Scienza Delle Costruzioni

UNIVERSITA Mediterranea di REGGIO CALABRIA
Facolt di Ingegneria
Corso di Laurea in Ingegneria per lAmbiente ed il Territorio

Lezioni di
SCIENZA DELLE COSTRUZIONI

1^ versione non definitiva (bozza)
ottobre 2009

Michele Buonsanti
Dipartimento di Meccanica e Materiali
Via Graziella loc. Feo di Vito, 89060, Reggio Calabria, Italy
michele.buonsanti@unirc.it

ATTENZIONE
Luso di questo materiale
riservato agli studenti del corso di
Scienza delle Costruzioni (corso di
laurea Ingegneria Amb. & Terr.)
per lanno accademico 2009-10.
Usi impropri saranno perseguiti
per via legale.

.
Michele Buonsanti Corso di Scienza delle Costruzioni a.a. 2009/2010
Indice

Capitolo 1 PRELIMINARI MATEMATICI
1.1 Richiami di algebra lineare
1.2 Elementi di calcolo differenziale
1.3 Equazioni differenziali alle derivate parziali
1.4 Elementi di meccanica del continuo

Capitolo 2 ANALISI DELLA DEFORMAZIONE
2.1 Analisi della deformazione. Introduzione
2.2 Caratterizzazione globale e locale
2.3 Trasformazioni affini
2.4 Relazione funzione spostamento-funzione deformazione
2.5 Significato fisico delle componenti di E
2.6 Direzioni e dilatazioni principali
2.7 Stato di deformazione nel riferimento principale
2.8 Decomposizione del tensore E
2.9 Caratterizzazione piana del campo di deformazione
2.10 Equazioni di compatibilit interna

Capitolo 3 ANALISI DELLA TENSIONE
3.1 Equilibrio delle forze e vettore tensione
3.2 Teorema di Cauchy. Il tensore degli sforzi
3.3 Equazioni di equilibrio di Cauchy
3.4 Tensioni e direzioni principali
3.5 Stati di tensione particolari
3.6 Rappresentazione grafica degli stati di tensione

Capitolo 4 LEGGI COSTITUTIVE
4.1 Assiomi costitutivi in meccanica dei materiali
4.1.1 Materiali semplici
4.2 Legame costitutivo elastico lineare
4.2.1 Costanti elastiche per il solido isotropo
4.2.2 Relazione tra moduli elastici e costanti di Lam
4.2.3 Ortotropia- Anisotropia
4.2.4 Teoremi di risposta
4.2.5 Materiali con rango elastico
4.2.6 Materiali con memoria evanescente
4.3. Stati limiti di plasticit
4.3.1 Relazione costitutive elasto-plastiche
4.3.2 Problema dell equilibrio elasto-plastico
4.3.3 Principi di estremo
4.3.4 Collasso plastico e teoremi della analisi limite
4.4 Viscoelasticit
4.5 Termoelasticit

Capitolo 5 PROBLEMA DELLEQUILIBRIO ELASTICO
5.1 Formulazione generale del problema dellequilibrio elastico
5.1.1 Posizione del problema
5.2 Equivalenza tra formulazione differenziale e formulazione integrale
5.3 Propriet generali della soluzione
5.4 Soluzione dellequilibrio elastico isotropo

Capitolo 6 MODELLI MONODIMENSIONALI
6.1 Soluzione del problema elastico. Modelli 1-D
6.2 Formulazione integrale
6.3 Equazioni costitutive per le travi
6.4 Formulazione differenziale
2

Capitolo 7 ENERGIA ELASTICA
7.1 Aspetti energetici
7.2 Principi variazionali
7.3 Principi di estremo

Capitolo 8 STABILITA DELL EQUILIBRIO ELASTICO
8.1 Generalit
8.2 Sistemi ad elasticit concentrata
8.3 Approccio energetico
8.4 Sistemi ad elasticit diffusa
8.5 Verifiche di sicurezza per la trave di Eulero

Capitolo 9 CRITERI DI RESISTENZA
9.1 La superficie limite
9.2 Criterio della max tensione normale
9.3 Criterio della mx tensione tangenziale
9.4 Criterio di Coulomb
9.5 Criterio della max energia potenziale elastica
9.6 Criterio della max energia distorcente

Capitolo 10 MODELLO DI ST. VENANT
10.1 Il modello di Saint Venant
10.2 Caratteristiche della sollecitazione e valori delle costanti
10.3 Sollecitazione di sforzo assiale
10.4 Sollecitazione di flessione e presso/tensoflessione
10.5 Sollecitazione di torsione
10.6 Sollecitazione di taglio
10.7 Verifiche di resistenza

Capitolo 11 TEORIA ELASTICA NON LINEARE
11.0 Preliminari
11.1 Cinematica delle deformazioni finite
11.2 Bilancio delle forze ed equazione del moto
11.3 Aspetti costitutivi ed equilibrio
11.4 Materiale iper-elastico
11.5 Materiale isotropo iper-elastico
11.6 Vincoli interni
11.7 Funzione di Rivlin-Saunders
11.8 Materiale di Mooney-Rivlin
11.9 Materiale neo-Hookean
11.10 Plausibilit statica ed unicit della soluzione
11.11 Elasticit variazionale
11.12 Energie policonvesse
11.13 Propriet dell energia non convessa: un esempio

Capitolo 12 MODELLI BIDIMENSIONALI
12.1 Problemi piani di sforzo e deformazione
12.2 Stati piani simmetrici e radiali
12.3 Elementi di teoria di lastre e piastre

Capitolo 13 MECCANICA DELLA FRATTURA
13.1 Concentrazione di tensione
13.2 Problema di Griffith
13.3 Modello monodimensionale di Griffith
13.4 Modello di Barenblatt

Appendice

Referenze bibliografiche

3
Capitolo 1
PRELIMINARI MATEMATICI

1.1 Richiami di algebra lineare
Sia E uno spazio euclideo i cui elementi sono punti e sia V lo spazio
vettoriale associato i cui elementi sono vettori:

Def.1 : dati u, v vettori appartenenti allo spazio V si definiscano le seguenti
relazioni:

u v prodotto scalare,
u v prodotto vettoriale
6 u 6 modulo del vettore u

Scelta una base di riferimento ortonormale, si ha:

Def.2 : Una applicazione lineare 5 : V V di uno spazio vettoriale in se, tra
punti e vettori: x
i
= (x 0)e
i
, u
i
= u e
i
costituisce un endomorfismo cio, tale
che

u = 5 v con u, v V.

Linsieme, di tutte le trasformazioni lineari indicato con Lin e
costituisce lo spazio dei tensori del secondo ordine. Lin spazio vettoriale su R
con le operazioni di somma e moltiplicazione.

Sullo spazio Lin affermiamo che il tensore nullo 0 tale che per ogni v V, 0v =
0, ed il tensore identit I tale che per ogni v V , Iv = v.

Def.3: Si definisce prodotto tensoriale o diade uv il tensore che assegna ad ogni
vettore aV il seguente vettore

(uv)a = (va)u.

Def.4: Si definisce traccia della diade uv loperatore lineare dello spazio Lin che
soddisfa la seguente relazione:

tr(uv) = u v con u, v V.

Dalle propriet per le diadi si deriva la traccia, per un tensore 5, come lo
scalare

tr 5 = tr[(5 e
i
) e
i
] = 5 eiei = 5
ii

Il valore numerico della traccia di un tensore del secondo ordine
invariante rispetto al riferimento prescelto e possiede le seguenti propriet:

i- tr (5+1) = tr5 + tr1
4
ii- tr(5) = tr5
iii-tr(51) = tr(15)
iv-tr 5
T
= tr 5
5,1Lin.

Def.5: Il prodotto interno 51 tra due tensori, o prodotto scalare, nello spazio Lin
definito nel seguente modo:

51 = tr (5
T
1 ).

Def.6: Un tensore 5 detto simmetrico se 5 = 5
T
, viceversa detto emisimmetrico
se 5
T
= -5. Linsieme dei tensori simmetrici indicato con Sym, mentre Skw
indica linsieme dei tensori emisimmetrici. Sym e Skw sono sottospazi di Lin e
per loro vale il teorema della decomposizione additiva:

Lin = Sym Skw,

si afferma cos che ogni tensore pu essere decomposto, in modo unico, nella
somma di due tensori

Sym = (5 + 5
T
) , Skw = (5 5
T
).

Def.7: Un tensore D detto deviatorico, DDev , se tr D =0 ed un tensore P
detto sferico, PSph, se P=.
Un qualsiasi tensore 1Lin pu essere decomposto nella somma di due
tensori D + P che, nel caso tridimensionale, si specializzano come

D = 1 - tr (1 ) ; P = (tr1).

Def.8: Un tensore 5Lin detto invertibile se esiste 5
-1
tale che

55
-1
=

Def.9: Un tensore Q detto ortogonale, Q Orth, se conserva il prodotto interno
cio:

Q
T
= Q
-1
o equivalente QQ
T
= Q
T
Q = I.

Orth definisce linsieme dei tensori ortogonali.
Il tensore Q rappresenta una trasformazione che conserva inalterati gli
angoli fra due vettori qualsiasi: QuQv = uQ
T
Qv = uv , cio Q mantiene inalterate
le lunghezze dei vettori intese come il valore della loro norma.
Una conseguenza delle propriet del tensore Q risulta det Q = det I = 1, da
cui det Q = 1. Linsieme dei tensori ortogonali con det = 1 detto insieme delle
rotazioni ed indicato con Orth
+
.
Infine, richiamiamo laltra propriet dedotta dal teorema di decomposizione
polare:
5
Sia FLin con det F> 0, allora esistono due tensori L,YSym
+
ed un tensore
ROrth
+
tali che:

F = RL = YR

dette, rispettivamente, decomposizione polare destra e sinistra del tensore F. Tali
decomposizioni sono uniche e legate ad F dalle relazioni

L =( F F
T
)
1/2
; Y =( F
T
F)
1/2

1.2 Elementi di calcolo differenziale
Si richiamano, di seguito, alcune definizioni fondamentalmente utili per
caratterizzare i problemi di equilibrio entro un comune apparato matematico.

Def.10: Dati due insiemi A, B si definisce funzione una relazione f tale che xA
associa yB ovvero, y = f(x).

Linsieme degli yB definisce limmagine di A in B. Gli insiemi che
interessano la descrizione dei nostri problemi di equilibrio possono essere divisi
in due categorie ovvero, insiemi di numeri (punti) e gli insiemi di funzioni.
Esempi di insiemi numerici sono:
R : linsieme dei numeri reali
[a,b], (a,b) : linsieme dei numeri reali degli x a x b e a < x < b
R
n
: linsieme delle n-uple ordinate dei numeri reali

Esempi di insieme di funzioni sono:
C(R), C[a,b], C(a,b): linsieme delle funzioni definite rispettivamente su R, [a,b],
(a,b).
C(R
n
), C[], C() linsieme delle funzioni continue definite su R
n
, oppure sulla
regione R
n
pensata aperto o chiusa

Def.11: Si definiscono operatori le funzioni definite su insiemi di funzioni e con
valori in insiemi di funzioni , esempio la derivazione, C
m
[]C
m-1
[], oppure
lintegrale indefinito. Viceversa i funzionali sono operatori definiti su insiemi di
funzioni e valori R
n
,come ad esempio lintegrale definito, il massimo o lestremo
superiore.

In particolar modo per la caratterizzazione dei problemi di equilibrio in
elasticit, si ricorre spesso alla formulazione energetica basata sulla teoria
variazionale che di seguito si richiama come preliminare.

Def.12: Sia dato linsieme R
n
ove viene definita la funzione f(x). La
funzione, noto, assume valore max (min) se x

f(x) f(x) (f(x) f(x)

A tale proposito, si rammenta il teorema di Weierstrass ove, in un intervallo
chiuso [a,b], qualsiasi funzione ammette un valore massimo ed un valore
6
minimo (valori estremi). Si dimostra, altres che, in un qualsiasi punto stremale
f(x)/f(x
j
) = 0.
Estendendo gli stessi concetti alloperatore funzionale J , si consideri un
dominio C i cui elementi sono gli mf (x) che f (x)C associa un valore reale
xR, in formula J = J [f(x)]. Ad esempio sia C [0,1] = {f(x) : [0,1]} segue

[ ]

=
0
dx ) x ( f ) x ( f J
1
b

Giova osservare che su ogni funzionale J possibile considerare
opportune variazioni, cos come avviene per le semplici funzioni di variabile
reale, e analogamente la condizione di stazionariet per J assume la condizione
obbligata dJ = 0. Ancora le propriet di continuit per un funzionale sono legate
al concetto di distanza (norma) tra le funzioni considerate. La forma generale dei
funzionali che considereremo sar del tipo:

[ ]

=
a
dx ) ' u , u , x ( F u , x J

1.3 Equazioni differenziali alle derivate parziali (PDE)
I processi fisici pi disparati, nel cui novero rientrano fenomeni studiati in
idrodinamica, elasticit, elettrodinamica, trasmissione del calore etc., sono
essenzialmente questioni della fisica-matematica. Nella larga cerchia di
questioni che la fisica matematica tratta, soffermeremo le nostre attenzioni sui
problemi che conducono ad equazioni differenziali alle derivate parziali
Una PDE stabilisce una relazione tra una funzione, incognita, di pi
variabili e le sue derivate parziali ovvero come nella forma:

u = u(x,y)
F (x, y, u, ux uy, uxx, uyy) = 0 (1.1)

Distinguiamo lordine di una PDE in funzione del grado di derivazione cui la
funzione si presenta:

ux kuy = 0 ( 1 ordine) (1.2)
uxx uy = 0 (2 ordine)

Ancora, affermiamo che una PDE lineare se risulta di 1 grado rispetto
allesponente:

ux = kuy (lineare) (1.3)
ux = kuy
2
(non lineare)

Infine riguardo lomogeneit:

ux + uyy = 0 (omogenea) (1.4)
uxx uy = F(x) (non omogena)

In generale possibile avere infinite soluzioni per un problema retto da
un sistema di PDE. In ordine ad individuare una singola funzione che
7
rappresenta la soluzione del problema fisico in esame necessario imporre
alcune condizioni specifiche dedotte dalla fisica del problema. Queste condizioni
(che consentono di definire il problema come ben posto) sono le condizioni al
contorno e le condizioni iniziali. Riguardo le condizioni al bordo sono distinte tre
classiche condizioni:

-condizione di Dirichlet u = g x (1.5)
-condizione di Neumann un = h x
-condizione mista u + un = k x

dove g, h, k, sono prescritte funzioni sulla frontiera del corpo.
Nel caso delle condizioni iniziali, esse devono essere tali da soddisfare le
equazione che descrivono il processo fisico, quando questi iniziato. Ad esempio,
introdotto loperatore di Laplace
2
si consideri lequazione della trasmissione del
calore in un solido:

2
T = c Tt x (1.6)

Le condizioni al bordo che governano il problema possono essere poste nella
forma:

T (x,y,t) = T1* (x,y) x
1
(1.7)
Tn(x,y,t) = T2* x,y) x
2

Mentre le condizioni iniziali che governano il problema possono essere poste
nella forma:

T (x,y,0) = To x (1.8)

Linsieme delle condizioni a bordo e delle condizioni iniziali con i coefficienti delle
funzioni, oltre qualsiasi termine disomogeneo della PDE, costituiscono i dati del
problema da descrivere. Questi, detto essere ben posto nel senso di
Hadamard, se la soluzione dipende con continuit dai dati ovvero, in generale, se
a piccole variazioni dei dati corrispondono piccole variazioni della soluzione. Il
problema definito ben posto se:
-la soluzione esiste
-la soluzione unica
-la soluzione dipende con continuit dai dati
Viceversa il problema detto essere mal posto.
Riprendiamo nel considerare i precedenti sulla classificazione delle PDE,
soffermando lattenzione su quelle del 2 ordine al fine di individuare una
caratterizzazione generale ed identificare un metodo di soluzione attribuendo a
priori particolari propriet della soluzione.
Consideriamo la forma generale di una PDE del 2 ordine in due variabili
indipendenti:

A(x,y)uxx + 2B(x,y)uxy + C(x,y)uyy + D(x,y)ux + E(x,y)uy + F(x,y)u = G(x,y) (1.9)

8

La pi conveniente forma di classificazione nel restringere lattenzione sui
coefficienti A, B, C, dei termini al secondo ordine caratterizzando lequazione in
funzione del relativo valore di questi coefficienti. Posto A, B, C costanti e tali che:

Auxx + 2Buxy + Cuyy + (termini ordine inferiore) = 0 (1.10)

La classificazione pu essere posta dalla identificazione del discriminante
(B
2
-4AC) ed in particolare del segno del discriminante:

B - 4AC < 0 PDE del tipo ellittico
B - 4AC = 0 PDE del tipo parabolico (1.11)
B - 4AC > 0 PDE del tipo iperbolico

Questa classificazione consente di poter individuare, per diversi fenomeni fisici,
quella che la natura della PDE ed, in particolare, poter ricorrere a particolari
strategie di soluzioni.

-Equazioni di tipo ellittico: nello studio dei processi stazionari di natura fisica pi
disparati le equazioni pi comuni sono del tipo ellittico e la pi frequente
lequazione di Laplace
2
u = 0. La funzione u si dice armonica nel dominio se
continua nello stesso insieme alle sue derivate fino al secondo ordine e verifica
lequazione di Laplace.

-Equazioni di tipo parabolico: sono la tipologia di equazioni che governa i processi
di conduzione di calore e di diffusione. Lequazione elementare di tipo parabolico
uxx uy = 0 si chiama usualmente equazione della conduzione termica.

-Equazioni di tipo iperbolico: sono le equazioni che descrivono i problemi fisici
legati a fenomeni vibratori. Lequazione elementare di questa tipologia la
classica: uxx uyy = 0 che prende il nome di equazione delle vibrazioni di una
corda. Tutti i fenomeni fisici che si descrivono con onde sono caratterizzati da
equazioni di tipo iperbolico.

1.4 Elementi di meccanica del continuo
Di seguito sono riportati alcuni concetti elementari della meccanica del continuo
espressi solo per una logica premessa agli argomenti successivamente trattati.
Si rimanda ai classici testi della disciplina, allorquando si vogliano rivedere
concetti pi approfonditi.
Sia ) un corpo continuo, definiamo punto materiale, o particella materiale, una
porzione infinitesimale di volume del continuo. Un continuo una distribuzione
continua della materia; laspetto matematico di questa definizione significa
sostanzialmente assumere campi con funzioni continue oppure quasi continue
( anche a tratti in entrambi i casi). Al fine di dare una definizione pi precisa,
consideriamo un corpo ) ed una classe di funzioni g : ) R
n
con le propriet:
- g invertibile
- g ()) una regione regolare
- g
1
, g
2
g la funzione g
1
g
2
di classe C
1
())
9
Consideriamo ora una funzione T [g ) ] R
n
avente le propriet:
-T positiva, T (g, )) 0 g, x)
-T dipende con continuit dal volume
-T additiva
Possiamo quindi, affermare che:

Def.13: un corpo continuo una terna del tipo ( ), g, T, ) ove i componenti
possiedono le propriet sopraelencate. Il limite:

( g, x ) = lim
g ()) g (x)
T (g, )) / vol g () ) (1.12)

definito come la densit di massa del corpo continuo. Una propriet del
continuo costituita dalla distribuzione della massa. E assunto che una
qualsiasi parte della configurazione del corpo ) possieda una massa m()
che dipenda solo dalla parte presa in esame, mentre indifferente sia dalla
configurazione occupata, sia da un cambiamento di osservatore. resta
associato lo scalare m() con la propriet che se il volume 0 allora la massa
0, ovvero la massa assolutamente continua rispetto al volume. Esiste
quindi una funzione ( g, x ) detta densit di massa tale che

T = ( g, x ) d (1.13)

Lindipendenza della configurazione consente di formulare il principio di
conservazione della massa, ovvero la massa costante nel tempo.

(dT / dt ) = d/dt ( g, x ) d (1.14)

Enunciamo ora il principio della quantit di moto

P (t) = V
i
d (1.15)

La velocit di variazione nel tempo della quantit di moto, di una porzione
arbitraria della configurazione, eguale alla risultante delle forze che agiscono
sulla porzione considerata

T
ij,j
+ f
i
vi d = 0 (1.16)

Riferito al moto rispetto ad un punto, il principio del momento della quantit di
moto afferma:

x v d = (1.17)

La velocit di variazione nel tempo, del momento polare, relativo a qualsiasi
posizione e rispetto a qualsiasi punto, eguale al momento risultante delle forze
agenti.

10
Capitolo 2
ANALISI DELLA DEFORMAZIONE

2.1 Introduzione
La prima idea di deformazione, intesa come variazione relativa, fu di
Beeckman (1630) e di J. Bernoulli (1705) che introdussero la nozione di misura
lineare della deformazione (intesa come rapporto tra la variazione della
lunghezza L e la lunghezza iniziale L ove, questa ultima quantit rappresenta
la lunghezza del corpo prima di essere soggetto alla deformazione).
Da tali idee si svilupparono, le teorie delle deformazioni infinitesime
(Eulero, 1750) e delle deformazioni finite (Cauchy, 1823 ed i successivi
contributi di Green, Cosserat..).
Interessando, in questa parte, una teoria lineare per le deformazioni
ricaviamo questa ultima partendo con un approccio sulla base di deformazioni
finite.
Sia ) un corpo continuo elastico, in uno spazio euclideo 3-D, e siano
()), ()) rispettivamente, la configurazione di riferimento della posizione
iniziale e finale del corpo soggetto ad una azione deformante. Ancora, siano p,
p) punti del corpo nelle distinte configurazioni.

Def.2.1: Si definisce deformazione del corpo ) la legge che associa p()) il
rispettivo p()).

Analizzare una deformazione significa studiarne le propriet sia
attraverso un approccio globale che secondo un approccio locale. Andranno
apposte opportune restrizioni alla funzione deformazione con il fine di
restringere la variet tipologica delle deformazioni possibili (a volte anche
irregolari). In particolare si richiede alla funzione deformazione di possedere le
seguenti propriet:

i) biunivoca
ii) continua e differenziabile con inversa continua

In particolare la i) richiede che sia preservata limpenetrabilit della materia,
mentre la motivazione della ii) legata alla richiesta che la deformazione non
presenti bruschi salti (almeno in opportuni intorni).
Qualora la funzione deformazione descritta in forma vettoriale, ovvero (p
xi , p xi) sar xi = fi (xi), quindi possibile costruire la matrice F = [fi /xi]
ovvero lo jacobiano della trasformazione che prende il nome di gradiente della
deformazione.
Dovendo valere lassioma di continuit, una restrizione su F che
comporta il requisito fisico del principio di permanenza della materia sar:
det F > 0. Conseguentemente impossibile il caso in cui F 0, infatti quando
()) ()) si ha det F = 1.

2.2. Caratterizzazione globale e locale della deformazione
Posto f () , come la configurazione variata del corpo ), sia i lidentit
dello spazio ,
n
, allora la legge:
11

u = f i (2.1)

lo spostamento associato alla deformazione f.
Quindi, u( p) = f( p) p definisce lo spostamento di p() alla
posizione variata p (). Rammentando, inoltre, la gi definita formulazione del
gradiente della deformazione F=f, si ha che dato un campo di spostamento u, si
definisce come gradiente dello spostamento la forma H =u. Detto I = i , tensore
identit, la (2.1) assume la forma:

F= H + I (2.2)

La (2.2) rappresenta lidentit fondamentale nello studio dei problemi di
deformazione. Il tensore HLin, mentre la restrizione imposta sul gradiente della
deformazione (det F > 0) comporta che, necessariamente, il tensore FLin
+
ove
Lin
+
: {FLin | det F> 0}.
Anche alla funzione spostamento sono imposte le identiche restrizioni gi
poste alla funzione deformazione.In generale per F = cost. la deformazione
omogenea, mentre per F = I la deformazione corrisponde ad una traslazione.
Vediamo, ora di classificare e formulare analiticamente, alcune gradienti
di deformazioni elementari.

-Deformazione identica. In questo caso xi = xi ed allora F = I, e
conseguentemente il gradiente della deformazione identica ha la forma
matriciale:

F = (2.3)
0 1

-Estensione. Si consideri un corpo elastico a forma quadra allinterno di
una base ortonormale e
i
, soggetto ad estensione nel verso dellasse e
1
. La
corrispondenza vettoriale della trasformazione del tipo:

x
1
= x
1
+ x
1
c
x
2
= x
2
(2.4)
x
3
= x
3

ed il conseguente gradiente della deformazione diventa:

F = (2.5)
0 1 0
1 0 0
0
0 0 1
+
1 0 0
0 0 1 c

12
-Scorrimento. Si consideri, ancora lo stesso sistema del caso precedente
salvo che, in questo caso il vettore della trasformazione ha la forma:

x
1
= x
1
+c x
2

x
2
= x
2
+c x
1
(2.6)
x
3
= x
3

in questo caso, il conseguente gradiente della deformazione assume la forma:

F = (2.7)
0 1
1 0 0
0 1
c
c

-Deformazione rigida. Una deformazione omogenea detta rigida se il suo
gradiente FRot. Linsieme Rot definito come

Rot : = {RLin
+
| RR
T
= I =R
T
R} (2.8)

I gradienti delle rotazioni compongono un sottogruppo massimale del
gruppo ortogonale dello spazio Lin ovvero

Orth : = {QLin | QQ
T
= Q
T
Q=I} (2.9)

cio linsieme dei tensori del 2 ordine che preserva il prodotto interno tra
vettori

QOrth QaQb = ab a,bV (2.10)

Quindi, la distanza |pq| tra due qualsiasi punti di e preservata in una
deformazione rigida. A riguardo questo ultimo tipo di deformazione dimostriamo
la seguente:

Proposizione 2.1. Il gradiente di un campo di spostamento rigido un tensore
emisimmetrico, cio HSkw.

Dimostrazione. Si consideri la gi nota forma (2.2) I + H = F e si rammenti che
una deformazione rigida caratterizzata da F
T
F= I. Si effettui nella (2.2) una
moltiplicazione, di entrambi i membri, per i rispettivi trasposti, si ha

(I + H)
T
(I + H ) = F
T
F (2.11)
cio
(I + H)
T
(I + H ) = I (2.12)

svolgendo il prodotto e semplificando

I +H
T
I + IH + H
T
H = I (2.13)
13
H
T
I + IH + H
T
H = 0 (2.14)

trascurando i termini superiori si pu porre la condizione

H
T
+ H = 0 (2.15)

0vvero la parte simmetrica del gradiente dello spostamento nulla cio FSym
e, conseguentemente sar FSkew.

2.3. Trasformazioni affini.
Da un punto di vista globale e nel rispetto dellassioma di continuit, la
deformazione trasforma regioni in regioni, superfici in superfici, punti in punti,
ovvero si hanno delle trasformazione di tipo affine.
Di seguito, vediamo come possibile caratterizzare singolarmente queste
trasformazioni. (per ulteriori dettagli si veda P. Podio-Guidugli, A Primer in
Elasticity, Journal of Elasticity, 58, 1-104, 2000).
Nella configurazione iniziale definiamo la coppia (p,e) e nella
configurazione finale , limmagine della fibra iniziale sar espressa da f (p+e)
o anche dalla coppia [f (p), F(p)e].
Questo facilmente spiegabile se, in una caratterizzazione locale, si
considera lo sviluppo in serie

f (p+e) - f (p) = F(p)[(p+e) - p] + 0() (2.16)

dalla definizione di derivata direzionale di f nella direzione e si ha

e
f (p) : lim
0
[f (p+e) f (p)] / (2.17)
da cui
e
f (p) = F(p)e ] (2.18)

La 2.18 rappresenta lo strumento operativo per una analisi locale dei processi
deformativi.

-Variazioni di lunghezze. Il cambio di lunghezza (e) di una fibra (p,e) la
lunghezza della sua immagine quindi | Fe|-|e|/|e|, ed in una caratterizzazione
locale (e) = | Fe| - 1. Si definisce stretch della fibra nella direzione e, la
quantit (e) = | Fe|.

-Variazioni di angolo. Per il punto p della configurazione iniziale si
considerino due versori uscenti e
1
, e
2
formanti langolo il cui valore iniziale e
finale espresso dalle relazioni:

= cos
-1
(e
1
e
2
) (2.19)
= cos
-1
(e
1
e
2
) cos
-1
{ (Fe
1
Fe
2
)/ | Fe
1
|| Fe
2
| } (2.20)

-Variazioni di superficie. Si consideri, per i due versori e
1
, e
2
uscenti da p , la
superficie unitaria caratterizzata dalla normale n e definita dalla relazione:

14
n = e
1
e
2
/ |e
1
e
2
| (2.21)

la configurazione variata sar definita da una nuova superficie la cui normale
data dalla:

n = Fe
1
Fe
2
/| Fe
1
Fe
2
| (2.22)

la variazione di superficie risulta:

A(n) = { | Fe
1
Fe
2
| | e
1
e
2
| } / |e
1
e
2
| (2.23)

-Variazione di volume. Si consideri per p la base ortonormale e
i=1,3
e si
identifichino tre fibre unitarie coincidenti con la direzione dei versori. La
configurazione variata del parallelepipedo sar cos definita dagli operatori: f(p),
F(p)e
1
,

F(p)e
2
,

F(p)e
3
. Ricordando la regola del prodotto misto tra vettori (che
consente di definire il volume un parallelepipedo) se ne deriva che la variazione
di volume del solido generato sar:

v = Fe
1

Fe
2
Fe
3
e
1

e
2
e
3
/ e
1

e
2
e
3
(2.24)

2.4. Relazione spostamento- deformazione
Imponiamo una ulteriore restrizione al campo delle deformazioni / spostamenti,
ovvero consideriamo gradienti il cui valore assoluto sia molto piccolo rispetto al
tensore identit. Ne consegue che motivata la terminologia spostamento rigido
infinitesimo per un campo vettoriale su

u(p) = u + W(p-p) con WSkw (2.25)

Se considero il punto q ed il vettore, da esso uscente, il cui punto terminale
p, allora possibile caratterizzare localmente lo spostamento sviluppando in un
intorno opportuno. Si pu porre:

f (q) f (p)+ f |(q-p)|
p
(2.26)

ricordando la decomposizione additiva delle trasformazioni lineari Lin = Sym
Skw, possibile esplicare la 2.26 come:
f (q)= spostamento di q
f (p)= spostamento di p; cost. al variare di q traslazione rigida
f
W
= rotazione rigida attorno a q
f
S
= parte pura della deformazione
Abbiamo cos decomposto il gradiente dello spostamento in una parte
simmetrica ed in una parte emisimmetrica.
Nel caso di deformazioni linearizzato (H I ), la parte simmetrica del gradiente
dello spostamento definita dal tensore E che cos caratterizza una deformazione
omogenea a gradiente positivo

E = (u + u
T
)Sym (2.27)

15
2.5. Significato fisico delle componenti di E
Per il tensore della deformazione pura, ottenuto in precedenza, si vuole
restringere lattenzione sul significato fisico espresso dalle componenti. In
particolare, le componenti E
ii
rappresentano delle estensioni nel verso i parallele
alla normale i, uscente dal piano passante per il punto p. Le componenti Eij
rappresentano invece degli scorrimenti nel verso j, ortogonali alla normale i.
Ad esempio sia dato il campo di spostamento cos definito:
u = (cx
1
, 0, 0). Allora, svolto il gradiente u ed il relativo u
T
si ottiene, per il
tensore della deformazione la forma:

E = (2.28)
0 0

Viceversa se il campo u del tipo u = (cx
2
, 0, 0) si trova:

E = (2.29)
0 0 2 /
0 0 0
0
0 0 c
0 0 0
0 2 0
c
/ c

2.6. Direzioni e dilatazioni principali
Nellintorno del generico punto p la deformazione viene ad essere
completamente caratterizzata dal tensore ESym. Sulla generica retta a della
stella di centro p, il vettore spostamento non avr la direzione della retta cui
appartiene almeno in generale.
Si dimostra che esistono tre rette, tra loro ortogonali, della stella di centro p tali
che i punti sulla superficie sferica dellintorno p hanno il vettore spostamento
avente la direzione delle rette.
Questo significa che il tensore E e la normale n differiscono per una
costante di proporzionalit ovvero:

En =n (2.30)

Moltiplicando ambo i membri per il tensore identit e riordinando

(E I)n = 0 (2.31)

e scrivendo per componenti si ha

(E
11
)n
1
+ E
12
n
2
+ E
13
n
3
= 0
E
21
n
1
+ (E
22
)n
2
+ E
23
n
3
= 0 (2.32)
E
31
n
1
+ E
32
n
2 +
(E
33
)n
3
= 0

16
Trascurando la soluzione banale n
i
= 0, il sistema 2.32 ammetter soluzione
eguagliando a zero il determinante dei coefficienti della 2.32.. Sviluppando si
ottiene la nota equazione secolare.

3
I
E
2
II
E
III
E
= 0 (2.33)

dove I
E
, II
E
, III
E
sono, rispettivamente linvariante primo, secondo e terzo del
tensore E.
Le tre radici della equazione 2.33 sono reali poich coincidenti con gli autovalori
di una matrice simmetrica reale.
I tre autovettori, normalizzati, si ottengono sostituendo nella 2.32 una
radice per volta insieme alla relazione fondamentale della somma dei quadrati
sui coseni direttori (
i
n
i
2
= 1).
Pu accadere che le tre radici principali coincidano, allora in questo caso
tutte le direzioni sono principali. La dilatazione invariante con la direzione.

