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GIANCESARE

BELLI
CARLOMOROSI
ENRICOALBERTI

MECCANICA
RAZIONALE
ESERCIZI

S E C OND A
E D IZION E

MASSONMD
Milano . Parigi . Barcellona
1994

ri

,i

t'

INDICE

l;

Cop. 7 Qinematice
\
Cop. fi ^c/ Distribuzoni di masso
\
Cop. 9 'Stotica dei sistemi di punti
Cap. I Statca d,elcorpo rigido
Cap. 5 Statica d,ei sistemi d, corpi rigidi
Cop. 6 Azioni nterne in sistemi orticoloti .
Cop. 7 Statica dei fiIi . .
Cop. 8 Principio dei lauori uirtuali
Cap. . 9 Dinamica del pvnto
\-/
Cop. ,\
Dinamico del corpo rigdo
-\)/
Cap.
'{\ X. Dnamica d,ei sistcmi .
Cop..X
Equazionidi Lagrange
Cap.
Meccanica
relotiua .
.<\fr
Cop.
Stoblit e piccole oscillazioni
X
Cap. 75' Principio di d'Alembert

pag.

pag.

23

pag.

35

pag.

45

pag.

57

pag.

7L

pag.

87

pag. LOL
pag. J-L9
pag. L37
pog. L59
pag. L87
pag. 2O5
pag. 229
pag. 24L

Cap.1
Cinematica ,a

In questo capitolo presentiamo alcuni esempi la cui discussione utile per la successivasoluzionedi problemi sia di statica sia di dinamica. Le note introduttive si
riferiscono solo agli aspetti particolari che saranno considerati negli esercizi, e che
riguardano prevalentementeil calcolo della velocit e dell'accelerazioneper il punto
e I'analisi dello spostamentoinfinitesimo e dell'atto di moto per il corpo rigido.
CAICOIO DEttE VELOCITA'
La velocit v di un punto pu esserecalcolata,in basealla definizione,comederivata
temporale della sua posizione,per cui si ha:
a) forma cartesiana(rispetto ad assifissi):
a:

uy:

az:2

(r':2

ltl2+221

lr.rj

r\.

DJ lorma lntrrruieca:

v : it

(t versore tangente alla traiettoria)

Ir.zl

c) nel moto piano, le componenti uo e u, secondo le direzioni radiale e trasversa


sono:
up:i

,r:pi)

(o':i2+p22)

Ir.e]

essendop e 0 le coordinate polari del punto.


Per un punto appartenente ad un corpo rigido, la velocit,pu esserecalcolata anche
utilizzando le formule dell'atto di moto rigido (vedi osservazionisuccessive).Per
il calcolo della velocit con il teorema di Galileo, si veda il Cap.l3 di Meccanica
Relativa.
Le relazioni [1.1] e [f.Z] possonoscriversi in termini di spostamentoinfinitesimo
d,P : vd,t.

lo'rl

c a lwl : la pl '

( c- a ) r a p

aqr an8as [S'f] e11epolu"1red 'odroc il uor elp$os auolzarlp Bun

pe oluarurJeJrJ Ir uof, essg euorza.rrp eun ep e.rdrues eru torrerotlue po oIJ"Jo osuas uI
oleJnslur orasso gnd aqc'odrol Iap auolz"or tp olo8ue,l 0 opuessa ' lflpl: t olnpolu
a) odroe 1ap
eq pa ouerd 1e eleuo8olro ? urlsalpgur auorz"lor arolle^ [ '(lp.:
strrrsalrugur euorz"loJ alollarr II ? , pa euouolo.t D?u|rluo$t ,p ollu?1 M c a^oP

le'rl

b -a) v ': d P

e11auallqg4rdsa
"ruroJ
Qolr ? od.roc 1ap 2' olund oor.rauaEun Ip dp oluaurelsods o1 'olJol"loJ Q ossa
(('a)n
p : a orrolelser ? uou oluauelsods ol as'ota1ng tp Dtuato?llr rad

ONYId TtrN OOIDIU OdUOC NO IO OTSSJINIJNI OINII^IYTSOdS


'lPou Iap ass"rllaP eJosJaIr
p a 'odroc Io) alsprlos oJl?(l a ossg un; 3,2 a z tsse tlEap trosraa I r{ a :t opuassa

[r'r]

NA*,: t 4i]{ 'ltlt:o


"IuJoJ

sllau

IsJertlJcs gnd o a

6soc(t+ rfu: 'n I

[s't]

tft,sotguls I - {tuls : o, )
Q
I
4furspuls4 + !tso)0: "o )
ouos essg BuJal ?un pe olledsp

( fr
fr'm
m'(am
am rrlueuoduroe
al eJoll?
o\
n\p
p
I
1e (epdord auolzsoJ tp olo3ue d 'auorssacard
'm
'
od. 1apoJalnfl tp tlo8ue t1Eouos ''fr'0 aS
rp oloEue 4l 'auorzelnu rp oloEue p) odroo

ls'rl
ailap llueuoduror

f6="

nO:ndI

:rlenEn ouos rlund anp t alueEunrEuor e1 oEunl l e drr Rl3ola^


u1 'oppr.r odroc 1ap ereloEue -q.ll"olo^ 3l Q ra eoP

a1 'arelocrlred

(- a) v."+ a^ - d^

[r'r]

auorz"lar e11epa1eta1ouos oplEF od.rol 1ap11undanp IP ,r a d,r Rllcola,r a'I


OOIOIU OTOil I(] OTJY

o?rloru?urC:7'dog

Cop.7: Cinematico 3

cio lo spostmentod,P sempreperpendicolareal vettore (P - C) ed ha modulo


proporzionale alla distanza di P dal centro di istantanea rotazione (diagramma
triangolare degli spostamenti).
Per le [f.S]' [f.OJ,noto e ed il centro di istantanearotazione noto pure lo spostamento di un puntol noto lo spostamentodi un punto ed il c.i.r. nota la rotazione
infinitesima
Lo spostamento infinitesimo non traslatorio pu comunque esseresempre analizato
come rototraslatorio, cic, per la [1.4], con la formula
d,P: dQ +e n (P - Q)

Ir.ro]

Lo spostamento di un generico punto P pu quindi esseredeterminato se sono noti


e e lo spostamentodi un altro punto Q, owero si pu determinare dalla
[r.rOj la
rotazione infinitesirna e :

e:ldll:VHg

Ir.n]

se
noti due spostamenti d,P e dQ di due punti del corpo.
\no
Se Ylpota la direzione degli spostamenti non paralleli d,P e d,Q, la posizione del
c.i.r.rrdeterminata dall'intersezionedelle perpendicolari alle direzioni di dP e d"e
condotte per P e Q (teoremadi Chasles).
Se invece sono noti due spostamenti paralleli e lo sposternentonon traslatorio,
daila [f .11] si ottiene la rotazione infinitesimae, m.entredalla .O]segueche il c.i.r.
[f
sulla perpendicolarecomuneagli spostamentidp e de per p e e, a distanza Fd
data da:

Pd:##,

Ir.rz]

Per un corpo rigido con un grad di libert, la direzionedi due spostamenti nota
e quindi il c.i.r. determinabile con il teorema di Chasles.Per un corpo rigid.ocon
pi di un grado di libert, il suddetto teorema non. di comoda uppti..riJ.re ed
opportuno analizzarelo spostamentocome rototraslatrio (formule
{rrro-rzl).
Le relazioni precedentipossonoscriversi in termini di otto d,i moto:

. vp :. rA (P -C )
w = lfll: vplPc

,lr.a'l
{r.g']

v;'=vq*wn(P -Q)

It.ro']

a : l0l: lvp - ve ll p e

[1.11']

[,rrr]

b-

f a :d ,t t '

(- v

F + 7 ^ --t , ^
:llenpl Rtlrole^ a1rad a

( c -a )v t :a g

[rrr]

'

(O - d )v t + 9 : d g

(ossg q olund un es olJol"loJ


:rlenlJr^ rluaruelsods q3 rad oruerairlJf,s pr rad 'eralalca
.ouol"ls?JlotoJ
oluaurelsods o1 'erelortlred u1
Q oraqq opp1.r odroe un IP el?ntJl^
'(,r aqr e)eul ,l) errde un
gp
uor rl"n?Jr^ RlIroIa^ a1 'p uoc aqf, a3aitul 9 uo) It"f,lPul ouos qenplrr lluaurelsods
oueJaPlsuot !s opuen[
.al"npr^ olo
Ip ott Ip e1.red rs 'ttlcola,r Ip ruolznqrrlslP
un IP
'al"npl^ oluaurelsods oun 3I{ olund ons ru3o es al"n}Jr ?
"ruelsls
oluaurelsods orl .oluauelsods ol sJePISuot ts IIlf, uI alu"lsl(llau tssg tlesuad 'r1oeur,r
un IP al"nyl^ oluau"lsods o1
re aruJoJuot ourlsallugu

olueruelsods oun ? 2'olund

OTOW IC OJJY

ITYNTUIA

fl OJNSI^IYJSOdS

'(o'sg lPer') outouolouD olotq^

rl

IP

S
eped 1s 3e11esaPe IIIqlrnPIr gu 'a11eseouos uou llslzualaglP luolsserdsa al eaxrl
alrug
aleqPJoot el
.(
auotzern8guol
lp
g
Z.rt rpa,r) ourouolo olotut^ un Q Pe
"J
"
llelzuar
ruorz"lal er11dur1olo)q^ II eJoll" 'a11esaerrrJoJe tluap'unba po 'a11esaouos
elleu I"IzueJaStP
-agrp ruotssardsa qe1 aS '"ruelsls lap auolz"JnEguor IP aleulProot
roetleut
ruorssardsa ep ollop,EJ lpu1nb q pe 'gl1ro1a,r allns ruolzlJlseJ allep qotl auod
euolzlugaP e11epan8as aruoC
-aurf, olo)ur un Q oluatuelolor ornd 1p olotul^ U 'lglfl
.(...cea,a1qour elornJle)-essg elof,nJJuf, od11 1ep pralqs) FpslP ns aler?slJls szuas
eual?) uof, o
ouo31o,r,rers aq) IIg uof, rlrq"zztl"uarlf,s ossads 'a1e1uap alonl ns ello^e
ouos
rEEeuerEul uor lllq"zzllear lluaurelddoeee 11Eaqf,Il? olualllslolo.r ornd tp IIof,uI^
rl't U arauaE q ? ltou ossa ouerd oloru lau ereloqlred uI :o[nu
anPaqru eS
oluaurelsods arauaE uI eq uou oll"luot rp olund II 'Uqoru ouos 1d'ror I
rp ass?.1ouerd uou oloru IP
'olleluof, 1p olund 1t rad essed auolz?loJ
"ausluslsl
odrol1ap
oser lau ''r'l'e ll ? ott"luof, 1p olund 11'oueld osel IeN 'opoteloJ ? ellqour
1p olund p aqe anEas [tI'I]
oluaruelsods o1 gpulnb 'o11nu oluaruelsods eq oll"luot
aqf, lonJ eun IP oset Iau aruoe 'ossg
e11ep.(essg eptnE eun ns eJelcslJls
"zues "loloJ
enP IaP oun opuenb ordurasa pe) ossg q 1d'ror anp IoP oun aS
olosul^ un ezzlleuaqts

Gx1s,: rxL

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zNP :

IXP

e11au
:slltole^ alenEn lpupb a orutsellugur ouaurlsods elenEn ouu"q ';4' auorztsod
un
rluoplf,ulot lzy e ty o1"1uot e 11und1nr I (ouralse olof,ur^ un pe oppp odroe
oluaruetddolt" lp of,tlslueult olof,ul un ,s
arelorl.red ur) rpl8F 1d.rorenp
"Jl
"r1

oJNgI WIoJ,OU OUnd I(I oTocNIA


o?qrrur?utc :7'dOg

d
i'

T
I

I
i

Cap.7: Cinematico 5
un sistema si dice olonomo se ha tanti spostamenti
virtuali indipendenti.quante
soao le coordinate di configurazione indipendenti:
il numero di tali spostamenti ,
-"' '
detto il numero di grad di tiberte le coordinate
sono d,ette coordi"ro'" lri"i.
si possonoaverecasi in cui il numero di
spostamentivirtuali i"aip""a"it u"t"ra*
al numero di coordinate di configurazione
(vedi Es.g): i' trr
.rrir-"ru*o
ancora numero di gradi di libert il numero
".so,
di spostamenti virtuali
indipendenti.
COMPOSIZIONE DI ROTAZIONI E SPOSTAMENTI
INFINITESIMI
Per un sistema olonomo con vincoli
fissi e bilateri e con n gradi di tibert; indi_
chiamocongl'..-rgn lecoordinateliberee
condq1,...,dq,ilorodifferenzali,con
dtP, . . - , dnP gli spostamenti infinitesimi
che uno stessopunto p, perajtro generico,
subisce quando si variano una alla volta
le coordinate (ad esempio dLp lo sposta.
mento di P quando si varia la coordinata
91 di dg1 mantenendo costanti i valori di
82t Qst. . . t eni ecc...).

Lo spostamento del punto P la somma


vettoriale degli spostamenti parziali ora
definiti, cio

or:fd * p-S'ar , 'b=1

ku6-"or

[1.15j

Analogamente, in termini di velocit


si ha:
nlt

vp=)--v& p:i".
'

Au*or

I1.ts11

Nel casoparticolaredi moto piano,


"r'as
r 1r2,
...snsono le rotazioniinfinitesim
parziali (contatetutte nelrostesso
versoprefissatojche
r"r;;i.;#;ffi.
variandoad una ad una le coordinate
";r
liberedel sistema,
la rotazioneinfinitesima:
:1*ez+..:*eo

l+'rol

ed analogamente la velocit angolare


:
w:ur*wz+...*wo

[1.16']

se i vincoli sono mobili, l'espressione


[r.rs], in cui convenzionalmented sostituito
con ' d lo spostamentovirtuale
del punto. Lo spostamentoe la velocit
effettivi
sono invece dati da

,":T ffoor+ffat
, ":Tffiar++

[1.17]

'(auorzerala)f,e rp oJluar I
uot aleJeuet ur eegrluapr Is uou 1pu1nb a 'e1lnu euorzeJalef,)e .alerauaE ur (uou eru
'r'r'f,
aql
elpu auorz"Jelef,f,e
aq) olund Ir auorz"J
Rll)ole^
II
lprolr.r
1s)
"llnu
"r{
"q
-elaf,r rp oJ+ual
ts 'os?) olsenb ul :[rz.I]
oJqurau opuof,es ? eururral
"rrr"fq3
"llap
olrenb Ir ollnu g (ouerd os"tr IaN 'oppF olour
lap arelo3ue auorzeralarf,".l nr opuesss

lrz'rl

4( - a) x.) + ( - d)"n - ( - a) y t.a* e: dg

:auorzlal
"ll?P
a1e8a1
ouos @ a 3, 11undenp Ip e a de ruorz"ralef,ree1.,op1Ep
Q olour rp o11"(leS
ooIDIU OJOI^I TgN gNOIZyUgTgCCy,llgO

iri
i

UNOIZOflUJSIO

'8r.d"c
Ir epa^ rs 'sr1orro3 rp erualoal It uo) auorz"JeleDe.flap olorle) Ir Jad .(aalsseecns
ruorzs Jasso lpaa) oprErr odror p rad auorzelalef,r"(llep aFruroJ al opuszzlllln ar{f,u"
e}lof,lef, alasse gnd auorzeralacf,efl toprErr odroe un p" aluouelJedde olund un Jad

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0 42 *6d :"o

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gnd olund un Ip B euorz?Jeler3?.T

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I Ip gl.deC Ir oqtu"
"ru?f,f,el
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1pa,r) olocurrr lep otoru I3 lln^op o?u?ruour?81ttt !p Rllloleir
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olotul^ le n+oPt Rtltole^
e oluau"lsods o1tuaurl"lJollea e.rrodurof, aorf, aJJorf,O
"l

oirllDtu?utC :y'dog

Cap.7: Cnematica 7

ESERCIZI RISOLTI

Es.l.l
Studiare Ia cinematica di tn punto
matefiale moble lungo un'elica cilindrica di
nggioRepassop.

Con riferimento alla terna ca,rtesianadestra


di figura, l'elica cilindrica ha equazione parametrica
P)

r:Rcosl

, U :& si n d ,

" :#

e la posizione del punto individuata dal vettore

P(0)_ o : s(0)i+y(0[ + z(o)k


Essendoinoltre

con
o2= (*'. #l

d , s :@:od ,o
la terna intrinseca data dai versori

t : # : # # : *r*sindi*,Rcosdj
* #ul
d2P,,d 'P ,
- :n
Nl ld ", l:

-c o s d i-s in d j

4t
b : t A o : -P-lrindi - cosdj)
o +
Zt r a'

'

Osserviamo che, in ogni punto della linea, n ortogonale alla superficie cilindrica,
cio, per una nota propriet, l'elica cilindrica una geodetcadella superficie cilindrica. La velocit e I'accelerazionedi P sono:

"
a:

d,v
--:- :
dt

#:

(-Rsin 0i+ Rcostl/i


+

*0k)

: dot: .it

-(.8sin0+ Rl2cosd)i
0 - Rzsind)j
* (ftcos
n

l!o:.it

#ur^

o= ga_ q
'
,0 : IfA eJasse
:of,reruautJolo)ur. an3asrnf,
alep
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'ossg asse,1oEunl o1uaure1o1o.r
ornd rp eJolJalln olof,ur^ II orqp 1eorueruodrur
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-lJaJIJII uof,
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orsrp Ir uor epptlos auorzenp errraueE eun
aqe o1o3ue,1?olt) A euorzelor yp olotue,gep a
I oJlue) ons lep ?sslosefll"p elep a.rassaond
areqrl eeurproo) Ip egddoeun :Rpaqll rp
1pe.r3anp alueuauepl^e ?q ossa rorE3odde
IP olof,ur^ of,run6ll"p ol"lof,ur^ a orstp Ir as

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".1 znt I zd A
aluelsof, Qef,IJPUIII)sf,Ilarllep
rp orEEe.rI ar{3ol"{nslJ Ir oul"ror1r.rlnr.rad
"rnl"AJnf,
ocrloru?utC :y.dog

Cop.7: Cinemotica I
Si tratta di una relazione difierenziale banalmente integrabile, per cui possiamo
porre, con una scelta opportuna di r e d ad un istante prefissato,r:
R0. Concludendo, la ruota che rotola e striscia un^sistemaolonomo con due gradi di libert;
il vincolo di puro rotolamento in questo caso un vincolo olonomo e riduce ad uno
il numero di gradi di libert, (si veda al riguardo l'Es.1.9).

8s.1.3
Un disco di raggio R gbevole attorno aI proprio centro 1sso O. Estetnamente,ad esso, appoggiato un dscodi centro A e raggio i, ,on A collegato ad O da
un'a.stad lunghezza I : R * r.
Studiare la cinematca del sisema.

Indichiamo con 0, a, p gli angoli di rotazione,


orari, del disco grande di raggio ,R, dell'asta
O.4 e del disda piccolo di raggio r.
Se il disco piccolo semplicementeappoggiato al disco grande, l tre'coordiirate
sono chiaramenteindipendenti e il sistemaha tre gradi di libertu:si pu ad esempio
ruotare il discogrande di d mantenendofissi I'asta e il disco piccolo (6p :0, a :
0), oppure ruotare la sola asta di a senzaruotare i due dischi (6d:0, 6g:Oilo
spostamento del disco piccolo allora traslatorio) o infine far ruotare di rp attorno
al suo centro r{ il solo disco piccolo.
La situazione del tutto differente se imponiamo che i due dischi siano vincolati
da un vincolo di puro rotolamento, cio che i punti a contatto abbiano uguale
velocit: v E : v K. Infatti osservandoche, ser un versoreortogonale alla direzione
dell'asta, si ha:
YH :tttR A (H - O) : Ril,
yK : yA +tt A (K - A):

((n * )a - rrr)t

il vincolo di puro rotolamento si traduce nella relazione difierenziale:


n0 : (R -l r)a - rcp
nelle coordinate 0, a, g. Tale relazione direttamente integrabile e corrisponde,
con una scelta opportuna delle costanti di integrazione, alla relazione finita:

n0:(R*r)a-r9

l mr red 'F{es1psnp r JTofuarrrsloloJo.rnd p euorzrpuoJe1a olomrd oaqp


1e5J lp
ezuaualredderl ortrlzz![n 'olorrrd o3qp lep arelotue ?llrcle^ el al"rrJuJelep red

rr
\r/

g(r + u) - 1(psoreF + a) + ?) :
96u1s

[[( ps o r ( r +s ) +z r ) +l( a q s( r*"\f


+ u ) : ( o - ff : a ^
rno rad'auogzlug
-ap uof, aluaruarrlduas eJ"loslet gnd rs e1
"l
'g. Ip Rqrola^ sprnEu olnenb Jad 'ossas
"l
o11apa.relotue Rltola^ e1 a olotord olslp lap
f oJlue) Iep Rqrola^ e1 ordruasap eJ"urur
-reap oruerssodel"urpJoof, [e1 Ip euolzrmJuI
'/ asse,geo11ads1.r
auorz"url)ul,l tp e{r p olotue,lpp
"ls".llep
el"nprrrrptn ouos
e oloactd or$p lep
"1se.ilep
auorzern8guof, eruaru (orluae ons 1epr es
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-srrserl ordruasape) eleurp.rooJ?un ep ?lsnp
(ossg r esserllns er"rcsrrls
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pa g (l * g) aprzuaEuel auorzeraier'" zun (arelorqr oloru ruEo ur eruoo) eq ,.1
* g ogE8errp ezueraJuorJrf,eun a rJf,sapaql 'y oJluaf, ons I ro1errero areloEue
auorzeJelaf,'eeq olof,f,rd o3slp II 'ruotz"JaleJre sllep olo3l?f, Ie ourraf, e^aJq uo
'?rrre?$slap alaqll eleurpJoor ellep oJarunu
II oun rp af,nprJ aqc 'ououolo olosur^ un e oluaurelolor ornd Ip oloJul^ I ordruasa
olsanb ur erlru" Qrlrad 'eraqll 1pulnb ouos alos anp rl"nb a11ap'aleurproof, arl el J}

rrtrlvu?utC

:y'dop

g1

Cap.l: Cinemotico
velocit pu calcolarsi anche nel seguente
modo:
Y B : y K * w , A (B - K ):v r,

* w , n (B _ K )

Poich
v l r= rl ,r* ttn A (H -A )

= ii * (-

iol

n (r?din0i + Rcos
dj)

: i(1,+ cosd)i- isindj


w, A(B - K) =.c,r-k
n (rsindi * rcosdj) = a.rrsin
0j - urcos0i
segueche
vs : (i(1 * cosd) - t,lr cos0)i + (wr _ i) sin dj

(Z)

Dalle (1) e (2) deduciamoatlor" che la velocit


angolaredel disco piccolo ha una
componenteantioraria

,:2-R +r6

r7
Anche questa relazione banalmente integrabile,
per cui se rp l,angolo antiorario
di rotazione del disco piccolo, si ha yr : (c - (R
+ r) e lr , a meno di una inessenziale
costante additiva.

Es.l.5
Determinare Ia velocit angolaree
la velocit,del centro G di un discodi raggio
R, che rotola senaastrisciaresu un,asta ret_
tilinea mobile, incernierata nell,estremaO.
Supponendopoi chel,asasj 'muovadi moto
assegnato,ad esempiocon una rotazoneuniforme di velocit angolare oraria
1, determinare la velocit angolaree la velocit del
centra G, nonchIe corrispondentigrand.ezze
virtuali.

I) Si pu caratterizzarela configurazionedel
sistemacon I'introduzionedi due coordinate
Iibere,per esempioI'angoloorario d di rota_
zione dell'asta e la coordinata s = OIf che
individua la posizione del disco sull'asta:
il sistema ha quindi due gradi di libert.

ll

( x-vl'l+xA-o^
:3r{ Is Int rad'rleururrelaP ouos ol a X,t aqr aluasardoPueua?
,[,Of.t] sl augur ourelqelldde'oesrp1apareloEueR]ltola^ sl eraualto rad '(1) e11ep
en e o au?rsalreorluauoduror a1ouoEuallolr Is '{Z) opu" ua(I
' alep Rl!)ola^
"t
"llap

(z)

'

en
, sot A' - 0uls s : Qso)){P - |uls NO :

- . .- -

1urs g* A sof,s' -6tul sY P

* gsotN O-cs

:eq gs ternBg Ip ouIsalJ"t ?uralsls I" olueurlJaJtJ uo) lauotz


-lugop 'gl uof, aualu,Pllarlp Isrelotl?s essod g IP Rt!)ole^ "l etuoJ eugul oulsl^Jesso

- r, sof,uof, 'r, oloEueun ou"rrrroJezo e groaqr ollJ


"#ft"i;
I//AZ+ z?+ zl(zs+ za): ?o

on
0s o ) 0 5 '*p u 1(se A+ s) : 0 u ls c z a * (p + ra )u rs o t o :
'
,'
,'
/^, -\^^^.,
-^^,^, (A+o)sorclo:
pqsr s-psof , (g A + 9) = 0^-sot
DZa+
i
al+o-zm*rm:m

(t
\>')

*:::;

It
"* |
)

(ernEg 1pa,r) aua111o1s


oloul !p I1e anP I
[,srr] a [,grr] al opuof,as
ero opuauoduroC 'S 3 alenEn e els".lls slalleJ
orluat 1t pa'gf s - zn
-ed eza Rlrole^
"un
?rJ?Jo areloEue Rtlf,ola^ eun eq o)sIP II In
elol
rad 'essg eptnE eun ns alelf,slJls
"zuas
-or ar{3 of,slp IaP oset olou ueq il ll}"Jut euoll
-orJ rs !e1se,1uof, o1"1uo) lP N olund ons I"
ouJolle olJol"loJ ? otslP IaP oour IP.olle,l 'A
?ulPJoof, 3l sssS eualluelu Is e)errul opuen$

'(1e1se,11e
uou a (9 - ,))
0zs + eUA^- 0r o

"

a cr,r aqe ourellop)


a.reloelpuad.rad
@-C)VIo:otzr

rm .glr"ro a'reloaueRll)ola^ ,eun


eI^ Rtltola^ eun
I erluau 'g [O'f] e11ep31"P
"q
sr{ o)srp g tnt red opl3F odloe olos un ouotslnlllsot otslP a else 'osec 1e1ul :ossg
'"llo^ sil"
olnualueur g s opuenb otslp IeP otoru IP o11s.l otlntlzue oru"IJeplsuoC
sun alerJs^ ouoEuaas a A eJaqll aleulPJoof,a1opuenb otslP l" ouoladurol eqt otoru
,[igI.I] el opuores opuauodurototselqtlr oluenb oluelullurele0
Ip llle anp I [,gI.I]
D?tlpru?ur7 :7'do9

Cap:7: Cinematica lg
II) Se la velocit angolare dell'asta assegnata,possiamo considerare
il solo disco
come un corpo rigido corl un solo grado di libert, vincolato
dal vincolo di puro
rotola^urento'al vincolo mobile dato dall'asta (il punto .f non quindi

il centro di
istantanea rotazione del disco, avendo la stessavelocit
d"l punto corrispondente
"d
dell'asta). La velocit, angolare del disco e del suo centro
G si ottengono allora
dai precedenti risultati (1) e (B) semplicemente ponendo :
r. Ben d.iversa
la situazione se vogliamo calcolare le grandezzevirtuali d
e v,"; ricordando la
definizione, dobbiamo considerare I'atto di moto del disco pensando
l,asta fissata,
cio porre 0 :0 nelle (r) e (a). L'atto i moto virtuale del disco
n"ilt;;;;;;
con 'Il centro di istantanearotazione,la velocit v'" parallela
all'asta evale 6sf 6t,
mentre la velocit angolarer./ ha una componente oraria 6sl R6t.
Detto altrimenti, ,
le coordinate di G sono le (Z) con 0 :1t per cui si ha:
c:scosl*.Bsinf

Ac=ssin?_.Rcos1

(4)

Calcolarev6 vuol dire derivare le (a) rispetto a t, per cui:

: PqEA.' * dsc(s,)
i.-dsAt
ed analogamenteper c' mentre per calcolarela velocit virtuale
occorre considerare
come costante
dc6(s, ) 6s
..,
_ ------;-vzG -

;:

6t

8s.1.6 Si analizz Io spostanento vrtuale


del sistema canucola fssa-carruc ola mobile
di frgwa.

Assumiamo che il filo, di lunghezzacostanre,


sia vincolato alla periferia dei dischi da un
vincolo di puro rotolamento che i tratti di
filo liberi siano erticali. In tali ipotesi, il
sistema olonomo con due gradi di libert,
la sua configurazioneessendodeterminata se
si conosce,ad esempio,lg,Lg.lglrg?a s dellS_
molla e la quota y del punto .4.
Analizziamo ora lo spostamentovirtuale del sistema mediante
il principio di sovrapposizione.

'else.ilaP a .rrIrsIPrePolou lp olle,I


a
PP
PlJeqil lP lper? !
"urasrs
"reulrrrrele(I
'ossg ess?.[" ol13ds[J p oIoEve un
ornd lp op"u!^
lp ewul|3u! ? pe otuerdJe|rclor
un uol lrlJslp rns eletttodde ? eperl rossga
oewqllar ass'Pun ns aJ".psrJlsezuesoueloloI
lqrsp anp r turn8g Ip
IaN t'T'sg
"ura?s1s

Iulrrrre
q ("''s F sg'0 *- ng)eruarrr'rerrp
ernp"rtrseruaparar.,*|J;;rtl;HJ:
tluatuelsods anp t red rfl a I 'r'!'? | olou ouos a.rluaur'o1ou g uou (o.rapg rp erualoal
p rad 'elsrsa alerauaE u1 aqc) elrqou
e1 rad 'J'l'? II eqr eugut rJessorS
"lornJrer

z
-c n o '
"
fr g -" g

IZ
-r,
: z )' "
sg+ng
ftg
:auorzrsodderrr

-os gp oldleugd g red 'ouos apqoru elornJJ"f,


ellap g oJluar Iap otuau"tsods o1 a alornJJet
enp ellep uollor rlueurelsods gE oluepa4
7r

s9

_ong

6 [z :2,

s9

'

o-tt

arelorllred q
Is lernEg uI "ts)lpur Q
"q
auorzenlrse1 's eleulpJooc elle sg auorzprJe
eun oru"rp a 'ossg /l oureruelueru af,e^u aS

z)

N_

_ong

az :Z)

ng

t
_; 13

fr9

:"q rs
arelorrlred u1 lapqour?lof,nJJ"f,ellep 'J'r'e II
q g 'olereprsuor al"rzJud olueruelsods o11eu
'aqr a oluanrelolor ornd eq rs elornJJsr a olg
oluof, onue1 q rs aaop 'ern8
eJt aq) ot"J
lep
?Joll? ouos rlo^alou ruaru?s
-g q
!t"3lPul
/19 auorzerrel
ods pnele !/i eleurproor
"n"
eun orusrPa s elu"lsot ollnllzue olllelualusl^l

o?r?oru?urc:7'dog

Cap.l: Cinematico

Per il vincolo di puro rotolamento tra dischi e asta e tra dischi e arisefisso,il sistema
ha un solo grado di libert; infatti, nota la
posizionedel centro G del disco grande, ad
esempiomediante la sua ascissar, la confi.gurazione del sistema completamentedeterminata e la velocit di ogni altro punto
esprimibile in funzione di r e .
L'atto di moto del disco grande rotatorio
attorno al punto ff di contatto con I'asse
fisso,con velocitrangolareoraria un: ilR
mentre, per le stesseragioni, I'atto di moto
del disco piccolo rotatorio attorno al punto
Il di contatto con I'asse fisso. con velocit
angolareor.
osserviamo ora che le direzioni H A e K B sono parallele,formando un angolo a/2
con I'asseu, per cui va e vB sono parallele. Poichper le loro componenti lungo
I'asta devono essereuguali, per la propriet caratteristica
[1.S] dell'atto di moto
rigido, ne segueche va : vB e quindi che I'atto di moto delliasta traslatorio. con
velocit diretta come in fi.gurae data da:

ne.: 2Rcos(aIz)#.:rOcos(aI2)
ln particolare, l'inclinazione c dell'a.starimane costante. Infine, da
2 cos(al2) : 2r cos(al2)a,

YA = v B

segueche la velocit angolareoraria del discopiccolo c.r,: ilr.


ha:
wn:

lR

u, : lr

In conclusione,si

aaeta: Zcos(al2)

con c costante,dipendentedalla configurazionedel sistemain un istante prefissato.


ln particolare, la distanza tra i punti di appoggio dei dischi (o tra i loro centri)
rimane costante.

t5

actltal

totst

Ip lep errayrad

"II9

'o80)az
--;
Y::Q

'

P u e rq -F
:"Joll" ouos

Rq)ola^ aT 'p sotg1f r : 0'lo u?lt : t 'eu


e11ees
-orzer8alur rp ltuslso allap
"unpoddo
eun uof, 'anod tsopualod'qlraqtl 1poper8 un
uo) ornouolo alueurererq) ? ernalsls g pr .rad
' ouel,rg: frg
nwgig09 : s9

osotg1f xg: gg
r?ulsUU0g = frg '

:"Jolle
(C ( C -1;) v t:
vt : H g
H)
X9"
" q Is
:oPuessg
oloEuepl 1ap
'(ern3g Wa^) NHC o1otue11e.r
eluaue.redde g olund I" ouJolls olJotetoJ ? oJslp

(o1ue1ra6 '11otue1.r1 uot olt"luot


I
Iap otoru Ip 011",1'sa1seq3 Ip eualoal 11.rad
e ossrp lap )/ a .g 11undanp Iap lluauelsods pE 'o1uarue1o1oro.rnd Ip olotu1,r II
rad
rl"?
e zg nutsallugut tluaruelsodsanp tlo8uelJ?enp Ie our"lP eS
'ouellnsrr
'fr,g
'(a1ee1yar')6
uof, IJol
q11eo1aa
a (aleluozzgo) z a,r111adsg
-3ls"J1 eluaurer^ o ouos olorn IP ltt" !n) I
(11oEueg1
anp lap potze.rnEguor el ou"nPIlP
-ut er{f, alsulproof, a1 / a t uof, olu"n{llPul

'"roue1rrr olo?veuy IeP ?14rol"^ eneP euolz


-unJ uI aror.radnsoloBueytl pp ?l!ro1a.^eI g
"
orluer ons lap ?ry)op^ e1 'ocsrp pp ercp?ue
?XroIe^ el el, lzudse pa 'V1taqy1yp opefi un
eq 'go8tn11at go8ueytTanp laP esnuegodla1
otunl ercycsrtlsezuase1oloJols.rpI epnb pu
'eta8g Ip suragslsU eq) eJeJgIJeA 8'T'sg

orqou?utC :y'dog

gI

Cap.7: Cinematico LI

Es.l.9
Analizzare Ia cinematea d un dsco, di raggio R e centro G, che rotola senza.
srisciare su un piano fsso, mantenendo l
proprio asseparallelo al piano.

Nelle condizioni assegnate,la configurazione


del disco individuata da quattro coordinate, ad qgmpiq le coordinate t e y del suo
centro G rispetto alla terna ca.rtesianadi figura e due angoli di Eulero, che possiamo
assunere, senza perdita di generalit, come
gli angoli e p di precessionee rotazione
propria rispettivamente.
Indicando infatti come in figura una terna
cartesiana destra solidale con il disco, il vincolo per cui I'asse si mantiene parallelo al
piano si traduce nella condizione
o: t

: rl2

per il terzo a.ngolodi Eulero. Dalla definizione di angoli di Eulero, seguepoi che rprg
e I'assdei nodi, di versore N, sono come in.
dicato in figura. Studiamo ora la condizione
di puro rotolamento sul pia,no fisso, per cui
si ha:

vrt :0

vc * u A (I J -G )

:o

Con riferimento alla terna fissa, tale equazione diventa allora:


i + j +Lt

(-.Ek) : o

da cui segueche:
-Rwr:9,

+Rw":g

Utilizziamo ora le formule [f.Ot che danno le componenti di r.r sugli assi fissi ed
otteniamo cos le seguenti relazioni differenziali per le coordtnate di configurazione
del disco:
(1)
-9,
it+ Rcosry'y2
+l?sin{tP :g

ar"r'srrs
orrr errep ealrr*s
"zuas
"roror
"ron' "rranb .tfffii:TiffiT::;-,j

eudo'rd euorz"oJ rp o1oEue,1


ordruasaps alassegnd e.raqrl
eun) qpaqu rp
"reurpJoo,
oper8 un uor ourouoroeuralss un rpurnb oJpurrr) .r1rqe.rEa1ur
eluaru?r^oouos a
Q
I

g -o lo 4 t u r sA+ 0 ,

0 : e o rf u s o tagt

.e?u"rso)
ruorzerar
enp
aroue'ad
: o.t-^ #ffifft:,f):T"#::ffJffi#

olo)ur^ a1e1'ro tp tluauoduror a1 rad tluapaca.rd


ruorsserdsaallap otuo) opuauoJ
o:2 m

o: (x-H) Vo

0:x,r-lt,r

0:xA ,O:rr^

:erolls
rs
enp N a lT uof, opu")lpuJ ."llnu plr)ola^ ouuer{ o?leluoJ
"rI
'g1undII"f
rp acr.rle.rauaE
e11aprlund'nI ltln rnc rad olof,ur^aJorraln.leq rs .r11e;ur,os?f,
olsenb uI .o^ltFlu!
osal IaP atuot 'eluautFtlp"J
auorzsnlrs e1 salrrlerauaEeun o3unl e.rercsrrls
"tqu"t
szues eloloJ aqr oJpurlrf, un eJeprsuo)
rs al"luozzrro esspuo3 o)srp un rp a)a^ul as

gNoIZY^UffSSO
dtg$ursg-

: frg

g rftsotg_ _ tg

(t) a1e11tue
q (fig e 9 rp rreau[
ForzunJ auroeassardsa
ouos /l a r Ip frg e rg ruorz?rJ?^ r$ a a
W 0g e g ruorzerJ?^el ordurasep" aep
"I
:rluapuadrpurrFntJI^ rluatuulsods
enp ?orc,araqrl ar"urpJoo) ?np o
rp
"vouetnEguoc
al"ulPJoos 0't770nbuo)'outoTtorouD
un ? orsry II eq) apnrluof,
au es .(nen3n
"ruel$s
alueruef,ruapr ouelua^rp a)oJf, ur arerrrJep
al rnr .rad ruorzun;
o,ro1"1rnaro,,
eqt ollqns ?f,glra^ Is) e11esa
"r,p
1l"rzuaJegrparrrJoJur rnqtf,npeJl ouos uou ruorssardsa
(',rr'fr'x)r* ruorzunJ
-red (r) a1opuecrldrlrorueq)us .ar11ou1
\e+ '('rfi'fi"t)21

"

_ *e

+8
(4"r"a)e
- (o)e

, _ f ie

rd t g
(l.",d4 r Ola

:aqf,aJe^Jassoordtuaseps ets?q rrlenEn


aluerrrsf,rrueprouos
.(aroJf,Ur er"^rJap.. el allnt uou oluenb ur .e11eSeouos uou
Iuolz"lar e1'a11r.rcs
ouos rnf, ur eruroJ e11eu,111egu1.(11ue.rta1u1
po11eg)or"urproo,
a11epauorzun; aunpoddo .red euorzeel1d111our
sl au"rperu aesa p"
Ipqr]nplJ ?u
'a11esauou rrsrzualagrpruorssa.rdsa
rp
rs .arelgr.ra,reruarrreueJrp
Qnd rs aruoc
"reJt
o?rlou?urC :y.dog

gT

Cop.7: Cinematica 19

PROBLEMI PROPOSTI
Problema 1.1 NeI sisemadi frgwa, iI disco rotola senza strscarc, I frIo vvolto
sul disco con un vincolo d pwo rotolamento
e passa su un polo /sso a quota R.
Detta s, l'ascissa d G rispetto a B, dare la
velocittdi A n funzione di r e .
t1t + 1/t - flP)
Iro:
dente I

, verticale ascen-

Problema 1.2 Nel sisemadi frgwa, iI dsco di nggio r rotola senza striscare all'intetno del profiIo semicircolare d raggio R,
moble lungo I'asset, con 1 centro G vincolato a scoree lungo l'asse verticale y lsso.
Detta c I'ascissa di A rispetto ad O, esprimere in funzione di x e Ia veloctr angolarc

del disco.
lw: :( R- r ) /,
ria I

Problema 1.3 L'asta AB di frgura appoggiata ad un asse fsso e ad un disco di


raggio R, con vncolo di puro rctolamento. II
disco rotola senza strisciare lungo l'asse lsso.
NeIIa confrgurazione in cui l'asta forma un
angolo d, con I'asse lsso, esprimere Ia veloct di B e Ia velocit, angolare dellrasta in
funzione d a e della velocitt angolare {l del
disco.
f ," : nn(l + cosa)fcosc ; t^r: -o(1 cosa)/ cosa I

| (etrctotrye)

g K rz lo )- : & m' re s 9 )_ , I - - rrl


' psD t
.eqe.1rip atelo&ue
gl'rlo., ,^
eil?p e auorzetntguoJ ellap ouonunJ u!
!q)s
pp uep?ue ?TcoIa^ e[ erewurrole7
-!p
"ap
.o'stp opuoc"s
Ie
olueureplor otnd rp oIoJUlA un uo) eleIoJutl
? pe v ur olvrotuJoJur ourolls?J erl cv e1'|e.I
arcIrs.rJis ezuas .oue1o1ot ,.t
'essg epynt
or88et pn8n "IIns
g.T Brrralqord
1p,y6tqp enq

oss"gf osral ale4pa^ , Zll i ?10_ : oa


auerorpre, tAZll + eAVfn_ : to
zUlA_ _ zo ,rAZ/0: rnl
'D tP ?lr"oP^ el
e e[o?wrer erl allep uep?ue
?IJoIe^ eI ale^
-rrop oJoI enap e e rfr eyeutptoo" eryepauoru
-un1 u! etearytdsa,(zA + rA : eA?,) etnilg
rp
g.T BuralqoJd
"IoJnrre'.rp "aretsls Ia r

IQ+ g : n

t Q g (7 /-t a s o e T )1

+ ?lzzt+ zl("oc17
- vl"t i
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ewp*rrc?rrolo^e1e la erernwo,rop
EI;!,

tp yo8rn yE dt a A Cq : I,&V_I ene1


",
ourolle elo^enl ,O CO egserl otuny
,r"^:?r:;
nrcr?se IE eq gV elsr.,I y.T uralqord

oJtlout?urC :y-dog

OZ

Cop,7: Cinematico 21

Problema 1.7 Un'asta AB ha l'estremo


A incernierato nel centro di un disco di taggo r chetotoLa senza stsciarc lungo un asse
lsso, ed vincolata a passare per un punto
O di tale asse.
Determnare in funzone della confrgurazione
dell'asta e della sua velcr;it, ngolarc i me
dul delle veloctt di A e del punto dell,asta
a contatto con O.
.
lrtt:

"l

I r |
l----;-1,
lcos.al

lrirsinalaO:l-----;-l
I
lcoszcl'

r
Ca p .2

Distribuzioni di rnassa
r ' "'

{)

.iJ ,

,
,/ ,r\ ..
,a'-, I ,:'i t,:
I

,
\
I
l\
t{ 91l I'

.' .l

-'

,*

-r

r:..:::

I
{,t' {*

#1 '
..

.j :

\( 1.,- ,

II

1)

BARICENTROE CENTRODI MASSA


Per una distribuzionediscretao continuadi materia,il centrodi massa I'unico
punto F definito rispettivamentedalle condizioni

r_
:
p (P o
,
I
D* re r-F)
J

P )d ' r: o

[2.1]

essendop la densit (l'integrale di volume va naturalmentesostituito d un integrale


bi e monodimensionali).
di superficieo di linea per distribuzioni di marsa
Per un corpo rigido, il baricentro il centro delle forze peso. Esso ancora dato
dalle [2.1] (le ma.ssem; e la densit p potendo esseresostituite rispettivamente dai
pesi p; : trtig e dal peso specificok: c).

Per semplicit.,
nel seguitosi parler.di baricentroancheriferendosi al centro di
massa.
(, l-j" l' : r
CATCOLODI F
La coordinataE di F lungoun genericoasse data da:
1s- ) ,rn;r;
m-

tf

rLJ

I prar

i.

12.21

PROPRIETA'
Pl) n baricentro di n sistemi materiali S;, ciascunodi massa rn; e baricentro F;,
il baricentro delle t? masseposte ognuna nel rispettivo baricentro P; (propriet
distributiva).
,
'
P2) Per corpi omogenei,la posizionedi F non dipende dal valore del peso specifico
(o della densit) e coincidecon la posizionedel "centro geometrico" del corpo.

rt uls o soc
Ig'zl
a7 _ u1
^"J7 + r, zurs\ + o
"sot
:"JorJ'
'3 ass?(ruo) g
p ?rs a g aur'rro uor
-radu asseun rp o103ue.J
'rt IS
od'roe1apouerd
1auruerseJsf,Isse Ip srddoc eurrfr,,rers ro ouerd odroc
un Jod (gI

Is'z]

fr I +'I

: .1

,apuoEol.ro
sular
T,,
"uersau"r
"un,o,.J;?L, ;ti?[l;Tf

i::JT::. i.;

'(suaEdng rp o .o1.rodsot1
I?p Dut?toa1) ap1o1 ?sspru lu uo)

[v'z]

APU+o f:of

(r1a1pred
'p 11ue1qp
? a Drsse
anpe o11ad.r,,r"""rrttnti-:i;*;1i"jTTrXii;
,YJgIUdoud
,y olund 1e olladsu ?rzJaurrp oluoruoru,
tglr'rerq
rad 'o11ap a vrr uor or"rrpur
11
RJ"s y olund un rad altressed a ouerd p
apuoEol.ro asse un pe o11adsr.r
erzJeur.p oluerrforrr ,ruerd rd.roe
ra4 .?uorzu?ouoc
F
.as$.lpp tur
esseru e11ap
el l.l opuassa
"zu"lslp

Ie'z]

tp" .t dlf !:" ,

lttu3:"1

erzraurs
po
r,
e
luauour
r
raleur,,
1
:
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", in"
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II euauauoc (eeuq o aregredns)ossa,ruocouJoluo)
ourrur[r leu ornualuo]
Q d (rd
'oue1d I" a assErJJe
auatgedde d' 'a1er.re1eru
erJlauru,s rp ass" un ur{ pa ouerd
e odror 11ag 'ouerd
lau srs 4, 'alerrafiru ?rJraunursrp ouurd un eq odroe'
as (sd
ocsout ,p tuorznquystq :6.dog

VZ

Cap.2: Distribuzoni di massa

25

- Iopryd,o (lrodotto d'inerzia).

d,ovef,u definito da I,u:

14) Per un corpo tridimensionale r, sia (O; ryz) una terna cartesiana ortogonale e
sia n un asse per O con coseni direttori drsd2;as . Si ha allora:
l.t .71
1..'l

Ir.: nlon

dove n il vettore colonna dei cosenidirettori dell'asse,E il vettore trasposto e


-16 la matrice d'inerzia rispetto ad O, definita da:
Jry

( t,

1,"\

[2.8]

'o: \'r:', !:, ': )


con i momenti d'inerzia ed i prodotti d'inerzia definiti da:

r y : l n + 2 2 ) d ,r , r " :lr + yz) d .r

I , : 1pf u2 + 2 2 ) d r ,
Iry:-

f
I p a y d ,r

Per i momenti principali di


Ir: A, Iy: B, Ir: C.

Iv r:

lnerzta

pyzdr

,,
(L., : Ilt : Irt:

Ir":-

[z.s]

I przdr

t'

i2.101

O) frequentela notazione

i5) Se in un punto O concorrono tre assi di simmetria materiale per il corpo, tali
assi coincidono co;t gli assi principali d'inerzia del corpo rispetto ad O.
16) Se un corpo piano ha un a.ssedi simmetria materiale, in ogni punto dell'asse la
terna principale d'inerzia data dall'asse di simmetrra, dall'asse ad esso complanare
ed ortogonale, e dall'asse perpendicolare al piano e passante per il punto.

e y a zyq r y .
tyt f r+zyzfiaryr fi

_f t

a y orlua) Ip orsrp un IP e { of,grf,adsosed e


Ar orEE"r rp o)srp un Ip euorzrsodd"J^oseil"p
aurof,sJntg
oJeJeprsuorour?rssod
"l
"lnua?o
{d gp olorler
Iap eug p1 'em3g rp z esse.l
1ns srroJl Is d er{r ereJassoollnllzu? our?rs
-sod ,errlaurulls 1p qlagdord a1 opu"zzllfl

'en?g tp eauetouo euvtd eutw


-eI eilep orluerrreq It arewwalaQ
4'4'8I,

ep
*p ):ey'
"(r- I

(r- q-D) {{

eV+zV+r V
tvts + zvz +'tylgrt
"lenpr^lpul
- a):zy.'

Q d :p auorzrsod olu"Ued
"l
U -a)o-ty

. :ouos sa.rerluapuodsrrror al aJuaur

( z '. z
'c - oZ I - p+ a' ) :rJ

'( #- 'fa l :z d '( 'f,1 :'"


:"Joll? ouos ed 'zd 'rA 1p polzrsod
Isse gEe oluaul.ragyr
a1 'ern8g
Ip
lu"lsap")
g lpupb ouos sd 'zd
uoC 'Irluer 1,r111eds1.t
6Id ulua)u"q
serntg q el?rlpur rJel
Int
I
<Eue11areururel eJt elleu
opuepp
"ururel "l
-Ip '(Id) e.IlnqlrtslpRlapdord ouretzzlll+n
"l

luolswawrP al alou ouos


"[
-enb ey1ap'etn8g rp eeue8ouo pe euerd euru
-eI enaP orluerrreg I! areulwrapcl
r'6'89

IJTOSIU IZICUSSS

Dssautrp tuownguystg :6'dog

gl

Cap.2:Distribuzionid massa ZT
raggio r' con peso specifico "negativ& -k (si ricordi che il centro esisteper forze
parallele, non necessaiamsntrs
equiverse,purch con il risultante .R I 0). per la
propriet distributirra avremo allora (ro : O, ra : o)
ar2
R 2-r2
(Si osservi che 7 ( 0, come deve,essereper la tmancanza di massa" nella parte del
sem.ia.sse
positivo delle r rispetto alla parte a sinistra di O).

Eg.2.3 Determinareil baricentrodi un arco


d circonferenza omogeneo,di raggio R ed
apertura 2a.

Per simmetria, il baricentro P appartieneal


raggio di simmetria OC . AssumiamoI'assec
e I'angolo d come in figura, e denotiamo con
& la densitr(costante). Si ha allora:
d,m: kd,s: kRd,0,

rtp):Rcosd

Pertanto dalla [2.2] segueche:


x:1

rf

z(P\dmI
m J,G

-I:

(i? cos0)kR d0
k(2Ra)

_slna
a

(Osserviamo che essendo sin a ( a ( tan a, F all'interno del minimo contorno


convesso racchiudente I'arco. dato dall'arco stesso'e dalla corda ,4.B).

Es.2.4 Determinareil baricentrodel triangolo rcttangolo ABC di frgwa, Ia cui denst funzione fineare della distanza dal cateto AC e d cui sono note le dimensioni e Ia
ma,ssam.

Trattandosi di un corpo non omogeneo,senza


particolari simmetrie, dobbiamo utilizzare la

'es'eq
arrlrsd e'ezze?leilap or?nb un p" olsod lpulnb ? orluaf,rreq
"ll?p
: /t ? ouo3 lap strmlo^ II eql oll"J IeP oluol olnuel q rs arr.op)

'(t,l plo,

tu!

v
"[ :
:
zp
z(nuerz- a\yzrt
?I : u
+! "or, .r[[[
a
.t,,
D I' AAJ

r2 1O3 -

eqe enEas Inl


zp z(pvra1z - g)u:

rl

"p

ry

:?q rs raseq e11eo lads.r z elonb

e
rp oJpul11] un
olsod
ezzaqle
aumlo^
rp
'zp
ou4salrugul oluelllela errrof,
oPqeJapls
"Joll"
'erJ?aullurs rad ouor PP essfll" eual
-.,3uoc
-.redde d.'oauaEouo odror un rp Isopuels.r;

'o etngtad
-?ruras e g oy8?et tp 'oeua8owo pe olleJ ou
4J un rp or?rrartJeq Ir eJeulwrepa
9'z'89

'(gf loueqo : fr'gf o: ?r{f, oreqqeJaqilldur areluaruela


etrlauroaE rp elarrdo.rd alou uaq 'oaue8ouro asso; oloEuelJt II as raqr ra.resso 19)

v - r pr

r 7u3o

o tor
^- oJ

9 -r p zx
D

of

l npn

of ut

or ,to J

l-

tl

: npxp"rof f ut -a
JJ I

ut
l- 4 : frpxprw
JJ I

l np

lf

ut

a qofr-oJ oueToJ

:ouos oJluaf,lJtsq lap el"ulPJoof, al olrrJad


cD
p 1o) jrttg

-,t + o"1rre ::!^:^_^'l::^^"1


:*
,: ftpxprsl
II
'l

lol o tfr -o J

o uel oJ

'ero11e.".r
*""T;
-radns rp oluaruala,la d gllsuap e1'e.rntg Ip Isserl8e.oluarurraJlruoC '[Z'Z] ep,*ro;

ossourrp ruotznquTslq:6'dog

gz

Cap.2: Distribuzioni di massa 2,9


8s.2.6
Determnare I momento d,inerza
rispetto al centto C, ad un diametro e ad
un assetangente, d una cfuconferenzaed un
disco omogenei,di rnassam e raggioR.

