CORSO DI

SERVOSISTEMI AEROSPAZIALI

ATTUATORE IDRAULICO

Nota per il lettore

Questi appunti rappresentano un ausilio per la preparazione dell’esame di “Servosistemi

aerospaziali”, ma non sono intesi come sostitutivi dei libri di testo consigliati nel programma
ufficiale del corso, di cui si suggerisce vivamente la consultazione.

Ringraziamenti

Esprimo un sentito e doveroso ringraziamento a Nicola Di Marcoberardino e Francesco Trainiti, che

hanno dato un contributo importante alla stesura di questi appunti.

1
 INDICE

1. Introduzione................................................................................................................................. 4
2. Caratteristiche fisiche dei fluidi................................................................................................... 4
2.1 Densità, effective bulk modulus ................................................................................................ 4
2.2 Viscosità .................................................................................................................................... 6
2.3 Proprietà termiche...................................................................................................................... 7
3. Equazioni del moto di fluidi in un condotto ................................................................................ 7
3.1 Navier-Stokes ............................................................................................................................ 7
3.2 . Flusso laminare - turbolento attraverso orifizi........................................................................ 8
3.3. Influenza della variazione della temperatura ......................................................................... 10
4. Schematizzazione dell'attuatore.................................................................................................... 11
4.1 Equazioni del sistema e funzione di trasferimento .................................................................. 13
5. Analisi delle caratteristiche statiche e dinamiche .......................................................................... 14
5.1 Stabilità e criterio di Routh...................................................................................................... 14
5.2 Caratteristiche dinamiche e diagramma di Bode ..................................................................... 14
5.3 studio nello spazio degli stati................................................................................................... 16
5.4 Sistemi di stabilizzazione semiempirica.................................................................................. 17
5.5 Riduzione delle oscillazioni mediante NOTCH FILTER........................................................ 18
6. Esempio numerico ......................................................................................................................... 20
6.1 Applicazione dei metodi semiempirici .................................................................................... 24
6.2 Applicazione del NOTCH-filter .............................................................................................. 24
7. Analisi di sensitività del sistema ................................................................................................... 25
7.1. Sensitività intrinseca............................................................................................................... 25
7.2. Sensitività rispetto ad una forzante esterna ............................................................................ 28

2
 BIBLIOGRAFIA

[1] FRANCIS H. RAVEN, Automatic Control Engineering, McGraw-Hill

[2] W.L. GREEN, Aircraft Hydraulic System, John Wiley & Sons
[3] H.E. MERRIT, Hydraulic Control System,John Wiley & Sons
[4] BERNARD FRIEDLAND, Control System Design, McGrow-Hill

3
1. Introduzione

Dato un attuatore idraulico come quello schematizzato qui sopra ci poniamo lo scopo di
modellizzare il suo comportamento e studiare un sistema di controllo.
Come si desume dalla figura considereremo il nostro sistema come un cilindro cavo di diametro A p
in cui si muove, in un olio idraulico, uno stelo passante cui è fissato un pistone. Una forza F sullo
stelo rappresenta il carico. X è la coordinata spaziale. qi e qu rappresentano le portate
rispettivamente di ingresso e uscita dal cilindro alle linee di alimentazione.
Dopo aver brevemente descritto le caratteristiche fisiche del nostro sistema, ed aver dato cenno alle
equazioni che ne regolano il moto, schematizzeremo il servoattuatore idraulico e ne verificheremo
le proprietà di stabilità e di controllabilità attraverso lo studio della funzione di trasferimento e lo
studio nello spazio degli stati.

2. Caratteristiche fisiche dei fluidi

2.1 Densità, effective bulk modulus

La densità dei fluidi utilizzati nei sistemi idraulici è funzione della pressione e della temperatura.
Una funzione che mette in relazione queste tre grandezze si chiama equazione di stato. Per i liquidi
tale equazione non può essere derivata matematicamente dai principi fisici. Usiamo quindi i primi
tre termini di una serie di Taylor per approssimare l'andamento della densità con la pressione e
temperatura:

 ∂ ⋅ρ  ∂ ⋅ρ
ρ = ρ0 +   ⋅ ( P − P0 ) +   ⋅ (T − T0 )
 ∂ ⋅ P T ∂ ⋅T P

Ponendo ora

 ∂ ⋅ P
β = −V0  
 ∂ ⋅V  T
1  ∂ ⋅V 
α=  
V0 ∂ ⋅T P

4
Dove β è il modulo di comprimibilità isoterma e α è il coefficiente di espansione cubica. Abbiamo
che:

 1 
ρ = ρ 0 1 + ( P − P0 ) − α (T − T0 )
 β 

Il modulo di comprimibilità è la proprietà più importante per determinare le prestazioni dinamiche

del sistema, merita quindi un approfondimento.
Abbiamo sopra definito il modulo di comprimibilità isoterma, passiamo ora a definire quello
adiabatico in funzione di quello isotermo:

CP
βa = β
CV

Nel sistema reale bisogna tenere presente che il ∆V complessivo dipende anche dall'elasticità del
contenitore e dalla presenza di gas non disciolto nel fluido. Scriviamo quindi

∆Vtot = − ∆Vg − ∆Vl + ∆Vc

ove ∆Vtot è la variazione di volume totale, ∆V g è la variazione di volume del gas non disciolto
∆Vl è la variazione di volume del liquido, infine ∆Vc è la variazione di volume del contenitore
dovuta alla sua elasticità. Ricordando che il modulo di comprimibilità totale può essere definito
come

1 ∆Vtot
=
β e Vtot ⋅ ∆P

abbiamo che

1 Vg  ∆V g  Vl  ∆Vl   ∆Vc 
=  −  + −  + 
β e Vtot  V g ⋅ ∆P  Vtot  Vtot ⋅ ∆P   Vtot ⋅ ∆P 

sostituendo i corrispondenti moduli di comprimibilità otteniamo

1 Vg  1  Vl  1   1 
=   +   +  
β e V to t  β g  V to t  β l   β c 

questa è la generica equazione che fornisce il modulo di comprimibilità equivalente per una miscela
di gas e liquido in un contenitore flessibile. Si possono fare alcune considerazioni notevoli:
eliminando la dipendenza dell'equazione appena scritta dal volume del liquido, segue

1 1 1 Vg  1 1
= + +  − 
β e β c β l Vtot  β g βl 

5
ma, essendo β l 〉〉 β g , possiamo scrivere

1 1 1 Vg  1 
= + +  
βe βc β l V to t βg

Notasi che trattandosi di un'equazione contenente solo reciproci il modulo di comprimibilità

equivalente sarà minore del più piccolo degli altri moduli. Ora il modulo del liquido viene fornito
dai costruttori, quello del gas è proporzionale alla pressione, mentre quello del contenitore dipende
dalla geometria e dal materiale. Per un generico cilindro a parete spessa si ricava

1 2 (1 + ν ) ⋅ D0 + (1 − ν ) ⋅ D 
2 2

=  
βc E  2T( D0 + D) 

ove E è il modulo di Young e ν è il coefficiente di Poisson del materiale, Do e D sono il diametro

esterno ed interno del cilindro, T è la loro differenza.
Se lo spessore del cilindro è trascurabile rispetto al diametro e supponendo una ν = 0,25 l'equazione
si può approssimare a

T ⋅E
βc =
D

Nel caso in cui Do>>D l'equazione si approssima a

E E
βc = ≅
2 ⋅ (1 + ν ) 2 ,5

Nel caso in cui infine lo spessore sia uguale al raggio interno e Do=2D allora abbiamo

3⋅ E E
βc = ≅
2 ⋅ (5 + 3 ⋅ ν ) 3,83

2.2 Viscosità

La viscosità è una delle proprietà più importanti per l'operazione di un impianto idraulico. Essa
rappresenta la resistenza di un fluido al cambiamento di forma: la forza di resistenza viscosa è
proporzionale all'area di applicazione, alla velocità, al coefficiente di viscosità dinamica ed è
inversamente proporzionale allo spessore del meato. Nel SI il coefficiente di viscosità dinamica si
misura in Pa*s; se questo coefficiente non varia con la velocità il fluido si dice Newtoniano. Si
definisce anche viscosità cinematica il rapporto tra la viscosità dinamica e la densità. Più importante
è invece la dipendenza della viscosità dinamica dalla temperatura: in forma approssimata si può
scrivere

µ = µ 0 ⋅ e − λ ⋅( T − T0 )

6
2.3 Proprietà termiche

Per proprietà termiche intendiamo il calore specifico e la conduttività termica del fluido; per i
liquidi il Cp e il Cv sono quasi uguali, infatti il loro rapporto per fluidi idraulici è di circa 1,04. La
conduttività termica è una misura della velocità di passaggio di calore attraverso una sezione e si
misura in N/s*°C.