2.6.1. Stato di deformazione nel riferimento principale
Scegliendo come sistema di riferimento quello avente per assi le direzioni
principali di deformazione, la terna diviene una terna o riferimento principale.
In questo caso, un solido si deforma unicamente attraverso dilatazioni e le
componenti del tensore della deformazione diventano:

E = (2.34)
E 0 0
E
E
0 0
0 0

Il solido riferito alla terna principale trasla e ruota per si conserva retto poich i
suoi spigoli si allungano o si accorciano. In tal caso vediamo di dare un
significato fisico al primo invariante della deformazione.
Se consideriamo un cubo elementare i cui lati sono associati a fibre
elementari L
i
coincidenti con il sistema di riferimento, allora il volume, a priori la
deformazione, pu essere espresso come:

dV = L
1
L
2
L
3
(2.35)

e successivamente la deformazione come:

dV = L
1
L
2
L
3
ove L
i
= L
i
+ E
L
i
(2.36)
dV = L
1
L
2
L
3
(1+E
)

(1+E
)

(1+E
)

dove le E
,,
sono le dilatazioni principali.
Definiamo coefficiente di dilatazione cubica , la quantit:

= dV dV / dV
= (1+E
)

(1+E
)

(1+E
) 1 (2.37)

17
Nella ipotesi di gradienti di spostamento minori dellunit i prodotti ad indici
diversi sono trascurabili per cui in definitiva si pone

= E
+E
+E
= I
E
(2.38)

Ovvero linvariante lineare rappresenta la variazione specifica del volume
nellintorno del punto.

2.7. Decomposizione del tensore E
Per ogni punto p appartenente alla configurazione indeformata lo stato di
deformazione descritto dalla componenti del tensore della deformazione. In
virt delle propriet di decomposizione, il tensore della deformazione pu essere
scisso in una parte pura (variazione di volume) ed in una variazione di forma.
Definiamo come dilatazione media la quantit E
m
=
i
E
ii
3 ed il tensore E
S

come tensore sferico

E
S
= = Em I (2.38)
E 0 0

Inoltre I
ES
=
i
Emi
=
i
E
ii
= I
E
ovvero la deformazione definita dal tensore sferico
comporta la medesima variazione di volume associata alla deformazione del
tensore E.
Qualora si volessero determinare le dilatazioni principali si trova
1
=
2
=
3
=Em e tutte le rette per p sono direzioni principali, la dilatazione costante in
ogni direzione, quindi una sfera si trasforma in una sfera, un cubo in un cubo
etc.. .
Svolgendo la differenza tra la parte sferica ed il tensore della
deformazione si ottiene il tensore deviatorico E
D
o deviatore della deformazione,
caratterizzato dal fatto di avere invariante primo eguale a zero.
Conseguentemente la variazione provocata solo di forma:

E= (2.39)

E E E E
m
m
m
E
E
0 0
0 0
m
m
m
E E E E
E E E E
33 32 31
23 22 21
13 12 11

2.8. Caratterizzazione piana del campo di deformazione
Risulta di notevole importanza pratica il considerare alcune forme particolari del
campo deformativo.
Affermiamo che si verifica uno stato piano di deformazione (nellintorno
del punto p) se il vettore spostamento, relativo alla deformazione pura,
sempre parallelo ad un piano riproducendosi invariato per tutti i punti della
generica retta ortogonale a .
18
Nel caso piano due componenti principali sono diverse tra loro e da zero
mentre una sempre eguale a zero.
Questo significa che preso un tensore E relativo ad un generico
riferimento, condizione necessaria e sufficiente affinch lo stato di deformazione
sia piano che il suo det sia nullo e, conseguentemente una radice principale
sar nulla.

2.9. Carattere di estremo per le deformazioni principali
Tra tutte le componenti di deformazione, quelle principali hanno una propriet
di estremo che di seguito analizziamo. Nei fatti, la legge di trasformazione che
genera le deformazioni principali E

funzione dei coseni direttori. Ci si chiede
se per opportune direzioni di una terna ortogonale di coseni direttori questa
funzione risulti stazionaria. Conseguentemente si pu porre il problema
attraverso la funzione

f ( n
,
) = E
ij
n
i
n
i
+ (

ij
n
i
n
i
) (2.40)

dove un opportuno moltiplicatore di Lagrange. Se la f ( n
,
) continua,
allora per il teorema di Wierstrass ammetter lesistenza di un estremo che verr
ottenuto eguagliando a zero le derivate prime della funzione. In formula:

f (n
,
) n
i
= (E
ij

ij
) n
i
= 0 (2.41)

f (n
,
) =

ij
n
i
n
i
= 0 (2.42)

E possibile osservare la similitudine della 2.41 con la 2.31, per cui i tre valori
I
,
II
,
III
che rendono stazionaria la funzione coincidono con le tre deformazioni
principali E
, E
, E
.
Queste tre ultime assumeranno un valore massimo, un valore minimo ed
un valore semplicemente stazionario.

E> E> E (2.43)

2.10. Equazioni di compatibilit interna
Le componenti del tensore E si possono esprimere in funzione delle componenti
di spostamento

Eij = (u
i, j
+ u
j, i
) (2.44)

La 2.44 costituisce un sistema di sei equazioni nelle nove funzioni incognite

u
i
= u
i
(x
1
, x
2
, x
3
), E
ij
= E
ij
(x
1
, x
2
, x
3
) (2.45)

Questo significa che assegnato un qualsiasi campo di spostamento, descritto da
funzioni continue ed iniettive, possibile risalire alle sei componenti del tensore
della deformazione.
19
Affinch la deformazione, con il cessare delle cause esterne, possa essere
completamente recuperata necessario ricostruire la continuit del corpo per
come essa era prima del processo subito. In generale si dimostra che lintegrit
del corpo pu essere ristabilita solo le componenti del tensore della deformazione
soddisfano, per ogni punto del corpo, delle relazioni differenziali dette condizioni
di compatibilit interna o di congruenza interna.

Eii, jj + Ejj, ii = Eij, ij
(2.46)
2 Ekk, ij = (Eik, j + Ejk, i Eij, k),k

(2.47)

20
Capitolo 3
ANALISI DELLA TENSIONE

3.1. Equilibrio delle forze e vettore tensione
Si consideri su un corpo elastico ), preso nella sua configurazione ()) con
frontiera regolare , lazione esterna di due tipi di forze ovvero:
-forze di volume
-forze sulla superficie
Consideriamo un opportuno intorno 7 dove 9(7) la risultante delle forze
applicate. Allora "p7 definiamo forze di volume il limite:

lim
7p
9(7) /V (7) = f (p) (3.1)

Analogamente definito : come un opportuno intorno della frontiera libera ed
9(:) la risultante delle forze applicate, definiamo forze di superficie il limite:

lim
7p
9(:) /A(:) = s (p) (3.2)

Lesistenza di tali limiti viene condizionata dalla regolarit della funzioni 9(7) ed
9(:); si assume che i limiti esistano "p e .
Le condizioni di equilibrio generale si scrivono come:

9(7)=
7
f (p)dV ; 9(:)=
:
s(p)dA (3.3)

M(7)=
7
f (p) x dV ; M(:)=
:
s(p) x dA (3.4)

Ovvero

9() + 9() = 0
(3.5)
M() + M() = 0

Consideriamo ora una parte di , ovvero un opportuno intorno 7 che divida
in due distinte parti ove una 7 stesso, con la sua frontiera esterna 7
e
la sua
frontiera interna 7
i
. La parte rimanente sar quindi -7 a sua volta distinta,
sulla frontiera, come parte interna (-7)
i
e parte esterna (-7)
e
. Imponendo
lequilibrio si avr:

9(7) + 9(7
e
) + 9(7
i
) = 0 in 7 (3.6)
9(-7)+ 9(-7)
i
+9(-7)
e
= 0 in - 7 (3.7)

Sommando membro a membro si ottiene:

9() + 9() + 9(7
i
) + 9(-7)
i
(3.8)

dove sulla frontiera interna si possono distinguere:
9(7
i
): sono le forze trasmesse dalla parte -7.
21
9(-7)
i
: sono le forze trasmesse dalla parte 7.
Per le rotazioni varr, analogamente, su ogni punto della frontiera interna

M(7
i
) + M(-7)
i
= 0 (3.9)

La definizione di queste forze superficiali interne, indicate con t, rappresentano
il principio delle sezioni di Eulero. Allora possibile la seguente:

Definizione 3.1. "p$t, vettore tensione relativo al punto p ed alla superficie :
passante per p ovvero, t = t (p, :).

Affinch le considerazioni cui sopra siano valide dovranno valere le seguenti
assunzioni:

Ass.1: i limiti che definiscono f ed s esistono e sono finiti.
Ass.2: lim
:
p
M(:)/A(:) = 0. viene scartata lesistenza di coppie.

Ass.3: t = t (p, n), cio t dipende dalla normale alla superficie :.
Una ulteriore importante propriet del vettore tensione la eguaglianza t
(p, n) = -t (p, - n). Questa ultima si verifica dalla 3.8 posta nella forma:

9(7
i
) + 9(-7)
i
= 0 e cio

7i
t (p, n) +
7i
t (p, - n) = 0 (3.10)

che dovr valere per ogni superficie interna e quindi baster che lintegrando sia
nullo. Per questo, converr dimostrare per assurdo e trovare che, il rispetto della
ipotesi 3.10, obbliga leguaglianza a zero dellintegrando.

3.2. Teorema di Cauchy. Il tensore degli sforzi
Teorema 3.1. (Cauchy). La dipendenza del vettore tensione t dal vettore normale
n lineare ovvero, esiste un operatore lineare, detto tensore degli sforzi 1, tale
che t =1n.

Dimostrazione: Si consideri un tetraedro il cui vertice coincida con l origine di
una base ortonormale e1, e2, e3, abbia tre facce perpendicolari ai piani coordinati
ed un quarto lato (base) la cui normale uscente n, inclinato di un opportuno
angolo. Sulla base agir un vettore tensione t, mentre sulle altre facce saranno
agenti i vettori tensione ti i=1,3 . Sono, altres, agenti forze di volume f per cui
lequilibrio globale, dette 9 le rispettive risultanti, sar:

9
v
+ 9
1
+ 9
2
+ 9
3
+ 9 = 0 (3.11)

dove 9 la risultante dei vettori tensione sulla base del tetraedro.
Variando il diametro d dellarea di base A, facendolo tendere allorigine
del riferimento coincidente con p si ha:

lim
d0
9
v
/A = 0 e lim
d0
9

/A = t (n) (3.12)

estendendo eguali ipotesi alla altre facce del tetraedro, nonch richiamando la
relazione Ai = Ani si trova ad esempio per la faccia di normale e1:
22

lim
d0
9
1
/A = t1 n1 (3.13)

in generale possibile scrivere:

t1(n1) + t2(n2) + t3(n3) + t(n) = 0 (3.14)

la 3.14 una relazione lineare tra il vettore tensione e la normale alla superficie
per il punto considerato. Per scriverla in notazione tensoriale, osservo che t e ti
sono vettori tensione relativi al punto p ed alla giacitura di normale n, -ei, inoltre
t(p, - ei) = -t(p, ei).
Sostituendo lultima relazione nella 3.14 e riordinando si ha:

t(n) = t1 e1(n1) + t2 e2(n2) + t3 e3(n3) (3.15)

scrivendo la 3.15 per componenti si trova :

t1(n) = t1 e1(n1) + t1 e2(n2) + t1 e3(n3)
t2(n) = t2 e1(n1) + t2 e2(n2) + t2 e3(n3) (3.16)
t3(n) = t3 e1(n1) + t3 e2(n2) + t3 e3(n3)

che si pu porre nella forma indiciale: ti =j tiejnj
. Ponendo la forma matriciale:

tiej = 1ij = (3.17)
3 3 2 3 1 3
3 2 2 2 1 2
3 1 2 1 1 1
e t e t e t
e t t t e e
e t e t e t

si trova loperatore di trasformazione lineare 1, ovvero il definito tensore degli
sforzi di Cauchy. In notazione assoluta si scrive:

t =1n (3.18)

resta cos dimostrato il 1 teorema di Cauchy. Le componenti del tensore degli
sforzi in un riferimento ei sono date come 1ij = tiej ed hanno il seguente
significato fisico. 1ij la componente del vettore tensione che agisce sulla faccia
di normale i nella direzione j. Il tensore degli sforzi noto una volta che
conosciuto il vettore tensione t secondo tre giaciture ej tra loro ortogonali.
Viceversa quando noto 1(p), il vettore tensione t risulta noto rispetto qualsiasi
giacitura. Se t agisce su una faccia di normale n, allora pu essere decomposto
secondo una componente normale ed in una componente tangenziale . In
forma analitica:

t = +
= t n = 1n n (3.19)
= t =( 1 I )n

23
3.3. Equazioni di equilibrio di Cauchy
3.3.1 Equilibrio alla traslazione. Si consideri un corpo elastico suddiviso in due
parti, per come descritto precedentemente. Su sono agenti le forze sul volume
f, sulla superficie s, mentre sulla frontiera interna agiscono le tensioni t. Si
consideri la parte 7
3 2 1
x x x
e si imponga lequilibrio:

7
f dv +
7e
s dA +
7i
t ds = 0 (3.20)

Si consideri la componente i-esima del terzo termine della 3.20 e si applichi il
1 teorema di Cauchy. Si ottiene:

7
ti
=
7
j
1ij nj (3.21)

Applicando una trasformazione di Gauss-Green depurata dalla parte esterna si
ottiene:

7
ti
=
7
j
1ij nj =
7
j 1ij,j
7e
j
1ij nj (3.22)

Raggruppando gli integrali di volume e superficie si ottiene:

7
fdv +
7
j1ij,j +
7e
sdA
7e
j
1ij nj (3.23)

e ponendo in notazione assoluta

7
f +div 1+
7e
s 1n =0 (3.24)

Estendendo a tutto , affermiamo che lequilibrio alla traslazione verificato
dalle seguenti equazioni: p

f + div 1 = 0 in (3.25)
s 1n = 0 in (3.26)

La validit delle 3.25 e 3.26 subordinata dal porre pari a zero entrambe. Si pu
dimostrare,per assurdo, la veridicit delle stesse.

3.3.2 Equilibrio alla rotazione. Si consideri un generico braccio x e si ponga
lequilibrio alla rotazione nella forma:

7
f x dv +
7e
s x dA +
7i
t x ds = 0 (3.27)

preso il terzo termine della 3.27 e proiettato sullasse e
3
, si ha:
1 0 0
7i
( t x ) e
3
= = x
3 2 1
t t
rammentando che t

1
t
2
x
2
t
1
(3.28)

i =1ij nj le 3.28 assumono la forma:

j

7i
x
1
12j nj x
2
11j nj (3.29)

24
applicando una trasformazione di Gauss-Green e sottratta la parte di frontiera
esterna si ottiene:

j

7i
(x
1
12j),j (x
2
11j),j
7e
x
1
12j nj x
2
11j nj (3.30)

Proiettando, analogamente sullasse e
3
, le forze di volume e di superficie e
raggruppando gli integrali si ha:

7
x1f2x2f1+
j

7
(x
1
12j),j (x
2
11j),j +
+
7e
x1s2 x2s1
7e
x
1
12j nj x
2
11j nj = 0 (3.31)

Richiamando la seconda equazione di equilibrio alla traslazione possibile
semplificare la 3.31 poich gli integrali sulla superficie esterna si annullano
ottenendo:

7
x1f2x2f1+
j

7
(x
1
12j),j (x
2
11j),j = 0 (3.32)

sviluppando le derivate dei prodotti in parentesi si ha:

j

7
(x
1
12j),j =
j
x
1,j12j + x
1
12j,j (3.33)
j

7
(x
2
11j),j =
j
x
2,j11j + x
1
11j,j

ed utilizzando le propriet del kronecker delta si ottiene

121 +j x
1
12j,j (3.34)
112 +j x
2
11j,j

Raggruppando sotto lo stesso segno dellintegrale di volume si ottiene:

7
x1f2x2f1 +121 +j x
1
12j,j 112 +j x
2
11j,j = 0 (3.35)

Richiamando la prima equazione di equilibrio alla traslazione e semplificando si
ottiene

7
121 112 = 0 (3.36)

e, in definitiva limportante propriet per il tensore degli sforzi

121 = 112 ovvero 1 = 1
T
(3.37)

Ovvero 1 non un qualsiasi tensore ma bens appartiene al gruppo dei tensori
simmetrici Sym. In definitiva lequilibrio alla rotazione, per un continuo di
Cauchy, si traduce nellimporre 1Sym.

3.4 Tensioni e direzioni principali
Consideriamo un qualsiasi punto p, chiedendoci se esiste il caso in cui
t sia parallelo ad n. In questo caso la relazione 1n = n sar differente solo per
una costante di proporzionalit .
25
Presa allora la 1n = n moltiplicando per I, evidenziando n si ha la forma:

(1I)n = 0 (3.38)

scritta per componenti offre la rappresentazione

(1
11
)n
1
+1
12
n
2
+ 1
13
n
3
= 0
1
21
n
1
+ (1
22
)n
2
+ 1
23
n
3
= 0 (3.39)
1
31
n
1
+ 1
32
n
2
+ (1
33
)n
3
= 0

Il sistema 3.39 oltre alla soluzione banale n = 0 ne ammetter altre se e solo se
det (1I) = 0. Sviluppando si ottiene la nota equazione secolare

3
+I
T
2
II
T
+III
T
= 0 (3.40)

dove I
T
, II
T
, III
T
sono rispettivamente, linvariante primo, secondo e terzo del
tensore degli sforzi. Se 1 simmetrico allora lequazione secolare ammette 3
soluzioni reali
1
,
2
,
3
. Sostituendo nella 3.39 a uno dei valori trovati
otterremo un sistema con determinante nullo, ovvero ogni equazione
combinazione lineare delle altre due, quindi
1

soluzioni che si riducono ad una
mettendo in conto la propriet che la sommatoria dei quadrati dei coseni
direttori vale 1.
Trovasi, quindi per ogni autovalore i il corrispondente auto-vettore
normalizzato e conseguentemente 3 giaciture relative alle tre soluzioni.

Teorema 3.2. Assegnato il tensore 1, se accade che 1n = n, segue:
1-le tre soluzioni
1
,
2
,
3
associano le relazioni:
1
n
1
,
2
n
2
,
3
n
3
.
2-la terna n
1
, n
2
, n
3
, ortogonale.
Dimostrazione. Se n1 e n2 verificano rispettivamente le equazioni

1n1 =
1
n1 (3.41)
1n2 =
2
n2

moltiplicando scalarmente per n2 , n1

1n1 n2 =
1
n1 n2 (3.42)
1n2 n1 =
2
n2 n1

sottraendo membro a membro

0 = (
1
2
)n2 n1 (3.43)

posto che
1

2
, dovr necessariamente risultare n2 n1.
Le direzioni cos definite assumono il nome di direzioni principali e le
corrispondenti tensioni principali. Nel riferimento principale il tensore degli
sforzi avr la forma:

1ij =0 per i j, 1ij 0 per i =j
26

Vogliamo ora verificare linvarianza della traccia di 1.

I
T
=i 1ii (3.44)

cambiando riferimento

h 1hh =ijh 1ij nih njh (3.45)

essendo la matrice dei coseni ortogonale [ ][ ] =
T
n n I si pu porre

h 1hh =ij 1ij ij (3.46)

Nel caso dellinvariante terzo si ha:

det [ 1*] = [ N ] [ 1 ] [ N ]
T
(3.47)

e con la propriet delle matrici ortogonali si ottiene

det [ 1*] = det [ 1 ] (3.48)

3.5 Stati di tensione particolari
Si definisce stato di tensione piano, nellintorno di un punto p, quando il vettore
tensione, concernente qualsiasi giacitura della stella di centro p, appartiene
sempre ad un piano , detto piano delle tensioni. E facilmente intuibile, e
dimostrabile, che lo stato di tensione piano se e solo se uno delle tensioni
principali in p nulla. Analogamente si pu affermare che si ha stato
monoassiale di tensione quando una delle tensioni principali in punto p nulla.
Come visto per lanalisi della deformazione, anche nella analisi della
tensione possibile decomporre il tensore degli sforzi secondo la decomposizione
SphDev ottenendo:

1
S
= = = I (3.49)

ove 1
S
Sph prende il nome tensore sferico e caratterizza lo stato di tensione
idrostatica tipico di un liquido perfetto in quiete, entro un recipiente in pressione
(principio di Pascal).
In particolare, si pu affermare che su un qualsiasi elemento p, di un
corpo elastico soggetto a pressione idrostatica, il vettore tensione sempre, e in
ogni modo, parallelo alla normale uscente dalla superficie passante per p . In
altro modo, per ogni giacitura della stella di piani passante per p, il tensore
relativo presenta tensioni tangenziali nulle, comportando cos esclusivamente
tensioni normali di modulo costante.
33
22
11
0 0
0 0 T
0 0
T
T
0 0
0 0
0 0
27
In altre parole, lintensit della tensione non dipende dalla giacitura,
ovvero ciascuna giacitura della stella risulta essere piano principale, oppure,
qualsiasi direzione per p una direzione principale.
Considerando ora la seconda parte della decomposizione tensoriale nei fatti si
ottiene:

1
D
= (3.50)

T T T

33
2
3
1
3
3
2 22
1
2
3
1
2
1 11
T T T
T T T

Il tensore 1
D
Dev prende il nome di deviatore di tensione e presenta la propriet
di possedere invariante primo nullo. Esso legato alle tensioni tangenziali
presenti nello stato di tensione originario.
La decomposizione del tensore degli sforzi in SphDev , la seconda
complementare della prima, si rivela utile soprattutto nei problemi di plasticit e
nei problemi di verifica della sicurezza strutturale.

3.6 Rappresentazione grafica degli stati di tensione
Si consideri uno stato di tensione piano rappresentato da un tensore degli sforzi
del tipo:

1 = (3.51)
0 0 0
0 T T
0
22 21
12 11
T T

Operiamo un cambiamento del sistema di riferimento originale che lasci
inalterato lasse e
3
. Allora la matrice dei coseni direttori avr la forma:

N = (3.52)
0 0 0
0 cos sen
0 sen cos

Rammentando le relazioni che legano il cambio del riferimento, lo stato di
tensione, dopo la rotazione, dato dalla:

1* = N 1 N
T
(3.53)

Sviluppando il prodotto 3.53, e ponendo in funzione di 2 si ha la posizione:

(1
11
+1
22
)/2 = [(1
11
1
22
)/2] cos2+1
12
sen2 (3.54)
= [(1
11
1
22
) /2] sen2+1
12
cos2

quadrando e sommando le 3.54 si ottiene:

28
[ (1
11
+1
22
)/2]
2
+
2
= 1
12
2
+ [(1
11
-1
22
) /2]
2
(3.55)

la relazione 3.55 che non dipende da rappresenta lequazione di un cerchio nel
piano - avente, rispettivamente, centro c e raggio r espressi dalle:

c = [(1
11
+1
22
)/2, 0] ; r = [(1
11
-1
22
) /2]
2
+1
12
2
(3.56)

La 3.56 rappresenta lo strumento per una rappresentazione grafica del variare
dello stato di tensione relativo ad un punto p.
Nel piano - le tensioni principali corrispondono allintersezione del cerchio con
lasse delle tensioni normali . Posta eguale a zero la seconda delle 3.53 e divisa
per cos2 si ha:

0 = [(1
11
1
22
) /2] sen2+1
12
cos2 (3.57)

tg2 = 21
12
/(1
11
1
22
) = arctg 21
12
/(1
11
1
22
)

si ottiene cos, dalla seconda delle 3.57, il valore dellangolo cui bisogna ruotare
il riferimento iniziale finch esso diventi principale, cio a componente
tangenziale nulla.

29
Capitolo 4
RELAZIONI COSTITUTIVE

4.1 Assiomi costitutivi in meccanica dei materiali
Le equazioni costitutive tengono in conto che i corpi continui possono essere
costituiti da materiali diversi. Come nella geometria, dove una volta formulate le
leggi generali si pu porre lattenzione allo studio di particolari classi di figure,
cos in meccanica dei continui si pu portare attenzione allo studio di materiali
ideali, contraddistinguendo ogni classe da particolari assunti costitutivi.
Da un certo punto di vista, la precisazione della classe delle
configurazioni possibili, insita nella definizione di corpo continuo, pu
riguardarsi come ipotesi costitutiva. Essa suddivide i corpi continui nelle classi
dei corpi rigidi, deformabili, incomprimibili, inestensibili, ecc..
Formalmente una suddivisione dei corpi continui in sottoclassi avviene
introducendo unulteriore struttura sul corpo continuo ), pervenendo alla
nozione di corpo costituito da un certo materiale o corpo materiale.
Si consideri ora, una coppia ( y*, T*) dove y* un moto di ) e T*Sym
un campo di tensioni di classe C
1
definito sulla traiettoria di y*. Per ogni punto
(y,t) della traiettoria di ), T* associa il tensore degli sforzi:

T = T*(y,t) (4.1)

La coppia cos definita prende il nome di processo dinamico per il corpo ).
Specificare la natura del materiale costituente il corpo significa specificare
linsieme dei processi dinamici ammissibili. A qualunque classe di processi
dinamici ammissibili viene richiesto osservare i seguenti principi generali:

principio di determinismo dello stress. Si afferma che il valore attuale della
tensione determinato dalla storia passata del moto. Analiticamente significa
postulare lesistenza di una funzione tale che:

T* (, t) = - (y
t
) (4.2)

principio di azione locale. In ogni punto xo) la tensione determinata dalla
restrizione della storia passata del moto allintorno di x
o
. In formule:

-x(y
t
) = T*(y*(x,t), t) (4.3)

Ove - il funzionale di risposta del materiale, x). La relazione 4.3. prende
anche il nome di equazione costitutiva del materiale.

assioma di indifferenza delle equazioni costitutive. In altre parole per ogni
insieme di tensori ortogonali Q(t) deve essere:

Q(t) -x(y*
t
) Q
T
(t) = -x ( Q( y
*
)
t
) (4.4)

30
4.1.1 Materiali semplici
Si definisce materiale semplice un materiale per il quale la tensione nel punto
x) determinata dalla storia del gradiente di deformazione.

1(t) = - (F
t
) (4.5)

La classe dei materiali semplici abbastanza vasta da contenere, in pratica,
tutti i materiali studiati. Lespressione 4.5 obbedisce automaticamente ai
principi di determinismo ed azione locale, mentre il principio di indifferenza
materiale comporta le seguenti relazioni:

Q(t) - (F
t
) Q
T
(t) = - ( Q
t
F
t
) (4.6)

Applicando il teorema della decomposizione polare F
t
= R
t
L
t
,

posto Q
t
= ( R
T
)
t
si
ottiene:

- (F
t
) = R(t) -(L
t
) R
T
(t) (4.7)

Lequazione

1(t) = R(t) -(L
t
) R
T
(t) (4.8)

la forma ridotta della equazione costitutiva dei materiali semplici. Essa tiene
conto automaticamente delle restrizioni imposte dal principio di indifferenza
materiale. Inoltre, essa mostra che nella determinazione del campo tensionale,
non interviene la storia passata dellintero gradiente della deformazione F, ma
solo quella di L, mentre la rotazione interviene solo con il suo valore attuale. In
altre parole il materiale semplice non ha memoria delle rotazioni passate.
Una delle maggiori difficolt incontrate nello sviluppo della teoria dei
materiali semplici quella della formulazione di una coerente teoria della
plasticit. Le ricerche condotte in questa direzione hanno portato alla definizione
di una classe di materiali semplici, i materiali con rango elastico, le cui propriet
sono atte a descrivere quello che comunemente si intende per comportamento
elasto-plastico dei materiali.

4.2 Legame costitutivo elastico lineare
Si consideri una molla monodimensionale costituita da materiale elastico le cui
propriet siano espresse dalla costante k. Nella ipotesi 1-D, sia P lintensit della
forza applicata allestremo libero della molla che, invece, sullestremo opposto
risulta incastrata. Sia u lo spostamento generato dalla forza nella direzione
assiale. Considerando un opportuno intervallo geometrico, attraverso semplici
considerazioni di equilibrio, si deduce che lequazione di equilibrio della molla
assume la forma:

N = ku (4.9)

La 4.9 assume la definizione di equazione costitutiva della molla elastica e
lineare.
31
Estendendo la 4.9 al caso tridimensionale, restando ferme le ipotesi di
linearizzazione viste in precedenza, si ottiene la funzione di risposta per un
materiale elastico lineare:

1 = -u (4.10)

la 4.10 rappresenta, altres, la legge costitutiva per un materiale elastico lineare.
Fatta la posizione che definisce il tensore elastico C

- = C (4.11)

si ottiene la seguente relazione sforzo-deformazione

1 = Cu (4.12)

Dalla, gi nota, decomposizione del gradiente dello spostamento dimostrabile
una propriet della 4.12 ovvero, detto KSkw si ha:

C(K ) = 0 KSkw (4.13)

La 4.13 afferma che una qualsiasi deformazione rigida non altera lo stato di
tensione. Conseguentemente, la 4.12 assume dipendenza solo dalla parte
simmetrica del gradiente dello spostamento quindi, nel caso elastico lineare,
diventa:

1 = CE (4.14)

Dalla 4.12 segue che la funzione di risposta per materiale elastico
caratterizzata dalla seguente trasformazione:

-: Lin
+
) Sym

mentre nel caso lineare si ha la formulazione: p)

C: ) Sym 1 = CE

La relazione 4.12 non che la pi generale relazione lineare tra 1ij ed E
ij.
Il
tensore del 4 ordine C, definito anche come la matrice delle costanti elastiche
che caratterizza il materiale. Se il corpo fatto dello stesso materiale, allora le
Cijrs sono indipendenti da x (corpo omogeneo), altrimenti esiste una dipendenza
(corpo non omogeneo). In conseguenza del fatto, gi dimostrato, che la coppia di
tensori (1, E)Sym, il tensore C sar anchesso un tensore simmetrico quindi,
apparterr anchesso allo spazio Sym .
Il tensore elastico presenta particolari propriet di simmetria, distinte come:

-simmetrie minori: Cijrs
= Cjirs, Cijrs= Cijsr
-simmetrie maggiori C = C
T
, in componenti Cijrs = Csrij
-simmetrie elastiche
32
Riguardiamo con attenzione queste ultime propriet del tensore C dimostrando
inizialmente le propriet della simmetria maggiore.
In questo caso, la simmetria maggiore impone C = C
T
ovvero in
componenti Cijrs = Crsij. Il significato fisico, per tale propriet, descritto
ipotizzando di operare nello spazio descritto dal tensore della deformazione E,
stabilendo una curva la cui equazione funzione del parametro temporale t: E =
E(t) con t
0
<t<t
1
.
Ci rappresenta una successione continua di deformazioni impresse al
corpo, ed il lavoro di deformazione vale:

W(E) =!
t
1(t) d E/dt (4.15)

sostituendo con la 4.14

W(E) = !
t
CE(t) dE/dt (4.16)

Lintegrando vale:

d/dt (CE E) = CdE/dt E + CE dE/dt (4.17)

se C simmetrico allora C(/B)= (C/ B) = (CB /) quindi i termini al 2 membro
della 4.17 coincidono e, conseguentemente:

d/dt (CE E) = 2 CE dE/dt (4.18)

la 4.16 diventa

W(E) = !
t
(CE(t)E = [ CE E]
t1- to
(4.20)

e posto E(t
0
) = 0 si ha

W(E) = (CEE) (4.21)

Allora, se C verifica le propriet della simmetria maggiore, il lavoro di
deformazione funzione solo di E(t ) e non del percorso effettivo, quindi W
funzione potenziale per E.
La W = W ( E) prende il nome di densit di energia potenziale elastica
(poich riferita ad un generico intorno) e dipende esclusivamente dalle
propriet costitutive del materiale.
Inoltre, osservabile che la funzione W rappresentativa della
applicazione W: SymR rappresentando, in tal modo, il funzionale della densit
di energia di deformazione.
Una ulteriore propriet del tensore elastico quella della simmetria
elastica. Per dimostrare tale propriet, supponiamo di applicare, ad un continuo
elastico, uno stato di deformazione tale che lunica componente non nulla sia
E
11
= 1. Lo stato di tensione derivante sar conseguentemente 1ij = Cij11 .
33
Se lo stato di deformazione viene variato, in modo che lo stato di
deformazione sia espresso dallunica componente diversa da zero E
22
= 1, lo
stato di tensione derivante sar 1ij = Cij22.
Se verificata leguaglianza Cij11
= Cij22 , allora si pu affermare che il materiale
ha manifestato propriet di simmetria elastica.

Teorema 4.1: Sia ) un corpo elastico soggetto ad un campo di deformazione
descritto attraverso il tensore ESym e sia QOrth un campo di tensori
ortogonali. Applicato su ) un ulteriore campo di deformazione E*, in relazione
con il primo attraverso la relazione: E* = QEQ
T
, allora si ha:
-E*Sym
-E, E* hanno le stesse componenti principali
-se n direzione principale di E, Q
T
n direzione principale per E*.

Dimostrazione: svolgiamo il trasposto di E*

E*
T
= (QEQ
T
)
T
= Q
T
E
T
Q = Q
T
EQ

= E* (4.22)

per la seconda ipotesi deve essere En = n e anche E*n* = *n*. Sostituendo
lespressione di E* e moltiplicando a sinistra per Q
T
e si ha:

Q
T
QEQ
T
n* =*Q
T
n* (4.23)

e ricordando le propriet dei tensori ortogonali

EQ
T
n* =*Q
T
n* (4.24)

La relazione 4.24 afferma che Q
T
n* una direzione principale di E e * ne
rappresenta una componente principale.
Restano cos dimostrate contemporaneamente la seconda e la terza ipotesi. In tal
caso E, E* possono essere interpretate come la stessa deformazione ruotata di
due quantit diverse.
Il conseguente stato di tensione, verr rappresentato dai tensori 1, 1* per
entrambe le rispettive deformazioni e, risulter possibile che sia verificata o
meno la relazione

1* = Q1Q
T
(4.25)

Nel caso affermativo diremo che, al ruotare della deformazione ruotata anche la
tensione della stessa quantit, quindi il materiale ha rilevato certe propriet di
simmetria definite come simmetrie elastiche. Altres, la 4.25 si pu porre nella
forma:

CE* = Q(CE)Q
T
(4.26)

o anche per la 4.22

C(QEQ
T
) = Q(CE)Q
T
(4.27)
34

La restrizione 4.27 pu valere per certi tensori ortogonali Q, e per altri
non valere; da ci ha origine il concetto di Gruppo di Isotropia del materiale
caratterizzato dal tensore C.

