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Universit degli Studi di Firenze

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica

Complementi di Costruzione
di Veicoli Stradali
LE SOSPENSIONI
PARTE I

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.1


Le sospensioni

Un veicolo rigido con pi di tre ruote


iperstatico ed perci necessario che la sua
struttura sia flessibile se si vuole che tutte le
ruote tocchino terra simultaneamente
In alternativa, le ruote devono essere collegate
al telaio in modo flessibile, le sospensioni
Questa seconda soluzione oggi la pi
largamente utilizzata

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.2


Le sospensioni

Il sistema sospensivo connette il telaio del


veicolo alla ruota, permettendole di effettuare
un movimento (verticale) per assecondare le
irregolarit del terreno, isolando il telaio dai
picchi delle accelerazioni
L ammortizzatore assicura che che le
accelerazioni indotte dall andamento stradale,
dalle forze aerodinamiche e da quelle d inerzia,
possano dissiparsi rapidamente

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.3


Le sospensioni

Organi meccanici deformabili che collegano le


ruote alla cassa del veicolo.

Le sospensioni devono assolvere sostanzialmente


ai seguenti compiti:
Permettere la ripartizione delle forze al suolo in modo
conforme a quanto voluto dal progettista (assetto)
Permettere alle ruote di seguire il profilo stradale
Assorbire e smorzare gli impulsi che, durante il moto,
agiscono sulla ruota anche su due ruote

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.4


Le sospensioni

Le sospensioni devono assolvere a due compiti


(almeno parzialmente) contrastanti:

Garantire la tenuta di strada


Garantire il comfort

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.5


Le sospensioni: classificazione

Indipendenti: nessun collegamento tra i due


mozzi dello stesso asse

Rigide: i due mozzi delle stesso asse sono


rigidamente collegati fra loro

Semi-indipendenti: hanno un comportamento


intermedio tra i primi due tipi

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.6


Le sospensioni: classificazione

Sterzanti o non sterzanti

Motrici o non-motrici

Passive o attive

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.7


Sterzanti o non sterzanti

Le sospensioni indipendenti possono essere progettate


per essere sterzanti
Le sospensioni rigide (o dipendenti) non sono pi usate
per gli assi sterzanti (ad eccezione di veicoli
industriali e off-road). Stessa cosa dicasi per le
semindipendenti

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.8


Passive o attive

Passive: la reazione elastica della sospensione determinata


solamente dalla sua deformazione e l ammortizzatore pu
solo dissipare parte dellenergia che riceve.
Attive: la sospensione pu ricevere energia da altra fonte
per influenzare il movimento

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.9


Le sospensioni: classificazione

Massa sospesa (sprung mass): parte del veicolo


che pu muoversi liberamente rispetto al terreno

Massa non sospesa (un-sprung mass): parte del


veicolo che non libera di muoversi rispetto al
terreno

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.10


Le sospensioni: componenti

Bracci e giunti (Bearing components or linkages)

Elementi elastici primari (Primary elastic


members)

Elementi elastici secondari (Secondary elastic


members)

Smorzatori (Damping members)

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.11


Bearing components or linkages (bracci e giunti)

Sono le parti del meccanismo che


collegano ruota e telaio e garantiscono alla
ruota i necessari DOF e il suo corretto
posizionamento. Determinano il movimento
della ruota rispetto al telaio e
trasferiscono allo stesso le forze che
provengono dalla strada.

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.12


Primary elastic members (Elementi elastici primari)

Includono le molle, barre antirollio e tamponi di


fine corsa. Sono progettati per collegare
elasticamente la ruota al telaio ed immagazzinare
l energia prodotta dal passaggio sulle
sconnessioni del terreno. Essi determinano il
movimento del telaio.

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.13


Secondary elastic members (Elementi elastici
secondari)
Si tratta dei giunti elastici. Inizialmente utilizzati al
posto dei cuscinetti per evitare di dover ricorrere
alla lubrificazione, ma vedendo la loro elasticit come
un difetto.
Pi recentemente si iniziato ad usarli come
elemento elasto-cinematico.
La loro deformazione influenza il comportamento
dinamico del veicolo.

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.14


Damping members (smorzatori o ammortizzatori)

Sono gli ammortizzatori che sono progettati per


dissipare l energia elastica immagazzinata dagli
elementi elastici. Va comunque considerato che
gli elementi elastici (primari e secondari) hanno
una capacit smorzante non trascurabile

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.15


Le sospensioni: sistema di riferimento

Nella progettazione delle sospensioni si assume


che il veicolo sia un sistema fisso (sistema
inerziale) e ci si riferisce al suo sistema di
riferimento

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.16


Le sospensioni: angoli caratteristici

Idealmente la ruota dovrebbe muoversi solo in


direzione Z, mantenendo il piano della ruota
parallelo a se stesso (1 DOF). In realt ci non
avviene per nessuna sospensione reale. Anche i
giunti e gli stessi bracci sono dotati di una certa
elasticit che non possono essere trascurati

