8.3.

1 Profibus-DP

Profibus (PROcess FIeldBUS) un bus di campo fortemente voluto da Siemens, il cui sviluppo
ed amministrazione stato ufficialmente affidato ad unorganizzazione denominata Profibus Trade
Organization (PTO), composta da membri provenienti dal settore costruttivo, da istituti di ricerca
e dallutenza finale. Attualmente vi sono anche altre organizzazioni per lo sviluppo di Profbus, quali
Profibus User Organization (PNO) e Profibus International (PI); per lItalia esiste il Profibus
Network Italia (PNI) con sede a Brescia.
La tecnologia Profibus nata come standard tedesco secondo la normativa DIN 19245 (1991),
successivamente (1996) stata riconosciuta conforme allo standard europeo (EN 50170). Profibus
e riconosciuto come protocollo di tipo 3 dalla normativa IEC (International Electrotechnical
Commision) 61158 (Digital data communication for measurement and control Fieldbus for use in
industrial control Systems), mentre il protocollo di tipo 10 riservato a Profinet, la comunicazione
basata su Ethernet. La norma IEC 61158 descrive i bus di campo secondo i livelli ISO/OSI, mentre
la norma IEC 61784 (Profile sets for continuous and discrete manufactoring relative to fieldbus use
in industrial control systems) descrive i profili che risiedono sopra il livello 7; Profibus occupa il
CPF (Communication Profile Family) 3 e in particolare CPF3/1 si riferisce alla versione Profibus
DP, CPF3/2 si riferisce a Profibus-PA mentre CPF3/3 dedicato a Profinet.
Escludendo Profinet, che differisce in molti aspetti e merita un discorso a parte, la famiglia
Profibus consiste di tre protocolli compatibili tra loro:

Profibus FMS (Fieldbus Message Specification): la prima versione di Profibus (1991), oggi in
disuso e non previsto dalle norme IEC, rappresenta la soluzione general-purpose per la
comunicazione anche a livello di cella. Il livello Applicazione costituito dal Fieldbus Message
Specification (FMS) e dal Lower Layer Interface (LLI). FMS contiene il protocollo verso
lapplicazione e le fornisce una vasta gamma di servizi potenti. LLI comunica sopra con FMS e
sotto con lo strato di collegamento dati (livello 2), implementa relazioni di comunicazione che
permettono a FMS di accedere al livello 2 indipendentemente dal tipo di dispositivo. Il livello 2,
FDL, implementa il controllo per lacceso al bus e garantisce la sicurezza dei dati. Per la
trasmissione fisica, il protocollo FMS permette di utilizzare sia la tecnologia basata su RS 485
(codifica del bit tramite segnale su tensione differenziale) che le fibre ottiche.

Profibus DP (Device Peripheral): nato nel 1994 (DIN 19245 parte 3) ottimizzato per
collegamenti economici ad alte prestazioni. Questa versione Profibus, che la pi utilizzata,
rivolta soprattutto alla comunicazione tra sistemi di controllo e dispositivi distribuiti di I/O.
Profibus DP utilizza gli strati 1 (PHY) e 2 (FDL) del modello a 7 strati ISO/OSI. Gli strati dal 3 al 7
non sono definiti per motivi di efficienza e le funzioni di comunicazione, previste dal protocollo e
messe a disposizione dellutente attraverso linterfaccia utente, vengono mappate sul livello 2 da un
applicativo denominato DDLM (Direct Data Link Mapper). Questa architettura razionalizzata
assicura una trasmissione veloce ed efficiente. Per la trasmissione fisica, vale lo stesso discorso
fatto con FMS. DP e FMS, utilizzando la stessa tecnologia trasmissiva e lo stesso protocollo di
accesso al bus, possono operare simultaneamente sullo stesso cavo, anche se alle prestazioni del
protocollo pi lento (FMS).

Profibus PA (Process Automation): nato nel 1995 (DIN 19245 parte 4) e progettato
principalmente per lautomazione di processo, consente di collegare sensori ed attuatori su una
linea di comunicazione comune in aree a sicurezza intrinseca (EExi). Con il protocollo PA
possibile trasmettere dati e alimentazione su un bus a due conduttori in accordo con lo standard
internazionale IEC 61158-2 (codifica del bit tramite segnale di corrente), che consente di operare in
condizioni di sicurezza intrinseca permettendo ai dispositivi di essere alimentati direttamente sul
bus. A livello fisico Profibus PA pu essere interfacciato con DP per mezzo di un bridge-
accoppiatore. PA utilizza per la trasmissione dei dati un protocollo DP esteso oltre ad un Profilo PA
nel quale viene definito il comportamento dei dispositivi di campo.

Profibus il bus di campo pi diffuso a livello europeo e consente di collegare i tipici utenti di
cella (partner) anche se di differenti case costruttrici: computer industriali, PLC, dispositivi di
programmazione, controlli per robot e macchine utensili, sensori, attuatori, azionamenti,... Si tratta
di un bus ad accesso deterministico. Il successo di Profibus, che pu vantare attualmente pi di un
milione di nodi installati ed una crescita vertiginosa in pochi anni, dovuto al suo ampio spettro di
applicabilit; dalla semplice connessione di attuatori e sensori fino al livello di cella, dallindustria
manifatturiera al settore macchine utensili, dal settore del building al processo fino allindustria
chimica e petrolchimica. E un bus di campo in grado di utilizzare, con lo stesso mezzo fisico,
servizi per connessioni semplici orientate al byte e servizi per connessioni complesse (frame di
configurazione, di parametrizzazione, di diagnostica ecc.) in modalit ciclica ed aciclica.

