappresenta la massa del tratto innitesimo di curva compreso fra P(s) e P(s + ds),
(s)g ds
`e la forza peso agente sul medesimo elemento di lo e

f = (s)g
la densit`a di forza corrispondente, come aermato.
Un lo omogeneo che risenta di un campo non uniforme di forze inerziali, quali un campo
gravitazionale non uniforme o un campo di forze centrifughe, `e un esempio di lo soggetto
a forze distribuite dipendenti dalla posizione

f =

f
_
P(s)
_
.
Inne, un lo conduttore percorso da una corrente continua di intensit` a i e immerso in un
campo di induzione magnetica uniforme e costante

B `e soggetto ad una forza elettroma-
gnetica data dalla prima legge di Laplace lanalogo per un tratto di lo della legge di
Lorentz per una carica puntiforme. Sullelemento di lo compreso fra P(s) e P(s + ds) la
forza in unit` a SI `e espressa da
d

F = i dP(s)

B = i
dP
ds
(s)

Bds = i (s)

B ds
in modo che la forza unitaria risulta funzione del versore tangente

f = i (s)

B .
Si ammetter`a nel seguito che la densit`a

f sia una funzione continua dei propri argomenti
s, P e . In tal modo, grazie allipotesi di curve di equilibrio biregolari, la funzione

f(s, P(s), (s)) risulta continua in s e dunque conforme alle condizioni che hanno condotto
a scrivere le equazioni di equilibrio (4.5).
Stefano Siboni 11
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
7. Equazioni di equilibrio.
Riduzione a forma normale
Nellipotesi di T(s) > 0 s [s
1
, s
2
], la funzione T(s) `e derivabile in tutto lintervallo di
denizione della parametrizzazione e, se si esegue la derivata in s, lequazione indenita di
equilibrio del lo (5.1) diventa
dT
ds
+ T
d
ds
+

f = 0 . (7.1)
Moltiplicando scalarmente membro a membro per il versore tangente si ottiene
dT
ds

2
+

f = 0
e lequazione consente di esplicitare la derivata prima del modulo con segno della tensione
dT
ds
=

f

2
. (7.2)
Una sostituzione della (7.2) nella (7.1) porge allora

f

2
+ T
d
ds
+

f = 0
e quindi la relazione equivalente
T
d
ds
=

f +

f

2
. (7.3)
Non rimane che ricordare la denizione di e dividere per T ambo i membri della (7.3) per
arrivare al seguente sistema di 7 equazioni dierenziali ordinarie del primo ordine, in forma
normale, nellascissa curvilinea s come variabile indipendente e nelle 7 funzioni incognite
P, T e :
_

_
dP
ds
=
d
ds
=
1
T
_

f +

f

2

_
dT
ds
=

f

2
,
(7.4)
in cui s [s
1
, s
2
], P R
3
, T > 0 e ,= 0. Laver ammesso che la forza unitaria

f sia
una funzione nota delle sole variabili s, P e consente di riconoscere la forma normale del
sistema. Da notare che anche una dipendenza esplicita di

f da T potrebbe essere tollerata
senza pregiudicare la riducibilit` a a forma normale.
`
E importante sottolineare che la condi-
Stefano Siboni 12
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
zione di normalizzazione del versore
[ (s)[ = 1
se viene soddisfatta in un punto s
0
[s
1
, s
2
] risulta automaticamente vericata nellintero
intervallo [s
1
, s
2
]
[ (s
0
)[ = 1 , s
0
[s
1
, s
2
] = [ (s)[ = 1 s [s
1
, s
2
] ;
il modulo quadrato di `e infatti un integrale primo del sistema (7.4):
d
dt
[ [
2
= 2
d
ds
= 2
1
T
_

f +

f

2

_
=
2
T

_

f +

f

2

_
= 0
in modo che `e suciente assegnare a detto modulo quadrato il valore +1 nella condizione
iniziale:
(s
0
) =
0
, [
0
[
2
= 1
per garantire la normalizzazione di su tutto lintervallo di parametrizzazione.
Si `e cos` condotti in modo naturale a considerare il problema di Cauchy:
_

_
dP
ds
=
d
ds
=
1
T
_

f +

f

2

_
dT
ds
=

f

2
,
P(s
0
) = P
0
(s
0
) =
0
T(s
0
) = T
0
(7.5)
nel quale si deve intendere la

f una funzione nota, di classe C
1
, delle variabili s, P, . Il
dominio di denizione dellequazione (7.5) `e dato dallaperto di R
8
=
_
(s, P, , T) R R
3
R
3
0 R
+
_
(7.6)
per cui il teorema di esistenza e unicit` a per il problema di Cauchy `e senzaltro applicabile.
Lesistenza dellintegrale primo
2
implica tuttavia che il dominio si scomponga nella
unione degli insiemi di livello, ovviamente disgiunti, di
2
:

a
=
_
(s, P, , T) R R
3
R
3
:
2
= a R
+
_
a > 0
Stefano Siboni 13
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
ciascuno dei quali `e invariante per le equazioni (7.4): qualsiasi soluzione di (7.4) che abbia
un punto in
a
risulta completamente contenuta in
a
. In linguaggio tecnico, la circostanza
che
=
_
a>0

a
con gli
a
invarianti e fra loro disgiunti si esprime dicendo che si folia in sottoinsiemi
invarianti. La situazione `e illustrata nella gura seguente, che va intesa come puramente
esemplicativa in quanto lasse delle ordinate rappresenta in realt` a lo spazio R
7
:
Di , nella fattispecie, soltanto il sottoinsieme invariante

1
=
_
(s, P, , T) R R
3
R
3
:
2
= 1 R
+
_
(7.7)
`e sicamente signicativo e le condizioni iniziali devono essere tratte dallo stesso sottoin-
sieme, assegnando s
0
[0, L] R, P
0
R
3
,
0
di modulo unitario e T
0
> 0. Tutti gli
altri sottoinsiemi invarianti corrispondono a valori di
2
non coerenti dal punto di vista
geometrico, in quanto non possono essere interpretati come versori tangenti alla funicolare.
La condizione di normalizzazione sul versore riduce da 7 a 6 soltanto il numero di
parametri scalari assegnabili quasi arbitrariamente come valori iniziali: le 3 coor-
dinate di P
0
, 2 componenti libere di
0
e il valore di T
0
. Corrispondentemente, anche il
numero delle variabili libere passa da 7 a 6. Per ogni scelta delle condizioni iniziali sono as-
sicurate lesistenza e lunicit` a della soluzione massimale del relativo problema di Cauchy. Il
signicato geometrico del problema a valori iniziali (7.5) appare evidente: si sta ricercando
la curva funicolare per la quale un punto del lo, individuato da s
0
[s
1
, s
2
], si colloca in
una posizione ssata P
0
dello spazio ed `e sottoposto ad una tensione T
0
pressata, mentre
il versore tangente alla funicolare in quella stessa posizione vale
0
.
Stefano Siboni 14
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
8. Problema a valori al contorno
Nel paragrafo precedente si `e discusso il problema a valori iniziali ed il suo signicato
sico/geometrico. In molte applicazioni, tuttavia, il problema tipico da risolvere si presenta
in termini alquanto diversi:
(i) il lo, di estremi A e B, ha una lunghezza pressata L, per cui la parametrizzazione
della curva funicolare si deve intendere denita su un intervallo del tipo [s
1
, s
2
] = [0, L],
o comunque tale che s
2
s
1
= L;
(ii) le posizioni degli estremi del lo sono date
P(s
1
) = A P(s
2
) = B . (8.1)
Anziche assegnare i valori delle variabili dipendenti in un unico punto s
0
, ad esempio un
estremo, si richiedere di specicare i valori assunti dalla sola variabile P in due distinte
posizioni, ossia agli estremi s = s
1
ed s = s
2
. Si tratta di un problema a valori al contorno.
Si osservi come le 6 costanti arbitrarie che occorre specicare per individuare univocamente
le soluzioni massimali del problema di Cauchy debbano essere determinate assegnando le 6
condizioni al contorno scalari (8.1): leguale numero di condizioni e di incognite autorizza
a sperare che la soluzione del problema a valori al contorno esista e sia unica. Esistenza
ed unicit` a non sono tuttavia ovvie, poiche non `e disponibile nulla di analogo al semplice
teorema di esistenza ed unicit` a valido per il problema di Cauchy. Anche nei casi pi` u
semplici, persino per le equazioni dierenziali lineari a coecienti costanti, il problema a
valori al contorno pu` o non ammettere alcuna soluzione, o averne pi` u di una. Il problema,
anche dal punto di vista puramente numerico, `e molto complesso e non lo si esaminer`a
in dettaglio. Ci si limita ad osservare che in linea di principio e con qualche cautela
assegnare le posizioni degli estremi della fune signica ssare univocamente le tensioni,
comprese quelle che si esercitano negli stessi estremi
T(s
1
) (s
1
) T(s
2
) (s
2
) .
Ci` o determina anche le sollecitazioni che agli estremi devono essere applicate al lo

T
A
= T(s
1
) (s
1
)

T
B
= T(s
2
) (s
2
)
in modo da assicurarne lequilibrio.
9. Osservazione. Calcolo delle tensioni
Note che siano la parametrizzazione della curva funicolare P(s), s [s
1
, s
2
], e la tensione
nel primo estremo del lo
T(s
1
) = P

(s
1
)

T
A
= (s
1
)

T
A
,
la tensione T(s) lungo il lo pu` o essere ricavata per mezzo dellequazione indenita di
equilibrio (5.1)
d
ds
_
T(s)P

(s)

+

f
_
s, P(s), P

(s)
_
= 0
Stefano Siboni 15
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
a patto di integrare membro a membro, ad esempio, fra lestremo inferiore s
1
ed un estremo
superiore s [s
1
, s
2
] arbitrario
T(s)P

(s) T(s
1
)P

(s
1
) +
_
s
s
1

f
_
, P(), P

()
_
d = 0
in modo che si abbia

T(s) = T(s)P

(s) = T(s
1
) P

(s
1
)
_
s
s
1

f
_
, P(), P

()
_
d =
=

T
A

_
s
s
1

f
_
, P(), P

()
_
d .
10. Forze distribuite continue e parallele
Un campo di forze distribuite continue e parallele pu` o essere rappresentato nella forma

f(s) = f(s) u
per mezzo di un versore costante u e di una funzione reale f(s), continua nellintervallo
[s
1
, s
2
]. Lequazione indenita dellequilibrio (5.1) si scrive cos`
d
ds
(T ) + f(s) u = 0
ovvero, s
0
[s
1
, s
2
] ssato e s [s
1
, s
2
]
d
ds
_
T +
_
s
s
0
f() d u
_
= 0
per cui lespressione entro parentesi quadre deve essere un integrale primo
T +
_
s
s
0
f() d u =

R
0
= T(s
0
) (s
0
) = costante (10.1)
e quindi
T(s) (s) =

R
0

_
s
s
0
f() d u.
Ne segue allora la relazione
dP
ds
(s) = (s) =
1
T(s)
_

R
0

_
s
s
0
f() d u
_
Stefano Siboni 16
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
che integrata fra s
0
ed s porge
P(s) P(s
0
) =
_
s
s
0
1
T(s)
_

R
0

_
s
s
0
f() d u
_
ds =
=
_
s
s
0
1
T(s)
ds

R
0

_
s
s
0
1
T(s)
__
s
s
0
f() d
_
ds u.
(10.2)
Il vettore posizione di un generico punto P(s) della curva rispetto ad un suo punto ssato
P(s
0
), assunto come riferimento, si esprime dunque come combinazione lineare di due
vettori costanti,

R
0
e u. Si conclude che in presenza di forze distribuite parallele tutte
le curve funicolari sono piane, e giacciono in un piano contenente la comune direzione di
tutte le forze unitarie. Vale la pena di notare, per inciso, che grazie alla (10.1) il piano di
giacitura della curva funicolare `e univocamente determinato da P(s
0
), u e (s
0
), il versore
tangente alla curva nella posizione di riferimento P(s
0
). A meno che, naturalmente, u e
(s
0
) non risultino paralleli. In tal caso la stessa relazione (10.2) assicura che la funicolare
giace per intero sulla retta condotta per P(s
0
) e di direzione u.
10.1 Terna di riferimento standard
Assegnati che siano P(s
0
), (s
0
) e u, conviene adattare la scelta della terna di riferimento
ai dati. Si introduce pertanto una terna di riferimento cartesiana ortogonale Oxyz in modo
che il versore costante u coincida ad esempio con il versore di base e
2
, mentre il punto P(s
0
)
ed il versore tangente (s
0
) si collocano nel piano coordinato Oxy. Con questa scelta le
equazioni indenite di equilibrio (5.1) si mutano nel sistema di tre equazioni scalari:
d
ds
_
T
dx
ds
_
= 0
d
ds
_
T
dy
ds
_
+ f = 0
d
ds
_
T
dz
ds
_
= 0
delle quali la terza pu` o essere ignorata in quanto z = 0 `e il piano di giacitura della funicolare
e quindi z(s) = 0 s [s
1
, s
2
]. Le equazioni di equilibrio si riducono perci` o a due soltanto:
_

_
d
ds
_
T
dx
ds
_
= 0
d
ds
_
T
dy
ds
_
+ f = 0
(10.3)
la prima delle quali si integra una volta e porge
T
dx
ds
= c , costante . (10.4)
La costante c ha un signicato sico diretto, in quanto

T e
1
= T e
1
= T
dP
ds
e
1
= T
dx
ds
= c ;
Stefano Siboni 17
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
essa rappresenta perci`o la componente ortogonale al versore u della tensione

T, lungo il
piano di giacitura della funicolare. Se, come `e sempre possibile, si sceglie lasse Ox in modo
che la componente di (s
0
) lungo e
1
sia non negativa
(s
0
) e
1
0 ,
si ha certamente
0 T(s
0
) (s
0
) e
1
= T(s
0
)
dx
ds
(s
0
) = c
per cui `e sempre dato di assumere la costante c non negativa. Qualora c sia nulla
dallequazione (10.4) si deduce:
dx
ds
= 0 s [s
1
, s
2
]
e la curva funicolare si colloca interamente su una retta
x(s) = x
0
, costante , s [s
1
, s
2
] .
Il caso pi` u interessante ricorre per c > 0, quando sia T(s) che dx(s)/ds devono essere
strettamente positivi. Poiche `e lecito risolvere in dx/ds la (10.4)
dx
ds
(s) =
c
T(s)
> 0
si deduce che la componente x(s) della soluzione costituisce una funzione monotona cre-
scente dellascissa curvilinea s [s
1
, s
2
], ovviamente invertibile e con inversa s(x) di pari
regolarit` a. La sua derivata, in particolare, si scrive
ds
dx
(x) =
_
dx
ds
(s)
_
1

s=s(x)
=
T(s)
c

s=s(x)
.
Si pu` o cos` esprimere la y come funzione di x
y = y(s) = y[s(x)] ,
derivabile quale composizione di funzioni derivabili e con derivata
dy
dx
(x) =
dy
ds
(s)

s=s(x)
ds
dx
(x) =
dy
ds
(s)

s=s(x)
_
dx
ds
(x)
_
1
. (10.5)
Se ora si risolve in T la (10.4)
T = c
_
dx
ds
_
1
e la si sostituisce nella seconda delle (10.3), si ricava
d
ds
_
c
_
dx
ds
_
1
dy
ds
_
+ f = 0
Stefano Siboni 18
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
che grazie alla (10.5) viene ricondotta a
d
ds
_
c
dy
dx
_
+ f = 0
ovvero alla forma equivalente
dx
ds
d
dx
_
c
dy
dx
_
+ f = 0 .
Di cui segue quindi
_
ds
dx
_
1
d
dx
_
c
dy
dx
_
+ f = 0
ed inne lequazione cartesiana della funicolare
_
1 +
_
dy
dx
_
2
_
1/2
d
2
y
dx
2
c + f = 0 (10.6)
nella quale la componente lungo u = e
2
della forza unitaria, f, deve intendersi espressa in
termini di x anziche di s. Precisamente, nellespressione generale
f = f(s, P, )
si dovr` a intendere s = s(x) e porre:
P = P(x) = x e
1
+y(x) e
2
=
P

(x)
[P

(x)[
=
_
e
1
+
dy
dx
(x) e
2
_

e
1
+
dy
dx
(x) e
2

1
=
_
e
1
+
dy
dx
(x) e
2
_ _
1 +
_
dy
dx
_
2
_
1/2
.
Baster`a allora introdurre la variabile ausiliaria p = dy/dx, e ricordare la denizione
dellascissa curvilinea in termini di s, per ottenere il sistema di 3 equazioni normali del
primo ordine
_

_
dy
dx
= p
dp
dx
=
1
c
f
_
s, x e
1
+ y e
2
,
e
1
+p e
2
_
1 + p
2
_
_
1 + p
2
ds
dx
=
_
1 +p
2
(10.7)
nelle variabili dipendenti (y, p, s) R
3
. Il generico problema di Cauchy diventa cos`
_