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.17


Le sospensioni: angoli caratteristici

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.18


Le sospensioni: angoli caratteristici

=angolo di sterzo
(caster angle). E
importante poich
determina il ritorno
dello sterzo
dl=braccio a terra
longitudinale
(longitudinal trail)
dt=braccio a terra
trasversale(king pin
offset)
Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.19
Le sospensioni: angoli caratteristici

Camber
(o campanatura)

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.20


Variazione del camber con il rollio

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.21


Le sospensioni: angoli caratteristici

Convergenza positiva e negativa


(toe-in=positiva toe-out=negatva)

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.22


Le sospensioni: angoli caratteristici

Passo (wheelbase)
Carreggiata (track)

Camber recovery o Recupero della campanatura

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.23


Caratteristiche di base delle sospensioni

Elementi delle sospensioni

Catena cinematica

F = 6( k + l " g) " r + # f i
1

Con: k= numero mozzi; l= numero link; g= numero joints;


r= numero rotazioni dei links; f= DOF
!

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.24


Type of suspension-Tipi di sospensione

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.25


Type of suspension-Tipi di sospensione

a) DOF=0 sospensione bloccata


b) DOF=1 sospensione indipendente (5 rod links 5
braccetti)
c) DOF=2 sospensione ad assale rigido (rigid-axle)
oppure wheel carrier (2 wheel in tandem)

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.26


Sospensioni indipendenti

Con giunto rotazionale


Trailing arm (braccio longitudinale)
Semi-trailing arm (Braccio obliquo)
Swing axle (Braccio trasversale o oscillante)

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.27


Sospensioni indipendenti

Con giunto rotazionale ed assiale


Verticale telescopica
Semi-trailing arm (Braccio obliquo)

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.28


Sospensioni indipendenti

Con giunti sferici

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.29


Sospensioni indipendenti

Link trapezoidale

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.30


Sospensioni indipendenti

Double Wishbone doppio triangolo

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.31


Sospensioni indipendenti

Four links

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.32


Sospensioni indipendenti

Five links (Multi-link)

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.33


Sospensioni ad assale rigido

a) A-bracket con braccio di Panhard


c, d, e) Panhard modificato. e con meccanismo di
Watt

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.34


Sospensioni ad assale rigido

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.35


Sospensioni ad assale rigido

a) sovra vincolato
b) sotto vincolato

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.36


Ruote in tandem

Ruote in tandem

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.37


Compound suspension Ponte torcente

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.38


Vibrazioni del veicolo

Modello 1 DOF

F(s) = ks

La deformazione della molla a cui collegata la massa


m:
!
mg (1)
s0 =
k
Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.39
Vibrazioni del veicolo

Se la massa viene spostata dalla posizione di equilibrio


statico, nasce una forza che tende a riportare la
massa..
nella sua posizione (statica)
m z = "kz
La cui soluzione del tipo:

! z(t) = a cos(" 0 t )
Ovvero:

"m # 2
0 a cos(# 0 t ) = " k a cos(# 0 t )
!
Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.40
Vibrazioni del veicolo

k
Ovvero: " = 2
(2)
0
m
"0
E la frequenza: f =
2 #
!
NOTA: con una molla linerare, vi una relazione
diretta. Dalle (1) e (2):
! g
"0 =
s0

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.41

!
Frequenze del corpo umano

Il corpo umano
sopporta bene
(meglio) frequenze
nel range 0.7 2.0 Hz

Ci corrisponde ad un
valore di s0 variabile
tra 500 e 60 mm

Su veicoli
confortevoli la
corsa della molla deve
essere almeno 100
mm
Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.42
Vibrazioni del veicolo

Se la frequenza di risonanza alta e la corsa statica


corta, c il rischio che la molla si scarichi
completamente e la ruota si sollevi da terra

Leccitazione della vibrazione pu essere dovuta sia ad


una forza agente sulla massa che ad uno spostamento
imposto

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.43


Vibrazioni del veicolo

..
Nel primo caso m z + kz = FE cos(" t )
E ipotizzando una risposta del tipo:
z( t ) = a cos(" t )
!
2
"m# a + ka = FE (3)

!
Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.44
Vibrazioni del veicolo

Nel secondo caso z E ( t ) = h cos(" t )

Conduce allequazione:
..
m z + kz = k z E = k h cos(" t )
!
..
m z + k ( z " h cos(# t )) = 0

! 2
"m# a + k ( a " h ) = 0 (4)

!
Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.45
Vibrazioni del veicolo

Dalla (3) pu essere ricavata lampiezza a:

FE / k $
a= 2 con # =
1"# $0
E dalla (4):

h
! a= 2
1"#

!
Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.46
Vibrazioni del veicolo

Per un sistema lineare, il rapporto di amplificazione


ak / FE e a / h dipendono unicamente da "
In particolare per:
" < 1 la risposta della sospensione in fase con
leccitazione !
!
" >1 la risposta della sospensione in
controfase con leccitazione
!
" =1 la risposta tende allinfinito

!
Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.47
Vibrazioni del veicolo

La figura mostra che


con molla a rigidezza
costante allaumentare
del carico, diminuisce
la frequenza con una
deformazione statica crescente.
Per garantire la costanza della frequenza propria,
necessario che il rapporto k/m resti costante

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.48


Vibrazioni del veicolo

F 2 s
Ci conduce a: ln = "0
Fo g

(" 02 s / g )
F(s) = F0 e
!