ISO/OSI FMS DP PA
User Profili FMS




7 FMS -
3-6 -
2 Fieldbus Data Link (FDL)

1 RS-485
Fibra ottica
(plastica, vetro, PCF -Photonic Crystal Fiber-)
IEC61158-2 MPB
(Manchester Encoded
Powered Bus)

Tutte le versioni di Profibus (DP, FMS e PA) utilizzano un protocollo uniforme di accesso al bus
implementato al livello 2 del modello ISO/OSI.
Per quanto riguarda i dispositivi, Profibus distingue tra:

Dispositivi MASTER, che controllano la comunicazione sul bus. Un master pu spedire
messaggi senza richiesta esterna quando detiene il controllo della linea di comunicazione
(possesso del token). Vengono anche chiamati stazioni attive.

Dispositivi SLAVE: sono unit periferiche che non possono accedere al bus direttamente, se non
per divulgare informazioni diagnostiche che lo riguardano. Possono solamente riconoscere
messaggi ricevuti o spedire messaggi al master se richiesti esplicitamente. Dal momento che
richiedono piccole porzioni di protocollo, la loro implementazione particolarmente economica.
Vengono anche chiamate stazioni passive.
La gestione dellaccesso al bus viene implementata nel protocollo Profibus secondo la filosofia
mater/slave, mentre per quanto riguarda laccesso al bus tra master, si utilizza una procedura basata
su token passing.
La procedura token passing garantisce che il permesso di accesso al bus, concesso al master che
possiede il token, sia definito per un intervallo di tempo preciso e costante; quindi il tempo che ogni
master dovr attendere per accedere al bus dipender dal numero di dispositivi attivi presenti nella
rete e dal massimo tempo di utilizzo del bus permesso (token hold time). Il token viene passato da
un master allaltro secondo un ordine prefissato (anello logico).
IEC interface
Profili DP Profili PA
DP parte aciclica-
DP parte ciclica-
La procedura master/slave consente alla stazione attiva che in un preciso momento possiede il
token di accedere alle stazioni passive a lui assegnate. Il master pu spedire messaggi agli slave o
richiedere messaggi dagli slave.
Durante la fase di inizializzazione del sistema, il compito del sottostrato MAC (Medium Access
Control, sottolivello del livello 2) di ogni dispositivo master di definire il proprio indirizzo
allinterno dellanello logico costituito da tutti i dispositivi attivi. Durante la fase operativa, i master
malfunzionanti o spenti devono essere tolti dallanello logico, mentre quelli attivati
successivamente devono essere inseriti nellanello logico.
Un altro compito importante del livello 2 (FDL) riguarda la sicurezza dei dati. Il formato delle
trame utilizzato nel protocollo Profibus assicura elevata integrit dei dati grazie a telegrammi
caratterizzati da distanza di Hamming HD=4 (i codici differiscono per minimo 4 bit) ottenuti
secondo le norme dello standard IEC 870 5-1.
Lo strato di collegamento dati (DDLM) permette il trasferimento delle informazioni anche in
modalit broadcasting, utilizzata per linvio di trame a tutte le stazioni attestate sul bus, e
multicasting per linvio di dati ad un gruppo di stazioni.


Protocollo di accesso al bus, comune alle tre versioni Profibus


TECNOLOGIE TRASMISSIVE

Il protocollo Profibus, al fine di soddisfare diverse esigenze, in termini di velocit di
trasmissione, distanza raggiungibile, sicurezza e possibilit di alimentazione lungo il bus,
supportare diverse soluzioni tecnologiche:

- Trasmissione RS-485 per DP/FMS;
- Trasmissione con fibre ottiche per DP/FMS.
- Trasmissione IEC 1158-2 conforme, per PA;

RS-485
la tecnologia trasmissiva pi utilizzata nelle applicazioni Profibus e il suo impiego include tutti
quei casi in cui si rende necessaria una trasmissione ad alta velocit implementabile in maniera
semplice. Utilizza come mezzo trasmissivo una coppia di conduttori attorcigliati e, se necessario,
schermati. Si tratta quindi di una modalit di trasmissione molto economica e adatta a operare anche
in ambienti sfavorevoli. La trasmissione del segnale avviene in corrente su tensione differenziale di
5V. Il transceiver di interfaccia viene protetto da eventuali situazioni di accesso simultaneo al
segmento. Tutti i dispositivi sono connessi ad una struttura lineare e il medesimo segmento
conduttore pu ospitare fino a 32 unit. La modalit di connessione di Profibus half-duplex e cio
ciascuna unit, master o slave, trasmette e riceve sulla stessa coppia di conduttori. Il bus terminato
allinizio ed alla fine di ogni segmento da terminazioni attive. Quando si utilizzano pi di 32
stazioni su pi segmenti, si ricorre allimpiego di ripetitori (amplificatori di linea) per raccordare le
varie sottoparti. La tabella mostra le diverse velocit di impiego raggiungibili in funzione della
distanza coperta e la tabella seguente elenca le specifiche di un cavo tipo A e di uno tipo B (i cavi di
tipo B sono sconsigliati). Bisogna ricordare che Profibus-DP supporta velocit fino a 12 Mbit/s con
distanze massime di 100m.