_
dy
dx
= p
dp
dx
=
1
c
f
_
s, x e
1
+ y e
2
,
e
1
+p e
2
_
1 + p
2
_
_
1 + p
2
ds
dx
=
_
1 +p
2
y(x
0
) = y
0
p(x
0
) = p
0
s(x
0
) = s
0
Stefano Siboni 19
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
con x
0
R e (y
0
, p
0
, s
0
) R
3
. Il sistema dipende a sua volta dalla costante c > 0, che `e
univocamente determinata da p
0
e dal valore iniziale T(x
0
) = T
0
> 0 della tensione
c = T
dx
ds
= T
_
ds
dx
_
1
= T
_
1 +
_
dy
dx
_
2
_
1/2
=
T
_
1 +p
2
=
T
0
_
1 +p
2
0
.
Una volta ricavata la soluzione (y(x), p(x), s(x)), si calcoler`a la tensione lungo la funicolare
per mezzo dellequazione
T(x) = c
_
1 +
_
dy
dx
_
2
_
1/2
(10.8)
in funzione dellascissa x. In denitiva, la soluzione del problema `e specicata completa-
mente dai quattro dati iniziali s
0
, y
0
, p
0
, T
0
in x
0
.
Vale la pena di osservare che qualora la densit` a delle forze distribuite parallele f non
dipenda esplicitamente da s, le prime due equazioni del sistema (10.7) si disaccoppiano
dalla terza, venendo cos` a costituire un sistema di due equazioni in forma normale nelle
incognite y, p. La soluzione di tale sistema fornisce la curva lungo la quale la funicolare
deve collocarsi. La terza equazione, con la relativa condizione iniziale s(x
0
) = s
0
, servir` a a
specicare la posizione della funicolare lungo quella curva tipicamente, lascissa x
0
del
primo estremo della fune, dove s = 0.
10.2 Terna standard nel problema a valori al contorno
Nel problema a valori al contorno sono noti gli estremi P(s
1
) e P(s
2
) della funicolare,
ovviamente distinti. Se il vettore non nullo P(s
2
)P(s
1
) ed il versore u non sono paralleli,
allora il piano di giacitura della funicolare `e completamente individuato da P(s
1
), P(s
2
),
u e la terna di riferimento Oxyz pu` o essere introdotta come nel caso precedente: lasse Oy
`e parallelo e concorde a u, mentre il piano coordinato Oxy coincide con quello di giacitura
della curva di equilibrio. Diversamente dal problema di Cauchy, tuttavia, la tensione

T(s
0
) = T(s
0
) (s
0
) non `e nota per alcun valore di s
0
[s
1
, s
2
], per cui la costante c che
gura nel sistema di equazioni (10.7) risulta a sua volta incognita:
c = T(s
0
) (s
0
) e
1
=???
Non `e quindi possibile scrivere il sistema (10.7), ma ci si deve limitare a considerare le
equazioni indenite di equilibrio nella forma generale (7.4), in cui lascissa curvilinea s
e non lascissa x gura come variabile indipendente. Fortunatamente per` o, la scelta del
sistema di riferimento comporta comunque una semplicazione delle equazioni di equilibrio,
in quanto lungo tutta la funicolare deve aversi
z(s) = 0 (s) e
3
=
dz
ds
(s) = 0 s [s
1
, s
2
] .
La terza e la sesta equazione scalare delle (7.4) sono cos` soddisfatte identicamente e
possono essere ignorate. Le equazioni di equilibrio si riducono pertanto al sistema di 5
Stefano Siboni 20
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
equazioni scalari del primo ordine in forma normale
_

_
dx
ds
=
x
dy
ds
=
y
d
x
ds
=
1
T
f
y

2
x
+
2
y

x
d
y
ds
=
1
T
_
f +
f
y

2
x
+
2
y

y
_
dT
ds
=
f
y

2
x
+
2
y
,
f = f(s, P, ) = f(s, x, y, 0,
x
,
y
, 0)
nelle variabili x, y,
x
,
y
e T; il sistema ammette lovvio integrale primo

2
=
2
x
+
2
y
.
La soluzione dipende in generale da 5 costanti arbitrarie, identicabili con i valori delle
variabili dipendenti per un s
0
[s
1
, s
2
] assegnato
x(s
0
) = x
0
R y(s
0
) = y
0
R

x
(s
0
) =
x0
R
y
(s
0
) =
y0
R T(s
0
) = T
0
R
+
che per`o si riducono a 4 soltanto per via della condizione
2
x0
+
2
y0
= 1. Il problema va
risolto imponendo le 4 condizioni al contorno:
x(s
1
) = x
1
R y(s
1
) = y
1
R
x(s
2
) = x
2
R y(s
2
) = y
2
R.
Si sottolinea che le curve funicolari sono comunque determinate da 6 costanti arbitrarie,
come nel caso generale di forze distribuite non parallele: la scelta appropriata del sistema
di riferimento permette semplicemente di ssare a 0 il valore di due di tali costanti.
Qualora inne i vettori P(s
2
)P(s
1
) e u siano paralleli, si pu` o ragionare nel modo seguente.
La funicolare deve comunque avere un piano di giacitura, bench`e non determinabile sulla
base dei dati al contorno. Immaginando di introdurre una terna di riferimento con la
funicolare completamente collocata nel piano Oxy e lasse Oy parallelo a u, rispetto a
tale terna la curva di equilibrio dovrebbe allora avere gli estremi con la stessa ascissa,
in quanto P(s
2
) P(s
1
) `e per ipotesi parallelo a u e dunque a Oy. Se fosse c > 0
lascissa dovrebbe risultare funzione strettamente crescente dellascissa curvilinea s, per
cui x(s
1
) < x(s
2
), contro lipotesi. Pertanto, non pu`o che aversi c = 0 e la curva funicolare
si riduce al segmento P(s
1
)P(s
2
). In questo caso il problema si riduce cos` ad una forma
particolarmente semplice e pu` o essere risolto direttamente per via geometrica.
Stefano Siboni 21
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
11. Caso notevole: equazione dei ponti sospesi
Un caso particolarmente interessante di applicazione delle equazioni di equilibrio dei li
in presenza di forze distribuite parallele `e quello dei ponti sospesi. Nel piano coordinato
Oxy di una terna di riferimento Oxyz si considera unasta rigida rettilinea ed omogenea, di
densit`a > 0 e lunghezza L > 0, collocata lungo lasse orizzontale Ox. Al di sopra dellasta,
e a questa agganciata mediante un grande numero di tiranti verticali, `e posta una fune
inestendibile e perfettamente essibile, di massa trascurabile, ssata in corrispondenza dei
suoi estremi A e B ad appositi sostegni. Di tale fune si vuole determinare la congurazione
di equilibrio, ovvero la corrispondente curva funicolare, ricavando inoltre lintensit` a delle
sollecitazioni da applicare agli estremi per realizzare tale equilibrio.
Lazione dei tiranti che collegano fune ed asta, e che si assumono verticali allequilibrio,
`e quella di trasmettere allintero corpo della fune le forze peso agenti sullasta. Se si
ammettere che il numero dei tiranti sia molto grande e che di conseguenza grande sia la
concentrazione di tiranti per unit` a di lunghezza, il peso si pu`o ritenere distribuito in modo
continuo lungo la fune e quindi descrivibile per mezzo di una densit` a di forza continua.
Indicata con
P(s) O = x(s) e
1
+ y(s) e
2
, s [s
1
, s
2
] ,
la parametrizzazione della funicolare nel piano Oxy, il tratto innitesimo di fune compreso
fra i punti P(s) e P(s + ds) sar` a sottoposto al peso della porzione di asta corrispondente
alla proiezione ortogonale su Ox dello stesso elemento
g [x(s + ds) x(s)] e
2
= g
dx
ds
(s) e
2
ds
Stefano Siboni 22
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e a questa forza si associer`a pertanto la densit` a continua

f = g
dx
ds
(s) e
2
ottenuta dividendo per la lunghezza ds dello stesso elemento di fune.
`
E evidente che si
tratta di un sistema di forze unitarie continue e parallele con
f = g
dx
ds
(11.1)
per cui valgono le equazioni (10.3). Qualora la costante c nellequazione (10.4) risultasse
nulla, la curva funicolare dovrebbe disporsi secondo una retta verticale x(s) = costante,
circostanza non consentita dai vincoli cui il sistema `e sottoposto in quanto le ascisse degli
estremi A e B sono necessariamente diverse. Lunico caso interessante `e dunque quello
per c > 0, per il quale lascissa x `e funzione monotona crescente dellascissa curvilinea s.
Riesprimendo la (11.1) in termini della parametrizzazione cartesiana y(x) della funicolare,
si ottiene
f = g
dx
ds
= g
_
1 +
_
dy
dx
_
2
_
1/2
e lequazione (10.6) diventa
_
1 +
_
dy
dx
_
2
_
1/2
d
2
y
dx
2
c g
_
1 +
_
dy
dx
_
2
_
1/2
= 0 .
Il fattore comune entro parentesi quadre `e sempre strettamente positivo e pu`o quindi
semplicarsi, porgendo lequazione di equilibrio
d
2
y
dx
2
c g = 0 (11.2)
ovvero
d
2
y
dx
2
=
g
c
nota come equazione dei ponti sospesi. Lequazione (11.2) si risolve esplicitamente e con-
duce alla soluzione generale
y(x) =
g
2c
x
2
+ ax + b
denita a meno delle tre costanti arbitrarie a, b e c > 0. Tale soluzione rappresenta una
curva parabolica con lasse verticale e la concavit` a rivolta verso lalto. La funicolare `e un
arco di lunghezza L lungo tale parabola e per individuarla occorre determinare le costanti
a, b, c e lascissa di un punto della funicolare che abbia ascissa curvilinea nota: la scelta
pi` u ovvia consiste nel considerare il primo estremo P(s
1
) ed assegnare s(x
1
) = s
1
.
Stefano Siboni 23
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Le costanti a, b e c possono essere determinate univocamente mediante le posizioni degli
estremi:
y(x
1
) = y
1
y(x
2
) = y
2
ed assegnando la lunghezza complessiva della fune
x
2
_
x
1
_
1 + y

(x)
2
dx = L.
Si osservi che identicare x
1
con lascissa del primo estremo signica assumere s(x
1
) = s
1
:
il dato iniziale per la variabile s, una delle 4 costanti arbitrarie non banali che specicano
la soluzione, `e dunque assegnato al valore noto s
1
. Si vede quindi che le costanti arbitrarie
da determinare sono comunque 4: a, b, c e s(x
1
) = s
1
, questultima ssata in modo banale.
Resta inteso che, come per i problemi a valori al contorno, la soluzione potrebbe non essere
denita o non esistere unica per una scelta arbitraria dei parametri x
1
, x
2
, y
1
, y
2
ed L.
Ad esempio, `e evidente che nessuna soluzione pu` o ricorrere qualora si abbia
(x
2
x
1
)
2
+ (y
2
y
1
)
2
> L
2
poiche in tal caso non `e possibile tendere un lo di lunghezza L fra due punti ssati che
distino pi` u di L luno dallaltro.
Nota che sia la parametrizzazione y(x), la tensione della funicolare viene inne dedotta
dalla (10.8)
T(x) = c
_
1 +
_
dy
dx
_
2
_
1/2
= c
_
1 +
_
g
c
x + a
_
2
_
1/2
che fornisce, in particolare, anche le tensioni di equilibrio agli estremi, T(x
1
) e T(x
2
).
Lequazione dei ponti sospesi deve il suo nome al fatto che un ponte sospeso, ad una
campata, pu` o essere schematizzato come una coppia di strutture fune-asta identiche ed
aancate parallelamente luna allaltra, che collaborano a sosterenere il peso di una lamina
rigida omogenea solidale alle due aste e disposta simmetricamente rispetto a queste.
Stefano Siboni 24
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
12. Caso notevole: catenaria omogenea
Altro problema interessante `e quello cosiddetto della catenaria omogenea. Si tratta di
determinare le congurazioni di equilibrio di un lo omogeneo soggetto al proprio peso e
con gli estremi ssati. Si suppone sempre che la terna di riferimento Oxyz abbia Oy come
asse verticale e sia scelta in modo che la funicolare giaccia nel piano coordinato Oxy.
La parametrizzazione della curva di equilibrio si indicher` a quindi con
P(s) O = x(s) e
1
+ y(s) e
2
, s [s
1
, s
2
] .
Indicata con la densit`a di linea, la forza peso agente sul tratto di fune di estremi P(s) e
P(s + ds) `e dato da
g e
2
ds
e corrisponde ad una densit`a di forza costante

f = g e
2
.
Si tratta perci` o di un sistema di forze parallele e le congurazioni di equilibrio della fune
sono caratterizzate per mezzo delle equazioni (10.3) con
f = g .
Come gi`a nel caso dei ponti sospesi, il caso c = 0 corrisponde ad una funicolare disposta
secondo una retta verticale e non `e rilevante dal punto di vista sico. Il caso interessante
ricorre per c > 0, allorquando lequazione di equilibrio (10.6) diventa
_
1 +
_
dy
dx
_
2
_
1/2
d
2
y
dx
2

g
c
= 0
e pu` o essere risolta con il metodo di separazione delle variabili. Posto y

= dy/dx(x), una
integrazione indenita membro a membro in x porge infatti la relazione
_
dy

(1 + y

2
)
1/2
=
g
c
x + a
Stefano Siboni 25
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
nella quale a `e una costante reale arbitraria e lintegrale a primo membro viene calcolato
con la sostituzione y

= sinh:
_
dy

(1 + y

2
)
1/2
=
_
1
(1 + sinh
2
)
1/2
cosh d =
_
1
cosh
cosh d =
_
d =
per cui
=
g
c
x + a
e quindi
dy
dx
(x) = y

(x) = sinh = sinh


_
g
c
x + a
_
.
Una ulteriore integrazione conduce inne alla parametrizzazione cartesiana della funicolare
y(x) = b +
c
g
cosh
_
g
c
x + a
_
(12.1)
nella quale gurano le tre costanti arbitrarie a, b e c con c > 0. Queste possono essere
calcolate assegnando le coordinate cartesiane degli estremi:
y(x
1
) = y
1
y(x
2
) = y
2
e la lunghezza complessiva della fune
L =
_
x
2
x
1
_
1 + y

(x)
2

1/2
dx =
_
x
2
x
1
_
1 + sinh
2
_
g
c
x + a
_
_
1/2
dx =
=
_
x
2
x
1
cosh
_
g
c
x + a
_
dx =
c
g
_
sinh
_
g
c
x + a
_
_
x
2
x
1
.
Come gi`a osservato per lequazione dei ponti sospesi, la funicolare `e un arco di lunghezza
L sulla curva (12.1). La funzione (12.1) ha per graco una curva regolare detta catenaria
omogenea o semplicemente catenaria. Le derivate prima e seconda della parametrizzazione
si scrivono:
y

(x) = sinh
_
g
c
x + a
_
y

(x) =
g
c
cosh
_
g
c
x + a
_

g
c
> 0 .
Dal segno positivo della derivata seconda si deduce che la curva `e convessa, mentre annul-
lando la derivata prima si ricava lascissa dellunico punto critico
y

(x) = sinh
_
g
c
x +a
_
= 0 = x =
ca
g
che `e ovviamente un minimo relativo ed assoluto. Con la traslazione delle ascisse
x =
ca
g
+
Stefano Siboni 26
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
lequazione cartesiana della catenaria assume una forma particolarmente espressiva
y() = b +
c
g
cosh
_
g
c

_
che per valori abbastanza piccoli dellargomento g/c si pu` o rappresentare sostituendo al
coseno iperbolico il suo sviluppo di Taylor al secondo o al quarto ordine nellintorno del
punto di minimo = 0
y() = b +
c
g
_
1 +
1
2
_
g
c

_
2
+
1
24
_
g
c

_
4
_
+ O
_
g
c

_
6
.
In particolare, la catenaria si approssima molto bene con un arco di parabola nellintorno
del suo eventuale punto di minimo.
13. Caso notevole: sollecitazioni distribuite nulle
Nel caso che il lo non sia soggetto ad alcuna sollecitazione salvo che agli estremi, la densit` a

f delle sollecitazioni distribuite si annulla e lequazione indenita (5.1) dellequilibrio si


riduce a:
d
ds
(T ) = 0
ossia alla forma equivalente:
T = costante
dalla quale si deduce che il versore e la tensione T devono essere separatamente costanti
lungo il lo. La costanza di corrisponde al fatto che la funicolare `e costituita un segmento
di retta, in quanto
dP
ds
(s) =
Stefano Siboni 27
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
implica per un dato s
0
[s
1
, s
2
] lequazione
P(s) P(s
0
) = (s s
0
) s [s
1
, s
2
]
e quindi la parametrizzazione della funicolare
P(s) = P(s
0
) + (s s
0
) s [s
1
, s
2
]
che rappresenta precisamente un tratto di linea retta. Allequilibrio il lo si dispone per-
tanto secondo un segmento di retta ed `e caratterizzato da una tensione

