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Corso di Laurea:

Insegnamento:
n Lezione:
Titolo:

INGEGNERIA CIVILE E AMBIENTALE


Meccanica delle strutture
5
Vincoli

FACOLT DI INGEGNERIA

LEZIONE 5 Vincoli
Nucleo
tematico

Lez
.

Contenuto

Definizione dei vincoli per sistemi di travi piani,


vincoli esterni ed interni.

Nella meccanica delle strutture si studiano le configurazioni di


equilibrio dei sistemi strutturali soggetti alle azioni esterne; in questo
corso ci si riferisce particolarmente ai sistemi di travi. Questi sono
costituiti da travi tra loro in qualche modo connesse ed in qualche
modo connesse al suolo o ad altri sistemi ritenuti fissi.
Le connessioni tra una struttura ed il suolo, tra una struttura ed un
altro sistema o tra diverse parti di una struttura sono detti
genericamente vincoli. I vincoli limitano la possibilit di spostamento
dei sistemi attraverso lapplicazione a questi di forze che, per essere
esercitate dai vincoli, sono dette reazioni vincolari.
VINCOLI
Prima di trattare i vincoli comunemente utilizzati nella
meccanica delle strutture opportuno richiamare alcune definizioni.
Definizione
Si chiama vincolo per un sistema ogni oggetto o meccanismo
che impedisce al sistema di compiere alcuni spostamenti o di
occupare alcune posizioni.
Definizione
Si chiama reazione vincolare la forza subita da un punto
vincolato per effetto del vincolo.
Definizione
Si chiamano vincoli esterni per un sistema i vincoli dovuti alla
presenza di altri corpi o sistemi; si chiamano vincoli interni i vincoli su
una parte di un sistema dovuti alla presenza di altre parti del sistema
stesso.
Definizione
Si dice che un sistema ha n gradi di libert se la sua
configurazione univocamente definita da n parametri indipendenti.
In questo corso si fa particolare riferimento ad i sistemi piani. Pertanto
opportuno ricordare che un corpo rigido nel piano ha 3 gradi di
libert nel senso che per definire la sua posizione nel piano
(configurazione) sono necessari e sufficienti tre parametri
indipendenti. Ad esempio, assunto un sistema di riferimento (xOy) la
posizione dellelemento di figura 5.1 univocamente determinata una
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volta assegnate le coordinate di un suo punto (ad esempio le


coordinate (xA,yA) del suo estremo A) e la sua inclinazione 0 rispetto
ad uno degli assi del sistema di riferimento (ad esempio lasse x).
0
y
A

yA

x
xA

Figura 5.1.

Analogamente, considerata una configurazione iniziale per lelemento


(ad esempio quella di figura 5.1, una sua nuova configurazione,
raggiunta dopo certi spostamenti pu essere definita a partire dalla
configurazione iniziale sempre da tre parametri indipendenti. Ad
esempio, nel caso di figura 5.2 la nuova configurazione dellelemento
pu essere identificata per mezzo dello spostamento A del punto A
e della rotazione che la variazione della sua inclinazione rispetto a
quella della configurazione iniziale. La nuova configurazione pu
quindi essere definita dai tre parametri Ax, Ay (componenti del
vettore spostamento A nel riferimento considerato) e .
A

Ay

Ax

yA

y
A

= 1 - 0
x

xA

Figura 5.2.

Definizione
Si chiama molteplicit di un vincolo il numero di gradi di libert
che la presenza del vicolo sopprime al sistema cui applicato.
Definizione
Un sistema costituito da elementi rigidi soggetto a certe forze
ed a certi vincoli si dice staticamente determinato se possibile
determinare univocamente tutte le reazioni vincolari esercitate sul
sistema dai vincoli cui soggetto.
Per contro, un sistema costituito da elementi rigidi soggetto a
certe forze ed a certi vincoli si dice staticamente indeterminato se
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non possibile determinare univocamente tutte le reazioni vincolari


esercitate sul sistema dai vincoli cui soggetto.
Ricordando le definizioni viste nel corso di Meccanica
Razionale, nel seguito (salvo quando diversamente specificato) si
considerano vincoli olonomi (sia per le posizioni che per gli
spostamenti), scleronomi (indipendenti dal tempo), bilaterali
(analiticamente descritti da uguaglianze), ideali (le cui reazioni
vincolari compiono lavoro virtuale positivo o nullo).
Vincoli frequenti nella meccanica delle strutture
Sono descritti nel seguito i vincoli pi frequentemente utilizzati
nella meccanica delle strutture.
Vincoli esterni
I vincoli esterni rappresentano limitazioni agli spostamenti del
sistema derivanti da entit esterne al sistema stesso. Gli spostamenti
impediti e quelli consentiti dai vincoli esterni sono pensati assoluti,
cio valutati rispetto ad un sistema di riferimento supposto fisso ed
indipendente dalle posizioni dei punti del sistema considerato. Allo
stesso modo, le reazioni vincolari fornite da questi vincoli sono
reazioni esterne applicate al sistema, cio forze che i punti vincolati
subiscono per effetto di entit esterne al sistema stesso.
Carrello o pendolo
Un carrello che vincola il punto A di un elemento consente al
punto A solo spostamenti lungo una retta r e le rotazioni dellelemento,
impedendo spostamenti di A in ogni altra direzione. I carrelli si
rappresentano come schematizzato in figura 5.3.a.
Aycos Axsin = 0

r
A

Ax
(b)

r
(c)

Ay

x
O

(a)

y
z

Rx

r
x

Rx

R
y

Ry

Rxcos + Rysin = 0
M=0

Figura 5.3.

