Continui

Università degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2
Sistemi continui
Dispense per il corso di Meccanica Razionale 2
di Stefano Siboni
1. Sistemi continui (deformabili)
Per sistema (meccanico) continuo si intende un sistema i cui punti in un dato istante t = 0
possono essere posti in corrispondenza biunivoca con i punti geometrici di un insieme di
R
3
, munito di convenienti propriet` a la regione occupata dal sistema nello spazio tridi-
mensionale allistante considerato. Per esempio si pu` o richiedere che linsieme in questione
sia la chiusura di un aperto connesso di R
3
. Lidea sica, intuitiva, è che un sistema con-
tinuo sia costituito da una innit` a non numerabile di punti materiali, e che lo si possa
interpretare come sistema con un numero innito di gradi di libert` a.
`
E fatto salvo il caso
dei sistemi continui rigidi, per i quali il numero di gradi di libert` a risulta comunque nito
a causa della indeformabilit` a del sistema. I punti del continuo non saranno individuati da
un indice intero, capace di assumere un numero nito di valori, come accade per i sistemi
composti da un numero nito di punti materiali; verranno piuttosto contrassegnati da una
variabile continua suscettibile di assumere qualsiasi valore in un appropriato insieme di
R
3
.
2. Coordinate materiali X
I punti di un continuo possono essere individuati mediante le coordinate X che questi
presentano ad un istante di riferimento t = 0 rispetto ad una terna cartesiana ortogonale
OX
1
X
2
X
3
. Questa terna viene introdotta al solo scopo di denominare i punti del sistema,
e non è in generale la terna alla quale sono riferiti i moti del sistema continuo. Se è la
regione di R
3
occupata dal sistema continuo allistante t = 0, le coordinate materiali
X = (X
1
, X
2
, X
3
) potranno assumere qualsiasi valore in :
X .
Le coordinate materiali individuano i singoli punti del sistema, nel senso che ogni punto
viene etichettato con una particolare terna di valori di (X
1
, X
2
, X
3
); ci` o giustica la
denominazione riservata a questo sistema di coordinate. La label X rappresenta
lanalogo dellindice intero i in un sistema costituito da un numero nito N di punti
materiali P
i
, i = 1, . . . , N.
Nelle note che seguono, secondo le necessità, si indicher` a con linsieme di denizione
delle coordinate materiali dellintero sistema, o di una parte di esso.
3. Moto di un continuo. Coordinate spaziali x
Il moto del sistema continuo viene descritto rispetto ad una terna di riferimento carte-
siana ortogonale Ox
1
x
2
x
3
; le coordinate di un generico punto del sistema ad un dato
istante si indicano con x
1
, x
2
, x
3
e sono note come coordinate spaziali. Geometrica-
mente, la terna Ox
1
x
2
x
3
pu` o coincidere e sovente coincide con la terna materiale
Stefano Siboni 1
OX
1
X
2
X
3
; questultima, tuttavia, ha un signicato geometrico preciso soltanto allistante
t = 0, quando le coordinate materiali rappresentano eettivamente le posizioni dei punti.
Un moto del sistema continuo si intende assegnato quando è nota la posizione occupata
rispetto ad Ox
1
x
2
x
3
da ogni punto X in un certo intervallo di tempo I, che dovr` a
beninteso comprendere listante zero. Tale moto si pu` o esprimere nella forma:
x = x(t, X) X , t I
o in quella equivalente:
x =
t
(X) X , t I .
Per ogni t I, lapplicazione
t
specica le coordinate spaziali x di un generico punto
X allistante t e quindi fornisce levoluzione nel tempo del sistema continuo o di una
qualsiasi parte di esso:
t
: R
3

t
() R
3
.
Il moto di un generico punto X è quindi dato da:
x =
t
(X) , t I ,
esprimibile anche come:
x = x(t, X) , t I .
Stefano Siboni 2
4. Condizioni sul moto di un continuo
Il moto di un sistema continuo deve soddisfare ad alcune condizioni generali, di carattere
sico e matematico. Si illustrano di seguito quelle fondamentali.
4.1 Incompenetrabilità della materia
Per ragioni siche ci si aspetta che la materia non sia compenetrabile e che, durante il
moto, punti distinti del sistema continuo non possano collassare in un unico punto. Questa
condizione si traduce nel richiedere che per ogni t I la funzione
t
sia iniettiva nel proprio
dominio di denizione e che quindi denisca una biiezione di in
t
():
t
: X
11
su
t
(X) = x
t
() .
Ne segue che t I è denita la funzione inversa
t
1
:
t
1
: x
t
()
11
su
t
1
(x) = X
che alla coordinata spaziale x al tempo t fa corrispondere la relativa coordinata materiale
X =
t
1
(x).
4.2 Condizioni di regolarit` a
Per evitare problemi nello sviluppo della teoria, si assume che t I le funzioni
t
e
t
1
siano di classe C
2
nei rispettivi domini di denizione:
t
:
11
su
t
()
t
C
2
(,
t
())
t
1
:
t
()
11
su

t
1
C
2
(
t
(), ) .
Si richiede inoltre che lapplicazione:
(t, X) I
t
(X) = x(t, X)
t
()
sia di classe C
2
nel dominio I ;
(1)
ciò assicura, in particolare, la regolarit` a del moto di
ogni singolo punto in quanto:
t I
t
(X) = x(t, X) R
3
risulta funzione di classe C
2
su I per ogni X assegnato.
(1)
Si osservi che la condizione implica la precedente richiesta che per ogni tI ssato la funzione
t
appartenga
alla classe C
2
sul proprio dominio di denizione .
Stefano Siboni 3
4.3 Condizione sul volume
Lesperienza insegna che una porzione di materia, di volume nito e positivo, non pu` o
collassare no a concentrarsi in una regione di volume nullo o, viceversa, espandersi no
ad occupare una regione dello spazio di volume innito, per eetto del proprio moto. Ci
si limiter` a a considerare, pertanto, i soli moti del continuo per i quali tale condizione sia
soddisfatta. A questo scopo, si osserva preliminarmente che il segmento di estremi X e
X + dX
i
e
i
, con dX
i
innitesimo e i = 1, 2, 3 comunque assegnato, allistante t I si
trasforma nel segmento di estremi
t
(X) e
t
(X +dX
i
e
i
), e lunghezza:
t
(X +dX
i
e
i
)
t
(X) =

X
i
t
(X) dX
i
=
x
X
i
(t, X) dX
i
.
Il parallelepipedo che al tempo t = 0 ha vertici
X , X +dX
1
e
1
, X +dX
2
e
2
, X +dX
3
e
3
viene quindi trasformato allistante t in un parallelepipedo in generale non rettangolo
i cui spigoli sono individuati dai vettori:
x
X
i
(t, X) dX
i
i = 1, 2, 3
ed il cui volume vale quindi:
dV
x
X
1
(t, X) dX
1

x
X
2
(t, X) dX
2
x
X
3
(t, X) dX
3
=
=
x
X
1
(t, X)
x
X
2
(t, X)
x
X
3
(t, X)
dX
1
dX
2
dX
3
a fronte di un volume iniziale dato da:
dV = dX
1
dX
2
dX
3
.
Richiedere che il volume nale dV
sia nito e positivo per un assegnato volume iniziale

positivo dV equivale perciò ad assumere:
dV
dV
=
x
X
1
(t, X)
x
X
2
(t, X)
x
X
3
(t, X)
= 0 (t, X) I .
La condizione pu` o porsi in una forma pi` u semplice ricordando che il prodotto misto di tre
vettori rispetto ad una terna cartesiana ortogonale destra è esprimibile come determinante
delle righe delle componenti:
dV
dV
=
x
X
1
(t, X)
x
X
2
(t, X)
x
X
3
(t, X)
det
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x
1
X
1
x
2
X
1
x
3
X
1
x
1
X
2
x
2
X
2
x
3
X
2
x
1
X
3
x
2
X
3
x
3
X
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
Stefano Siboni 4
e nella fattispecie, trasponendo la matrice, si identica con il determinante jacobiano in
(t, X) I delle coordinate spaziali rispetto a quelle materiali
dV
dV
=
det
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x
1
X
1
x
1
X
2
x
1
X
3
x
2
X
1
x
2
X
2
x
2
X
3
x
3
X
1
x
3
X
2
x
3
X
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
det J(t, X)
.
Si richiede pertanto che lungo il moto valga
det J(t, X) = 0 (t, X) I . (4.1)
4.4 Osservazione. La funzione detJ ha segno costante
`
E opportuno sottolineare come lessere x(t, X) una funzione di classe C
2
in I implichi
che le derivate parziali prime
x
i
X
j
(t, X) , i, j = 1, 2, 3 ,
siano funzioni di classe C
1
sullo stesso dominio, e che dunque anche il determinante costi-
tuisca una funzione di pari regolarit` a sullo stesso dominio. Nellipotesi di dominio aperto
e connesso il teorema di Bolzano assicura allora che il segno del determinante jacobiano
sia lo stesso per ogni (t, X) I :
det J(t, X) > 0 (t, X) I oppure det J(t, X) < 0 (t, X) I .
In caso contrario, infatti, dovrebbero esistere (t
, X
) e (t
, X
) distinti e tali che:

det J(t
, X
) < 0 det J(t
, X
) > 0
e poiche lessere I un intervallo e connesso implica che anche I sia connesso in
R R
n
, limmagine di I attraverso la funzione continua det J:
{det J(t, X) : (t, X) I } R
dovrebbe risultare a propria volta connessa in R per il teorema di Bolzano limmagine
continua di un connesso è connessa. Ma gli insiemi connessi in R sono gli intervalli, dunque
lintero intervallo [det J(t
, X
), det J(t
, X
)] dovrebbe appartenere allimmagine di det J,

alla quale perciò risulterebbe appartenere anche lo zero. Ne seguirebbe lesistenza di almeno
un (t
, X
) I tale che
det J(t
, X
) = 0
circostanza espressamente esclusa dalla condizione (4.1). Si noti che per t = 0 vale certa-
mente det J(0, X) = det I = 1, per cui si deve ritenere det J(t, X) > 0 in I .
Stefano Siboni 5
4.5 Osservazione. La condizione 4.2 implica la 4.3
La condizione espressa da (4.1) è in realt` a una conseguenza dei requisiti di regolarit` a 4.2.
Dalla denizione di inversa si ha infatti, t I:
t
1

t
= i
e poiche tanto
t
quanto
t
1
sono per ipotesi di classe C
2
sui rispettivi domini, ne
segue che sono entrambe dierenziabili e che il prodotto delle rispettive matrici jacobiane
è uguale alla matrice jacobiana della funzione identit` a i, ossia alla matrice unità:
t
1
x
(
t
(X))

t
X
(X) = I (t, X) I
per cui entrambe le matrici jacobiane sono invertibili. In particolare vale allora:
det J(t, X) = det

t
X
(X) = 0 (t, X) I
e la dimostrazione è completa.
5. Rappresentazione lagrangiana ed euleriana
Al sistema continuo si attribuiscono appropriate grandezze meccaniche o termodi-
namiche che possono essere scalari, vettoriali o di altra natura. Tali grandezze hanno, di
regola, carattere locale, o puntuale, nel senso che sono date come funzioni dei punti del
sistema: ad ogni punto è assegnato un valore della grandezza considerata. Le grandezze
locali sono tuttavia suscettibili di due diverse rappresentazioni: quella materiale o la-
grangiana e quella locale o euleriana.
Nel primo caso il valore della grandezza g viene assegnato come funzione del tempo e delle
coordinate materiali:
g = G(t, X) , (t, X) I
mentre nel secondo la stessa grandezza viene espressa in termini del tempo e delle coordinate
spaziali:
g = g(t, x) , t I , x
t
() .
In rappresentazione lagrangiana il valore di g viene specicato per il punto di coordi-
nate materiali X , al tempo t I. Si descrive quindi, al variar del tempo, il valore
della grandezza g per un assegnato punto materiale del sistema, la cui posizione, rispetto
al riferimento spaziale, cambia in t secondo la legge del moto:
x =
t
(X) = x(t, X) .
`
E questo il punto di vista di un osservatore dinamico e volenteroso che decide di seguire il
moto di ogni singolo punto materiale del sistema, prendendo nota delle variazioni subite
nel tempo dalla grandezza g su quel punto.
Stefano Siboni 6
Nella rappresentazione euleriana, il valore della grandezza g viene determinato al
tempo t in una posizione assegnata x dello spazio, dunque in coordinate spaziali. La
posizione in cui si descrive il comportamento di g è dunque ssata, ma il punto materiale
che occupa tale posizione varia nel tempo secondo la relazione:
X =
t
1
(x) .
`
E la rappresentazione preferita dallosservatore pigro che, non volendo prendersi la briga di
seguire puntualmente il moto di ogni singolo punto materiale, si limita a considerare una
posizione ssata x dello spazio e ad esaminare il comportamento nel tempo della grandezza
g in tale posizione, senza preoccuparsi di quale punto materiale occupi eettivamente la
posizione x allistante dato.
In altre parole, la descrizione lagrangiana ssa lattenzione sul punto materiale, precisando
come la grandezza varia nel tempo in corrispondenza di quel punto ma pagando il prezzo
di un continuo cambiamento della posizione di questo nello spazio; viceversa, la descrizione
euleriana si concentra sulla posizione nello spazio, specicando come nel tempo la grandezza
varia in quella posizione, ma ignorando il continuo avvicendamento dei punti materiali del
sistema in quella data posizione.
Per convenzione, si usa indicare le grandezze espresse in forma lagrangiana per mezzo di let-
tere maiuscole, mentre si riservano le corrispondenti lettere minuscole alle stesse grandezze
rappresentate in forma euleriana.
6. Relazione fra le rappresentazioni
Nota che sia la rappresentazione lagrangiana G(t, X) di una grandezza g, è immediato
ricavare la relativa rappresentazione euleriana g(t, x) sostituendo alle coordinate materiali
X le corrispondenti espressioni
t
1
(x) in termini del tempo e delle coordinate spaziali x:
g(t, x) = G(t,
t
1
(x)) .
Viceversa, dalla forma euleriana g(t, x) si perviene alla corrispondente espressione la-
grangiana G(t, X) con la sostituzione x =
t
(X):
G(t, X) = g(t,
t
(X)) = g(t, x(t, X)) .
7. Velocità lagrangiana ed euleriana
In rappresentazione lagrangiana la velocità di un generico punto X del sistema con-
tinuo allistante t I viene identicata in modo naturale con la derivata prima del moto
rispetto al tempo:
V (t, X) =
x
t
(t, X) (t, X) I
che rappresenta perciò il campo delle velocit` a istantanee in forma lagrangiana. La cor-
rispondente descrizione euleriana del campo di velocità si ottiene esprimendo la coordinata
Stefano Siboni 7
materiale X in termini del tempo t e della coordinata spaziale x, per mezzo della relazione
X =
t
1
(x):
v(t, x) = V (t,
t
1
(x)) =
x
t
(t,
t
1
(x)) t I , x
t
() .
8. Derivata materiale (rispetto al tempo)
La derivata materiale di una grandezza g esprime la rapidit` a di variazione della grandezza,
nel tempo, su un punto materiale pressato del sistema continuo.
In rappresentazione lagrangiana la derivata materiale di g si riduce ad una semplice derivata
parziale rispetto al tempo:
Dg
Dt
(t, X) =
G
t
(t, X) .
Nella descrizione euleriana, la stessa derivata deve essere espressa in coordinate spaziali,
per cui risulta:
Dg
Dt
(t, X) =

t
G(t, X) =

t
g(t, x(t, X))
ed applicando il teorema per la derivata di funzione composta si ottiene:
Dg
Dt
(t, X) =
g
t
(t, x(t, X)) +
3
i=1
g
x
i
(t, x(t, X))
x
i
t
(t, X) =
=
g
t
(t, x(t, X)) +
3
i=1
g
x
i
(t, x(t, X)) V
i
(t, X)
in quanto x/t = V . Basta allora passare alle coordinate spaziali a mezzo della solita
trasformazione X =
t
1
(x) per concludere che:
Dg
Dt
(t, X)
X=
t
1
(x)
=
g
t
(t, x) +
3
i=1
g
x
i
(t, x) V
i
(t, X)
X=
t
1
(x)
=
=
g
t
(t, x) +
3
i=1
g
x
i
(t, x) v
i
(t, x)
essendo:
v
i
(t, x) = V
i
(t, X)
X=
t
1
(x)
i = 1, 2, 3
il campo delle velocit` a istantanee in rappresentazione euleriana. Una notazione frequente-
mente utilizzata per la derivata materiale in rappresentazione euleriana è la seguente:
dg
dt
(t, x) =
Dg
Dt
(t, X)
X=
t
1
(x)
=
g
t
(t, x) +
3
i=1
g
x
i
(t, x) v
i
(t, x) ,
Stefano Siboni 8
che non pu` o essere confusa con una derivata ordinaria in t in quanto applicata ad una
funzione di (t, x).
Si nota che la derivata materiale in forma euleriana non coincide con la semplice derivata
parziale rispetto al tempo, conosciuta anche come derivata locale di g:
dg
dt
(t, x) =
g
t
(t, x)
e ciò a causa del cosiddetto termine di convezione
3
i=1
v
i
(t, x)
g
x
i
(t, x) (8.1)
che descrive il contributo alla derivata materiale imputabile allavvicendamento dei punti
materiali del sistema nella posizione x.
9. Convenzione di somma (o di Einstein)
Nello studio dei sistemi continui è molto vantaggioso introdurre la cosiddetta convenzione
di somma sugli indici ripetuti, o di Einstein. Tale convenzione prescrive che ogniqual-
volta in un monomio si incontra una coppia di indici ripetuti (ossia di uguale nome), si
debba intendere eseguita una somma su quellindice e per tutti i valori dellindice. Cos`, ad
esempio, il termine di convezione (8.1) della derivata materiale si può rendere nella forma:
3
i=1
v
i
(t, x)
g
x
i
(t, x) = v
i
(t, x)
g
x
i
(t, x)
rimuovendo la sommatoria esplicita e lasciandola sottointesa per via dellindice ripetuto
i, suscettibile di assumere i soliti valori 1, 2, 3. La convenzione è molto comoda perchè
consente di omettere le sommatorie esplicite e dunque di presentare le espressioni in forma
pi` u compatta e facilmente leggibile.
10. Densità volumica di massa
Nello studio dinamico dei sistemi continui si postula che in ogni punto del sistema e a tutti
i tempi in cui se ne considera il moto, sia denita una funzione densità (volumica) di
massa, di solito indicata con , non negativa e di classe C
1
nel suo dominio. Scopo della
funzione densit` a è quello di specicare la massa del sistema continuo o di ogni sua parte,
ad un istante arbitrario.
In rappresentazione euleriana, tale densit` a si indica con:
= (t, x) , t I , x
t
()
e soddisfa pertanto le condizioni:
(t, x) 0 t I , x
t
() e C
1
(I , R) .
Stefano Siboni 9
Essa consente di denire la massa m[
t
()] di una porzione
t
() del sistema continuo,
allistante t I, per mezzo dellintegrale di volume:
m[
t
()] =
_
t
()
(t, x) dx
1
dx
2
dx
3
.
Si intende che è possibile esprimere la stessa massa in rappresentazione lagrangiana, per
mezzo del solito cambiamento di coordinate x =
t
(X) = x(t, X), che pone lintegrale
precedente nella forma:
m[
t
()] =
_
(t, x(t, X)) |det J(t, X)| dX

