Fieldbus e sistemi di comunicazione I/O

Modulo introduttivo

CONTENUTI
‹ La storia della comunicazione: i segnali Input/Output
‹ Che cosa sono i Fieldbus
‹ Le principali tipologie di Fieldbus
‹ L’infrastruttura hardware
‹ Input/Output e porte di comunicazione.

OBIETTIVI
‹ Definire le caratteristiche e la struttura di un Fieldbus
‹ Identificare le diverse tipologie di Fieldbus
‹ Descrivere la struttura hardware di una rete Fieldbus
‹ Individuare le diverse porte di comunicazione e descrivere il processo
di mappatura.

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Il concetto di bus
Con il termine bus (Binary Unit System), in elettronica e informatica, si indica un
canale di comunicazione che permette a periferiche e componenti di un sistema
elettronico di scambiarsi informazioni o dati di sistema attraverso la trasmissione
di segnali.

Un solo bus è in grado di collegare tra loro più dispositivi.

!

Il bus di campo o Fieldbus

All’interno di un sistema robotizzato, lo scambio di dati e segnali tra i cosiddetti
dispositivi di campo (sensori, attuatori, etc.) e quelli di controllo (es. PLC) avviene
tramite i Fieldbus (o bus di campo).
Sono proprio i Fieldbus, all’interno del sistema di controllo distribuito a permettere
la comunicazione tra i diversi elementi (o nodi) della rete.

La storia dei Fieldbus

Scopriamo insieme l’evoluzione dei sistemi di comunicazione nel campo
dell’automazione industriale.

Guarda il video “La storia dei Fieldbus” disponibile in piattaforma

per saperne di più.

La struttura della rete Fieldbus

Ogni sistema di comunicazione ha una struttura caratteristica.

Guarda il video “Rete bus lineare” disponibile in piattaforma per

saperne di più.

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I Fieldbus principali
In questo corso prenderemo in esame i Fieldbus attualmente più utilizzati: Profibus,
Profinet ed Ethernet/IP. Per approfondimenti sulle altre tipologie è possibile
consultare i manuali forniti dai produttori.
I principali Fieldbus gestiti dall’Unità di Controllo del sistema robotizzato sono:

La struttura hardware
Per interfacciare l’Unità di Controllo con gli altri dispositivi (PLC, dispositivi di
campo ecc.) e gestire i Fieldbus è necessario installare al suo interno un dispositivo
denominato BUS COUPLER.
Il BUS COUPLER permette di «tradurre i linguaggi» utilizzati dai diversi tipi di Fieldbus
mettendoli in comunicazione con la rete interna, chiamata Ethernet POWERLINK.
Nella figura di esempio, il BUS COUPLER permette la comunicazione tra la rete
POWERLINK interna e i protocolli di comunicazione (linguaggi) Profibus e Profinet.
POWERLINK

APC PPS IAM IAM IAM

BUS COUPLER

DC/DC

PROFIBUS PROFINET
Input Output

Ethernet POWERLINK
L’Ethernet POWERLINK è una rete a bus lineare per la comunicazione interna all’Unità di Controllo.
Essa permette lo scambio dati tra i moduli interni (CPU, alimentatori, azionamenti, BUS COUPLER, ecc.).

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 Le caratteristiche del BUS COUPLER
Il BUS COUPLER è composto da:
01. un modulo BUS COUPLER dotato di due selettori rotativi con valore esadecimale
per l’impostazione dell’indirizzo
02. un modulo Power Supplier, posto al centro, che serve ad alimentare le parti
montate alla sua sinistra (BUS COUPLER, slot 1 e slot 2)
03. slot 1 e slot 2 dove inserire moduli Fieldbus aggiuntivi, sia Master che Slave
04. alcuni punti di connessione sulla destra dove è possibile montare i moduli
denominati X20 e collegare I/O Cablati.

01
Selettori rotativi
Il modulo BUS COUPLER è dotato di due selettori rotativi, utilizzati
per assegnare al modulo uno specifico indirizzo all’interno della rete
POWERLINK. Questo permette di identificare il BUS COUPLER nel caso, per
esempio, ne vengano installati due.
All’interno dell’Unità di Controllo, infatti, è possibile installare due BUS
COUPLER. Il secondo è presente in casi eccezionali in cui l’Unità di Controllo
debba essere Master di due reti Fieldbus differenti.
Gli indirizzi dei due moduli sono fissati:
‹ per il primo modulo a 129 (0x81 in esadecimale)
‹ per il secondo modulo a 130 (0x82 in esadecimale).

