CPM-lezione 6-FEM-problema Dinamico

Università del Salento
Corso di Laurea Magistrale in Ingegneria Meccanica
Lezioni del corso di
Calcolo e Progetto di Macchine
prof. ing. Riccardo Nobile
Elementi Finiti: il problema dinamico
1
Formulazione del problema dinamico
Principio di D’Alembert
Il metodo seguito per ricavare il metodo degli elementi
finiti, utilizzando la formulazione variazionale e in
particolare il principio di stazionarietà del potenziale,
R. Nobile – Calcolo e Progetto di Macchine
permette di affrontare e risolvere un qualsiasi problema di

tipo statico.
In alcune applicazioni gli effetti dinamici non possono
Elementi finiti: problema dinamico
essere trascurati e quindi si pone il problema di come

estendere il calcolo agli elementi finiti ad un sistema
dinamico.
Si può pensare di ricondurre il problema dinamico ad un
problema statico utilizzando il principio di D’Alembert
𝑭 = 𝒎𝒂 ⇒ 𝑭 + 𝑭𝑰 = 𝟎 𝑭𝑰 = −𝒎𝒂
2
Si può quindi continuare a utilizzare il principio di
stazionarietà del potenziale considerando nel computo del
lavoro virtuale esterno anche quello compiuto dalle forze di
inerzia, tenendo conto che le forze di inerzia sono a tutti gli

effetti delle forze di volume.

𝒅𝑳𝒆 + 𝒅𝑳𝒊 = 𝟎
𝑿 𝑻 𝜹 𝒖𝑷 𝒅𝑽 + 𝝍 𝑻 𝜹 𝒖𝑷 𝒅𝑺 + 𝑭 𝑻 𝜹 𝒖 = 𝝈 𝑻 𝜹 𝜺 𝒅𝑽
𝑫 𝑺𝒍 𝑫
𝑭 = 𝑲 𝒖 3
𝑭𝑿𝒆𝒒 𝑭𝝍𝒆𝒒
Considerando le forze d’inerzia come una particolare forza
di volume, il contributo al lavoro virtuale esterno sarà dato
da:
𝒅𝑳𝒆𝑭𝑰 = 𝑿 𝑻 𝜹 𝒖𝑷 𝒅𝑽 = − 𝝆 𝒖𝑷 𝑻 𝜹 𝒖𝑷 𝒅𝑽
𝑫 𝑫
Avendo posto:
𝑿 = −𝝆 𝒖𝑷
Il vettore che compare nell’espressione delle forze di
volume sono le accelerazioni del generico punto P
4
Calcolo della matrice delle masse

Poiché dLeFI è un termine energetico, e quindi uno scalare,
esso coinciderà con il suo trasposto
𝝆 𝒖𝑷 𝑻 𝜹 𝒖𝑷 𝒅𝑽 = − 𝑻
𝒅𝑳𝒆𝑭𝑰 = − 𝝆𝜹 𝒖𝑷 𝒖𝑷 𝒅𝑽
𝑫 𝑫
Considerando l’espressione degli spostamenti del
generico punto P in funzione degli spostamenti nodali e

tenendo conto che le funzioni di forma sono funzione
esclusivamente delle coordinate spaziali si ha:
𝒖𝑷 = 𝑵 𝒖
5

Sostituendo, l’espressione di dLeFI diventa
𝜹 𝒖𝑷 = 𝑵 𝜹 𝒖 𝒖𝑷 = 𝑵 𝒖
𝒅𝑳𝒆𝑭𝑰 = − 𝝆𝜹 𝒖𝑷 𝑻 𝒖𝑷 𝒅𝑽 = − 𝝆𝜹 𝒖 𝑻 𝑵 𝑻 [𝑵] 𝒖 𝒅𝑽
𝑫 𝑫
𝒅𝑳𝒆𝑭𝑰 = −𝜹 𝒖 𝑻 𝝆 𝑵 𝑻 [𝑵] 𝒅𝑽 𝒖
𝑫 6

Si ottiene quindi la definizione della matrice delle masse
𝑻
𝒅𝑳𝒆𝑭𝑰 = −𝜹 𝒖 𝝆 𝑵 𝑻 [𝑵] 𝒅𝑽 𝒖
𝑫
𝑴 𝒖
𝑴 = 𝝆 𝑵 𝑻 [𝑵] 𝒅𝑽
𝑫
7
Equazione di equilibrio dinamico

L’equazione di equilibrio dinamico, che tiene conto di tutti i
termini. diventa quindi:
𝒅𝑳𝒆 + 𝒅𝑳𝒊 = 𝟎
− 𝝆 𝒖𝑷 𝑻 𝜹 𝒖𝑷 𝒅𝑽 + 𝑿 𝑻 𝜹 𝒖𝑷 𝒅𝑽 + 𝝍 𝑻 𝜹 𝒖𝑷 𝒅𝑺 + 𝑭 𝑻 𝜹 𝒖 = 𝝈 𝑻 𝜹 𝜺 𝒅𝑽
𝑫 𝑫 𝑺𝒍 𝑫
−𝑴 𝒖 + 𝑭𝑿𝒆𝒒 + 𝑭𝝍𝒆𝒒 + 𝑭 = 𝑲 𝒖
8
Equazione di equilibrio dinamico

L’equazione di equilibrio dinamico, che tiene conto di tutti i
termini, diventa quindi:
𝑴 𝒖 + 𝑲 𝒖 = 𝑭𝑿𝒆𝒒 + 𝑭𝝍𝒆𝒒 + 𝑭
In cui:
𝑻
𝑴 = 𝝆 𝑵 𝑻 [𝑵] 𝒅𝑽 𝑭𝝍𝒆𝒒 = 𝑵 𝝍 𝒅𝑺
𝑫 𝑺𝒍
𝑻
𝑲 = 𝑻
𝑩 [𝑪] 𝑩 𝒅𝑽 𝑭𝑿𝒆𝒒 = 𝑵 𝑿 𝒅𝑺
𝑫 𝑺𝒍
9
La matrice delle masse
Caratteristiche della matrice delle masse

La matrice delle masse calcolata con l’espressione appena
ricavata deriva da una equivalenza di tipo energetico ed è
detta «consistent»:
La matrice delle masse [M] è anch’essa simmetrica ma non

è semidefinita positiva
10
Elemento asta trazione-compressione

Consideriamo un elemento asta e fissiamo un riferimento
locale coincidente con la direzione della congiungente i due
nodi i e j. Utilizzando la definizione di coordinata
generalizzata, si possono ricavare le funzioni di forma
Coordinata generalizzata
𝒙
𝝃=
𝒍
𝒖𝒊 𝒖𝒊
𝒖 𝒙 = 𝑵𝒊 𝑵𝒋 𝒖𝒋 = 𝟏 − 𝝃 𝝃 𝒖𝒋 11

Nello spazio ogni nodo sarà caratterizzato da tre gradi di
libertà, corrispondenti agli spostamenti secondo i tre assi
del riferimento.
Lo spostamento del generico punto dell’asta sarà
analogamente
𝒖𝟏
𝒖𝟐
𝒖(𝒙) 𝟏−𝝃 𝟎 𝟎 𝝃 𝟎 𝟎
𝒖𝟑
𝒖 𝒙 = 𝒗(𝒙) = 𝟎 𝟏−𝝃 𝟎 𝟎 𝝃 𝟎 𝒖𝟒
𝒘(𝒙) 𝟎 𝟎 𝟏−𝝃 𝟎 𝟎 𝝃 𝒖𝟓
𝒖𝟔
Coordinata generalizzata
[𝑵]
𝒙
𝝃=
𝒍 12

La corrispondente matrice delle masse «consistent» sarà
data da:
𝑫
Supponendo che l’asta sia omogenea, di lunghezza l e a

sezione costante si avrà:
𝟏
𝑻
𝒅𝑽 = 𝑨𝒍𝒅𝝃 ⇒ 𝑴 = 𝝆𝑨𝒍 𝑵 𝑵 𝒅𝝃
𝟎
13

Calcoliamo il prodotto tra le matrici di forma:
𝟏−𝝃 𝟎 𝟎
𝟎 𝟏−𝝃 𝟎
𝟏−𝝃 𝟎 𝟎 𝝃 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏 − 𝝃
𝑵𝑻𝑵 = 𝟎 𝟏−𝝃 𝟎 𝟎 𝝃 𝟎
𝝃 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏−𝝃 𝟎 𝟎 𝝃
𝟎 𝝃 𝟎
𝟎 𝟎 𝝃
𝟏−𝝃 𝟐 𝟎 𝟎 𝝃(𝟏 − 𝝃) 𝟎 𝟎
𝟎 𝟏−𝝃 𝟐 𝟎 𝟎 𝝃(𝟏 − 𝝃) 𝟎
𝑻 𝟎 𝟎 𝟏−𝝃 𝟐 𝟎 𝟎 𝝃(𝟏 − 𝝃)
𝑵 𝑵 =
𝝃(𝟏 − 𝝃) 𝟎 𝟎 𝝃𝟐 𝟎 𝟎
𝟎 𝝃(𝟏 − 𝝃) 𝟎 𝟎 𝝃𝟐 𝟎
𝟎 𝟎 𝝃(𝟏 − 𝝃) 𝟎 𝟎 𝝃𝟐 14

Calcoliamo ora gli integrali dei tre termini non nulli
𝟏 𝟑 𝟏
𝟐 𝒅𝝃
𝟏−𝝃 𝟏
𝟏−𝝃 = =
𝟑 𝟑
𝟎 𝟎
𝟏 𝟑 𝟏
𝝃𝟐 𝝃 𝟏
𝝃 𝟏 − 𝝃 𝒅𝝃 = − =
𝟎 𝟐 𝟑 𝟎
𝟔
𝟏 𝟑 𝟏
𝝃 𝟏
𝝃𝟐 𝒅𝝃 = =
𝟎 𝟑 𝟎
𝟑
15

Sostituendo i termini si ottiene:
𝟏
𝑴 = 𝝆𝑨𝒍 𝑵 𝑻 𝑵 𝒅𝝃
𝟎
𝟐 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝟎 𝟐 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝝆𝑨𝒍 𝟎 𝟎 𝟐 𝟎 𝟎 𝟏
[𝑴] =
𝟔 𝟏 𝟎 𝟎 𝟐 𝟎 𝟎
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟐 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟐
16

In maniera più sbrigativa, ma anche più approssimata, si
può ricavare la matrice delle masse semplicemente
suddividendo la massa di ciascun elemento tra i vari gradi
di libertà. Si ottiene in questo modo una matrice delle
masse diagonale, detta «lumped».

𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎
𝝆𝑨𝒍 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
[𝑴] =
𝟐 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
17

«consistent» «lumped»
𝟐 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝟐 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎
𝝆𝑨𝒍 𝟎 𝟎 𝟐 𝟎 𝟎 𝟏 𝝆𝑨𝒍 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
[𝑴] = [𝑴] =
𝟔 𝟏 𝟎 𝟎 𝟐 𝟎 𝟎 𝟐 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟐 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟐 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
Nella matrice «lumped» gli unici termini non nulli sono

localizzati sulla diagonale principale.
Fisicamente una accelerazione che coinvolge uno specifico
grado di libertà non determina alcuna ripercussione sugli
altri.
Nella matrice «consistent» invece una accelerazione di uno
dei nodi coinvolge anche l’altro nodo 18
Assemblaggio della matrice delle masse
Orientazione e congruenza del problema dinamico

Anche nel caso della matrice delle masse occorrerà tenere
conto dell’orientazione di ogni elemento e delle
interconnessioni tra gli elementi, in modo da assicurare la
congruenza tra elementi adiacenti

Queste operazioni vengono effettuate attraverso le medesime

matrici di orientamento e congruenza definite per le matrici di
rigidezza
𝒖(𝒊) = 𝑻(𝒊) 𝒖(𝒊)

𝑴(𝒊) = 𝑻 𝒊 𝑻 𝑴(𝒊) 𝑻(𝒊)
𝒖(𝒊) = 𝑻(𝒊) 𝒖(𝒊)
𝒖(𝒊) = 𝑨(𝒊) 𝒖 𝒊 𝑻
𝑴 = 𝑨 𝑴(𝒊) 𝑨(𝒊)
𝒖(𝒊) = 𝑨(𝒊) 𝒖
19
Problemi dinamici
Determinazione delle frequenze proprie

I problemi dinamici possono essere in definitiva affrontati
risolvendo l’equazione di equilibrio dinamico appena
ricavata:
𝑴 𝒖 + 𝑲 𝒖 = 𝑭𝑿𝒆𝒒 + 𝑭𝝍𝒆𝒒 + 𝑭
Il problema dinamico più comune è quello della

determinazione delle frequenze naturali del sistema e dei
corrispondenti modi di vibrare
20
Problemi dinamici

La determinazione delle frequenze proprie si ottiene
imponendo tutti i carichi esterni pari a zero e assumendo
una soluzione armonica per gli spostamenti:
𝒖(𝒕) = 𝒖 𝒔𝒊𝒏𝝎𝒕
𝒖(𝒕) = 𝝎 𝒖 𝒄𝒐𝒔𝝎𝒕
𝒖(𝒕) = −𝝎𝟐 𝒖 𝒔𝒊𝒏𝝎𝒕 = −𝝎𝟐 𝒖(𝒕)

𝑴 𝒖 + 𝑲 𝒖 = 𝟎
−𝝎𝟐 𝑴 𝒖(𝒕) + 𝑲 𝒖(𝒕) = 𝟎
Si tratta di un classico 𝑲 − 𝝎𝟐 𝑴 𝒖(𝒕) = 𝟎

problema di ricerca degli
autovalori e corrispondenti 21
autovettori
Problemi dinamici

Le soluzioni non banali del sistema si otterranno
imponendo:
𝒅𝒆𝒕 𝑲 − 𝝎𝟐 𝑴
=𝟎
Se M è il numero dei gradi di libertà complessivi della

struttura si avranno M frequenze proprie così suddivise:

 N0 frequenze proprie infinite corrispondenti al numero di masse
nulle presenti nella struttura
 Nimm frequenze proprie immaginarie corrispondenti al numero
di masse negative presenti nella struttura
 Nreali = (p + r) frequenze proprie reali di cui:
 r frequenze proprie nulle corrispondenti ai moti di corpo
rigido
 p frequenze proprie reali corrispondenti al numero di 22
masse positive
Problemi dinamici

I valori degli autovettori ω2 costituiranno le frequenze
proprie del sistema
I corrispondenti autovettori, che potranno essere
determinati solo a meno di una costante arbitraria,

costituiranno i modi di vibrare della struttura

𝝎𝒊
𝒅𝒆𝒕 𝑲 − 𝝎𝟐 𝑴 =𝟎
𝒖𝒊
23
Problemi dinamici

Si dimostra che i modi di vibrare sono tra loro ortogonali:
𝑻 𝑻
𝑲 𝒖𝒊 = 𝝎𝟐𝒊 𝑴 𝒖𝒊 𝒖𝒋 𝑲 𝒖𝒊 = 𝝎𝟐𝒊 𝒖𝒋 𝑴 𝒖𝒊
𝑲 𝒖𝒋 = 𝝎𝟐𝒋 𝑴 𝒖𝒋 𝒖𝒊 𝑻 𝑲 𝒖𝒋 = 𝝎𝟐𝒋 𝒖𝒊 𝑻 𝑴 𝒖𝒋
Calcolando la trasposta della seconda equazione e

sottraendo membro a membro si ha:
𝑻
𝟎= 𝝎𝟐𝒊 − 𝝎𝟐𝒋 𝒖𝒋 𝑴 𝒖𝒊 ⟹ 𝒖𝒊 ⊥ 𝒖𝒋
I modi di vibrare costituiscono una base del sistema,

ovvero è possibile esprimere un qualsiasi vettore {u} come
una loro combinazione lineare
24
Problemi dinamici
La condensazione delle matrici

Le analisi dinamiche richiedono un impegno notevole in
termini di tempo di calcolo e di impiego di CPU, specie se
comparate ad analoghe analisi statiche
E’ quindi fortemente avvertita l’esigenza di ridurre il

numero dei gradi di libertà

Una possibilità è quella di utilizzare le tecniche di

condensazione delle matrici di rigidezza e delle masse
 [K] Condensazione statica
 [K] e [M] Condensazione cinematica
25
Problemi dinamici
Condensazione statica
Supponiamo di aver scelto una numerazione opportuna dei
gradi di libertà del sistema in modo da poter partizionare
opportunamente i vettori e la matrice di rigidezza
Ad esempio in una struttura costituita da elementi trave la

matrice di rigidezza può essere partizionata con riferimento

ai gradi di libertà di traslazione {uT} e di rotazione {uR}
𝑭 = 𝑲 𝒖
𝑭𝑻 𝑲𝑻𝑻 𝑲𝑻𝑹 𝒖𝑻
=
𝑭𝑹 𝑲𝑹𝑻 𝑲𝑹𝑹 𝒖𝑹
26
Problemi dinamici
Supponiamo di poter trascurare le forze {FR}
Dalla corrispondente equazione matriciale si ottiene:
𝑲𝑹𝑻 𝒖𝑻 + 𝑲𝑹𝑹 𝒖𝑹 = 𝟎
𝑭𝑹 = 𝟎
−𝟏
𝒖𝑹 = − 𝑲𝑹𝑹 𝑲𝑹𝑻 𝒖𝑻
Possiamo sostituire nella seconda equazione matriciale
𝑭𝑻 = 𝑲𝑻𝑻 𝒖𝑻 + 𝑲𝑻𝑹 𝒖𝑹 = 𝑲𝑻𝑻 𝒖𝑻 − 𝑲𝑻𝑹 𝑲𝑹𝑹 −𝟏 𝑲𝑹𝑻 𝒖𝑻
𝑭𝑻 = ( 𝑲𝑻𝑻 − 𝑲𝑻𝑹 𝑲𝑹𝑹 −𝟏 𝑲𝑹𝑻 ) 𝒖𝑻
[𝑲𝑪 ] 27
Problemi dinamici
La condensazione statica consente in definitiva di
considerare i soli gradi di libertà {uT}
𝑭𝑻 = [𝑲𝑪 ] 𝒖𝑻
[𝑲𝑪 ] = 𝑲𝑻𝑻 − 𝑲𝑻𝑹 𝑲𝑹𝑹 −𝟏 𝑲𝑹𝑻

Se i gradi di libertà sono disaccoppiati [KTR] = [KRT] = [0]

allora [KC] = [KTT]
In un’analisi dinamica la matrice delle masse viene ridotta
semplicemente eliminando le righe e le colonne dei gradi di
libertà soppressi
28
Problemi dinamici
Condensazione cinematica
Se oltre alla condensazione della matrice di rigidezza, con
il metodo visto prima, si condensa anche la matrice delle
masse, si parla di condensazione cinematica
La matrice condensata si ottiene imponendo l’uguaglianza

dei lavori virtuali delle forze di inerzie associate alle due

matrici
𝑻 𝑻 𝑻 𝒖𝑻
𝜹 𝒖𝑻 𝑴𝑪 𝒖𝑻 = 𝜹 𝒖 𝑴 𝒖 = 𝜹 𝒖𝑻 𝜹 𝒖𝑹 [𝑴]
𝒖𝑹
Dalla condensazione statica si è ottenuto:
𝒖𝑹 = − 𝑲𝑹𝑹 −𝟏 𝑲𝑹𝑻 𝒖𝑻
−𝟏 𝒖𝑹 = − 𝑲𝑹𝑹 −𝟏 𝑲𝑹𝑻 𝒖𝑻
𝜹 𝒖𝑹 = − 𝑲𝑹𝑹 𝑲𝑹𝑻 𝜹 𝒖𝑻
29
Problemi dinamici
Condensazione cinematica
Sostituendo nell’uguaglianza dei lavori virtuali si ottiene
𝑻
𝜹 𝒖𝑻 𝑴𝑪 𝒖𝑻 =
𝑻 𝒖𝑻
= 𝜹 𝒖𝑻 𝑻 −𝜹 𝒖𝑻 𝑻 𝑲𝑹𝑹 −𝟏 𝑲𝑹𝑻 [𝑴]

− 𝑲𝑹𝑹 −𝟏 𝑲
𝑹𝑻 𝒖𝑻
𝑻
𝑻 [𝑰]
= 𝜹 𝒖𝑻 [𝑰] − 𝑲𝑹𝑹 −𝟏 𝑲𝑹𝑻 [𝑴] 𝒖𝑻

− 𝑲𝑹𝑹 −𝟏 𝑲𝑹𝑻
Da cui:
−𝟏
𝑻 [𝑰]
𝑴𝑪 = [𝑰] − 𝑲𝑹𝑹 𝑲𝑹𝑻 [𝑴] −𝟏
− 𝑲𝑹𝑹 𝑲𝑹𝑻
30

CPM-lezione 6-FEM-problema Dinamico

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Elementi Finiti: il problema dinamico

permette di affrontare e risolvere un qualsiasi problema di

essere trascurati e quindi si pone il problema di come

inerzia, tenendo conto che le forze di inerzia sono a tutti gli

effetti delle forze di volume.

Calcolo della matrice delle masse

generico punto P in funzione degli spostamenti nodali e

Calcolo della matrice delle masse

Calcolo della matrice delle masse

Equazione di equilibrio dinamico

Equazione di equilibrio dinamico

Caratteristiche della matrice delle masse

La matrice delle masse [M] è anch’essa simmetrica ma non

Elemento asta trazione-compressione

Elemento asta trazione-compressione

Elemento asta trazione-compressione

Supponendo che l’asta sia omogenea, di lunghezza l e a

sezione costante si avrà:

Elemento asta trazione-compressione

Elemento asta trazione-compressione

Elemento asta trazione-compressione

Elemento asta trazione-compressione

masse diagonale, detta «lumped».

Elemento asta trazione-compressione

Nella matrice «lumped» gli unici termini non nulli sono

Orientazione e congruenza del problema dinamico

congruenza tra elementi adiacenti

Queste operazioni vengono effettuate attraverso le medesime

𝒖(𝒊) = 𝑻(𝒊) 𝒖(𝒊)

Determinazione delle frequenze proprie

Il problema dinamico più comune è quello della

Determinazione delle frequenze proprie

𝒖(𝒕) = −𝝎𝟐 𝒖 𝒔𝒊𝒏𝝎𝒕 = −𝝎𝟐 𝒖(𝒕)

−𝝎𝟐 𝑴 𝒖(𝒕) + 𝑲 𝒖(𝒕) = 𝟎

Si tratta di un classico 𝑲 − 𝝎𝟐 𝑴 𝒖(𝒕) = 𝟎

Determinazione delle frequenze proprie

Se M è il numero dei gradi di libertà complessivi della

struttura si avranno M frequenze proprie così suddivise:

Determinazione delle frequenze proprie

determinati solo a meno di una costante arbitraria,

costituiranno i modi di vibrare della struttura

Determinazione delle frequenze proprie

Calcolando la trasposta della seconda equazione e

I modi di vibrare costituiscono una base del sistema,

La condensazione delle matrici

E’ quindi fortemente avvertita l’esigenza di ridurre il

numero dei gradi di libertà

Una possibilità è quella di utilizzare le tecniche di

 [K] Condensazione statica

 [K] e [M] Condensazione cinematica

Ad esempio in una struttura costituita da elementi trave la

matrice di rigidezza può essere partizionata con riferimento

𝑭𝑻 = ( 𝑲𝑻𝑻 − 𝑲𝑻𝑹 𝑲𝑹𝑹 −𝟏 𝑲𝑹𝑻 ) 𝒖𝑻

[𝑲𝑪 ] = 𝑲𝑻𝑻 − 𝑲𝑻𝑹 𝑲𝑹𝑹 −𝟏 𝑲𝑹𝑻

Se i gradi di libertà sono disaccoppiati [KTR] = [KRT] = [0]

La matrice condensata si ottiene imponendo l’uguaglianza

dei lavori virtuali delle forze di inerzie associate alle due

= 𝜹 𝒖𝑻 𝑻 −𝜹 𝒖𝑻 𝑻 𝑲𝑹𝑹 −𝟏 𝑲𝑹𝑻 [𝑴]