Assunto un sistema di riferimento (xOy) nel piano, dal punto di vista


cinematico la presenza del carrello nel punto A si descrive
analiticamente mediante lequazione:
A y = A x tan

(5.1)

o equivalentemente

A y cos A x sin = 0

(5.2)

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essendo langolo che identifica lunica direzione lungo la quale


consentito lo spostamento di A (figura 5.3). La (5.1) e la (5.2)
stabiliscono il legame tra le componenti Ax e Ay dello spostamento
A del punto A rispetto al riferimento assunto: il punto A vincolato con
il carrello non pu subire tutti gli spostamenti nel piano, ma solo quelli
che soddisfano la (5.1) o, equivalentemente, la (5.2) (figura 5.3b).
Il carrello non in grado di esercitare sul punto A dellelemento
alcuna reazione vincolare (forza) nella direzione consentita per lo
spostamento, pertanto la direzione della reazione vincolare esercitata
sul punto A una forza avente direzione ortogonale ad r che pu
avere modulo e verso qualsiasi (figura 5.2c). Inoltre il carrello non
impedisce la rotazione delelemento, pertanto nullo il momento
della reazione vincolare rispetto al punto A, il che equivale ad
affermare che la retta di azione della reazione vincolare R del carrello
passa per il punto A vincolato. Nel riferimento assunto la reazione
vincolare del carrello quindi caratterizzata da:

R x = R y tan

(5.3)

M=0
o equivalentemente:
R x cos + R y sin = 0

(5.4)

M=0

essendo Rx ed Ry le componenti di R ed M il modulo del momento


della reazione R del carrello rispetto al punto A.
Un elemento rigido del quale un punto A vincolato con un
carrello ha, nel piano, due gradi di libert. Infatti la sua generica
configurazione pu essere identificata ad esempio dallascissa xA del
punto A e dalla sua inclinazione rispetto allasse x (due parametri
indipendenti) essendo lordinata yA del punto A definita
dallappartenenza di A alla retta r (figura 5.4).

y
yA

yA = y0 + xAtan

y0

x
xA

Figura 5.4.

Ricordando che in assenza di vicoli un elemento rigido ha tre gradi di


libert nel piano, si conclude che un carrello riduce di uno il numero di
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gradi di libert di corpo rigido dellelemento. Pertanto il carrello un


vincolo di molteplicit m pari ad 1.
Come casi particolari la retta r pu avere la direzione dellasse
x o dellasse y (figura 5.5). Nel primo caso (figura 5.5a) le (5.2) e (5.4)
diventano:
Rx = 0

A y = 0

(5.5)

M=0

mentre nel secondo caso (figura 5.5b) le (5.2) e (5.4) diventano:


Ry = 0

A x = 0

(a)
A

R = Ry

A = Ax

=0
A

(5.6)

M=0
r
R = Rx
A

Ax 0
Ay = 0
0

Rx = 0
Ry 0
M=0

(b)

A = Ay

Ax = 0
Ay 0
0

Rx 0
Ry = 0
M=0

= /2

Figura 5.5.

Cerniera
Una cerniera che vincola il punto A di un elemento non
consente spostamenti al punto A, consentendo solo le rotazioni
dellelemento. Le cerniere si rappresentano come schematizzato in
figura 5.6a.

y
z

(a)

Ax = 0
(b) Ay = 0

M=0
(c)

Rx

O
R

Figura 5.6.

Assunto un sistema di riferimento (xOy) nel piano, dal punto di vista


cinematico la presenza della cerniera nel punto A si descrive
analiticamente mediante le equazioni:
A x = 0
A y = 0

(5.7)

essendo Ax e Ay le componenti dello spostamento A nelle


direzioni degli assi x ed y del riferimento assunto Le (5.7) stabiliscono
che il punto A non pu spostarsi in nessuna direzione (figura 5.6b).

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La reazione vincolare esercitata dalla cerniera sul punto A


dellelemento una forza R che pu avere direzione e verso qualsiasi
(figura 5.6c). Inoltre la cerniera non impedisce la rotazione
dellelemento, pertanto nullo il momento della reazione vincolare
rispetto al punto A, il che equivale ad affermare che la retta di azione
della reazione R passa per il punto A vincolato. La reazione vincolare
quindi caratterizzata da:
M=0

(5.8)

essendo M il modulo del momento della reazione R della cerniera


rispetto al punto A.
Un elemento rigido del quale un punto A vincolato con una
cerniera ha, nel piano, un grado di libert. Infatti la sua generica
configurazione pu essere identificata unicamente dalla sua
inclinazione rispetto allasse x (un solo parametro indipendente),
figura 5.7.

y
A

yA

x
xA

Figura 5.7.

Ricordando che in assenza di vicoli un elemento rigido ha tre gradi di


libert nel piano, si conclude che una cerniera riduce di due il numero
di gradi di libert di corpo rigido dellelemento. Pertanto la cerniera
un vincolo di molteplicit m pari ad 2.
Doppio pendolo o incastro scorrevole
Un doppio pendolo che vincola il punto A di un elemento
consente al punto A solo spostamenti lungo una retta r, impedendo gli
spostamenti di A in ogni altra direzione e le rotazioni dellelemento. I
doppi pendoli si rappresentano come schematizzato in figura 5.8a.
r
A

(a)

y
z

Aycos Axsin = 0
=0
A
Ay
Ax
r
(b)

O
A

r
(c)

r
x

Rx
R

M = Rd
y

Rxcos + Rysin = 0

Figura 5.8.
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Assunto un sistema di riferimento (xOy) nel piano, dal punto di vista


cinematico la presenza del doppio pendolo nel punto A si descrive
analiticamente mediante le equazioni:
A y = A x tan
=0

