AG P4 daWEB PDF

getto
didattica in ret
progetto
didattica in rete
Elementi finiti
Parte IV
A. Gugliotta
Politecnico di Torino, maggio 2002

Dipartimento di Meccanica
otto editore
ELEMENTI FINITI
Parte IV
A. GUGLIOTTA
P OLITECNICO DI TORINO
WWW. POLITO . IT
INDICE IV
8.
ANALISI DINAMICA ..........................................................235

8.1 INTRODUZIONE ..................................................................... 235
8.2 FORMULE FONDAMENTALI
SISTEMA AD UN GRADO DI LIBERT ....................................... 236
Vibrazioni libere .............................................................................237
Vibrazioni smorzate ........................................................................238
Vibrazioni forzate ............................................................................241
8.3 SISTEMA A PI GRADI DI LIBERT

EQUAZIONI DELLA DINAMICA ................................................ 246
8.4 MATRICE DELLE MASSE CONGRUENTE E CONCENTRATA ....... 247
Matrice delle masse per elemento asta ............................................. 248
Matrice delle masse per elemento trave............................................ 248
8.5 MATRICE DI SMORZAMENTO ................................................. 249

8.6 FREQUENZE NATURALI E MODI DI VIBRARE ........................... 251
8.7 GUYAN REDUCTION ............................................................... 253
8.8 ANALISI TRANSITORIA DINAMICA
SOVRAPPOSIZIONE MODALE ................................................... 254
Scelta del numero di modi da considerare ....................................... 256
8.9 METODI DI INTEGRAZIONE DIRETTA ..................................... 257

Metodi espliciti - Metodo delle differenze centrali........................... 258
Metodi impliciti - Metodo di Houbolt ............................................261
Metodi impliciti - Metodo di Wilson - q .........................................263
Metodi impliciti - Metodo di Newmark.......................................... 265
i
8.10 STABILIT E PRECISIONE DEI METODI DI INTEGRAZIONE DIRETTA .. 273

Operatori di approssimazione e di carico .........................................273
Metodo delle differenze centrali ......................................................274
Metodo di Houbolt .........................................................................275
Metodo di Wilson - q .....................................................................276
Metodo di Newmark .......................................................................277
Analisi di stabilit ............................................................................278
Analisi di precisione ........................................................................ 280
9.
APPENDICI .........................................................................283
9.1 RICHIAMI DI CALCOLO MATRICIALE ....................................... 283
Definizione di matrice......................................................................283
Addizione e sottrazione di matrici ...................................................286
Moltiplicazione di una matrice per uno scalare................................ 286
Moltiplicazione di matrici ...............................................................287
Differenziazione di una matrice .......................................................288
Differenziazione di una espressione matriciale .................................288
Integrazione di matrici ....................................................................288
Inversione di matrici .......................................................................289
9.2 INTEGRAZIONE NUMERICA ..................................................... 289

Metodo di Newton-Cotes ...............................................................290
Metodo di Gauss-Legendre ............................................................. 292
Integrazione per triangoli ................................................................294
9.3 PROGRAMMA DI CALCOLO ..................................................... 296
10.
ii
BIBLIOGRAFIA ...................................................................303
8. ANALISI DINAMICA
8.1 INTRODUZIONE
Il problema dinamico strutturale differisce dal problema statico per due importanti aspetti: il primo la dipendenza dal tempo del problema, il secondo dato
dalla presenza delle forze dinerzia e di smorzamento del sistema; se la frequenza
di eccitazione del carico applicato alla struttura inferiore di circa un terzo della
pi piccola frequenza naturale del sistema, allora gli effetti di inerzia possono
essere trascurati ed il problema quasi-statico. Le forze dinerzia diventano
importanti e rappresentano una parte significativa del carico complessivo agente
sulla struttura se le frequenze di eccitazione del carico applicato sono maggiori di
circa un terzo della pi piccola frequenza naturale o se la struttura vibra liberamente.
Le propriet fisiche essenziali di un sistema strutturale comprendono quindi le
sue propriet elastiche (rigidezza) descritte dalla matrice di rigidezza [K ], la sua
massa e/o inerzia, descritta dalla matrice delle masse [M ], lo smorzamento (meccanismo di perdita di energia), descritto dalla matrice di smorzamento [ C ], ed il
carico esterno o sorgente esterna di eccitazione.
Le vibrazioni possono essere classificate in diversi modi, ad esempio:
Vibrazioni libere e forzate. Nel primo caso il sistema, dopo un disturbo
iniziale, vibra liberamente in assenza di forze esterne. Nel secondo caso
il sistema soggetto ad una forza esterna variabile nel tempo (spesso
una forza periodica) e la vibrazione del sistema una vibrazione forzata. Se la frequenza della eccitazione coincide con una delle frequenze
naturali del sistema si ha il fenomeno della risonanza e la risposta del
sistema cresce indefinitamente in modo catastrofico.
Vibrazioni smorzate e non smorzate. Nel primo caso si ha perdita di
energia dovuta allattrito (viscoso, coulombiano, isteresi), nel secondo
caso non si ha perdita di energia durante la vibrazione del sistema. In
alcuni sistemi il valore dello smorzamento cos piccolo che pu essere
trascurato ai fini di una valutazione ingegneristica.
235
ANALISI DINAMICA
Vibrazioni lineari e non lineari. I sistemi oscillatori possono avere un

comportamento lineare o non lineare, in funzione delle caratteristiche
del sistema, nel dominio del tempo o della frequenza. Per sistemi lineari si pu applicare il principio di sovrapposizione degli effetti e le relative tecniche matematiche. I sistemi non lineari sono pi complessi da
analizzare, ma tutti i sistemi tendono a diventare non lineari quando
lampiezza di risposta cresce. I sistemi lineari sono perci solo una speciale approssimazione del caso generale non lineare.
Vibrazioni deterministiche e vibrazioni random. Se il valore delleccitazione noto in ogni istante di tempo, il carico detto deterministico.
In caso contrario leccitazione di tipo random; in molti casi il carico
pu essere descritto statisticamente. La risposta del sistema di tipo
random e pu essere descritta solo in termini statistici.
I problemi di dinamica strutturale possono essere classificati in due categorie:
1. calcolo delle frequenze naturali di vibrazione e dei corrispondenti
modi di vibrare; normalmente si chiede di confrontare le frequenze
proprie del sistema con quelle del carico eccitante
2. analisi della risposta temporale (time history) di una struttura soggetta
a carichi variabili nel tempo. Poich il carico e quindi la risposta, in
termini di spostamenti e tensioni, variano con il tempo, il problema
non ha una singola soluzione, come il problema statico, ma una successione di soluzioni in corrispondenza agli istanti di tempo di interesse. Due tra i metodi pi diffusi di soluzione sono i metodi modali
(sovrapposizione modale) ed i metodi di integrazione diretta
8.2 FORMULE FONDAMENTALI - SISTEMA AD UN GRADO DI LIBERT

Se una forza eccitante applicata ad un sistema massa-molla-smorzatore
(fig. 8.1), il moto risultante dipende dalle condizioni iniziali, dalla forza eccitatrice e dal sistema stesso.
Fig. 8.1 Sistema massa-molla-smorzatore.

236
ANALISI DINAMICA
Se leccitazione sinusoidale il sistema tender a vibrare alla sua frequenza naturale, cos come quello della funzione forzante.
Se il sistema possiede un certo smorzamento la parte del moto non sostenuta
dalleccitazione alla fine svanir: il sistema vibrer alla frequenza della funzione
eccitatrice senza riguardo alla frequenza naturale del sistema o alle condizioni
iniziali (se la frequenza delleccitazione nulla si ha carico statico con periodo
infinito, ovvero uno stato di quiete). Il moto che rimane chiamato risposta stazionaria (steady state) del sistema; il moto che svanisce detto transitorio.
Quando la frequenza del carico prossima alla frequenza naturale del sistema,
lampiezza della risposta si amplifica.
8.2.1 Vibrazioni libere
Dal principio di conservazione dellenergia:
T + U = cost
8.1
(T + U) = 0
t
8.2
ovvero:
con:
1
U = --- kx 2
2
1
T = --- m x 2
2
8.3
e sostituendo la 8.3 nella 8.2:
m x + kx = 0
8.4
oppure:
x + w n2 x = 0
8.5
k
w n2 = ---m
8.6
dove
e w n la pulsazione naturale e f n = w n 2p la frequenza naturale del

sistema.
Il moto cos espresso non cambia col tempo (non c modo di dissipare energia e
ridurre le oscillazioni). Questo non avviene in natura dove tutte le vibrazioni
gradualmente diminuiscono e si fermano, a meno che non siano mantenute da
una sorgente esterna.
La soluzione della 8.4 pu essere trovata assumendo:
237
ANALISI DINAMICA
x ( t ) = Ce
st
8.7
e:
C ( ms 2 + k ) = 0
8.8
s = iw n
8.9
x ( t ) = C1 e
iw n t
+ C2 e
iw n t
8.10
ovvero:
x ( t ) = A 1 cos wn t + A 2 sin wn t
8.11
e, in termini di condizioni iniziali:
x
x ( t ) = x 0 cos wn t + -----0- sin wn t
wn
8.12
Leq. 8.11 pu essere espressa come:
x ( t ) = A cos ( w n t f )
8.13
con:
A=
A 12 + A 22 =
x
x 02 + -----0-
w n
A2
x 0
f = atan ------ = atan -----------
A 1
x 0 w n
ampiezza
8.14
angolo di fase
langolo di fase f pu essere interpretato come langolo tra lorigine ed il primo

picco.
8.2.2 Vibrazioni smorzate
Lo smorzamento il meccanismo che rimuove energia dal sistema. Lo smorzamento pu essere classificato in tre tipi fondamentali:
1. Viscoso, (ad esempio un corpo che si muove n un fluido a bassa velocit). La forza resistente proporzionale alla velocit:
F = c x
238
8.15
ANALISI DINAMICA
2. Coulomb, (ad esempio corpi che slittano su superficie asciutte). La

forza quasi costante e dipende dalla natura delle superficie a contatto
e dalla forza normale; indicando con m il coefficiente di attrito:
F = mF n
8.16
3. Isteresi, dovuto allattrito interno del materiale. La resistenza circa

proporzionale allampiezza della deformazione e indipendente dalla
velocit. Questo tipo di smorzamento dissipato sotto forma di calore.
Supponendo uno smorzamento viscoso e applicando la legge di Newton per
lequilibrio delle forze si avr:
m x + c x + kx = 0
8.17
La soluzione generale della 8.17 :
x = C1 e
c 2 k
------ ---- t
2m
m
c
------- +
2m
+ C2 e
c
-------
2m
c 2 k
------ ---- t
2m
m
8.18
Il valore di c che fa svanire la parte sotto radice detto costante di smorzamento

critico ccr , e cio:
c cr
------ =
2m
k
---- = w n
m
8.19
c cr = 2 mk = 2mw n
Di solito si rappresenta lo smorzamento in rapporto allo smorzamento critico
con un parametro adimensionale x, x = c c cr , detto fattore di smorzamento.
Perci:
x = C1 e ( x +
x 2 1 )w n t
+ C2 e ( x
x 2 1 )w n t
8.20
Sistema sottosmorzato (x < 1)
Se x < 1 il sistema detto sottosmorzato e il moto armonico con ampiezza di

decadimento tanto maggiore quanto pi grande x.
La 8.20 diventa:
x = e x wn t ( C ' 1 cos 1 x 2 w n t + C ' 2 sin 1 x 2 w n t )
8.21
x = e x wn t ( C ' 1 cos wd t + C ' 2 sin wd t )
8.22
con w d frequenza della vibrazione smorzata:
239
ANALISI DINAMICA
wd =
1 x 2 wn
8.23
In termini di condizioni iniziali:
x = e
x wn t
x0 + xw n x 0
x 0 cos w d t + -------------------------- sin wd t

wd
8.24
La 8.22 pu essere espressa come:
x = e x wn t X 0 cos ( wd t f 0 )
8.25
con:
X0 =
( C '1 ) 2 + ( C '2 ) 2 =
x0 + xw n x 0
x 02 + ---------------------------
wd
C2
x0 + xw n x 0
f 0 = atan ------ = atan ---------------------------
C 1
x0 wd
ampiezza
8.26
angolo di fase
Sistema smorzato criticamente (x = 1)
Se x = 1 il sistema detto smorzato criticamente ed il moto decade esponenzialmente in modo non periodico. La 8.20 diventa:
x = e wn t ( C 1 + C 2 t )
8.27
In termini di condizioni iniziali:
x = e wn t [ x 0 + ( x0 + w n x 0 )t ]
8.28
Sistema sovrasmorzato (x > 1)
Se x > 1 il sistema detto sovrasmorzato ed il moto decade esponenzialmente

in modo non periodico. La 8.20 diventa:
x = C1 e ( x +
con:
240
x 2 1 ) wn t
+ C2 e ( x
x 2 1 ) wn t
8.29
ANALISI DINAMICA
x 0 w n ( x + x 2 1 ) + x 0
C 1 = ------------------------------------------------------2w n x 2 1
8.30
x2
x0 wn ( x
1 ) x0
C 2 = ---------------------------------------------------------2w n x 2 1
8.2.3 Vibrazioni forzate
Leccitazione pu essere di tipo armonico, non armonico, ma periodica, o random. La risposta del sistema ad una eccitazione armonica detta risposta armonica. La risposta ad un carico non periodico e applicato rapidamente detta
risposta al transitorio. Nel caso di carico armonico si ha:
F ( t ) = F0 e i ( wt + f ) = F0 cos ( wt + f )
8.31
dove F0 lampiezza delleccitazione, w la frequenza e f langolo di fase, che

dipende dal valore di F per t = 0 ed normalmente assunto uguale a zero.
Sistema non smorzato
Lequazione di equilibrio :
m x + kx = F 0 cos wt
8.32
La soluzione completa data dalla soluzione dellomogenea associata 8.11 e dalla

soluzione particolare:
F0
x p ( t ) = X cos wt = -------------------2- cos wt
k mw
8.33
dove X la massima ampiezza di xp(t) e:
F0
x ( t ) = A 1 cos w n t + A 2 sin w n t + -------------------2- cos wt
k mw
8.34
ed in termini di condizioni iniziali:
F0
F0
x
-2 cos w n t + -----0- sin w n t + -------------------2- cos wt
x ( t ) = x 0 ------------------
wn
k mw
k mw
8.35
Definito il rapporto di frequenza r tra la forzante e la frequenza naturale del

sistema:
241
ANALISI DINAMICA
w
r = -----wn
8.36
e definita la deflessione statica:
F
x st = ----0k
8.37
X
1
------ = ------------2x st
1r
8.38
si avr:
con X x st fattore di amplificazione.