!
Molla progressiva

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.49


Esempio 1

Si calcoli la rigidezza della molla di un autoveicolo di


massa 1200 kg ipotizzando due soluzioni: f= 1 Hz
f= 2 Hz

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.50


Esempio 2

Calcolare il range delle frequenze di eccitazione di un


motore:

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.51


Esempio 3

Calcolare il range delle frequenze di eccitazione


dovute alla rotazione delle ruote

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.52


Vibrazioni del veicolo: smorzamento

Le vibrazioni non smorzate tendono a permanere


allinfinito. Per evitare ci si aggiungono gli smorzatori
(o ammortizzatori).

Va tenuto conto che gli smorzatori aggiungono delle


forze e possono peggiorare il livello di comfort

In passato si sfruttava lattrito. Questo causa forze


che si oppongono alle accelerazioni (come la forza
generata dalla molla), provocando una distorsione della
vibrazione armonica e (di fatto) aumentando i picchi di
accelerazione

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.53


Vibrazioni del veicolo: smorzamento

Lequazione di moto
diventa:

.. .
m z + c z + kz = FE cos(" t )
..
m z + c ( z + h " sin(" t )) + k ( z # h cos(" t )) = 0

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.54


Vibrazioni del veicolo: smorzamento

Ipotizzando una risposta del tipo:

z(t) = a1 sin(" t ) + a2 cos(" t )


c c
Ed indicando con D= =
2m" 0 2 mk
!
Si possono ricavare le ampiezze

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.55


Vibrazioni del veicolo: risposta smorzata

FE /c
a=
2 2
(1 " # ) + 4D# 2

2 2
1+ 4D "
a=h
2 2
! (1 # " ) + 4D 2"2

!
Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.56
Vibrazioni del veicolo: risposta smorzata

Nelle sospensioni dei veicoli terrestri, D assume il


valore 0.2-0.3

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.57


Vibrazioni del veicolo: risposta smorzata

M=300 kg, ZE=100 mm, k=12.1 N/mm

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.58


Vibrazioni del veicolo: Sistema a 2 DOF

Le masse non sospese rappresentano circa l8-10%


della massa complessiva di unautomobile
2 k
La rigidezza del pneumatico risulta " =
0
circa 10 volte quella della molla m

Pertanto della massa non sospesa


risulta circa 10 volte quella della
massa sospesa !

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.59


Vibrazioni del veicolo: sistema a 2 DOF

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.60


Vibrazioni del veicolo: Comfort vs tenuta strada

Con smorzamento eccessivo, la molla non pi in grado


di far seguire alla ruota il profilo stradale se questo
irregolare e quindi la ruota inizia a saltare

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.61


Vibrazioni del veicolo: Comfort vs tenuta strada

Il grado di smorzamento D proporzionale allo


smorzamento viscoso c e inversamente proporzionale
alla radice della rigidezza k

c c
D= =
2m" 0 2 mk

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.62


Beccheggio Pitching

Fino ad ora abbiamo ipotizzato di poter scomporre la


massa del veicolo in 4 (se auto) o due (se moto) masse
Ora vogliamo studiare il comportamento del veicolo
completo facendo alcune assunzioni:
Si ignorano gli effetti delle masse non sospese
La rigidezza dei pneumatici
La presenza degli
ammortizzatori

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.63


Beccheggio Pitching

La figura rappresenta un veicolo visto lateralmente.


Se si tratta di unauto, si supponga che ciascuna molla
rappresenti il parallelo delle due molle dello stesso
asse
Il sistema cos rappresentato ha 2 DOF (spostamento
in z e rotazione in -beccheggio)

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.64


Beccheggio Pitching

Lo spostamento delle sospensioni anteriore e


posteriore saranno rispettivamente:

s1 = z " # l1 s2 = z + # l2

Ricordando che: "=I 2


m
!
m!!z + ( k1 + k2 ) z ! ( k1l1 ! k2l2 )! = 0
!
2 !!
I m ! ! ( k1l1 ! k2l2 ) z + ( k1l1 + k2l2 )! = 0
2 2

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.65


Beccheggio Pitching

Nelle due equazioni compare il termine identico:


k1l1 - k2l2. Se questo termine di accoppiamento nullo,
le due equazioni diventano disaccoppiate e forniscono
le frequenze di pompaggio (moto verticale) e di
beccheggio
In tal caso le frequenze di risonanza diventano:

2 2
k1 + k2
2 2 k1l1 + k2 l2
" = z "# = 2
m Im
Se inoltre rispettata la condizione I2=l1l2, le due
frequenze di risonanza coincidono

