Corso Base Sypt Unidrive Control Techniques

Corsi di Formazione
Unidrive ed opzioni
Introduzione alla
programmazione
SYPT
Agenda 22 Gennaio 2003
• Benvenuto
• Company profile
• Struttura Unidrive e sue opzioni
• coffe break
• Struttura software
• Il Sypt ed il Multitasking
• Pranzo
• Impostazione di un progetto
• Il configuration editor
• Il program editor
• coffe break
• la programmazione a testo
• la programmazione Quick ladder
• la programmazione a Function Block
Agenda 23 Gennaio 2003
• Importazione di un file DPL Toolkit

• Esame delle funzioni disponibili
• Confronto tra i vari tipi di programmazione
• coffe break
• I blocchi speciali
• implementazione di semplici movimentazioni
• pranzo
• I bus di campo
• CTNet
• I/O Remotati
• Pannello operatore CTIU
Unidrive il drive universale
UN CONVERTITORE TRIFASE
PER IL CONTROLLO
AD ANELLO APERTO E CHIUSO
DI MOTORI AD INDUZIONE E
SERVOMOTORI BRUSHLESS
• Tensione di alimentazione trifase AC da 360V - 480V +/- 10%

• 50 / 60 Hz
• Gamma di Potenza da 0.75KW a 1 MW
• Tensione di Uscita Nominale = Tensione in Ingresso
• Temperatura di Funzionamento da -5 a +40 Gradi C
• Grado di protezione IP-40
Ponte di Diodi Stadio d’ Uscita a IGBT
Circuito di precarica Trasduttori

di Corrente
Resistenza di Frenatura Esterna Energia dal Carico
Monitor M
Reazione
di Corrente
Inverter ad Anello Aperto
Limiti di
Corrente Reazione di
Riferimenti Corrente
& Rampe
-
+ Modulatore
& Inverter
Caratteristiche Tensione
Tensione
Motore + Boost DC Link
Inverter Vettoriale ad Anello
Chiuso
Riferimento
& Rampe +- PI +
- PI
d/dt
Modulatore
Controllo & Inverter
+ PI
di Flusso -
Reazione di Encoder
Corrente Incrementale
+ Conversione
Retroazione di velocità
Modo Servo
Riferimenti
& Rampe +- PI +
- PI
d/dt
Modulatore
& Inverter
Retroazione di Encoder
Corrente Incremen-
tale
con Segnali
di
Retroazione di Commuta-
posizione zione
o Resolver
Terra di Sicurezza Quadro
Fusibili
L1
U Filtro
V RFI L2 Alimentazione AC
W Opzi.
L3
PE Terra
U Motore Fase U
M V
W
Motore Fase V
Motore Fase W
Cavo Schermato o Armato
+DC
con Schermo collegato da Entrambe le parti
+ Conduttore G/V separato. BR
-DC
Connettore di Potenza
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Utente
Riferimenti, Limiti, Filtri
Rampe
Anello di Velocita’-Ing.encoder
Anello Corrente
Parametri Motore
Logica di Comando
Ingressi & Uscite Analogiche
I/O Digitali
Logica Programmabile
Stati e Allarmi
Miscellanea
Soglie Prog.
Controllo Pos. & Freq

Anello PID
Unita’ Rigenerazione
Opzione SOM
Opzione LOM
Applicazioni Menu’ 1
Unidrive struttura a menu
Applicazioni Menu’ 2
Applicazioni Menu’ 3 (Solo con
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Modulo Lom)
Unidrive struttura a menu
Struttura hardware esterna
Ingressi ed uscite completamente
configurabili
Ingressi Analogici Destinazione di
DF 1.37
10 Bit + Sign 7.14
Ingressi riferiti a 0V
RO
Modo Scala Invertitore
7
7.11 7.02 7.12 7.13
0 -10 V
4 - 20 mA
20 - 4 mA
0 - 20 mA
20 - 0 mA
Default 4.08 7.18
RO
Modo Scala Invertitore
8
7.15 7.03 7.16 7.17
Uscite Analogiche
0 - 10 V Default
0 - 20 mA Anello Aperto 5.01 = f
Anello Chiuso 3.02 = n
7.19 Velocita’ Motore
20 - 4 mA
0V Modo Scala
7.21 7.20
11
9
Default 4.02 7.22 Corrente Attiva
10
Mode Scala
7.24 7.23
Ingressi Digitali
Default 6.34
Inversione 8.23 Marcia permessa
31 0V Polarita’
RO 0 =Negativa 8.24
1 = >15V
29 8.06 8.27
F6
I/O Digitali
Sorgente
31 0v Polarita’
RO 0 =Negativo Selezione uscita
1 = >15v
24 8.01 8.27 1
F1
0
1
25 8.02 8.27 0
F2 Inversione Destinazione
26 8.03 8.27 1
F3
0
Destinazione Invers. Selez. Stato

Uscita
F1 8.10 8.11 8.12 8.01
F2 8.13 8.14 8.15 8.02
F3 8.16 8.17 8.18 8.03
Struttura hardware interna
con interfaccia
BUS di Campo
Processore
Processoregestione
gestioneBUS
BUS
Processore
ProcessoreAppl.
Appl.Module
Module
Processore
ProcessoreUnidrive
Unidrive
Struttura Software
La memoria disponibile
• Memoria di programma 256 kbytes