(5.9)

o, equivalentemente
A y cos A x sin = 0
=0

(5.10)

essendo langolo che identifica lunica direzione lungo la quale


consentito lo spostamento di A (figura 5.8b) e la rotazione
dellelemento vincolato. La (5.9) e la (5.10) stabiliscono il legame tra le
componenti Ax e Ay dello spostamento A del punto A rispetto al
riferimento assunto e che la rotazione impedita: il punto A
vincolato con il doppio pendolo non pu subire tutti gli spostamenti nel
piano, ma solo quelli che soddisfano la (5.9) o, equivalentemente, la
(5.10), dovendo contemporaneamente essere nulla la rotazione
dellelemento vincolato (figura 5.8b).
Il doppio pendolo non in grado di esercitare sul punto A
dellelemento alcuna reazione vincolare (forza) nella direzione
consentita per lo spostamento, pertanto la direzione della reazione
esercitata sul punto A una forza avente direzione ortogonale ad r
che pu avere modulo e verso qualsiasi (figura 5.8c). Inoltre il doppio
pendolo impedisce la rotazione dellelemento, pertanto non nullo il
momento della reazione vincolare rispetto al punto A, il che equivale
ad affermare che la retta di azione della reazione vincolare R non
passa per il punto A vincolato. Nel riferimento assunto la reazione
vincolare del doppio pendolo quindi caratterizzata da:
R x = R y tan

(5.11)

o equivalentemente:
R x cos + R y sin = 0

(5.12)

essendo Rx ed Ry le componenti di R .
Un elemento rigido del quale un punto A vincolato con un
doppio pendolo ha nel piano un grado di libert. Infatti la sua generica
configurazione pu essere identificata ad esempio dallascissa xA del
punto A (un solo parametro indipendente), essendo la sua ordinata
definita dallappartenenza di A alla retta r (figura 5.9) ed essendo fissa
la sua inclinazione.

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yA

yA = y0 + xAtan

y0

x
xA

Figura 5.9.

Ricordando che in assenza di vicoli un elemento rigido ha tre gradi di


libert nel piano, si conclude che un doppio pendolo riduce di due il
numero di gradi di libert di corpo rigido dellelemento. Pertanto il
doppio pendolo un vincolo di molteplicit m pari ad 2.
Come casi particolari la retta r pu avere la direzione dellasse
x o dellasse y (figura 5.10). Nel primo caso (figura 5.10a) le (5.10) e
(5.12) diventano:
A y = 0

Rx = 0

=0

(5.13)

mentre nel secondo caso (figura 5.10b) le (5.10) e (5.12) diventano:


A x = 0

Ry = 0

=0
(a)
A

M
r

Ax 0
Ay = 0
=0
Rx = 0
Ry 0
M0

R = Ry

A = Ax

=0
A

(5.14)

(b)

= /2

R = Rx

A = Ay

Rx 0
Ry = 0
M0

Ax = 0
Ay 0
=0

Figura 5.10.

Incastro
Una incastro che vincola il punto A di un elemento non
consente spostamenti al punto A n rotazioni allelemento. Gli incastri
si rappresentano come schematizzato in figura 5.11a.

y
z

A
x

(a)

Ax = 0
(b) Ay = 0
=0

(c)

Rx 0
Ry 0
M0

A
Rx

d
R

M = Rd
y

Figura 5.11.
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FACOLT DI INGEGNERIA

Assunto un sistema di riferimento (xOy) nel piano, dal punto di vista


cinematico la presenza del vincolo nel punto A si descrive
analiticamente mediante le equazioni:

A x = 0
A y = 0

(5.15)

=0
essendo Ax e Ay le componenti dello spostamento A nelle
direzioni degli assi x ed y del riferimento assunto e la rotazione
dellelemento vincolato. Le (5.15) stabiliscono che il punto A non pu
spostarsi in nessuna direzione (figura 5.11b) e che deve essere nulla
la rotazione dellelemento vincolato.
La reazione vincolare esercitata dallincastro sul punto A una
forza che pu avere direzione, modulo e verso qualsiasi (figura 5.11c).
Inoltre lincastro impedisce la rotazione dellelemento, pertanto non
nullo il momento della reazione vincolare R rispetto al punto A, il che
equivale ad affermare che la retta di azione della reazione vincolare R
non passa per il punto A vincolato.
Un elemento rigido del quale un punto A vincolato con un
incastro non ha, nel piano, gradi di libert. Infatti la sua generica
configurazione resta identificata dalla posizione dellincastro (figura
5.12).

y
yA

A
x
xA

Figura 5.12.

Ricordando che in assenza di vicoli un elemento rigido ha tre gradi di


libert nel piano, si conclude che la presenza di un incastro riduce di
tre il numero di gradi di libert di corpo rigido dellelemento. Pertanto
lincastro un vincolo di molteplicit m pari ad 3.

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LEZIONE 5 Sessione di studio 1


Vincoli interni
Vincoli analoghi a quelli visti possono sussistere tra i diversi
elementi di un sistema di travi, impedendone alcuni spostamenti
relativi. Per i vincoli interni valgono considerazioni del tutto simili a
quelle viste per i vincoli esterni, con lunica differenza che gli
spostamenti impediti e quelli consentiti dai vincoli interni sono relativi,
cio valutati rispetto ad un sistema di riferimento solidale con uno
degli elementi collegati dal vincolo. In altre parole, considerato un
sistema di travi del quale fanno parte due elementi I e II e considerato
un punto A dellelemento I ed un punto B dellelemento II, restano
definiti lo spostamento relativo BA tra i punti A e B (figura 5.13)
BA = B A