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.66

!
Beccheggio Pitching

Si tratta di un caso particolare nel quale le due masse


sono disaccoppiate e si comportano esattamente come
se fossero indipendenti: un eccitazione sullasse
anteriore non produce effetti su quello posteriore e
viceversa

In generale, le due equazioni sono accoppiate ed i due


modi di vibrare sono una combinazione di pompaggio
e beccheggio. Generalmente in uno dei modi prevale il
beccheggio e nellaltro il pompaggio

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.67


Beccheggio Pitching: Esempio 4

Si determini il ritardo di fase dopo un ciclo in una


vettura con le seguenti caratteristiche che
attraversa lostacolo di figura:

l= 2760mm
L= 2500mm
f1= 80 min-1
f2= 80 min-1
v= 36km/h

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.68


Beccheggio Pitching

Il beccheggio eccitato da accelerazioni e frenate e


sopratutto dalle irregolarit stradali. Tali irregolarit
agiscono prima sullasse anteriore e poi su quello
posteriore.

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.69


Beccheggio Pitching

In pratica per limitare il beccheggio dovuto al


passaggio su ostacolo, si soliti rendere la frequenza
propria della sospensione anteriore del 5-20% pi
bassa di quella posteriore
Nelle auto piccole e leggere, al fine di massimizzare lo
spazio, si tende a fare il passo molto lungo. Ci
comporta il mancato rispetto della condizione: I2=l1l2.
Ne consegue che la frequenza di beccheggio pi alta
di quella di pompaggio e questo risulta fastidiso per i
passeggeri.

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.70


Beccheggio Pitching

Per limitare questo comportamento si pu ricorrere ad


una barra di torsione longitudinale

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.71


Rollio Rolling

Dato langolo di rollio, la corsa delle sospensioni pu


essere calcolata:
b
s= "
2

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.72


Rollio Rolling

I corrispondenti forza e momento esercitati dalle


molle
b 2
b
F =k " M =F b=k "
2 2
E la rigidezza trasversale:

2
k" = k b /2
! !
Generalmente la rigidezza trasversale sullasse
anteriore maggiore di quella sullasse posteriore al
fine di migliorare il trasferimento di carico durante le
curve
!
Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.73
Rollio Rolling

Per ottenere una rigidezza trasversale maggiore


allanteriore, garantendo per una rigidezza verticale
(di pompaggio) inferiore allanteriore, si ricorre alle
barre anti-rollio.
Queste reagiscono al moto antisimmetrico, senza
influenzare quello simmetrico

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.74


Rollio Rolling

Se per ottenere la voluta guidabilit, si finisce per


ottenere una eccessiva rigidezza trasversale
allavantreno e questo provoca discomfort, si pu agire
in modo alternativo riducendo la rigidezza trasversale
al posteriore

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.75


Criteri di primo dimensionamento

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.76


Criteri di primo
dimensionamento

Rigidezza progressiva per una


sospensione anteriore di una vettura
media a trazione anteriore (i dati si
riferiscono alla tabella precedente).

K=21,8 N/mm f=1,4 Hz

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.77


Universit degli Studi di Firenze
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica

Complementi di Costruzione
di Veicoli Stradali
LE SOSPENSIONI
PARTE II

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.1


Sospensioni indipendenti

Nel caso di sospensioni indipendenti, devo essere


bloccati 5 DOF su 6 del mozzo ruota
Il DOF libero dovrebbe essere una traslazione
ortogonale alla strada. In pratica per ci non
avviene mai

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.2


Sospensione MultiLink

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.3


Sospensione MultiLink

Vantaggi:
Permette molti aggiustamenti

Svantaggi:
Complessa ed ingombrante

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.4


La sospensione a quadrilatero trasversale (SLA= short
long arm) o A-arm un caso particolare del multilink

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.5


Sospensione a quadrilatero trasversale

Se 12 e 34 son paralleli, il movimento della ruota


contenuto in un piano normale a 12. La proiezione del
meccanismo su tale piano un quadrilatero articolato

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.6


McPherson

Sostituendo il triangolo superiore con un giunto


prismatico, si ottiene la sospensione McPherson
Il suo successo dovuto alla semplicit e al fatto che
lascia molto spazio per alloggiare il motore

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.7


McPherson

E la sospensione pi utilizzata allanteriore delle auto


di categoria media e piccola. In alcuni casi adottata
anche per auto di grandi dimensione e, talvolta, anche
spostive.
In alcuni casi utilizzata anche per la sospensione
posteriore.