• RAM per variabili etc. 44 kbytes
Struttura del software
• Multitasking
• Linguaggio a Standard IEC 61131-3
– Progr. a testo strutturato
– Ladder
– Function Block
Dpl ToolKit Sypt WorkBench
• Maggior potenza per le applicazioni

• Ridotti tempi di sviluppo
• Nuovo Ambiente IEC 1131
• Completa compatibilità con il DplToolkit
Flessibilità
• Possibilità di scegliere il linguaggio di sviluppo

• DPL (per realizzare macro ad alto livello e USFB)
• Schema a Blocchi (Function block)
• Logica a contatti (Quick ladder)
• Un solo linguaggio o anche tutti insieme
Quick Ladder editor
Function Block editor
Utilizzabile come un
PLC distribuito
• Adatto per applicazione a singolo e multi processore
• Editor integrato per la rete CT net
• Autoriconoscimento dei dispositivi in rete
• Gestione I/O remoti Beckhoff
Multitasking
• 6 task con 6 livelli di priorita’
• INITIAL --------------> livello 1 (alta priorita’)

• EVENT --------------> livello 2
• SPEED --------------> livello 3
• ENCODER ----------> livello 4
• CLOCK ----------> livello 5
• BACKGROUND ---> livello 6 (bassa priorita’)
Task INITIAL
• eseguita una sola volta all’accensione o dopo un

reset
• non e’ interrompibile da nessuna altra task
Task EVENT
• e’ eseguita esclusivamente a seguito dell’ intervento

di un evento specifico
– Il Timer / Counter hardware ha riciclato

– L’ingresso TTL0 (pin 4 RS485) e’ attivato
Task SPEED
• Eseguita a tempo costante con periodo dipendente

dalla freq. di switching selezionata nel drive (para
#5.18)
– 1.38 mS (con #5.18= 3 o 6 o 12 kHz)

– 1.84 mS (con #5.18= 4.5 o 9 kHz)
Task ENCODER
• Eseguita a tempo costante con periodo

dipendente dalla freq. di switching selezionata nel
drive (para #5.18)
– 5.52 mS (con #5.18= 3 o 6 o 12 kHz)

– 7.84 mS (con #5.18= 4.5 o 9 kHz)
Task CLOCK
• Eseguita a tempo costante con periodo definibile in

mS nel parametro #17.11 con risoluzione 1 mS
– val. minimo 5 mS (con #17.11 = 5)

– val. massimo 100 mS (con #17.11 = 100)
Task BACKGROUND
• Eseguita nei periodi di tempo non occupati dall’

esecuzione delle altre task
• E’ in genere la task che contiene il software di
controllo di sistema e di gestione degli eventi
rilevati dalle task a scansione costante
Esempio di tempistica
di elaborazione
1.38 mS Speed
5 mS
Clock
1 mS
Background
La medesima
elaborazione vista dal
programmatore
Background Speed Clock
Top: Speed: { Clock: {
}
GOTO Top: }
Esempio 1
il multitasking
• Sono previste 3 task:
– background
– clock
– speed
• Ogni task comprende un unica istruzione
corrispondente all’ incremento di un contatore
– a% (background)
– b% (clock)
– c% (speed)
Esempio 1
il multitasking
Esempio 1 il multitasking
SYPT
Utilizzando il task manager arrestare le singole task e
verificare che le rimanenti proseguono l’ elaborazione
Struttura di un Programma
• Intestazione
• Corpo del programma
• Commenti
Intestazione di un programma
L’ intestazione richiede obbligatoriamente i
seguenti campi:
• Nome del programma

• Versione del programma
• Autore
• Nome della ditta
• Il tipo di drive utilizzato
• L’ utilizzo della memoria estesa
Ogni voce deve essere preceduta dal simbolo $

.
Intestazione di un programma
L’ intestazione si presentera’ quindi come:
$TITLE My test program

$VERSION 1.0.0
$AUTHOR A.L.
$COMPANY MyCompany Ltd
$DRIVE Unidrive
$V3
Nel SYPT questi campi sono creati automaticamente

quando si impostano le proprieta’ del nodo eccetto che
per la direttiva $V3
Corpo di un programma
All’ intestazione segue il corpo del programma.
Questo puo’ essere suddiviso in diverse task in cui
andremo a scrivere le istruzioni necessarie per
gestire la nostra applicazione.
Le tasks disponibili sono:

• INITIAL
• BACKGROUND
• CLOCK
• ENCODER (solo UD70)
• SPEED (solo UD70)
• EVENT
• ERROR
Commenti
Per rendere il programma piu’ leggibile e mantenibile e’

possibile aggiungere commenti
• Inframezzati alle istruzioni
• Preceduti dal simbolo // (doppia barra)
nella programmazione testo
•In apposite caselle di testo nella
programmazione Ladder e Function Block
• Nella task Notes come in un normale file di
testo
Creiamo la struttura di
un programma da zero
• Dal menu avvio esguire SYPT Workbench
Configuration editor
Dal menu File selezionare: New