Baud rate (kbit/s) 9,6 19,2 93,75 187,5 500 1500 12000
Lungh. Cavo tipo A (m) 1200 1200 1200 1000 400 200 100
Lungh. Cavo tipo B (m) 1200 1200 1200 600 200 70 -
Relazioni tra prestazioni e lunghezza segmento con RS485

PARAMETRI Cavo tipo A Cavo tipo B
Impedenza caratteristica da 135 a 165
f[3 MHz,20 MHz]
Da 100 a 130
f>100 MHz
Capacit <30 pf/m <60 pf/m
Resistenza 110 /Km -
Diametro >0,64 mm >0,53 mm
Area sezione >0,34 mm
2
>0,22 mm
2

Caratteristiche dei cavi utilizzabili con RS485 in Profibus

Anche se, come RS-485, Profibus non specifica circa il connettore da utilizzare, ma si limita a
descrivere i poli da usare, tradizionale limpiego di connettori 9-pin S sub la cui piedinatura
riportata in tabella.

N pin Nome segnale Significato
1* SHIELD Protezione EMC
2* M24V Tensione di uscita 24V
3 RxD/TxD-P Ricezione/trasmissione dati
4* CNTR-P Segnale di controllo per ripetitori
5 DGND Massa di Vp
6** VP Tensione positiva +5V
7* P24V Tensione di uscita +24V
8 RxD/TxD-N Ricezione/trasmissione dati
9* CNTR-N Segnale di controllo per ripetitori
*) segnali opzionali **) segnale necessario solo per le stazioni di fine bus

Il segnale individuato da una tensione differenziale tra i due conduttori e la codifica del tipo
Non Return to Zero (NRZ). In particolare il simbolo 1 rappresentato da una tensione
differenziale positiva tra il pin 3 (RxD/TxD-P) ed il pin 8 (RxD/TxD-N) del connettore al bus, il
simbolo 0 da un tensione differenziale negativa.




(Ck)
Dato
Trattandosi di trasmissione asincrona, il clock non viene trasmesso e i messaggi vengono inviati
a byte, preceduti dal bit di start (0) e seguiti da parit e stop (1) (efficienza pari a 8/11).

Parit Stop
Start Start

Indipendentemente dal numero di utenti connessi la linea deve essere terminata ai due estremi
secondo quanto riportato in figura.

Schema di collegamento e terminazioni di un bus con RS485


FIBRA OTTICA
Limpiego di conduttori a fibra ottica pu essere utile in ambienti ad alta interferenza
elettromagnetica oppure per aumentare la distanza massima raggiungibile o la velocit massima
impiegabile. Il segnale digitale pilota un diodo emettitore di luce affacciato alla fibra ottica.
Allaltra estremit un dispositivo fotosensibile trasforma gli impulsi luminosi in impulsi elettrici.
Ulteriori vantaggi in questo tipo di supporto riguardano la leggerezza, la resistenza meccanica, la
larghezza di banda e quindi la velocit di trasmissione, che risulta inversamente proporzionale alla
lunghezza del collegamento e non al suo quadrato, come nei conduttori metallici.
In particolare possono essere utilizzati due tipi di conduttori:
Un cavo economico di accoppiamento in fibra ottica di plastica per interno in applicazioni di
ridotte estensioni (distanze inferiori ai 50 m.).
Un cavo LWL (dal tedesco Lichtwellenleiter che significa conduttore di onde luminose) in
fibra in vetro per interno ed esterno con distanze inferiori al chilometro.
Molti costruttori realizzano connettori speciali che integrano convertitori da fibra ottica a RS-485
e viceversa, e ci semplifica limpiego di questa tecnologia.

IEC 1158-2
Lo standard IEC 1158-2 risponde alle esigenze dellindustria chimica e petrolchimica che
richiedono comunicazioni intrinsecamente sicure; si tratta di un protocollo basato sulla codifica dei
bit per mezzo di segnali di corrente ed spesso individuato con la sigla H1. La trasmissione
basata sui seguenti principi:
- ogni segmento ha una sola fonte di alimentazione, lunit di alimentazione
- non si riversa potenza sul bus quando una stazione invia dati
- ogni dispositivo consuma una corrente di base (tipicamente 10 mA) nel suo stato di attesa
- ogni dispositivo si comporta come un pozzo passivo di corrente
- ad entrambi i capi del bus sono presenti terminazioni passive ( RC serie, R=100, C=1F )
- sono permesse reti lineari, ad albero o a stella
- possibile aggiungere tratti ridondanti di bus per aumentare laffidabilit.
I dispositivi devono essere alimentati con una corrente continua di almeno 10 mA, mentre il
segnale trasmesso deve essere caratterizzato da una modulazione di 9 mA sulla componente
continua. Il numero massimo di unit collegabili 32, anche se il numero in realt limitato dal
tipo di protezione contro le esplosioni scelta. La tabella seguente riassume le caratteristiche dello
standard IEC 1158-2 e la figura mostra una tipica configurazione utilizzata nellautomazione di
processo. Va detto che la connessione di dispositivi alimentati sul bus e di dispositivi alimentati
esternamente possibile se questi ultimi sono dotati di un appropriato isolamento in accordo con lo
standard EN50020. Come abbiamo gi accennato, a livello fisico Profibus PA si interfaccia con
Profibus DP per mezzo di bridge-accoppiatore.