(5.16)

essendo A e B gli spostamenti assoluti dei punti A e B e la


rotazione relativa tra gli elementi I e II (figura 5.13):
= 2 1

(5.17)

essendo 1 e 2 gli le rotazioni assolute dei degli elementi cui


appartengono i punti A e B.
Un vincolo interno tra i punti A e B impone restrizioni allo spostamento
relativo (5.16) ed alla rotazione relativa (5.17) o ad una sola di queste
grandezze.
Allo stesso modo, le reazioni vincolari fornite dai vincoli interni
sono reazioni interne, cio forze che i punti di una parte del sistema
subiscono per effetto dellaltra, essendo le due parti collegate dal
vincolo.
Assunto un un riferimento assoluto (xOy), le componenti BAx
e BAy dello spostamento relativo (5.16) sono:
BA x = B x A x
BA y = B y A y

(5.18)

In figura 5.13 sono rappresentate le quantit appena definite; in


questa la posizione degli elementi prima degli spostamenti
rappresentata con linea rossa sottile mentre la posizione di questi
dopo gli spostamenti rappresentata con linea rossa di maggiore
spessore. In particolare, in figura 5.13a sono rappresentate le quantit
appena definite, con riferimento a due elementi rigidi e denominati I e
II ed a due punti A e B ad essi appartenenti. In figura 5.13b le stesse
quantit sono rappresentate nel caso in cui i punti A e B dei due
elementi siano inizialmente (cio prima degli spostamenti) coincidenti;
in questultimo caso le componenti dello spostamento relativo possono
essere determinate semplicemente come
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BA x = x B x A

(5.19)

BA y = y B y A

essendo (xA, yA) e (xB, yB) le coordinate dei punti A e B dopo lo


spostamento.

II

B
2

A
A

Ay

Ax

BA

II

Ax

Bx

Bx

By

B
BAx

BAy

By

Ay

(a)
I

(b)
I
BA

1
AB

II

x
O

I
II

Figura 5.13.

Nelle seguenti considerazioni i punti A e B tra i quali posto un


vincolo interno sono sempre considerati inizialmente coincidenti anche
se nelle figure sono talvolta disegnati separati solo per necessit di
rappresentazione grafica.
Si osserva infine se tra i punti A e B di due elementi di una
struttura posto un vincolo interno, la risultante R AB delle reazioni
vincolari esercitate dal vincolo sul punto A e la risultante RBA delle
reazioni vincolari esercitate dal vincolo sul punto B hanno stessa retta
dazione, stesso modulo e verso opposto per il III principio della
Meccanica. Tenendo conto di questo, nel seguito le reazioni dei vincoli
interni sono identificate semplicemente con R , senza indicazione del
punto sul quale la reazione esercitata.
Pendolo interno
Un pendolo interno che vincola i punti A e B di due elementi I e
II consente ai punti A e B solo spostamenti relativi in direzione di una
retta r e la rotazione relativa tra gli elementi, impedendo gli
spostamenti relativi tra A e B in ogni altra direzione. I pendoli interni si
rappresentano come schematizzato in figura 5.14a.

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BA

(a)
I

B
r

II

y
z

BAx
I

(b)

BAy

B
II

BAycos BAxsin = 0

RAB

RAB

(c)

A
r

Rxcos + Rysin = 0
M=0

x
II
Rx

RBA
RBA

Figura 5.14.

Assunto un sistema di riferimento (xOy) nel piano, dal punto di vista


cinematico la presenza del pendolo interno tra i punti A e B si descrive
analiticamente mediante lequazione:
BA y = BA x tan

(5.20)

o equivalentemente
BA y cos BA x sin = 0

(5.21)

La (5.20) e la (5.21) stabiliscono il legame tra le componenti BAx e


BAy dello spostamento relativo BA : il punto B vincolato al punto A
con il pendolo interno non pu spostarsi rispetto al punto A se non
soddisfacendo la (5.20) o, equivalentemente, la (5.21) (figura 5.14b).
Il pendolo interno non in grado di esercitare sul punto A B
alcuna reazione vincolare nella direzione consentita per lo
spostamento relativo, pertanto la direzione della reazione vincolare
esercitata una forza in direzione ortogonale ad r che pu avere
modulo e verso qualsiasi (figura 5.14c). Inoltre il pendolo interno non
impedisce la rotazione relativa tra i due elementi, pertanto nullo il
momento della reazione vincolare rispetto ai punti A B, il che
equivale ad affermare che la retta di azione della reazione R del
pendolo interno passa per i punti A B vincolati. Nel riferimento
assunto la reazione vincolare del pendolo interno quindi
caratterizzata da:

R x = R y tan
M=0

(5.22)

o equivalentemente:
R x cos + R y sin = 0
M=0

(5.23)

essendo Rx ed Ry le componenti di R ed M il modulo del momento


della reazione R del carrello rispetto ai punti A e B.
Un sistema costituito da due elementi rigidi dei quali i punti A e
B sono vincolati da un pendolo interno ha, nel piano, cinque gradi di
libert. Infatti, una volta fissata la configurazione del primo elemento,
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per la quale sono necessari tre parametri indipendenti, la generica


configurazione del secondo pu essere identificata ad esempio
dallascissa xB del punto B e dalla sua inclinazione rispetto allasse
x. Una volta fissate la posizione del punto A e lascissa del punto B,
lordinata di questultimo resta definita dallappartenenza di B alla retta
r (figura 5.15).

y
B

yB

II

r A

yB = y0 + xBtan

y0

x
xB

Figura 5.15.