Occorre selezionare se trattasi di

• Applicazione distribuita (piu’ nodi)
• Duplicazione di un nodo esistente
• Applicazione singolo nodo nel qual caso
occorre selezionare il Drive o le unita’
utilizzate
Con un doppio click sul nome del nodo si

accede al modulo per:
• l’ impostazione dell’ intestazione
• l’ impostazione delle opzioni di compilazione
• la selezione del Bitmap
Scelta del bitmap
Durante la compilazione viene creata la tabella dei simboli per il debugging
Nel file binario viene incluso il file sorgente per permettere un upload dalla scheda del programma completo di grafica e commenti
Accedere al program editor
Per accedere al program editor, ossia all’ ambiente in cui scrivere le

istruzioni del nostro programma, fare doppio click sull’ immagine del drive
Nel program editor
Aprendo il program editor appare una

struttura base che comprende:
• l’ intestazione
• la definizione della task background con
solo le istruzioni per crearne la ciclicita’
Inserire codice in una task
E’ sufficiente posizionare il cursore all’

interno della task e scrivere le istruzioni
come in un comune editor di testo
Inserire un blocco Ladder in
una task
Posizionare il cursore sulla linea desiderata per l’

inserimento e fare click sull’ icona corrispondente
al ladder diagram
Inserire un blocco Ladder in
una task
In alternativa selezionare Quick LD diagram

dal menu Insert
Quick Ladder editor
Icone per inserimento elementi

Quick Ladder editor
Quick Ladder editor
Inserire una sezione
Function Block in una task
Posizionare il cursore sulla linea

desiderata per l’ inserimento e fare click
sull’ icona corrispondente al function
block diagram
Inserire una sezione
Function Block in una task
In alternativa selezionare LD/FBD diagram

dal menu Insert
LD / Function Block
editor
LD / Function Block editor
LD / Function Block editor
Aprire una nuova task
Posizionare il cursore all’ esterno di una task

gia’ definita e selezionare Task / Section dal
menu Insert
Selezionare la task desiderata
Premere OK
Importare un file esistente
sviluppato con DPL Toolkit
1. Aprire un nuovo progetto SYPT
2. Definire le medesime task presenti nel programma DPL
3. Aprire contemporaneamente il programma DPL con il DPL
toolkit (Off line) o un qualsiasi editor di testo.
4. Selezionare il codice incluso in una singola task e copiare
negli Appunti (Control+C)
5 Tornare nell’ applicazione SYPT, posizionare il cursore all’
interno della task corrispondente ed Incollare dagli Appunti
(Control+V)
6. Ripetere per tutte le task
La programmazione in
modalita’ testo
DPL
un linguaggio tipo Basic
Variabili DPL
• INTERE a 32 bit
– % dopo il nome
– rappresentazione interna in complemento a 2 da
+/- 2 147 483 647
• Floating Point a 64 bit
– nessun suffisso
– +/- 1.7976 x 10 +/-308
• ARRAY --> 44K bytes disponibili (RAM totale)
Le funzioni disponibili
ABS Return absolute value
AND4 4-input binary AND gate
ANSIREAD ANSI RS485 read
ANSIREADN ANSI RS485 read
ANSIREPLY ANSI RS485 get reply
ANSIWRITE ANSI RS485 write
ANSIWRITEN ANSI RS485 write
ARCTAN Arc-tangent
ARRAYGET Get an array element
ARRAYSET Set an array element
ARRAYSORT Sort an array
ARRAYSTAT Array information
AUTOSYNC Automatic sync message generation
AUTOSYNCERROR Disable automatic sync message generation if run-time error occurs
AVERAGE Return Average of value
BCD2BIN Convert from BCD to BINary

BCD2SEG Convert from BCD to 7-segment LED data
BIN2BCD Convert from BINary to BCD
BLKDEF Block parameter write
BRIDGE High-speed protocol bridge
CALL Call a sub-routine
CAMBOX CAM function generator
CAMINIT Initialise CAM table for position controller
CANSTATUSReturns the status of the specified CAN slot.
CHECKNODE Check for Node existing on CTNet
CMP Compare two values
CONDPARW Conditional Parameter Write
COS Return cosine
CONST Define Constant data
CRC16 Calculate CRC
CTD Down counter
CTU Up counter
CTUD Up/Down counter
DATASTUFF Stuff bits to 32bit word