1
dX
2
dX
3
=
=
_
P(t, X) |det J(t, X)| dX

1
dX
2
dX
3
in virt` u del teorema di cambiamento di variabili negli integrali multipli. Nellintegrando
la funzione P(t, X) sta ad indicare, beninteso, la densit` a volumica di massa in rappresen-
tazione lagrangiana:
P(t, X) = (t,
t
(X)) = (t, x(t, X)) .
11. Conservazione della massa
Allistante t I la porzione di sistema continuo individuata da X ha una massa
esprimibile come:
m[
t
()] =
_
t
()
(t, x) dx
1
dx
2
dx
3
t I .
Al trascorrere del tempo la porzione del sistema rimane sempre la stessa, sia pure ripo-
sizionata e deformata, per cui la sua massa non pu` o subire variazioni. Il principio di
conservazione della massa impone pertanto che la massa si mantenga costante lungo il
moto:
m[
t
()] = costante t I
dm
dt
[
t
()] = 0 t I .
Non è conveniente calcolare direttamente la derivata in t dellintegrale della massa:
dm
dt
[
t
()] =

t
_
t
()
(t, x) dx
1
dx
2
dx
3
dal momento che il dominio di integrazione
t
() dipende esplicitamente dal tempo.
Si introduce piuttosto il cambiamento di coordinate x =
t
(X) = x(t, X) per ottenere
lespressione
dm
dt
[
t
()] =

t
_
(t, x(t, X)) |det J| dX

1
dX
2
dX
3
Stefano Siboni 10
che, usando la densità in forma lagrangiana P(t, X) assume la forma equivalente:
dm
dt
[
t
()] =

t
_
P(t, X) |det J| dX
1
dX
2
dX
3
.
Il dominio di integrazione è ora diventato indipendente dal tempo, per cui la derivata viene
portata dentro il segno di integrale:
dm
dt
[
t
()] =
_
t
_
P(t, X) |det J|
_
dX
1
dX
2
dX
3
e quindi, eseguendo la derivata del prodotto:
dm
dt
[
t
()] =
_
_
P
t
(t, X) |det J| +P(t, X)

t
| det J|
_
dX
1
dX
2
dX
3
.
Il teorema di Eulero (si veda il paragrafo 14) per la derivata dello jacobiano stabilisce la
relazione:
t
| det J(t, X)| = | det J(t, X)|
v
i
x
i
(t, x) x =
t
(X)
che sostituita nellequazione precedente e raccolto il fattore comune | det J| porge:
dm
dt
[
t
()] =
_
_
P
t
(t, X) +P(t, X)
v
i
x
i
(t, x)
_
|det J| dX
1
dX
2
dX
3
= 0 . (11.1)
Questa relazione integrale deve essere vericata a tutti i tempi t I e su qualsiasi porzione
del sistema continuo. Tale arbitrarietà, assieme alla continuità della funzione integranda,
assicura lannullarsi di questa (t, X) I . Se infatti, per assurdo, fosse possibile
determinare un (t
, X
) I tale che:
_
P
t
(t
, X
) +P(t
, X
)
v
i
x
i
(t,
t
(X
))
_
|det J(t
, X
)| > 0
allora per il teorema di permanenza del segno dovrebbe esistere un intorno di X
in R
3
:
B(X
, ) = {X R
3
: |X X
| < } , > 0 opportuno,

sul quale la funzione integranda a t = t
risulti dello stesso stesso segno:

_
P
t
(t
, X) +P(t
, X)
v
i
x
i
(t
, x)
_
|det J(t
, X)| > 0 X B(X
, )
e quindi, scegliendo = B(X
, ):
_
_
P
t
(t
, X) +P(t
, X)
v
i
x
i
(t
,
t
(X
))
_
|det J(t
, X)| dX
1
dX
2
dX
3
> 0
Stefano Siboni 11
in contrasto con la condizione generale (11.1). Se a ci` o si aggiunge che per ipotesi il
determinante jacobiano non pu` o annullarsi in nessun punto, si conclude che:
P
t
(t, X) +P(t, X)
v
i
x
i
(t, x) = 0 t I , X
ovvero, tornando alle coordinate spaziali con la trasformazione inversa X =
t
1
(x):
P
t
(t, X)
X=
t
1
(x)
+P(t,
t
1
(x))
v
i
x
i
(t, x) = 0 .
Basta inne ricordare la denizione di derivata materiale in rappresentazione euleriana per
ottenere:
d
dt
(t, x) + (t, x)
v
i
x
i
(t, x) = 0 t I , x
t
() (11.2)
che è la cosiddetta equazione di continuità del sistema.
12. Varie forme dellequazione di continuità
Omettendo gli argomenti delle funzioni densit` a e velocità, in forma euleriana, lequazione
di continuit` a (11.2) si scrive:
d
dt
+
v
i
x
i
= 0 (12.1)
e sostituendo la denizione della derivata materiale diventa:
t
+v
i
x
i
+
v
i
x
i
= 0
ossia:
t
+
(v
i
)
x
i
= 0 . (12.2)
Le due espressioni equivalenti (12.1) e (12.2) dellequazione di continuit` a possono anche
rappresentarsi in notazione vettoriale:
d
dt
+ divv = 0

t
+ div(v) = 0
o per tramite delloperatore dierenziale vettoriale nabla
d
dt
+ v = 0

t
+ (v) = 0 .
Stefano Siboni 12
13. Deduzione alternativa
dellequazione di continuità
Nel ricavare lequazione di continuit` a si è applicato il principio di conservazione della massa
ad una porzione {X } del sistema di cui si segue levoluzione nellintervallo di tempo
I su cui è denito il moto. La strategia adottata per ottenere il risultato è quindi di tipo
lagrangiano.
Alla stessa conclusione si pu` o pervenire applicando il punto di vista euleriano. Basta
ssare una regione D dello spazio in coordinate spaziali che sia occupata dal continuo
allistante t I e munirne la supercie di contorno D dellorientamento standard il
versore normale in ogni punto della supercie D
+
si intende orientato verso lesterno del
dominio D. La massa racchiusa nella regione D allistante t è data dallintegrale di volume:
_
D
(t, x) dx
1
dx
2
dx
3
ma poiche il dominio D è ssato nello spazio, il mezzo continuo potrà uire liberamente
attraverso la sua supercie e la massa in D non si manterr` a costante nel tempo. La con-
servazione della massa richiederà allora che la variazione nel tempo della massa compresa
in D:
d
dt
_
D
(t, x) dx
1
dx
2
dx
3
=
_
D
t
(t, x) dx
1
dx
2
dx
3
debba coincidere con il usso di massa attraverso la supercie D
+
cambiato di segno
poiche i versori normali sono orientati verso lesterno, un valore positivo del usso di
massa corrisponde a massa uscente e quindi ad una diminuzione della massa ricompresa in
D. Detto usso si ottiene integrando sulla supercie chiusa D
+
la densità di usso della
massa v:
_
D
+
v n dS
in modo che lequazione di conservazione della massa diventa:
_
D
t
(t, x) dx
1
dx
2
dx
3
=
_
D
+
v n dS . (13.1)
Essendo v per ipotesi una funzione di classe C
1
, lintegrale di supercie pu` o essere ri-
espresso come integrale di volume per mezzo del teorema della divergenza:
_
D
+
v n dS =
_
D
+
v
i
n
i
dS =
_
D
x
i
(v
i
) dx
1
dx
2
dx
3
e di conseguenza lequazione (13.1) si riduce a:
_
D
_
t
(t, x) +

x
i
(v
i
)
_
dx
1
dx
2
dx
3
= 0 .
Stefano Siboni 13
Larbitrariet` a nella scelta del dominio di integrazione D e la continuit` a dellintegrando
conducono allequazione di continuit` a (12.2).
14. Teorema di Eulero
Il teorema di Eulero fornisce una relazione per la derivata in t del determinante jaco-
biano delle coordinate spaziali rispetto a quelle materiali. Con le notazioni introdotte nei
paragra precedenti lenunciato del teorema è il seguente:
t
| det J(t, X)| = | det J(t, X)|
v
i
x
i
(t, x) , essendo x =
t
(X) . (14.1)
Dimostrazione
Conviene articolare la dimostrazione in pi` u punti.
(i) Il valore assoluto nella (14.1) è irrilevante in quanto il determinante jacobiano è una
funzione continua del tempo e delle coordinate materiali e per ipotesi non pu` o an-
nullarsi in alcun punto ad alcun istante. Il determinante non pu` o assumere segno
opposto in due punti, poiche ciò implicherebbe lesistenza di almeno un punto in cui
lo stesso determinante si annullerebbe, circostanza che è stata espressamente esclusa.
Deve aversi perci` o:
|det J(t, X)| = +det J(t, X) (t, X) I
ovvero:
|det J(t, X)| = det J(t, X) (t, X) I .
Ci si pu` o dunque limitare a considerare la derivata di det J.
(ii) Il determinante di una qualsiasi matrice 3 3:
_
_
a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3
c
1
c
2
c
3
_
_
pu` o sempre scriversi nella forma:
a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3
c
1
c
2
c
3
=
ijk
a
i
b
j
c
k
dove il simbolo di Ricci
ijk
è denito dalle seguenti condizioni:

ijk
è nullo ogniqualvolta almeno due degli indici i, j, k assumono lo stesso valore,
corrispondentemente al fatto che in un determinante i soli termini che compaiono
sono i prodotti di elementi di matrice appartenenti a righe e colonne diverse.
Cos`, ad esempio,
112
= 0
111
= 0 ;
Stefano Siboni 14
i soli elementi non nulli sono pertanto quelli in cui gli indici i, j, k costituiscono
una permutazione dei tre valori interi 1, 2, 3:
123

132

231

312

213

321
;
per denizione di determinante, gli elementi
ijk
sono uguali a +1 per (i, j, k) =
(1, 2, 3) e per tutte le permutazioni pari degli indici rispetto alla stringa (1, 2, 3),
ottenute da questa scambiando coppie di indici un numero pari di volte. Valgono
1 per tutte le permutazioni dispari degli indici, ottenute dalla stringa di
riferimento (1, 2, 3) scambiando coppie di indici un numero dispari di volte:
(1, 2, 3) (3, 1, 2) (2, 3, 1) permutazioni pari

(1, 3, 2) (3, 2, 1) (2, 1, 3) permutazioni dispari
Perci` o:
123
=
231
=
312
= +1
132
=
213
=
321
= 1 .
Si osservi che le permutazioni pari possono essere ottenute da (1, 2, 3) eseguendo
successivamente due permutazioni circolari degli indici; lo stesso vale per le per-
mutazioni dispari, ottenibili allo stesso modo a partire dalla permutazione (1, 3, 2).
(iii) Il determinante jacobiano delle coordinate spaziali al tempo t I rispetto alle coor-
dinate materiali si esprime nel modo seguente, in termini del simbolo di Ricci:
det J =
ijk
x
1
X
i
x
2
X
j
x
3
X
k
quale determinante di una matrice le cui righe sono i gradienti delle coordinate spaziali
x
1
, x
2
, x
3
rispetto alle coordinate materiali X
1
, X
2
, X
3
:
det J = det
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x
1
X
1
x
1
X
2
x
1
X
3
x
2
X
1
x
2
X
2
x
2
X
3
x
3
X
1
x
3
X
2
x
3
X
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
.
(iv) La derivata in t del determinante jacobiano si calcola facilmente usando il simbolo di
Ricci, i cui elementi sono costanti e dunque trasparenti alla derivata /t:
t
det J =

t
_
ijk
x
1
X
i
x
2
X
j
x
3
X
k
_
=
ijk
t
_
x
1
X
i
x
2
X
j
x
3
X
k
_
.
La derivazione del prodotto conduce ad una somma di tre termini:
ijk
t
_
x
1
X
i
_
x
2
X
j
x
3
X
k
+
ijk
x
1
X
i
t
_
x
2
X
j
_
x
3
X
k
+
ijk
x
1
X
i
x
2
X
j
t
_
x
3
X
k
_
Stefano Siboni 15
in cui è lecito scambiare lordine delle derivate parziali seconde miste, grazie al teorema
di Schwarz che è certamente applicabile per laver richiesto x(t, X) sia di classe C
2
:
ijk
X
i
_
x
1
t
_
x
2
X
j
x
3
X
k
+
ijk
x
1
X
i
X
j
_
x
2
t
_
x
3
X
k
+
ijk
x
1
X
i
x
2
X
j
X
k
_
x
3
t
_
e basta inne applicare la denizione di velocit` a istantanea in forma lagrangiana
V (t, X) =
x
t
(t, X)
per concludere che:
t
det J =
ijk
V
1
X
i
x
2
X
j
x
3
X
k
+
ijk
x
1
X
i
V
2
X
j
x
3
X
k
+
ijk
x
1
X
i
x
2
X
j
V
3
X
k
. (14.2)
(v) La derivata parziale V
1
/X
i
si pu` o riesprimere in termini della velocit` a euleriana v,
ricordando che:
V
1
(t, X) = v
1
(t, x(t, X))
per cui, in virt` u del teorema di derivazione delle funzioni composte, deve aversi:
V
1
X
i
(t, X) =

X
i
v
1
(t, x(t, X)) =
v
1
x
q
(t, x)
x
q
X
i
(t, X) . (14.3)
(vi) Sostituendo la relazione (14.3) nel primo termine a secondo membro della (14.2) si
ottiene:
ijk
v
1
x
q
(t, x)
x
q
X
i
x
2
X
j
x
3
X
k
=
v
1
x
q
(t, x)
ijk
x
q
X
i
x
2
X
j
x
3
X
k
=
=
v
1
x
1
ijk
x
1
X
i
x
2
X
j
x
3
X
k
+
v
1
x
2
ijk
x
2
X
i
x
2
X
j
x
3
X
k
+
v
1
x
3
ijk
x
3
X
i
x
2
X
j
x
3
X
k
.
Ma:
ijk
x
1
X
i
x
2
X
j
x
3
X
k
= det
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x
1
X
1
x
1
X
2
x
1
X
3
x
2
X
1
x
2
X
2
x
2
X
3
x
3
X
1
x
3
X
2
x
3
X
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
= det J
mentre gli altri due termini sono nulli in quanto determinanti di matrici con due righe
uguali, la prima e la seconda:
ijk
x
2
X
i
x
2
X
j
x
3
X
k
= det
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x
2
X
1
x
2
X
2
x
2
X
3
x
2
X
1
x
2
X
2
x
2
X
3
x
3
X
1
x
3
X
2
x
3
X
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
= 0
Stefano Siboni 16
ovvero la prima e la terza:
ijk
x
3
X
i
x
2
X
j
x
3
X
k
= det
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x
3
X
1
x
3
X
2
x
3
X
3
x
2
X
1
x
2
X
2
x
2
X
3
x
3
X
1
x
3
X
2
x
3
X
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
= 0 .
Di conseguenza il primo termine della somma a secondo membro in (14.2) diventa:
ijk
V
1
X
i
x
2
X
j
x
3
X
k
=
v
1
x
1
det J +
v
1
x
2
0 +
v
1
x
3
0 =
v
1
x
1
det J .
In modo analogo si ottengono le espressioni seguenti per il secondo e terzo termine a
destra nella (14.2):
ijk
x
1
X
i
V
2
X
j
x
3
X
k
=
v
2
x
2
det J
ijk
x
1
X
i
x
2
X
j
V
3
X
k
=
v
3
x
3
det J
dalle quali segue lasserto:
t
det J =
v
1
x
1
det J +
v
2
x
2
det J +
v
3
x
3
det J =
v
i
x
i
det J
ovvero:
t
|det J| =
v
i
x
i
|det J| ,
in cui v
i
/x
i
(t, x) si intende calcolata per x =
t
(X).
15. Teorema del trasporto (o di Reynolds)
Il procedimento seguito nella dimostrazione dellequazione di continuit` a (11.2), per il cal-
colo della derivata in t dellintegrale di massa, rimane valido se in luogo della densit` a
volumica di massa si considera una qualsiasi grandezza in rappresentazione euleriana
g(t, x). Si stabilisce in tal modo il cosiddetto teorema del trasporto, o di Reynolds:
d
dt
_
t
()
g(t, x) dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
_
dg
dt
(t, x) +g(t, x)
v
i
x
i
(t, x)
_
dx
1
dx
2
dx
3
, (15.1)
di fondamentale importanza nella formulazione di tutte le equazioni di bilancio equazioni
cardinali della dinamica ed equazione dellenergia.
Stefano Siboni 17
15.1 Forma particolare del teorema del trasporto
Il teorema del trasporto assume una forma particolarmente interessante e compatta nel
caso in cui la grandezza su cui viene calcolato lintegrale di volume sia del tipo
(t, x) g(t, x) (15.2)
essendo al solito (t, x) la densit` a volumica di massa del sistema in rappresentazione eule-
riana. In tal caso la funzione g(t, x) assume il signicato sico di una grandezza specica,
ossia riferita allunit` a di massa. Linteresse a considerare grandezze della forma (15.2) è
dovuto al fatto che, come si vedr` a nel seguito, molte grandezze meccaniche importanti nello
studio dinamico dei continui presentano proprio questo genere di struttura. Il teorema del
trasporto diventa allora
d
dt
_
t
()
(t, x)g(t, x) dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
_
d(g)
dt
(t, x) + (t, x)g(t, x)
v
i
x
i
(t, x)
_
dx
1
dx
2
dx
3
.
`
E per` o facile vericare che la derivata materiale del prodotto g si calcola applicando la
familiare regola di Leibnitz, come per le derivate in senso ordinario o parziali. Si ha infatti,
omettendo lindicazione esplicita dalle variabili indipendenti (t, x),
d
dt
(g) =

t
(g) +v
i
x
i
(g) =

t
g +
g
t
+v
i
x
i
g +v
i
g
x
i
=
=
_
t
+v
i
x
i
_
g +
_
g
t
+v
i
g
x
i
_
=
d
dt
g +
dg
dt
.
Il teorema del trasporto assume cos` la forma
d
dt
_
t
()
g dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
_
dg
dt
+
d
dt
g +g
v
i
x
i
_
dx
1
dx
2
dx
3
=
=
_
t
()
_
dg
dt
+
_
d
dt
+
v
i
x
i
_
g
_
dx
1
dx
2
dx
3
e per lequazione di continuit` a (11.2) si riduce a
d
dt
_
t
()
g dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
dg
dt
dx
1
dx
2
dx
3
(15.3)
espressione la cui estrema semplicità è del tutto evidente.
Stefano Siboni 18
16. Continui incomprimibili
Nei continui incomprimibili il volume è una grandezza conservata. Ci` o signica che conside-
rata una porzione del sistema continuo, il suo volume allistante t I risulta indipendente
dal tempo:
_
t
()
dx
1
dx
2
dx
3
= costante t I
per cui, equivalentemente:
d
dt
_
t
()
1 dx
1
dx
2
dx
3
= 0 t I .
Il teorema del trasporto consente di riformulare la condizione precedente come:
_
t
()
_
d1
dt
+ 1
v
i
x
i
_
dx
1
dx
2
dx
3
= 0 t I
e poiche
d1
dt
=
1
t
+v
i
1
x
i
= 0
si perviene alla relazione:
_
t
()
v
i
x
i
dx
1
dx
2
dx
3
= 0
che causa larbitrariet` a di conduce alla propriet` a caratteristica dei moti incomprimibili:
v
i
x
i
(t, x) = 0 t I , x
t
() .
Il moto di un continuo incomprimibile è dunque caratterizzato dalla solenoidalit` a del campo
euleriano delle velocit` a, ad ogni tempo e in ogni punto divv = 0.
Alla stessa condizione si pu` o attribuire una forma alternativa, del tutto equivalente, ri-
cordando lequazione di continuit` a, che ha validit` a generale in quanto ottenuta dalla con-
servazione della massa. Lequazione di continuit` a per un campo di velocità solenoidale
diventa infatti:
d
dt
+
v
i
x
i
= 0
d
dt
= 0
in modo che la condizione del moto incomprimibile è lidentico annullarsi della derivata
materiale della densit` a volumica:
d
dt
= 0 . (16.1)
In coordinate materiali questultima relazione si riduce a
P
t
(t, X) = 0
Stefano Siboni 19
ed equivale perci` o alla richiesta che la densità del continuo, espressa in coordinate materiali,
sia indipendente dal tempo
P(t, X) = P(X) , X . (16.2)
Si noti che lincomprimibilit` a potrebbe anche non essere una propriet` a intrinseca del si-
stema continuo, ma soltanto caratterizzare alcuni moti particolari del continuo in presenza
delle appropriate sollecitazioni. I moti che conservano il volume sono detti isocori, cioè
a volume costante. Un continuo incomprimibile pu` o dunque denirsi come un sistema in
grado di eseguire soltanto moti isocori; la condizione di incomprimibilit` a si interpreta come
un vincolo interno del continuo. La relazione fra moto isocoro e sistema incomprimibile
è la stessa che intercorre fra moto rigido e sistema rigido, una particolare tipologia di moto
il primo ed un sistema capace di eseguire soltanto moti rigidi il secondo.
16.1 Osservazione.
Fluidi incomprimibili e di densità costante
`
E opportuno sottolineare che la condizione (16.1) per il moto incomprimibile non equivale
ad assumere la densit` a costante per tutto il sistema a tutti i tempi ed in tutti i punti dello
spazio. Si pensi ad esempio al sistema costituito da due liquidi omogenei 1 e 2, di diversa
densità e non miscibili potrebbe trattarsi di olio e acqua : allistante iniziale t = 0
il dominio di denizione del sistema sar` a una partizione in regioni occupate dal liquido 1
e regioni riempite del liquido 2. In ciascuna regione la densit` a del continuo sar` a quella
del liquido corrispondente, dunque non costante sullintero sistema. Nondimeno, poiche i
liquidi sono pressoche incomprimibili, ogni porzione di liquido si muove senza alterare nel
tempo il proprio volume e il moto del sistema risulta incomprimibile.
Per contro, ci si convince facilmente che se allistante iniziale la densit` a del sistema è
costante, lungo qualsiasi moto incomprimibile essa si mantiene costante nel tempo e in
ogni posizione. In tal caso infatti secondo la condizione (16.2) si ha P(X) = costante.
17. Quantità di moto
Limpulso di un sistema continuo viene denito per mezzo di una densit` a volumica di
quantit` a di moto, esprimibile in termini della densit` a e della velocit` a euleriana:
q
i
= v
i
, i = 1, 2, 3.
Lintroduzione di questa densit` a di impulso è giusticabile dal punto di vista sico, con-
siderando che per un piccolo volume V , di massa m e baricentro G, del mezzo continuo
la quantit` a del moto si pu` o esprimere tramite da velocit` a del baricentro:
m