Ricordiamo che per momento d.,inerzia ri_


spetto a C si intende il momento d'inerzia
rispetto ad un asse passanteper C ed or_
togonale al piano del corpo. Nel caso della
circonferenza, ogni elemento di massa dnz
ad uguale distanza R da C, per cui

I" : I r2d,m:R, I a*: *n,


J^
J^
Nel casodel disco,pu esserecomodoutilizzarecoordinateporari
p, 0 conorigine
in C; si ha allora
dm: kd.o= 4od,od.o
per cui

'

rs:

*:'
I^r,d.m:ft, Io"o"ooIo'"do:

volendo calcolareil momento d'inerzia.ri.petto ad un


assediametrale, osserviamo
che per simmetria il momento d'inerzia rispetto ad.
ogni diametro r uguale; dalla
[z.s] segueallora che per la circonferenzae per il cerchiosi ha,i.p"tti;;;";;;
.-.\
f.:rnR2lZ

f.:mvzf+

Applicando infine il teorema di Huygens


[2.4] segueche
It:Ir*rnR2
per cui per la circonferenza .Q : emRz e per
il cerchio .I1: SrnR2/4.
f2

'srzJaur.pollopoJd Ip a oluallloru rp euorzrugaplI"P eue"}lallp an3asalno

t
,
,
=n I
O :rI
O: f rrI
z'lu
:Q
.radaqr og"J lap oluof, olnua ? Is e^op
"lse(l
8nI
a1
zurs-): : frusotrusotfr,74 * @l ,soc + ry rsotsl :
"
zlu
:er{r

"rolle

antas [9'g] elpg


'y rad aluessed e

r pe alelof,rpuadrad ft'gV aruof, ollerlp t 'u


ruorzeJlPall"P rlsnplIpul
asse6llepe
"}ss(llaP
ouerd 1au rssanp / a c rsse aurof, olrrelrunssy

'uy elztaulrp olveurow


f ?JeunrrropcI 'y nd u asss un pe oggads
-tt a olo?tte un tp eryu!["u! ? 'I ezzaq8unl a
ut esseur Ip 'gV eeue8arao else.un
B'Z'sg

'(
alua8uelasseanbunlenbun pe
sl.AuL:
T
?
opueellddy)
olladsr:
oluaurourg aqe godauar.lors'suaEfn11rp
"ureJoel 11
"rzJaurrp
-- -. .9

"u*i:

,
zPzlzr
_ul"
-[ t [ 8 :-,,',
ztr)
,J *,

,p"( 2"- .*) #

\{ "n

aqranEas

zJp
"t r) t1:

opuassa o.u"lJad 'eJaJs ellap oJluaf, lep z eztJelsr.pe 'zp ezzolle pe zr)L aseq Ip

olualtroru
oursalrugq oJpurlr un IP
"IzJaul.P
atoP tzTP :'I
ourel^
l\ ? Zl*uP :'IP
oluau4JaJrJuoJ e olzltJese
-r.resernEg
"lF
alusparard lap o1"lnslr Ir opu?zzr[l1 'al"rl
-ou"rp esse olrraua3 un z uoj orrr"lqtlpuJ

'g ofiEet a ur esseurtp 'eauatowo


un pe ogpdsyt
rp
"Ieltavrelp "sse
"JaJs "un
eIzrcu!.P oluauro(E r enalwJer"(I
L'z'8.g

oscaurrp ruovnqrtyslg :6'dog

Og

8s.2.9
Determinare il momento d'nerzia
rispeoalla dagonafie,a lati e ad un vertce, di un rettaagolo omogeneo,di massa m
e lati o e b, noti i momenti d,inenia rispetto
aIIe mediane.

Teniamo conto del faJto che i momenti d'inerzia di un rettangolo omogeneo rispetto
alle mediane sono
I":

rnbnlLZ

Iv = mo2llz

comesegueirnmediatamentedalla definizione.
Poich inoltre gli assi mediani sono anche principali d'inerzia
rispetto al centro G
del rettangolo, dalla [2.6] segueche:
rn :

^ =
rrcos2ft,a lur'
:os- tzY

mo2b2
a1o' a t7

utilizzando il teorema di Huygens,seguepoi che i


momenti d,inerzia rispetto ai lati
sono
b2 mb2
ro:' t"* * n:
rr,-r
b : r ' + ,ma'2
t : - t -rna2

Infine, per la [Z.S]si ha

'

.-r/' I

Io: Io* 16:tg*n

Es.2.1O Un rcttangolo ha lati a,b, ma.ssa


m e densit,proporzionale al quadrato della
distanza da un vertice O.
Determinare l momento d,inerzia 16.

Con riferimento agli assi di figura, un ele


mento di area ds: d,ady si trova a distanza

t F+ y 2 d a o .

'(oauatoruo osuf,II rad of lzJeuI.Poluauour IaP


olueuloUl e1e1ro'r11
ardrnesQ
'o1o8ue11ar
Iap euorsuaurp ruEo rad 'arorEEeru
"IzJaulsp
{nlul olsar lep aruof,'aqorqrgtra,t1s'olzprasaaluapemrdlePol"lpslJ II oPu"z4llln)
9l -oI
z9*zD
ut
eq6+ zqzol* ,o6
q pe rad

: nPrP
(2fr
* II : *v-f : *
+
1"n
",)'t
"4ftq
Jed
euolzsunrrJalaP
? euolzlugeP rad aqr IPJollJ Is '{ IP
"l

(ugo
+ a97oor+
uoo)#'t:

"n ,ofnn

uo"o ,r*xpf o, ,:o,


,of ,of
nof

rn,of "'
'* " "ol

"Iolls

tuP,'-l : o7
nPsP
*
rQ,n
"4 ll 't:

3fl

:"q Is lne

d q pllsuap e1 'pllleuorzrodord tP etu"lsor ?un { uo) oPIr"rtPuI

rad'(.1 * z4E:

ossoutrp ruounqlt1elq :6'do3

48

Cap.:p: Distribuzioni di massa gg


PROBLEMI PROPOSTI
Probfema 2.1 II rettangolo
ha una densit,p(P) proporzonale a Op2.
Determinare il baricentro p
ed i momenti
d'inerzia f"rlyrfo.
IE : o(so2 -f 2b2)/+1az 1 621

: b(2a2
.+ zbz)fefu2+ br)
r": mb2(5a2
+sbi)/ts(a+ bzl
I::
:(n!2-+ st271rsi",+ t )

lo:I".|Iyl

Problema

per il quarto di
2.2
cerchiou
di frgurardi rnassa rn e raggio
:ogeneo
B,
determinare iI baricentro ua.i
a,i_
nerzia fr, fy, fo.
^o^iii

I,, =,
, r, : Iv : mTz/4
I " : m ^.4!l3n
R 2/ 2 1

Problema 2.8
per il semicerchio
omoge_
neo di frgura, determnare I
naricentroia i
momenti d,inerzia rispetto al
diametro e al
gli
assi
pncipal
d.,inerzia
":ntr?.O,
rrcpetto ad7o1ch
O.
[-A: +R/_1tr, g:0 , fy : mR2 I
f
Ig
mR2/2; gli assi
,, y,'o- due qual_
7
"no
siasi assi ortogonali nel piano,-e
; l-- '"'

lo tl

"g*g:

11

'9'2, olztJJ"Sr.Ue lw lP
oaua8owo ovo? F nd esserlle o11adsrt eruraa
g'z Bulalqord
-t.p o?raurcu, [t arel@Pc

lvlG'*

- ool l
"u)ut

'7u ess w
eTou'7'7 otzwasalle !n? lP
"ns "l
eunel eryep OO or?ataetp p o11adsyterzrau
-r.p oJuatuo It arelo)Ie)
9'z BuIaIqoJd

It,l

uI ' ?'l
"I ' ?,Tfzlul :
,1ut: &o1

"t*z:
:g rad z asserltaluap
699
-aeardI" aJ"lorlpuadrad g rad z asse,1
rad asse,1ouos ?IzJaur,prledleu.rrarsse ug I

'Cttyo oauo8owo o1etpenb pp


g pe olgadsrt elzreuLp yledycuytdryuaurcur
r pa rscs qE ercurunyag
f'U uralqoJd

Ca p .3
Statica dei sistemi di punti

PUNTO MATERIALE
L'equazionedi equilibrio l'equazione del risultante :
*iD:o

[3.1]

dove F e iD sono rispettivamente il risultante delle forze attive e delle reazioni


vincolari applicate al punto.
La proiezionedella [3.1] su una terna cartesianad luogo alle equazioniscalari:
Fr+iD":0

Fv*iDy:Q

F"li;r:O

[3.2]

Per un punto vincolato ad una linea, proiettando sulla terna intrinseca della linea
si ha:
I'r+Or:g
, Fn*(D2:9
, fa+06:g
[3.3]
Vincoli lisci
L'equazionedel risultante [3.1] sufficientealla determinazioned.elleeventuali posizioni di equilibfio e della reazionevincolare. Equazioni pure di equilibrio possono
essereottenute proiettando la [3.1] tangenzialmenteal vincolo (linea o superficie).
Vincoli scabri
La reazionevincola,reamrnette una componentetangenteal vincolo. Sonoposizioni
di equilibriotutte e sole quelle per cui soddisfattalarelazione di Coulomb:

lorl < plorvl

[3.4]

lr'rl I rrlrivl

[3.5]

owero, per la [3.1], quelle per cui

'olllsod
eluaurerJsssof,au
uou 'oil1e1aroJarunuun rpurnbeluasardde.roloqurs ll :"rllaJJ
auorzalrpe1oBunl aluauodruoesns lsuaq .aro11a^Jepolnpotu II "ll"p
"lenprlrpur
"l
"llpul
uou oloqrllrs 'eleluarJo ?rf,?a{
ou"f,f," (. ..,+ ,O) al"l"rs oloqurs un auod
1r
"lI"
ls (':"'qlrrolarr 'ezroy) alole^ un rp
auorzeluasa.rdde.r
?llg^lenbpE6
"nau
auorzua^uoc
"f,g"Jt

'euorzerntguof,rp a?"urproof,a1leolladsrr aq)rzu" rrlaure.rzdr" o ezJoJa1leo11ads


-u 'qruolnoc rp euorzelal aluarulsnlua^apa 'orrqrFnba1p luolzenbe al erallosrJ
"l
IP rsopu"ll"r1 'aqcruealrrelorrlred eparqf,rJuou (os.laoutouzpod) auorzeJnEguot
eleuEasse?un ur orrqrlrnba,l
lressa)au (o1rr11eIp eluel'seor 11o1d
"lslssns il{l$
-Iuasope) rrlaurered rp o e^rl" ruorz"lr)allosallap euorz?urruJalep
erualqord1
"lJap
ISUSANI U^IUTSOUd
'rJq"ls
rlof,ur^
tl"lorurl
glund
rlenlua,ra
r1E
rad
qruolnog
"
.o1und
rp auorzelarll" olu")f," 'ellalsrs 1apolund luEo rad
[t.g] et opue^losrJqol3
tuEo rp orrqrFnba,l opu"zzrleu" rsJ?urruralapgnd orrqggnba1p auolzerntguor z1
rTYIqgMi

IINnd

IC IW$,LSIS

'sllnu Q a.relotur^ auorz?al e1 ,olorurrr


lep o??Dlsrpeq rs opuen$
uou olof,ur^ Il ar{f, opueuoddns
"lsrsa
"l"JJe)
aluaurp^onu alassa a^ap orJqtlrnba rp auorzrsod
rluarrrrJlle .apqrssod q or.rq1pnba,1
"l
'o1und Ie olof,ul^ Iep
elsanb es :arelo)url auorz?al aluapuodsu.ror
"lloruJ "?JnsrJ
el euoPu"ulurraap a oratelrq arrrof, olof,ur^ Ir oprneJaprsuof,o"zzrl"u" a.rassagnd
'o1und II osral olotrut^
eJessaond arelorurl euorz"al
Iep olos
"llortrJ
"T
otrqtltnba,l

lra+?Ilun qorrrl^
'al1urllorrqrlmbarp ruorzrsodal alatluo{
aruof,ouuerl opq111nba
Ip lurour r1E :(rla : itr6/.zg) ?tlury ougtpnbz gp luog4sod
al oPue^orl e [f'g] auotzenba,ll"p
a JO opuurrrJalep rl"^"f,rr eJasseouossod
^IO
rrrJolur rlsan$ '(o : rt; rf,srl rlof,ur^ uof, oJoqqar."rs arlf, or.rqrlnba rp ruo1ze.rnt
-guo) allap tuJolur rlEap ouoesrugepa elrugur ouos ouqrlrnba 1p ruorzerntguor a1
'of,lpls ollr11?rp auallgaor g zl opuess)

4und tp luto-sls t?p o?r?o?S:g.dog

gg

Cop.9: Stotico de sistemi di punti

3f

ESERCIZI RISOLTI

Es.3.1 Un punto materialeP, di pesop,


collegato a tre punti fissi O, A, B con tre
molle, di costant elastiche kt, Icz, ks. I tre
punti sonopasi in un piano orizzontale, con
D7.: a,OB : b e con le direzioni per OA e
OB ortogonali.
Determinare Ia poszione d equilibrio di P.

Indichiamo con tr, y, z le coordinate cartesiane di P rispetto alla terna cartesiana de

stra di figura.
Le forze elastiche applicate in P dalle molle sono dirette da P verso O, A, B
rispettivamente, la forza peso verticale discendente;pertanto le forze sono date
da:
Fr:kr(O-P),

Fz:kz(A -P)

Ricordandoallorache,4,e
BhannocoordinateA:
di equilibrio [3.1] d luogo al seguentesistema

Fs:kz(B-P)

P:Pk

(a,0,0),B : (0,,0),l'equazione

F, :0:

-ktrikz(o-r)-k3x:o

Fv =0:

-lcfl - kz! t,ts( * 9) :0

F. :0:

P-ktz-kzz-ksz:O

da cui segueche P in equilibrio nell'unica posizionecorrispondentea:


Iczo
lc t

v:

ksb

' ":E

( k:fu*kz- tks)

(z)

l"rot1+ dld ) l(Q, zn + rh - da7)zl


:qOIJ

'(I) auorzenbasrp
e11ap
ruorznros
erelose eun ouosorJqrlrnba
rp ruorzrsod
a1rnr.rad
(d +
: u X d+ u x (a- O)q :
"t
(d o z+ (z x zn z+ I"xos1)y
) ry- ) ry: I x d + I x (d - O )t t: + f
:"Jolls
(f + tt l a 6 -1 y : u

"r{

rs

:ePol"p
a (eloqered
er osJa^olro^ a /rz ouerdleu r apuo8ol.ro.., arluattr
"ilap Rr^eruof,
"

zr zP ?*T t\-/ 1l u oe ( lr o Z + t) U:ffi:+


:? 1 alua8uel arosJo^
Ir
lr r loalr :O -d
:q el0qered elrap aqorzsnba,laqe erolrs
'e10qe.red al"rrrrou
'puspro?ru
a alua8uel auorzalrp ur rluepareJdaz.roganp allap
rxuauodmoeel *Jf e"JI"
lg, opuassa

(r)

l",tlrt> P,rl

:rne :ad ruorzrsodeJerosa a1nt ur ouqrpnba eq rs'qnrolnoc


rp euorzsreJ Jed
"r
'Q ?zroJ e [d: d osad11
O)E
d
"rllsele
"l
ouos alerrldde aar11uazJoJare,rrletau s uof,auorzrsod
etoleue .un opuepuoaq.rroc
earlrsod s uo3 auorzrsodruEo pe ,0
? s uo) ruorznlos eJ?JJaf,e rpumb oruaJaIo,ll
tr :e10qeredsllap ass?.lle o11eds.r?rru?f,f,arrre ?f,rJlauroat
er.rlaunurseluap1^e
rs eq) eluaruJ"rfiuil1ard ourerarasso pa "un
dr rp
"q
sJaqrl elutpJoor auro? es$?s"rl oruepEacg

do7 - tl olar'qr.s lp efiow evn ep eloqercd


elap a?rye^ ye oye8a11ot ossa aqc opuedes
?
'd lp oltqlqnba tp ruorzrsod eI eJev:rruslLoe
.etn8g tp owercelJe?
oluauilrepr
Iav zso - ft euowenba yp epqeted eun pe ttl
eluengeo) tp .oJqeJs a oJetr-lrq oloJutt uoz
o?eloJutt'ayeugtat ouerd an ar olJql11nbeur
p'd osad yp 34 a1eyta1ewo1und up
Z:g.sfi

t7und tp ua?lcrs r?p o?rlols :6.dog

gg

Cap.9: Statica dei sistemi di punti

Si ha la soluzioneevidente z : 0 (per ogni valore di k ); inoltre poich k : 2ap, la


(Z) ha soluzioni (positive) corrispondenti a 0 1 r 1-, con s unica soluzionereale
dell'equazionecubica:
2a3r3-2a2ptrz - F:o
corrispondentealla posizionedi equilibrio limite. Si tra"quinaiequilibrio per un arco
con punto medio nel vertice O.
di parabola corrispondentea lrl (
-,

Es.3.3

Determinare Ie posizioni di equili-

brio di un punto materiale P, di peso p, appoggiato ad un piano scabro, di coeffi.ciente


p,, inclinato di un angolo a rispetto aI piano
orizzontale e collegato ad un punto O del

aul

\
\/'

oiano da una molla di costante k.

Yk\

yv

Indichiamo con e y le coordinate libere di P


rispetto alla terna cartesiana di figura (y asse
di massima pendenza del piano inclinato, z
normale al piano).
Proiettando I'equazione di equilibrio [e.fl su tale terna otteniamo
- k r i l D T r:O

p s i n a -k V+ O?y:0

-pcosofp:Q

da cui segue che le componenti della reazione vincolare O tangente e normale al


piano sono:

lorl : {o'r1a'rv:

(-psi no

l0ivl:pcoso
Pertanto le posizioni di equilibrio sono tutte e sole quelle per cui:

l oz l<pl oi v :l

12* ( - 0 " ; q + y ) 2 < f u p f f 3 '

e corrispondonoai punti non esternialla circonferenzadi centro f, : (0,psin a lk,O)


e raggioR - p,pcosalk. In particolare,se il piano liscio (p : 0) l'unica posizione
di equilibrio lungo la linea di massimapendenza,a distanzapsina lk da O.

39

( d7fd )ru rstlr--!-n


:e.r+lou?q rs sruorzrpuolllel rrJ
dz> d

b:d

:asolosorrqrpnba,lallqrssodg aqr an8as(Z)


Ea -e1-va _cg

"

(f) alpp rno .rad

;:n:::;,;T.ffi

I! '!?s!l rp?urn uo? o?olo?ula? fa ,apgo.rncmtlosadtp ?


o1{un as (rr
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elFp ollopap olsllnslr opuo)as un ero orrrslzzrlrto
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v0 r.+le4 anp rap ounf,ssrl
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auorsue.sllap eJole^ V eJ rg uoe opuerrpul
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Ir ollntrzue
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'g ,O 6p rleualeur rlund ar1 tep orJq
-1lrnba,1 aluaure" Jrdas' e.rezzrleu" ourcrss d
."ulels.rs
yepouqnrnba lp wotzern7guoc q arewrlalr.e
'g essgoutlo?nrr"r ellns a+rl1trV
ezues
a p? efqelnJszt1 osad tp e
"loteJJors
erygryaa$aur? oB II . d,osadeq,olg
Ins oyrl
-le ezuesory[gu! ,q oury1aue1,ba d wad ou
-ueq g pa C ryeqapw tqundt ,eleuqtal. ouerd
an ur o1sod Atn&g rp
"rrralsrs IaN f.g.Eg
t7und, tp tut?lsrs t?p D2toS :g.dog

OV

Cap.S:Stotica dei sstemdi punti 4l

Chiaramente,le quote di C ed E sono arbitrarie (dipendendotra I'altro dalla lunghezzadel filo) per cui si hanno infinite posizioni di equilibrio per C ed E. n
risultato inoltre indipendente dall'esserele carlucoline ,4 e B a quote uguali o
diverse.

Es.3.5 Due punti materiafi P e Q, di ugual


p6o p, sono appoggaisu una semicirconfe'
renza frssa,di raggio R e diarnetro orizzontale. I due punt sono collegati da un frfiod
peso rascunbLee lunghezzaI : nRl2; il
fr\o e iI punto Q sono appoggiati senza at'
trito, P appoggiato con attrito di coefficiente p.
Determinare Ie confrguraziondi equilibrio di
P eQ.
lndichiamo con d l'angolo che individua la
posizionedi Q (vedi figura) e consideriano
separatamenteI'equilibrio dei due punti.
Per il punto P si ha (utilizzando le precedenti
osservazionisulla tensionedel filo):
pcos0:Qri-Tp

psind:Or

mentre per il punto Q :


psin:Tq

pcos0: \!r

Utilizzando ora il fatto che p :?q (vedi le


osservazionidel precedenteesercizio)la relazione di Coulomb [a.l] per P implica che:
lcos0-sin0l (psind

l o rl S p l arvl'

Da tale disequazionesegueche le posizioni di equilibrio sono tutte e sole quelle per

c u i ( 0 < 0 < rl z):


tand )

I
l+

tt

(ir2t)

1a
I+ tt

tand (

1
L- tt

(p<1)

rft xi

I Ula - ry.rad

anbunlenb
4'locrrauatq nd g:

r-rn
mg
-
D?.pe

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( b)

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!@r

tu
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4 ly : 4l

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enep a d osadoudofi pp auowe;Ie oTpEEosa
s
'a1ecrgret oJ teurerp tp ezuanluo3JrrrEras
"IIn
ory4w ezuas o1sod'4 ouyyaue,gapouqrynba
rp ruorzysoda[ erewvrJale1 g.g Brfialqord

I azln

- duls uot' j olo8ue un rp al?luozzuo.llns


rl"urlsur aluaulenEn ouos ,Br a ry ltl"Jl I
'zb - zdVf l(dZ+ b) : auel uo) o oloBue
un Ip apluozzrro.llns oleurlf,ur a yg .osec
Fl r{I 'd7 2 as olos or.rqgllnbeeq IS I
"ti*''
'eItqeJwserTosad p a lqqpvalsaw rqurerlue
ouos
oIg pa
olg 1y,oytsy1?
g ownau
eV
U
VO
pp ouqrynbe tp tuotz
-e1 :etn8g tp
"uralsrs
-etn8guoc el ercwurrelac[ U.g BuralqoJd

!sm3
lmF
lnmrf
F@nm
Eril

1!/:l < ,1

JI'dE
3 llms

'd lp oyqlqnba.rp woyzysodeI enwurrape


'd aTuangeoJ tp a p : frr euoyzenbe
rp 'etqecs enleynba aloqtedy lp oweJ rrn pe.
ouetd un w oTer88odde I ,d osed
"p)rlJea
rp '4 eyel;eqew oyund ug
T.g Buralqord

f:fl

ry

tr
mus
;rdru;
trltfi

IJSOdOUd rI^rgTgOUd
tTund tp nue$B pp o?r?D?S:6'dog

Z?

Problema 3.4
Due anellini P e e, di pesi
rispettivi p e 2p, soflo scone voli senza attrito
su una circonferenza di raggio R e sono colIegati tra loro da una molla di costante k.
Determinare Ie posizoni di equilibo.

o (e p )

[ 0 : *n l 2 1 p: *n1 2 ;si np- (e+ l 2 )/+1,


s i n d: ( ^ 2 - qp ^ p e r 1 ( ( A ,-i:
zplkRl

Problema 3.5 Tre anellini A, B, C, di


ugual peso p, sono scorrevoli senza attrito
lungo gli a.ssidi una terna caesianaOryz e
sono collegat tra Isro da tre molle di ugual
costante elastica lc.
DeterminareIe forze Fa, Fr, F6, dirette
come gli assi, da applicareagli anellini perch
siano in equlbrio equidistant da O.
Fc:p+2kol
IFn:Fa:2ka;

iril
ffi

sr

Problema 3.6 Un punto maleralep, di


pesop, appoggiato esternarnenteaI parabe
Ioide di frgura, di equazonez : d(xz * y2),
ed collegato ad O da una molla di costante
k.
Detetmnare Ie poszioni di equIibrio.
,2 +y2:(Zpa-k)lzazk
Ic: y -g;
(se Zpa > ,t) I

ill

lrt + o u e l 7 b ld >d -n u e 1
:auolzelgull uo) tqfnsotd: tl
'eie41tet ottetd un ur o1sod
g nd oltqlgnbe lP luolz
'etn8g rp
"rue?srs
aleulto;l.ralo1 !'8 BuralqoJd
-etntguot
"I
tqund tp rru?1lts r?P DttloIS :5'do9

V?

Ca p .4
Statica del corpo rigido

EQUAZIONI CARDINALI
,

R+f,.':0

le quantit senza aplce


Qui e nel seguito

:T"-1ltiffi:fiJT;"::.n

Mo + M' o : O

[4.1]

llff:,",:*:'::'";:,::'i::":::,u..,'

indipendenti'
equazioni
pidised
ottenere
sipossono

valendo la formula di trasPorto:

nn

M4 :Mr*(B-A )

[+.2]

Caso Piano
Le [a.1] danno luogo al sistema:
Rr*R'r:Q

'

RY*R'':o

'

Mo*Mb--0

[4'31

Comeusualenelcasopiano,M6denotajlmomentorispettoadunasseortogonale
alpiarroepassanteo",o"adettoperbrevitrmomentorispettoado;imomenti
orari ed antiorari'
sono allora distinti in momenti
da un'equazione
delle [a'al pu essere::t::t"tt"
Ognuna delle prime i*-"n**ioni
entrarnbe' i tre poli
urtro polo (r" 'rr"rr*orrosostituite
i.
,i.p"ttJ
del momento
"l
non devono essereallineati)'
Nelcasopiano.ionsipossonoottenerepiditreequazioniindipendenti'

'(oueld un ut ?
'ezro; eun ? arzlo'ull
odroc p as eueld) elruEorur aluaruelaldtuo)'?sseu1e1er11dde
es :"JeIuJax?l
auorzsal e1 (olrn3as u1 prrgddns rs ardruas auror) ?ltsll ? zlsanb
oun tololul'r p
rad aluessed asseun P ouJo11"olJo?eloJorqse1ru$uroluarnelsods
:?lraqll tp ryer3
olladsrr 'a11aru:a4'(ouerd os?f,lau olddop) oldFl oloauyr1pelred Is
IP euolzlsode1esslg
Ip orarrrnup (ouerdose) Iau anp) a.r1IPalnPIJ1pu1nba olund un
BJOIrrJac
.elerreleur olund y .radelloporrul [?'8] qlrxoFoC lP
"ll131s
q olsanb
1s'orqers ? olof,ulU as :olls1
auorz?lare1e8lea ouqtpnba,11"arlf,
"lnlsod
rp perE
es olof,ur-{r1e aleuoEolro Qer?lo3ul auolz?al e1 '(al11duas olorupr) Rpeqll
o1 alslped
Ip oJalunu II oun Ip esnplJ a (ossg) olof,ul^ I" eluerul"tuJou olueurelsods
ololu1,r un
-u.I au :opt8tr odror 1ap olund un P" olsodun orelsllq oltEodde IP
'fl
o ouarrBc
ora+Bl.rq oltEodde

INOIZYSU OUOTg IIOCNIA ITYdICNIUd


'arrgleEaualassa ouo^aP uou

ls'rl

gQ

o1E3odd".l il{tJad
'dO 'VO olnuelu"Ill e1s

0 : c O+ sO + Y O + ^/ U'

elloarr) ouetd 1e N alqurou llaP auolza'rrp u1 e1e11a1o'rd


osrarr ouerd
:(odroc
1ep
Ir
aluarullln eresse o-nd polzenbe 11"1IP
alu"llnsrr lap auorz"nba,llep
"un
"qnlllsos

v6

lv'v)

sO
cq

"uluraep
"urrurelap
"uluratep

o: clw + oaW
o: 37W + cvW
o: s\W + aYnt

tCAV olo8uegrl IeP I1"l Iep ll"nPl^lpu! Is? lBe olladsp


ouossod',9O 'giD
oluaurorx 1ap ruorzenba el elu"lPa111 alue61"J"das tsreurnualeP
.yO ruorz?eJ ol'C'g'V
er1 ul olezzll"ar q ol8Eodd"(l as luolzlpuo3 Ile uI
l1und
.ouerd
ellaP elusllnslJ II es arllout pa ol3Sodde p 11undt
Ir osJe^ ollo^rJ e a^!ll" azJoJ
oJlua owld 1 srluotul pa oueld 1e aleuoEolro
apnrr{f,reJ al{f, ssaluol eaull stulu$tr
"l
auolz"tlldde,p sllal ellsrrru" e^lt" azJoJ elleP "ruelqs
alel as
'alueqnsp
lep
Q
"llal
Is opql oueld un P" oyot66oddo oppp odroe un u1
Ir es olos a as ouqrltnba "q
aPa1dda.q1,

optitt odtoc pp o"l?ots :f'do)

S?

Cap.l: Statico del corpo rgido 4l

Incastro
Rende solidale il corpo con il vincolo, per cui il corpo non ha pi gradi di libert
rispetto ad esso. La reazione vincolare equivalente ad una forza, applicata nel
vincolo, e ad una coppia (nel casopiano la forza giacenel piano ed il momento della
coppia ortogonaleal piano).
Pattino
E' un vincolo quadruplo (doppio nel caso piano) che permette, rispetto ad. esso,
spostamentiinfinitesimi solo traslatori e tangenti al vincolo. La reazionevincolare
equivalentead una forza ortogonaleal vincolo (se liscio) e ad una coppia (il cui
inomento ortogonale al piano nel caso piano).
Manicotto
Consente lo scorrimento relativo lungo un :ssee una rotazione attorno all,asse
stesso: lo spostarnentorelativo quindi elicoidale ed il vincolo quadruplo. La
reazionevincolare costituita, per vincolo liscio, da una forza normale all'assee da
una coppia di momento normale all,asse.
Puro rotolamento
Fissa, ad ogni istante, la posizionedel punto di contatto. E' assimilabilealla cerniera, ma a differenza di questa il punto di contatto mobile rispetto al corpo.
Mobilit e reazionivincolari sono le stessedella cerniera. Qualora il vincolo sia realizzato mediante I'attrito radente, deve esseresoddisfatta la relazione di Coulomb
[3.4].
Per maggiori dettagli circa il vincolo di puro rotolamento si veda il cap.l.

'?,

a:Io

'oyqlIlnbs lp euolzerntguo) eI arcu[wrepg


'tl o77tg
-Ietp olua1rryeorlp 'etgets eleluozzqo ellar
eun pe g uy 'eps11eIe)tpe^ elpJ eun Pe
y u oye8&odde1'gy orleuretPa g olt8et
'd osed tp 'oaue8owo otslprlrras ull U'7'sg

'

a- eo- Yo

:!nJ ep 'Vf o : 'Zlo - t lsot ow"Iuel]o


,.vft:peSuodrsrnsur,r.z'sg,lleoureuaJlJrt'fr,etlpololl"3 leprtn8poluenbrad
oo

-' l :t '" "! r,

LA : " e

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:aqr anEas Inf,

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'

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:oureruel?o'[r'r] luorzenbaa1roII" opuecllddy


'd oJluerlJ"q IaP aleuproof, el / a c ouels
'ernEg Ip lu"lsalrel lsse lpe oluelrrlreJlr uoC

leu weloJull luorveer eI erev


188odde
"JI
-rrrrJelap 'gy oyayet [eP ezuzlsgP eileP eJeau
4I euolzun! q otgrnds osad g eqt opuadeg
'olrs![
aleluozma

overd un Pe tol4lel y nd

opy8

'-todde
?'o : CV : gV llap) P e !$
rp 'a;arsosJolotue1latoptuel4 ug ('n':
\-"/
IJIOSIU IZICUSSU
optQt.todtoc gap w!?DlS :f'doP

87

Cap.l: Stotico del corpo rigido


Le forze applicate al semidisco sono indicate
in figural se il semidisco rimane appog_
giato agli assi r e y' esso ha un grado
di libert ed una possibile coordinata libera
l'angolo di inclinazione d (orario) che il
diametro forma con l,asse r. Appricando
le equazioni [4.3] otteniamo allora:

R "+ R !,:O:

ff.{.-iFr:0

R r + R I :o1

Orv-p:

M o *M b : o ,

rb.p2.Rcos
0 - HAZRsind - p(Rcos0 a 4R
;sin0):o
dove si tenuto conto del fatto che per
un
semidiscoomogeneo CP : 4RlJn (si ap_
plichi ad esempioil secondoteorema
di Gul_
tHA
dino, Cap.2,P6). Otteniamocos :

(1)

@r : lkoti- - -4 '
QN:P
(2)
z'
z7r) '
Perchil semidiscosia appoggiatoall'assey
e non scivoli lungo I'asser deveessereallora
He 2 0 e deve essereverificata la relazione
di Coulombl pertanto dalle (1) e (2) segue
che:

o ( c o t u _ # Ur ,
Le configurazionidi equilibrio sono quindi
tutte e sole queile per cui :
ar c t an

3r
4 + 6Tp,

3n
a /<\ arctan
<\ ' zo
^---- - -

(Per p:0 si ha I'unicaconfigurazione


di equilibrioot0:
lLtr,chesi determina
direttamente imponendo che il baricentro
sia su'a verticale per B ).

Es.4.3 La lamina rcttangolareomogenea


d,i
frgura ha pesop, baseb, altezza h. Essa

appoggiata ad una linea inclinata di a sull,_


orizzontale, con appoggio liscioin B e
scabro,
con coeffi.centep,, in A.
Determnare Ie limitazoni peril rapporto
h/b
p erch1'equilbrio sia possibile.

49

(r)

( o ue1
z> rt) nloc!

|t" *r 1-l

' ( o,otz< r t) oloe;9q

:qf q nd tuolz"llunl tluenEas al

"Jolls

ouon3as luolzeleJ II"t

"O

@
. + o t 9-! l < ! q
I

I'

:aqr erldtut epuof,as eJueur


"l
olo r; 9

:aqc erqdrul (t) auotztpuorerurrd

*O'
(\ -^r *, ,., rl'
14o sor)
,d1 = x

rautsd-r o'

"l

alu"l:ed

( outs! - r ,sotlfi:a n
q

:aqe anEasIn3

"p

- ?uls9d + qa1: 1W + vW
O: D
qt 1
"otla
6 - osord - ruO+ sA : \A+ ^rll
0 : JO _ o u l s d : lg * t A
:ruotzenba al aporuol
(ad al"ulrure?eP
al"llnslJ ouossod tNO tJ
e1 o3unl auotztsod ruto
.ra6 '(e1eu11tul
"auII
alualeatnba aluaurel^ o g'ruotzrpuol I"l qI)

(r)

\Ii

l{ o l' rI lr o l

o< aA
:(ernBg

oluatulrajrr uoe) as ?olf, 'y u1 o1uerue19,r


"l1e
-rf,s ?.f, uou as ( f rt op3odde,11apeJerr"u
"
-rad p or^ o opuassa)g u1 oluelri?^allos ?rf,
olJqqlnba,l
uou es ol"lnf,Isse ?
"ururc1 "llaP
opttt odloc 1ap D?!?aIS:l'dog

Og

Cap.l: Statica del corpo rigido 51

8s.4.4

La lamina quadrataomogenea d fi-

gura, di peso p e lato l, vincolata ad un a"sse


orizzontale liscio n da due anellni in A e in
B ed mantenuta in equilibo in posizione
orizzontale da tre molle, di ugual costante k,
che collegano B, C , D con un punto fsso O,
posto nel piano verticale per n a distanza h
da esso.
Determinare

per quali valori

dei parametri

del problema si ha equilibrio con la lamina


orizzontale, e calcolare Ie reazoni vincolari
i n A e nB .

Con riferimento al sistema cartesiano di figura, con origine in O, indichiamo con r


I'ascissa.dell'anellino B e decomponiamo le forze applicate alla lamina (il peso, le
negli anellini lisci u{ e B ) nel piano della
lamina (Fig.la) e in direzione ortogonale (Fig.lb).

tre forze elastiche in B, C, D,lereazioni

V e +k h

D rtl
Le equazioni
di

"diiliffff.ll

danno

i. 1"" * Rt!,,:o
\8_ v*ft| -o
R ,+R !,:O

KX

luogo alle

k(l-r)-2 k r: o
He -fHn -2 ls l: O
Y e*V , B + 3 k h -P : o

Mrc.o*M'eo:a

p l12-(z k h + V s )I : o

M,c.a*M'en:O

2kh l- p lf 2 : o

Mt" -f Mr, -- o

:
/

Hal - kll + krl - k(l - r)l : o

Dalla quinta equazione segue che I'equilibrio con la lamina orizzontale pu sussistere
solo se p : 4hk. In tal caso, segue dalla prima equazione che r : J/3; in tale

i@"2-qt) : sf rA:AI

, b - vA

, ( ,q "- q z) l- A - vH

:aqc an8as[e.?] geu,pr*c


ruorzenbaa1 opuerrlddy .ern3g ur a"Jrpur
azJoJallap oluotr opuaual o"rpalulur o tJelos
-ur^ ruorz?alallap olocler p .o1undolsanb y

^,"1--.0* (r)

"i'

qp -q z g :
qoz - qt,q

f rp[ f t

,'l+

:S ft

: Q ,sf etonb sns


rnt rad .aqegrcads
"l
azJoJ allap eruurerEerp
orzaderl
eleerld
1ap
1e
(olluaerreq
-de
uo, rsr"l
lap I Z.Z] rl.,.trroJ
"l
af,aur qnd S auorzecrldde rp olund g

-o)Fr

=*
@"- qz)l: frp!
ool

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'frpt ? elerrldde ezJoJ lse Ip ftp o11ut1un ns aq) orusr^Jasso.g areloepe ra4
"l
.S' euorzef,rldderp olund
uoe e
lJ oleluozzrJo aluellnsrr 1p ,ez.rog?lrun.un pe
tlualearnba ouos assa .e1a11ered
ouos
"ls".llap
orlsruls olel Ins ellnqlrlslp azroJ al grl)lod

-exuriuau ueIoJutt

.v olls
fuorzeor aI aleurwJelacl

' @o (q ' o <q ' o <e )


Q * fr,e- - t ecgtcads ayueuodtto) a euo:rl
-satd 1p eillsrJat4eJec uot ,rleyuozzruo ?zroJ
Ip
un oyecrldde ? grtslu1s olel ons
FS
"trralsrs
'V ut ollseJur tp olo?url uot ,elecrytat ouotz
-1sod u1 etn8g gp fr,r oued pu oytqrynbe w
7
'q ezzeTlepa b osad W ,gV eqe.un
g.f.sg

O :a A , ,r l : sH

, qq:vA ,
,r 2 :vH

:"p elep ouos rurllauerlEauluorzsal a1reuorzernEguoc

opl6t! odtoc yap DttlrD?S:f.dog

Z,g

ffi

Cop.l: Stotico del corpo rigido

OSSERVAZIONI
ah,si ha /() :0, cio il diagramma delle forze specifiche triangolare:
come segue dalla (1), il centro di spinta S allora a quota hf 3 zpartre dal basso.
Se o :0, si ha un diagramma rettangolare (forze specifiche costanti) e ^9 a met
i) Se :

dell'asta. Nel caso generale qui esaminato, il diagramma di forze a trapezio, e


ri pu utilmente analizzare, inyece che come mostrato nel precedente svolgimento,
sopmando i risultati per i pi semplici diagrarn'ni rettangolare e triangolare, cio
pensando una forza R : hbposta a met asta ed una forza R : ahz 12 posta a 1/3
dell'asta a partire dal basso.
del risultante sempre uguale a quello della forza
ottenuta moltiplicando la lunghezza h dell' asta per la forza specifi.ca {Zb - ah)12
ii) in ogni caso, il modulo I
che si ha nel suo baricentro.
ohr la situazione schematizza, anche se in modo grossolano, il caso di una
paratia che sostiene un fluido omogeneo pesante, di peso specifi.co a. Vale Ia pena
di osservare che ai fini del calcolo delle reazioni inessenziale pensare la paratia ed
iii) Se b:

il fluido posti nel vuoto (nel qual caso : a, cio la pressione sulla superficie del
fluido nulla) od immersi in aria. In questo secondo ca-so,infatti, b - ah - po la
pressione atmosferica (supposta owiamente costante lungo il dislivello ), ma al
sistema delle forze di sinistra occorre aggiungere un sistema di forze costanti sulla
destra, dovute alla pressione atmosferica, per cui la pressione complessiva, a quota
y, d luogo ad una forza specifica

: (b - o.y)- (b - ah) = a{h - v)


corrispondenteal casodi assenzadi aria.

53

*
Igtld"t, : cg;4sf ULs gl)d - aO - YO I
tttod
ruorre?J a[ erewwJe1e1
-de g&au yelull
'gv ortauzlP IeP ezrnls[P eile
ayeuotztodord.41suapevn eq olrp.reJlwes LI
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oyqyynba uy els'g orttet e d asadyp 'aaue8
awo orslppras f yptad q lp arole^ E ereultlr
-le1.p'llltne lp ezaassetI
T'? Buralqord

Irsodoud Il^tgrgoud
optitt odtoc 1apo?tllls

:f'dog

?g

Cop.l: Stotica d,elcorpo rgid'o 55

Problema 4.4 In un piano verticale, una


lrr na omogenea,a fotma d triangolo equiIatero di lato I e pesop, si appoggia nei vettici
A e B a diue gude rettilinee a e , pa.ssaai
per O e inclinate di r l3 e r f6 sull' orizzontale.
Assumeado come coordnata libera I'angolo
g che A - B forma con 7'otizzontale, si d*
terminino, n assenzadi attto, Ia confr.gurazione di equilibrio della lamna e Ie teazioni
vincolariinAeB.

I t . o p : tf\l 5; O s : pJz1 2 ;Qa:pf2l


Problema 4.5 Determinare le reazioni nel'
I'ncastro O per I'arco di frgura, di peso q
e lunghezzarrf2, nel caso in cui I'arco sia
omogenec,e nel casoin cui la sua densiia
un punto P sia proporzionale alla lunghezza
dell'arco OP
- g, verticale
I In ambedue i ca.sisi ha Oe
e vale

antiorario
il
momento
ascendentel
:
:
primo
c&so,
Ms
qr\r
-2)lr
rrel
Mo
caso
qr(r2 + 8 - 4tr)fr2 nel secondo
I

Problema 4.6 Un'asta omogeneaAB, di


pesop e lunghezzal, ha I'estremo A appoggiato, con attrito di coefficentep,, ad un a,sse
verticale ed ha il punto medio G collegatoad
un punto fsso O deJl'asseverticale da una
molla di costante k.
Determinare la confr.gurazionedi equilibro.
si ha: d : o,
0 : fi7,
I Detti c, :6A,
:7rt
r: plk-l12; a: plk,
s: t12+plk;0

lcotd<
l p I

Cap.5
Statica dei sistemi di corpi rigidi

sia per ogni sottositrc equazionica.rdinali[a.t] sono valide sia per I'intero sistema
drma (anche costituito da un singolo corpo) estraibile da esso'
per un sottosistema sono
trc fotze che compaiono nelle equazioni cardinali scritte
in sottosistemi non
qrdle estcrncalsottosistema considerato. Poich la suddivisione
introdurre il minimo
unica, conveniente privilegiare quelle che permettono di
iltero di incognite oltre a quelle esplicita,rnenterichieste.
massiFo tre equazioni
Nd caso piano per ogni sottosistema si possonoscrivere al
cerdinali indipendenti.
al principio di asione
1c forze che le varie parti si scambiano tra loro sono conformi
c teazione.
Yincoli perfetti (lisci o di puro rotolamento)
sono suffte i vincoli sono perfetti le equazionicardinali applicate ai sottosistemi
Gient;alla determinazione delle configurazioni di equilibrio'
le reazioni
se non,vi sono iperstaticitr essesono anche sufficienti a determinare
medesimo sporincolari (si hanno iperstaticit quando pi vincoli impediscono !l
numero di vincoli
anento infinitesimo: se un sistema vincolato con il minimo
o isostatico)'
etto a determinarne la configurazione,si dice staticamente determinato
Yincoli

scabri

di coulomb [3'4]
oltre alle equazioni cardinali devono esseresoddisfatte le relazioni
h corrispondenza ad ogni vincolo scabro'
Vincoli

unilateri

Per i vincoli unilateri, sia esterni sia interni, si veda il Cap'3'

'olsoddo
ose? Iau ?uo?und'(auorzerl rp euorze)
ouJalur.l osle^ aaJrp ouos mrallse
"ls?llap
tlBns elrtrasa ?ssa eqt azJoJ aI as ?lu'ttl
arclof,rlr"d uI
? ?ls ?lt"S!s
"lap
.assa rP ns "un
rPou
a"tr)Jasa
I"p
Iuorzsal al aluo) rsol'rrrarlsa r13aluaBunrtuor e1eluof, al?anp e oJol
elsoddo ouos
"Jl
IPou lns ousllf,Jasa luraJlsa rlte aleralure)ur aq)rr"f,s elw al eqtr ruorz" eT
^?lll[arlserp
'ulserur pa rurlled rsnlf,saouos alluaur
(tE8odde
(atatutaf,
'"'eea
qon terddor ouo?lartrs'eJluou ar{f,rlorurrr rp firreJlse
't11ar:ee
tlBe e1e1op ef,rJ?f,s ?lse.un apuelur rs rutzlls? q6a olotatuta?ur D?rJDesrrlsr Jad
'(e1turar1sa,polos eJassaouorrap tlo)ur^ r pa alrqsJntserl arassde,rap og6
Jr
\l
aJ1i1id r) e,rr11ear?u e^rile qu tlmqulslp
.eu.ra1sa
?u elsruef,uof, qu
i]
",ror"*1r"
-ollos Buns|? sl"lrcrasa a uou ruJalur rlund rnf, rns ?1s-Bun
epualut rs o?rto?s oqso ;p.1"Jl
Iua.rlsa

rl8e alera.ruiaru

aqJtJBJs olBV

'(l'sU lpaa) olrede ol"lof,rlr" eruelsrs rp eluepa)ard osee


1e
tsof, rsopuaf,nprJ a (rurarlsa qEau elrrrasa ?sse er{f,ruorz" al ezuapre ut euopua.aur
a) else,un opu"urrrrrla al"zzrl"ue ouossod rs rssauuo) aluaruaerldnp
Isnr{l rrua}$s I
'(e'su 1pa,r) auralur pe euralse
rJ"lof,ur^ luorzeal al ouo)sruroJ alu"llnsrJ
.oFrqrqnbe,lap
lap ruorz"nba a1 alluaur
.ty alse anep eual?x
auorz?urrrrJelep ouoluesuof, ruorzenba
: uy,...,r*tl
II"1
"l
allp rlrnlrlsof, rrrralsrsoilos lap {lpou) ly
rap ruorzenbe a1
IIod re olladsrr
llualrloE
uof, a.Ia loslr ouossod rs tutrd I tturatlsa t13e tllerrec o alaruJas uof, als? rp os"J
IaN
.asilr{3 arltutu oueruJoJ
alse Inf, a1 'rsseuuoo alueurarlldallou rrsnrv? rrualss a (olopuad-u) elrade elezzads
eun p" oEonl ouuep aqr (u, ' . .,0 :
t) ry ruraJlsa Ip als" u rp aualef,
Ilrnllsol
(Issauuof,
aluaruarrldrues'tltedo relof,rlJ" ruralsrs er1 aranEurlsrp oporuor"peJas$
end
.essa
P3 ouJol.l? eJ"lOnJ
auaurereqll ouossod aqf, lrualslsollos el"slldde
'ararurar a1lu olladsrJ ruaurotn rap
"
tuotzenba al alezzlllln Pa lr"lof,urrr luorz?a.r
rp rluauodruos rp oJarrrnu ormunu II eJJnp
-oJlul PP oporu uI 3ltr41$s 1t ,a.rezzads, ounlroddo a
't.tu1orur.irruorz?eJ a1 o/a orrqrl
-tnbe rp ruorzernEguof, al eJeururJalap a1le ruorzenba allep oJarunu eJBlrurrl Jad
Ir
"
' 'lta.rur11ed .tllarrec ralarural alu"rpau ouJalse(l
uo) a orol er1 r1eta11ol (a3sa) rleuorsuarulpouoru euoLo)rlezztl"uar{f,s rprEr.r rdror ep
(1uotd oueruoddns glrrrlduas rad aqe) rrual$s ouos rllotrrJ" rrua+$s
I

Ilrnlllsof,

IJYTOCIJUY IWtrJSIS

tptt tdtoc tp na?Isrc r?p a?qals :g.dog

gg

Cap.S:Stotica dei sistemi di corpi rigidi 59


In ua sistemaarticolato si possonoeliminarele astescaricheincernierateagli estremi
sctituendole con forze, uguali ed opposte e con la stessaretta d'applicazione,applicate ai nodi di estremit. Con questo procedimento i nodi in cui convergono
aste
scariche risultano equivalenti a punti materiali soggetti, oltre che ad eventuali
forze
esterne,a forze dirette come le aste: I'equazionedel risultante applicata ai nodi
d,
quindi relaziorii atte determinarele azioni esercitatedalle aste
{metodo dei nod).
Utilizzando questo rnetodo convieneiniziare, ove possibile, da nodi in cui convegono non pi di due aste la cui azione incognita: in tal modo si determinano
le
azioni esercitatedalle aste nodo per nodo (vedi Es.l).
Se, eliminando alcune aste scariche,il sistema articolato risulta separato in parti,
le equazioni cardinali applicate a queste parti danno relazioni tt" u determinare
le azioni delle aste eliminate (metdo delle sezonfi. Utilizzando questo
metodo
convieneiniziare dalle partizioni ottenibili eliminando tre aste al pi: in t4l
modo le
equazionicardinali applicate ad una parte permettono di determinare direttamente
le azioni di queqteaste (vedi Es.2).
Calcolo dei gradi di liberta
Nei sistemi articolati si possonoaverenodi in cui concorronopi aste: per
il calcolo
algebricodei gradi di libert ricordiamo che, trattandosi di sistemi piani,.ugs
cerniera in cui concorronor aste toglie al sistema
_ LI glad!
libert
se
interna
?!"
-di
e-2-rlgradidi libert se esterna (cernieraa terra).
se un sistema articolato costituito da n qplq iso_sf,atico,
il numero complessivou
dei vincoli esterni ed interni (ognuno.or,t.to con la propria moltepliciti
a uguut"
a 3rz. se il sistema mobile (o ipostatieo) u < Bz, mentre se u
> Brzil sistema
iperstotco.