DELAY Delay for time period
DECODER4 Decode word into 4 binary bits
DECODER8 Decode word into 8 binary bits
DIGSEL8 Digital select, 8-input.
DIM Dimension an array
iDMux / iDMux8 De-multiplexers
DO WHILE Loop function
dTERM Differentiator
EDITFASTLINK Edit CTNet fast link
EDITSLOWLINK Edit CTNet slow link
EGB Electronic Gear Box
EnableCANTrips Enable CAN trips
ENCODER4 Encode 4 binary bits into a binary word
ENCODER8 Encode 8 binary bits into a binary word
EXIT Exit task
EXP Exponential
FILTER First order digital filter
FLOAT Integer to floating point convert
Float32 Converts a real number (IEEE Double Precision) o the IEEE Single Precision format that can
be represented as an integer, and vice versa
GAIN1 (1) output = input
GETCAN Retrieve a character from CAN slot
GETCHAR Get a character from RS485 port
GETKEY Get a character from RS232 port
GOTO Go to a given line in task
HOME1 Home using a switch to datum the axis reference
HOME2 Home using the index/marker pulse to datum the axis reference
IF Conditional statement
INT Convert floating point to integer
#INT Write to integer value to parameter
iTERM Fixed point Integrator
iWindow Integer comparison
LIMIT Limit value (symmetrical)
iLIMIT / fLIMIT Limit values within asymmetrical limits
iLIMIT2 / fLIMIT2 Limit values within asymmetrical limits
LN Natural logarithm
LinINT Linear Interpolation
MAX Return maximum of two values
MIN Return minimum of two values
MODEXFER Unidrive mode change
MPOT Motorised Pot
MULDIV 64-bit multiply and divide
iMUX / iMUX2fMUX / fMUX 2iMux8 Multiplexers
NAND4 4-input NAND
NETREPLY Get CTNet reply
NEG Negate
NOR4 4-input NOR
OR4 4-input OR
iOS / fOS Integer/Float Offset and Scale functions.
PFIXREAD Fixed Precision Parameter Read
PFIXWRITE Fixed Precision Parameter Write
PID PID block
POSLOOP Position Loop Controller
PRINT Print to RS232 port
PT Pulse timer
PTD ulse timer - selectable trigger
PUTCAN Place data into a CAN slot
PUTCHAR Write character to RS485 port
PUTKEY Write character to RS232 port
PWM Create PWM digital output from given duty and frequency/timebase
RAMP Linear ramp generator
RDNET Read parameter over CTNet
ReadNet Read parameter over CTNet from any task
REINIT Re-read set-up parameters
ResetCANTimer Reset the CAN timestamp timer
RS RS latch
Runtime Register accumulative time the starter/equipment has been running
SCAN Scan sample time for the task.
SetCTNSync Sets node as CTNet sync generator
SHIFT Shift register
SHIFTLR Shift register
SGN Return sign of number
SIN Return sine of number
iSO / fSO Scale and offset functions
SPLITTER Splits a 32-bit integer input into 2 outputs each of x bits long
SQR Square root function
SR SR latch
SRAMP SRamp Profile Generator
STUFF2 Stuffs 2 bits into a 32-bit word
Sq1INT/Sq2INT Square Interpolation
SLEW Ramp generator with limited functionality
TAN Return tangent
TCyclic Cyclic timer
TIME Return time in milliseconds since startup
TOFF Off-timer
TOFF2 Off-timer (gives current value output)
TOFFRet Retentive timer
TON On-timer
TON2 On-timer (gives current value output)
TONRet Retentive timer
TRL Triggered latch
VEL2POS Velocity Profile Integrator

WDOG Watchdog function
WRNET Write to parameter over CTNet
WriteNet Write to parameter over CTNet from any task
XOR4 4-input XOR gate
in Quick Ladder
in Function Block
Sypt i blocchi funzionali
• Le funzioni di libreria sono realizzate in C per

ottenere la massima efficienza.
• Ogni singolo blocco è corredato da una spiegazione
dettagliata
Sypt i blocchi funzionali
I blocchi funzione sono tutti integralmente

documentati a due livelli
Help di primo livello
Selezionare il blocco di cui occorre

avere l’ Help
Con doppio click sul blocco funzionale si

apre una prima finestra di selezione
Con click su “info” si apre la finestra di spec I/O

Help di secondo livello
Click su Note apre l’ help approfondito con

possibilita’ di visualizzare esempi applicativi
Tempi di esecuzione
• UD70 consente, grazie alla sua struttura Real time, di
realizzare software deterministici.
• Con Sypt è possibile conoscere anche il tempo di esecuzione
delle singole funzioni semplicemente consultando il manuale
in linea
Tempi di esecuzione
Selezionare contents dal menu Help

Apparira’ un menu secondario con la lista dei:
DPL Commands and Standard Function Blocks A-Z
Scorrere tutto l’ elenco. Al termine e’ disponibile il link a:
Function Execution Times
Tempi di esecuzione
La compilazione
La base di elaborazione di Sypt è come per il DPL ToolKit

il linguaggio DPL
La conversione da ladder o Function block viene eseguita

automaticamente da Sypt
Trasparente per l’utilizzatore

La compilazione
Uso della medesima funzione
nelle varie modalita’
L’ assegnamento in DPL
Variabile_1% = 1234
Variabile_2% = Variabile_1%
Variabile_3 = 1234.5678
L’ assegnamento in
Ladder Diagram (blocco “1”)
L’ assegnamento in
Ladder Diagram (blocco “GAIN”)
L’ esecuzione condizionata IF
Struttura IF THEN ELSE ENDIF
IF THEN ELSE in DPL
IF Condizione% = True THEN

a%=1
ELSE
a%=0
ENDIF
l’IF in Quick Ladder
l’IF in Quick Ladder
L’ IF in Function Block Diagram
L’ IF in Function Block Diagram
L’ attesa di un evento
DO WHILE
Struttura DO WHILE
DO WHILE in DPL
• Scopo: rimanere in attesa che un ingresso assuma

un livello alto
– sia IN1% l’ ingresso da monitorare
DO WHILE IN1% = 0
a%=0
LOOP
..... Azione da eseguire a seguito dell’ evento
DO WHILE in Function Block Diagram
DO WHILE in Function Block Diagram
(out compilazione)
$DEBUG OFF
;--- FBD/LD diagram: BEGIN -------------------
_LG01_1: ;
IF Condizione% = True% THEN ;
_ED1_V03E8% = 1 ;
ELSE ;
_ED1_V03E8% = 0 ;
ENDIF ;
_ED1_IF% = _ED1_V03E8% ;
IF _ED1_IF% <> 0 THEN ;
GOTO _LG01_1: ;
ENDIF ;
_ED1_RETURN: ;
$DEBUG ON
;--- FBD/LD diagram: END ---------------------
DO WHILE in Ladder Diagram
(non possibile)
DO WHILE in Ladder Diagram
Err LD51200: Line [32](2,2):