La risposta totale del sistema pu essere anche scritta come:
x st
x ( t ) = A cos ( w n t f ) + -----------------------2- cos wt
w
1 ------
wn
w
------ < 1
wn
x st
x ( t ) = A cos ( w n t f ) -----------------------2- cos wt
w
1 ------
wn
w
------ > 1
wn
8.39
con A e f dalla 8.14.

Sistema smorzato - Carico armonico
Se il sistema smorzato eccitato da una forza armonica F 0 cos wt si ha:
m x + c x + kx = F 0 cos wt
8.40
La soluzione data dalla soluzione dellomogenea associata e dalla soluzione particolare:
x p ( t ) = X cos ( wt f )
8.41
con:
F0
X = ----------------------------------------------------( k mw 2 ) 2 + ( c w ) 2
cw
tan f = -------------------2k mw
8.42
In funzione del rapporto di frequenza r e della deflessione statica si avr:
1
X
------ = ----------------------------------------------x st
( 1 r 2 ) 2 + ( 2xr ) 2
242
2xr
tan f = ------------21r
8.43
ANALISI DINAMICA
Questo rapporto, se r = 1 e x = 0 diventa infinito (fig. 8.2).

Il fattore di smorzamento ha molta influenza sullampiezza nella regione di risonanza. Se c smorzamento la frequenza di risonanza un po minore della frequenza naturale senza smorzamento. Il massimo fattore di amplificazione si ha
quando:
r =
1 + 2x 2
ovvero
w = w n 1 + 2x 2 = w d
8.44
Fig. 8.2 Fattore di amplificazione.
Sistema smorzato - Carico generico
Se il sistema oscillatore smorzato eccitato da una forza F 0 e
m x + c x + kx = F 0 e
iwt
iwt
si ha:
8.45
La soluzione data dalla soluzione dellomogenea associata e dalla soluzione particolare:
x p ( t ) = Xe
i ( wt f )
8.46
con:
243
ANALISI DINAMICA
F0
X = --------------------------------------------------( k mw 2 ) 2 + ( cw ) 2
cw
tan f = -------------------2k mw
8.47
Sistema smorzato - Carico generico non periodico
Se il sistema oscillatore smorzato eccitato da una forza generica F (t) si ha:
m x + c x + kx = F ( t )
8.48
La risposta dinamica pu essere ottenuta con lintegrale di Duhamel. La soluzione data dalla soluzione dellomogenea associata e dalla soluzione particolare:
1
x (t) = ----------mw d
0F (t)e
xw n(t t)
sin [wd (t t) ] dt
8.49
+ e xwn t ( C 1 cos w d t + C 2 sin wd t)

con:
wd = wn 1 x 2
C1 = x0
x0 + xw n x 0
C 2 = ------------------------wd
8.50
con C1 e C2 funzione solo delle condizioni iniziali. La prima parte rappresenta

loscillazione forzata, la seconda parte della soluzione rappresenta loscillazione
libera del sistema.
La soluzione particolare pu essere trovata considerando in una prima fase
leffetto di un impulso elementare: nel tempo Dt lincremento di velocit
dovuto allimpulso F ( t )Dt vale:
F ( t )Dt
D x = ------------------m
8.51
Assumendo x = 0 sino al tempo di applicazione dellimpulso, lo spostamento x

per t > t (8.24):
e xwn ( t t )
x ( t ) = (F ( t )Dt ) ----------------------- sin w d ( t t )
mw d
8.52
Si consideri ora la risposta del sistema ad un carico esterno arbitrario F ( t )

(fig. 8.3); questo pu essere pensato come una serie di impulsi elementari di
ampiezza variabile:
244
ANALISI DINAMICA
e xwn ( t t )
Dx ( t ) = ( F ( t )Dt ) ----------------------- sin w d ( t t )
mw d
8.53
Essendo il sistema lineare, lo spostamento totale al tempo t la somma degli

impulsi elementari agenti in tutti gli istanti t tra 0 e t:
1
x ( t ) = ----------mw d
0F ( t )e
xw n ( t t )
sin wd ( t t ) dt
8.54
Fig. 8.3 Impulso elementare.
Nei seguenti casi, in cui lo smorzamento nullo ( x = 0 ) lintegrale risolto

esattamente:
F0
x ( t ) = ----- ( 1 cos w n t )
k
a
x ( t ) = --------- ( w n t sin w n t )
wn k
245
ANALISI DINAMICA
Lintegrale 8.49 valutato numericamente. La funzione integranda varia al

variare di t, limite di integrazione; opportuno per riscrivere lintegrale ricorrendo alle formule trigonometriche:
xw n t
xw n t
xw n t
e
x ( t ) = -------------- sin wd t F ( t )e
cos w d t dt cos w d t F ( t )e
sin w d t dt ]
wd
+e
xw n t
8.55
( C 1 cos wd t + C 2 sin wd t)
8.3 SISTEMA A PI GRADI DI LIBERT: EQUAZIONI DELLA DINAMICA

Le equazioni che governano la risposta dinamica di una struttura possono essere
derivate applicando lequazione dei lavori virtuali 4.37:
{ du } T { f } + { du } T { t 0 } dA + { du } T { f } dV =
A
V { de } T { s } dV
8.56
e aggiungendo le forze dinerzia e di smorzamento, non considerate per il caso

statico:
{ du } T { f } + { du } T { t 0 } dA + { du } T { f } dV
A
V { de } T { s } dV + V { du } T r { u} dV + V { du } T cs { u} dV
8.57
con { du } e { de } rispettivamente spostamenti virtuali e corrispondenti deformazioni virtuali, { t 0 } carichi superficiali, { f } carichi di volume, { f } carichi
nodali, r densit del materiale, c s parametro di smorzamento del materiale.
Sostituendo le espressioni per il campo di spostamenti { u } , funzione ora anche
del tempo oltre che dello spazio, e per le sue derivate:
{u} = [n]{s}
{ u } = [ n ] { s}
{ u} = [ n ] {s}
8.58
con [n] funzioni dello spazio e {s } funzioni del tempo. Sostituendo nella 8.57 e
introducendo la legge costitutiva del materiale, nel caso di deformazione iniziale
e di tensione iniziale nulle, si ottiene:
A [ n ]T { t0 } dA + { ds }T V [ n ]T { f } dV
= { ds } T [ b ] T [ E ] [ b ] dV { s } + { ds } T r [ n ] T [ n ] dV {
s}
V
V
+ { ds } T cs [ n ] T [ n ] dV{ s}
V
{ ds } T { f } + { ds } T
8.59
Siccome l'uguaglianza deve valere per qualsiasi configurazione di spostamenti

virtuali {ds}, deve anche valere la seguente uguaglianza:
246
ANALISI DINAMICA
[ k ] { s } + [ m ] {s} + [ c ] { s} = { f } + { f e } t + { f e } f
8.60
con [m] matrice delle masse, e [c] matrice dello smorzamento:
[m] =
V r [ n ]T [ n ] dV
V cs
[c] =
8.61
[ n ] T [ n ] dV
La matrice delle masse [m] pu essere ricavata in altro modo, sempre partendo
da considerazioni energetiche, scrivendo lenergia cinetica dellelemento:
E =
V --2- rv 2 d V = V --2- { u }
{ u }r dV =
V --2- { s}
[ n ] T [ n ] { s}r d V
8.62
ovvero:
1 T
E = --- { s}
V [ n ]T [ n ]r dV { s}
8.63
e:
[m] =
V r [ n ]T [ n ] dV
8.64
8.4 MATRICE DELLE MASSE CONGRUENTE E CONCENTRATA

La matrice delle masse ricavata detta matrice congruente delle masse (consistent
mass matrix). La matrice di massa congruente cos chiamata poich si utilizza lo
stesso modello di spostamento (stesse funzioni di forma per gli spostamenti)
usato per derivare la matrice di rigidezza.
La matrice a masse concentrate di formulazione pi semplice avendo elementi
non nulli solo in corrispondenza dei gradi di libert traslazionali; essa ottenuta
concentrando una massa mi in corrispondenza del grado di libert i-esimo, in
modo che la sommatoria delle singole masse rappresenti la massa totale dellelemento. Valori non nulli possono essere assegnati arbitrariamente anche in corrispondenza di gradi di libert rotazionali, come ad esempio nel caso delle travi.
La formulazione a masse concentrate, essendo diagonale, non considera gli
effetti dinamici di mutua influenza tra i vari gradi di libert dellelemento.
Daltro canto anche le matrici di massa congruenti sono approssimate poich
esse sono derivate utilizzando le funzioni di forma per gli spostamenti derivate
nel caso statico ed utilizzate poi per risolvere il problema dinamico.
247
ANALISI DINAMICA
Qualsiasi sia la formulazione utilizzata, il prodotto [ m ] {s} deve fornire la corretta forza quando {s} rappresenta laccelerazione di un corpo rigido; questo
infatti il comportamento di un elemento infinitesimo quando la suddivisione in
elementi piccola.
Le frequenze proprie calcolate utilizzando matrici di massa congruenti, qualora
si abbiano elementi compatibili e si utilizzi uno schema di integrazione esatto,
costituiscono un limite superiore alle frequenze naturali esatte, mentre quelle
calcolate utilizzando matrici a masse concentrate forniscono valori inferiori a
quelli corretti.
8.4.1 Matrice delle masse per elemento asta
Nel caso di un elemento asta si ha:
x
l
x
[n] = 1 l
8.65
e:
[ m ] = rA
2
1 x-
x
x
- 1 -
l
l
x
x
- 1 -
l
l
x-
l
rAl 2 1
dx = --------6 1 2
8.66
matrice di massa congruente, mentre quella a masse concentrate (lumped mass)

ha diverso da zero i soli termini sulla diagonale principale:
rAl 1 0
[ m ] = --------2 0 1
8.67
8.4.2 Matrice delle masse per elemento trave

Nel caso di un elemento trave le funzioni di forma sono date dalla 4.86:
x 2
x 3
n1 = 1 3 - + 2 -
l
l
2
x
x
n3 = 3 - 2 -
l
l
e la matrice delle masse congruente :
248
x2 x3
n 2 = x 2 ----- + ----2l l
x2 x3
n 4 = ----- + ----2l l
8.68
ANALISI DINAMICA
156
6l
54
13l
rAl
[ m ] = --------- 22l
420 54
4l 2
13l
3l 2
13l
156
22l
13l
22l
4l 2
8.69
la matrice a masse concentrate :
1
rAl
[ m ] = --------- 0
2 0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
8.70
Gli effetti dellinerzia associata con i gradi di libert rotazionali sono stati considerati nulli; volendo tener in conto questi effetti, si pu calcolare il momento
dinerzia di massa di ciascuna met trave rispetto allestremit. Nel caso di trave
uniforme:
1 rAl l 2
J = --- --------- ---
3 2 2
8.71
e la matrice delle masse diviene:
0 0 0
l2
0 ------ 0 0
rAl
12
[ m ] = --------2 0 0 1 0
0
8.72
l2
0 0 -----12
8.5 MATRICE DI SMORZAMENTO

Lo smorzamento nelle strutture dovuto principalmente a fenomeni di isteresi
e/o di attrito negli elementi di collegamento. Questi fenomeni sono per difficili
da modellare e da inserire nelle equazioni di dinamica strutturale, per cui il fenomeno dello smorzamento generalmente approssimato dallo smorzamento
viscoso, attraverso il rapporto di smorzamento x. Il valore di x dipende dal materiale e dal livello di tensione, e per gli acciai pu variare da circa lo 0.5% per bassi
249
ANALISI DINAMICA
livelli di tensione a circa il 5% per alti valori di tensione. Per strutture imbullonate o rivettate x pu variare dal 2% al 15%.
Uno dei modelli di smorzamento viscoso pi utilizzati lo smorzamento proporzionale, o di Rayleigh, secondo il quale la matrice di smorzamento [ C ] una
combinazione lineare della matrice di rigidezza e della matrice di massa, cio:
[C ] = a[M] + b[K]
8.73
con a e b costanti di smorzamento di Rayleigh. La matrice di smorzamento [ C]

cos ottenuta ortogonale e permette cos di semplificare notevolmente lanalisi.
In termini modali, indicando con [F] la matrice degli autovettori, si ha:
0
{ fi } T [ M ] { fj } =
1
ij
i = j
0
{ fi } T [ K ] { fj } = 2
wi
ij
i = j
8.74
[F] [C][F] = a[F] [M][F] + b[F] [K][F]

[c] = a[I] + b[L]
8.75
La relazione tra a, b ed il fattore di smorzamento x :
1 a
x i = --- ----- + bw i
2 wi
8.76
La figura 8.4 illustra un andamento tipico dello smorzamento proporzionale x

in funzione della frequenza. In pratica stato riscontrato che lo smorzamento
M-proporzionale pu rappresentare uno smorzamento dovuto ad attrito, mentre
lo smorzamento K-proporzionale pu rappresentare lo smorzamento interno del
materiale1.
Le costanti a e b possono essere ricavate a partire dalla conoscenza sperimentale
di due coppie di valori wi, xi (w1, x1, w2, x2):
w1 w2 ( w2 x1 w1 x2 )
a = 2 -----------------------------------------------w 22 w 12
w2 x2 w1 x1
b = 2 ----------------------------w 22 w 12
8.77
1. M. Petyt, Introduction to finite element vibration analysis, Cambridge University Press,

1990
250
ANALISI DINAMICA
Fig. 8.4 Smorzamento proporzionale.
8.6 FREQUENZE NATURALI E MODI DI VIBRARE

Nellipotesi di struttura lineare ([ K ] ed [M ] costanti), nessun smorzamento
([C ] = 0) e vibrazioni libere ({F } = 0), e ponendo:
{ u } = { f } sin wt
8.78
la 8.60 diventa:
( [ K ] w2[ M ] ){ f } = { 0 }
8.79
ad eccezione della soluzione banale { f } = {0} (sistema in quiete), occorre che il

determinante della 8.79 sia nullo per avere soluzioni non nulle di { f }:
[ K ] w2[ M ] = 0
8.80
Il problema si dice agli autovalori ed ammette n soluzioni (con n gradi di libert)

per w2 e n autovettori { f } definiti a meno di una costante. Poich le matrici in
gioco sono reali e simmetriche gli autovalori sono tutti numeri reali.
251
ANALISI DINAMICA
ESEMPIO 8.1
Calcolare le frequenze proprie di vibrazione per un elemento asta non vincolato.