Ricordando che in assenza di vicoli un sistema costituito da due


elementi rigidi non connessi tra loro ha sei gradi di libert nel piano
(tre per ogni elemento) si conclude che la presenza di un pendolo
interno riduce di uno il numero di gradi di libert del sistema. Pertanto
il pendolo interno un vincolo di molteplicit m pari ad 1.
Un vincolo interno pu essere anche considerato come una
sconnessione tra gli elementi da esso collegati pensati inizialmente
come un unico corpo rigido. Il sistema costituito dai due elementi
considerati come un unico corpo rigido ha tre gradi di libert ed in
questo caso i punti A e B non potrebbero subire spostamenti relativi,
n gli elementi potrebbero avere rotazioni relative. Lintroduzione di un
pendolo interno tra i punti A e B introduce una sconnessione nel
sistema nel senso che consente ai punti A e B spostamenti lungo la
retta r e rotazioni relative degli elementi (figura 5.16). In questo senso
si dice che il pendolo interno costituisce una sconnessione di
molteplicit s pari a 2.
BA
I

B
r

II

Rigido:
BAx = 0
BAy = 0
= 2 1 = 0

BAx

x
O

r
B

I
y

BAy

II
A

Sconnessione:
BAycos - BAxsin = 0
= 2 1 0

Figura 5.16.

Come casi particolari la retta r pu avere la direzione dellasse


x o dellasse y del riferimento assunto (figura 5.17). Nel primo caso
(figura 5.17a) le (5.21) e (5.23) diventano:
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BA y = 0

Rx = 0

(5.24)

mentre nel secondo caso (figura 5.17b) le (5.21) e (5.23) diventano:

Ry = 0

BA x = 0

A
r

R = Ry

1
A
r
BA = BAx

A
B

R = Ry

=0

A R = Rx
B

Ax = 0
Ay 0
0

A B R = Rx
R = Rx

Rx = 0
Ry 0
M=0

Rx 0
Ry = 0
M=0

R = Rx
B

2
y

= /2

(b)

BAx 0
BAy = 0
0

R = Ry

R = Ry

(a)

(5.25)

BA = BAy

Figura 5.17.

Cerniera interna
Una cerniera interna che vincola i punti A e B di due elementi di
una struttura non consente spostamenti relativi tra i due punti,
consentendo solo le rotazioni relative tra i due elementi. Le cerniere
interne si rappresentano come schematizzato in figura 5.18a.
(c)

(b)
I

(a)
A B

II

A B

y
z

II

II

Rx
BAx = 0
BAy = 0

M=0

Figura 5.18.

Assunto un sistema di riferimento (xOy) nel piano, dal punto di vista


cinematico la presenza della cerniera interna tra i punti A e B si
descrive analiticamente mediante le equazioni:
BA x = 0
BA y = 0

(5.26)

essendo BAx e BAy le componenti dello spostamento BA nelle


direzioni degli assi x ed y del riferimento assunto. Le (5.26)
stabiliscono che lo spostamento relativo tra i punti A e B nullo in
qualunque direzione (figura 5.18b).

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La reazione vincolare interna esercitata dal pendolo interno


una forza R che pu avere direzione e verso qualsiasi (figura 5.18c).
Inoltre la cerniera interna non impedisce la rotazione relativa tra i due
elementi, pertanto nullo il momento della reazione vincolare rispetto
ai punti A B, il che equivale ad affermare che la retta di azione della
reazione vincolare R della cerniera interna passa per i punti A B
vincolati. La reazione vincolare della cerniera interna quindi
caratterizzata da:
M=0

(5.27)

essendo M il modulo del momento della reazione R della cerniera


rispetto al punto A.
Un sistema costituito da due elementi rigidi dei quali i punti A e
B sono vincolati da una cerniera interna ha, nel piano, quattro gradi di
libert. Infatti, una volta fissata la configurazione del primo elemento,
per la quale sono necessari tre parametri indipendenti, la generica
configurazione del secondo pu essere identificata ad esempio dalla
sua inclinazione rispetto allasse x (figura 5.19).
y
I

B
A

II

Figura 5.19.

Ricordando che in assenza di vicoli un sistema costituito da due


elementi rigidi non connessi tra loro ha sei gradi di libert nel piano
(tre per ogni elemento), si conclude che la presenza di un pendolo
interno riduce di due il numero di gradi di libert del sistema. Pertanto
il pendolo interno un vincolo di molteplicit m pari ad 2.
Un vincolo interno pu essere anche considerato come una
sconnessione tra gli elementi da esso collegati inizialmente pensati
come un unico corpo rigido. Il sistema costituito dai due elementi
considerati come un unico corpo rigido ha tre gradi di libert ed in
questo caso i punti A e B non potrebbero subire spostamenti relativi,
n gli elementi I e II potrebbero avere rotazioni relative. Lintroduzione
di una cerniera interna tra i punti A e B introduce una sconnessione
nel sistema, nel senso che consente ai due elementi rotazioni relative
(figura 5.20). In questo senso si dice che la cerniera interna costituisce
una sconnessione di molteplicit s pari a 1.

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B
II

II
I

Rigido:
BAx = 0
BAy = 0
= 2 1 = 0

A B

Sconnessione:
BAx = 0
BAy = 0
= 2 1 0

Figura 5.20.

Doppio pendolo interno


Un doppio pendolo interno che vincola i punti A e B di due
elementi I e II di una struttura consente ai punti A e B solo
spostamenti relativi in direzione di una retta r, impedendo gli
spostamenti relativi tra A e B in ogni altra direzione e le rotazioni
relative tra gli elementi. I doppi pendoli interni si rappresentano come
schematizzato in figura 5.21a.
(a)
I

r
(b)

BA
BAx

I
r

II

RBA
A
RAB d

r
B

B
II

II
d

RAB

R Ry

RAB

BAycos BAxsin = 0
= 0

RBA
MBA

I
A

Rx

RBA

BAy

(c)

II

B
MAB
RBA
MBA

MAB
Rxcos + Rysin = 0

RAB

Figura 5.21.