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.8


McPherson

Il mozzo ruota, nel suo movimento verticale guidato


da un braccio inferiore (triangolo inferiore) e da una
guida prismatica,integrata con lammortizzatore. Tale
guida serve anche da alloggiamento per la molla.
Superiormente, la guida prismatica collegata al
telaio/scocca, mediante un giunto sferico*

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.9


McPherson: esempio

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.10


McPherson: esempio

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.11


McPherson: esempio

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.12


McPherson: esempio

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.13


McPherson: esempio

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.14


McPherson: Analisi delle forze
1
RA = [ FL ( a + b) " M ]
b
1
RB = [ FL a " M ]
b
RT = RA + Rb

b
#A =
3EI
( FL a " M )
b
#B =
6EI
( FL a " M )

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.15


McPherson: Analisi delle forze con molla disassata

M = FL a " = 0
A
RB = F "B=0
RA = 0
R T = RA

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.16


McPherson: Analisi delle forze con molla disassata

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.17


McPherson: Analisi delle forze con molla disassata

Nella configurazione semplice, molla ed


ammortizzatore caricano la scocca/telaio attraverso
lo stesso silent block che deve quindi essere
sufficientemente rigido minore capacit filtrante

Nella configurazione doppia, uno specifico silent


block collega lammortizzatore al telaio/scossa. Poich
il carico statico dellammortizzatore nullo, a meno di
quell dovuto al gas in pressione, possibile usare
silent block pi leggeri che risultano pi flessibili e
con maggiori capacit filtranti

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.18


McPherson: vantaggi

Design semplice ed economico


Corsa molto ampia
Dimensioni trasversali contenute: molto importante
per motori trasversali
La flessibilit della zona superiore non influenza
pesantemente langolo di caster
Corsa di molla ed ammortizzatore sono simili: basso
riscaldamento dellolio

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.19


McPherson: svantaggi

Soluzione non ideale per il recupero del camber


Lattacco superiore (duomo) si trova in una zona non
rigidissima della scocca problemi NVH
La deformazione dello stelo dellammortizzatore causa
un aumento dellisteresi (attrito di primo distacco)
La presenza dellammortizzatore e della molla, sopra
la ruota, possono influenzare laerodinamica del veicolo

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.20


McPherson: recupero camber

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.21


McPherson: duomo

Linee di carico

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.22


McPherson: pinna

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.23


McPherson: pinna

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.24


McPherson: pinna

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.25


McPherson: pinna

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.26


McPherson: pinna

Ghisa
Acciaio stampato a freddo
Acciaio stampato a caldo
Lega leggera

Comportamento in caso di urto

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.27


McPherson: silent block

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.28


McPherson: silent block

Rigidezze
Radiale: X e Y
Assiale: Z
Conica
Torsionale

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.29


McPherson: silent block

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.30


McPherson: snodi

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.31


McPherson: portamozzo

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.32


McPherson: mozzo e cuscinetti

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.33


McPherson: mozzo e cuscinetti

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.34


McPherson: mozzo e cuscinetti

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.35


McPherson: molla elicoidale e tampone fine corsa

McPherson
posteriore

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.36


McPherson: barra anti rollio

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.37


McPherson: barra anti rollio

Con tirante

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.38


McPherson: barra anti rollio

Senza tirante

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.39


Caratteristiche di base delle sospensioni

Elementi delle sospensioni

Catena cinematica

F = 6( k + l " g) " r + # f i
1

Con: k= numero mozzi; l= numero link; g= numero joints;


r= numero rotazioni dei links; f= DOF
!

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.24


Type of suspension-Tipi di sospensione

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.25


Type of suspension-Tipi di sospensione

a) DOF=0 sospensione bloccata


b) DOF=1 sospensione indipendente (5 rod links 5
braccetti)
c) DOF=2 sospensione ad assale rigido (rigid-axle)
oppure wheel carrier (2 wheel in tandem)

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.26


Sospensioni indipendenti

Con giunto rotazionale


Trailing arm (braccio longitudinale)
Semi-trailing arm (Braccio obliquo)
Swing axle (Braccio trasversale o oscillante)

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.27


Sospensioni indipendenti

Con giunto rotazionale ed assiale


Verticale telescopica
Semi-trailing arm (Braccio obliquo)

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.28


Sospensioni indipendenti

Con giunti sferici

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.29


Sospensioni indipendenti

Link trapezoidale

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.30


Sospensioni indipendenti

Double Wishbone doppio triangolo

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.31


Sospensioni indipendenti

Four links

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.32


Sospensioni indipendenti

Five links (Multi-link)

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.33


Sospensioni ad assale rigido

a) A-bracket con braccio di Panhard


c, d, e) Panhard modificato. e con meccanismo di
Watt

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.34


Sospensioni ad assale rigido

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.35


Sospensioni ad assale rigido

a) sovra vincolato
b) sotto vincolato

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.36


Ruote in tandem

Ruote in tandem

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.37


Compound suspension Ponte torcente

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.38


Vibrazioni del veicolo

Modello 1 DOF

F(s) = ks

La deformazione della molla a cui collegata la massa


m:
!
mg (1)
s0 =
k
Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.39
Vibrazioni del veicolo

Se la massa viene spostata dalla posizione di equilibrio


statico, nasce una forza che tende a riportare la
massa..
nella sua posizione (statica)
m z = "kz
La cui soluzione del tipo:

! z(t) = a cos(" 0 t )
Ovvero:

"m # 2
0 a cos(# 0 t ) = " k a cos(# 0 t )
!
Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.40
Vibrazioni del veicolo

k
Ovvero: " = 2
(2)
0
m
"0
E la frequenza: f =
2 #
!
NOTA: con una molla linerare, vi una relazione
diretta. Dalle (1) e (2):
! g
"0 =
s0

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.41

!
Frequenze del corpo umano

Il corpo umano
sopporta bene
(meglio) frequenze
nel range 0.7 2.0 Hz

Ci corrisponde ad un
valore di s0 variabile
tra 500 e 60 mm

Su veicoli
confortevoli la
corsa della molla deve
essere almeno 100
mm
Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.42
Vibrazioni del veicolo

Se la frequenza di risonanza alta e la corsa statica


corta, c il rischio che la molla si scarichi
completamente e la ruota si sollevi da terra

Leccitazione della vibrazione pu essere dovuta sia ad


una forza agente sulla massa che ad uno spostamento
imposto

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.43


Vibrazioni del veicolo

..
Nel primo caso m z + kz = FE cos(" t )
E ipotizzando una risposta del tipo:
z( t ) = a cos(" t )
!
2
"m# a + ka = FE (3)

!
Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.44
Vibrazioni del veicolo

Nel secondo caso z E ( t ) = h cos(" t )

Conduce allequazione:
..
m z + kz = k z E = k h cos(" t )
!
..
m z + k ( z " h cos(# t )) = 0

! 2
"m# a + k ( a " h ) = 0 (4)

!
Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.45
Vibrazioni del veicolo

Dalla (3) pu essere ricavata lampiezza a:

FE / k $
a= 2 con # =
1"# $0
E dalla (4):

h
! a= 2
1"#

!
Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.46
Vibrazioni del veicolo

Per un sistema lineare, il rapporto di amplificazione


ak / FE e a / h dipendono unicamente da "
In particolare per:
" < 1 la risposta della sospensione in fase con
leccitazione !
!
" >1 la risposta della sospensione in
controfase con leccitazione
!
" =1 la risposta tende allinfinito

!
Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.47
Vibrazioni del veicolo

La figura mostra che


con molla a rigidezza
costante allaumentare
del carico, diminuisce
la frequenza con una
deformazione statica crescente.
Per garantire la costanza della frequenza propria,
necessario che il rapporto k/m resti costante

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.48


Vibrazioni del veicolo

F 2 s
Ci conduce a: ln = "0
Fo g

(" 02 s / g )
F(s) = F0 e
!

!
Molla progressiva

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.49


Esempio 1

Si calcoli la rigidezza della molla di un autoveicolo di


massa 1200 kg ipotizzando due soluzioni: f= 1 Hz
f= 2 Hz

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.50


Esempio 2

Calcolare il range delle frequenze di eccitazione di un


motore:

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.51


Esempio 3

Calcolare il range delle frequenze di eccitazione


dovute alla rotazione delle ruote

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.52


Vibrazioni del veicolo: smorzamento

Le vibrazioni non smorzate tendono a permanere


allinfinito. Per evitare ci si aggiungono gli smorzatori
(o ammortizzatori).

Va tenuto conto che gli smorzatori aggiungono delle


forze e possono peggiorare il livello di comfort

In passato si sfruttava lattrito. Questo causa forze


che si oppongono alle accelerazioni (come la forza
generata dalla molla), provocando una distorsione della
vibrazione armonica e (di fatto) aumentando i picchi di
accelerazione

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.53


Vibrazioni del veicolo: smorzamento

Lequazione di moto
diventa:

.. .
m z + c z + kz = FE cos(" t )
..
m z + c ( z + h " sin(" t )) + k ( z # h cos(" t )) = 0

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.54


Vibrazioni del veicolo: smorzamento

Ipotizzando una risposta del tipo:

z(t) = a1 sin(" t ) + a2 cos(" t )


c c
Ed indicando con D= =
2m" 0 2 mk
!
Si possono ricavare le ampiezze

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.55


Vibrazioni del veicolo: risposta smorzata

FE /c
a=
2 2
(1 " # ) + 4D# 2

2 2
1+ 4D "
a=h
2 2
! (1 # " ) + 4D 2"2

!
Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.56
Vibrazioni del veicolo: risposta smorzata

Nelle sospensioni dei veicoli terrestri, D assume il


valore 0.2-0.3

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.57


Vibrazioni del veicolo: risposta smorzata

M=300 kg, ZE=100 mm, k=12.1 N/mm

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.58


Vibrazioni del veicolo: Sistema a 2 DOF

Le masse non sospese rappresentano circa l8-10%


della massa complessiva di unautomobile
2 k
La rigidezza del pneumatico risulta " =
0
circa 10 volte quella della molla m

Pertanto della massa non sospesa


risulta circa 10 volte quella della
massa sospesa !