Definizione 4.1: Gruppo di isotropia, per un materiale linsieme dei tensori
ortogonali per cui vale la restrizione (4.27).

Definizione 4.2: Un materiale si dice isotropo se il suo gruppo di isotropia
costituito da tutti i tensori ortogonali che verificano le restrizioni 4.27

Vediamo, infine, una ulteriore restrizione sul tensore elastico.

Teorema 4.2: Un materiale elastico lineare isotropo se il tensore elastico ha la
forma:

Cijrs =ijrs + irjs + isjr (4.28)

e, viceversa per ogni materiale isotropo vale la 4.28

Dimostrazione: Si consideri la 4.14 in forma indiciale:

1ij = Cijrs Ers (4.29)

e si sostituisca il tensore elastico con la forma 4.28

1ij = rs Cijrs Ers (4.30)
1ij = rs [ijrs Ers + (irjs + isjrErs)]

Il primo membro del secondo termine, nella seconda delle 4.30, pu semplificarsi
come:

rs ijrs Ers I
E
(4.31)

mentre i termini al secondo membro possono essere posti come:

r ir Ers = Eis (4.32)
s js Eis = Eij

Conseguentemente, dalle propriet della notazione indiciale, si pu scrivere la
4.29 nella forma finale

1ij = ij r Err + 2 Eij (4.33)

che in forma assoluta diventa:

1 = 2 E + I
E
I (4.34)

35
La 4.34 prende il nome di equazione di Lam dove , prendono il nome di
coefficienti di Lam. Diventa, ora, possibile la seguente:

Definizione 4.3: Un materiale elastico lineare isotropo se per ogni tensore
ortogonale vale lequazione di Lam (4.34)

4.2.1 Costanti elastiche per il solido isotropo
Nella pratica ingegneristica sono utilizzate delle costanti elastiche diverse da
quelle presenti nella equazione di Lam.
E possibile definire queste costanti come:

Modulo di elasticit longitudinale (Young): il rapporto tra la trazione
(compressione) che viene applicata ad un elemento unitario e
lallungamento che lo stesso subisce. In formula:

E = 1
11
/ E
11
(4.35)

Modulo di elasticit tangenziale: E il rapporto tra lo sforzo di taglio che si
applica ad un elemento unitario e lo scorrimento che esso subisce. In
formula:

G = 1
12
/E
12
(4.36)

Coefficiente di elasticit trasversale (Poisson). E il rapporto tra la
contrazione trasversale e lallungamento longitudinale nel caso della
trazione semplice. ( o laccorciamento nel caso della compressione). In
formula:

= E
22
/ E
11
(4.37)

4.2.2 Relazione tra i moduli elastici ed i coefficienti di Lam
Nella definizione dei moduli E, G, stata considerata la tensione come variabile
indipendente. Viceversa nella equazione di Lam invece la deformazione ad
assumere tale ruolo. Per determinare la relazione tra moduli e costanti
determiniamo, prima, linversa della equazione di Lam. Per fare ci
moltiplichiamo entrambi i membri della 4.34 per il tensore identico I ottenendo:

I
1
= 2 I
E
+ I
E
3 = I
E
(2 + 3) (4.38)

ricavando in tal modo linvariante primo di E come:

I
E
= I
1
/(2 + 3)

sostituendo nella 4.34 si ha:

1 = 2 E + I I
1
/(2 + 3) (4.39)

si ricava E dalla forma inversa della 4.34:
36
E = [ 1 ( / 2 + 3)
1
] (4.40)

Consideriamo ora uno stato monoassiale di tensione ove 1
11
=1 ed applichiamo
la 4.40 per componenti, trovando:

E
11
= [ 1
11
( / 2 + 3)1
11
] (4.41)

sviluppando entro parentesi

E
11
= ( 2 + 3 / 2 + 3 ) (4.42)

semplificando si ottiene

E
11
= + / (2 + 3 ) (4.43)

Analogamente per le altre componenti normali del tensore della deformazione si
ha:

E
22
= E
33
= [ / (2 + 3 )] (4.44)

evidente che per le componenti di scorrimento risulta:

E
12
= E
13
= E
23
= 0 (4.45)

E possibile, ora, determinare la relazione tra i moduli e le costanti di Lam. Nel
caso del modulo elastico longitudinale si ha:

E =1
11
/ E
11
= 1
11
(2 + 3 )/( + ) = (2 + 3 )/( + ) (4.46)

nel caso del coefficiente di Poisson

= E
22
/ E
11
= [ / (2 + 3 )] [ (2 + 3)/ + ] =
= / 2(+) (4.47)

Riguardo il coefficiente di elasticit tangenziale G supponiamo ora agente uno
sforzo di taglio puro 1
12
=1 sullelemento unitario piano.
Lapplicazione dellequazione di Lam invertita trova:

E
12
=1
12
/ 2 (4.48)

Per le altre componenti si ha: E
11
= E
22
= E
33
= E
13
= E
23
= 0. Segue la
determinazione di G :

G = 1
12
/E
12
= 1
12
(2/ 1
12
) =

(4.49)

4.2.3 Ortotropia- Anisotropia
Riguardo le simmetrie materiali, si precedentemente enunciato il concetto di
gruppo di isotropia ., come linsieme dei QOrth tali che ESym valga la 4.27.
37
Per verificare questultima sufficiente verificare che . sia effettivamente un
gruppo, ovvero:

Q. Q
1
. (4.50)
Q, P. QP.

Allora, ne consegue la seguente:

Definizione 4.4: Un materiale isotropo se il gruppo di simmetria . Orth.
Viceversa anisotropo se il gruppo di simetria . Orth.

Nelle applicazioni alla scienza dei materiali, sono infiniti i numeri di sottogruppi
del gruppo ortogonale ma, dodici di essi sono tali da descrivere, in maniera
esaustiva, il reale comportamento anisotropo dei materiali.
In particolare i primi 11 sottogruppi di Orth, denotati come .ij corrispondono alle
gi note 32 classi di cristalli. Coleman & Noll hanno formulato una lista dei
generatori per ciascuno di questi sottogruppi partendo da una base ortonormale
{k,l,m } e da un tensore ortogonale Re
, corrispondente alla rotazione dellangolo

rispetto allasse in direzione e.
Il dodicesimo sottogruppo .
12
consente la seguente:

Definizione 4.5: Un materiale definito trasversalmente isotropo, rispetto ad una
generica direzione m, quando costituito dal gruppo .
1
, generatore unitario, e
dalla rotazione Rm
, con 0 < < 2. Isotropia trasversale caratterizza i materiali

compositi del tipo laminati.

Definizione 4.6: Un materiale definito ortotropo quando il suo gruppo di
simmetria .ij contiene la riflessione di tre piani mutuamente ortogonali.

4.2.4 Teoremi di risposta per i materiali isotropi.
Teorema 4.3: si assuma un materiale elastico lineare e isotropo, allora:
-la risposta per ununiforme dilatazione una uniforme pressione. Allora esiste
una costante positiva k chiamata, modulo di compressione, tale che:

C[E
l
] = 3kI (4.51)

-la risposta per un semplice scorrimento un puro taglio. Allora, per ogni m,n
versori ortogonali, esiste una costante , detta modulo di taglio, tale che:

C[sym(mn)] = 2sym(mn) (4.52)

-se trE = 0 allora:

CE= 2E (4.53)

Teorema 4.4: Si assuma un materiale elastico lineare isotropo con la restrizione
23k. Allora la trasformazione lineare C ha solo due valori caratteristici, 3k e 2,
tali che lo spazio che caratterizza 3k linsieme di tutti i tensori della forma I.
38
Viceversa lo spazio caratteristico corrispondente a 2 linsieme di tutti i sym a
traccia nulla (E).

Definizione 4.7: Per un materiale isotropo se 0 e 2+30 allora:

E=(1/2)1[/2(2+3)]tr1 I 1Sym (4.54)

segue che il tensore elastico C invertibile ed il suo tensore inverso K = C
-1

ammesso dalla relazione:

K[1]=1/2[1(/2+3)tr1 I] 1Sym (4.55)

Come immediata conseguenza della 4.7, assunta una base ortonormale {ei}i=1,2,3
,
dalla relazione E= K1, assunto uno stato tensionale 1, nella forma di puro taglio,
il corrispondente campo di deformazione assumer la forma:

1= E= (4.56)
0 0 0
0 0
0 0
0 0 0
0 0
0 0

ed il valore delle componenti sar pari a (1/2).
Analogamente nel caso di uniforme pressione si ha:

1= p E= (4.57)
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0
0 0
0 0
il valore che assumeranno le componenti sar pari a (1/3k)p, con k=+.
Infine nel caso della trazione pura si ha:

1= E= (4.58)
0 0 0
0 0 0
0 0
3
2
1
0 0
0 0
0 0
in tal caso si avr:

1
=(1/E) ,
2
=
3
= (/E) =
1
, ottenute rammentando le
espressioni del modulo di elasticit longitudinale E = (2+3)/(+), e del modulo
di elasticit trasversale, =/2(+), noto anche come coefficiente di Poisson.
Infine, presa linversa della equazione di Lam nella forma:

E=1/ [(1+)1tr1I] (4.59)

segue la considerazione che quando un solido elastico stirato, la sua lunghezza
aumenta, mentre il suo volume decresce quando soggetto a pressione. Infine per
uno sforzo di taglio positivo una analoga deformazione di puro scorrimento si
manifesta. Inoltre, uno sforzo di pura trazione comporta una contrazione nella
direzione perpendicolare alla direzione dello stesso.
Tutto ci comporter le seguenti restrizioni sulle costanti elastiche:

E > 0; > 0; k > 0; >0 (4.60)
39

4.2.5 Materiali con rango elastico
Si definisce materiale con rango elastico un materiale semplice per il quale ad
ogni storia della deformazione F
t
possibile associare in insieme G (F
t
) con le
seguenti propriet:
G (F
t
) una regione regolare dello spazio dei tensori del secondo ordine Lin
+

(determinante positivo)
F
t
$ t> 0 tale che i valori di F
t
compresi in ( 0, t ) G* (F
t
)
La regione associata alle continuazioni di F
t
contenute in G* (F
t
) G (F
t
)
Per le continuazioni F
q
di F
t
G* (F
t
), la tensione 1 dipende solo dal valore
attuale F
q
(0) della storia continuata.
G (F
t
) la regione elastica associata a F
t
, le continuazioni contenute in G* (F
t
)
sono le continuazioni elastiche di F
t
, mentre quelle in cui i valori relativi agli
instanti successivi a t sono esterni a G(F
t
) e rappresentano le continuazioni
anelastiche. Lultima propriet afferma che ad ogni storia F
t
si associa una
funzione g
Ft
, definita su G* (F
t
) a valori tensoriali tale che:

1 = g
Ft
(F) (4.60.1)

Definita la funzione di risposta del materiale in G(F
t
). Considerando variazioni
della storia della deformazione si pu porre:

1(t) = g
Ft
(F (t)) F(t) + g
Ft
(F(t)) (4.60.2)

Dove si mostra che, 1 (t) dato dalla somma di una parte lineare in F(t) e di
una parte dipendente dalla variazione della funzione di risposta. Si pu quindi
porre

g
Ft
(F(t)) = 0 per continuazioni elastiche
g
Ft
(F(t)) 0 per continuazioni anelastiche

Detti /(F
t
) e B(F
t
) i gradienti di g
Ft
e di g
Ft
in F(t) la tensione prende la forma

1 (t) = /(F
t
) F(t) per continuazioni elastiche (4.60.3)
1 (t) = B(F
t
) F(t) per continuazioni anelastiche

Di questo tipo sono le equazioni fenomenologiche della plasticit, in pratica
quelle dei materiali elasto-plastici incrementali.

4.2.6. Materiali con memoria evanescente
Nella definizione di materiale semplice si assunto che la tensione determinata
dalla storia passata del gradiente di deformazione. Tuttavia, risulta abbastanza
difficile ammettere, anche in sola linea di principio, che sia possibile conoscere
lintera storia passata di F. Per porre rimedio a questa difficolt s introduce il
principio della memoria evanescente il quale afferma, in sostanza, che agli effetti
della determinazione di 1, le deformazioni subite nel passato sono di tanto
minore importanza quanto pi sono lontane nel tempo. Per definire meglio
40
questo concetto, data una storia di deformazione F si definisce storia costante e
relativa perturbazione associata a F, le storie F e F*
t
cos definite:

F(s) = F
t
(0); F*
t
(s) = F
t
(s) F
t
(0); s[0, ) (4.60.4)

e diciamo, tensione residua associate a F la tensione 1

1 (t) = (F) (4.60.5)

Ovvero, la (4.60.5) tensione che si manifesta nel materiale assoggettato alla
storia costante F. In altri termini 1 la tensione che si manifesta nel materiale
che non si deforma da un tempo infinito. Ovviamente cessa la dipendenza dal
tempo e quindi 1(t) = 1 = cost. .Ritornando ad una generica storia F
t
poniamo
la tensione nella forma:

1 (t) = +(F) + /(F*
t
) (4.60.6)

Ponendo che /(0) = 0 per F*
t
= 0 si ha:

+(F) = (F) = 1 (4.60.7)

quindi, la tensione si pu scrivere come:

1 (t) = 1 + /(F*
t
) (4.60.8)

Una conseguenza del principio della memoria evanescente che, se si esegue
una singola perturbazione nellintorno di un istante t, assegnato man mano che
essa si allontana nel passato, la sua misura tende a zero e quindi la tensione 1
tende alla tensione residua 1. Questo effetto detto rilassamento della tensione,
o comunemente scarico di tensione (es. tipico nei problemi di precompressione
nelle strutture in c.a.).

4.3 Stati limiti di plasticit
Per la trattazione del fenomeno, per semplicit, omettiamo alcuni fenomeni quali
lo scorrimento viscoso, effetti termici, fenomeni a scala microscopica, isteresi,
effetto Bauschinger. Sotto tali ipotesi ammettiamo che il superamento del limite
elastico (snervamento) per il materiale dipenda solo dallo stato di tensione e
dallo stato di deformazione plastica. Si definisce cos una funzione detta funzione
di snervamento c (1
ij
, E
ij
P
) configurata come lequivalente della prova
monoassiale. Per ogni combinazione dello stato di tensione si ha nella
transizione elastica-plastica la funzione:

c (1ij , Eij
P
) = 0 (4.61)

detta anche condizione di plasticit o criterio di snervamento. Il legame (4.61)
difficile da caratterizzare in quanto dipendente dalla storia del materiale e dalla
storia del carico. Per semplificare la relazione ammettiamo che la (4.61) abbia
dipendenza dalla deformazione plastica attraverso un solo parametro:
41

c (1ij ) = k ( Eij
P
) (4.62)

La (4.62) ha un preciso significato geometrico nello spazio delle tensioni
principali ove le stesse possono essere riguardate come coordinate di un punto
tensione c (
I
,

II
,
III
), cui la condizione di plasticit impone di trovarsi sulla
superficie c (1
ij
) = k che assume il nome di superficie di snervamento .
Riguardo il parametro k questi assunto funzione del lavoro di deformazione
plastica:

c (1
ij
) = k (W
P
) (4.63)
con
W
P
= 1ij
dEij
P
(4.64)

con lintegrale esteso alleffettivo percorso.
Qualora il comportamento del materiale (come nel caso metallico), si assuma
perfettamente plastico, la condizione di plasticit si scrive:

c (1
ij
) = 0 (4.65)

Nel caso isotropo la funzione ha dipendenza dallo stato di tensione attraverso gli
invarianti:

c( I
1
, I
2
, I
3
) = 0 (4.66)

e ricordando, che la parte idrostatica non comporta deformazioni plastiche
apprezzabili, si pu porre la 4.66 in termini di parte deviatorica:

c (I
2
, I
3
) = 0 (4.67)

4.3.1 Problema dellequilibrio elastico-plastico
Si consideri il corpo ) nella sua configurazione , in fase elasto-plastica e siano
assegnate le forze di volume f , le forze di superficie s, oltre al campo di
spostamenti sulla frontiera vincolata
1
.
Per ogni variazione temporale dt, gli incrementi differenziali delle componenti di
deformazione dEij e delle componenti di spostamenti du dovranno verificare le
equazioni di congruenza e di vincolo. Parimenti anche gli incrementi differenziali
delle forze esterne e delle componenti di tensione dovranno verificare le
equazioni di equilibrio, in termini delle corrispondenti velocit.
Riferendoci alle derivate rispetto al tempo, sono da verificare le seguenti
espressioni espresse in termini di velocit di variazione:

dEij = ( dui,j +d uj,i ) () (4.68)
dui = dui *

(
1
)
div d1 + df = 0 ()
ds = d1 n (
2
)

42
La formulazione completa dellequilibrio elastoplastico necessita della presa in
considerazione delle (4.68) , della condizione di plasticit e dei legami costitutivi
tipo elastico ed elasto-plastico (relazioni di Melan)

dE
ij
= (C
ijhk
+ a ( c/1
ij
) ( c/1
hk
)d1
hk
(4.69)

ove a = 0 nella fase elastica e a = 1 nella fase plastica; una funzione legata
alla storia della deformazione.

4.3.2 Principi di estremo
Analogamente al caso elastico possibile formulare il problema di equilibrio per
un solido in regime elasto-plastico secondo una metodologia variazionale.
Formalmente il problema analogo salvo a differenziare tensioni e deformazioni
assegnando loro carattere di velocit di tensione e di deformazione. Quindi, sar
possibile la seguente:

Definizione 4.8: una distribuzione dE delle velocit di deformazione definita
cinematicamente ammissibile se dedotta da velocit di spostamento du tali che:

dEij = ( dui,j +duj,i ) () (4.70)
dui = dui
*

(
1
)

a tale distribuzione corrisponderanno delle velocit di tensione d1
ij
non
necessariamente equilibrate. Conseguentemente lespressione del teorema degli
spostamenti virtuali (in termini di velocit), scritta per variazioni congruenti,
pu essere posta come lequazione variazionale per la stazionariet del
funzionale:

J (dEi , dui ) = 1ij dEij - dfi dvi d - dsi dvi d (4.71)

Analogamente una distribuzione delle velocit di tensione detta staticamente
ammissibile se soddisfa:

div (Cu) + f = 0 () (4.72)
s = (Cu) n (
2
)

e, nel caso di plasticit perfetta:

c (1
ij
) 0 (4.73)

Applicando il teorema delle velocit delle forze virtuali, per le variazioni del
campo di velocit delle tensioni, si trova la condizione di stazionariet per il
funzionale:

K ( dTij , dsi ) = - dTij dEij + dsi dvi d
2
(4.74)

Come nel caso elastico, fatta la differenza tra i due funzionali si trova:

43
minJ = max K (4.75)

con J = K solo per la soluzione effettiva

4.3.3. Collasso plastico. Teoremi dellanalisi limite
Nello stato perfettamente plastico non esistono stati di tensione rappresentabili
allesterno della superficie di snervamento. Nel caso in cui c (1
ij
) = 0 la
deformazione plastica procede indefinita, senza necessit di incrementi di
tensione e, conseguentemente, parleremo di collasso plastico affermando che la
particolare distribuzione del carico costituisce un sistema limite di carico
mentre, la corrispondente velocit di deformazione rappresenta un meccanismo
di collasso. Siano f
i
e s
i
un sistema di forze agenti sulla configurazione e
procediamo ad un aumento graduale delle stesse attraverso un parametro m
detto coefficiente di sicurezza, quando mf
i

ed ms
i
sono un sistema limite di
carico, mentre la corrispondente distribuzione delle velocit di deformazione
un meccanismo di collasso dE = dE
P
.
Le corrispondenti tensioni saranno in equilibrio con m
*
fi , m
*
si attraverso
il coefficiente m
*
moltiplicatore cinematicamente ammissibile associato alle dE
ij
.
Analogamente 1
ij
staticamente ammissibile per il collasso qualora il
suo punto rappresentativo interno o appartiene alla superficie c (1
ij
) = 0 . Le
dE
ij
non verificheranno le equazioni di congruenza mentre le d1
ij
saranno
equilibrate con mf
i
, ms
i
dove m il moltiplicatore staticamente ammissibile
associato alle d1
ij
.
Lo stato finale non lascia prevedere una distribuzione unica delle
tensioni, quindi prese due distribuzioni di tensione d1
1
, d1
2
associate allo stesso
meccanismo di collasso dE
P
, la loro differenza deve risultare auto-equilibrata e
lequazione dei lavori virtuali diventa:

(d1
1
- d1
2
) dE
P
d = 0 (4.76)

Se S e S sono i punti rappresentativi di stati tensionali sulla superficie di
snervamento, essendo quest ultima convessa, langolo S S n sar minore di
90 per cui il prodotto scalare:

( d1
1
- d1
2
) dE
P
> 0 (4.77)

Ma questo contrasta lequazione dei lavori virtuali poich, assunto che E
P
0;
seguir necessariamente l eguaglianza d1
1
= d1
2
ovvero, lunicit della soluzione
nel meccanismo di collasso effettivo. Vediamo ora di determinare le limitazioni
inferiori e superiori per il coefficiente di sicurezza m. Assunto, un sistema
cinematicamente ammissibile du
i
, dE
ij
e un sistema equilibrato rappresentato
dalle differenze:

(mf
i
- m*f
i
) , (ms
i
- ms
i
) , ( 1
ij
1*
ij
) (4.78)

scrivendo lequazione dei lavori virtuali:

(m - m*) ( dfi d vi d + dsi dvi d = ( 1
ij
1*
ij
)dE
ij
(4.79)
44

con dE
ij
coincidente con dE
P
. Essendo coincidenti le due velocit deformazione
plastica, il punto c* dovr trovarsi sulla superficie c (1
ij
) = 0 , mentre il punto c
sar interno o al pi sulla frontiera.

Superficie di snervamento e collasso plastico.

Il piano tangente al punto c* lascia c da una parte, per questo langolo cc*
n(E
p
ij
) 90 quindi:

(1
ij
1*
ij
) dE
ij
0 (4.80)

conseguentemente:

( m - m* ) 0 (4.81)

Ovvero, la differenza tra i moltiplicatori sempre positiva salvo per m = m*,
cio quando si in corrispondenza dellunica soluzione contemporaneamente
cinematicamente e staticamente ammissibile (soluzione effettiva), ritrovando cos
il noto risultato della teoria variazionale:

min m = max m* (4.82)

Dalle (4.81 e 4.82), nel caso di solido perfettamente plastico, segue la validit
dei seguenti due teoremi:

Teorema 4.5: la totalit dei moltiplicatori cinematicamente ammissibili m* ha
come inf. il coefficiente di sicurezza m del sistema di forze applicate.

Teorema 4.6: la totalit dei moltiplicatori staticamente ammissibili m ha come
sup. il coefficiente di sicurezza m del sistema di forze applicate.

La disuguaglianza (4.81) sussiste purch la quantit, velocit del lavoro
virtuale, che le forze effettive compierebbero in corrispondenza delle velocit
virtuali dv
i
del meccanismo sia positiva:

d 3 = si dvi d + fi d vi d > 0 (4.83)

45
I due teoremi del collasso plastico costituiscono i fondamenti dell analisi limite,
anche se, presentando la limitazione di non fornire alcun criterio riguardo la
deformazione plastica locale, comportano un serio inconveniente poich la
deformazione del solido potrebbe raggiungere valori inaccettabili allo
approssimarsi del limite di collasso.

4.4 Viscoelasticit
Questi stati sono tipici di alcuni materiali che posseggono caratteristiche sia dei
solidi elastici sia dei fluidi viscosi.
Due classiche esperienze sono alla base della descrizione dei fenomeni
viscoelastici, in particolare il fenomeno del creep, ove dietro lapplicazione di una
forza, in un tempo unitario, la deformazione cresce nel tempo fermo restando
costante il valore della forza.
Duale esperienza quella del rilassamento dove, applicata una deformazione
istantanea si riscontra un andamento della forza decrescente gradualmente
tendendo ad un limite finito quando il tempo tende ad infinito.
Il legame costitutivo per un materiale visco-elastico pu porsi nella forma:

1 = {F(t)} (4.84)

Ove la una funzione tensoriale di tutta la storia della deformazione. Il
principio di indifferenza consente di scrivere:

Q(t) 1(t) Q
T
(t) = {Q(t) F(t)} Q() (4.85)

Introducendo la funzione tensoriale {C () } data da:

{C() } = U
-1
{U ( ) } U
-1
(t) (4.86)

essendo C ed U degli opportuni tensori di deformazione da cui, si ha la completa
caratterizzazione costitutiva del materiale viscoelastico lineare:

1 (t) = F (t ) {C()}F
T
(t ) (4.87)

Il comportamento fisico di un materiale visco-elastico modellizzato facendo
ricorso ai due stati ideali, solido e liquido, nel rapporto tensione-deformazione.
Nel caso isotropo elastico si ha:

1
ij
= 2 E
ij
+
ij

r
E
rr
(4.88)

Nel caso viscoso lineare subentra la velocit di deformazione e si ottiene:

1
ij
= 2 dE
ij
+
ij

r
dE
rr
(4.89)

Dove il coefficiente di viscosit e la viscosit di volume. Le espressioni
(4.88 e 4.89) sono note anche come relazioni di Newton.
Formuliamo ora una trattazione analitica dei casi classici:

46
-caso dellelasticit ritardata
Se lo stato di deformazione, nella interazione elastico viscosa, determinato
dalla prima possibile sovrapporre la risposta in termini di tensione

1
ij
= 1
e
ij
+ 1
v
ij
(4.90)

Sostituendo le (4.88,4.89) nella (4.90) si ha la relazione di risposta visco-elastica:

1
ij
= 2 E
ij
+ 2 dE +
ij
(
r
E
rr
+
r
dE
rr
) (4.91)

ricorrendo alla decomposizione tensoriale:

1 = 1
S
+ 1
D
con 1
S
Sph, e 1
D
Dev (4.92)

possibile decomporre la risposta visco- elastica nella parte sferica (ove k e h
sono rispettivamente modulo di bulk e la viscosit di volume) ed in quella
deviatorico:

1
S
ij
= 3 k
r
E
rr
+ 3h
r
dE
rr
(4.93)

1
D
ij
= 2 E
ij
+ 2dE
ij
(4.94)

- caso dello scorrimento viscoso
Se nella interazione tra la fase elastica e la fase viscosa lo stato di tensione
determinato dalla fase elastica possibile porre:

dE
ij
= dE
e
ij
+ dE
v
ij
(4.95)

e scrivere, nel caso di tensione costante:

E
ij
(t) = (1
ij
t/2)+E
ij
(4.96)

Introduciamo, per una trattazione pi compatta, degli operatori che mettono in
relazione le componenti deviatoriche dello sforzo e della deformazione:

71
ij
= 28E
ij
(4.97)

dove 7, 8 sono operatori differenziali lineari del tipo:

7 = a
o
+a1 d/dt + a2 d
2
/dt
2
+..am d
m
/dt
m
(4.98)
8 = b
o
+b1 d/dt + b2 d
2
/dt
2
+..bm d
m
/dt
m

con am , bm combinazioni delle costanti elastiche. Sommando alla (4.97) la parte
isotropa, si ottiene la relazione generale per un materiale nello stato viscoelastico
lineare comprimibile:

71
ij
= 28E
ij
+ (k7 2/38) I
E
(4.99)

47
posto il termine in parentesi uguale a , si ha la forma definitiva per la relazione
costitutiva :

7T
ij
= 28E
ij
+ I
E
(4.100)

integrando, attraverso lutilizzo della trasformata di Laplace si trova:

1
ij
= 2t 4(t) E
ij
() d +
ij
t 5 (t )I
E
() d (4.101)

la (4.101) rappresenta lequazione di Boltzmann per lo stato viscoelastico con 4,
5 funzioni di memoria per la tensione. Lo stato tensionale, funzione del tempo t,
allistante t espresso dagli integrali, estesi a tutto lintervallo di tempo [0, t), nei
quali compaiono i valori istantanei applicati allintervallo (, +d). Le funzioni 4,
5 possono essere introdotte come postulati nella definizione di materiali con
memoria. Il problema di equilibrio per il caso viscoelastico, si basa formalmente
come l analogo elastico. Bisogna determinare un campo di tensione ed un
campo di deformazione relativi ad un corpo ) con la sua configurazione W
)
e
frontiera W
)
, composta da una parte libera e da una parte vincolata. Le forze
agenti sono di volume f
i
e superficie s
i
. Nel caso quasi statico, trascurando le
forze di inerzia, si hanno le identiche espressioni del problema elastico cui andr
aggiunta la relazione:

71
ij
= 28E
ij
+ I
E
(4.102)

Nel caso elastico la soluzione dipende dalla configurazione istantanea e dai valori
assegnati sul bordo, mentre nel caso viscoelastico influenzata dalla intera
storia del processo. Il procedimento pi rapido per calcolare la soluzione
fondato sullutilizzo delle trasformate di Laplace che trasformano il problema
iniziale in un problema elastico delle variabili trasformate.

4.5 Termoelasticit
La termoelasticit un notevole esempio di stato anelastico rappresentato dalla
presenza di una energia termica che interagisce con il mezzo continuo attraverso
la deformazione del corpo. Supponiamo che la deformazione del solido dipenda
dalla tensione e dalla temperatura; si osserva, nel caso isotropo, che una
variazione di temperatura ;, a partire da un valore iniziale ;
, comporta una
variazione delle sole componenti di deformazione:

E
!
ij
=
ij
; (4.103)

dove il coefficiente di dilatazione termica, mente lapice
!
nelle E
ij
rappresenta
la dipendenza esclusiva dalla temperatura. Richiamiamo la forma inversa della
equazione di Lam

E
ij
= 1/2[ 1
ij

ij
(
i
1
ii
/ 3+2)] (4.104)

Lo stato di deformazione effettivo dato dalla composizione additiva:

48
E
ij
= E
!
ij
+ E
E
ij
=
ij
;+1/2[ 1
ij

ij
(
i
1
ii
/ 3+2)] (4.105)

Le componenti di tensione assumono la forma:

1
ij
= 2E
ij
+
ij
(I
E

!
;) (4.106)

dove
! =
(2+3).
Le (4.105 e 4.106) sono determinate dalla decomposizione della deformazione, in
una parte elastica ed in una parte termica. Altre relazioni si hanno,
considerando il rilassamento delle fluttuazioni di temperatura nel solido, dovute
alla influenza della deformazione sulla temperatura stessa. Definiamo <( ;, E
ij
)
energia interna e :(;, E
ij
) lentropia del solido, riferite entrambe allunit di
volume. Fatta la posizione ;* = ; + ;, dalla termodinamica segue:

d< ;*d: = T
ij
dE
ij
(4.107)

derivando la (4.107) rispetto a ;*, E
ij ,
raggruppando e semplificando si ottiene la
variazione di entropia per il solido:

d: = (c
v
/;) d;+
!
I
E
(4.108)

La (4.108) una relazione per la temperatura ma, a completezza del problema,
necessario introdurre un altra relazione per ;. Sia:

i
=
;
; (4.109)

la legge di Fourier per la conduzione del calore, ove
i
sono le componenti del
vettore flusso di calore e
;
il coefficiente di conduttivit termica . Considerata
lentropia ::

i,i
= ; d: /dt (4.110)

lequazione di Fourier diventa:

; d: =
;
;dt (4.111)

fatta la posizione
;
=
;
; , confrontando con la (4.108) si trova:

;
; = c
v
;
+
;
I
E

(4.112)

le relazioni (4.108) e (4.112) consentono la formulazione completa per lanalisi
dei problemi di termoelasticit nel caso di interazione temperatura deformazione
elastica. La (4.112) prende il nome di relazione di Duhamel e le derivate sono
intese nel senso temporale. Nel caso di calore fornito da sorgente esterna lecito
trascurare lultimo termine del secondo membro mentre, messo in conto
quando la variazione di temperatura dovuta alla deformazione del solido. Una
estensione tecnica di notevole importanza lapplicazione al caso di solidi
monodimensionali (travi), per le quali linfluenza termica incide sulla intensit
49
delle caratteristiche della sollecitazione. In generale se al corpo applicata una
variazione termica di temperatura t, nasce uno stato di deformazione che pu
essere espresso dalla semplice e nota relazione:

E=tI (4.113)

ove dipende dal materiale e prende il nome di coefficiente di dilatazione
termica (per lacciaio ed il calcestruzzo coincide con il valore 10
-5
C
-1
). E da
notare che, a causa dellassenza di stati tensionali, non si riscontra una diretta
relazione tra tensione e deformazione, per cui parleremo di stati termoplastici ed
il tensore della deformazione pu essere decomposto nella forma:

E = E
e
+ E
t
(4.114)

e le relazioni costitutive diventano

1 = CE e E
t
= tI (4.115)

Applichiamo una tale decomposizione alla teoria delle travi, considerando una
generica sezione su cui agisce una temperatura t
s
nella parte superiore, ed
una temperatura, pi bassa, t
i
nella parte inferiore. Landamento, lineare, della
temperatura espresso come:

t
2
= t
G
+ (t
i
t
s
/ h) x
2
(4.116)

Dal confronto con il tensore della deformazione per le travi, nel caso piano, si
osserva che i termini influenzati termicamente sono:

3
= t
G
e
1
= (t
i
t
s
/ h) (4.117)

e, conseguentemente lELV viene ad essere modificata nella forma:

!
0-l M(*+
t
) + N(* +
t
) = L.E. (4.118)

che nella forma esplicita diventa:

!
0-l M[(M*/EJ)+ (t
i
t
s
/h) + N[(N*/EA) + t
G
] (4.119)

la 4.119 assume la definizione di equazione dei lavori virtuali per la trave
termoplastica.