Esempio di coesistenza tra protocolli DP e PA

Trasmissione dati Digitale, codifica di Manchester, bit sincrono
Velocit di trasmissione 31,25 Kbit/s
Sicurezza dati Preambolo, delimitatore finale, verifica di errore iniziale
Mezzo fisico Coppia di conduttori attorcigliati (se necessario) schermati
Alimentazione remota Opzionalmente attraverso la linea dati
Protezione alle esplosioni Possibili operazioni in condizioni di sicurezza intrinseca e non
Topologia Lineare, ad albero o miste
Numero stazioni 32 stazioni per segmento, max 126 con ripetitori
Ripetitori Massimo 4 ripetitori
Caratteristiche relative alla tecnologia trasmissiva basata sullo standard IEC 1158-2

Profibus-DP (Device Peripheral)

La versione Device Peripheral (DP) del protocollo Profibus stata pensata per la comunicazione
tra sistemi di controllo dellautomazione (i.e. PC e PLC) e dispositivi di ingresso/uscita distribuiti
(i.e. sensori/attuatori) ed ottimizzata per comunicazioni ad alte velocit e per connessioni poco
costose. La maggior parte dello scambio di dati in questo contesto avviene in modo ciclico, tuttavia
per permettere lo svolgimento di procedure di configurazione, di diagnostica o di gestione degli
allarmi, il protocollo supporta anche funzioni di comunicazione aciclica.
Laumento significativo di velocit rispetto al protocollo FMS deriva sostanzialmente
dellutilizzo del servizio SRD (Send and Receive Data) del secondo livello del protocollo, che
consente la trasmissione di dati di ingresso e di uscita in un singolo ciclo di messaggio. Profibus-DP
prevede due tipologie di master: DPM1 per la gestione degli slave, DPM2 per lo svolgimento delle
funzioni di gestione (diagnostica e programmazione). Vi possono essere pi DPM1 ciascuno con il
suo gruppo di slaves anche se tra loro i DPM1 non comunicano; possibile invece la
comunicazione tra un DPM1 e un DPM2. Comunque, la velocit elevata di trasmissione non
rappresenta lunico elemento che ha determinato il successo della versione DP del protocollo
Profibus; procedure di installazione e servizi semplici, potenzialit diagnostiche e trasmissioni
senza errori sono caratteristiche altrettanto importanti per gli utilizzatori.
La tabelle che segue illustra gli aspetti pi salienti di Profibus DP.

Tecnologia di trasmissione:
RS 485 con doppio conduttore attorcigliato (eventualmente schermato) o fibra ottica
Velocit di trasmissione da 9.6 Kbit/s a 12 Mbit/s
Accesso al bus:
Token passing tra master, master/slave tra dispositivi attivi e passivi
Possibili configurazioni mono-master e multi-master
Dispositivi master e slave, massimo 126 stazioni per ogni segmento compatibilmente
con la tecnologia di trasmissione.
Comunicazione:
Peer to Peer per dati utente, Multicast per comandi di controllo
Ciclica (trasmissione dati master/slave e master/master)
Funzionalit:
Trasmissione ciclica di dati utente tra DP master e DP slave
Attivazione e disattivazione dinamica di singoli DP slave
Verifica della configurazione dei DP slave
Potenti funzioni diagnostiche (3 livelli gerarchici di messaggi diagnostici)
Sincronizzazione degli ingressi e/o delle uscite
Assegnamento degli indirizzi ai DP slaves sul bus (indirizzo di default =126)
Configurazione dei DP master (DPM1) sul bus per mezzo dei DP master (DPM2)
Massimo 244 byte di dati in ingresso e in uscita per DP slave
Sincronizzazione:
Comandi di controllo consentono la sincronizzazione degli ingressi e delle uscite
Modalit Sync: le uscite sono sincronizzate
Modalit Freeze: gli ingressi sono sincronizzati
Funzioni di protezione e sicurezza:
Tutti i messaggi sono trasmessi con distanza di Hamming HD =4
Watchdog timer per i dispositivi DP passivi
Protezione daccesso in ingresso e in uscita per Master DPM1 e per Slave.
Funzioni di controllo dei dati utente trasmessi (Data_Control_Timer)
Tipi di dispositivi:
DP master di classe 2 (DPM2): dispositivi di programmazione, configurazione,
diagnostici
DP master di classe 1 (DPM1): controllori programmabili come PLCs, PCs, ecc.
DP slave: dispositivi con ingressi e uscite analogiche o digitali, trasmettitori ecc.
Modalit operative (DPM1):
Operate: Trasferimento ciclico di dati in ingresso ed in uscita
Clear: gli ingressi dei DPslave vengono letti, a ogni uscita viene assegnato valore
0
Stop: permessa la sola trasmissione di dati tra master e master
Off-line: nessuna forma di trasmissione permessa


TIPI DI DISPOSITIVI

Ogni sistema Profibus DP riconosce tre differenti tipi di dispositivi:

DP Master Class 1 (DPM1): un controllore centrale che scambia informazioni con le
stazioni decentralizzate a lui assegnate (DP slave) allinterno di un ben definito ciclo di
messaggio. Gestisce la trasmissione dei dati utente e pu comunicare con i dispositivi DP
Master (classe 2). Tipicamente appartengono a questa classe PLCs, PCs o sistemi VME.

DP Master Class 2 (DPM2): vengono utilizzati nella fase di configurazione del sistema DP o
nelle necessarie operazioni di monitoraggio e diagnostiche. Appartengono a questa classe i
dispositivi di programmazione, di configurazione e pannelli di controllo.

DP Slave: sono stazioni periferiche (dispositivi di I/O, trasmettitori, Human Machine
Interface HMI, valvole ecc.) che ricevono dati in input (richieste) e/o spediscono in output
informazioni al controller (risposte). Sono indirizzabili da entrambi i tipi di master.