G
con una media volumica data da:
m
V
G.
Stefano Siboni 20
Si immagini di prendere in esame una porzione di materiale via via pi` u piccola a ridosso
di un punto ssato C di coordinate spaziali x; il volume V e la massa m tendono a zero,
mentre il baricentro G si approssima al punto C e di conseguenza la velocità

G tende
per continuit` a alla velocit` a v di C. Si postula, al solito, che il quoziente m/V tenda
corrispondentemente alla densit` a volumica di massa in x, per cui:
lim
C
m
V
G = v
come ipotizzato. La quantit` a di moto di una porzione
t
() del continuo si ricava pertanto
integrando la densit` a volumica di impulso:
Q
i
=
_
t
()
v
i
dx
1
dx
2
dx
3
, i = 1, 2, 3 .
18. Momento angolare
Anche per il momento angolare rispetto allorigine O si introduce una densit` a volumica,
che in generale pu` o essere scritta nella forma vettoriale:
k
O
= x v +h
espressione nella quale x v rappresenta la densità del momento angolare orbitale e h
quella del momento angolare intrinseco. Dal punto di vista sico questo assioma viene
giusticato in modo analogo a quanto visto per la quantit` a di moto. Un piccolo intorno
di un punto C del sistema continuo allistante t I avr` a massa m, volume V e
baricentro G prossimo a C. Il suo momento angolare rispetto allorigine O è dato dal
teorema di K onig, come somma di un termine baricentrale (G O) m

G e di uno
relativo al moto attorno al baricentro K
G
:
K
O
= (GO) m

G +K
G
.
Le relative medie volumiche risultano perci` o:
K
O
V
= (GO)
m
V
G +
K
G
V
.
Di questa relazione si scrive il limite formale per C:
lim
C
K
O
V
= lim
C
(G O)
m
V
G+ lim
C
K
G
V
in cui si assume che:
lim
C
m
V
= (t, x) lim
C
GO = C O = x
Stefano Siboni 21
lim
C
G =

C = v(t, x) lim
C
K
G
V
= h(t, x)
essendo C O = x. Di conseguenza deve intendersi anche denito il limite:
lim
C
K
O
V
= x (t, x)v(t, x) +h(t, x)
che fornisce la densit` a volumica di momento angolare richiesta. Si osservi che la stessa
espressione pu` o essere scritta per componenti facendo uso del simbolo di Ricci e della
convenzione di somma sugli indici ripetuti:
(k
O
)
i
=
ijk
x
j
v
k
+h
i
i = 1, 2, 3 .
Va anche sottolineato che di regola la densit` a di momento angolare intrinseco h pu` o ritenersi
nulla o trascurabile, per cui la densit` a di momento angolare si riduce al solo contributo
orbitale:
(k
O
)
i
=
ijk
x
j
v
k
i = 1, 2, 3
ed è a questa ipotesi che ci si limiterà nel seguito (si parla di continui di Cauchy).
19. Forze agenti su un continuo
Le forze agenti su un sistema continuo, o su una parte regolare
t
() di questo, si sogliono
distinguere in forze di volume e forze di supercie o di contatto, o intime.
Le forze di volume si esercitano in tutta la regione
t
() dello spazio che la porzione di
sistema occupa allistante considerato e vengono di regola rappresentate per mezzo di una
appropriata densità volumica di forza, di componenti:
f
i
, i = 1, 2, 3 ,
in modo che il risultante delle forze di volume è dato dallintegrale:
_
t
()
f
i
dx
1
dx
2
dx
3
i = 1, 2, 3 .
Le f
i
possono intepretarsi come le componenti di una densit` a di forza per unità di massa
e sono in generale funzioni del tempo, della posizione x e della velocit` a istantanea v.
Le forze di supercie sono dovute al contatto della porzione
t
() del continuo con il
mezzo circostante o eventualmente, in tutto o in parte, con una parete o contorno che
delimita il continuo. Esse si esercitano perci` o lungo la supercie di
t
(), che si assumerà
regolare ed orientata positivamente ossia con il versore normale diretto verso lesterno:
t
()
+
Stefano Siboni 22
e vengono espresse per mezzo di una opportuna densità di forza per unità di supercie
o sforzo principio degli sforzi di Cauchy:
T
i
, i = 1, 2, 3
che consente di esprimerne il risultante per mezzo di un integrale di supercie:
_
t
()
+
T
i
dS .
Le componenti T
i
degli sforzi sono funzioni di t, x, v nonche in alcuni casi delle derivate
parziali prime v/x e in generale dipendono anche dallorientamento della supercie
su cui si esercitano. Se lorientamento di una supercie di piccola area dS è specicato dal
versore normale n, si conviene di indicare con T( n) lo sforzo che su quella supercie esercita
il mezzo continuo posto dalla parte del versore normale contro la porzione di continuo che
si colloca dalla parte opposta rispettivamente le regioni I e II illustrate in gura:
`
E importante rilevare che per denizione T( n) rappresenta lo sforzo esercitato sulla
medesima supercie dS dalla regione II del mezzo sulla regione I, sforzo che in virt` u del
principio di azione e reazione deve risultare opporto al precedente:
T( n) = T( n) n R
3
, | n| = 1 .
20. Equazione cardinale dellimpulso
Lequazione fondamentale del moto di un sistema continuo qualsiasi è lequazione cardinale
della quantit` a di moto, che si ottiene identicando la derivata in t dellimpulso con il
risultante di tutte le forze applicate ad una porzione
t
() del sistema:
d
dt
_
t
()
v
i
dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
f
i
dx
1
dx
2
dx
3
+
_
t
()
+
T
i
dS , i = 1, 2, 3 .
La derivata rispetto al tempo della quantit` a di moto si scrive come integrale di volume
mediante il teorema del trasporto nella forma (15.3):
d
dt
_
t
()
v
i
dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
dv
i
dt
dx
1
dx
2
dx
3
.
Stefano Siboni 23
Di conseguenza lequazione cardinale dellimpulso si riduce a:
_
t
()
dv
i
dt
dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
f
i
dx
1
dx
2
dx
3
+
_
t
()
+
T
i
dS (20.1)
e raggruppando gli integrali di volume diventa inne:
_
t
()
_
dv
i
dt
f
i
_
dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
+
T
i
dS . (20.2)
21. Teorema degli sforzi di Cauchy
Lequazione cardinale della quantit` a di moto conduce ad una relazione fondamentale che
lega fra loro gli sforzi esercitati su una supercie di orientamento arbitrario e gli sforzi
esercitati nelle stesse condizioni su superci i cui versori normali siano diretti secondo gli
assi coordinati. Si tratta del cosiddetto teorema degli sforzi di Cauchy, che stabilisce
quanto segue:
Sia n = n
i
e
i
un versore di componenti n
1
, n
2
, n
3
rispetto alla base e
1
, e
2
, e
3
dei versori
associati alla terna spaziale Ox
1
x
2
x
3
. Per lo sforzo T( n) vale allora la relazione:
T( n) = n
i
T( e
i
) .
Dimostrazione
Per dimostrare il teorema di Cauchy in una generica posizione x
t
() allistante t I, si
introduce una terna di riferimento Cx
1
x
2
x
3
con origine nel punto C di coordinate spaziali
x e gli assi rispettivamente diretti secondo gli assi coordinati della terna spaziale. Lungo
tali assi si considerano tre punti A
1
, A
2
, A
3
, che assieme a C individuano un tetraedro
CA
1
A
2
A
3
, di facce CA
2
A
3
, CA
3
A
1
, CA
1
A
2
, A
1
A
2
A
3
.
Stefano Siboni 24
Questo tetraedro viene identicato con il dominio di integrazione
t
() a primo membro
della (20.2). Il vantaggio di scegliere CA
1
A
2
A
3
come dominio di integrazione è rappre-
sentato dal fatto che lungo ogni faccia il versore normale esterno si mantiene costante e
coincide o con n o con uno dei versori coordinati cambiati di segno vedi gura. Se poi si
indica con S larea della faccia sghemba, le aree delle facce parallele ai piani coordinati
si scrivono:
area(CA
2
A
3
) = Sn
1
area(CA
3
A
1
) = Sn
2
area(CA
1
A
2
) = Sn
3
, (21.1)
come è immediato vericare considerando lequazione cartesiana del piano passante per i
punti A
1
, A
2
, A
3
. Ci` o premesso, lequazione (20.2) si pu` o riesprimere separando i contributi
delle singole facce allintegrale di supercie a secondo membro:
_
t
()
_
dv
i
dt
f
i
_
(x) dx
1
dx
2
dx
3
=
_
CA
2
A
3
T
i
(x, e
1
) dS +
_
CA
3
A
1
T
i
(x, e
2
) dS+
+
_
CA
1
A
2
T
i
(x, e
3
) dS +
_
A
1
A
2
A
3
T
i
(x, n) dS .
Si noti che in tutti gli integrali sono state evidenziate le variabili dalle quali dipendono gli
integrandi e che sono rilevanti ai ni dei calcoli successivi, mentre si sono ignorati comple-
tamente gli argomenti non essenziali quali il tempo e la velocit` a v, dalle quali densit` a
delle forze di volume e sforzi potrebbero in generale dipendere. Siccome gli integrandi
sono per ipotesi delle funzioni continue, è lecito stimare tutti gli integrali dellequazione
precedente per mezzo del teorema della media. Sarà cos` denito un punto x
(0)

t
()
tale che:
_
t
()
_
dv
i
dt
f
i
_
(x) dx
1
dx
2
dx
3
=
hS
3
_
dv
i
dt
f
i
_
(x
(0)
)
essendosi indicati con h laltezza del tetraedro CA
1
A
2
A
3
relativa alla base A
1
A
2
A
3
e
dunque con hS/3 il volume del tetraedro stesso. In modo analogo, per lintegrale di super-
cie su CA
2
A
3
si potr` a determinare su punto x
(1)
CA
2
A
3
in modo che si abbia:
_
CA
2
A
3
T
i
(x, e
1
) dS = Sn
1
T
i
(x
(1)
, e
1
) .
Stessa aermazione vale per lintegrale su CA
3
A
1
:
_
CA
3
A
1
T
i
(x, e
2
) dS = Sn
2
T
i
(x
(2)
, e
2
) ,
per quello su CA
1
A
2
:
_
CA
1
A
2
T
i
(x, e
3
) dS = Sn
3
T
i
(x
(3)
, e
3
)
Stefano Siboni 25
e per quello su A
1
A
2
A
3
:
_
A
1
A
2
A
3
T
i
(x, n) dS = S T
i
(x
(4)
, n)
con x
(2)
CA
3
A
1
, x
(3)
CA
1
A
2
e x
(4)
A
1
A
2
A
3
opportuni. Lequazione (20.2) diventa
pertanto:
hS
3
_
dv
i
dt
f
i
_
(x
(0)
) =
=Sn
1
T
i
(x
(1)
, e
1
) +Sn
2
T
i
(x
(2)
, e
2
) +Sn
3
T
i
(x
(3)
, e
3
) +S T
i
(x
(4)
, n)
e semplicata larea S assume la forma equivalente:
h
3
_
dv
i
dt
f
i
_
(x
(0)
) = (21.2)
=n
1
T
i
(x
(1)
, e
1
) +n
2
T
i
(x
(2)
, e
2
) +n
3
T
i
(x
(3)
, e
3
) +T
i
(x
(4)
, n) .
Si supponga ora di far tendere a C i tre punti A
1
, A
2
, A
3
, in modo che il triangolo A
1
A
2
A
3
non modichi la propria orientazione; ci` o signica che le lunghezze |A
1
C|, |A
2
C| e
|A
3
C| vengono mandate a zero mantenendo costanti i loro reciproci rapporti, ovvero che
la faccia A
1
A
2
A
3
conserva inalterata la propria orientazione rispetto alla terna assoluta, o
ancora che il versore normale n rimane costante. In queste condizioni si ha evidentemente:
h 0 x
(0)
x x
(1)
x x
(2)
x x
(3)
x x
(4)
x
sicche nel limite la (21.2) conduce alla relazione:
0 = n
1
T
i
(x, e
1
) +n
2
T
i
(x, e
2
) +n
3
T
i
(x, e
3
) +T
i
(x, n)
che in virt` u del principio di azione e reazione si riesprime come:
0 = n
1
T
i
(x, e
1
) n
2
T
i
(x, e
2
) n
3
T
i
(x, e
3
) +T
i
(x, n)
e completa la dimostrazione:
T
i
(x, n) = n
1
T
i
(x, e
1
) +n
2
T
i
(x, e
2
) +n
3
T
i
(x, e
3
) = n
j
T
i
(x, e
j
) . (21.3)
Per scrupolo, è opportuno ricavare esplicitamente le relazioni geometriche (21.1). A questo
scopo basta notare che, per denizione di prodotto vettore, vale
2S n = (A
2
A
1
) (A
3
A
1
) = [(A
2
C) (A
1
C)] [(A
3
C) (A
1
C)]
sicche applicando la propriet` a distributiva si ottiene
2S n = (A
2
C) (A
3
C) (A
2
C) (A
1
C) (A
1
C) (A
3
C) =
= (A
2
C) (A
3
C) + (A
1
C) (A
2
C) + (A
3
C) (A
1
C)
ed inne, sempre dalla denizione di prodotto vettoriale,
2S n = 2area(CA
2
A
3
) e
1
+ 2area(CA
1
A
2
) e
3
+ 2area(CA
3
A
1
) e
2
per cui
n =
area(CA
2
A
3
)
S
e
1
+
area(CA
3
A
1
)
S
e
2
+
area(CA
1
A
2
)
S
e
3
.
Stefano Siboni 26
22. Tensore degli sforzi di Cauchy
Il teorema di Cauchy mette in evidenza che il calcolo degli sforzi su una supercie di
orientamento n è riconducibile a quello degli sforzi su tre superci rispettivamente orientate
secondo gli assi coordinati. La componente i-esima dello sforzo agente sulla supercie di
normale e
j
viene indicato con il simbolo:
ij
= T
i
( e
j
) , i, j = 1, 2, 3
ed è nota come componente i, j del tensore degli sforzi di Cauchy del sistema. In
termini del tensore degli sforzi il teorema di Cauchy si esprime nella forma:
T
i
( n) =
ij
n
j
. (22.1)
23. Equazione cardinale dellimpulso
in forma locale
Facendo uso della precedente relazione (22.1), lequazione cardinale dellimpulso (20.1)
diventa:
_
t
()
dv
i
dt
dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
f
i
dx
1
dx
2
dx
3
+
_
t
()
+
ij
n
j
dS
e poiche lultimo integrale di supercie presenta la struttura di un integrale di usso, lo si
pu` o riesprimere per mezzo del teorema della divergenza:
_
t
()
dv
i
dt
dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
f
i
dx
1
dx
2
dx
3
+
_
t
()
ij
x
j
dx
1
dx
2
dx
3
.
Si possono allora raccogliere tutti gli integrali di volume in uno solo:
_
t
()
_
dv
i
dt
f
i

ij
x
j
_
dx
1
dx
2
dx
3
= 0
e sfruttare larbitrariet` a del dominio di integrazione, con il solito argomento, per concludere
che:
dv
i
dt
f
i

ij
x
j
= 0
ossia:
dv
i
dt
= f
i
+

ij
x
j
. (23.1)
`
E questa lequazione cardinale dellimpulso in forma dierenziale, o locale.
Stefano Siboni 27
24. Equazione cardinale del momento angolare
Lequazione cardinale del momento angolare prevede che per un elemento
t
() del con-
tinuo la derivata rispetto al tempo del momento angolare, relativamente al polo sso O,
debba identicarsi con il momento risultante in O di tutte le forze agenti su quellelemento:
d
dt
_
t
()
ijk
x
j
v
k
dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
ijk
x
j
f
k
dx
1
dx
2
dx
3
+
_
t
()
+
ijk
x
j
T
k
dS . (24.1)
La derivata in t del momento angolare si valuta con il teorema del trasporto (15.3):
d
dt
_
t
()
ijk
x
j
v
k
dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
d
dt
(
ijk
x
j
v
k
) dx
1
dx
2
dx
3
(24.2)
e nellespressione ottenuta lintegrando si semplica calcolando la derivata materiale:
d
dt
(
ijk
x
j
v
k
) =
ijk
d
dt
(x
j
v
k
) =
ijk
_
dx
j
dt
v
k
+x
j
dv
k
dt
_
=
ijk
_
v
j
v
k
+x
j
dv
k
dt
_
=
=
ijk
v
j
v
k
+
ijk
x
j
dv
k
dt
.
Il primo termine è nullo grazie allantisimmetria del simbolo di Ricci:
ijk
v
j
v
k
=
ikj
v
k
v
j
=
ijk
v
k
v
j
=
ijk
v
j
v
k
= 0 i = 1, 2, 3 ,
per cui, tenuto conto dellequazione dellimpulso (23.1), si ottiene:
d
dt
(
ijk
x
j
v
k
) =
ijk
x
j
dv
k
dt
=
ijk
x
j
_
f
k
+

kl
x
l
_
=
ijk
x
j
f
k
+
ijk
x
j
kl
x
l
e la (24.2) diventa:
d
dt
_
t
()
ijk
x
j
v
k
dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
_
ijk
x
j
f
k
+
ijk
x
j
kl
x
l
_
dx
1
dx
2
dx
3
.
Vale inoltre:
_
t
()
+
ijk
x
j
T
k
dS =
_
t
()
+
ijk
x
j
kl
n
l
dS =
_
t
()
x
l
(
ijk
x
j
kl
) dx
1
dx
2
dx
3
=
=
_
t
()
_
ijk
jl
kl
+
ijk
x
j
kl
x
l
_
dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
_
ijk
kj
+
ijk
x
j
kl
x
l
_
dx
1
dx
2
dx
3
Stefano Siboni 28
e quindi sostituendo nella (24.1) si perviene alla relazione:
_
t
()
_
ijk
x
j
f
k
+
ijk
x
j
kl
x
l
_
dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
ijk
x
j
f
k
dx
1
dx
2
dx
3
+
+
_
t
()
_
ijk
kj
+
ijk
x
j
kl
x
l
_
dx
1
dx
2
dx
3
che semplicata porge:
_
t
()
ijk
kj
dx
1
dx
2
dx
3
= 0 .
Larbitrariet` a del dominio di integrazione e la postulata continuit` a dellintegrando a tutti
i tempi e in tutte le posizioni assicurano al solito lannullarsi della funzione integranda:
ijk
kj
= 0 i = 1, 2, 3
ovvero le tre relazioni indipendenti:
12
21
= 0
23
32
= 0
31
13
= 0
che impongono la simmetria del tensore degli sforzi di Cauchy:
ij
=
ji
, i, j = 1, 2, 3 .
Lequazione cardinale del momento angolare si limita perciò a imporre la condizione di
simmetria sul tensore degli sforzi di Cauchy.
25. Equazione di bilancio dellenergia
La densità volumica di energia cinetica del sistema pu` o essere rappresentata nella forma:
1
2
|v|
2
=
1
2
v
i
v
i
per cui lenergia cinetica di una porzione
t
() del mezzo continuo risulterà:
T =
1
2
_
t
()
v
i
v
i
dx
1
dx
2
dx
3
.
Il bilancio dellenergia si basa sullidea, squisitamente meccanica, che il lavoro eseguito
dalle forze di volume e di supercie nellunit` a di tempo si traduca in una variazione di
energia cinetica. Si vedr` a che questa condizione non pu` o essere soddisfatta, in generale.
Stefano Siboni 29
La derivata rispetto al tempo dellenergia cinetica si determina con il teorema del trasporto:
dT
dt
=
d
dt
_
t
()
1
2
v
i
v
i
dx
1
dx
2
dx
3
=
=
_
t
()
d
dt
_
1
2
v
i
v
i
_
dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
dv
i
dt
v
i
dx
1
dx
2
dx
3
.
Se si sostituisce lequazione cardinale dellimpulso in forma dierenziale si perviene cos`
allespressione:
dT
dt
=
_
t
()
_
f
i
+