D1o r( DZ*J) =vot

'

; 1 : vc1t r

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arrlred rpou r oursrJeprsuol a trluerrl elln aJassae.ro rad ornetuoddns aqr
'tPau np oPot?ut 11a.rerlldde oruerssod 'aau11
als? alou luolze al N uoD oIIIsII{llpqI

ats"IPIsoPueu"jJ
-rl}alaar{f,rrers
"t* "t*:Ti'J"1t1"il::fi,H:.:Trl_T*

q gqrrod f,l1"1sosl 1pulnb q errlssald


rJ"?uauala aqlllelsosl alnllnJls
"p "llntllsor
sllns o131uo'cEIv eJeIuJaJeJl
3T .aluapaeard ef,r11sofl
-ruof,
"Jnl,lnrls
"Jn1nrs
ens e tpurnb E al{l 'O,ry alalurat er ? of,Jtl(l
e orrrl eq Is augq !oe11e1sost
"llol
olelocur^ E alenb 1ns (araruraf, eJl oere) ocrlelsosl sltrelsrs un ouoJslnllls-ol 'f a
"
Qld 'ase Ip oraTrmu 1ep o1dp1 1 pupb
V O oqe al aqt oruslrasso 'eluauarllduas
erlEenEa ruJalur pa ruJalsa rlof,ur^ Iep o oJerrmu 11 '(afse enp ouoJJof,uof, Inf, uI sJJel
eraturae)'enP P?ll
3q O a (e1seelos un uo3 erral
e erarurar) orllenb
"
-?1l)Idolloru
-r1da11oru O opou Ir aJluarn 'or11enb 'anp '1asar'111adspRlItIIdalloE ouu"q g 'g'
"q
asq q 'a1red
'y Ipou I '?raqll 1p per8 lep ololl"l 1ns " Illnporlur auolzelJasso(ll"
lad rausld
ul
InJ
erlle(p :qlJaqII rp rperB ollolf,lp oJaqqar^" Is llof,ul^ IP
"zuasse
erlf, o
els? res 3p
Q
"JtlllnJls "l
"llnltso3
-er^Jasso 'o11n11zuy 'IPoru anp rn tsJ"nllega
pnd eualsls Iep ?lttllelso$.nep
")glre^ "T
rl

oztl
'ese 9IPU luolze eI erelo)[eJ
"
-"fs\?sJ ?Irrals'.fsun tP eIleJI Is eqJ eJe)ggeL

'8
e C lpou rcu ayexlddeqe)tlrsl E e t azroJ
eP ollnlrs
enp e oTpEEos ? Pa aqt.Ir"ts
"Fe
q etn8g rp olelortlJ" slrra?sts II' T'9'89

ot

ITOSIU IZIOUUSS
rptltt tdtoc ,p rutzlsts r?P o?rlal1 :g'dop

Og

Cap.S:Statica dei sistemidi corp rigidi 6I


mentrele asteBC, CD e .4,Dsonopuntoni:
trIac : Nc.o: -Gcota

t.*e)

N,-o: -(tr * G)/sina

Dalleprecedentiequazionisi ricavainoltreche:
Ho--Hs:(F+2G)cota

, -Vo:O

Vo:F+G

(Ho, IIo sono le componenti orizzontali, assunteverso destra, e V6,I/22 sono


le
componenti verticali, verso I'alto, delle reazioni vincolari in O e in D). Le reazioni
vicolari esterne hanno in O una componente orizzontale rivolta verso sinistra,
che
vale (F,* 2G)I sinc, mentre in D la cerniera esercitauna reazionevincolare
con
com/onente olizzontale uguale ed opposta alla precedente e con una componente
verticaleverso I'alto che vale (.t'+ G). Si pu agevolmenteverificareche tali
reazioni
vincolari, insiene con Ie forze attive applicate in B e c, verificano le equazioni
cardinali [4.f] per I'intiero sistema.
Osserviamoinfine che il metodo risolutivo non naturalmente univoco: si
sarebbe
ad esempiopotuto procederein usensoopposto', valutando cio prima le reazioni
vincolari esternein O e in D e poi procedendoda tali nodi verso destra fi.no
al nodo
B.

/-\
i

8s.5.2
)La struttura isosaicadi frgura
\esifiia da aste scariche, tutte di ugual lunghezza,ed soggettaa due caricli p e q, orizzontale e verticale, nei nodi E e D.
Dpterainarc I'azene dell'a.staB C .
. 'fr.
f

Essendointeressatiall'azione della sola asta


BC, possiamoutilizzare il meto delle sezoni.
A tal fine, calcoliamoprelimiiarmente, con I'equazionedel.momentorispetto
ad o
per I'intiero sistema,la reazionevincolare nel carrello F, e quindi eliminiarro
le tre
aste I'c, BC, BD, che supponiamo tiranti, considerandola parte di destra
della
struttura, come in figura.

oueluoddns aqr) g' ollarJst lau


a (o1p,1 osra^
'eraqtl
"lleJlp
"urpJoo) "un "p
eJ?lo)ur..r auorz?el ?11"p a"p alruEoeur anP ellou ruotzenba anP IP eula?srs un lsof,
oJelluli rad g pe olladqr
rad y pe olladsrr a
otu"Iqqy 'gH els" elos
"uralsls
"l
tuotzenba al alszzlllln otuetssod
olueruoru
1ap
un IP tsoPu"?"r;
'olrade olelorllJs
"rualqs

.'"ura?srs'
yepowgrynba tp raolzern8guocaI areurrrpp1
'q
ayrepro Ip eilorn eun ep ossaPe oyeEal1oce
g tp e1onb sssals e11e'orrsr1? g. oIIeJJeJU
gsad1p
'7 ezzaq?unyapn8n a b a d 1t'ry1ads1t
'aaua&outoouos EIV ellarq e[ a VO eila^ou
-ew eT 'e1eillral ouerd un u! oyqryrnbaq g
etn?g lp eile^otnw-eilan
IJ 8'9'Bg
"Izra?srs

'aruesa ut esard
alred e11ea1url1ddeuralsa ezJoJalll" al
1ap
"urelsls
eun uol talse ar1 1p 41d
alou
eun ttleltel elruBoeut,l ?oll etl ts auotzenba
"los
"llo^
uou opueuo rzas | 3 e olladsr oluornour 1ap euorzenbalelseq agN Ip olorlec 1t rad
tg e olladslJ olueulolu
1ap auotzenbe(l aqqeJats?q'vCltr ar"ulluJalaP asselo^ Is aS

gft,
nz+ dgf

- acv

: rn f,
o : d A - la c 7 1 a n
"p
t,/\

osN

.--E
+_ =- ,
EO N

i o: na

e1 rad
ern3g tp aletzred
"JnllnJls
alesr?Je^auolzallp ut a?uelln$r 1apauotzenba
uof, slo)lsf, !s aQg" 'o1und olsanb y
"]rurrl

b?+ grd-

5 vcru
:lnr

"P

O: ltt4 -

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$F-rcn

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lP!6!r

"Iualsls

i e-

oy47

oreilulfl Jad

tdtoc rp tu.t?lsrsr?p o?tlols :g'dog

ZS

Cap.S: Stotico dei sistemi di corpi rgidi bg


g enFio I'angolo antiorario d che
la manovella"OAforma con I'orizzontale.Siha
(valutando i momenti in verso antiorario):
rdi

Mo : o -

-nf,ror, - of,rcosd
: o
f vB2tcoso

MB :0,
{rcui

-cf.ora -,@,o.rh*g *vBtcosd


: o
'
ftt1'

segueche sono configurazionidi equilibrfi'quelle per cui cos0 : 0, cio


0 : rl2:
0:

-rl2:

B : O (Aal di sopradi B)
B : O (Aal di sotto di B)

c b due configurazionisimmetricherispetto alla verticale per O corrispond.enti


a
sino:PiQ
8I
ce per sussistonosolo se i parametri del problema verificano la relazione p
* q1

rH.

8s.5.4 II rombo articolato di frgura, costihifo da quattro aste omogenee,di ugual lungftaza I e pesop, in equilbo n un pano
vwtcale, con Ia cerniera a terra O collegata
t B da una molla d costante k.
I)eterminare Ie confrgurazioni di quilibrio det
,sB'fema.

Supponiamo il sistema posto gi in una configurazione con B sulla verticale per O: si


tratta allora di determinare una sola coordinata di confi.gurazione,ad esempiol,angolo d
di semiapertura del rombo formato dalle direzioni oA e oB (che
B debba essere sulla verticale per O discendeda evidenti considerazionidi simmetria,
ovvero
dall'equazionedel momento totale rispetto al nodo o). Avend.ogi.
utilizzato la
sim'nshin del sistema,le equazionicardinali danno luogo a due sole
equazioninon
baaali, quelle del risultante, da cui segueche la reazionein O verticale
ascend.ente
e vale ap (si ricordi che le forze elastiche dovute alla molla sono forze
interne al
sistema), mentre il valore di d rimane indeterminato. Occorre quindi
analizzare

oredaq? 'Irlld:6sof, a (O rp erdosIp I" o otlos !p ,* t '"*t"ll;:t:;f:1[:


Iuolznlos al l.sof,ou"oJ Is '/ e lT oPu"ururrlg '(auolzeal e auolz" 1p old1eu1ld pp
oluo? opuaue? a) ,? olod 1e olledsr IC elw; rad oluaruoru II oPuellnuue slnua+1o

o - osorI H - gulsl/ - gur"9a


:auorzenba,ll"p llnlllsos alassa gnd auotzenba

"zJal

e1 'aluaruaollduas q14

s o r* gq s t / * g s o t T g
0 - r u t st dv - 0 rr, r 9 a*gurrl
o- rqs1or* es.otzH
I

la
0 : 0rl. _l

-, ursr/ - osorlH + oqsr(asor17q)


:Joll" ouos Juotzenba tluapuodslJJof, arl
H

0 so3lz

o
'r opou leu

"lIJJasa

Jg.

"ls,l

eq3

"zJoJ

ellep rluouodwor a1 ouos r{ e ll e^qP ern8g uI e1e)lPq ouos ollnu uou oluauloul
olopuad11.rad
y pa OVg opPu"dn l'yg
ouu"q oqr azroJe.I'COV7 o1opuaduy
opuau)s'{VOC
eluau"Arlladsr 6 vXW luorzenbael
onSh['o:
"oo/ht'o:
ol.radeol"lof,IlJe pIIIalsIs
il orulJaplsuoea 'p e B' IIUaJsarltau aleltcJesaessa"P
ourelunulla'otdruasePY '"rue?qs 1ap11redaloEuts
ezroJal l^opuenllsos'gg
"ls?(l

corpi rigidi

65

8s,5.5 II sisema di figura si compone di


quattro lamine ugual, omogenee,di baseb.
.Essesono sovrapposte in modo tale che Io
spigolo inferore sinisro d una lnmina si,a
z distanza h dallo spigolo superiore sinisro
della laminasu cui si aPPoggia
S determni il massimo valore di h che permette l'equilibrio del sisema.

Consideriamo I'equilibrio della lamina supe'


riore.
si tratta di un corpo rigido pesanteappoggiato,per.cui la verticale passanteper il
suo baricentro deve cadereentro la linea di appoggiosulla lamina sottostante,cio:
b
2

h<

posizione
Consideriamo ora nel loro insieme le due lamine superioril calcolando la
del baricentro a partire dal punto medio della lamina loro sottostante otteniamo:

ph+ p 2 h
2p

3,
:-n
,

per cui la condizione di non ribaltamento diventa:

lnr.!
-2
2

h<i

considera.ndoinfine il blocco delle tre lamine appoggiatesulla lamina inferiore e


procedendoin modo analogootteniamo:

2h< !2

6 a-4!

Poichla lamina inferiore non pu mai ribaltarsi, non si hanno ulteriori limitazioni,
ed quindi
b

h^o,: tr

Notiamo infine, come del resto intuitivo, che tale limitazione pi forte della limitazione horot : /3 che si avrebbe se le quattro lamine fosserosaldate assieme
nella configurazionedescritta e costituisseroquindi un solo corpo rigido.

'(asse,11e
azJoJal{f,rproeF 1g)
olladsrr ollnu olualuoru ouu"q ass?un ns rluaprf,urpa a1a11ered
7

'sQ - i:

noo

'

zfr (b- d - zaP

'

o:

ssQ -'aQ
aqc oueerldurt

c g: oicl
6'

e :o ro 6

d :zfrq +' oe

0 :9a+ e" oQ -ofraQ

0: fr ge +f roO

'

0: 'fl6trog

:0:sItr
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99

Cap.5: Statica dei sistemi di corpi rigidi


eomdo conto dei precedentirisultati, e del principio di azionee reazione,
le forze
csscitate sulla larnina sono indicate in figura, per cui le equazioni cardinali
R.:0:

M ,1:s,

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implicano che le reazioni vincolari esternein A, B,z

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-e^ U pa d tp eJoIeAorillulw F eJeururnlaq
'alllp p egecrldde'g oyueanouttp 'etteto
etddoc eun pa (d a1uelcgaot uoc) orqezs H
ur or88oddel e?uoddns rc e'e11orneI lutwqa
s aluapa?ardeualsls ;ap' Z'g BuralqoJd

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uoz 'g1so)psurs - gsoy :!p auonnyos6 |

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tuo tp ezuasse ut 'a1ecrylat ouetd un ur o?s
-od'etn?g tp ewaqls y rcd ouqt1rnba 1p 1uolz
-etn?guot aI
T'g BtualqoJd
"Jeuftrrrela(I

IJSOdOUd II [SlBOUdtpttt tdtoc tp na?lsrs pP o?rlols :g'dog

89

Cap.S:Statica dei sistemi di corpi rigid

Prolrlema 5"4 I due rcmbi artcalati di figura sana cosiuiida quattra aseomogenee, di egual lunghezza I e peso p, mant*
nute in una confr.gura,ziane
con BOC :7116
rispettivamente da un tirante OC e d,a un
puntoneAB"
Determinare I'aziane del tirante e del puntone"
[ ,Voc -- 2p ; NtB : ZplJil

Problema 5.5 Il sisemadi frgura,in equilibrio in un piano verticale, s compone di un


disco di raggio 2R, girevole attorno al proprio centra fisso O, di un discb di raggio R e
peso ra.scurabile, che rotola senza stdsciare
suJprimo, e di un'a.saamageneadi pesop e
lunghezzaSR che uniscei centri dei dischi.
Si deerminina Ie candizioni cui devono soddisfare i momenti C1 e C2 di due coppe applcate ai dschi perch l'equilbrio sia possibile, nonch Ia confrguraaionedi equilibrio.
Izct : cz I pR; cosd :2ctlpRl

Problema 5.6 Nelsisemadi fi.gun, posto


in un piano verticale, i due disch di raggi R
e2R possonorotolare senza strisciare rispetvamente sugli ass orizzantali r e nt, post
a dstanza2R" Un frIo di pesotrascura,bile
avvolto sul secondodt'scon
si appoggiasenza
srisciaresul primo, passaper un punfo fisso
O dell'a,ssen e scende verticalmenesosenendo un cantrappesap"
Determnare iI mamento C della coppia da
applicare al disca d ragga 2R affinchil ssemasia rn equiJibriocon I'angolo di frgura
0:r13.

T'

IC:3pfi1

6S

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ennvlp e eorl Is orslP PP orlu?." E erp eryl
? oru pp ezzeqtuq erl 'olqne ossals oI uor
'.tg or8?et Ip pssg ezuaralvo"m ?un ns essed
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osadW oru un'd eguengeot
"Melwserl
lp olylrc uoc 'e8yorrtters ossa rp nS 'ee)rl
-tat eprn8 eun o?unl e[qow oJlua) I erl r
or8?et e d osedlp o"slp rrn !'g BrualqoJd

/l

tptDu rdtot rp rru?lsrst?p o?t?o?S:g'dog

OL

Cap.6
Azioni interne in sisterni articolati

In questo capitolo esaminiamo pi in particolare sistemi articolati piani isostatici,


cio dotati di vincoli, esterni e interni, necessa,rie suf6cienti a mantenerli fissi. I
vincoli sono supposti lisci (l'eventualepresenzadi carrelli, appoggi o pattini scabri
richiederebbesemplicementeI'uso della relazionedi Coulomb [3.a] in tali punti).
In queste condizioni la configurazionedi equilibrio assegnatae le reazioni vincolari
esterne ed interne sono univocamente determinabili.
Per il calcolo delle reazioni vincolari si possonoutilizzare i metodi indicati nel capitolo precedente,che completiamo con ulteriori informazioni che ne rendono pi
veloce I'esecuzione
REAZIONI VINCOLARI ESTERNE
Per il calcolo delle reazioni vincolari esterne si possono ulilizzare le equazioni cardinali applicate all'intiero sistema.
Se queste tre equazioni non sono suffi.cienti,si possono impiegare le equazioni cardinali applicate a parti del sistema. Risultano in particolare utili, per sistemi articolati, le equazionidei momenti rispetto alle cerniereapplicate a parti del sistema,
evidenziando eventualmente anche reazioni vincolari interne.
REAZIONI VINCOTARI INTERNE
Le reazionivincolari irternesonoreazionidi vincoli interni sulle aste: per il principio
di azione e reazione, le aste esercitanosui vincoli azioni uguali ed opposte alle
reazioni.
Trattandosi di vincoli interni, essiesercitanoreazioni su pi aste ed in generaletali
reazioni sono diverse tra loro. Non quindi opportuno "tagliare" i vincoli, ma
preferibile "tagliare" le aste in prossimitdei vincoli, evidenziarecio la reazionedel
vincolo su una determinata asta e, tenendo conto del principio di azionee reazione,
evidenziareanche I'azione dell'asta sul vincolo. Per determinare le reazioni cos

ruorzeurquro)rlrqrssodal apnt aurof,rsof,


arqg al epuel e{f,/;zg a or.re.roglue
'popadns
g 'auotssardurof,s
uof, asJerpruorzua^uor alunsse eJess.a
ouossod eluerul"Jnl"N
itr
tossardurolauar,r
'(osa1auaraeJorJaJur
o11anb
olerpenb
arorradnsolsl p 'o1ee1pureurof, ? atuallag oluertrourp as) rrouagur
1ap
arqg al epual aqr /.;zga1ua11ag
oluarnorn p pa (or.reroosuasur arelonJ e aqqarepuat
olerpenb o1uaua1a,1)
erJ?Jog or1Ee1rp auorz"(l'(*o1e.n1, q olerpenb o1uarua1a,1)
arrolz"Jl p lV. aprsse euorz?31:e^rltsod errrof,elunsse ouos Is ol"slpq ordrnasa,galq
'ole.rpenb 1apll?l anp rns rlsoddo rsra,r
opuaurnssra
auorzeeJe euolze 1pogdpupd lap oluot g1t auarl rs euorzueAuorelsanb u1
'?Jlsrurstp alred
elllrJesa
ruorz?
"ll"p
al a?"f,rpurouos oJlsrursolel Ins aJluau 3e1se,11ap
el"lrrrese
ry alred
"rlsap
"ilpp
'olerpenb 1ap
Iuorz?a1.radouEasrp .ruorzua^uof,
al orref,rpure)f,e{ al oJsapol"l
1nS
or?sruisa oJlsap r1"[ anp rcp rleluasa.rdder'q8e1 anp elu?rpetuelsanb
ol"Jlsa
"p
ElsBIp ourlleJl un ererrpul pB els f ou8asIr aluaualuoeolerpenb I oloqunsolsanb
,.
q
odtl 1ap oloqtuls un eluerpdE ruorzua uof, rl"l arsrlpur osn ,g (ll
{Eh
'rluauodtuor,alo3ursellep o$a^ 1eopren8r.r
"rs "eraprsuot
alred e11eoprenErrets ouEasrp ruorzua^uoeasrrardalarrrnsseeuEosrqau.ra1
"ls" Ip
-ur luorze allap alol" Ir aluau?ro run areurrrrJalap.ra1odred a1uauprn1etr1'/41
a7ua77ay[
olu?urour
o]uaruour
aluauodurof,?f,run.l aJlueur
o11,6o7
pp
'9
1ap
"l]ap ?
?uotzpeleursu{f, (eaur1e11ealeru.rou)elsanb e eJ"lo)rpuedradauorzaJrp
auau
"ileu
p^ll"luasardder eeuq e11ealua8uel)
+duroc el e .M ?ptssa euowe"urelq) (e1se,11ap
euorzaJrpsllau eluellnsrJ Iap alueuodurof, eJ"Jeprsuof,
ar4pnlens-uo),[
"ls"(llap
"l
'ossa p" aleuo8olro auorzaJrpur oluauroru 1apaluauoduor
a oueld 1eu
"l
alu"lln$r 1aprluauodruof,anp al auJalu ,:o,* qrrrad ou"uretrlf, gsnrerd tmalqord ra.p

r"porezzrla*er")
rp"rrnu
Qosse,"rs"
'fr,"r,:Tl:::JlL"ru;ffiffi:J

'o1und 1au aluasard oleul8eunur


orlsef,ul Ip ouJelur olo?ur^ un rp ruorz"al alsJaprsuoe aiassa ouossod olund tuEo ur

auralul luorz" a1
eJl rleples
rsresuad gnd epltp ?lserun
'oro1
lll"Jl
"p "lrnlrlsof,
elred eun
e}"rf,Jesa ruorzs el d ul 2uJ?lur tuotz)
?t{rlod 'sJ}le(llns
"ls?(llep
"p
ou"rrrenlf, rs :11red anp q apl^lp ls
d olund ons un ur else(un opuerl?e; (r
"l
IN?ISJNI

INOIZY

'(s'd*C aqf,rre tpaa) areturar a1


aluaEunrEuof,el aurol alleJrp e alsoddo pa rlenEn ouos ereruJef,ellep_eperllns al"llf,
-Jase lJ"lof,ur^ ruolzeal l uteJlg? t16oogoterut??ut oirtv?s ?ls?.un u arelottlred u1
'(ossa ur rlualJoruof, ats? al a11n1a1er1?"1ouos rs es ossals olof,ur^ g osarduror)
eleraqrl rlred e11ealerqdde rleurpJ"f, ruorzenba a1 aretardtur ouossod Is el"rzuapr^e

!op?tyv

rur?lsts ur eulelut tuorzv :g'dog

ZL

Cap.6: Azioni interne in sstemi


articolat 7g
di queste e di quelle.
A volte le azioni interne vengono
riportate in diagrammi che ne visualizzano
l,andamento lungo l'asta' In tari diagramrni,
indicato il segnosecondore convenzioni
assuntel in particolare, il diagrarnma
del momento flettente riportato
dalla parte
delle fibre tese.
iii) Per determinare le azioni interne
in un puato p in genere si utilizzano
le equazioni cardinari appricatead una
dete due p*ii irr."t ii*,oe
.asta.
se entrambi gli estremi dell'asta
sono vincolati, si procedealla uliber
azione,di uno
di essi mediante il calcolo delle
reazioni vincolari interne o esterne
(vedi paragrafi
precedenti).
Tagliata allora I'asta in un punto
P ed evidenziatele azioni interne
si ha un tratro
di asta totalmente libero' Applicando
a questo tratto l,equazionedel
risultante
proiettata in direzione di
.r/ e ? si hanno ,i"o"rrir.."*"
t,u"ior,e
assiare
ed il
taglio, applicando inveceI'equazione
d.eimomenti con polo in p si ha
il
momento
flettente.
Non sempre per necessario
ricorrere a questo metodo generale.
se ad esempio
tagliando in P il sistema esso
risulta diviso in due parti d cui
almeno una libera,
le azioni interne possono essere
determinate direttamente utirizzando
le equazioni
cardinali applicate a questaparte,
in generalenon rigida.
Ricordiamo ancheche per determinare
il taglio
tiirr-u"to
flettente in un punto
P di un'asta rettilinea, incernierata
"i
agli estremi basta utiliz zarele
equazioni dei
momenti con polo negri estremi
per i due tratti in cui p divide
|asta,
In questo
modo non occorrecalcolarein preced.enza
alcuna reazionevincolare (ved_i.Es.l).
un'osc rettilinen, scaricae incernierata
agri estremirsoggetta a sola azione
assiale
costante in ogni suo punto.
se invece l'asta scarica, ma non
;il;*;i|,
anche un taglio ed un momento
flettente (vedi anche Cap.S).
iv) In generalele azioni interne
variano da punto a punto in
una medesimaasta.
se in un punto interno ail'asta
concentratauna forza, attiva o
reattiva, l,azione
assialeed il taglio hanno nel punto
una discontinuit a salto pari alle
componenti
della forza, mentre il momento
flettente continuo. se in un punto
applicata
una coppia' il momento flettente
ha una discontinuit a salto pari
al
momento
della
coppia' mentre I'azioneassiale
ed il taglio sono continui. Nei punti
di
discontinuit
le azioni interne non sono definite.
osserviamoespricitamenteche
a differenzadi un carico concentrato,
il peso proprio
di un'asta una forza distribuita
con continuit chenon provocaquindi
,-'v'vLo
discontinuit,
nelle azioni interne.
Le azioni interne negli estremi
di un'a-stacoincidonocon le reazioni
esercitate dai
vincoli ivi presenti o con le forze
ivi applicate. In particolare, se in
un estremo vi

'"rls(un
auorz?(un
"p "uJalul
auarrresrlrleu" eJJnpap Jad opolaur aruof, er{f, osollnrd 'r1e11nsrl
a11tn
lep
"lg!Je^
aruof, alrnqlJlslp
azJoJ
al
a
auralur
al
ruorzela.r
aresn
ounlJoddo
grad ,g
luolue
IIE1
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'ouJa1ul luorz e1rad alunsse ruorzueluof, all"p apuadlp ruEas g
ezuapuods.rroe e1
"Jl

"llnqlJslp

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'"m,l oEunl elmqlrtslp lglmds ezrog e11ap
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olnpou ur erl3enBn or18e11ap r pe olladqr el? lJap sT
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eun 'or13e1 olnpotu ur eqEen8n alua11ag oluaurour
u pe olledsrr
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"rI
'a1e8a1orol
ouos 'else,l oEunl z ssrrse(llop luorzunJ 'auralur ruorz?
aulfg?t slse(un r{
"J1
"l
'axuallag oluernour Ir aJellnuus aAep rs oura.Ilsa alel uI ollaJr"f, un o eJaluJat ?un

!?op?t?tD tut?lsts ut ?ur??ut ruotzv :g'dog

lL

Cop.6: Azion nterne in sistemi orticolati 16

ESERCIZIRISOTTI

Es.6.l
Un arco a tre cerniereOAB poso
in un piano verticale, con O e B alla sessa
quota. Le aste OA e AB hanno ugual lunghezza l, pesi p e q rispettivnmsnfs, s 16tmano un angolo a con I'ozzontale.
Determnare Ie rcaaioni vncolari nelle cerniere O e B ed il momento flettente nelle
ase.

Per quanto riguarda il calcolo delle reazioni


vincolari nelle cerniere esterne O e B, possiamo scrivere tre equazioni per tutto il sistema:
fio:0:
E, :0

vo

Ho-En
:

Mo : O:

Vo{V6

BHa

: p* q

t
sprcosa+ tllcosc : VB2lcosa

e, come quarta equazione, Itequazione del momento per una sola asta, ad esempio
O.'4.,rispetto al polo l. (cos da non far intervenire la forza esercitata in ,4, dall,asta

AB):
Ml^:o,

ff6lsin

Da queste quattro equazioni segueche:

Eo:HB -4llco tc
4

"+e*cosa:

Vo=

A questo punto, possiamo agevolmente de


terminare il momento fl.ettentenelle aste. per
I'asta di sinistra OA consideriamol,equazio.
ne del momento rispetto a P per il generico
tratto OP, di lunghezzac, cos da eliminare
le altre due azioni interne lf e ?; si ha cos
(indicando in figura le sole forze che hanno
momento non nullo rispetto a p):

Sptc
4t

V6lcosa

tr
,B-

P *S q
4

Cap.6: Azion nterne in sistemi orticoloti 75

ESERCIZIRISOTTI

Es.6.1 Un arco a tre cernereOAB poso


in un piano verticale, con O e B alla sassa
quota. Le aste OA e AB hanno ugual lunghezza l, pesi p e q rspettivzmente, e forrna.noun angolo a con |'orizzontale.
Determinare Ie reazion vincolari nelle cernere O e B ed iI momento flettente nelle
ase.

Per quanto riguarda il calcolo delle reazioni


vincolari nelle cerniere esterne O e B, possiamo scrivere tre equazioni per tutto il sistema:.
fio:0:
fir:0

Vo

Ho-HB
z

Ms - O:

Vo*VB:p+q
IB
prccxa+ lltcosc:

BHs

VB2lcosa

er come quarta equazione,Itequazionedel momento per una sola asta, ad esempio


O/, rispetto al polo .4 (cosda non far intervenire la forza esercitatain L dall,asta
AB):
M^:0.

Ifslsin

Da queste quattro equazioni segueche:


E6-HB=P]3cota
4

"+e*cosc:

Vo=

A questo punto, possiamo agevolmente de


terminare il momentoflettentenelle aste. per
I'a.stadi sinistra O,4 consideriamoI'equazio.
ne del momento rispetto a P per il generico
tratto OP, di lunghezzar, cos da eliminare
le altre due azioni interne tr/ e ; si ha cos
(indicando in figura le sole forze che hanno
momento non nullo rispetto a p):

3p*q
4'

V6Icosa

rr
,B:-

P *S q
4-

-lal elserun

Q cg

eql ollnllzu"

'?f,IJ?tS
"aullll
olu"IJasso

'a?se ?IPU al"rsse auolze.I oJermarclecl


' l zezueryl P e ora d a F )
-tya^ e1ns g vo) 'I!1L ezzar7?unl a a[gern"s
-et1 osad Ip ? Cg 'Igt7ezzeqtunl a d osed 1p
ouerd un u1 e1sod
'eeua&outo q yg'apctyat
'etntg lp uJltr-lsost ern11nr1s e;1ap Z'g'sg

'(t) olelpsu II
anEas'g oPu"ugrlla 'tnr ep
"roJu"

(s- t) t- tw
o: :s'- l ^psoc:!s'-l
1- sa + lw
o:9o.o,
"
s

:o: alr y
: o: aEAI

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eq rs (auorz?eJ a auolze rp otdrcugrd II opusprof,ga) l7a7 ns lluepo)ald tuorzua,tuoe


al uoC '(eaurl11ar else(l oPuasse o1*ralersse auorze.l a g e V alaluJaf, allau azJoJal
rsor oruprurulla) g. e a V pv olladsu luorzas enp al red oluaurou IaP luolzenba a1
ol ?guDt?u?oPu"Japlsuo)atgV els""losells-?l)Iduas
oruel^IJts'Ag"d'yluolzas
aqqalss uou y q a O ul IJslof,ul^ luolzeal allaP
rad reopuaraJrg 'elr"ssa)au
"lels
taql oIu"I^IessO
auolz?ulluJalap e1 'a1ua1lag otuaruoru olos II olsalq)lJ olels assoJas

(r)

("-r)";frb:@)t711
:lnr ?P
0 :? socs&zl-p uls

ssH *or o"!

lt +t W

:O:

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'
:"q rs 'o11osIp alqg al epual eq) alualleg oluaruoruI
eJo)ue opuarunsse24g oye4octraua8 un tp ezzaq8unl dg - s ets'gy e1se,1lad
"l
opolu uI oPuapacoJd'atddooouollerus?rl uou aq) tlol1'trIP y a
oEoleueonl
Iap
: @)tIN at[) I^rassoIS
O rruarlsar13auezuasarde1red arassaalap aruof,'O : (l){W

@_ "#*:

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O : p s or ro 1 -la s o f , 2
r,r

:O: aShl

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llolo?t?to na?lsrs ur ?ur?lur luolzv

sL

Cep.6: Azioni nterne in sistemi artieolati 7l

Conformementeall'intuizione, supponiamoche sia un puntone: la sua azioneassiale


iY quindi costante in ogni punto e pu calcolarsi dall'equazione del momento
rispetto ad O per I'asta O,4.:

M 3^ : 0,

d'n+-Nactt/Z:o
vz

=>

N"a:
h

Per quanto rigua^rdaI'azione assiale'rrLOA, osserviamoche essa continua in quanto


L;apressionedel puntone ortogonale all'asta (e quindi provoca discontinuit nel tasho ma non in N): essapu quindi esserecalcolata considerandoun solo tratto
di asta. Inoltre, poich .4 un estremo libero, senz'altro opportuno considerare
I'equazionedel risultante in direzionedell'asta per il tratto AP (AP: c): suppo
nendo N a trazione si ha allora:

N -J =rL:o
2l\/2

,/Z

N:efr

L'azione assiale in OA quindi una funzione lineare della distanza da A, ed ha un


valore massimo N = plJi nella cerniera O.

8s.6.3 La struttura rigida di figura, in *


quilibfio in un piano vertcale con un incastro
in O, omogenea,di peso specifrcok.
Determinare Ie azioni interne in un geneco
punto della struttura.

Si pu procedere in diversi modi. Un primo


modo quello di considerareun tratto CP
(m : r,0 ( x <-b), un tratto BQ (BQ :
y, 0 S y ( o)e l'asta a ? ottenuta sezionando
in S (73: s,0 < s ( t), comein figura.
Con le convenzioniadottate in fi.guraper le
azioni interne si ha allora:
CP:

'tr[:0

Mr*krl:g

,T-lcx:O,

da cui:
lV=0

T:

kr

Ml-

-k

J"lI

",,$^

'auorznlos rp oporn orurJd Iau orol olrnqlJ1e ol"lgluBls ourtsepaur II ouu"q 6'rfi 's aao

1 -e)t

+^

:luolzes tluen8as a1olduasa p" oPueJePrsuol'9 ep arepaeo.rd1p


rod a 6 ur euJalsa aJEIof,urAeuolz?al efiap oW'oA'oH
lXuauodruoc a1 'e.rn11nr1s
sJar?ur.l rad rleurprec tuotzenba el uof, 'eurtrd arloclef, rp o11enberessa gnd (o1z1l
-rasa rad olorlef, rp r18e11apI opu"lf,s"l our?Iuue?)e olos tnb aql) oporu oPuof,as uO

.?,lGq

lg -r"l \

, r -" ,

pe e
- zo)rl : oN oluaruour tp egddoc
"un
0+q+o)q - o/t alef,llrel ?zroJ"un Pe IuaP
-uodsrrroe torlseeur,llau IJ"lotuIA luorz"al el
(f) agep ouoEuallo Is I : e rad aqr arlloul
ortrer^Jassg '(auolzear a euotze p oldltupd
3o : /[
II opu"pJo)u a) aluauerrtlladsu 0 : I
'q : s rad au.ralutIuolze allep olo3l") eluapet

,,-Jh1;..,

-a.rd 1ep alnuallo 'e.rn8g Ip ezJoJa1ouorse


oFq111nba,1
oPlres
e,ro
ul ?rnl"pl"s
'y
"naP
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-grra^ Il"llnslr 1 e.rejlorluoc tp euad
"l

(r)

( " q-" 4 : l w

'

O: J'

("+g*a)1-:a1
:ln3 eP

o : g o "t t -lq ' t + t w

0:J

0:("+q+p)l+.nf

:ruorzenbael ouueq Is J ? e1se,1.radaugul

' f r r t- :J'

3E - :ln
o:

nt1+

o :.^ t
:rnf, sP-

tyal 'o: f rq*J'0:.rllr

tbg

Cap.6: Azioni .interne in sistemi articolati Tg


8s.6.4 Il ttiangolo rigido di frgura,n equIibrio in un piano verticale, formato da tre
aste omogenee,d ugual pesop e lunghezza

t.

Determinare I'azione assialein AB.

Per calcolare I'azione a.ssialein un generico


punto dell'asta .AB, determiniamo anzitutto
le forze applicate in un suo estremo, ad esempio B. Queste si determinano agevolmente
con le equazioni:

MS t : o ,

vBt-u"tf +n!-0

Mi.B:0 ,

vBl +EBt+-

ol: o

da cui segue che Vs - O, Ha : plzr/g.


A questo punto, consideriamo una sezione
BP (EF:
s) e supponiamo lf a compressionel I'equazione del risultante nella dire_
zione dell'asta fornisce allora .ff:
r
.f - - t / n' - V o" "

-2

./q .

- z

s r/Z
- -P I

-0

=+

n ( " )r-( #

sr/3 \

+_ l

2t)

Il metodo qui indicato si estendein modo owio alle


azioni interne T e My, ed al
calcolo per le altre due aste (per quanto riguarda per
? e My, si tenga presente
I'osservazionefinale dell'Es.1).

o:

$Fo

+ 9a

o:sron#u'^n:';:r:i;,
-

sA' -

:tuorzenba al aluarrrelllladsrr

ouopuodstuof, Inf,

ll

i.l
frl
,il:
lill

iilr,
iiirli

:rluanEesluaq)sllEerolleouueqIseuolzealeauolz"lpoldleulrd
ezJoJqe1 opuauoduoea6 'g
Iep otuo) opueual e Og lP " gV lp IuoIzeJIPeilau
opou Iau elrf,rasa gV qr szJoJllep lluauoduror ellsp el"p alptorul enP artl" alleu
y 'rad 6' e olladqr
ornslqqe Q Cg
eyu8of,ur{llauruotzenbaeJl
a
[so)
1;
"rue]sls
rolueurour
1apluotzenba
'tg else,l rad p e olledsr 'gy else,l rad y pe olladqr
ar al our"r^r.rlsa'a1uer1l orueluoddnsaq'Og elsr-rlour"Iullulla'o1und olsanb y

dz - r e

lji

iQ- n n ' Y

o- - 1 tr - tf,o *!o

e.rl
:sse(l osJa^ ello e cB'
"
,g ortEodde,lleu uro a.relof,ur^euolz?al e1 'erua1s1sp .rad g pe olladsu
-orrpuadrad
oluaruour 1ap auolzenba(l alu"Ipew
led
'a1uau.reunul1e.rd ouellorlec 'epeurruJalaP
'elrl"lso) E el"Iss? auolz" ?ns
Inf, .lad rect.rtls e eeullllleJ ? AA else,l
"l

?Qg e?se.fiau al"lss" ouo!n4[ eletvIJalecl


'oIssII ott&odde un olsod Q 'Cg lP olPe
oqund 'g w at1uew 'etta1 e oleJelvracu! Q
oTund U 'aqqernrse4 osad
'gV lp olpaw'g
ouverl e4 e4le aI eJlualrr 'd osad ouueq O C a
gV

"+se

e1'etntg rP

"rnttnr?s "IIaN

ii
ril
i

9'9'sg

ut zur??ur luolzv :g'dop


tlolo?t?Jo tuta1sti,s

08

Cap.6: Azioni interne in sistem articolati 81

da cui segueche Nr.o :0.

Es.6.6 NeI sisemadi frgura Ie a.steomo9eneeAB e BC d lunghezza I hanno rspettvamente pes p e q, mentre gli altri componenti del sisemahanno peso rascurabile.
Calcolare le azoni interne nell'arco EB.

Determiniamo le forze esercitate in uno dei


due estremi dell'arco, ad esempio -E: esse
sono una forza orizzontale Npp dovuta al
puntone ED, ed una forza diretta come Ia
cord.a AE, dovuta all'asta AE, che scarica
ma non rettilinea e che supporremo compressa. Esse possono determinarsi con le
equazioni:

ME B: o ,

w ro* - QotL^: o
.
vz
I

DA

ME o:o ,

er-vel*Qna

n:o

(3q + 14 (come si
Osservando che la reazione verticale nel carrello ,4. vale Vn:
:
0 per I'intiera struttura) segue allora
ottiene direttamente dall'equazione Ms
che:

rr
trnO:

p+q
2

,tAE:

p+q
Zrt

A questo punto, considerandoun generico


tratto EP di arco, individuato dall'angolo
d di figura, le equazioni del risultante orizzontalee verticale e I'equazionedel momento
rispetto a P danno luogo al sistema:
.lf cosd- ?sin 0:

N si nd* cos/

Nso - OorL^
yz

:A n t4
vz

- r"'#t(lMt: urof,G-cosd)

cos
0)- onr#f,"r^e

r l plr l" p l
l.rl: TwplZ: lTwpl

: s)
z(zlg6

s e olladsu eluatlau olueluolu IeP ?1"^IJaPel aqJ


opuassa,or13e1lr arols ur e11Ben3e
a'rpou anp o e a'opuasse arassealep aruo) 'o= (zlt'\!y1 : @)tw ar{t hrasso Is

(0.rtr-0so?-rh,..fu:!w

'

(psoe+r uls -1- J_ : a


( psoeapur s) ;j7:,V
,G)a :4'

olund leu auJalul luolze al atsturoJ auolznlos Int el

Cap.6: Azioni interne in sistemi articolati gg


PROBLEMI PROPOSTI
Problema O.l Nella sruura apresen_
tata in figura, le aste AB, BC, CD e DA
hanno ugual lunghezza I e pesop.
Si determni l,azione a.ssia]en"il,ut^ AC
di
lunghezzay'Bl e peso trascurabile.
I lf : 2p * F, tirante I

Problema 6.2 II sistema articolato


di fr_
g-uta,posto in un piano verticale, costituito
da cinque aste di ugual pesop e lunghezza
l.
II sistema vincolato all'esteino meliante
tre
carrelli in A, C e D.
Determinare l,azione a.ssialein BD.

Iu : e ( 7 +6 l t)l 4y 'g(r:B P )
a compressione

Problema G.B Nella struttura di frgura,


Ie
aste BC e C D hanno pesop, mente tutte
le
altre hanno peso ra.scu
nbile.
Determinare le azioni assiafi nelle a.ste.

s/I + sinsll)12," fr;


I Nn, - p(cos
Nec - Jlpla; NBs: pf2'; Nco - p(t3lo--r/t)l\/,
@:Dp)

a compressionel

*sF
rl I I

Itdp/ * gll"a: rIN : gnla : J :tzlttt- gfzla- - N :'t <s


W :gnla- : 7 :qtzld- - 1.r2I> r
9ll"d - :
dc:t2oc

U1a: "1 tzl\z-s)w : t1a1: 7<r


r c lt r y : t W il>x
lL lW - : a t 7 V d - - - N:g V l
a

'oc e gv u:
luolze eI enp)Fc
"uralq
frv eqa.ilaP?p e eyex1d

4e W olvaurour rp eyddot eun eP eley)qlrcs


ag?nral ouetd un ur e1sodq 'd osad tP
"
eaue8owo
'Cg Ip euoue))a Pe afqernJslr-Jl
ezzaqtuq IP 'gV 'OC 'Cg
osad owrcq '117
?Fe eI a 'g ezzaq?uq W 'gV e1sel aPnb e1
-pu oetn8glp ernnnrls e1 g'g Burotqord

IGv:r)

vl (tl "-r ) x a: {w : vl 0 l" z- r )d: t : z r l( t lq + r ) g / \ d : N : c v


<r
(ag : ,) (r - tl")w : tw | ?,1
lls ry : ly a 1 : 7 f 7 >x

tlw_ : a :gLldz_Ltlw : N I cs

{'h

ig V
O:tW :glgL|ld_:N
O: lW: LtlgtlW Z- Zlgvd: N : CICI
'a!se eilau aunlu!

'

tfrowe aI eJePxPc

'g C lp ?pw e egecllddv 14{ oluawo tP


ertreJo etddot eun uoJ ? e[eluozzlJo O C aox
'ayeultat ouerd un ur o1sod q aruagsls p- 'd
osad tp eauatowo 'CY rP
Pe silqeJ
"vorzeJJe
-n?s'er? osad e 7 ezzaq?unl len8a ouueq a1se
al etn8g rp
9'9 ?uralqord
"rn?tnrts "IIaN

I euotssardruoce

dV : r :gvvld + gtlnz - zlgnta - voN


dEI:s 2gLvld+gtlov+tzlgnxa- aoN
glzlVi + d) : va71ls: ca 7 1 l
'b apc11rca
oilre> un atsBe C u! 'gV lP oqPou olund
Iou oleraturarq ? go e?s.e.fi"P g oreJlxrrT
'ql;qetn)se4 osad e 77 ezzatl8unl eq CV erl
osad a ezzaq8unl ouveq gO a VO
-uaw
'd,
l
7'9 BtuolqoJd
'etn8g tp ernllnrls
"IIaN
tIDIo?tIJo ua?lsrs ur ?ur?1ut ruorzv :9'do9

?8

n sistemi ortiealoti 85

i
$
l
l

Problema 8.7 Nefla sruturarappresentata in fr.gura,Ie aste omogenaeAE ed ED


hanno lunghezzaI e pesop, Ie asie rmanenti
hanno paso rascurabitre.Una forza, di rce
dulo F ed nclnata di r la rispetto all'orzzontale, applicata in C.
Si deerminino Ie azion a"ssialinelle aste di
peso rascurcbile.
INt,

- Nae:Fl2r/l-Plz

Nne- -F12+ pl/z; !"t:

NcD : -plz - 3F l2{2

Flz + plJz

(a trazione)l

Problema 6.8 .lfeJ/astrutura di fi.gura,


Ie aste hanno ugual lunghezzal e pesop, ad
eccezionedi AC che a peso ra.scumble.
Determinare le azioni interne in AC.

IiV : +plJl; :0;

D
I vz

M : a ftirante)l

t\,f

tvl.

Cap.7
Static dei fili

EQUAZIONIINDEFINITE DI EQUITIBRIO
In ogni punto internodel filo, p : p(s), vargonole equazioni
differenziali:

F+o*#:o

, # Ar:o

[7.1]

dove (s), F(s),o(s) sono rispettivamentela tensione,


laforzaspecifica attiva e la
forza specifica reattiva distribuite con continuit
rungo il filo.
La tensioneT(s) la forza esercitatain P(s) dal
tratto di filo di ascissacurvilinea
m.aggioredi s sul tratto di ascissaminore.
se negli estremi A e B, di ascisserispettive s :
0 e s : l, sono applicate le forze fa
e fs , si hanno le condizioni al contorno:
fe*T,l:0

fe-Ta:0

[7.2]

Per vincoli lisci e forze specifiche attive conservative


si ha l,integrale primo:
T +U:

costante

[7.3]

dove [/ il potenziale delle forze specifrcheattive.


CASO PIANO
Proiezione su assi cartesiani ffssi cry
Le equazioni [2.1] diventano:

Fr+Qr * # : o
Fy +o y* #

-0

T, - T"y'(x) -0

4s: 1/tlyn@

dr

[2.+)

orurJd alr8alur(l uor

[o'2,]

"llnIlsos

0 : qo * t {

'ruorz"J8alur szues auorsual l ef,sluJoJer{t r[S'Z]


(ellqlssod opu"nb

elueltrllln eJessa qnd sEIJd

, 0: { +" o+ ir
LJ P

"l

, 0: !*r,r
:ou"ue^lp [g'l] Folzenna aT

olcsll ofl.{oud
'aluauodruo) ?ns eun o auolsua? ?ou ? as'h'll e1 a'ruarlsa rltap auotztsod e1
"l
a es'[g't]
QoIl opue)eJslppos'aruesaur eualqord 1ap aqegtmds ouJoluof, I"
"lou
"l
ruorzrpuof, al uo) a [g'f] tsl uol elulluJa]aP eJassaouolaP O 'C 'P l]u"]so) eJl arl

- (, +fi)wt'o: I
t(c+fr)uqs

[e'r]

:ep sl"p Q (er > vs) g e y rlund 1er1 osarduor olg Ip oll"r 1ap1 ezzaqEunl
"rI
[ r'r ]

( s - n )d , : g

'

(c +

:"p slep rod q auorsual

| ) Uwr a o :

"T'atuepuaf,se

n t , ' d , p-' J
el"tlpaa /l a al"luozzlJo 3 uol

(.pc+ f ) u' o tn *cr = @ ) n

lg'rl

:euogzenbaIp

"auII "l

opuof,as auodstp Is olg 11'outrd olsanb u1


'orrraJlse oJll?(lleP a oJaqll ouraJlsa

arnddo (11essgas) o1g IaP ruraJlsa enp 1eP


un ur
ezro3 sllap auolzarlp
"lFP
"ls?rldde
ol"npl^rpur 1od q ouerd g 'orgreads osed 1ap euoIzeJIP 3l aluaualuoc /z ouetd un u1
olg un
erEFalle rs 'l ezzaqEunl a d orgttads osad 1p 'a11q1pua1seul
Pa oaueBoruo'o.raq11

YIUYNgTYD

elsan$

Is'rl

o1 .radq auolzelord
'auorzern8guof,el ?lou
.radelezzqtln
4td
Iru
IP
In)
"Is
IP olt3er F e I aoP
'olg II erE8alle rs tn) opuof,aseaull
"llaP "rnleJnl

6:e 6aeg,

0:1+"
-JJP o+ ir'

0=

sP

a16+t/

:ou"lua lp [t'l] tuolzenra e'I


Basu.rJlur BuJa+ B[[ns arrolualord
'euolzernE
ol rad q auorzarordelsen$
-guor l elluEorur q 11enb1apfaqrl 1g .rad
"lzzrIln 4ld
auorzenba,lq (z)f - /i a,rop
'olg II erttalle Is IR) opuoms
"aull "lleP "u"Is1.rer
!l{ l?p o?tols :;'dop

88

Cop.7; Statica dei fiIi

FROFILO SCABRO
In un filo teso su un profilo piano e convesso,scabro di coefficiente p, in assenzadi
forze specifiche attive e in condizioni di equilibrio limitc la tensione vale:
T{0) : TasPe

[7.10]

dove r1 la tensionein un punto .4 e d I'angolo di awolgimento, contato positivamente da .A nel verso di crescente

89

aulPro ozral I" (e) e1ero11eopueddnlrasle1erra1a


q sauorsuele1pupb a ,re aluelsol
?or?'olorrrd 3 rad auorznlos (S) e1,(ag = 1) osal olotu ets olg U lnl q osl
"l
IaN
"q
(oZ < I aqe aluasard opuaual ,0 < ? rad l qurs : /i eaul1
e
"Uap
D?'l : I auorzenbarp e]]ar e11aprrgerE
r
opu"ruo'Juot
u
a n fo - I opuauodaJrnpap
aluaulo,laEe gnd rs auorznlos?f,run(unrp
aluaueuJaTrrnu
eJsuruualap
qnd ts (o < ,, rad) auorznlos?f,runrnr e1'ra "zualsrsa,l)
aruapuars'er1
auorzenberunrp
rs
''
"l"Jr

(e)

- qqst?z : I
p ns
D

"^rlnlosrr

- r{so f,D- - 6.

auorzrpuof, elue^rp (Z) et erlueru


"l

O:C

:rroleAI 0 n
ouerrldrul (f) a1
Q.rad

(z)

.7 o p,

(c +

;-)uursr? (c + ;)u"lsn - I
:"ssals eaull

(r)

g:

(? )f

"llep

ezzaqtunl e1 a

( ")n

0:

g rad a y .rad eawl


or8Eessed1ep at"p ouJoluof, I" mor4puo) al
"llap
opuauodrur O , C ,p r?u"lsol el areurrrrJalep rpurnb
.g'y
Ip
IS
Ip o1pa olund
"tleJt
1au autEtro uol 'e:n8g IP ou"Isolr"t srualsrs Ie orrrsrraJrJIJ .?tlpornor arorE3eru.ra6

'[e'l] '[r'r] '[g'l]


auorznlosefiop osn
"Ft",taE
oruer)r"J'rurallsaenp lau ol"ssg ,aluesadoau
-a8otuo olg un rp orrqrpnba.llap rsopu11"1tr

'(oZ
osr,l o4ow eB
=

o[g It lw ur oss,
uy enznleuy
f
"relo)tged
'ox,ezveprP e a eTonb
epe gsod g e V ryund enp u! .ruraJ?se
. "ssals
v8e o1essg'd otgnads osad a 7 ezzaqunyyp
'oeue8owop" eqqlpuelsav!o[g un 1p oytqynb
-e tp aoveJntguoc eI alewwJale1 T.t.Bg

IJ1OSIU IZICUSSS

l{ l?p o?ttols :2.dog

06

Cap.T: Statica dei fili

ia si deduce che q - a3/2 (z(t -za))-r/2

;in questo ordine di approssimazione,la


configurazione del filo allora la parabola di equazione:

u:
'

{3.(l
==2o) (r2
\" - az)
2o"/2

8s.7.2 Un frlo OB, omogeneoed inestendibile, di peso specifrcop e lunghezza/, fssaoin un estremo O ed appoggiato senza
attrito su un piolo liscio A, posto aIIa sessa
quota di O a distanza2a: iI tratto rimanente

A (a,o)

AB del frlo pende liberamente.


DeterminareIa lunghezzadel tratto AB.

Ponendo ), : AB,la parte di filo OA si


dispone secondouna catenaria di lunghezza
J-).
Lungo il tratto verticale AB la tensionevaria linearmentecon la quota, come segue
dall'integraleprimo [7.3]; in particolare, nulla in B, non essendoviforze applicate,
e in ,4,vale:
Ta: p

(1)

D'altra parte, poich il piolo in ,4 liscio, la tensioneha lo stessovalore immediatamente a sinistra di ,4 (vedi figura) ancoracome conseguenza
della [2.3]. possiamo
quindi studiareI'equilibriodel tratto di sinistraancoracon le
lT.6l,[7.7],[z.g],con
il riferimento cartesianocome in figura. In base a quanto ottenuto nel preced.ente
Es.1 si ha allora:
C:O

D:

-o.orh9
d.