Si consiglia di verificare la corretta posizione dei selettori rotativi prima di iniziare

02 le procedure di configurazione (che affronteremo nel modulo successivo del
! corso).

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02
Power Supplier
Il modulo Power Supplier (PS9400) alimenta gli elementi posti sulla
parte sinistra del BUS COUPLER. Viene a sua volta alimentato da un 24V
INT, generato da un alimentatore che varia a seconda del tipo di Unità di
Controllo e che lo distribuisce a tutti gli altri moduli interni.

Maggiori informazioni saranno fornite successivamente all’interno di

questo modulo.

03
Slot
In base all’architettura di rete che si intende realizzare, i moduli Master
(M) o Slave (S) vengono montati secondo lo schema riportato nella figura
sottostante.

Slot 2 Slot 1

Solo Master Solo Slave Master e Slave

2 1 2 1 2 1

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04
I/O cablati
Gli I/O cablati sono segnali di ingresso o uscita collegati ai dispositivi di
campo.
Questi non vengono trasferiti via Fieldbus ma direttamente cablati sui
moduli di ingresso o uscita chiamati X20 (che vedremo in dettaglio nel
prossimo modulo).
Esistono segnali I/O digitali o analogici, a seconda dei dispositivi di campo
a cui sono collegati.

Il cablaggio
Un corretto cablaggio dei componenti del sistema di controllo distribuito è un
passaggio importante per garantirne il funzionamento.
Per farlo è necessario tenere in considerazione i seguenti punti:
‹ alimentazioni 24V
‹ presenza dei cavi di connessione
‹ connettori disponibili sull’Unità di Controllo
‹ datasheet dei moduli Fieldbus o dei moduli X20.

L’alimentazione 24V
Per poter funzionare, i dispositivi esterni devono essere alimentati.
Questo può avvenire grazie a un collegamento esterno (a 24 V) oppure utilizzando
una delle tre tipologie di alimentazione fornite dall’Unità di Controllo:
‹ INT
‹ Safe
‹ Fieldbus I/O.
Ognuna di queste tipologie ha caratteristiche specifiche che determinano l’utilizzo.

Si consiglia l’inserimento di fusibili a protezione di eventuali sovraccarichi o cortocircuiti.

!

INT
Questa alimentazione è costantemente fornita dall’Unità di Controllo quando è accesa.
Alimenta i dispositivi a essa collegati in qualsiasi stato del sistema.

SAFE
L’alimentazione 24V SAFE è presente solo in stato di DRIVE ON.
Viene utilizzata per i dispositivi il cui azionamento involontario in stato di DRIVE OFF, potrebbe causare
rischi al personale o all’attrezzatura. Pertanto tale alimentazione viene erogata soltanto con un’azione
consapevole dell’operatore, che comanda l’uscita e porta il sistema in DRIVE ON.

Esempio
L’operatore apre i cancelli di sicurezza ed entra nella cella robotizzata causando il DRIVE OFF. Se
viene commutato un segnale di output , il dispositivo alimentato con 24V SAFE non viene azionato
finché l’operatore non porta volontariamente il sistema in DRIVE ON tramite i dispositivi di abilitazione
presenti sul Terminale di Programmazione.

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 Fieldbus I/O
È un’alimentazione esterna portata all’Unità di controllo la quale, a sua volta, la rende disponibile per
le applicazioni utente indipendentemente dal suo stato di accesa o spenta.
Si utilizza per evitare che lo spegnimento dell’Unità di Controllo causi la mancata alimentazione dei
dispositivi a essa collegati.

Esempio
L’utilizzo di questo tipo di alimentazione evita la disconnessione, in caso di spegnimento, del nodo
dell’Unità di Controllo con il PLC e il conseguente errore di mancata connessione.

I cavi di connessione
Le tipologie di cavi possono essere raggruppate in due famiglie:
‹ Cavi Ethernet
Di uso comune. Utilizzati anche nell’ambito privato
o casalingo, con connettore RJ45. Per uso indu-
striale si preferiscono cavi con alto livello di scher-
matura contro le interferenze.

‹ Cavi Proprietari
Seguono uno standard di costruzione definito dal-
la casa costruttrice del Fieldbus. Per cui, a secon-
da del bus di campo, possono variare per diversi
aspetti: piedinatura, schermatura e alimentazione.

Cavi Ethernet
I Fieldbus più moderni utilizzano cavi di connessione ethernet. Tra questi, quelli usati dall’Unità di
Controllo sono:
‹ ProfiNET
‹ Ethernet/IP
‹ EtherCAT
‹ Powerlink.