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.59


Vibrazioni del veicolo: sistema a 2 DOF

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.60


Vibrazioni del veicolo: Comfort vs tenuta strada

Con smorzamento eccessivo, la molla non pi in grado


di far seguire alla ruota il profilo stradale se questo
irregolare e quindi la ruota inizia a saltare

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.61


Vibrazioni del veicolo: Comfort vs tenuta strada

Il grado di smorzamento D proporzionale allo


smorzamento viscoso c e inversamente proporzionale
alla radice della rigidezza k

c c
D= =
2m" 0 2 mk

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.62


Beccheggio Pitching

Fino ad ora abbiamo ipotizzato di poter scomporre la


massa del veicolo in 4 (se auto) o due (se moto) masse
Ora vogliamo studiare il comportamento del veicolo
completo facendo alcune assunzioni:
Si ignorano gli effetti delle masse non sospese
La rigidezza dei pneumatici
La presenza degli
ammortizzatori

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.63


Beccheggio Pitching

La figura rappresenta un veicolo visto lateralmente.


Se si tratta di unauto, si supponga che ciascuna molla
rappresenti il parallelo delle due molle dello stesso
asse
Il sistema cos rappresentato ha 2 DOF (spostamento
in z e rotazione in -beccheggio)

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.64


Beccheggio Pitching

Lo spostamento delle sospensioni anteriore e


posteriore saranno rispettivamente:

s1 = z " # l1 s2 = z + # l2

Ricordando che: "=I 2


m
!
m!!z + ( k1 + k2 ) z ! ( k1l1 ! k2l2 )! = 0
!
2 !!
I m ! ! ( k1l1 ! k2l2 ) z + ( k1l1 + k2l2 )! = 0
2 2

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.65


Beccheggio Pitching

Nelle due equazioni compare il termine identico:


k1l1 - k2l2. Se questo termine di accoppiamento nullo,
le due equazioni diventano disaccoppiate e forniscono
le frequenze di pompaggio (moto verticale) e di
beccheggio
In tal caso le frequenze di risonanza diventano:

2 2
k1 + k2
2 2 k1l1 + k2 l2
" = z "# = 2
m Im
Se inoltre rispettata la condizione I2=l1l2, le due
frequenze di risonanza coincidono

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.66

!
Beccheggio Pitching

Si tratta di un caso particolare nel quale le due masse


sono disaccoppiate e si comportano esattamente come
se fossero indipendenti: un eccitazione sullasse
anteriore non produce effetti su quello posteriore e
viceversa

In generale, le due equazioni sono accoppiate ed i due


modi di vibrare sono una combinazione di pompaggio
e beccheggio. Generalmente in uno dei modi prevale il
beccheggio e nellaltro il pompaggio

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.67


Beccheggio Pitching: Esempio 4

Si determini il ritardo di fase dopo un ciclo in una


vettura con le seguenti caratteristiche che
attraversa lostacolo di figura:

l= 2760mm
L= 2500mm
f1= 80 min-1
f2= 80 min-1
v= 36km/h

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.68


Beccheggio Pitching

Il beccheggio eccitato da accelerazioni e frenate e


sopratutto dalle irregolarit stradali. Tali irregolarit
agiscono prima sullasse anteriore e poi su quello
posteriore.

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.69


Beccheggio Pitching

In pratica per limitare il beccheggio dovuto al


passaggio su ostacolo, si soliti rendere la frequenza
propria della sospensione anteriore del 5-20% pi
bassa di quella posteriore
Nelle auto piccole e leggere, al fine di massimizzare lo
spazio, si tende a fare il passo molto lungo. Ci
comporta il mancato rispetto della condizione: I2=l1l2.
Ne consegue che la frequenza di beccheggio pi alta
di quella di pompaggio e questo risulta fastidiso per i
passeggeri.

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.70


Beccheggio Pitching

Per limitare questo comportamento si pu ricorrere ad


una barra di torsione longitudinale

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.71


Rollio Rolling

Dato langolo di rollio, la corsa delle sospensioni pu


essere calcolata:
b
s= "
2

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.72


Rollio Rolling

I corrispondenti forza e momento esercitati dalle


molle
b 2
b
F =k " M =F b=k "
2 2
E la rigidezza trasversale:

2
k" = k b /2
! !
Generalmente la rigidezza trasversale sullasse
anteriore maggiore di quella sullasse posteriore al
fine di migliorare il trasferimento di carico durante le
curve
!
Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.73
Rollio Rolling

Per ottenere una rigidezza trasversale maggiore


allanteriore, garantendo per una rigidezza verticale
(di pompaggio) inferiore allanteriore, si ricorre alle
barre anti-rollio.
Queste reagiscono al moto antisimmetrico, senza
influenzare quello simmetrico

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.74


Rollio Rolling

Se per ottenere la voluta guidabilit, si finisce per


ottenere una eccessiva rigidezza trasversale
allavantreno e questo provoca discomfort, si pu agire
in modo alternativo riducendo la rigidezza trasversale
al posteriore

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.75


Criteri di primo dimensionamento

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.76


Criteri di primo
dimensionamento

Rigidezza progressiva per una


sospensione anteriore di una vettura
media a trazione anteriore (i dati si
riferiscono alla tabella precedente).