Utilizzando la matrice delle masse congruente si ha:
EA 1 1
rAL 2
------+ w 2 ---------L 1 1
6 1
1
2
8.81
= 0
e le frequenze proprie di vibrazione sono:

{ w2 } =
12E
--------rl 2
8.82
mentre nel caso di matrice delle masse concentrate si ha:

{ w2 } =
4E
--------rl 2
8.83
e la soluzione esatta invece:

{ w2 } =
p2E
--------rl 2
8.84
Da notare che la soluzione con matrice congruente maggiore di quella esatta,

mentre quella ottenuta con la matrice a masse concentrate pi piccola.
ESEMPIO 8.2
Calcolare le frequenze proprie di vibrazione per un elemento trave non

vincolato.
Utilizzando la matrice delle masse congruente si ha:
12
EJ z 6l
------l 3 12
6l
4l
6l
6l
2l 2
156
rAl
6l 2l
+ w 2 --------- 22l
420 54
12 6l
6l 4l 2
13l
12
6l
6l
54
13l
13l
3l 2
13l
156
22l
3l 2 22l
4l 2
4l
= 0
e le frequenze proprie di vibrazione sono:

{ w2 } =
720EJ 8400EJ
- -----------------0 -------------rAl 4
rAl 4
8.86
mentre nel caso di matrice delle masse concentrate, considerando i termini

aggiuntivi di inerzia, si ha:
{ w2 } =
252
48EJ 192EJ
0 ------------4- -------------rAl
rAl 4
8.87
8.85
ANALISI DINAMICA
EJ
e la soluzione esatta invece w 2 = b i4 ------------4rAl
con b 1 = 4.730041 e
b 2 = 7.853205 per i primi due valori di frequenze proprie non nulli:
{ w2 } =
500EJ 3803EJ
- -----------------0 -------------rAl 4
rAl 4
8.88
Da notare, anche questa volta, che la soluzione con matrice congruente

maggiore di quella esatta, mentre quella ottenuta con la matrice a masse concentrate pi piccola.
8.7 GUYAN REDUCTION

La procedura di risoluzione dellintera matrice diventa molto onerosa per tanti
gradi di libert. Daltra parte il numero di gradi di libert necessari a caratterizzare il comportamento dinamico di una struttura in genere molto minore di
quello richiesto per ricavare tensioni e deformazioni in statica. Si pu quindi
ridurre il numero dei gradi di libert, utilizzando la tecnica della condensazione.
Una dei metodi pi utilizzati la cosiddetta Guyan reduction2: si scelgono gradi
di libert fondamentali detti master rispetto ai quali sono condensate le matrici
degli altri gradi, detti slave, con la stessa legge usata per la condensazione statica
sia per le masse che per le rigidezze (esatta per queste, approssimata per le masse).
Lipotesi fondamentale nella Guyan reduction che per le frequenze pi basse (in
genere le pi importanti), le forze dinerzia agenti sui gradi di libert slave sono
meno importanti delle forze elastiche trasmesse dai gradi di libert master.
I gradi di libert master sono quindi quelli caratterizzati dai valori pi bassi di k/
m, oltre quelli in corrispondenza dei nodi ai quali applicato un carico o uno
spostamento prescritto variabile. Nota la soluzione in termini di autovettori per i
gradi di libert master, questa si pu poi espandere a tutti i gradi di libert.
Data lequazione 8.79:
( [ K ] w2[ M ] ){ f } = { 0 }
8.89
detti { fm } i gradi di libert master e { fs } i gradi di libert slave, si ha:
[ K mm ] [ K ms ]
[ M mm ] [ M ms ]
w2
[ M sm ] [ M ss ]
[ K sm ] [ K ss ]
{ fm }
{0}
{ fs }
{0}
8.90
Dalla seconda serie di equazioni:

2. Guyan R.J., Reduction of Stiffness and Mass Matrices, AIAA Journal, 1965, v. 3, n. 2,
p. 380
253
ANALISI DINAMICA
( [ K sm ] w 2 [M sm ] ) { f m } + ( [ K ss ] w 2 [ M ss ] ) { f s } = { 0 } 8.91
ovvero:
{ f s } = ( [ K ss ] w 2 [ M ss ] ) 1 ( [ K sm ] w 2 [ M sm ] ) { f m }
8.92
e, espandendo in serie il termine inverso:
( [ K ss ] w 2 [ M ss ] ) 1 = [ K ss ] 1 + w 2 [ K ss ] 1 [ M ss ] [ K ss ] 1 +
8.93
Sostituendo nella prima serie di equazioni in 8.90 e trascurando i termini pi

grandi di w2 si ha:
( [ KR ] w 2 [ MR ] ) { fm } = { 0 }
8.94
con:
[ K R ] = [ K mm ] [ K ms ] [ K ss ] 1 [ K sm ]
[ M R ] = [ M mm ] [ K ms ] [ K ss ] 1 [ M sm ] [ M ms ] [ K ss ] 1 [ K sm ] +
8.95
+ [ K ms ] [ K ss ] 1 [ M ss ] [ K ss ] 1 [ K sm ]
La selezione dei gradi di libert master pu essere automatizzata nel seguente
modo: date le matrici [K ] e [M ], il primo grado di libert slave quello per il
quale si ha il pi grande rapporto Kii /Mii. Si esegue una prima condensazione e si
seleziona il grado di libert slave successivo in corrispondenza del nuovo rapporto pi grande (Kii /Mii )1. Si ripete loperazione di condensazione ed il procedimento ripetuto sino a quando sono raggiunti i gradi di libert master
desiderati. Un altro procedimento consiste invece nel terminare loperazione di
condensazione quando il rapporto ( Kii /Mii )j inferiore ad una frequenza di
taglio wt , solitamente assunta pari a circa tre volte la frequenza pi alta di eccitazione.
8.8 ANALISI TRANSITORIA DINAMICA: SOVRAPPOSIZIONE MODALE

Il procedimento di calcolo prevede:
il calcolo dei modi di vibrare del sistema
la separazione della funzione forzante nelle sue componenti di ogni
modo
la soluzione delle singole equazioni disaccoppiate corrispondenti ai
singoli gradi di libert
il calcolo della risposta globale come somma delle singole risposte dei
singoli modi agli istanti desiderati
254
ANALISI DINAMICA
Tra i vantaggi della sovrapposizione modale c la soluzione veloce (basta esaminare i primi modi e/o quelli pi vicini alle frequenza del carico). Tra gli svantaggi
c quello di poter considerare solo sistemi lineari. Richiede inoltre a monte la
soluzione modale, trova difficolt ad includere smorzamenti diversi da quelli percentuali o comunque correlati alle frequenze proprie.
Sia:
[ M ] { u} + [ C ] { u } + [ K ] { u } = {F ( t ) }
8.96
siano inoltre:
[ L ] = diagw i
gli autovalori
[ F ] = [ { f 1 } { f i } { f n } ]
gli autovettori
8.97
Dalle condizioni di [M ] orto-normalit si ha:
[ F ]T[ M ][ F ] = [ I ]
8.98
[ F ]T[ K ][ F ] = [ L2 ]
e, considerando la trasformazione:
{u} = [F]{X }
8.99
con { X } spostamenti generalizzati modali, si ottiene:
{ X } + [ F ] T [ C ] [ F ] { X } + [ L 2 ] { X } = [ F ] T { F }
8.100
Le equazioni risultano disaccoppiate se possibile supporre lo smorzamento proporzionale o di Rayleigh:
[C ] = a[M] + b[K ]
8.101
o se possibile scrivere che:
{ f i } T [ C ] { f j } = 2w i x i d ij
8.102
con xi rapporto di smorzamento modale.

In tal caso si hanno n equazioni disaccoppiate del tipo:
xi + 2w i x i xi + w i2 x i = f i
fi = { fi } T { F }
( i = 1, 2, , n )
8.103
che possono essere risolte con lintegrale di Duhamel:
255
ANALISI DINAMICA
1
x i = ------wdi
0fi (t)e
x i w i(t t)
sin [ wdi (t t) ] dt
8.104
+ e xi wi t ( C 1i cos w di t + C 2i sin w di t )
con:
w di = w i 1 x i2
8.105
e C1i , C2i costanti di integrazione determinate imponendo le condizioni iniziali:
( x i ) t = 0 = { f i }T [ M ] { s 0 }
( xi ) t = 0 = { f i } T [ M ] { s0 }
8.106
8.8.1 Scelta del numero di modi da considerare

Esaminando il fattore di partecipazione nellanalisi modale si ha una misura della
risposta di una struttura ad una data frequenza naturale, cio come ogni modo
contribuir agli spostamenti (e attraverso questi, alle tensioni) in una particolare
direzione.
Fig. 8.5 Primi 3 modi di vibrare di una trave.
Ad esempio nella trave in figura 8.5 i primi due modi sono di flessione, il terzo di
trazione-compressione.
Se agisce una forza eccitatrice in direzione Y, il modo 1 (a frequenza naturale pi
bassa) avr pi alto fattore di partecipazione, il modo 2 avr un fattore di partecipazione pi basso ed il modo tre un fattore di partecipazione nullo.
Se la forza agisce in direzione X il fattore di partecipazione avr valore diverso da
zero solo per il modo 3.
256
ANALISI DINAMICA
Il quadrato di ciascun fattore di partecipazione uguale alla massa che entrata

in gioco in quella direzione. In questo contesto ci si pu fermare al numero di
modi che rappresentano una percentuale adeguata della massa della struttura.
8.9 METODI DI INTEGRAZIONE DIRETTA

Il sistema di equazioni integrato utilizzando una procedura numerica passo
passo (step by step) (metodi alle differenze finite) ed il termine diretta significa che
nessuna trasformazione di coordinate e delle equazioni viene fatta prima
dellintegrazione numerica.
[ M ] { S} + [ C ] { S} + [ K ] { S } = { F ( t ) }
8.107
S dal tempo t = 0
La soluzione del problema consiste nel calcolare i valori S, S,
al tempo t = T, noti i valori iniziali S 0, S 0, S 0 al tempo t = 0. A tal fine, lintervallo di tempo T suddiviso in n intervalli di tempo Dt, (Dt = T/n), e la soluzione del sistema 8.106 calcolata, mediante opportuni schemi di integrazione,
solo agli istanti 0, Dt, 2Dt, 3Dt, ..., t, t + Dt, ..., T, cio per valori discreti di t,
distanti Dt, assumendo a priori una legge di variazione degli spostamenti, velocit ed accelerazioni allinterno dellintervallo Dt.
Il metodo comunque approssimato con un errore che dipende dalla scelta del
passo temporale Dt. Un passo Dt troppo piccolo, soprattutto in non linearit pregiudica i tempi ed i costi del calcolo.
I vantaggi dei metodi di integrazione diretta sono:
possono essere analizzate strutture lineari e non lineari
possono essere incluse forme generali di smorzamento, mentre con la
sovrapposizione modale necessario ricorre ad uno smorzamento proporzionale
non richiesta espressamente la soluzione preventiva agli autovalori
Gli svantaggi dei metodi di integrazione diretta sono:
si possono accumulare errori ed instabilit numeriche
soprattutto per le non linearit, possono essere richiesti tempi di calcolo eccessivi al fine di ottenere soddisfacenti gradi di precisione
I metodi di integrazione diretta si dividono in:
1. Metodi espliciti (differenze centrali). Il vettore spostamento funzione
delle soluzioni calcolate agli istanti precedenti:
{ S } t + Dt = f ( { S }t , { S }t , { S}t , { S } t Dt , , )
8.108
Lequazione di equilibrio scritta allistante t:
257
ANALISI DINAMICA
[ M ] { S} t + [ C ] { S} t + [ K ] { S } t = { F ( t )} t
8.109
I metodi espliciti sono condizionatamente stabili.