WARNING do_while: Backward jump detected.
Esempio di funzioni motion
• Movimentazione manuale jog

• Ricerca di zero
Movimentazione manuale JOG
• Attesa di comando Jog CW o Jog CCW

• Gestione dei singoli comandi
• Gestione contemporaneita’ dei comandi
– se entrambi i comandi sono a livello basso occorre
arrestarsi o rimanere fermi
– se entrambi i comandi sono a livello alto occorre
arrestarsi o rimanere fermi
– se solo uno dei due comandi e’ attivo occorre ruotare
con velocita’ positiva o negativa a seconda del comando
attivo.
Movimentazione manuale JOG in DPL
IF JogCW%=0 AND Jog CCW%=0 THEN
_Q3%=0
ELSE
IF JogCW%=1 AND JogCCW%=1 THEN
_Q3%=0
ELSE
IF JogCW%=1 THEN
_Q3%=velocita
ELSE
_Q3%=-velocita
ENDIF
ENDIF
ENDIF
IF _Q3%<> 0 THEN
Jog_in_progress%=1
ELSE
Jog_in_progress%=0
ENDIF
Movimentazione manuale JOG in
Ladder Diagram
Movimentazione manuale JOG in
Function Block
User Defined Function Block
Possibilita’ di racchiudere parti complesse di codice in

un Blocco funzionale per rendere piu’ leggibile e
mantenibile un programma applicativo
Possibilità di riutilizzare software scritto in DPL

trasformandolo in modo rapido ed efficiente in librerie
utente
Creare un User Defined
Function Block
Dal menu Insert selezionare: User Defined

Function Block
Function Block
Inserire nome del FB iniziante con ”_”
Inserire variabili in ingresso
Inserire variabili in uscita
A configurazione terminata fare click su OK

Function Block
Viene posizionata la struttura

Inserire qui codice di inizializzazione
Il codice di inizializzazione viene eseguito all’ accensione e

dopo un reset prima dell’ esecuzione della task initial
Inserire qui le istruzioni della funzione

Usare un User Defined
Function Block
Usare un User Defined
Function Block
La Compilazione
Fare click sull’ icona Build per lanciare

la compilazione
La Compilazione
In caso di errori viene visualizzata la finestra di dialogo
Facendo click su ogni singola linea, il cursore si

porta nel configuration editor direttamente sulla
linea interessata
Facendo click su OK viene visualizzato l’ elenco degli errori con le

coordinate per rintracciare velocemente l’ istruzione errata.
I blocchi specialistici:
POSLOOP
I blocchi specialistici: PID
I blocchi specialistici: PID
I blocchi specialistici EGB
I blocchi specialistici
EGB
I blocchi specialistici: CAMBOX
Home1
Home1
Home1
Home2
Home2
Index Pulse
Connettersi On line
(con un progetto aperto)
Per mettersi in comunicazione con il drive occorre

dapprima eseguire la connessione seriale tra il PC
e la porta di programmazione del modulo
applicativo quindi fare click sull’ icona ON line
Connettersi On line
(con un progetto aperto)
In alternativa selezionare OnLine dal menu Run

On line
Videata con nodo riconosciuto

On line
Il nome del Nodo su sfondo rosso evidenzia un

problema di comunicazione
Il nome su sfondo bianco ma con carattere
rosso lampeggiante segnala un drive in trip
Connettersi On line
(senza un progetto aperto)
Connettersi On line
Trascinare l’ icona “?” nel settore di destra
Apparira’ la finestra di dialogo che richiede l’

identificazione del nodo
Click su Si per procedere

Connettersi On line
Appare la finestra di dialogo che richiede

l’upload del programma
Facendo click su Si si apre la finestra di

Upload
Connettersi On line
Il Download
Fare click sull’ icona download quando online
Si apre la finestra Project Download
Selezionare i componenti da
scaricare e fare click su OK
Il Download
Fare click su Start

Debugging
Debugging nel Quick
ladder Diagram
Debugging nel Quick
ladder Diagram
Per forzare un valore ad una variabile e’ sufficiente

fare click sul contatto o sulla variabile e forzarne il
valore nella finestra di dialogo che si apre in
conseguenza alla selezione
Debugging nel
Function Block Diagram
Per forzare un valore ad una variabile e’ sufficiente fare click sul contatto
o sulla variabile e forzarne il valore nella finestra di dialogo che si apre in
conseguenza alla selezione
La watch window
Facendo click sull’ icona watch si

apre la finestra di monitoraggio
Zona per monitoraggio variabili
Zona per impostazione dati

La watch window
Doppio click per aprire la

finestra di definizione
della variabile da
visualizzare
Click perselezionare la variabile

CT Net
CTNet
Connettore CTNET
9 poli femmina 9 poli maschio
RS232 (di RS485 (protocollo ANSI

programmazione) x3.28)
CTNet
net+ net-
net- net+
schermo
CTNet
• 255 nodi
• RS485 doppino twistato schermato
• Connessione Daisy Chain con terminazione agli estremi (78
Ohm)
• Connettore a vite con segnali in ingresso su pin 1 e 2, segnali in
uscita su pin 4 e 5 e schermo su pin 3
• Lunghezza massima connessione 450 metri
• Bit rate = 5.0 Mbit/S (100 m e 15 nodi)
• Token ring
CTNet
• Ogni nodo puo’ parlare con qualsiasi altro nodo

