I segnali di sistema

Le porte $GI e $GO corrispondo ai segnali di sistema in ingresso e in uscita.

Questi non sono direttamente controllabili dall’utente tramite programmi PDL2.
Per poterli utilizzare durante la gestione del sistema robotizzato da remoto, occorre effettuare un collegamento fra le
porte di sistema e quelle digitali mappate dall’utente tramite IO_MAP. Il collegamento viene effettuato tramite il “Profilo
di sistema”. Di seguito sono riportare le descrizioni dei segnali associati tramite il profilo.
Nel caso in cui sia necessario conoscere da remoto ulteriori possibili stati del sistema (es. “Collision Alarm” $GO[81])
consultare il manuale PDL2 paragrafo $GI - $GO.”
 INGRESSI

Porte Segnali Descrizione

Quando il sistema si trova in stato REMOTE rappresenta la richiesta di attivazione del ciclo di
$GI[17] DRIVE ON
accensione motori da un dispositivo remoto (normalmente basso, è attivo a livello logico alto).

Quando il sistema si trova in stato REMOTE rappresenta la richiesta di disattivazione del ciclo di
$GI[18] NO DRIVE OFF
accensione motori da un dispositivo remoto (normalmente alto, è attivo a livello logico basso).

Quando il sistema si trova in stato REMOTE rappresenta la richiesta di abilitazione del ciclo di
$GI[19] START
lavoro da un dispositivo remoto (normalmente basso, è attivo a livello logico alto).

Quando il sistema si trova in stato REMOTE rappresenta la richiesta di disabilitazione del ciclo
$GI[20] NO HOLD
di lavoro da un dispositivo remoto (normalmente alto, è attivo a livello logico basso).

Quando il sistema si trova in stato REMOTE rappresenta la richiesta di cancellazione

CANCEL ALARM
$GI[25] dell’allarme. L’esecuzione della richiesta consente di uscire dallo stato di allarme (normalmente
(RESET)
basso, è attivo a livello logico alto).

Quando il sistema si trova in stato REMOTE rappresenta la richiesta di forzatura della massima
VELOCITÀ DI
$GI[26] velocità a 250 mm/s, indipendentemente dalle impostazioni (normalmente basso, è attivo a
SICUREZZA
livello logico alto).
 USCITE

Porte Segnali Descrizione

Normalmente alto, è attivo a livello basso per indicare la presenza di allarme rilevata
$GO[17] NO ALLARME
dall’Unità di Controllo.
Quando è alto indica che l’Unità di Controllo ha ricevuto il comando di DRIVE ON da remoto
$GO[18] DRIVE ON STATO
e ha completato la procedura di attivazione motori e si trova in stato DRIVE ON.
Quando è alto indica che l’Unità di Controllo ha ricevuto il comando di START con almeno un
$GO[19] START NO/HOLD
programma “Holdable” attivato in precedenza e avviato.
Quando è alto indica la selezione del modo di funzionamento automatico remoto (REMOTE)
$GO[20] REMOTE
sul selettore stati dell’Unità di Controllo e conferma l’effettivo stato di REMOTE del sistema.
TEACH ABILITATO Quando è alto indica che il sistema di trova in DRIVE ON in PROGRAMMAZIONE
$GO[25]
SU MOVIMENTO (posizione T1 del selettore corrispondente allo stato PROG del sistema).
NESSUN ALLARME Quando è alto indica la presenza di allarmi di tipo “Latch”.
$GO[26]
LATCH ATTIVO Questi allarmi richiedono la tacitazione (ACK) senza la quale non è possibile avviare il ciclo.
VELOCITÀ
$GO[27] Quando è alto conferma l’attivazione della massima velocità, configurata a 250 mm/s
DI SICUREZZA
MODALITÀ Quando è alto indica la selezione del modo di funzionamento T1 sul selettore stati
$GO[28]
PROGRAMMAZIONE dell’Unità di Controllo e conferma l’effettivo stato di T1 del sistema.
SELETTORE IN LOCALE
$GO[30] Quando il segnale è alto indica che il Sistema si trova in stato automatico.
O REMOTO
Quando il segnale è alto indica che il sistema è acceso ed è pronto a ricevere segnali.
$GO[31] SISTEMA PRONTO
Utile a seguito di spegnimenti o riavvii.
Cambia stato ogni 330 ms. Utile per controllare da PLC se l’Unità di Controllo
$GO[32] HEART BEAT
e la comunicazione sono funzionanti.