2. Metodi impliciti (Houbolt, Wilson-q, Newmark) In questi metodi il
vettore spostamento funzione degli spostamenti precedenti (noti) e
delle velocit ed accelerazioni attuali (ignote):
{ S } t + Dt = f ( { S } t + Dt, { S} t + Dt, { S }t , , )
8.110
Le equazioni di equilibrio sono scritte allistante t + Dt:
[ M ] { S} t + Dt + [ C ] { S} t + Dt + [ K ] { S } t + Dt = {F ( t ) } t + Dt 8.111
I metodi impliciti sono generalmente incondizionatamente stabili.
8.9.1 Metodi espliciti - Metodo delle differenze centrali
Fig. 8.6 Metodo delle differenze centrali: legge degli spostamenti.
Si assume:
1
{ S} t = -------2- ( { S } t Dt 2 { S } t + { S } t + Dt )
Dt
1
{ S} t = --------- ( { S } t Dt + { S } t + Dt )
2Dt
8.112
Gli spostamenti incogniti { S }t+Dt al tempo t + Dt si ottengono dallequazione di

equilibrio scritta al tempo t.
[ M ] { S} t + [ C ] { S} t + [ K ] { S } t = { F } t
Sostituendo:
258
8.113
ANALISI DINAMICA
1
1
-------- [ M ] + --------- [ C ] { S } t + Dt
Dt 2
=
2Dt
8.114
1
2
1
- [ C ] { S }
{ F } t [ K ] --------2- [ M ] { S } t --------2- [ M ] -------t Dt
2Dt
Dt
Dt
Posto:
1
1
[ M ] = --------2- [ M ] + --------- [ C ]
2Dt
Dt
1
2
1
- [ C ] { S }
{F } t = { F } t [ K ] --------2- [ M ] { S } t --------2- [ M ] -------t Dt
2Dt
Dt
Dt
8.115
si ha:
[M ] { S } t + Dt = {F } t
8.116
da cui si ricava { S }t+Dt.

Il metodo delle differenze centrali richiede la fattorizzazione di [ M ] e non di
[K ]; se la matrice delle masse diagonale (lumped mass), non richiesta neanche
la fattorizzazione.
Il metodo richiede comunque un procedimento di partenza, poich per t = 0
necessario conoscere { S } Dt .
Dt 2
{ S } Dt = { S } 0 Dt { S} 0 + -------- { S} 0
2
8.117
Il passo di integrazione Dt deve essere scelto opportunamente; una scelta generalmente valida :
T
Dt Dt crit = -----np
8.118
dove Tn il periodo pi piccolo del sistema.
259
ANALISI DINAMICA
Tab. 8.1 Metodo delle differenze centrali - Algoritmo di calcolo

1. CALCOLARE [K ], [ M ], [C ]
2. INIZIALIZZARE { S } 0, { S} 0, { S} 0
3. SCEGLIERE IL PASSO DI INTEGRAZIONE DT (< DTCRIT)
4. CALCOLARE
1
c 0 = -------Dt 2
1
c 1 = --------2Dt
2
c 2 = --------Dt 2
Dt 2
c 3 = --------2
{ S } Dt = { S } 0 Dt { S} 0 + c 3 { S} 0
[ M ] = c0 [ M ] + c1 [ C ]
5. FATTORIZZARE
[ M ] = [ L ][ D ][ L ]T
per t = Dt, 2Dt, , T :

6. CALCOLARE IL CARICO EFFICACE
{ F } t = { F } t ( [ K ] c 2 [ M ] ) { S } t ( c 0 [ M ] + ( c 1 [ C ] ) ) { S } t Dt
7. RISOLVERE RISPETTO A { S } t + D t
[ L ] [ D ] [ L ] T { S } t + Dt = {F } t
8. CALCOLARE, SE RICHIESTO, I VALORI DI VELOCIT E ACCELERAZIONE

{ S} t = c 0 ( { S } t Dt 2 { S } t + { S } t + Dt )
{ S} t = c 1 ( { S } t Dt + { S } t + Dt )
260
ANALISI DINAMICA
8.9.2 Metodi impliciti - Metodo di Houbolt
Fig. 8.7 Metodo di Houbolt: legge degli spostamenti.
Si assume:
1
{ S} t + Dt = -------2- ( 2 { S } t + Dt 5 { S } t + 4 { S } t D t { S } t 2D t )
Dt
8.119
1
{ S } t + Dt = --------- ( 11 { S } t + Dt 18 { S } t + 9 { S } t Dt 2 { S } t 2D t )
6Dt
Gli spostamenti incogniti { S } t + Dt al tempo t + Dt si ottengono dallequazione
di equilibrio scritta al tempo t + Dt. Si ottiene:
5
11
3
2
------- ---------------- [ C ] + [ K ] { S }
- [ M ] + ----- [ C ] { S } +
Dt 2- [ M ] + 6Dt
t + Dt = { F } t + Dt + Dt 2
t
Dt
8.120
1
3
1
4
-------- [ C ] { S }
- [ M ] + --------- [ C ] { S }
--------2- [ M ] + -------t Dt + Dt 2
t 2Dt
2Dt
3Dt
Dt
Posto:
11
2
[K ] = --------2- [ M ] + --------- [ C ] + [ K ]
6Dt
Dt
3
5
- [ C ] { S } +
{F } t + Dt = { F } t + Dt + --------2- [ M ] + ---t
Dt
Dt
8.121
1
3
1
4
-------- [ C ] { S }
- [ M ] + --------- [ C ] { S }
--------2- [ M ] + -------t Dt + Dt 2
t 2Dt
2Dt
3Dt
Dt
si ha:
[K ] { S } t + Dt = {F } t + Dt
8.122
da cui si ricava { S }t+Dt.

Il metodo di Houbolt richiede la fattorizzazione di [ K ] .
261
ANALISI DINAMICA
Inoltre il metodo richiede un procedimento speciale di partenza per calcolare

{ S } Dt e { S } 2Dt ; normalmente si utilizza il metodo delle differenza centrali,
con un passo di integrazione pari ad una frazione di Dt.
Tab. 8.2 Metodo di Houbolt - Algoritmo di calcolo
1. CALCOLARE [K], [M], [C]
3. SCEGLIERE IL PASSO DI INTEGRAZIONE D t
4. CALCOLARE
2
11
5
3
c 0 = --------- c 1 = --------- c 2 = -------- c 3 = ----6Dt
Dt
Dt 2
Dt 2
4
3
1
1
c 4 = --------- c 5 = --------- c 6 = --------- c 7 = --------2Dt
3Dt
Dt 2
Dt 2
{ S } Dt, { S } 2Dt (con il metodo delle differenze centrali)
[K ] = [ K ] + c 0 [ M ] + c 1 [ C ]
5. FATTORIZZARE
[K ] = [ L ] [ D ] [ L ] T
per t = Dt, 2Dt, , T

{F } t + Dt = { F } t + Dt + [ M ] ( c 2 { S } t + c 4 { S } t Dt + c 6 { S } t 2Dt )
+ [C ] ( c 3 { S } t + c 5 { S } t Dt + c 7 { S } t 2Dt )
[ L ] [ D ] [ L ] T { S } t + Dt = {F } t + Dt
8. CALCOLARE, SE RICHIESTO, I VALORI DI VELOCIT E ACCELERAZIONE

{ S} t + Dt = c 0 { S } t + Dt c 2 { S } t c 4 { S } t D t c 6 { S } t 2D t
{ S} t + Dt = c 1 ( { S } t + Dt c 3 { S } t c 5 S t Dt ) c 7 { S } t 2D t
262
ANALISI DINAMICA
8.9.3 Metodi impliciti - Metodo di Wilson-q

Il metodo di Wilson-q unestensione del metodo dellaccelerazione lineare.
Laccelerazione assunta lineare tra t e t + qDt, con q 1 (con q = 1 si ha il caso
dellaccelerazione lineare classica). Affinch il metodo sia incondizionatamente
stabile si pu dimostrare che deve essere q 1.37 , di solito si usa q = 1.40.
Detta t la variabile tempo ( 0 t qDt ) , per linter vallo di tempo
( t t + qDt ) si ha:
t
{ S} t + t = { S} t + --------- ( { S} t + qDt { S} t )
qDt
8.123
Fig. 8.8 Metodo di Wilson-q: ipotesi di accelerazione lineare.
e integrando:
t2
{ S} t + t = { S} t + { S} t t + ------------ ( { S} t + qDt { S} t )
2qDt
{ S }t + t
t3
1
= { S } t + { S} t t + --- { S} t t 2 + ------------ ( { S} t + qDt { S} t )
2
6qDt
8.124
e, al tempo t + qDt:
qDt
{ S} t + qDt = { S} t + --------- ( { S} t + qDt + { S} t )
2
q 2 Dt 2
{ S } t + qDt = { S } t + qDt { S} t + --------------- ( { S} t + qDt + 2 { S} t )
6
e, risolvendo rispetto { S} t + qDt e { S} t + qDt in funzione di { S }
:
8.125
t + qDt
6
6
- ( { S } t + qDt { S } t ) --------- { S} t 2 { S} t
{ S} t + qDt = -------------2
2
qDt
q Dt
8.126
3
qDt
{ S } t + qDt = --------- ( { S } t + qDt { S } t ) 2 { S } t --------- { S } t

qDt
2
263
ANALISI DINAMICA
Tab. 8.3 Metodo di Wilson-q - Algoritmo di calcolo

3. SCEGLIERE IL PASSO DI INTEGRAZIONE D t
4. CALCOLARE
6
c 0 = ---------------- c 1 =
( qDt ) 2
c
c 5 = ---2c6 =
q
c
3
qDt
--------- c 2 = 2c 1 c 3 = --------- c 4 = ---0q
qDt
2
Dt
Dt 2
3
1 --- c 7 = ----- c 8 = --------6
2
q
( q = 1.4 )
[K ] = [ K ] + c 0 [ M ] + c 1 [ C ]
5. FATTORIZZARE
[K ] = [ L ] [ D ] [ L ] T

{F } t + qDt = { F } t + q ( { F } t + Dt { F } t )
+ [ M ] ( c 0 { S } t + c 2 { S} t + 2 { S} t ) + [ C ] ( c 1 { S } t + 2 { S} t + c 3 { S} t )
[ L ] [ D ] [ L ] T { S } t + qDt = { F } t + qDt
8. CALCOLARE I VALORI DI SPOSTAMENTO, VELOCIT E ACCELERAZIONE AL TEMPO t + Dt :

{ S} t + Dt = C 4 ( { S } t + qDt { S } t ) + C 5 { S} t + C 6 { S} t
{ S} t + Dt = { S} t + C 7 ( { S} t + Dt + { S} t )
{ S } t + Dt = { S } t + Dt { S} t + C 8 ( { S} t + Dt + 2 { S} t )
264
ANALISI DINAMICA
Lequazione di equilibrio al tempo t + qDt :
[ M ] { S} t + qDt + [ C ] { S} t + qDt + [ K ] { S } t + qDt = { F } t + qDt

{ F } t + qDt = { F } t + q ( { F } t + Dt { F } t )
8.127
Dalla 8.126 si ricava { S } t + qDt , dalla 8.125 si calcola { S} t + qDt ; quindi, posto
t = Dt , dalle 8.122 e 8.123 si ricavano { S } t + Dt, { S} t + Dt, { S} t + Dt .
8.9.4 Metodi impliciti - Metodo di Newmark

Il metodo di Newmark unestensione del metodo dellaccelerazione lineare. Si
assume:
{ S} t + Dt = { S} t + ( ( 1 d ) { S} t + d { S} t + Dt )Dt
1
{ S } t + Dt = { S } t + { S} t Dt + --- a { S} t + a { S} t + Dt Dt 2
8.128
con i parametri a e d da determinare in modo da ottenere precisione e stabilit

nellintegrazione (con a = 1/6 e d = 1/2 si ha il metodo dellaccelerazione lineare;
Newmark propose a = 1/4 e d = 1/2, cio una accelerazione media costante).
Fig. 8.9 Metodo di Newmark.
Le 8.128 sono utilizzate per descrivere { S} t + Dt e { S} t + Dt in funzione di

{ S } t + Dt , che calcolato scrivendo lequazione di equilibrio al tempo t + Dt:
[ M ] { S} t + Dt + [ C ] { S} t + Dt + [ K ] { S } t + Dt = { F } t + Dt
8.129
265
ANALISI DINAMICA
Tab. 8.4 Metodo di Newmark - Algoritmo di calcolo

3. SCEGLIERE IL PASSO DI INTEGRAZIONE D t ,a ,d
d 0.50
a 0.25 ( 0.5 + d ) 2
4. CALCOLARE
1
d
c 0 = ------------ c 1 = --------aDt
aDt 2
1
c 2 = --------aDt
1
c 3 = ------- 1
2a
Dt d
d
c 4 = --- 1 c 5 = ----- --- 2 c 6 = Dt ( 1 d ) c 7 = dDt
2 a
a
[K ] = [ K ] + c 0 [ M ] + c 1 [ C ]
5. FATTORIZZARE
[K ] = [ L ] [ D ] [ L ] T

{F } t + Dt = { F } t + Dt + [ M ] ( c 0 { S } t + c 2 { S} t + c 3 { S} t )
+ [ C ] ( c 1 { S } t + c 4 { S} t + c 5 { S} t )
[ L ] [ D ] [ L ] T { S } t + Dt = {F } t + Dt
8. CALCOLARE I VALORI DI VELOCIT E ACCELERAZIONE AL TEMPO t + Dt

{ S} t + Dt = c 0 ( { S } t + Dt { S } t ) c 2 { S} t c 3 { S} t
{ S} t + Dt = { S} t + c 6 { S} t + c 7 { S} t + Dt
266
ANALISI DINAMICA
ESEMPIO 8.3
Calcolare la risposta del sistema:

s+ s = 0
8.130
con s 0 = 1 e s0 = 0 , utilizzando i metodi delle differenze centrali, Houbolt,