I master sono spesso denominati come stazioni attive, mentre gli slave sono detti stazioni
passive.


CONFIGURAZIONE DI SISTEMA

Profibus DP gestisce sistemi mono-master/slave o multi-master/slave e implementa tipiche
forme di comunicazione uno a uno(punto-a-punto) o uno a molti (broadcast, multicast).
Pu essere utilizzata una modalit di comunicazione multicast (uno a molti), solo per diffondere
comandi di controllo globali da parte di entrambi i tipi di master verso un gruppo di slave DP, o da
parte di un dispositivo DPM2 verso un gruppo di DPM1. Profibus DP opera senza connessione,
tuttavia sia a livello di sorgente che a livello di destinazione, possibile accedere a dei servizi
specificando nel telegramma i service access point (SSAP, DSAP).
Su un unico bus possono essere connessi fino a 126 dispositivi (master e/o slave) e, dato che vi
deve essere almeno un master di tipo DPM1, in una rete possono essere collegati fino a 125 slave
DP.
In una comunicazione di tipo master/slave il master (DPM1 o DPM2) a possedere il controllo,
mentre in una comunicazione master/master il dispositivo DPM2 e gestire linterazione. Non
definita nessuna forma di comunicazione tra dispositivi della stessa categoria (ES. Non permessa
la comunicazione tra DPM1 e DPM1).
La quantit di informazione scambiata tra stazioni dipende dai tipi di dispositivi in
comunicazione; al massimo si possono trasferire 246 byte di dati sia in input che in output.
Nei sistemi mono-master un solo master attivo durante la fase operativa. Solo in questo tipo di
configurazione possibile ottenere i pi corti cicli di bus permessi dal protocollo Profibus DP,
quindi le prestazioni migliori in termini di velocit di trasferimento dati. A titolo di esempio,
Profibus-DP a 12Mbit/s (Tbit=83ns, Tbyte=11Tbit1s) connette 32 stazioni ciascuna che scambia
con il master 2 byte di ingresso e 2 byte di uscita. Il tempo di ciclo viene calcolato considerando che
per ogni slave viene speso un tempo Tmc pari alla somma del tempo del telegramma di richiesta
che contiene le uscite da master a slave, del tempo Tsdr di risposta dello slave (11Tbit min. a
12Mbit/s) e del tempo del telegramma di risposta: considerando anche i tempi nei quali la linea
deve rimanere inattiva per separare un telegramma e il successivo, si ha che Tmc28s+TdataI/O,
quindi, nel caso in esame, Tmc32s e Tciclo=32*Tmc1ms.

Struttura di un sistema mono-master

Nei sistemi multi-master pi stazioni attive sono collegate al bus in fase operativa. Laccesso al
mezzo consentito alla sola stazione attiva che possiede il token, il quale viene trasmesso tra i
master presenti in rete lungo un anello logico, definito in fase di inizializzazione del sistema.
Ciascun master, insieme agli slave che pu indirizzare, rappresenta un sottosistema indipendente.
C da precisare che gli ingressi e le uscite degli slave possono essere lette da qualsiasi master. Le
restrizioni esistono solo in fase di scrittura, operazione permessa al solo master (DPM1) a cui uno
specifico slave stato assegnato durante la configurazione di sistema. Le comunicazioni tra master
di classe 1 sono limitate ai messaggi di scambio del token. Ogni master possiede una lista dei
master attivi nella quale compare lui stesso (TS), il master che gestisce il token prima (PS) e dopo
(NS) di lui. Tale lista dinamica, nel senso che se ad esempio TS riceve per 3 volte il token da un
master diverso da PS allora aggiorna PS e, analogamente, se non riesce a trasmettere il token a NS,
verifica se un altro master ha preso possesso del bus e, in caso contrario, riprova per 2 volte poi
passa al master successivo a NS in LAS. Il master che ha il token pu scambiare dati con gli slave
per met del tempo di mantenimento del token (Th). Il tempo di ciclo definito dal tempo Ttr di
rotazione del token. Le prestazioni non eguagliano quelle ottenibili con una configurazione mono-
master, soprattutto se il numero di master supera le tre unit.