50
Capitolo 5
PROBLEMA DELLEQUILIBRIO ELASTICO

5.1 Formulazione generale del problema dellequilibrio elastico
I solidi sotto lazione di forze e/o distorsioni si deformano ed insieme con le
proprie reazioni di vincolo dovranno sempre costituire un sistema equilibrato.
Lequilibrio si dovr realizzare nella sua configurazione deformata (incognita) e le
equazioni di equilibrio conterranno le dimensioni geometriche del corpo
deformato, oppure i dati iniziali ed i parametri che ne caratterizzano la
deformazione.
Determinare la configurazione finale significa risolvere il problema
dellequilibrio elastico, ovvero, determinare in ogni punto del corpo lo
spostamento, la tensione e la deformazione una volta assegnata la geometria del
corpo, i vincoli e le sollecitazioni agenti.
Lipotesi di linearizzazione della deformazione consente la semplificazione
del problema potendo imporre lequilibrio sulla configurazione indeformata.
Analiticamente parlando, si ha un certo numero d equazioni di campo
con le relative condizioni al contorno. Sono per pochi i casi in cui le soluzioni
classiche possono applicarsi e quindi determinare soluzioni in forma chiusa.
Le condizioni al bordo, connesse con la forma del corpo, costituiscono un
serio ostacolo allapplicazione delle classiche soluzioni integrali. Si ovvia a ci
discretizzando il corpo, ovvero dividendo il dominio in tanti sottodomini,
ponendo come variabili indipendenti gli spostamenti oppure gli sforzi in
corrispondenza dei nodi.
Le superfici della frontiera sono supposte sufficientemente regolari,
tranne che al pi qualche insieme di misura nulla. Le PDE che governano il
problema sono approssimate mediante un sistema dequazioni algebriche con un
numero finito dincognite e, per ogni elemento, la soluzione del problema
consiste nel determinare la relazione, in ogni nodo, tra forza e spostamento.

5.1.1 Posizione del problema:
Si consideri, nella sua configurazione di riferimento , un corpo ) elastico,
lineare, omogeneo e isotropo. Siano assegnati:
la densit x
il materiale, ovvero il tensore C= C(x) su
i vincoli ovvero la funzione u = u*(x) in
1

il campo di forze esterne f e s
2

Sono da determinare:

il campo di spostamenti e le tensioni in ogni punto del corpo, ovvero i
campi:

u = u (x) (5.1)
1= 1(x)

Tali che siano soddisfatte contemporaneamente le relazioni:

51
div 1+ f = 0 [] (5.2)
1n = s [
2
]
1 = C E []
E = (u + u
T
) []
u = u* [
1
]

Il problema cos formulato si definisce misto dellelastostatica.
Nel caso che sulla frontiera sono assegnate le forze si definisce il problema nelle
forze viceversa, si definisce il problema agli spostamenti se questi ultimi sono
assegnati al bordo.
Sotto opportune ipotesi di regolarit sui dati, le equazioni cui sopra
possono essere scritte tutte in termini di forze, oppure tutte in termini di
spostamenti. Si conferma cos la classificazione mista del problema.

5.2 Equivalenza tra formulazione differenziale e formulazione integrale
Sviluppiamo, di seguito, il problema prima formulato dimostrando la perfetta
equivalenza tra le due formulazioni.

-Formulazione differenziale
In questa formulazione le equazioni che reggono il problema sono esprimibili
nella forma seguente:

div 1+ f = 0 () ; 1 = Cu ()
(5.3)
s = 1 n (
2
); u = u* (
1
)

Nelle 5.3 le incognite sono lo stato di tensione 1 ed il campo di spostamenti u. E
possibile eliminare 1 sostituendolo con la legge costitutiva:

div (Cu) + f = 0 () (5.4)
u = u* (
1
)
s =(Cu) n (
2
)

Conseguentemente, si pu caratterizzare il problema in termini di soli
spostamenti. Questa assunzione comporta la necessit di costatare se il
problema ben posto, secondo Hadamard, ovvero se la soluzione esiste, unica,
dipende con continuit dai dati. Prima di dimostrare tale propriet diamo alcune
importanti definizioni:

Definizione 5.1: Sia data una configurazione , appartenente ad un corpo
elastico lineare ed isotropo ).
Si definisce spostamento virtuale una funzione v definita su tale che siano
soddisfatte le ipotesi di linearit e regolarit.

Definizione 5.2: Si consideri un corpo elastico con frontiera regolare distinta in
una parte libera ed in una parte vincolata. Sulla parte vincolata della frontiera
sia v = v(x) lequazione del vincolo; allora affermiamo che lo spostamento
virtuale v risulta congruente con il vincolo v se rispetta lequazione di vincolo:
52

v(x) = v(x) x
1
(5.5)

Definizione 5.3: Sia dato un corpo elastico soggetto a forze sul volume e sulla
superficie. Un campo di tensioni equilibrato con le forze esterne se sono
verificate le equazioni d equilibrio di Cauchy.

Teorema 5.1: Sia ) un corpo elastico nella sua configurazione e sia v uno
spostamento virtuale congruente con il vincolo v
1
. Sia 1 un campo di
tensioni equilibrato con le forze esterne agente su ). Sotto queste condizioni,
allora, possibile dedurre lequazione dei lavori virtuali per un corpo elastico.

Dimostrazione: prendo la prima equazione dequilibrio di Cauchy e la moltiplico
scalarmente per v, trovo

div ( 1+ f ) v = 0 o anche div 1 v + f v (5.6)

scrivendo per componenti il secondo integrale:

(
j
1ij,j + fi ) v (5.7)

il prodotto a meno di fi vale:

j
/x
j
(1ij vi) =
j
(1ij,j vi + v,i 1ij) (5.8)

Allora, il termine della divergenza al secondo membro pu essere espresso come:

j
(1ij,j vi ) =
j
/x
j
(1ij vi) - v,i 1ij) (5.9)

nella 5.9 applicando una trasformazione di Gauss-Green al primo membro della
parte a destra si trova:

j
1ij nj vi - j vi,j 1ij
(5.10)

trasformando in notazione assoluta si ha:

div 1 v = 1n v - 1 v (5.11)

tornando alla formulazione iniziale e compattando si trova:

1 v = s v + f v (5.12)

la 5.12 rappresenta lequazione dei lavori virtuali per un corpo elastico a meno
degli spostamenti di vincolo.
Sar valevole anche il viceversa ovvero, se esiste lequazione dei lavori
virtuali allora il campo di tensioni 1 equilibrato con le forze esterne.
Affermiamo che lELV dedotta in conformit a due ipotesi: il sistema
forze-tensioni equilibrato (staticamente ammissibile) ed il sistema spostamenti-
53
deformazioni congruente (cinematicamente ammissibile). E necessario, per,
ricordare che lELV una relazione astratta, infatti il lavoro virtuale diverso dal
lavoro effettivo (lavoro effettivo = lavoro virtuale). In particolare nella ELV i
campi 1 e v possono anche essere diversi dal reale basta che soddisfino le
condizioni di ammissibilit inoltre, non viene messa in conto la natura del
materiale.
Questa relazione resta in, ogni modo, un forte strumento di calcolo
poich, note due condizioni la terza viene automaticamente verificata. Vediamo
ora alcune estensioni dell equazione dei lavori virtuali in termini di corollari al
teorema 5.1.

Corollario 5.1: Principio delle forze virtuali. A partire da una configurazione
deformata e congruente conferiamo una variazione al campo di tensioni tale che
la variazione rappresenti, ancora, un sistema equilibrato:

(1
ij + 1ij)
,j
+ fi
= 0 () (5.13)
(1ij + 1ij) ni
= si ()

la variazione del campo di tensioni comporta la generazioni di reazioni si tale
da soddisfare le equazioni ai limiti:

1ij ni
= si (
1
) (5.14)

nulla la variazione delle forze di volume fi
= 0 ed in conseguenza sar anche
1ij,j = 0.
Sulla parte di frontiera libera dovr essere necessariamente si
= 0. In
definitiva si pu scrivere:

fi
= 0 ()
si
= 0 (
2
) (5.15)
si
0 (
1
)

applicando lELV generale al sistema 5.15 si ottiene:

si vi = 1ij Eij (5.16)

L espressione 5.16 rappresenta lequazione delle forze virtuali o anche principio
dei lavori virtuali complementare.

Corollario 5.2: Principio degli spostamenti virtuali. Partendo da una
configurazione deformata, equilibrata e congruente si conferisca una variazione
v al campo di spostamenti congruenti in modo che le variazioni costituiscano
un campo cinematicamente ammissibile. In tal caso sar v = 0 sulla frontiera
vincolata e le variazioni del campo deformativo corrispondenti risulteranno:

Eij = ( v
i,j
+ v
j,i
) (5.17)

il campo di spostamenti fornisce un sistema congruente
54

v = 0 (
1
)
v 0 (
2
) (5.18)
v 0 ()

applicando l ELV al sistema 5.18 si trova:

fi vi + si vi = 1ij Eij (5.19)

Lespressione 5.19 costituisce lequazione degli spostamenti virtuali.

possibile, a seguito dei precedenti corollari e teoremi, enunciare, per il
problema dellequilibrio elastico, la relativa:

-Formulazione integrale.
Sia data lELV nella sua forma generale

1 v d = s v d
1
+ 1n v d
2
+ f v d (5.20)

La 5.20 afferma che, per ogni campo di spostamento congruente v corrisponde
un campo di tensioni 1 equilibrato con le forze esterne. Sia, allora, il campo u
soluzione del problema per i dati f, s, u e sia

1 = Cu (5.21)

ma dalla formulazione differenziale Cu equilibrato con i campi f ed s, quindi
vale lELV con la sostituzione di Cu al posto di 1

Cuv d = s v d
1
+ (Cu) n v d
2
+ f d (5.22)

Viceversa, se vale la relazione 5.22, allora per lELV, per ogni spostamento
congruente, Cu deve essere equilibrato coni campi delle forze esterne f ed s,
ovvero dovranno valere le equazioni di Cauchy

div (Cu) + f = 0 ()
u = u (
1
) (5.23)
s =(Cu) n (
2
)
Conseguentemente il campo u soluzione del problema di equilibrio in termini di
spostamento.
Si dimostra, cos, lequivalenza tra la formulazione differenziale e la formulazione
integrale del problema dellequilibrio elastico che pu, altres, essere intesa come
il seguente:
Enunciato: determinare una funzione u definita su tale che:
- v congruente con il vincolo valga lELV
- Sia u = u sulla parte vincolata
1

55
Dalla soluzione del problema dellequilibrio scaturiscono alcune propriet
generali veramente importanti nella trattazione delle teorie strutturali. Tra
queste, al paragrafo seguente dimostreremo le pi importanti ovvero, il principio
d unicit di Kirchhoff, il teorema di Clapeyron, il teorema di Betti ed il principio
di sovrapposizione degli effetti.

5.3 Propriet generali della soluzione
Teorema 5.2: (di unicit o anche Principio di Kirchhoff ).
Siano assegnati, la configurazione , C, u, f, s; sia C definito positivo, ovvero CE
E > 0, ESym
+
. Allora la soluzione esiste ed unica a meno di spostamenti
rigidi.

Dimostrazione.: supposto esistano due soluzioni, u e u relative agli stessi dati.
Scrivendo lELV con spostamenti di vincolo nulli si ha:

Cu v d = s v d
2
+ f v d (5.24)

analogamente per la seconda soluzione

Cu v d = s v d
2
+ f v d (5.25)

sottraendo membro a membro si trova:

C(u- u ) v d = 0 (5.26)

il campo di spostamenti differenza (u- u ) un campo che si annulla sul
vincolo, quindi u = u = u, la loro differenza nulla.

C(u- u ) (u- u ) = 0 (5.27)

ma per la seconda simmetria minore di C possibile scrivere

C(E- E ) (E- E ) = 0 (5.28)

ma, dalla definizione di positivit per C, deve essere (C EE > 0) per cui u = u
a meno di spostamenti rigidi.

Teorema 5.3 (Clapeyron).
Sia u soluzione per i dati , , C, u, f, s, e sia C = C
T
, u = 0. Allora il lavoro
virtuale, svolto delle forze esterne per gli spostamenti, vale il doppio dellenergia
potenziale elastica.

Dimostrazione: basta scrivere lELV con u al posto di v

Cu v = s u d
2
+ f u d (5.29)

ma, per definizione di energia potenziale elastica

56
W(E) = CE E = Cu v (5.30)

e quindi in definitiva

s u d
2
+ f u d = 2W (E ) (5.31)

giova, altres, osservare che lipotesi di simmetria di C serve solo a dare a W(E) il
significato di energia di deformazione.

Teorema 5.4:( di reciprocit , Betti)
Siano dati, il corpo elastico , il materiale cui costituito, ovvero il tensore
elastico C, lequazione di vincolo u = u*(x ) in
1
supposto perfetto u* =0. Sotto
queste condizioni si considerino due distinti stati elastici dove u, u sono
soluzioni per i carichi f , s ed f , s. Allora, il lavoro che le forze relative alla
prima soluzione svolgono per lo spostamento relativo alla seconda soluzione,
eguaglia il lavoro che le forze relative alla seconda soluzione svolgono per gli
spostamenti relativi alla prima soluzione cio:

f u +s u = f u +s u (5.32)

Dimostrazione:
Scriviamo le equazioni dei lavori virtuali con le relative soluzioni:

C u v = f u d + s u d
2
(5.29)

C u v = f u d + s u d
2

Sottraendo membro a membro le 5.29 e richiamando le propriet di simmetria
del tensore elastico C() = C = C si ottiene:

0 = f u d + s u d
2
f u d + s u d
2
(5.30)

resta, in tal modo, dimostrato lenunciato.
Questo importante teorema di reciprocit, dopo la dimostrazione, pu assumere
lenunciato pi completo nella forma:
Il lavoro che un sistema equilibrato di forza compie, se al solido elastico sono
attribuiti gli spostamenti dovuti ad un secondo sistema di forze anchesso
equilibrato, eguale al lavoro che le forze del secondo sistema compiono quando al
solido vengono attribuiti gli spostamenti dovuti al primo sistema di forze.

Teorema 5.5.(principio di sovrapposizione degli effetti)
Siano assegnati la configurazione del corpo elastico , il tensore elastico C=C(x )
e lequazione di vincolo u = u*(x) su
1
. Supposto agenti due distinti stati elastici
relativi a due sistemi di forze equilibrate [ f ,s ] e [f ,s ] cui corrisponderanno le
distinti soluzioni u, u.
Allora la soluzione per la somma dei due sistemi sar: u+ u.

57
Dimostrazione:
Scriviamo lespressione dei lavori virtuali relativa alle due soluzioni:

C u v = f v d + s v* d
2
+ (C u )nv d
1
(5.31)
C u v =f v d + sv* d
2
+ (Cu )nv d
1

sommando membro a membro si ottiene

C(u +u )v =(f + f )v d + (s + s )v* d
2
+
+(C(u + u )n v d
1
(5.32)

La 5.32 di immediata applicazione in tutte le procedure di calcolo tipiche
dellelasticit lineare.

5.4 Soluzione dellequilibrio elastico isotropo
Cercheremo ora di formulare in modo completo il problema dello equilibrio per
un solido elastico omogeneo ed isotropo, ovvero di determinare lo stato tensione
deformazione quando siano assegnate forze sul volume e forze sulla superficie
libera.
Il problema fondato sulle equazione di congruenza e di vincolo, sulle equazioni
di equilibrio e sulle relazioni costitutive.
E gi noto che la caratterizzazione generale lineare di tipo misto
ovvero, sia nelle forze che negli spostamenti come dati sul bordo. In casi
particolari, pu accadere che i dati assegnati siano omogenei, riducendosi
solamente ad una tipologia, ovvero le forze oppure gli spostamenti. In tal modo ci
si riduce a considerare due distinti problemi, potendo cos, esprimere le
equazioni tutte in termini omogenei.

-Soluzione del problema in termini di spostamenti
Si consideri lequazione di Lam e si sostituisca Eij con la relazione del gradiente
ottenendo in notazione indiciale:

1ij =(ui,j +uj,i ) +k uk,k ij (5.33)

Sostituendo la 5.33 nella prima equazione di equilibrio di Cauchy

(ui,ji +uj,ii ) +k uk,ki ij + fj = 0 (5.34)

Tenendo in conto il delta Kronecker ed introducendo loperatore di Laplace uj =
uj,ii si ottiene

uj + (+ )ui,ij + fj = 0 (5.35)

Lequazione sul bordo assume, invece, la forma iniziale:

[(ui,j +uj,i ) +kuk,k ij]ni = sj
(5.36)
(ui,j +uj,i )ni +kuk,k ni = sj
58

Le 5.36 rappresentano la formulazione completa del problema elastico isotropo
in termini . di spostamento. La prima stesura delle stesse fu dovuto Navier che le
pubblic nel 1827.
Presa ora la forma 5.35 si derivino, rispetto alla variabile xj , le tre parti che
compongono lequazione:
uj,j + (+ )ui,ijj + fj,j = 0 (5.37)

Sommando rispetto allindice j

(+2)ui,i + fj,j = 0 (5.38)

Nella ipotesi di forze sul volume costanti, il secondo membro della 5.38 si
annulla facendo discendere la importante propriet che la derivata della
funzione spostamento risulti una funzione armonica, cio verifichi lequazione di
Laplace:

ui,i = 0 (5.39)

Sul volume, mentre sul bordo risulta continua con le sue derivate prime e
seconde.
Il rispetto di queste ultime assunzioni sono tali da consentire la soluzione
del problema elastico isotropo cos formulato.
Parimenti alla formulazione fin ora svolta, risulta possibile formulare una
duale formulazione in termini di tensione, secondo i termini dei due autori che
per primi svilupparono la trattazione, ricavandone la nota equazione di Beltrami
& Mitchell. (1892-1900).

59
Capitolo 6
MODELLI MONODIMENSIONALI

6.1 Soluzione del problema elastico: modelli 1-D
La ricerca della soluzione per il problema elastico si presenta, in generale,
difficile poich legata sia alla forma del corpo che alle condizioni del bordo.
Nella maggior parte dei casi non riuscendo a determinare la soluzione esatta, si
fa uso di soluzioni approssimate per via numerica attraverso opportune tecniche
di discretizzazione del problema analitico che consentono di passare da un
numero infinito dincognite ad un numero finito. Parimenti il problema del solido
elastico, nella sua forma chiusa, pu essere ricondotto a differenti formulazioni,
la formulazione integrale, la formulazione differenziale e la formulazione
variazionale. Di seguito saranno trattate, nel dettaglio, le prime due, rinviando ai
corsi specialistici limportante formulazione variazionale.

6.2 Formulazione integrale
Definiamo trave un solido in cui una dimensione prevale rispetto alle altre due.
La stessa pu considerarsi costituita dalla sua linea dasse e dalle sezioni
trasversali. Descrivere la deformazione della trave significa descrivere le
deformazioni del corpo tridimensionale, imponendo le seguenti ipotesi
esemplificative:
- lasse della trave rettilineo
- la sezione trasversale della trave subisce unicamente spostamenti
del tipo rigido
Consideriamo una trave nel piano e
2
-e
3
sottoposta ad un campo di
deformazione e scriviamo il vettore spostamento nella forma:

u = a + ( x x
o
) (6.1)

fatta la posizione: x
o
= x
3
e
3
,

possibile porre il prodotto vettoriale nella forma:

( x x
o
) = (6.2)
0
2 1
3 2 1
3 2 1
x x
e e e

e quindi scrivere per componenti:

u
1
= a
1
-
3
x
2
u
2
= a
2
+
3
x
1
(6.3)
u
3
= a
3
+ (
1
x
2

2
x
1
)

60
le funzioni a
i
,
i
sono definite caratteristiche di spostamento, in particolare le
prime rappresentano traslazioni rigide in direzione dellasse i, mentre le seconde
rotazioni rigide attorno allasse i.
Avendo in tal modo determinato lo spostamento tipo per il solido trave possiamo
scrivere lELV per la stessa.

T u =

f u +
s u (6.4)

il gradiente dello spostamento u assume la forma:

u = (6.5)
+
+

2 1 1 2 3 1 2
3 1 2 3
3 2 1 3
0
0
' x ' x ' a
' x ' a
' x ' a
Ammesso uno stato tensionale piano del tipo:

1 = (6.6)
33 23 13
23
13
0 0
0 0
T T T
T
T
moltiplicando scalarmente si ottiene il lavoro interno come:

T
13
(a
1
x
2
3
-
2
)+T
23
(a
2
+x
1
3
+
1
)+T
33
(a
3
+x
2
1
-
2
x
1
) (6.7)

compattando ed integrando la 6.7 si ottiene:

0-l
(a
1

2
)
T
13
+(a
2
+
1
)
T
23
+a
3
T
33
+
3
-T
13
x
2
+T
23
x
1
+
+
1
T
33
x
2
-
2

T
33
x
1
= Lav.est. (6.8)

per semplificare la 6.8 opportuno effettuare alcune posizioni:

1
= (a
1

2
)
2
= (a
2

1
) (6.9)
3
= a
3

conseguentemente possibile scrivere in forma compatta il lavoro delle forze
interne come:
+
L
i
i i i i
M T
0
' (6.10)
Le
i
e le
i
sono definite le caratteristiche della deformazione ed hanno il
seguente significato:

1
,
2
rappresentano la proiezione sui piani (1,3) (2,3) dellangolo formato
dalla sezione trasversale con il piano perpendicolare allasse della curva
dopo la deformazione.

3
misura lallungamento relativo allasse 3.
61
Le
i
sono le rotazioni relative di due sezioni, a distanza unitaria, rispetto
allasse i.
Le T
i
, M
i
sono le note caratteristiche della sollecitazione.

Riguardo il lavoro svolto dai carichi esterni sono definite le diverse componenti
nella forma:

q=f +s ; m = (x- x
o
) f + s ( x- x
o
) (6.11)

rispettivamente come carichi e coppie ripartite, mentre le

P
; C
(6.12)

come carichi e coppie concentrate.

Conseguentemente diventa possibile scrivere la forma completa dellequazione
dei lavori per il solido trave:
+
L
i
i i i i
M T
0
' = qa +m +
L
0

(P
a

+ C
) (6.13)

6.3 Equazioni costitutive per il solido trave
Vogliamo ora ricavare lequazione costitutiva per la trave nel caso di materiale
elastico omogeneo ed isotropo. Abbiamo gi visto che il gradiente dello
spostamento per la trave vale:

u = (6.14)
+
+

2 1 1 2 3 1 2
3 1 2 3
3 2 1 3
0
0
' x ' x ' a
' x ' a
' x ' a
svolgendo il trasposto si ha:

u
T
= (6.15)
+

2 1 1 2 3 1 3 2 2 3 1
1 3
2 3
0
0
' x ' x ' a x ' ' a x ' ' a
'
'
quindi possibile determinare il tensore della deformazione:

E =
+
+

2 1 1 2 3
1 3 1 2
2 3 2 1
2
1
0 0
2
1
0 0
' x ' x ' a S S
' x ' a (
' x ' a (
(6.16)
62
richiamando le posizioni precedentemente definite in 6.9:

1
= a
1
-
2
;
2
= a
2
+
1
;
3
= a
3
(6.17)

diventa possibile scrivere, per componenti, lequazione di Lam con G (modulo di
elasticit tangenziale) al posto di

T
13
= G (
1
-
3
x
2
)
T
23
= G (
2
-
3
x
1
) (6.18)
T
33
= 2+(
3
-
2
x
1
+

1
x
2
)

Lequazione puntuale quindi per ottenere le caratteristiche sulla superficie
integriamo sulla sezione trasversale :

T
1
=
T
13
= G
1
-
3
x
2
= GA

1
-G
3
x
2
= GA

1
T
2
=
T
23
= G
2
-
3
x
1
= GA

2
-G
3
x
1
= GA

2
(6.19)
T
3
=
T
33
= 2+

3
-
2
x
1
+

1
x
2
= EA
3

Le relazioni 6.19 rappresentano le equazioni costitutive per la trave legando le
caratteristiche della deformazione con le caratteristiche della sollecitazione T
1
,
T
2
,( taglio secondo lasse 1 e lasse 2), T
3
= N sforzo assiale.
Analogamente, riguardo alla determinazione dei momenti flettenti M
1
e M
2
e del
momento torcente M
3
si ha:

M
1
=
T
33
x
2
= 2+

3
x
2
-
2
x
1
x
2
+

1
x
2
2
= EJ
1

1

M
2
=
T
33
x
1
= 2+

3
x
1
-
2
x
1
2
+

1
x
1
x
2
= EJ
2

2

(6.20)
M
3
=
T
23
x
2
-T
13
x
1
= G

1
x
2
-
3
x
2
2
-
2
x
1
-
3
x
1
2

= GJ
o
3

Giova, altres, osservare che le relazioni 6.19 e 6.20 sono state dedotte
dallipotesi di spostamenti rigidi.
Conseguentemente opportuno aggiungere opportuni coefficienti correttivi che
tengono conto di tale restrizione. In particolare si hanno, riguardo i coefficienti,
le seguenti definizioni:

= fattore di taglio,
q =fattore di torsione

Altres, per i termini geometrici-costitutivi che appaiono nelle 6.19 e 6.20 si
hanno le seguenti definizioni:

GA = rigidezza tagliante
EJ = rigidezza flessionale
EA = rigidezza estensionale
GJ
o
= rigidezza torsionale

Vediamo, infine, come pu essere utilizzata lequazione dei lavori virtuali
scrivendola solo in termini di sollecitazioni. Richiamando la 6.13, lELV per la
trave ha la forma:
63
+
L
i
i i i i
M T
0
' = lav. est. (6.21)
Se poniamo che T*, M*, N* sono caratteristiche della sollecitazione
corrispondenti alla soluzione per e , dalle equazioni costitutive si ricava la
seguente espressione per lELV.:
L
0
(TT*/GA)+MM*/EJ+NN*/EA+(MtMt*/GJ
o
)q = l.e. (6.22)
Ove le T
i
e le M
i
sono caratteristiche delle sollecitazione equilibrate con le forze
esterne, mentre T
i
* e M
i
* sono caratteristiche della sollecitazione dedotte da
spostamenti congruenti. L equazione dei lavori virtuali, cos formulata, pu
essere utilizzata per la determinazione di spostamenti, caratteristiche della
sollecitazione in strutture isostatiche e/o iperstatiche, deformabili elasticamente.

6.4 Formulazione differenziale
Sono dati del problema: la geometria della trave, i parametri costitutivi, i carichi
esterni ed i vincoli. Restano da determinare le caratteristiche di spostamento, di
deformazione e di sollecitazione. Vediamo, inizialmente, il caso di una trave a
mensola soggetta ad un carico assiale uniformemente ripartito.
Siamo in possesso delle seguenti equazioni:

i-equilibrio N = - q
ii-costitutiva N = EA
3
iii-spost.-deformazione
3
= a
3
o anche u

sostituendo opportunamente e combinando si ottiene lequazione differenziale
per la trave soggetta a sforzo assiale

EAu = - q (6.23)

lintegrale generale della equazione 6.23 risulta

u = -(qz
2
/2EA) + z + (6.24)

ove , sono costanti da determinare secondo le condizioni al contorno
nellintervallo [0< z < L]

u (0) = 0 = 0 (6.25)
u(L=0 EAu(L) = 0 = q L / EA

trovando in definitiva la funzione spostamento nella forma

u (z) =- (qz
2
/2EA) +(q L/EA) (6.26)

per cui possibile tracciare i relativi diagrammi.
64
Analogo approccio svolgiamo, considerando una mensola soggetta a momento
torcente e rammentando le relazioni:
equilibrio: Mt = - m
3
costitutiva: M3 = (GJ
o

3
) 1/q
spostamento-deformazione (
3
) =
3

sostituendo si trova:

(GJ
o

3
) 1/q = - m
3
(6.27)

che risulta essere lequazione della linea elastica per la trave soggetta a momento
torcente. Posto K=(GJ
o
)1/q, pongo le condizioni al contorno del tipo

K
1

1
= 0 in (0, a) (6.28)
K
2

2
= 0 in (0, 2a)

I due integrali generali hanno la forma:

1
=
1
z +
1
(6.29)
2
=
2
z +
2

con le condizioni al contorno

1
(0) = 0
1
= 0 (6.30)
1
(a) =
2
(a)
1
a +
1
=
2
a +
2
(2a) =C /K
2
= C/ K
2
K
1
1
(a) =K
2
2
(a) K
1
1
=K
2
2

si trova quindi

1
+ C /K
1

2
=C a (1/K
1
1/K
2
) (6.31)
1
=C z / K
1
2
=( C z / K
2
) + C a (1/K
1
1/K
2
)

Vediamo infine lequazione della linea elastica nel caso di taglio e flessione
agenti. In questo caso si hanno le seguenti equazioni:
equilibrio: T = -q ; M= T
costitutive: T = (GA) 1 / ; M =EJ
spostamento-deformazione: = a
2
+ ; =()
sostituendo si ottiene

(GA / ) u = - q (6.32)
EJ u
lV
= - q

ricavando le seguenti relazioni tra gli ordini di derivazione della funzione
spostamento:
u = spostamento
u = rotazione
u = curvatura
u = taglio
65
applichiamo,ad esempio, queste posizioni alla struttura di seguito riportata:
Lequazione che governa la linea elastica, a meno del fattore EJ, del tipo

u
lV
= 0 (6.33)

il cui integrale generale

u = z
3
+ z
2
+Cz + D (6.34)

da cui gi D = 0. Derivando fino al terzo ordine si trova:

u = 3z
2
+ 2z + C (6.35)
u = 6z + 2
u = 6

condizioni al bordo:

z = 0 : u =0 , u = 0 (6.36)
z = L : u = 0 3L
2
+ C ; EJu = P = PL/6EJ

sostituendo nellintegrale generale

u =- Pz
3
/ 6EJ + PL
2
z /6EJ (6.37)
M =- EJu =EJ6z = pz

66
Capitolo 7
ENERGIA ELASTICA

7.1 Aspetti energetici
Lo stato di deformazione e lo stato di tensione si fondano sulle ipotesi di
continuit del corpo e sulle conseguenze implicite. Nessuna ipotesi fatta sulle
qualit fisiche del corpo, ovvero sulle correlazioni esistenti tra le particelle
materiali. La necessit di un legame tra le componenti di deformazione e di
tensione, marcatamente evidente constata la necessit di scrivere delle
relazioni capaci di descrivere la fisica rispetto a cui lelemento materiale si
deforma per effetto delle tensioni applicate. Consideriamo la risposta di uno
stato elastico ideale per il quale si prevede lesistenza di uno stato naturale
prefissato a partire dal quale il solido possa deformarsi sotto lazione delle forze,
ritornando allo stato originario quando cessa lazione delle forze. Lenergia spesa
nella deformazione viene cos integralmente restituita poich il comportamento
tipico delle trasformazioni reversibili. Si ammette lesistenza di una funzione di
stato dipendente solo dagli estremi della trasformazione, e non dal percorso
seguito, in modo che le propriet meccaniche, dello stato elastico, possono
essere caratterizzate da un singolo scalare W, detto densit di energia potenziale
elastica, funzione soltanto delle grandezze determinanti la configurazione
prescelta, allo stato naturale, nonch dalle grandezze determinate dalla
deformazione. Si dimostra che il lavoro virtuale delle forze esterne, applicate per
un generico spostamento corrisponde al lavoro virtuale interno, cio nellintorno
di un punto generico soggetto ad una deformazione virtuale Eij , le componenti
di tensione compiono il lavoro elementare 1ij Eij . Assumendo, quindi, come
componenti virtuali della deformazione proprio le variazione infinitesime dEij
dello stato di deformazione effettivo, il conseguente incremento di lavoro per
unit di volume sar espresso dal prodotto 1ij Eij . Lammessa esistenza della
funzione potenziale permette di affermare che lincremento del lavoro compiuto
deve rappresentare il differenziale totale

dW = 1ij dEij (7.1)

Dalla quale, per indipendenza dei differenziali parziali, si trovano le relazioni tra
tensioni e deformazioni

1
ij
= dW / dEij (7.2)

Linversione della ultima espressione si ottiene dalla

d( 1ij Eij) = 1ij dEij + Eij d1ij (7.3)

anche il termine Eij d1ij differenza di due differenziali deve risultare il differenziale
di una funzione Wc(1ij) che definita come energia potenziale elastica
complementare.

dWc = Eij d1ij (7.4)

67
e conseguentemente

Eij = dWc / d1ij (7.5)

Le energie restano sempre definite a meno di una costante arbitraria, ovvero
definita sempre una differenza (W W*). La W* lenergia o latente ovvero il
valore della energia potenziale elastica allo stato naturale. Nel caso elastico
isotropo la W indipendente dalla rotazione del riferimento ( gode del principio
di indifferenza materiale) e quindi varia adeguandosi alla variazione delle Eij .

Definizione 7.1. Un materiale si definisce iper-elastico se esiste una funzione
energia di deformazione W (Eij
) che ammettendo un potenziale della deformazione
caratterizza il legame nella forma pi stretta.

La ricerca di un minimo, per questa funzione stata operata da Love,
Hadamard, Colonnetti e, recentemente, una veste innovativa stata formulata
da Gurtin e da Stenberg.
Sia data una terna di funzioni ( v, E, 1 ) tali che sono soddisfatte le seguenti
espressioni:

Eij = (ui,j + uj,i
)
1ij = Cijrs Ers (7.6)
u = u*

definito il funzionale

, (v, E, 1 ) = W (Eij ) - fi vi + si vi (7.7)

come somma dellenergia di deformazione del campo e dei lavori esterni cambiati
di segno. Se il tensore elastico C gode della simmetria maggiore, ed inoltre
definito positivo, il principio di minimo afferma che se la terna di funzioni ( v,
E, 1 ) soluzione del problema allora :

,( v, E, 1 ) , ( v, E, 1 ) (7.8)

La 7.8 valida per ogni stato ( v, E, 1 ) definito nella classe degli spostamenti
cinematicamente ammissibili. In altri termini il principio della minima energia
potenziale stabilisce che la differenza tra lenergia di deformazione e il lavoro
delle forze esterne assume, in corrispondenza della soluzione, il valore pi
piccolo.