Wilson e Newmark. Confrontare i risultati numerici con la soluzione analitica.
Le tabelle 8.5, 8.6, 8.7 illustrano i risultati ottenuti con i diversi metodi di
integrazione, utilizzando rispettivamente un passo di integrazione Dt pari a
0.5, 1, 2.5.
Tab. 8.5 Soluzione del sistema dellesempio 8.1, Dt = 0.5
t
0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
4.0
5.0
6.0
7.0
7.5
8.0
9.0
10.0
SOLUZIONE
ANALITICA
1.000
0.878
0.540
0.071
0.416
0.801
0.990
0.654
0.284
0.960
0.754
0.347
0.146
0.911
0.839
NEWMARK
1.000
0.882
0.557
0.101
0.379
0.770
0.980
0.712
0.186
0.920
0.839
0.484
0.015
0.822
0.931
WILSON
1.000
0.882
0.561
0.114
0.355
-0.741
0.956
0.738
0.103
0.844
0.858
0.563
0.144
0.680
0.916
HOUBOLT
1.000
0.875
0.531
0.069
0.401
0.779
0.987
0.784
0.006
0.743
0.865
0.655
0.317
0.440
0.814
DIFFERENZE
CENTRALI
1.000
0.875
0.531
0.055
0.436
0.817
0.994
0.621
0.335
0.976
0.703
0.270
0.230
0.947
0.776
267
ANALISI DINAMICA
SOLUZIONE
ANALITICA
0
1.0
2.0
3.0
4.0
5.0
6.0
7.0
8.0
9.0
10.0
1.000
0.540
0.416
0.990
0.654
0.284
0.960
0.754
0.146
0.911
0.839
NEWMARK
1.000
0.600
0.280
0.936
0.843
0.076
0.752
0.979
0.422
0.472
0.989
WILSON
1.000
0.588
0.261
0.883
0.846
0.215
0.526
0.849
0.553
0.114
0.658
HOUBOLT
1.000
0.500
0.500
1.167
1.111
0.463
0.321
0.782
0.721
0.266
0.257
DIFFERENZE
CENTRALI
1.000
0.500
0.500
1.000
0.500
0.500
1.000
0.500
0.500
1.000
0.500
SOLUZIONE
ANALITICA
0
2.5
5.0
7.5
10.0
1.000
0.801
0.284
0.347
0.839
NEWMARK
1.000
0.220
0.904
0.616
0.633
WILSON
1.000
0.627
1.022
0.450
0.602
HOUBOLT
1.000
0.904
0.636
0.945
0.155
DIFFERENZE
CENTRALI
1.00
2.13
8.03
32.0
128
Le figure 8.10 e 8.11 illustrano la risposta del sistema ottenuta analiticamente e con i diversi metodi di integrazione, utilizzando rispettivamente un
passo di integrazione Dt pari a 0.5 e 2.5.
268
ANALISI DINAMICA
Fig. 8.10 Risposta del sistema dellesempio 8.1, passo di integrazione Dt = 0.5 .
269
ANALISI DINAMICA
La figura 8.12 illustra invece la risposta del sistema ottenuta utilizzando rapporto passo-periodo Dt T = 0.01 . In questultimo caso, con un passo di
integrazione relativamente piccolo, i diversi metodi forniscono risultati che si
confondono con quelli analitici. Utilizzando un passo pi elevato, pari a
Dt = 0.5 , ( Dt T = 0.08 ), (fig. 8.10) il metodo delle differenze centrali e
quello di Newmark forniscono ancora buoni risultati, mentre si ha un incremento del periodo ed una diminuzione dellampiezza per la riposte ottenute
con i metodi di Wilson e di Houbolt: i due metodi introducono uno smorzamento artificiale (numerico) e questo fenomeno aumenta con laumentare del
passo di integrazione; rispetto al metodo di Houbolt, il metodo di Wilson provoca un minor allungamento del periodo ed una minore diminuzione
dellampiezza.
Luso di un passo di integrazione ancora pi grande ( Dt = 2.5 , pari a
Dt T = 0.4 ), (fig. 8.11), rende il metodo delle differenze centrali instabile,
fornendo risultati del tutto errati, con valori crescenti nel tempo.
ESEMPIO 8.4
Calcolare la risposta del sistema:

s+ ks = f
270
8.131
ANALISI DINAMICA
con s 0 = 0 e s0 = 0 , utilizzando i metodi delle differenze centrali, Houbolt,

Wilson e Newmark. Confrontare i risultati ottenuti con passi di integrazione
Dt pari a 0.05, e 0.1 con la soluzione analitica:
f
s = -- ( 1 cos ( kt ) )
k
8.132
Le tabelle 8.8 e 8.9, illustrano la risposta del sistema ottenuta con i diversi
metodi di integrazione, rispettivamente per un passo di integrazione Dt pari
a 0.05 e 0.1.
t
0
0.05
0.10
0.15
0.20
0.25
0.30
0.35
0.40
0.45
0.50
0.55
0.60
SOLUZIONE
ANALITICA
0
0.124
0.480
1.023
1.688
2.391
3.046
3.572
3.903
3.998
3.847
3.467
2.905
NEWMARK
0
0.121
0.470
1.005
1.660
2.356
3.009
3.540
3.884
4.000
3.873
3.520
2.982
WILSON
0
0.122
0.468
0.996
1.643
2.330
2.976
3.506
3.856
3.985
3.879
3.550
3.039
HOUBOLT
0
0.125
0.484
1.022
1.670
2.350
2.986
3.504
3.849
3.984
3.894
3.593
3.116
DIFFERENZE
CENTRALI
0
0.125
0.484
1.033
1.703
2.410
3.065
3.588
3.912
3.997
3.832
3.439
2.865
t
0
0.10
0.20
0.30
0.40
0.50
0.60
SOLUZIONE
ANALITICA
0
0.480
1.688
3.046
3.903
3.847
2.905
NEWMARK
0
0.444
1.580
2.903
3.824
3.934
3.185
WILSON
0
0.450
1.561
2.835
3.737
3.902
3.280
HOUBOLT
0
0.500
1.750
3.100
4.000
4.140
3.520
DIFFERENZE
CENTRALI
0
0.500
1.750
3.125
3.938
3.781
2.734
271
ANALISI DINAMICA
Le figure 8.13, 8.14, illustrano landamento della risposta del sistema con i
diversi metodi di integrazione.
272
ANALISI DINAMICA
8.10 STABILIT E PRECISIONE DEI METODI DI INTEGRAZIONE DIRETTA

Per stabilit si intende la condizione per cui un piccolo errore ad un passo temporale determina errori cumulativi pi piccoli ai passi successivi. Precisione la
condizione per cui la soluzione, per metodi incondizionatamente stabili o,
rispettando il limite di stabilit, anche per metodi condizionatamente stabili, pur
essendo stabile, converge alla soluzione esatta.
Le considerazioni che si possono fare sullintegrazione diretta sono pi evidenti
se trasferite alla soluzione delle equazioni disaccoppiate (un solo grado di libert
per equazione), che come dire fare la sovrapposizione modale non utilizzando
lintegrale di Duhamel, ma gli algoritmi classici dellintegrazione diretta. Ci si
riferisce quindi allequazione:
x + 2xwx + w 2 x = f
8.133
Stabilit e precisione sono caratteristiche dellanalisi dipendenti da Dt, x, w.

Detto T il periodo della vibrazione libera non smorzata, il problema quindi
quello di valutare anche gli errori di integrazione in funzione di Dt/T, del rapporto di smorzamento critico x e del carico applicato f, in termini di distribuzione spaziale e temporale.
Integrare con precisione tutte le n equazioni (disaccoppiate) richiede ladozione
di un passo di integrazione Dt minore del pi piccolo periodo Ti del sistema
(Tn ), si pu stimare che Dt @ Tn 10 . In molte analisi la risposta data principalmente solo da alcuni modi di vibrare, inoltre scarsamente giustificato includere i modi pi alti, perch poco approssimati. Generalmente sono sufficienti i
primi p modi di vibrare, dove p generalmente determinato dalla distribuzione
spaziale e dal contenuto in frequenza del carico f. Si pu adottare allora
Dt @ Tp 10 .
8.10.1 Operatori di approssimazione e di carico
Data lequazione 8.133, si suppone di conoscere la soluzione ai tempi 0, Dt, 2Dt,
3Dt,..., t Dt, t e di voler calcolare la soluzione a t+Dt. In questo caso si pu stabilire una relazione del tipo:
{ x } t + Dt = [ A ] { x } t + { L }f t + v
8.134
con [ A ] operatore di approssimazione e { L } operatore di carico, dipendenti

dallo schema di integrazione prescelto, e ft+v il carico al tempo t+v, con v, a
seconda del metodo di integrazione scelto, pari a 0, Dt o qDt.
In generale, al tempo t+nDt, applicando ricursivamente la 8.134, si ha:
{ x } t + nDt = [ A ] n { x } t + [ A ] n 1 { L }f t + v + [ A ] n 2 { L }f t + Dt + v +
+ [ A ] { L }f t + ( n 1 )Dt + v
8.135
273
ANALISI DINAMICA
Come varia la risposta al variare del passo di integrazione, o meglio del suo rapporto rispetto al periodo di vibrazione Dt /T ? La stabilit determinata attraverso lesame del comportamento della soluzione numerica 8.135 per condizioni
iniziali arbitrarie. Con carico nullo si ha:
{ x } t + nDt = [ A ] n { x } t
8.136
Occorre quindi fare una analisi di stabilit della 8.136 per i diversi metodi di
integrazione.
Decomposizione spettrale di [A]n
La decomposizione spettrale della matrice [ A ] :
[ A ] n = [ P ] [ J ] n [ P ] 1
8.137
con [ P ] matrice degli autovettori di [ A ] e [ J ] forma Jordan di [ A ], con gli

autovalori li di [A] sulla diagonale principale.
Sia r([ A ]) il raggio spettrale di [ A]:
r([ A ]) = max( l i )
i = 1, 2, , n
8.138
Si pu dimostrare che:
[ J ]n
limitata per
se e solo se
r([ A ]) 1
8.139
La 8.139 definisce il criterio di stabilit. Inoltre pi piccolo il raggio spettrale

r([ A ]), pi rapida la convergenza. La stabilit del metodo dipende quindi
dalloperatore di approssimazione.
8.10.2 Metodo delle differenze centrali
Il metodo delle differenze centrali caratterizzato dalle seguenti equazioni:
xt + 2xwxt + w 2 x t = f t
1
xt = -------2- ( x t Dt 2x t + x t + Dt )
Dt
1
xt = --------- ( x t Dt + x t + Dt )
2Dt
Sostituendo nella prima e risolvendo per x t + Dt si ottiene:
274
8.140
ANALISI DINAMICA
2 w 2 Dt 2
1 xwDt
Dt 2
x t + Dt = ------------------------ x t ---------------------- x t Dt + ---------------------- f t
1 + xwDt
1 + xwDt
1 + xwDt
8.141
che si pu riscrivere in forma matriciale come:
2 w 2 Dt 2 1 xwDt
x t + Dt
------------------------ ---------------------
= 1 + xwDt 1 + xwDt
xt
1
0
Dt 2
x t ----------------------
+ 1 + xwDt f t
x t Dt
0
8.142
e:
2 w 2 Dt 2 1 xwDt
---------------------[ A ] = -----------------------1 + xwDt 1 + xwDt
1
0
Dt 2
----------------------
{ L } = 1 + xwDt
8.143
8.10.3 Metodo di Houbolt

Il metodo di Houbolt caratterizzato dalle seguenti equazioni:
xt + Dt + 2xwxt + Dt + w 2 x t + Dt = f t + Dt
1
xt + Dt = -------2- ( 2x t + Dt 5x t + 4x t Dt x t 2Dt )
Dt
1
xt + Dt = --------- ( 11x t + Dt 18x t + 9x t Dt 2x t 2Dt )
6Dt
8.144
Sostituendo nella prima e risolvendo per x t + Dt si ottiene:
x t + Dt
xt
x t = [ A ] x t Dt + { L } f t + Dt
x t Dt
x t 2Dt
8.145
con:
275
ANALISI DINAMICA
b
2c
b
5b
c 4 --------------c ----------------------------+
6
+
3
+
-----2 Dt 2
w 2 Dt 2
w 2 Dt 2 3
w
[A] =
1
0
0
0
1
0
b
-----2-
w
{L} =
0
0

8.146
2
11x
b = --------------+ ------------- + 1
w 2 Dt 2 3wDt
xb
c = --------wDt
8.10.4 Metodo di Wilson - q

Il metodo di Wilson - q caratterizzato dalle seguenti equazioni:
t
xt + t = xt + ( xt + Dt xt ) ----Dt
t2
xt + t = xt + xt t + ( xt + Dt xt ) --------2Dt
8.147
1
t3
x t + t = x t + xt t + --- xt t 2 + ( xt + Dt xt ) --------2
6Dt
al tempo t + Dt, ponendo t = Dt si ha:
Dt
xt + Dt = xt + ( xt + Dt + xt ) ----2
x t + Dt
Dt 2
= x t + ( 2xt + xt + Dt ) -------6
8.148
Ricordando che nel metodo di Wilson - q lequazione di equilibrio valutata al

tempo t + qDt:
xt + qDt + 2xwxt + qDt + w 2 x t + qDt = f t + qDt
8.149
Sostituendo le 8.146 scritta al tempo t = qDt nella 8.148, risolvendo per la sola
incognita xt + Dt e sostituendo successivamente nelle 8.147, si ottiene la relazione:
276
ANALISI DINAMICA
xt + Dt
xt

xt + Dt = [ A ] xt + { L } f t + qDt

x t + Dt
xt
8.150
con:
[A] =
bq 2 1
1 --------- --- c q
3
q
1
----- ( bq 2 c )
Dt
1 bq 2 c q
Dt 1 ------ --------- ------
6
2
2q
1
-------- ( b )
Dt 2
bq
1 ------ c
2
1 b
----- ---
Dt 2
1 1 bq 2 c q
Dt 2 --- ------ --------- ------
2 6q 18
6
bq c
Dt 1 ------ ---
6 3
b
1 --6
b
--------------w 2 Dt 2
b
--------------{L} = 2
2w Dt
b
----------
6w 2
8.151
xq 2 q 3 1
q
b = ---------------- + ---------- + -----
w 2 Dt 2 wDt 6
xb
c = ---------wDt
8.10.5 Metodo di Newmark