Assunto un sistema di riferimento (xOy) nel piano, dal punto di vista


cinematico la presenza del doppio pendolo interno tra i punti A e B si
descrive analiticamente mediante le equazioni:
BA y = BA x tan
= 0

(5.28)

o equivalentemente
BA y cos BA x sin = 0
= 0

(5.29)

essendo langolo che identifica lunica direzione lungo la quale


consentito lo spostamento relativo tra A e B (figura 5.21b) e la
rotazione relativa tra gli elementi vincolati. La (5.28) e la (5.29)
stabiliscono il legame tra le componenti BAx e BAy dello
spostamento relativo BA tra i punti A e B rispetto al riferimento
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assunto e che la rotazione relativa impedita: il punto B vincolato


al punto A con il doppio pendolo interno non pu spostarsi rispetto al
punto A se non soddisfacendo la (5.28) o, equivalentemente, la (5.29),
dovendo inoltre essere nulla la rotazione relativa tra i due elementi
(figura 5.21b).
Il doppio pendolo interno non in grado di esercitare sul punto
A B alcuna reazione vincolare (forza) nella direzione consentita per
lo spostamento relativo, pertanto la direzione della reazione vincolare
esercitata dal doppio pendolo interno una forza in direzione
ortogonale ad r e che pu avere modulo e verso qualsiasi (figura
5.21c). Inoltre il doppio pendolo interno impedisce la rotazione relativa
tra i due elementi, pertanto non nullo il momento della reazione
vincolare rispetto ai punti A B, il che equivale ad affermare che la
retta di azione della reazione vincolare R del doppio pendolo interno
non passa per i punti A B vincolati. Nel riferimento assunto la
reazione vincolare del doppio pendolo interno quindi caratterizzata
da:
R x = R y tan

(5.30)

o equivalentemente:
R x cos + R y sin = 0

(5.31)

essendo Rx ed Ry le componenti di R .
Un sistema costituito da due elementi rigidi dei quali i punti A e
B sono vincolati da un doppio pendolo interno ha, nel piano, quattro
gradi di libert. Infatti, una volta fissata la configurazione del primo
elemento, per la quale sono necessari tre parametri indipendenti, la
generica configurazione del secondo pu essere identificata
dallascissa xB del punto B, essendo nulla per effetto del vincolo la sua
rotazione rispetto al primo elemento. Si osserva che, una volta fissate
la posizione del punto A e lascissa del punto B, lordinata di
questultimo punto resta definita dallappartenenza di B alla retta r
(figura 5.22).
y

yB
r

II
A

yB = y0 + xBtan

y0

x
xB

Figura 5.22.

Ricordando che in assenza di vicoli un sistema costituito da due


elementi rigidi non connessi tra loro ha sei gradi di libert nel piano
(tre per ogni elemento), si conclude che la presenza di un doppio
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pendolo interno riduce di due il numero di gradi di libert del sistema.


Pertanto il doppio pendolo interno un vincolo di molteplicit m pari
ad 2.
Un vincolo interno pu essere anche considerato come una
sconnessione tra gli elementi da esso collegati inizialmente pensati
come un unico corpo rigido. Il sistema costituito dai due elementi
considerati come un unico corpo rigido ha tre gradi di libert ed in
questo caso i punti A e B non potrebbero subire spostamenti relativi,
n gli elementi potrebbero avere rotazioni relative. Lintroduzione di un
doppio pendolo interno tra i punti A e B introduce una sconnessione
nel sistema nel senso che consente ai punti A e B spostamenti lungo
la retta r (figura 5.23). In questo senso si dice che il doppio pendolo
interno costituisce una sconnessione di molteplicit s pari a 2.
BA
I
r

Rigido:
z
BAx = 0
BAy = 0
= 2 1 = 0

II

II

BAy

BAx

Sconnessione:
BAycos - BAxsin = 0
= 2 1 = 0

Figura 5.23.

Come casi particolari la retta r pu avere la direzione dellasse


x o dellasse y. Nel primo caso (figura 5.24a) le (5.29) e (5.31)
diventano:
BA y = 0

Rx = 0

= 0

(5.32)

mentre nel secondo caso (figura 5.24b) le (5.29) e (5.31) diventano:


BA x = 0

Ry = 0

B
I

II
A

r
B
BA = BAx

II

=0
BAx 0
BAy = 0
= 0

R = Rx

B
II
B

A
I
r

R = Rx

I
Rx = 0
Ry 0
M0

= /2

II

II
r

M
R = Ry

R = Ry

(5.33)

BA = BAy

(a)

R = Ry

R = Ry

= 0

M
A
I

BAx = 0
BAy 0
0
M
R = Rx

R = Rx
y

Rx 0
Ry = 0
M0

x
O

Figura 5.24.
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Incastro interno
Un incastro interno che vincola i punti A e B di due elementi di
una struttura non consente spostamenti relativi tra i due punti n
rotazioni relative tra i due elementi. Gli incastri interni si indicano
semplicemente rappresentano la continuit tra gli elementi adiacenti,
come schematizzato in figura 5.25a.
I

A B
I

II

BAx = 0
BAy = 0
= 2 - 1 = 0

RAB
RBA

RAB
MAB

Rx

B
R

RBA
MBA
B

x
O

II

RAB d
II

(c)

RBA
A

(b)
A B

(a)

RAB
B

MBA
y

RBA

II

MAB

Rx 0
Ry 0
M0

Figura 5.25.