• Ogni nodo puo’ trasmettere soltanto dopo aver
ricevuto un token - se non ha niente da trasmettere
passa il token al nodo successivo
• In caso di errore di trasmissione il messaggio viene
rifiutato ed automaticamente rigenerato per un
massimo di 5 volte (gestione hardware)
CTNet
• Trasferimento ciclico di dati (parametri)

• Trasferimento aciclico su richiesta
CTNet
• Trasferimento ciclico ad alta velocita’

– max 10 link da 20 parametri ciascuno
• Trasferimento ciclico a bassa velocita’
– max 10 link da 20 parametri ciascuno
• I trasferimenti ciclici possono essere un mix dei due
tipi ma sempre per un massimo di 10 link
• Utilizzo dei registri interni a 32 bit _Rxx% e _Sxx%
per la trasmissione e la ricezione dei dati ( xx => da
00 a 99)
CTNet
83.7+8.8R+5Tp (S)
R = numero di registri continui trasferiti
Tp = ritardo di propagazione
circa 1S ogni 200m di cavo
CTNet
(esempio di rete)
Connessione PC in
rete CTNet
• Per collegare il PC alla schede UD75 tramite

rete CT NET è necessaria una delle seguenti
schede:
•
• PCMCIA PCM20
• PCX20 su Bus ISA
CTNet
(configurazione della porta di comunicazione)
Dal menu Options selezionare

Communications per aprire la
finestra di configurazione
CTNet I/O Remotati
CT Net per I/O Remoti
• Utilizzo del Bus Coupler Backoff

• 64 Nodi
• 255 I/O digitali per ogni nodi
Presentazione
• Composizione modulare
di I/O
• Assemblaggio veloce e
collegamento diretto dai
dispositivi
• Montaggio su guida DIN
CTNet I/O remotati
• Permettono l’interfacciamento con i controlli di

macchina
– Digitali
• Finecorsa, Attuatori, relays/contattori, etc
– Analogici
• Variabili di processo come temperature,
Pressioni, livelli, flussi, etc.
• Set-point di processo.
• Controllo totale tramite
– UD75, MD29AN.
• Flessibilità di configurazione
CTNet Accoppiatore
LED di Diagnostica.
CTNet status & I/O
24Vdc Alimentazione
50mA cont.
200mA peak
Connessione CTNet
(Estraibile)
Dip Switches di config. 24Vdc Ausiliario

1-6 per indirizzo nodo (Max. 64) Per uscite digitali etc.
7 & 8 Baud Rate.
Porta di prog. Per firmware

Moduli I/O digitali
Ingressi
2 4
5Vdc
24Vdc 5Vdc
48Vdc 24Vdc
110Vac
Logica Pos. & Neg. e protezione per c.c. disponibili
Uscite
2 4
24Vdc 5Vdc
Relay 24Vdc
Moduli I/O Analogici
Ingressi
2 4
0-10Vdc
0-10Vdc
-/+10Vdc
0/4-20mA
Risoluzione standard 12bit

Uscite
2
Non ci sono
-10/0-10Vdc moduli a 4
0/4-20mA canali
analogici
Risoluzione standard 12bit, 16bit previsione futura
Massimo numero di Moduli I/O
Accoppiatore CTNet + 00
64 Moduli max.
54
44
34
24
14
10
09
08
07
06
05
04
03
02
01
Standard 35mm DIN Rail
I/O Bus End Terminatore
Massime Capacità/combinazioni:-
64 x moduli a 4 Input/Output digitali

256 I/O Digitali
(25 x moduli a 4 Input/Output analogici)

+ (39 x moduli a 4 Input/Output digitali)
(50 x moduli a 2 Input/Output analogiche)