ij
x
j
_
v
i
dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
_
f
i
v
i
+

ij
x
j
v
i
_
dx
1
dx
2
dx
3
.
La potenza delle forze applicate, di volume e di supercie, vale invece:
=
_
t
()
f
i
v
i
dx
1
dx
2
dx
3
+
_
t
()
+
T
i
v
i
dS
dove lintegrale di supercie pu` o essere ricondotto ad un integrale di volume sul dominio
t
() per mezzo del tensore degli sforzi e del teorema della divergenza:
_
t
()
+
T
i
v
i
d =
_
t
()
+
v
i
ij
n
j
d =
_
t
()
x
j
(
ij
v
i
) dx
1
dx
2
dx
3
e dunque
=
_
t
()
f
i
v
i
dx
1
dx
2
dx
3
+
_
t
()
x
j
(
ij
v
i
) dx
1
dx
2
dx
3
=
=
_
t
()
_
f
i
v
i
+

x
j
(
ij
v
i
)
_
dx
1
dx
2
dx
3
.
Si osserva che in generale:

dT
dt
= 0 ; (25.1)
le forze agenti possono eseguire lavoro sullelemento
t
() del sistema, senza che questo
lavoro si traduca in un eguale incremento di energia cinetica e, viceversa, una diminuzione
di energia cinetica pu` o non accompagnarsi a lavoro eseguito contro le forze applicate. Si
noti che, di regola, le forze di volume e di supercie sono sollecitazioni esterne allelemento
di continuo
t
(), per cui =
est
e la conclusione (25.1) non appare di per sè in con-
trasto con il teorema dellenergia cinetica, che imporrebbe luguaglianza fra dT/dt e la
Stefano Siboni 30
potenza di tutte le forze applicate, interne ed esterne; la dierenza pu` o infatti interpretarsi
meccanicamente come potenza delle sollecitazioni interne
dT
dt

est
=
int
= 0 .
`
E per` o pi` u conveniente intenderla termodinamicamente coma la derivata in t, cambiata di
segno, dellenergia interna U di
t
(). Questa osservazione esprime la natura essenzial-
mente termodinamica dei sistemi continui, nei quali è dato assistere a trasformazioni di la-
voro meccanico in energia interna e di energia interna in lavoro meccanico. Una descrizione
appropriata di un mezzo continuo non pu` o prescindere dallaspetto termodinamico, per cui
in luogo di meccanica dei continui sarebbe pi` u corretto parlare di termomeccanica dei con-
tinui. In modo del tutto naturale, questa interpretazione si presta anche alla trattazione
di sistemi continui in cui abbiano luogo scambi di calore, facendo uso del primo principio
della termodinamica:
L = dU + Q
dove, intendendosi per sistema la porzione
t
() del continuo:
Q è la quantit` a di calore ceduto dal sistema al mezzo circostante;
dU è la variazione di energia interna U del sistema;
L è il lavoro meccanico eseguito sul sistema dallambiente circostante.
Pi` u specicatamente, L deve interpretarsi come il lavoro meccanico eseguito dallambiente
sul sistema esclusa la parte convertita in energia cinetica. Si ha pertanto:
dU
dt
+
Q
dt
=
L
dt
=
dT
dt
=
=
_
t
()
_
f
i
v
i
+

ij
x
j
v
i
+
ij
v
i
x
j
f
i
v
i

ij
x
j
v
i
_
dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
ij
v
i
x
j
dx
1
dx
2
dx
3
essendo:
dU/dt la variazione di energia interna del sistema per unit` a di tempo;
Q/dt il usso di calore (uscente se positivo).
Nellipotesi che gli eetti di tensione superciale siano trascurabili contributo nullo della
supercie allenergia interna lenergia interna del sistema, in quanto funzione di stato,
pu` o essere espressa per mezzo di una appropriata densità volumica:
u
in modo che lenergia interna di un elemento
t
() del continuo si otterr` a integrando
sullintero dominio:
U =
_
t
()
u dx
1
dx
2
dx
3
.
Stefano Siboni 31
La funzione u, rappresentando il rapporto fra la densit` a volumica di energia interna e la
densità volumica di massa, deve interpretarsi come energia interna specica energia
interna riferita allunit` a di massa.
Il usso di calore si pu` o assumere che nella maggior parte dei casi sia dovuto principalmente
alla conduzione attraverso la supercie
t
()
+
che delimita lelemento
t
() del mezzo
continuo. Lo si potr` a rappresentare perciò mediante un vettore densità di usso di
calore, di componenti:
J
i
, i = 1, 2, 3
e il usso complessivo di calore per unit` a di tempo si potr` a descrivere per mezzo dellinte-
grale di supercie:
Q
dt
=
_
t
()
+
J
i
n
i
dS
in cui il segno positivo a secondo membro si giustica pensando che ad un integrale positivo
deve giustappunto corrispondere ad un usso totale uscente dallelemento di continuo,
quale Q/dt deve eettivamente rappresentare.
La derivata rispetto al tempo dellenergia interna risulta allora, dal teorema del trasporto:
dU
dt
=
_
t
()
_
d(u)
dt
+ u
v
i
x
i
_
dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
_
u
_
d
dt
+
v
i
x
i
_
+
du
dt
_
dx
1
dx
2
dx
3
e per lequazione di continuit` a si riduce alla semplice espressione:
dU
dt
=
_
t
()
du
dt
dx
1
dx
2
dx
3
.
Il usso di calore si rappresenta come integrale di volume mediante il teorema della diver-
genza:
Q
dt
=
_
t
()
+
J
i
n
i
dS =
_
t
()
J
i
x
i
dx
1
dx
2
dx
3
.
Lequazione di bilancio dellenergia, che esprime il primo principio della termodina-
mica per la generica porzione
t
() del continuo, diventa allora:
_
t
()
ij
v
i
x
j
dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
du
dt
dx
1
dx
2
dx
3
+
_
t
()
J
i
x
i
dx
1
dx
2
dx
3
e per larbitrariet` a di
t
() e la postulata continuit` a degli integrandi corrisponde
allequazione locale:
ij
v
i
x
j
=
du
dt
+
J
i
x
i
, (25.2)
Stefano Siboni 32
nella quale, localmente:

ij
v
i
x
j
specica il lavoro eseguito dallambiente sul sistema e non convertito in energia
cinetica, per unità di tempo e di volume;

du
dt
è la variazione di energia interna per unit` a di volume e di tempo;
J
i
x
i
rappresenta il calore ceduto dal sistema al mezzo circostante, sempre per unità
di volume e nellunit` a di tempo.
25.1 Esempio. Fluido non viscoso
In un uido non viscoso il vettore degli sforzi è opposto al versore normale della supercie
su cui si esercita:
T = P n
secondo una fattore di proporzionalit` a P, di segno negativo, che è lopposto della pres-
sione P.
(1)
La componente i-esima dello sforzo si scrive pertanto:
T
i
= Pn
i
ma deve anche coincidere con lespressione fornita dal teorema di Cauchy in termini del
tensore degli sforzi:
T
i
=
ij
n
j
.
Eguagliando le due espressioni si ottiene:
Pn
i
=
ij
n
j
e quindi:
(P
ij
+
ij
) n
j
= 0
che per larbitrariet` a del versore normale n implica:
ij
= P
ij
.
Il tensore degli sforzi di Cauchy è simmetrico, come imposto dallequazione cardinale del
momento angolare. Il lavoro per unit` a di tempo e volume che lambiente circostante esegue
sul sistema si scrive allora:
ij
v
i
x
j
= (P
ij
)
v
i
x
j
= P
v
i
x
i
.
(1)
Di regola la pressione P ha segno positivo, tuttavia esistono situazioni particolari in cui un liquido può
manifestare pressioni negative, rappresentative di uno stato di tensione del liquido e non di compressione. Queste
situazioni sono tipicamente instabili e di dicile realizzazione, per cui di solito possono essere ignorate. La
pressione si intende quindi sempre positiva o, alla peggio, nulla.
Stefano Siboni 33
Ricordando che per via del teorema del trasporto:
d
dt
_
t
()
1 dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
_
d1
dt
+ 1
v
i
x
i
_
dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
v
i
x
i
dx
1
dx
2
dx
3
la divergenza del campo euleriano di velocit` a rappresenta il tasso di variazione del volume
nel tempo, si ricava che:
(i) se v
i
/x
i
> 0 il volume dellelemento aumenta, lelemento si espande ed il lavoro
risulta di segno negativo in quanto il sistema esegue lavoro contro le forze esterne di
pressione;
(ii) se v
i
/x
i
< 0 il volume dellelemento diminuisce e quindi lelemento viene compresso.
Il lavoro è di segno positivo, poiche lambiente esegue lavoro sul sistema a seguito della
compressione.
26. Fluidi perfetti (o non viscosi)
Un uido perfetto è caratterizzato dalla seguente forma del tensore degli sforzi di Cauchy:
ij
= P
ij
, i, j = 1, 2, 3
essendo P 0 la pressione del uido. Lequazione cardinale dellimpulso in forma locale
diventa allora:
dv
i
dt
= f
i
+

x
j
(P
ij
) = f
i
P
x
i
ossia:
v
i
t
+v
j
v
i
x
j
= f
i
P
x
i
. (26.1)
Le (26.1) sono note come equazioni di Eulero del moto del uido perfetto e ad esse va
aancata lequazione di continuit` a. Le equazioni del moto del sistema sono quindi:
_
_
v
i
t
+v
j
v
i
x
j
= f
i
P
x
i
i = 1, 2, 3
d
dt
+
v
i
x
i
= 0
per un totale di 4 equazioni scalari nelle 5 funzioni incognite:
P v
i
, i = 1, 2, 3 .
Il problema del numero insuciente di equazioni in rapporto al numero di variabili dipen-
denti deve essere risolto introducendo una appropriata equazione ausiliaria. Lo scopo pu` o
essere raggiunto fondamentalmente in due modi, o assumendo il uido incomprimibile,
oppure introducendo lipotesi del uido barotropico.
Stefano Siboni 34
26.1 Fluido incomprimibile
Se si richiede che il uido sia incomprimibile, tutti i moti sono isocori e vale quindi la
condizione di incomprimibilit` a:
v
i
x
i
= 0
che costituisce la quinta equazione cercata e consente, tra laltro, di semplicare la stessa
equazione di continuit` a. Il moto del sistema è governato perci` o dalle 5 equazioni:
_
_
v
i
t
+v
j
v
i
x
j
= f
i
P
x
i
i = 1, 2, 3
v
i
x
i
= 0
d
dt
= 0
nelle 5 funzioni incognite , P, v
1
, v
2
, v
3
. Si ricorda che rientra in questa tipologia di uidi il
caso dei uidi di densit` a costante preassegnata =
0
, per i quali lequazione di continuit` a
è automaticamente soddisfatta per campi euleriani di velocit` a solenoidali:
d
dt
=

t
+v
i
x
i
=

0
t
+v
i
0
x
i
= 0
con le equazioni del moto che si riducono a:
_
_
v
i
t
+v
j
v
i
x
j
= f
i
P
x
i
i = 1, 2, 3
v
i
x
i
= 0
nelle 4 funzioni incognite P, v
i
, i = 1, 2, 3.
Il modello del uido incomprimibile trova grande applicazione nella pratica: in condizioni
normali, ad esempio, quasi tutti i liquidi possono essere bene approssimati come continui
incomprimibili.
26.2 Fluido barotropico
Nei uidi barotropici si postula che la pressione si possa esprimere come funzione, conve-
nientemente regolare, della densit` a. Vale perci` o la relazione barotropica o equazione di
stato:
P = P() .
Le equazioni del moto del sistema sono quindi quelle di Eulero e di continuit` a:
_
_
v
i
t
+v
j
v
i
x
j
= f
i
P()
x
i
i = 1, 2, 3
d
dt
+
v
i
x
i
= 0
Stefano Siboni 35
nelle 4 funzioni incognite , v
i
, i = 1, 2, 3. Una volta risolto il sistema rispetto a queste
variabili, la pressione viene ricavata per mezzo dellequazione di stato. Si osservi che,
introdotta la funzione ausiliaria nota come entalpia specica:
H() =
_
1
dP
d
() d (26.2)
si ha:
H
x
i
=
dH
d
()

x
i
=
1
dP
d
()

x
i
=
1
P
x
i
in modo che le equazioni del moto assumono la forma:
_
_
v
i
t
+v
j
v
i
x
j
= f
i
H()
x
i
i = 1, 2, 3
d
dt
+
v
i
x
i
= 0 .
I uidi barotropici trovano importanti applicazioni pratiche. Tale è il caso, in particolare,
dei gas perfetti in condizioni adiabatiche gas perfetto nel quale siano trascurabili gli
eetti di conduzione del calore. Nella fattispecie la relazione barotropica è della forma:
P() =
con costante positiva e = c

P
/c
V
> 1, rapporto fra i calori specici a pressione ed a
volume costante. Si tratta di una buona approssimazione, visto che i gas presentano una
conducibilit` a termica molto bassa.
26.3 Soluzioni statiche e congurazioni di equilibrio
Le soluzioni statiche del continuo sono caratterizzate dal fatto che le coordinate spaziali
di ogni punto materiale del sistema si mantengono costanti nel tempo:
x = x(t, X) = x(0, X) = X t R , X .
Equivalentemente, ci` o signica che le velocit` a lagrangiane sono identicamente nulle:
V (t, X) =
x
t
(t, X) = 0 t R , X
ovvero che risultanto costantemente nulle le relative velocità euleriane:
v(t, x) = 0 t R , x
t
() .
Le equazioni che caratterizzano le soluzioni stazionarie si ottengono imponendo v(t, x) = 0
identicamente nelle equazioni del moto. Lequazione cardinale della quantità di moto in
forma locale si scrive pertanto:
0 = f
i
(x)
1
P
x
i
i = 1, 2, 3
dove si conviene di indicare con f(x) il campo delle forze di volume f calcolate a velocit` a
nulla di regola si assume che il campo f non dipenda esplicitamente dal tempo. Le
congurazioni corrispondenti costituiscono gli equilibri del sistema.
Stefano Siboni 36
26.4 Soluzioni statiche per il uido incomprimibile
Nel caso di uido incomprimibile le equazioni dei moti stazionari si riducono alle seguenti:
_
_
0 = f
i
(x)
1
P
x
i
i = 1, 2, 3
t
= 0 .
Lultima equazione assicura che la densit` a pu` o dipendere soltanto dalle coordinate
spaziali x = X e non anche dal tempo:
= (x) ,
con (x) che è determinata dalle condizioni iniziali. Di conseguenza, le equazioni residue
assumono la forma:
P
x
i
= (x)f
i
(x) i = 1, 2, 3
Rimane cos` stabilito che condizione necessaria e suciente perche esista una soluzione
stazionaria è il carattere posizionale e conservativo della densit` a delle forze di volume:
(x)f
i
(x) =
U
x
i
(x) i = 1, 2, 3 ,
per un opportuno potenziale U. Se il dominio occupato dal uido è aperto e connesso,
il campo di pressione P e il potenziale U coincidono a meno di una costante additiva:
P(x) = U(x) + costante x
per cui le superci di egual pressione isobare si identicano tutte e soltanto con le
superci di egual potenziale o equipotenziali.
26.5 Soluzioni statiche per il uido barotropico
Per un uido barotropico le equazioni dei moti stazionari sono:
_
_
0 = f
i
(x)
H
x
i
i = 1, 2, 3
t
= 0 .
(26.3)
Le equazioni di Eulero garantiscono che condizione necessaria e suciente per lesistenza
di soluzioni statiche è la natura posizionale e conservativa delle forze di volume per unit` a
di massa:
f
i
(x) =
U
x
i
(x) i = 1, 2, 3 .
Per un dominio spaziale aperto e connesso, il potenziale U e lentalpia specica H
coincidono a meno di una costante additiva:
H(x) = U(x) + costante x .
La stessa relazione consente di esprimere la densità di equilibrio in funzione del potenziale
e quindi di ricavare il campo delle densit` a (x), la cui indipendenza dal tempo segue
dallultima delle (26.3).
Stefano Siboni 37
27. Esempio. Liquido pesante di densità costante
Si consideri un uido perfetto di densit` a costante contenuto in un dominio aperto e
connesso e soggetto alla forza peso. Introdotta una terna di riferimento cartesiana
ortogonale Ox
1
x
2
x
3
, con lasse verticale Ox
3
orientato verso lalto, la densit` a delle forze
di volume le forze peso si scrive nella forma:
f
i
=
_
_
_
g per i = 3
0 per i = 1, 2
per cui le equazioni di Eulero in condizioni statiche diventano:
_
_
0 =
1
P
x
1
0 =
1
P
x
2
0 = g
1
P
x
3
ossia:
P
x
1
= 0
P
x
2
= 0
P
x
3
= g .
Lessere aperto e connesso e le equazioni precedenti implicano che debba aversi, per
opportune funzioni (x
2
, x
3
), (x
1
, x
3
), (x
1
, x
2
),
P = (x
2
, x
3
) P = (x
1
, x
3
) P = gx
3
+ (x
1
, x
2
)
e quindi:
P = gx
3
+P
0
, P
0
costante , (27.1)
con la costante P
0
che deve essere determinata in base alle condizioni al contorno. Il risul-
tato ottenuto costituisce lequazione fondamentale dellequilibrio idrostatico. Si osservi che
la relazione è in accordo con quanto osservato circa le condizioni di esistenza dellequilibrio
di un uido: il campo delle forze di volume è costante, dunque posizionale e conservativo,
con potenziale U = gx
3
; le superci isobare coincidono inoltre con quelle equipotenziali,
che sono i piani orizzontali x
3
= costante.
27.1 Seconda legge di Stevin
Se un corpo di liquido di densit` a costante è collocato in quiete in un recipiente, sotto
lazione della gravit` a e in presenza dellaria, la pressione del liquido allinterfaccia con
latmosfera coincide con quella atmosferica P
aria
. Il pelo libero del liquido costituisce
quindi una supercie isobara, che per quanto precedentemente dimostrato deve anche
essere (contenuta in) un piano orizzontale, identicabile con il piano coordinato Ox
1
x
2
. Il
campo delle pressioni entro il liquido è allora individuato dallespressione:
P = gx
3
+P
aria
Stefano Siboni 38
e la pressione del liquido aumenta linearmente con la profondit` a x
3
, proporzionalmente
al prodotto g.
`
E questa la cosiddetta seconda legge di Stevin dellidrostatica.
27.2 Principio dei vasi comunicanti
Un caso particolare del precedente risultato è quello in cui il dominio accessibile al uido sia
costituito da un sistema di regioni di varia forma e connesse fra loro vasi comunicanti.
Poiche allequilibrio linterfaccia liquido-aria deve essere una supercie isobara e quindi
un piano orizzontale, il pelo libero del liquido nei diversi vasi deve risultare lo stesso
principio dei vasi comunicanti. Si intende che per la validit` a dellaermazione si rende
necessario assumere lipotesi del dominio aperto e connesso, visto che in caso contrario
il campo di pressione non è descritto da ununica funzione della forma (27.1), ma da pi` u
funzioni dello stesso tipo con costanti P
0
diverse per ogni singola parte connessa del dominio
occupato dal liquido.
`
E bene ricordare che i vasi non devonon essere tubi troppo sottili capillari giacche
in tal caso il livello di equilibrio del liquido viene inuenzato dagli eetti di tensione
superciale e pu` o in generale dipendere dal diametro e, secondariamente, dalla forma della
sezione del capillare.
27.3 Principio di Pascal
Nel caso che il liquido occupi una regione connessa di R
3
e che gli eetti gravitazionali
siano trascurabili, lequazione (27.1) comporta che allequilibrio il campo delle pressioni
sia costante:
P(x) = gx
3
+P
0
= P
0
, costante x
conformemente allessere g = 0. Ci` o signica che la pressione applicata in un punto
del liquido, allequilibrio, si trasmette inalterata a tutti gli altri punti del mezzo. Leetto
viene ampiamente sfruttato nelle macchine idrauliche, come il martinetto idraulico: due
stantu di diversa sezione fra loro comunicanti mediante un condotto, vengono riempiti
con un liquido acqua o olio, ad esempio. Qualsiasi pressione venga esercitata sul pistone
di uno dei due stantu, si trasmette allintero corpo di liquido e, attraverso il condotto di
comunicazione, anche al secondo pistone. Giocando sulla diversa sezione dei due pistoni
è possibile modicare il rapporto delle sollecitazioni a questi applicabili in condizioni di
equilibrio.
Stefano Siboni 39
Se infatti si indicano con S
1
e S
2
le aree delle sezioni dei due pistoni e con F
1
, F
2
rispet-
tivamente i moduli delle forze a questi applicate, leguaglianza delle pressioni agenti sul
liquido allequilibrio comporta la relazione:
F
1
S
1
=
F
2
S
2
e dunque la ben nota condizione di equilibrio per le sollecitazioni:
F
1
F
2
=
S
1
S
2
.
27.4 Principio di Archimede
Un corpo viene immerso in un liquido di massa , a riposo in un recipiente sotto lazione
della gravit` a. Per eetto della pressione idrostatica, il liquido esercita una sollecitazione
sul corpo spinta idrostatica o di Archimede. Si vuole determinare il risultante di tale
sollecitazione.
La forza applicata dal liquido su un elemento innitesimo dS di supercie del corpo im-
merso, di normale esterna n = n
i
e
i
è data da:
P n dS
per cui il risultante di queste sollecitazioni si ricava mediante lintegrale di supercie:
F =
_
+
(P n) dS =
_
+
P n
i
dS e
i
.
La componente lungo e
i
, per i = 1, 2, 3 ssato, di tale risultante si scrive perci` o:
e
i