3. Equazioni del moto di fluidi in un condotto

3.1 Navier-Stokes

Per descrivere completamente il moto e lo stato di un fluido necessitiamo di 8 grandezze: 3 di

stato(pressione, densità e temperatura), 3 coordinate di posizione, la viscosità ed il tempo. Per
metterle in relazione abbiamo bisogno quindi di 7 equazioni scalari; esse sono:

3 equazioni di Navier-Stokes
1 equazione di conservazione della massa
1 equazione di conservazione dell’energia
1 equazione di stato
1 relazione costitutiva

Analizziamo ora le equazioni di Navier-Stokes e le ipotesi sotto cui noi le usiamo; esse
rappresentano l’espressione della conservazione della quantità di moto per un cubetto di fluido,
nell’accezione dell’idraulica, cioè nell’ipotesi di densità e viscosità circa costanti, si scrivono come:

 ∂u ∂u ∂u ∂u  ∂P  ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u 
ρ  + u +v + w  = ρX − + µ  2 + 2 + 2 
 ∂t ∂x ∂y ∂z  ∂x  ∂x ∂y ∂z 
 ∂v ∂v ∂v ∂v  ∂P  ∂ 2v ∂ 2v ∂ 2v 
ρ  + u + v + w  = ρY − + µ  2 + 2 + 2 
 ∂t ∂x ∂y ∂z  ∂y  ∂x ∂y ∂z 
 ∂w ∂w ∂w ∂w  ∂P  ∂2w ∂2w ∂2w 
ρ  +u +v +w  = ρZ − + µ  2 + 2 + 2 
 ∂t ∂x ∂y ∂z  ∂z  ∂x ∂y ∂z 

Non essendo disponibile una soluzione generale delle equazioni di N-S si procede ad operare delle
semplificazioni in base alle proprie esigenze: in particolare si osserva che le equazioni vengono a
dipendere dalle forze d’inerzia e dalle forze viscose.
Per alti numeri di Reynolds vediamo essere predominante l’effetto delle forze d’inerzia, mentre a
bassi numeri di Reynolds hanno il sopravvento le forze viscose.
Nel primo caso le N-S si riducono alle equazioni di Eulero, nel secondo alle equazioni di Stokes:

7
  ∂u ∂u ∂u ∂u  ∂P
ρ + u +v + w  = ρX −
 ∂t ∂x ∂y ∂z  ∂x
 ∂v ∂v ∂v ∂v  ∂P
ρ + u + v + w  = ρY − Eq. Di Eulero
 ∂t ∂x ∂y ∂z  ∂y
 ∂w ∂w ∂w ∂w  ∂P
ρ +u +v +w  = ρZ −
 ∂t ∂x ∂y ∂z  ∂z

 ∂u  ∂P  ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u 
ρ  = ρX − + µ + + 
 ∂t  ∂x  ∂x 2 ∂y 2 ∂z 2 
 
 ∂v  ∂P  ∂2v ∂2v ∂2v 
ρ  = ρY − + µ + +  Eq. Di Stokes
 ∂t  ∂y  ∂x 2 ∂y 2 ∂z 2 
 
 ∂w  ∂P  ∂2w ∂2w ∂2w 
ρ  = ρZ − + µ + + 
 ∂  ∂  2 2
∂z 
2
t z  ∂x ∂y

Il moto di un fluido in un condotto può essere essenzialmente laminare o turbolento: queste due
situazioni corrispondono alla predominanza delle forze viscose o delle forze d’inerzia. Possiamo
quindi ricavare nel caso laminare le equazioni di moto da quelle di Stokes, mentre per il caso
turbolento bisogna far riferimento a dati sperimentali.
Abbiamo quindi visto come per uno studio completo del moto di un fluido idraulico siano
necessarie sette equazioni. Questo numero si riduce considerevolmente nel nostro caso, in cui il
fluido è un liquido. In particolare le tre equazioni di N-S sono utilizzate, come vedremo nel
prossimo paragrafo, per descrivere le perdite attraverso le strizioni e gli orifizi. L’equazione di
conservazione dell’energia viene trascurata dato che il coefficiente di espansione cubica per i liquidi
è piccolo e i processi che prendiamo in considerazione sono pressoché isotermi. Va considerato
inoltre che noi stiamo considerando solo una parte dell’impianto e dunque il nostro sistema è aperto.
L’equazione di stato, vista l’assunzione di condizioni isoterme, si può scrivere:

ρi
ρ = ρi + P con ρ i densità di massa e β bulk modulus
β

L’equazione di conservazione della massa diventa:

d (ρ ⋅ V )
Σmin − Σmout = g con ρ densità e V il volume
dt

Assumendo poi costante la viscosità si elimina la settima equazione.