7.2 Principi variazionali
Lesistenza della funzione densit di potenziale elastico W (Eij) permette di
definire lenergia potenziale per lintero solido.

U = W (Eij) (7.9)

detto anche lavoro di deformazione compiuto dalle tensioni per le deformazioni.
68
Questo lavoro si produce a spese di un lavoro esterno fatto dalle forze di volume
f e dalle forze di superficie s

L = fi vi + si vi (7.10)

se le forze esterne sono considerate conservative, ovvero derivabili da funzioni
potenziali tali che

f
i
= - F / ui si = S / ui (7.11)

allora, possibile introdurre come potenziale dellintero sistema di forze e
definire , potenziale totale, come differenza tra il lavoro immagazzinato nel
solido, sotto forma di energia elastica U, ed il lavoro esterno, cambiato di segno,
L= - speso nella deformazione stessa.

, = + U (7.12a)

, = W (Eij) - fi vi - si vi (7.13b)

Assegnate le forze esterne, il potenziale totale , dipende dal campo di
deformazione e dal campo di spostamento, a loro volta funzioni delle coordinate
x
k
, rappresentando un funzionale definito nella classe delle funzioni Eij(x
k
), ui(x
k
).
Delimitiamo la classe delle funzioni ove si voglia esaminare il comportamento del
funzionale ,, cos da restringere la valutazione solo sulle funzioni E*ij, u*i che
verificano le equazioni di congruenza e le equazioni di vincolo.

E*ij = ( u*i,j + u*j,i ) () (7.14)
u*i = u*i ()

Le relazioni cui sopra, costituiscono il dominio di definizione del funzionale che
risulta, in questo caso, definito nellinsieme delle funzioni cinematicamente
ammissibili. Poniamo il problema di ricercare la stazionariet del funzionale ,
nel dominio cos definito, ovvero nulla la sua variazione prima in dipendenza di
certe particolari variazioni geometricamente ammissibili E*ij, , u*i

E*ij = ( u*i,j + u*j,i ) () (7.15)
u*i = 0 (
1
)

Senza sostanziali alterazioni, possiamo introdurre un nuovo funzionale
ottenuto sottraendo la parte di lavoro esterno che le forze di superficie si
compiono sulla parte vincolata.

J (E*ij, u*i ) = W ( E*ij ) - fi vi d - si vi d
2
(7.16)

svolgendo la variazione prima

J = 1* E*ij - fi ui d - si ui d
2
= 0 (7.17)

69
Questa equazione (per particolari validit del campo di spostamenti) pu essere
vista come una particolare forma del teorema degli spostamenti virtuali, purch
le componenti del tensore 1ij verifichino le equazioni di Cauchy. Si pu, quindi,
enunciare che:
nella classe delle funzioni cinematicamente ammissibili il funzionale J (E*ij, u*i )
risulta stazionario in corrispondenza di una soluzione equilibrata.
Se ripetiamo le stesse considerazioni partendo dal concetto di energia potenziale
complementare allora sar possibile definire un nuovo funzionale K ( 1ij , si ) il
cui dominio la classe delle funzioni staticamente ammissibili. Imponendo la
variazione prima si dimostra, analogamente come prima che:
nella classe delle funzioni staticamente ammissibili il funzionale K (1ij , si )
stazionario in presenza di una soluzione cinematicamente ammissibile.

7.3. Principi di estremo
Nel caso in cui il legame tensione deformazione sia derivabile da una funzione
potenziale elastica possibile ottenere una condizione sufficiente per lesistenza
di un estremo effettivo del funzionale considerato (questo un classico problema
nel calcolo delle variazioni). Scriviamo il funzionale J nella forma:

J (E*ij, u*i ) = 1*ij E*ij - fi vi d - si vi d
2
(7.18)

e parimenti il funzionale K nella forma:

K ( 1ij , si ) = - 1ij Eij + si vi d
1
(7.19)

svolgendo la differenza tra i due funzionali

J K = (1*ij E*ij +1ij Eij )-fi vi d-si vi d
2
-si v*i d
1
(7.20)

Posto che le 1ij e le fi sono equilibrate nel senso di Cauchy, il lavoro esterno degli
ultimi tre integrali risulta:

L = - 1ij,j vi d - 1ij nj vi d
2
- 1ij nj v*i d
1
(7.21)

Applicando una trasformazione di Gauss si ottiene:

L = - 1ij,j vi ( 1ij vi ),j
(7.22)

semplificando

L = - 1ij E*ij (7.23)

tornando alla relazione generale e sostituendo si ha:

J K = ( 1*ij E*ij + 1ij Eij - 2 1ij Eij ) (7.24)

che in virt delle relazioni di reciprocit si pu porre nella forma

70
J K = ( 1*ij - 1ij ) ( E*ij - Eij ) (7.25)

ma lintegrando una forma quadratica definita positiva, quindi

J (E*ij, u*i ) - K ( 1ij , si ) 0 (7.26)

salvo leguaglianza dei termini, per cui si pu porre

min J = max K (7.27)

Il funzionale J assume un minimo effettivo in presenza di una soluzione
equilibrata, viceversa il funzionale K assume minimo effettivo in corrispondenza
di una soluzione congruente. Questi due principi di estremo sono abbastanza
diversi dagli ordinari problemi di min-max ed implicano delicate questioni
dipendenti dalla scelta della classe delle funzioni ammissibili. Accertata
lesistenza di un estremo effettivo, per un dato funzionale es. K ( f(x
i
)), il
problema variazionale viene trasformato in un problema di estremo ordinario
esprimendo la classe delle funzioni ammissibili f(x
i
) mediante una serie di
successioni parziali

f
n
(x
i
) =
m
c
m
(x
i
) (7.28)

dove le funzioni argomento devono verificare la condizione di ammissibilit
imposte alle funzioni della classe nella quale si cerca lestremo del funzionale,
mentre i coefficienti c
m
risultano non determinati. Con questa posizione, al
funzionale del problema originario viene sostituito un ordinario problema di
estremo nella forma:
K
m
(c
m
) poich le funzioni argomento risultano specificate.
La condizione di derivabilit K
m
/c
m
permetter di individuare i coefficienti e

successivamente la successione parziale f
n
(x
i
).
Il principio di minimo per lenergia potenziale ha importanza poich d luogo a
notevoli applicazioni di base per le tecniche di ricerca delle soluzioni
approssimate.
Ad esempio consideriamo la successione

v =
1
v
1
+
2
v
2
+.
i
i
v
i
(7.29)

con v campi di spostamento ammissibili su e
i
R tali da minimizzare il
funzionale energia. Con questa posizione la nota espressione dellenergia diventa

W(E) = CE E = [
k
i

k
(C E)E
k
] =
ik
C
ik
k
(7.30)

Nella ipotesi di un problema nelle forze il resto dellequazione dei lavori virtuali
diventa

f (
i
i
v
i
) + s(
i
i
v
i
) = -
i
b
i

i
(7.31)

Quindi la scelta approssimata trasforma il funzionale di partenza nella funzione
71

g (
1
..
n
) =
ik
C
ik
k
- b
i

i
(7.32)

Se C
ik
la matrice di rigidezza ed il tensore elastico C simmetrico altroch
definito positivo, dallultima espressione consegue che g attinge valore minimo
nel vettore di componenti
i
se e solo se tale vettore soluzione dellequazione
matriciale

[C] [] = [b] (7.33)

Il problema viene dunque ricondotto alla risoluzione di una equazione matriciale
la cui soluzione consente di precisare il campo di spostamento che meglio
approssima in senso energetico la soluzione. La matrice C viene comunemente
definita matrice di rigidezza. E abbastanza chiaro che, per i metodi di
approssimazione decisiva la scelta dei campi di spostamento v
i
. (esempio
funzioni test nel metodo degli elementi finiti). In conclusione a questo approccio
variazionale, possibile affermare che la ricerca della soluzione nel problema
elastico in genere estremamente difficile in quanto legata sia alla forma del
corpo sia dalle condizioni al bordo. Nella maggior parte dei casi, non riuscendo a
determinare la soluzione in forma chiusa si ricorre a metodi approssimati per via
numerica attraverso appropriate ed opportune tecniche di discretizzazione del
problema originario che consentono di passare da un numero infinito di
incognite ad un numero finito.

72

Capitolo 8
STABILITA DELLEQUILIBRIO ELASTICO

8.1 Generalit
La stabilit dellequilibrio trae origine dal fatto che sotto lazione di un carico
crescente la deformazione pu presentare un radicale cambiamento dovuto al
fatto che la configurazione iniziale, sopra un certo valore del carico, cessa di
essere stabile per divenire instabile. La struttura lascia la sua posizione di
equilibrio per cercarne unaltra. Il carico sotto il quale si manifesta siffatto
comportamento detto critico e se il materiale resta in campo elastico si
parla di instabilit elastica.
Le configurazioni equilibrate che si determinano al crescere del carico vengono
studiate in relazione allindagine che si intende condurre circa la natura
dellequilibrio raggiunto ed a tal fini bisogna istituire condizioni di equilibrio sul
sistema deformato.

8.2 Sistemi ad elasticit concentrata
Consideriamo inizialmente la instabilit di strutture ad 1 grado di libert ed a tal
fine studiamo un sistema composto da un asta, vincolata ad una estremit con
incastro cedevole e soggetta ad azione assiale.
Supposto di inclinare lasta dellangolo imponiamo lequilibrio ottenendo:

P sen = k (8.1)

Per vedere eventuali altre soluzioni scriviamo la relazioni cui sopra nella forma

P = k / sen = () (8.2)

e studiamo la funzione () che esiste - {n }.
Per la condizione = 0 la funzione indefinita, per cui passando al limite:

k/ lim
0
/ sen = k / (8.3)

ovvero la funzione incontra lasse P nel punto P
c
, il cui valore pari a k / . In
corrispondenza di tale punto, il carico assumer il nominativo di carico critico.
La curva simmetrica rispetto allasse e presenta due asintoti verticali -, .
Il luogo delle posizioni di equilibrio individuabile nella retta = 0 e nella curva
P = (). Per valori di P P
c
esiste la configurazione fondamentale di equilibrio,
mentre per P = P
c
si perde la dipendenza continua. Per P > P
c
si perde lunicit
della soluzione.
Questa ultima condizione nota come biforcazione dellequilibrio e sembra
contraddire apparentemente il teorema di Kirchoff, mentre non esiste la
contraddizione in quanto violata lipotesi delle piccole deformazioni. Infatti la
deformazione non linearizzata e lequilibrio riferito alla configurazione
deformata: Da tutto questo ne consegue che la soluzione del problema di
stabilit da ricercarsi fuori dalla teoria lineare. Vediamo ora, nel caso P > P
c
,
quali saranno le posizioni di equilibrio ricercate tra le individuabili : -
A
, 0,
A
.
73
Presa la posizione
A
imponiamo una ulteriore piccola rotazione che
comporter lassunzione della nuova configurazione
A
+ , non pi in equilibrio.
Se il moto tende a ridurre langolo , allora esister una posizione di equilibrio
stabile, viceversa risulter instabile. Posto lequilibrio alla rotazione si ha:

M
e
= P sen (
A
+ ) (8.4)
M
i
= k (
A
+ )

Sviluppando la prima e ponendo 0

M
e
= P sen ( + ) = P ( sen cos + cos sen )
P ( cos + sen ) (8.5)

e ricordando che una posizione di equilibrio (PL sen = k ) svolgiamo la
differenza tra i due momenti trovando

M
e
M
i
= P (cos - sen / ) (8.6)

Per compreso tra gli angolo 0 e , cos <sen/ , quindi: M
e
< M
i
e lequilibrio
risulta stabile ( e questo varr anche per la posizione -
A.
). Nella posizione = 0
trovasi:

(P k )
(8.7)

Se P k < 0 allora la stabile ovvero:

P
A
< k / = P
c
(8.8)

sar invece instabile per P
A
> P
c
.
La trave potr assumere tutte e tre le posizioni ma, la = 0 instabile per cui
basta una minima perturbazione per avviare un moto tendente ad una nuova
posizione di equilibrio.

8.3 Approccio energetico
In questo caso, maggiori informazioni sulla stabilit si ottengono utilizzando un
approccio energetico. Lenergia potenziale del sistema pu porsi nella forma

W = kP (1cos) (8.9)

un sistema ad 1 g.l., quindi lenergia solo funzione dellangolo . La
condizione di equilibrio quindi dedotta imponendo lannullarsi della derivata di
W rispetto a

dW/d = k - Psen = 0 (8.10)

la stabilit impone, inoltre, la condizione sulla derivata seconda:

74
d
2
W/d
2
= k - P cos (8.11)
e per =0
(d
2
W/d
2
)
=0
= k P < 0 oppure >0 (8.12)

a seconda se P < k/ oppure P > k/ . Nel primo caso lequilibrio stabile,
mentre nel secondo instabile.

8.4 Sistemi ad elasticit diffusa
Si voglia determinare il carico critico per un trave, ad elasticit diffusa e
semplicemente appoggiata, soggetta alla sola condizione di carico concentrato P
nel senso assiale.
Questo modello prende il nome di trave di Eulero. Posta lassenza di carichi
uniformemente ripartiti, oltre alla rigidezza EJ costante e sforzo normale N
costante, lequazione che regge il sistema pu essere scritta nella forma,
ponendo a
2
= N/EJ

u
v
+ a
2
u
= 0 (8.13)

lintegrale generale vale

u = A
1
+ A
2
z + A
3
senaz + A
4
cosaz (8.14)

fatta la derivata seconda

u
= aA
3
senaz - aA
4
cosaz (8.15)

si hanno le seguenti condizioni al contorno:

z = 0: u = 0 ; u
= 0
z = : u = 0 ; u
= 0

sostituendo trovasi:

A
1
+A
4
= 0 (8.16)
A
4
= 0
A
1
+A
2
+A
3
sena+ A
4
cosa = 0
A
3
sena + A
4
cosa = 0

ovvero, si ottiene un sistema di equazioni lineari omogeneo che, oltre la
soluzione banale (configurazione fondamentale), ammetter altre soluzioni se:

det = 0 (8.17)

l cos l sen
l cos l sen
0 0
1 0 0 0
1 1
1 0 0 1
75
Sviluppando il determinante si ottiene lequazione trascendente sen , che
ammetter soluzioni

= n n = 02 (8.18)

per cui i valori critici saranno = n/; posto A
1
, A
2
, A
4
= 0 si ha:

u = A
3
sen (n/)z (8.19)

Accanto alla soluzione fondamentale u = 0 esiste una soluzione costituita da una
sinusoide di passo /n ed ampiezza A
3
. Per n=1 si trova il carico critico della trave
di Eulero

P
c
= EJ
2
/
2
(8.20)

8.5 Verifiche di sicurezza per la trave di Eulero
Riguardo il valore della tensione critica per la trave di Eulero, questa si pu
ottenere come

c
= P
c
/A = EJ
2
/
2
(8.21)

Posto il momento di inerzia minimo della sezione J = A
2
, si ha la seguente:

Definizione 8.1 E definita snellezza della trave , il rapporto / dove la
lunghezza libera di inflessione, (ovvero il passo della sinusoide che rappresenta
la configurazione di equilibrio variata) e rappresenta il raggio di inerzia minimo
della sezione trasversale.

La tensione critica assumer la forma:

c
= (EA
2
/
2
A)
2
= E
2
/
2
(8.22)

Se tracciamo la curva nel piano -, si ottiene la rappresentazione di una
iperbole detta iperbole di Eulero. Si pu osservare che la tensione critica
c

tanto minore quanto pi snella la trave. Per travi tozze la tensione critica pu
risultare al di sopra del limite elastico, manifestando cos prima della instabilit
la plasticizzazione.
Le travi la cui instabilit si manifesta in campo elastico sono definite travi snelle,
quelle in cui linstabilit si manifesta in campo plastico sono definite travi tozze.
La verifica di resistenza data dalla disuguaglianza
c
mentre la verifica di
sicurezza dalla
a
con
a
=
c
/ k, k coefficiente di sicurezza. Nel caso dei
problemi di stabilit si pone
a
=(1/
)
R
ove , funzione della snellezza , un
numero reale, tabellato nei manuali di verifica di stabilit.

76
Capitolo 9
CRITERI DI RESISTENZA

9.1 La superficie limite
La sperimentazione sul comportamento dei materiali riferita sempre a prove
monoassiali di trazione o compressione.
Nel caso di stato tensionale monoassiale. definite
c
,
c
* i valori limiti in
trazione e compressione, cio i limiti di snervamento o di rottura, la condizione:

i

c
; |
ii
|

c
* (9.1)

garantisce che le tensioni di esercizio
i
e
ii
non superano le soglie limiti. Nel
caso di tensioni pluriassiali, la situazione limite non dipende da una sola della
tensioni principali ma chiaramente condizionata dalle altre due.
Il confronto, in questo caso, non pu farsi che ricorrendo a prove di tipo
triassiale, secondo 3 direzioni ortogonali, facendo variare una tensione per volta,
fino a pervenire alla costruzione di una superficie limite c(
i
), nello spazio delle
tensioni principali.
Tuttavia, questa laboriosa procedura si snellisce introducendo i criteri di
resistenza che trasformano lo stato pluriassiale generico, in uno equivalente
stato monoassiale dotato di maggiore (o eguale) pericolosit delleffettivo.
Questo consente di determinare per ogni punto del corpo i valori
id
id
*
tali che:

id

r
;
id
*

r
* (9.2)

Individuando un stato tensionale in un generico punto del corpo elastico, per via
delle tre tensioni principali
1
,
2
,
3
un criterio di resistenza pu essere definito
assegnando una superficie convessa di equazione.

c(
i
)
i=1,2,3
= 0 (9.3)

luogo dei punti limite nel caso pluriassiale.
Per un materiale duttile la superficie viene fatta coincidere con la superficie di
snervamento mentre, per un materiale fragile coincide con lanaloga di rottura.
La ipotesi di isotropia rende la 9.3 invariante rispetto al riferimento e ci pu
interpretarsi pensando la 9.3 dipendente dalle tensioni principali attraverso gli
invarianti

c(I
1,
I
2,
I
3
) = 0 (9.4)

La 9.4 deve essere invariante per rotazioni di 120 attorno alla trisettrice
dellottante positivo del sistema di riferimento. Questo potr rappresentarsi per
mezzo delle curve di intersezione con piani ortogonali alla trisettrice, equidistanti
tra loro, ove egli assi
i

sono le proiezioni degli assi
i
del riferimento principale
sul piano rispetto a cui praticata la sezione. Ogni curva risulter simmetrica
allasse
i
.
77
In particolare, la 9.4 pu porsi, opportunamente, in funzione degli invarianti del
deviatore di tensione:

c(

I
2D,
I
3D
) = 0 (9.5)

In questo caso la superficie rappresentata dal luogo dei punti a forma di una
superficie cilindrica avente lasse coincidente con la trisettrice, normale al piano
per lorigine. Lisotropia impone che la curva sia simmetrica rispetto agli assi
i
.

9.2 Criterio della max tensione normale (Galileo)
Uno stato tensionale triassiale raggiunge la rottura (plasticizzazione) quando la
max tensione normale raggiunge il limite di rottura (elastico).
La rappresentazione grafica di Mohr individuata da due cerchi con i relativi
limiti. Uno stato di tensione verificato quando il cerchio inviluppo minore o
coincide con il cerchio inviluppo limite. La condizione posta nella forma:

max{
i
}
r
; min{
i
*}
r
* (9.6)

La superficie limite rappresentata, nello spazio delle tensioni principali, da un
cubo delimitato da 6 piani paralleli ai piani coordinati di equazioni:

1
=
2
=
3
=
r
;
1
=
2
=
3
=
r
(9.7)

Il lato del cubo risulta pari a (
r
+
r
*), ed il baricentro posto nellorigine degli
assi solo quando la tensione di rottura a compressione eguale alla tensione di
rottura a trazione. Questo criterio non trova molto riscontro applicativo poich
difficilmente verificabile ed oltretutto poco attendibile nel caso della pressione
idrostatica.

9.3 Criterio della max tensione tangenziale (Tresca)
La situazione limite si verifica quando la massima tensione tangenziale reale
eguaglia la max tensione tangenziale dello stato limite del caso monoassiale:

= max{
i

j
) (9.8)

Nel caso monoassiale e nel caso di materiale dotato di eguale resistenza si pone:

1
=
r
;
3
=
2
= 0 (9.9)

e quindi

=
r
(9.10)

da cui

i
= max{
i
j
} =
r
(9.11)

78
La 9.11 definisce la condizione di plasticit di Tresca e definisce il luogo limitato
dalle tre coppie di piani paralleli

{
i
j
} =
r
(9.12)

individuanti un prisma a sezione esagonale regolare e le cui faccie sono parallele
alla trisettrice dellottante positivo:

{(
i
j
)
2

r
}

= 0

(9.13)

9.4 Criterio di Coulomb
Rappresenta l estensione del criterio di Tresca quando i materiali hanno diverso
limite a rottura. Per i due cerchi di Mohr rappresentanti gli stati di rottura a
trazione ed a compressione della prova monoassiale, andr tracciata la tangente
comune ai due cerchi. Uno stato triassiale si considera verificato quanto il punto
rappresentativo, comunque dipendente dalle tensioni principali, interno a tali
tangenti. Nel piano delle tensioni si ha la relazione limite:

|| = (c ) tg (9.14)

Dove c e rappresentano due costanti fisiche del materiale note, rispettivamente
come coesione ed angolo di attrito interno.

9.5 Criterio della max energia potenziale elastica (Beltrami)
Secondo questo criterio si raggiunge la rottura quando, in un generico punto, la
densit di energia potenziale elastica eguaglia quella corrispondente alla rottura
della prova monoassiale. In formula:

W(E) = 1 E = CE E (9.15)

Considerando linversa della equazione di Lam

E = 1/E[(1+)1 I
1
I ] (9.16)

si ottiene:

W(1) = 1/2E [(1+)11 I
1
2
] (9.17)

che nel riferimento principale diventa:

W(1) = 1/2E [(1+)1
1
2
+ 1
2
2
+1
3
2
( 1
1

+ 1
2
+1
3
)
2
] (9.18)

e posto 1
1

= 1
2
= 0 e 1
3
=
r
trovasi:

W(1) = 1/2E =
r
(9.19)

La verifica di resistenza assumer la forma:
79
[(1+)(1
1
2
+ 1
2
2
+1
3
2
) ( 1
1

+ 1
2
+1
3
)
2
]

r
(9.20)

La rappresentazione grafica, nello spazio delle tensioni principali viene ad
individuare una superficie descritta dal termine sottoradice presente nella 9.20
che rappresenta un ellissoide rotondo il cui asse coincide con la retta 1
1

=1
2
=1
3

cio con la trisettrice dellottante positivo, mentre lintersezione con il piano, che
risulta ortogonale alla trisettrice, un cerchio.
Questo piano detto piano deviatorico ed il luogo dei punti per cui I
1
=0. Un
punto che sta sugli assi coordinati rappresentativo di stati monoassiali, mentre
un punto che sta sulla trisettrice rappresenta uno stato di tensione idrostatica.

9.6 Criterio della max energia distorcente (Von Mises)
Applicando la decomposizione del tensore degli sforzi in una parte idrostatica ed
in una parte deviatorica risulta possibile scindere lequazione di Lam in due
parti. Per ottenere la parte idrostatica si moltiplica scalarmente per I:

I1=2E+I
E
I I
1
= (2+3)I
E
(9.21)

mentre la parte deviatorica si ottiene togliendo la parte idrostatica:

1
d
= 2 (EI
E
I )+I
E
I I
E
I (9.22)

semplificando:

1
d
= 2 E
d
(9.23)

Per ogni campo di deformazione E, si definisce densit di energia distorcente, la
densit di energia potenziale elastica associata alla parte deviatorica.

W
d
= ( 1
d
E
d
) (9.24)

cio:

W
d
= 1
d
1
d
/2 (9.25)

Sviluppando si trova:

W
d
= 1/4 ( 1I
1
I)

(1I
1
I)

= 1/4( 11I
1
2
) (9.26)

Applicando al riferimento principale

W
d
=1/4[1
1
2
+1
2
2
+1
3
2
(1
1
+1
2
+1
3
)
2
]=1/12 (1
1
1
2
)
2
(

1
2
1
3
)
2
(1
1
1
3
)
2
(9.27)

Nella prova monoassiale a trazione lunica tensione presente la 1
1
=
r
, per cui
lenergia alla rottura risulta:

W
r
= (1/12)2
r
2

(9.28)

80
La verifica viene posta nella forma:

{[1/2 (1
1
1
2
)
2
(

1
2
1
3
)
2
(1
1
1
3
)
2
]}

<
r
(9.29)

e, nello spazio delle tensioni principali la zona verificata alla rottura quella
delimitata dalla superficie

(1
1
1
2
)
2
+ (

1
2
1
3
)
2
+ (1
1
1
3
)
2
= 2 (9.30)

Che rappresenta un cilindro il cui asse coincide con la trisettrice e la cui sezione
un cerchio di raggio r = (2/3
r
2
)
.
Sezionando il cilindro con un piano contenente lasse e, ricordando che gli stati
di tensione idrostatica sono rappresentati dai punti della trisettrice, si osserva
che diventano ammissibili stati idrostatici di qualsiasi entit.
Questo ultima affermazione evidenzia un limite del criterio a cui sommabile un
ulteriore limite circa lapplicazione sui materiali aventi eguale tensione di rottura
a compressione e trazione. Si osserva infatti che le intersezioni del cilindro con
gli assi coordinati danno valori di rottura a trazione e compressione eguali tra di
loro.

81
Capitolo 10
SOLUZIONE DEL PROBLEMA ELASTICO PER SOLIDI 1-D

10.1 Il modello di Saint Venant
Una particolare soluzione del problema dellequilibrio elastico fu dovuta a Barr
di Saint Venant il quale, per primo, riusc a formulare una soluzione rigorosa
tale da offrire cos un fondamentale sviluppo alla teoria dellelasticit. Nei fatti
egli formul il seguente principio:
Sistemi di forze staticamente equivalenti agenti sulle basi di un solido trave,
producono gli stessi effetti su tutta la lunghezza della trave, ad eccezione di zone
di estensione limitata in prossimit delle basi.
Questo, che nei fatti un principio di indifferenza, consente di valutare lo stato
tensionale su un solido trave avendo come dati le sole caratteristiche statiche dei
sistemi di forze agenti sulle basi.

10.1.1. Caratterizzazione fisico-matematica.
Sia W un dominio, connesso e limitato, posto in un piano di normale e
3
, con
uno scalare definito positivo. Nello spazio euclideo tridimensionale si consideri il
corpo elastico omogeneo ed isotropo ) definito geometricamente come:

): {(x1, x2)W* | 0< z < }, con W* = W W

assumendo W come la sezione retta del cilindro test definito si ha:

W(x1, x2)W*, x3 z

Si consideri ora una funzione u = u ( x
1
.x
n
) continua in W , ed appartenente
allinsieme C
2
(W). Definiamo che u armonica se soddisfa lequazione di Laplace

2
u = 0 (10.1)

o anche, lequivalente non omogenea equazione di Poisson

2
u = f (x,y) (10.2)

I problemi delle equazioni ellittiche, definite sul dominio W, sono problemi di
frontiera in grande: si assegna il dato su W, ed in esso la soluzione deve
esistere. Una tipologia di classici problemi della fisica matematica sono
individuabili nel problema di Dirichlet e nel problema di Neumann, in particolare:

u (x, y )|
W
= u (x, y) (10.3)
u (x, y )
n
|
W
= u (x, y)

La ricerca della soluzione v effettuata in opportuni spazi funzionali e la coppia
{u, f }costituisce un problema ben posto,nel senso di Hadamard.
In particolare, laspetto generale del problema viene ristretto (modello di
S.Venant) ad un solido elastico, omogeneo ed isotropo, di forma cilindrica le cui
basi sono definite da
0
,
. Il sistema di riferimento costituito da una terna di

82
coordinate materiali 0
1,2,3
, ove gli assi x1 e x2 sono assunti come principali di
inerzia e lasse x3 z coincide con lasse longitudinale del cilindro.
A riguardo le condizioni di carico si assume che siano nulle le forze di volume
insieme alle forze sulla superficie laterale. Si contempla la esistenza di forze non
nulle esclusivamente sulle basi
0
,
.
Ulteriore, ed importante, ipotesi relativa allo stato tensionale, che si suppone
piano, ( T
11
= T
22
= T
12
= 0 ) e ci diviene equivalente al fatto che tra le fibre del
cilindro si esercitano azioni mutue unicamente nel senso delle fibre. Questo
problema fu oggetto di numerose ricerche a partire dalle classiche memorie di
Barr di Saint Venant (1855) e della relativa trattazione di Clebsch (1862) ove la
soluzione cercata assumendo come incognite le componenti dello spostamento.
Il problema nella sua trattazione generale ricondotto alla determinazione di
una funzione (x
1
, x
2
), armonica in un dominio piano , la cui derivata rispetto
alla normale al bordo assuma un valore prescritto sul bordo stesso (problema di
Neumann). Nello specifico, restano da trovare le uniche tre componenti, non
nulle, dello stato tensionale utilizzando le classiche equazioni di equilibrio e
costitutive dellelasticit lineare.
Nel caso di stato di tensione piano le equazioni di equilibrio sul volume
impongono:

13,3
= 0,
23,3
= 0,
13,1
+
23,2
+
33,3
= 0 (10.4)

Riguardo la congruenza della deformazione e laspetto costitutivo, questi vengono
introdotti attraverso le equazioni di Beltrami che, nel caso piano, assumono la
forma:

33,11
= 0,

33,22
= 0,

33,12
= 0,

33,33
= 0
(1+)(
31,11
+
31,22
) +
33,13
= 0 (10.5)
(1+)(
32,11
+
32,22
) +
33,23
= 0

Le equazioni di equilibrio al bordo sono prese in considerazione esclusivamente
sulla superficie laterale. Scelta una qualsiasi normale esterna, le cui componenti
assumono la forma (n1,n2, 0), lequilibrio alla traslazione consente di scrivere:

31
n1 +
32
n2 = 0 (10.6)

Ovvero, individuando nella 10.6 il prodotto scalare di (vettore della tensione
tangenziale risultante delle componenti
31
,
32
) per la normale n, individuiamo la
condizione di ortogonalit delle tensioni tangenziali, rispetto la normale alla
superficie esterna. Unaltra propriet circa la tensione tangenziale dedotta
proiettando lequilibrio delle forze di volume sugli assi 1 e 2. Si ottiene:

div 1 e1 =
31,3
= 0 (10.7)
div 1 e2 =
32,3
= 0

Ricavando cos la condizione che la tensione tangenziale, nelle sue componenti,
si mantiene costante in ogni sezione del solido.
83
Infine a riguardo lessenza del principio, circa gli effetti dei carichi sulle basi si
deve a Toupin limportante dimostrazione:

Teorema 10.1: Sia ) (0, ) un solido elastico omogeneo ed isotropo di forma
cilindrica e lunghezza , e siano
o

rispettivamente la sezione di origine e la

sezione finale del cilindro. Sia inoltre, CSym e CPos e si consideri lo stato
elastico [u, E, 1 ] associato a forze nulle sul volume e sulla superficie laterale.
Valgano inoltre le posizioni:

o
s d
o
= 0 ;
o
s-x d
o
= 0 ; lim
u1n = 0

Definita lenergia di deformazione elastica nel tratto di ascissa z dello intervallo
[0]:

W()
)=
)
E CE

(10.8)

Segue che, se la base
o
scarica, vale la seguente relazione:

W()
) =W(
o
) exp ([(z ) / (z)] ) (10.9)

Dove (z) una costante che dipende dalla geometria della trave oltrech dalla
natura costitutiva il materiale. In particolare:

(z) =2+3 / sqr 2(z)

Il teorema di Toupin dimostra che lenergia elastica decade in modo esponenziale
quando ci si allontana dalla base caricata.

10.1.2 Integrazioni delle equazioni del problema
Con riferimento alle equazioni (10.5) si pu dedurre che la componente della
tensione normale
33
dovr essere necessariamente una funzione lineare delle x
1

x2 e x3
e non dipendere dal prodotto x2 x1.