(2)

mentre a determinata dall,equazione trascendente

/-)

: 2asinh I

(3)

per cui il calcolo di ricondotto al calcolodi a. Osserviamoinfine che per


la [?.2]
si ha:
Te:

p(ye - D) :

-pD

(4)

9t

!u rsd1p7 - zD *

"l"d :

\O

o:Y0+p+ !1d-

:rpulnb ? :y q auorz?eJ
a g' q E
"ll"p
ezJoJllsp
a1e1o1
osad
alep 'au.re1sa
'!1d1ep
ezroJallap euellnsrr II olFu
er{f,orJessat
"rs
-au ? olg 1ap opqlpnba,l rad 'e1red
"rtl?rg
and - ,) : YO'

&)+sJ:v11qvA

:rnt .redtg
- aa tv6 - Y; aqe lll"Jul eq rs .e.rntg e1rc
olueurreJrr uo3 '[g'l] oupA
a1erta1ur,1pp
,
oluoluor
euorzrpuoJ
osn J"J
Ie
lz't]1
"llep
aluar)gns e g' 1p elonb
eJ"urrrrJelapJad
"l

ZI

'g e v firlaJls
-a ryEet1 e1onb rp ezu"ragtp eI eleu[wrop(I
'qeluozzlro.fins g

c\,

olo?rn vn lp erywpu! D olnpo rp ezro! eun


eP g u! o?nuslsos? pa v ow?rlsa.il"u ol"ssg
p '7 ezzeq7unl e d ocgrnds orad rp 'eEqW
-ualsaul pe oaua8oano'IV olg un g.!.sg

'olg ll .radorrqrlmberp ruorz


-e.rnEguoranp lpupb a ruorznlos enp ouueq
Is ! < t rad a.rluaru'auorznlos !s uou I > I
"q
rad :o1g 1ap ezzaq8unl e1 lad I erurrl arol
ef,npepts (0 < n f o : 7
- un rp
"zuel$se.l
uot' o7f 7l-: 6 Ip a lqsoeg/1 * ?qu1s: n
rp rrge.rt r opueluo.q;uoeordruase pe) olzrt
o11anbe oSoleue orge.rE
-Jesaaluepe)erd
1ap
olpn+s oun ?p laluaueer.rawnu
eJossa
"?losF
ond (S) el aq) aJe/uassope 1nb orrrerlrurl rC
p

(s)

;{ soer +-q qst , z-l

aluapuof,s?r1auorzenbarllep auorznlos (a1en1ua,ra)


*l Qo ar{r erolle an8as (p)-(1)

"ll.C

! !?p o?t?otg :2'dog

Z6

Cop.7: Stotico dei fili

99

[,e due precedentirelazioni fornisconola quota di B:


G-Q.t

- yB= - :- _

2Gl sin p

* *,'p'

pp

(1)

Per ottenere tale risultato non quindi necessariofar uso della teoria dela catenarial per orrvio che anche per questasecondavia, che consentedi determinare
completarnenteIa configurazionedel filo, si perviene alla quota di B. Le costanti
a, c, D e I'ulteriore incognita 16 si determina.nocon le condizioni:
.passaggioper A:

D * acosh C : O

tensioneorizzontalecostante:

ap:

pendenzadella catenaria in B:

GcosF

sinh(39 * C) : 1anp

lunghezza
dellacatenaria:,

: orirh(f

+ q

(2)

-asinh C

Naturalmente si potrebbero scriverecondizioni diverse,ma equivalenti: ad esempio


alla terza delle (2) pu sostituirsi la condizione:
valore della tensionein B:

c:

p (y a- D)

Dalle (2) si ottiene cos:

sinhC - tang- =!-'


Gc o s
D :

;'

sinh(34
------' ., * C)
-t :1anp

_G coso, /, * (,ur,6 _
^_lp ^1,
'
GcosP'
P
V

per cui la configurazionedel filo completamentedeterminata. In particolare il


precedenterisultato (1) si ottiene richiedendoche yp : y{r:
na), da cui segue
che:
YB:

Gcosp

--*lttnP

(z)

(zl"t,t a ! o)

o?( a )o ' o 7 ( t
j

:aJassa
a ep terlEg elle oluerulJayr uoc 1o1g
?or)
al"rlrJou) erggrads
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gy otg Ip op"rt 1aposad lap oluaruoru 11 'ollnu g arotradns ezuara]rorrl)Ituas BII"
olerEEodde olg Ip eC oIW4 Iap a orsrp 1ap gsadrap olueruoru II erluaru'gydalerr
a orrsro Q ale)rpa^ olg Ip ollsrl 1ap osad Iap O ps olladsr oluatuoru ll 'Cg : y
olsod a al"f,rlral olg
op"rt
olleq 'errralsrs orarlulsl rad 6 pe olladsr
Ip
U
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oluaruoru 1ap auorzenba.l aleJaprsuor els"q 'erddoc
.ru oluaruoru II aJ"lo)lef, Jad
"llap

'alrqrssod ers orJg


-1ynbe tp euornernBguoc ap\ gt1crad oEI lep
ezzaq?unl eu4ulu el ?q)uou 'e1onb era[ulw
rp euoyztsod eilau e$ y oytqrllnbe lp !uo[z!p

-uoJ u! gqcted oJstp p atettldde ep eqeJoll


-ue erddot eilep W oluaurorrr I! eJeulwJepe
'O oJlual oudotd 1e
ourolle elol.ett8 ? o?slp U '@$p F olessy V

.tt

o(aalls" ouytd 1yuot'g orZ?ut rp'oaua8owo


orsrp un pe etn?g vr ouro? ol!4p ezues oTet8
-Eodde e '7 ezzaq?unl a d ocgtceds osad rp
p't'sg
'elrqrpuaTsaw pa oaua8owo olg un

!t{ l?p o?ttols :2'dog

V6

Cap.T: Statica d.ei fiIi


Per quanto riguarda il calcolo di ?, I'integrale primo [7.3] implica che:
f@) + p-Rcos0: p\

(3)

mentre l'equazione [7.5], relativa alla direizione n, diventa:

r(0)
R

-O(d)-pcosd:0

cio:

o( d) : ,(;-2cos0)

(4)

Dalle (3), (4) segueallora che le relazioni (2) su ? e O sono entrambe verifi.catese
> 2R. Poich tale limitazione pi restrittiva della (1), segueche la lunghezza
^
minima
del filo I : .r?(2+ zn lz).

Ds.7.5 Un frIo di pesotra"scurabilee di lunghezza (tr - 2a)R appoggato, con attrito


di coefficiente p,, ad una semicirconerenza
fissa, di raggio R e diametrc orizzontale. AgI
esremi A e B del frIo sono posti due punti
materiali, di pesi rispettivi p e q (q ) p), appoggiati senza attrito alla semcircorferenza.
Determinate iI massl'mo valore del rapporto
qfp perch all'equlibrio A e B siano alla
sessaquota.

Poichi punti materiali.A e B sonoappoggiatisenzaattrito, proiettando le rispettive


equazioni di equilibrio sulla tangente alla semicirconferenza
otteniamo:
T4 :p c o s a .

T B -g c o s 0

T a lT a : q lp

D'altra parte, il filo vincolato con vincolo scabro,con un angolo di awolgimento


(zr - 2a): la condizione di equilibrio limite [7.10] implica allora che il massimo
rapporto dei pesi :
qlp:

TnlTe - 4t(t-2a)

9E

_.__1--

'auwu ouqfilnbe lP lvolz


-lpuor u! epln8 eile oglttodde ernwu aqc
oW
olle4 pp ezzaqtanl eI ereurwrelog
lp
'q eze$
-!p e V tp ollos ry p eTsod 3rl eguengeoc
seJqe?se[e$rozzyo eplnE
ns e8&od
lp
"un
-de rs V oureJlsa.fieuopssg q .lezzequny
"
e d otgoeds osad 1p 'egqypue1nw pa oauat
ewo olg un seletrgtez.oueld un a7 t L.Eg.

.(a1ue1sorelonb olg opassa,[g.l]


II
"
ourrrd a1erEa1ur,11ep
aqf,u" an3esaluelsor sts
J aqr ot"J II) 'nlottd ._ J el^ a olg n
otunl eluelsol Q J oluts1.rad .u7f7 - t uot
O : d - r?uls6'

O:psolO

- 1,
J.

O: 3
TP

:"roll" oru?ruello [9./,] ere"uFt


alellarord ouqplnbe rp 1uolz
-ul
"ural "ilns
-enba a11eq 'epluozzrro ouerd un q ? o1g II
'ezuara;uourf, ?un opuo3asolsodslp opuassg

'o1und
ons Juto ul oH
euosuel eI eJeulwrap1
1ap
'a etnTtadetwes
rp elez!y"^ ess'"
oller ouo) an lp apg
Ip
"
opyEodde ,ezuateg
-radns eile
"lueure-alelse
-voJ4J eun opaolrs o1eteqle oyqygnba uy
q td otgpads osad a 7 ezzeq?unl rp .oaaa3
-owo pe eilqlpuafsau.r'osnrr;r oIg vn g.l.sg

It{ l?p o?ttaS :2"dog

S6
l
l;

tl
,'
-.:?

Cap.I: Staticadei fiti


Denotiamo con la lunghezza del tratto
appoggiato, che indichiamo con BE.
Incondizioni di equilibrio limite, la distribuzione
di
forze quella indicata in figura, per cui:
Tp = p,p\

(1)
Consideriamo ora il tratto di filo libero
.4.8.
Con riferimento agli assi di figura, abbiamo
le seguenti condizioni per determinare le
in_
cognitea, C, D, rg, Tg:
passaggioper
A:

D*acosh C:h

passaggioper E:

D + acosh(2
'a

+ Cl:O
t

I _ : asinh(19 + q _osinhC

lunghezza:
tensionein E:

o:

pendenzain E:

(2)

lt
p

sinh(I9 * C) :6

Dalle condizioni (1)-(?) segueallora che

soluzioned.ell,equazione
algebrica:

A2-2^(t+ph)+t2-hz:o
da cui, tenendo conto che deve essere
r ) , r ) hrseguel,unica soruzione:

A :l *

ph -\l L z(JT +ztlh

Noto l, gli altri par4metri introdotti


sono dati da:
a:-D:p,

coshg:Ll_h
*^

OSSERVAZIONE
All'equazione (A) si pu pervenire pi
rapi_
damente utilizzando I'integrale primo
[2.31.
Infatti dall'equazionedel risultante vertcale
per il tratto libero .48 s deduce
che Tau :
p(f - ) e quindi che

Ta-

pn(l-A j2 a p zoz1 z

Pertanto la condizisne T6 - Ts : p
diventa

ff i-pp\ : ph
equivalentealla (3).

tE:

-tt^C

(C < 0)

(3)

gT

I{go.: r) s lld: (g/cd)qurs


I
'ortgryrnba rp ruourpuoc ut'apm8 eilep
O eu
-orzasrelwJlep g
ezlJ|e9.stp
eI
eteururrels(I
lp
. aleluazzuo e^tlle
ezJoJ eun
acsr8e g oure4sa;1ns .eleluozztro eJt.leJ a
e[eJtlJ?A eun ,alsq aptn8 anp e lWIoJu!^ g
,1
ezzeqtunl
e d otgoeds
V rrrre4se lF eq
"
osad rp toaua8ouo olg vn
g.t Buralqord

I d: rl
.ouqryrnbetp tuolnpuot w
elonb
srzrrsssrrrrp auomrsodeilau erc g gqctad q
ry
eJoIeAU areunrrJayep.o1uq1etp ezuas* uI
'ZlAu ezzaq7unla d ocgneds osad
rp'oaua8orao ? (IV oW U Z.! Buralqord

il
$
-*
t

'1

I
t"

t
il

r{
t

l( slq so tg : n

eluapuaf,s?J1
auorzenba.llapauorznlos
q /i a elonb
arassaouo^ap g"crun(l
ey I
"ssas "lle
'oltqyrnba rp
auorzetn8guo) e)urn.un eq ls eq" areJglJa1
.a1traurvJaqqapued a rg ot88et rp
?Jelozrlr olgotd un pe ory4le ezues o1ertfiod
Ae q 7f gtt, - 7 ezzaqtuq lp ,gV e3qlpuaq
-eq pa oauatowo oH vn T.l BtualqoJd
IISOdOIId

II^[gTsOUd

lN gp D?t?ots:2.dog

l-

Cap.T: Statica dei fiti


Froblema 7.4 (Jn semicerchioomogeneo,
di nggio R e pesoq, incernierato ii O ed
mantenuto in equilibrio col diametro oriz_
zontale da un frlo amogeneo,d peso specifrco
p e lunghezza rR, frssatoin O e tirato in
A
da una forza verticale F.
Determinare l valore della forza ed il mas_
simo valore di p perch tale configuraziane
sia possibile.

: clR(4 I F : (c + pnL)lz;pmas,

'

lr

") I

Problema 7.5 (Jn'asta omogeneaAB, di


lunghezzaL e pesoq, vincolata agli estremi
a due guide, una orzzontalee l,iltra verticale. In B frssatoun fiIo omogeneopesante
di peso specifrcop, cheha l,altio esremoj,s_
sato nel punto O di incontrc delle guide.
Determinare Ia lunghezza I del fiIo affinch
in condizioni di equIibrio l,asta formi un an_
golo d r fB con l,orzzontale.

I,:ft"i^hry-#l
Problema 7.6 Un disco di raggio R pu
rotolare senza stfisciare su una guida iriz_
zontale, soggetto ad una coppia antioraria
di momento M. AI suo centro fssao 1,_
estremo A di un frlo omogeneo pesante
di
peso specificop e lunghezza l, che ha
I'altro
estremo B fissato alla stessaquota di A.
Determinare Ia freccia del frIo in condizioni
di equilibro.

I : 6/4M, + t, p,R, - zM)lzuel

r"

99

l8

= rl
I4q.q=
" L
'Pd

t7'
.V E P P

soytqlgnbelP laolqPu u!
ezr:naqlpelqqe g
,?WuWe oW PP 7 ezzagtuq eI ereulrnta?Q
: g apluozzlto ezJo! eun Pe ol}ettos 'y
rad aluessed epsyl aleluozzgo epya8 evn Pe
erl
oleIoJurl'g orret1srrl a ossg V ovra.4sra;
.1ezzerqtun1a d ocglnds osad 1p 'agqypuags
+lv! pa oauetowo olg un 8'l erualqord

i,,'
i
i] $

= vt'
- uu-+ry)!
(tlu" - zl*q
' - ( n lu
a g f:tl
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rrJauorsual el ?r1ouou'glu lP o)s- un
o.rd;ns fiEodde F oIg $'oJ'rq;;pba W ryolslP
ereulEJa?B(I
-uor ul '?rpugfe g IP oInPoIDf
'epluoz
oe4fi.l eq
-firo esJoJ ean Pe o11ettos tI
uor
pe 'o4e qrgdolund leu of"ssg V ov'atltJ
;o""g i oltql a;rlpttlt olgotd un ns.eytodde
p'Tezzaqilanl a d ocg1ndsosad Jp 'ayqgpuels
-arr!
p" auaaouo olg un l'l Btualqord
I l?p orllrrS :2'doP

0OT

-T

f -IIl

it

I
I

iI

Cap.,8

Principio dei lavori virtuali

Si pu utilizzare per lo studio dell'equilibrio di sistemi soggetti a vincoli perfetti


(lisci o di puro rotolarnento).
Per vincoli bilateri assumeI'espressione:
N

6*L :f" ,x4 -o

VPi,

d=l

[8;r]

con F; risultante delle forze attive agenti su JD;e 6p; spostamento virtuale di p;:
Il lavoro virtuale relativo alle forze applicate a ciascun punto P pu essereespresso
sia in forma intrinseca:

F x p : lFllplcos0

[8.2]

con d angolo tra F e P, sia in forma cartesiana:


FxP:F,6r*Fr69*F"62

[8.3]

dove argrz sono le coordinate cartesianee 6s,6yr6z i loro differenziali.


Il principio dei lavori virtuali pa^rticolarmentesignificativo nel caso di sistemi
olonomi: il lavoro virtuale, espressoin funzione delle coordinate libere gr . . . gn e
t
t
dei loro differenziali 6qt,... ,6qn, arsume
la forma:

6*L:

q*(o t , . . . , Q n )6 q 1 ,

lc:1

[8.4]

e, dovendoesserenullo per ogni scelta di dgp, d luogo ad un sistema d n equazioni


pure di equilibrio, indipendenti, in numero pari al numero di gradi di libert, del
sistema:
Q* (q r," ' ,9 n )

: 6

(k : 1, ... ,n)

[8.51

sls uou auotzernBguoe


'(rr'"g tp"n) o > T*g :o'r111sod
llueltrelsodse eluapuodsruor el?nlJl^ oJo"I II
afilr"d
e1?appns
" Ilenllega
"llep
rr
ar{f,eJ")grJa^euarf,gns e (O ? Ig oldrnasape 'rllqtsrar'eJrltuolzelJ^ ouueq rs
otu"rf,rp,eleurprooeeun ouaurl" :ad qenb a11au)ueuguo)IP, ruorzernEguoltleleads
rp ??rlrqrssode1 areururesarad '1pu1nb'artloltlred u1
rad ouqrilnba,11ap
"zualslsa
'A
alos e allnt otrqtllnba 1p luolztsod
rnc rad a11anb
>
7,g
ouos rl"nlJr^ rJo^"I rap ordrrurrd I rad 'ua1e[un qo]ul^ e o11a8?os
? ?ulatqs il es

gNolzv ugsso

[rra]

0 9C: 7 , 9
IP alenJIA oro^sl
:Q O oluatuoru 1p erddoc
"un

uI 'apJof,uof, osJa^ ul llunss" ouos oy'{ a'auorzelol 1p oloEue'9 alop


p'are1orr1.red

lorsl

090w +c9xlr :7*9


:?rrroJe11auerglldurasIs [6'8] auorssardsa,l
'ouetd ost) IaN
'6l olod

oI11 a eI13 ezroJ ellaP aluetlnslJ II ? U e^oP


1e olladsrr a?uellnstr oluaurour Il Q

[ o' e]

tx oItr +ogxll :7*9


:3p

ossardsa alassa aqrue ond onir'

odror un pe alectldde ezJoJellep al"nlr,,, oJo^el II

.(1.dec
nan)
o1? 09 a^op
auorz"lor Et a odror1apolundun rPaFnlrl^ olueu"+sods
"l
"ursa?rugur
[e'e]

{ o - a )vt * o g :d g

:opt8tr otulsallugut oluaurelsods ollap elilIrJoJ el uo) o"1of,1"f,alessa


gnd opr3rr odroc un P" atuaualJedde 4' olund un IP d9 alsnlJl^ oluauelsods o1

rbg

fr
euolue}If,allos ellaP {@ aluauoduor pEg
:rpulnb Q { eleulProof, el oPuof,es
"^I}1"
I:{

t f : r *s
:rlnuello tso) ?19
oPuslJsir olnuallo
rl"nlJr^ rro^el r opusrrnuos a aJaqq eleurPloof, el
"tlorr "lls "un
aJassagnd alenlrrl oJolel II mlouolo lulalsls leu :auolzlsodderrros rp ordpupd II ale

Cap.8: Principio d,e lavori virtuali


TEOREMA DELLA STAZIONARIETA,
DEL POTENZIALE
se il sistema olonomo, i vincoli perfetti
e bilateri e le forze attive conservative,
con potenziale U, si ha la condizionecaratteristica
di equilibrio:
6U:O

[8.12j

se il potenziale espressoin fnzione


delle coordinate libere: U : U (qr," ' ,8n),l e
n equazionipure di equilibrio sono:

AU

(/c:1,2...,n)

;- :Q
oqh

[8.1s]

Potenziali delle sollecitazioni pi


frequenti
Forze centrali: se F una forza centrale,
di componenteradiare]r(r), il potenziare
:

tr(r):

r6yau

f'

ln particolare si ha:

forza elastica tr'(r) : -lv


forza coulombiana F(r) =
+

[8.14]

.+

U(r) : -!kr,
2
U(r) : _ 9

=+

U : *py

[8.1b]

.,-s\

dove il segno* corrispondead una


scelta della quota y in versoconcordealla
forza
peso, il segno - ad una scelta di gr
in verso opposto al peso.
coppia : se il momento di una
coppia, di direzione costante, ha componente
: M(0) secondotale direzione,
i11'1
il potenziale :
S0

U(0 ):1 1
J

M(u )du

lr
t:
t

In particolare si ha:
=+

Forze di direzione costante: se :


F
r(vD una forza di direzionecostante
i,
con componentedipendentedalla sola
coordinata corrispondentey, si ha:

forza peso F(V) : *p

-t

u(v): ,pyo,
lu

[8.16]

II
!

lorsl

"r#! * ,"-o :r*e

:"urroJ e11auossardsa alessa lpurnb gnd a1en1r1'roJo^el g 'auorzeltrallos


's^11Jasuof, ezJoJ
ellap e^I1^rasuot alred e11apaletzualod 1t zP uor llpq Is eS
I?'9
un IP
olnqllluo
allap e1*g olnqrJluo? un IP a a^Il" resuol uou azJoJ allaP
te,ule,rresuof,
euolzsIf,
?
?tuuros atuof, al.enJl^ oJo31II erlotlef, allqtssod q
"111"
un eS
-alios ellap alred eun olos a IJal"Iq a Ftrouolo llof,ur^ e ollatBos ? "tna+qs

gNOIZYATTSSSO

Igle]

\h)

"t"'*.:

u)n

eq
:a1e1zua1od

rz,nur - (.1)g eEny.rlua) szJoJ e1 '(et'deC lparr) areloEutsqtllola^ sns "l o a'aletzraut
uou aJole^Jesso{llap euolz"loJ Ip esserllsP ezu"}slp 3l ? J as :e8n;1'r1uat Bzrot
eun IP aletzualod II eqlu" aupdse elnruro; a1e;)
(s ezzaqBunl rp 'eaury,unf,

[lt'e]

"llorrJ

n
",,r1-:

L=")

:a1etzualod 1p tealle,rra srJo) ?lu ?tao o * saldut ot auolz"llsellos


azro;
eun p" o8onl ouuep g o V lruallsa tl8au ellrrasa ?sse aqr alsoddo pa 11en3n
:B[[oIAI
un
alue}so3 \p gV eaulll1lal
"lloIII
"lsp
enp al 's ezzaqEunl Ip a {

"f,Ils?la

ec+: (n

\ia

: "qIs c aI l?}so) olualnol urpelddo reun.Iedarel ol tl .redul ./{ IP


,erddoc e11apoueld
a^oP
leu auolz"Xor 1p o1oEue,1Q A

o$a^ II uof, apJof,srpo aprof,uot

T!'

Cap.8: Principio dei lauori virtuali

105

ESERCIZI RISOLTI

D.E.I- II sistema articolato di frgura (panr'44:afo) costiuioda quattrc a.steOA, AB,


h{ E, N H, di rispettive lunghezze2J,Zl, l, l,
con M e lI puni medi rispettivarnentediOA
e AB- II srsema posoin un piano orizzonale, coa O lsso, ed soggetto ad una forza
applicata n B e parallela ad AB.
Determnare Ia forza f da applicare in H
perch iJ sisema sia in equilibrio in una a.sqnata cohfigurazione.

,r/

Si pu osservareche lo spostamentodel punto B il doppio dello spostamento


di
.U. poich per ogni configurazionesi ha:
B - O :2(H

- O)

=+

68 :26H

Dal principio dei lavori virtuali si ha allora:


6*L:F

i<.68 +f ;6H:

da cui, per l'arbitra^rietdi 6H, segueche f :

.[Isisemabiella-manovelladi frgura,
/8s.8.2
costituito da due aste omogeneedi ugual lunghezza I e pesop, posto in un piano verticale. Al piede di biella B, scorrevolesu una
guida orzzontale liscia, applicata unaforza
F.
Determinare Ia poszione di equilibrio del si_
stema.
Il sistema,soggettoa vincoli lisci, ha un sol
grado di libert, caratterizzabile con la coordinata libera d di figura.

t
I

fl

II

fl
(2F + f) x 6H : o
-2F.

!i

i
+
il

lp ruorzrpuof,ur

"I[nu

TZ _
_
u e l
:euorzrpuof,?l lsor auall+o Is :09 luto Jad olrglllnba
errllnsrr eep 'rlenlrll Iroel lep oldltulrd 1ap q1.rpru1 'aqr
eg (ptl" ldZ * p soeF-) : I *g
:euolssardsa
i T.*g rad e,rerrr rs '

0g AtrlslZ-: sxg
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- Nn- ., vf r
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"IIaP "Jeqll "l"ulpJoot
euotzun; ut assardse eJesseeJo?u"'ouol
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(t)

s r g i - Nf rg d - n f rg d -: I * g
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"l
"l
auorssatdsa,loPuezzllllfl
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"ue.rsaF"f,
IP apard 1apelen1rll oluaurelsods ol Q Brg a 8'y
"nalq
a yO als" afiap .^f e J4l lrlue)I&q IaP II"nF!^ lluaruelsods t1Bouos Ng Wg Inf, ul
"

g g x .{ + ^ I9 x d + W g xd :? * 9
:"rrrJoJ

"llau

oJo

osgardsa aJassa gnd arr111eazJoJ alleP al"npta

"l

Cap.S:principio

dei lavori uirtual

.tOI

j
{

6 *L : (_ p si nq _ 2 q si nc_ p si n
a+ ff) tz
6*L = A V6c =+
tr4: 2(p* q)r?sin
a

J,

if

'

'dgh

:aqr rpumb etrldurr O: T *g ol.rqrlpba Ip euorzrpuo,


"T

19@g+/ -) :r *9
:e^Bf,rr1s(7) e1 alrur"rl rg rp euorzuryug /9 (f) e11auopuaunrdsg

o: xggl + n9 + I ursz9- :

(z)

lsor

r9

:aJellnsu
arraplpg
eleurJouI" opuof,asaluauoduroc
1pulnb
"
ltnEn ouerqq" oleluoJ e ldror anp rep
rl"nlrr rluaurelsodsqt aqr auodnrr
11und
lap
l7 uI olleluof, rp olof,urag 'oloEuelrt lap a olelpenb lep eluerrrQ^r11adsrr
rJolels?Jl
tluaurelsodsrlEaprleurpJoof,rss?r1Eopuoeasrluauodruocal ouos frg a tg alenb e11au

(r)

il

I
I

t
l

frgd- x9 t-

:auorssa.rdsaaluanEas
ertrnsse aFnlJrA oJo
p .g ezroy e1 a
"[
elerpenb surur"l e11aposad ouos oro^el ouorduor eq) a^rl" azroJ"larl)run al gr{]rod
Ir

'oltqrynba ur'srs
"rlTalsrsll ?Vluge I
tp erop^ I eJeunnJelep,g1t77erp ezuosseuI
zrntg ry 1
e[eluozzrro ezJoJeI eyeuldde ? g vI .r apl
-uozzrJoassz,; oEun; elolauloJs ? DZ oryl rp
orcTeynbeo1oue1t1lp ewJoJ e eurrrrelel ?r?
-uew 'fr ale)rl.l:el eplnt ey otanl
"Io^eiloJs ?
'o o7e7a d osadrp eeua8owo. etntg lp el:-Jp
-enb eurwel eI elerryreAouzrd un u1 p.g.sg

Cap.8: Principio dei lauori uir,tuali I0g


De.8.5 NeI sisema di frgur4 posto in un
piano verticale, I disco di centro A (peso
7t, raggo r) gircvole attorno al suo cento
fisso, menre il dsco di centro B (peso Zp,
taggio R) pu rctolare senza strisciare lungo
f'asse yericaley. Sul discod centro C (peso
p, raggio r) agisce una coppia di momento
Ms.
Determinare i moment Ma e Me delle coppe da applicare spettvamente ai dischi di
centri A e B affinch iI sisemasia in equili_
brio.

Si possono scegliere come coordinate libere I'angolo 0


di rotazione del disco di centro
z{' e I'angolo g di rotazione del disco di centro B. Indicando
con y un sseverticale
ascendente e con ry' I'angolo di rotazione del disco
di centro c, il lavoro virtuale
delle forze attive pu essere espresso nella forma:

6*L:

MA60 i Mc 6 _ p6vc * Mn 69 _ 2p6yB

(1)

Il rotolamento senza strisciamento del disco


di centro B sulla guida verticale comporta
che sia:
6Yn : R6p

(2)

mentre, in virt del non strisciamento del filo


sul disco di centro C, dalla legge dello spo_
stamento rigido del disco si deduceche:

.h\
\4,t

V .A

S--?
r0

6r h:R 6 ,p- !oe


r
2

^
6yc:R6
p +irtg

.B

lfro \

t-.1

, r' I

"'t

lre\
K

\#
.i'

'-'

6pt

;'"'-''

"

Sostituendo tali espressioninella (1) e raccogriendorispetto


a 60 e 9r si ottiene
cos:

6 *L : ( Mn -**"

-f,o O,l o+(Me - 2pR* ":

- .pR) 6p

( 3)

Applichiamo ora il principio dei lavori virtuali, imponentlo


che la (3) sia identicamente nulla per valori arbitrari di 60 e <p,ovvero
annulland.o separatamente

.t,lZ >/ arasse IPuInb 3^aP

-0 u t s

(olrqlllnba

1p auotztsod

el"l

"lqsa

grpUSY

o : ( 0)

oFqllnba tp tuotztsode1a
ruorznlosal alos a a$n} ouos
:auorzenba,llep
xftd I Hftd: I
( ot or rll - 0sof 7)
, d:
's
alelzuelod p
IP oualu e '1pu1nb ale^ /?
:a^IllPPe lluelsof, rl"rzuassaul

( ps o rl* B loa'-1'1:

"nT r:'n

( psor * t
- q - Hn
\
' "' u

IaP x6 a rrft alonb


:ouos els? eileP FluallJBq
al. ernBguI o}gf , Ipul 9o1oE ue.1" raqll " }" uIPJ oo?auorbpuarunssY .el sl zua l o d l a p
?}alJ"uolz"tssIIaPslueJoa}11a.rerr1ddeo1ue1radgndls:?tl"Iasuo'"^I11"euolz"}
(Rlraqll rp oper3 Ios un IP o"loP 'eualsrs 11
e o11a33osa
-lrallos e pa rtsll IIo)ulA

'otrqrftnbalP auotz

rl

ezuasse uI
-ysod e1 aleutrrrJa?eP 'ogu11elP

'epl.n8

e ogsod g o1o1d
aI egareJluaeP q ezue?srp
ePmE eun
un ns eEodde rc a fr e1el.rqal
ore4sal eII gv
ns eJaJJof,se olelo?ut1.v
eleyuozzuoepln8 eun ns "lot
elsr..I
"Jlua'x
'g flt er?rur"?
-?rJoJs? cg lP c o4sa.7
e7"a"11otouos'd osed a Tezzaq?unl1'z'n8n
" ,
else enPe7 9'8'sd
ae:reao$rc
lp cg a gy

adt+ "N;-

- dAI

n9+'wtr:ow

ouoBuallo 1sleualsrs
:alddor allap llueruortr r fsof,
a6 e efi tluauoduoe a1

al oPuo"as *ni*1. auolzellf,allos"llaP


Iep eJeqll al"ulPJoot

:g'do7
rpn:rlrn rtoool r?p otdtcurt1

OII

Cap.8: Principio d,ei lauori


virtuali

lll

8s.8.7 In un piano verticale,


quattro aste
di ugual pesop e lunghezza
I sono incernie_
rate tra loro e, in O, allresterno.
Determnare il valore del momento
M della
coppia da applicare su OA
e quello della co_
stanelc della molla per assicurarc
l,equilibrio
nella confrgurazionedi figura,

Il sistemaha due gradi di libert:


si possono
assumerecome coordinate libere
gli angoli d
e gr che le aste oA e AB formano
.o., l. verticale. Il lavoro virtuale
deila coppia
vale M60' mentre il lavoro
delle forze peso e della molla,
tutte
forze
conservative,
facilmentecalcolabilecome
differe.r"iul" del loro potenziale
u.
L'angolo ry'di figura uguale
u (p _ e)/2 e
la lunghezzas della molla :'ZI
s
ro"((, _
E12).La quota y del baricentrodel.iru_u,
posto all'incrocio delle diagonali
del rombo

uguale a met della quota


di B:
1

y:;(lcosd+/cosp)

i
I

Pertanto il potenziale [/ assume


l,espressio_
ne:

U : 4py-

: 2pl(cosd+cosp) - kl2[t
+ cos(p_ 0)]
Ir"'
Il lavorovirtuale di tutte le forze
attive quindi:
^- a a
6 * L : M 60+ AU
o u*

* 0,

: IM - 2pl sinl _ kt2sin(p _


0)]60+ [_zpl sinp+ kt2sin(p_
o)]6e

Per l'equilibrio devono quindi


essere soddisfatte le equazioni:

M - Zplsind - kl2 sin(tp_ d) :


O
-2plsinp * kl2 sin(p _ d) :
O
In corrispondenza
ai valori d:0

ep :

k:?

l.^llsi ottiene cos:

, M: /ipt

f;

ossardsa rpurnb

0 : (r + A)b* gsoe(, + U)(n+ a)- : (e),)


:opq111nba
rp euolzlpuor ?l ?q?lod

gU+ a)b * puls(r + u)(r * d)- : 17


:"P
"?lnsrJ

/l al"rzualod g 'eag11pp"euslsof, alerzuassaur,unIp ouaur ?

G- eur s) ( .r ag) :fr ,


:auarllo rs eurrrrJele aururJal opue.rtalul
Ag{r + A) - egpsor (.r+ U) : Hng : bfrg
:o1ue1rad
"llnslg
'ggQlF + U)) al"^ r eretuaruereeuorz"tor
eq? opu"prof,rr ,(C - g) v t* gi : Hg
"l
auorz"lal
alu"rpetu osserdsalT lp olueur
"l
auer^
-elsods ollap euorzero,rdaruor
"1elof,l"f,
aluauodruor a1et :olslp lgp
Is olg il
"ll"ls
1nr ul ll olund 1ape11anbe e1en3nq @ olund
lap eltsnlJl^ oluaurelsods onep 69 eleqlr"r'
aluauodn:or 'olg Iap Rllllqlpue1saulrlred
"l

b frb . - 0 u rsp a g ) d -: n

:al"^ al.rll" ezroJ allep alelzualod 11 'el"uozzrJo


auolzarrp EI uo) eruJoJ eprn8 e11apoJluaf, p aluaEunr8uor
aqr g olo3ue.l
"l
"JeqI
eeulpJoof, auro? ?urnsse rS 'elerzualod lap ttarr"uotz"ls ellep ?tueJoel II a11q]
-11dde oluepad ? :a^rlslJasuof, e^rlls ezroJ
e a 111e;rad rlof,ur^ e ollaBEos e
I
"ural$s

'elelvozzrJo(1uot Vf u,1p olo8ue an rurroJ


Ftu"r 1 apa?uny7uo? el opqylnba lp luolz
tpao? ut gqctad d yp etoyer I! e:r.ulwra:r,7
.b osad un
??FueJls.fieenJ
olg un oUoAAe? ossa Ip nS 'g oy88et
"W
rp slleloa.ll:twasepm8 ?un ns alelosrrls ezu?s
elolor t ot88et a d osadlp orslp an 8'8'Bg

qon1"rr;ruoool op otdtcutt4

:g'dog

ZTT

Cap.8: Principio dei louori uirtuoli 113

d.eveesseresoddisfatta per d : rf 4, devequindi essere:

p: q(rt - L)

8e.8.9 La struttura aicolata di figura


cosiuiada cinque a,stedi ugual lunghezza
l, in equilibrio ia un piano vertcale con C
su.lla vericale per O. L'asta AB ha peso
trascurabile (puntone) e Ie altrc, omogenee,
hanno ugual pesop.
Determinare I'azione del puntone AB.

Per determinare I'azione del puntone "48,


eliminiamo I'asta sostituendolacon le azioni
che essaesercitanegli estremi.
Trnpostiamoil problema come problema inve$io: vogliarno determinare il valore N delle
forze in .A e in B perch si abbia equilibrio
per 8 : rlfi. A questo punto poni"-o il sistema in una generica configurazione, caratterizzata dall'angolo 0 di apertura del rombo
articolato; essendole forze peso conservative,
il loro lavoro virtuale semplicementela variazione del potenziale U:
6* L : 6U : 6(4plcos0): -4plshfl 60
mentre il lavoro virtuale delle azioni del puntone :
6*L:

N 6x,s+ (-If) 616:2N

6(lsin0) : ZNlcos060

Si ha allora equilibrio per i valori di 0 per cui *.L : 0, per cui:


2Nlcos0-4plsind:0
Ricordando ora che 0 : r 16 e che I'incognita del problema N otteniamo:

f,l: L,
{z'

I o i 0 :auorzrpuorell"p elsodrq'rlarnered ns (7f t-r)d<{

auorz"mrl

"l

'az
uol

dz-t l

u(v - v)d

:g

:ar{r eroll" anEas g :


e oJluaf,rJ"q ons Ir opuass 'go

"(r

(t),O auorzenba,lleq

'eluslsos elonb
of,Je(1ap osad 1ap aprzual0d Ir o1+lJrs rs uou alop
?

+ st. - ug)01*

- az)ol+

: I

"(,
"rr1!:?roll" a
a^11?"ezroJallap ozr.rssalduoo
aprzualod l\ lgfr ,gO ,OV rl"rl lau olg opuapr^tp
I
olg Iap osad 1apalerzual0dIr oul"rlo)Ier 'e110rue11apezzaq?unl r uof, oprl"rrprrI
"l
oltqrlrnba

rp euovleJntguoc

olx

'o

'"ufalsF IaP
el eleurwJela(I

lp ogos lp p AZ e1onb e oTsod p oyund un


pe q ?yre1sol rp enow eun uo) oge&elyot q y
'otaqg ? EI otn"Jlsa.T .g oy?Eet e O orqr;o tp
?un ns aJ?trsrJls ezaas er88od
"ssg "Ioonfi"3
-de gs 'g.g ezzaq?unl e d ocgtnds osad tp , gy
oaueowo pa eqq;puelseu! o[g un
OT.g.sg

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" LlezneqEunl
e1oraaao) CO
lep euorz(l eql elueur
"ItJr-ill
rs,o3opue ollnl lap opour r{J
-loaaEe
"f,grre^

gNolzYugsso
!onyln uoool np otdtcutt1 :g.dop

tfT

Cap,8: Principio dei lauori uirtuali

Es.8.ll
In un piano verticale,iJ sisemadi
frgura costituito da due asteomogeneeO A
e OB, di ugual lunghezza I e pesi rispettivi
p e q. Esse sono ncernie:ratea terra in O
e sono collegate da un frIo AB di peso trascurabile e di lunghezza costante l. II frho
pa.ssasuI/'astremo C di una parete verticale
frssaOC , di altezza l, alla quale Ie a.sepossono appoggiarsi ma che non possonooltre
Passane.
In assenzadi attriti, determinarc Ie posizioni
ili equilibrio del sisema.

c
^

115

-x{\
B

olc

\t/o

Individuiamo la configurazionedel sistema,supponendoche il filo sia sempre teso,


con I'unica coordinatalibera r:TC.
Osserviamopreliminarmente che, per la presenzadella parete verticale OC e per
I'inestendibilit del filo, si hanno due configurazionidi confine, in corrispondenza
alle quali gli spostamentidel sistemasono irreversibili. Nella prima configuraaione,
I'asta o.4 verticale, appoggiata alla parete, mentre l'asta oB inclinata di r13
sulla verticalel in corrispondenzasi ha:
x:O

6r)O

Nella secondaconfigur azionersimmetricarispetto alla precedente,l'asta oB appoggiata alla parete, per cui si ha:
r:I

6c(0

Escludendoper ora I'esemedi tali configurazioni,ricerchiamoeventuali posizioni di


equilibrio con 0 ( n 1 l, per le quali gli sposta.msntisono reversibili (62 di segno
arbitrario). Essendole forze peso conseryative,possiarnofar uso del teorema della
stazionarietdel potenzialenella forma [8.13]. Con riferimento agli angoli 0 e 9 di
figura, si ha allora:
U:-paT-qyK
It
:-Picosd-lrcosp

'

il
j

*
j,:

Poichper il teorema del coseno:


12 : 212(L - cos0) ;

(, - c)2 : ztz (t - cos9r)

.t

elseer!1e,
e11e
elerB'odde
qalse ;f
1troe'alared
"r,n

:ffJitJ,:1#:JtTJ:::i

er{eqeogrqllpba !p ou"tlnslr aqe 1pu1nbourrpnlf,uoJ,euorzrnlur(ll" elueurerrrJJuoC

O> x 9 7 : T*9

:' :.
: "qrs0)qg'-rradeqra

z :7 ,9
0 > r g ;0
:?q ls 0 7'og

i
Itr

'O - s rad erlf, etueu{oira?e ourerqrglJa^

,1*s
t9
rsl(r
za&l:
=] : T
[( r -- t)b+
ilb: -- rd
+g

i,-:. .:

ropuessg '0
?rl rs assauI arlf, eJ"f,grJaeluor)
>
?*9
I
orrqtpnba,lep ezuelqsa.l al?ultqrelap .rad'111q1s.raia.rriduos
lluaurelsods g1t
[-Uns e
l'?tittod 'a$IJ"sap olueuraluapalard euguof, Ip luolz"Jn8guoc anp a1ele oru"rzzquy

b+d
:radog.rqllgnbe rs aqf,
eegldulO: (c),n auolzenba,l
"q
"roll?

(" ( r-1\b+ "rQ L:p


:a lllpps llu?lsol ll"rzuassaurIp ouaru e'aqr anEas

lpnyla

Uot1lxp'6$1tugr4 :g'dog

gTf

rF

qil

LL,T

ffi
PROELEMI PRCIPCISTI
Protrlema 8"1 L'asta arnag,eneaOC, di
IunghezzaI e peso p, fissaaa cernierain O
e collegata a cerniera con I'a"staAB, di peso
3p e lunghezzaSl, netrpunto C (con CB : l).
II punta D dell'a"sta(con AD : ,) scorevole n una gwida verticale passaneper O.
Negli esremiA e ts dell'astasono /ssaedue
nasse puntiforcni di peso p ed il punto B
coltregataad O da una molla d costante
k.
Calca|areIe poszionidi equilibrio del sstema.
I sin d : 0; cos0 : 2plkl

(se 2p < kr) ]

Froblema 8.2 In un piano verticale, I'anellina P, di pesap, scorrevole lungo una


guida verfcaJeed collegato ad H da una
malla di cosane&. Esso inoltre scorrevole
Ivnga l'a*staOA, di pesop e lunghezzal, incernerata in 0 (OE : a).
Determinare, in a.ssenzadi attrito, iI valore
d k perch l sisemasia in equIbo con
I'asa incfin ata di r f 4 sulla verticale.

I k : p(t+ +'/za)l+Jiaz I

Problema 8.S NeIsisemaarticolatodi figura, l'a.staAB, di lunghezza2l e peso2p,


infrIata ne| manicotto incernierato in C, bn
sto sull'orizzontale per O a distanzal da esso.
Determinare iI momento M della coppia da
applicare all'a"staOA ( di lunghezzaI e peso
p) affinchil sisemasia in equilibrio con O A
inclnata d 2a sall'orzzontale.

|rl

ros2a * ptsina I

[ (lae> 7d as) pelfd - Aso) !o: 0 ]


'"ulalsTs
yap owqrynbe tp tuorueJntguoc oI eleuufirala1
'b osaddetyuoJ un C ourallsa.I[e e)al
o W orpou oyund ons lau eTetarutecut e 317
ezzaq8unl oqqern?set1 osad lp ,Cg elsz-,I
"
'7 ezzaq?unl a d, osad tp .eaua8orto ? VO
eqse1'etn?g rp
g.g euralqoJd
"ua?srs IaN

psoel
IklUa*> C "")/,$A6ulCG_:
'ouqwnba 4 ?
y etn?g
"urats.rs
yp g olo?ue,Uap lroIe^ ryenb rcd
orew(ar?la1l
'?lg6ut -'C oluewow Ip
erddoc eun eTeuldde ? oas.rpouutd 1y .JZ+A
ot88et a O o4ual !p ossg eJeIo)Jr? olgotd un
ns' a orsrp outrtd Ins aJ"rJsu?s ezuas oJeloloJ
pnd '.r, or?Eet ? ut eswur 1p ,otsyp opuo)as
ossgr O oJ?ueJ 1t eq g'o88et
II 'enruJeJ
"
o W esseur lp o?slp 1t 'alecrqtat ouerd un ut
oysod tetn7g rp
g.g Buralqord
"ura?srsIaN

lvld2: n 1
-od yuSo uy oltqlpnba ut e$ eur?lsts E ?rl?ug
-Se b osadde4uo) pp
F erewurral"Cl
"roIet
'c e!)sil
essg eurlo?nJre?
"
e1 nd essed eqc
osed rp oIg un
"Fqerrl:ser?
aluetpa(a b osadde4uot p o7e8e11@? g ol
-und yetn8grp"ualsrslaN
7.9 Buralqold

tlon7.rtrruonDl np otdtcutt4 :g'dog

gTT
.t
il'

*l

Ca p .9
Dinamica

del punto

\.
TEGGE FONDAMENTALE

.\

In un sistema di riferimento inerziale, la legge fondamentale


punto materiale tradotta dall'equazione:

della dinamica del

rna:F+O

[e.1j

dovem la massq a l'accelerazione,F il risultante delle forze attive e O quello delle


reazionivincolari applicate al punto. Questeultime non possonoessereassegnatea
priori e costituisconodegli elementi incogniti.
Dia'no qui di seguito le proiezioni secondole terne pi comunementeusate.
Terna cartesiana ortogonale fissa

m:Fr*Q,

rn:Fr*O,

m2:F,

lQ.

[e.2]

Terna intrinseca

m5:,Fr*Ot

m2fr:Fr*Oo

Fu1-Oa:0

[e.3]

dove s I'ascissacurvilinea misurata lungo la traiettoria a partire da un punto


prefi.ssatoe r il raggio di curvatura della traiettoria. Questaforma dell'equazione
fond"mentale prevalentamenteusata se nota la traiettoria del punto.
.**/*

Coordinate cilindriche

m ( F- p02) :Fo+iDo

*b+2:F,+ Q ,

nE:F,*e.

19.41

x^ v( o-d)
:oloru IP ?illu"nb
oluauoltr IaP
"llaP
tt
ass?(llns auorzaroJd aluelsor e?lnsrJ tasse,llap olund un O uof, a al"IJal"u olund rl
tl
"l
ll
'J arosJa^ rp ossg ess? un pe o1a11eredo oluaPllul ? aD+ ,{ eS
lr d uol rl")rpul

osse un opuoJas olour

la'ol

'?so? :

Ip gqluenb
ta

e11ap o+uaruour lap auorzB^JasuoC

' JO? :'l l l U

:?ri rs J essg auorzaJrP


opuof,es sllnu aluauodruoc ouuq tlua8e azJoJ al aS
"un

assB un oPuo)as olour Ip E1lluenb e11ap auorze rosrro3


'rrurrd rprEalur rp rdruasa runtl? tnb oruetg '?uovDnr?suo? rp
tuovonba a11apouoEuarrluorzenba rluapuodstuo) al a o?out l?p tutttd tptalur ouof,Ip
rs ruorzunJ r1e1'rlerzrur ruorzrpuof, allep olos aluapuadrp elu?lsot alole^ un ouournss?
olour Ir eluprnp aql Rll)ola^ a auorzrsod rp rlrq"rJel a11aprreloEal tuolzunJ ouol$sa aS

OJOI,^{TgO IWIUd ITYUCSJNI

(rz+ z,.zd
+ 2il1_J
G

lrol

c- U
' J-

{ -z +

_J

erplJpurlrr el"urPJoo)
?)ASUrJlUr

G
+ 74)u1 _J
"Q

aleuoBolro

"UJel
euelsallef,

"uJal

:11uanEas
el ouos ezuapaeardq tletlpul
eunsseruotssardsaa1'arelortped u1
al"urpJoo) rp lua$s rau sf,r?aur)eraua,11ep
(,
t
t .1' X O: rU
-au)^X .t:U
"I

is'ol

:alrugaprsor'o1und
Iap ef,rlaurr erBraua,l QJ a a^r11eala elrlle azroJallep ezualod al ouos ,II e Il a^op

Is'o]

,lI*lI: ;

lp
LY

:ep ossardsa q erEraue,llep erueJoal p 'aletzraut oluawlraJlr IP rualsls un qI

YIDUSNS.TTSO YTISUOST
'trelod a1urpJoof,g a d uot'oue1d oloru lau
serl a alelpeJ luolzeJlP el oPuof,as
"sJa
el"luaruepuoS aB8al llap auolzatord e1 tod ouuep ruotzenba anp erutrd aT 'taIIJPuII)
elJlaurulrs eun apalssod erualqs II as ounJoddo E elsulPJoof, alsanb

"

osJotIJ II

oTund pp.rr?truvutg :6'dog

OZ1-

--'
Cop.g: Dnomiea del punto
Conservazione della velocit areolare
Nel moto centrale si conservala velocitrareolare,
per cui:
p2il : cost.

[e.10]

dove p e d sono le coordinate polari nel piano


del moto.
fntegrale dell'energia
Se i vincoli sono fissi e lisci e le forze attive
sono conseryative, con potenziale U.
sussistela relazione
T-U:E

[e.11]

che pu anche scriversi nelle forme equivalenti


Tt - Ur : Tz - (Jz

oppure L,T : L,U

[o.rz]

dove gli indici 1 e 2 indicano le configurazioni


del punto a due istanti successivi. La
quantit T - U detta energia meccanica
del punto.

EQUAZIONIPURE DI MOTO
sono equazionidi moto in cui non compaiono
le reazionivincolaril per determinare
il moto del punto semprenecessarioridursi
ad equazionipure- euesto obbiettivo
pu essereraggiunto o medianteprocedimenti
di eliminazionedellereazionivincolari
. dalle equazioni di moto oppure mediante rice'rcadiretta. Tutte
le equazioni di
conservazioneprecedentementeillustrate
sono esempi di equazionipure deducibili
direttamente.
VINCOLI LISCI
In vincoli di tale tipo, la reazionevincolare
non ammette componente tangente
si ottengono quindi equazioni pure di moto proiettand.o
",t"t"t: .
l,equazione
/:lIondamentale
nelle direzioni tangenti al vincolo.
l:

VINCOLI SCABRI
La reazionevincolare ammette anche una
componentetangente al vincolo, che
semprediretta parallelamentealla velocit
del punto rispetto al vincolo e con verso
oppostoed il cui modulo dato dall'equazione
di Coulomb:

lorl : /loivl

[e.13j

I'L1-

sulal$s lap llund Ir1"


IIE uol otund lap
trolzsJalur.J
ouof,npeJ?aq] ("rualsrs euJelur.ezroJ
a1;apa ossape alerqdde aueu
I"
ll1allp ?ruel$s I3 auJalsoezJoJallap
euorz?.ro110s.o1undoJotursruEoalueruele.red
ls oPu"JaPIsUo)elezzrleus alassa
ond rlerraleru rlund rp srual$s un rp sf,rureqp
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"
Jeu alsrsuof, e^rlnlosrJ
?J .os?f, I" qt
"lruf,a1
oTund I?p D?rutourg :6.dog

ZZT

ri

4'I

Cap.9: Dinomica del punto


ESERCIZI RISOLTI

Es.9.1 Jn punto mateale p, di massarn,


mobile in un piano verticale ed collegato
con una molla d costantek ad unpuno /sso
O. Inizalmente l punto fermo alla sessa
quota di O e Ia molla ha lunghezzal.
Determnare il movimento del punto, speci_
frcandonela traiettoria e la legge oraria.