F =
_
+
P n
i
dS i = 1, 2, 3 .
Stefano Siboni 40
Di qui è molto facile ricavare i valori delle componenti, facendo uso del teorema della
divergenza e ricordando le equazioni di Eulero per il liquido allequilibrio. Si ha cos` per
la componente lungo e
1
:
F e
1
=
_
+
P n
1
dS =
_
+
(P n
1
+ 0 n
2
+ 0 n
3
) dS =
=
_
_
P
x
1
+
0
x
2
+
0
x
3
_
dx
1
dx
2
dx
3
=
_
(0 + 0 + 0) dx
1
dx
2
dx
3
= 0
ed un calcolo analogo conduce allo stesso risultato per la componente lungo e
2
:
F e
2
=
_
+
P n
2
dS =
_
+
(0 n
1
+P n
2
+ 0 n
3
) dS =
=
_
_
0
x
1
+
P
x
2
+
0
x
3
_
dx
1
dx
2
dx
3
=
_
(0 + 0 + 0) dx
1
dx
2
dx
3
= 0 .
La componente verticale è invece data da:
F e
3
=
_
+
P n
3
dS =
_
+
(0 n
1
+ 0 n
2
+P n
3
) dS =
=
_
_
0
x
1
+
0
x
2
+
P
x
3
_
dx
1
dx
2
dx
3
=
_
(0 + 0 g) dx
1
dx
2
dx
3
=
= g
_
dx
1
dx
2
dx
3
= g vol() ,
dove vol() indica ovviamente il volume del dominio occupato dal corpo. Il risultate
delle forze di pressione:
F = g vol() e
3
è dunque una forza diretta verticalmente verso lalto, proporzionale al volume del corpo,
alla costante di accelerazione gravitazionale g e alla densità del liquido. Siccome poi vol()
rappresenta anche il volume di liquido spostato dal corpo immerso e g costituisce il peso
specico del liquido, il risultato si interpreta come il ben noto enunciato del principio di
Archimede che un corpo immerso in un liquido a riposo riceve una spinta diretta
dal basso verso lalto di intensit` a pari al peso del liquido spostato.
Si pu` o vericare facilmente che anche il momento risultante rispetto allorigine O delle
forze di pressione coincide con il momento cambiato di segno, rispetto allo stesso polo,
delle forze peso del corpo di liquido che occuperebbe la regione . Tale momento vale
infatti:
M
O
=
_
+
x (P n) dS =
_
+
x nP dS
Stefano Siboni 41
in modo che la sua componente lungo e
i
risulta:
M
O
e
i
=
_
+
e
i
x nP dS
e per mezzo del simbolo di Ricci può scriversi nella forma equivalente:
M
O
e
i
=
_
ijk
x
j
Pn
k
dS .
Basta applicare a questultima il teorema della divergenza per ottenere la relazione:
M
O
e
i
=
_
x
k
(
ijk
x
j
P) dx
1
dx
2
dx
3
=
_
ijk
x
j
P
x
k
+
ijk
jk
P
_
dx
1
dx
2
dx
3
che per via dellantisimmetria del commutatore di Ricci si semplica in:
M
O
e
i
=
_
ijk
x
j
P
x
k
dx
1
dx
2
dx
3
.
Per il momento risultante si ha perci` o lespressione nale:
M
O
e
i
=
_
xP dx
1
dx
2
dx
3
=
_
x(g e
3
) dx
1
dx
2
dx
3
=
_
xg e
3
dx
1
dx
2
dx
3
interpretabile come il momento risultante in O, cambiato di segno, del sistema delle forze
peso agenti sulla porzione di liquido spostata dal corpo immerso liquido di densit` a
che occupi la stessa regione R
3
.
28. Esempio. Secchio di Newton
Come esempio illustrativo delle condizioni di equilibrio per un uido perfetto incomprimi-
bile, si considera il cosiddetto esperimento del secchio di Newton. Sia dato un sistema di
riferimento Ox
1
x
2
x
3
che, in presenza della gravit` a, sia posto in rotazione attorno allasse
verticale Ox
3
con velocità angolare costante . In tale riferimento si consideri un corpo
liquido incomprimibile, di densit` a costante , a riposo in un recipiente si suppone al
solito che la regione occupata dal liquido sia connessa in R
3
. Le forze di volume agenti sul
liquido sono il peso e la forza centrifuga:
f = (g e
3
) +
2
(x
1
e
1
+x
2
e
2
)
mentre nullo è leetto delle forze di Coriolis che in condizioni statiche hanno intensit` a
eguale a zero. Le forze di volume costituiscono un campo posizionale e conservativo di
potenziale:
U(x
1
, x
2
, x
3
) =

2
2
(x
2
1
+x
2
2
) gx
3
+ costante
Stefano Siboni 42
per cui sono eettivamente deniti stati di quiete e congurazioni di equilibrio del uido.
Allequilibrio, le superci isobare coincidono con quelle equipotenziali. Ci` o vale in parti-
colare per la supercie libera del liquido, allinterfaccia con laria, laddove la pressione del
liquido coincide con quella atmosferica. La supercie libera del liquido si dovr` a collocare
allora su una supercie di equazione:
x
3
=

2
2g
(x
2
1
+x
2
2
) + costante
che rappresenta un paraboloide di rivoluzione con asse Ox
3
e concavità rivolta verso lalto.
29. Fluidi viscosi
In un uido reale gli sforzi non sono semplici compressioni normali alle superci su cui si
esercitano, ma accanto agli sforzi di pressione si manifestano anche particolari sollecitazioni
di taglio, tangenti alle superci considerate. Questi sforzi si manifestano, di regola, in
virt` u dello scorrimento relativo di porzioni di uido rispetto alle porzioni adiacenti e sono
perci` o legati ai gradienti delle velocità:
v
i
x
j
i, j = 1, 2, 3 .
Nelle componenti dei gradienti di velocit` a conviene separare la parte simmetrica e quella
antisimmetrica:
v
i
x
j
=
ij
+D
ij
(29.1)
con
ji
=
ij
e D
ji
= D
ij
i, j = 1, 2, 3 .
La forma esplicita dei termini simmetrico ed antisimmetrico è determinata univocamente
e si ricava scrivendo lespressione con gli indici scambiati:
v
j
x
i
=
ji
+D
ji
=
ij
+D
ij
Stefano Siboni 43
che sommata membro a membro con la (29.1) porge il cosiddetto tensore velocità di
deformazione:
D
ij
=
1
2
_
v
i
x
j
+
v
j
x
i
_
i, j = 1, 2, 3
mentre se sottratta membro a membro dalla stessa equazione conduce al tensore di vor-
ticità:
ij
=
1
2
_
v
i
x
j
v
j
x
i
_
i, j = 1, 2, 3 .
Il carattere antisimmetrico e la tridimensionalità i, j = 1, 2, 3 consentono di scrivere
il tensore di vorticit` a nella forma:
ij
=
ikj
k
i, j = 1, 2, 3
in cui i coecienti
1
,
2
,
3
sono dati da:
k
=
1
2
kij
ij
k = 1, 2, 3
e costituiscono le componenti del vettore vorticità:
(x) =
1
2
v(x) =
1
2
rot v(x) .
Fatte queste premesse, si consideri il campo delle velocità euleriane in due punti vicini x e
x + x del uido ad un dato istante t. La velocit` a del uido nel punto x + x pu` o essere
ottenuta per mezzo di una approssimazione di Taylor al primo ordine:
v
i
(x + x) = v
i
(x) +
v
i
x
j
(x) x
j
+o(|x|) (29.2)
che rappresenta il campo delle velocità euleriane e dunque latto di moto del uido
nellintorno del punto x allistante t. Si noti che è stata omessa la dipendenza esplicita dal
tempo, che nella discussione dellatto di moto è totalmente irrilevante. Con lintroduzione
del tensore velocità di deformazione e del tensore di vorticit` a, la precedente relazione (29.2)
assume la forma equivalente:
v
i
(x +x) = v
i
(x) +
ij
(x) x
j
+D
ij
(x)x
j
+o(|x|) =
= v
i
(x) +
ikj
k
(x) x
j
+D
ij
(x)x
j
+o(|x|)
(29.3)
che è suscettibile di una notevole interpretazione dal punto di vista cinematico. I primi
due termini a secondo membro porgono:
v
i
(x) +
ikj
k
(x) x
j
= [v(x) + (x) x]
i
espressione nella quale si riconosce la forma generale dellatto di moto rigido, con com-
ponente traslatorio v(x) e velocità angolare istantanea (x). Quanto allulteriore termine
Stefano Siboni 44
D
ij
x
j
, è noto dalla geometria che qualsiasi matrice reale e simmetrica D
ij
ammette una
base di autovettori ortonormali e
1
, e
2
, e
3
, rispetto alla quale la matrice si diagonalizza,
riducendosi alla forma:
D
=
_
_
1
0 0
0
2
0
0 0
3
_
_
nella quale compaiono gli autovalori
1
,
2
,
3
R. Se si introduce una terna di riferimento
con origine in x e gli assi diretti secondo la base ortonormale di autovettori di D(x), le
componenti di x rispetto a tale terna saranno x
i
, i = 1, 2, 3 e il relativo termine di
velocità diventer` a:
_
_
1
0 0
0
2
0
0 0
3
_
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
=
_
_
1
x
2
x
3
x
3
_
_
. (29.4)
Latto di moto (29.4) è caratterizzato dal fatto che la velocit` a di un punto del uido
è proporzionale alla sua distanza dallorigine x, secondo costanti di proporzionalit` a che
dipendono dalle tre direzioni principali, quelle degli autovettori ortonormali di D(x). In
particolare, un generico punto P posto sullasse x e
i
avr` a velocità diretta secondo lo stesso
asse e proporzionale a
i
e alla distanza da x; latto di moto che ne risulta è quello di una
espansione o dilatazione uniforme per
i
> 0, ovvero di una contrazione o compres-
sione uniforme qualora sia
i
< 0. Latto di moto completo è una sovrapposizione di
questi tre atti di moto di espansione o contrazione lungo gli assi principali. Si osservi, in
particolare, che la velocità di variazione del volume è espressa da:
1
+
2
+
3
= tr(D
) = tr(D) = D
ii
(x) =
v
i
x
i
(x) = div v(x) .
In virt` u di (29.3) il generico atto di moto del uido nellintorno di un suo punto x si pu` o
sempre esprimere come la sovrapposizione di un atto di moto rigido e di un atto di moto di
dilatazione/contrazione lungo direzioni ortogonali. Di questi, il primo descrive la porzione
di uido nellintorno di x come un blocco rigido che rototrasla nello spazio senza dare
luogo ad alcuno scorrimento relativo degli elementi adiacenti di uido e non pu` o quindi
essere considerato responsabile degli sforzi viscosi. (x) è la velocità angolare istantanea
di questo moto, e ciò giustica la denominazione di vettore vorticità che viene riservata
a (x). Soltanto il secondo si traduce in una vera e propria deformazione dellelemento
di uido e da esso devono dipendere gli eetti di viscosit` a. Come prima approssimazione
si pu` o assumere che la parte dipendente dalla velocit` a del tensore degli sforzi di Cauchy
sia lineare in D
ij
. Si pu` o allora dimostrare che, sotto lulteriore assunto dellisotropia, la
forma generale dellequazione costitutiva deve essere la seguente:
ij
= P
ij
+ D
kk
ij
+ 2D
ij
(29.5)
dove P indica al solito la pressione, mentre > 0 e sono rispettivamente il primo e
il secondo coeciente di viscosità. è anche noto come coeciente di viscosità di
Stefano Siboni 45
dilatazione o di bulk, mentre si denisce semplicemente come coeciente di viscosità
tout court. In molti casi i coecienti e sono legati dalla condizione di Stokes:
=
3
.
Si osservi che:
D
kk
=
1
2
_
v
k
x
k
+
v
k
x
k
_
=
v
k
x
k
= v ;
di conseguenza, nel caso di uido incomprimibile il tensore degli sforzi si riduce a:
ij
= P
ij
+ 2D
ij
cui corrisponde la seguente forma locale dellequazione cardinale della quantit` a di moto:
dv
i
dt
= f
i
P
x
i
+

2
v
i
x
j
x
j
i = 1, 2, 3 .
Le equazioni cos` ottenute sono note come equazioni di Navier-Stokes, da considerare
unitamente allequazione di continuit` a. Le funzioni incognite sono, al solito, il campo della
pressione P, la densit` a e le componenti euleriane della velocit` a v
i
, i = 1, 2, 3. Anche in
questo caso il numero delle funzioni incognite eccede quello delle equazioni scalari disponi-
bili, per cui si rende necessaria qualche ipotesi supplementare che consente lintroduzione
di una ulteriore equazione ovvero leliminazione di una incognita. A ci` o si provvede:
(i) assumendo il uido incomprimibile e quindi introducendo la condizione di solenoi-
dalit` a del campo euleriano di velocità come ulteriore quinta equazione nelle 5
incognite P, , v
i
;
(ii) oppure sposando lipotesi del uido barotropico, con la denizione di una funzione
P = P() che consente di risolvere il sistema delle equazioni di Navier-Stokes e di
continuità rispetto alle sole variabili residue e v
i
.
Da notare che i termini di stress viscoso si annullano a velocità euleriane costan-
temente nulle, per cui gli equilibri del uido viscono non dieriscono da quelli
ottenuti nel caso di uido perfetto, supponendo trascurabili gli eetti di viscosi` a. Le
equazioni dellequilibrio rimangono le stesse del caso non viscoso.
30. Fluidi viscosi termicamente conduttivi
Nel caso generale che anche gli scambi di calore allinterno del uido siano rilevanti, le sole
equazioni cardinali dellimpulso in forma locale e di continuit` a non sono pi` u sucienti a
descrivere il comportamento del mezzo. Le funzioni incognite diventano infatti la pressione
P, la densit` a , le componenti di velocit` a v
i
e la temperatura T, in modo che il loro
numero complessivo sale a 6.
Stefano Siboni 46
Si introduce allora, come ulteriore equazione del sistema, quella dellenergia (25.2):
J
i
x
i
+
ij
v
i
x
j
=
du
dt
dove la densità del usso di calore J viene messa in relazione con il gradiente di temperatura
tramite una legge tipo quella di Fourier:
J
i
= k
T
x
i
, i = 1, 2, 3 , (30.1)
essendo k > 0 il coeciente di conducibilit` a termica del uido. Lequazione addizionale
sarebbe quindi:
x
i
_
k
T
x
i
_
+
ij
v
i
x
j
=
du
dt
con le ulteriori variabili u e T. Il numero eccessivo di funzioni incognite 7 si riduce
imponendo condizioni sicamente ragionevoli, quali la dipendenza della pressione P e della
densità di energia interna u dalle sole densità e temperatura:
P = P(, T) u = u(, T) (30.2)
che seguono direttamente dallequazione di stato del uido equazione dei gas perfetti,
per esempio. Le equazioni (30.2) sono note rispettivamente come equazione di stato
termica ed equazione di stato calorica del uido. Anche i coecienti di viscosit` a e il
coeciente di conducibilit` a termica possono essere funzioni assegnate delle stesse variabili:
= (, T) = (, T) k = k(, T) .
In queste ipotesi, le funzioni incognite si riducono a cinque soltanto:
T v
i
, i = 1, 2, 3
e le 5 equazioni del moto sono le tre scalari corrispondenti allequazione cardinale dellim-
pulso in forma locale, quella di continuit` a e quella dellenergia con linserimento delle-
quazione di Fourier.
31. Relazioni termodinamiche per il gas perfetto
Nel caso di uidi termicamente conduttivi si è postulato che la pressione e la densità
volumica di energia interna siano funzioni note della densit` a volumica di massa e della
temperatura T relazioni (30.2). Questa ipotesi pu` o essere vericata esplicitamente
qualora il uido sia approssimabile come un gas perfetto.
Per una massa m di n moli di gas perfetto, che occupi un volume V alla pressione P e alla
temperatura termodinamica assoluta T, vale allequilibrio lequazione di stato
PV = nRT (31.1)
Stefano Siboni 47
dove R indica la costante dei gas perfetti 8.314 JK
1
mol
1
. La densit` a del gas è
denita come densit` a media dalla relazione
=
m
V
che permette di esprimere il rapporto n/V nella forma
n
V
=
n
m
m
V
=
n
m
=
1
m/n
(31.2)
in cui il peso molecolare medio m/n deve intendersi costante per una data composizione
del gas
(1)
. La pressione del gas perfetto, allequilibrio, risulta allora
P =
n
V
RT =
1
m/n
RT =
R
m/n
T (31.3)
e si riconosce essere perciò una funzione nota di densit` a volumica e temperatura asso-
luta T. Si assume che nel continuo termomeccanico la condizione (31.3) sia localmente
soddisfatta, punto per punto e ad ogni istante ipotesi dellequilibrio locale.
Risultato analogo vale per lenergia interna specica u. A questo proposito, si ricorda che
la funzione di stato entropia S ha dierenziale
dS =
1
T
dU +
P
T
dV
essendo U lenergia interna del sistema. Usando T e V come variabili indipendenti la stessa
relazione dierenziale diventa
dS =
1
T
U
T
(T, V ) dT +
1
T
_
U
V
(T, V ) +P(T, V )
_
dV
e la condizione di esattezza
(2)
della forma dierenziale a secondo membro porge
V
_
1
T
U
T
(T, V )
_
=

T
_
1
T
_
U
V
(T, V ) +P(T, V )
_
_
.
Basta allora calcolare le derivate parziali
1
T
2
U
V T
(T, V ) =
1
T
2
_
U
V
(T, V ) +P(T, V )
_
+
1
T
_

2
U
TV
(T, V ) +
P
T
(T, V )
_
(1)
il peso molecolare medio coincide con il peso molecolare per un gas puro. Nel caso di una miscela di
diverse componenti gassose il peso molecolare medio dipende dalla composizione della miscela. Lo studio di
miscele gassose di composizione variabile richiederebbe lintroduzione di appropriate equazioni di evoluzione per
la composizione e va oltre gli scopi di queste note.
(2)
ovvero di chiusura, visto che il dominio di denizione delle variabili T,V è R
2
+
, convesso di R
2
.
Stefano Siboni 48
e sfruttare il lemma di Schwarz, nellipotesi che lenergia interna U sia una funzione C
2
dei propri argomenti T, V , per ottenere
1
T
2
_
U
V
(T, V ) +P(T, V )
_
=
1
T
P
T
(T, V )
e ricavare inne la seguente espressione notevole per la derivata parziale di U rispetto al
volume V :
U
V
(T, V ) = T
P
T
(T, V ) P(T, V ) . (31.4)
Nel caso di un gas perfetto si deve sostituire lequazione di stato (31.1), cosicche
U
V
(T, V ) = T

T
_
nRT
V
_
nRT
V
= 0
e lenergia interna risulta funzione della sola temperatura:
U(T, V ) = g(T) .
Linterpretazione sica della funzione g(T) è molto semplice.
`
E infatti suciente introdurre
il calore specico molare a volume costante c
V
> 0 mediante la relazione
nc
V
=
U
T
(T, V )
V =cost
=
dg
dT
(T)
per concludere che, a meno di una costante additiva arbitraria,
U(T, V ) = n
T
_
0
c
V
() d
per cui lenergia interna specica si riduce a
u =
1
m
U(T, V ) =
1
m/n
1
n
U(T, V ) =
1
m/n
T
_
0
c
V
() d .
Si tratta, nella fattispecie, di una funzione della sola temperatura T, e non anche della
densità volumica di massa .
32. Relazioni termodinamiche per il gas reale
Un buon modello di gas reale è quello di van-der-Waals, per il quale lequazione di stato
si scrive
_
P +a
n
2
V
2
_
(V nb) = nRT ,
Stefano Siboni 49
essendo a e b due costanti positive caratteristiche del gas, da determinare sperimentalmente.
La pressione P risulta allora
P = a
n
2
V
2
+
nRT
V nb
e, sostituendo lequazione (31.2) per il quoziente n/V , diventa
P =
a
(m/n)
2
2
+
m/n
RT
1
b
m/n
=
a
(m/n)
2
2
+
R
m/n
T
1
b
m/n
che come prima deve intendersi soddisfatta localmente in ogni punto del continuo e ad ogni
istante ipotesi dellequilibrio locale.
Per quanto riguarda lenergia interna, la relazione precedente (31.4) è ancora valida e porge
in questo caso:
U
V
(T, V ) = T