Lequazione di equilibrio valutata al tempo t + Dt:
xt + Dt + 2xwxt + Dt + w 2 x t + Dt = f t + Dt
8.152
con velocit e spostamenti valutati a t + Dt come:
xt + Dt = xt + [ ( 1 d )xt + dxt + Dt ]Dt

1
x t + Dt = x t + xt Dt + --- a xt + axt + Dt Dt 2
2
8.153
Sostituendo le 8.153 nella 8.152, si ottiene la relazione:
xt + Dt
xt

xt + Dt = [ A ] xt + { L } f t + qDt

x t + Dt
xt
8.154
con:
277
ANALISI DINAMICA
[A] =
1
--- a b 2 ( 1 d ) c
2
1
----- ( b 2 c )
Dt
1
--------- ( b )
Dt 2
1
Dt 1 d --- a db 2 ( 1 d )d c
2
1 bd 2d c
1
----- ( bd )
Dt
1
1
Dt 2 --- a --- a ab 2 ( 1 d )a c
2
Dt ( 1 ab 2a c )
1 ab
b
--------------w 2 Dt 2
bd
-----------{L} = 2
w Dt
ab
-------
w2
8.155
1
2x
1
b = ---------------- + ---------- + a
w 2 Dt 2 wDt
xb
c = ---------wDt
8.10.6 Analisi di stabilit

Con il metodo delle differenze centrali, ad esempio, assumendo nullo lo smorzamento, si ha:
2
2
[ A ] = 2 w Dt
1
1
0
8.156
il polinomio caratteristico
l 2 ( 2 w 2 Dt 2 )l + 1 = 0
8.157
e gli autovalori sono:
l 1, 2
Dt 2
Dt 2 2
2 4p 2 ----- 2 4p 2 -----
4
T
T
= -------------------------------------------------------------------------------------------2
8.158
e il raggio spettrale di [ A]:
r([ A ]) = max ( l i ) 1
per
Dt 1
----- --T p
8.159
Allo stesso modo per gli altri metodi si pu ricavare un grafico di r([A]) in funzione di Dt /T (fig. 8.15).
Per il metodo di Wilson - q si pu valutare r([A]) in funzione di q e ottenere il
risultato illustrato in fig. 8.16, per il metodo di Newmark si possono variare a e d
e scoprire che il metodo incondizionatamente stabile se:
d 0.5
278
a 0.25 ( d + 0.5 ) 2
8.160
ANALISI DINAMICA
per motivi di precisione si preferisce per usare valori di a e d di poco maggiore a

a = 0.25 e d = 0.5.
Fig. 8.15 Raggio spettrale delloperatore di approssimazione x = 0 .
Fig. 8.16 Raggio spettrale in funzione di q per il metodo di Wilson- q.
279
ANALISI DINAMICA
8.10.7 Analisi di precisione

In un metodo incondizionatamente stabile (ma, rispettando il limite di stabilit,
anche in uno condizionatamente stabile) il passo (time step) Dt deve essere dunque scelto sulla base della precisione ottenibile.
Fig. 8.17 Errori di precisione.
Generalmente gli errori nel processo di integrazione nel tempo si riscontrano in

termini di allungamento del periodo e di decadimento dellampiezza in una
tipica risposta sinusoidale non smorzata (fig. 8.17).
Integrando ad esempio x + w 2 x = 0 (risposta x = cos wt ) si ottengono le
curve illustrate in figura 8.18.
Le curve mostrano che, in generale, le integrazioni sono accurate quando tutto
avviene Dt /T < 0.01. Il metodo di Wilson - q introduce meno decadimento di
ampiezza ed allungamento del periodo (con q = 1.4) di quanto non faccia Houbolt. Il metodo di Newmark con d = 1/2 e a = 1/4 non introduce alcun decadimento di ampiezza.
I metodi che provocano il decadimento dellampiezza di fatto filtrano le alte frequenze, come si fa con la sovrapposizione modale. Poich a regime la struttura
vibra con la frequenza della funzione forzante, nella scelta di Dt bisogna tener
conto anche di questa.
Fattore importante nella scelta di un appropriato modello agli elementi finiti il
fatto che solo i modi a frequenza pi bassa (o solo pochi modi intermedi) di un
sistema fisico saranno eccitati dai carichi applicati: il modello deve ben rappresentare questi modi e il Dt deve essere appropriato.
280
ANALISI DINAMICA
19.0
19.0
Houbolt
15.0
11.0
Wilson-q
q = 1.4
D.A. x 100%
D.A. x 100%
11.0
Houbolt
15.0
7.0
5.0
7.0
Wilson-q
q = 1.4
5.0
3.0
3.0
Newmark
1
1
d = ---, a = --2
4
1.0
0.02
0.06 0.10 0.14 0.18

Dt/T
1.0
0.02
0.06 0.10 0.14 0.18

Dt/T
Fig. 8.18 Errore di precisione per i vari metodi di integrazione.
Loperatore di Newmark e gli altri metodi impliciti in genere deprimono le frequenze e quindi si adattano bene a matrici a massa distribuita (frequenze esaltate). Il metodo delle differenze centrali esalta le frequenze e pu compensare gli
errori dei modelli a masse concentrate (frequenze depresse).
Quando si integra con non linearit occorre ricordare che siccome cambiano le
matrici Dt pu e deve cambiare.
281
9. APPENDICI
9.1 RICHIAMI DI CALCOLO MATRICIALE

9.1.1 Definizione di matrice
Una matrice una tabella ordinata di elementi, disposti secondo righe e colonne,
che obbedisce a ben determinate regole algebriche. In generale una matrice consiste di n x m numeri disposti in n righe e m colonne, e viene indicata da una lettera maiuscola racchiusa tra parentesi quadre:
a 11 a 12 a 1j a 1m
a 21 a 22 a 2j a 2m
[A] =

a i1 a i2 a ij a im
9.1

a n1 a n2 a nj a nm
dove [A] una matrice avente n righe e m colonne o, pi semplicemente, una
matrice n x m, e aij (i = 1, n; j = 1, m) sono gli elementi della matrice.
Gli elementi di una matrice possono essere quantit scalari, numeri complessi,
simboli, o altre matrici, nel qual caso queste ultime sono chiamate sottomatrici.Le posizioni degli elementi di una matrice sono individuate da due pedici
indicanti la riga e la colonna di appartenenza; ad esempio lelemento aij si trover nella posizione individuata dallintersezione della riga i e della colonna j.
Quando la matrice formata da una sola riga di elementi ( n = 1) verr detta
matrice riga, mentre se formata da una sola colonna di elementi (m = 1) verr
detta matrice colonna o pi semplicemente vettore.
Due matrici sono uguali se gli elementi corrispondenti sono uguali, se:
283
APPENDICI
[A] = [B]
9.2
allora:
( i = 1, n ;
a ij = b ij
j = 1, m )
9.3
Da notare che condizione necessaria affinch due matrici siano uguali che
abbiano lo stesso numero di righe e colonne.
Quando in una matrice il numero di righe uguale al numero delle colonne
(n = m) essa chiamata matrice quadrata. In una matrice quadrata la linea diagonale individuata dagli elementi con pedici uguali ( a11, a12 , ..., aii , ..., ann )
chiamata diagonale principale. Una matrice quadrata in cui solo gli elementi
sulla diagonale principale sono diversi da zero chiamata matrice diagonale:
a 11 0 0 0
0 a 22 0 0
[A] =

0 0 a ij 0
9.4

0 0 0 a nm
Una matrice diagonale in cui tutti gli elementi sono uguali allunit chiamata
matrice unitaria o matrice identit, ed rappresentata dalla lettera I :
1
0
[I] =
0
0
1
0
0
0
0
9.5
Una matrice quadrata in cui tutti gli elementi al di sotto della diagonale principale sono uguali a zero chiamata matrice triangolare superiore, ed rappresentata dalla lettera U:
284
APPENDICI
u 11 u 12 u 1j u 1m
0 u 22 u 2j u 2m

0 0 u ij u im
[U ] =
9.6

0 0 0 u nm
Analogamente una matrice quadrata in cui tutti gli elementi al di sopra della diagonale principale sono uguali a zero chiamata matrice triangolare inferiore, ed
rappresentata dalla lettera L:
l 11 0 0 0
l 21 l 22 0 0
[L] =
l i1 l i2 l ij 0
9.7

l n1 l n2 l nj l nm
T
Si definisce trasposta della matrice [ A ] la matrice [ A ] ottenuta scambiando le
righe e le colonne della matrice [ A ] :
a 11 a 21 a i1 a n1
a 12 a 22 a i2 a n2

a 1j a 2j a ij a nj
[A] =
9.8

a 1m a 2m a im a nm
Se, data una matrice quadrata [ A ]:
[ A ] = [ A ]T
9.9
allora:
a ij = a ji
9.10
285
APPENDICI
e la matrice [ A ] chiamata matrice simmetrica.

Nel calcolo strutturale con lapplicazione dellanalisi matriciale assumono una
grande importanza le matrici simmetriche a banda. Matrice banda significa che
tutti gli elementi al di fuori dellampiezza di banda sono uguali a zero. Indicando
con [ K ] una matrice banda simmetrica, :
( j > i + mk )
k ij = 0
9.11
dove 2m k + 1 lampiezza di banda della matrice [ K ] e mk la semiampiezza

di banda:
k 11 k 12 k 13 0
[K] =
k 21 k 22 k 23 k 24 0
k 31 k 32 k 33 k 34 k 35 0
9.12
0 k 42 k 43 k 44 k 45 k 46
0
0 k 53 k 54 k 55 k 56
diagonale principale
0 k 64 k 65 k 66 semiampiezza di banda
9.1.2 Addizione e sottrazione di matrici

Due matrici [ A ] e [ B ] possono essere sommate se e solo se hanno lo stesso
numero di righe e di colonne; la matrice [C ] risultante dalloperazione sulle precedenti, avr lo stesso numero di righe e di colonne di [ A] e [ B ].
[C ] = [A] + [B]
9.13
La somma delle matrici eseguita sommando gli elementi corrispondenti:
c ij = a ij + b ij
( i = 1, n ;
j = 1, m )
9.14
La somma di matrici gode della propriet commutativa ed associativa:
[A] + [B] = [B] + [A]

[A] + [B] + [C ] = ([A] + [B]) + [C ] = [A] + ([B] + [C ])
9.15
9.16
9.1.3 Moltiplicazione di una matrice per uno scalare

Una matrice [ A ] moltiplicata per uno scalare k moltiplicando ciascun elemento della matrice per lo scalare k:
[C ] = k [A]
286
9.17
APPENDICI
dove:
c ij = k a ij
( i = 1, n ;
j = 1, m )
9.18
9.1.4 Moltiplicazione di matrici

Il prodotto di due matrici [ A ] e [ B ]:
[C ] = [A] [B]
9.19
definito se e solo se il numero di colonne della matrice [ A] che premoltiplica

uguale al numero di righe della matrice [ B ] che postmoltiplica; la matrice [C ]
risultante avr il numero di righe uguale a quello della matrice [ A] e il numero
di colonne uguale a quello della matrice [ B ]. Se la matrice [ A] ha ordine p x n e
la matrice [ A ] n x q, la matrice [ A] avr ordine p x q e i suoi elementi sono ricavati come:
n
c ij =
aik bkj
( i = 1, p ;
j = 1, q )
9.20
k=1
cio il generico elemento cij della matrice [C ] dato dalla somma di prodotti
degli elementi della riga i della matrice [A] e dei corrispondenti elementi della
colonna j della matrice [B ].
Una forma mnemonica per eseguire il prodotto tra due matrici pu essere la
seguente: si dispone il alto a sinistra il primo fattore del prodotto, la matrice [ A],
e in basso a destra il secondo fattore, la matrice [ B ], in modo da lasciare angolarmente fra le due lo spazio per la matrice risultante [C ].
a 11 a 12 a 1n
a 21 a 22 a 1n

a i1 a i2 a in
c ij

a p1 a p2 a pn
b 11 b 12 b 1j b 1q
b 21 b 22 b 2j b 2q

b n1 b n2 b nj b nq
287
APPENDICI
Lelemento cij quindi ottenuto individuando la riga i e la colonna j che si incrociano in corrispondenza di esso, e calcolando la somma dei prodotti degli elementi.
Un caso particolare del prodotto di matrici il prodotto tra una matrice [ A] e un
vettore { x }: applicando la regola del prodotto si trover che il risultato un vettore dello stesso ordine di { x }.
[A] {x} = {B}
9.21
Il prodotto tra matrici non commutativo:
[A] [B] [B] [A]
9.22
Esso gode invece della propriet associativa:
[A] [B] [C ] = ([A] [B]) [C ] = [A] ([B] [C ])
9.23
e distributiva:
([A] + [B]) [C ] = [A] [C ] + [B] [C ]
9.24
9.1.5 Differenziazione di una matrice