T costante, diretta
parallelamente alla direzione di equilibrio del lo.
14. Filo su una supercie regolare senza attrito
14.1 Filo su una supercie liscia
Si consideri una supercie regolare S di R
3
di parametrizzazione
(u, v) , (u, v) D
denita su un aperto D R
2
ed ivi di classe C
2
. Si ricorda che la condizione di rego-
larit` a della supercie richiede che le derivate parziali prime della parametrizzazione siano
linearmente indipendenti in ogni punto del dominio

u
(u, v)

v
(u, v) ,= 0 (u, v) D. (14.1)
Per lo sulla supercie S si intende un lo inestendibile e perfettamente essibile in grado
di disporsi lungo una qualsiasi curva regolare il cui supporto appartenga ad S. Le congu-
razioni possibili del lo saranno pertanto tutte e soltanto le curve regolari la cui parametriz-
zazione sia esprimibile nella forma
P(s) = (u(s), v(s)) (14.2)
con
s [s
1
, s
2
] (u(s), v(s)) D
funzione C
2
a derivata prima non nulla dellintervallo [s
1
, s
2
] in D. Poiche s `e comunque
una ascissa curvilinea, il versore tangente al supporto della curva in un suo punto generico
sar`a dato da
=

u
u +

v
v =
u
u +
v
v , (14.3)
Stefano Siboni 28
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
dove si `e posto, per brevit`a, u = du/ds(s) e v = dv/ds(s) e si sono indicate con
u
e
v
le
derivate parziali prime di in u e v rispettivamente.
Leetto dellulteriore vincolo S pu` o essere descritto, dal punto di vista statico e dinami-
co, introducendo delle sollecitazioni di reazione vincolare che si eserciteranno sul lo in
aggiunta a quelle attive postulato delle reazioni vincolari. Queste reazioni si assumono
descritte da una opportuna densit` a di reazioni vincolari per unit` a di lunghezza,

variabile
con continuit` a lungo la curva. Nellipotesi che la supercie sia liscia si dovr` a richiedere
che la densit`a di reazioni vincolari

sia diretta ortogonalmente alla supercie S in ogni
singolo punto della curva, ovvero che


u
= 0


v
= 0 . (14.4)
14.2 Equazioni di equilibrio
In presenza delle reazioni vincolari distribuite, lequazione di equilibrio (5.1) diventa
d
ds
(T ) +

f +

= 0
ossia
dT
ds
+ T
d
ds
+

f +

= 0 . (14.5)
Se si moltiplica scalarmente questa equazione per il versore tangente e si ricorda la
condizione di ortogonalit` a

= 0, si ottiene

_
dT
ds
+T
d
ds
+

f +

_
= 0
e quindi
dT
ds
+


f

2
= 0
per cui la derivata della tensione T `e esprimibile come
dT
ds
=


f

2
(14.6)
mentre la (14.5) si riduce a



f

2
+ T
d
ds
+

f +

= 0 . (14.7)
Un sistema di equazioni pure di equilibrio si determina grazie alle condizioni di ortogonalit` a
(14.4) delle reazioni vincolari proiettando ortogonalmente sul piano tangente alla supercie,
Stefano Siboni 29
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
ovvero moltiplicando scalarmente per i vettori tangenti
u
e
v
la (14.7):
_



f

2
+ T
d
ds
+

f
_
= 0



f

2
+T
d
ds
+

f
_
= 0 .
In esso la forza unitaria

f dipende dallascissa s, dalla posizione lungo la funicolare e dal
relativo versore tangente, per cui

f deve intendersi come una funzione nota dellascissa
curvilinea, delle funzioni u(s), v(s) e delle loro derivate prime u(s), v(s):

f(s, P, ) =

F(s, u, v, u, v) .
Il sistema si riscrive come
_

d
ds
=
1
T

u

_


f

2


f
_

d
ds
=
1
T

v

_


f

2


f
_
(14.8)
e pu` o sempre ridursi alla forma normale, come di seguito illustrato.
14.3 Riduzione a forma normale delle equazioni
di equilibrio
Per la riducibilit` a a forma normale delle equazioni (14.8) `e suciente osservare che dalla
(14.3) segue
d
ds
=

u
d
2
u
ds
2
+

v
d
2
v
ds
2
+
d
ds
_

u
_
du
ds
+
d
ds
_

v
_
dv
ds
=
=
u
d
2
u
ds
2
+
v
d
2
v
ds
2
+
d
u
ds
du
ds
+
d
v
ds
dv
ds
per cui

d
ds
=
u

u
d
2
u
ds
2
+
u

v
d
2
v
ds
2
+
u

d
u
ds
du
ds
+
u

d
v
ds
dv
ds

d
ds
=
v

u
d
2
u
ds
2
+
v

v
d
2
v
ds
2
+
v

d
u
ds
du
ds
+
v

d
v
ds
dv
ds
Stefano Siboni 30
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e, posto u = d
2
u/ds
2
, v = d
2
v/ds
2
, le (14.8) diventano
_

u

u
u +
u

v
v +
u

d
u
ds
u +
u

d
v
ds
v =
1
T

u

_


f

2


f
_

v

u
u +
v

v
v +
v

d
u
ds
u +
v

d
v
ds
v =
1
T

v

_


f

2


f
_
potendosi peraltro riscrivere nella forma matriciale equivalente
_

u

u

u

v

v

u

v

v
__
u
v
_
=
_
g
1
(s, u, v, u, v, T)
g
2
(s, u, v, u, v, T)
_
(14.9)
dove
g
1
(s, u, v, u, v, T) =
u

d
u
ds
u
u

d
v
ds
v +
1
T

u

_


f

2


f
_
e
g
2
(s, u, v, u, v, T) =
v

d
u
ds
u
v

d
v
ds
v +
1
T

v

_


f

2


f
_
sono funzioni note dei soli argomenti s, u, v, u, v. Al risultato nale si perviene notando
che la matrice reale e simmetrica nel primo membro della (14.9) `e invertibile
det
_

u

u

u

v

v

u

v

v
_
=
u

u

v

v
(
u

v
)
2
= [
u
[
2
[
v
[
2
[
u

v
[
2
> 0
a causa della diseguaglianza di Cauchy-Schwarz
[
u

v
[ [
u
[ [
v
[
u
,
v
R
3
,
nella quale luguaglianza ricorre se e soltanto se i vettori in gioco risultano linearmente
dipendenti, circostanza che nella fattispecie non pu` o vericarsi in quanto la condizione di
regolarit` a (14.1) esclude il parallelismo dei vettori
u
e
v
. Di conseguenza, considerato
che le derivate
u
e
v
sono funzioni dei soli argomenti u e v, lequazione matriciale (14.9)
si riduce alla forma normale del secondo ordine
_
u
v
_
=
_

u

u

u

v

v

u

v

v
_
1
_
g
1
(s, u, v, u, v, T)
g
2
(s, u, v, u, v, T)
_
:=
_
h
1
(s, u, v, u, v, T)
h
2
(s, u, v, u, v, T)
_
(14.10)
nelle variabili dipendenti u e v.
Stefano Siboni 31
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
14.4 Problema di Cauchy per la funicolare
Lequazione (14.10) e le precedenti equazioni (14.6) costituiscono un sistema in forma
normale del tipo
_

_
d
2
u
ds
2
= h
1
(s, u, v, u, v, T)
d
2
v
ds
2
= h
2
(s, u, v, u, v, T
_
dT
ds
=


f

2
=
[
u
(u, v) u +
v
(u, v) v]
[
u
(u, v) u +
v
(u, v) v[
2

F(s, u, v, u, v)
con con lintroduzione delle variabili ausiliarie
u
= u e
v
= v si riduce ad un sistema
normale del primo ordine di 5 equazioni
_

_
du
ds
=
u
dv
ds
=
v
d
u
ds
= h
1
(s, u, v,
u
,
v
, T)
d
v
ds
= h
2
(s, u, v,
u
,
v
, T)
dT
ds
=
[
u
(u, v)
u
+
v
(u, v)
v
]
[
u
(u, v)
u
+
v
(u, v)
v
[
2

F(s, u, v,
u
,
v
)
(14.11)
nella variabile indipendente s e nelle 5 variabili dipendenti u, v,
u
,
v
e T. Il problema
di Cauchy corrispondente viene ottenuto assegnando i valori delle variabili u, v,
u
= u,

v
= v e T per un dato valore dellascissa curvilinea s. Si osservi che ssare i valori iniziali
di u e v equivale ad assegnare la posizione di un punto della funicolare, mentre lulteriore
specicazione di u e v denisce il versore tangente alla curva nello stesso punto. Qualora
le funzioni a secondo membro delle ultime tre equazioni in (14.11) siano sucientemente
regolari di classe C
1
ad esempio si applica il teorema di esistenza ed unicit` a e la
soluzione massimale del problema di Cauchy esiste ed `e unica. Come gi`a per il lo libero,
leventuale dipendenza esplicita di

F da T non pregiudicherebbe il risultato.
14.5 Osservazione sul problema di Cauchy
A stretto rigore, tuttavia, sussiste un problema: il teorema di esistenza e unicit` a richiede
che il secondo membro dellequazione dierenziale in forma normale sia denito su un
insieme aperto. Nella fattispecie, mentre la variabile indipendente s varia a piacere in R,
le 5 variabili dipendenti u, v,
u
,
v
e T possono assumere tutti e soli i valori compatibili
con le seguenti condizioni:
(u, v) D T > 0
_

u
(u, v)
u
+
v
(u, v)
v

2
= 1 (14.12)
Stefano Siboni 32
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
lultima delle quali corrisponde alla condizione di normalizzazione di , secondo la (14.3).
Questa prescrizione supplementare renderebbe inutile lindicazione esplicita del fattore
2
nelle equazioni (14.6), (14.7) e successive. Purtroppo per` o, le condizioni (14.12) e s R
deniscono un sottoinsieme di R
6
chiuso e il che `e anche peggio con interno vuoto: si
immagini una sorta di supercie di dimensione 5 immersa nello spazio R
6
, di dimensione
6
(1)
. Conviene allora ignorare la condizione di normalizzazione su e intendere il sistema
di equazioni (14.11) scritto con non necessariamente di modulo unitario. Un requisito `e
per` o irrinunciabile: il modulo quadrato di compare a denominatore in tutte le equazioni
e si deve imporre non sia mai nullo. Ci` o equivale a richiedere che

u
(u, v)
u
+
v
(u, v)
v
,= 0
ossia, data la lineare indipendenza di
u
(u, v) e
v
(u, v) (u, v) D, che si abbia
(
u
,
v
) ,= (0, 0) .
In questo modo, linsieme di denizione del sistema (14.11) diventa laperto di R
6
s R (u, v) D T > 0
_
(
u
,
v
) R
2
(0, 0)
_
.
Per ottenere una soluzione sicamente signicativa, si dovr` a assegnare il valore iniziale di
u, v,
u
,
v
in modo che risulti
2
= 1: ma che cosa assicura che la condizione di norma-
lizzazione sia soddisfatta lungo tutta la soluzione, al variare di s? Questo fatto `e cruciale
perche la soluzione sia sicamente accettabile. Fortunatamente la cosa funziona, in quanto

2
=
_

u
(u, v)
u
+
v
(u, v)
v

2
costituisce un integrale primo per il sistema (14.11).
14.6 Integrale primo
Si verica facilmente che, come deve essere, il modulo quadrato di :

2
= (
u
u +
v
v)
2
`e un integrale primo delle equazioni di equilibrio. Si ha infatti:
d
2
ds
= 2
d
ds
= 2(
u
u +
v
v)
d
ds
(
u
u +
v
v) =
= 2(
u
u +
v
v)
_

u
u +
v
v +
d
u
ds
u +
d
v
ds
v
_
=
= 2 u
_

u

u
u +
u

v
v +
u

d
u
ds
u +
u

d
v
ds
v
_
+
+ 2 v
_

v

u
u +
v

v
v +
v

d
u
ds
u +
v

d
v
ds
v
_
=
= 2 u
1
T

u

_


f

2


f
_
+ 2 v
1
T

v

_


f

2


f
_
=
=
2
T
(
u
u +
v
v)
_


f

2


f
_
=
=
2
T

_


f

2


f
_
= 0 .
(1)
Per (u,v)D ssati, la condizione
2
=1 denisce unellisse nel piano (
u
,
v
)R
2
.
Stefano Siboni 33
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Il sussistere di questo integrale primo ha leetto di ridurre da 5 a 4 il numero di costanti
arbitrarie a meno delle quali sono specicate le congurazioni di equilibrio del sistema. La
funicolare sar` a individuata univocamente assegnando ad esempio, per un dato s, i valori di
u, v, T e di una delle derivate u o v atta a specicare il versore tangente la condizione
di normalizzazione del versore lega fra di loro i valori permessi delle derivate u e v.
14.7 Problema a valori al contorno
Nelle applicazioni consuete la funicolare non deve essere determinata assegnando con-
dizioni sulla posizione, sul versore tangente e sul modulo con segno della tensione per un
valore ssato dellascissa curvilinea, corrispondente per esempio ad un estremo della fune.
La condizione tipica consiste nel preassegnare le posizioni degli estremi della funicolare,
unitamente alla lunghezza complessiva della fune, vale a dire:
P(s
1
) = (u(s
1
), v(s
1
)) = P
1
P(s
2
) = (u(s
2
), v(s
2
)) = P
2
con s
2
s
1
= L
richiesta che equivale ad assegnare i valori delle funzioni incognite u(s) e v(s) in negli
estremi s = s
1
e s = s
2
, per s
2
s
1
= L. Come gi`a osservato, esistenza ed unicit`a della
soluzione non sono assicurate da teoremi generali. Ci si limita a sottolineare che il numero
di condizioni 4 coincide con quello delle costanti arbitrarie da determinare, per cui
`e lecito sperare che la soluzione esista e che ve ne sia una soltanto. La tensione lungo la
fune, allequilibrio, `e determinata di conseguenza, in particolare agli estremi.
15. Filo su una supercie regolare con attrito
Se il lo `e vincolato a restare su una supercie regolare con attrito S, di parametrizzazione
regolare
(u, v) , (u, v) D R
2
,
la parametrizzazione della funicolare deve essere determinata nella forma
P = (u(s), v(s)) , s [s
1
, s
2
]
e soddisfare lequazione di equilibrio
dT
ds
+ T
d
ds
+

f +

= 0 (15.1)
dove

`e la densit` a delle reazioni vincolari. Se si indica con
s
il coeciente di attrito
radente statico del lo sulla supercie eventualmente funzione della posizione sulla su-
percie e quindi delle variabili u e v la condizione necessaria e suciente per lequilibrio
`e che in ogni punto della curva funicolare la densit` a di reazione vincolare desunta dalla
(15.1) soddis la legge di Coulomb-Morin dellattrito radente statico. La componente
tangenziale alla supercie della



u

v
[
u

v
[

u

v
[
u

v
[
Stefano Siboni 34
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
deve risultare in modulo non superiore al prodotto fra il modulo della componente normale
di



u

v
[
u

v
[

u

v
[
u

v
[
e il coeciente di attrito radente statico
s
, vale a dire



u

v
[
u

v
[

u

v
[
u

v
[



u

v
[
u

v
[

. (15.2)
Gli equilibri sono individuati perci` o dalla disequazione dierenziale caratteristica



u

v
[
u

v
[

u

v
[
u

v
[



u

v
[
u

v
[

(15.3)
che con

=
dT
ds
T
d
ds


f deve essere soddisfatta s [s
1
, s
2
].
Una classe particolare di congurazioni di equilibrio `e costituita dalle funicolari calcolate
in condizioni di assenza di attrito. Il principio di sicurezza ovvero la forma partico-
lare della legge di Coulomb-Morin dellattrito radente statico assicura infatti che ogni
congurazione di equilibrio determinata assumendo liscia la supercie di giacitura del lo
sia congurazione di equilibrio del sistema anche qualora si tenga conto degli attriti. Non
vale in generale la proposizione inversa: la presenza di attriti radenti da un lato non altera
gli equilibri che comunque si determinerebbero su una supercie liscia, dallaltro induce
linsorgere di congurazioni di equilibrio che in assenza di attrito non sussisterebbero il
principio di sicurezza fornisce una condizione suciente ma non necessaria per lequilibrio.
15.1 Osservazione sullinsieme delle curve funicolari
Da quanto detto appare evidente che se si considera una congurazione di equilibrio ri-
cavata ignorando gli attriti e la si modica leggermente, si perviene di norma ad una
congurazione di equilibrio del sistema con attrito. Ci` o segue dal fatto che lungo la funi-
colare ottenuta trascurando gli attriti statici la disequazione dierenziale (15.3) assume la
forma
0 <
s



u

v
[
u

v
[

=
s
[

[
in modo che, tipicamente, la (15.3) si conserver` a valida per deformazioni abbastanza piccole
della curva di equilibrio iniziale per eetto di una piccola deformazione il primo membro
di (15.3) non sar` a pi` u nullo ma si manterr` a comunque vicino a zero, mentre il secondo
membro non varier` a in misura apprezzabile.
Stefano Siboni 35
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
16. Filo fortemente teso
su una supercie regolare
Per lo fortemente teso su una supercie regolare S si intende il caso di un lo vinco-
lato a rimanere sulla supercie S con la condizione supplementare che la densit` a

f delle
sollecitazioni attive sia in ogni punto trascurabile rispetto alla densit` a

delle reazioni
vincolari
[

f[ [

[ .
Le sole forze di rilievo nel determinare lequilibrio del sistema sono quindi le reazioni
vincolari distribuite lungo il corpo del lo e le sollecitazioni attive applicate agli estremi di
questo. Lequazione indenita dellequilibrio si ottiene quindi ponendo

f = 0 nella (14.5)
dT
ds
+ T
d
ds
+

= 0 . (16.1)
Si distinguono il caso in cui la supercie vincolare sia liscia e quello della supercie con
attrito.
17. Filo fortemente teso
su una supercie regolare senza attrito
Il versore tangente alla funicolare, , `e sempre tangente anche alla supercie vincolare, in
quanto combinazione lineare dei vettori tangenti ad S nella posizione considerata
=
u
u +
v
v .
La condizione di supercie liscia impone perci` o che nulla sia la componente lungo della
densit`a

di reazione vincolare

= 0 .
Lequazione di equilibrio (16.1) proiettata lungo diventa perci`o
dT
ds
= 0
in modo che il modulo della tensione si trasmette inalterato lungo la funicolare
T = costante s [s
1
, s
2
] .
Lequazione (16.1) si riduce allora a
T
d
ds
+