3.2 . Flusso laminare - turbolento attraverso orifizi

La differenza di pressione a cui è sottoposto il pistone dell’attuatore , la presenza di giochi

meccanici e la non perfetta tenuta delle guarnizioni di scorrimento fanno in modo che vi sia
passaggio di fluido tra una camera e l’altra del cilindro: questo fenomeno passa sotto il nome di
trafilamento.

8
Per la nostra trattazione, tutto il passaggio di fluido da una camera all’altra verrà schematizzato
come un flusso attraverso una strizione anulare presente tra pistone e cilindro (vedi figura).

Come sempre il passaggio di fluido attraverso una strizione necessita di due trattazioni separate a
seconda che il flusso sia in regime turbolento o laminare.
Nel nostro caso tuttavia l’esame del numero di Reynolds mostra che, a causa delle dimensioni
ridotte della strizione, il flusso si può considerare sempre laminare; in questo caso come sappiamo
sono preponderanti le forze viscose.
Si considerano le equazioni di Bernoulli e di continuità prima e dopo la strozzatura:

2
Bernoulli u 22 − u12 = (P1 − P2 )
ρ
Continuità A1u1 = A2 u 2

Combinando tra loro queste due si ottiene,

1
−
 A 
2
 2
2
u 2 = 1 −  2   (P1 − P2 )
  A1   ρ

da cui il flusso volumetrico è

C v A2 2
Q= (P1 − P2 )
A 
2 ρ
1 −  2 
 A1 

ossia normalizzando rispetto all’area della strozzatura abbiamo,

2
Q = C d A0 (P1 − P2 )
ρ

9
Nel caso di flusso laminare si è osservato sperimentalmente che,

C d = δ Re

sostituendo quindi l’ultima espressione in quella sopra e ricordando che il numero di Reynolds per
noi vale,

Q
ρ   Dh
A0
Re =  
µ

4A
dove Dh = è il diametro idraulico dell’apertura con A area della sezione di passaggio del fluido
S
e S il perimetro di questa sezione, otteniamo,

2δ 2 Dh A0
Q= (P1 − P2 )
µ

Dalla letteratura otteniamo per il nostro caso di trafilamento omogeneo ad anello,

π ⋅ R ⋅ c2
Q= (P1 − P2 )
6µ

ove R è il diametro del cilindro e c è lo spessore dell’anello di trafilamento. Possiamo quindi

calcolare, data la differenza di pressione di funzionamento, il flusso d’olio tra una camera e l’altra.

3.3. Influenza della variazione della temperatura

Il trafilamento è causa di riscaldamento nel fluido dovuto al fatto che l’energia cinetica del flusso
viene convertita dalle forze viscose in calore; ciò si può rappresentare come una resistenza idraulica,

Equazione della resistenza idraulica ∆P ⋅ Q = 1055,05 ⋅ C p ⋅ ∆T ⋅ Q ⋅ γ

cioè si è messa in relazione la potenza perduta con l’incremento di energia interna. Da qui
facilmente si ricava la dipendenza della temperatura dalla caduta di pressione,

∆P
∆T =
1055,05 ⋅ C p ⋅ γ

La variazione di temperatura del fluido ha influenza su diverse grandezze ma quella più importante
è la viscosità; segnaliamo a questo proposito che il ∆T del fluido a causa del trafilamento non
influisce sul trafilamento stesso in quanto sicuramente il passaggio di calore per conduzione nella
strizione è più lento del flusso dell’olio.

10
L’effetto termico và dunque tenuto in considerazione insieme alle altre variazioni termiche dovute
alla linea e agli altri organi per l’influenza sul sistema idraulico complessivo (viscosità, capacità
termica, densità) e quindi esula dalla nostra trattazione dell’attuatore.

4. Schematizzazione dell'attuatore

Veniamo ora alla schematizzazione del nostro attuatore. Dobbiamo schematizzare matematicamente
un pistone che si muove all’interno di un fluido idraulico. Come abbiamo già detto nei capitoli
precedenti le equazioni necessarie a descrivere il nostro fenomeno sono le sette necessarie allo
studio del moto di un fluido in particolare:

3 equazioni di Navier-Stokes
1 equazione di conservazione della massa
1 equazione di conservazione dell’energia
1 equazione di stato
1 relazione costitutiva
più la seconda legge della dinamica applicata al moto del pistone.