Connettore RJ45
La sigla RJ45 (Registered Jack 45) indica l’interfaccia fisica usata per l’attestazione di cavi elettrici a
coppie di conduttori incrociati (twisted pair), destinati a servizi telefonici e di trasmissione dati.
Spesso, questa sigla è impropriamente utilizzata per indicare il connettore utilizzato nei cablaggi di
rete. Invece, il riferimento corretto in questi casi è connettore modulare 8P8C, la sigla RJ45 indica
infatti la sola l’interfaccia.
Per semplicità continueremo a chiamarlo RJ45.

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 Cavi Proprietari
Alcuni Fieldbus sono stati inventati e brevettati da aziende che ne detengono i diritti. Per questo i cavi
per collegarli hanno caratteristiche specifiche per ognuno.
I Fieldbus utilizzabili dall’Unità di Controllo che utilizzano cavi proprietari sono:
‹ Profibus
‹ Devicenet
‹ CANopen.

Piedinatura
È un termine utilizzato in elettronica per descrivere la funzione e le caratteristiche di ogni singolo
conduttore in un cavo o di ogni contatto (pin) in un connettore elettrico e nella componentistica
elettronica.
La piedinatura è solitamente rappresentata da un diagramma o da una tabella che fa riferimento alle
immagini degli schemi dei connettori.
12345678

1. Bianco Verde (sua funzione e caratteristiche)

2. Verde (sua funzione e caratteristiche)
3. Bianco Arancione (sua funzione e caratteristiche)
4. Blu (sua funzione e caratteristiche)
5. Bianco Blu (sua funzione e caratteristiche)
6. Arancione (sua funzione e caratteristiche)
7. Bianco Marrone (sua funzione e caratteristiche)
8. Marrone (sua funzione e caratteristiche)

I connettori dell’Unità di Controllo

01. Connettore X31
02. Connettore X93
03. Connettore X90.

La composizione del pannello CIP può variare In base alle opzioni e ai tipi di Fieldbus
acquistati.
!

01
Connettore X31
Di tipo Harting multipolare, raccoglie una o più soluzioni con I/O digitali e
alimentazioni 24 Vdc allo scopo di interfacciare gli I/O cablati sui moduli
X20 con i dispositivi di campo.
Il termine Harting indica un connettore standard in ambito commerciale o
industriale per connessioni multipolari. Dispone di diversi modelli scelti in
base all’applicazione.

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02
Connettore X93
Consente il collegamento tra il modulo Master interno all’Unità di Controllo e
i moduli Slave presenti sull’attrezzatura e/o a bordo del Robot. Il connettore,
in abbinamento al cavo specifico, compone una soluzione chiamata
Multibus, la quale prevede che nello stesso cavo multipolare sia veicolato
il segnale del Fieldbus (Device Net o Profibus-DP) e l’alimentazione dei
moduli slave remoti. Il connettore è installato sul Connector Interface Panel
(CIP).

Il connettore X93 è tipicamente abbinato al primo Fieldbus Master mentre, quando

presente un secondo modulo Master, esso viene associato al connettore X94.
!

03
Connettore X90
Utilizzato quando l’Unità di Controllo è slave del PLC, si tratta di un
connettore passacavo a più vie. Rappresenta il punto di attraversamento
dei cavi dei Fieldbus e/o rete ethernet che si collegano direttamente sui
connettori interni posti sui moduli specifici. Permette il passaggio di cavi
mantenendo il grado di protezione IP inalterato.
Non è presente sulle Unità di Controllo di tipo R1C e R1C-4.
Per queste tipologie le connessioni vengono rese disponibili esternamente
attraverso connettori specifici che variano a seconda del Fieldbus utilizzato.
In particolare sulle Unità di Controllo di tipo R1C e R1C-4:
‹ Profinet e Ethernet/IP Slave, connettore X95
‹ Profibus, connettore X96
‹ CanBus e Devicenet, connettore X97.

I datasheet
Le case produttrici di moduli Fieldbus mettono a disposizione degli utenti i datasheet
(fogli di documentazione tecnica) dei diversi moduli prodotti.
In questi documenti sono contenute le informazioni relative alla composizione del
modulo, a come cablarlo correttamente per collegare i dispositivi di campo e a
come associare questi ultimi a Input e Output.

Datasheet
Con questo termine viene indicata la documentazione che riassume le caratteristiche tecniche di un
componente. Dimensione e formato dei datasheet possono variare molto a seconda della tipologia e
della complessità del modulo documentato.