Assuntecomecoordinate libere le coordinate


cartesiane di P nel riferimento di figura, le
proiezionisugli assidell'equazionefondamen_
tale sono:
*t:
-k,
m: mg - Icy (1)
-,)
-__
:
La determinazionedel moto richiede l,inte_
grazione del sistema (l), con le condizioni
iniziali assegnater(O) : /, y(0) : i(0) :

(o): o.

si tratta di due equazionilineari a coefficienti


costanti, la cui soluzione ben nota:
la prima l'equazionedell'oscillatorearmonico
libero e non smorzato, la seconda
ha un termine forzante costante.
La prima delle equazioniha la soluzione:

c: rcost[8,
vm

(2)

v:ffG-co s tTtk r)

(3)

mentre la seconda ha soluzione:

Eliminando tra le (z) e (a) si ricava immediatamente


l,equazionedella traiettoria
in forma cartesianay : y(E):

v:ffO-il

; -t1 r{t

(4)

Jtzg

D UIS 6U'

C * 1: ^ -;-

llquetcr"
^

o q s f ry [
-_*
l

:q alerauaE alerEalur In) II I e o ur rlrq"redas tpqetrerr e auotzenba,un IP etl?Jl IS


(r)

- Pursfur :
zatl

L*
ap

:olou 1p ernd auotzenba,l af,sluJoJ


eprn3 e11e aluatuel euolzaltp uI elelueruep
-uo; auorzenbasllep auolzato.rd e1 a ern3g ut
aruof, ellallp

oluelrad

? aluelslsal ezro! erI


'alarnb rp olsls oonu

un rp oluarurEunrEEer al"nluala(lls ouls auallusru ol a osJa^ al"1 oPuo)as oluepad


erzrur oloru Ir :oss"q Ir osra^ e11oa eprnE e1 oEunl aluauodruor eun 3q olund 1e
alerrldde azroJ allap alu"llnsrJ 1t 'a1etztu1alu"lsl.lle 'aqt ernlrssr alatnb IP al"Izlul
euolzlpuor sT 'Rl!)ola elle elsoddo 'zay : dr etlneJPl szroJ sllaP a 'eptn3 e11e
alsrurou t6 ereloeur,r auolz?al u11ep'6ut osad ezroy ellap auolz"(l1e ollaEEos q olund 1
'eprn3
sllap eluauodwoe e1 s - o uo) a '6 alerzrur
ey
o8unl
Rll)ola^
s uof, otueIIItIPuI
aJrpsd e elernstru 'eptnE e1 oEunl d Ip
"s$s?(l
auorzrsod

"llep

'alatnb eqep arrl


-nd

e oTund pp oluourruoru F aleutwJala1I

'zatl : I oqpow lP 'o"!I


-nerpr odll lp alualsrsal eztoleun pe oTTeEEos
l pa 'apguozzuo.Ilns n olo?ue un rP e+ewpur
'enx1 eeury11et epm8 eun o8unl
?
"Io^ailo?s
tu), essetil rp
Z:6'sg
'4 a1eueTew oTund un

,u.th
(r;

l,

.,tt
- 1)
soc
(3)s
+r
frr:
"(h)

:aqe anEas '(g) tt rad 'tnc ep

0qla* - rauel)

ouls(r)s: (t)ft

:"lruuroJ ellp ellqluallo


(l)s : s etJ?ro aEEale1 'alerzrur
Q
s uof, augur oPuetIPuI
eauIII^Jnt
"sslss.l
'@lA*'0) aleurprooe rp

auorzrsod e11eperrlred e 'etrollatert


olund 11rad a (O't)

"llns

auorzrsod e1 rad aluessed ellar eun tp auorzenba(l ? aqf,

"pl"l.r

oTundpp onuautq :6'dog

VZT

--

Cap.9: Dinamica dcl punto


La condizioneiniziale u(o) :0 permette di attribuire alla costante
il valore c :0:
risolvendoallora la (2) rispetto a u si ottiene:

,:,f rg"i"".urrhV@,

(3)

La funzione u(t) non ammette owiamente altri zeri, oltre a quello


iniziale, per cui
le (1) e (s) sono valide per tutto il movimento. Sostituendoinfine
nella (3) u : .i ed.
integrando con la condizioneiniziale s(O) = 0 si ottiene la
leggedi moto richiesta:
,tg sin a .
m

" :T l og co sh

osserviamo infine che la velocit del punto ha un valore


asintotico v : y'fiffiffi,
che si deduce dalla (B) o, pi semplicemente, dalla
equazione di moto (1) ponendo
da f dt : 0, imponendo cioe che la resistenza idraulica uequilibri,
la componente
tangente della forza peso.

8s.9.3 Un punto materialep, d.i ma.ssam,


moble in un pano ofizzontale Liscio,collegato ad un punto rssoO da un frIo dj massa
rascurabile e lunghezza l. Il punto sog_
getto ad una forza resrsene
di tipo yiscoso
F = -v ed ha inizialmente una velocit,
ao:4trhllm dretta notmalmenteal frlo.
Determnare d.opo quanti giri il fi/o s arre
sta, I'energia persa dura,nteil primo gro ed
il tempo mpiegato a percorrerlo.

La traiettoria del punto una circonferenza


di raggio I: la resistenzaviscosa quindi
una forza diretta normalmenteal filo. Scelta
comecoordinata libera I'anomaliad di figura,
calcolata a partire dalla configurazioneini_
ziale del filo, dalla proiezionedell'equazione
fondarnentalein direzionetrasversaottenia_
mo:
trrer: ft,

mt6 :

-7r1g

L25

' oa evluozzlto

?lt"olet

uo) ezuala|UoJrr? ?ilep ?$wt,f)s


alaew
"IIns
le!z!u! olopueuoddns,ezuatasuo?Jn e1ep ol
-und pp o;rreptp yp auoptsod eI lwwlopp
lS
.a[erll
3g ott?et
qaa ouerd un ur
lp e:r,srl ezual
"ssgr
-?tuo)tt? eun pe eluaureuJelsa ogey88odde 2
'utessew yp,4 eyepagew o1und un
p.6.Bg

' t t t > g .radearleEau uou q mr .rad


,

- lu
q, \0-a P1-=
^Q u=, L
I Z,'l

:"P ?l"P ? euorsual er{3


"l
oruel)npap alerp"J euotzalrpuJ aleluaruepuoJeuorz"nba,llapauorzarordelpp srllega
u1 'o1und
olour
.1
aluernP
(o
osel
eueuru
lap
olg
ml
I
.rad
<
orEEeJ
rp
il
"zueJ
-oJuof,rrceun a^rJrsepolund I alenb-f) opuof,esalerzrul
eugq oruraryrglra1
1sa10d1,1
"l
7fio1! :
"
:ortE orurrd I ararroc.rade oletardun odrual euero vz-l
Ir
ls

(z)

aV8ol*,

7U

,-

ll

0 (z) eilau opuauod

i l

: (0 - rp)to1

:o: (o)a al"rzrur auorzrpuoJ el uof,'rsoc auarllo rs :rllqsu"a rp euorze.redas


rad (r) e1 ouetrEelut ortS ounrd
1t ararror.rad e oletardtur odual Ir ar"urrureep Jed
uJ

/. -\
Z
,^,
: lrz)
eQ
zlui - (o) -- .2 : gv
zlt ztL,
'Q"l*i

:"roll? elln$r (f) e1opuezzlplg .o.qt un odop olund


e11anba
I"p
"npessod
eplzlur Ef,rleur3er8raua,1 ezualeslp
et"p ? orr8 un odop es.radgy ertraua,l
"r
"llep
lr - l0
+
Z:u

IriE Ip oJarrrnu Ir pa olsarr" rp /g ol08uerl orre?f,rrIs 0 :

(r)
e0 :

( e-

:tsrorrad
g (r) rn",r opueuod

"v) : ?
:"lnqr ulrlyV:

(O)g

(O)ggerzrurForzlpuor afiap oluoJ opuauale eurrrrJa? eu[rrJe1opue.rEaluJ

oyund ?p o?ru.outg :6.dog

gZT
I

,*

j
f

i
l .f
i

iJ

Cap.9: Dinomico del punto I2'I

Il vincolo di appoggio (unilatero) pu esercitare solo una reazione normale alla circonfe
renza, volta verso il punto: con riferimento
alla figura, il punto abbandona allora il vincolo quando la componente iD della reazione
vincolare passada valori positivi a valori ne
gativi.
Le equazioni di moto del punto in coordinate
polari, con l'anomalia d di fi.gura:
mR| : mgsinl,

-mRz - O - mg cos|

(1)

' permettono di determinare la dipendenza(d) della reazionevincolare dalla posizione. Moltiplicando entr"mbi i membri della prima equazioneper d ed integrando
termine a termine rispetto al tempo si ottiene infatti:
L;*n'z:-lrrgcosg+C
2
All'istante iniziale si ha d : 0, d : aolR, per cui:
mR02:

mat
R

* Zrng(L - cos d)

(2)

Dalla secondadelle (1) e dalla (2) otteniamo cos :

Q : Bmscos
- (z*c +#)
che si mantiene non negativaper tutti i valori di d per cui
cosd)

,a$

5t

3 gR

(3)

Se u52> gR,la condizione(a) non pu mai esseresoddisfattae pertanto il punto


si distacca dalla guida immediatamentel in caso contrario, il punto si mantiene
appoggiatoalla guida sino al raggiungimentodi una posizionecorrispondentead un
angolo 0:

D='r".o"(3+JLl
3
3gR'
in corrispondenzaal quale awiene il distacco.

(z)

(5* - ar!: to

g*-

u{ : No

:(f) a11apszral a epuof,as sll"p JO a lrp opue,recrg


'"lsalJe rs uou olund g opuenb e ours ouarulu
0 < JO sls
aqo auodrur olrJll" rp ezuelsrsal
sJnleu
allualu szuaraJuof,rll ?ll3 ouJa?sa
"llap
"l
oiE8odde rp auorzrpuor e1 rad 0 < Aro alassa alap ,e.rnEg rp ruorzua^uof, al uo3
'oluenb ur ruorz?al allap rlnpo.n r rleururrla erE ouos rs qurolnoc rp auorzenba,lleN

'^/63f: J6

n l- a q :4 *

(r)

zF
JO_ _ gut

:ruorzenbatp
"unls
auarlo rs .alerzrurRtr)ole^
-ls
II
"Jolle
"llap
.[gt.O]
osJa^Iau s
essrf,se.l
"aurp^Jn3
"llalg
qrnolnoC
rp
auorzenbe(l
ar"Jstppos
or.ressat
-au g '[e'O]
elps auorzarord
"sasurrlur "ural
eJ"zzrlrln euar^uol InJ Ip ,aleluaruepuo;
"l
auorzenba,11"
aJllo'orqecs olof,ur^Ir opuassg

'zlA'ulql

: ooelewwt ?Y?oI

4A eI elou bTsatte lp aryreq!.1aleutwnlo7


'epyn8 eryapo4u"r p eye?a11ot,! apretso?
lp enow eun tp euolze.ye olla88os q pa ,aye1
-uozzuo ouerd un nr egsod .g ot88et Ip
"ssg
?J"IaJJIJepmt eun pe aluaureulr4ta .{ a1uan
-WeoJ lp oJlrueulp olr4le uot (ogert8odde
a uf
tp
oTund un g.6.sg
"s'6'err "IerJalew

+ 2o*1 : gsotglut+
Aou,r

"?r{*1

E: n- J

:q rs rlteJr{ 'ertraua.11ap
auorzdesuot
tp auorzenba.lppeluarue11arlpeJaualloe1n1odaqqeJes$ e g
(Z) auorz"lal
A
"T
"tl

gNolzY^ugsso

oSund pp o?truourg :6-dog

gUT

Cap.9: Dinomica del punto


la prima delle (1) fornisceI'equazione
pura

di moto:

mE: -f (kn - *{l

(3)
Si tratta di un'equazionea variabili
separabili in .de in t; integrandola
con le con_
dizioni iniziali otteniamo cos
:

*!;ry},,,1*-,og3
Ponendonella (4) .i :0

(4)

si determina infine l,istante r


di arresto:

rnlogZ

' - V kf U

osserviano che nella soluzione


del problema si supposto che
ir vincolo venga ri_
spettato' cio che il punto
rimanga effettivamentea contatto
della
circonferenza;
tale ipotesi va per verificata,
accertandosiche durante il moto
sia
iDry
) 0, con_
formementeaile condizioni
di uppoggio, .i segueimmediatamente
osservandoche
off positiva all'istante iniziale
ed una funzione crescentedurante
il moto del
punto, essendodecrescente,
per la (2), con la sua velocit.

Es.9.6 (ln punto materalep


mobile sen=a attrito sulla superf cie interna
di un cono
di asse vertcale e semiapertuta
a. Inizialmente l punto p s trova
a quota h aI d
sopra del vertice del conoed
ha velocittoriz_
zontale uo.

Determnare la componente
veicale della
velocit del punto n funzione
della quota.

f:}g

(z)

Qo(" + 4

- 6s)n rsot(z - q) :

"?

aluauoduroc
e1aus.,,
euarrl"
,"',t;TlJi:t"1':t,il'ffi['jl'.?
"rrap
"zuapuadrp

-rpuo) a1 uoc) odrual 1e olladsrr opuerEelur pa z rad rJqruau r oqrus opuecrldrlloyg


(s)

6-rr.soe6

+{ o""or ia;t-?

:z ur ernd auorzenba,l aosruroJ (Z)

(s )

"t

,(S) a (f) a11apoluof,


opuauaJ

W: s

eq rs (rauelqf oa: (O)Aa q : (g)z


r"lzrul Iuorzrpuof,allep otuo3 opuaual a z \p auorzunJq d (v) e11auopuaurrrdsg

(r)

' 7soc- g"d


.

is odrual p olladsrr opuerEelur pa d rad (e)

(s)

"11"p

:ounrd aler8alurr1 auarpo


rrqruaru r oq..,e opuecrldrllotrrq

o: (0/z+ sd)u

:aqr an8as[l.Ol a11ap


sllO
"puo)as

lz)

., ,

6- au eq ,( "g d- l)-: ?

:aqr anEas ,q, opueururrla .1ne ep


12sof,O- :

("?d - !)*

6ut -pursO

- zut

:auarllo
auorzenba eurrrd
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[]'6]
"lpp
"lleq
. .ouof,
1ap auorzenba,l rad
6uJ
I

(t)

lougtz : d

fi

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el"urpJooJ ezJo1r.I sernEg rp aqrrJpurlr) aleu

pumb q eJ"rorur^ auorz?al

"l

-rproof, rp euasrs 1au olund lap , erlerrrou" el


a z elo.nb sl alaqtl al"urpJoor arnor oruerlEaag
.ouo,
IeP ass"rl aluaPrf,ul
aregradns eun ns aomu rs olund 1

:auorz"?oJ rp

"lf,sll

oyund I?p Di?NtuDut1:6'dog

OgI

Cp.9:Dinamic'delpunto 131

OSSERVAZIONEI
Si potrebbe risolvere il problema con un procedimentopi rapido utilizzando l'integrale dell'energia:
11,,*Q2

i i2 + p'\ + rnQZ:

)muz,

+ moh

(8)

e la conservazionedel momento della quantit di moto rispetto all'asse del cono,


dovuta al fatto che le uniche forze applicate sono il peso e la reazionevincolare,
rispettivamente parallelo ed incidente l'assedel cono. Decomponendola quantit
di moto del punto nelle componenti radiale mp, trasversa *p0 . verticale m2 si
ottiene allora immed.iatamenteI'integrale primo (a). Eliminando dalla (4).e,dalla
(8) d2 si riottiene cos I'equazione(7).
OSSERVAZIONEII
Analizziamo pi in dettaglio il tipo di moto corrispondentealla (7), All'is.tante
iniziale il punto a quota h con velocit solo orizzontale, per cui per sapere se
il punto sale o scende lungo il cono occorre valutare il valore iniziale della sua
accelerazione
verticale 2(). Introdotto per comoditril parametro \ : uZllrs, dalla
(6) segueallora che se > 1 il punto sale lungo il cono, sino a'raggiungie unii,
quota:

z: l* *jl

(e)

che ottenuta ponendo 2 : 0 nella (7) e scartando la soluzione corrispondente ad


una quota inferiore ad .
Se invece : 1, il punto rimane a quota costante, descrivendo una circonferenza di
moto uniforme (come segue dalla (b)).
Infine, se ) < 1 il punto scende lungo il cono, sino a raggiungere una quota Z d,ata
ancora dalla (9).
In ogni caso, il moto periodico: il punto si muove sul cono.rimanendo sempre
entro le quote e Z, e non raggiunge mai il vertice del cono.

(z)

Arylsot- r)3-: r

: rsor euarlo 1s!(O: (O)g: (O)") aleuEasserlerzrur


Iuolzlpuos al uor ?rualsrs1apauorzenbaeurrrd e1opuerEalure/\?f,rJrs oloru 1paEEele1

(r)

(rt1+ au\9: a

euotzrsodellep J rp ezuapuadrp aluarueterpauul auor?ors'r opueururrla(rnc ep


"l
gu.t- 6u.t- 1'
: ttl | !ut(
6u.t,
:"rualsrsIr
otueluallo eurrrd ellou opuanlrlsose g e olladsrr auorzenba
opua losrg
"puoras "l
J- 6u l: gu t

'

sq- J:eru
:arJollarsrl a,rrlladsr a1lealuaE

-us1 ellns oloru rp yuorzenbaal oue rJ)s rs O


tsl?msrlu d rp essrf,sB.l uo) oPu")lpul
"p
'olnporu lenEn 1p auorz"Jelaf,r"pa
Rtrrola^ ouueq rlund anp r arlf, "Jnrrsse olg
Iap Rflllqlpualsaur(larllour :o1g1apauorsual
e1 a osad p telecryarrauorzaJrpur 'rlecrldde
ouos S olund Ins erluaru 'olg lep auorsual
el a
ellep
e1
auorzar
'eleluozzrJo
"llotrr
"zJoJ
olu"Fad
-rp ur 'alerrldde ouos olund
2'
Fs
'auorsual rp erell"Js) rlua^e (oeg1e1s
a.roTe^
I"p osra^Ip aleraua3 ur) g olnpotu lentn rp a ossels olg Il euro) ellarlp ezJoJ anp
Iruallsa rlEe elnresa olrJll" rp ezuasse ur pe alrq"JnrseJl ess?ru a alu"sot ezzaq3unl
Ip olg un oloru rp ruorzrpuor ur aqf,u" '(g'de3 Ir
1s) oerlels os? Iau ol" Jasso
"pa^
etB auror 'aqc aluasard opuaual 'b e d 11und anp r auaru"leJedas ourraprsuos rS

'eynu ezzaq7
-unl ??ue^e eilow el uoc e1etnb lp epglul
auotzetn7guo? eun ep enynd e 'auotzfsod
eilap
u! oIg IeP euotsuel e[ o ewaF
"uouury
-!s pp olow f !p)p) rs'o1u1ge rp ezuasseuI
'aIe)qJaAepyn8?un ns ofio)s S e4ueu'q
o?uelsoJlp eilow eun ep g pe optego" ? pa
aleluozzrJo epln8 ?un ns aJJoJs4 lalyqents
-eJl ess'purlp a aryqlpueparr!olg un ep 4eE
-enoJ ouos 'ut essew pn?n rp ' a d lIelrol
-eu ryund enp 'a1ect1nt ouetd un u7 .l'6'sg

oTundpp D?nuourg :6'dog

7tT

Cap.9: Dinomico del punto 1Ba


Si osserviche, per la (2), r^io:
0, per cui dalla (1) otteniamo che ?,,.;,, urSlz > 0; il moto descritto quindi compatibile
con il vincolo del filo di esercitare
mlo azioni di trazione e non di compressione.

8s.9.8
Un punto matefiale p, d massarn,
zppoggato ad un pano orizzontale, colle
gato mediante un fr.fio,di lunghezza costante
I
?.rnassatnscurabile, ad un punto di massa
e
m, scorrevole lungo una guida verticale. InizialrnsnssQ fermo a quota h, mentre p ha
velocit,uo.
In asseazad attto, determinaren funzone
della paszonel,atto di moto del sstemae Ia
tensioae del frlo.
I sistema ha due gradi di libert: si assu_
nano come coordinate libere le coordinate
nlari di P nel piano, rispetto ad un riferi_
nento con origine in O.
adicando con y la quota di
e al di sotto di
), I'inestendibilit del filo implica che:
p*y:

(t)

ialla quale segueowiamente che : _p.


f
)onsiderandoseparatamenteil moto dei
due punti, il moto di p un moto centrale,
unica forza nel piano essendola tensione
? del filo, direttacome la direzioneradiale
)P: pertanto la velocit areolaresi
conserva.La leggefondamentareper p diventa
uora:
m(-p0'):-f

(2)

p20:(t_h)v.
(3)
'ell'equazione
(3) si tenuto conto dete condizioni iniziali:
i(0) :0eO1o;:
tl(t - h).
a proiezionein direzioneverticale discend.ente
dell'equazionedi moto per e (te:ndo presenteche : -p) d luogo all'equazione:

-mi:mg -T

14)

'O ut lru aEunrt uou d olund p sosel


1e1.ur eqluy

+ r ) y ( v- r ) : !
:uof,
'q - t ) d > lelglof,Jrf, ?uoJof,
auar^ ororu il r >
as 3aru.roglrm
aJ?lof,Jrf,
v
"llau
"
e d IP oloru Il I : Y es '4 > d ) q - I ar"lo?Jrf, ?uorof,
rp olour
"11"., "r"r.nir dr
II I < 1 es eq? (0 : / aqr eEuodru ls a algrzruralu"q.$.Il" y' ou3as lJeprsuor
.rp
Ir
Is
'g'sg.1au eurof,olueru"11esa)
eroru? auarlto Is ,(V y
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otlotu raluaruerrllelrlenbtouels tluaurl^oru rluapuodsrrol r .orzt)rasaeluasald
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g'sg,llaP nirals.tsI
RllsJe.lpa1a1e1suou 'eurof,eJ? Jassoaluessa.ralulalesseQnd
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II SNOIZYAUSSSO
.9. opnd g .rad
arcloafe Rllrola^ ellep a erualsrsII olnt .radelE.raua,llapauorzeuesuosel rluarur.rdsa
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:oq?lyaxlo(Z) e11ep.geo11adsr(l) qageolladn.r

(g) elopuaalosrg

oTynd pp o?ruall6,:g:6ot

fgT

Cap.9: Dinomica del punto 135

PROBLEMI PROPOSTI
Problema 9.1 Nel sisemadi frgura, pe
so in un pano vettcale, punti materiali P
e Q hanno ugual massa m, iI frIo ha ma.ssa
trascurabIe e lunghezza costante.
Supponendo lisci uti i vincol, si calcoli il
movimento a partire dalla confrgurazioneiniziale di quiete, con Ia molla di lunghezza nulla.
.

rrlo.

- ( t - cos/zn l *t)
1 r : )e
4 t2 #
4k
mo .
s -;f(1-cos

2k

1/llr-lmt11

Problema 9.2 Un punto mateale P, di


massa m, mobIe in un piano orzzontale
Iiscio, collegato ad O da un fiIo di lunghezza
I e massa trascurabile e soggetto ad una resistenza idraulica di modulo F : maz ll
Noa la velocit iniziale us, determinare iI
moto e calcolare Ia perdita di energia cn*
tca durate il pmo giro.

Id : log(1*vstll); AE : mvfi(t-e-4"7121

Problema 9.3 Un punto P, di massarn,


vincolato ad una guida vertcale e circolare lscia, di raggio R. Esso soggetto ad
unaforza orizzontale F cosane
ed atfuatto
vers C da una molla di costante k.
Sapendo che inizialmente P in quiete in C,
determinare, n funzione della posizone,la
velocit di P e la reazione vincolare.
I o' : zR((ms - eB)(1 - cosd) + F sinl) lrn
O : 3.F'sind- rng + J(*g - &,?)(1- cosd)
con 0 : COP, lD centripetal

mvz/ |

Ca p .1 O
del corpo rigido

Dinamica

:
r!

In un sistema di riferimento inerziale le equazioni necessariee sufficienti per la


determinazione del moto di un corpo rigido sono l'eguozonedella quantit di moto

8.:R +R ,

Iro.r]

dt

e I'equozionc del momento delle quantt d moto


[10.2]

+ : M o * M , o - vo Ae

essendoO un polo scelto arbitrariamente e vp la sua velocitr. R e R' sono rispettivamente il risultante delle forze attive e quello delle forze reattive agenti sul
corpo, Mo il momento delle forze attive rispetto al polo O e }l{'s il momento
delle reazioni vincolari rispetto allo stessopolo.
La quantit di moto Q e il momento delle quantitrdi moto rispetto al polo O,o,
sono cos definite:

Q: l,*'a, ,

o:

r
l{P

Jr

-O)Al.,l'rd.r

[10.3]

Poichsi dimostra che Q - ffii,cio la quantit di moto ugualeal prodotto della


massa del corpo per la velocitrdel suo baricentro, la [10.1] pu scriversi sotto la
forma di equazionedel moto del boricentroz

r
il

rna:R+R '

[10.4]

Se come polo O si prende un punto fisso oppure il baricentro o un punto la cui


la forma pi semplice:
velocit, parallela a quella del baricentro la [fO.Z]a"ssume

J f.? :Mo * M'o

t o,

che quella pi comuneor"diu utilizzata.

Iro.sl

lrrorl

, U+ U : lLJP
q op1E1.t
odror un Ip ololn II elu"Jng
:auorzenba.l
"ts)grra^

YIDUSNS.TTSOYI^IfiUOgJ
'2,'de1 Ir epa^ rs ?rzraul Ip Iluaruoru lep olof,lef, II Pe llstuau"puol
'rleJluallJeq

[ot'ot]

"IzJauI.p

plapdord a1 la6

rledpupd lluaruoru I ouos O e g'y

1 . tl + lb A + $ y :

a,rofl

:"llnsrr IleI{I 'd; e arep gnd 1saqc


atrlduas aluerrrJ"loorlredauorssardsa.lle
? oluau4pe)ord olsanb Ip R+lllln,T
"lnop

lo'orl

lyutv( o-d )+d J:oJ

:olrodserl Ip elnuJoJ ?llaP IsoPuares


d. orluaf,rreq
1e olladsrr olour 1p q111uenb ellap oluetuotu II aJlo3l"f, el"raua8 ul ,
It

rellqtssod
auarauoc['auorz"lor
? ell li
Ip esse(llpauatl.reddeuou O olod 1i
t'.!
"aulue]sl
opuenb aqeue'as o olrol"oJ oloru IP ol?" un Pe allqllnplr ? uou oloru IP olterl eS (t I
'.rss? ["]

oPuo?as f|,

arelo8ue qlr)ola^ ellap Iuauodwor a1 t'b 'd letzraul 1p lpdputrd lsse l1EeplJosra^ I
ouos { '[ 'l lO e olladsr odroc 1ap?rzraur rp rledtrut.rd lluauroru t ouos 3 'g 'y arcp

Is'ot]

\rc + tla +ldy : o7


auolssardsa,l

aluaualredde p olund un
alu"Ipetu aJ"lof,l"3gnd 1sauolzsloJ
IP ass?.11"
"auelu"lsl
pe olladsrr oloru rp Rllluenb allap oJ oluauroruy 'oJlyi\ot ? olou 1p o11e,1eg (q
*utv (O - d) : oJ

lrorl

:od.ror1ap
oloru IP o11e,1ag(e
or?ua)rreqII d. uo) opu"rlpur'e11nstr qll"ola^ uo"Effiiffiq
^
'olotu rp q111uenballap oluarnow lap olo)1"f, 1t ossalduoc q1d q arluau

lg'orl
:"lilrrroJ el aluelpau elof,le) Is oloru tp g111uznbe1
oJ Ip o lp oloclBC

opttt odtoc 1epD?rruvur1:67'dog

8gT

lri'oil

l f *I:

L
JP

:auorzenba,lel"f,ErJa^q optEp odror un IP oloru II alusrng

YICUgNg,llgo YWguogJ
'Z'\EC Ir

"pa^

Is tsIzraul IP lluaruoru tap olof,l"f, II Pe 1eluau"puol


'rleJluatlr?q

"tzJauI.P

11a1'rdord q1 'ra6

lledleurrd luaruout I ouos C a g'y

a'roir

I,t + f . b A + rd Y :4 J

lororl

:"pslr I?teJqI 'd; e areP gnd 1saqe


1n^op Q oluaulPetord olsanb Ip Rllllln.l
arrldu:asaluarxrelo)r1redauorssardsa,lle

m lv (o - d ) + 'J:

lo'orl

oJ

IsoPua^res
:olrodserl
Ip
"lnuroJ "llaP
eJ"loelec alerauaEut
d. orluaru?q 1e olladsrr oloru gp q111uenbellep ouaruoru II
IP esse.llauatlredde uou O olod 1i 'altqtssode qll I
*"r,r,ror['"uolz"]or
"auslu"lsl
eg (e I
opuenb alcue 'as o orrolplor oou Ip o1l" un Pe allqlmPlr Quou ooru IP o11e,1
-:-

-t- -

;r

.r .r

t.

"

-:

'rss" q"l oPuo)asr,


rp 11ed1cur'rd
lluauodruor a1t'b'd !e1zrau1
lsse y8ap uosre^ r
areloBueRII)olaA
"llap
3
ouos { '!'\ iO e olladstr odroc 1apsIzJauI1prledtrurrd lluarnoln I ouos 3 g '7 atop

XrC+ lnA+$y - oJ.

le'otl

auolssardsa,l
alu"rpsru axeloJl"f, gnd 1seuolz"loJ
IP ess?llealuaualredde I olund un
"auelu"lsr
pe olladsrr oloru rp -q*lllusnbellaP oJ olueuroru y'uillo-foi ? olour lp o11e,1ag (q
:o J

rutv( O- d)

llotl

:odror 1aP

olour Ip o11e,1ag (e
orlua)rrecl Ir d. uor opu"f,lpur 'e11nsr Rlpola^ uotTffifrffi7q
^
'olour 1p q1l1uenbellaP otueruou laP olo)lsf, 11ossaldtrroeq1d q arluau
|Ur:

lg'orl

:"FrrrroJ

"l

b
eluelpalll

"lotrl"f,

rs olour 1p q1l1uenbe1
oJ Ip a O Ip olotlC

opt|tt odtoc l?p o?rruautq :g7'dop

887

Cap.70: Dinamica d,elcorpo rigdo 1Bg


doveII e il' sonole potenzedelle forze esterneattive e reattive e ? I'energiacinetica
del corpo. ?, II, II' sono cos definite:

r:i .

1
zJr

l * u2ar , I[:I"rX y d,

, nr:f

iD; x v ;
i

Iro.rz]

essendov; le velocit dei punti cui sono applicate le forze.


CalcolodieIt
a) s I'atto di moto traslatorio con velocit v, I'energiacinetica vale:

'11r:f,*u,

[10.131

b) Se I'atto di moto rotatorit I'energiacinetica si pu calcolaremediante l,espressione:


+Bq2 *cr2):t=l.r,
*(oo,
z'

nI,:

2-

[10.14]

dove,4,,B,c, prg, rrJorroriferiti agli assiprincipali di inerziarelativi ad un punto


dell'assedi istantanea rotazione e
^f, il momento di inerzia rispetto all'asse di
istantanea rotazione.

I'atto dimoto non riducibile ad un atto di moto rotatorio,f.i deve ricorrere


:"
fl"al teorema
di Koenig, traducibile, nel caso di un corpo rigido, nell;espressione:

il,

o nella equivalente:

+
+Ec"+ cr2)
I (: )mo2 )tno'
\

" : |m ' + I r,r'

Iro.rs]
Iro.ro]

dove f, il momento di inerzia rispetto all'asse baricentrale parallelo ad o.


Osserviamoche la [to.ts] un casoparticolare della
[ro.ts] e che, anchenel casodi
atto di moto rotatorio, pu talvolta essereopportuno utilizzareil teorema di Koenig
anzichla [ro.u].
Per quanto riguarda il calcolo delle potenze delle forze attive e reattive, si
deve
notare che se le forze applicate sono in numero finito si pu utilizzare la definizione data nelle [to.tz], mentre nel casodi sollecitazionecontinua meglio
ricorrere
all'espressione:
II:

R x vg *Mg

xo

Iro.rz]

valida per un sistema di forze qualsiasi agente su un corpo rigido, al quale punto
il
Q deve appartenere.

[zz'or)
lrz'orl

T)Y: JY

{ :eruroJ ellau eqJlr" altqr.u4rdsa

fl: n- J f

:auorzenba,lelstssns

ta,rtle,uasuos ouos e^Ille azJoJel e Issg a rllapad ouos


'p aletzualod uor
IIof,uII eS

ert.raua,gap apl3a1n1

loz'orl

.lsoo - roJ

O:

to,N

+ tory

:oloru lp plrluenb allep oluauotn Iap r auolza4P oPuo)es


"l

aluauoduroc pl Jasuof,ts 'odlol ps 11uaEeezJoJellap 'o11appnsodtl 1ep '9 olod un


olos
auolzaltP ?un oPuof,asalueuoortrof,
? aS
"un
"llnu
_ _ * _ = i : = l -* ; ;

rf . : --. #

pe olladsrr oluauroru Iap l

"ssg

C : oJ

[ot'oi]

0:9ru+ortr
a11ap
:6 olod 1eolladsrr ootu rp q111uenb

e e1a11ered
oluaruoruIr s^Jasuof,rs 'olluaf,rJeq1ape11anb
?lllola^ alua^? o oJluatlJ"q
Iotra1uapI)ulotroossg.9o1odunpeo11adstr11uaEe"zro3a11apffi
oloru !p Ell+uenb a11apolrraruour 1ap auolz,r.rasu{C <rff*erlu^'1
-*1.

'1soe- rf l

teroil

g:

jg *'U

:oloru rp q1l1uenb ellaP esse.l opuof,as alueuodruor


1s 'odror
"l "^Jasuo)
1ns rlueEe azroJ allap a?u"lln$r lep J ossg ass? un oPuof,esaluauoduor "l "llnu ? aS
e11ap auolze JasuoS<l
asse un opuoJas olour

!P ElItIrBnb

oprEp odror un IP olon I alueJnp alalqssns ouossod aqr


rurrrd rler8alur rp rJrsrralleJer rdruasa runf,le gnb ourelg 'suolz?^Jesuor tp ruotzenba
ttlerztut ruotz
a1 ouopuodslJJof, assa p" e ootu 1ap gurrd tle.rEalut a1"ru"tllf, ouoEua,r
-.Ipuol allsp o?ue+los aluapuadtp 'a1ue1sor aJol"^ un olour II e$r"JnP oufirnss? aq?
?lltola/r a auorzrsod rp rIrqsrr"^ allap ruorzunJ rl"nlua^a'6'dec Iau ol" JassoptE auo3

OOW TtrO IWIUd ITYUDSTNI


oprtt odtoc l?p D?tururq :97'dog

OPT

c*

Cap.70: Dinam:codel corpo rigdo


ATTO DI MOTO IN FUNZIONE DELLA POSIZIONE
L'atto di moto in funzione della posizione pu esseredeterminato
mediante due
diversi procedimenti.
Il primo consiste nell'integrare completamente le equazioni di
moto, determinando
la dipendenza delle coordinate di configurazionedal tempo. Si possono
cos calcolare
le derivate delle coordinate rispetto al tempo e sostituire in queste
l,espressionedi
ottenuta dall'inversione del moto.
Questo procedimento laborioso ed inoltre
spessonon possibile integrare esplicitamente le equazioni di
moto.
Il secondoprocedimento necessitadell'individuazione di un numero
di integrali primi
di moto pari al numero di gradi di libert del corpo. In questo casogli
integrali primi
forniscono equazioni finite nelle coordinate e nelle loro derivate prime,
che, risolte
rispetto a queste, danno direttamente I'atto di rnoto in
funzione della posizione,
senza integrazioni di equazioni differenziali.
PROBLEMI PIANI

<+--"' 1 *

Un problema piano se il corpo giace sempre nel medesimopiano


e se tutte le forze
agiscono in tale piano.
n""*: casola proiezionesecondola normale al piano dell'equazionedella quantit
IT
moto [ro.r] e le proiezioni sul piano dell'equazionedel momento
delle quantit di
ldi
o [tO.Slsono identicamentesoddisfatte.
fmoto
[fO.Zl
ft
-

Rimangono cos le equazioni:

+:R+R
'
dt

[10.23]

le cui componenti significative sono d.atedalle due proiezioni sul piano,


e
dI o

:Mo +Mb

ILo.z4l

intesa gi' come componente normale al piano, con la convenzione


di utilizzare lo
stesso verso positivo (orario o antiorario) per fe, Mo e Mf.
Naturalmente la
[to'z+) valida solo se il polo o appartienealla categoriadei poli accettabili per la
forma [10.5] dell'equazionedel momento delle quantit di moto:
se il polo_o non
di questo tipo necessarioricorrere alla
la
cui
forma
scalarenon per
[ro.z],
altrettanto significativa.
Il teorema dell'energiaha nel caso piano le stesseforme
[10.21]e [to;.zz] d.elcaso
generale.

:
ii
l'

ti:

Nel casopiano risulta notevolmentesemplificatoil calcolodelle quantit


meccaniche
6 eT.

,t

'i
t/:

Ioz'ot]
al

"JJ

l{ol't! lrol

/trO al"ruJou a JP alua8uel rluauoduol


:a.r"lo?ul auolzeal
"llaP
qurolnoc rp p?tlols ?uotzDl?J e1")glra^ arassa aep osef, out11n,1sanb u1
"l
'olIJUe auIparu olnualu"ru arassa gnd a.rnddo ('era

.eragl8eruart-eluapelonr erddor'rtEeuer8ur rp elddoe) o)llernaqf, oluaruelddor


ornd tP ololu!/\ II
aJassagnd'1'de3 lpaa'o1uarue1o1o.r
-)? un alu"lpalu o?tTzzz\lear

oJNgwYlo,lou ouod Io olocNl^


.3 rad aluessed a ouerd
IE aleruJou ass.lle olladsr ?rzJaul Ip oluetllottr II I'OPuessa

Iez'ot]
"l

, ' 1 1 :I

eurnss,p euolzelor ?eu?lu"lsr rp orluel I opuzzlllln

lt z'orl

"1elof,l"f,

:"IIIJOJ

eual^ es 'aJlueIu

"rtl+"o*l:.r

auorsseJdsa,larunsstEtuaoy rp sIIIaIoal I aluelParu

"1slof,let

as t; erllaure et3raua,l
'ouetd

sl uol al.Plocl"f, gnd 1s'd' ut


os"f, lau azJoJallap ItuaIuoIII r rad elesn
"rru3al "ssals
erollal lap O PB olladqr oluaruoru II E er{l'opuappe oPuotes II sJluaur
o1er11dde
^t,t,l
q a^op
'ouetd Ie aJ"lollPuadrad aprluef,IJ"q ess?{ll" olladstr slzJaul IP oluaruou II f

[gz'or]

n y:4 i

:? oPuaPPs orugd 1
al uor aretado apqtssod 1pu1nbq pe oueld
'auorzarlp al"t ut
lluauodruoe
[O.Of] "11n1,1
otl"J 1ep elerglldues ? auotzerado,l
I" alualulsurrou Illarlp ouos lJolla^ I l1nl al{l
!P orluaf, U uol
r[O.Oi] el e]usrpe111arrn3asa ardrnas gnd 1s euolz"loJ
"au"luel$
aluopr?urof, uou O olod un pe olladstr olotn Ip Rllluenb ellaP olueurolr lep ololpl II

a
'[rZ'orl srrrroJ allqezzllln Quou 1pu1nb
"l

oJlualrJq 1ap e11anbe e1a11eredR+Iloleir uor elsods Is uou alerauaE uI ossa oluenb
or11e.rad
lP oJlual IaP osn.ileu ePln"t
ur ,o1od aurof, auolz?loJ
"?ra) "un
"eueu"$
.(orterorlue
o orrero) o,r11rsodosJa/r ossa?s ol rD a o;.rad eJalunss?
erJsssaoau g

'euolz"or
Ip orluae 1t rad
Ip olrlrq"ls alueureltrqdu4 ? Is [Se'Of] "lleN
"arelu"tq
aluessed a ouetd I" al"lollpuadrad asst,11eolladsr eIzJauI IP oluaruoru II ? f a^op

[s z' or ]
:ellnslJ 'auotzelot

m I: oJ
"au"lu"1$

IP oJlual Il aurnsse 1s I

olod aurof, as IflsJuI

optitt odtoc l?p D?rututq :gy'do7

6VT

Cap.I|: Dinamica del


corporgido

e 02"e (Dvsonodacarcorarsi
medianre
re
"*ff,*T,*,i:5,i:li:*statico
soddisfatra,
awienesenza
:""t;l?ii';i-1
srrisciamento;
in caso
'rororamenro

scabro,
j""*L:::TT:h#j*:L:,,*.,,,,';;;
."","*.;,";J::;;
llTlll:illlill Ji"J;;ffi ;; j, ""d;ffi di puro
roro,ame
nro
h
:U::-'azione

dei vincoli unilateri


edeuostrisciemento s.tt
uincori

scabri sirinvia

CORPO RIGIDO CON


UN PUNTO FISSO
rndicat con r' y e griassi
z
principari di inerzia
r*petto al punto fisso,
te componenti di ar
con p, q ed,r
secondotali assi .or,
rr'
,,
B
D
eu
Ci
t
momenti
valgonole equazioni
principali
"
di inerzia,
di Eulero:

I o o * ( C - B ) c r = tr ["
l(ci1
" A *(B( A
-c)pr:My
-A )pq=*t,

fro.eoj

Mentre I'integrazione
delle fl0.30] non .
possibile, essepermettono
determinarefacilmente
Ie sollecitaziror,
di
- --'-v'vozrv'r' a[lYe
.r/,L^*1"*il:
o reattive, da applicare
un moto assegnato.
per mantenere

L4g

(z)

gso tDu. t+gJO: 1yug


g urs6utV +

^rO_

zQ[utg_

:ruorzenbaal aluaruelerparurulouoEuallo rs rlenb a11ep


|Aug

70Yut$- : zQAt* - z1yut-

ZtDut t, ftyutf,,

- zdpu + rdpulg

:"lnsrJ ollaue.llap a stsrllap rnqrJluof, r aluarusleJ"das opuelocle3


'o10tu rp g111uenb
auorzsnba,Jlap
s?J a alerpsJ auorzalrp ur ruorzarord a1
"llap
"sJa
aJ"zzrlr?n aluarua^uor a 'e1se,11ealeruJou
a e1a11ered(ernEg rp ouorzuauoce1 uoo)
J6 a AIq rluauoduroe ar arusrpau essardsa (a.relorura
auorzear BIIap ororl'f, Ir Jed

(r)

er"tff : +

gsotghu,tg
: ;z7ul1l
:e^r.If,sIs ootu rp auorzenba,l
a
'a1e1uozzr.to
er1 o1o8ue,1, uo) ol"rrpuJ
"lse
+ **t
zAulVI: z6u-t*
+ t
z!.v___/
"Aut
'
:al?auorz"loJ
rp ass?(lle olledsrr I erzlorrr rp otuaruoru
I
'oW : rn7ootu rp ernd auorzenba,l.ossg
asseuof, oprErr odroc rp o1otu rp rs?t r rlnt
ur aruof, 'alsrurog p olod 1e olladsr oloru
1p qlgluenb allap o?uaurourlep auorzenba,l
.euorutsod
enep auowury u! o ur alelo?utt auoneal eI
eJeloJ[e)a o?o(a1p etnd auotzenbal araA:-;lJS
'"leluozz!rc VO uo" a1a1nbut elvew
le!z!u! a olopuad il .VO rro) oleawile ? orl
-u?) !n? y .g or8?et ? ur essew rp .oaue&otno
oilaue un V u! oyprys e elenb erye,A7ezzaqE
-un[ e rug essz.trrlp ,VO eaue8outo else.un
ep oTsodutotq en?g p olopuad p T.OT.sg

UE. txe

rJloslu lzlcugstr
opt6t,r odtoo pp o?rutDutq :gy.dog

V?T

Cap.10: Dinamica del corpo


rgido

jL4S

sostituendo neta seconda


dete (2) r,espressione
di 6 dutedara (r) si ricava:

r: -#* s c o s o
,

Htii:TfflJ:1ffT1"

i membri
dena
(r)edintegrando
rermine
atermine

|n": ftsino+c

(3)
La costante di integrazione
C, determinabilecon le
condizioni iniziali d(0) : g
d(0) :0, risulta nulla.
"
sostituendo neta prima
dere (2) I,espression
e di 02 deducib'e dara (J)
si ha infine:

Q* :

T^c"ini,

si noti che possibile


ottenere direttamente
l,espressione(3) dal teorema
T -u:
del'energia
E e da questo, per derivazione
rispetto al tempo, ricavare
ra (r)

Es.tO.2 In un piano
verticaleun discodi
raggio B e rnassa m
rotola senza strsciare
su ura guida orizzontale.
SuIIa sua periferia
si avvolge un frlo d.

g atoin un t,u

:f::

# ::,:r"::,

"" -J
"";;;'
k. Un secondo
frIo di rnassa trascurab,ile
si
avvolge su un rilievo circolare
d raggioRf 2,
collegato anc'essoad
una molla dlf,ostante
/c. Sul disco agsce
una coppia di momento
C costante.
SupponendoIe lunghezze
dei frli tali cheIe
elongazon delle molle
s annullino ,o*u_
poaneamente, determinare
il moto del disco
sapendo che all'istante
niziale esso fermo
con Ie molle di lunghezza
nulla.
Si assumacomecoordinata
libera l,ascissac
del centro O del disco,
misurata a partire
dalla posizioneiniziale.

s' 5t9Z
Y so )-r)#:"
:auolznlos3l af,sluroJ'O : (o)g =
,aqr
L,g)"Il"rzrul ruorzlpuof,el uo, e1er3a1u1
' .-il-- b
A_

.;

7r : " rn r +s urs

" q:

rqv-|:o*

:olotu rp ernd auorzenba,lorsruJoJ,(I) yuolznlrsosal alrnEasa


7'
T.t
,r ,r ;

tfrt tv z- C -r y*i z

:_p olod p olladsrr oloru rp elrluenb allap oluauour


Iap auorzenba.l
',fr e rfr''s rad alunss" rrtsrzrurruorzrpuof,
ar ar"ruof,s erers ouos rpnb alJau

, 9 : "n

al:z A

ix 7 _16 , , X: ,
!g g 7 : r q

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II

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ri

:aqf,teueurf, luotzeleJ rluanEas aJ aluatu"1elperuurr


ouo)npaP rs ferddoe ellap osJe^
Ir uoJ apJoruo) 0 auo.o,erot rp o10Eue un orlaf,s
'o)srp
,eprnt o o)srp
rp oJuaf, 11q'e1pu
lap auorz?or
Rtlrore^ opue^"
"eu"ru"l$
0l131uo) rp _p olund
oluaruercsrJls
Ir arls
oualll"lolor rp rsa10dr,1
"Jnf,rss?
"zuas

"Jl

z fra 1 - z A

rn !: V

:?oI) e rluapuodsruof, allo.' ail'p al"trf,Jesa azJoJ


a1le yenEn aluourer^o ouos
IIg anP 9P zJ a Ig tuotsual al :olslp 1ns rluaEe azroJ el el"rzuapr^a ouos e.rn8g
u1

opttt odtoc pp o?rluourq :gy.dog

g?T

tl

el

Cop.70:Dinomico del corpo rigido L4I


Es.lO.8 Ia un pano verticale, un frIo d
massa trascurabile s avvolge su un disco di
rn:sa m e raggo R ed ha lres,tremoA soggetto all'azione di una molla di costantek.

ro

Determinare iI moto del discoa partire dalla


quiete, con la molla inizialmente di lunghezza
nulla (iI centro del disco si muoye verticalmen:!e).

Poich C si muove verticalmente, risultano


incognite solo due coordinate libere, che pos_
sono essereindividuate nella lunghezzas, della molla e nella quota y del centro del disco rispetto
ad O.
Dal momento che la tensione del filo libero
uguale alla forua,tc esercitata dalla

mollanell'estremo
.r4,,
leequazioni
puredi motop-oi;;

;;;ffi

il

ffi
nente verticale dell'equazione di moto del baricentro
e d.all'equazioriedel momento
delle quantit di moto rispetto a C:
m :mi-kx
mR2

(1)

Rka'

2 'j't:
dove con cusi indicata la velocit angolare
del disco secondola convenzionedi figura.
In virt dell'inestendibilit del filo, la vele
cit del punto B del disco ha una compo.
nente verticale , per cui la velocit angolare
i
pu esserecalcolata in funzione di i
e utilizzandola relazionevc : vB +w n{C _ B):

: +w R
La secondadelle (l) diventa allora:

,n(t l) : Zkz

e)

da cui, tenendo conto delra prima deile (1), perviene


si
all,equazionedifferenziale:
m * S l c z : mg

(r)

f fO_ 0so t6ut=


(r+y)*
JO - ptrrs6ut : g(t,+
A)uj

:oJluaf,IJq lap oloru rp auotzenba


,llap esJals?Jl a el"tper ruorzarord el ourlJaprsuof,
'ocsrp 1ap c orruar Ir uo? eprnE e11apo orlual p aluaEunrEuor
ol"rrrroJ 0
"1"p
o108ue,1eJaqll eleurpJoof, arrro) slunssy 'qltrolno rp D?r!2ls euorz"lal
J
"l "l"rgrJa^
arassa s^ap oloIII Ir aluJnp 'eprnB ellns of,srp
r^ uou gqrusy
lap ouarrrsrf,srJls
"rs

'aJ"r?sfJls ezues o1gotd


Iep ozzaw yp oyund y ataEunr?Eet essod ocsrp
I ?tpurye rl tp atoyet owlulw F eteurwrep1
'e77e 4td euorzrsod eyap
elrunssord u! owreJ ? orslp y ayuawyercwl .tl
?luar?gaoJ tp o)rle?f' ourne un lp
?lJ!^ u!
tg or7?et rp ezueraJuo?tn
tp oTnnb un ns
aJ?fos.rJfsezuas e1oloJ ,,t ot88et a ut essew
lp 'orslp vn eleuyet

ouetd un u1

?.gT.sg

'el"f,IlJo^ oJaqrl oJg I opuauoddns a


ar - z opuaurnss? slleJsrppos auaureJrluapr ?
(o1our
'o.rluarrreq lap olo.o rp auorzenba.llap al"ruozzrJo aruauodruor
u11ep
elep
rp
auotzenba p.zJal eI'orgrrads os?r
euorznlos
esse rlsrzrul
IaN 'eualqord
lep
")run.l Q
Iuolzlpuos al a IFIzuaJaJIp luolz"nba a1e;srppos slsloJl auorznlos
pl as eqt ar"rrrJe$"
tp ellarnrad rl"rzrur ruorzrpuo? aleuEasserad olorn
Iap auorz"urruJalap e11apztualqord
.(aluaruletrlle^ e/\onur rs
Iap auorznlos
?lr'run(T
C aq, rsa1odr,1uot) g elu"lsoJ
"ilap
erols^ F rrorrd e oleuEassr olels a ,o c alolla^ lap z aFluozzrJo aluauodruot e1
aluaruesrf,ard .oprtrr odroo
1ap alaqrl eleurproo) allap eun p? arp eJ"?ou end tS

,ut
(3'{8

sot -

* o f r: f r'
ffi+ 4a9

:augur euer?to
!s (9: (O)0,on: (O)n)
tJ"rzrut ruorzrPuof,el uo3 opuertalur pa (1) a11apeurrd e11au(g) sl opuentrlsos
. ut
(3
'{8-

(a)
:ourcIuallo (O :

(O)+ :

sof, -

#=
x

(6)z) aleuEasse tlerzrq ruorzrpuof, al uof, opuerEalEl

optbtt odtoc I?p D?navut6 :gy.drg

g?f

Cop.70: Dnamica del corpo rigido

che, una volta calcolate d e d2 in funzione


della posizione, permettono di determinare
Or e Or.
Per la determinazione di 6 e 2 Aconveniente
utilizzare il teorema di conserr"azionedell'energia osserrrandopreliminarmente che, in
virt del rotolamento senzastrisciament, risulta tr : g(n + r) lr. Si ottiene cos I'equazione:

f,|^e+2 2+^c(R+r)cosd : ms(R+r)


dove si sono poste le condizioni iniziali d(0) : A1O;: g.
Risulta pertanto:
4 9(1 - cosd)
02:

e, per derivazione:
;

0r :- -

(2)

R+r

2gsinfl
3-Rir

(3)

Dalle (f) otteniamo cos:


c 'r

sin0^
5me
/\9
Nlrt\p

Oiv:

|mg(I

cosl- 4)

^^F:i

"

\ruk

Poich nell'arco interessato Q;-p" o,v ) 0, non si ha distac.r,


non si
"*m
verifichi strisciamento, il valore p del coefficiente di attrito statico deve
esserenon
inferiore al rapporto lorl/loivl per tutti i valori di 0 compresitra 0 e rf
+:

t'.
-#=

vee 10,
fl

(4)

La funzione a secondomembro della (a) chiaramentecrescentecon0,per


cui :

Fnin.: p(b : rf t) : --{'z--

zt/z- s

149

(e)

0:4

epuoeas
-enba
sr auarrlo
rs'(T)arrap e1eetuud err ro ilffi:il:i:r-""zrar
"r
: Q
(z)

"g!-

:olotu rp ernd auorzenba,l


auallo rs g1r,rr1rsd
oJol ellap qlrrir ur 6ruorz
-enba anp arurrd all"p tl"p ,116a J6
Ip lrol
-"it r
u! ItteJul opuenlllsos .ol
"urlln,lsanb
-uaurrrrorulap auorz"unuralep e1 ouollaured
'qruolnog rp auorzenba.lle aluauelrun .aqe

(r)

aro- :4"artl
Ne : z | a w
to-: ouw

:erualsrs p o8onl ouupp oJlueclJ"q


1e o11adsr.r
oloru Ip p111uenbollap oluauour
lap auorzenb
-e,1 e 'esra,rseJl a aprpsr auorzeJrp ur el"l
-larord ,orluacrreq lep oloru rp auorzenba,l
'oluaruerrsrJls ollep eutruJal
Ie outs (alerzrur euorzaJrp
Ens
3ll"
aurroJuoc)
ernEg
ur
auorzeJrp
auarlu"Iu .o10rd 1ns oluaruerf,srJls
"le)rpur
"l
lP Rll)ola^ e11e olsoddo osra^ uI
'a1ua8ue1 aluauoduroc e1 lezuaraguoerrr
cflap ouJalsarl osJa^ sllallp arassa"?laJlp
a^ap a''Jof,ura auorz?oJ
aleruJou alueuod
'rrroJ 3T '(or tp osJe^ uor apJof,uoe)
o11aue,lap euorzsroJ "llap
Ir
rp o1010Euerl a al"rzrur
)uolzeJlp
er uo) srrrJoJ oJleuerilap oJuar
F uor o10rd g aluaSunlEuo) ?r er{) d
"ns
ryo3ue,1eJaqII ar"''pJoof, a.'o) ouerunsse rs :"l,aqq rp rpe.rt enp aparssod
odroe g

i
i

'olueunef,su.s lP
?l!"ol
-aA eI eilnuu? rs fnJ u! aFrell./!.I aleufirrrala(I
-etnt
-g lp lryaweluoyo yE uot rpJo)uoJ eqtnerl
-ve'oa ?*JoIoA apalssod oJlua) ons po om
F
atelo?ue ?WJoIe^ uoJ elonl olpueJ eluaw9:rz
-!q '! oJrtrneutp olyltr- tp e?uorlg:ao? rp org
-eJs ol?eluo? un vol ossg olord un pe oler?
-Eodde e g o8?et e W esirzw rp oaueiloano
oryaue un 'eleluozztto ouerd un u1 g.Ol.sg

opttt odtoc pp o?uavurg :6y.dog

OSf

Cap.70: Dinamica del corpo rgid,o l5l


Integrando una volta rispetto al tempo le (2) e (3), con le condizioni
iniziali a1o; :
uo/R e p(0) : ar6,si ottiene:

0-

,,2f5

R + a6ft

,a - ,.
"oJ
s 'P
-o R(RT;or

(4)

la velocit di strisciamentosi annulla all'istante f1 in


cui risulta nulla la velocit
R + R9 del punto dell'anello a contatto con il piolo .tf .
Dalle (4) si ottiene allora:

R(ro+wo B )
t, '
faokto - woB)

(5)

Come evidente dalla (5), affinch lo strisciamento possa


aver termine necessario
che i valori iniziali delle velocit verifichino la condizion
e vs > uoL.