Struttura di un sistema multi-master

E importante sottolineare che possibile connettere/sconnettere in linea un nuovo utente (attivo
o passivo) e la configurazione di rete vi si adatta; in particolare ogni nodo attivo ha la responsabilit
di rilevare eventuali nodi aggiunti tra il proprio indirizzo (TS) e il successivo (NS).
Tutte le stazioni di un sistema Profibus DP devono aver assegnato un indirizzo sul bus. Per i
dispositivi DP slaves tale indirizzo potr essere definito anche via bus dai soli dispositivi DPM2.
Quando un dispositivo passivo non possiede ancora un proprio indirizzo gli viene assegnato
provvisoriamente il 126 (di default). Attraverso tale indirizzo una stazione DPM2 pu
successivamente accedere al DP slave e modificare il valore identificativo con uno alternativo al
126. I dispositivi attivi non possono avere un indirizzo di default. Per motivi di sicurezza un
dispositivo DPM1 non pu scambiare dati con un dispositivo DP slave indirizzato col 126.
Lindirizzo 127 riservato al broadcast.
La configurazione di sistema consiste nel definire il numero di stazioni, assegnare gli indirizzi
delle stazioni e quelli di I/O, il formato dei dati di I/O, il formato dei messaggi diagnostici ed i
parametri del bus utilizzati.
Un DPM1 pu essere configurato localmente o attraverso il bus da un DPM2. Un DPM1 pu
trovarsi in 3 stati: Stop (non comunica dati con gli slave), Clear (legge dati dagli slaves ma ne
mantiene le uscite in uno stato di sicurezza), Operate (comunica ciclicamente con gli slave
scambiando ingressi e uscite). Come si detto, un DPM2 pu comunicare con un DPM1 leggendo o
scrivendo i dati di configurazione, abilitando o disabilitando la comunicazione con uno slave o
forzando il suo stato.
Uno slave pu trovarsi in 3 stati: parametrizzazione, configurazione e trasferimento dati. Durante
la parametrizzazione lo slave riceve alcune informazioni fondamentali riguardo il suo pieno o
parziale supporto delle funzionalit previste, nonch il numero di identificazione, e verifica tali
informazioni con quelle in suo possesso dando eventuali segnalazioni di difformit. Nella
configurazione vengono specificati il numero dei byte di ingresso e uscita, mentre nella fase di
scambio dati avviene appunto lo scambio dati con il master selezionato. Quindi, ricapitolando, se
una stazione master DP vuole comunicare con un dispositivo slave DP, deve innanzitutto
verificarne lo stato attuale (es. se il dispositivo collegato in rete, o se occupato da un DPM2)
attraverso la richiesta delle informazioni diagnostiche (funzione DDLM_Slave_Diag). Se non
emerge alcun problema, si passa alle successive fasi di parametrizzazione (funzione
DDLM_Set_Prm) e di verifica dei dati di configurazione (funzione DDLM_Chk_Cfg), al termine
delle quali dovranno essere richieste nuovamente le informazioni diagnostiche per verificare se
sono presenti errori di parametrizzazione e/o configurazione o se lo slave DP gi occupato con un
altro master DP oppure se lo slave DP non ancora pronto per comunicare. Nei primi due casi, il
master DP ripete la procedura dallinizio, nel terzo richiede le ultime informazioni diagnostiche
finch il messaggio non scompare. Se non si verificano errori, pu iniziare lo scambio dei dati tra
master e slave (funzione DDLM_Data_Exchange).
Per la sincronizzazione di tutti o parte degli slave (multicast) un DPM1 pu utilizzare comandi di
SYNC/UNSYNC (i dati relativi alle uscite vengono effettivamente scritti nelle uscite solo allistante
del prossimo comando di sync) e di FREEZE/UNFREEZE (gli ingressi non vengono pi aggiornati
fino al prossimo comando di freeze).
Profibus-DP prevede 2 tipi di di servizi di trasmissione:
- SRD (Invio e richiesta dati con conferma, con scambio bidirezionale di dati in un solo ciclo
di telegramma)
- SDN (Invio di dati senza conferma, utilizzato per la comunicazione broadcast o multicast)
Durante il servizio SRD il master invia i dati in uscita allo slave e riceve in risposta i dati in
ingresso entro un periodo di tempo specificato o, se lo slave non ha ingressi, con un telegramma di
conferma breve (Codice hex E5).
Un messaggio o telegramma costituito da pi bytes luno adiacente allaltro (non sono
permessi idle bit tra i caratteri UART di un frame) preceduti da uno stato di inattivit di almeno
33Tbit durante il quale la linea a 1.
Esistono 4 tipi di telegrammi, distinguibili attraverso il primo byte (SD):

frame con campo dati di lunghezza variabile
SYN SD2 LE LEr SD2 DA SA FC DATA FCS ED
A) Frame di richiesta

SD2 LE LEr SD2 DA SA FC DATA FCS ED
B) Frame di risposta

SYN: periodo di sincronizzazione (33 bits (idle bits) ciascuno di valore 1).
SD2: (Start Delimiter) delimitatore iniziale, di valore esadecimale pari a 68H.
LE: numero di byte da DA incluso fino a FCS escluso; valori permessi [4249].
LEr: numero di byte da DA incluso fino a FCS escluso (ripetizione di LE)
DA: (Destination Address) indirizzo del destinatario [0127].
SA: (Source Address) indirizzo del mittente [0126].
Il bit b8 di SA e DA individua la presenza di unestensione del campo di indirizzamento dei
dispositivi.
FC: (Frame Control) frame di controllo.
FC realizza un controllo sul tipo di frame (richiesta MSB=1- o conferma/risposta MSB=0-), su
eventuali perdite o moltiplicazioni di messaggi e sul tipo di stazione. Inoltre contiene
informazioni circa il tipo di funzione implementata nel frame (SDN, SDR, ecc.).
DATA: campo dati caratterizzato da un numero massimo di byte pari a 246.
FCS: (Frame Check Sequence) frame di controllo della sequenza dei bit.
ED: (End Delimiter) delimitatore finale, di valore esadecimale pari a 16H.

frames di lunghezza fissa con campo dati


SD3: (Start Delimiter) delimitatore iniziale, di valore esadecimale pari a A2H.
DATA_UNIT: campo dati caratterizzato da 8 byte

frames di lunghezza fissa senza campo dati

SD1: (Start Delimiter) delimitatore iniziale, di valore esadecimale pari a 10H.
SC: (Single Character) carattere singolo di valore esadecimale pari a E5H.

token frame
SYN SD1 DA SA FC FCS ED
A) Frame di richiesta

SD1 DA SA FC FCS ED
B) Frame di conferma

SC
C) Frame di conferma rapida
SYN SD3 DA SA FC DATA_UNIT FCS ED
A) Frame di richiesta

SD3 DA SA FC DATA_UNIT FCS ED
B) Frame di risposta

SD4: (Start Delimiter) delimitatore iniziale, di valore esadecimale pari a DCH.