Assunto un sistema di riferimento (xOy) nel piano, dal punto di vista


cinematico la presenza dellincastro interno tra i punti A e B si descrive
analiticamente mediante le equazioni:
BA x = 0
BA y = 0

(5.34)

= 0
essendo BAx BAy le componenti dello spostamento A nelle
direzioni degli assi x ed y del riferimento assunto e la rotazione
relativa tra i due elementi vincolati. Le (5.34) stabiliscono che lo
spostamento relativo tra i punti A e B nullo in qualunque direzione
(figura 5.25b) e che la rotazione relativa tra i due elementi nulla.
La reazione vincolare esercitata dallincastro interno una
forza che pu avere direzione, modulo e verso qualsiasi (figura 5.25c).
Inoltre lincastro interno impedisce la rotazione relativa tra i due
elementi collegati, pertanto non nullo il momento della reazione
vincolare R rispetto ai punti A B, il che equivale ad affermare che la
retta di azione della reazione vincolare R non passa per i punti A B
vincolati.
Un sistema costituito da due elementi rigidi dei quali i punti A e
B sono vincolati da un incastro interno ha, nel piano, tre gradi di
libert. Infatti, una volta fissata la configurazione del primo elemento,
per la quale sono necessari tre parametri indipendenti, la generica
configurazione del secondo resta identificata senza bisogno di
specificare ulteriori parametri (figura 5.26).
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Ricordando che in assenza di vicoli un sistema costituito da due


elementi rigidi non connessi tra loro ha sei gradi di libert nel piano
(tre per ogni elemento), si conclude che la presenza di un incastro
interno riduce di tre il numero di gradi di libert del sistema. Pertanto
lincastro interno un vincolo di molteplicit m pari ad 3.
y
I

II
A B
x

Figura 5.26.

Un vincolo interno pu essere anche pensato come una


sconnessione tra gli elementi da esso collegati considerati come un
unico corpo rigido. Nel caso dellincastro interno non viene introdotta
alcuna sconnessione tra i due elementi, essendo bloccati tutti gli
spostamenti relativi (figura 5.27), pertanto lincastro interno costituisce
una sconnessione di molteplicit s pari a 0.
I

I
B
A

B
II

Rigido:
z
BAx = 0
BAy = 0
= 2 1 = 0

y
x
O

II

Sconnessione:
BAx = 0
BAy = 0
= 2 1 = 0

Figura 5.27.

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LEZIONE 5 Sessione di studio 2


Sono proposte nel seguito alcune osservazioni relative ai vincoli
definiti.
Osservazione 1
Una cerniera che vincola il punto A equivale a due pendoli non
paralleli che vincolano il nel punto A (figura 5.28a); un doppio pendolo
che vincola il punto A equivale a due pendoli con assi paralleli che
vincolano il punto A (figura 5.28b); un incastro che vincola il punto A
equivale a tre pendoli, due dei quali con assi paralleli che vincolano il
punto A (figura 5.28c).

(a)

(b)

Ax = 0 Rx 0
Ay = 0 Ry 0
0 M=0

(c)
r

y
A

Aycos Ax sin = 0
= 0
Rxcos + Rx sin = 0
M0

Ax = 0 Rx 0
Ay = 0 Ry 0
= 0 M 0

Figura 5.28.

Considerazioni analoghe valgono per i corrispondenti vincoli interni.


Osservazione 2
I vincoli sono qualificati dalle componenti di spostamento che
impediscono ai punti vincolati o equivalentemente dalle reazioni
vincolari che sono in grado di esercitare ai punti vincolati. Queste
grandezze (spostamenti e reazioni vincolari) sono caratterizzate dal
fatto che, per ogni tipo di vincolo, nullo il lavoro compiuto dalle
reazioni vincolari per gli spostamenti consentiti. Ad esempio la
reazione di un pendolo ortogonale alla direzione dello spostamento
consentito al punto vincolato, sicch il lavoro computo dalla reazione
relativamente allo spostamento consentito dal vincolo nullo; la
reazione di un doppio pendolo costituita da una forza avente
direzione ortogonale alla direzione dello spostamento consentito e da
una coppia sicch il lavoro compiuto dalla forza relativamente allo
spostamento consentito al punto vincolato nullo come nullo il
lavoro della coppia relativamente alla rotazione dellelemento
vincolato, essendo questultima nulla.
Osservazione 3
La molteplicit dei vincoli pari al numero di equazioni
indipendenti necessario a caratterizzarli cinematicamente. Ad esempio
il carrello caratterizzato cinematicamente dalla (5.2) ed ha
molteplicit unitaria; la cerniera caratterizzata cinematicamente dalle
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due equazioni (5.7) ed ha molteplicit pari a 2; il doppio pendolo


caratterizzato cinematicamente dalle due equazioni (5.10) ed ha
molteplicit pari a 2; lincastro caratterizzato cinematicamente dalle
tre equazioni (5.15) ed ha molteplicit pari a 3.
Osservazione 4
Lidentificazione di un vincolo e della relativa reazione vincolare
come esterna o interna dipende dal sistema di riferimento assunto e
dai confini stabiliti a priori per il sistema. I vincoli interni rappresentati
nelle figure precedenti possono essere visti come esterni qualora si
consideri il sistema costituito ad esempio dallelemento II e si adotti un
sistema di riferimento solidale con lelemento I. Analogamente le
reazioni di questi vincoli sono esterne o interne dipendentemente dalla
definizione che si data al sistema.
Osservazione 5
Sia per i vincoli interni che per i vincoli esterni, il numero di
componenti di reazione vincolare indipendenti che il vincolo pu
esercitare pari alla molteplicit del vincolo.

Ax

Ay = 0
Ry 0

Rx

Ax = 0
Ay = 0
Rx 0
Ry 0

Ay = 0
=0
Ry 0
M0

Ax
M

y
Ry

1
A
BAx

Ry

Ry

A B

2
Ry

Ry
A

Ry

Rx
M

Ry
Ry

BAy = 0
Ry 0

BAx = 0
BAy = 0
Rx 0
Ry 0

Ry

A
Rx

A B

BAx
Ry

A
B

Ay = 0
Ay = 0
A
=0
M Rx 0
Ry 0
Ry
M0

O
1

Rx

BAy = 0
= 0
Ry 0
M0

M
Rx

Rx

Ry
BAx = 0
BAy = 0
= 0
Rx 0
Ry 0
M0

Figura 5.29.