Il sistema di equazioni è fortemente non lineare e difficilmente risolvibile: possiamo però notare
alcune cose: il nostro fluido è un liquido e dunque il numero delle equazioni si riduce
considerevolmente. L’equazione di conservazione dell’energia viene trascurata dato che il
coefficiente di espansione cubica per i liquidi è piccolo e i processi che prendiamo in
considerazione sono pressoché isotermi. Assumendo costante la viscosità eliminiamo la settima
equazione. Prendiamo ora in considerazione le equazioni di Navier-Stokes: le utilizzeremo per
descrivere il passaggio di fluido da una camera all’altra attraverso una strizione anulare presente tra
pistone e cilindro: l’esame del numero di Reynolds (vedi cap. 3.2) mostra come il flusso si possa
considerare sempre laminare rendendo possibile applicare l’equazione di Bernoulli: il flusso di
trafilamento diventa per il nostro caso (vedi cap. 3.2)

π ⋅ R ⋅ c2
Q= (P1 − P2 )
6µ

11
ove R è il diametro del cilindro e c è lo spessore dell’anello di trafilamento. L’equazione di stato,
vista l’assunzione di condizioni isoterme, si può scrivere:

ρi
ρ = ρi + P con ρ i densità di massa e β bulk modulus
β

L’equazione di conservazione della massa diventa:

d (ρ ⋅ V )
Σmin − Σmout = g con ρ densità e V il volume
dt

L’equazione di moto del pistone è invece:

m p ⋅ x = Pi ⋅ A − B p ⋅ x

dove Pi = P1 − P2 e B p il coefficiente di smorzamento. Possiamo ora esprimere l’equazione di

stato come:

∂ρ ∂ρ
ρ = ρ0 + ⋅ ∆P + ⋅ ∆t
∂P ∂t

d (ρ ⋅ V )
e la conservazione della massa: W1 − W0 =
dt

trascurando la variazione di ρ con t e sostituendo l'espressione scritta sopra otteniamo:

dρ dV P
ρ i ⋅ qi − ρ u ⋅ q u = ⋅V + ⋅ ρ = ρ 0 ⋅ ⋅ V + ρ ⋅ V
dt dt β

considerando che ρ 0 ≅ ρ l'equazione diviene:

P
qi − q u = ⋅ V + V nuova eq. di conservazione
β

ponendo
D 2 1
C ip = Cd ⋅ A0 = π ⋅ ⋅c ⋅
2 6µ

il flusso di trafilamento attraverso l'orifizio diventa: q = C ip ⋅ Pi . Sostituendo, le equazioni complete

che reggono il nostro sistema diventano:

 P
q i = Cip ⋅ Pi + i ⋅ V + A ⋅ x
 β
 m p ⋅ x = Pi ⋅ A − Bp ⋅ x


12
In prima approssimazione si sarebbe potuto scrivere:

qi = qu = q
Ap ⋅ x = q ⋅ t
→ Ap ⋅ x = q → q = K (x c − x )
K ( xc − x) 1
→x= ⋅
Ap s
K 1
→x= ⋅ xc ⋅
Ap K
s+
Ap

4.1 Equazioni del sistema e funzione di trasferimento

Le equazioni del sistema diventano, passando alla trasformata di Laplace:

 Pi
q i − Cip ⋅ Pi = ⋅ V ⋅ s + A ⋅ s ⋅ x
 β
 m p ⋅ x ⋅ s 2 = Pi ⋅ A − Bp ⋅ x ⋅ s

semplificando rispetto a Pi

mp ⋅ x ⋅ s2 + Bp ⋅ x ⋅ s
Pi =
A

e sostituendo

V  mp Bp
q i =  ⋅ s + C ip  ⋅ ( ⋅ x ⋅s2 + ⋅ x ⋅s ) + A ⋅ x ⋅s
β  A A

ovvero:

 V  B p ⋅ V m p ⋅ C ip  2  B ⋅C  
qi =  m p ⋅ s 3 +  + s +  A + p ip s  x
 β⋅A
  β⋅A A  
 A  

da cui :

qi
A 1
x= ⋅
 mp ⋅ V   B ⋅ V C ip   C ip  s
s2 ⋅   + s ⋅ p + m p  + 1 + ⋅ B p 
 β⋅ A2   β ⋅ A2 A2  2
     A 

B p ⋅ C ip
di solito

1 quindi possiamo scrivere

A2

13
 qi
A β⋅ A2
x= dove ω = è la frequenza naturale idraulica, e il coefficiente di
s 2
2δ  V ⋅ mp
s 2 + ⋅ s + 1
ω ω 
C ip β ⋅ mp Bp V
smorzamento δ = +
A V 4A β ⋅ mp