K=21,8 N/mm f=1,4 Hz

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.77


Universit degli Studi di Firenze
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica

Complementi di Costruzione
di Veicoli Stradali
LE SOSPENSIONI
PARTE II

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.1


Sospensioni indipendenti

Nel caso di sospensioni indipendenti, devo essere


bloccati 5 DOF su 6 del mozzo ruota
Il DOF libero dovrebbe essere una traslazione
ortogonale alla strada. In pratica per ci non
avviene mai

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.2


Sospensione MultiLink

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.3


Sospensione MultiLink

Vantaggi:
Permette molti aggiustamenti

Svantaggi:
Complessa ed ingombrante

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.4


La sospensione a quadrilatero trasversale (SLA= short
long arm) o A-arm un caso particolare del multilink

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.5


Sospensione a quadrilatero trasversale

Se 12 e 34 son paralleli, il movimento della ruota


contenuto in un piano normale a 12. La proiezione del
meccanismo su tale piano un quadrilatero articolato

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.6


McPherson

Sostituendo il triangolo superiore con un giunto


prismatico, si ottiene la sospensione McPherson
Il suo successo dovuto alla semplicit e al fatto che
lascia molto spazio per alloggiare il motore

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.7


McPherson

E la sospensione pi utilizzata allanteriore delle auto


di categoria media e piccola. In alcuni casi adottata
anche per auto di grandi dimensione e, talvolta, anche
spostive.
In alcuni casi utilizzata anche per la sospensione
posteriore.

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.8


McPherson

Il mozzo ruota, nel suo movimento verticale guidato


da un braccio inferiore (triangolo inferiore) e da una
guida prismatica,integrata con lammortizzatore. Tale
guida serve anche da alloggiamento per la molla.
Superiormente, la guida prismatica collegata al
telaio/scocca, mediante un giunto sferico*

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.9


McPherson: esempio

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.10


McPherson: esempio

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.11


McPherson: esempio

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.12


McPherson: esempio

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.13


McPherson: esempio

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.14


McPherson: Analisi delle forze
1
RA = [ FL ( a + b) " M ]
b
1
RB = [ FL a " M ]
b
RT = RA + Rb

b
#A =
3EI
( FL a " M )
b
#B =
6EI
( FL a " M )

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.15


McPherson: Analisi delle forze con molla disassata

M = FL a " = 0
A
RB = F "B=0
RA = 0
R T = RA

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.16


McPherson: Analisi delle forze con molla disassata

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.17


McPherson: Analisi delle forze con molla disassata

Nella configurazione semplice, molla ed


ammortizzatore caricano la scocca/telaio attraverso
lo stesso silent block che deve quindi essere
sufficientemente rigido minore capacit filtrante

Nella configurazione doppia, uno specifico silent


block collega lammortizzatore al telaio/scossa. Poich
il carico statico dellammortizzatore nullo, a meno di
quell dovuto al gas in pressione, possibile usare
silent block pi leggeri che risultano pi flessibili e
con maggiori capacit filtranti

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.18


McPherson: vantaggi

Design semplice ed economico


Corsa molto ampia
Dimensioni trasversali contenute: molto importante
per motori trasversali
La flessibilit della zona superiore non influenza
pesantemente langolo di caster
Corsa di molla ed ammortizzatore sono simili: basso
riscaldamento dellolio

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.19


McPherson: svantaggi

Soluzione non ideale per il recupero del camber


Lattacco superiore (duomo) si trova in una zona non
rigidissima della scocca problemi NVH
La deformazione dello stelo dellammortizzatore causa
un aumento dellisteresi (attrito di primo distacco)
La presenza dellammortizzatore e della molla, sopra
la ruota, possono influenzare laerodinamica del veicolo

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.20


McPherson: recupero camber

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.21


McPherson: duomo

Linee di carico

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.22


McPherson: pinna

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.23


McPherson: pinna

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.24


McPherson: pinna

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.25


McPherson: pinna

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.26


McPherson: pinna

Ghisa
Acciaio stampato a freddo
Acciaio stampato a caldo
Lega leggera

Comportamento in caso di urto

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.27


McPherson: silent block

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.28


McPherson: silent block

Rigidezze
Radiale: X e Y
Assiale: Z
Conica
Torsionale

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.29


McPherson: silent block

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.30


McPherson: snodi

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.31


McPherson: portamozzo

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.32


McPherson: mozzo e cuscinetti

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.33


McPherson: mozzo e cuscinetti

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.34


McPherson: mozzo e cuscinetti

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.35


McPherson: molla elicoidale e tampone fine corsa

McPherson
posteriore

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.36


McPherson: barra anti rollio

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.37


McPherson: barra anti rollio

Con tirante

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.38


McPherson: barra anti rollio

Senza tirante

Complementi di Costruzione di Veicoli Stradali 1.39