+ (14 x moduli a 4 Input/Output digitali)
Moduli Input Digiali
• Gli Ingressi Digitali sono associati al menù 1 dell’accoppiatore
Beckhoff
• tutti i parametri degli ingressi sono di sola lettura
• ogni terminale non può essere letto singolarmente ma a gruppi
di 16 ingressi
• nel caso in cui il numero totale degli ingressi non sia multiplo
di 16 i bit associati agli ingressi inesistenti resteranno a zero
• I registri scambiati via CT-Net sono a 32 bit quindi la parte più
significativa dei registri adibiti alla lettura di ingressi digitali
resterà inutilizzata.
• Al massimo possono essere collegati 256 terminali di ingresso.
Moduli Input Digiali
e
n
creR
fe PointsI/O e
n
creR
fe PointsI/O
0.1# T15–T0 80.1# T143–T128
10.1# T31–T16 90.1# T159–T144
20.1# T47–T32 01.1# T175–T160
30.1# T63–T48 1.1 # T191–T176
40.1# T79–T64 21.1# T207–T192
50.1# T95–T80 31.1# T223–T208
60.1# T111–T96 41.1# T239–T224
70.1# T127–T112 51.1# T255–T240
Moduli Output Digitali
• Le Uscite Digitali sono associati al menù 2 dell’accoppiatore
Beckhoff
• tutti i parametri delle uscite sono di dati di lettura e scrittura
anche in questo caso ogni terminale non può essere scritto
singolarmente ma a gruppi di 16
• In questo caso la parte più significativa dei registri adibiti alla
scrittura delle uscite digitali è utilizzata come maschera di
abilitazione scrittura delle uscite; per esempio se si vuole
scrivere il bit corrispondente alla prima uscita digitale (T0 - b0)
deve essere settatto il corrispettivo bit di mascheratura (M0 -
b16)
• Al massimo possono essere collegati 256 terminali d’uscita.
Moduli Output Digitali
Bit di maschera
Bit di dato
e
n
creR
fe PointsI/O e
n
creR
fe PointsI/O
0.2# T15–T0 80.2# T143–T128
10.2# T31–T16 90.2# T159–T144
20.2# T47–T32 01.2# T175–T160
30.2# T63–T48 1.2 # T191–T176
40.2# T79–T64 21.2# T207–T192
50.2# T95–T80 31.2# T223–T208
60.2# T111–T96 41.2# T239–T224
70.2# T127–T112 51.2# T255–T240
Ingressi Analogici
• Gli Ingressi Analogici sono associati al menù 3
• al massimo possono essere collegati 100 ingressi analogici
• La risoluzione di tutti gli ingressi in tensione è di 11 bit per
quelli unipolari e di 11 bit + 1 bit di segno per quelli bipolari
• gli ingressi in corrente invece hanno una risoluzione di 12
bit
• I dati di lettura dei parametri degli ingressi sono scalati in
modo da avere 0 in assenza di segnale e 32767 con il
massimo segnale
• nel caso di ingressi di tensione bipolari in presenza di –10V
verrà visualizzato –32768
Ingressi Analogici
Uscite Analogiche
• Le Uscite Analogiche sono associate al menù 4
• tutti i parametri di tale menu sono di sola scrittura
• al massimo possono essere collegati 100 uscite analogiche
• La risoluzione di tutte le uscite in tensione è di 11 bit per
quelle unipolari e di 11 bit + 1 bit di segno per quelle bipolari
• le uscite in corrente hanno una risoluzione di 12 bit
• Con 0 si avrà in uscita il minimo valore mentre con 32767 si
otterrà in uscita il massimo segnale
• nel caso di uscite di corrente bipolari, impostando –32768 si
avrà in uscita –10V.
Uscite Analogiche
Configurazione I/O Remotati
Configurabile da Sypt
SYPT + CTNet per
supervisionare l’ applicazione
Cilindro di contatto Asse 1 Asse 2
Rotazione stella
Configurazione sistema
Configurazione dati CT-Net
Configurazione lettura Ingressi
Pannello Operatore
CTIU
Modelli CTIU
• CTIU 50
» 2 linee 20 caratteri
• CTIU 100/110
» 8 linee 20 caratteri semi-grafico
• CTIU 200
» 128 * 256 pixel grafico
• Interfaccia CTNet per CTIU 200
CTIU 50
• 2 linee 20 caratteri
• Ricette
• Tabelle di testo
• Basso costo
• Fino a 300 pagine
CTIU 100/110
• 8 linee 20 caratteri
• 300 pagine
• Set di caratteri definibili dall’ utente
• Grafiche predefinite
• Ricette
• Possibilita’ di semplici programmi
• Opzione Real time clock
CTIU 200
• Caratteristiche base come i CTIU 100/110
in piu’
• processore 80386
• Grafica
• Animazioni
• Scheda I/O opzionale
• Interfacciabile Ctnet
CTIU 200
CTNet
CTNet
Programmazione
WYSIWYG
Comunicazione con il Drive
• Comunicazione a 4 e 2 fili
• Baud Rate seriale fino a
38400 con UD70
• protocollo ANSI
• Modbus RTU & ASCII
• modalita’ MD29MON
• CTNet sul CTIU 200
Fast
Risorse disponibili (100/110)
• 300 pagine
• Fino a 8 campi dati per pagina
• 128 kb ram
• 255 kb flash
• 64K lookups table di testo
• 64K ricette
• 1024 linee di programmazione
• Fino a 1200 registri interni
• Definire font
• Visualizzare dati numerici
• Disegnare figure
• Visualizzare dati in forma grafica
• Monitorare la comunicazione
• Processare dati
• Usare ricette
• Memorizzare dati
• etc
• Inserire dati
– etc
• Tasti animati
• etc
• Azioni programmate
– etc
3 tipi di pagine
• Organizzate a Menu
– Controllate dall’ operatore tramite selezione
• Attivate da un Allarme
– Subordinate alla presenza di un allarme
• Funzioni dello stato
– Attivate dal particolare valore di un registro o un bit.
Pagine Menu
Tasti per navigazione nei Menu

Gestione Allarmi
• Fino a 300 schermi di

allarme
Pagine di stato
• Fino a 300 pagine controllate dallo status del drive

• Con una opportuna mappatura permette il completo
controllo del display da UD70
Mappatura Pagine e Tasti
• I tasti di navigazione possono essere mappati sui

parametri del drive
• Il numero della pagina attiva e’ mappabile nel drive
• Il tasto premuto puo’ essere mappato nel drive
Mappatura Ora e Data
• Real time clock disponibile come opzione per CTIU100/110
ma Std per CTIU 200
• L’ ora e la data possono essere mappate nel drive
Ritorno automatico su Timeout
• Se richiesto ritorno automatico alla pagina Menu 1