Indicando con [ A] una matrice n x m, tale che ogni suo elemento una funzione
di variabili indipendenti x e y, la derivata parziale di [ A] rispetto a x una
matrice [ B ] n x m:
[A] = [B]
x
9.25
i cui elementi sono calcolati come:
b ij =
a ij
x
( i = 1, n ;
j = 1, m )
9.26
9.1.6 Differenziazione di una espressione matriciale

Valgono tutte le regole per la differenziazione delle ordinarie espressioni algebriche; in particolare per il prodotto, bisogna mantenere lordine del prodotto:
( [ A ] [ B ] ) = [ A ] [ B ] + [ A ] [ B ]
x
x
x
9.27
9.1.7 Integrazione di matrici

Indicando con [ A] una matrice n x m, tale che ogni suo elemento una funzione
continua di x, lintegrale di [ A] rispetto in dx una matrice [ B ] n x m:
288
APPENDICI
[B ] =
[ A ] dx
9.28
i cui elementi sono calcolati come:
b ij =
aij dx
( i = 1, n ;
j = 1, m )
9.29
9.1.8 Inversione di matrici

Loperazione di inversione definita solo per matrici quadrate non singolari, cio
per matrici quadrate in cui una delle righe (colonne) non sia combinazione lineare delle altre righe (colonne). Questultima ipotesi viene tradotta nel fatto che il
determinante della matrice non sia nullo. Assumendo che linversa della matrice
[ A] esista, essa viene indicata con [ A]-1 ed tale che:
[ A ] [ A ] 1 = [ I ]
oppure
[ A ] 1 [ A ] = [ I ]
9.30
Non rientra nei compiti di questa breve riepilogo descrivere come eseguire
linversione di una matrice, esistono a tale scopo diversi algoritmi che permettono di risolvere questo problema. Loperazione di inversione permette formalmente di risolvere il sistema di equazioni:
[A] {x} = {B}
9.31
premoltiplicando entrambi i membri per [ A]-1:
[ A ] 1 [ A ] { x } = [ A ] 1 { B }
9.32
e notando che:
[ A ] [ A ] 1 = [ I ]
9.33
si ha che:
{ x } = [ A ] 1 { B }
9.34
Si tenga per ben presente che, nel calcolo numerico, gli algoritmi per la soluzione di sistemi lineari non utilizzano linversione della matrice dei coefficienti,
n calcolano comunque la matrice inversa, ma seguono procedimenti pi efficienti e rapidi.
9.2 INTEGRAZIONE NUMERICA

Si visto che nel calcolo della matrice di rigidezza di un elemento, ed in special
modo nella formulazione isoparametrica, si deve ricorrere ad una valutazione
289
APPENDICI
numerica degli integrali in oggetto; nei casi mono-, bi- e tri-dimensionale si ha

rispettivamente:
mi
l f (x) dx = i= 1wi f (xi ) + e

mi
9.35
mj
Af (x ,y) dx dy = i= 1 j= 1wi wj f ( xi ,yj ) + e

mi
mj
9.36
mk
Vf (x ,y ,z) dx dy dz = i= 1 j= 1 k= 1wi wj wk f ( xi ,yj ,zk ) + e
9.37
dove wi , wj , wk sono i coefficienti ponderali, f (xi ), f (xi , yj ), f (xi , yj , zk ) sono i

valori delle funzioni integrande negli specifici punti xi, xi , yj, xi, yj , zk ed e rappresenta l'errore che si commette valutando numericamente l'integrale.
Soffermandosi per semplicit di rappresentazione al caso monodimensionale,
l'integrazione di f (x) in dx basata essenzialmente sul determinare un polinomio
g (x) passante per dati valori di f (x) e quindi calcolare l'integrale di g (x) in dx
come valore approssimato di
f ( x ) dx .
La determinazione di g(x) viene convenientemente effettuata mediante interpolazione lagrangiana:

m
g (x) =
f ( xi ) li (x)
9.38
i=1
ove xi il generico punto di campionamento della funzione f (x), li (x) il generico polinomio di Lagrange, g (x) il polinomio interpolatore, ovviamente di
grado m 1.
Sostanzialmente i metodi di integrazione numerica utilizzati sono due: il metodo
di Newton-Cotes ed il metodo di Gauss, altrimenti detto anche metodo di
Gauss-Legendre.
9.2.1 Metodo di Newton-Cotes
Si assume che la posizione dei punti campione sia nota a priori e che siano equidistanti; ponendo:
a = x1
290
b = xm
ba
h = -----------n1
9.39
APPENDICI
l'i-esimo punto avr coordinata:
x i = x 1 + ( i 1 )h
9.40
Si ricorda che:
m
f ( x ) dx = i= 1wi f ( xi ) + e
9.41
Le uniche incognite da determinare per la soluzione dell'integrale sono i coefficienti ponderali wi. Questi vengono calcolati da:
b
f (x) dx =
ag (x) dx + e
9.42
ed esplicitando la g(x):
m
af (x) dx = i= 1li (x) dx f ( xi ) + e
9.43
con:
"( k i )
( x xk )
l i (x) = ---------------------------------- ( xi xk )
9.44
"( k i )
ovvero:
m
af (x) dx = ( b a ) i= 1wi f (xi ) + e
9.45
e:
b
wi =
ali (x) dx
9.46
dove wi sono le costanti di Newton-Cotes per l'integrazione numerica con m

punti di campionamento ed e l'errore commesso nel valutare l'integrale, errore
dell'ordine di h m. Le costanti di Newton-Cotes per m da 1 a 7 sono riportate
dalla tabella 9.1.
291
APPENDICI
da notare che se m sono i punti di campionamento il polinomio interpolatore

g(x), con cui si approssima l'integrale, sar di grado m 1. Ne consegue che con
m punti di campionamento si integra esattamente una funzione di grado m 1.
Tab. 9.1 Ascisse e pesi ponderali secondo il metodo di Newton-Cotes
m
wi
1
--2
1
--2
1
--6
4
--6
1
--6
1
--8
3
--8
3
--8
1
--8
7
-----90
32
-----90
12
-----90
32
-----90
7
-----90
19
--------288
75
--------288
50
--------288
50
--------288
75
--------288
19
--------288
41
--------840
216
--------840
27
--------840
272
--------840
27
--------840
216
--------840
41
--------840
Si nota che m = 2 rappresenta la regola del trapezio, mentre il caso m = 3 la

regola di Simpson.
9.2.2 Metodo di Gauss-Legendre
A differenza del metodo di Newton, nel metodo di Gauss sono incogniti sia i
coefficienti ponderali wi che i punti di campionamento xi.
Si hanno cio 2m variabili, per cui la funzione f (x) potr essere approssimata da
un polinomio g (x) di grado 2m 1. Ne segue che con m punti di campionamento si integra esattamente una funzione di grado 2m 1.
quindi evidente il vantaggio dell'integrazione con il metodo di Gauss rispetto
al metodo di Newton in quanto, a parit di approssimazione dell'integrale, sufficiente un numero inferiore di punti di campionamento e di conseguenza un
numero inferiore di valutazioni della funzione f (x), con evidente diminuzione
dei tempi di calcolo.
Per sintetizzare il procedimento seguito dal metodo di Gauss per la determinazione dei punti di campionamento e dei corrispondenti pesi ponderali, si pu
partire dall'interpolazione di Lagrange, nella quale per le ascisse xi sono incognite. Si definisce poi un polinomio:
292
APPENDICI
P (x) = ( x x 1 ) ( x x 2 ) ( x x m )
9.47
dove x1, x2, ..., xm sono gli stessi punti dell'interpolazione Lagrangiana.
Si costruisce allora la seguente funzione:
m
f ( xi ) li (x) + P (x) ( ao + a1 x + a2 x 2 + + an 1 x n 1 )
F (x) =
9.48
i=1
di grado 2m 1, e nella quale i termini a partire dal grado m compreso contengano i parametri incogniti ai. Eseguendo l'integrale di ambo i membri si ha:
b
F (x) dx =
i=1
f ( xi )
m1
l i (x) dx +
i=1
a i x i P (x) dx
9.49
Si impone ora che gli m integrali contenenti P(x) siano nulli:

b
ax i P (x) dx = 0
9.50
Occorre perci trovare un insieme di valori di xi e cio x 1* , x 2* , ..., x m* che

rendono ci possibile; la soluzione, che qui si tralascia di analizzare, si ottiene
con l'aiuto dei polinomi di Legendre (motivo per il quale il metodo prende il
nome di Gauss-Legendre).
Nelle ascisse x i* cos determinate, l'integrale della funzione interpolatrice F(x)
vale:
b
F (x) dx =
f ( x i* ) l i (x) dx
i=1
9.51
e l'integrale a destra fornisce i valori dei pesi ponderali.

La tabella 9.2 riassume i valori delle ascisse xi e dei pesi ponderali wi per un
intervallo normalizzato di integrazione 1 x 1 e sino a quattro punti di campionamento.
Le ascisse ed i pesi ponderali per un intervallo generico a b sono:
a+b ba
x i* = ----------- + ----------- x i
2
2
ba
w i* = ----------- wi
2
9.52
293
APPENDICI
Tab. 9.2 Ascisse e pesi ponderali secondo il metodo di Gauss

m
xi
1
------3
0.6
8/9
5/9
wi
4
3 + 4.8
--------------------7
3 4.8
-------------------7
1
30
--- ---------2 36
1
30
--- + ---------2 36
9.2.3 Integrazione per triangoli

Nel caso di elementi triangolari l'integrale della matrice di rigidezza, o delle altre
grandezze caratteristiche, se espresso in termini di coordinate d'area, della
forma:
1
1 1 f (x, h) d x d h
9.53
Se la funzione integranda del tipo:
f (x, h) = x a h b
9.54
l'integrale pu essere calcolato abbastanza semplicemente:

1
1 1 ( xa hb ) d x d h
a!b!
= ---------------------------( 2 + a + b )!
9.55
In altri casi si deve ricorrere all'integrazione numerica. La tabella 9.3 fornisce le

ascisse (fig. 9.1) ed i pesi ponderali secondo il metodo di Hammer.
Fig. 9.1 Punti di integrazione per elemento triangolare.
294
APPENDICI
Tab. 9.3 Ascisse e pesi ponderali per integrazione su triangoli

ORDINE
PUNTI
xi
hi
wi
LINEARE
1
--3
1
--3
1
--2
PARABOLICO
1
--2
1
--2
1
--6
1
--2
1
--2
1
--3
1
--3
1
--5
1
--5
3
--5
1
--5
1
--5
3
--5
CUBICO
27
-----96
25
-----96
295
APPENDICI
9.3 PROGRAMMA DI CALCOLO

Qui di seguito riportato, a titolo di esempio, un programma di calcolo in
MATLAB, per il calcolo, con integrazione numerica, della matrice di rigidezza di
un elemento quadrangolare.
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
programma per calcolare la matrice di rigidezza per un elemento

isoparametrico 4 nodi. stato di tensione piano o stato di
deformazione piano, con integrazione numerica differenziata per
la parte flessionale e quella di taglio (normale, sottointegrata,
selettiva)
Definizione delle variabili:
Dati di input:
xc(4,3):
el:
rnu:
rjac(2,2):
rb(3,8):
re(3,3):
rn(4):
der(2,4):
gaussf(2,2):
%
% gausst(2,2):
%
%
%
%
%
%
c1(3):
rk(8,8):
ngausf
ngaust
% detj:
% rh:
%% itip =
% itip =
%% Integr
% Integr
%
nodi = 4;
el = 1;
rnu = .3;
1
2
= 1:
= 2:
xc(1, 1) = -1;
xc(2, 1) = 1;
xc(3, 1) = 1;
296
Coordinate X e Y dei nodi e spessore dell'elemento

Modulo elastico
Coefficiente di Poisson
Matrice Jacobiana
Matrice B
Matrice di rigidezza del materiale
Vettore delle funzioni di forma
Matrice delle derivate delle funzioni di forma
Coordinate e pesi di integrazione (metodo di Gauss)
per la parte di flessione
Coordinate e pesi di integrazione (metodo di Gauss)
per la parte di taglio
Vettore temporaneo
Matrice di rigidezza dell'elemento
numero di punti di integrazione (per la parte di
flessione
numero di punti di integrazione (per la parte di
taglio)
Determinante dello Jacobiano
Spessore nel punto di integrazione
Stato di tensione piano
Stato di deformazione piano
Integrazione normale (2 x 2)
Integrazione ridotta (1 punto)
% n. di nodi dellelemento
% coordinate nodali
APPENDICI
xc(4,
xc(1,
xc(2,
xc(3,
xc(4,
xc(1,
xc(2,
xc(3,
xc(4,
1)
2)
2)
2)
2)
3)
3)
3)
3)
=
=
=
=
=
=
=
=
=
-1;
-1;
-1;
1;
1;
1;
1;
1;
1;
% spessore ai nodi
integr=input ('integr. normale (1), sottointegr. (2) o selettiva (3)');

itip=input ('plane strain (1) o plane stress (2)');
% Coordinate e pesi di integrazione (metodo di Gauss)
[ngausf,ngaust, gaussf,gausst,integr_str]=gauss_p(integr);
% Calcolo della matrice E del materiale
[re,itip_str]=mater(itip, el, rnu);
% Calcolo della matrice di rigidezza
[rk,rkf,rkt]=stiff4(nodi, xc, re, ngausf,ngaust, gaussf,gausst);
function [ngausf,ngaust,gaussf,gausst,integr_str]=gauss_p(integr);
%
% inizializza i punti di integrazione di Gauss, con 1 o 2 punti di GAUSS
%
% funzione:
[ngauss,gauss]=gauss_p(integr)
%
% Parametri di input : - integr - n. punti di integrazione
%
% Parametri di output: - ngausf - n. punti di integrazione (per la
%
parte di flessione
%
- ngaust - n. punti di integrazione (per la
%
parte di taglio)
%
- gaussf - matrice dei punti e dei pesi di
Gauss (flessione)
%
%
- gausst - matrice dei punti e dei pesi di
Gauss (taglio)
%
%
if integr = = 2
ngausf = 1;
ngaust = 1;
gaussf(1, 1) = 0;
297
APPENDICI
gaussf(2, 1) = 2;
gausst(1, 1) = 0;
gausst(2, 1) = 2;
integr_str='Sottointegrazione 1 x 1';
elseif integr = = 3
ngausf = 2;
ngaust = 1;
gaussf(1, 1) = -1 / sqrt(3);
gaussf(1, 2) = -gaussf(1, 1);
gaussf(2, 1) = 1;
gaussf(2, 2) = 1;
gausst(1, 1) = 0;
gausst(2, 1) = 2;
integr_str='Integrazione selettiva 2 x 2 + 1 x 1';
elseif integr = = 1
integr=1;
ngausf = 2;
ngaust = 2;
gaussf(1, 1) = -1 / sqrt(3);
gaussf(1, 2) = -gaussf(1, 1);
gaussf(2, 1) = 1;
gaussf(2, 2) = 1;
gausst(1, 1) = -1 / sqrt(3);
gausst(1, 2) = -gausst(1, 1);
gausst(2, 1) = 1;
gausst(2, 2) = 1;
integr_str='Integrazione normale 2 x 2';
end
function [re,itip_str]=mater(itip, el, rnu);