33
= a + a1x1 + a2x2 x3(b+ b1x1+ b2x2)

(10.10)

Dove ai e bi sono opportune costanti di integrazione.
Al fine di determinare le tensioni tangenziali
31
e
32
, funzione delle sole variabili
x2 , x1,
si proceder alla integrazione nel dominio piano definito dalla generica
sezione trasversale appartenente al cilindro ). Si otterr il seguente sistema:

31,1
+
32,2
=

b+ b1x1+ b2x2
31,11
+
31,22
= (1)
1

b
1
(10.11)
32,11
+
32,22
= (1)
1

b
2

a cui andr associata la condizione al bordo (10.6).
Svolgiamo una trasformazione del sistema, derivando la prima delle (10.11) una
volta rispetto x1 , ed una volta rispetto ad x2

84
31,11
+
32,21
=

b1

(10.12)
31,12
+
32,22
= b2

Sottraendo le (10.12) rispettivamente alla seconda ed alla terza delle (10.11) si
ottiene:

31,11
+
31,22
(
31,11
+
32,21
) = (1)
1

b
1
b1 (10.13)
32,11
+
32,22
(
31,12
+
32,22
)

= (1)
1

b
2
b2

Semplificando pu porsi la forma compatta:

(
32,1
31,2
)
,2
= (1)
1

b
1
(10.14)
(
32,1

31,2
)
,1
= b2 (1)
1

I primi due membri della (10.14) rappresentano le derivate parziali della stessa
funzione, il cui differenziale totale sar: (posto * = (1+)
1

)

d(
32,1
31,2
) = *b2dx1 + *b1dx2 (10.15)

Integrando la (10.15)

(
32,1
31,2
) = *(b2x1 + b1x2 )+ c (10.16)

Riconducendoci, in tal modo, alla soluzione del sistema costituito dalle due
equazioni differenziali che seguono:

(
32,1
31,2
) = *(b2x1 + b1x2 )+ c (10.17)
31,1
+
32,2
=

b+ b1x1+ b2x2

Osserviamo che il sistema (10.17) lineare quindi, possiamo porre la soluzione
sotto forma di una somma del tipo:

31
=
31
+ *
31

32
=
32
+ *
32
(10.18)

Dove le
ij
concernono la soluzione omogenea delle (10.18) ovvero:

32,1

31,2
= 0
31,1
+
32,2
= 0 (10.18.1)

Allora, se la sezione semplicemente connessa la prima delle (10.18.1) esprime
la c.n.s. per lesistenza di una funzione (x1, x2) tale che:

31
= ,
1
(10.19)
32
= ,
2

85
mentre, la seconda delle (10.18) afferma che la definita funzione deve soddisfare
lequazione di Laplace:

2
( x1, x2 ) ,
11
+,
22
= 0 (10.20)

ovvero, risultare una funzione armonica.
A seguito di quanto determinato, la condizione al bordo pu essere esplicitata
come segue:

31
n1 +
32
n2 = (*
31
n1+ *
32
n2) (10.21)

considerando la posizione (10.19) si ha:

,
1
n1 + ,
2
n2 = (*
31
n1+ *
32
n2) (10.22)

per cui, introducendo la derivata della funzione ( x1, x2 ) rispetto la normale al
bordo:

,n
= (*
31
n1+ *
32
n2) (10.23)

Da quanto fin qu dimostrato ne consegue che, nella sua trattazione pi
generale, il problema di Saint-Venant pu essere ricondotto alla determinazione
di una funzione ( x1, x2 ), armonica in un dominio piano e la cui derivata,
rispetto alla normale al bordo, assuma un prescritto valore. Posto in questi
termini il problema assume la classica forma di Dini-Neumann.
Assegnata la forma della sezione, la condizione sulla derivata normale, consente
di trovare la soluzione ( x1, x2 ), del particolare problema concernente la sezione
e quindi la distribuzione delle tensioni tangenziali. Considerazioni conclusive, su
questo paragrafo, consentono daffermare che il problema di Saint Venant
trasformato nella soluzione di un problema noto.
Dalla condizione di armonicit della funzione ( x1, x2 ) si ha:

,11
+
,22
d = 0 (10.24)

e, con una trasformazione di Gauss estesa al contorno di

,
1
n1+ ,
2
n2)d
=

(d/dn )d
= 0 (10.25)

Questo risultato resta conforme alla propriet che lesistenza della soluzione per
il problema di Dini-Neumann rimane subordinata ad unopportuna condizione
sulla derivata normale come nella (10.25).
Infine, per una completezza nella trattazione generale del problema, osserviamo
che la seconda delle (10.18.1) rappresenta la c.n.s. affinch esista la funzione
(x, y) tale che:

31
= ,
2
(10.26)
31
= ,
1

86
mentre la prima delle (10.18.1) impone che detta funzione deve soddisfare alla
equazione di Laplace

2
(x,y) ,
11
+ ,
22
(10.27)

la condizione al bordo assume la forma:

,
2
n1+ ,
1
n2 = (*
31
n1+ *
32
n2) (10.28)

Omettendo alcuni sviluppi per semplicit di trattazione, si ricava la dipendenza
della funzione ad assumere un preciso valore sulla frontiera esterna.
In definitiva la soluzione alternativa pu essere posta come:

2
(x,y) ,
11
+ ,
22
in

(10.29)
( )= *() in

Quindi il problema di Saint Venant, nella sua formulazione generale, viene
ricondotto alla determinazione di una funzione armonica in un dominio piano ,
la quale assume un preciso valore sul bordo del dominio stesso.
Le (10.29) rappresentano la trasformazione del problema di Saint Venant in un
classico problema di Dirichlet.

10.2 Caratteristiche della sollecitazione e valori delle costanti
Laver introdotto la funzione (x,y) ha permesso di istituire una relazione tra le
diverse constati b, b1, b2, gi individuando il valore della prima b = 0, attraverso
una opportuna scelta del sistema di riferimento. Riguardo alle altre costanti, a,
a1, a2, b1, b2, c, per la loro determinazione si richiede, ora, di specificare la
distribuzione delle forze di superficie in corrispondenza delle basi.
Seguono quindi le relazioni, gi note dallELV per le travi, tra le componenti di
tensione, in termini di integrale sulla sezione trasversale, e le corrispondenti
forze di superficie:

31
= T
1
32
= T
2
(10.30)
33
= T
3
33
x
2
= M
1
33
x
1
= M
2
32
x
1

31
x
2
= M
3

dove il segno positivo vale per la base
(n
3
=1) mentre, il verso negativo relativo
alla base (n
3
= 1).
Lo stato della sollecitazione esterna pu essere caratterizzato da una forza e da
un momento ottenuti come risultante e momento risultante, del sistema di forze
superficiali applicate, applicate al baricentro della sezione.

R (T
1
, T
2
, N), M (M
1
, M
2
, M
3
) (10.31)

87
Il principio di equivalenza elastica assicura che la distribuzione delle forze sulle
basi diversa da quella posta nelle (10.30), con valori locali diversi da quelli dati
dal sistema (10.30) non comporta variazioni dello stato di tensione-deformazione
nei punti situati a sufficiente distanza dalle basi purch il sistema ammetta
come valori risultanti le (10.31).Infine, riguardo la determinazione delle costanti
si dimostra opportuna la scelta di un riferimento, dove gli assi ortogonali x
1
, x
2

sono coniugati rispetto allellisse centrale di inerzia, relativa allarea della sezione
ovvero, coincidente con gli assi principali di inerzia x
I
, x
II
. Di seguito, sar svolta
lapplicazione delle ipotesi, cui il modello fondato, considerando le singole
caratteristiche della sollecitazione ed utilizzando, da un punto di vista analitico,
il c.d. metodo seminverso. In questo ultimo possibile considerare come
incognite parte di spostamenti, deformazioni, tensioni e parte dei dati sulle forze
e sui cedimenti vincolari. Lobbiettivo resta determinare le incognite ed i dati non
fissati in modo da soddisfare le equazioni del problema elastico.

10.3 Sollecitazione di Sforzo Assiale
Consideriamo il solido di Saint Venant soggetto ad un carico assiale concentrato
agente sul baricentro delle basi. L equazione costitutiva consente di stabilire la
relazione tra lo sforzo normale e l estensione semplice secondo lasse z 3 nella
forma:

N = EA
3
(10.32)

Formulando un approccio in termini di spostamenti, ipotizziamo che il solido sia
soggetto ad allungamento costante secondo lasse z 3

u = (10.33)
0

Determiniamo il tensore della deformazione che, in questo caso, coincide con il
gradiente dello spostamento.

E = (10.34)
0 0 0
z
3
0
3
0 0
0 0 0

Attraverso lequazione di Lam viene possibile determinare le componenti della
tensione che, nel caso in esame, risultano non nulle esclusivamente le:

T
33
= (2+)
3
T
11
=
3
(10.35)
T
22
=
3

Lequilibrio con le forze esterne determina le forze che agiscono sul volume di ):

- f = div 1 = 0 (10.36)

88
Per lequilibrio delle forze sulla superficie laterale e sulle basi, dove la normale
caratterizzata da un vettore di componenti, rispettivamente, n = ( cos, sen, 0 )
e n = ( 0, 0, 1 ), trovasi:

s = [
3
cos ,
3
sen, 0 ] (10.37)
s = [ 0, 0, (2+)
3
]

Il risultato delle (10.37) afferma che, allapplicazione di unestensione semplice
corrispondono delle trazioni sulla superficie laterale, che violano lipotesi di base
del modello di Saint Venant. Andr quindi, modificata lipotesi sugli spostamenti
introducendo una nuova ipotesi deformativa ovvero, una contrazione della
sezione nel proprio piano. Conseguentemente, il vettore spostamento assume la
forma:

u = (10.38)
y
3

Sviluppando la (10.38) si ricavano i corrispondenti tensori della deformazione E
e degli sforzi 1:

u = u
T
=

3
0 0

E = (u +u
T
) = (10.39)

3
0 0
0 0

Attraverso lequazione di Lam sono determinate le componenti del tensore degli
sforzi:

1
11
= 2 E
11
+ ( E
11
+ E
22
+ E
33
)1 = 2
3
+
3
(12) (10.40)
1
22
= 2 E
22
+ ( E
11
+ E
22
+ E
33
)1 = 2
3
+
3
(12)
1
33
= 2 E
33
+ ( E
11
+ E
22
+ E
33
)1 = 2
3
+
3
(12)
1
13
= 1
23
= 0

Sviluppiamo le (10.40) richiamando le posizioni: = / 2(+) ; E = (2+3) / +

1
11
= 1
22
=
3
(

z
x
3
3

3
3
0 0

3
3
3
0 0
0 0
0 0

3
3
0 0
0 0
++
2
/+) = 0 (10.40.1)
1
33
=
3
[2+(
2
/+)] =(2
2
+2++
2
2
)/+] = (2+3) /+= E
3

Conseguentemente lo stato di tensione assume la forma:

3
0 0
0 0 0
0 0 0
E
89

1 = (10.41)

Svolgendo lequilibrio per le forze sul volume e sulla superficie laterale si ha:

-f = div 1 = [0,0,0] (10.42)
s = 1n = [0,0,0]

mentre sulle basi si ottiene:

s =[0, 0, E
3
] (10.43)

Richiamando lequazione costitutiva per le travi N = T
33
, sostituendo si trova

N = EA
3
(10.44)

Fatta la posizione per la tensione normale
z
= T
33
= E
3
ed eguagliando con la
(10.44) si ha la cercata relazione tra la caratteristica della sollecitazione e la
tensione normale relativa:

= N/A (10.45)

La (10.45) rappresenta una distribuzione costante delle tensioni, sulla intera
sezione, dovute alla applicazione di una azione assiale sulle basi.
Giova altres osservare, circa lenunciato principio di equivalenza elastica, che il
considerare sezioni trasversali prossime alle basi comporta la perdita del valore
costante della distribuzione delle tensioni, sostituita da andamenti fortemente
non lineari.

10.4 Sollecitazione di Flessione e Presso/Tensoflessione
Consideriamo il solido cilindrico di Saint Venant soggetto ad azione flettente,
affrontando il problema secondo un approccio agli spostamenti.
Si pongono plausibili delle ipotesi deformative che impongono, nella direzione
dellasse 2y, uno spostamento verticale associato ad una rotazione tale da
mantenere lortogonalit con lasse longitudinale dopo la deformazione. Il piano
ove avviene la deformazione definito piano di flessione e, lintersezione di tale
piano con la sezione detto asse di flessione. Sotto queste ipotesi un possibile
campo di spostamento assume la forma:

u = (10.46)
z u
y ) z ( ' u
) (
0

Si faccia la posizione k = - u (z) e sostituendo nella (10.46) si ricava il tensore E
come parte simmetrica del gradiente dello spostamento:

90

u = u = u
T
= (10.47)
/ kz 2
2
kz 0 0

da cui:

E = 1/2 ( u+u
T
) = (10.47.1)

Applicando, per componenti, le equazioni di Lam, si costruisce il tensore degli
sforzi 1:

1
11
=ky
1
22
=ky (10.48)
1
33
=(2+)ky

Lo stato di tensione finale espresso dalle componenti ricavate nelle (10.48)

1 = (10.49)
ky 0 0

Svolgendo lequilibrio sul volume e sulle superfici si trova

- f = div 1 = [ 0, k, 0 ] su
- s = 1n = [ kycos, kysen, 0] su (10.50)
- s = 1n = [0, 0, (2 + ) ky ] su
0,

quindi, il modello di spostamento ipotizzato comporta la nascita di forze di
volume e di forze sulla superficie laterale non compatibili con le ipotesi generali
del modello di S. Venant. Occorre quindi eliminare tali forze modificando lipotesi
degli spostamenti, introducendo una deformazione della sezione nel proprio
piano. In particolare v considerata una contrazione trasversale delle fibre tese e
una dilatazione trasversale delle fibre compresse. Lipotesi modifica il vettore
spostamento nella forma:

u = (10.51)

ove rappresenta il coefficiente di Poisson e, laggiunta dei nuovi termini,
rispetto alla prima posizione, rappresenta una contrazione trasversale delle fibre
tese ed una dilatazione trasversale delle fibre compresse. La determinazione del
kzy
0
ky kz 0
0 0 0
ky ) (
ky
2 0 0
0 0
+ ) x y z [
k

y z k
(
y x k
2 2 2
2
ky 0 0
0
0 0 0
ky kz 0
0
0 0 0
kz 0
0 0
91
tensore della deformazione segue seconda la classica composizione del gradiente
dello spostamento:

u = u
T
= (10.52)
kz y k kx
kz ky kx

0

E =
y k 0 0

Richiamando le relazioni tra le costanti di Lam e le costanti elastiche (, E ), si
determinano, attraverso lequazione di Lam, le componenti del tensore 1:

1
11
= 1
22
= 2(ky)+ky(12) = ky(2+2) = ky [(+
2
+
2
)+] = 0

1
33
= 2ky+ky(12) = ky[2+(2
2
/ 2(+)] = ky [( 2
2
+2++
2
2
)/+] =
= ky [(2+3)/+] = Eky

Lo stato di tensione assume la forma:

1 = (10.53)
0 0 0

y k
y k
0 0
0 0
y k E 0 0
0 0 0

y k kz
kx y k
0
0

ky kz
kx ky 0

Sviluppando le equazioni di equilibrio si ottiene

f = -div 1=[0,0,0] su (10.54)
s = 1 n[ 0,0,0 ] su
s = 1 n[ 0,0, Eky ] su
0,

Verifichiamo ora, che lo stato tensionale cos ricavato corrisponde, in effetti, ad
una sollecitazione di flessione pura. Non sono presenti tensioni tangenziali
quindi risulta possibile escludere valori dei tagli T
1
e T
2
diversi da zero e,
conseguentemente, anche del momento torcente M
3
. Se rammentiamo le
relazioni tra sollecitazioni esterne e tensioni troviamo che lo sforzo normale N
legato alla T
33
attraverso lintegrazione sulla sezione. Se il riferimento
baricentrico segue che il momento statico derivante si annulla e quindi N = 0. Si
ha quindi, richiamando la posizione k = u(z), in definitiva:

N = E k
A
y

= E k S
x
= 0 (10.55)
M
1
= E k
A
y
2
= E k J
x
= E J
x
u
M
12
= E k
A
y x

= E k J
yx
= 0

La posizione k = u(z) definisce la curvatura della linea elastica che descrive la
deformazione dellasse longitudinale del solido. La stessa una relazione, come
92
precedentemente definito nella caratterizzazione differenziale del problema
elastico per solidi monodimensionali, legata alla funzione spostamento secondo
le seguenti espressioni:

u(z) = u(z) spostamento
u(z) = w(z) rotazione (10.56)
u(z) = k(z) curvatura

Se il riferimento principale di inerzia, allora si avr M
12
= 0 ovvero, il piano di
sollecitazione coincide con il piano di flessione (flessione retta). Determiniamo
ora lespressione della tensione ed il suo andamento; posto
z
= T
33
sostituendo
si ha
z
= Ek y ed essendo M
1
/ J
1
= E k si trova, rispettivamente per i piani 2-3
(y-z) e 1-3 (x-z)

z
= ( M
1
/ J
1
) y
z
= ( M
2
/ J
2
) x (10.57)

Le relazioni (10.57) consentono di affermare che la distribuzioni delle tensioni
normali, dovute alla flessione, assume un andamento lineare, annullandosi in
corrispondenza dellasse neutro e presentando valori massimi (positivi e negativi)
in corrispondenza del bordo estremo della sezione.
Giova osservare che lasse neutro (luogo dei punti rispetto a cui le fibre del solido
non sono n tese n compresse) coniugato rispetto allasse di sollecitazione
relativo allellisse centrale di inerzia. Ancora, lasse neutro ortogonale allasse
di flessione mentre lasse di sollecitazione ortogonale al vettore momento.
Se il riferimento non principale, quindi il momento centrifugo diverso da zero,
parimenti sar M
12
0 ovvero saremo in presenza di flessione deviata.
Consideriamo ora il caso in cui lasse di flessione non coincida con uno degli assi
principali di inerzia ovvero, in presenza di flessione deviata. In questo caso
possibile decomporre lo spostamento flessionale in due componenti, secondo gli
assi baricentrici e ricavare la flessione totale come somma di due flessioni rette,
componendo cos di fatto la flessione deviata. Il diagramma delle tensioni pu
quindi raffigurarsi come somma dei due diagrammi parziali. Il luogo di
annullamento delle tensioni (asse neutro) definito dalla retta, di coefficiente
angolare tg = x / y,

( M
1
/ J
1
) y - ( M
2
/ J
2
) x = 0 (10.58)

Se nella sezione del solido sono presenti contemporaneamente sforzo normale e
flessione si parla di sollecitazione di presso-tenso flessione a seconda del segno
dello sforzo normale.
La corrispondente tensione normale varr in questo caso:

z
= (N / A) + ( M
1
/ J
1
) y - (M
2
/ J
2
) x (10.59)

A causa del termine N/A lasse neutro non passer per il baricentro, anche se la
sua inclinazione sar sempre tg = x / y , ovvero si sposter parallelo allasse
neutro della flessione pura.
93
Il punto di applicazione dello sforzo normale definito centro di pressione c e
per questo ultimo, in rapporto con lasse neutro, sar possibile instaurare una
corrispondenza di polare ed antipolare tra punti e rette. Allora c G (baricentro)
pu identificarsi come il polo della retta allinfinito (asse neutro) e la sezione, in
questo caso risulta totalmente compressa. Quando c trasla, allontanandosi da
G, la retta tende allasse baricentrico e quando c allinfinito, lasse neutro
coincide con lasse baricentrico (la sezione simmetricamente inflessa). Pi
precisamente per sforzo normale agente entro il nocciolo centrale di inerzia della
sezione (luogo degli antipoli delle rette che inviluppano la figura senza tagliarla)
la stessa completamente reagente omogeneamente. Allorquando il centro di
pressione esterno al nocciolo lasse neutro taglia la sezione che risulter
parzializzata.
In particolare, questo aspetto diventa estremamente importante quando la
sezione del solido costituita da materiale non reagente a trazione (vedi lapidei,
muratura, calcestruzzo etc..). In tal caso diventa estremamente importante
conoscere leffettiva consistenza della sezione reagente in quanto la verifica di
resistenza obbliga ad una precisa definizione della geometria reagente.
Infine, volendo ricavare il campo di deformazione che resta associato alla
tensione normale, prodotta dallo sforzo assiale e dalla flessione, dietro semplici
osservazioni si ottengo le seguenti:

E
33
=1/E [N/A + ( M
1
/J
1
)y (M
2
/J
2
)x] (10.59.1)
E
11
= E
22
= (/ E )E
33

Specificando il regime deformativo possibile definire la variazione di lunghezza
del solido nella forma:

=
E
33
|
x=0,y=0
= N/EA (10.59.2)

Parimenti la variazione di superficie, cui viene soggetta una porzione elementare
della sezione trasversale :

(x1,x2) =
12
= E
11
+ E
22
= 2E
33
(10.59.3)

Complessivamente, lintera sezione trasversale rappresenter una variazione di
superficie data da:

12
= 2/E [N/A + (M
1
/J
1
)y + (M
2
/J
2
)x] = 2 N/E (10.59.4)

Riguardo, infine, la variazione cubica si ottiene:

V = E
11
+ E
22
+E
33
= (12)/) N (10.59.5)

Le combinate azioni di sforzo assiale e momento flettente consentono di poter
scrivere lenergia di deformazione nella forma:

W = 1E = [N/A + (M
1
/J
1
)y + (M
2
/J
2
)x ]( +
1
y +
2
x) (10.59.6)

94
Integrando sulla sezione trasversale e ricordando laver scelto un riferimento
baricentrico e principale si ha:

W = [N + M
1

1
+ M
2

2
] (10.59.7)

La (10.59.7) pu essere formulata tutta in termini di deformazione:

W = [EA
2
+ EJ
1
1
2
+EJ
2

2
2
] (10.59.8)

oppure in termini di caratteristiche della sollecitazione:

W = [N
2
/EA + (M
1
2
/EJ
1
) + (M
2
2
/EJ
2
) (10.59.9)

Lenergia per lintero solido assumer la forma:

W =

[N
2
/EA+(M
1
2
/EJ
1
)+(M
2
2
/EJ
2
) =
= [N
2
/EA + (M
1
2
/EJ
1
) + (M
2
2
/EJ
2
) (10.59.10)

10.5 Sollecitazione di torsione
Si consideri un solido elastico omogeneo ed isotropo a forma cilindrica, soggetto
a pura sollecitazione di torsione applicati sulle basi. Si vuole valutare leffetto di
coppie torcenti mediante un classico approccio agli spostamenti. Considerando
rotazioni torsionali attorno allasse 3, il vettore spostamento pu essere espresso
come

u = e
3
(x x
o
) (10.60)

Volendo scrivere, il campo di spostamenti per componenti, posto
3
funzione
della coordinata z e sviluppando in un intorno locale si ottiene:

u = = (10.61)
0 0 z

x z

determinato il gradiente dello spostamento ed il suo trasposto:

u = u
T
= (10.62)

0 0 z
'
0
3
3 2 1
y x
'
e e e

0
3
3
y z
'
'

0 0 0
0
3 3
3 3
x z
y z
' '
' '

0
0 0
3 3
3
3
x y
z
' '
'

I tensori della deformazione e della tensione E, 1 assumeranno la forma:

E = 1= (10.63)

1
0 0
'

0 0 G

0
2
1
2
1
2
2
1
0 0
3 3
3
3
x y
x
y
' '
'

0
0 0
3 3
3
3
x G y G
x
y G
' '
'
'
95

Svolto lequilibrio sulle forze di volume si trova

-f = div 1 = [ 0, 0, 0] (10.64)

mentre sulla superficie laterale dove n = ( n
x
, n
y
)

s = [ 0, 0, -G
3
yn
x
+ G
3
xn
y
] (10.65)

ovvero

3
G( xn
y
yn
x)

3
G( x n ) = 0 (10.66)

la (10.66) vale zero solo per x parallelo ad n e ci avviene solo in sezioni circolari
per cui, lipotesi dello spostamento vale solo quando la sezione circolare piena
o comunque circolare cava. In questo caso la teoria delle travi offre la relazione
costitutiva, nel caso di sollecitazione torsionale

M
3
= G J
o

3
(10.67)

Conseguentemente lo stato di tensione assumer la forma:

= = (10.68)

y ' G
T
T

Con le tensioni tangenziali dirette normalmente alle x, quindi ad n secondo la

n = 0 (10.69)

Il modulo della tensione vale

|| = G (x
2
+ y
2
)
1/2
(10.70)

dalla relazione costitutiva si trova landamento ed il valore della tensione agente

= ( M
3
/ J
o
) r (10.71)

ovvero, la tensione tangenziale vale zero allorigine e varia con il raggio della
sezione. Qualora la sezione non ha forma circolare bisogna supporre che il
solido, oltre a subire una deformazione del tipo precedente, possa deformare la
propria sezione trasversale, nel proprio piano, ingobbendosi secondo una
funzione (x,y) proporzionale ad . Il vettore spostamento assumer la forma:

23
13

x ' G

96
u = (10.72)

) , ( '
'
'
y x
zy
zx

fatto il gradiente dello spostamento ed il suo trasposto, possibile determinare il
tensore della deformazione ed, attraverso lequazione di Lam, il tensore degli
sforzi:

0 , ' , / '
' 0 '
' ' 0
y x
x z
y z

u =

0 ' '
, / ' 0 '
, / ' ' 0
x y
z
z
y
x

u
T
=

E =
+ 2 0 ) x / '

1 = (10.73)

+ 0 0 ) x

posto lequilibrio sulle forze di volume si trova:

-f = div T = [ 0, 0, G (,xx + ,yy)] (10.74)

Quindi, perch le forze di volume siano nulle, dovr essere
2
= 0.
Sulla superficie laterale varr la condizione:

s = [ 0, 0, G[(-y + ,x) n
x
+ (x + ,y) n
y
] (10.75)

detta ,n la derivata direzionale della funzione ingobbamento (x, y)

,n
=
x
n
x
+
y
n
y
(10.76)

ho la condizione affinch le forze s sulla superficie laterale siano nulle:

/ n = y n
x

x n
y
(10.77)

+ +
+
0 2 2
0
2 0 0
) , x ( / ' ) , y ( / '
, (
) , y ( / '
y x
y
x
+ +
+
0
0 0
) , x ( G ' ) , y ( G '
, ( G '
) , y ( G '
y x
y
x
97
Le due condizioni cos ricavate,
2
= 0 e / n = y n
x

x n
y
, costituiscono
un noto problema al contorno detto problema di Neumann che, per come
precedentemente dimostrato, una delle soluzioni del problema elastico. Infatti
si dimostra che la soluzione esiste, unica e dipende con continuit dai dati. La
stessa fornisce la funzione ingobbamento quando siano assenti le forze di
volume e le forze sulla superficie laterale. Nel caso di sezioni circolari il secondo
termine della derivata direzionale nullo, quindi = 0 ovvero le sezioni circolari
non si ingobbano. Vediamo ora lo stato di tensione corrispondente ad una
sollecitazione di torsione. Sostituendo quanto prima dedotto si ha:

M
3
= - T
13
y + T
23
x = G -y (-y + ,x ) + x ( x + ,y ) =
= G ( J
o
+ -y ,x + x ,y ) (10.78)

Nel caso del cerchio = 0 quindi M
3
= G J
o
.
Per le sezioni di forma qualsiasi comodo usare la stessa formula corretta
mediante un fattore q, detto fattore di torsione, dipendente dalla forma della
sezione attraverso la funzione ingobbamento. In ogni modo sempre q 1.

10.5.1 Teoria approssimata
Cos per come dimostrato, la teoria esatta della torsione presenta notevoli
complicazioni analitiche, specie per sezioni di forma qualsiasi. Parimenti
possibile proporre una forma semplificata del problema, ricorrendo ad una
trattazione approssimata. Nel caso della torsione il tensore degli sforzi del tipo:

1 = (10.79)
0
0 0
0 0
y x
y
x

Ove
x

y
sono le componenti della tensione tangenziale . La soluzione cercata
solo equilibrata, senza per chiedere il rispetto della congruenza. Applicando
lequilibrio di Cauchy si trova:

div 1=
x, x
+
y, y
= div = 0 () (10.80)
s =
x
n
x
+
y
n
y
= n ()

applichiamo Gauss-Green alla prima delle relazioni (10.80)

0 = div =
x
,
x
+
y
,
y
=

x
n
x
+
y
n
y
=

n (10.81)

la prima delle (10.81) sostanzialmente confermante una analogia idrodinamica,
ovvero il flusso nullo lungo una linea chiusa. La seconda afferma, invece, che
le tensioni tangenziali si mantengono ortogonali alla normale uscente dal bordo.
In conclusione volendo determinare il fattore di torsione, nel caso approssimato,
baster eguagliare lenergia del caso mono-dimensionale con lenergia del solido.

M
o
= 1/G
2
(10.82)

ovvero in ogni sezione si ha la coincidenza delle due energie, quindi
98

q = J
o
/ M
3
2

2
(10.83)

10.5.2 Determinazione del regime tensionale in sezioni cave di spessore sottile
Si consideri un solido elastico la cui geometria risulta cos definita:
L = linea media della sezione; A
o
= area racchiusa dal contorno medio; t =
ascissa curvilinea; t = versore della tangente alla curva; s = s(t) spessore della
sezione.
Inoltre, imponiamo le seguenti approssimazioni:
t ; = (t) t = costante ; (t) = s (t) = costante
Imponendo lequilibrio, rispetto ad un momento torcente agente M
o
, possibile
scrivere:

M
o
= s x (10.84)

posto R = s(t) = s(t) t nonch ricordando che s = costante, si pu scrivere:

M
o
= x R = s t x = 2 A
o
s (10.85)

Dalla (10.85) possibile ricavare la relazione cercata ove la tensione
inversamente proporzionale allo spessore

= M
o
/ 2 A
o
s (10.86)

10.5.3 Determinazione del regime tensionale in sezioni piene di forma allungata
Consideriamo una sezione piena di forma allungata e definiamo la geometria
nella maniera seguente:
g = linea media della sezione
s = spessore tra la linea media ed il contorno
l = linea che dista 2/3 s dalla linea media
A
o
= area racchiusa dal contorno medio
t = ascissa curvilinea su l
t = versore della tangente ad l

Ipotizzando una distribuzione lineare delle tensioni sar possibile scrivere:

=
max
t (r/s) (10.87)

La risultante delle tensioni pu porsi nella forma:

R () =
max
s t (10.88)

Ricordando la legge della costanza del flusso nonch svolgendo lequilibrio alla
rotazione:

M
o
= " x R =
max
s " x t =
max
s A
o
(10.89)

99
da cui si ricava lespressione finale:

max
= M
o
/ s A
o
(10.90)

Dalla sezione di forma allungata facile passare alla sezione rettangolare, come
specializzazione della prima, in quanto baster porre:

s = h/2 ; y = r ; A b (2/3 h )

ottenendo:

max
= (6 M o / b h
3
) y (10.91)

10.6 Sollecitazione di taglio
Consideriamo il solido cilindrico di S. Venant soggetto ad una azione di taglio,
cui associato un momento flettente
Nel caso della sollecitazione di taglio preferibile ricercare una soluzione in
forma approssimata, giacch la soluzione esatta comporta notevoli complicazioni
analitiche. Conseguentemente si ricerca una soluzione equilibrata, trascurando
la congruenza. Nel caso del taglio il tensore degli sforzi del tipo:

1 = (10.92)
0 0
zy zx
yz
xz
0 0

Imposto lequilibrio si ha:

-f = div 1 = [ 0, 0,
x,x
+
y,y
+
,z
] (10.93)

preso un taglio diretto secondo y possibile porre:

= ( M
x
/ J
x
) y = ( T
y
z / J
x
) y (10.94)

e quindi

,z
= ( T / J ) y (10.95)

e la condizione di equilibrio si traduce in:

div = - (T/J) y (10.96)

sulla superficie laterale si ha:

s = [ 0, 0,
x
n
x
+
y
n
y
] = [ n ] = 0 (10.97)

100
che esprime lortogonalit tra le tensioni tangenziali e la normale uscente dal
bordo della sezione. Integrando la condizione di equilibrio sulla frontiera ed
applicando Gauss-Green si trova

div = - (T/J)y e n = - (T/J) S
x
(10.98)

A questo punto resta da fare una ulteriore approssimazione circa la
distribuzione delle tensioni tangenziali.
Affermiamo che le sono tangenti al bordo ed il flusso relativo solo alla parte
rettilinea, quindi posso assumere che la normale costante su tutto il tratto.
Riscrivendo lultima relazione alla luce della considerazione fatta, estendendo
lintegrale a tutta la corda b e verso opposto alla normale

= (T/J)S
x
(10.99)

Infine posto
-n
b
-n
=
b

-n
si trova valore ed andamento delle

= (T/J) S
x
b (10.100)

Dalla (10.100) si osserva che la distribuzione delle tensioni influenzata da un
fattore che permane costante (il rapporto T/J) e dipende dalla geometria della
sezione. La parte variabile relativa al momento statico che si evolve parimenti
allo sviluppo dello corda b.
Vediamo ora, dalla teoria approssimata, di ricavare lespressione del fattore di
taglio, precedentemente introdotto nelle equazioni costitutive, quale elemento
correttivo allipotesi di spostamento rigido.
Per ottenere questo risultato confrontiamo lenergia elastica monodimensionale
con la rispettiva tridimensionale.