Set di caratteri completamente
definibile
Svariati tipi di campo dati
Potenti tabelle di testo
• 250 tabelle
• 255 locazioni ciascuna
• 64kb memoria per memorizzazione tabella
L’ esempio
mostra la
conversione dal
codice di un trip
del drive ad un
testo piu’
significativo
Tasti Funzione
• Molti tasti funzione possono essere programmati per
– Andare ad una pagina
– Settare un bit
– Forzare un valore
– Modificare un bit a impulso
– Azzerare un bit
– Eseguire un programma
Grafici Dinamici
Un modello per ogni
esigenza
















SOFTWARE Unico per tutti i
modelli
• One Software
Package for ALL
Terminals
• CTIU Configurator
Inserimento campi Dati
• Fare Click sul display

• Selezionare il registro
• Selezionare il Formato
Aggiungere testo
• Fare Click sul

punto dove deve
iniziare il testo
• .. E digitare
• Per inserire
un dato
Inserire e modificare un Dato
• Premere II
• Quindi
usare
freccia SU
e freccia
GIU
• Oppure il
tastierino
numerico
• Quindi
premere
ENTER
WIZARDS per una
configurazione veloce
• Selezionare il
Wizard
• Selezionare le
Opzioni
desiderate
Verranno create
automaticamente le pagine
• Per il monitoraggio dello
status della comunicazione
• Per l’ inserimento delle

ricette
• Per creare
grafici
Esempi per:
• Ricette
• Editor di Font
• Protezione con Pass Word
• Tasti funzione
• Scalatura
• Grafici
Database Ricette
• Selezionare
configura
Ricetta
• Quindi
impostare i dati
Personalizzare un FONT
• Di default
sono gia’
disponibili set
di caratteri
occidentali
• E’ possibile
generare
Fonts custom
come il
Chinese!
PASS WORDS
Tasti funzione
• In funzione del tipo di
pagina e’ possibile
associare una
funzione a molti tasti
• Selezionare edit -
Function keys
• Selezionare il tasto
da modificare
• Compilare
SCALATURE
• Scalare i
dati
provenienti
dal Drive
• Scalare
prima di
inviare i
dati al
Drive
Creare Grafici
• Selezionare l’
editor grafico
Click to edit
graphics
• Eseguire il
disegno
• Possibilita’ di
grafici animati
CREARE un bitmap
personalizzato
Introduzione al SYPT
ed al mondo CT
Grazie per l’ attenzione

Corso Base Sypt Unidrive Control Techniques

Caricato da

Informazioni sul documento

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Corso Base Sypt Unidrive Control Techniques

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

Corsi di Formazione

• Importazione di un file DPL Toolkit

• Tensione di alimentazione trifase AC da 360V - 480V +/- 10%

Circuito di precarica Trasduttori

Ingressi & Uscite Analogiche

Controllo Pos. & Freq

Destinazione Invers. Selez. Stato

• Memoria di programma 256 kbytes

• Maggior potenza per le applicazioni

• Possibilità di scegliere il linguaggio di sviluppo

• INITIAL --------------> livello 1 (alta priorita’)

• eseguita una sola volta all’accensione o dopo un

• e’ eseguita esclusivamente a seguito dell’ intervento

– Il Timer / Counter hardware ha riciclato

• Eseguita a tempo costante con periodo dipendente

– 1.38 mS (con #5.18= 3 o 6 o 12 kHz)

• Eseguita a tempo costante con periodo

– 5.52 mS (con #5.18= 3 o 6 o 12 kHz)

• Eseguita a tempo costante con periodo definibile in

– val. minimo 5 mS (con #17.11 = 5)

• Eseguita nei periodi di tempo non occupati dall’

Top: Speed: { Clock: {

• Nome del programma

Ogni voce deve essere preceduta dal simbolo $

$TITLE My test program

Nel SYPT questi campi sono creati automaticamente

Le tasks disponibili sono:

Per rendere il programma piu’ leggibile e mantenibile e’

Dal menu File selezionare: New

Occorre selezionare se trattasi di

Con un doppio click sul nome del nodo si

Scelta del bitmap

Durante la compilazione viene creata la tabella dei simboli per il debugging

Per accedere al program editor, ossia all’ ambiente in cui scrivere le

Aprendo il program editor appare una

E’ sufficiente posizionare il cursore all’

Posizionare il cursore sulla linea desiderata per l’

In alternativa selezionare Quick LD diagram

Icone per inserimento elementi

Posizionare il cursore sulla linea

In alternativa selezionare LD/FBD diagram

Posizionare il cursore all’ esterno di una task

Selezionare la task desiderata

BCD2BIN Convert from BCD to BINary

DATASTUFF Stuff bits to 32bit word

VEL2POS Velocity Profile Integrator

• Le funzioni di libreria sono realizzate in C per

I blocchi funzione sono tutti integralmente

Selezionare il blocco di cui occorre

Con doppio click sul blocco funzionale si

Con click su “info” si apre la finestra di spec I/O

Click su Note apre l’ help approfondito con

Selezionare contents dal menu Help

La base di elaborazione di Sypt è come per il DPL ToolKit

La conversione da ladder o Function block viene eseguita

Trasparente per l’utilizzatore

IF Condizione% = True THEN

• Scopo: rimanere in attesa che un ingresso assuma

Err LD51200: Line [32](2,2):

• Movimentazione manuale jog

• Attesa di comando Jog CW o Jog CCW

Possibilita’ di racchiudere parti complesse di codice in

Possibilità di riutilizzare software scritto in DPL

Dal menu Insert selezionare: User Defined