Es.lO.6 In un pano vertcale unrasta omo_


genea,di rnassam e lunghezzal, ha lrestremo
A scorrevolelungo una guida orizzontale I_
sca ed nzialmente in posizone veicale
discendente.
Determinare, in funzone della posizione delI'asta, il valorc del momento M della coppa
da applicare all'asta affinch Ia sua velocit"
angolare u s mantenga costante durante l
moto.

Assumendo come coordinata libera I'ascissac dell'estremo


,4,e l,angolo d che l,asta
forma con la direzione verticale, si osservi che
nel problema si impone la legge di
moto 0 : ar' Essendoliscio il vincolo in .4, la
reazione diretta verticamlite-e
quindi si conservala quantit di moto secondo
l'assec di figura: esprimendo
,"
funzione delle coordinate ribere si ha z6r :
""
* (rl2) sin0 e pertanto:

Qx : cost. +

mc - rn(+

:.ort.
f,.o"d)

(1)

Il moto risulta cos determinato note che siano


le condizioni iniziali.
Per quanto riguarda il calcolo di M, da escludere
il ricorso al teorema di conservazione dell'energia in quanto si ignora se la coppia,
incognita, ammetta potenziare.

.erEraui(llep el"J8alul,l
'
.o1oul
?olr
Ip ourlrd
apr3alur un uo) lsJenllaJa Qnd otour lep euorzeurrrrJaap ol ral"lozzlJo euorzaJrp
oleurroJ p o1oEue,1 elu"lparu
euorzrsod
"lse.Ilep
"l "lenprrpql

"l

uof, elsanb

"p

essragr.rrdeuolzlsod e1 rcd essed egseryapy


ouorlsal arprone opar
olle.I eJeutwJaloo
lP
'aleluozzrJoeuowls
-od uga(ara! ?
?luauIevrul 'or1ueJlep
"ts",I
e1anb
eye oXsod ezuar"Jrro)JrJ eIIa
"
"ssals
ayuauagteddeBr ossg oTundIe ouJolle aIoAeJ
1t outed un rp ouJolrr\Ile efio)s el*rL "U
oy?EetIp
ezuereluo?rrJevn ns aqqola v
"ssg
ourcrlseJ eq 7ezzetrytunle ra
rp eaue
"sspru
-ouroelse.vn'a1ecrytatoueld un u1 t.OT.sfl

(z)

l1zuq
ffi*

lqut : y,t1
6rurs

:augu eualtlo Is 'o - 0 aqt e (t) e1a1e,req) 'J Ip euoTzelrap

"llau

'opuep.rorrg

v
, ?,r
l"Q e ezu$zQ ^,7 ,
d+ "28 ) *i:

+c " *l:
a
" a ft| *tZu

:auarllo rs 'Eruaoy rp
"ural
-oat I uof, J !p oloJle] 1 opuanEesa'alluaru
7,1urs0:6ut - ?N : ofrut * 0W : lI
ta1e,r
rluaEe azro;
ellap U ezualod e1 :[f f 'f l errrroJe11auerEreu
ara^tn .S
-a,llap srua.roalIr a.r"zzlllln e11q1ssod

opttt odtoc pp o?rraour1 :6y'dog

ZgT

C.op.10:Dinamica d,elcorpo rigido

tbg

Il calcolo dell'energia cinetica mediante il te.


orema di Koenig e del potnziale della forza
peso richiede la determinazione della posizione del baricentro G dell'asta in funzione
di 0. Poich:
cc:

R(l *cos20) - f .o,a


'2

lc:

R sin 2- o
f,"rne

I'energia assumela forma seguente:

r - u=

Lm lz t o,
;m(L+ U* ; u er- meuc

7 t2,
: !m(40z
----,- -, 'n g (.R sinr- t '
Z \ - - - + !B - 2atcoso\o2
r sind) .:0

dove si tenuto conto delle condizioni iniziali d(0}: O1O;:


0. Si ottiene cos;
l

z
o =_r q^
g mRsin2 - (ll2)sin
espressione che deve essele non negativa per tutti

i valori di 0 nell'intervallo

(1)
in

es a rn e,ci o0<0< rl+.


: ..,Il denominatore
della (1) semprepositivo,mentreir numeratore positivoper:.
(2)

Essendocosd decrescentecon d, sufficienteverificare la-(2)


in corrispondenza.al
valore massimo richiesto 0 : r/4. Pertanto se i parametri
del sistema verificano Ia
condizione I a ztfzn il movimento richiesto pu aver luogo,
e la velocit angolare
1 vale:

0r:

'

tlzo

il

cost^(> 4R

'n_tp\/z

ii
i

1i

.li

V '4R2 +trlt_ r/zm

OSSERVAZIONE

:.
Si noti che,essendo
il punto C di figurail centrodi istantanearotazioned.eJl,asta,

I'energia cinetica pu essere calcolata anche con la


formula
I
.^
f : -rhe2

(Ic = Ic + mCGz)

.,l
.i
\J' ,

,t!
--

: l0J
9ou"9
or

:rllnsrr er{r orJssse)au a auorzenba epuof,as aJeJsrpposJad eJlueru ,e11e;s


"l
-lppos a auorzrpuoe eurlrd q'7,1)L - g rcd aorr'oa1eug, auorzerntguo] sllau :elerz
-Iur
ellns auorzrpuoJ
arauallo auatulrf,"J rod gnd ls ruelsrs ossals oll"o
"lrrola.fi
"l
'aurpJo orurrd I" eloprJ erE 'o1otu rp arnd ruorzenba anp arsruJoJ srual$s aleJ

s c
r
2o *1 :0 J* ( r uryqr
z,.zI
" *1 .+" + *!
O : ( dur spl- q )ut +qut
:"ruroJ e1 rpurnb ouour
-nss" oloru rp ruorzenba anp aT .p1 aluauod
-ruof, uor els".lle aleuoEolro opuof,es II pa ?
alueuodruoo uo) asse.l eruof, oleJrp ourrrd
,ernEg ut elef,
1 'rro11aa anp ur elsodruoaap
-lpul Q . rp glrJola^ el arluaru ,u a1e,ry rp
lrrola^ e1'aluauretalo .erruef,Jaur erEraua,l
a olotu rp elrluenb sllap el"luozzrro eluauod
ou?^Jasuo) rs :onsrl orEEod
-ruor el
1pu1nb
-de,11auaJelorur^ auorzear
a (a1ue1sot)
"ll"p
erddor ellep atrnlrtso) ouos auJalsa azJoJaT

"ssr)se(l

'eprnEel uo) oleruJoJessa p o1oEue,1


e
y orua.rsa(llap
"p
"s?.llep
aJeqrl a?"urproof,aluo) oueElarsrs !q1raqr1rp rperE enp eq
"Iuel$s I
'Zf u YP e7e7
-onJ a essa opuenb r1nuue rc elce.ilap olorn
lp oneJ arp opou ur oa ate[ocle) a olou rp
tprzuercglp ruorzenba eI aJeArJ?s ,ft, esser1re
este/nba oo gllcolea elqqe g oq) e e\nu
?T)oIe^ elqqe V eluewplztu!

aqc o1soddng
.etnE

-g ur ataoJ olelueuo elueFo) J olvawou tp


.ut esseut
erddoc eun ats?e e$41ns
len8n
qund enp rur"Jls? q?e ecet a r
tp ryeualeu

ass?Il" olylry ezues olelo)ur v oureJlsalerl


a ezzaq7unl rp . gy e1s
'elrqetncsetl
"ss'sur 1
-e,un fr't eleyaozztto ouetd un u7 g.OT.sg

optDt.tod,toc pp D?rutourg :97'dop

?gT

v-

Cap.70: Dinamico del corpo rigid,o lE5

Es.1O.9

II corpo rigdo omogeneo di figura


cosiuioda due dischi, di ugual m'assam

e raggio r, collegati tra loro da unra-sta CD,


di massa m e lunghezza2l, ed girevole attorno aI punto medo O dell'asta.
Determinare iI momento M della coppia da
applicate aI corpo affinch esso ruoi con veIocit angolare u costante attorno all'a.sse
verticale fsso passante per O, mantenendosi
in un pano verticale con l,a.sta C D inclinata
di un angolo a sulla verticale.

.i):

Dovendo determinare la sollecitazione che imprime ad un corpo rigido con


un punto
fisso un moto (non piano) assegnato, naturale il ricorso alle equazioni
di Eulero
[ 10.30].
A tal fine, determiniamo anzitutto gli assi principali d'inerzia ed i reiativi
momenti
d'inerzia del corpo rispetto al punto fisso O.
Osserviamo (vedi Cap.2) che, essendo il corpo
piano, l'asse z perpendicolare al piano del
corpo un asse principale d'inerzia. Il corrispondente momento d'inerzia C si calcola
somma.ndo i momenti d'inerzia dell'asta e dei
due dischi:
zt)2 ,
r,
\,
n
_ -ma( z
t : -d
l
^, f f ir2 i.ml t*r).)

: iml2 * 3mr2 l4rnlr


3
L'assec, coincidentecon la direzionedell'asta, appartieneal piano del corpo ed di
simmetria materiale;esso quindi principale d'inerzia ed il corrispondentemomento
-4 :
rrlr2
:
A:2^"
42
II terzo asseprincipale d'inerzia, assey, giace allora nel piano del corpo ed perpendicolareall'assec, cio all,asta; il momento d,inerzia B :

B : Y(2!:* rl+ + m(t+,),1:


I*,, + f,*,,t 4rntr

'eIrlsor oInPoIu
"q
pa odrof, lap ou"rd I alueulrelorrpuadrad lterrp lpupb
er
? a.rf,lldd?
"p "!ddo3
rr sor r2 ur.s
*
+ 4*9r) : 'w
"m(t1u'
"rut4

lo : nw : ,N

:euarllols !,p,q,trbrd lp
e C'I 'y 1p lrolerr rlueparard I
[Og.Of]oJalng 1p ruorzenbaallau"roII" opuanllsos
'alu"lsol rnopuessaelFu elnl ouos rlerodual els rJapoJol al a
0: l

oPuQlasarel0aue R{)o{a^

l ou t sf l ) :

psof,fn:d

:"rzreur6ppedreupd rsse pt
rluauodruoe a1elou ouos 'oleuEesseQolotll II ?qrlod

"llep

op16gt odtoc pp oelral;oulg :gy.dog

g9T

Cap.10:,Dinamica d,elcorpo rigido


PROBLEMI PR,OPOSTI
Problema 1O.l
lln'asta, d massam e lunghezza l, girevole in un pa,no orizzontale
attorno all'estremo O ed soggetta ad una
resstenzad tipo viscoso (ogn suo elemento
ds soggetto ad una foma ka ds dretta in
senso opposto alla sua veloctt)
Inzialmente l'asta possiede una velocit angolarc ws: determnare I moto dell,asta.

: u9.1r - e-ktt/m)
l0
l
'
kt_'

Problema 10.2 Ln un piano verticale un,asta omogeneaha l'estrcmo B scorrevole lungo una guida orizzontale e si appoggiaad un
piolo fsso E. Inizialmente l,asta in quiee
in posizioneprossima alla vertcale.
In a.ssenzadi attrto, determinare Ia veloctt
angolare wy dell'a.sta quando vene a mancare l'appoggio sul polo.

Irt = t6ffil

(Jna lamina omogenea,d


Problema lO.3
ba.seb e altezza h, si appoggia in A e in B
ad un piano inclinato di a sull,orizzontale;
l'appoggo n A lisco, quello n B scabro
(coefrcente d'attrto f ).
All'stante iniziale Ia lamina tra.sla verso il
basso con velocit us: determinare il massimo valore del thpporto hf b perch durante
iI moto non si abba rbaltnrnento.

=
l lLo)^,"

fr

L57

,o* 0 , t- hprsoc?l.-ersorgl

Tr@6e

Itl "
=
" Ql

'olow
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euorzrsod ery"p euomunJ "Jole^
u! eqe.nep anlo7ue
eJrrola^ eI areuuare1ap .o1u1qe rp ezuesse uI
'eleluozztJo euorzrsod u! eurJa'J eq,z-r1
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a?u"wplzlul -eptn8 enep I ezuelstp e
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olord un pe e8todde rc a eIe?rUeA eptn? eun
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'olou Ir alueJnp oluaraen$JF


lrpwJe^ rs uou
grl"ulge oa tp atolet ourrsspurI! aleurwrelacl
'"frslJls uou o)stp y pa oo ?y)op^ eq
g'g ezzeq7uryeq eilow eI eryew1z.lzyl -rt
aluepor lp eilow eun ep eplnt eilop
O ossg
oyund un pe oge8ayoc C orlue" p eq pa (rl
o)ryep ory4le.p aTuengaoc) eJqers oleluoz
-zuo eprnt ?un ns aJerJsuls ezuas
"Jelolor
gnd 'A ol?Eet a 7u esseurtp ,oauetowo
otsrp
un 'a1euytat ouetd un a1 7.OT BtualqoJd

opt6t,r odtoc pp o?nuDurq :gy-dog

ggf

Ca p .1 1
Dinamica dei sistemi

I metodi per studiare la dinamica dei sistemicon le equazionicardinali sonoanaloghi


a quelli descritti nel Cap.5 per lo studio del loro equilibrio.
:
EQUAZIONI CARDINALI
Durante il moto sono verificate le equazioni della quantit di qoto e del momento
f
delle quantit di moto:

dq :R *R '
dt

'

# *vo A Q:M o+M ' o

Irr.r]

sia per I'intiero sistemache per ogni sottosistemaparziale estraibile da esso.


Il risultante ed il momento risultante a secondomembro delle equazioni sono quelli
di tutte e sole le forze esterne,attive e reattive, del sistemaparzialeche si considera.
La quantit' di moto ed il momento delle quantit di moto sono quelli del sistena
parzialeche si considera,e possonoutilmente esserecalcolati comesommevettoriali
delle corrispondenti quantita per i singoli corpi rigidi e punti materiali costituenti
il sistema in esame.
Sei vincoli sonoperfetti, utilizzando le equazionicardinali ancheper sistemi parziali
possibile ottenere equazioni sufficienti a determinare il moto e, in assenzadi ,,iperstaticit", le reazioni vincolari. In presenzadi appoggi scabri, occorre introdurre,
per ogni singolo appoggio,I'equazionedi coulomb
[9.19 ], per la quale si rimanda
al Cap.9.
Non essendosemprepossibileottenere direttamente equazioniin cui figurano come
incognitesolo le quantit che si intendonocalcolare,ed in particolare equazionipure
di moto, necessarioopetare in modo da introdurre il minor numero possibile di
incognite ulteriori oltre a quelle esplicitamenterichieste.

if
I
I

I
:
i

'0I a 6'd"C rluapaf,ard


rau alnualuof, ruorze^Jassoall
rs ('f,f,a ttuerd ruralqord r ttralellun nof,ulrr
"pu"urrJ
t 'o1uaure1o1orornd rp rlof,ur^ r 'o1ou lp FEIJd tler8alut t1t ep.renttr oluenb .ra6

[ e' tt]

fl:

f l-

aprtalur,l
:sf,ruef,3aurer8.raua,11ap
alsrssns '11 alerzualod uor 3ant1e^Jasuof,ouos tautalsa eq) euJalul ets 'aar11e azro;
a1 rod as 1o1oru rp ernd auorzenba,un e [Z'II] e1 gtte;:ad ouos 'tutalul eqf, luralsa
ets 'liolura I Iltnt a rssg ouos ruJalsa IIof,uI^ I as aqf, arelottped ut oE"tPJof,IU
'rl"uTpref, ruorzenba tluaperard all"p aluapuadrput alerauaE ut q auotzenba a1e1
aluaesJaltg '"rnalsts II lluanIlsoc
'opt8rr odror oloFurs p rad apef,'" oluenb
"p
rl"rJaleur rlund rap a rprErr rdroe rap Rlrluenb arrrlladsrr ellap suttuos aruot eloll"l ls
aqe (erualsrs lap
al{f, a^Il}s ?ts teuralsts le ?un?ur
erEraua,l q ; laa111ea.r
")rlaurr
"zro!
e1 q rz a a^rlqar e alrlls ?uJels? ezroJ allap azualod el ouos /U e II aop
ollap

"zua+od

[z'rr]

TP
JP

) L+ lf+u=

:auorzenba,llsp ollopeJl a ertraua,llap euraJoal I

YIDUgNg.TlgO YrugUOgJ
tut?lsts r?p p?tunur6 :yy'dog

ggf

Cap.ll: Dinamica
dei sistemi 16l

ESERCIZIRISOLTI

Es.I.I..l II carrello-scheaatizzato
in fr.gura
.si compone di due_&scj
omogene,di ugual
nea.ssa
m e raggoR, che
rctolano i"*"
scr'afesu ura guda
"rr,
orzzontale e d un,asta
om.ogenea,di lunghezza,
_*"" M, ,hu
unisce i loro cent. (Jn "
aotote interno aJ
siseaaaesercta
unz

mentooraro ,rr'r;::::i::ri';*
S determn l"
mot

me

durr. q,;;;' ;;:;,: :,",i,ui,


:"t;: ;;
quale viene ";
meno

il contatto tta carrello


e

guida.

come coordinata libera


fi.assuma
l,ascissan
del punto u{, a partire
dalla posizioneiniziale.
L'asta rigida di colle

t""ur-"o't";;';"#il:,11",.,:.T[:::J;
Oltre alla determina:

del movimento, si
rie'ioJ^ ra
r_ __
richiede
-zione
verificaa"rr"
.oip'il;;#::,,:
Il

negli.oo"*u, .", ;;;.;:i::t


l_,,":olari
teralitdel
vincolo:f"."rrdoiifuil;;.t*
rfattele condizioni
devonoquindirisultare
orv >;;;;';
r soddisoddiI 0 e lp )> 0.
,., Si scrivano
_l*ura,
:l1T* "orrairiorrio"
sistema:
Ie seguenti equazioni
", ^11
per l,intiero

&dt
!9r
dt

d,l p

=R "+R L: (2*
+ tut)i:'O, 1y,
= R u+ R I: (2m+ [)c-

- F=M x*turh:

o,rr -rp r: o

(1)

(3-+ M)R i =M o!
_r _tm OL_uL

e, per cia"scuno
dei dischi, liequazione
del momento delle quantit

di moto rispetto

.olu"tueL
-onu eralal rs
y odwaT oTuenb odop
"ura?s.rs
aleururralap :osodrt lp auolzlplr@ w eilow
eI uo) 'a1ernb u! aluewprzlu!
? e:ociaqtsII
'Zll > t otlweulp
oryrlry rp aluaegao? uoJ . otqecs g epm? e1
.ap)qtez. ouerd
e 4 oyund Ir eJ? oll-eluo)
U
un ur ogsod 1 etn?g rp
"rzatsrs il. e.TT.sg

'(Z) a (1) a11ep


eurrrd e1er1 rluaEuel ruorz"ar al
"t
oPueururlaar{f,af,a^urt(s) erno euorzunba,l
aluau"}leJrp a)sruJoJauorzs^rJap
rad eqc
a1er8a1ur,1
'etEraua,ylep
uof, rsr"nuaJa gnd olour lap oro)reJ ar{) augur o-rr,rrn..g
Ir

tti ( *+ *r ,"
glyrlle3au uou sl (oarlrsod arduras a

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Ip
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,[

I + 6(u*
1 l: /vo
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+-6 (*+9):

:ouu"p (f) n11npezrolel a

r^

,(t)
"puoras "l

"llap

oluo) opueual

( w+ u az
:
"r____c i "
:auolznlos 31 3I{ '0 :

(o)g : (o)" rlerzrur ruorzrpuoJ al uof, elerEalur .aqe

a : g(w + ,uu,t)
c

{s)

:olou rp ernd auorzenba,larnpap (7) a11epa (1) a11ap


eurrd e11eq
1s
'ouJaluro alol'ru
oJluef,rJ"qI3
Ir aq) a
a^onu rs 4r
"rua?srslep
'luaue1a11ered
olod F aq) oueJ lep oluo) ornuol
e Is (r) allap szral ara^r's ollau eql oru"r^rasso
"l

(z)

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{e^JP

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:oJua) I3

rut?lsrc np octutautq :yy.dog

Z,gT

.
' ,

ir il

{tf li,

Cap.71: Dinomica dei sistemi


Dando per scontato che il centro del disco si
muova verticalmente, il sistema ha un solo
grado di libert; come coordinata libera sce
gliamo la lunghezzao della molla, ed analizziamo separatarnente il moto del punto P e
del disco. Sul punto P agisconole forze indicate in figura. Si osserviche il verso della
componente01 della reazione noto grazie
alle condizioni iniziali, poich il punto inizialmente fermo e la molla non esercita alcuna forza: il moto ha quindi inizio nel verso
concorde con la tensione del filo e la reazione ha verso opposto
sino all,arresto
del punto. Dall'equazionefondamentaledella dinamica applicata al punto p
si ha
quindi:
rni.=T-@7-ler

eN:m0

(r)

da cui segue che o7v sempre positiva. L'equazione di coulomb


[s.rsj, in cui
possonoessereeliminati i moduli per le precedenticonsidelazioni,
assegnaquindi il
valore ilr:
mg, per cui dalla (1) otteniamo:
mi+kE:T-rng

(2)

Si consideri ora il disco. L'inestendibilit del filo e I'assenzadi


strisciamento tra
disco e filo a.ssicurano
che il.punto .I/ ha velocit nulla e che il punto K ha velocit.
i verso il ba.sso;si deduce quindi che la velocit angolare ha componente
oraria
u : 12.. Dall'equazionedel momento delle quantit di moto
rispetto al polo r/
si ottiene allora:
3
_
rngr - 2rT
(3)
Tmrr:
Eliminando ? tra le (z) e (s) si ottiene cos l'equazionepura di
moto: L
11

.l

i * r * k x = ( r - f ) *o
che, integrata con le condizioni iniziali r(O) : t(0) :0,

ha la soluzione:

t:g =.Dm!(l_cos
ffirl
Derivando rispetto al tempo ed imponendo che : 0 otteniamo
infine che si ha
arresto per:
t:T

llm

8e

(z)

(g1sot * gsot)g6u,rZ=.ft{
:oupruelo (f) elpp ,(Z) rt opu"^rreg
ewsvT-

Dn

'

gTursg - aft

:96 rcd eleluozzrJo oJleurerp


1ep,a.nlred e alslnl"A ouos d olund lap a else(llap g orluecl&q lep alonb a1 a,rop

(r)

O : afrut - gfrut - 0I4l : lI

'0:

:auorzunba,loluepad apn
u euorzrpuof,elle etnprJ rs ert.raua,11ep
Ir pe
"ureJoe

:
+
","a**. "a#fug ""o*l:I

:aluesoJ ? errrel$s lep ?Jrlaurf, er8raua,l

znzTl:

zQzd*

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: *"o
"!

:opuassg 'g rp uelod eurprool al ouos


g o1oEue,1
e 1so)AZ : g o - d eq) opue^resso?lelolFt eluaulrf,"J eJessagnd
B.
olund lap Rlrrola^
'JlVoluaruorulap auotz"urwralepelp atuarlgns er8raua,llap
E
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srrraloal p 'oleuEasse? oloru Ir pe R$aql1 rp oper8 olos url^
"q "tua1$s ll il{?lod

$l
i

'owneve.Ilns eF].lesa ezuel


-elao)Jr3 el ar[z erelo}ur euotreeJ eI ?wuou
tawogtun ?vornelot el ertryrenE nd egserge
arcctldde ep eddot
-g W e olo8ue,lpp

eilep W oluarnorn g etn8


euoruunJ w ?JerrrJeIaCI

gg nd orpurerp g uoc}A

('epTuozzrto
: CO oy?Eet a g

aJlua) Ip
ezualoJuosJrJ
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"ssg
"IInS
ole[orurt eqrve q apnb p .utessew lp'g aull
-Iau" un eJaJJoJsond sssa Ip nS .O eJeruleJ
eIIe oulone o eyre?svl atelotuz ?g;aop^ uoJ
eqont 'gV ezzaq?unl a ut ?ss?Er gp ,yg eau
-e8owo else1 o[erlltal' ouerd un u1 g.TT.sfi

tru?lsrs t?p o?tutourg :yy,dog

fgT

Cap.17: Dinamica dei sistem

Per il calcolo della reazionevincolare tra anellino e circonferenza, si consideri il moto


del solo anellino, che percorre la circonfe.
tenza con velocit di modulo costante 2R0 :
ZEw ed ha quindi la sola accelerazionecentripeta:

(3)

o^:*:4u.fR

Il punto soggetto, oltre che al proprio peso, alla reazione vincolare dell'asta,
diretta normalmente
ad essa, ed alla reazione O della circonferenza, diretta radialnl

mentel proiettando I'equazionedi moto del punto nella direzionedell'astaotteniamo


allora:
tn&,.cosd: -iDcosd * mgsinl
da cui segue,tenendo conto della (3):
Q : rng tan d - 4rnu2 R

Es.l.I..4 In un piano orizzontale un'asta omogeneaOA, di massa M e lunghezza l,


girevole attorno a.d O. Un punto mateale
P, di massa m, si muove lungo I'asta da.O
veso A, frenando opportunamente in moda
da mantenere costanteiI modulo u della sua.
veloct rispetto all'asta. Inizialmente P in
O e l'a.staha una veloct angolarews.
Determinare Ia potenza del freno,

Il sistemaha due gradi di libert, potendosisceglierecomecoordinate libere I'angolo


d di rotazionedell'astae I'ascissas, misurata a partire d.ao, del punto p lungo
I'asta. Poichil moto di P rispetto all'asta assegnato:s : r,e I'unica forza attiva
agentesul sistema la forza internaesercitatadal freno, I'equazionedi conseryazione
del momento delle quantit di moto del sistemarispetto alla cerniera O sufficiente
a determinare il moto; una volta determinato il moto, la potenza n del freno pu
calcolarsicon il teorema dell'energia.

165

.ernEg ut
al"Fodlr a (1.deg
rpaa) s a r a1"urpJoo) allap auorzerre^
?lle aln^op ruorz"Jalaf,rs ol aluaruJ?rJolla^
opuauodurot aJelo3lt ond rs auotz"Jalaf,f,".T 'd
rp ooul I ollnlrzue oErrJaprsuoc
.Br
eJrlJed e ,esnu
"p
-a1odr,io8unl 3, Ip s' essrf,s?rla y
Ip s ?ssrf,s?.IeJaqtl a"urpJoof altrof, ou?urnss? rs

.oluaurt^o{E
[! ?JewwJelP
:EI : d uoc alarnb ut a?uau9lztq
?
"ua?qs,I]"

'cg o?eryT
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Ins olrJlrc ezuesoyer?Eodde
I
'4 ayeuaqera
oqunduy1 .! otranwp ol!4p
rP e?ueQwaoJ uo? eJqezs
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ewo 'CgV enlo?ueuT eurrrre[ e7 g.f .sg
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zG?znut * zIW)
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- t- + , Z
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e'rl"rzrur luorzrpuof,allap oluo) opuaual .f(r**+t,lzlry)
_
J :oou rp elrluenb
aliap oluallolu Ir a-rpJo)i"ralualulr?eggnd rs ,e1se,11e
arelorrpuadred,gs
eluauodruorelleu a n elprpsJaluauoduroreilau olund
"$a^seJ?
lap ?lr)ola e10puauodruocg

rut?lcts t?p o?tutDurg :yy.dog

ggT

',o

t,
l.i

i '
,y

Cap.77: Dinamico de sistemi


t6I
Si ottengono cos Ie equazioni:
m(.i + cosa) : rng sin a
rnisinc : - rrlgcosa

(1)

PoichI'azionedel punto sulla


lamina volta
verso I'interno della stessa,
nelle condizioni
iniziali di moto incipiente Ia
sua componente
orizzontale determina il moto
della lamina,
che awiene pertanto verso sinistra,
almeno
siao ad un eventuale arresto.
La componentetangente alla guida
delle reazioni vincolari della guida
sulla lamina
quindi diretta verso destra,
concordementeale notazioni
di figura. L,equazione

dellasolalamina,in direzioneorizzontatee
verticare,
d

::[11ffiJ:,:|,ili:,

n1, I :

-tlsin a * 02"
(2)

0= Qy-mg-Vcosa
Dalle (r) e (2) segueche:
or = m(l * sin2a)i + mgsinc
cosc
Olv : rng(l + cos2c) * misina
cosc

La relazione di Coulomb
Or : /iDry, nella quale sono
stati eliminati i moduli
ssendo i loro argomenti positivi,
fornisceI'equazionepura di moto:
(1+ . it t ' a

- / s in a

c o s a ) * g s i n c c o s c :

f C (l + cos2 a)

r cui soluzione,con le condizioni


iniziali(0) = i(0) : g 6.

* -

sinccosa + f(l--|:s1 -,z


tGJ.i"%=sinc
cosa) "-

egrando poi rispetto al tempo


la prima delle(f), con Ie condizioni
iniziali s(o) :
,0) : 0, si ottiene:

si{ra_/cosc
"_ 1*sin "a -/sin o .o.o "" _ *z

,j

r
t,

Due?- = r?ursUrn-=
/t

a_\ x

:o ?urru"J
arlualtr
"JJaPRlrloJa^ "J
D so3Ar
..-:fl?

:rpqnb a o)slp
1ap(er.rer
+11ue)areloEue
e.I .E
R?!eo1aa
rrursAr e
,I/ ,"d "p
C eP n solAr
"zu"lqp "
uo) C rad aJearl.ra^
"1"1ror"ro,1
auorr".r"1ur ,7 u,
e^oJl ts of,srp "JJap
Jepeuorzoreauele1sr
"JoJ["
."uTrtr?J
Ip oJluat
11
auorz"ls"rl
Ip f
Ftlsola^ e11eaJenEnq "JIap
17 olund 1npq1rro1n,,
e1 'eurtuel

\
-\ \,
Dt1

uou of,slp II
.D r.pr essrf,s?(J
"JJns"rf,srJ+s
?q)lod
eraqrl
aurof,oru*"r"ln;o.'#;j
ralqslap o?oru a'nurruraap
"r"urpJoof,
lr
alue'gns
;;,;;i",ffirrralurrl

u;;,
rjrad riocura r
"
el.,ssns
opuassa
pa
a^rl?^Jasuo)
a^rlle
azJoJ
olleEEos
opuassg
"
"urasrs Jr
'p etunl silow el uo)
owJal oluaaqevtut
ogsoddns ,?trra3srs
["p olow
11
"rrir_r"1"q
'aprn8ailap onarJw.ne
elessg ,E
alueFor tp .epou eun rp
auoneJ[e o77"ao,
g 'e.rcq; epluozzlJo eprni
otrry e3qor
"un
'otsrp pp C orqal
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enap esrruel
II
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,A otilEet
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essew rp .otsrp un rp .ercsry
a1e47;r,tt
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g.fT.Bfi
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e !?lou uaq olo,o
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:as 'o)rles o?rJ1" rp aluartgaor


yr r/ o31aq

trNOIZYAUASSO
rut?lsrs r?p o?ttuvurg :yy.dop

ggT

Cap.77:Dinamica d,eisistemi 169

Integrando rispetto al tempo la (1) si trova poi la relazionegeometrica:


A:_ s ta n a -| c o s t.
L'equazione di conservazione dell'energia:

' = u1' +:yJ='2


2"'2

r'
+Lrn 2 tanza+:k
'

Rzcos2o ' 2'r'

2'u

- ms rt a n a : E

derivata rispetto al tempo d,luogo all'equazionedifferenziale:

a )i + kr:
{ } u + tY * m)ta n 2

m stana

che, integrata con le condizioni iniziali assegnatec(O) : d,(O):

0, ha la soluzione:

'

rl

i ;l
it

rng tan e
':

Es.1l.7

r,

, ,
+ [4 -

mg tan a,
J to t
k

!l

3M + (M + zm)tun2a

In un.piano verticale un disco ed

un anello omogenei, di ugual raggio ed ugual


mssa, rotolano senza strisciare lungo una
guida rettilinea, inclinata di un angolo c su/I'ozzontale.

,l

Tra disco ed anello si ha at-

trto, di coeffi,ciente dinamico f .


Determinare il moto del sistema a partire
dalla quiete.

La presenzadell'attrito tra disco ed anello escludela possibilit di determinare il


moto senza scomporre il sistema nelle sue parti; infatti nelle equazioni cardinali
scritte per I'intiero sistema compaiono le reazioni esercitatedalla guida inclinata,
che comportano I'introduzione di quattro funzioni scalari incognite, ed il teorema
dell'energianon sufficientea determinareil moto per la presenzain tale equazione
della potenza della reazionevincolare interna tra disco ed.anello. Poich quindi
in ogni caso necessarioconsiderareil moto di una parte del sistema, analizziamo
separatamenteil moto del disco e dell'anello.

i
I

pe olladstr
olflp
eIzJauI(p
olueruour
erIJ
opu"n-rasso
IaP
apuarduroJ rs
Ir
"zu?1so3Jr)
elsans '?ref,grJa^ ardruas a 'o11auepa o)$p er1
orE8odde,ypp elsodrur (ora1eilun
olo?ul^ rp euorzrpuor e1 rg < ru6 ardrnas opuassa (aqr
erlsoru
3l eJua.o
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z ? p u l so l!G L : ,
: ?^e)rr Is 0 : (o)g : (0)z
llerzrurruorzrpuof,el uoJ auorzenbaerurrd e1 0pue.rEa1'I
It t

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rro(/ - I) + nursbru :

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:"ura1$s II eJoll auatllo rs ruorzeaba aJ? ruapa)a.rd a11eg

\l o./

:t"**l

A te_UJ \IO_nw sg' ru

:aqr an8aseprnE e1 uo) ollluo)


lp H olund 1e olladsr oloru

rp glrluenb a11ap
oluaurour 1ap auorzenba,llep ,o11au"(llapoJluao
1ap e11anbe alen8n
a oJluof, ons lap Rlllola^
aqt aluasard opuaual a o)srp olos
IJ rod opueuunesg
"l

(z)

arq;f : ^26
:gurolnoC rp

(r)

")rurcurp

auorz"lal

aro _g{o + a utsg6ut:

"lJ"

alJsrppos aap J6 arrop

f; "tr *z

:rpurnb Is )l olod 1e olladsrr olour rp elrluenb ellap oluaruoru


lap auorzenba,lpq
"q
'ernEg ur aurof, ellartp aluaEuel aluauoduoc
'olrureurp olrlte uof, oluaur?r)srJls rp auorzrp
eluaruarrrJoJuof, ra ollau"(l osJarrossrp
-uol
"il"
ezualeJuof,JrJells al"rrrJou eluau
I"p
"llo^rJ
-odrnor eq auotzal a1e1,ortEoddz arrlduas
rp rsopuellq.rl lorsp Ir uof, ol1"?uor
I" elnlop
eJ"lo?ur^ auorzeal e1 elerqdde
? ollauerllns
l"lr)Jasa aJ?lof,ur^ auotz"ar
'eprnE
"JI"p
"JI"
a osad Is aJllg .alerzlut auorzrsod
arr?
"llsp
-red e l"Jnstltr .orlual ons lap
s uof,
"ssr)s?(l
oprr"rrpur rollaue olos Ir aurpsa ur ourcrpuard

Cap.71: Dinamica dei sistemi

JrJ-

un punto della circonferenza (I : JmR2


12) minore, a parit di massa e raggio, del
corrispondente momento d'inerzia dell'anello
(I : zmni). L,accererazione angorare
dell'anello, a parit di forze applicate,
quindi inferiore a quelra d.el disco, per
cui
se il disco posto superiormente all,anello
non se ne distacca.

8s.11.8

In un piano verticale due dischi


omogenei, di ugual m:ssa m e raggo
R, han_
no uno il centro.lsso e lraltro iI centro
mo_
bile lungo una guida verticale e collegato
ad
un punto .lsso O da una molla di
costante
k. Un frlo si avvolge sul disco di
centro mi
bile , passa su quello a centro frsso
e reca
all'estremit uma massa puntiforme
m.
Calcolare il movimento del srsema
sapendo
che inizalmene esso fermo con Ia
molla di
Iunghezza R.

si assumano come coordinate libere


del sistema l'angolo di rotazione d della
carrucola fissa e la lunghezza r della
molla, per le quali si hanno le condizio'i
iniziali:
: o1o; : 0, r(0) : ,R, i(0) :
0. Si .or,ria"rir, ;;;;;nte
le due carrucole
'!o)
ed il punto P, evidenziando tra le
forze agenti le tensioni dei due rami verticali
di
filo.

Tr

mg

Per l'inestendibilit e il non strisciamento


del filo, p ha velocit Bd verticale discendente,ed uguale valore ha la componenete
verticale ascend.ente
della velocit
di 11: comeseguedalla relazioneyH -yc :wA(H
- C),lavelocit angolaredella
carrucolamobile allora 0 + l:/ n.
si scrivanoora le seguentiequazionidi
moto: componenteverticale d.ell,equazione
ili moto per P, equazionedel momento
delle quantit di moto rispetto al centro per

, u-tTr
(?
,18

soe
- 1)(49I-

il * fl: ,

:auarllo
e11ap
oluos opuaua
(7)
1s
a rl"rzrurruorzrpuof,
al uo) aurrural aurrural (f ) a11ap
augur opuer8alul
"
"puof,as"l

(z)

{7
\
r o ,\'b*t
J!
- * , * ttt'A
, -a):r
Du tt
g
|

:a aleuEasse rlerzrur ruorzrpuo) al uol euolznlos ln) el

b ru !: x x*r u !..
8

II

: alerzualaJrp euorzenba(l auarllo rs ruorzenba anp allep opu"urrurlg


,

(r)

o tu : r"Z + 1 a u z
u'r'
q u u ^L + r q --g u )
-u

:oloru gp arnd ruorzenba anp ouo)sruro;.erddor epuof,as


sllau alrntrlsos 'aqc ruotsual al aJauallo ouossod rs ruorzenba rp erddor eurrd e11eq

T,Z
a zJ:G*
"r*
zJ-r q-A*: r*

AzJ- A V: eL*
- - zU
r a_6ut: eyut

:erl rs autpJo,llau lalrqoru


e1 rad c oJluas 1e olladsrr ololu rp qlllusnb ellap oluatuoul lap auorzenba
"lo)nJref,
pe oloru rp qlrluenb ellap auorzenba,llap alef,rlJa^ aluauodtuot .essg eloenJJ") pl

rut?lcrs r?p o?naourq :yy'dog

ZLI

Es.U.9
In un pano orzzontale due a.sre
omogeneeAB e CD, di ugual massa m e
lunghezze rispettve I e 21, sono incernierate
in B ed hanno gli estrcmi A e C vincolati a
scorrere su ula guida rettilnea liscia, coll*
gati da una molla di costante k.
IJ sisema inizalmente n quiete con Ie agte
alliheate lungo Ia guida: calcolareIa velocitt
con cui, durante I moto, A e C vengono a
contatto.

Il sistema ha due gradi di lbert: si scelganocome coordinate libere I'ascissarl


di
B lungo la guida e I'incliazione d dell'asta AB sulla guida. La differenza
tra le
ascissedi
-4 e c vale 2lcosfl,.per crti la loro velocit relativa :

':i
!

u = -2|.0 sinfl

(1)

.finale,,incui :0f
Indicandocons econ u/ ivalori nellaconfiguraaione
d
risulta:

:rlz,

u : -2t01
per la cui determinazione quindi necessarioconoscereI'atto di moto
nella configurazionefinale.
Il sistema ammette due integrali primi di moto: la componenteorizzontale
della
quantit di moto (per I'assenzadi f.orzeesterne con componente
orizzontale) e
I'energia meccanica. Per il calcolo di entrambe le quantitr utile valutare prefiinirrmente la velocit,dei baricentri G dell'asta AB e B dell,astaDC infunzione
delle coordinatelibere e delle loro derivate: essesi ottengonoagevolmentederivando
le relazioni geometriche:

tt

rG:E-5cos0
tB=t

Vc:1sin

UB:lsinf

Tenendoconto delle condizioni iniziali, le leggi di conservazionesono allora:

e, :o : m(+f,"iro)
+ m:o
r - u: E :
d ll$ a r +
I* U o + f , " i n i+l 1l , r c os2 +
+Lrn(t:'z
d)
+ P02cos2
-

t
#n'

|*pt

= 2p1z
ros0)2
,,i
'I

{z)

(4 +

"a

l gh
rsut + g
"sru

'auar11o Is J Ip a J Ip ruorssardsa aileu o

: t

:r-uorzeegndrueseunlJoddo a1 odop
opuanrrrsos a (t) a1 opuealrag
"lFsrJ Ir

(r)

: fr
.{dt1 g)sotU - (* p)u1s
(d 1p)ursA + (a * p)sorU : z
:ouosor rp al"ulpJooxel(odo rp allz

-rur euorzeJlp uot aprJurof,


r
oss?.I
tnJ ur
"l
."-nrrl
'e.rn3g Ip olueurrraJrJ!p
"urelqs IeN
erE.raua.11apO pe olleCsul
-ls lap
"f,rlaurf,
"
oloru Ip lllluenb a11apoueuroru 1"p
",rorr.,, I
-Iasuof, eJnrrss? elrll" ezJoJ ezuasse;r1
!p
"l
. (o11oar,raluarnelalduror |
g
olg Ir opusnb oxund lep euorzrsod'0d red orSEer olunss"
r
Q!s orslp Ir uor.el"prlos
euolzarrp atuor) o)srp Ins olg lap oluaurEl0as d o10Eue(la o?srp
1p
lep euorzeloJrp
p o1oEue,1
araqrl aleurproo) aruof,ousrunssers !ts1raqll per8 anp
1p
"q "rue1$s I

'or"ro
r"ofl

arlue?Iep AZ ezuerytpe eloll.ls opmnb o1


f
-undpp ?tlro1e^eyepoqpow 1y
"rrur-rr4"q I

.omerclo8ue
.oasrp
?y)op^ eq arip
1ns oUoAAEe?uawql
al ? olg F atuewrylzluI .ossg o o4uer tp
'g orE7et e W essew.rp o?Ep an ns atloz^lre
Is erIs e1geJaJsell ?ssBrrrry a epgrpualsaul
oyyjan lp ?ywa4sa.ge oqsod? u essew tp
d
ogundun eleluozzrJoouetd un ay OT.TT.sU

uttl
,19
:Q olleuot

u8T
,19

19: l /n l
e ouoEued 11und .t Inf, uo? eq.rrolaa e1 rne rad

u9 l

?: [0 '

tl gl

'

l\r - :

to

:"rolp euarllo rs al"ug auorzerntguo) sllaN

tru?lcrc r?p ttzrruot]r6 :y7.dag

VLT

Cap.77:Dinomica dei sstemi 175

,:

*!' ,'+!*ln'it2 n2e'1it+,r)'l


+

(3)

42'
Nella configurazioneiniziale I'angolop nullo, mentre nella configurazione."fi.nale",
in sui OP - ZR,l'arco di filo svolto ugualea \/3R e quindi pt : Ji. Sostituendo
nelle (Z) e (S) tale valore si ottiene allora (ponendo per semplicit di scrittura
b:6ml(M +2m)): .

i ts +t{1* v ):a6

(4)

?* u(i t1+pr:rZ

(5)

Escludiarno la soluzione data da:


0f:ro

0*gl:O

corrispondentead un moto rigido rotatorio uniforme attorno ad O, inaccettabileper


il vincolo unilatero di appoggiodi P sulla circonferenzalla soluzionesignificativa
allora la seguente:
l-b
\wo
;
;

( 6)

e1 +vy:ffi , 0:ffi"0

Tenendoconto di tale risultato otteniamo infine:

(or + p2 :
,?: R''t
+ 3R2

\fi!

n'r3

OSSERVAZIONE
In virt dell'inestendibilitdel frlo, la velocit di P pu esserecalcolatamediante la
leggedell'atto di moto rigido applicata agli estremi H e P del tratto di frlo libero.
Dalla relaziore vp : vlr * r.rn (P - -tl) si deducerh.evp somma di due"vettori:
il primo, diretto come P - II, v4le.Rd, il secondo,perpendicolarea P - -F/, pari
z R9( +,). La condizionedi non strisciamentoassicurainfatti che la velocit del
-punto ff del frlo uguale a quella del corrispondentepunto del disco.

ut + w )(z f -z ) uv z
:?rolp orr"ruallo (a) e11auo1ellnslr al"l opuanrlsosa

, @ - u)* ! -. , K - : n
;(r) elpp opu"^p)ru .(rt1",
rpar,) ourllnrlsanb
e11anb
" ",{r}"ler
rp a ollaJJer lap Rtrloia^
sunxos aurof, 'ql1miaa allap euorzrsoduror rp euraJoal
"llap
lr uo) 'el"loll"l
a TLEIAV: p alop
Q ollarJ"l lep orluetr.req lap elr)ole^
"l"ls

tz)tft - p6ut: z.Gp


*r*1*

(p-s)+nl*|*
"rn

orlauerp)

a (ylu Ip olqulrur

O : nN + lr ( p -A )+ n l u t

(r)

"l

""^1

tt,b-

: t2- II : ?a-!a

!"O

:aleug auorzernEguol
or$pnuas 1ap arelo3ue
"llau
Slllola^ l a ollarrsr IeF ?}:)ole^ el l?e a uof, opuf,lpul pa rllzlu: ruorzrpuo) allap
oluor opuauel (o1oru rp rprFalur anp r ous^rJls rs a (apluozzrro orlaureJp)
.(el?ugD
aFlzrur ruorzernEguor el alue.o"rlarrp ouFaprsuo) rs

/'?(p_u)+n

'o10ur
tp eltluunb ellap ei"luozzrJo aluauodwor e1 a ertraua,llap euorz"^Jasuor el .o1oru
gp lutrd rprEalur anp ar"zzrlrln ounpoddo q rqlraqrl rp
lperB enp eq
Ir pa
"unlsrs
auotzerntguo] erslo)rlJ?d eun ur oloIII rp ol".llns auorzsruJoJur.unaparqf,rJ
Is gq)lod
'ofeluoz
-z!rc1 rad ess?d oJlevrerp ons U opvenb ors
el aleutwrela1

-.rp.ruras1ap ercp?ue ?y)op^

'eleluozzuosllns
Vlu lp olewl?ut of,srpruras pp or:aurr.tp p)
ourleJ a
aluewrylztul -olleJreJ Ins
"uralsrs Ir
eJ"rrsrJ?s ezuas e1oloJ a g oEet a ut escear
eq o?slplwas y 'ayeTuozzuo eprn3 e1 o?unl
oltrlle ezuas eIoAaJJo?s pa w
?
"ssetll "q
IeN TT.fT.sg

oilaJJe? 1t 'etn?g rp

"ruests

rut?srs r?p o?tutour1 :yy.dop

g.LT

Cap.17:Dinamica dei sstemi 1-77

che fornisce la velocitl angolare 'finale'

richiesta.

Riportiamo qui di se$uito I'espressionedelle


due quantitr meccanichenella generica configurazione del sistema, caratterizzata dalle
coordinate libere z 0 di fignr". Calcolando
le velocit del centro C del semidiscoe del
suo baricentro G con le relazioni:
vc :vH+qrA

(C - H),

YG:vcr*r.rn(G-C)

si ottengono le seguentiespressioni:
Q, :Mi

* m( + Ro - dcosoit)

2g - u) :M2 + rn[(+ R2+ d22- z?t + ntacose]+


coso
+(mR2lz - ma\2- 2rnsd,
che, valutate nelle configurazioni iniziale e finale, assumono le espressioni particolari
utilizzate nelle (1) e (2).

8g.11.12 In un piano orizontale, una Lamina quadrata, di n:i,ssam e lato l, gire.


vole attotnoal suo centro O, Lungo un lato
mobile un'asadi ugual massa e lunghezzal,
con un esremocollegato ad O da una molla
di costante k.
SupposoiI sr'semainizalmente fermo, con
l'a.sta sovrappostaaI lato, si determini Ia v*
locit angolare dell'asta quandoessasi spo
stata di lf 2 rispetto aIIa lamina.