5. Analisi delle caratteristiche statiche e dinamiche

5.1 Stabilità e criterio di Routh

Studiamo ora la stabilità del sistema utilizzando il criterio di Routh: la funzione di trasferimento è

qi
x= A con q i = k (xc − x )
s 2
2δ 
s 2 + ⋅ s + 1
ω ω 

s3 2δ k
con polinomio caratteristico 2 + s 2 +s+ . La tabella di Routh è dunque:
ω ω Ap

1
1 0
ω2
δ k
2 0
ω A
ω  k 2δ 
− +
2δ  m p ⋅ Ap ω 

k
la stabilità è decisa da k, in particolare la situazione limite è 2δ = → k = 2δωAp valore

ω ⋅ Ap
molto alto. Per k superiore a questo valore la parte reale dei poli complessi coniugati diventa
positiva e il sistema diviene instabile.

5.2 Caratteristiche dinamiche e diagramma di Bode

Proviamo ora a caratterizzare il nostro sistema dal punto di vista dinamico mediante lo studio del
diagramma di Bode. Calcoliamo i poli del sistema: il polinomio caratteristico è

s3 + (
β ⋅ Cip
V
+
BP 2
mp
)s +
β
V ⋅ mp
( )
B p C ip + A 2 s

la cui soluzione è

14
 s1 = 0

2
 β ⋅ Cip B p   β ⋅ C ip B p  2
− + ±  −  − 4β ⋅ A
 V m   V m p  V ⋅ mp
 p 
s 2 ,3 =
2

la ω di intercetta sul diagramma del modulo per i due poli complessi coniugati è

ω=
1
T
=4
β
V ⋅ mp
(
C ip B p + A 2 )
sostituendo jω nella funzione di trasferimento si calcola la ω critica :

8β ⋅ A 2   2 B 2 2 β ⋅ C ip B p C ip   
1 ± 1 − 16 β ⋅ A
2
ω critica = 1 −  p
+ − 
m pV   m β ⋅ A 2 V 2 2
A VA 2  m pV  
  p   

un qualitativo andamento del diagramma del modulo è dunque

Pendenza -1

k
Pendenza -3
A

Poli complessi
e coniugati
ω critica

Un luogo delle radici indicativo è:

15
 Im

poli

zero

Re

5.3 studio nello spazio degli stati

Passiamo ora allo studio agli stati. Una possibile schematizzazione è:

 Bp A 
−  
x   m p 
0
m p   x   0 
 x  =  1 0 1  ⋅  x  +  0  ⋅ q i
   β ⋅ Cip  β 
P  − β ⋅ A 0 −  
 P 
  
V
 V V 

 x 
Y = [0 1 0]⋅  x 
P 

Verifichiamo ora la controllabilità del sistema; scrivo la matrice Q = B [ AB ]

A 2 B . Otteniamo:

 β2 ⋅ A 
0
β⋅A
mp ⋅ V 2
(B p − Cip )
 mp ⋅ V 
 2 
β ⋅A
Q=0 0 − 
 V 
 
β
V
−
β 2 ⋅ Cip
V 2
β3
V 3
(A 2 + Cip2 ) 

 

che ha rango massimo. Il sistema è dunque controllabile. Verifichiamo ora l’osservabilità scrivendo
[
la matrice N = C T AT C T (A ) C
2 T T
]

16
  BP 
 0 1 −
mp 
 
N = 1 0 1 
0 0 − β ⋅ A 
 V 
 
che ha rango massimo. Il sistema è dunque osservabile. Il polinomio caratteristico del sistema è:

s3 + (
β ⋅ C ip
V
+
BP 2
mp
)s +
β
V ⋅ mp
( )
B p C ip + A 2 s +
β⋅A
mp ⋅ V

5.4 Sistemi di stabilizzazione semiempirica

Nella pratica del controllo reale vi sono dei tipi di feedback “standard” il cui scopo è di aumentare
lo smorzamento del sistema, e quindi la stabilità, senza modificare il valore di regime. Si possono
definire pseudoempirici o standard perché effettuano il feedback di grandezze fisiche moltiplicate
per opportune costanti e quindi è immediato il recupero del segnale desiderato dal sistema fisico.