Ad esempio, un carrello esterno che impedisce lo spostamento


verticale pu esercitare solo una reazione verticale e sono nulle la
reazione orizzontale ed il momento della reazione vincolare rispetto al
punto vincolato; una cerniera che impedisce sia la componente
verticale che la componente orizzontale dello spostamento pu
esercitare entrambe le componenti di reazione vincolare ed nullo il
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momento della reazione vincolare rispetto al punto vincolato; un


incastro scorrevole che impedisce lo spostamento verticale pu
esercitare solo una reazione verticale ed un momento della reazione
rispetto al punto vincolato ed nulla la reazione orizzontale, ecc. La
figura 5.29 riassume queste considerazioni per i vincoli visti, sia
esterni che interni.
Osservazione 6
Un vincolo interno pu sempre essere considerato come una
sconnessione relativamente al sistema precedentemente considerato
rigido. La molteplicit m del vincolo (numero di spostamenti relativi
indipendenti impediti) e la molteplicit s della sconnessione (numero di
spostamenti relativi consentiti) soddisfano ovviamente:
s = 3m

(5.35)

Osservazione 7
I vincoli descritti sono rappresentazioni ideali degli effettivi
collegamenti tra le strutture ed il suolo, tra diverse strutture e tra
diversi elementi di una struttura. I vincoli reali si differenziano da quelli
descritti principalmente per quanto segue.
-

Gli spostamenti che nei vincoli ideali sono impediti, nei vincoli
reali sono fortemente limitati, ma in genere non totalmente
impediti; si pensi ad esempio ad un pilastro considerato
incastrato al livello della fondazione. Lincastro prevederebbe
rotazione nulla della sezione di base del pilastro ma in effetti
questa sezione pu subire piccole rotazioni dovute alle
rotazioni della trave di fondazione, del plinto di fondazione o del
terreno sottostante.

Agli spostamenti che nei vincoli ideali sono consentiti non


corrispondono reazioni vincolari (vincoli lisci). Nei vincoli reali
questi spostamenti non sono in effetti completamente liberi in
assenza di reazioni vincolari. Si pensi ad esempio ad una trave
orizzontale appoggiata su una muratura verticale; questa
connessione si schematizza spesso con un carrello che
prevederebbe spostamenti orizzontali e rotazioni ed una
reazione vincolare solo verticale. In effetti gli spostamenti
orizzontali non sono totalmente liberi, ma sono limitati
dallattrito sul piano di appoggio e conseguentemente la
reazione vincolare pu avere anche una componente
orizzontale data dallattrito; la rotazione della sezione di
appoggio non totalmente impedita, ma limitata dal peso della
muratura sovrastante e conseguentemente la reazione
vincolare pu essere costituita anche da una coppia. Inoltre lo
spostamento verticale, pur rimanendo molto piccolo, pu non
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Meccanica delle strutture
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Vincoli

FACOLT DI INGEGNERIA

essere nullo per effetto delle deformazioni locali sulla muratura


nella zona di appoggio della trave.
-

Non detto che nel caso dei vincoli reali i punti che subiscono
le limitazioni agli spostamenti siano in effetti i baricentri delle
sezioni vincolate. Si pensi ancora al caso della trave orizzontale
appoggiata ad una muratura verticale. Il punto effettivamente
vincolato non il baricentro della sezione ma situato sulla
faccia inferiore della trave, a contatto con la muratura; il
baricentro della sezione si sposta orizzontalmente almeno per
effetto della rotazione della sezione di appoggio.

Nel caso di vincoli interni tra gli estremi di due aste, i punti A e
B tra i quali presente il vincolo non sono, in generale,
coincidenti, essendo necessario un certo spazio per disporre
lapparecchio di vincolo. Le reazioni vincolari non sono quindi
applicate agli estremi delle aste, ma ad una certa distanza da
questi.

Osservazione 8
La definizione di sistema staticamente determinato o
staticamente indeterminato data allinizio della lezione formulata con
riferimento ai sistemi rigidi o costituiti da elementi rigidi tra loro
vincolati. Verranno esplicitate nelle prossime lezioni le condizioni sotto
le quali questi tipi di sistemi sono staticamente determinati. Se il
sistema invece deformabile sempre possibile determinare le
reazioni vincolari cui soggetto. Tuttavia per i sistemi staticamente
indeterminati necessario introdurre considerazioni relative alle
deformazioni degli elementi costituenti il sistema. Lipotesi di
indeformabilit fa s che ai sistemi costituiti da elementi indeformabili
questo tipo di considerazioni non possano essere applicate, sicch gli
unici strumenti per la determinazione delle reazioni vincolari sono le
Equazioni Cardinali della Statica ed il Principio dei Lavori Virtuali nel
quale non coinvolto il lavoro interno che, per lipotesi di
indeformabilit, nullo.

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LEZIONE 5 Sessione di studio 3


Per una pi completa comprensione delle questioni esposte, in questa
sessione di studio si suggerisce al lettore di rivedere alcuni concetti
esposti nel corso di Meccanica Razionale. In particolare:
-

Classificazione dei vincoli (lezione 18 del corso del prof. Turzi).

Gradi di libert (lezione 18 del corso del prof. Turzi).

Terzo principio della Meccanica (lezione 25 del corso del prof.


Turzi).

Riduzione di sistemi di forze (lezione 34 del corso del prof. Turzi).

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