Il sistema amm6lfs due integrali primi di moto, il momento delle quantit di moto
rispetto ad O e I'energia meccanica.
,A,ssuntecome coordinate libere l'angolo d di rotazione della lamina e I'ascissa
dell'estremo A rispetto al vertice del quadrato con cui coincide all'istante iniziale,
valutiarno preliminarmente la velocit.del baricentro M deli'asta, o con il teorema
di Galileo o componendo gli atti di moto relativi alla variazione delle due coordinate

IeP ?)rl?ruaur? lsrleus(l Jad .o olund IB olladsrJ olle?(llep oJua)


s
e
Iap
e?s".llap auolz?ror rp
"ssr)s"rl
d olo8u".l q.'etsls Iap araqrl er"urpJoo, aruoJ ouepuaJd
rs

.6 rcd oneueJ[ap
og?essed.
p C lp ey?ola\ e[ a olow
F a?uernp ardraot
else.l
Motzerynso e17apezzatdrter[ aleu
"q?
-lwrapp :eyce.nop owal?s" un w oqul?Eodde
olpueJ uoc a1amb w aluauleurw
? ewaqrc lI
. uo) oryaueJlap
O
C orlu$ p e&el
Ioc ,l alueJsor$ eilow eun .o otpaw olund
Ie ouJolle elo,tax8 .gg ezzaq?unl a essew
yen?n ,eauailottto
b1serun
ns
oJl'rrsuls
ry
ezuas
e[olor 'g or8Bet a
.oaua&outo
W essir-w tp
oryaue un ale?uozzrJoouetd un u1 gf.TT.sg

ut'g
tl

: !0

:areloFue qll)ola^ ellap otsarqrlr aJole^ a)sluJoJ ,(e)


,11",, elrnlrlsos ,eqc
Il
rC
,01
: t?
't ^

orueruatlo
(r) nlpp ,zlI = s e tluepuodsrJror
"lr)olaa

(z)

:eJoIIs
a1 /s ttot a l g uol opue)rpuJ
' zs * vl
zI Lzf 7 : osot alop

- 9,t.
ilri*,?#l*
irl: [,("

' z' + b'


*[ os oc gz sr!"1\r ,- z8l

,2,

e z i.
fl:n - J

^
, ) +" r l * i * " Uft,;

z tt

(r)

o: -Y
u
e z "l \u t '+,1rz

- ? lzs * -)u' bt * A;*

: o -o J

r"Jolls
olu"Iuallo'g : (g)p.: (O)p g : (O)l :
(O)s rl"rzrur ruorzrpuof, allap oluos opueueJ
"
e11epe11anbe alenEn
"urru"l
q'ot'ro1e1sr1aluaure.rnd otoru rp orle un eq
olerpenb 1e olladsrr aqc .e1se,11apa..el
-o8ue g1leo1a,re1 'augur 'lzs*vlzIi
areloerpuadrad elreolaa eun pa .s
lwo
"
elaJlered
'e1se,1Je
err)ora^
nrrn
elnua?lo
rsof,
:aJaqrl
"p*.ioduror
"?JnsrJRlr)ora^ "J

Cap.77: Dinamco dei sstemi lZ9


sistema,si rimanda all'Es. del Cap.1; qui basta ricordare che la velocit di C come
indicato in figurae che lavelocitr angolare(antioraria) dell'anell : r.; : - ulr.
Per calcolarsI' arnpiezzadelleoscillazionidelI'asta occorre valutare d nella configurazione
in cui li : 0 (inversione del moto), per cui
dobbiamoanzitutto determinareI'atto di moto del sistema in funzione della configurazione: a tal fine, sono utili i due integrali
primi di moto dati dal momento delle quantit, di moto rispetto ad O e dall'energiameccanica. Si ha allora, tenendoconto delle condizioni iniziali d(0) : O1O;: 0 e s(O) :
3.R,3(o): o:

_.

t o : 3 M R 2 +tvt" rr +MR (R I-.6)+M R2p- *l

:0

T-u - BM R 2 0 2 + )[" , r+(ft,-+r|u


)2l a ,1 i .- *,,* t r r ",+R\:

(r)
sk} 2 ( 2)

ta (t) d luogo all'equazionea variabili separabili:


1sR2+ s2)o:2&it

(3)

che, integrata con le condizioni iniziali, fornisce la rotazione dell,asta in funzione


della posizionedell'anello:

e = a f u r t a n j - - " r . t . r ,a )
R t/5

\/5 '

t/5'

{4)

Eliminando poi .i tra le (2) e (3) si ottiene:

(tn2 + s2_)!1R2
+ s2)

M2 : (982 - s2)

2R2

(5)

Dalle (3) e (5) segueche il moto si inverte per s : *3ft" e dalla (a) si ottiene quindi
l'ampiezza A delle oscillazionidell'asta:

e: 4"r.turr 9
\/5

{S

Per quanto riguarda il calcolo della velocit di c, ponendo nelle (B) e (s) s : 0 ed
indicando con il suffisso/ le quantit,relative a tale confi.gurazione,
otteniamo:

ot: -

6h
5M

f :-R

15k
2M

on

utt, + w

-ln

:"Jolle ourcruallo t; : /; euorzenba,lpq


.y rad orE8esssd
1eolund lap otoru Ip Rll?
-u"nb
oluaurour Iep asse,1p olladsrr alueuodtuoc
aluawlern+euopuassa
"llap
"l "lpu
lm t -lr
zIW

*t #1='t
{^*1

'

:"q rs al"ug auorzern8guor


"JIaN

, om , l u. r + oI , , : r J

2 ."1 * ! + 9 r-! - ! : "

u
7't -- '
I
zl WT
" tW
:"rolle eq rs l10o al"^ aq? ,eurrneJ
,(et.de3
a?uaulerurou
pair)
"JIe
olu?utDut?c3l? rp
sros eI aredruoa aq)ru"3?aur elrluenb"llaJrp
ailap oJorrsl lau rnl
"lrf,ora^
-rad 'eururel e11eolladsu slJnu R?Irole^ eq olund
Jr eprzrur alu"tsrlly .y ep d Ip
oiESessed 1e aluapuodsrrroc r.e1?ug, e11anb
a
al"rzrur
auorz"n?rs
our"rJaprsuoc
"l
.sJru?f,
-ratu et8raua.r a orour rp qlrluenb allap orua.ooTn
ass?rllolladsrr aluauoduroc e1
lap
Due^Jasuo?rs surarsrs
(asse,11e
lap olo.o Il elu"Jnp
e1a11ered(osad ezro; eJ a 3Ar113
ezroJ f,run(r a ossg asse{ile alerrldde alrnr
ouos auJalsa rJ"rof,ui^ ruorz?al ar
?qlrod
.c eP
s
d
Ip
?J a sulursl e11apouerd
lap auorzeloJ Ip a o108ue,1eJaqrl alusrpJoof, arrrof,"zu?lsrp
ou?urns
'se Is :R?Jaq11
pa ouerd euralqord un o uou aru?sa ur eualqord
1p tpert enP
g
"q

'y ur a8un6 opuenb


olund PP ?lpop^ el areururrelr,1l .om a1a11o7
-{re ?lrxoIa| eq evturel eI a c e?rlJe|
Ieu eunr
-eI eile o11adsu owreJ e oyund y aluaw.r.lzlul
'rr sssertr tp oyund un oy4le ezues a[ol
-erro3s. ? CV ayeuo8elp e1 o?unT . gV elerll
-JeA olel ons Ie ourol?e alotatl8 p ,7 o7e1e
7ag
?ss?trr rp .e1etpenb euruey eu11
?T.TT.sg

a (ry :^-wz
_19_J l/cT

:"roll als^ '"lse.lJap auorzanp3ll"

) = /g-lgg:la
"lall.r"d'o11aue.1ap

orlua) Iap ?l,"ole^ 3rI

,ut?lcts t?p D?rutDur1 :yy.dog

OgT

Qap.17:Dinamica'dei sistemi 181

valore che, sostituito nell'equazione Tt - T; : A(J, fornisce u]:

u?:2s,t- (r+ s#)aBP

(1)

Affinch la (1) abbia soluzione i parametri del problema dev<rno quindi soddisfare
la relazione:
ao1

2sM
I M +3n

OSSERVAZIONE
Riportiamo qui le espressionidella componentedi secondol'asse e dell'energia
meccanicain una configurazionegenericadel sistema,dalle quali si possonoottenere
le precedentiespressionicome casi particolari;

,:r y+m (AYU


tr - u :i Y f

- Uf e'l-^nf t
+ L U * 1( ,*+

Si ricordi che d : u (velocitr,


angolaredella lamina), che "i la velocit,del punto
rispetto alla lamina mentre (t - sllf\ la sua velocitrdi trascinamentoe che le
due velocit componenti sono tra loro perpendicolari.

#
H'y'{

1 6 lUyo t/\: g l
.ot? un
ouordcgot lrpslp t odwaT oquenb odop enu
4wJslep :eyatnb rrr e ?trre?sts F eluerr[emwl
'!qwerl
-ua ns a?yor'te Is eqJ olg un ep yTeFeyol ouos
'elrqow oJlual uo) o4IeJ a ossg oJluar).vo?
oun 'g orE?et e W essz-rrr pn8n ry .F{cqp
ery)ryet ouetd un u1 g.IT EuralqoJd

"np

l*eg ltttZf :4

!uttgl1gt

.o"stp p" ol?eluo" e a8unrt y


opuenb
pp o?ow lp oXeJ etewl'Jel
"rualsts
-ap 'orpara oTund ons lau eTerEodde elser1
uo? otEJoJ aluewlewru!
;r olsoddng
'O uoJ y e8alyoc"ural$s
5l apretsoJ lp eilou
eun lossg O ot+ua) uot ,g ot7?et e ?sserrr
pn3n tp of,srp un ns ar"rJsrJs ezuas etE&odde
,gV elce.un
ls 'AZ vzzaq?unl a ut essr'rrr lp
aleluozzuo ovetd un uJ Z.TT BtualqoJd

l( "lo o lt)
- r :"q ts (/t - g^s)l{6{

z,f"n - f n
- o olsodI

'oo g?ynyat erl orslp pp orluer E olzluI.Ue


atp opuades?urals.rspp opar F aleurwreleq
. ocweurp ol!4p.p alue:og1a
t
e) uo) e1sanbns ?rosrJlselseJ1epEI otrroJls
aJ"nsrJls ezuas eploJ ols
-a; a epyn8
"IIns
-rp y etn8g rp
T.f T Buralqord
"tzasrs IaN

IJ,SOdOUdIhtgTgoud
rut??crsrap Dirutpurg :yy.dop

UgI

Cop.71:Dinomica dei sistemi 183

Problema 1L.4 un disco, di ma'ssaM e


raggio R, rotola senza sttisciare su vn cat,"llo ai massa m, che mobile su una guida
orizzontaleliscia e sul quale applicata una
forza costante l Supposto il sisema inizialmente fetmo con
iI disco appoggato in A, determinare dopo
quanto temPo esso giunge in B '

fr:

larn+ M)IlF I

II bpendolo di frguta
1L.5
Problema
ed
costituto da due aste di ugua/ massa m
piano
ugual lunghezza, ed mobile n un
olizzontale, con O e B collegati da una molla
d costante k, lnizialmente Ie aste sono fetme
posie pressoclr allineate, con Ia molla in
zione di masstlma elongazione'
Determinare le velocit angola delle a"ste
quando diventano perpendicolati tra fioro'

l , ron:

\Flto*t

uA B = -lwo tl

Problema 11.6 Nel sistemadi frguta, me


bile in un piano orizzontale, |'asta AB ha
Iunghezzal, Ia lamina quadrata ha lato 2a
uru m uguale all'a.sta' Inizialmente il
"siserna in quieecon Ia lamna nella posizione pi esterna (s: I - 2a)'
Determinare |'atto di moto del sistema quando Ia la ina giunge in A.
d:
I posto:b : 12+8a2, c : 12+542 si ha:

'li"ti -rq r/f/aA, s = -1t-z e)\ffi/ rncl

:
.ri

.,
'
::

::1

l 6utg: 3l
'6 uy a8un6 eu!el el opuenb
oru pp euors'ua?eI erelorleJ 'gf r = g uot
agembu! eryadxglzlul
y opuauoddng
"uralsrs
'a{EJOItl
. l r' .

-und esszru en oallsa un pe enJ 'aygetncs


-"J
lp 'olg U 'a[eTrazztJo assqf o8unl
"s's?ru
oy4ry ezuas
? eTetpenb eulweI
"lotaJJots
ey'a1etrytat ouerd vn u7 6'TT Buralqord

Izf(* + hyt)l76us =? l
'eI
-elvozztJo elua^tp eqz-.l opuenb euurel elpp
(
?U)op^ vI '!U4le tp ezuasseur ?reunnrale1l
'ourral
?
U pa (O : g)
"Iua?srs
eulwel e11nseyeEodde
I e1sz,yalu"wryrzlvl
'W ess*ra eq (ylt : g) a;r-lotueu1 eurw
-eI eI alluaw '7 ezzaq8unl e uJ essetneq VO
eaua8oanoeTserytalect1nt ouerd un uI o?s
+d 'etn?g rp
iap g'Tf Buralqord
"ua?sls

orv- : co :utgfq9f+ : oml


'ot88et ossa?so1 o?unl
ou?.oJlrs
ryeaurrye
pp opar lp one1
ryundanp t opuenb ?ura?srs
eylaurle4aurelp wenb
awuunla1'gsoddo
C V uot aqarnbur a "ura?srs[r alu"wrylztul
"
'oilaIn.ilep v
oTund un uo, p e8alloc E epreryo) rp e11ori:
eun 'oluaunlctot otnd lp op?v!^ un uoJ
tlelo)ur^ ouos o oJlI?f, lP oilatn.I e c oJl
ouerd un ur o?s
oJllp
-ua?
'aleguozzrto
Ip
l!
+d 'etntg rp
IeN l'TT BuralqoJd
"&ralsrs
tutels$ t?p DxrutDutg :yy'dog

?8f

-1T-

Problema 11.10 Una semici.rconerenza,


di ma^ssaM e raggo.E, scorrevole lungo
un a-sseorizzontale e teca infrlato un anelIino, di massa m. Inizialmente il sisema in
quiete, con P n B.
Determinare Ia veloct e lo sposarnento delIa semcirtonferenza quando P pa.ssaper Ia
posizoned minima quota, in assenzadi attriti.

2m(ms+ kR)R
M(M + m)

; A o :# h l

Problema 11.11 II sistemadifgurasimuoYe in un pano vertcale con iegge d moto


assegnata:0 : wt.
Determinare iI momento C della coppia che
a.ssicural moto e le componenti verticali delIe reazioni nelle cernereA e B.
V,q.:
I C : -ngrsint,rf;
m)c + mu2rcoiwtll2l

VB :

IOM +

Problema l.l.l2
Determinate if ma.ssr'mo
valore della foma F necessariaper mantenere
fermo il semidrscodurante il moto d P, sapendo che inizialmente |'anellino a massr'ma
quota con velocit, tr a.scurabile.
I F^or.:

mg sind(3cosD - Z) con

cosd-: (1 + y'ib)/6 |

+ *) - "t-d I
[ (ruea ut)6u171{w
'"Ilralsrs pP olow l! ?rrer
aJel?s'Il?s ezuas |ploJ orslp
-np eufurel
"IIns
p gqr.rad eurlrrcI a otsrp e4 rl octle1s ol!J?W.p
aluanwaoJ IaP alole^ oultu!E II aJeuftrrJa+ao
' 1 ezzaq?unl lP efiow eI o? 'a1arnb
u! aluawlerzlu! ? 'elect1taz' ouerd un uI eltq
ow 'etn8g Ip
IJ 8f 'Tf BrrralqoJd
"rualsls
rttt?lsts rap o?rutvurg :7Y'dog

987

Ca p .1 2
Equazioni di Lagrange

se il sistema soggettoa vincoli perfetti,


bilateri e olonomi, ai fini del calcolo
del
movimento si possonoutilizzare le
equazionidi Lagrange:

daT
AT
dt adk a q r: Q*

<

gl.r1

con 91 si sono indicate le coordinate


libere e con

e* le componenti della sollecitaq*. Le ep si possonocarcorarecome


coefficienri
]" 'o:'l'te
:::l::lt:1,1::""uo
delle g1 nell'espressione
del ravorovirtuare. per il calcol" di
;;;;';:r*'ff:;:
**" attive sono conservative,indicato
con
u
il
ioro
potenziare,
ll:_t"
le equazioni
ldi Lagrangeassumonola forma

r'l

,
,!
l

dAL
dt a\k

AL
o
al.1,:

<iL-*-

[tz.zi

essendo
L: T * I/ ra funzionedt tril;c".
ffiilicolo
di {/ rinviamoal cap.8.
L'utilit delleequazionidi Lagrange
risiedenel fatto che essefornisconodiretta-

mente un sistema di equazionipure


di moto in numero pari ar numero di gradi
di
libert ed inoltre costruite mediante
un'unica funzione. Nei confronti delle
equazioni cardinali essehanno minore generalit
e non permettono il calcolo delle reazioni vincolari a meno di trasformare
il problema in un problema equivalente:
tale
procedimentonon verr qui
mai utilizzato.
Nel casodi problemi inversi, in cui
sono incognite delresollecitazioniattive,
queste
non possonoesseeconsideratea priori
conservative:non si possonoperci utilizzare
le equazionidi Lagrangenella forma
ltZ.Zl.
Qualora risulti 0Ll0q1 = 0 sussistel'integrale
del momento cinetico aLladk :
c, che spessorappresentala conservazione
di una quantit, meccanicanota. Gli
integrali primi di moto per, ove
sussistano,non sono in generale direttamente
ricavabili dalle equazionidi Lagrange
comeconservazionidi momenti cinetici. perci
se il problema richiede il reperimento
di integrali primi di moto non conveniente
:utilizzate le equazioni di Lagrange.

_
(z)

UIsff :

:ouos rl"rauaErl"r8alw rnf, r rfruortr.rBrlortr Ip luolz"nbe ouos (z) e (r) ar


6ut :
rnf,
"p

$w :6/7

frt17q gut
2

frqZ- 6tu: n/7

:eq rs /
e1 .rad aluaureEoleuy
"l"urpJoof, "puotes
? 4: Ez+ gu t

(r)
el"ulproo) lls

"^rlEIaJ

aEuerEel rp auorzenb",l 4u - q/7, (rZ-p)rt

(rp - ,fr * zr)tt- fr6ut+(20+

:? c
"Jaqq
: r/7 opuassg

=I

"ul

:a rlrpp .rlu"lsol r1?rzuesseu


rp ouaru e 3e11nsrr
euertuer8el,"l elerad

,t:_Gn+, r) !_fr 6 u .r _ p

^ lr- o), 0
l, Tnta

s.rl

:ep ol"p a alerzualod il a.rluaru


,
l7'! + a?) u1 :

J
:eluaur

dr:rasarur.rdsa,
rs ef,raurf,ertraua,l,e.rnt g
-aarJ
Ip otuaurlrsJlrIflf d lp,apulprme'a1 /i.e r a1
eruroJq aEue.rEelrp
*aC '[Z'Zf ]
"rl?"Ar,asuof,
ruorzenbaa1.rpqetrldde ouos .agerlsela az.ro;
a1lea osad 1e olos o11aE?os
olund Ir opuessg

.rO u! orrrJe!eluewleruru!
olopuauoddnsolund;ap olow l eJeufnrete.(I
.P ezwFtP e alsluozzrJo
e1;ns glsod zg a t6 ryund enp osnz'
"ssals
ouo88etT1eol eq3 q eu"lsor rp eqr:4sz.leezJoJ
taptynt otnld un u aqqour
anp e oTTaEEos
a ur ?sspurlp ale:!.ralewoTunduj
T.8T.8U

ITTOSIU IZICUSSg
.^
a6uot6o7tp tuovonbg :6y.dop

ggT

Cap.12: Equazioni di Lagrange 189

mmn lo
u : c sinlf:t* Dcostl ;, *
Le condizioni iniziali assegnate si esprimono cos :

r(o) : o; y(o): o; (o): o; 3i(o): s


e determinano i valori delle costanti:

A :C

:O;

B :-d lz i

D: -mg l2 k

Percile equazionidi moto sono:

d.
tlk ,
-cos!-)
t(1

,:ff(l - cos
,l'*r)
Si pu notare che il moto risulta armonico lungo il segmentodi retta aventeestremi

( o , o )e ( d ,,msl k).

E,s.l2.2 Un punto materialeP di massam


appoggiato ad un piano orizzontale lsco.
Esso collegato ad un punto Q, di massam,
con un fr.lo inestensibilee di massa ra-scurabile passanein un foro O nel piano.
Determinare Ie equazioni di moto del sise'
ma.

L'unica forza attiva agente sul sistema la


forza peso. Assumendocome coordinate libere le coordinate polari del punto P, I'energia cinetica del sistema data da:
I
1
I
,.o
e ,ic,
,"
,o
,
: mp2
f : 'r^(i'+p22)*r*i,
*i*rrt,

Il potenziale, a meno di inessenziali costanti, [/ :

-rngp per cui la lagrangiana

risulta:

L:mi f +f,*,0' 02*m sp

o: (tnutsy- la)art+ g"a*l


:arJrsrs a3uerEel rp euorzenba,la

y -oa)a,t-- e/T
( rou1s

: e ,a *? :Q/I
t

,rpurnb,g

/
\z
7,2
,(? o u l s y- 0 A ); - rg rT* ii : ,
:"llnsrJ euelEuer3el e1 ralerzrur euorzrsod
e11eparrlred
of,srp Iap , auorzelor rp o1o3u3.l aJaqrl alsurpJooc aruor opualunssy
"
'?r?^Jasuof,
.errrJoJur aEuer3el rp ruorzenba
a1lltqecrldde gnrad ouos :e^rl? Jesuor a^111"
ruorzslr)allos
pa (e11our
O oruarlsa,l)
"
"llap
alrqou ouJalsa olorur^ un pe ollaEEos e11ns
'ellour sllep a of,srp
-rJ ossa opolu I31 uI
I?p oltnlrlso)

"uralsrs

Ir alsJaprsuof,oru"rssod

'o =
uo) owral aluowlsrzrur
c
olopuauoddns oJsrp pp olow
aleurwJala1
It
'?(ry)ulsY
- oa
:eTeu8assea?Eel uoc
nd oleluozzuo.Ilns
a
aryqou'g
oqund un pe E
rp eilow
"Nue+so"
eun uo) oye8a11oca C oJlual ons 11" 'agl
-uozzrJo epm8 eun ns aJerJsrJls ezuas eIoloJ
g o88et a ul essera lp olslp un

g.ZT.sg

O-bi 6u.t *. ,gdut -! * Z


:auotzenba

"puo)as

e1 rpurnb a

dutT:!/7
! 6u,t" g d u t:d /T
:uq rs d
eleurproor
e1 1od oprreJaprsuoC
"Jaqll
"puo)as
'd Ip aJ"paJB Rll)ola4
auorz'eJesuot el eurrrdsa
,
"llap
- gdut" : 8/ I of,rlaur) olueruotu 1ap alertelul,l er{ Is g : 0/7 opuassfl
aqe 'a1ue1sot
'
YC

a6uot6o7 tp tuouonbg

:6y'dop

06I

Cop.12: Equozioni di Logrange 191


cio:
-2k^.
3m0*2k0=fsinut
che I'equazionedi un'oscillazioneforzata, di pulsazionepropria :

che, se u * fl, ha integrale generale:


0 : AsinOt * Bcos O*

2k^
sin t,r
R{zk - 3mw2)

Con le condizioni iniziali d(0) : O e a(O): 0 risulta:


B:0i

A:-

2k^

R { 2 k - 3mu2) Q

ed il moto dato da:

6 = ---2k-(p ,ir, rt - r.rsino)


nB(zk - 3mw2)
se invece tu : o (condizione di risonanza), cio 2k :

0:

Asinwt* B cost,,-

e, pet le conflizioni
iniziali,risultaB:0

a:

fr{rir,

3mw2,l'integrale generale :

#rcos

t r

; A: \lpR) per cui:

wt- wtcosr,;)

= 11g
gg6u't+ gAA'lgg pulsI - g Afrul +
:Qoro.sl111Pu1nba
auotztlot t"l;".{
gy els"'l ossip lap d9
tposs"qII osra^ arueurl"f,llra"lserl
g
a
ur al"nlJlA
?un tp ezuapuodslJros
Ld\g
oPuauelu"ur
"uorzelJe
-rpJoo?erll"(l "ssg
oJo^"I1roure|lnle,c|cleutproo?eIoPuof,as"^t}l"auolz"llf,allossllaPolo]Ie3IIJad

ess'tr.sw*1"
"u?,*1=
"u*X1,*
"Q
:"llnslJ

"rlralsls

lap "lllaui)

etBraua'1rpuinb a

="t
(e,,1'
g\+a,- "A,+,4'
"*l* "aft'1

eilanb
p opuerrldde 'e1s'e'11ap
:q '81uaoy IP eruaJoal

alluartr

o"
"4"a*X1:
'[r'zr

erErauatl
:aAIJ?sIs of,sIPIap "?llaull
luolz"nba a1"roll" outzzllllll

"urroJ "llau

ou.suoN,"*,,"J;::;T;:;Ti:';l,l*i:ili'::'#';H!"[-:]i'l?:'::':
:
A r'ulsd - 0g l'{ 'I '9
'^g
llap alenlrl^ oro"i II gqllod
:"llnsrr s
"zroJ

eI a-Ja^IJJS
'ertralsrs PP ol,oar yp yorrenba
etd
'"ssels e,ls,r..I1eerclocrpuadtod
eyex1d
o1nPoril rP ezJoJ eun
-tuas d' eqreqe)
oJ+na'eprn8
4e a elserlqP g oweJ?sa'JJns
er!++eoI ari:?t! a'Ir?-lse)
ell"p O ound Jl osa^
'ots
eTexldde ? Y uI
,p ,rrrn1, ezJoJ eun
'lro
erI
olerorur.,u! v ouIe\sal
,"0 oJlua) Ieu
?ss'?ur lp gV eaua8orrro
aqt 7 ezzaqfrunl e ul
?un ns eJsltsJJls
elssrun ep a'aIelrlJaz-epn7
rp oauaB
'A ot|Eet a uteswrr
ezuas eloloJ
"q)
q telecrTtaz.oueld
4trro o)sP un eP olln?I1soc
IP
11 ?'lT'E.g
rrn ,r, olrod 'etnilg
"rrat$s
:Vy'da7
e6uao7 tP ruouonbg

l6f

Cap.72: Equazioni d,i Lagrange

Perci:
e" :

6:L _
_lsR.p _t2rngil_ F.Rsind
6

Analogamenteper il calcolodi Q6 diamo una rotazione d all'asta, tenendo fissar1r,


cio il disco:
r
6; L : -mg sinl
+ Fl60
,60

+FI
or: If - -*orsind
Infine, valutando che:

T/, : o i T/:Z* rr O - * r * s in d d
T16: -mlLrro" e ,p; T16.: frLA - **:sinl

le equazioni di Lagrange si scrivono:

Z**'O

- * rts i n| 6 -

^rtc os l 2

: - k Rz ei2 m g T - F . Rs in d

(e - *nf,"in, : Ft- *of,"ino


che costituisconole equazionipure di moto richieste.

Es.l2.5
In un piano verticale un'asta, di
massa m e lunghezza l, ha ltesremoA scorrcvoIe lungo una guida orizzontale liscia.
Determinare iI valore del momento M. della
coppa da applcate all'a.sta affinch la sua
velocit angolare crrsi mantenga costantedunnte il moto.

Essendoil momento M incognito, non possiams a priori supporre che la coppia ammetta potenziale. Utilizziamo perci le equazioni di Lagrangenella forma non con'servativa [rz.r].

193

eJlxed

"

.els?{lJapalef,r}ra^
auotzrsodslJsp
rdual r opu"luof, '?n :
0 ar.rode1s'eqaluslsr ruEo ur arore^ Ir auopuaro^
.auorzrsodru8o ur oluaurour
lap aJol" p arur:dsaaqr

'v

0 soJ0 uls rn_ur

+ t ursFut _ W

:eq Is 'J2tIpe olladsrr EliosrJ(el,uolassllau opuanlrlsos


a eurrrd ell"p g opu"^elru
6ursp 6u t-ll[ - g1sotL
Ilu
O - Pu ts, '9 - q
"T
:eq rs,olsarrJf,rJ
_ ruorzenbaallau opuauod
o?o.olau a.'of, ,O:
..
?
.( r asse,1
oPuof,as
o?o.' rp elrluenb llap auorzE^rasuo?
e1eluasardde.r
aqe) .?so?- ?/aouttd
aler8alur
aurof,
ala^rJf,s
ar{)u
e1n1od
aqqaJ"s
rs
auorzenba
urrJd eq ourerloN
"l

+ g ul

z? .
O : z? ?urslut= - rsor 0 u:
- r -I

t
+ tg
zur

gur.sybu.t
- Jl[ :rAsor p!

:ouo^rJsrs aEuerEel rp ruorzenbaa1

oso)rp:

:'?/l : i-ur"617*!_: e/a


* g+
:zl ut
'
Y"
I

- +/tr ; 6 - o/3
0 gsr*1.* Su"r
;elln$r ?qllod

6u'"9a*-trr-#il:rO
:tn)sp ,g turs
- egAI : r lg
1o*
:"ls(llap 0g evotzelor elos eJ rad
alsnlJr^ oJo^31 Ir opu"tnl"^ alauallo gnd rs
el opuo)as aluauoduror e1
a
"leurpJoo)
'oJo^"I unll" opuardruor uou aluaurJsluozzrJo
elsJl e1se,l .essg p rad roluenb
u'
opuo)es
e^rlrs
auorz"rr)oJlos
alauauodruor e1
"llap
"ll.u

sllnsrr r sleurpJool

"l

z, | ^^^^- z- - , - v . \ z
!*,gJ- ! +.
o*9 : z!
-1 so)
+ tasor - qz*
: y" qpr
' z=
-n!
J
T
I
"
Y
z'l
*T
"?"r + "+) u ti:
" 1uti

:ellnsrr.rErueoy Ip eruaJoa opuezzrltln ,e1se,11ap


sf,rlaur) erEraua,l
Ir

auotoT tp tuotzonbg :6y.dog

?6f

Cap.12: Equazioni di Lagrange lgb


OSSERVAZIONE
si pu osservareche essendoil lavoro elementaredella coppia dato da 6* L : M 60,
ai fini della scrittura delle equazioniessopu esserevisto come differenzialeesatto
del Potenziale:
u :

[' M(o) do
J'

dove M rimane una funzione incognita della posizione.


Sarebbepertanto possibile utilizzare le equazioni di Lagrange conservativeesprimendo il potenzialedella coppia nella suddetta forma.

Es.l2.6
Un disco,di massaM e raggioR,
rotola senza strisciare su una guida orizzontale. AI suo centro C incemietato lrestremo
di un'asta, di ma.ssam e lunghezza l, cheha
I secondo estremo A scorrevole lungo una
guida verticale liscia.
Determinare, in funzione della posizione, Ia
foruaE orizzontale da applicare a C affinch
l'asta tuoti con velocit, angolarew costante.

I
I

EssendoF incognita non supporremo I'esistenza di un suo potenziale. Utilizzeremo


perci le equazioni di Lagrange nella forma
[12.1].
Introducendo la coordinata ausiliaria d di figura, I'energia cinetica del disco si
esprime:
13

ra: ilun2ez

mentre quella dell'a.sta,applicando il teorema di KJenig, :


_
_ l*12 .rz , 1ml2 ,^z _ mlz ,;z
ra:rn9'i,
+p-:
teLa coordinata 0 legata alla tp dalla relazioneimposta ,Jaivincolo in c :
dr6 : -Rd,0 : d(l cosp) : -tsinp dg

R0 : t sinp tp

(1)

.euorssaldsa
3l
"lIJf,s"rdos
J rp al"rzualod aIIIor opu"zzrlrln ?urasrs lap
3l eJa^rJrs QllJad gnd Is
"rl?rSusJ8sl
. eleurprool
elruBorur euorzunJ J uo)
"llap

dtpd,ursTg f r: 0pA,t
l
'J
oJo^"l eq elruSorur fr

l : n

gJ

:auorzunJ
?llap elerzuareglp aq) ,0gAtr :
a.rqluatuale
II
Q
I
*g
er{l eJs^rassoond 1saluapaoardotzrf,Jasa.llau
eoc
"zJoJ "J

trNOrZY^UgSSO
emalqord lap

z
1 o tn u 9 a s ot
znll^[;:
I

"pu"ruop

elle apuodsr aqt

'{

r"q rs dr pu olladsrr opuo^losrJa O: q , m : e?ssa ur opuauod


...\
"ot !6uI

u
ts 't . ,t
( J-' *r-,d
-: z,'t

7"
-- -'
^ . ---- -- -Z
.uIS
-t-u;
+
dW;) + zq soea uls gl,7VC

"1ut
:ellnsu aEuerEel rp auorzenba,l

7"
a(t
' 'zlu + d tut s zlw; ): 4/a :

7
z4socduts TIWy:/1
:oPuassg

ro tlau rI

+
at ur
"-si :

g (dsoa\u*
t

- urs1g) :7*g
:"Joll? fg

q sot Z : nQ
-t l

:rnsl: fr

:a '/ 'e1se,11ap
or?uecrr"q1apelonb ur oluaru"zleuurrle (f ) elpp olsp ? grg e^op
frg6ut - 3xg t-

: I,g

:al"nlJr^ oJo^"I Ir opue?ni"^ eJauellognd 1s opuoeas


auorzslrf,allos
"Ar11"
"T

"a+

o\"urs
ztwf,: .r
"Q
:eq rs ' el"urpJoo)

"los

sllau .rnc .rad

euotoT tp tuotzonbg :gy.dog

96I

Cop.12: Equazioni d Lagrange

In un piano verticale due dischi


Es.l2.7
uguali, di ma.ssam e raggio R, hanno uno
il centro fisso e I'altro il centro mobile lungo
una guida vecale ed attratto da una molla
vertcale di costante k. Un fiIo si avvolge
suJdrscod centro mabile,pa.ssasu quello d
centto fsso e reca all'estremit,una ma.ssarn.
Calcolare il movimento del sistema sapendo
che inizialmeneesso fermo con Ia molla di
IunghezzaR.

'i '

Il sistema soggettoa vincoli perfetti e forue


attive conservative:sonoperci applicabili le
equazionidi Lagrangenella forma ll2.2l.
Utilizzando, oltrt alle coordinate libere 0 e r, la coordinata ausiliaria gr, I'energia
cinetica del sistema data da:

T : Tp* Ta,* Td": f,*nr,. tu#r + Lrmt,


* l#r,
mentre il potenziale:
(J : [JpI Upd,,* Up: -mgh| + nge !*
Utilizzando la formula dell'atto di moto rigido per il disco .-."r,rro mobile:
Yc : vH +wn(C - H)
proiettata sull'asseverticale discendente,si ha:

R0+Rp

Rp:-R

Sostituendo
nell'espressione
di :

T :1*R2il' +

lr*t'

ln*1t,
- Ri/)'

la lagrangiana asisume la forma:

L: mR 2o2
+l * *

f,*n

- rnsR|
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Cap.12: Equazioni di Lagrange

Es.12.8
Sapendo che inizalmente iI disco
d centto A ha veloct nulla rispetto aI carrelio di rnassa M e che Ia molIa, di costante
k, ha lunghezza nulla, determinare in funzone del tempo iI momento C della coppia
da applicare aI disco d centro O affinch iI
canello salga con velocttcostanteu.

Essendo incognito il momento C, non supporremo che ammslta potenziale ed utilizzeremo le equazioni di Lagrange nella forma

Irz.r].
Sceltele coordinate libere r e 0 di figura, I'espressionedell'energiacinetica data
da:
T:T"*Tt*To
dove il carrello, che ha moto traslatorio con velocitrd, ha energia:
1

T" : '-1Y1
Pz;'z ,
per il disco di centro O :

rryE;,
,o:
-- i_n_",

mentre il disco di centro .4 ha velocit angolareantioraria : R e velocitrdel bariI


centro v,q.: R - , somma della velocit del carrello e di quella relativa ad esso.
Perci:
LmRz i2
I

I"q':i

'
Si ha cos :

, fu+rm ( Ro - i) '

1.
3
^:^ 3
^r :
;(M + lm)R202+ imz mR|

La sollecitazioneattiva secondola coordinata r si pu ottenere fissandod e valutando il lavoro corrispondentead una variazione 6n:
6;L : rngsina6r - lcr 6x +

e, = m,gsina - kn

Analogamenteper la sollecitazioneatliva e6 :
6;L : C 60 - (M +m)ssin aR60 +

ee - C - (M + rn)sRsir:a

.rddor e11apaierzualod
arnof,auorssardsa
elsanb opu"zzrlrln
euer8ue.rEel
e1araar.rcs
onrad qnd ls
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C

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OOZ

Cap.12: Equaziohi di Lagrange

PROBLEMI PROPOSTI
Problema 12.1 Un punto materialeP, di
massa m, vincolato ad una citconferenza
verticale liscia di raggio,R. Esso attratto
da una forza ela.sticaorizzontale di costante
k verco I diametrc vertcale della circonf*
tenza.
Determinare I'equazionedi moto del punto.
sin dcosd : 0 I
I mRz i - rr,gLsin d * /c-R2

Problema 12.2
Due punti materal d
masse M e m sona collegati da una molla
di costante k e sono mobili lungo una guida
orizzontale lscia.
Determinate dopo quanto tempo si incontrano, supposo che all'stante nizale ess
sano fermi a dstanza d.

Ir:

If

Mml

t(u +d t

Problema 12.3
Un'a.stadi ma-ssam e
Iunghezza I posa in un piano verticale ed
ha I'estrcmo A vincolato ad. una guida orizzontale liscia.
Determinare Ie eguazioni di moto.
I

I-

I t + ,cos0: cost.;, *;cosd + lsin l :

ol

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e0uo.t6o7 tp tuotzonbg :6y.dog

ZOZ

203

Problema 12.7 IIsisemadi figurasi conx


pone di un disco omogeneodi ma.ssa
M : 2m
e raggio 3R che rotola senza strisciare su
di una Iamina rettangolare di lunghezza L
e ma.ssafn, scorrevolesenza attrto su una
guida orizzontale. Un frIo di massa rascurabile si avvolge su un profiIo circolare d raggio R concentco e solidale col disco e eca
all'estremit,un punto materiale di massarn.
Determinare 1 rnovmento del sisemasupponendo che nizialmenesia in quiete.

[ 0 :0

| x:clllll

Problema 12.8 In un piano verticale un


disco, di massa M e raggo R, ha il centrc mobile lungo una guida verticale ed
collegato con un fr.Io avvolto su di esso ad
un punto fsso O. Un altrc fiio avvolto sul
disco ha all'estremo una molla di costante
le ele 1o collega ad un punto P di massa
fiv.

Determinare Ia massima lunghezzadella molla durante iI moto supponendoiI sisemainizialmente fermo, con la molla di lunghezza
nulla.
,2M
l r^ or: f* r*
* r*O I
Problema 12.9 Un'a.staAB, di ma,ssa
rn
e lunghezza l, ha I'estremo A scorrevolesu
una guida otizzontale e si appoggia senza
strisciare su un disco di massa rn e raggio R,
che rotola senza stfisciare su un'altra guida
orizzontale. L'estremo A dell'asta collegato
mediante una molla di costante k aI punto
frssoO della guda superiore, mentre aI disco
applicata una coppa d momento costante
C. Inzialmente iI sisema fermo con A in
O e con |'asta appoggata nel suo punto di
mezzo.

r r .\

Calcolare iI movimento del sistema ed iI minimo valore di I affinch I'asta rimanga


appoggiata aI dsco.

c
l0 : ;U$

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tezrot eun eler
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ezuas
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o ur, esgeur lp o?slp un
0T.zT BuralqoJd

auotoT tp tuouonbg :6y-dog

VOI

Meccanica Relativa

CINEMATICA RELATIVA
Dati due osservatorimutuamente in movimento, per comodit detti uno fisso e
lialtro mobile, e dato un punto P in moto generico,risulta:
Teorema di Galileo
V :

V7 f

dove v (velocit assoluta) la velo.i;t

Vg

,.

-f^*.+

r!"

[13.1]

;;;ffiall'osservatore

fi.sso,v" (velocit
relativa) la velocitr rispetto all'osservatore mobile e v, (velocit di trascinamento)
la velocit, rispetto all'osservatore f.sso, che avrebbe P se fosse solidale con la terna
mobile.
Se o I'origine della terna mobile risulta (Cap.1):
v s :v o * w n (P -o )
ffi::;;::::::H

con or velocit.angolaredella terna mobile rispetto alla terna fissa.


Teorema di Coriolis
: r * aa* ac

[1s.3]

dove a (accelerazione assoluta) I'accelerazione di P rispetto alla terna fissa, a"


(accelerazione relativa) I'accelerazione rispetto alla terna mobile, a" (accelerazione
di trascinamento) l'accelerazione, rispetto alla terna fissa, che avrebbe P se fosse
solidale con la terna mobile, e ac (accelerazione complementare o di Coriolis) vale:
a .:2 w

Avr

[13.4]

L'espressione dell'accelerazione di trascinamento risulta (Cap. 1) :


e :

Ao+A

(P - o ) - r2 (P -o ) + (r.rx (P - o))r.r

Irs.s]

."lpu a srlorJoCrp

"zroJ "l

(0:

,,r) o,r11e1ar
opqulnba Ip os"J [aN

j:
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el"rzrern
"lserl
""tJ::t'*':]
'(oraz
IsJaArpelerauaEur ouos rrnrr^ ezualod o oJoer a.rlueru)
11
"p
"r
IIInU
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lp
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?ltrola^ el Q'^ e alerzrauruou oluaurrreJlJIp


[o'er]

"uJal "llap

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:a1uan8as
oporu leu

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"zJoJ"l
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Ip 311aJouo?launu"uou oluaurcurrserl Ip ezJoJe1apraua8 u1

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rp rual"dde azrogellap aluellnslJ II

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un ur aprle^ essas
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un ur epll"^ eqf,rrrermur ruorzenba a1
!p
"ualsrs

SHCINVCDSI^I INOIZVNbg
Dotlal?a o?tuo???w:57'do3

gaz,

Cep.19: Meccanica Relatiua

2OT

In un corpo continuo le forze di Coriolis sono applicate su ogni elemento di volume


dr e valgono:

dF" : -Zkw Av, dr

Irr.ro]

Il risultante delle forze di Coriolis pari alla forza che si avrebbe concentrandola
massadel sistemanel suo baricentro:
R .c : -2 m u

A vr

[13.11]

In generaleil sistema delle forze di Coriolis non ammette retta d'applicazionedel


risultante.

Moti particolari

del sistema di riferimento

Se il riferimento trasla, le forze apparenti di trascinamento agenti su un corpo


rigido di massam sonoequivalentiad un'unica forza, pari a -rna, applicata nel suo
baricentro.
:
'
Le forze di Coriolis sono nulle.
R if er iln gn! s-! gi! .otsp g ent e r uot ante con ve! ogit-Z:l q gl: y_
:l
Se il riferimento ruota uniformemente attorno ad un assefisso le forze apparenti di
trascinamento si riducono alle forze centrifughe.
Per un punto di ma.ssamlaf.orza centrifuga vale:
F"l : rnw2P

Irs.rz]

con p distanza del punto dall'assedi rotazione.


La forza centrifuga ammette il potenziale:

IJ:!*r'o2:!^r?
r
2' - - -

2"--t

Ire.ra]

dove v" la velocit di trascinamentodel punto.


Per un sistema materiale di ma.ssam il risultante delle forze centrifughe giace nel
piano contenenteil baricentro e I'a^sse
di rotazione ed perpendicolarea questo. Il
suo modulo vale:
R"! : rnw27
113.141
con p distanza del baricentro dall'assedi rotazione.

lot'er]

"oI4I+ "oI4I+ uI4I: b v o,r+ Wl" Jp

' lr +"u *u :

wlb p
)tutDurp DIpp tputpJoc tuotzonbg

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o: "or^I+ or4l

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'oluaureurrs?Jl rp rluaredde azJoJarJe rluapuods
-IJror Frluenb a1 0uerrpur rs a af,rpulrl uof, :rl"rzJaur
uou oluarulJaJJJIp rrualsrs rad
splle^ auorzelnrrrJoJ e11aueluanbar3
41d osn rp eq)ruf,f,arrr ruorzenba al oue,-"rrlJlu

sJ,N[Obgu$,ordosn Ia INOrZYnbs

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elle Iluapuodsrrror
[zl.gr] aqEngr.rluarazroJ alJap rrua.oortr rap auorzer8o]w e?rrprp
-eru ourlln,lsanb or"ururralap allqrra3ard opuassa (oluauour
Iap oJo)ls) lap rug l3
aruarua^uof, a uou auelJnsrr
slJap auorz.urrrrJa?ape1 0ssadg
lep auorzecrJdde.p
"TlaJ
'oJluatrJ"g
1au elecgldde uou (oset orurrd

,ezro1sf,run.un
1au)apraua8 ur ,a1ue11nsrJ
p" rluale^rnba ouos ,rluarroruol
Ip rred
o a1a1p:udo?uaw"lrlladsrr ouellnsrr aqr
'aqEngrrluar azJoJal ,ossa pe apuoBolro o
auorzloJrp ass?rJaluauoluof,ouerd un p" eluaualJedde
opgEr.rodroc rp osel

JaN

ootloleg o?tuoe??W :g7.dog

gOU

Cap.79: Meccanica Relotiva

Teorcma de!l'encrgia cinetico


'dTldt:

II * IIe

[13.20]

T -U -U " : E

[13.21]

Integralc dell'energe

Eqvazioni di Lograngc

*#-

# : Q**Qr"rQx"

lls.z2l

Ricordiamo che la [tf.ta] e la [fe.Zf] valgonoper vincoli fissi e perfetti, forze attive
e di trascinamento posizionali e conservative.
Non abbi^ttro riportato le equazioni di Lagrange in forma conservativa in quanto
la loro scrittura richiede una generalizzazionedel concetto di potenziale al caso di
sollecitazioni,quale quella di Coriolis, dipendenti dalla velocitu.

209

auorsuaeI 40 -,

.e^tl?Eaueqqalatlnsrrolg
IaP
rad ou.nb ul rd Ip erols Il oJosalrqeilaf,r"
elueur"r^o
rL +r0 -20 2 Ff ave pr c- r0 + 6fo:gve1 "qn",r
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0 - I soe fou - guts 76ut :

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uI ausllnsrr lap euorz"nba,l 0) olund
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-olu Iap auorzenba,l arerrldde
olJqrllnba p e.rnd auorzenba,un eJausllo Jad
"s?q

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-J"r lap euorz"Jalef,f,"a.rolla^ yz opoddo osrarr
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Ip a apluozzrro
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2. olund 1e e1ec11ddelpugnb ourtreprsuog
'os?f,oJsou lau elu?lso) .e pe r.red
g pa olund ruSo ur apnEn ? olueureurf,serl
rp ouorzsJelarre,l.elserl oluetulraJlJII gr{tlod
.oluaru
-"ut)s"rl 1p rlueredde ezroJellap aqeue ,(o1g
lap auotsual a osad) olund 1ns rluate a,rr1
-leJe ezJoJellep aqr ar11oroluor rauel ornal
-op ouqrpnba.llaprug re 3o11arrer
[o] el?pllos
ralerzraur uou olueurrJaJl{
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"uralsrs
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-eIer oyqlqnbe tp euo1z1rcde1 anuiwta1ag
'e a?uslsoJ
euoveJola)Je uo? aluerEIeluozzrJoelse4 er!)
'oyetrct un lp O oyund un pe .ayqetntsetT
?ss'Brne Tezzaq?uq lp,olg rrn aor o1efia11ot
I
ruesceur lp d eley"terlr ogund un T.gf.sg

rIloslu Izrcusss
ool?Dl?afrcruD)??N:67.dog

oTz

Cop.7S: Mecconica Relotivo

8s.13.2 Un punto materialeP di ma.ssam


collegato con un frlo di lunghezzaI e massa
trascurabile ad un punto O ed poso in un
piano uniformemente ruotante con velocit,
angolare w attor no all'asse vertica[e pa.ssan
e
per O.
Determinare Ie posizioni di equi/ibrio relativo
del punto.

In un riferimento solidale col piano, ai frni


dell'equilibrio dobbiamo tener conto anche
della forza appa,rentedi trascinamento.
Poich la terna ruota uniformement attorno
ad un asse fisso, questa forza si riduce alla
sola forza centrifuga,perpendicolareall'a.sse,
voltaverso I'esternoe di modulo pari a mw2g,
dove p : t sin d la distanza del punto dall'a^sse.Utilizzando I'equazione del momento
rispetto ad O (o del risultante lungo la normale al filo) si ha:
Mo : mgl sinl - mwzlz sin d cosd : 0 (1)
da cui:
sin0 :0

=+ 0r: o i0 z --r

gf wzl
0s,4: L a rc c o s gwz
f l
".,g:
Di questesoluzioni la d2 da scartareperchimplica una tensionenegativa, 0s e 0a
esistonosolo se g 1 ,21e rappresentanodue posizioni simmetriche rispetto all'asse
di rotazione.
In alternatina, notando che la forza apparentecentrifuga conservativacos come
il peso,si pu utilizzare il metodo della stazionarietrdel potenziale.
Poichper il potenzialedelle forze centrifughevale la [fS.f5]:
(J :

mglcosf * l*r'1"
2

sin2d.

Derivando rispetto a d si ha:


U t(0 ):

-rn g l s i n l

-y rn w2l zsi ndcosd :0

2LL

o
* 9"o196*:
+ 9"o196*:I
zI u I -1 o -I " I " Y
"uls"nJ-!
"r,t1
'a1etzua10d
lap

"larJ"uorz"ls

I "n7f6 g- r sor

fi

rp srualoal Ir al"sn o1n10d eqqoJ"s rs


uI
"rl"uJelF
'lznZ > 'g as olos riear ruorzrsod eluasardder aqc

o r L: 26 lg:rg

0-pu1s
:luolznlos."q er{f,

r
g6ut:
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0 - 5lsoc
rqs
| 7, 0u7s1r.r*III
"I

:g pe olladsrJ oluaruoru 1ap eJlanb g orrq[rnba rp ernd auorzunba,ug


'(areloEuerrl
erutuerEerpIep orluatrr"q) O
arped
ets?(llap ezzeqEunl el1pp SIZ e essed
"p
"
euolzeerldd".p ellal sns sl a oJluaf,rJeq
iau
ssspru
opu"Jluatuof, aqqeJ^" rs eq, o11anb
"l
e rred ? azJoJ rp
olsanb rp atu"qns
"ualsrs
-lr eT '(.O q o)rpa^ uoe) aleloEuelrl.sllnsrr
e1se,1oEunl auotznqrJlslp oJol e1 ,auo1ze1o.r
1p
asse.llep ezuelslp
tleuorzJodord ouos eqE
"ll"
-nlJluaf, azJoJel gr{Jlod :qlrnurluoe uof, alrnq
-lrtslp e1a11eredazroJ lp erua$s un opuan
-r1sor 'else.llap
rp oluatuela ruEo ns
"ss?ru
alerrldde ouos alsen$ .aq3qrrluae rlua.redde
azJoJallap oluof, Jaual ouerqqop or.rqrpnba,l
1ap lug re
opu"zzurln

,ouerd
Jor al"prlos oluerurJaJrr un
raluapaeard orznJasa.llau
auroC

.else.ilap
outlepr oyqtynbe rp ryo1tsod aI ?Jeuuaralo(I
g nd eleilyea
?sseJ1eoulolle o atelo8ue ?T"op^ uoJ aluel
-onJ olueaawJolun ormld un w e1sod g pe
O orllaJpa ons I?v eler"ruJ"Jur q,7.azzat17un1
e ul, essrlur tp eaua&owo elw.un
\."g

'(f) e11ealuale,rmba auorzenba

DaqoI?A D?tuo???W:g7.do.g" ZtZ

Cap.79:MeccanicoRelatiua 2L3

u ' ( o ) : - * o t s i n o* + " s i n d co sd: o


che equivalente all'equazione del momento gi ottenuta.

Es.l3.4

Un semidisco di nggio R pu ro-

tolare senza stsciare su una guida ozzontale che ruota con velocit, angolare @ costante attotno

ad un a.sse verticale.

colo a.ssegnato in nodo

II vin-

tale che quando iI

diametro del semidisco orizzontale un suo


estremo appartenga all'asse di rotazione.
Determnare I valore di w affinch, in condizoni di equilibrio rcIativo, il diametro sia
inclinato di r 16 sull'orizzontale.

Anche in questo problema le forze apparenti da consideraresi riducono alle forze


centrifughe. Questeforze, tutte orizzontali,sonoapplicatecon continuit sul semidisco ed ammettono certamenteretta d'applicazionedel risultante: la determinazione
di questaretta non per agevolecomportando il calcolodi un integraledoppio sul
dominio semicircolare.
Risulta pi comodo perci utilizzare il teo'
rema della stazionarietdel potenziale. Detta d,: 4Rl3n la distanzadel baricentrodal
centro C, il potenzia,lesi scrive:
U : rngdcosd+

,,,,,,

dove.I, il momento di inerzia del semidisco


rispetto all'assedi rotazione. Per il teorema
di Huygenssi ha:

Ir:

Ic + m(L'2.- A,L'l

Data la condizioneinizialesul puro rotolamento,la distanzadel centroC dall'asse


di rotazionein funzionedell'inclinazione
d risulta R + R0 e perci:
I,:

-dsind)2 - md,2sin2o
q,@* m(R + Ro

bq" 1 +z )". nu- r ,g,


I

:ale?uozzrJo,loEunl a

6u.t - u6
:e^?f,rJ rs al"f,rlJa^
o8uni eusllnsrJ
lap euorz"nba,lleq
"l
'oJlua)iJ'q
opusJualuo?
lau esseur
aqqar^"
rs
arrf,
o11enb
e
rred
"J
pa orzade'r1
"r,rnr1n.rr'r!
e
eurwer'erp
eq
'auorz"l'J rp asse(1'p
rlund rap 2u"1$p
'?se.1ep
.JI" rl"uorzrodord
,aqEnJr:1uar
rrsluozzrJo
azJoJ
olrnlrlsol
azJoJ rp
"p
"urelsrs IJ

.elvJr?Jat el
uo? Sly lp olo?ue un
rwJoJ eWeJ otrlelal oltqumba
lp ruorzrpuo)
u! ?q"urye rl rp ato1et orrrlrrlw
Ir
"Jewtnlala([
'a[el
-uozztJo eptn8 eun pe rf aluangeo? rp ol!4?e
uo) olelo?ur^ ? v o('J.e4sa{I .ele?ryJa| ass?
un pe ouJol+e a are1o?ue
Wrrole^ vo) a+rrel
-onJ a?uearcwJoJrun ouerd un w elsod
I 7 ez
-zaq?unl a u)essew W gV eqz-.un g.gT.Bff

(g[Yz - zt - glzt - v8I *


r.rzg)g
6zr
:eugur ?P ar{l
z)L t^
__D
=
TL
t/

( 9 J-u t - g n t,_
' rL E /\ V
I?

z rL t
--r+f,)a"n
tf ?