T
_
a
n
2
V
2
+
nRT
V nb
_
+a
n
2
V
2

nRT
V nb
= a
n
2
V
2
in modo che lenergia interna deve assumere la forma generale
U(T, V ) = a
n
2
V
+f(T) .
La funzione incognita f(T) pu` o ancora interpretarsi termodinamicamente facendo uso della
denizione di calore specico molare a volume costante c
V
> 0
nc
V
=
U
T
(T, V ) =
df
dT
(T)
sicche, a meno di una costante additiva arbitraria,
f(T) = n
T
_
0
c
V
() d
e quindi
U(T, V ) = a
n
2
V
+n
T
_
0
c
V
() d .
Per lenergia interna specica si ha perci` o lespressione
u =
1
m
U(T, V ) =
n
m
_
a
n
V
+
T
_
0
c
V
() d
_
che è chiaramente una funzione nota di densit` a e temperatura:
u =
1
m/n
_
a
m/n
+
T
_
0
c
V
() d
_
.
Stefano Siboni 50
33. Gas perfetto in condizioni adiabatiche
Si pu` o vericare che un gas perfetto in condizioni adiabatiche si comporta come
un uido barotropico. Per un elemento di uido costituito da n moli di gas racchiuse in
un dominio di volume V e alla temperatura assoluta T, allequilibrio termodinamico vale
lequazione di stato
PV = nRT (33.1)
in cui R indica la costante dei gas perfetti. La stessa equazione di stato caratterizza qualsi-
asi trasformazione del sistema che sia sucientemente lenta da non alterare sensibilmente
lo stato di equilibrio trasformazione quasistatica o reversibile. In tale approssimazione,
calcolando il logaritmo naturale di ambo i membri e dierenziando la (33.1) si ricava la
relazione dierenziale:
1
V
dV +
1
P
dP =
1
T
dT . (33.2)
Negli scambi di calore Q e di lavoro meccanico L = PdV con lambiente (o il mezzo)
circostante deve valere il primo principio della termodinamica e poiche è noto che per un
gas perfetto lenergia interna U dipende soltanto dalla temperatura assoluta e dal calore
specico molare a volume costante c
V
, si pu` o aermare che:
Q = dU +PdV = nc
V
dT +PdV .
In condizioni adiabatiche lo scambio di calore con lambiente è nullo, per cui Q = 0.
Nellequazione precedente basta allora inserire lequazione di stato (33.1) per ottenere:
0 = nc
V
dT +PdV = nc
V
dT +
nRT
V
dV
che divisa membro a membro per T > 0 e previo inserimento della (33.2) diventa:
nc
V
dV
V
+nc
V
dP
P
+nR
dV
V
= 0
ossia:
(c
V
+R)
dV
V
+c
V
dP
P
= 0
dove si è pure cancellato il comune fattore positivo n. Alla stessa relazione si pu` o dare una
veste pi` u compatta ricordando che in un gas perfetto la somma fra calore specico molare
a volume costante c
V
e costante dei gas perfetti R coincide con il calore specico molare
a pressione costante c
P
:
c
V
+R = c
P
in modo che risulta:
c
P
dV
V
+c
V
dP
P
= 0
ovvero:
dV
V
+
dP
P
= 0
Stefano Siboni 51
a condizione di dividere ambo i membri per c
V
e porre = c
P
/c
V
> 1. Lequazione cos`
ottenuta si pu` o scrivere in termini di un dierenziale esatto:
d[ lnV + ln P] = 0 d[ln(V

P)] = 0
ed integrata porge:
ln(V

P) = ln(V

0
P
0
)
ossia:
V
P
V
0
P
0
= 1
essendo P
0
e V
0
rispettivamente la pressione ed il volume dellelemento di gas in uno stato
termodinamico di riferimento pressato a piacere. Ne deriva che per una trasformazione
adiabatica reversibile la pressione è funzione nota del volume:
P = P
0
V
0
V
.
Basta inne osservare che se
0
è la densit` a del gas nello stato di riferimento, deve aversi
V =
0
V
0
e quindi:
P = P
0
V
0
V
= P
0
con > costante. Ci` o prova che un gas perfetto che vada incontro a trasformazioni
adiabatiche reversibili è un uido barotropico.
Pu` o essere interessante calcolare anche lentalpia specica dello stesso sistema, per poi
confrontarla con lespressione (26.2) e constatare lidentità dei risultati. Per denizione,
lentalpia dellelemento di uido è data da:
U +PV = nc
V
T +PV =
c
V
R
nRT +PV =
_
c
V
R + 1
_
PV =
c
P
R
PV
e ricordando la denizione del fattore diventa:
U +PV =
c
P
c
P
c
V
PV =

1
PV .
Di qui è suciente sostituire le espressioni di P e di V in funzione di per dedurre il
risultato richiesto:
U +PV =

1
P
0
0
V
0
1
=
0
V
0
1
P
0
0

1
e siccome
0
V
0
rappresenta evidentemente la massa totale del gas nellelemento considerato
si conclude che lentalpia specica ossia per unit` a di massa vale:
U +PV
0
V
0
=

1
P
0
0

1
=

1
P
0
1
.
Dalla denizione (26.2) di H() si ha peraltro:
H() =
_
1
() d =
_
1
d
d
_
P
0
_
d =
_
P
0
0

2
d =

1
P
0
1
che coincide con il risultato precedente a meno di una costante additiva irrilevante.
Stefano Siboni 52
34. Bilancio dellenergia per un uido viscoso
Il tensore degli sforzi per un uido viscoso è dato dallespressione generale (29.5)
ij
= P
ij
+ 2D
ij
+
ij
D
kk
, i, j = 1, 2, 3,
in termini del tensore velocità di deformazione D
ij
=
1
2
_
v
i
x
j
+
v
j
x
i
_
. Si ha pertanto
ij
v
i
x
j
= P
ij
v
i
x
j
+ 2D
ij
v
i
x
j
+
ij
D
kk
v
i
x
j
= (P + D
kk
)
v
i
x
i
+ 2D
ij
v
i
x
j
.
Basta poi notare che, per la simmetria di D
ij
, vale lidentit` a
2D
ij
v
i
x
j
=
1
2
_
2D
ij
v
i
x
j
+ 2D
ji
v
j
x
i
_
= 2D
ij
1
2
_
v
i
x
j
+
v
j
x
i
_
= 2D
ij
D
ij
per ottenere
ij
v
i
x
j
= (P + D
kk
)
v
i
x
i
+ 2D
ij
D
ij
.
In particolare, lungo un moto isocoro il
campo euleriano di velocit` a è solenoidale e
lespressione precedente si riduce a
ij
v
i
x
j
= 2D
ij
D
ij
in cui il primo coeciente di viscosit` a as-
sume segno positivo e
D
ij
D
ij
= D
ij
D
ji
= (D
2
)
ii
= tr(D
2
) =
1
4
3
i=1
3
j=1
_
v
i
x
j
+
v
j
x
i
_
2
0 .
`
E perci` o evidente che in presenza di viscosità anche i moti isocori si accompagnano a
dissipazione di energia meccanica e, dunque, a variazioni di energia interna e a ussi di
calore:

dT
dt
=
1
2
_
t
()
i,j=1
_
v
i
x
j
+
v
j
x
i
_
2
=
dU
dt
+
dQ
dt
.
Gli sforzi viscosi permettono di eseguire lavoro meccanico su una porzione di mezzo con-
tinuo senza alterarne il volume, lavoro che quindi non è interpretabile come dovuto
alle forze di pressione: si pensi ad un uido che viene sollecitato mediante un mulinello
o persino un semplice un disco posto in rotazione al suo interno (vedi gura).
Stefano Siboni 53
35. Solidi elastici
Nel caso dei solidi le propriet` a rilevanti agli eetti delle relazioni costitutive non sono i
gradienti delle velocit` a euleriane, ma le deformazioni. Un modo naturale di introdurre
il concetto di deformazione è quello di utilizzare la nozione di vettore spostamento. Se
X è la coordinata materiale che specica la posizione di un particolare punto del
sistema allistante 0, la posizione del medesimo punto ad un istante t > 0 sarà specicata
da x = x(t, X) =
t
(X). Ignorando il dettaglio del moto fra listante 0 listante t, si
denir` a lo spostamento del punto per mezzo del vettore:
u(t, X) = x(t, X) X .
Omessa per brevit` a la dipendenza esplicita dal tempo, si avr` a perci` o:
x = X +u(X) .
Ci` o premesso, si considerino due punti del continuo individuati da valori innitamente
vicini delle coordinate materiali:
X e X +dX ;
allora le posizioni di questi stessi punti allistante t saranno individuate dai vettori
X +u(X) e X +dX +u(X +dX) .
`
E evidente che per eetto dello spostamento il vettore posizione del secondo punto rispetto
al primo si è modicato dal valore iniziale dX a quello nale:
X +dX +u(X +dX) [X +u(X)] = dX +u(X +dX) u(X) = dX +
u
X
i
(X) dX
i
.
Leetto dello spostamento è anche quello di modicare la distanza fra i punti assegnati,
la quale dal valore iniziale
dl
2
= dX
i
dX
i
passa al valore nale:
dl
2
=
_
dX
i
+
u
i
X
j
dX
j
__
dX
i
+
u
i
X
k
dX
k
_
.
Questa relazione si pu` o scrivere in una forma pi` u esplicita eseguendo i prodotti:
dl
2
= dX
i
dX
i
+dX
i
u
i
X
k
dX
k
+
u
i
X
j
dX
j
dX
i
+
u
i
X
j
dX
j
u
i
X
k
dX
k
e cambiando gli indici muti i nel secondo e terzo termine rispettivamente in j e k:
dl
2
= dX
i
dX
i
+
u
j
X
k
dX
j
dX
k
+
u
k
X
j
dX
j
dX
k
+
u
i
X
j
u
i
X
k
dX
j
dX
k
Stefano Siboni 54
in modo che si pu` o raccogliere il fattore comune dX
j
dX
k
:
dl
2
= dl
2
+
_
u
j
X
k
+
u
k
X
j
+
u
i
X
j
u
i
X
k
_
dX
j
dX
k
.
Questa relazione viene generalmente espressa come:
dl
2
= dl
2
+ 2u
jk
dX
j
dX
k
per mezzo del tensore di deformazione:
u
jk
=
1
2
_
u
j
X
k
+
u
k
X
j
+
u
i
X
j
u
i
X
k
_
j, k = 1, 2, 3 ,
che è un tensore simmetrico tridimensionale u
jk
= u
jk
j, k = 1, 2, 3. Si parla di piccoli
spostamenti quando i vettori spostamento u(X) sono di piccolo modulo in ogni punto
del solido. Parliamo invece di piccole deformazioni nellipotesi che piccole in modulo
siano le derivate parziali prime dei vettori spostamento:
u
X
(X) .
Sovente la condizione di piccoli spostamenti comporta quella di piccole deformazioni, specie
quanto si ha a che fare con sistemi solidi tridimensionali nei quali nessuna delle dimensioni
sia prevalente sulle altre. La condizione delle piccole deformazioni pu` o tuttavia sussistere
anche in presenza di grandi spostamenti, allorquando in particolare una o due dimensioni
siano trascurabili lamine e aste sottili.
Nellipotesi di piccole deformazioni i termini prodotto nel tensore di deformazione pos-
sono essere trascurati con buona approssimazione per condurre al cosiddetto tensore di
deformazione lineare:
jk
=
1
2
_
u
j
X
k
+
u
k
X
j
_
j, k = 1, 2, 3
anchesso simmetrico e tridimensionale.
Nei solidi elastici lineari si assume una relazione lineare fra il tensore degli sforzi e e il
tensore di deformazione in regime lineare. Nella forma pi` u generale tale relazione assume
la forma:
ij
= C
ijkl
kl
i, j = 1, 2, 3
in cui le C
ijkl
sono le componenti del tensore di elasticità. Queste componenti soddisfano
ad alcune condizioni di simmetria, che riducono sensibilmente il numero di componenti
indipendenti. In particolare, la simmetria del tensore di deformazione consente di scrivere
lidentit` a:
ij
= C
ijkl
kl
= C
ijlk
lk
= C
ijlk
kl
=
1
2
(C
ijkl
kl
+C
ijlk
kl
) =
1
2
(C
ijkl
+C
ijlk
)
kl
Stefano Siboni 55
e quindi di introdurre lidenticazione:
C
ijkl

1
2
(C
ijkl
+C
ijlk
)
che assicura la simmetria del tensore di elasticità rispetto agli ultimi due suoi indici:
C
ijkl
= C
ijlk
i, j, k, l = 1, 2, 3 .
In modo analogo si introduce la simmetria sui primi due indici:
C
ijkl
= C
jikl
i, j, k, l = 1, 2, 3
corrispondente alla simmetria del tensore degli sforzi. Queste propriet` a di simmetria fanno
s` che il numero di componenti indipendenti del tensore di elasticit` a si riduca dalle comp-
lessive 3
4
= 81 a 6 6 = 36 soltanto, corrispondenti a tutte le possibili combinazioni con
ripetizione 2 a 2 degli indici:
(ij) , (kl) {11, 12, 13, 22, 23, 33} .
Gli elementi del tensore si possono cos` inquadrate in una matrice 6 6 simmetrica:
[C] =
_
_
_
_
_
_
_
1111

1112

1113

1122

1123

1133
1211

1212

1213

1222

1223

1233
1311

1312

1313

1322

1323

1333
2211

2212

2213

2222

2223

2233
2311

2312

2313

2322

2323

2333
3311

3312

3313

3322

3323

3333
_
_
_
_
_
_
_
.
Dalla conservazione dellenergia viene una ulteriore propriet` a di simmetria, quella per lo
scambio della prima coppia di indici con lultima coppia:
C
ijkl
= C
klij
i, j, k, l = 1, 2, 3
che impone la simmetria della matrice [C] e dunque la riduzione del numero massimo di
componenti indipendenti del tensore di elasticit` a da 36 a 6 + (36 6)/2 = 21 le 6
diagonali e le 15 poste sopra la diagonale principale:
[C] =
_
_
_
_
_
_
_
1111

1112

1113

1122

1123

1133
1212

1213

1222

1223

1233
1313

1322

1323

1333
2222

2223

2233
2323

2333
3333
_
_
_
_
_
_
_
.
Si conclude pertanto che in un solido elastico le componenti indipendenti del tensore
dellelasticit` a sono al pi` u 21.
Stefano Siboni 56
La presenza di simmetrie puntuali, per esempio nel caso di solidi cristallini, pu` o com-
portare una ulteriore riduzione del numero di componenti indipendenti del tensore di
elasticità. Un caso limite è quello del solido isotropo, le cui propriet` a elastiche sono
indipendenti dalla direzione di osservazione: il tensore dellelasticit` a presenta esattamente
le stesse componenti rispetto a qualsiasi terna di riferimento cartesiana ortogonale in cui lo
si esprima. Si può allora dimostrare che le componenti del tensore possono scriversi nella
forma:
C
ijkl
=
ij
kl
+[
ik
jl
+
il
jk
] ,
in cui e sono due coecienti numerici caratteristici del mezzo nella posizione consider-
ata, noti come primo e secondo parametro di Lame si intende che tali parametri
possono essere o meno indipendenti dalla posizione, secondo che il solido elastico sia omo-
geneo oppure no.
35.1 Equazioni del moto per il solido elastico
lineare omogeneo e isotropo
Nella teoria del solido elastico lineare si fa lipotesi che gli spostamenti e i gradienti degli
spostamenti siano abbastanza piccoli perche non si renda necessario distinguere fra la
descrizione lagrangiana e quella euleriana. Le coordinate materiali X e quelle spaziali x
possono essere identicate e lequazione dellimpulso diventa:
dv
i
dt
= f
i
+

x
j
[C
ijkl
kl
]
ossia, nel caso di solido elastico omogeneo e isotropo:
dv
i
dt
= f
i
+
ij
kl
kl
x
j
+[
ik
jl
+
il
jk
]
kl
x
j
e quindi:
dv
i
dt
= f
i
+
kk
x
i
+ 2
ij
x
j
.
Basta poi sostituire lespressione del tensore di deformazione lineare:
ij
=
1
2
_
u
i
x
j
+
u
j
x
i
_
per ottenere:
kk
x
i
=

2
u
k
x
i
x
k
ij
x
j
=
_
1
2
_
u
i
x
j
+
u
j
x
i
_
_
=
1
2
_

2
u
i
x
j
x
j
+

2
u
j
x
i
x
j
_
e di conseguenza:
dv
i
dt
= f
i
+ ( +)

2
u
j
x
i
x
j
+

2
u
i
x
j
x
j
.
Stefano Siboni 57
Le equazioni del moto si riducono perci` o alle seguenti:
_
dv
i
dt
= f
i
+ ( +)

2
u
j
x
i
x
j
+

2
u
i
x
j
x
j
d
dt
+
v
i
x
i
= 0
du
i
dt
= v
i
e costituiscono un sistema di 7 equazioni nei 7 campi incogniti u
i
, v
i
, .
36. Deformazioni omogenee di un mezzo elastico
omogeneo e isotropo
Nelle deformazioni omogenee si ha che il tensore degli sforzi e il tensore di deformazione
sono costanti:
ij
= costante
ij
= C
ijkl
kl
= costante
con il tensore degli sforzi che per un solido elastico isotropo ed omogeneo pu` o esprimersi
per mezzo delle costanti di Lame, risultando perci` o:
ij
= [
ij
kl
+(
ik
jl
+
il
jk
)]
kl
=
ij
kk
+(
ij
+
ji
) =
ij
kk
+ 2
ij
.
Si consideri allora un solido elastico avente la forma di un parallelepipedo rettangolo e
i cui spigoli siano diretti parallelamente agli assi di una terna di riferimento cartesiana
ortogonale Ox
1
x
2
x
3
, e si supponga che le due facce opposte ortogonali allasse Ox
3
siano
sottoposte ad uno sforzo di trazione P > 0.
Sulla faccia che ha il versore e
3
come normale esterna lo sforzo sarà quindi dato dalle-
spressione:
T( e
3
) = P e
3
mentre per quella opposta si avr` a, conformemente al principio di azione e reazione:
T( e
3
) = P e
3
.
Su ogni altra faccia, che non è minimamente sollecitata, gli sforzi devono risultare iden-
ticamente nulli. La forma del tensore degli sforzi uniforme su tutto il continuo
viene determinata esaminando le sollecitazioni applicate a ciascuna delle superci del pa-
rallelepipedo.
Stefano Siboni 58
La faccia ortogonale allasse Ox
3
, avente il versore e
3
come normale esterna, è soggetta
allo sforzo:
T( e
3
) = P e
3
ossia:
i3
=
_
0 per i = 1, 2
P per i = 3
mentre la faccia ortogonale a Ox
1
e di normale esterna e
1
non risente di alcuno sforzo:
T( e
1
) = 0
e quindi:
i1
= 0 i = 1, 2, 3
al pari della faccia ortogonale a Ox
2
di normale esterna e
2
:
T( e
2
) = 0
per la quale si ha analogamente:
i2
= 0 i = 1, 2, 3 .
Per ogni i, j = 1, 2, 3, con i = j, vale perci` o:
0 =
ij
= 2
ij

ij
= 0
e per i termini diagonali del tensore degli sforzi risulta:
_
0 =
11
=
kk
+ 2
11
0 =
22
=
kk
+ 2
22
P =
33
=
kk
+ 2
33
.
(36.1)
Di qui, sottraendo membro a membro le equazioni precedenti, si deducono le relazioni:
2(
11
22
) = 0
22
=
11
(36.2)
2(
33
11
) = P
33
=
11
+
P
2
(36.3)
per cui la prima delle equazioni (36.1) diventa:
_
3
11
+
P
2
_
+ 2
11
= 0
ovvero:
(3 + 2)
11
=

2
P
Stefano Siboni 59
e quindi:
11
=

2
1
3 + 2
P . (36.4)
Di conseguenza le (36.2) e (36.3) porgono:
22
=

2
1
3 + 2
P (36.5)
e
33
=
P
2
_
1

3 + 2
_
= P
+
(3 + 2)
=
33
+
(3 + 2)
. (36.6)
Le equazioni (36.4), (36.5) e (36.6) forniscono gli elementi diagonali del tensore di defor-
mazione lineare i soli diversi da zero in funzione della sollecitazione applicata P,
ossia dello sforzo
33
.
Per denizione il modulo di Young E soddisfa la legge di Hooke:
33
= E
33
e dalla (36.6) pu` o quindi essere espresso in termini dei parametri di Lame:
E =
(3 + 2)
+
.
Il modulo di Poisson è invece denito dalla relazione:
11
=
33