Per quanto concerne la diagnostica, ogni slave provvisto di watchdog, che deve essere
sovradimensionato rispetto al tempo di ciclo, mentre il master gestisce un timer per ogni slave a
garanzia che almeno una trasmissione valida venga effettuata entro un certo tempo. Lintegrit dei
messaggi o telegrammi assicurata da un penultimo byte di Frame Chech Sequenze, dal bit di
parit per ogni byte che, grazie ad unopportuna scelta dei codici funzionali o alla ridondanza di
informazioni, garantisce distanza di Hamming pari a 4.
Per quanto riguarda la segnalazione di anomalie e guasti di una stazione, si distingue tra guasti a
livello di stazione, modulo e canale.
Oltre a queste funzionalit di base (Profibus DP versione 0 DPV0-), Profibus-DP prevede
unestensione (DPV1) verso la possibilit di svolgere comunicazioni acicliche o funzioni di
interrupt parallelamente alla trasmissione ciclica dei dati: in questo modo si permette ad un master
di classe 2 (DPM2) di riconfigurare dinamicamente slave complessi. Ovviamente la comunicazione
aciclica, che in genere avviene una volta ogni tanto, deve avere priorit inferiore rispetto alla
comunicazione ciclica di scambio dati. La comunicazione aciclica segue la logica delle connessioni
e pertanto pu avvenire solo dopo che stata stabilita una connessione tra i comunicanti (SAP 40-
48 per gli slave e SAP 50 per un DPM2 per stabilire una connessione MSAC_2). Grazie
allattivazione del servizio con SAP=51, anche un DPM1 pu gestire contemporaneamente una
comunicazione ciclica (MSCY_C1) e aciclica (MSAC_C1) con i suoi slave. La funzionalit aciclica
permette lo scambio di blocchi di dati tra master e slave: il master invia una richiesta
DDLM_Read/write quindi interroga mediante servizio SRD (Send and Request Data with reply) lo
slave fino a quando non arriva la risposta.
La versione 2 di Profibus (DPV2) aggiunge funzionalit quali la possibilit di comunicazione tra
slaves (DXB) utilizzando messaggi broadcast secondo una logica publisher-subscriber. Unaltra
importante funzionalit introdotta da DPV2 il modo isocrono. Grazie ad un messaggio broadcast
di global control con un proprio codice progressivo, tutte le stazioni possono sincronizzarsi con
linizio del ciclo. In pratica il messaggio di global control apre ogni ciclo che prosegue con la fase
di scambio dati, con la possibilit di accesso per i DPM2 e quindi con un tempo riservato. Grazie a
DPV2 possibile far funzionare lintero sistema secondo un orologio comune.
Lorganizzazione dei dati di una stazione avviene per moduli, indirizzati dallo Slot Number,
suddivisi in blocchi dati, puntati da Index, di lunghezza massima pari a 256 bytes. Slot Number =0
identifica la stazione nel suo complesso. Una richiesta DDLM_Read, ad esempio, strutturata da
Function Number, Slot Number, Index, Length (cos da poter accedere a parti di blocchi dati),
mentre la relativa risposta sar composta da Function Number, Slot Number, Index, Length e dati.
DPV0 permette ad uno slave di trasferire eventi spontaneamente al master mediante messaggi
diagnostici; DPV1 ha migliorato queste funzionalit consentendo al master di mandare
lacknowledge dellallarme ricevuto (DDLM_Alarm_Ack).
Per permettere il Plug&Play dei dispositivi, DPV0 prevede una sorta di data sheet elettronico del
dispositivo, detto file GSD, che contiene le caratteristiche del dispositivo (Es. Baud rate supportati,
servizi supportati, lunghezza dei dati, caratteristiche dinamiche Tsdr =tempo max, dopo il quale lo
slave deve rispondere-,). Per la configurazione di una rete Profibus esistono software specifici
che prelevano i dati di configurazione dai file GSD e li utilizzano per la configurazione di sistema.
Ogni slave o DPM1 deve avere un numero di identificazione, da richiedersi al Profibus User
Organization (PNO), specificato nel file GSD. A livello di World Wide Web sono disponibili i file
GSD di tutti i dispositivi Profibus certificati come conformi della Profibus User Organization.
SYN SD4 DA SA
Token frame
Il protocollo Profibus definisce come vengono scambiati i dati tra le stazioni presenti sul bus. In
aggiunta possibile realizzare dei profili che permettono di stabilire il significato dei dati
scambiati sul bus, soprattutto nelle parti definite dallutente e relative a una specifica applicazione, e
come il dispositivo profibus-DP debba essere utilizzato in un certo ambito di applicazione. Per
assicurare una certa interoperabilit, Profibus prevede quindi dei profili che descrivono la struttura,
il tipo di dati e le assegnazioni dei dispositivi raggruppati per tipologia (Es. Sensori/attuatori,
Azionamenti a velocit variabile, Apparecchi di manovra a bassa tensione, Automazione degli
edifici,...).
Lutilizzo dei profili permette di ridurre il costo di ingegnerizzazione, visto che i parametri
relativi allapplicazione sono specificati dettagliatamente.
Alcuni tra i principali profili a oggi specificati sono i seguenti:
NC/RC Profile (3.052);
Encoder Profile (3.062);
Variable_Speed_Drive Profile (3.071);
Operator_Control_and_Process_Monitoring Profile (HMI).