= 0
e da questa segue che
d
ds
=
1
T

,
Stefano Siboni 36
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
dove lassenza di attrito implica che

sia diretta secondo la normale alla supercie vinco-
lare nel punto considerato. Daltra parte nei punti biregolari della curva funicolare, essendo
non nulla la curvatura 1/, risulta denito il versore n normale alla curva
d
ds
=
1

n
per cui la normale alla curva funicolare si identica con la normale alla supercie. Per-
tanto, nei punti biregolari della curva di equilibrio il versore normale alla curva e quello
normale alla supercie sono paralleli.
`
E questa la propriet` a caratteristica delle cosiddette
linee geodetiche
(1)
della supercie S, che sono dunque individuate completamente dalle
equazioni:
d
ds

u
= 0
d
ds

v
= 0 . (17.1)
Si tratta di un sistema di due equazioni dierenziali del secondo ordine nelle variabili u, v.
Non tutte le curve su S sono linee geodetiche, ma soltanto quelle per le quali le funzioni
u(s) e v(s) soddisfano le (17.1).
17.1 Geodetiche come linee di lunghezza stazionaria ad
estremi ssi
Delle linee geodetiche di una supercie S si pu` o dare una caratterizzazione pi` u intuitiva
e del tutto equivalente come linee di lunghezza minima o stazionaria sulla supercie ad
estremi ssati.
(1)
Per illustrare e dimostrare questa caratterizzazione equivalente conviene
considerare la parametrizzazione di una curva regolare C
2
della supercie S nella sua
forma pi` u generale, facendo uso di un parametro generico che non necessariamente abbia
il signicato geometrico di una ascissa curvilinea:
P() = [u(), v()] , [
1
,
2
] ,
con (u, v), u() e v() funzioni C
2
nei rispettivi domini di denizione. La condizione di
regolarit` a della curva viene soddisfatta, vista la regolarit` a di S, richiedendo semplicemente
che:
( u(), v()) ,= (0, 0) [
1
,
2
] ,
in modo che la derivata prima della parametrizzazione sia diversa da zero in tutto linter-
vallo di denizione:

P() =
d
d
() =
u
du
d
+
v
dv
d
=
u
u +
v
v
e la lunghezza della curva si scrive
L =
_

2

1
[

P()[ d =
_

2

1
(

P
2
)
1/2
d =
_

2

1
Ld, (17.2)
(1)
queste curve sono a volte indicate come estremali della supercie, il termine geodetiche essendo riservato
alle sole curve di lunghezza minima, ad estremi ssati, sulla supercie (denizione di Kneser)
Stefano Siboni 37
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
essendosi posto
L = (

P
2
)
1/2
=
_
(
u
u +
v
v)
2

1/2
= L(u, v, u, v) . (17.3)
Si consideri ora una nuova curva regolare C
2
sulla supercie S che abbia gli stessi estremi
P(
1
) e P(
2
). Tale curva viene detta curva variata a estremi ssi e la sua parametriz-
zazione si potr` a esprimere nella forma

P() = [u() +u(), v() +v()]


con le funzioni u e v denite e C
2
sullo stesso intervallo [
1
,
2
] e nulle agli estremi:
u(
1
) = u(
2
) = 0 v(
1
) = v(
2
) = 0 .
La lunghezza della curva variata vale

L =
_

2

1
L[u() + u(), v() + v(), u() + u(), v() + v()] d
e al primo ordine negli incrementi u, v, u, v la variazione della lunghezza della curva
variata rispetto a quella iniziale diventa
L =
_

2

1
_
L
u
u +
L
v
v +
L
u
u +
L
v
v
_
d. (17.4)
Un modo formale per denire e ricavare questa espressione, nota come prima variazione
dellintegrale della lunghezza, consiste nel rappresentare gli incrementi u e del v in termini
di un parametro scalare arbitrario e di funzioni C
2
arbitrarie e dellintervallo [
1
,
2
]:
u() = () v() = ()
con
(
1
) = (
2
) = 0 (
1
) = (
2
) = 0 .
La lunghezza della curva variata diventa allora funzione di R, oltre che delle funzioni
preassegnate , ,

L() =
_

2

1
L[u() +(), v() + (), u() +

(), v() + ()] d


e la prima variazione dellintegrale della lunghezza si pu` o denire come
L :=
d
d
L()

=0
=
_

2

1
_
L
u
u +
L
v
v +
L
u
u +
L
v
v
_
d (17.5)
Stefano Siboni 38
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
che coincide con la (17.4). Lespressione assume una forma pi` u adatta alla successiva
discussione per mezzo di una integrazione per parti
L =
_
L
u
u
_

1
+
_
L
v
v
_

1
+
_

2

1
_
L
u

d
d
_
L
u
_
_
ud+
_

2

1
_
L
v

d
d
_
L
v
_
_
v d =
=
_

2

1
_
L
u

d
d
_
L
u
_
_
ud +
_

2

1
_
L
v

d
d
_
L
v
_
_
v d.
Parametrizzazione e lunghezza della curva iniziale si ottengono per = 0; se la curva
iniziale ha lunghezza minima, la funzione

L() deve avere un minimo in = 0 e quindi
in = 0 deve annullarsi la derivata prima d

L()/d. Ne segue lannullarsi della prima


variazione (17.5) e quindi lequazione
_

2

1
_
L
u

d
d
_
L
u
_
_
ud +
_

2

1
_
L
v

d
d
_
L
v
_
_
v d = 0 (17.6)
che deve essere vericata per ogni scelta delle funzioni u ed v, C
2
nellintervallo di
integrazione e nulle agli estremi. La continuit` a delle funzioni entro parentesi quadre e
lindipendenza di u e v consente di dimostrare facilmente che questa condizione equivale
al sistema di equazioni di Eulero-Lagrange
_

_
d
d
_
L
u
_

L
u
= 0
d
d
_
L
v
_

L
v
= 0
L = (

P
2
)
1/2
. (17.7)
La sucienza delle equazioni (17.7) per la validit`a delle (17.6) `e evidente. La necessit`a si
prova per assurdo, ammettendo che esista un

[
1
,
2
] tale che uno dei primi membri
delle (17.7) sia diverso da zero. Per ssare le idee, si assuma ad esempio che
_
d
d
_
L
u
_

L
u
_
(

) > 0 (17.8)
per

(
1
,
2
). Per continuit` a esister`a un intorno (

+ ) [
1
,
2
] in cui la
funzione si mantiene strettamente positiva. Se si sceglie allora la funzione u nella forma
u() =
_
_
_
(

+ )
3
(

+ )
3
se (

, + )
0 per [
1
,
2
] (

, + )
e si pone nel contempo v = 0 in modo da cancellare identicamente il secondo integrale
nella (17.6) si perviene alla conclusione
_

2

1
_
L
u

d
d
_
L
u
_
_
ud +
_

2

1
_
L
v

d
d
_
L
v
_
_
v d =
=
_

_
L
u

d
d
_
L
u
_
_
ud < 0
Stefano Siboni 39
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
che `e palesemente contraddittoria in quanto le funzioni u e v assegnate hanno tutte
le propriet` a di regolarit` a prescritte per la validit` a della (17.6) le due funzioni sono
C
2
nellintervallo [
1
,
2
] e si annullano agli estremi. Ad un analogo risultato si per-
viene nellipotesi che in (17.8) valga la diseguaglianza opposta, oppure

sia un estremo
dellintervallo [
1
,
2
], o ancora che la relazione sia vericata per la funzione
d
d
_
L
v
_

L
v
.
Lannullarsi della variazione prima dellintegrale della lunghezza `e una condizione neces-
saria ma non suciente perche la lunghezza della curva a estremi ssati sia minima.
Quando la variazione prima `e zero si parla pi` u genericamente di stazionariet` a dellinte-
grale della lunghezza. Le equazioni di Eulero-Lagrange (17.7) sono quindi equivalenti alla
stazionariet`a dellintegrale della lunghezza della curva.
Non rimane che scrivere in modo pi` u esplicito le equazioni di Eulero-Lagrange. Osservato
che


P
u
=

u
_

u
(u, v) u +
v
(u, v) v

=
u
(u, v) =
P
u
e


P
u
=

u
_

u
(u, v) u +
v
(u, v) v

=

u
u
(u, v) u +

v
u
(u, v) v =
=

2

u
2
(u, v) u +

2

uv
(u, v) v =

2

u
2
(u, v) u +

2

vu
(u, v) v =
=

u
_

u
_
u +

v
_

u
_
v =
d
d
_

u
_
,
con le analoghe espressioni per le derivate in v


P
v
=
P
v


P
v
=
d
d
_
P
v
_
,
si ottiene
L
u
=
1
2
(

P
2
)
1/2
2

P


P
u
= (

P
2
)
1/2

P
P
u
=

P
[

P[

P
u
L
u
=
1
2
(

P
2
)
1/2
2

P


P
u
=

P
[

P[



P
u
=

P
[

P[

d
d
_
P
u
_
ossia
L
u
=
P
u
L
u
=
d
d
_
P
u
_
,
per cui
d
d
_
L
u
_

L
u
=
d
d
_

P
u
_

d
d
_
P
u
_
=
d
d

P
u
= 0
e analogamente
d
d
_
L
v
_

L
v
=
d
d

P
v
= 0 .
Stefano Siboni 40
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Perci` o lungo la linea geodetica la derivata d /d risulta normale alla supercie vincolare,
avendosi
d
d

P
u
= 0
d
d

P
v
= 0 . (17.9)
Poiche la stessa derivata `e per denizione parallela al versore normale alla curva
d
d
| n,
si conclude che lungo la geodetica la normale alla curva coincide punto per punto con la
normale alla supercie. Ci` o conclude la dimostrazione.
17.2 Esempio. Geodetiche sul cilindro circolare
Per illustrare la nozione di linea geodetica su una supercie assegnata, si vogliono carat-
terizzare le linee geodetiche di una supercie cilindrica cilindro circolare. La supercie
cilindrica in questione abbia asse coincidente con lasse coordinato Oz e sezione circolare
di raggio R > 0, con parametrizzazione
_

_
x = R cos u
y = R sin u u [0, 2)
z = v v R.
Una generica curva appartenente alla supercie si rappresenter`a mediante la stessa para-
metrizzazione, a patto di sostituire agli argomenti u e v funzioni regolari del parametro
nellintervallo [
1
,
2
] R
P() O = R cos u() e
1
+ R sinu() e
2
+ v() e
3
. (17.10)
La derivata prima in della parametrizzazione diventa perci` o

P = Rsin u u e
1
+ Rcos u u e
2
+ v e
3
con modulo quadrato

P
2
= R
2
u
2
+ v
2
in modo che la funzione da integrare fra
1
e
2
per ottenere la lunghezza della curva `e
data da
L = (R
2
u
2
+ v
2
)
1/2
.
`
E ora suciente sostituire la parametrizzazione (17.10) nelle equazioni di Eulero-Lagrange
_

_
d
d


u
= 0
d
d


v
= 0
Stefano Siboni 41
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
per ottenere il sistema di equazioni
_

_
d
d
(sinu e
1
+ cos u e
2
) = 0
d
d
e
3
= 0
(17.11)
che caratterizzano tutte e sole le linee geodetiche sulla supercie cilindrica.
La seconda delle equazioni (17.11) equivale a
d
d
( e
3
) = 0
per cui lungo la linea geodetica il prodotto e
3
deve mantenersi costante, ossia
v
(R
2
u
2
+ v
2
)
1/2
= a , costante , (17.12)
con la costante a necessariamente compresa fra 1 e +1 u e v sono numeri reali.
`
E
opportuno distinguere i casi in cui la costante a sia diversa da zero o nulla.
(i) Se a ,= 0, allora dalla (17.12) si ha
v ,= 0 e [

P[ = (R
2
u
2
+ v
2
)
1/2
=
v
a
sicche
=

P
[

P[
=
Rsinu u e
1
+Rcos u u e
2
+ v e
3
v/a
= a
_
Rsinu
u
v
e
1
+Rcos u
u
v
e
2
+ e
3
_
espressione nella quale, peraltro, la stessa equazione (17.12) implica che il quoziente
u/ v sia costante. Derivando rispetto a si ottiene allora
d
d
= aR
u
v
d
d
(sin u e
1
+ cos u e
2
) = aR
u
v
(cos u e
1
sin u e
2
) u
e la prima delle equazioni (17.11) diventa
0 = aR
u
v
(cos u e
1
+ sinu e
2
) u (sinu e
1
+ cos u e
2
)
risultando cos` identicamente soddisfatta. La seconda delle equazioni (17.11), ovvero
lequivalente (17.12), `e quindi la sola che caratterizza le linee geodetiche del sistema
Stefano Siboni 42
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
per a ,= 0. Essa porge la relazione
v
2
R
2
u
2
+ v
2
= a
2
, a
2
1
nella quale deve essere necessariamente v ,= 0 e quindi
R
2
u
2
v
2
+ 1 =
1
a
2
ovvero
u
2
v
2
=
1
R
2
_
1
a
2
1
_
> 0 per 1 < [a[ < +1 ,
condizione che individua unelica cilindrica. Per a = 1 vale u = 0 e quindi u =
costante, mentre v `e libero. Si tratta di un segmento di retta parallelo alla generatrice
ossia allasse del cilindro.
(ii) Se a = 0 si ha invece v = 0 e u ,= 0 per cui
=
(Rsin u e
1
+ R cos u e
2
) u
R[ u[
= (sin u e
1
+ cos u e
2
)
u
[ u[
e quindi
d
d
=
u
[ u[
(cos u e
1
sin u e
2
) u
in modo che la prima delle (17.11)
0 =
d
d
(sinu e
1
+ cos u e
2
)
`e identicamente soddisfatta. Anche in questo caso le geodetiche sono individuate
quindi dalla (17.12), ma con a = 0
v
(R
2
u
2
+ v
2
)
1/2
= 0 .
Si ha perci` o v = 0, cio`e v = costante, mentre u `e libero: la curva descritta `e un arco
di circonferenza a quota z costante.
In conclusione, le geodetiche di una supercie cilindrica circolare retta sono di tre tipi
diversi: archi di elica cilindrica, archi di circonferenza di quota costante, segmenti di
retta paralleli alla generatrice, ovvero allasse del cilindro. Si noti che circonferenze e
segmenti possono essere visti come casi limite di eliche cilindriche, di passo nullo o innito.
rispettivamente.
Stefano Siboni 43
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
17.3 Esempio. Geodetiche sulla sfera
Nel caso che la supercie vincolare sia una sfera `e possibile ottenere una completa carat-
terizzazione delle linee geodetiche senza dovere ricorrere allintegrazione esplicita delle
equazioni di Eulero-Lagrange. Lungo una linea geodetica, di parametrizzazione P(s),
s [s
1
, s
2
], il versore normale alla curva in un qualsiasi punto P(s) o non `e denito, op-
pure risulta sempre normale anche alla supercie vincolare nello stesso punto. La prima
circostanza corrisponde allessere d /ds = 0, mentre la seconda ricorre nei punti di bire-
golarit` a, dove d /ds ,= 0. In ogni caso, indicato con

N(s) il versore normale alla supercie
in un punto P(s) della geodetica, deve aversi
d
ds
(s) |

N(s) s [s
1
, s
2
] . (17.13)
Per una supercie sferica, tuttavia, i vettori

N(s) e P(s) O sono sempre paralleli e dalla
(17.13) si deduce quindi che
[P(s) O]
d
ds
(s) = 0 . (17.14)
Si ha daltra parte lovvia identit` a
dP
ds
(s) (s) = (s) (s) = 0
che inserita nel primo membro della (17.14) porge
[P(s) O]
d
ds
(s) +
dP
ds
(s) (s) = 0
ovvero
d
ds
_
[P(s) O] (s)
_
= 0 s [s
1
, s
2
] .
Questultima equazione implica che risulti
[P(s) O] (s) =

K s [s
1
, s
2
]
con un vettore costante

K non nullo, in quanto prodotto vettoriale di due vettori certa-
mente non nulli e fra loro ortogonali normale alla sfera il primo e tangente alla sfera il
secondo. Moltiplicando scalarmente membro a membro per P(s) O si ottiene cos`

K [P(s) O] = 0 s [s
1
, s
2
]
che `e lequazione cartesiana di un piano passante per il centro O della supercie sferica. Si
conclude pertanto che le linee geodetiche sulla sfera sono archi di circonferenza massima
sulla sfera, le riconferenze massime essendo denite dallintersezione della sfera con un
piano passante per il centro di questa.
Viceversa, `e immediato vericare che tutti gli archi di circonferenza massima sono linee
geodetiche sulla sfera: basta osservare che in un generico punto di una circonferenza mas-
sima il versore normale ad essa `e diretto verso il centro della circonferenza, che `e anche
centro della sfera. Ne deriva che la normale alla circonferenza massima `e anche normale
alla supercie, identicando cos` la curva come linea geodetica.
Stefano Siboni 44
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
18. Filo fortemente teso
su una supercie regolare con attrito
Lequazione indenita di equilibrio per il lo fortemente teso `e la (16.1)
dT
ds
+ T
d
ds
+