22
=
33
e per le (36.4)-(36.5) vale pertanto:
=
11
33
=

2
1
3 + 2
P
(3 + 2)
P( +)
=

2( +)
.
Poiche il modulo di Young e quello di Poisson sono determinabili sperimentalmente, si ha
cos` un metodo per calcolare i parametri di Lame del materiale.
Stefano Siboni 60
37. Complemento. Propagazione del suono
in un uido perfetto barotropico
Si consideri una regione connessa dello spazio permeata da un uido perfetto barotropico.
Come già osservato, le equazioni del moto per un tale uido sono date da:
_
dv
i
dt
=
P
x
i
+f
i
i = 1, 2, 3
d
dt
+
v
i
x
i
= 0
P = P()
ossia, esplicitando le derivate materiali rispetto al tempo:
_
v
i
t
+v
y
v
i
x
j
=
P
x
i
+ f
i
i = 1, 2, 3
t
+v
i
x
i
+
v
i
x
i
= 0
P = P() ,
(37.1)
dove P() rappresenta la relazione barotropica che esprime la pressione P del uido in
funzione della relativa densit` a volumica , mentre f
i
sono le componenti cartesiane delle
forze di volume. In termini dellentalpia specica:
H() =
_
1
dP
d
() d ,
che è una funzione positiva e monotona crescente della densit` a volumica, le prime tre
equazioni del moto assumono la forma:
v
i
t
+v
j
v
i
x
y
=
H()
x
i
+f
i
i = 1, 2, 3
e per forze di volume posizionali conservative, del tipo f
i
= U/x
i
, si riducono a:
v
i
t
+v
j
v
i
x
y
=
H()
x
i
+
U
x
i
i = 1, 2, 3 .
Nel caso statico si deve richiedere che valga:
= (x) v
i
= 0 i = 1, 2, 3
e le equazioni del moto diventano:
0 =

x
i
_
U(x) H[(x)]
i = 1, 2, 3
Stefano Siboni 61
essendo lequazione di continuit` a banalmente vericata. Lipotesi di connesso permette
quindi di concludere che per una costante c appropriata si abbia:
U(x) H[(x)] = c x
e che, grazie allinvertibilit` a di H() possa scriversi:
(x) = H
1
_
U(x) c
:=
o
(x) x
in modo che il campo di pressione allequilibrio risulta:
P(x) = P[
o
(x)] := P
o
(x) x .
37.1 Equazioni di propagazione del suono
Per suono deve intendersi qualsiasi piccolo disturbo del campo di pressione, densit` a
volumica e velocità, rispetto alla congurazione di equilibrio descritta da:
P(t, x) = P
o
(x) (t, x) =
o
(x) v
i
(t, x) = 0 i = 1, 2, 3 (t, x) R .
Questo piccolo disturbo dei vari campi pu` o esprimersi nella forma:
(t, x) =
o
(x) +
1
(t, x)
P(t, x) = P
o
(x) + P
1
(t, x)
v
i
(t, x) = w
i
(t, x) i = 1, 2, 3
(t, x) R (37.2)
in termini di un parametro piccolo , che specica lentit` a della perturbazione, e dei
campi ausiliari
1
(t, x), P
1
(t, x) e w
i
(t, x) variabili nel tempo. Sostituendo i campi pertur-
bati (37.2) nelle equazioni (37.1) e tenendo soltanto i termini no al primo ordine in si
ottiene:
o
(x)
w
i
t
(t, x) =
P
o
x
i
(x)
P
1
x
i
(t, x) +
o
(x)
U
x
i
(x) +
1
(t, x)
U
x
i
(x) i = 1, 2, 3

1
t
(t, x) + w
i
(t, x)

o
x
i
(t, x) +
o
(x)
w
i
x
i
(t, x) = 0
P
o
(x) + P
1
(t, x) = P[
o
(x)] +
dP
d
[
o
(x)]
1
(t, x)
e le equazioni di equilibrio conducono pertanto alle equazioni dinamiche che governano
levoluzione della perturbazione al primo ordine in :
o
(x)
w
i
t
=
P
1
x
i
+
U
x
i
(x)
1
i = 1, 2, 3 (37.3a)
1
t
+w
i
o
x
i
(x) +
o
(x)
w
i
x
i
= 0 (37.3b)
P
1
=
dP
d
[
o
(x)]
1
(37.3c)
Stefano Siboni 62
in cui i fattori:
o
(x) ,
U
x
i
(x) ,

o
x
i
(x) ,
dP
d
[
o
(x)]
sono funzioni assegnate della posizione x . Le prime due equazioni (37.3) si esprimono
nella forma equivalente:
t
_
o
(x)w
i
=
P
1
x
i
+
U
x
i
(x)
1
i = 1, 2, 3 (37.4a)
1
t
+

x
i
_
o
(x)w
i
= 0 . (37.4b)
Una derivazione parziale rispetto ad x
i
della prima porge, sommando su i = 1, 2, 3:
2
x
i
t
_
o
(x)w
i
=

2
P
1
x
i
x
i
+

x
i
_
U
x
i
(x)
1
_
mentre la derivando in t la seconda si ricava:
2
tx
i
_
o
(x)w
i
1
t
2
.
Non rimane che sottrarre membro a membro le due equazioni per ottenere, nellipotesi che
w
i
(t, x) sia funzione C
2
in (t, x) R , la relazione scalare:
0 =

2
P
1
x
i
x
i
+

x
i
_
U
x
i
(x)
1
_
+

2
1
t
2
che eliminando
1
a favore di P
1
per mezzo della (37.3c):
1
(t, x) =
1
dP
d
[
o
(x)]
P
1
(t, x)
diventa in equazione di evoluzione per la sola perturbazione sulla pressione:
1
dP
d
[
o
(x)]
2
P
1
t
2
=

2
P
1
x
i
x
i

x
i
_
_
U
x
i
(x)
dP
d
[
o
(x)]
P
1
_
_
. (37.5)
Con la stessa trasformazione (37.3c) anche le equazioni (37.4) si esprimono in termini dei
soli campi incogniti P
1
e w
i
:
_
o
(x)
w
i
t
=
P
1
x
i
+
U
x
i
(x)
dP
d
[
o
(x)]
P
1
i = 1, 2, 3
1
dP
d
[
o
(x)]
P
1
t
+
o
(x)
w
i
x
i
= 0
(t, x) R . (37.6)
Stefano Siboni 63
Da notare che lultimo termine della (37.5) pu` o rendersi in una forma pi` u compatta notando
che in condizioni statiche deve aversi:
0 =
dP
d
[
o
(x)]

o
x
i
(x) +
o
(x)
U
x
i
(x)
per cui risulta:
U
x
i
(x)
dP
d
[
o
(x)]
=
o
x
i
(x)
o
(x)
=

x
i
ln
o
(x)
e lequazione (37.5) diventa:
1
dP
d
[
o
(x)]
2
P
1
t
2
=

2
P
1
x
i
x
i

x
i
_
P
1
x
i
ln
o
(x)
_
. (37.7)
Allo stesso modo, anche le equazioni (37.6) possono ridursi a:
_
o
(x)
w
i
t
=
P
1
x
i
+P
1
x
i
ln
o
(x) i = 1, 2, 3
1
dP
d
[
o
(x)]
P
1
t
+
o
(x)
w
i
x
i
= 0
(t, x) R . (37.8)
Oltre alle condizioni iniziali, lequazione (37.7) richiede la specica delle appropriate con-
dizioni al contorno lungo la frontiera del dominio , che si suppone regolare. Si possono
distinguere due casi di interesse. Il primo ricorre lungo le porzioni di dove il uido è
connato da una parete rigida. In tal caso, infatti, la velocit` a del uido (non viscoso) in
un generico punto x deve avere componente nulla lungo la normale n a in x, e a
tutti i tempi t R. La prima delle (37.8) porge allora la condizione al contorno di Robin
omogenea:
0 =
P
1
n
(t, x) +P
1
(t, x)

n
ln
o
(x) t R (37.9)
essendosi introdotte le derivate normali:
P
1
n
=
P
1
x
n =
P
1
x
i
n
i
e
ln
o
n
=
ln
o
x
n =
ln
o
x
i
n
i
.
Un secondo caso interessante si ha quando piccole porzioni della frontiera si aprono
su una regione esterna ad occupata dallo stesso tipo di uido e che possa assumersi
rimanga sostanzialmente in condizioni statiche, alla pressione di equilibrio P
o
(x). Per ogni
punto x appartenente ad una tale porzione della frontiera, si dovr` a dunque richiedere
che:
P
1
(t, x) = 0 t R. (37.10)
Stefano Siboni 64
La condizione al contorno di Dirichlet (37.9) costituisce una evidente approssimazione, in
quanto le eventuali oscillazioni del uido nella regione tenderanno certamente a propa-
garsi anche al mezzo circostante attraverso la porzione di frontiera libera. Si assume che
questa propagazione sia estremamente contenuta, mantenendosi localizzata nellintorno
della porzione di considerata.
37.2 Caso delle forze di volume nulle
Nel caso che il potenziale delle forze speciche di volume sia costante, la densit` a di equilibrio
o
risulta indipendente dalla posizione e le equazioni (37.8) diventano:
_
o
w
i
t
=
P
1
x
i
i = 1, 2, 3
1
dP
d
(
o
)
P
1
t
+
o
w
i
x
i
= 0
(t, x) R (37.11)
e di conseguenza la (37.7) si riduce alla forma:
1
dP
d
(
o
)
2
P
1
t
2
=

2
P
1
x
i
x
i
(37.12)
nella quale è immediato riconoscere la classica equazione delle onde, o di DAlembert, con
velocità costante:
c =
dP
d
(
o
) . (37.13)
La condizione al contorno (37.9) sui tratti rigidi della frontiera diventa ora una semplice
condizione di Neumann:
0 =
P
1
n
(t, x) t R (37.14)
in tutti i punti x della frontiera rigida, mentre rimane inalterata la condizione di Dirichlet
(37.10) sulla frontiera libera, entro gli stessi limiti di approssimazione gi` a discussi nel caso
generale.
37.3 Forze di volume nulle: onde stazionarie 1D in un tubo
Si supponga che il uido barotropico ideale sia connato entro un tubo cilindrico chiuso di
raggio trascurabile e disposto lungo lasse Ox della terna Oxyz. Le basi del cilindro siano
collocato nellorigine x = 0 e nella posizione x = L, essendo L la lunghezza complessiva
del tubo. Trascurando le eventuali variazioni di pressione lungo y e z, la variazione di
pressione rispetto alla pressione di equilibrio è descritta da una funzione del tipo P
1
(t, x)
e soddisfa lequazione delle onde 1D:
1
c
2
2
P
1
t
2
=

2
P
1
x
2
, (37.15)
Stefano Siboni 65
essendo c la velocit` a di propagazione (costante) delle onde denita da (37.13). Il modo
pi` u diretto per ricavare soluzioni di tipo oscillatorio dellequazione di evoluzione consiste
nel cosiddetto metodo di separazione delle variabili. Si cerca una soluzione nella forma
fattorizzata:
P
1
(t, x) = T(t) X(x) t R , x [0, L] , (37.16)
dove T(t) e X(x) sono funzioni incognite del solo tempo t e della sola ascissa x, rispetti-
vamente. Sostituendo la (37.16) in (37.15) si ottiene lequazione dierenziale alle derivate
ordinarie:
1
c
2
d
2
T
dt
2
(t) X(x) = T(t)
d
2
X
dx
2
(x)
che per T(t)X(x) = 0 diventa:
1
T(t)
d
2
T
dt
2
(t) = c
2
1
X(x)
d
2
X
dx
2
(x)
e porta a concludere che il primo ed il secondo membro debbono risultare separatamente
costanti, in quanto funzioni delle sole variabili indipendenti t ed x rispettivamente:
1
T(t)
d
2
T
dt
2
(t) =
2
t R c
2
1
X(x)
d
2
X
dx
2
(x) =
2
x [0, L] , (37.17)
con costante positiva. Le equazioni che deniscono i fattori T(t) e X(x) sono pertanto:
d
2
T
dt
2
(t) +
2
T(t) = 0 t R
d
2
X
dx
2
(x) +

2
c
2
X(x) = 0 x [0, L]
(37.18)
e per un tubo chiuso ad entrambe le estremit` a vanno risolte con le condizioni al contorno
di Neumann (37.14) in x = 0 e in x = L:
P
1
x
(t, 0) = 0
P
1
x
(t, L) = 0 t R. (37.19)
La prima delle equazioni (37.18) ammette una soluzione generale di tipo oscillatorio, come
richiesto:
T(t) = c
1
sin(t) +c
2
cos(t) t R
con c
1
e c
2
costanti reali arbitrarie (non entrambe nulle). Questo risultato giustica la
scelta fatta nelle (37.17) di assumere negativa la comune costante a secondo membro,
giacchè in caso contrario la soluzione T(t) sarebbe risultata lineare, o peggio, esponenziale
nel tempo e non avrebbe potuto rappresentare un processo di tipo oscillatorio. La seconda
delle equazioni (37.18), tenuto conto delle condizioni (37.19), conduce al problema a valori
al contorno:
d
2
X
dx
2
(x) +

2
c
2
X(x) = 0 x [0, L]
dX
dx
(0) = 0
dX
dx
(L) = 0 .
(37.20)
Stefano Siboni 66
Lequazione porge la soluzione generale:
X(x) = k
1
cos
_
c
x
_
+k
2
sin
_
c
x
_
x [0, L] (37.21)
in termini delle costanti arbitrarie k
1
, k
2
, che però devono risultare non entrambe nulle ed
essere determinate in modo da soddisfare le condizioni al contorno:
dX
dx
(0) = k
1
c
sin
_
c
x
_
+k
2
c
cos
_
c
x
_
x=0
= k
2
c
= 0
dX
dx
(L) = k
1
c
sin
_
c
x
_
+k
2
c
cos
_
c
x
_
x=L
= k
1
c
sin
_
c
L
_
+k
2
c
cos
_
c
L
_
= 0 .
Ne deriva che:
k
2
= 0 sin
_
c
L
_
= 0
per cui L/c = n, n = 1, 2, 3, . . ., e la soluzione generale diventa:
X(x) = k
1
cos
_
n
L
x
_
x [0, L]
con n = 1, 2, 3, . . . e k
1
= 0 assegnati a piacere. Si è cos` vericato che le oscillazioni
stazionarie del sistema ricorrono soltanto per particolari valori della pulsazione :
=
c
L
n , n = 1, 2, 3, . . . , (37.22)
e sono della forma:
P
1
(t, x) =
_
asin
_
c
L
nt
_
+b cos
_
c
L
nt
_
_
cos
_
n
L
x
_
(37.23)
in termini delle costanti a e b, non entrambe nulle. Ricordando che per denizione la
lunghezza donda di una perturbazione ondulatoria è espressa in termini della velocità c e
della frequenza = /2 per mezzo della relazione:
=
c
=
2c
,
la condizione (37.22) pu` o scriversi:
L =

2
n , n = 1, 2, 3, . . . ,
ed interpretarsi aermando che in condizioni di oscillazione stazionaria il tubo di lunghezza
L deve contenere un numero intero n = 1, 2, 3, . . . di semilunghezze donda /2.
Laccelerazione delle particelle di uido si calcola per mezzo della prima equazione (37.11):
w
t
(t, x) =
1
o
P
1
x
(t, x) =
n
L
o
_
asin
_
c
L
nt
_
+b cos
_
c
L
nt
_
_
sin
_
n
L
x
_
Stefano Siboni 67
e integrata due volte in t fornisce il vettore spostamento u(t, x) di ciascuna particella di
uido rispetto alla congurazione di equilibrio:
u(t, x) =
1
o
c
2
L
n
_
asin
_
c
L
nt
_
+b cos
_
c
L
nt
_
_
sin
_
n
L
x
_
.
I punti nei quali le particelle di uido si mantengono costantemente in quiete, individuati
dalla relazione:
sin
_
n
L
x
_
= 0 x =
L
n
k , k = 0, 1, . . . , n,
sono detti nodi del sistema. A metà strada fra due nodi consecutivi si collocano i punti
dove lampiezza di oscillazione del vettore spostamento u risulta massima, noti come ventri
o anti-nodi del sistema.
`
E evidente che per un tubo chiuso alle due estremit` a queste
costituiscono altrettanti nodi, e che la distanza fra due nodi consecutivi si identica con la
semilunghezza donda /2 delloscillazione. Ne deriva una semplice interpretazione sica
dello stato di oscillazione stazionaria: il tubo deve presentare due nodi agli estremi e la
sua lunghezza L deve contenere un numero intero di semilunghezze donda, associate agli
eventuali nodi intermedi. La gura seguente illustra il risultato, mostrando per n = 1, 2, 3
e per ogni x [0, L] lelongazione minima e massima delle particelle di uido:
Per quel che riguarda la perturbazione sulla pressione, equazione (37.23), si osserva che
lampiezza massima di oscillazione della pressione si verica proprio in corrispondenza dei
nodi, comprese le estremit` a del tubo, mentre risulta nulla agli anti-nodi.
Stefano Siboni 68
Rappresentando le ampiezze minima e massima di oscillazione della pressione si ottengono
pertanto i graci sotto illustrati:
Un modo alternativo, ma del tutto equivalente, di guardare al risultato ottenuto consiste
nel considerare che il problema a valori al contorno (37.20) non ammette soluzioni non
identicamente nulle per qualsiasi valore della costante
2
, ma soltanto per opportuni valori
caratteristici. Detti valori caratteristici sono anche noti come autovalori del problema e una
qualsiasi soluzione non banale corrispondente X(x) costituisce unautofunzione associata
allautovalore. La determinazione delle soluzioni stazionarie dellequazione delle onde per
assegnate condizioni al contorno viene quindi ricondotta ad un problema agli autovalori.
`
E possibile dimostrare che qualsiasi soluzione regolare dellequazione delle onde (37.15)
munita delle condizioni al contorno (37.19) risulta da una generica combinazione lineare
delle soluzioni (37.23):
P
1
(t, x) =
n=1
_
a
n
sin
_
c
L
nt
_
+b
n
cos
_
c
L
nt
_
_
cos
_
n
L
x
_
t R , x [0, L] ,
per una qualsivoglia scelta dei coecienti costanti a
n
, b
n
, n = 1, 2, . . . si suole dire che
le soluzioni (37.23) ottenute per separazione di variabili costituiscono un insieme completo
di soluzioni linearmente indipendenti.
Nel caso che il tubo sia chiuso allestremo x = 0 ma aperto allestremo x = L le condizioni
al contorno da considerare in luogo delle (37.19) sono le seguenti:
P
1
x
(t, 0) = 0 P
1
(t, L) = 0 t R
Stefano Siboni 69
e procedendo sempre per separazione di variabili portano al problema a valori al contorno:
d
2
X
dx
2
(x) +

2
c
2
X(x) = 0 x [0, L]
dX
dx
(0) = 0 X(L) = 0 .
Dalla soluzione generale (37.21) si ha allora:
dX
dx
(0) = k
1
c
sin
_
c
x
_
+k
2
c
cos
_
c
x
_
x=0
= k
2
c
= 0
X(L) = k
1
cos
_
c
x
_
+k
2
sin
_
c
x
_
x=L
= k
1
cos
_
c
L
_
+k
2
sin
_
c
L
_
= 0
e quindi, dovendo essere (k
1
, k
2
) = (0, 0):
cos
_
c
L
_
= 0

c
L =

2
(2n 1) , n = 1, 2, . . . . (37.24)
La soluzione per separazione di variabili diventa cos`:
P
1
(t, x) =
_
acos
_
c
L
2n 1
2
t
_
+b sin
_
c
L
2n 1
2
t
_
_
cos
_
L
2n 1
2
x
_
e presenta un anti-nodo nellestremo chiuso x = 0 e un nodo in corrispondenza dellestremo
aperto x = L, come mostrato nella gura seguente:
Stefano Siboni 70
La distribuzione e variazione nel tempo dellaccelerazione delle particelle si ricava in modo
analogo a quanto gi` a visto per il tubo chiuso:
w
t
(t, x) =
1
o
P
1
x
(t, x) =
=

L
o
2n 1
2
_
acos
_
c
L
2n 1
2
t
_
+b sin
_
c
L
2n 1
2
t
_
_
sin
_
L
2n 1
2
x
_
e con una doppia integrazione in t permette di ricavare levoluzione del vettore spostamento
u(t, x) di ciascuna particella rispetto alla propria posizione di equilibrio:
u(t, x) =
1
o
c
2
L
2
2n 1
_
acos
_
c
L
2n 1
2
t
_
+b sin
_
c
L
2n 1
2
t
_
_
sin
_
L
2n 1
2
x
_
.
Lampiezza di oscillazione delle particelle è nulla allestremit` a chiusa del tubo x = 0
mentre risulta massima allestremità aperta x = L. Landamento dei modi stazionari di
oscillazione è illustrato in gura:
Ricordando che la lunghezza donda della perturbazione è legata alla pulsazione e alla
velocità di propagazione c dalla relazione c/ = /2, la condizione (37.24) si scrive:
L =