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Input e Output
I termini Input/Output (I/O) descrivono l’insieme di segnali che i dispositivi Master
e Slave si scambiano all’interno del sistema:
‹ Input (ingressi), i segnali che ogni modulo riceve da un altro modulo
‹ Output (uscite), i segnali che ogni modulo invia a un altro modulo.

Tipologie di I/O
‹ Digitali, possono assumere
unicamente due valori: ON
(True) e OFF (False). Vengono
utilizzati per i componenti che
hanno solo due stati (acceso
o spento) come i sensori di
presenza, lampade o led.
‹ Analogici, forniscono valori
variabili, espressi con una
variazione in tensione o in
corrente elettrica. Questa
viene poi digitalizzata (cioè tempo
(mA) (t)
campionata, quantizzata e
codificata) in byte. Gli I/O
analogici sono utilizzati per
esempio nei rilevatori di
temperatura o di distanza.

Campionare
Con questo termine si definisce il processo con cui un segnale, in origine continuo
nel tempo, viene ridotto a un intervallo regolare di valori detti «campioni».
Il tempo che intercorre tra un campione e il successivo è detto intervallo di
campionamento. Il suo inverso, ovvero il numero di campioni per secondo, è detto
frequenza di campionamento.

Quantizzare
Il processo di quantizzazione permette di esprimere con un numero di cifre
determinato e intero il valore di ogni campione del segnale.
Il risultato è una sequenza di misure, elaborate per approssimazione del segnale
originale.

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Codificare
La codifica binaria dell’informazione, o codifica, permette di trasformare un valore
intero in codice binario, utilizzando cioè un alfabeto composto da due soli simboli:
0 e 1.
Ogni numero della sequenza viene quindi descritto in serie di simboli. Per esempio:
‹ valore binario 00 valore decimale 0
‹ valore binario 01 valore decimale 1
‹ valore binario 10 valore decimale 2
‹ valore binario 11 valore decimale 3.
Con N simboli sono codificabili 2^N informazioni.

Byte
Il bit (Binary Digit) o cifra binaria è l’entità minima di informazione codificabile
attraverso la rappresentazione binaria. Esso può quindi assumere solo due valori:
0 o 1.
Un gruppo di 8 bit è definito byte ed è l’unità di misura informatica di base.

Attenzione: la sintassi di assegnazione nel sistema COMAU tramite linguaggio di

programmazione PDL2 prevede l’utilizzo di stati ON/OFF oppure TRUE/FALSE e non 0 e 1.
!

Le porte di comunicazione
I segnali di Input e Output sono sempre associati a porte di comunicazione.
L’associazione tra I/O e le porte di comunicazione è detta mappatura.
Esistono tre tipologie di porte:
‹ $DIN e $DOUT - per segnali digitali
‹ $AIN e $AOUT - per segnali analogici
‹ $FMI e $FMO - per segnali flessibili.

Porte di comunicazione
Sono il canale d’accesso del software per gli Input e Output (I/O) dei dispositivi esterni.

Mappatura
Le porte mappate possono essere gestite in lettura e/o in scrittura dai programmi PDL2, a seconda
che si tratti di un segnale di Input o di Output.
Ogni porta mappata viene resa univoca dal relativo indice espresso tra parentesi quadre, per esempio
$DIN[1], $AOUT[88], $FMI[12], ecc.

$DIN e $DOUT
Utili per scambiare segnali booleani, ossia a singolo bit. Possono assumere il valore di ON e OFF o
analogamente di TRUE e FALSE.
I $DIN possono essere usati ad esempio per ricevere il segnale relativo allo stato dei sensori.
I $DOUT possono essere usati per comandare gli attuatori come elettrovalvole, lampade o led, ecc.

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 $AIN e $AOUT
Sono gruppi di bit interpretati come numeri interi.
Hanno una lunghezza fissa di 2 byte (16 bit) e sono utili per interpretare e gestire dispositivi analogici.
Questi possono rilevare o gestire l’andamento della corrente (mA) o della tensione (V).
Per esempio, un sensore di prossimità può rilevare la distanza tra il sensore e un oggetto.

$FMI e $FMO
Sono gruppi di segnali digitali interpretati come numeri interi e hanno una lunghezza variabile da 2 a
32 bit.
Vengono di solito utilizzati per scambiare valori interi tra dispositivi, come per esempio il codice
programma che un PLC comunica all’unità di controllo.

Esempio
Creando un $FMI di soli 5 bit, tramite codifica binaria si potranno ricevere valori interi compresi fra 0
e 31.
‹ 00000 = 0
‹ 00110 = 6
‹ 11111 = 31.

Il processo di mappatura
Guarda il video “La mappatura“ disponibile in piattaforma per
saperne di più.

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