T + M = 1/G
2
+1/E
2
(10.101)

Sostituendo il valore della tensione tangenziale, come prima dedotto, e potendo
omettere il contributo della flessione, si pu porre:

T = 1/G (T
2
/J
2
) (S
x
/b)
2
(10.102)

Rammentando lequazione costitutiva del taglio T = GA/, si pu porre:

=T / GA (10.103)

Sostituendo nella (10.101) e semplificando trovasi lespressione approssimata del
fattore di taglio:

= A/J
2
(S
x
/b)
2
(10.104)

10.7 Applicazione dei criteri di resistenza al solido trave
101
Nel caso delle travi vengono introdotte delle semplificazioni dovute alla natura
del tensore degli forzi

1= (10.105)

ove la tensione normale prodotta dallazione dello sforzo normale e/o dal
momento flettente, mentre la tensione tangenziale deriva da taglio e torsione.
Determiniamo le tensioni principali per la (10.105)

3

T
2
+
T

T
= 0 (10.106)

sostituendo si trova

T
= ;
T
=
2
x

2
y
=
2
;
T
=0 (10.107)

per cui lequazione caratteristica offre le radici

1
=
2
= 0
3
= (10.108)

quindi
1
0 ,
2
= 0 ,
3
0 ovvero stato piano di tensione

10.7.1 Criterio della max tensione normale
Andranno compiute sia verifiche a trazione che a compressione.

RT
e
RC
(10.109)

10.7.2 Criterio della massima tensione tangenziale
In questo caso la verifica unica, perci il criterio si applica a materiali con
eguale resistenza sia in trazione che in compressione

max
=
3

1
/2 = (10.110)

nella prova mono-assiale
max
=
R
/2 quindi la conseguente verifica data da:

2 2
4 +
R
(10.111)
10.7.3 Criterio della max energia potenziale elastica

W =
2 2
1 2 + + ) (
R
(10.112)
10.7.4 Criterio della max energia distorcente

zy zx
yz
xz
0 0
0 0
2
4
2 2
+
2
4
2 2
+
+
2
4 +
+
2 2

2
4 +

2 2

2
4
2 2
+
102
Nel caso tridimensionale W = [11I
1
1/3] mentre in termini di sforzo piano
si ha W = 1/3 (
2
+ 3
2
). Dalla prova mono-assiale W =1/3
2
R
e
conseguentemente per la verifica si ha:

2 2
3 +
R
(10.113)
Capitolo 11
TEORIA ELASTICA NON LINEARE

11.0 Preliminari
Ai fini di una maggiore chiarezza espositiva si richiamano alcune definizioni, in
parte gi note, utili alla sintesi analitica dei concetti fondamentali della teoria.
Si consideri un operatore matriciale /M
nxm
, dove n >1; si definisce operatore
complementare o matrice cofattore della matrice / la matrice ottenuta dalla
forma:

(cof /)ij : = (1)
i+j
det /ij*

dove /ij* la matrice associata della matrice /, ottenuta eliminando la i-esima
riga con la j-esima colonna. Richiamando i due teoremi di Laplace, sul calcolo
matriciale si ha limportante posizione:

(cof /)
T
/ = det / I

se la matrice / invertibile si dimostra che:

(cof /) = (det /) /
T

Richiamando lespressione che regola la trasformazione di un elemento darea
soggetto a una deformazione, detto p il punto considerato, siano e
1
, e
2
due
vettori linearmente indipendenti applicati su p tali da definire larea A = |e
1
e
2
|.
Detto F il gradiente della deformazione, la trasformazione dellelemento di area
sar: A = |Fe
1
Fe
2
|, e quindi la variazione della superficie fornita dal rapporto:

A /A = |Fe
1
Fe
2
| / |e
1
e
2
|

Richiamando, ora, la nota relazione che regola la trasformazione di un elemento
di volume nelle forme:

det F = |Fe
1
Fe
2
Fe
3
| /|e
1
e
2
e
3
| e
1
,e
2 ,
e
3

(det F)| e
1
e
2
e
3
| = | Fe
1
Fe
2
Fe
3
| = F
T
( Fe
1
Fe
2
)e
3

dallarbitrariet di e
3
segue:

(det F) e
1
e
2
= F
T
| Fe
1
Fe
2
|

vista linvertibile di F si ottiene:
103

|Fe
1
Fe
2
= (det F)F
T
e
1
e
2

richiamando la definizione di cofattore lultima relazione pu essere posta come:

|Fe
1
Fe
2
=(cof F)

e
1
e
2

Riprendendo lespressione della variazione di superficie, sostituendo si ottiene:

A / A = (cof F)

Si osservi allora, che il cofattore del gradiente della deformazione rappresenta
proprio la variazione di superficie cui soggetto l intorno del punto considerato.
Parimenti per la variazione delle normali alla superficie si porr:

n = (cof F /| F| )n

11.1 Cinematica delle deformazioni finite
Si consideri un corpo continuo ) nella sua configurazione iniziale di riferimento
W
)
, attraverso unorigine 0 ed una base di vettori ortonormale e
i
. Al tempo t la
configurazione corrente il dominio W
t
e la relazione del moto posta nella
forma:

x = (X, t) (11.1)

ove la una mappa one-to-one regolare, che XW
)
W
t
.
Se la mappa rappresenta la funzione deformazione, allora possibile definire il
gradiente della stessa nella forma:

F =
i
/ x
j
(11.2)

Una deformazione pura una deformazione omogenea il cui gradiente positivo.
Conseguentemente, FLin
+
, e sar quindi possibile lapplicazione del gi noto:

Teorema di decomposizione polare. Fatta la posizione RQ ove QOrth segue che:
FLin
+
ROrth F= RL = YR con L,YLin
+

Nella particolare ricerca di unopportuna grandezza che compendi i caratteri
della deformazione appare chiaro che, il gradiente della deformazione F e le
opportune funzioni collegate, ne posseggano i requisiti. Definiamo il tensore delle
deformazioni finite la forma:

D = (F
T
F I) (11.3)

dove I rappresenta il tensore della deformazione identica.
Ricordando la decomposizione di F come somma di I +H, questultimo gradiente
dello spostamento, sostituendo nella (11.3) si ottiene:

104
D = [ H+ H
T
+ H
T
H] (11.4)

rammentando la definizione del tensore E come la parte pura del gradiente dello
spostamento, H
S
= (H+H
T
) si trova:

D = E+ H
T
H (11.5)
Una successiva specificazione, riguardo una buona misura della deformazione,
si ha richiamando il teorema della decomposizione polare

F = RL = YR (11.6)

Sviluppando il prodotto F
T
F, sia a destra che a sinistra, si ottiene:

F
T
F = L
T
R
T
R L = C (11.7)
F F
T
= YR R
T
Y
T
= B

I tensori C e B prendono, rispettivamente, il nome di tensore destro e sinistro di
Cauchy-Green e definiscono unopportuna misura della deformazione. I tensori
L, Y rappresentano la parte pura della deformazione, ovvero lo stretch.
Le componenti di C assumono significato fisico in un riferimento di base , dove le
componenti C
ii
rappresentano i quadrati dei rapporti di allungamento nelle
direzioni degli assi coordinati mentre, i termini ad indici diversi sono in
relazione, sia con i gradienti di allungamento che con le variazioni di angolo.
Nella realt abbastanza complicato determinare direttamente i tensori C e B,
quindi si ricorre alla seguente posizione:

L
2
= C ; Y
2
= B (11.8)

L e Y hanno gli stessi autovalori ma non identici autovettori ovvero, le direzioni
principali di L e Y differiscono solo per una rotazione rigida.
Richiamiamo, ora, la relazione che lega la trasformazione di un volume V e di
unarea A del corpo materiale rispetto alla configurazione iniziale:

V = JV ; A = JFA (11.9)

dove J det F, rappresenta il rateo della configurazione deformata rispetto alla
configurazione iniziale.
Se J =1 allora, la deformazione definita isocora e, per ragioni fisiche, il det F
appartiene allintervallo dei valori ( 0, ). Il rateo di variazione, rispetto al tempo,
della deformazione descritto dal tensore gradiente di velocit:

L= F F
-1
(11.10)

La parte simmetrica 5 e antisimmetrica V di L sono note, rispettivamente, come
tensore di stretching e tensore di spin.

11.2 Bilancio delle forze ed equazioni del moto.
105
Con il principio delle sezioni, dovuto ad Eulero, definito il vettore tensione t, ed
attraverso il 1 teorema di Cauchy, la dipendenza dalla normale n uscente dal
bordo. Le equazioni di bilancio che governano il problema elastico seguono:

div 1 + f = a (a= accelerazione) (11.11)
1 = 1
T

Lo sforzo di Cauchy caratterizza la distribuzione delle forze di contatto, per unit
darea, in W
t
ma, questo spesso un inconveniente in meccanica dei solidi
poich la configurazione deformata, generalmente non risulta nota a priori. A
maggior ragione, mentre nel caso dellelasticit lineare era possibile, per
lequilibrio, approssimare la configurazione deformata con quella indeformata
(ipotesi H<1), nel caso dellelasticit non lineare, quindi di deformazioni finite,
questo non pi plausibile.
Parimenti, la stessa considerazione resta obbligata anche sul bilancio delle forze-
tensioni, ovvero lo sforzo di Cauchy deve essere necessariamente sostituito da
una grandezza fisicamente equivalente, ma non pi riferita alla configurazione
deformata. Giova osservare, cos come espresso da Truesdell & Noll, (1965), che
per il problema al bordo che vogliamo formulare, appare molto pi conveniente
riferirsi alla configurazione materiale, nella formulazione che segue.
Si consideri una parte di ), con la sua frontiera ), nella sua configurazione di
riferimento variata
t
definita dalla funzione deformazione x=(X,t). Allora le
forze di contatto sono definite dallespressione:

s =
)
1n d) (11.11.1)

sia, quindi d) la superficie elementare, nella configurazione di riferimento, la
cui normale n. Dalle relazioni di trasformazione degli integrali di superficie si
ottiene:

s =
)
1n d) =
)
1
k
n
k
d) (11.11.2)

dove 1
k
definito dalla relazione:

1
k
= J 1F
-T
(11.12)

Rammentando la precedente definizione di cofattore, (cof /) = (det /) /
T
, si trova
la relazione finale che lega il tensore 1
k
con il tensore di Cauchy 1:

1
k
= 1cof F (11.12.1)

Il tensore degli sforzi 1
k
assume il nome di primo tensore di Piola-Kirchhoff.
L utilizzo, di detto tensore, consente di scrivere lattuale risultante delle forze di
superficie, attraverso la configurazione di riferimento anzich quellattuale.
E possibile notare che mentre il tensore di Cauchy 1Sym, generalmente il
tensore di Piola-Kirchhoff 1
k
Sym e questo perch non sempre risulta verificato
lequilibrio alla rotazione secondo Cauchy. In questo caso la forma assunta la
seguente.
106

1
k
F
T
= F1
kT
(11.13)

Per fare acquisire le propriet di simmetria al tensore di Piola-Kirchhoff, spesso
utilizzato nei modelli costitutivi in elasticit finita, introdotto il secondo tensore
di Piola-Kichhoff PSym, cos definito:

P F
1
1
k
(11.14)

I tensori di Piola-Kirchhoff, abitualmente nella letteratura, sono definiti come lo
engineering stress .

11.3 Aspetti costitutivi ed equilibrio
Un materiale semplice, secondo la definizione data da Truesdell & Noll, definito
elastico quando lo stress dipende solo dallo stato di deformazione attuale e non
dallintera storia. In questo caso si ha una legge costitutiva del tipo:

1 = j (F) (11.15)

Ove la funzione j () generalmente definita come:

j () : Sym V
3
Sym V
3
(11.16)

La (11.16) soddisfa la relazione Q, F:

Q
j
(F) = j(QF) (11.17)

e risulta invariante rispetto al cambio della configurazione locale di riferimento.
La relazione costitutiva, rispetto allo stress di Piola-Kirchhoff ha la forma.

1
k
=h(F) (11.18)

si noti che in entrambe (11.18), (11.17) la funzione di risposta una funzione a
valori tensoriali del gradiente della deformazione F, nonch dipendente dalla
scelta della configurazione di riferimento.
Conseguentemente, dal rispetto del principio dindifferenza materiale, qualora si
cambi, attraverso una rotazione rigida, la configurazione di riferimento , la
configurazione variata,
R
, sar indistinguibile dalla configurazione iniziale
consentendo la seguente:

Definizione: Si definisce gruppo di simmetria della funzione di risposta h(F), .
h F) (

linsieme delle rotazioni rigide per le quali h
h
R

La precedente definizione consente di dare una definizione di materiale isotropo
come segue:

Definizione: un materiale elastico isotropo se esiste una configurazione tale
che, il gruppo .
h F) (
coincida con il gruppo ortogonale.
107

Senza perdere di generalit possiamo affermare che la funzione h(F) possa essere
definita come una funzione tensoriale isotropa.
Tuttavia, per quanto definito, sulla misura della deformazione in elasticit finita,
possibile assumere la dipendenza dal tensore sx di Cauchy-Green B.

h = h(B) (11.20)
noto che, sotto opportune condizioni, una funzione tensoriale pu essere data
come serie di potenze allora, possibile enunciare limportante:

Teorema di Rivlin-Ericksen. h(B) una funzione tensoriale isotropa se e solo se,
esistono delle funzioni scalari isotrope
0
,
1
,
2
tali che:

h(B) =
0
I +
1
B +
2
B
2

(11.21)

dove, le tre funzioni scalari isotrope i =i [I
1
(B), I
2
(B), I
3
(B)] sono funzioni dei tre
invarianti del tensore B , quindi dipendono dallo stato di deformazioni attuale.
Usando il teorema di R-V, lequazione costitutiva, nel caso isotropo, diventa:

1
k
=
0
I +
1
B +
2
B
2

(11.22)

Con la formulazione della (11.22) diviene possibile formulare il problema ai valori
sul bordo in elasticit finita. Sia ) un corpo elastico, la cui legge costitutiva del
tipo 1
k
= h(B, X) e, nel caso di omogeneit globale della configurazione di
riferimento diventi 1
k
= h(B). In tale caso le equazioni di equilibrio assumono la
forma.

div h(F, X) + f = (11.23)
s(X )=1
k
n
k
= h(F)n
k

Infine, un esempio consentir una maggiore comprensione riguardo la risposta
di un solido elastico in regime di elasticit finita, nonch una comparazione
rispetto alla risposta in elasticit linearizzata.
Si consideri il campo di deformazione: (x
1
= X
1
+X
2
, x
2
= X
2
, x
3
= X
3
) allora:

F= F

1 0 0
0 1 0
0 1
T
= B = FF
1 0 0
0 1
0 0 1
T
=
+
1 0 0
0 1
0 1
2
B
2
=
( ) ( )
( )
+ +
+ + + +
1 0 0
0 1 1
0 1 1
2
2 2 2
J = det F = 1; I
1
= I
2
= 3+
2
Richiamando lequazione costitutiva (11.22), si ha il seguente campo di tensione:

108
1 =
0
I +
1
+
+
1 0 0
0 1
0 1
2
2
( ) ( )
( )
+ +
+ + + +
1 0 0
0 1 1
0 1 1
2
2 2 2

possibile osservare che dietro una deformazione di puro scorrimento il solido
manifesta un regime tensionale ove sono presenti, oltre la tensione tangenziale,
le tre tensioni normali ( differente rispetto al caso linearizzato ove la presenza
relativa solo alla tensione tangenziale).
E possibile altres, nel caso prima dimostrato ricavare la relazione:

1
11
1
22
= 1
12

Ove si nota che la tensione tangenziale viene equilibrata dalla differenza di due
tensioni normali. Questo aspetto, dimostrato sperimentalmente, prende il nome
di effetto Poynting.

11.4 Materiale iper-elastico
Un solido definito iperelastico un materiale la cui energia potenziale elastica
derivata dallequazione differenziale del bilancio energetico:

W ( , t ) = tr (1
K
F
T
) 1
k
F (11.24)

Fornendo la seguente espressione per la funzione energia di deformazione:

W ( , t) = W (F( , t ) , ) (11.25)

Con opportuna combinazione delle due ultime espressioni si ottiene:

[1
k
(W /F) ] F = 0 (11.26)

che vale F.
Segue che, lequazione costitutiva generale per un solido iperelastico ( definita
anche come materiale iperelastico di Green) assume la forma:

1
k
= W(F)/F (11.27)

Dalla relazione che lega i tensori di Piola-Kirchoff e Cauchy, si ha lanaloga legge
rispetto allo stress di Cauchy:

1 = J
-1
[ W(F) / F] F
T
(11.28)

Vediamo ora alcune propriet della relazione costitutiva; consideriamo un moto
che porti ) dalla configurazione W
)

alla configurazione W
t
con una legge del tipo

x W
t
x
t
= c (t) + Q(t) x (11.22)

ove c(t) una funzione a valori reali e QOrth.
109
Parimenti, in termini di gradiente della deformazione possibile scrivere:

F
t
= Q F (11.23)

Analogamente i tensori deformazione di Cauchy-Green si trasformano in:

C
t
= C e B
t
= QBQ
T
(11.24)

il principio di indifferenza materiale (Truesdell & Noll) richiede:
W (F
t
) = W (Q F) = W (F) 11.25)

che vale per ogni tensore Q e F.
Applicando il teorema della decomposizione polare, con la posizione Q= R
T
,

possibile porre W in funzione di L
2
= C

e scrivere:

W (F) = W (C) = W (L) (11.26)

conseguentemente, per ogni cambio del sistema di riferimento, si pu affermare
che l energia di deformazione, per un materiale iperelastico, indifferente solo
quando assume la forma ridotta sopra espressa. Volendo specificare la forma
ridotta in funzione degli stress si ha:

1
k
= 2F[W(C)/C] (11.27)
1 =2J
-1
F[(W(C)/C) ]F
T

Una successiva considerazione da fare, sullenergia di deformazione che essa
resta definita a meno di una costante. Normalmente presa come configurazione
di riferimento quella in cui lenergia ammette minimo e quindi, avere unenergia
positiva per qualsiasi altra deformazione. Conseguentemente, si pu porre la
condizione W (F) W(I) per qualsiasi stato naturale. Successive condizioni di
plausibilit fisica sono le condizioni di crescita:

W (F) + se det F +
W (F) + se det F 0

Le espressioni cui sopra rappresentano il significato fisico delle condizioni di
crescita per la funzione energia ossia, lespansione e la compressione illimitata
richiedono, al limite, unenergia infinita.

11.5 Materiale isotropo iperelastico
Il gruppo di simmetria ha una dipendenza dalla configurazione di riferimento e
le sue variazioni dovranno sempre essere riferite ad una condizione iniziale. Ad
esempio, lo stato indeformato, definito anche come configurazione indistorta, ove
il campo di deformazione assente, viene ad essere caratterizzato dalla
condizione sul gradiente del tipo: F = 1 pu quindi essere scelto come riferimento
iniziale.
Se un materiale nel suo stato naturale, non ha simmetria allora g
= 1 e il
materiale definito triclino. Se il materiale presenta assi di simmetria, nella
110
configurazione naturale, allora il suo gruppo di simmetria g
= { Q: QH = H ,
direzione H }. In tal caso il materiale definito trasversalmente isotropo. Infine
se g

. allora, qualsiasi direzione dello stato naturale un asse di simmetria
materiale e questa propriet consente di definire isotropo il materiale.
Nel caso di materiale isotropo ed iperelastico QOrth , con la posizione QR
T
, si
ottiene la necessaria condizione:

W(C) = W(B) (11.28)

La (11.28) stabilisce che, per ammesse deformazioni la funzione energia di
deformazione assume lo stesso valore quando i tensori della deformazione C o B
vengano usati come variabile indipendente. Generalmente B, C sono distinti
tensori o meglio, hanno gli stessi autovalori ma diversi autovettori. Considerando
gli invarianti di entrambi i tensori possibile affermare che lenergia di
deformazione deve essere una funzione isotropa, a valori scalari, dei soli
invarianti.

W (C) = W(B) = W (I
1
, I
2
, I
3
) (11.29)
ove nello specifico

I
1
= tr B , I
2
= [I
1
2
tr (B
2
)] , I
3
= det B (11.30)

Allora, ponendo la posizione C = Q
T
CQ, Q possibile affermare che, un
materiale iperelastico isotropo solo quando la sua funzione energia, relativa ad
uno stato indistorto, ha la rappresentazione (11.29). Lequazione costitutiva per
tale materiale sar del tipo:

1
K
= 2F ( W/ C) = 2(W/B)F ; 1 = 2J
-1
(W /B)B (11.31)

Lultima espressa interamente in termini di B, mentre la prima sviluppa
rotazioni rigide locali. I coefficienti scalari di cui alla equazione costitutiva
(11.22) sono definiti funzioni di risposta elastica e la loro dipendenza legata agli
invarianti del tensore della deformazione

i
=
i
(I
1
, I
2
, I
3
) , i = 0,1,2 (11.32)

Conseguentemente, in una configurazione di riferimento del tipo indistorta, sar
B = 1 e, inoltre, non sar necessario che lo stress si annulli.
Uno stato indistorto per un materiale isotropo al pi idrostatico:

1
0
= (
0
+
1
+
2
) I (11.33)

Una configurazione indistorta in cui 1
0
= 0 definita stato naturale o stress-free

(
0
+
1
+
2
) = 0 (11.34)

Molti problemi possono essere approfonditi senza altra specificazione sulla
funzione di risposta desiderata. Quando ci non possibile, allora si ricorre a
111
modelli aventi fondamento attraverso lattivit sperimentale e, la conseguente
determinazione della funzione di risposta, per particolari materiali, uno dei
principali problemi in meccanica sperimentale.

11.6 Vincoli interni
Un vincolo interno una restrizione sulle deformazioni permesse. In particolar
modo un vincolo interno semplice una restrizione del tipo:

(F) = 0 (11.35)

esempi di vincoli interni semplici sono lincomprimibilit

det F = 1 (11.36)

linestensibilit nella direzione materiale e

7 Fe 7 = 6 e 6 (11.37)

e la rigidit

7 Fe 7 = 6 e 6 e (11.38)

ove la precedente eguaglianza estesa ad ogni vettore e.
Il principio di indifferenza materiale richiede che FLin
+
, QOrth

(QF) = (F) (11.39)

dal teorema della decomposizione polare, posto Q
T
= R si ha la forma ridotta:

(L) = 0 (11.40)

e ponendo (L) = (L
2
) = (C ) si ha la forma equivalente:

(C) = 0 (11.41)

Alla presenza di un vincolo sulla deformazione corrisponde una parziale
indeterminazione del tensore di Cauchy. La parte indeterminata di 1 la
reazione del vincolo interno; per esempio nel caso di rigidit 1 completamente
indeterminato. La specificazione della parte indeterminata di 1 fa parte della
definizione di vincolo e lipotesi che comunemente si fa quella di vincolo interno
liscio.
Un vincolo interno del tipo unilatero una restrizione sulla deformazione della
forma: (F ) 0. Un esempio dato dal materiale locking (detto materiale di
Prager) la cui equazione costitutiva monodimensionale del tipo:

= per <
0
(11.42)
= (
0
,+ ) per >
0

112
Estendo al caso tridimensionale si ottiene:

1 (t ) = - p (t )I+.(L
t
) (11.43)

con la condizione aggiuntiva

p (t ) = 0 det F > (11.44)
p (t ) 0 det F =

11.7 Funzione di Rivlin & Saunders
Gomme naturali, elastomeri e tessuti biologici sono importanti esempi di
materiali reali che possono essere modellati come incompressibili isotropi ed
iperelastici. Sono molte le ipotesi costitutive supportate da esperimenti proposti
in letteratura riguardo i materiali precedentemente citati ma, in particolare, il
primo esperimento dovuto a Rivlin & Saunders, nonch i conseguenti sviluppi
sono state le basi per numerose e successive modellazioni in elasticit finita. La
generale equazione costitutiva stata usata al fine di caratterizzare risposte
materiali sotto azioni di tensione, compressione e taglio.
Gli esperimenti condotti applicano risultati teorici a prove sperimentali, con il
fine di determinare la funzione di risposta per le gomme naturali. Riprendendo la
caratterizzazione costitutiva generale ed omettendo, per semplicit, alcuni
passaggi si pu scrivere lequazione come:

W (I
1
, I
2
) = /2 ( I
1
3) + g (I
2
3) (11.45)

dove g(0) una funzione incognita solo di I
2
ed il cui valore iniziale g(0) = 0.
L espressione cos definita rappresenta la funzione energia di deformazione
ottenuta per le gomme naturali la cui peculiarit rappresentata dal fatto che la
risposta di un materiale isotropo ed iperelastico pu dipender solo da I
2
La (11.45), con le opportune aggiunte, viene a rappresentare la base per ottenere
le funzioni di risposta, in termini di energia, per una varia classe di materiali.

11.8 Materiale di Mooney Rivlin
Estendo i risultati dellesperienza di Rivlin & Saunders al materiale di Mooney-
Rivlin, con laggiunta di alcune posizioni si ha:

W (I
1
, I
2
) = /2 ( I
1
3) + /2 (I
2
3) (11.46)

Da cui la conseguente equazione costitutiva utilizzata in materiali tipo gomma
quando soggetti a grandi deformazioni:

1 = - p I +
0
f B
0
(1f ) B
-1
(11.47)

Dove p uno scalare,
0
il modulo di shear ed f una opportuna costante.

11.9 Materiale neo-Hookean
Analogamente, per il caso del materiale neo-Hookean (f =1) si trova la seguente
equazione costitutiva utilizzata per gomme a media deformazione:
113

1 = - p I +
0
B (11.48)

Introducendo la costante , lultima espressione pu essere configurata per la
equazione costitutiva dei tessuti biologici:

1 = - p I +
0
f B
e
(I -3)
(11.49)

11.10 Materiale di Blatz-Ko
Svolgendo le seguenti posizioni sugli invarianti della deformazione:

J
1
= I
1
; J
2
= I
2
/I
3
; J
3
= I
3
1/2
(11.50)

La funzione energia di deformazione assume la dipendenza:

W = W(J
1
, J
2
, J
3
) (11.51)

La specifica equazione costitutiva assume la forma:

1 = W
3
(J
3
) I + (f /J
3
)B [ (1f )/J
3
]B (11.52)

che rappresenta la risposta, per un materiale isotropo ed iperelastico, la cui
funzione dipende solo dallinvariante J
3
.
La (11.52) rappresenta lequazione per il materiale di Blatz-Ko, legge costitutiva
adattata per schiume elastomeriche poliuretaniche:

1 = [ 1 J
3

-1
B
-1
] (11.53)

Oppure per solidi gomme a natura poliuretanica nella forma:

1 = W
3
(J
3
) I + ( / J
3
) B
-1
] (11.54)

11.10 Plausibilit statica ed unicit della soluzione
Commentiamo alcuni esempi atti a dimostrare che, nel contesto della elasticit
finita, la cosiddetta unicit della soluzione non risulta assolutamente la regola,
come parimenti la continuit dellapplicazione dato soluzione. Andr quindi
tralasciata lidea di trovare una soluzione tipo Hadamard con il fine di costruire
una nozione pi inclusiva. Vale sempre la riflessione su quanto affermato da:

Walter Noll (1971)
What is a well posed problem in finite elasticity ? .

Introduciamo il problema con una serie di considerazioni fisiche: immaginiamo
un corpo, soggetto ad una condizione di carico morto al bordo e trascuriamo le
forze di volume (quindi div 1 = 0 ). Si osserva, e si dimostra, che in entrambi i
possibili casi (trazione o compressione) facile la individuazione di soluzioni non
omogenee. Ancora, su unesperienza di Armani & Noll, consideriamo leversione
114
di una calotta emisferica. Si osserva che, in funzione di una perturbazione anche
piccola, tutte le possibili forme possono essere stabili. Una congettura possibile,
al fine di dare una spiegazione plausibile pu essere:
- calotta non convessa; ) convesso unicit
- calotta sottile; (rapporto tra spessore/ raggio, grande) unicit
Infine, una compressione su un cilindro cavo genera fenomeni di barrelling,
viceversa se la sezione del cilindro piena, sono presenti fenomeni di buckling.
Sotto un punto di vista costitutivo, in accordo con quanto espresso da Podio-
Guidugli si consideri il funzionale:
, (E) = W (E(u) + U (x, E(x)) (11.55)

ove la W non necessariamente quadratica nella misura di deformazione, come
nel caso linearizzato mentre U (,) il lavoro delle forze esterne. Il classico
problema variazionale consiste nel descrivere linsieme:

{ u V| , (E) = min + b.c.} (11.56)

Lutilizzo dei metodi variazionali impone alcune ipotesi minime sulle applicazioni
costitutive W e U oltre che su V. Nel caso mono-dimensionale si prenda una
uC
1
(0,1) e si assuma W di Carathodory in [0,1] ]0, +[ , ovvero misurabile e
continua. Considerata una perturbazione W(u + v) ove vC
1
0
(0,1) funzione
test, allora condizioni necessarie e sufficienti per lesistenza di soluzioni uY
sono:

W(u + v)

|
= 0
= 0 W(u + v)

|
= 0
0 (11.57)

Per dare una risposta corretta al problema vanno poste due questioni:
- in quale spazio Y si cerca la soluzione
- quali restrizioni su W derivanti dalla presunzione che esistano i minimi
Per rispondere alla seconda questione esploriamo le implicazioni costitutive sulla
eventuale regolarit dei minimi. Si consideri lequazione di Eulero-Lagrange per
il funzionale della energia totale:

v test , [
2
W
E
(x, E) +
2
U(x, u)] v = 0 (11.58)

Con la dovuta attenzione si pu osservare che nella (11.58) appaiono tre
grandezze che sono presenti nella formulazione del problema di equilibrio in via
variazionale cio, la densit di energia elastica, lo stress ed il tensore elastico.
Nella ipotesi che la regolarit richiesta esista dimostrabile che le ipotesi di
comportamento su ciascuna di esse si riflettono in corrispondenti ipotesi sulle
altre due secondo lo schema:

convessit di W monotonia di 1 positivit di C

I metodi diretti del calcolo delle variazioni, a tal punto, pongono due questioni:
-esistono minimi del funzionale considerato?
-se esistono, soddisfano lequazione di E.L. ?
e, in aggiunta per i nostri scopi:
115
-quali sono gli aspetti costitutivi che hanno rilievo per dare una risposta alle
precedenti ?
Una prima risposta, dietro semplici considerazioni, consente di affermare il
rapporto regolarit dei minimi stretta monotonia dello sforzo, mentre una
ulteriore semplice considerazione comporta regolarit dei minimi non
negativit di C. Segue allora la seguente:

Proposizione: Sia WC
1
, sia nullo il potenziale dei carichi esterni e sia, nello
intervallo (0,1), u(1) = u
0
. Allora:
1- se le soluzioni dellequazione di E.L. sono di classe C
1
allora W convessa nel
senso stretto.
2- se WC
2
e se esistono minimi di classe C
1
u
0
, segue W convessa.

La convessit, come ipotesi qualitativa su W, dunque dettata da esigenze
analitiche anche se si pu considerare, per certi aspetti, una ipotesi costitutiva.
Questo ultimo concetto necessit un confronto con ragioni di plausibilit fisica
onde avere conferma delle ipotesi quantitative su W .

11.11 Elasticit variazionale
In elasticit tridimensionale il formato variazionale, oltre ad essere suggerito da
ragioni termodinamiche di principio, fornisce un notevole supporto di procedure
e metodi. Il nostro scopo quello di formulare una classe di problemi di
equilibrio elastico come problemi di minimo per un funzionale energia, ponendo
lattenzione su enunciati a priori di natura costitutiva, caratterizzanti il modello,
che hanno rilievo ai fini della buona posizione del problema. Per semplicit,
inoltre, supposto nullo il potenziale dei carichi esterni.
In elasticit non lineare la ricerca di configurazioni di equilibrio stabili per un
corpo continuo, omogeneo ed iperelastici soggetto a b.c. corrisponde alla ricerca
dei minimi per il funzionale

, (u) =

W (F) (11.59)

dove R
3
la regione di ) occupata nella sua configurazione di riferimento.
Sia u: R
3
la generica deformazione, allora il problema di minimo si ambienta
in un opportuno spazio vettoriale:

Y = {u/ (, R
3
) + u rispetta le b.c. } (11.60)

pertanto la funzione W (F) pu assumere la forma di mappa 4
+
3x3
R
3
dove 4
+
3x3

linsieme dei tensori su R
3
il cui determinante positivo.
Lipotesi di convessit per W, assieme ad opportune condizioni di crescita,
garantiscono la esistenza di soluzioni del problema di minimo. Purtroppo, in
elasticit non lineare la ipotesi di convessit per la W fisicamente inaccettabile
e quanto segue ne rappresenta la dimostrazione per tale enunciato.

Teorema (Ciarlet): Si assuma che la funzione densit di energia di deformazione
sia differenziabile sul suo dominio, soddisfi la propriet di indifferenza materiale
e sia convessa, allora:
116
-la propriet di indifferenza materiale incompatibile con la propriet

lim
detF0
W(F) = (11.61)

-per ogni deformazione di gradiente F, gli autovalori
i
del tensore di Cauchy 1(F)
soddisfano le disuguaglianze:

1
+
2
0 ,
2
+
3
0 ,
1
+
3
0 (11.61)

il teorema stabilisce due conseguenze fisicamente non accettabili della propriet
di convessit: la prima in contrasto con la natura fisica che, per annullare un
volume occorre spendere unenergia infinita. La seconda esclude stati di tensione
che non soddisfano le disuguaglianze come, ad esempio, la compressione
idrostatica. Infatti, presa una compressione uniforme di gradiente F =kI, k(0,1),
questa dovrebbe essere accompagnata da sforzi di trazione 1(kI,) = (k) I, dove
(k) > 0.
Conseguentemente l ipotesi di convessit v scartata o meglio qualificata, per
usare laffermazione di Podio-Guidugli. La soluzione al problema cos formulato
perviene attraverso un intuizione dovuta a J. Ball (1977), il quale introdusse la
energia di deformazione tipo policonvessa. Pi specificatamente egli propose che
una funzione W : F R
3
, definita su un arbitrario sottoinsieme M 4
+
3x3
detta
poli-convessa allorquando esiste una funzione convessa W*(x, ) tale che:

W(F) = W*( F, cof F, det F) FM (11.62)

dove cof F=(det F)F
-T
.
Per i nostri scopi, la definizione cui sopra si specializza nella seguente forma:
una funzione energia di deformazione W: 4
+
3x3
R policonvessa se x
esiste una funzione convessa

W*(x, ) : 4
3
4
3
]0, + [ R (11.63)
tale che:
W(F) = W*( x, F, cof F, det F) F4
3
(11.64)

11.12 Energie poli-convesse
Sia F4
3
e siano
i
(i = 1, 2, 3) 0 gli autovalori del tensore F
T
F, simmetrico e
definito positivo. Gli scalari:

i
=
i

(i = 1, 2, 3) (11.65)

sono definiti valori singolari o deformazioni principali. Un materiale iperelastico
omogeneo definito isotropo se la sua densit di energia di deformazione gode
della propriet QOrth , F4
+
3x3

W (FQ) = W(F) (11.66)

117
Un noto teorema di rappresentazione, dovuto a Ciarlet, afferma che W soddisfa
la propriet di obbiettivit e di isotropia solo se esiste una funzione w: (R
+
)
3
R
+

tale che

W(F) = w (
1
,
2
,
3
) (11.67)

Applicare la formulazione (11.67) ai materiali isotropi significa derivare forme,
analiticamente agevoli, della densit di energia di deformazione per le varie classi
di materiali precedentemente definiti:

11.12.1 Materiale neo-hookeano
Derivata dalla teoria cinetica delle gomme, Treolar determin per gli elastomeri
incomprimibili, la seguente forma per W:

W (F) = a (7 F 7
2
3) (11.68)

dove a > 0 un parametro che dipende dalla catena molecolare dellelastomero.
Nel caso comprimibile la forma diventa:

W (F) = a (7 F 7
2
3) + (det F) (11.69)

11.12.2 Materiale di Mooney-Rivlin
Nel 1940 Mooney propose per lenergia di deformazione di gomme incomprimibili
la forma:

W (F) = a(7 F 7
2
3) + b( 7cof F 7
2
3) (11.70)

con a, b > 0. Nel caso comprimibile si ha:

W (F) = a( 7 F 7
2
3) + b( 7cof F 7
2
3) + (det F) (11.71)

Entrambe le forme di energia sono poli-convesse ma non convesse a causa dei
termini che dipendono da cof F e da det F.