2
2n 1
2
, n = 1, 2, . . .
e pu` o interpretarsi aermando che nella lunghezza L del tubo deve essere compreso un
numero semiintero (2n 1)/2 di semilunghezze donda /2.
Stefano Siboni 71
38. Complemento. Forma generale
del teorema del trasporto
Per quanto non se ne faccia uso in queste note, è interessante introdurre una forma pi` u
generale del teorema del trasporto (o di Reynolds), gi` a considerato nella sezione 15 e di
seguito richiamato:
d
dt
_
t
()
g(t, x) dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
_
dg
dt
(t, x) +g(t, x)
v
i
x
i
(t, x)
_
dx
1
dx
2
dx
3
Il teorema di Eulero e quello del trasporto, che ne è la diretta conseguenza, sono stati
ricavati assumendo che il dominio di riferimento
t
() fosse in moto di conserva con il
sistema continuo: il campo euleriano di velocità considerato per il calcolo della derivata
materiale:
dg
dt
(t, x) =
g
t
(t, x) +v
i
(t, x)
g
x
i
(t, x)
e della divergenza nel termine correttivo:
g(t, x)
v
i
x
i
(t, x)
è precisamente quello del continuo v
i
(t, x), i = 1, 2, 3. Nella dimostrazione dei due teoremi
nulla vieta, tuttavia, di considerare un dominio di riferimento in moto arbitrario, pura-
mente ttizio, anche rispetto al continuo. Indicato con
t
() tale dominio, essendo
t
il
usso del moto ttizio corrispondente, si perviene alla relazione:
d
dt
_
t
()
g(t, x) dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
_
g
t
(t, x) +u
i
(t, x)
g
x
i
(t, x) +g(t, x)
u
i
x
i
(t, x)
_
dx
1
dx
2
dx
3
dove u
i
(t, x), i = 1, 2, 3, sono le componenti euleriane di velocit` a del moto ttizio conside-
rato:
u
i
(t, x) = e
i

t
(X)
t
X=
1
t
(x)
, i = 1, 2, 3 .
La stessa relazione può essere riespressa in una forma pi` u suggestiva, sommando e sot-
traendo le componenti euleriane della velocit` a del continuo:
d
dt
_
t
()
g(t, x) dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
_
g
t
(t, x) +v
i
(t, x)
g
x
i
(t, x) +g(t, x)
v
i
x
i
(t, x)
_
dx
1
dx
2
dx
3
+
+
_
t
()
_
[u
i
(t, x) v
i
(t, x)]
g
x
i
(t, x) +g(t, x)

x
i
[u
i
(t, x) v
i
(t, x)]
_
dx
1
dx
2
dx
3
Stefano Siboni 72
salvo poi reintrodurre la denizione di derivata materiale di g nel primo integrale:
_
t
()
_
g
t
(t, x) +v
i
(t, x)
g
x
i
(t, x) +g(t, x)
v
i
x
i
(t, x)
_
dx
1
dx
2
dx
3
=
=
_
t
()
_
dg
dt
(t, x) +g(t, x)
v
i
x
i
(t, x)
_
dx
1
dx
2
dx
3
e scrivere il secondo come integrale di usso, tramite il teorema della divergenza:
_
t
()
_
[u
i
(t, x) v
i
(t, x)]
g
x
i
(t, x) +g(t, x)

x
i
[u
i
(t, x) v
i
(t, x)]
_
dx
1
dx
2
dx
3
=
=
_
t
()
x
i
_
g(t, x)[u
i
(t, x) v
i
(t, x)]
dx
1
dx
2
dx
3
=
=
_
t
()
+
g(t, x)[u
i
(t, x) v
i
(t, x)] n
i
dS =
_
t
()
+
g(t, x)[u(t, x) v(t, x)] n dS ,
dove il versore normale n si intende al solito orientato verso lesterno del dominio di inte-
grazione. La forma generale del teorema del trasporto diventa pertanto:
d
dt
_
t
()
g(t, x) dx
1
dx
2
dx
3
=
_
t
()
_
dg
dt
(t, x) +g(t, x)
v
i
x
i
(t, x)
_
dx
1
dx
2
dx
3
t
()
+
g(t, x)[v(t, x) u(t, x)] n dS .
(38.1)
Il secondo integrale a secondo membro si pu` o interpretare come il usso di g attraverso la
supercie di contorno
t
()
+
del dominio di riferimento, in quanto la dierenza v(t, x)
u(t, x) rappresenta proprio la velocit` a relativa del continuo, allistante t nella posizione
x, rispetto al punto corrispondente di
t
()
+
. Lintegrale esprime quindi la variazione
della grandezza nel tempo dovuta allo scambio di materia attraverso il contorno
t
()
+
. Il
primo integrale va invece inteso come il contributo della porzione di continuo contenuta nel
dominio di riferimento
t
(). Da notare infatti che, qualora sia
t
=
t
e di conseguenza
la porzione di continuo racchiusa nel dominio di riferimento sia sempre la stessa, lintegrale
di usso si annulla identicamente e lequazione (38.1) si riduce alla (15.1).
Stefano Siboni 73
39. Complemento. Integrali di supercie
e loro derivata materiale
Il teorema del trasporto (o di Reynolds), che esprime la derivata rispetto al tempo di una
densità volumica integrata su un volume in moto di conserva con il continuo, è suscettibile
di una estensione agli integrali di supercie. Nelle coordinate materiali X una supercie
S si rappresenta per mezzo della parametrizzazione:
X = X(u, v) , (u, v) D,
su un dominio D di R
2
. Se
t
indica il moto del continuo, la corrispondente supercie in
moto di conserva con il continuo pu` o essere rappresentata nella forma
t
(S) e per ogni t
ssato ammette la parametrizzazione:
x(t, u, v) =
t
_
X(u, v)
, (u, v) D.
Scopo della presente trattazione è quello di calcolare la derivata:
d
dt
_
t
(S)
n
i
ds
dove n
i
, i = 1, 2, 3, sono le componenti del versore normale alla supercie
t
(S) e lintegrale
si scrive esplicitamente, in termini della parametrizzazione x(t, u, v), come:
_
t
(S)
n
i
ds =
_
D
e
i

x
u

x
v
dudv =
_
D
ijk
x
j
u
x
k
v
dudv . (39.1)
Introducendo le coordinate materiali X lintegrale (39.1) diventa:
_
t
(S)
n
i
ds =
_
D
ijk
x
j
X
a
X
a
u
x
k
X
b
X
b
v
dudv =
_
D
ijk
x
j
X
a
x
k
X
b
X
a
u
X
b
v
dudv ,
per cui occorre riesprimere convenientemente lintegrando:
i
:=
ijk
x
j
X
a
x
k
X
b
X
a
u
X
b
v
.
A questo scopo, ricordando la denizione del determinante jacobiano det J della trasfor-
mazione
t
fra le coordinate materiali e quelle spaziali, si osserva che:
x
i
X
c
i
=
ijk
x
i
X
c
x
j
X
a
x
k
X
b
X
a
u
X
b
v
= det J
cab
X
a
u
X
b
v
in modo che risulta:
q
=
X
c
x
q
x
i
X
c
i
=
X
c
x
q
det J
cab
X
a
u
X
b
v
= det J
X
c
x
q
cab
X
a
u
X
b
v
Stefano Siboni 74
e di conseguenza:
n
q
ds =
q
dudv = det J
X
c
x
q
cab
X
a
u
X
b
v
dudv = det J
X
c
x
q
N
c
dS , (39.2)
essendosi indicate con N
c
le componenti del versore normale alla supercie ssata S, e con
dS lelemento innitesimo darea della stessa supercie. Si ha pertanto la relazione:
_
t
(S)
n
i
ds =
_
S
det J
X
j
x
i
x=x(t,X)
N
j
dS
nella quale il secondo membro è un integrale sulla supercie ssata S indipendente dal
tempo e si è specicato che le derivate parziali X
j
(t, x)/x
i
si intendono riespresse
in termini delle coordinate X. Anche lorientamento N
i
è costante e la sola dipendenza
dal tempo ricade sulla parte residua dellintegrando. Sotto ipotesi generali di regolarit` a
della funzione integranda per esempio lappartenenza alla classe C
1
è dunque lecito
portare la derivata dentro lintegrale:
d
dt
_
t
(S)
n
i
ds =
_
S
t
_
det J
X
j
x
i
x=x(t,X)
_
N
j
dS =
=
_
S
_

t
(det J)
X
j
x
i
x=x(t,X)
+ det J

t
_
X
j
x
i
x=x(t,X)
_
_
N
j
dS
e, usando il teorema di Eulero, riesprimere la derivata parziale in t dello jacobiano:
d
dt
_
t
(S)
n
i
ds =
_
S
_
v
k
x
k
x=x(t,X)
det J
X
j
x
i
x=x(t,X)
+ det J

t
_
X
j
x
i
x=x(t,X)
_
_
N
j
dS
per ottenere:
d
dt
_
t
(S)
n
i
ds =
_
S
_
v
k
x
k
x=x(t,X)
X
j
x
i
x=x(t,X)
+

t
_
X
j
x
i
x=x(t,X)
_
_
det J N
j
dS . (39.3)
Si osservi che i, k = 1, 2, 3 vale lidentit` a:
X
j
x
i
x=x(t,X)
x
k
X
j
=
ik
per cui una derivazione parziale membro a membro in t porge:
t
_
X
j
x
i
x=x(t,X)
_
x
k
X
j
+
X
j
x
i
x=x(t,X)
t
_
x
k
X
j
_
= 0
Stefano Siboni 75
e scambiato lordine delle derivate parziali nellultimo termine:
t
_
X
j
x
i
x=x(t,X)
_
x
k
X
j
+
X
j
x
i
x=x(t,X)
X
j
_
x
k
t
_
= 0 .
Dalla denizione del campo lagrangiano di velocit` a segue allora:
t
_
X
j
x
i
x=x(t,X)
_
x
k
X
j
+
X
j
x
i
x=x(t,X)
V
k
X
j
= 0
e riesprimendo il tutto in termini del campo euleriano di velocit` a si ottiene
t
_
X
j
x
i
x=x(t,X)
_
x
k
X
j
+
X
j
x
i
x=x(t,X)
v
k
x
q
x=x(t,X)
x
q
X
j
= 0
vale a dire:
t
_
X
j
x
i
x=x(t,X)
_
x
k
X
j
+
v
k
x
q
x=x(t,X)
iq
= 0
ed inne:
t
_
X
j
x
i
x=x(t,X)
_
x
k
X
j
+
v
k
x
i
x=x(t,X)
= 0 .
Se si moltiplica membro a membro per X
r
/x
k
, riespresso in funzione di X, si perviene
poi alla relazione:
X
r
x
k
x=x(t,X)
t
_
X
j
x
i
x=x(t,X)
_
x
k
X
j
+
X
r
x
k
x=x(t,X)
v
k
x
i
x=x(t,X)
= 0
dalla quale si deduce:
rj
t
_
X
j
x
i
x=x(t,X)
_
+
X
r
x
k
x=x(t,X)
v
k
x
i
x=x(t,X)
= 0
ossia:
t
_
X
r
x
i
x=x(t,X)
_
+
X
r
x
k
x=x(t,X)
v
k
x
i
x=x(t,X)
= 0
ed inne, cambiando in j lindice r,
t
_
X
j
x
i
x=x(t,X)
_
=
X
j
x
k
x=x(t,X)
v
k
x
i
x=x(t,X)
. (39.4)
Stefano Siboni 76
Basta cos` sostituire la relazione (39.4) nella (39.3) per ottenere lequazione:
d
dt
_
t
(S)
n
i
ds =
_
S
_
v
k
x
k
x=x(t,X)
X
j
x
i
x=x(t,X)
X
j
x
k
x=x(t,X)
v
k
x
i
x=x(t,X)
_
det J N
j
dS =
=
_
S
_
v
k
x
k
x=x(t,X)
X
j
x
i
x=x(t,X)
v
k
x
i
x=x(t,X)
X
j
x
k
x=x(t,X)
_
det J N
j
dS
ed inne, grazie alla (39.2) e ritornando alle coordinate x, il risultato richiesto:
d
dt
_
t
(S)
n
i
ds =
_
t
(S)
_
v
k
x
k
n
i
v
k
x
i
n
k
_
ds . (39.5)
La relazione ottenuta si estende facilmente ad un generico integrale di usso sulla super-
cie orientata
t
(S). Per un campo vettoriale f
i
(t, x), i = 1, 2, 3, con rappresentazione
lagrangiana F
i
(t, X), si ha infatti:
d
dt
_
t
(S)
f
i
n
i
ds =
d
dt
_
S
F
i
det J
X
j
x
i
x=x(t,X)
N
j
dS
e quindi, portando la derivata dentro lintegrale e separando i termini:
d
dt
_
t
(S)
f
i
n
i
ds =
_
S
F
i
t
det J
X
j
x
i
x=x(t,X)
N
j
dS +
_
S
F
i
t
_
det J
X
j
x
i
x=x(t,X)
_
N
j
dS .
Basta cos` tornare alle coordinate spaziali x e usare la stessa procedura seguita nello
stabilire la (39.5) per ottenere lequazione:
d
dt
_
t
(S)
f
i
n
i
ds =
_
t
(S)
F
i
t
(t, X)
X=X(t,x)
n
i
ds +
_
t
(S)
f
i
_
v
k
x
k
n
i
v
k
x
i
n
k
_
ds =
=
_
t
(S)
df
i
dt
n
i
ds +
_
t
(S)
v
k
x
k
f
i
n
i
ds
_
t
(S)
f
i
v
k
x
i
n
k
ds
in cui si è introdotta la derivata materiale df
i
/dt di f
i
in rappresentazione euleriana.
Lanalogo del teorema del trasporto per gli integrali di usso su una supercie in moto di
conserva con il continuo è pertanto:
d
dt
_
t
(S)
f
i
n
i
ds =
_
t
(S)
_
df
i
dt
+
v
k
x
k
f
i
_
n
i
ds
_
t
(S)
f
i
v
k
x
i
n
k
ds . (39.6)
Stefano Siboni 77
40. Complemento. Integrali di linea
e loro derivata materiale
Lestensione del teorema di Reynolds agli integrali di usso, illustrata nella sezione prece-
dente, è possibile anche per gli integrali curvilinei. Nelle coordinate materiali X una curva
viene rappresentata da una parametrizzazione del tipo:
X = X() , ,
denita su un intervallo reale . Indicato con
t
il moto del continuo, la corrispondente
curva in moto di conserva con il continuo pu` o essere rappresentata nella forma
t
() e per
ogni t ssato parametrizzata come:
x(t, ) =
t
_
X()
, .
Si vuole quindi ricavare una espressione esplicita per la derivata:
d
dt
_
t
()
dx
i
.
Lintegrale pu` o essere riespresso convenientemente passando alle coordinate materiali:
_
t
()
dx
i
=
_
dx
i
d
d =
_
x
i
X
j
dX
j
d
d =
_
x
i
X
j
dX
j
in modo che il dominio di integrazione diventa sso e la derivata in t viene applicata
direttamente allintegrando:
d
dt
_
t
()
dx
i
=
d
dt
_
x
i
X
j
dX
j
=
_
t
_
x
i
X
j
_
dX
j
=
_
X
j
_
x
i
t
_
dX
j
.
Usando la denizione delle componenti lagrangiane della velocit` a, riesprimendo le stesse
componenti in termini di quelle euleriane, e tornando alle coordinate x, si ottiene cos`:
d
dt
_
t
()
dx
i
=
_
V
i
X
j
dX
j
=
_
v
i
x
k
x=x(t,X)
x
k
X
j
dX
j
=
_
t
()
v
i
x
k
dx
k
e quindi:
d
dt
_
t
()
dx
i
=
_
t
()
v
i
x
k
dx
k
. (40.1)
Per lintegrale di linea di un generico campo vettoriale f
i
(t, x), i = 1, 2, 3, vale invece:
d
dt
_
t
()
f
i
dx
i
=
d
dt
_
F
i
(t, X)
x
i
X
j
dX
j
=
Stefano Siboni 78
=
_
_
F
i
t
(t, X)
x
i
X
j
+F
i
t
_
x
i
X
j
_
_
dX
j
=
=
_
F
i
t
(t, X)
x
i
X
j
dX
j
+
_
F
i
V
i
X
j
dX
j
=
=
_
F
i
t
(t, X)
x
i
X
j
dX
j
+
_
F
i
v
i
x
k
x=x(t,X)
x
k
X
j
dX
j
=
=
_
t
()
df
i
dt
dx
i
+
_
t
()
f
i
v
i
x
k
dx
k
,
essendo F
i
, i = 1, 2, 3, le componenti lagrangiane di del campo vettoriale e df
i
/dt la
derivata materiale di f
i
. Lestensione agli integrali curvilinei del teorema del trasporto
risulta pertanto:
d
dt
_
t
()
f
i
dx
i
=
_
t
()
df
i
dt
dx
i
+
_
t
()
f
i
v
i
x
k
dx
k
. (40.2)
Stefano Siboni 79
Indice degli argomenti
1. Sistemi continui (deformabili) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2. Coordinate materiali X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
3. Moto di un continuo. Coordinate spaziali x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
4. Condizioni sul moto di un continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.1 Incompenetrabilit` a della materia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.2 Condizioni di regolarit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.3 Condizione sul volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.4 Osservazione. La funzione det J ha segno costante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.5 Osservazione. La condizione 4.2 implica la 4.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5. Rappresentazione lagrangiana ed euleriana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6. Relazione fra le rappresentazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
7. Velocit` a lagrangiana ed euleriana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
8. Derivata materiale (rispetto al tempo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
9. Convenzione di somma (o di Einstein) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
10. Densit` a volumica di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
11. Conservazione della massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
12. Varie forme dellequazione di continuit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
13. Deduzione alternativa dellequazione di continuit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
14. Teorema di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
15. Teorema del trasporto (o di Reynolds) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
15.1 Forma particolare del teorema del trasporto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
16. Continui incomprimibili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
16.1 Osservazione. Fluidi incomprimibili e di densit` a costante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
17. Quantità di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
18. Momento angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
19. Forze agenti su un continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
20. Equazione cardinale dellimpulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
21. Teorema degli sforzi di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
22. Tensore degli sforzi di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
23. Equazione cardinale dellimpulso in forma locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
24. Equazione cardinale del momento angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
25. Equazione di bilancio dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
25.1 Esempio. Fluido non viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
26. Fluidi perfetti (o non viscosi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
26.1 Fluido incomprimibile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
26.2 Fluido barotropico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
26.3 Soluzioni statiche e congurazioni di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
26.4 Soluzioni statiche per il uido incomprimibile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
26.5 Soluzioni statiche per il uido barotropico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
27. Esempio. Liquido pesante di densità costante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Stefano Siboni -1
27.1 Seconda legge di Stevin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
27.2 Principio dei vasi comunicanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
27.3 Principio di Pascal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
27.4 Principio di Archimede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
28. Esempio. Secchio di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
29. Fluidi viscosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
30. Fluidi viscosi termicamente conduttivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
31. Relazioni termodinamiche per il gas perfetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
32. Relazioni termodinamiche per il gas reale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
33. Gas perfetto in condizioni adiabatiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
34. Bilancio dellenergia per un uido viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
35. Solidi elastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
35.1 Equazioni del moto per il solido elastico lineare omogeneo e isotropo. . . . . . . . . . . . . . 57
36. Deformazioni omogenee di un mezzo elastico omogeneo e isotropo . . . . . . . . . . . . . . . . 58
37. Complemento. Propagazione del suono in un uido perfetto barotropico . . . . . . . . . 61
37.1 Equazioni di propagazione del suono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
37.2 Caso delle forze di volume nulle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
37.3 Forze di volume nulle: onde stazionarie 1D in un tubo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
38. Complemento. Forma generale del teorema del trasporto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
39. Complemento. Integrali di supercie e loro derivata materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
40. Complemento. Integrali di linea e loro derivata materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Stefano Siboni -2

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Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale 2

sia nito e positivo per un assegnato volume iniziale

) distinti e tali che:

) < 0 det J(t

)] dovrebbe appartenere allimmagine di det J,

(t, x(t, X)) |det J(t, X)| dX

P(t, X) |det J(t, X)| dX

(t, x(t, X)) |det J| dX

| < } , > 0 opportuno,

risulti dello stesso stesso segno:

, X)| > 0 X B(X

con costante positiva e = c

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