,glu - g .red,aqr
.:"lua^lp
0 : (, s eYp - gur.s8:p- d sor Ap * gu1sp6u,t_: (g),n
zA * grg)
"nut
:ellnsrr orrqrlrnbarp auorzenba,le
(gu 1sggpT- ,u ts ap z - i.za z+
z0za)"r*L*

gsotp6u.t
- 11

:a^rrf,srs ai"rzualod F 'a-rrr11rpp"


r1u"1so3rr"rzuasseurrp ouaru e ,Jpurn$

DaqDpA D?tuD?J?W:gy.dop

?TZ

Cop.79:MeccanicoRelatiuo 215

e,per0:rl6rvale:

'

t.
^ (r"
(bT" : rnuz
+
n)
Un'equazionepura di equilibrio quella del
momento rispetto ad .4. Essendo la forza
centrifuga elementare agentesul tratto posto
a distanza s da .d pari a:

d F- ": ? r'@*ssi nd )ds

Io-

\'

il suo momento rispetto ad -A vale:


dM,+": s cos0 dF" : lr'1r+""in
t'

d)scqsd ds

per cui I'equazione del momento si scrive:

: *tf,rine M.e.

cosdds
* ssind)s
I"t Tr' rz
- *otsind- mw2cos,
(t *f, sino): o

(1)

Per 0: n/6 quesh da:

r":

sI {suz i

Infine dalla relazionedi Coulomb si ha:

I
g
A
pl

w2lt
tw2
I.r
r 1
u2l7@*, n )l: le- nl
I Osservazionc.'
Il calcolo del momento delle forze centrifughepu essereeffettuato
senzaeseguireI'integrazione.
A questo scopo si pu decomporre il diagtamrna a trapezio delle forze centrifughe nella somrna di uno costante, con valore pari
a quello in 1,, e di uno triangolare con vertice in ,4,. Il primo sistema equivale ad una
fona F1s: mu)2ts applicata nel baricentro
dell'asta, mentre il secondoequivalead una
forza F2" : mu2 sh|l12 applicatoa 2Il3 a
partire da A. Risulta quindi:
2
^T
^ I
MA" : mwz
z= cosd * mwz: sin dlf cosd
223

a re?srrJlapoJ+uaf,
lau

"ts)rldde

rmu

_ ctg

:rlluozzrJo azJoJ enp e


Jlualearnbe elJ"raprsuoe oruerssod aluap
-erard euralqord
'orzaderl
a.ooc
e
euruer8erp
leu
ouu"q
essa
eJlueur
o,?
"lse.ileu
e tred aluellnsrJ
'?,f
uor
"otu
oElrnl
aleqldde
'e1se,1
ouos
azroj
alsanb
Olz
"ts"(JIaN

s oc eff

"rJt;
'g a O ,O lpou rns 3euorzeJle aarlrsod
elunsse3AN e OAilr .al"lrf,Jasaesseep ruor'?
el uor alJrnrlsosrpurnb oruerssod :rlu"lsof,
IFIss" ruorz?alos e allaEtos rpupb e arlf,rJ"f,s
ouos CrB. e CEI els? al alu"lonJ ouerd
1atr1
'alse al aun? u! rl"rsse
e[ eJeIo?FC
luolze
,ur essew ouveq
al+uaur.epqetncsetl
AC a
Ov
ouveq
"sssur
.n aprelsol arclotue
eg e Cg elfr
e1rc
"rI
-oIeA uoJ elonJ erp eg?rt;;.A
ouzrd
un
ut ols
+d q etnBg tp oryllye
g.gT.sg
"urelsrs[L

'(f) e1p alualearnba

o : (dsorp+ 0so) 0" t. lz) ,. r*!* 6 u r s!o *- : @) ,fl


I
z l- '"
1
:q auorzenba,l a

(gus,,x*

",

+ g z4s1)zn*|*

gror96*: 2
;INf, ?P

r ,zu.r,6r
0utslx ut
* ur s
h

= .( rrl .
g
*
1* Ou t
"u r ."*:.1
'tt"t'n'

Ip ?uxeJoal 1t rad a

t
n-r!6*..,
zn,
^.rg'Il- t os
I
:"llnsru '(esse,11ep
a eflr"lsrp ,ossgolund un ps ?eJeruJef,ul
assoJ
y ur as
"lserl
aruoc) ossgs opu"raprsuor 'a1erzua10d g1a1reuorz.ls
1ep
lnuelro
"JJap"ueroal Fp
ernd auorzenba,gep
etrnlrsos
a.rassa
gn{
orua.'o.o
1ape-uorzenb :?uorzD(r*?sso
II
".rr
oaqol?a o?rutt???n :67.dog

g1.z

Cop.19: Mecconico Relatiua

F2":

applicata a2f 3 dell'asta a partire da D

mwzlf 2

Mediante I'equazionedel momento rispetto a


D della sola asta CD :

- *"tf+
uo :^gf,+ Nact'fsl
"12
=o
- mwz
,itfst
si ricava

NBC:f,*r't
ffi
Con I'equazione del momento rispetto ad A per le due aste si ha:

Mr:

I
* c;+

NB D
{t

- *r't
* *o1t + Nac,,fst

fi.t-*,r!?,/i,:o
.'
23

da cui:

Nno: -fi*c
Considerandoora un tratto dell'asta CD, lungo t a partire da C, e la parte delle forze
peso e centrifughe che ad essocompete, che
hanno risultante rispettivamente pari a fp:
mgrlzl e fc: mwzr(21- rlt)1il, e proiettando le forze lungo I'asta, si ha:

-ili- Nu'L,
NcD:X,++fr,212t
- ^ ({t,o + wzrx-

m w2c2

16 1
per
un
Considerando infine anche I'asta AD
cui
su
D,
da
a
suo tratto lungo r
Partire
2'

2l

agisconoforze centrifughe di risultante:

ri: lrQ- i)"'


e valutando le componenti orizzontali deile
forze agenti su CD e sul tratto r, si ha:

rYea- Fl- Nnof;**r't * mw2f,-Nu"


r"
: z1*t/fu + u2t) + mu2n #r'

m,
- L - l .- :

4't/3

5..2,r

-U

Ll

2L7

t --- - --n
. ^tz
lJ-zm (l.') uls ; - 3UursJ
-:--___:_
Y s

uzU

rn)

!" u.'"'-:v
U

ZUY

"P

: o: g,

:9P 0 : (O).t O: (6)s ll"lzrq ruolzrpuor al uof, er{,


"

?Uqs#t
zU

+ ?.,sorr
: s
+ t"nu.sts

:aprauaEapr3alureq (r) q'u


rp ruorzrpuor
+ m ?orrassezu?uosrJ
ouu"q rs uou as
(r)

!- .l

",

uo, ?[Jurs
zuy : ,2, +g
,lezrol ruorz"Jlrf,soelJapauorzenbe,leq rs tnf, p

tU uls zuYtl + s-{- : gut - s{- : S?tt


:alrJ)s Jsaleluaruepuo;aE3alel ,O pe o11adsr.r tp
s ellag
d. essrf,s?61
'c e olsoddo osJa^
Iau rut oIeA aluared
-de ezrc1el ,s Ip osJa^ Ieu c alueuoduroe rp
aleluozzrJo auolz?Jalarr? uot elseJl olleJJst
Ir
grplod .oluarueurf,seJ rp elua.rsdde ezro; e1
a^lllaga azJoJ oll" araEunrEEe a.rJof,ro ,a1ue1s
-er1 'o11arre) Ior al"prlos oluarurJeJtJ un uI

'(o11attecp o11edsrrt)g,
u! owr"J
olopuauoddns ollaile?
"lueurylzlur
p o1ledsu o1und pp olow
[t
"reurrmole(I
tU qs y : :E :eleuaesse
.E
e7?el uot atonra rc ol[erre)
II
"Trelrrn ry
eilow eun ep o1sanbtp oqund un
pe oqeay
.g
-P) ? pe olloJrez un ns oytlle ezuasauqow
?
utesseta lp d eleqolew o1undun
t.gT.sg

'euragord

lap auorznlos e1 elaldruoe aqc


i

oaqol?A o?ruo??elry:5y.dog

gEZ

C ap.19: Meccanico Relativo

Se invece si ha risonanza, se u):


s :

O, I'integrale generale :

Asin O + B cos O - l9t cos O


2

e con le condizioni iniziali risulta:


s:

.
;(s i n Ot

- Otc o sO)

Es.l3.8
Un punto matealep d massarrr
-gobile lungo uha guida rettilnea inclinata
di un angolo a spetto alla vertcale, unifotmemente ruotante con veloct angolare
w attorno ad un asse verticale incidente sulla
guida.
Determinare il moto del punto sulla guida
supponendolo inizialmente fermo sull'asse di
rotazione.

In un sistema di riferimento ruotante con la


guida bisogna aggiungerealle forze effettive
le forze apparenti: di trascinamento,che si
riduce alla forza centrifuga, e complementare. Quest'ultima risulta ortogonaleal piano e quindi non influenza il moto del punto
lungo la guida.
Detta u la coordinata di p lungo la guida a
partire da O, la forza centrifuga orizzontale
e ha modulo rnuzrsinq,.
Scrivendola leggefondamentaledella dinamica lungo la guida si ha:
tTIr, :

lng cos a I rnw2 rsin2 a

da cui si ricava:
-u2sinzar-gcosa
che I'equazionedi un moto iperbolico, che ha integrale generale:
r : /. sinh(a.r
sin a ) * B cosh(arsin a t) -

C OS d

"'ri;t;

?lg

(r)

"r "t *|. -

znz--.162':[0"t
:6-p.rada

:
a ,sot znzl - rct 1,67

zl

"Q
:?^e)rr (1) e11e6
1s
.rlelzlul ruorztpuof,alleu etelnle^
a^op
"1"1s ? fl.

p u tE
f,r
u
r
s
"r "I *1 - , e o r
" ? d * tr

Zz
0 zrnszndut, + Asorpu - n 2

"e"tuti

: J
t g in -, t r

et8raua,llap auolz"AJasuof,Ip
p arecrldde oruerssod .arr,rle,rlasuoreEnyrluaa
"ureJoal
ezrcI eI a osad ezJoJ oPuassa :olour tp orutrd ale.rtalur un oruerzztpln ,auorzrsod
"l
arelortlred sun ur d lp Rlllola^ ellap euorz?lnle^. ?l apan{crr etualqo.rd p
aqtlo6
F
'eEnyrluae alua.redde EzJoJ eJsJaprsuof, elseq apnb g .rad .o1und
"r
Iap o^It"leJ oloIu Ir uou ?ur oueld 1ap auorzeal l ezuangul pulnb essa :ouerd
1e
aleuoEol.ro ? eJ"luaurelduror alua.red.de eztol EI alu"lonJ oluerurJaJrJ rp
IeN
"Iuel$s

'o1und 1ns orerd pp alelolut^ auo[teal eI


'euoyzlsod elsanb w .e alecytet ey nd essad
otg E opuenb d 1p ?lrrolc^ eI eteu[wrapcl
'aFl
pa ouztd p ol1ads1t ornJe!
-uazzrJo olg
?
I
.g nd aluessnad eIe):4JaA
? d aryaarlelz1ul
ass? un pe oulolle o
enlo?uz VTrt
"TnelsoJ
uo) e$relonr eluew?rrrJopu ouerd un
elet

pe auarqteddepa g ognd an pe ,qrqernJserl


?sspur a Tezzaq?unl lp ,oB un uol oleloJtrrt o
utesseur lp d e[eyalew o1und u2
6.gT.sS

ro
zuls zo
[r - (rPulst]t{.or];.ot 6 -_ -n
:"p ol"p orrrad Q otour U
l2 _UIS ,lf)

! 0:v

; :s

:eualllo Is-o : (O)f'"'O : (g),2llsrzlu! ruorzlpuor el uoD

oaqol?a D?tut?g?w:67.dog

ozz

Cap,,79:MeecanicaRelatiua 221

che rappresentail qupdrato della velocit richiesta.


Naturalmente affinch il punto possa transitare per la posizionerichiesta occorre
che29 > w2l.
Notiamo che nella posizione finale, essendoP sull'asse di rotazione, la velocit
relativa coincide con quella assoluta ed orizzontale. Per quanto riguarda il verso,
questo si alterna ad ogni passaggioed al primo passaggio opposto a P - O iniziale.
Considerando le componenti ortogonali al piano delle forze agenti sul punto si nota
che la reazionevincolare del piano deraeequilibrare la forza di Coriolis. La reazione
quindi ortogonale al piano e vale:

Q :zmulEgt - u2t2
conversougualea quelloinizialedel prodottovettore(P - O) n w.

Es.l3.lo
Un'asta di massam e lunghezzal
ha I'estremo O incernierato in un piano verticale unformemente ruotante con velocit,
angolare w attorno ad un a-ssedrsaned, da
O. Inizialmente I'asta e orzzontale e ferma
rispetto aI pano.
Detertninare iI massimo valore di w affinch
essapossa tra.nsitare per Ia verticale.

Come nel problema precedente,in un riferimento solidale col piano le forze apparenti complementaririsultano ortogonali al piano stessoe non influenzanoil moto
dell'asta.
Le forze apparenti di trascinamBntosi riducono alle forze centrifughe, che sono
conservative: possiamo perci uflizzarc la conservazionedell'energia ? - (J : E.
Detto d l'angolo dell'asta con verticale, si ha:
I

, : f , #n, , u - * n tc o+s!;.,,
d
dove per il teorema di Huygens:
mI2^t-'3
: "ll sinz d + rn(d + 1 sin d)2
I--L2\2'

t"1

*'T"'1""

q
t-tt'

?: .t.

lz
, - * ?1ru2:

Av outz-

- jE
:rreluaualduoe

(o - a)

"'*:

a1 red a

/"1r

:rpurnb
aq8ngrrluar ezJoJal Jad
"lJnsrJ
'oJluef,rJscl
?ss?III
elln? opu"Jl
Ieu
-uaf,uoJ oJaqqar^" rs aqc a11anbe rlenEn ouos rluaredde azroJ alsanb "l
Ip lluellnslJ er
'rreluaruaiduiof, a aq8nprluar .rluaredde azJoJ el
ouor$Be
olualuale ruSo ns 'a1ue1onr ouerd
un uI
1or al"prlos oluaurrJeJrJrp
"uelsrs

"?s"(llap

'VO pe e1ayend ?
opuenb etaw
"tsp,l
-Ja? eilev eJeIoJUtAeuorzeeJe[ eJeuftrrJeleo
.VO pe eleuoBogto pa
otnld p
E
o11edstteurJeJ? el*J eluawlenwl .7ezzaq7
-anI a ut esseurlp gv ?s?(un lp ?TwaJ,'nJ
e?eratuJe)ut? ,O ep ?,f7 ezueysrpe pa .ossa
Ip nS 'g nd agressed e[e?rytel ass" un p"
ouJo??eo an1o8ue ?IJoIa^ uol ?lueurewJoJ
-tun elonJ aleluozzrJooueld un TT.gT.sg

'r4 tp aJole^ ottrrss?urI arsluJoJer{]

# r" ,

o ? (p + l ),,_ a
aqf, arJosao arap"3r" essod grr ?ql.rad

@+ l)" '-o: {Al


:eq rs (0 - p) alecrlraa
e1
.rad
e1se,1
opuenS
"lrsrr"Jl
.zl y
(O)Bn O : (O)Arl"rzrur ruorzrpuof,alle
(p
\ r +' !)1". *-:
lt lz"*

g:

"zuapuodsuror

ur e1e1np,rslels a fl. e^op

g"ot96r'.
-9-..
\!*V.vJi"*zI 't\Au. P-Uz""7r7*r
"n(g ur sp*6r rurs
"Qd*
:e^rlltpp" Ilu"lsol rl?lzuessaurrp ouaur e rrpurn[

oarppy oJruoz?ry^{
:gy,dog

ZZZ

Y
Cop.19: Meeconica Relativo

Nella configurazione finale del problema la


forza centrifuga e la forza di Coriolis sono
parallele e dirette come I'a.sta, per cui I'e
quazione cardinale della quantit di moto,
proiettata sulla normale e sulla tangentealla
traiettoria del baricentro, d luogo alle equazioni:

Qrlmwtl+m w2 l: -* L ' ,

(1)

ou :^ f,F ,

(2)

dove con 01 e 0y si sono indicate la velocit e I'accelerazione angolare dell'asta in


1

questa posizione.
Per valutare queste quantit possiamo awalerci della conservazione dell'energia,
tenendo presente che in essa non compare la forza di Coriolis che ha potenza nulla.

1 - ,
2 3
.

Ir:

I J : ' -t , ^ r,
2'

n lz

,"

con

2arn

+ rnl2 cos20f 2
;
e trascurando inessenzialicostanti addittive I'equazionesi scrive:
fftl2 ,,
,12
0" - n' t t t ) n; c o s d :
6

E:O

dove E stata valutata nelle condizioni iniziali d(0) : trlZ e 0(p) -- O.


Da questa equazionesi ricava:

2:1 r,

,o"0

e derivando rispetto al tempo:

6 : -?r2
4 " in i.
Risulta perci per d :0
J"

3
2

6r:o , ir]:f,r' + t: -

(al primo passaggio)

Sostituendonelle (1) e (2) si ottiene infine:

l D z :-ml w '(1-

|t

Ov:0

223

I( tgfzla*tl"n 7 ) u t:4 |
'
.a[e?rt.;eaeye o11ads.t gf t
rp
oyo?ue un ryveralo7 alsz- aI voc.ott1e1e.r oIJg
eyow e11eptl
ltnba ur ?fs ?uralsrs F ypury
eJrlseP alus?sor eilap alole^ Ir eJeururJal?o
'a
anp8ue eT"oIaA uoJ aluawearJoyun eyrel
ew ale)r+Jal' ouerd un
w
ogsod
a ernEy rp ey
g.gT BuralqoJd
-P^ouew-euarq ewa?srslI

[ ( P e+ 1 6 9 ,t:z * I
'"ye?qral eye oyyadxt glrL lp olo8ve
un rurJot elseJ olrlept ortqryrnbe tp luowlp
-uoJ ur
n tp aJoIeA Ir areut]Jlala(I
?tlzuwe
' o eP P eFre3stp e[errl
-Ja^ assp un pe ogTadsu m atelo8ue
?N!)op^
uao e+uelonJ
ep)rytat
auerd
"lueurcurJolun
un ur oleJeruJe)ur
otrreJpa1
eg 7 ezzaq8
O
-un| e ur ?sspur lp else.un
z.gT BuralqoJd

rfn
I
(orurs
I osoe 1lA :
"n * osoef)u.r : g I
"ep1nE
eye oye68oddeerysogundy ?WUWentp eral
-?,r ounss'eurU pe oru lau euorsae1e7 .ouqey
-et ougrpnbe lp luolzlpuoJ u! .ateurwtaqaq
'm
are[
"lrrel'soJ
+tw glytolaa uoJ g rcd almssned
eler.ryJel
ass"rll" ouJolle eTont ouerd g zprn8 egep
g oqund pu olessg '7 ezzar1?unle elrq?Jnos
olg un ep olnu?ylerl ? pe a|"-)
-"rl
"ss'erulp
-tye^ erye oTgedsrtD rp eleurlJw epm? eun
pe orySBodde q u
lp olege?ew a1und
un elelqrat ouerd "ss?ur
un u7 T.gT BrxolqoJd

IJSOdOUd lhtgTgoud
Daqopy o?tuo???W:97'dop

?Z4

Cap.73: Meccanica Relotiuo

Problema 13.4 In un pano vertcale uniformemente ruotante con velocit, angolare


ut un punto materiale F di massam vnce
Iato ad unz guida ozzontale, mantenuto a
dstanza d, dall'a.ssedi rotazione da un filo di
massa trascurable. Al panto P collegzto
un punto Q , pure di massa m , mediante
una molla d costante k .
Determinare la tensonenel frIon condizione
di equIibro relptivo.

-! ^tt
I T : m u 2 d ,\-f r + .fr_mwzrl
r-

Problema 13.5 L'asta AB di figura pt


sain un piano verticale unifgrmemente.ruo
tante attotno all'asse y con velocit angolare
w. L'appoggio in B scabro con coeffi.ciente
di attrito 1t.
Determinare iI massmo valore d w ed iI minmo di p affinch in condizione di equilibrio
Iimite I'asta formi un angolo d r l3 rispetto
all'ozzontale e non si abbia distacco.

J'r:z'/z! ;

w211,

6n* rBl

Problema 13.O In un pano vertcale unformemente ruotante con velocit angolarc


o; poso un sisema costtuto da un dsco
di raggio -P e massa 3m e da un'asta AB,
di massa m e lunghezza l, incernierata ad
esso ia r{. II
il disco incernierato al piano
ruotante in o
O, darnetralmente opposto ad
A.
Determinare w e I affinch in condizione di
equIbrio relatvo OA e AB formino con Ia
vertcate rispettvamente angoli d r 16 e r 13.

lr' : tfsglna

i I : tL\/lgl

225

l (gsoc" ng-)p u rs
* :tt
t
9'
(d
,soc - e
zmru + gsot 6uta : {O I
2
"ut"1g
.opluozzyo
O rcd otgawerp y
uoc ouetd p oT1adsrt orrrJal
orsrp
U apu
"rs
-!u! a?uelslJIe aq) opuauoddns
euorztsod ey
-Pp auotzunJ ur rJelo?ut tuouear aI arcp)Fc
'O eratuJa) e1 nd
e1uessed eleJryra^ assp un pe ouJolle m arel
-o?ue eycolal uoJ eluelonJ alueurc(arogun
ale?rlral ouetd un w o1sod e .g or?Eet a u,r,
?s'serrr1p'etn?g W slp U 6.gT BtualqoJd

Ikles"r ? - bsoe+ 1 ) g ) .o ltu :Jl


arrcruunJ
ur olgpp auo*uar:r":':::i::Jl:',
'lZ: dO uo) ouIJaJo
.eFz.IIop ower1,sallearqer
d oluawplzlul
v
e 7ezzaq8unl W olg un ep oTeE
-nJspJl ?s's'Bur
-aqo) a ' ut esseurlp , d eleuoletv oTund un
'o owalpe ons I" ouJo??eayrelsoJ o anlo?
-ue elrJolat uoJ e?onJ 7ezzaq?unl rp else(un
eleluozmo ouerd un uI g.gT BuralqoJd

s) gtzlut

l(euorzety e a4ysod) (aA


- r(771r - 1)"nut : cW

(4v-: t) ztlQ,n + ryful


- ftlt(1"n- agVT)u- IBl"a)nut-i cr71
gf la* - sYN 2gf7"ou"ra4l0*g,t: voTJl
'alce a[ ennl u! Ilelss" luolze eI areulwra.loQ
aletryrc^ asse.Ile ouJol?e elue*o? ,
"rrr;gr1
eJno["A uo? elonl ,eyqetncsetl esse{E
ouuvq
,alw ot1Tenb ep eynryts
gV po
VO
lm
lp
-oc'etn8g rp etnllnrts eI
l.gT Br.rralqoJd

ooqopy n?tuD???W:6y.dog

gZZ

Cop.73 : Meccanca Relativa

Problema 13.10 Un dsco omogeneo,di


nggio,R e massa m, rotola senza striscarc
su ur carrello mobile lungo I'orizzontale con
moto assegnato:z,: sinar.
Determnarc il moto del disco rispetto aI carrcllo supponendolo inzialmente fer mo.

I d : -2.\(sinwt- wt)I sR I

Problema 13.11 II rombo articolato di frgura, formato dalle tre aste AB, BC, CD
di ugual rna,ssam e di lunghezzal, poso in un pano vecale ruotante con velocitt angolare w costante attorno all'asse pet
AD. Inzialmente il sisema in confrgurazione quadrata, fermo rspetto aI piano.
Determinare il ma.ssirnovalore di w affinch
AB possa transitare per la posizione verticale.

I r'. :

r 2 g l sll

Problema I.3.12 II sistema difigura ruota


con veloct" angolarc costante w attorno all'asse vertcale y. Inizialmente l,asta AB , di
massa tra.scurabile, in quiete relativa con A
coincidente con O.
Determnate iI minmo valore di k afrnch
I'asapossa passaeper Ia posizoneveicale
e determinate, in tale posizione,la reazione
vincolare in B.
Ik^: mu2-2mgfl ; Oa : kl-mlw2+amgl

227

I (o - c)(t -

+ tfz)"nut: 61

"r*zltt
'O q eunr? opuen6ZEslry
n olofiuegtl
qg4;1r-lat
pp
euolzeoJeI
"relorutl
"Jeulurrapp
a1amb
u! pe Cu! eluewlz-lzluy
g opuauoddng
'g nd e1uessed' o ezzeqtunl
e eqqeln"seJ?
lp 'olg un epretpa.w V
ogund F pe q "ss?ur
e$rcIsor lp e1ow eun
"yrvtp
au (I eo4rel p oye&eyotq g o1undU 'OC
e CO lppJ ms aguernea.tg1adqtoyllle ezues
ouotrJo?s'ut essew pn8n 1p 'g e V lleysryar
lgund en6 'g rcd e1eilluel esseJle ourolle
olrlruggJ n etelo?ue ?yJoI"A uoJ elonr 'o llal
-er lp 'O CO alarsoq olofiue11et olofirlr.luTy
epguozztto ovetd un u1 gT.gT BtualqoJd
oarppq

o?ruv??eq :gy'dog

gZZ

Cap.14

i
I
I

Stabilit

e piccole oscillazioni

Una configurazione di un sistema di equilibrio stabiles, per qualsiasi configurazione iniziale obbostonzaprossimoad essae per velocit iniziali abbastonzapiccole,
durante il moto il sistema mantiene configurazionicomvnque prossme e velocit,
cotnunquepiccole.
Per sistemi soggettia vincoli fissi,bilateri e perfetti, con sollecitazioneattiva conservativa vale il teorema di Dirichlet: condizione sufficiente affinch una configurazione
di equilibrio sia stabile che in tale configurazioneil potenziale abbia un massimo
proprio.
PICCOLE OSCILLAZIONI ATTORNO AD UNA POSIZIONE DI EQUILIBRIO
STABILE DI SISTEMI CON UN GRADO DI TIBERT
Se si consideranosistemi clonomi con un sol grado di libert, soggettia vincoli fissi,
bilateri e perfetti, con sollecitazioneattiva conservativa,il movimento pu essere
desuntodall'equazionepura:
T-U:E

[14.1]

Indicata con g la coordinata libera, le funzioni T ed,Il hannoespressionidel tipo:


1-

r::o(c )c '

; u:u(c)

[t+.2]

Tra le configurazionidi equilibrio, ottenibili come soluzioni dell,equazione:

u'(q): o

[14.3]

analizziamoquelle in corrispondensaalle quali risulta:

u"(c)< o

]+.al

che sono configuraaionidi equilibrio stabile in virt del teorema di Dirichlet (quelle
in corrispondenzaalle quali risulta tI"(q) > 0 sono di equilibrio instabile in virt di
un teorema di Liapounov).

lot'prl

{{L)!toy: V

,
- Bruor O: lV
{(A;.rtn1

",

+ B,lrap

:(a oper8 rp eerrqaEle)auorzenba.ilap1uotznloseilep alsp ouos {o polzeEnd aT

[o'rr]

!bgrb

az8

- ttq : tbtb(b)tt"3tr:
t

:al"rzualod 1ap {fig} aerrleru l a Jr}eurf, ert.raua,gap


r
areJaprsuof,
eur 'lleurrou el"urpJoof, al eJelof,J"f, orJ?ssrf,eu
{h" } af,rJl"ru
"l
"ls?q
orad e. uou {o Iuolzeslnd a11apolo3l") II Jad .ts
?un ur ?unf,serf,
"leurpJoof,

o : ttxln +'tx

le'rrl

rap ruorz"nba'u auror (rlerurou aleurprooe) {c aeurproo"


.rf,ruortrJ"",ro1roa}l::1l":i::
ouossod
oloru
rp
alszztxeaurl
el
euorzrsodruor
luorzenba
?ol3
Itou
Ip
(ouerssaq,llap
eun alrqsls auorzernEguor
ouJolurrllau
Q
lap ooru p
"llep
"ulal$s
orpnls oll"p apqrrnpop
aql alerzualod
otursseurun pe aluapuods.uor
1ap
{{}
"rs
opqrpnba rp auorz"rn8guoo?un uof, 'Rlraqll rp 1per3 z
as
"llq-nt.
"q "ruelqs II
YJUtrgIT IO OOYUD Nn IC QId NOC II^ISJSISIO INOIZYITIDSO grOCCId

ii

'ruorzBlirf,so
a11ap
ezzardu".l ? eloreld qrd olrrenb alorlErruolu"l a euorz
-erurssordde,la a|outrssotddoolour Ip ruorzenbaersruJoJ[s.lr]
eqr ousr^Jasso
"t

llrtl

(ob),,n-T'D:opor.radrp e

ls'rtl
:auorzeqnd
ourolle of,ruourJsooru un 1p auogzenba.l? aqt
Ip '0 - uor auorze:nEguoe
"lle

ls'etl

o[(o),,n-]
: b[(ob)
t/]-l + p(oo)"

:euorzenba,lp elrod gtr'[Z'ffJ a1 aluasa.rd opueue]


e alrq"ls olrqllrnba rp auorz"Jntguot e11au ep olunsse a.rol"^ p o uoe opu"clprrJ
'?lopu"zzrJeaurl a odrual p olladsrr
[t.ft] auogzenba,lopue.uJap o erpns
eJassa gnd aFqels orrqrpnba rp ruorzern8guo3 rl"1 Ip ElTulsso.rd ur oluaruhoru
I

ruotmipcso a1octtd? plflqo$ :fy'dog

OgZ

Cop.1l: Stabilit,e piccole oscillazion ZgL

ESERCIZI RISOLTI

Es.l4.l
In un pano veicale un punto mateale P di massa m vincolato senza attrito
ad una panbola di equazioney :
^r2.osciJlaDetermnare iI peodo delle piccole
zioni attorno aIIa posizionedi equilibrio stabile.

Essendo il punto soggetto a vincoli lisci e a forze attive conservative,possiamo


indagare la stabilit dell'equilibrio studiandoneil potenziale. poich:
U : -mTU:

-mg\r,2

le posizioni di equilibrio sono individuate dall'equazione:


U'(x):-2mg\x:o
che ha I'unica soluziones :0.
Essendopoi:
u"(r):

-2mg\ <o

il teoremadi Dirichlet permette di affermareche la posizionedi equilibrio stabile.


Per determinare la pulsazioneed il periodo delle piccole oscillazioni del punto attorno all'origine, dobbiamo considerareI'espressionedell'energiacinetica:

|*$'+
essendo

: !ra@)i:2
2): f;^g + tx2r2)2

a(x) : m(l*

4\2x2).
Per la [1a.6] la pulsazione data da:

t-u"n :1/2s\

": V-Aded il periodo risulta:

zu'zauv*
"g(zle
"r**):

L.
xTu: = (o)o
-Lr

:eq rs ,rsaluarede.r1auorssardsa,l
(p)a e11aq

*
z?["(z/eqsaz)u
#*

"u*f,rl

= r,

:ellnsrr
'odroc lep auolz"lor
oJluel F l?.opuessa .aqr trglaun erE.raua,11ap
"arrc1rr?q!p
auorssardsa,r
aJa rJf,sa,'ap F ruorz"ilrf,soal0rrrd enap oporJed a.rewuuarep
Jad
1
'nounoderl rp eurarool
Iep nrl^ ur elrqelsutorrqrtlnbaIp ? t _ , eJluag ,lelqllJlg
lP etuaroal
elrqe+s
olrqqlnba
rp
Jep
etJr^
auorzrsod
? 0 : 0 aq, ef,npaprs me
''
"p
O <A6u : (u),,n a 0> U6ut- : (A),,fi
:arlf, rs
"q
gsotg0ut- : (0),,n
:"puo)as qs^lrap e1 1odopu"tnl?^
.y
_
z0
a
0 _ r, ruorznlos eq,
"q
g - gursgfut-:

(g),1
:q olrqllrnba rp auorzenba.l a

6sol.g6ut, - 17
:a.IJf,srs al"rzualod p .a1ue1sor elonb
euetu"ru rs of,srp
oJlua, II gqllod
Jep
.alerzualod auorzunJ "
atu"rpeu, ?qllq"ls
orrqqrni",l
"l
"ns "l "
eJsrpn?s rpu;nb
ourerssod
losad
ez.ro3
e1
q
odroc
3T
1ns alueEe
"^rne "zJoJ "los

_erq

-"ts o1Jg.rl.rnba
yp auowysodepe ovlolle ruoru
-enl:so elocctd silap opoqad g ercururaa1ag
.e[eluozzuo eplnt ?un
ns
aJ"rf,suts enns e[oloJ oJsJpIJ .ezueJaluoJJts
oureJlseun uoJ o"slp pp o4er".rp
"ns "IIns
un o8unl epp1z"s.ut essz.we gV ezzeqtuny
lp eqe.un ep A ottFlet e ur ?sssru rp o?glp
"
un ep oynq1soc q opltt od;ot u2
Vlf ,g
./
luolzollr?so apcxd ? ?mlqal.g g7.dog

(,gZ

Cop.1l: Stobilit e piccole oscillozioni

e per la [1a.7]:
:2zr

17R

6c

Eg.l4.3 Nel sisemarappresentaton frguta, unla,stadi massam e lunghezza 4R girevole in un piano verticale ntorno aI suo
esremoA. Un disco di raggio R e massaM
ha iI centrc C sconevole su una guda orizzontale e totola senza srisciare sul['a.sta. ll
disco inoltre soggetto in C all'azione di una
molla di costanteelasticak: mgl4R.
Si determini iI periodo delle piccole oscillazion del sistema attorno aIIa confrgurazione
di equlibrio sabile.

Studia'no il potenziale del sistema,che risulta:

u(0): -mg2lsind
- ir#f
La sua derivata prima :

U'(0)= -2mglcosd + Trazltfl


che si annulla per
cosd:0

sinsd :

&ft
l'
:
2mg 8

Considerando fisicamente significativi solo valori di d nel primo quadrante, si ha


equilibrioper d : r f2 e per 0 : r 16.
Valutando poi la derivata secondadel potenziale:

- *oI+*#4
u"{o): Zmg
Rsino
si osservache:

u " Q r l 2: 2) r n s R - r y :lr n g l> O

,, 2

6urVg

"71'.urzt + w66

:"roll" e [l'tt]

"l

red

, t , +, {t l: zl$/tr,)o
, ,

.e(*g l

:"llnsrJ allqets ouqrpnba rp auogzrsod


e
"lleu
,

i"';w
"e("1:
",rla

O"ul s
I
+ zuwffi+
"u**ll:

: zQo
t
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"r^1* "A#r"aw\.+"Q"a**l:
:grrrad Q

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e^oJl rs eq)'Il

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|ffiu-

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e18.raue,1

co: cH
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Is 't rad a1err1.ra^ellns a
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"ls?6llns
olund Ir a of,srp lap auolzeloJ sau"luelsr rp oJlua) I! aql opre Jesso

,'ffia-:'o
rnr rad

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Ox-Oa

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:"tpslg 'Epaoy
II ol"zz1lln Q rs of,srp g .red e,rop

g,.*;*l:.r,
"u#tr*Z^^1*
"

:"uralsrsIeP
"ll1
oru"r^tJrs
-eureer8raue(llapauolssardsa,l
"Jo
'apq"lsur orrqrqnba W ? Zl:t - g ,rounodel1 lp zuaroal 1t .rad
arluaru'a11qe1s
orrqrpnbarp auolzlsodgly:,
Q telqtlrlg Ip
II red
"roll?
"ureroet

(9lu),,,17

o) [6tu6-:

tuotztlf?co c1occtd? ?pfqals

:ff,doC

VgZ

Cap.7l: Stabilit e piccole oscillozioni Zg5


Es.14.4 NeJ sisemadi frgura, poso in un
piano verticale, iI dsco di massa m e aggio .B vincolato a rotolare senza strsciare
sull'asse verticale ed ha il centro collegatoad
O mediante una molla d castantek, mentre
l'estremo B dell'asta AB pu scorere senza
attfito sull'a.*seorizzontale. L'asta AB, d
massa m e lunghezza l, ha densit proporzionale alla dstanza da B.
Determinare Ia posizioned equilibrio stabile
del sisemaed il periodo delle pccoleosciJlazioni, nell'ipoesiche sia & > Smgl\l.

:
i

Avendo I'a.stauna distribuzione triangolare di densit, il suo baricentro si trova a


2ll3 d,aB.
Detto d l'angolo antiorario dell'asta con I'orizzontale,il potenzialedelle forze agenti
sul sistema:

u{0): *ot t"inl + mgtsind


:
uin,e
f;{t"inil, Z*orsind
|P

}rnot

ff
la
,;

I*

Le configurazionidi equilibrio sono date dall'equazione:

u' {0) :

co,0 - kP sin0 cos0 : 0

I
*
il

che ha le soluzioni:

Itt

cos0:O

0:7112

sind:

Srng
3kl

Derivando ancora il potenzialesi ha:

U"(0): -i*nrsind - tet2


cos20
e risulta:

u " Q r 1 2 ) : - f,*o t+ kP> 0


perci d :
mentre:

r 12 posizione di equilibrio instabile per il teorema d.i Liapounov,

( t" ( s i n o :ff i1: T +-kP


<o

- - "''.o. ut glz- Z)zufrel


^ :
"ryt?^="1,t11144's

"orr z,sz

:atuatupug ?rolle e [f.lt] el red

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Z- Z *4 .'

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e1.lS'Zlzlu: a1 :(7.deg1r
"roll
?PaArs srzJaurrp ruaIIIoIuIap of,lrl"u? olorl"r I lad) ouraJlsn.lFolladsrr
"ts?rllap
e11anb
e erlluapr orluef, 1eo11adq.r?sseurrp euorznqrJrpeq olsanb agrrod .1e ued
orESera ess?uressalsalua?of,srpun rp 'orluar 1e olladsu 'o11anbe alentn ellnsrJ
'e11nuq plrsuap el rnf, ur.ouroJse(1po11adsrr,e1se,1apsf
Ip ouauour I
"lzJeur
A

, lU: -A I:,Vut
G'
' -gIG:I
?

=
:suaEfn11 rp"ural

-oa} Iap osn opuaf,sJ eJ"lorlsf, o.nd 1s l. ??s?.llap eFJluaf,lr"q

"rzJaur

rp olualuorrr I

z1(ezscnr* a rurs)9 : ,n
zI

:"lln$r

'g rad ale)ryal

pq' 1f:4

e al"luozzrJo rsse 11Eeo11ads1.r

r sso r l+ a :"
oPuassg

zz
oJ
z?Ii+ zau):;a rJ)s rs

?rrlaurf, er3.raua,1Eruaoy rp ?uroJoel p .rad3a.r1uaur

"lserllep

r,

zQ,.ze)
u*l:

:pu1nb e

a
1: (pugs
t)\ : vn uof, ,t$;l"u*f,1-- r,t,
'vosa)
:Q orsrp lap
er8reua,l
"f,rlaut)
'alq)rrr6l rp sural'oa+
Iap npr^ ul elrqes ouqrlnba W ? Hel6utgurs).re - p rpumb

tuasof?so apcttd a ?l!11ol1s:17:dog

gg1

Cop.ll: Stobilit e piccole oscillazoni


Es.l4.5
Un bpndolo, costituito da due
a.stedi ugual raa.ssam e lunghezza l, mobe n un piano verticale con Ia cerniera in
O fssa"
Determnare le frequenze angolardi oscillazione attorno aIIa posizione di equilbro stable.
Per determinare la configurazione di equilibrio stabile, peraltro evidente in questo caso,
dobbiamo studiare il potenziale del sistema.
Con le coordinate di figura essorisulta:
t ^. I RI

U(0r,02)- *c;cos d1f ms(tcos0, +

d2):
d1f *oIro" 0z
;cos
|,*orcos
Le configurazioni
di equilibriosonodatedallesoluzionidel sistema:
3
U/t,: -i*0, sin d l : Q

U /r": -* ots i n d 2 : o
che sono:
sindl:g

0r:0

01:v

sin2:g

0z:

02:v

Essendopoi:
Ulrrr, : -!*glr*0,

U1ere,:U10"0, : O ;

U1e"e.:

la matrice associataal potenzialerisulta:

B: (

-lmstcosol
_*o!r""rr)

e l'hessiano quindi:
H(0r dz) : det B:

3
cos01cos02
*rCrlz

considerandoneil valore nelle diverseposizioni di equilibrio, si ha:


1)

fl(o,o):l*'0"t2 > o

-mS*cos0z

,^

:J

-r) 6 t : 2n

"

th

( 1 2 + r ) ;l: ln
:eJassoousllnslJ eqf,

s : ea! *

- ,r"tT)"* : (v zr+ g)rap


"n679

:[Of'lf] auorzenbe,llap
ruorznlos
all"p etepouoseuorz?lllrso
a1a
!p azuanbarg
,n,rut|
\ -' ^ '*9 + tu.t!\"'''"'?";,,:z*-.,",J)E"',8*E_
) or, * *

( d*
\.i-{

:1pupb,g

"tutft\
ii* $ ):(Q'Q)n: r

:gnrad
allqetsog.rqllgnba
rp auorzernEguot {!to) : y af,rr}errr
"lnsrr
"lleu
"T
: rzp- zrp
: rr,
,
uor
;,u9 - zzp 2 (tg- zp)por
I .T6'V
"7*l
"r*!

( ""o4 rgzgrzo
+ cerezro
+ I?tt41 :

: [(,0- zp)soc
* Zga*L
+ 2e"wlll:
"?r?"r*

: [(I0- zp)soe
+ie * Z?
g * Zq:,
lU : t
"Q,
zt
fri
"r
"il*l
- hl
:?J*aurt
erEraua ens

EJo orusrJaprsuof,

"[

"rualsls

lap auolz"llroso rp lporu I al"lnle Jad

(F*1o \ : (o'o)s
: s
\' o' P"iE-)

:ellnsrJalrqls orrqrlnba 1p auorzrsode11au.alerzualod el?r)osse,g aerrleure1


1e
'alrq"lsur
ot.rqtllnbarp ouos ruorze.rnEguof,
aJll" al aq)
,rounoderT
eJluau
Ip
II
"rnrrsse
"rualoa
orrqrlnba lp ? 0 - z0 e O: r0 euorzernEguor lalqf,rJrqrp
'a1gqe1s
rad
"l
"ureroat Ir
'orururruun r^r eq (z1tr1)n er{f,
ep
"rr"JrJ Is Inl
?
r
' '
(e
O <7 hu ,r 9: Q.t,u ,), tet e/, t2 ) o<
t
"1"a"*:(t' u)p
eq 72 11undrlsanb ur
"llas "un

o) zl z6tur t-: to' u) H: ( r ' o ) ^p .

(z

'ormsseruun sq n (O'O)ur ar{r ef,npoprs


v

O> pu! -. :
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(O'O)tetol 2
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Cap.1l: Stabilit e piccole oscillazoni 239

PROBLEMI PROPOSTI
Problema 14.1 In un piano vertcale un
punto materale P di massarn vincolato ad
una circonferenza lscia di raggoR ed colIegato con una molla di costate lc aI punto
O di massima quota deIla circonferenza.
Supponendolc < nglH, determinare l periodo delle pccole oscillazion del punto intorno aIIa posizione d equilibro stabile.

f *R.
1 r: z nl * r: * l

Problema 14.2 In un piano verticale un,asta ha gli estremi A e B vincolat rispettivamente ad una guida orizzontale e ad una
verticale. L'estrcmo A atttatto con una
forza elastica di costante k dalpunto O di
intersezionedelle guide.
Detetminare Ia condizone sui patametr af'
frnchIa confrgurazione vertcaie, con B sopra A, sia di equilibo stabIe e valutare iI
petiodo delle piccole osci,Ilazioninell'intorno
di tale confr.gurazone.

lm g < 2 k l i

r:zn-"^l ,,=7 *l , I
\ s(2kl- rns)'

Problema 14.3 In un piano verticale 1'asta AB, di lunghezza I e ma.ssarn, ha I'estremo A vincolato ad una guda orizzontale
e si appoggia ad un profilo circolare fisso di
raggio R a cui la guida tangente nel punto
O. IJna molla di costantek collega I'estremo
A dell'a.staaI punto O.
Determnare iI valore di Ic affinch I'a.sta sia
inclinatadir l3 rspetto all'orizzontale in condizioni d equilibrio, vefrcare Ia stabilt' di
tale posizone e calcolare iI periodo delle piccole oscIlazioni nel suo intorno.

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O?z

Cap.15
di dtAlernbert

Principio

Per un punto materiale di massarn, soggettoad una forza attiva F e ad una reazione
vincolare O , la leggefondamentale della dinamica pu scriversi:
F+O

-rna:o

[15.1]

Chia,mando forza d,i inerzia il prodotto -nra risulta che durante l :moto le forze
effettiue e le forze di inerzia ai fonno cquilibrio.
Generalizzandoa sistemi materiali qualsiasisi pu postulare il principio di d'Alembert:
Le equazioni di moto di un sistema possonoessereottenute considerandolosoggetto
oltre che olle forze efettiue onche alle forze di inerzio e imponendonel'equilibrio.
Naturalmente, per vincoli scabri va per utilizzata I'equazionedinamica di Coulomb
( lOrl : /l0rl ) e non la relazionestatica.
Le forze di inerzia sono applicate ad ogni elemento di massa del sistema: per i corpi
continui, su ogni elemento di volume dr, intorrio del punto P, di densit k(P)
applicata una forza elementare d'inerzia:
df : -k(P)a(P)d,r

[15.2]

In particolare il sistemadi forze di inerzia applicatead un corpo rigido equivalente


ad una forza risultante R;,", applicata nel baricentro del corpo' e ad una coppia di
momento M;,n. Il risultante R;,n vale:
Rd," : -rna

(a accelerazione del baricentro)

[1s.s]

Il momento M;," ha nel caso tridimensionale un'espressionecomplessa. Nel caso di


corp-opiano muoventesi nel proprio piano la sua espressione semplice:
M;o:

-1ir

dove rir l'accelerazione angolare ed 7 il momento di inerzia rispetto all'asse baricentrale normale al piano.
In generale le forze di inerzia non sono conservative, per cui con il principio di
d'Alembert si possonousare le equazioni cardinali ed il principio dei lavori virtuali,
ma non il metodo del potenziale.

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Cap.75: Principio di d,'Alembert 249

Ee.15.2 Un dscodi massam e raggioR


sosenuoda un fr.fio,inesensibilee di massa
fuascurable, che ha un esremo.6sso,si avvolge senza sriscaresu me dscoed ha il
secondo estrcmo collegato con una molla di
cosanek ad un punto O fisso.
Determinare il moto del disco supponendolo
inzalmente fermo con Ia molla di lunghezza
nulla.

Dobbiamo imporre I'equilibrio del disco aggiungendo alle forze effettive agenti su di esso
le forze di inerzia.
Queste costituiscono un sistema di forze distribuite equivalenti ad una forza -ma
applicata nel baricentro, e ad una coppia di momento -1.

Detto d I'angolo di rotazione antioraria del


discoa partire dalla posizioneiniziale, I'acce.
lerazionedel baricentro vale .Rd,rivolta verso
il basso,mentre I'accelerazioneangolare vale
d, antioraria. Il sistemadelle forze di inerzia
quindi equivalentead una forza R;n : rnR6
verso I'alto, applicata nel baricentro, e ad
una coppia di momento Mio : Qnn2l\,
oraria.
Un'equazionepua di equilibrio si ottiene annullando il momento rispetto ad f/ delle forze
agenti sul disco. Tenendo presenteche, per
la scelta di d, la molla ha lunghezza2R0, si
ha:

Ms : msy - k2R02R
- mn6n-

Rin

mg

"(

$e

da cui:
3,mR*4kR0:mg
che un'equazionedei moti armonici, aventeintegrale generale:

d: rsin,lg**Bcos
,l-Xr+ffi

.r1l\-

o0rotpsorur
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- 4.
l4lll__.
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p) soc'l nurslour
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0 - o0tns (o urs6ur - J) - (n 4 o6)sot6ut


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pe rluaplrnba ouos ?rzrourrp azJoJa1.a1ue1s
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Cap.15: Prncipio di d'Alembert

E.15.4

In un piano orizzontale un sisema

biella- m.anovella costituito daII' asta O A, di


lunghezzal e ma.ssa trascurable, e dall'asta
AB di massa m e lunghezzal.

La manovella

OA mantenuta a velocit angolare w co


staate.
Determinare, n funzone della poszone, il
valore del momento fl.ettente nel punto di
mezzo della biella AB.

Poich le aste hanno velocit angolari uguali ed opposte, anche la biella ha velocit
angolare costante e quindi ha accelerazione angolare nulla.
Le forze di inerzia sono quindi equivalenti ad un'unica forza, di componenti -rnic
e -mc rispetto agli assi r e y di figura, applicata nel centro C di AB.
Essendo:

, , - 1 1 "o "g i

ac: !ri n o

{0 = wt)

si ha:

ec : -f,tr2 cosd ; c : -f,w2sine


Annullando il momento rispetto ad L delle
forze agenti su AB si determina la reazione
Oa:

MA :

: 0
f *!cf,"o"0 - Q ntcosd
^O"tsin0
O" :
+ c): -mlwz sin|
T?"tand

Consideriemoora la met,biella C B. Le forze di inerzia su questotratto hanno risultante, applicatonel centro del tratto, di componenti-(m12) e -(ml2)ii rispetto
agli assi.
Essendo:

o sof,durs
"r;l*_

QrotlL - o"l"eL*-tsorto)l: t^
:INJ 3P

o- osor
lefr*r"*l+ft*r,o"!as-ryag
:auarllo lE gC ns rlua8e azrog

ailap C e olladsr oluaurour Ir opu"llnuuv

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Cap.75: Prncipio di d,Alembert 247


PROBLEMI PROPOSTI
Problema 15.1 In utn piano verticale un
quad.rato, d lato o e rnLssatra.scurabile,
ncernetato nel suo vertice O. Un punto p
di massa m score lungo Ia dagonaleAB del
quadrato, attntto vetso A da una molla di
costante k. Inizalmente r'l srsema fermo
con P: A.
Determnare, n funzione del tempo, iI me
mento C della coppa da applcare aI quadrato per tenerlo fermo durante iI moto d
P.

I C { : l L t U - (*o

t/nl^l
Problema 15.2 In un piano verticale unrasta OA, di massa m e lunghezza 4R, in_
cernierata in O. Su di essapu scorrere un
anellno B, di massa m, vincolato altres ad
una circonferenza frssad centro C e raggio
OC : R (con OC orzzontale).
Determinare n funzione dell,angolo 0 di fr_
gwa I momentoM deila coppada applicarc
all'asta affinch essaruoti con velocit,ange
Iarew costante, nonchIa reazione vncolare
della circonferenza sull, anellino.
I M : 2mgh(cosd + cos 20) ; A : 4mRtt2 mgtan(verso C) |
Problema 15.8 In un piano verticale un,_
asta, di rnassam e lunghezzal, ha lrestremo
A scorcevole lungo una guida orizzontale Iscia.
Determnare iI valore del momento M della
coppa da applicare all,asta affinch Ia sua
velocit angolarew si mantenga costante du_
rante l moto.
lt
- M : *( c

rwz

coso )
o : w tl
rsi n o ,

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