%
% inizializza la matrice E delle caratteristiche del materiale
%
%
% funzione:
[re,itip_str]=mater(itip, el, rnu)
%
% Parametri di input : - itip - 1 = stato di tensione piano,
%
2 = stato di deformazione piano
%
- el - Modulo elastico
%
- rnu - Modulo di Poisson
%
% Parametri di output: - re - matrice del materiale
%
if itip == 2
ae = el / (1 - rnu ^ 2);
re(1, 1) = ae;
re(1, 2) = rnu * ae;
re(2, 1) = rnu * ae;
re(2, 2) = ae;
298
APPENDICI
re(3, 3) = ae * (1 - rnu) / 2;
itip_str='plane stress';
else
itip=1;
ae = el / ((1 + rnu) * (1 - 2 * rnu));
re(1, 1) = ae * (1 - rnu);
re(1, 2) = rnu * ae;
re(2, 1) = rnu * ae;
re(2, 2) = ae * (1 - rnu);
re(3, 3) = ae * (1 - 2 * rnu) / 2;
itip_str='plane strain';
end
function [rk,rkf,rkt]=stiff4(nodi, xc, re, ngausf,ngaust,

gaussf,gausst);
%
% calcola la matrice di rigidezza di un elemento isoparametrico
% a 4 nodi
% (stato di tensione piano o stato di deformazione piano, con
% integrazione numerica con 1 o 2 punti di Gauss)
%
% funzione:
[rk,rkf,rkt]=stiff4(nodi, xc, re, ngauss,
gaussf,gausst)
%
% Parametri di input : - nodi - n. dei nodi dellelemento
%
- xc - coordinate nodali e spessori nodali
%
- re - matrice del materiale
%
- ngausf - n. di punti di integrazione
%
(flessione)
%
- ngaust - n. di punti di integrazione
(taglio)
%
- gaussf - matrice dei punti e dei pesi di
Gauss (flessione)
%
%
- gausst - matrice dei punti e dei pesi di
Gauss (taglio)
%
%
% Parametri di output: - rk - matrice di rigidezza
%
- rkf - matrice di rigidezza (parte
flessionale)
%
- rkt - matrice di rigidezza parte di taglio
%
rk=zeros(8,8);
rkf=zeros(8,8);
rkt=zeros(8,8);
%
% integrazione parte flessionale
%
299
APPENDICI
for ig = 1 : ngausf;
xg = gaussf(1, ig);
for jg = 1 : ngausf;
yg = gaussf(1, jg);
[rb,detj,rh]=funzione_4(nodi, xg, yg, xc);
w = gaussf(2, ig) * gaussf(2, jg) * rh*detj;
for ia = 1 : 2 * nodi;
for ib = 1 : 2;
c1(ib) = 0;
for ic = 1 : 2;
c1(ib) = c1(ib) + re(ib, ic) * rb(ic, ia);
end
end
for ie1 = ia : 2 * nodi;
s = 0;
for ic = 1 : 2;
s = s + rb(ic, ie1) * c1(ic);
end
rkf(ie1, ia) = rkf(ie1, ia) + s * w;
end
end
end
end
for i = 1 : 8;
for j = i : 8;
rkf(i, j) = rkf(j, i);
end
end
%
% integrazione parte di taglio
%
for ig = 1 : ngaust;
xg = gausst(1, ig);
for jg = 1 : ngaust;
rb=zeros(3,8);
rjac=zeros(2,2);
yg = gausst(1, jg);
[rb,detj,rh]=funzione_4(nodi, xg, yg, xc);
w = gausst(2, ig) * gausst(2, jg) * rh *detj;
for ia = 1 : 2 * nodi;
for ib = 3 : 3;
c1(ib) = 0;
for ic = 3 : 3;
c1(ib) = c1(ib) + re(ib, ic) * rb(ic, ia);
end
end
for ie1 = ia : 2 * nodi;
s = 0;
for ic = 3 : 3;
s = s + rb(ic, ie1) * c1(ic);
end
300
APPENDICI
rkt(ie1, ia) = rkt(ie1, ia) + s * w;

end
end
end
end
for i = 1 : 8;
for j = i : 8;
rkt(i, j) = rkt(j, i);
end
end
for i = 1 : 8;
for j = 1 : 8;
rk(i, j) = rkf(i, j) + rkt(j, i);
end
end
function [rb,detj,rh]=funzione_4(nodi, xg,yg, xc);

%
% calcola le funzioni di forma, le derivate e lo jacobiano di un
% elemento
% isoparametrico a 4 nodi
%
% funzione:
[rb,detj,rh]=funzione_4(nodi, xg,yg, xc)
%
% Parametri di input : - nodi - n. dei nodi dellelemento
%
- xg - x-coord. del punto di integrazione
%
- yg - y-coord. del punto di integrazione
%
- xc - coordinate nodali e spessori nodali
%
% Parametri di output: - rb - matrice di deformazione
%
- detj - determinante dello jacobiano
%
- rh - spessore
%
rh = 0;
rb=zeros(3,8);
rjac=zeros(2,2);
r1 = 1 + xg;
r2 = 1 - xg;
r3 = 1 + yg;
r4 = 1 - yg;
rn(1) = .25 * r2 * r4;
rn(2) = .25 * r1 * r4;
rn(3) = .25 * r1 * r3;
rn(4) = .25 * r2 * r3;
der(1, 1) = -.25 * r4;
der(1, 2) = .25 * r4;
der(1, 3) = .25 * r3;
der(1, 4) = -.25 * r3;
der(2, 1) = -.25 * r2;
301
APPENDICI
der(2, 2) = -.25 * r1;

der(2, 3) = .25 * r1;
der(2, 4) = .25 * r2;
for iz = 1 : nodi;
rjac(1, 1) = rjac(1, 1) + der(1, iz) * xc(iz, 1);
end
detj = rjac(1, 1) * rjac(2, 2) - rjac(2, 1) * rjac(1, 2);
dum = rjac(1, 1) / detj;
rjac(1, 1) = rjac(2, 2) / detj;
rjac(1, 2) = -rjac(1, 2) / detj;
rjac(2, 1) = -rjac(2, 1) / detj;
rjac(2, 2) = dum;
for iz = 1 : nodi;
ih = 2 * iz;
for iu = 1 : 2;
rb(1, ih - 1) = rb(1, ih - 1) + rjac(1, iu) * der(iu, iz);
rb(2, ih) = rb(2, ih) + rjac(2, iu) * der(iu, iz);
rb(3, ih) = rb(3, ih) + rjac(1, iu) * der(iu, iz);
rb(3, ih - 1) = rb(3, ih - 1) + rjac(2, iu) * der(iu, iz);
end
rh = rh + rn(iz) * xc(iz, 3);
end
302
10. BIBLIOGRAFIA
Per ulteriori approfondimenti si riporta qui di seguito una bibliografia essenziale:

1. Irons B., Nigel S., Finite element primer, Horwood, Chichester, 1983 p. 157.
2. Gallagher R. H., Finite element analysis: fundamentals, Prentice-Hall,
Englewood Cliffs, 1975, p. 420.
3. Cook R. D., Malkus D. S., Plesha M. E., Concepts and applications of finite
element analysis - 3rd ed., Wiley, New York, 1989, p. 630.
4. Bathe K. J., Finite element procedures, Prentice-Hall, Englewood Cliffs,
1996, p. 1037.
5. Zienkiewicz O. C., Taylor R.L., The finite element method - 5th ed., ButterworthHeinemann, Oxford, 2000, 3 v. 1, p. 689; 2, p. 459; 3, p. 334.
6. Ross C. T. F., Finite element methods in structural mechanics, Horwood, Chichester, 1985, p. 319.
7. Dhatt G., Touzot G., The finite element method displayed, Wiley, Chichester,
1984.
8. Hinton E., Owen D.R.J., An introduction to finite element computations,
Pineridge, Swansea, 1979, p. 385.
9. Petyt M., Introduction to finite element vibration analysis, Cambridge University Press, Cambridge, 1990, p. 558.
303

AG P4 daWEB PDF

Caricato da

Informazioni sul documento

Titolo originale

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

AG P4 daWEB PDF

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

getto

Politecnico di Torino, maggio 2002

ANALISI DINAMICA ..........................................................235

8.3 SISTEMA A PI GRADI DI LIBERT

8.5 MATRICE DI SMORZAMENTO ................................................. 249

8.9 METODI DI INTEGRAZIONE DIRETTA ..................................... 257

8.10 STABILIT E PRECISIONE DEI METODI DI INTEGRAZIONE DIRETTA .. 273

9.2 INTEGRAZIONE NUMERICA ..................................................... 289

9.3 PROGRAMMA DI CALCOLO ..................................................... 296

Vibrazioni lineari e non lineari. I sistemi oscillatori possono avere un

8.2 FORMULE FONDAMENTALI - SISTEMA AD UN GRADO DI LIBERT

Fig. 8.1 Sistema massa-molla-smorzatore.

e sostituendo la 8.3 nella 8.2:

e w n la pulsazione naturale e f n = w n 2p la frequenza naturale del

e, in termini di condizioni iniziali:

Leq. 8.11 pu essere espressa come:

langolo di fase f pu essere interpretato come langolo tra lorigine ed il primo

2. Coulomb, (ad esempio corpi che slittano su superficie asciutte). La

3. Isteresi, dovuto allattrito interno del materiale. La resistenza circa

La soluzione generale della 8.17 :

Il valore di c che fa svanire la parte sotto radice detto costante di smorzamento

Sistema sottosmorzato (x < 1)

Se x < 1 il sistema detto sottosmorzato e il moto armonico con ampiezza di

x = e x wn t ( C ' 1 cos 1 x 2 w n t + C ' 2 sin 1 x 2 w n t )

x = e x wn t ( C ' 1 cos wd t + C ' 2 sin wd t )

con w d frequenza della vibrazione smorzata:

In termini di condizioni iniziali:

x 0 cos w d t + -------------------------- sin wd t

La 8.22 pu essere espressa come:

Sistema smorzato criticamente (x = 1)

In termini di condizioni iniziali:

Sistema sovrasmorzato (x > 1)

Se x > 1 il sistema detto sovrasmorzato ed il moto decade esponenzialmente

dove F0 lampiezza delleccitazione, w la frequenza e f langolo di fase, che

La soluzione completa data dalla soluzione dellomogenea associata 8.11 e dalla

dove X la massima ampiezza di xp(t) e:

ed in termini di condizioni iniziali:

Definito il rapporto di frequenza r tra la forzante e la frequenza naturale del

e definita la deflessione statica:

con X x st fattore di amplificazione.

con A e f dalla 8.14.

Se il sistema smorzato eccitato da una forza armonica F 0 cos wt si ha:

La soluzione data dalla soluzione dellomogenea associata e dalla soluzione particolare:

In funzione del rapporto di frequenza r e della deflessione statica si avr:

Questo rapporto, se r = 1 e x = 0 diventa infinito (fig. 8.2).

Fig. 8.2 Fattore di amplificazione.

Sistema smorzato - Carico generico

Se il sistema oscillatore smorzato eccitato da una forza F 0 e

La soluzione data dalla soluzione dellomogenea associata e dalla soluzione particolare:

Sistema smorzato - Carico generico non periodico

Se il sistema oscillatore smorzato eccitato da una forza generica F (t) si ha:

+ e xwn t ( C 1 cos w d t + C 2 sin wd t)

con C1 e C2 funzione solo delle condizioni iniziali. La prima parte rappresenta

Assumendo x = 0 sino al tempo di applicazione dellimpulso, lo spostamento x

Si consideri ora la risposta del sistema ad un carico esterno arbitrario F ( t )

Essendo il sistema lineare, lo spostamento totale al tempo t la somma degli

Fig. 8.3 Impulso elementare.

Nei seguenti casi, in cui lo smorzamento nullo ( x = 0 ) lintegrale risolto

Lintegrale 8.49 valutato numericamente. La funzione integranda varia al

8.3 SISTEMA A PI GRADI DI LIBERT: EQUAZIONI DELLA DINAMICA

e aggiungendo le forze dinerzia e di smorzamento, non considerate per il caso

Siccome l'uguaglianza deve valere per qualsiasi configurazione di spostamenti

con [m] matrice delle masse, e [c] matrice dello smorzamento: