05 - Sistemi Elettrici - Leggi Di Kirchhoff - Circuito LR LRC - Sistemi Meccanici Transazionali - Sistema Fisico Massa Molla Smorzatore - Sistema Fisico Due Masse e Una Molla - Sistemi Termici Term

Dario Masucci - Esempi di modellazione matematica
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per gli effetti della legge sul diritto d’autore (L. 22.04.1941/n. 633).
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Indice
1. I SISTEMI ELETTRICI ................................................................................................................................... 3

1.1 LEGGI DI KIRCHHOFF .................................................................................................................................................. 3
1.2 LEGGE DI KIRCHHOFF DELLE TENSIONI ............................................................................................................................ 4
1.3 LEGGE DI KIRCHHOFF DELLE CORRENTI ........................................................................................................................... 5
1.4 CIRCUITO RL ............................................................................................................................................................ 7
1.5 CIRCUITO RLC .......................................................................................................................................................... 8
2. I SISTEMI MECCANICI TRASLAZIONALI .................................................................................................. 9
2.1 SISTEMA FISICO MASSA-MOLLA-SMORZATORE ............................................................................................................... 10
2.2 SISTEMA FISICO DUE MASSE E UNA MOLLA .................................................................................................................... 12
3. I SISTEMI TERMICI ................................................................................................................................... 14
3.1 SISTEMA TERMOMETRO A LIQUIDO.............................................................................................................................. 15
BIBLIOGRAFIA ................................................................................................................................................. 17
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1. I Sistemi elettrici
Le equazioni di equilibrio che possono essere utilizzate per scrivere il modello matematico di
un circuito elettrico fanno riferimento alle due leggi di Kirchhoff, riportate di seguito.
1.1 Leggi di Kirchhoff
Si consideri un sistema composto da più conduttori percorsi da corrente e da una o più
sorgenti di forza elettromotrice (f.e.m.), ovvero i generatori.
Figura 1 - Esempio circuito elettrico
Tale sistema prende il nome di rete ed è costituita da una disposizione in serie o in parallelo
di elementi attivi, i generatori, e passivi, le resistenze, o, eventualmente, di un solo tipo di elemento.
Le grandezze che caratterizzano questo tipo di sistema sono:
 intensità di corrente nel ramo
 valore di resistenza nel ramo
 forza elettromotrice nel ramo
Ed è importante definire:
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 I nodi sono i punti in cui si incontrano i rami, e ogni nodo è composto da almeno tre
diramazioni;
 Una maglia è l’insieme di più rami della rete che formano un circuito chiuso non
ulteriormente divisibile in parti chiuse.
1.2 Legge di Kirchhoff delle tensioni
La somma algebrica delle differenze di potenziale lungo una maglia è pari a zero. In altre
parole, in ogni maglia la somma algebrica degli incrementi di potenziale è uguale alla somma
delle diminuzioni di potenziale.
Quindi, se nel percorrere le maglie si sono incontrate f.e.m., la cui somma algebrica si può
scrivere come , allora si dovranno incontrare anche cadute di tensione, la cui somma
algebrica si può scrivere come tali che la differenza con le f.e.m. si annulli. Perciò si ha:
Si consideri, ad esempio, la maglia ABCD riportata di seguito.
Figura 2 - Esempio maglia
Si fissi il verso antiorario come verso positivo della corrente di maglia. La prima legge di
Kirchhoff si può scrivere come
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1.3 Legge di Kirchhoff delle correnti
La somma algebrica delle correnti confluenti in un nodo è pari a zero. In formula
A titolo esemplificativo, Siano , , e , le intensità di corrente dei quattro rami di un
nodo. Queste sono considerate positive se entranti nel nodo, negative se uscenti.
Figura 3 - Esempio nodo
Le correnti entranti sono , e , mentre la corrente uscente è . La seconda legge di
Kirchhoff è così tradotta:
Le tensioni presenti in un circuito vengono ottenute tramite dei generatori, mentre è
possibile riferire le cadute di tensione ai tre componenti elettrici di base ossia i resistori, gli induttori
ed i condensatori.
 Resistori, sono un tipo di componente elettrico destinato a opporre una specifica resistenza
elettrica al passaggio della corrente.
La caduta di tensione su un resistore di resistenza è data dalla legge di Ohm:
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 Induttori, sono componenti elettrici che generano un campo magnetico al passaggio di
corrente. La caduta di tensione su un induttore di induttanza è data dalla legge di
Faraday:
 Condensatori, sono componenti elettrici che immagazzinano l'energia in un campo
elettrostatico, che crea una differenza di potenziale tra le sue armature. Nella teoria dei
circuiti può mantenere la carica e l'energia accumulata all'infinito.
La caduta di tensione su un condensatore è data dal rapporto tra la carica del suo
elettrodo positivo e il valore della capacità del condensatore.
Il valore della carica, , è dato dall’integrale della corrente entrante nell’elettrodo stesso
sommata alla carica iniziale.
Considerando una carica iniziale nulla, è possibile scrivere la caduta di tensione come:
E’ opportuno fornire anche la definizione di un altro importante elemento in grado di
modificare la tensione in un circuito elettrico, ossia il generatore di tensione. Questo risulta essere
un dispositivo in grado di generare e mantenere una differenza di potenziale elettrico ai suoi capi.
Si può osservare che nella notazione utilizzata vengono usate lettere minuscole per i
parametri che presentano una dipendenza dal tempo, mentre sono usate le lettere maiuscole per
i parametri costanti nel tempo.
D’ora in poi saranno quindi considerati:
 , corrente che fluisce all’interno del circuito;
 , forza elettromotrice fornita da un generatore.
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Vengono presentati di seguito due esempi di circuiti elettrici e descritto il loro modello
matematico.
1.4 Circuito RL
Si consideri il circuito composto da un resistore e da un induttore posti in serie.
Figura 4 - Circuito RL
Si assume come variabile di ingresso la tensione del generatore e la caduta di tensione
sull’induttore come variabile di uscita.
Applicando la prima legge di Kirchhoff si ha:
Tenendo conto che la caduta di tensione sull’induttore può essere espressa in funzione
della corrente come
L’equazione riguardante la legge di Kirchhoff può essere riscritta come
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1.5 Circuito RLC
Si consideri il circuito riportato di seguito, composto da un resistore, da un induttore e da un
condensatore posti in serie.
Figura 5 - Circuito RLC
Per questo circuito si può scrivere la legge di Kirchhoff come segue
Si assume come variabile di ingresso la tensione del generatore e la caduta di tensione
sul resistore come variabile di uscita. Allora, l’equazione precedente può essere riscritta in
funzione di come riportato di seguito
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2. I Sistemi meccanici traslazionali
Per sistemi meccanici traslazionali si intendono i sistemi meccanici i cui componenti si
possono muovere solo di moto traslatorio. Le equazioni di equilibrio utilizzabili per ottenere il
modello matematico dei sistemi meccanici traslazionali fanno riferimento al principio di equilibrio
delle forze.
Per la trattazione di questi sistemi si stabilisce, inoltre, di considerare che esistano solo legami
lineari tra le grandezze che agiscono sul sistema e quindi di prendere in esame solamente i termini
relativi alla massa, all’attrito viscoso e all’elasticità.
A questo punto si possono fare le seguenti considerazioni.
 La massa, viene associata alla forza inerziale , ed è l’elemento inerziale per cui vale la
relazione
In cui:
o è la massa dell’elemento inerziale;
o è l’accelerazione dell’elemento;
o è la velocità dell’elemento;
o è lo spostamento osservato.
 L’attrito caratterizza un elemento che dissipa energia, quale ad esempio la ruota di un
carrellino che si muove su un piano. Viene associato alla forza di attrito . Per modellare
questo tipo di elemento si adotta la seguente notazione:
In cui:
o è il coefficiente di attrito;
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o è la velocità misurata;
o è lo spostamento osservato.
 L’elasticità è legata alla forza di reazione di un elemento elastico per il quale il legame
tra la forza impressa e la conseguente deformazione risulta lineare. Facendo riferimento ad
una classica molla e denotando con i pedici e i suoi estremi, si ha:
E considerando l’estremo 2 come riferimento si semplifica in
In cui:
o è la costante elastica della molla;
o è lo spostamento osservato dell’estremo libero della molla.
Di seguito vengono riportati due esempi molto intuitivi ma anche molto esplicativi su come
sia possibile descrivere matematicamente questi sistemi meccanici.
2.1 Sistema fisico massa-molla-smorzatore
Si vuole interpretare tramite le metodologie proprie dei sistemi di controllo un semplice
sistema fisico noto come sistema massa-molla-smorzatore.
Si supponga quindi che una massa sia immersa in un fluido caratterizzato da una
viscosità in grado di opporre una forza resistente .
La massa è anche connessa ad una molla caratterizzata da una costante elastica
vincolata ad un supporto rigido che può opporre una forza elastica .
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Una volta descritto il sistema, si consideri una forza esterna attiva in grado di spostare la
massa da una posizione iniziale ad una posizione finale .
Figura 6 - Sistema massa-molla-smorzatore
La risultante delle forze agenti sulla massa nella direzione e verso dello spostamento è
Utilizzando la rappresentazione matematica si può descrivere in modo formale il sistema ed
ottenere le seguenti equazioni:
Si osservi che ciascuna equazione rappresenta un legame causa-effetto.
Quindi, considerando che:
 Si ha in ingresso al sistema la grandezza ;
 Si hanno i valori dei parametri , , ;
 Si ha la posizione iniziale ;
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è possibile conoscere l’uscita, ossia la posizione finale della massa , per qualsiasi istante di
tempo.
Infatti, a partire dalle equazioni precedenti, si definisce l’equazione differenziale riportata di
seguito che rappresenta una possibile descrizione quantitativa del sistema.
2.2 Sistema fisico due masse e una molla
Si consideri:
 una massa che insiste su un piano orizzontale sul quale ha la possibilità di muoversi
considerando l’attrito ;
 una massa che insiste su un piano orizzontale sul quale ha la possibilità di muoversi
considerando l’attrito ;
 una molla caratterizzata da una costante elastica K
 Le due masse ed sono legate tra loro da una molla ideale di costante k;
 Le due masse ed sono inizialmente posizionate in modo tale che la molla sia a
riposo.
Si consideri una forza esterna attiva in grado di spostare la massa da una posizione
iniziale ad una posizione finale , generando lo spostamento di direzione e verso concorde
con la forza agente.
Di conseguenza sulla massa si genererà una forza, dovuta al collegamento con la
molla, in grado di muovere la massa e generare lo spostamento .
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Figura 7 - Sistema due masse e una molla
Per definire le leggi matematiche che descrivono il sistema, si procede considerando la
seconda legge di Newton
e si scrive per ciascuna delle due masse, ottenendo:
in cui:
 è la derivata prima dello spostamento e quindi la velocità della massa;
 è la derivata prima della velocità e quindi l’accelerazione della massa.
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3. I Sistemi termici
Solo un insieme limitato di sistemi termici può essere descritto tramite equazioni differenziali
lineari, ossia i sistemi a parametri concentrati, in cui è possibile trascurare la dipendenza spaziale
dell’andamento della temperatura.
Questa limitazione è dovuta al fatto di dover necessariamente considerare che la
temperatura del corpo a cui si riferisce il modello sia uniforme. In questa approssimazione ricadono
tutti i modelli riguardanti i corpi di piccole dimensioni.
La condizione necessaria per scrivere un’equazione di equilibrio per un sistema termico è
che vi sia un bilancio di calore, o termico, nullo, ovvero che la somma algebrica del calore
entrante, di quello uscente e di quello accumulato dal sistema sia pari a zero.
Il calore accumulato da un corpo in cui la temperatura salga da a è dato dalla
seguente equazione:
in cui:
o è l’energia termica espressa in Joule
o è il flusso di calore espresso in Joule/s
o è la capacità termica espressa in Joule/°C
La stessa equazione può essere riscritta in termini di flusso di calore
La quantità di calore che fluisce attraverso un corpo, in funzione di due temperature
esterne , è pari a
In cui R è la resistenza termica del corpo espressa in °C/(Joule/s).
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3.1 Sistema termometro a liquido
Si consideri, come esempio, il modello matematico approssimato di un termometro a
liquido, contraddistinto da due grandezze fondamentali, ossia la capacità termica e la resistenza
termica del liquido all’interno del termometro.
Si assume che la temperatura del liquido abbia inizialmente il valore costante e che
nell’istante di tempo venga immerso in un ambiente a temperatura costante .
Questo nell’ipotesi che la temperatura dell’ambiente non si modifichi a seguito
dell’inserimento del termometro.
Il liquido del termometro raggiungerà, dopo un certo intervallo, la temperatura
compresa tra la propria temperatura iniziale e la temperatura dell’ambiente in cui è
immerso.
Figura 8 - Sistema termometro a liquido
Tenendo presente le relazioni di equilibrio sopradescritte, il flusso di calore nel termometro
vale
E la quantità di calore accumulata nel liquido per via della sua capacità termica vale
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Combinando insieme le due equazioni si ottiene la seguente equazione differenziale del
primo ordine considerando come variabile di ingresso la temperatura e come variabile di
uscita la temperatura dell’ambiente in cui è immerso il termometro
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Bibliografia
 Marro, G., 2004. Controlli automatici. Zanichelli.
 Petternella, M., Vitelli, R., 2016. Fondamenti di automatica, Edizioni Efesto.
Edizioni Efesto.
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1. I SISTEMI ELETTRICI ................................................................................................................................... 3

1.1 Leggi di Kirchhoff

Si consideri un sistema composto da più conduttori percorsi da corrente e da una o più

sorgenti di forza elettromotrice (f.e.m.), ovvero i generatori.

Figura 1 - Esempio circuito elettrico

di elementi attivi, i generatori, e passivi, le resistenze, o, eventualmente, di un solo tipo di elemento.

Le grandezze che caratterizzano questo tipo di sistema sono:

 intensità di corrente nel ramo

 valore di resistenza nel ramo

 forza elettromotrice nel ramo

ulteriormente divisibile in parti chiuse.

1.2 Legge di Kirchhoff delle tensioni

delle diminuzioni di potenziale.

Si consideri, ad esempio, la maglia ABCD riportata di seguito.

Figura 2 - Esempio maglia

Kirchhoff si può scrivere come

1.3 Legge di Kirchhoff delle correnti

La somma algebrica delle correnti confluenti in un nodo è pari a zero. In formula

A titolo esemplificativo, Siano , , e , le intensità di corrente dei quattro rami di un

Figura 3 - Esempio nodo

Le correnti entranti sono , e , mentre la corrente uscente è . La seconda legge di

Kirchhoff è così tradotta:

Le tensioni presenti in un circuito vengono ottenute tramite dei generatori, mentre è

elettrica al passaggio della corrente.

La caduta di tensione su un resistore di resistenza è data dalla legge di Ohm:

 Induttori, sono componenti elettrici che generano un campo magnetico al passaggio di

corrente. La caduta di tensione su un induttore di induttanza è data dalla legge di

 Condensatori, sono componenti elettrici che immagazzinano l'energia in un campo

circuiti può mantenere la carica e l'energia accumulata all'infinito.

elettrodo positivo e il valore della capacità del condensatore.

sommata alla carica iniziale.

E’ opportuno fornire anche la definizione di un altro importante elemento in grado di

i parametri costanti nel tempo.

D’ora in poi saranno quindi considerati:

 , corrente che fluisce all’interno del circuito;

 , forza elettromotrice fornita da un generatore.

Si consideri il circuito composto da un resistore e da un induttore posti in serie.

Si assume come variabile di ingresso la tensione del generatore e la caduta di tensione

sull’induttore come variabile di uscita.

Applicando la prima legge di Kirchhoff si ha:

della corrente come

L’equazione riguardante la legge di Kirchhoff può essere riscritta come

1.5 Circuito RLC

Si consideri il circuito riportato di seguito, composto da un resistore, da un induttore e da un

condensatore posti in serie.

Figura 5 - Circuito RLC

Per questo circuito si può scrivere la legge di Kirchhoff come segue

Si assume come variabile di ingresso la tensione del generatore e la caduta di tensione

funzione di come riportato di seguito

2. I Sistemi meccanici traslazionali

Per sistemi meccanici traslazionali si intendono i sistemi meccanici i cui componenti si

relativi alla massa, all’attrito viscoso e all’elasticità.

A questo punto si possono fare le seguenti considerazioni.

o è la massa dell’elemento inerziale;

 L’attrito caratterizza un elemento che dissipa energia, quale ad esempio la ruota di un

questo tipo di elemento si adotta la seguente notazione:

tra la forza impressa e la conseguente deformazione risulta lineare. Facendo riferimento ad

una classica molla e denotando con i pedici e i suoi estremi, si ha:

E considerando l’estremo 2 come riferimento si semplifica in

o è la costante elastica della molla;

o è lo spostamento osservato dell’estremo libero della molla.

sia possibile descrivere matematicamente questi sistemi meccanici.