= 0
e conduce alle equazioni intrinseche:
dT
ds
+

= 0
T

+

n = 0

b = 0 ,
in cui il simbolo designa il raggio di curvatura. Nel caso che la supercie di appoggio della
fune sia dotata di attrito, le congurazioni di equilibrio del lo fortemente teso non sono
necessariamente delle geodetiche della supercie. Tuttavia, per il principio di sicurezza,
le geodetiche con tensione T costante sono certamente delle particolari congurazioni di
equilibrio, sebbene non esauriscano la totalit` a degli equilibri possibili per il sistema. Per
semplicit` a si assume allora che la funicolare sia una geodetica sulla supercie. Il problema
`e per`o comunque interessante: risulta infatti che non solo tutte le geodetiche sono curve
funicolari, ma lungo di esse la tensione T non `e necessariamente costante. Lanalisi che
segue va quindi oltre la semplice applicazione del principio di sicurezza.
Lipotesi che la curva di equilibrio sia una linea geodetica consente di identicare il versore
normale alla curva in un punto, n, con il versore normale alla supercie nello stesso punto,
sicche i versori tangente e binormale

b alla curva sono entrambi tangenti alla supercie
per una curva qualsiasi soltanto `e tangente alla supercie, mentre nulla pu` o dirsi a
proposito di

b.
La componente normale alla supercie della reazione vincolare unitaria

si scrive perci`o
n

n
e la corrispondente componente tangente vale

b
per cui la condizione di equilibrio espressa dalla legge di Coulomb-Morin diventa
[

b[
s
[

n n[
ossia

dT
ds
+ 0

o ancora

dT
ds


s
T

. (18.1)
Stefano Siboni 45
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Ricordando che soltanto i valori positivi di T sono accettabili, la (18.1) equivale alla doppia
diseguaglianza

s
T


dT
ds

s
T

ovvero a


d
ds
ln T

s

.
La condizione di equilibrio si traduce pertanto nel richiedere e assicurare lesistenza di una
funzione (s), denita nellintervallo [0, L] e a valori in [1, 1], tale che
d
ds
ln T = (s)

s

s [s
1
, s
2
]
ossia
T(s)
T(s
1
)
= exp
__
s
s
1

ds
_
s [s
1
, s
2
] . (18.2)
Ne deriva che se la congurazione `e di equilibrio il rapporto fra le tensioni applicate agli
estremi del lo deve soddisfare la prescrizione
exp
_

_
s
2
s
1

ds
_

T(s
2
)
T(s
1
)
exp
_
+
_
s
2
s
1

ds
_
(18.3)
ovviamente simmetrica negli estremi s
1
ed s
2
. Viceversa, se il quoziente delle tensioni agli
estremi verica la (18.3) `e certamente possibile determinare una funzione (s) [1, 1]
compatibile con la relazione (18.2). Una scelta possibile `e data da (s) =
0
, costante,
ponendo

0
= ln
_
T(s
2
)
T(s
1
)
___
s
2
s
1

ds [1, 1] .
Perci` o la condizione necessaria e suciente per lequilibrio nella congurazione geodetica
assegnata `e che il rapporto delle tensioni agli estremi sia compreso entro i limiti anzidetti
1
exp
__
s
2
s
1

ds
_
T(s
2
)
T(s
1
)
exp
__
s
2
s
1

ds
_
. (18.4)
La relazione (18.4) estende linsieme delle congurazioni di equilibrio al di l` a della semplice
applicazione del principio di sicurezza: fra le possibili funicolari non si hanno soltanto le
geodetiche con tensione T costante, che esauriscono la totalit` a degli equilibri ottenibili
ignorando gli attriti, ma anche le linee geodetiche ai capi delle quali siano soddisfatte le
diseguaglianze (18.4).
18.1 Fune avvolta su un cilindro
Si applica il risultato precedente e le nozioni acquisite sulle linee geodetiche per studiare
la condizione di equilibrio di un lo avvolto su un mozzo cilindrico munito di attrito. Si
Stefano Siboni 46
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
assume che la congurazione di equilibrio della fune sia una linea geodetica, per cui sono
possibili due scelte:
(i) arco di circonferenza ortogonale allasse del cilindro. Poiche la fune `e di sezione tra-
scurabile per denizione, `e dato considerare leventualit` a che essa sia avvolta per pi` u
giri attorno al mozzo cilindrico;
(ii) arco di elica cilindrica, il cui asse coincida con lasse del cilindro.
Per semplicit` a ci si limita a esaminare il primo caso. Per un arco di circonferenza il raggio
di curvatura `e costante e coincide con il raggio R della circonferenza stessa, ovvero del
mozzo cilindrico. Se il coeciente di attrito radente statico `e costante, allora la condizione
di equilibrio diventa
exp
_

s
R
(s
2
s
1
)
_

T
B
T
A
exp
_
+

s
R
(s
2
s
1
)
_
essendo s
2
s
1
la lunghezza del tratto di lo a contatto con la supercie del cilindro. Le
tensioni che realizzano lequilibrio del lo possono essere molto diverse: il loro quoziente
deve risultare inferiore ad un coeciente che cresce esponenzialmente con la lunghezza
del tratto di fune avvolto sul mozzo. Bastano pochi giri di fune per equilibrare una grande
tensione T
B
applicata ad un capo del lo, con una piccola tensione allaltro capo. Ci` o
spiega, in particolare, perche sia possibile ormeggiare unimbarcazione anche di grande
massa usando una gomena sucientemente robusta e avvolta un numero adeguato di volte
attorno ad un mozzo di ormeggio.
19. Complemento. Moti geodetici
Le linee geodetiche di una supercie regolare S, oltre a rappresentare tutte e sole le curve
funicolari per un lo fortemente teso sulla supercie liscia S, sono suscettibili di una
notevole interpretazione meccanica.
Si supponga infatti che un punto materiale P, di massa m, sia vincolato a muoversi senza
attrito sulla supercie ssa S di parametrizzazione regolare
P O = (u, v) D R
2
e senza essere sottoposto ad alcuna sollecitazione attiva. Si suole dire che il moto `e libero
o inerziale, in quanto il punto materiale non `e soggetto ad altre forze se non quelle di
reazione vincolare associate alla supercie. Il sistema `e chiaramente scleronomo e a due
gradi di libert`a, con coordinate lagrangiane u, v e lagrangiana
L(u, v, u, v) = T =
1
2
m

P
2
=
1
2
m(
u
u +
v
v)
2
.
Data lassenza di sollecitazioni dissipative, le equazioni del moto sono:
d
d
_
L
u
_

L
u
= 0
d
d
_
L
v
_

L
v
= 0
Stefano Siboni 47
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e il teorema dellenergia cinetica assicura la conservazione dellenergia meccanica, ovvero
dellenergia cinetica
H(u, v, u, v) = T =
1
2
m(
u
u +
v
v)
2
che dunque si mantiene costante lungo qualsiasi moto naturale del sistema
1
2
m(
u
u +
v
v)
2
= E , costante .
Daltra parte, lenergia cinetica pu` o riesprimersi in modo ovvio mediante lascissa curvilinea
s della traiettoria del moto
T =
1
2
m

P
2
=
1
2
m s
2
sicche risulta, lungo un qualsiasi moto naturale,
1
2
m s
2
= E = costante s
2
=
2E
m
= costante
per cui la velocit`a scalare istantanea s `e costante: tutti i moti liberi, come appare peraltro
ragionevole, sono uniformi.
Per E = 0 la velocit` a scalare istantanea si mantiene costantemente nulla e il moto del sis-
tema si riduce semplicemente alla quiete. Si noti che nel caso libero tutte le congurazioni
del sistema sono di equilibrio, in modo che il sistema pu` o essere collocato in quiete in una
qualsiasi congurazione compatibile con il vincolo nella quale cio`e il punto P appartiene
alla supercie S.
Il caso interessante si ha per E > 0, quando il punto materiale non `e in quiete. Il postulato
delle reazioni vincolari porge lequazione del moto
m s +
m s
2

n =

in cui, al solito, , n e sono rispettivamente il versore tangente, il versore normale


e il raggio di curvatura della traiettoria nella posizione occupata dal punto allistante
considerato, mentre

indica la reazione vincolare che la supercie S esercita sul punto
materiale nella stessa posizione. Ma in forza della uniformit` a dei moti laccelerazione
scalare istantanea s risulta costantemente nulla e lequazione precedente deve quindi ridursi
a
m s
2

n =

,
con il termine di accelerazione a primo membro normale alla traiettoria del moto. Daltra
parte, la reazione vincolare

deve risultare diretta secondo la normale alla supercie, in
quanto questa `e per ipotesi incapace di esercitare forze di attrito radente. Lequazione
del moto impone pertanto che, per qualunque moto naturale del sistema, la traiettoria del
moto abbia in ogni suo punto la normale coincidente con quella della supercie nello stesso
punto, cio`e che tale traiettoria sia una linea geodetica della supercie stessa. Si conclude
pertanto che
Stefano Siboni 48
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
i moti liberi, che non siano stati di quiete, avvengono lungo traiettorie geodetiche della
supercie vincolare.
`
E vero anche il viceversa. Se infatti si considera una qualsiasi geodetica P(s) di S e la
si percorre di moto uniforme, con velocit` a scalare istantanea s costante, laccelerazione
istantanea del moto vale

P = s +
s
2

n =
s
2

n
e per denizione di linea geodetica deve risultare diretta secondo la normale alla supercie.
Il moto considerato `e quindi naturale per il sistema, in quanto la reazione vincolare che lo
realizza

= m

P = m
s
2

n
`e un generico vettore normale alla supercie vincolare, certamente esplicabile dal vincolo
liscio. Perci`o
qualsiasi moto uniforme, con velocit` a scalare istantanea non nulla, che avvenga lungo una
linea geodetica della supercie costituisce un moto naturale del sistema.
Alle stesse conclusioni si pu` o pervenire, in modo pi` u formale, scrivendo esplicitamente e
semplicando le equazioni di Lagrange. Si ha infatti
d
dt
_
L
u
_
=
d
dt
_
m

P


P
u
_
=
d
dt
_
m

P
P
u
_
= m

P
P
u
+ m

P
d
dt
_
P
u
_
e
L
u
= m

P


P
u
= m

P
d
dt
_
P
u
_
per cui lequazione di Eulero-Lagrange in u diventa
m

P
P
u
= 0 (19.1)
e, analogamente, quella in v si riduce a
m

P
P
v
= 0 . (19.2)
La conservazione dellenergia cinetica e la conseguente costanza di s consentono di riscrivere
le equazioni (19.1)-(19.2) nelle forme equivalenti
m s
2
d
2
P
ds
2

P
u
= 0 m s
2
d
2
P
ds
2

P
v
= 0
che per s ,= 0 diventano
d
ds

P
u
= 0
d
ds

P
v
= 0
e caratterizzano tutte e sole le linee geodetiche della supercie vincolare al pari delle
equazioni (17.9), sebbene usando lascissa curvilinea s in luogo del generico parametro .
Stefano Siboni 49
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
20. Complemento. Catenaria non omogenea
Con il termine di catenaria non omogenea si designa la curva funicolare di un lo non
omogeneo soggetto alla sola forza peso. La curva `e ovviamente piana e si pu` o sempre
scegliere la terna di riferimento in modo che il piano di giacitura venga a coincidere con
il piano coordinato Oxy, essendo Oy lasse verticale. La parametrizzazione della curva di
equilibrio si esprime nella forma cartesiana
y = y(x) , x [x
1
, x
2
]
mentre la densit` a sar`a in generale funzione dellascissa curvilinea s lungo la stessa curva
funicolare e si potr` a quindi rappresentare come una funzione nota di s
= (s) =
__
x
x
1
[1 + y

(x)
2
]
1/2
dx
_
essendo naturalmente
s = s(x) =
_
x
x
1
[1 + y

(x)
2
]
1/2
dx [0, L]
con
L =
_
x
2
x
1
[1 + y

(x)
2
]
1/2
dx
lunghezza complessiva della fune. Lequazione della funicolare (10.6) si scrive allora
dy

dx
1
(1 + y

2
)
1/2
=
g
c

__
x
x
1
[1 + y

(x)
2
]
1/2
dx
_
(20.1)
e costituisce unequazione integro-dierenziale nella funzione incognita y(x). In essa com-
pare la costante c > 0, che si interpreta come la componente orizzontale della tensione.
Lequazione dipende in realt` a dalla derivata prima y

, fatto questo che riette linvarianza


per traslazioni della condizione di equilibrio della fune. Posto allora y

= , lequazione di
equilibrio diventa
d
dx
1
(1 +
2
)
1/2
=
g
c

__
x
x
1
(1 +
2
)
1/2
dx
_
e quindi
d
dx
=
g
c

__
x
x
1
(1 +
2
)
1/2
dx
_
(1 +
2
)
1/2
. (20.2)
Indicata con (s) una qualsiasi primitiva di (s) nellintervallo s [0, L]

(s) = (s) s [0, L] ,


per il teorema di derivazione delle funzioni composte lequazione (20.2) assume la forma
d
dx
=
g
c
d
dx
_

__
x
x
1
(1 +
2
)
1/2
dx
_
_
Stefano Siboni 50
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
ossia, equivalentemente,
d
dx
_

g
c

__
x
x
1
(1 +
2
)
1/2
dx
_
_
= 0
e pertanto

g
c

__
x
x
1
(1 +
2
)
1/2
dx
_
= a , costante ,
da cui si conclude
c
g
( a) =
__
x
x
1
(1 +
2
)
1/2
dx
_
. (20.3)
Ma `e una funzione strettamente crescente, in quanto

(s) = (s) > 0 s [0, L]


e dunque ammette inversa
1
continua e derivabile, con derivata espressa da
d
1
du
(u) =
1
d
ds
(s)

s=
1
(u)
=
1
[
1
(u)]
u [(0), (L)] . (20.4)
Perci` o la (20.3) equivale a
_
x
x
1
(1 +
2
)
1/2
dx =
1
_
c
g
( a)
_
e derivando rispetto alla variabile x si ottiene
(1 +
2
)
1/2
=
d
1
du
(u)

u=
c
g
(a)
c
g
d
dx
per cui, in virt` u della (20.4),
(1 +
2
)
1/2
=
1

1
_
c
g
( a)
_
_
c
g
d
dx
. (20.5)
Lequazione (20.5) si riduce alla forma normale del primo ordine
d
dx
=
g
c
(1 +
2
)
1/2

1
_
c
g
( a)
_
_
e pu` o essere risolta per separazione di variabili, ad esempio nella forma
(x)
_
(x
1
)
(1 +
2
)
1/2
1

1
_
c
g
( a)
_
_ d =
g
c
(x x
1
) (20.6)
Stefano Siboni 51
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
dove a causa della (20.3) la costante di integrazione (x
1
) `e determinata univocamente
dalle costanti c e a
(x
1
) = a +
g
c
(0) .
Dalla (20.6) si ricava la soluzione in funzione delle due costanti arbitrarie c ed a
= (x; c, a)
e poiche = y

, una ulteriore integrazione porge la soluzione generale


y(x) =
_
(x; c, a) dx +b , x [x
1
, x
2
]
che viene pertanto a dipendere da tre costanti arbitrarie a, b e c. Queste possono essere
determinate, al solito, assegnando le posizioni degli estremi e la lunghezza complessiva L
della fune.
21. Complemento.
Sistemi olonomi vincolati con li tesi
I li trovano ampia applicazione anche nello studio dei sistemi olonomi. Alcuni impor-
tanti esempi di sistemi olonomi sono caratterizzati da vincoli ottenuti per mezzo di li
tesi, perfettamente essibili e di massa trascurabile. In queste condizioni il lo trasmette
inalterate le forze di tensione lungo il proprio supporto anche in condizioni dinamiche,
grazie allipotesi di massa trascurabile. Poiche infatti la massa del lo si assume trascu-
rabile, e dunque virtualmente nulla, mentre le velocit` a ed accelerazioni di ogni suo punto
devono mantenersi nite, ad ogni istante le equazioni cardinali della statica devono essere
soddisfatte per ogni elemento di lo che in caso contrario sperimenterebbe accelerazioni
estremamente violente, virtualmente di modulo innito. Si esaminano con un certo det-
taglio gli esempi notevoli della macchina di Atwood, della puleggia mobile e del pendolo
semplice a lo.
21.1 Macchina di Atwood
Nella macchina di Atwood due corpi pun-
tiformi pesanti, di masse rispettive m e M,
sono vincolati a muoversi verticalmente e col-
legati fra loro mediante un lo inestendibile,
perfettamente essibile e di massa trascur-
abile che scorre senza attrito su una puleggia
ssa vedi gura. Il lo ideale scorre senza
attrito sulla carrucola ssa e dunque la sua
tensione si mantiene costante in modulo da
un capo allaltro, sia in condizioni statiche
che in condizioni dinamiche, per via della
condizione di massa trascurabile.
Stefano Siboni 52
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Equazioni del moto
Introdotta una terna di riferimento Oxyz con lasse Ox diretto verticalmente verso lalto,
il corpo di massa m `e soggetto alla forza peso mg e
1
ed alla forza di tensione T e
1
del lo.
Se si indica con x la quota del corpo di massa m, lequazione del moto di questo si scrive
m x = T mg .
La condizione di inestendibilit` a del lo implica che la quota del secondo corpo si possa
esprimere nella forma
costante x;
poiche le forze agenti sono il peso Mg e
1
e la tensione T e
1
, la corrispondente equazione
del moto diventa perci` o
M x = T Mg .
Dalle equazioni del moto si deduce
x =
T
m
g x =
T
M
+ g
per cui, confrontando i secondi membri,
T
m
g =
T
M
+g
e la tensione del lo vale pertanto
T = 2g
Mm
M + m
.
Lequazione del moto per il corpo di massa M viene cos` determinata esplicitamente:
x = 2g
M
M + m
g =
M m
M +m
g .
Il moto dei due corpi `e quindi uniformemente accelerato, il primo con accelerazione
M m
M + m
g
ed il secondo con accelerazione opposta