11.12.3 Materiale di Ogden
Una parziale e raffinata modifica ai modelli precedenti fu, successivamente,
dovuta a Ogden nella forma:

W(F) =
i
a
i
(
i

i
i
) +
j
b
j
(
i
(
i
j
)
j
+ det (F) (11.72)

Con a
i
> 0,
i
> 1, 1 i M, b
j
0, 1 j N, 1, :( 0, + )R convessa.
Il modello a sei parametri in buon accordo con i risultati sperimentali fino a
deformazione del 600%. La forma di Ogden definisce una energia poli-convessa.

11.12.4 Materiale di St. Venant Kirchhoff
Per tali materiali la densit di energia ha la forma:
118

W(F) = (tr E)
2
+ tr E
2
; E = (F
T
F I) (11.73)

dove , sono costanti.

11.12.5 Materiale di Blatz-Ko
Riprendendo la forma espressa nella (11.71) per il materiale di Mooney-Rivlin,
nel caso comprimibile, e ponendo il coefficiente b = 0 si ha:

W (F) = a( 7 F 7
2
3) + (det F) (11.74)

11.13 Propriet della energia di deformazione non convessa: un esempio
Si consideri una barra la cui lunghezza iniziale sia l e si supponga di imprimere,
attraverso una prova, un allungamento tale che la lunghezza finale sia l + l. Si
ponga u come lo spostamento che consente di passare dalla configurazione
iniziale a quella deformata e sia u la derivata dello spostamento coincidente con
la deformazione. Lenergia elastica della trasformazione, quadratica, vale:

W (u ) = E
2
l (11.75)

dove rappresenta il modulo elastico del materiale.
La deformazione E omogenea, cio costante in tutta la trave, e le condizioni al
bordo possono essere messe nella forma:

u (l ) u (0) = l l (11.76)

che corrisponde ad avere assegnata la lunghezza finale. Lultima pu essere
iscritta nella forma

u (l ) u (0) = l E(x) = l (11.77)

ottenendo la relazione E = . Rispetto al caso classico, si vuole considerare una
densit di energia di deformazione non convessa per come rappresentato nella

m

a b c d u'
(b)
w
a b c d u'
(a)
119

figura (a). Il problema che si pone : dato si determini una funzione u(x)= E che
renda minima lenergia di deformazione

, (E) = l W (u(x))dx (11.78)

Posta una densit di energia non convessa, andr considerata una deformazione
E(x) variabile da punto a punto, e la condizione da rispettare sul bordo diventa

l E(x)= l (11.79)

Il problema diventa il seguente: minimizzare , (E) nel rispetto delle condizioni al
bordo. A tal fine non necessario esprimere la densit di energia analiticamente,
ma baster definirla per mezzo di propriet generali. Dalla figura precedente (a)
si possono dedurre alcune importanti propriet della curva rappresentativa della
densit di energia.

i- esiste una sola retta tangente alla curva in due punti (a , d)
ii- la curva ha due punti di flesso individuati in b , c

Essendo la derivata della densit di energia pari alla tensione = Wu , la curva
stress-strain presenta un massimo ed un minimo in corrispondenza dei punti di
flesso nella curva dellenergia W(E). Ancora, sulla curva della tensione (E)
possibile individuare univocamente due punti a , d in corrispondenza dei quali il
valore della tensione rende le aree eguali per come riportato in figura precedente
(b). Detta
m
la pendenza della retta tangente in a-d , il rispetto della regola di
Maxwell impone la verifica della seguente eguaglianza

m (d a) = W (d) W (a) = WE (E)dE (11.80)
.
cio larea sottesa dalla curva (E), nellintervallo [a , d ], deve essere eguale alla
area del rettangolo delimitato da a , b e m.
Stabilite cos le propriet generali che caratterizzano la densit di energia non
convessa si ricavano, adesso, le condizioni sulla deformazione affinch lenergia
sia minima. Si considera un opportuno intorno di E e si consideri una soluzione
del tipo E + tale che

, (E+ ) , (E ) 0 (11.81)

questa espressione pu essere messa in forma integrale

!l [W(E(x) + (x)) W(E(x)]dx 0 (11.82)

sviluppando lintegrando in serie di Taylor, nonch rammentando che la (x)
deve soddisfare le seguenti condizioni:
i- !l (x) = 0 ; ii- 6(x) 6 < x
120
La prima relazione deriva dalla circostanza che la funzione perturbata (E + )
deve soddisfare la condizione al bordo, mentre la seconda consente di trascurare
i termini di ordine superiore. La condizione si pu scrivere:

!l W
E
(E(x) (x)) dx 0 (11.83)

che deve essere sempre soddisfatta, anche quando cambia il segno di , e
pertanto vale solo con il segno di eguaglianza. Affinch la nuova condizione sia
soddisfatta ad integrale nullo dovr essere

W
E
(E (x)) = cost. (11.84)

Ovvero, la tensione deve essere costante in ogni punto della barra. Se allo
sviluppo in serie precedente si aggiunge il termine del secondo ordine, si ottiene
la relazione di stabilit

W
EE
(E(x)) 0 (11.85)

Le ultime due relazioni, rispettivamente, individuano tutte le configurazioni di
equilibrio e quelle di equilibrio stabile. Con il rispetto delle condizioni di stabilit
appare evidente lesclusione di tutte le E presenti nel ramo discendente.
Riassumendo, ad ogni assegnato corrisponde una soluzione monofase infatti,
corrisponde il rispetto della condizione di equilibrio ma non necessariamente di
stabilit poich possono esistere punti a derivata negativa. Occorre a questo
punto considerare la possibilit di una soluzione bifase.
Per esempio, se il livello della tensione pari alla tensione di Maxwell
m
, si pu
assumere che nella barra esista un intervallo (0, l ) in cui la deformazione sar
E = a, ed una parte nellintervallo (l , l ), in cui la deformazione sia E = d. Il
coefficiente (0, l) determinato dalla condizione al bordo

!l (E(x)dx = l = l a + (1) l d (11.86)
da cui
= ( d ) / (d a) (11.87)

noti a, d, che sono caratteristici del materiale, e dato si pu ricavare mirando
quindi a una soluzione bifase tale da coprire tutti i punti dellintervallo [a, d ]. Il
problema diviene pi complicato poich si possono avere soluzioni bifasi anche
dove si avevano soluzioni monofase. Occorre dunque studiare la stabilit della
soluzione bifase e valutare se, fuori dellintervallo [b, c], la soluzione bifase
conviene o meno, in termini energetici, rispetto a quella monofase.
Si prenda un valore di tensione diverso dalla tensione di Maxwell, rispetto al
quale corrispondono due valori di deformazione E
1
, E
2
, in tal modo esister
sempre una soluzione bifase cui corrisponder un altro valore di . Si potranno
avere n soluzioni bifase, una per ogni livello di tensione, e fra queste sar
considerata la pi conveniente, per poi confrontarla con la soluzione monofase.
Se preso il diagramma della tensione consideriamo un intervallo compreso tra il
valore max ed il valore minimo, possibile associare, entro lintervallo, una
soluzione bifase mentre al di fuori dellintervallo esistono solo soluzioni
monofase. Omettendo alcuni passaggi si pu porre lenergia bifase in una forma
121
che funzione della tensione essendo le deformazioni E
2
, E
1
corrispondenti al
livello di tensione considerato. Minimizzando si ottiene la soluzione bifase nella
forma:

=[ W(E
2
) W(E
1
)] / E
2
E
1
(11.88)

che coincide con la espressione della tensione di Maxwell, quindi sono possibili
soluzioni monofase solo nel tratto 0-a per come indicato nella figura sottostante,
mentre la totalit della curva rappresenta il luogo dei minimi globali.

a d
m

Tutte le soluzioni bifasi con tensione diversa da quella di Maxwell, nonch le
soluzioni monofase rimaste fuori corrispondono a minimi locali. Al crescere di ,
(vedi figura successiva), si percorre il ramo iniziale OP. Arrivati in P la curva
presenta una biforcazione, da una parte la retta di Maxwell della soluzione
bifase, dallaltra il tratto PQ della soluzione monofase. Supposto che la soluzione
monofase sia un minimo locale, appare naturale chiedersi la via che il materiale
sceglie oltre il punto P, ovvero se quella del minimo locale o quella della
soluzione bifase. Nei fatti questa una domanda quasi senza risposta ed un
esempio concreto, forse, ne chiarir la difficolt. Si consideri il legame tensione
deformazione di un acciaio in corrispondenza dello snervamento, come nella
figura seguente. Una spiegazione del picco di tensione che in genere precede lo
snervamento potrebbe essere che il materiale inizialmente vada verso il percorso
dei minimi locali ma, poi, ad un determinato punto, ricade in quella dei minimi
globali.

Figura 7. Curva tensione deformazione per un acciaio

122

Il semplice modello monodimensionale fin qui descritto noto in letteratura
come il modello della barra di J.L. Ericksen (1975) che ha consentito lapertura
di nuovi canali di ricerca poich ha permesso di modellare, nel contesto della
elasticit finita, fenomeni tipicamente non elastici quali la plasticit, la frattura
listeresi.

Osservando la curva, di cui alla figura sottostante, i rami ascendenti possono
essere considerati come fasi diverse coesistenti allinterno dello stesso materiale.
Questa presenza implica che sottoponendo il materiale ad un ciclo di carico e
scarico il diagramma presenta un ciclo di isteresi.

Il modello fin qui descritto risulta avere notevoli implicazioni pratiche infatti,
individuabile nei materiali a memoria di forma un comportamento eguale, noto
come superelasticit. Inoltre anche nelle funzioni di riposta di molti materiali a
natura elastomerica individuabile andamento similare per come riportato nella
figura sottostante.

123

Capitolo 12
MODELLI BIDIMENSIONALI

12.1 Problemi piani di sforzo e deformazione
Il carattere dei problemi piani rappresentato dal fatto che gli stati di tensione o
deformazione sono esprimibili mediante tre sole delle componenti di tensione o di
deformazione. Le applicazioni reali sono frequenti, basti pensare ad un solido
cilindrico molto allungato (galleria) soggetto a forze perpendicolari al proprio asse
longitudinale, per dedurre che lo stato di deformazione piano in quanto gli
spostamenti dei suoi punti appartengono a piani perpendicolari allasse 3.
La formulazione del problema piano dipende dalla formulazione generale ovvero,
premesse le considerazioni fondamentali sulla congruenza e sullequilibrio,
andranno formulate le equazioni significative sulla base di un legame costitutivo
tipo elastico lineare isotropo.

-Equilibrio in termini di tensione
Si consideri dalla caratterizzazione integrale, in termini di tensione, e si restringa
la classe delle tensioni ammissibili. Si assumano come campi ammissibili i
campi di tensione del tipo:

(1,2,3)= (12.1)
( ) ( )
( ) ( )

0 0 0
0
0
2 21
12 1
, y , x y , x
y , x y , x
dove ,C
1
(*) con * piano medio del solido.
Supposto sia noto un campo di tensioni
e
, equilibrato con forze esterne,
poniamo il seguente problema: per ogni campo , equilibrato con forze nulle,
determinare quel campo * tale da soddisfare lequazione dei lavori virtuali.
Lequilibrio con forze nulle si pone nella forma:

11,1
+
12,2
= 0
21,1
+
22,2
= 0 in (12.2)
11
n
1
+
12
n
2
= 0
211
+
22
n
2
= 0 in

Introduciamo linsieme delle funzioni:

= {: * R , C
3
(*)} (12.3)

124
Ove la definita funzione degli sforzi o di Airy e dico, stato piano di
tensione associato a lo stato cos definito:

11
= ,
22
;
22
= ,
11
;

12
= ,
12
(12.4)

Le equazioni al contorno si riducono alla forma:

,
22
n
1
,
12
n
2
= 0 (12.5)
,
12
n
1
+ ,
11
n
2
=0

Nel caso di forze sul volume e sulla superficie, non nulle, le relazioni tra le
componenti di 1 ed E assumono la forma:

11
= 2E
11
+I
E

12
= 2E
12
22
= 2E
22
+I
E
0 = 2E
13
(12.6)
0 = 2E
33
+I
E
0 = 2E
23

dalla terza delle (12.6) si ottiene:

E
33
= ( / 2+) (E
11
+E
22
) (12.7)

che pu essere scritta attraverso linversa di Lam nella forma:

E
33
= /(
11
+
22
) (12.8)

le altre componenti del tensore della deformazione assumono la forma:

E
11
= 1/(
11
22
)
E
22
= 1/(
22
11
) (12.9)
E
12
= 1/G
12

-Tensioni principali e linee isostatiche
Determinata la funzione degli sforzi ( x
1
, x
2
) e risolte le condizioni al bordo,
sono note immediatamente le componenti di tensione in ogni punto del piano e,
conseguentemente risulta possibile determinare i valori principali delle tensioni
I
,
II
. (ricordando che tag2=2
12
/
11
22
)
Le direzioni principali delle tensioni sono tangenti a due famiglie di curve definite
linee isostatiche , ove il materiale semplicemente teso o compresso.

-Soluzioni in coordinate cartesiane
Caso della distribuzione uniforme di forze perpendicolari ai bordi:
12
= 0
11
=
1
per x
1
= [0 a
1
] , n
1
= 1 , n
2
= 0 (12.10)
22
=
2
per x
2
= [0 a
2
] , n
2
= 1 , n
1
= 0

allora, scelta una funzione degli sforzi del tipo:

( x
1
, x
2
) = 1/ 2 (
1
x
1
2
+
2
x
2
2
) (12.11)
125

si ottiene:

11

22
=
2

22

11
=
1

12

12
= 0 (12.12)

lo stato di tensione, cos determinato, uniforme; il valore assunto da tg2 = 0,
le linee isostatiche si riducono a due famiglie di rette parallele agli assi 1 e 2.
Lungo tali assi si hanno tensioni principali di compressione tali che
I
=
1
e
II
=
2
.

12.2 Stati piani simmetrici e radiali
E una classe di problemi la cui trattazione non molto complessa poich lunica
componente di tensione diversa da zero quella radiale
r
. Posto un semispazio
elastico soggetto ad una distribuzione costante di forze, applicate lungo una
retta parallela allasse z 3, il problema risulta piano nella deformazione con le
condizioni al bordo del tipo:

= 0
r
= 0 per = /2 (12.13)

posta una funzione di tensione del tipo:

(r,) = r() (12.14)

ove la (), una funzione incognita della sola . Le componenti di tensione
assumono la forma:

r
=
22
= 1/r
r
+1/r
2

= 1/r [()+()
] ;
r
=
r
= 0 (12.15)

lequazione di congruenza, opportunamente compattata diventa:

1/r
2
(

+ 2

+ ()) = 0 (12.16)

r lequazione differenziale (12.16), ha come integrale generale:

() = C
1
sen + C
2
cos + C
3
sen + C
4
cos (12.17)

la (12.17) consente di determinare lunica componente di tensione nella forma:

r
= 2/r (C
1
cos- C
2
sen) (12.18)

la simmetria rispetto alla asse x
1
, consente di imporre che
r
= cost. per = e
quindi C
2
= 0; la costante C
1
resta determinata dalla condizione che la risultante
delle forze agenti su una superficie cilindrica, generica di raggio r, deve
equilibrare la forza esterna F. Quindi, integrando le componenti verticali su ogni
elemento rd si ha:

126
2
2
0
/
r
rcosd = F (12.19)
sostituendo nella (12.18):

r
= (2F/r)cos (12.20)

Ovvero, ogni elemento a distanza r dal punto di applicazione della F soggetto a
semplice compressione secondo la direzione radiale. La tensione
r
costante in
tutti i punti di un cerchio, avente il centro in x
1
e tangente lasse x
2
nel punto di
applicazione del carico, ove la tensione stessa diventa infinita (r = 0 nella 12.20).

12.3 Elementi di teoria delle lastre e piastre
Si consideri un corpo continuo , ove la superficie piana, lo spessore h ` dim
e il sistema di riferimento presenta lasse z normale alla superficie media. La
superficie laterale S
c
cilindrica con generatrici parallele a z; la curva direttrice
lintersezione di con Sc , n, t sono la normale e la tangente esterna di Sc.
Si ricerca una soluzione del problema di equilibrio approssimando le seguenti
ipotesi:
-le tensioni normali parallele allasse z sono nulle (
z
= 0).
-si assume (ipotesi di Kirchhoff) che elementi lineari, inizialmente ortogonali al
piano medio, rimangano rettilinei e ortogonali al piano medio senza subire
dilatazioni.
La prima assunzione pu essere giustificata dal fatto che il valore del carico sulla
superficie molto inferiore al valore delle tensioni che si generano in giaciture
ortogonali al piano. E possibile dimostrare che, in funzione delle condizioni di
carico e di risposta, il problema pu essere disaccoppiato nella forma
membranale e nella forma flessionale, e quindi essere trattato in forma disgiunta
con agevolazioni analitiche non indifferenti.

Problema membranale: Si consideri un solido piano, con le relative condizioni di
vincolo. Su agiscono azioni esterne (p
x
, p
y
) a natura membranale, ovvero sul
piano medio del solido, mentre sul bordo sono assegnate delle trazioni pure
t
x
, t
y
. Sul vincolo
1
sono assegnati gli spostamenti membranali u
x
, u
y
.
Considerando delle variazioni puramente membranali, espresse in termini di
spostamenti, il lavoro virtuale interno si pu porre nella forma

Li = !

N
x
E
x
+ N
y
E
y
+ N
xy
E
xy
(12.21)

Mentre il lavoro esterno del tipo

Le = !

p
x
u
x
+ p
y
u
y
+!
t
x
u
x
+ t
y
u
y
(12.22)

Le equazioni di equilibrio per lo stato membranale si possono porre nella
seguente forma:

N
x,x
+ N
xy,y
+ p
x
= 0 in
N
xy,y
+ N
y,y
+ p
y
= 0 (12.23)
127
N
x
x
+ N
xy
y
= t
x
in
N
xy
x
+ N
y
y
= t
y

Nella tecnica questi modelli prendono anche il nome di lastre.

Problema flessionale. Parimenti al caso precedente, considerato ora un solido
piano in regime flessionale. Nella tecnica questi modelli prendono il nome di
piastre.Per brevit, ed anche per semplicit, non viene determinato il bilancio del
lavoro interno ed esterno (la procedura analoga al caso membranale) quindi
per ogni variazione virtuale le equazioni di bilancio assumono la forma:

-M
x,x
M
xy,y
+ T
x
+ m
x
= 0 in (12.24)
-M
xy,x
M
y,y
+ T
y
+ m
y
= 0
T
x,x
+ T
y,y
+ p = 0

T
n
= T
x

x
+ T
y
y
in (12.25)
M
n
= M
x
2
x
+ 2 M
xy
y
+ M
y
2
y
M
sn
= (M
x
M
x
)
x
y
+ M
xy
(
2
x

2
y
)

128

Capitolo 13
MECCANICA DELLA FRATTURA

13.1 Concentrazione di tensione
Lelasticit piana consente di fornire soluzioni approssimate a reali problemi
tridimensionali, consentendo la comprensione di importanti fenomeni fisici utili
ai fini della progettazione esecutiva e realizzazione. Nel caso meccanico la
regolarit geometrica del solido profondamente influenzata dalla presenza di
componenti che hanno, di solito forma complessa, mentre risultano soggetti a
condizioni di carico semplice.

(a) Condizioni di simmetria. (b) Andamento dello stress.
129

Si consideri una lastra rettangolare simmetricamente caricata, con una
pressione uniforme
o
, avente una foratura centrale, come riportato nella figura
cui sopra. Considerata la simmetria strutturale, di carico e geometrica,
possibile considerarne esattamente la met, soprastante, ed imporre lequilibrio
(secondo lasse x):

o
(2l)(2h)= 2h
R-l
x
(y, z) dydz (13.1)

Dove: 2l = larghezza della lastra; 2h = spessore; R = raggio del foro. Nella ipotesi
di stato piano ( h l ) si ha:

o
(2l)(2h) = 2h2
R-l
x
(y) dy (13.2)

Quindi:

o
l =
R-l
x
(y) dy (13.3)

Introdotta la tensione media

= 1/ (l R)
R-l
x
(y) dy si ha:

= 1/ 1-(R/l )
o
(13.4)

La (13.4) evidenzia come al crescere di R cresce la
o
, infatti vi sempre meno
materiale che contribuisce a sopportare gli sforzi dovuti al carico; al limite per
R0 ,
=
o
, ovvero la tensione media coincide con il valore puntuale, cio
x
=
o
=
. Si potrebbe pensare che il valore di
risulti sufficiente accurato per

le verifiche di resistenza ma, viceversa, risolvendo il problema in forma chiusa
(Kirsc) si trova che la
x
ha, in prossimit del foro una brusca impennata,
mentre pressoch costante sul bordo, per come in figura precedente.
Questo significa che il solido reagisce allasportazione di materia chiamando a
collaborare principalmente le parti in prossimit del foro lasciando scariche, o
quasi, le parti lontane dal difetto.
Questo fenomeno indicato come concentrazione della tensione e la sua
importanza direttamente legata alla presenza, in zone ristrette, soggette a
valori elevati di tensione e/o deformazione.

13.2 Problema di Griffith
Lapprofondimento delle problematiche legate al fenomeno della concentrazione
dI tensioni ha consentito lo sviluppo di una particolare branca della resistenza
dei materiali detta meccanica della frattura. Consideriamo il problema di figura
sottostante:

130

Modello meccanico per il problema di Griffith

Si consideri il modello di lastra, con foro, per come riportato nella figura cui
sopra. Riguardo la geometria, la lastra di forma rettangolare, ha spessore
unitario (molto inferiore rispetto le altre dimensioni) e contiene un foro di forma
ellittica, simmetrico, con i semiassi a,b paralleli ai lati del rettangolo. Si
supponga a b , ma molto inferiore alla dimensione del rettangolo parallela al
semiasse.
Si fissi un riferimento cartesiano x,y con riferimento dellorigine coincidente con
il centro della ellisse, e si supponga che valga il concetto di lastra a dimensione
infinita (trascuratezza delle condizioni al bordo).
Riguardo le azioni esterne si ipotizzi, agente sui lati paralleli allasse x una
tensione uniforme di trazione
o
diretta lungo y in grado di deformare la lastra di
una quantit prefissata. Il materiale supposto elastico lineare omogeneo ed
isotropo in ogni suo punto. Osservando la figura, precedente riportata, possiamo
affermare che nel punto A, si ha un valore della tensione
y
molto superiore
rispetto alla media della sezione B-B.
Consideriamo ora una lastra del tutto identica ma, nella quale il semiasse
maggiore della ellisse risulta variato di a e confrontiamo le due lastre alle quali
imposto lo stesso allungamento alle estremit. Possiamo affermare che:
-la seconda lastra pi cedevole della prima quindi sar sufficiente una tensione
inferiore per ottenere lo stesso allungamento.
-poich lallungamento delle due lastre lo stesso, ma la pressione applicata
superiore.
Se ne deduce che la prima lastra contiene pi energia elastica. Griffith ipotizz
che la presenza di tensioni elevate allapice dellellisse fosse in grado di rompere
il materiale allungando, in tal modo, il semiasse da a a+a. Consideriamo
allora una lastra rettangolare di spessore unitario soggetta a trazione
monoassiale
o
e dopo bloccata agli estremi. Lenergia elastica, in assenza di
foro, risulta

1
= (
0
2
/ 2E ) A (13.5)

ove A larea del rettangolo della lastra.
Griffith valut il rilascio di energia associato alla creazione di un difetto ellittico
schiacciato con semiasse maggiore pari ad a in ragione di:

(
0
2
/ E ) a
2
(13.6)

131
e quindi, la lastra contenente il difetto ha immagazzinato lenergia:

= (
0
2
/ 2E ) (A 2a
2
) (13.7)

Quindi, alla variazione di ampiezza, del semiasse a, si accompagna una
variazione di energia elastica:

= (d / da)a = 2a

(
0
2
/ E ) a (13.8)

Griffith ipotizzo il segno meno presumendo che lenergia fosse liberata dalla
lastra, ed ancora che alle nuove superfici dellellisse fosse connessa una energia
superficiale e come quella dei liquidi, valutata come:

e = 4a (13.9)

essendo lenergia superficiale specifica, relativa alla superficie unitaria del
difetto. Allo accrescimento del difetto si accompagna un assorbimento e pari
4a. Se il sistema chiuso, non vi sono scambi di energia con lesterno, dovr
essere e + = 0 e quindi con semplici passaggi si ha

0
2
= .
IC
E / a (13.10)

dove il termine .
IC
= 2 definito critical energy release rate .
La (13.10) con le relative considerazioni sul termine .
IC
consente di rispondere ai
seguenti quesiti:
-data la semiampiezza a del difetto, determinare la tensione critica
cr
.
-data la tensione
o
agente, determinare il max del semiasse dellellisse.
le risultanze offrono le seguenti relazioni:

cr
= (2 E / a)
1/2
; a
cr
= 2E /
o
2
(13.11)

I punti pi salienti di questa teoria sono sostanzialmente individuabili nella
valutazione che:

(i) la presenza nel corpo di una quantit di energia elastica disponibile per
sopperire gli effetti dissipativi che si accompagnano alla lacerazione del
materiale.
(ii) la presenza di concentrazione delle tensioni che possono innescare la
propagazione.

In un corpo integro, ideale, anche un elevato contenuto energetico non si rivela
pericoloso poich non esistono difetti, nei pressi dei quali si ha concentrazione di
tensione.
Il criterio dominante in meccanica della frattura quello di stabilire un modo
semplice che consenta di stabilire le potenzialit di propagazione della fessura.
Lidea di Irwin, legata alla tensione, si affianca alla valutazione del coefficiente
K
I
,

che caratterizza completamente il campo tensionale allapice della fessura e
132
per il quale la propagazione si innesca quando posta la eguaglianza K
I
= K
IC
.
Conseguentemente varranno le seguenti condizioni:

K
I
< K
IC
equilibrio stabile
K
I
= K
IC
equilibrio indifferente (13.12)
K
I
> K
IC
equilibrio instabile

Dalle (13.12) possibile rivedere alcune definizioni precedentemente discusse,
quali la determinazione della tensione critica in funzione della semiampiezza del
difetto a. In particolare si ha:

cr
=
IC
/ a (13.13)

ma anche:

cr
= E.
IC
/a (13.14)

quindi, in conclusione:

.
IC
=
IC
/ E (13.15)

che lega lo stress intensity factor K
IC
al rilascio dellenergia critica .
IC
. Il valore di
K
IC
resta determinato in funzione della geometria del foro e delle condizioni di
carico. La figura che segue ne contiene alcuni esempi:

Fattori di intensificazione degli sforzi

Modello monodimensionale di Griffith
Si consideri una barra sottoposta a trazione e si indichi con lallungamento
della barra come indicato nella figura. Lo stesso allungamento della barra pu,
per, essere ottenuto separando fisicamente la barra per lo stesso valore , per
come in figura:

133

(a) (b)

Barra in trazione (a). Barra con frattura e separazione (b)

Da un punto di vista energetico, caso quadratico avremo, rispettivamente, nel
caso (a) una energia pari W = k
2
, e nel caso (b) pari a W = 0. Ci significa
che la configurazione di equilibrio quella con il corpo rotto.

(a) (b)

Energia (a) e tensione (b) per una barra soggetta a frattura

Secondo la teoria di Griffith, lenergia di deformazione segue un andamento
quadratico e la energia necessaria per fratturare la barra ha un valore costante
pari a . Nella figura, questo valore in corrispondenza dellallungamento critico
c
. Per <
c
il minimo della energia corrisponde alla barra deformata, mentre
per >
c
il minimo coincide con la barra fratturata. Al manifestarsi della
frattura la tensione vale

c
= k
c
(13.16)

esprimendo in funzione di

= 1/2k
c
2
(13.17)

si trova

c
= 2/k (13.18)

134
ovvero
c
=2k (13.19)

La (13.19), per come osservato dallo stesso Griffith, rappresenta una stima per
difetto della tensione di frattura. Questo semplice modello consente di
comprendere perch non possibile confrontare le configurazioni di cui alla
figura precedente, poich per la frattura necessaria una certa quantit di
energia.

13.1 Modello di Barenblatt
Un ulteriore affinamento al modello di Griffith avvenne per opera di Barenblatt
(1959), il quale invece di considerare una energia di frattura costante ipotizz
una gradualit della frattura, quindi una diminuzione della tensione al crescere
dellapertura per come si vede nella figura successiva.

Modello della frattura coesiva (a). Andamento delle forze di richiamo (b)

Conseguentemente si possono derivare gli aspetti costitutivi di cui alla figura
seguente:

135

Duplicit della legge costitutiva

Naturalmente, ad una tensione di frattura decrescente corrisponde una energia
di frattura concava come nella figura che segue:

Energia di frattura e tensione secondo il modello di Barenblatt

Secondo la teoria di Barenblatt, lenergia viene spesa in maniera graduale e la
tensione si annulla quando la curva diventa parallela allasse a. Mettendo in
conto la possibilit di formazione di una frattura, il modello della barra si
modifica introducendo una discontinuit nello spostamento u, oltre che sulla
deformazione u = E . Assumendo una densit di energia quadratica:

W(E ) = k E
2
(13.20)

La curva , lineare e lenergia totale risulta

,(u) = l k ( 2 dx + ((a)) (13.21)

dove il termine (a) rappresentativo dellenergia che si accumula nella frattura,
funzione della apertura della fessura a, in altre parole la discontinuit del campo
di spostamento u. La condizione sullallungamento totale si pu scrivere come:

l E dx + a = l (13.22)

Poich, in questo caso, la curva , lineare, quindi monotona, non esiste la
possibilit di fasi diverse e ci vuol dire E = cost..
Le (13.21) e (13.22) si modificano di conseguenza nella forma:

,(u) = l k E
2
dx + (a) (13.23)
136
lE + a = l (13.24)

Le configurazioni di equilibrio si hanno minimizzando la (13.23) con il vincolo
(13.24). Sostituendo nella (13.23) la (13.24) in termini di E, si ottiene
lespressione dellenergia da minimizzare:

,(u) = kl ( a/l )
2
+ (a) (13.37)

funzione dellunica variabile scalare a. Ponendo a zero la derivata prima:

k( a/l ) + (a) = 0 (13.38)

dove il termine k( a/l ) la tensione nella barra, mentre (a) la tensione
nella frattura. La condizione di equilibrio impone, quindi, leguaglianza tra la
tensione nella barra e quella della frattura. La condizione sulla derivata seconda
impone

k / l + (a) 0 (13.39)

legando una quantit positiva, cio il rapporto k / l , ad una quantit negativa
(a), perch la curva concava.
Al crescere della lunghezza l , il rapporto k / l diminuisce, ovvero diminuisce la
stabilit per cui l rappresenta un fattore di scala. Questi fattori sono
estremamente importanti in meccanica della frattura poich dimostrano che a
parit di forma un corpo pi grande molto pi fragile di un corpo pi piccolo
come si vede nella figura che segue:

Transizione duttile fragile ed effetto di scala

Resta da precisare che equilibrio e stabilit dei modelli, fin ora trattati, sono
riferiti al caso con una sola frattura n = 1. Per n = 0 si ha u = e a = 0, quindi
137
la soluzione senza frattura. Vogliamo ora trattare il confronto tra la soluzione
con frattura e la soluzione senza frattura. Si consideri il grafico nella figura che
segue, ove lallungamento dato in funzione della deformazione E . Nel caso
di barra integra n = 0 e la retta inclinata di 45.

Curva - E per barra con / senza frattura

Dimostriamo, per prima cosa, che se E > (a) / k le soluzioni n = 0 e n = 1 sono
instabili. Per questo fine consideriamo, oltre la prima configurazione, una
seconda frattura di ampiezza e confrontiamo lenergia delle due configurazioni.
Affinch la configurazione di frattura sia stabile, la sua energia deve essere
minore della configurazione con due fratture, cio:

l k E
2
+ (a) kl (E /l )
2
+ (a) + () (13.40)

Semplificando:

l k E (/l) kl (
2
/l
2
) + () (13.41)

se molto piccolo, rispetto l, il primo termine del secondo membro si pu
trascurare e sviluppando ()= (0) +(0) = (0) si pu porre (u = E), ku (0)
e trovare la condizione

u ((0) / k (13.42)

Superare questo limite significa che la soluzione per n = 1 non conviene pi in
termini energetici e, quindi, si aprono nuove fratture. Nello stesso caso n = 1 la
condizione di equilibrio impone leguaglianza tra la tensione della barra e quella
nella frattura. Sviluppando con semplici posizioni si ottiene la condizione

138
= E +(
-1
(k E ))/ l (13.43)

dove si pu osservare che, per n = 1, la data dalla somma di due termini, ove
il primo coincide con la retta di figura, mentre il secondo dipende da l e
dallinverso della derivata di .

Riferimenti Bibliografici

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20- Sadd, Elasticity, Elsevier, 2000
24- Del Piero G., Lezioni di Meccanica del Continuo, CISM, Udine 1981
25-Del Piero G., Lezioni di Scienza delle Costruzioni, appunti, 1977 IUSA Reggio Calabria

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Scienza Delle Costruzioni

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UNIVERSITA Mediterranea di REGGIO CALABRIA

M(:)/A(:) = 0. viene scartata lesistenza di coppie.

, corrispondente alla rotazione dellangolo

, con 0 < < 2. Isotropia trasversale caratterizza i materiali

in tal caso si avr:

. Il sistema di riferimento costituito da una terna di

rispettivamente la sezione di origine e la

. Si potrebbe pensare che il valore di

risulti sufficiente accurato per

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