Nel complesso Profibus pu essere considerato pi come un bus di cella che come un bus
specificatamente dedicato ai sensori e attuatori di tipo semplice; inoltre qualsiasi costruttore che
fornisca il proprio sensore di interfaccia Profibus slave, deve subire un costoso processo di
certificazione. Questo rappresenta uno dei vincoli che limita la comparsa sul mercato di sensori con
interfaccia Profibus.
Se ci si limita allanalisi dellaggravio dei costi inerenti limplementazione di uninterfaccia
Profibus-DP di tipo slave per un sensore, esistono dispositivi periferici che gestiscono i livelli 1 e 2
ISO-OSI (Livello fisico e Data Link) in modo trasparente allutente. Il costo di tali dispositivi si
aggira sui 10, tuttavia la gestione comporta un notevole dispendio di spazio codice (10kBytes) e
di spazio RAM (200bytes) per cui risulta piuttosto gravosa per un microcontrollore a 8 bit. Un
tipico dispositivo periferico il Siemens SPC3, operante a 48 MHz e dotato di 1.5 kbytes di
memoria RAM a doppia porta, in grado di realizzare uninterfaccia slave, mentre la presenza di
isolatori ottici, quali gli HCPL7100, permette di alimentare il ricetrasmettittore RS485 mediante
lalimentazione di rete, limitando le interferenze tra rete e sensore. Un connettore a 9 poli (DB9)
porta la linea differenziale dei dati, la tensione di alimentazione con la massa e lo stato di
abilitazione del trasmettittore RS485. Profibus-DP si rivela uninterfaccia piuttosto gravosa, tanto
che ad oggi non vi sono microcontrollori di uso comune che lo integrano a bordo come periferica.
Linterfaccia di sensori economici verso Profibus-DP viene oggi realizzata o indirettamente
attraverso i PLC, o mediante appositi moduli concentratori, che sono moduli di ingresso e uscita,
logica e analogica, con interfaccia Profibus gestita mediante firmware residente. Tali moduli,
dedicati allinterfaccia di sensori economici, sono veloci e non troppo costosi e, dato che
linterfaccia diretta di un sensore economico su Profibus-DP sarebbe comunque piuttosto gravosa,
in questo modo il costo del concentratore viene ripartito su pi sensori. Linterfaccia diretta di un
sensore economico su Profibus-DP non comporta enormi vantaggi sul profilo architetturale, in
quanto il flusso dati ridotto ed pesantemente condizionato dal master che tende ad essere
proprietario. Al contrario, Profibus-DP presente come interfaccia diretta di PLC, sensori e
attuatori di una certa complessit.

Profibus-PA (Process Automation)

Molto interessante e che va diffondendosi soprattutto negli ambienti dove la sicurezza
importante Profibus-PA., per il quale vale la tecnologia trasmissiva IEC61158-2 vista prima.
Nato nel 1995 sulla base delle esperienze acquisite dallISP (Interoperable Systems Project) nella
ricerca di un sistema di trasmissione a sicurezza intrinseca, Profibus-PA prevede una topologia
lineare con alimentazione autonoma del bus. Profibus-PA utilizza una codifica Manchester con
protocollo di tipo sincrono (frame).









FC Frame Control (Es. lunghezza pacchetto 1 o 4 byte-)
DAD/SAD Destination o Source Address (2 byte)
CO Control Field (tipo di frame 1byte-)
FCS Frame Check Sequence (2 byte CRC-)
Il frame preceduto da un preambolo di sincronizzazione.
Sono supportati 5 diversi formati di frame:
- frame di lunghezza fissa senza dati (6 bytes)
- frame di lunghezza fissa con dati (14 bytes)
- frame di lunghezza variabile con dati (da 10 a 255 byte)
- Token (5 bytes)
- Ricevuta rapida (3 byte)
Profibus-PA prevede dei profili che usano uninterfaccia verso blocchi funzionali: il
comportamento del dispositivo viene descritto mediante delle variabili. Ad esempio per un analog
input function block relativo ad un sensore di pressione si avrebbe:

Parametro Raed Write Funzione
OUT x Valore di pressione
PV_SCALE x x Unita di scala
PV_FTIME x x Tempo di salita (s)
ALARM_HYS x x Isteresi delle funzioni di allarme (%FS)
HI_HI_LIM x x Soglia superiore di allarme (alarm, status)
HI_LIM x x Soglia superiore di warning (warning, status)
LO_LIM x x Soglia inferiore di warning (warning, status)
LO_LO_LIM x x Soglia inferiore di allarme (alarm, status)



Profibus-PA viene utilizzato per i campi a rischio di esplosione dellindustria di processo. Vi
rischio di esplosione in presenza di tre componenti: scintilla, comburente, combustibile e quindi in
tutti quei settori che trattano talune sostanze chimiche in presenza di cavi energizzati che
connettono sistemi a diverse tensioni. Per ampliare Profibus di un segmento Profibus-PA nelle
applicazioni a rischio di esplosione, si rende necessario un accoppiatore di segmenti con sezionatore
dellalimentazione. Questo dispositivo provvede alla conversione delle PDU (Protocol Data Unit). I
dispositivi connessi a Profibus-PA possono essere sostituiti durante il servizio.


0 1
FC DAD/SAD CO Data Unit FCS Frame