M m
M + m
g .
Stefano Siboni 53
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Approccio lagrangiano
Le tensioni applicate ai due corpi puntiformi devono essere interpretate come forze di
reazione vincolare, le sole applicate ai corpi costituenti il sistema lo e puleggia ssa
sono soltanto dispositivi meccanici che esprimono i vincoli.
`
E facile convincersi che il
sistema soddisfa al principio delle reazioni vincolari e pu` o quindi essere considerato a
vincoli ideali. Gli spostamenti virtuali delle masse puntiformi m ed M si scrivono infatti,
rispettivamente,
x e
1
x e
1
x R
per cui la potenza virtuale delle reazioni vincolari vale
x e
1


T + (x e
1
)

T
e risulta quindi identicamente nulla per qualsiasi spostamento virtuale e per qualsiasi
tensione esplicabile dal lo diretta verticalmente verso lalto. Le equazioni pure del
moto del sistema possono perci`o essere determinate facendo uso dellequazione simbolica
della dinamica e dunque del formalismo lagrangiano. Le sollecitazioni attive agenti sul
sistema si riducono alle sole forze peso, per cui la dinamica del sistema viene descritta per
mezzo della funzione lagrangiana. Lenergia cinetica del sistema `e la somma delle energie
cinetiche dei due corpi
T =
1
2
m x
2
+
1
2
M( x)
2
=
m + M
2
x
2
e il potenziale del sistema `e quello associato alle forze peso:
U = mgx Mg(L x) = (M m)gx + costante .
La lagrangiana del sistema risulta perci`o
L = T + U =
m + M
2
x
2
+ (M m)gx
e porge lequazione del moto
d
dt
_
L
x
_

L
x
= (M +m) x (M m)g = 0
che coincide con quella gi` a precedentemente determinata.
Stefano Siboni 54
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
21.2 Puleggia mobile
Si consideri il sistema costituito da una pu-
leggia mobile sulla quale `e innestata senza
possibilit`a di scorrimento una fune ideale per-
fettamente essibile, imponderabile ed ine-
stendibile, che collega fra loro due corpi pun-
tiformi A e B di masse rispettive m ed M,
mantenendosi costantemente tesa. Si indica
con R il raggio della puleggia e con I il mo-
mento dinerzia della stessa rispetto al suo
asse sso. I corpi A e B sono pesanti e vin-
colati a muoversi lungo la direzione verticale,
rappresentata dallasse Oy di una terna di
riferimento Oxyz.
Equazioni del moto
I tratti verticali di fune, tesi e di massa trascurabile, trasmettono inalterata la tensione
fra i punti materiali e la puleggia; la presenza di forze di attrito, essenziali per mettere
in rotazione la puleggia mantenendo ladesione di questa con la fune, implica tuttavia che
la tensione della fune debba variare lungo il tratto di fune a contatto con la puleggia. Si
indichino con

T
1
= T
1
e
2
e

T
2
= T
2
e
2
le tensioni applicate ai corpi A e B rispettivamente.
Le relative reazioni che i due tratti verticali di fune esercita sulla puleggia valgono quindi

T
1
= T
1
e
2
e

T
2
= T
2
e
2
, rispettivamente applicate nei punti A

e B

in gura. Il
punto A `e soggetto al proprio peso mg e
2
alla tensione T
1
e
2
per cui, indicata con y la
quota del punto, la sua equazione del moto si scrive
m y = T
1
mg .
A meno di una costante ssata, connessa alla lunghezza complessiva della fune e al raggio
R della puleggia, la quota di B vale y e laccelerazione di questo si riduce a y e
2
;
essendo soggetto alla tensione T
2
e
2
e alla forza peso Mg e
2
, il punto deve perci` o soddisfare
lequazione del moto
M y = T
2
Mg .
Quanto alla puleggia, che si assume con asse sso privo di attrito, il suo moto `e governato
dallequazione
I

= [(R e
1
) (T
1
e
2
) + R e
1
(T e
2
)] e
3
= R(T
1
T
2
) .
essendosi assunto nullo il momento risultante delle reazioni vincolari agenti sullasse Cz.
Si noti che nelle tre equazioni dierenziali precedenti le tensioni incognite T
1
e T
2
vanno
interpretate come forze di reazione vincolare e devono quindi essere rimosse per ottenere
le equazioni pure del moto. A questo scopo occorre considerare che le variabili y e del
sistema non sono indipendenti, dovendo risultare
y + R = costante
Stefano Siboni 55
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
per via della postulata, perfetta aderenza della fune alla puleggia. Il sistema di equazioni
da risolvere `e quindi dato da:
_

_
m y = T
1
mg
M y = T
2
+Mg
I

= R(T
1
T
2
)
R

+ y = 0 .
Le prime due equazioni porgono per le tensioni le espressioni
T
1
= mg + m y T
2
= Mg M y
che sostituite nellequazione del moto della puleggia conducono alla relazione
I

= R(mg + m y Mg + M y) = R(mM)g +R(m + M) y ,


nella quale

= y/R. Si ha perci`o

I
R
y = R(mM)g + R(m +M) y
e quindi
_
m + M +
I
R
2
_
y = (M m)g .
Il moto del corpo A `e quindi uniformemente accelerato lungo la direzione verticale, con
accelerazione scalare
y =
M m
m + M +
I
R
2
g .
Uniformemente accelerati sono anche il moto rettilineo del punto B, con accelerazione
opposta

M m
m+ M +
I
R
2
g ,
e quello rotatorio della puleggia, la cui accelerazione angolare istantanea scalare si scrive:

y
R
=
M m
m+ M +
I
R
2
g
R
.
Approccio lagrangiano
Anche questo sistema pu` o riguardarsi a vincoli ideali. La potenza virtuale delle reazioni
vincolari si scrive infatti:

= R e
2


T
1
+ e
3

C
+ R e
2


T
2
R
Stefano Siboni 56
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e la condizione di idealit` a dei vincoli impone perci`o che il momento assiale delle reazioni
vincolari applicate alla puleggia, rispetto allasse Cz, si esprima in termini delle tensioni

T
1
e

T
2
per mezzo della relazione
e
3

C
= R e
2


T
1
R e
2


T
2
= R(T
1
T
2
) .
Nella fattispecie, la condizione risulta certamente vericata, in quanto lasse Cz della
puleggia `e per ipotesi privo di attrito e le sole reazioni vincolari esterne che producono
momento sulla puleggia rispetto allo stesso asse sono le sole tensioni

T
1
in A

T
2
in
B

. Scelta lordinata y come coordinata generalizzata, la lagrangiana del sistema assume


la forma
L =
m
2
y
2
+
M
2
( y)
2
+
1
2
I
_

y
R
_
2
mgy Mg(y) =
=
1
2
_
m + M +
I
R
2
_
y
2
+ (M m)gy
in modo che lequazione di Lagrange
d
dt
_
L
y
_

L
y
= 0
diventa
_
m + M +
I
R
2
_
y (M m)g = 0 ,
in accordo con il risultato gi`a ricavato in precedenza.
21.3 Pendolo semplice a lo
Secondo la usuale denizione, un pendolo semplice `e costituito da un punto materiale
pesante vincolato a scorrere senza attrito lungo una circonferenza ssa disposta in un piano
verticale. Tale denizione, sebbene pi` u semplice dal punto di vista della trattazione teorica,
non corrisponde tuttavia alla nozione pi` u familiare di pendolo semplice, che vede realizzato
il dispositivo collegando un punto materiale pesante P ad un punto sso O mediante un
lo essibile, inestendibile e di massa trascurabile. Indicata con R la lunghezza costante
del lo, che si suppone sempre teso, e assunti per semplicit`a tutti i moti localizzati in un
piano verticale, il moto del punto materiale avviene interamente in una circonferenza ssa
di centro O, raggio R, collocata nel piano verticale preassegnato. Se si identica detto
piano con il piano coordinato Oxy di una terna cartesiana ortogonale Oxyz, con lasse
verticale Oy orientato verso lalto, la parametrizzazione della circonferenza vincolare si
scrive
P() O = R(sin e
1
cos e
2
) , R
in termini dellangolo al centro misurato fra la verticale condotta da O verso il basso ed
il raggio OP. La derivata prima della parametrizzazione regolare vale allora
P

() =
dP
d
() = R(cos e
1
+ sin e
2
)
Stefano Siboni 57
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e denisce il versore tangente alla traiettoria per mezzo dellovvia relazione
() =
P

()
[P

()[
= cos e
1
+ sin e
2
R
che derivata ulteriormente in porge il ver-
sore normale
d
d
() = sin e
1
+ cos e
2
= n() .
In termini dellascissa curvilinea s = R e
del raggio di curvatura = R lequazione del
moto del punto P, di massa m, `e data dal
postulato delle reazioni vincolari:
m s +
m s
2

n = mg e
2
+

ossia, sostituendo le espressioni di s e e semplicando,


mR

+ mR

2
n = mg e
2
+

dove

indica la reazione vincolare agente sul punto materiale. Poiche il lo si as-
sume sempre teso, la reazione vincolare risulta comunque diretta lungo n. La proiezione
dellequazione precedente lungo il versore tangente porge pertanto lequazione pura del
moto
mR

= mg sin .
La reazione vincolare lungo un generico moto naturale del sistema diventa cos`

= mg e
2
+ mR

+ mR

2
n = mg e
2
mg sin + mR

2
n
dove peraltro
e
2
= e
2
+ e
2
n n = sin + cos n
e quindi:

= mg cos n + mR

2
n = m(g cos +R

2
) n
La relazione vale se e soltanto se (t) descrive un moto naturale del sistema corrisponde
cio`e ad una soluzione dellequazione pura del moto. Si osservi tuttavia che, a dierenza di
quanto avverrebbe per una circonferenza vincolare rigida e liscia, in un pendolo realizzato
con un lo deve aversi

n 0
Stefano Siboni 58
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
in quanto il lo pu` o esercitare una forza di trazione su P, ma non `e in grado di sospin-
gerlo. Di conseguenza, un moto naturale oltre a soddisfare le equazioni di Lagrange deve
vericare la condizione supplementare
g cos + R

2
0
ovvero

2

g
R
cos . Detta condizione si traduce, di fatto, in una restrizione sulla
regione del piano delle fasi (,

) R
2
eettivamente accessibile al sistema. La regione
del piano delle fasi nella quale sono deniti i moti del pendolo `e evidenziata col tratteggio
nella gura seguente:
in cui i contorni corrispondono alla curva di equazione g cos + R

2
= 0. La condizione
di ammissibilit` a impone che per [/2, 3/2] la velocit` a angolare istantanea

e
con quella la velocit` a

() del punto P abbia modulo [

[ sucientemente elevato.
Soltanto in tale circostanza, infatti, la tensione del lo `e chiamata ad esercitare su P una
forza diretta verso il centro O e non in senso avverso, azione che il lo ideale risulta
eettivamente in grado di esplicare.
In caso contrario il lo non `e in condizione di
esercitare la reazione che serve a mantenere
il punto materiale sulla traiettoria circolare:
mentre il lo OP non `e pi` u teso, il punto si
distacca perci`o dalla circonferenza di centro
O e raggio R e prende a muoversi di moto
libero parabolico no a che non torna
ad incontrare la circonferenza in unaltra po-
sizione, laddove il lo torner` a a tendersi.
Stefano Siboni 59
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
22. Complemento. Problema a valori al
contorno per lequazione dei ponti sospesi
Nel piano verticale Oxy, con asse orizzontale Ox e asse verticale Oy orientato verso lalto,
si consideri una fune ideale di lunghezza L e massa trascurabile cui sia agganciata, tramite
un tto sistema di tiranti verticali, unasta orizzontale omogena di densit` a . Lequazione
dei ponti sospesi prevede che allequilibrio la fune debba disporsi secondo una parabola di
equazione cartesiana
y(x) =
g
c
x
2
2
+ ax +b x R,
dove g `e laccelerazione di gravit` a, c > 0 la componente orizzontale costante della tensione
della fune ed a, b R due costanti opportune. Assegnate le coordinate (x
1
, y
1
) e (x
2
, y
2
)
degli estremi della fune, con x
1
< x
2
e y
1
y
2
, ci si propone di determinare la condizione
necessaria e suciente per lesistenza e lunicit` a della congurazione di equilibrio della fune,
e di ricavare le espressioni per le costanti a, b e c > 0 che individuano la congurazione
di equilibrio. Si potr` a cos` constatare come la soluzione del problema a valori al contorno
risulti tuttaltro che banale anche in questo caso relativamente semplice.
22.1 Condizione necessaria e suciente per lequilibrio
La congurazione di equilibrio della fune `e completamente specicata dalle costanti a, b
e c > 0, che devono essere determinate assegnando le condizioni al contorno y(x
1
) = y
1
,
y(x
2
) = y
2
e imponendo che la lunghezza della curva funicolare sia uguale alla lunghezza
L della fune. Le condizioni al contorno assumono la forma
g
c
x
2
1
2
+ ax
1
+ b = y
1
g
c
x
2
2
2
+ ax
2
+ b = y
2
e sottraendo membro a membro conducono allespressione
a =
1
x
2
x
1
_
y
2
y
1

g
c
x
2
2
x
2
1
2
_
=
y
2
y
1
x
2
x
1

g
c
x
2
+ x
1
2
(22.1)
e alla conseguente relazione per il coeciente b:
b = y
2
ax
2

g
c
x
2
2
2
= y
2

y
2
y
1
x
2
x
1
x
2
+
g
c
x
2
+x
1
2
x
2

g
c
x
2
2
2
=
=
y
1
x
2
y
2
x
1
x
2
x
1
+
g
c
x
1
x
2
2
(22.2)
in termini del parametro g/c. Per la lunghezza della curva si ha invece lequazione
L =
x
2
_
x
1
_
1 +y

(x)
2
dx =
x
2
_
x
1
_
1 +
_
g
c
x + a
_
2
dx
Stefano Siboni 60
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
che con la sostituzione =
g
c
x + a diventa
L =
a+
g
c
x
2
_
a+
g
c
x
1
_
1 +
2
c
g
d
a+
g
c
x
2
_
a+
g
c
x
1
_
1 +
2
d =
g
c
L
e ricordando la primitiva
_
_
1 +
2
d =
1
2

_
1 +
2
+
1
2
arcsinh
si riduce a
_
a +
g
c
x
2
_
_
1 +
_
a +
g
c
x
2
_
2
+ arcsinh
_
a +
g
c
x
2
_

_
a +
g
c
x
1
_
_
1 +
_
a +
g
c
x
1
_
2
arcsinh
_
a +
g
c
x
1
_
= 2L
g
c
.
(22.3)
Le costanti a R e g/c > 0 possono essere ricavate risolvendo il sistema non lineare delle
equazioni (22.1) e (22.3):
_

_
a +
y
2
y
1
x
2
x
1

g
c
x
2
+ x
1
2
= 0
1
2
c
g
_
_
a +
g
c
x
2
_
_
1 +
_
a +
g
c
x
2
_
2

_
a +
g
c
x
1
_
_
1 +
_
a +
g
c
x
1
_
2
+
+arcsinh
_
a +
g
c
x
2
_
arcsinh
_
a +
g
c
x
1
_
_
= L
(22.4)
per poi calcolare b tramite la (22.2). Dalla prima equazione si deduce che
a =
y
2
y
1
x
2
x
1

g
c
x
2
+ x
1
2
(22.5)
a +
g
c
x
2
=
y
2
y
1
x
2
x
1
+
g
c
x
2
x
1
2
a +
g
c
x
1
=
y
2
y
1
x
2
x
1

g
c
x
2
x
1
2
e introdotte per brevit` a le notazioni
=
y
2
y
1
x
2
x
1
> 0 =
g
c
x
2
x
1
2
> 0 (22.6)
la seconda delle (22.4) diventa
x
2
x
1
4
1

_
(+)
_
1 + ( + )
2
()
_
1 + ( )
2
+arcsinh(+)arcsinh()
_
= L.
(22.7)
Stefano Siboni 61
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Questultima equazione deve essere risolta in > 0 a > 0 ssato, in modo da poter
ricavare il coeciente incognito g/c.
Per discutere la condizione di esistenza ed unicit`a della soluzione si rende necessario stu-
diare landamento della funzione
(, ) =
x
2
x
1
4
1

_
( + )
_
1 + ( + )
2
( )
_
1 + ( )
2
+
+arcsinh( + ) arcsinh( )
_
(, ) R
+
R
+
che compare nel primo membro della (22.7). A questo scopo si riconosce preliminarmente
che la derivata parziale prima di (, ) rispetto a `e strettamente positiva:

(, ) =
x
2
x
1
4
1

_
_
1 + ( +)
2
+ ( + )
+
_
1 + ( + )
2

_
1 + ( )
2

( )

_
1 + ( )
2
+
1
_
1 + ( + )
2

1
_
1 + ( )
2
_
=
=
x
2
x
1
2
1

_
_
1 + ( + )
2

_
1 + ( )
2
_
> 0 (22.8)
in quanto + > [[ (, ) R
+
R
+
e z

1 + z
2
`e funzione crescente di z R
+
.
Unanaloga propriet` a vale per la derivata prima rispetto a :

(, ) =
x
2
x
1
4
1

_
1 + ( + )
2
+

_
1 + ( )
2

arcsinh( + ) +
1

arcsinh( )+
+
_
1 + ( + )
2
+ ( + )
+
_
1 + ( + )
2
+
+
_
1 + ( )
2
+ ( )

_
1 + ( )
2
+
+
1
_
1 + ( + )
2
+
1
_
1 + ( )
2
_
=
=
x
2
x
1
4
1

_
2
_
1 + ( + )
2
+ 2
_
1 + ( )
2

_
1 + ( + )
2
+

_
1 + ( )
2

arcsinh( + ) +
1

arcsinh( )
_
=
=
x
2
x
1
4
1

2
_
( )
_
1 + ( + )
2
+ ( + )
_
1 + ( )
2

arcsinh( + ) + arcsinh( )
_
(22.9)
Stefano Siboni 62
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
ma in questo caso il risultato appare assai meno ovvio. Ricordando la denizione dellarco
seno iperbolico
arcsinhx = ln(x +
_
1 + x
2
) x R,
la derivata (22.9) assume la forma equivalente

(, ) =
x
2
x
1
4
1

2
_
( )
_
1 + ( + )
2
+ ( + )
_
1 + ( )
2

ln
_
+ +
_
1 + ( + )
2

+ ln
_
+
_
1 + ( )
2

_
.
Il bordo del dominio (, ) R
+
R
+
consta del semiasse (, ) = (, 0) , > 0,
dellorigine (, ) = (0, 0) e del semiasse (, ) = (0, ) , > 0. Lungo il semiasse = 0,
per ogni > 0 ssato la regola di de lH opital porge
lim
0+

(, ) =
x
2
x
1
4
lim
0+
1

2
_
( )
_
1 + ( + )
2
+ ( + )
_
1 + ( )
2

ln
_
+ +
_
1 + ( +)
2

+ ln
_
+
_
1 + ( )
2

_
=
=
x
2
x
1
4
lim
0+
1
2
_
_
1 + ( + )
2
+ ( )
+
_
1 + ( +)
2
+
+
_
1 + ( )
2
+ ( + )

_
1 + ( )
2

1
_
1 + ( + )
2

1
_
1 + ( )
2
_
=
=
x
2
x
1
8
lim
0+
1

_
( +)
2
+
2

2
_
1 + ( +)
2
+
( )
2
+
2

2
_
1 + ( )
2
_
=
=
x
2
x
1
4
lim
0+
_
+
_
1 + ( + )
2
+

_
1 + ( )
2
_
= 0 ,
mentre nellorigine si ha
lim
0+

(0, ) =
x
2
x
1
2
lim
0+

_
1 +
2
ln( +
_
1 +
2
)

2
=
=
x
2
x
1
2
lim
0+
1
2
_
_
1 +
2
+

2
_
1 +
2

1
_
1 +
2
_
= 0 .
Quanto al semiasse = 0 si ottiene inne

(0, ) =
x
2
x
1
4
1

2
_
2
_
1 +
2
ln( +
_
1 +
2
) + ln( +
_
1 +
2
)

=
=
x
2
x
1
4
1

2
_
2
_
1 +
2
2 ln( +
_
1 +
2
)

=
=
x
2
x
1
2
1

2
_

_
1 +
2
ln( +
_
1 +
2
)

> 0 > 0 .
Stefano Siboni 63
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Per provare la positivit` a di (, ) in (, ) R
+
R
+
`e suciente omettere il fattore
positivo (x
2
x
1
)/4
2
e considerare la funzione ausiliaria
A(, ) =( )
_
1 + ( + )
2
+ ( + )
_
1 + ( )
2

ln
_
+ +
_
1 + ( + )
2

+ ln
_
+
_
1 + ( )
2

che per continuit`a soddisfa lovvia condizione al contorno


lim
0+
A(, ) =
_
1 +
2
+
_
1 +
2
ln(+
_
1 +
2
)+ln(+
_
1 +
2
) = 0 > 0
mentre (, ) R
+
R
+
ammette la derivata parziale positiva
A

(, ) =
_
1 + ( + )
2
+ ( )
+
_
1 + ( +)
2
+
_
1 + ( )
2
+
+ ( + )

_
1 + ( )
2

1
_
1 + ( + )
2

1
_
1 + ( )
2
=
=
( + )
2
+
2

2
_
1 + ( + )
2
+
( )
2
+
2

2
_
1 + ( )
2
=
=
2
2
+ 2
_
1 + ( + )
2
+
2
2
2
_
1 + ( )
2
=
= 2
_
+
_
1 + ( + )
2
+

_
1 + ( )
2
_

2
_
+
_
1 + ( + )
2

[ [
_
1 + ( )
2
_
> 0
in quanto + > [ [ , > 0 e la funzione
z R
+

1 + z
2
R
+
`e monotona crescente. Ne deriva che per ogni > 0 ssato la funzione
R
+
A(, )
risulta strettamente crescente. Ma siccome lim
0+
A(, ) = 0, si deve concludere che
> 0 deve aversi A(, ) > 0 > 0, ossia:
A(, ) > 0 (, ) R
+
R
+
.
Di conseguenza `e anche

(, ) =
x
2
x
1
4
1

2
A(, ) > 0 (, ) R
+
R
+
,
Stefano Siboni 64
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
in modo che > 0 assegnato la funzione
R
+
(, )
risulta monotona crescente. In modo analogo, il segno positivo della derivata /
stabilito in (22.8) assicura altres` che > 0 la funzione
R
+
(, )
sia a sua volta monotona crescente. A ci`o si aggiungono lovvia condizione al contorno
lim
0+
(, ) =
x
2
x
1
4
lim
0+
1

_
( +)
_
1 + ( +)
2
( )
_
1 + ( )
2
+
+ arcsinh( + ) arcsinh( )
_
=
=
x
2
x
1
4
1

_
1 +
2
+
_
1 +
2
+ arcsinh + arcsinh

=
=
x
2
x
1
2

_
1 +
2
+ arcsinh

> 0 > 0
e lulteriore condizione ai limiti:
lim
0+
(, ) =
x
2
x
1
4
lim
0+
1

_
( +)
_
1 + ( +)
2
( )
_
1 + ( )
2
+
+ arcsinh( + ) arcsinh( )
_
=
=
x
2
x
1
4
lim
0+
_
_
1 + ( + )
2
+ ( + )
+
_
1 + ( +)
2
+
+
_
1 + ( )
2
+ ( )

_
1 + ( )
2
+
+
1
_
1 + ( +)
2
+
1
_
1 + ( )
2
_
=
=
x
2
x
1
4
_
_
1 +
2
+

2
_
1 +
2
+
_
1 +
2
+
+

2
_
1 +
2
+
1
_
1 +
2
+
1
_
1 +
2
_
=
=
x
2
x
1
4
4
_
1 +
2
= (x
2
x
1
)
_
1 +
_
y
2
y
1
x
2
x
1
_
2
=
=
_
(x
2
x
1
)
2
+ (y
2
y
1
)
2
> 0 > 0 ,
dedotta dalla regola di de lH opital. Vale inne:
lim
(,)(0,0)
(, ) = x
2
x
1
,
Stefano Siboni 65
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
quantit` a positiva che costituisce anche lestremo inferiore della funzione :
inf
(,)R
+
R
+
(, ) = x
2
x
1
.
La funzione (, ) `e inoltre monotona crescente lungo entrambe le direzioni coordinate,
divergendo a + allinnito. Il graco della funzione (, ) `e illustrato nella gura
seguente per il caso di x
2
x
1
= 3:
Sulla base dei risultati precedenti `e possibile prolungare con continuit` a la funzione (, )
al quadrante chiuso (, ) [0, +) [0, +), ponendo

(, ) =
_

_
(x
2
x
1
)
_
1 +
2
se > 0 e = 0
(, ) per (, ) R
+
R
+
x
2
x
1
2

_
1 +
2
+ arcsinh

se = 0 e > 0 ,
espressione nella quale entrambe le applicazioni
R
+
(x
2
x
1
)
_
1 +
2
R
+

x
2
x
1
2

_
1 +
2
+ arcsinh

sono funzioni positive, crescenti e superiormente illimitate del loro argomento:


lim
+
(x
2
x
1
)
_
1 +
2
= + lim
+
x
2
x
1
2

_
1 +
2
+ arcsinh

= +.
Grazie alla continuit` a e alle propriet` a di monotonia di (, ) lungo le direzioni coordinate,
per ogni L > x
2
x
1
lequazione (22.7) individua una curva di livello della funzione

:

(, ) = L
Stefano Siboni 66
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
che si estende dal semiasse positivo = 0 a quello = 0 e si pu` o interpretare come il
graco di una funzione monotona decrescente denita sullintervallo limitato:
0

L
2
(x
2
x
1
)
2
1 .
Dovendo poi essere g/c > 0, e dunque > 0, lestremo superiore dellintervallo precedente
va escluso e la condizione necessaria e suciente per lesistenza di una ed una sola soluzione
del problema a valori al contorno diventa
y
2
y
1
x
2
x
1
<

L
2
(x
2
x
1
)
2
1
cio`e a dire
(x
2
x
1
)
2
+ (y
2
y
1
)
2
< L
2
. (22.10)
Pertanto, la soluzione del problema a valori al contorno per lequazione dei ponti sospesi
esiste (ed in tal caso `e unica) se e soltanto se la lunghezza della fune `e maggiore della
distanza fra gli estremi assegnati.
22.2 Calcolo dei coecienti a, b, c
Fissato che sia L > 0 si calcola il valore di = (y
2
y
1
)/(x
2
x
1
), che deve risultare
compatibile con la condizione (22.10), ovvero
0 <

L
2
(x
2
x
1
)
2
1 .
Lordinata di sulla curva di livello (, ) = L specica univocamente il valore di e
dunque del coeciente g/c > 0
g
c
=
2
x
2
x
1
,
come illustrato nella gura seguente:
Stefano Siboni 67
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Una volta ricavato g/c, il coeciente a `e dato dalla relazione lineare (22.5)
a =
y
2
y
1
x
2
x
1

g
c
x
2
+x
1
2
ed inne per b si ha la (22.2):
b =
y
1
x
2
y
2
x
1
x
2
x
1
+
g
c
x
1
x
2
2
.
Note che siano la densit`a lineare e laccelerazione di gravit` a g, `e facile ricavare la com-
ponente orizzontale costante c della tensione. Si osservi che la condizione y
2
y
1
, ossia
0, pu` o essere facilmente rimossa ed estesa anche a valori negativi di , semprech`e sia
soddisfatta la disequazione

L
2
(x
2
x
1
)
2
1 <

L
2
(x
2
x
1
)
2
1 .
La prova `e praticamente identica a quella vista per il caso di 0.
22.3 Tensione lungo la fune
La statica dei li ideali soggetti a forze distribuite parallele prevede che il modulo della
tensione in un generico punto di ascissa x [x
1
, x
2
] della fune sia dato dallespressione
T(x) = c
_
1 + y

(x)
2
= g
c
g
_
1 +
_
a +
g
c
x
_
2
= g
1
g
c
_
1 +
_
a +
g
c
x
_
2
.
Il campo delle tensioni lungo la fune risulta perci` o

T(x) = T(x)
e
1
+ y

(x) e
2
_
1 + y

(x)
2
= c e
1
+ cy

(x) e
2
= c e
1
+ (gx +a) e
2
.
22.4 Esempio illustrativo
Si consideri il caso particolare di L = 10, (x
1
, y
1
) = (0, 0) e (x
2
, y
2
) = (3, 4). Si ha
ovviamente x
2
x
1
= 3 > 0. La condizione di esistenza e unicit`a (22.10) della soluzione `e
certamente soddisfatta, dal momento che
(x
2
x
1
)
2
+ (y
2
y
1
)
2
= 3
2
+ 4
2
= 25 < 100 = L
2
e si pu` o quindi procedere al calcolo dei coecienti a, b e c > 0 della parabola. La funzione
ausiliaria (, ) in questo caso assume la forma
(, ) =
3
4
1

_
( + )
_
1 + ( + )
2
( )
_
1 + ( )
2
+
+arcsinh( + ) arcsinh( )
_
(, ) R
+
R
+
Stefano Siboni 68
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
ed in essa si deve porre
=
y
2
y
1
x
2
x
1
=
4 0
3 0
=
4
3
in modo che lequazione di equilibrio (, ) = L diventa

_
4
3
,
_
=
3
4
1

_
_
4
3
+
_
_
1 +
_
4
3
+
_
2

_
4
3

_
_
1 +
_
4
3

_
2
+
+arcsinh
_
4
3
+
_
arcsinh
_
4
3

_
_
= 10 R
+
Il graco della curva di livello (, ) = 10, sovrapposto alla retta = 4/3, mostra chiara-
mente che lunica soluzione = 3g/2c va cercata nellintervallo 5 < < 6:
La soluzione pu` o essere calcolata numericamente con grande precisione usando ad esempio
Maple 11
TM
. Una prima istruzione denisce la funzione :
:= (, )
3
4

1


_
( + ) sqrt(1 + ( + )
2
) ( ) sqrt(1 + ( )
2
)
+ arcsinh( + ) arcsinh( )
_
mentre una seconda istruzione fornisce la soluzione numerica richiesta:
fsolve
_

_
4
3
,
_
= 10, = 5..6
_
;
che risulta
3
2
g
c
= = 5.861978695
per cui
g
c
=
2
3
5.861978695 = 3.907985797 .
Stefano Siboni 69
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Il coeciente a `e allora dato dallespressione
a =
y
2
y
1
x
2
x
1

g
c
x
2
+ x
1
2
=
4 0
3 0
3.907985797
3 + 0
2
= 4.528645362
mentre per b risulta
b =
y
1
x
2
y
2
x
1
x
2
x
1
+
g
c
x
1
x
2
2
=
0 3 4 0
3 0
+ 3.907985797
0 3
2
= 0 .
La funicolare `e pertanto la parabola di equazione
y(x) = 3.907985797
x
2
2
4.528645362x
ossia
y(x) = 1.953992898x
2
4.528645362x x [0, 3] ,
che, come `e immediato vericare, soddisfa le condizioni al contorno. Il modulo della
tensione vale inne
T(x) = g
1
g
c
_
1 +
_
g
c
x + a
_
2
=
g
3.907985797
_
1 + (3.907985797x 4.528645362)
2
ovvero
T(x) = g 0.2558862934
_
1 + (3.907985797x 4.528645362)
2
, x [0, 3] .
La gura seguente mostra, sovrapposti, il graco della funicolare e il prolo del modulo
della tensione lungo la fune, nellipotesi di g = 1:
Stefano Siboni 70
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
23. Complemento. Problema a valori al
contorno per la catenaria omogenea
Nel piano verticale Oxy, con asse orizzontale Ox e asse verticale Oy orientato verso lalto,
si consideri una fune ideale omogenea di lunghezza L e densit`a soggetta unicamente al
proprio peso. Lequazione della catenaria omogenea prevede che la curva di equilibrio della
fune sia il graco di una funzione della forma
y(x) =
c
g
cosh
_
g
c
x +a
_
+b x R,
dove g `e laccelerazione di gravit` a, c > 0 la componente orizzontale costante della tensione
della fune ed a, b R due costanti opportune. Assegnate le coordinate (x
1
, y
1
) e (x
2
, y
2
)
degli estremi P
1
e P
2
della fune, con x
1
< x
2
, si vogliono determinare la condizione
necessaria e suciente per lesistenza e lunicit` a della congurazione di equilibrio della
fune, e le espressioni per le costanti a, b e c > che specicano la congurazione di equilibrio.
Anche in questo caso si trova che la soluzione del problema a valori al contorno non `e
aatto ovvia, per quanto sia possibile ricondurre il problema alla soluzione numerica di
una equazione trascendente relativamente semplice.
23.1 Condizione necessaria e suciente per esistenza ed unicit`a della soluzione
I coecienti a, b e c > 0 che specicano la soluzione del problema a valori al contorno
devono essere determinati imponendo che la lunghezza dellarco sia pari al valore pressato
L:
L =
x
2
_
x
1
_
1 + sinh
_
g
c
x + a
_
2
dx =
x
2
_
x
1
cosh
_
g
c
x + a
_
dx = (23.1)
=
_
c
g
sinh
_
g
c
x + a
_
_
x
2
x
1
=
c
g
_
sinh
_
g
c
x
2
+ a
_
sinh
_
g
c
x
1
+ a
_
_
oltre alle due ovvie condizioni di passaggio per gli estremi P
1
(x
1
, y
1
) e P(x
2
, y
2
):
_

_
y
1
=
c
g
cosh
_
g
c
x
1
+ a
_
+ b
y
2
=
c
g
cosh
_
g
c
x
2
+ a
_
+ b
che possono riesprimersi nella forma equivalente
_

_
cosh
_
g
c
x
2
+ a
_
cosh
_
g
c
x
1
+ a
_
=
g
c
(y
2
y
1
)
b = y
2

c
g
cosh
_
g
c
x
2
+ a
_
.
(23.2)
Stefano Siboni 71
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
I coecienti g/c > 0 e a R si ricavano risolvendo il sistema non lineare costituito dalla
(23.2) e dalla prima delle equazioni (23.1):
_

_
c
g
_
sinh
_
g
c
x
2
+ a
_
sinh
_
g
c
x
1
+ a
_
_
= L
c
g
_
cosh
_
g
c
x
2
+a
_
cosh
_
g
c
x
1
+ a
_
_
= y
2
y
1
(23.3)
salvo poi usare la seconda delle (23.2) per determinare il coeciente residuo b. A questo
sistema di equazioni si pu` o attribuire una forma pi` u conveniente mediante le formule
iperboliche di prostaferesi
sinh sinh = 2 cosh
_
+
2
_
sinh
_

2
_
cosh cosh = 2 sinh
_
+
2
_
sinh
_

2
_
, R.
La prima delle equazioni (23.3) diventa infatti
2
c
g
cosh
_
g
c
x
2
+ x
1
2
+ a
_
sinh
_
g
c
x
2
x
1
2
_
= L
e porge
cosh
_
g
c
x
2
+ x
1
2
+ a
_
=
L
2
g
c
sinh
_
g
c
x
2
x
1
2
_
(23.4)
mentre la seconda si riduce a
2
c
g
sinh
_
g
c
x
2
+ x
1
2
+ a
_
sinh
_
g
c
x
2
x
1
2
_
= y
2
y
1
ovvero a
sinh
_
g
c
x
2
+ x
1
2
+ a
_
=
y
2
y
1
2
g
c
sinh
_
g
c
x
2
x
1
2
_
e consente di ricavare il coeciente a come funzione di g/c:
a =
g
c
x
2
+ x
1
2
+ sinh
1
_

_
y
2
y
1
2
g
c
sinh
_
g
c
x
2
x
1
2
_
_

_
. (23.5)
Sostituita la (23.5) nella (23.4), e ricordando che cosh(sinh
1
) =

1 +
2
R, si
ottiene
_

_
1 +
_

_
y
2
y
1
2
g
c
sinh
_
g
c
x
2
x
1
2
_
_

_
2
_

_
1/2
=
L
2
g
c
sinh
_
g
c
x
2
x
1
2
_
Stefano Siboni 72
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
e poich`e il secondo membro deve essere una funzione positiva una equazione equivalente `e
quella ricavata quadrando membro a membro
1 +
(y
2
y
1
)
2
4
_
g
c
_
2
sinh
2
_
g
c
x
2
x
1
2
_
=
L
2
4
_
g
c
_
2
sinh
2
_
g
c
x
2
x
1
2
_
ossia
1
4
_
g
c
_
2
sinh
2
_
g
c
x
2
x
1
2
_
_
L
2
(y
2
y
1
)
2

= 1
ed inne
L
2
(y
2
y
1
)
2
=
sinh
2
_
g
c
x
2
x
1
2
_
_
g
c
x
2
x
1
2
_
2
(x
2
x
1
)
2
o ancora
L
2
(x
2
x
1
)
2
(y
2
y
1
)
2
=
_

_
sinh
2
_
g
c
x
2
x
1
2
_
_
g
c
x
2
x
1
2
_
2
1
_

_(x
2
x
1
)
2
. (23.6)
`
E facile vericare che la funzione ausiliaria
(z) =
sinh
2
z
z
2
1
`e C

, positiva e crescente in z > 0, mentre lim


z0+
(z) = 0 e lim
z+
(z) = +.
Lequazione (23.6) individua perci` o uno ed un solo valore della costante g/c > 0 se e
soltanto se
L
2
(x
2
x
1
)
2
(y
2
y
1
)
2
> 0
vale a dire nellipotesi esclusiva che la lunghezza L della fune ideale sia maggiore della
distanza fra gli estremi P
1
e P
2
:
L >
_
(x
2
x
1
)
2
+ (y
2
y
1
)
2
, (23.7)
condizione peraltro del tutto ragionevole dal punto di vista sico.
Stefano Siboni 73
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
La gura seguente mostra il graco di (z) per z > 0, evidenziandone positivit` a e mono-
tonia:
23.2 Calcolo dei coecienti a, b, c
La costante g/c > 0 `e individuata dalla relazione
g
c
=
2
x
2
x
1

1
_
L
2
(x
2
x
1
)
2
(y
2
y
1
)
2
(x
2
x
1
)
2
_
nella quale
1
indica linversa di in R
+
su R
+
. La costante a segue quindi dallequazione
(23.5):
a =
g
c
x
2
+x
1
2
+ sinh
1
_

_
y
2
y
1
2
g
c
sinh
_
g
c
x
2
x
1
2
_
_

_
ed inne il coeciente b viene dedotto dalla seconda delle (23.2):
b = y
2

c
g
cosh
_
g
c
x
2
+ a
_
.
Ovviamente, note che siano la densit`a lineare della fune e laccelerazione di gravit` a g `e
immediato calcolare da g/c la componente orizzontale della tensione c.
23.3 Distribuzione della tensione
La statica delle funi ideali soggette a forze distribuite parallele stabilisce che il modulo
della tensione in un generico punto della fune, di ascissa x [x
1
, x
2
], `e dato dalla formula
T(x) = c
_
1 + y

(x)
2
= g
c
g
_
1 + sinh
2
_
g
c
x + a
_
= g
1
g
c
cosh
_
g
c
x + a
_
.
Stefano Siboni 74
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Il campo delle tensioni lungo la fune vale pertanto

T(x) = T(x)
e
1
+ y

(x) e
2
_
1 + y

(x)
2
= c e
1
+ cy

(x) e
2
= c e
1
+ c sinh
_
g
c
x + a
_
e
2
.
23.4 Esempio illustrativo
Si vuole determinare la catenaria per il caso L = 7, (x
1
, y
1
) = (0, 0) e (x
2
, y
2
) = (3, 4).
Esistenza ed unicit` a della curva funicolare sono assicurate dalla diseguaglianza (23.7):
(x
2
x
1
)
2
+ (y
2
y
1
)
2
= 3
2
+ 4
2
= 25 < 49 = L
2
.
Risulta inoltre x
2
x
1
= 3 > 0. Si pu` o dunque procedere al calcolo dei coecienti a, b e
c > 0 della catenaria. Per determinare g/c occorre risolvere lequazione trascendente
(z) =
L
2
(x
2
x
1
)
2
(y
2
y
1
)
2
(x
2
x
1
)
2
dove
z =
x
2
x
1
2
g
c
e (z) =
sinh
2
z
z
2
1 .
Nella fattispecie risulta
L
2
(x
2
x
1
)
2
(y
2
y
1
)
2
(x
2
x
1
)
2
=
7
2
(3 0)
2
(4 0)
2
(3 0)
2
=
24
9
=
8
3
e
z =
3
2
g
c
in modo che lequazione di equilibrio diventa
sinh
2
z
z
2
1 =
8
3
. (23.8)
Lunica soluzione di (23.8), la cui esistenza ed unicit` a sono garantite dalla monotonia e
positivit` a di (z), si pu` o ricavare ad esempio con listruzione Maple 11
TM
:
fsolve
_
_
sinh(z)
z
_
2
1 =
8
3
, z = 0.0 . . 10.0
_
;
che fornisce
z = 2.099702588
e quindi
g
c
=
2
x
2
x
1
z =
2
3
2.099702588 = 1.399801725 .
Stefano Siboni 75
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Per il coeciente a si ha poi
a =
g
c
x
2
+x
1
2
+ sinh
1
_

_
y
2
y
1
2
g
c
sinh
_
g
c
x
2
x
1
2
_
_

_
=
= 1.399801725
3 + 0
2
+ sinh
1
_

_
4 0
2
1.399801725
sinh
_
1.399801725
3 0
2
_
_

_ = 1.450061096
mentre la costante b viene ottenuta dalla seconda delle (23.2):
b = y
2

c
g
cosh
_
g
c
x
2
+ a
_
=
= 4
1
1.399801725
cosh
_
1.399801725 3 1.450061096
_
= 1.606631440 .
La curva funicolare `e perci`o individuata dalla parametrizzazione
y(x) =
1
g
c
cosh
_
g
c
x + a
_
+ b =
=
1
1.399801725
cosh
_
1.399801725 x 1.450061096
_
1.606631440 =
= 0.7143868893 cosh
_
1.399801725 x 1.450061096
_
1.606631440 x [0, 3]
cui corrisponde il modulo della tensione
T(x) = g
1
g
c
cosh
_
g
c
x +a
_
=
= g 0.7143868893 cosh
_
1.399801725 x 1.450061096
_
x [0, 3] .
Nella gura seguente sono illustrate la curva funicolare e la distribuzione del modulo T(x)
della tensione lungo la fune, sotto lipotesi che si abbia g = 1:
Stefano Siboni 76
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
24. Complemento. Schema riassuntivo dei
problemi ai limiti nella statica dei li
I risultati ottenuti nelle note precedenti autorizzano a concludere che:
(i) la congurazione di equilibrio di una fune libera `e determinata completamente da 7
parametri, identicabili con
la posizione del primo estremo, P(0) 3 parametri;
il versore tangente alla fune nel primo estremo, (0) 2 parametri liberi;
il modulo con segno della tensione al primo estremo, T(0) 1 parametro;
la lunghezza L della fune 1 parametro;
(ii) la congurazione di equilibrio di una fune vincolata ad una supercie regolare liscia `e
specicata completamente da 5 parametri, vale a dire:
valori di u e v al primo estremo, u(0), v(0) 2 parametri che individuano la
posizione del primo estremo sulla supercie vincolare;
valori di u e v al primo estremo, u(0), v(0), che assegnano il versore tangente alla
funicolare nello stesso estremo 1 parametro libero, per via della condizione di
normalizzazione su detto versore;
il modulo con segno della tensione al primo estremo, T(0) 1 parametro;
la lunghezza L della fune 1 parametro;
(iii) per una fune fortemente tesa su una supercie regolare liscia, il modulo T della ten-
sione si mantiene costante lungo lintero supporto della fune e la funicolare `e determi-
nata unicamente dalle 4 variabili residue:
u(0), v(0);
lunico parametro libero fra u(0) e v(0);
la lunghezza L della fune,
mentre la costante T pu` o essere assegnata a piacere lungo la stessa curva di equilibrio.
Di qui segue che per risolvere il problema di Cauchy si deve:
(i) per una curva libera, assegnare le 6 variabili indipendenti rappresentate da P, due
componenti libere di e T nel primo estremo, ed integrare quindi le equazioni inde-
nite di equilibrio per un intervallo di lunghezza L dellascissa curvilinea. Si ottengono
cos` la funicolare e il campo T delle tensioni lungo la fune;
(ii) per una curva vincolata a supercie regolare liscia, assegnare i valori al primo estremo
delle 4 variabili indipendenti costituite da u, v, da una variabile libera fra u, v e da
T, per poi integrare le equazioni indenite di equilibrio su un intervallo di lunghezza
L dellascissa curvilinea. Anche in questo caso si perviene alla determinazione della
curva funicolare e del relativo campo di tensioni T;
Stefano Siboni 77
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
(iii) per una curva fortemente tesa su una supercie regolare liscia assegnare i valori delle 3
variabili indipendenti scelte fra u, v, u, v, e integrare le equazioni indenite di equilibrio
per un intervallo di lunghezza L dellascissa curvilinea. Ci` o specica completamente
la curva funicolare, mentre il modulo T della tensione si mantiene costante al valore
iniziale positivo arbitrario assegnato.
Per il problema ai limiti non si dispone di alcun analogo semplice del teorema di esistenza
e unicit` a che sussiste per il problema di Cauchy: esistenza e unicit` a delle soluzioni non
sono aatto ovvie, anche nei casi pi` u semplici. Ci si deve quindi limitare ad un semplice
confronto algebrico fra il numero di costanti arbitrarie che specicano le soluzioni e il
numero di condizioni ai limiti da applicare.
Si possono cos` individuare i seguenti problemi ai limiti notevoli, in linea di principio ben
posti in quanto il numero di condizioni imposte coincide con quello delle costanti libere da
determinare:
Curva libera di lunghezza assegnata con estremi ssati
1 variabile ssata: L
6 variabili libere: P(0), 2 fra le componenti di (0), T(0)
6 equazioni: coordinate del primo estremo e coordinate del secondo estremo
Curva libera con estremi assegnati e tensione ssata a un estremo
1 variabile ssata: T(0)
6 variabili libere: P(0), 2 fra le componenti di (0), L
6 equazioni: coordinate del primo estremo e coordinate del secondo estremo
Stefano Siboni 78
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Curva su supercie, di lunghezza ed estremi assegnati
1 variabile ssata: L
4 variabili libere: u(0), v(0), una componente libera fra u(0) e v(0), T(0)
4 equazioni: coordinate dei due estremi, entrambi sulle supercie
Curva su supercie, con estremi assegnati e tensione ssata a un estremo
1 variabile ssata: T(0)
4 variabili libere: u(0), v(0), una componente libera fra u(0) e v(0), L
4 equazioni: coordinate dei due estremi, entrambi sulle supercie
Stefano Siboni 79
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Curva fortemente tesa su supercie, con estremi assegnati
nessuna variabile ssata
4 variabili libere: u(0), v(0), una componente libera fra u(0) e v(0), L
4 equazioni: coordinate dei due estremi, entrambi sulle supercie
N.B.: la tensione T(0) costituisce una ulteriore variabile, che pu` o per` o essere ssata arbi-
trariamente e in modo indipendente dalla forma della funicolare.
Il problema tipico consiste nellassegnare a piacere il valore della tensione e gli estremi
della fune, ma non la lunghezza L, come illustrato nella gura seguente
`
E importante sottolineare come in generale non si possa pretendere di poter ssare a
piacere gli estremi della funicolare fortemente tesa su una supercie liscia, qualora la
funicolare abbia lunghezza assegnata. In tal caso si avrebbero infatti:
1 variabile ssata: L
3 variabili libere: u(0), v(0), una componente libera fra u(0) e v(0)
4 equazioni: coordinate dei due estremi, entrambi sulle supercie
e il numero di condizioni imposte verrebbe ad eccedere quello delle variabili libere.
Stefano Siboni 80
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Matematicamente, questo signica che qualora si ssino i due estremi P
1
, P
2
della funico-
lare `e ragionevole bench`e non ovvio aspettarsi che esista un arco di geodetica sulla
supercie che li congiunge, ma la lunghezza di tale arco deve ritenersi determinata e non
assegnabile a piacere al valore L.
Stefano Siboni 81
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Indice degli argomenti
1. Fili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Fili ideali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2. Sollecitazioni concentrate e distribuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3. Curve funicolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4. Condizione di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.1 Prima equazione cardinale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.2 Seconda equazione cardinale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.3 Caratterizzazione delle curve funicolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5. Equazioni intrinseche dellequilibrio di un lo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6. Densit` a delle sollecitazioni distribuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7. Equazioni di equilibrio. Riduzione a forma normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
8. Problema a valori al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
9. Osservazione. Calcolo delle tensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
10. Forze distribuite continue parallele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
10.1 Terna di riferimento standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
10.2 Terna standard nel problema a valori al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
11. Caso notevole: equazione dei punti sospesi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
12. Caso notevole: catenaria omogenea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
13. Caso notevole: sollecitazioni distribuite nulle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
14. Filo su una supercie regolare senza attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
14.1 Filo su una supercie liscia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
14.2 Equazioni di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
14.3 Riduzione a forma normale delle equazioni di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
14.4 Problema di Cauchy per la funicolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
14.5 Osservazione sul problema di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
14.6 Integrale primo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
14.7 Problema a valori al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
15. Filo su una supercie regolare con attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
15.1 Osservazione sullinsieme delle curve funicolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
16. Filo fortemente teso su una supercie regolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
17. Filo fortemente teso su una supercie regolare senza attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
17.1 Geodetiche come curve di lunghezza stazionaria a estremi ssi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
17.2 Esempio. Geodetiche sul cilindro circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
17.3 Esempio. Geodetiche sulla sfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
18. Filo fortemente teso su una supercie regolare con attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
18.1 Fune avvolta su un cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
19. Complemento. Moti geodetici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
20. Complemento. Catenaria non omogenea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
21. Complemento. Sistemi olonomi vincolati con li tesi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
21.1 Macchina di Atwood . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Stefano Siboni i
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
21.2 Puleggia mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
21.3 Pendolo semplice a lo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
22. Complemento. Problema a valori al contorno per lequazione dei ponti sospesi . . . 60
22.1 Condizione necessaria e suciente per lequilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
22.2 Calcolo dei coecienti a, b, c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
22.3 Tensione lungo la fune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
22.4 Esempio illustrativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
23. Complemento. Problema a valori al contorno per la catenaria omogenea . . . . . . . . . 71
23.1 Condizione necessaria e suciente per lequilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
23.2 Calcolo dei coecienti a, b, c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
23.3 Distribuzione della tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
23.4 Esempio illustrativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
24. Complemento. Schema riassuntivo dei problemi ai limiti nella statica dei li . . . . . 77
Stefano Siboni ii