Feedback di posizione
E’ l’unico che può essere realizzato anche con un cinematismo meccanico (leva di retroazione).
Data la nostra funzione di trasferimento

1
G (s ) = τ
s 2
2δ 
s 2 + ⋅ s + 1
ω ω 

dove τ è la costante di tempo del sistema. Come si può vedere dal disegno il feedback di posizione
è l’equivalente della retroazione semplice, che abbiamo già esaminato, e che consente di avere per il
margine di stabilità

1
δ≥
2ω cτ

Feedback di posizione e velocità:

In questo caso abbiamo in retroazione anche una frazione della velocità del sistema espressa come
λ 1
⋅ s . la condizione di stabilità diviene quindi δ ≥ , ovvero lo smorzamento necessario
k 2ω cτ (1 + λ )
1
è stato ridotto del fattore e l’errore a transitorio esaurito non è cambiato.
1+ λ

17
Feedback di posizione e di accelerazione:
In questo caso sfruttiamo la proporzionalità di carico e accelerazione per ottenere semplicemente
M 2
una stima di quest’ultima. Infatti pl = s x ; la retroazione viene effettuata moltiplicando per la
A

2β
costante che ci consente di usare β per ottenere lo smorzamento necessario. Infatti in
kω c
1 β
questo caso otteniamo per la condizione di stabilità: δ ≥ −
2ω cτ 2

Feedback della derivata d’errore:

Il vantaggio di questo metodo è che si può basare direttamente sulla parte elettrica dell’attuatore e
non necessita di alcun sensore (non è necessaria nessuna grandezza fisica)

1  1 
Si ha una condizione di stabilità pari a: δ ≥   con la conseguente riduzione dello
2ω cτ 1+ γ 
smorzamento necessario.

5.5 Riduzione delle oscillazioni mediante NOTCH FILTER

L’uso del filtro NOTCH è raccomandato quando un sistema elastico è dotato di un basso
smorzamento al fine di ridurne le oscillazioni. Concettualmente funziona eliminando i poli poco
smorzati con degli zeri ed aggiungendo una coppia di poli a frequenza più alta. Vediamo come
applicarlo al nostro sistema:

18
 1
G (s ) = τ la frequenza dei nostri poli è ω
s 2
2δ 
s 2 + ⋅ s + 1
ω ω 
s2 s
+ 2δ + 1
un esempio di filtro NOTCH potrebbe essere ω
2
ω
2
 s 
 
 2ω 

osserviamo che l’applicazione di un filtro di questo tipo tende ad aumentare la banda passante; per
ovviare a questo inconveniente posso ricorrere ad una precompensazione polo-zero, ad esempio

s2 s 1 s
+ 2δ + 1 +1
F (s ) = ω
2
ω ⋅ τ ⋅ ω
 s 
2
 s2 s  2s + 1
  s 2 + 2δ + 1
 2ω  ω ω  ω

Si noti che con una buona stima delle frequenze di taglio del polo e dello zero di precompensazione
si riesce a non mutare il margine di stabilità del sistema.

19
6. Esempio numerico

Proviamo ora a sostituire qualche numero:

D =124 [mm] diametro del cilindro

e =0,6 [mm] spessore delle luci di trafilamento
L =500 [mm] lunghezza del pistone
d stelo =20 [mm] diametro dello stelo
L piatto =50 [mm] lunghezza del piatto
 Kg 
µ = 0,045 viscosità dell’olio
 mm ⋅ s 
β = 1520[MPa] bulk modulus
µ⋅A Kg 
Bp = = 905,25 
e  s 
D 1  mm 4 ⋅ s 
C ip = Cd ⋅ A0 = π ⋅ ⋅ e 3 ⋅ = 3,11488 
2 6 µ ⋅ L piatto  Kg 
[ ]
A = 12000 mm 2 area del pistone
[ ]
V = 2715786 mm 3 semivolume del cilindro
m p = 4[Kg ] massa del pistone

La funzione di trasferimento in anello aperto del sistema sarà dunque:

qi
x=
[
s ⋅ s (0,1488) + s (33,69) + 12000
2
]
 rad 
la frequenza naturale sostituendo sarà ω = 283,9  = 45[Hz ] e il coefficiente di smorzamento
 s 
δ = 0,39

Studiando ora la stabilità utilizzando la tabella di Routh

1
1 0
ω2
δ k
2 0
ω A
ω  k 2δ 
− +
2δ  m p ⋅ A ω 

il k per cui il sistema presenta instabilità è k = 2657304

Caratterizziamo ora il nostro sistema tramite il diagramma di Bode. Si ottengono i seguenti poli
dalla funzione di trasferimento in anello aperto:

20
s1 = 0 s 2 = −113,15 + i 260,36 s3 = −113,15 − i 260,36

utilizzando l’apposita funzione MATLAB disegniamo ora il diagramma :

Allo stesso modo tracciamo il luogo delle radici:

Passiamo ora allo studio dello spazio degli stati: sostituendo i valori alle costanti abbiamo

21
  x − 226,3 0 3000   x   0 
 x  =  1     ⋅q
   0 1  ⋅  x +  0  i
 P  − 26,86 0 − 696 ⋅ 10 −3   P  2,23 ⋅ 10 −3 
 x 
Y = [0 1 0]⋅  x 
 P 
di cui abbiamo già dimostrato controllabilità e osservabilità. Passando alla first companion form

− 226,31 − 80595,45 − 6,7162

A =  1 0 0 

 0 1 0 

le equazioni che ci danno i guadagni con il metodo di piazzamento dei poli sono:

− 226,31 + g1 = a1 ; − 80595,45 + g 2 = a 2 ; − 6,7162 + g 3 = a3

occorre ora un criterio per scegliere la nuova posizione dei nostri poli. A questo proposito studiamo
la dinamica del sistema. Data la generica risposta di un sistema del terzo ordine ad un ingresso a
scalino h

Y (t ) = h +
h
1− δ 2
[( )]
e − Iω nt sen ω n 1 − δ 2 t + α + h ⋅ c ⋅ e − Rt

abbiamo che la posizione dei poli calcolati in retroazione pura rende preponderante il contributo
esponenziale puro (come era da aspettarsi vista la sua vicinanza all’origine). Le caratteristiche
dinamiche della risposta sono:

ω n = frequenza naturale di oscillazione dovuta ai poli complessi

δ = smorzamento della componente oscillante
t 0 = tempo a regime della parte oscillante
t r = tempo a regime della parte esponenziale

 rad 
ove ω n = 283,9 = 45 Hz è il modulo dei poli complessi e δ = 0,39
 s 
da ciò il tempo a regime si calcola come il tempo necessario a raggiungere il 95% del valore a
e − j ωt
regime e quindi ≤ 0,05 per la parte oscillante, mentre c ⋅ e Rt ≤ 0,05 per la parte reale. Si
1− δ 2

ottengono i tempi caratteristici t 0 = 0,17[s ] e t r = 1200477[s ] ovviamente t r assume valori non

proponibili.

Esaminando i valori di smorzamento e di tempo a regime si possono fare alcune osservazioni sulla
posizione dei poli: sicuramente si dovrà spostare il polo reale più lontano dall’origine per
aumentarne la dinamica, altresì si potrebbe aumentare lo smorzamento dei poli complessi

22
avvicinandoli all’asse reale. A tale scopo posizioniamo i poli mediante un polinomio di
Butterworth.

s
Il polinomio di Butterworth Bk (Z ) dove Z = per un sistema del terzo ordine è:
ω0

B3 ( Z ) = Z 3 + 2Z 2 + 2Z + 1

come ω 0 prendiamo il modulo dei nostri due poli complessi coniugati ω = 283,9 operando
praticamente l’operazione illustrata in figura:

il nuovo polinomio caratteristico sarà dunque

s 3 + 567,8s 2 + 161198,42s + 22882115,71

ottenendo i nuovi poli s1 = −283.9 ; s 2,3 = −141,95 ± i 245,86

Ricalcoliamo le caratteristiche dinamiche sapendo che ω n è rimasta costante;

δ = 0,5
t 0 = 0,13[s ]
t r = 0,01[s ]

la dinamica del polo reale ha dunque superato quella dei poli complessi; può essere interessante
verificare l’overshoot della risposta visto che ora sono i poli complessi a guidare il transitorio.

−δπ

Percentuale di overshoot= PO = 100 ⋅ e 1−δ 2

≅ 16%

23
Di seguito riportiamo ora i diagrammi di Bode per il sistema a retroazione semplice e dopo il
piazzamento dei poli.

Sostituendo a questo punto nelle equazioni sopra scritte otteniamo il vettore di guadagni G:
G = [794,1 241793,84 22882122,42]

6.1 Applicazione dei metodi semiempirici

Nel nostro caso lo smorzamento necessario per la stabilità è molto basso. Infatti
1
δ≥ = 5,87 ⋅ 10 − 7
2ω cτ
I metodi empirici si dimostrano quindi superflui non essendo necessaria alcuna riduzione del δ
minimo.

6.2 Applicazione del NOTCH-filter

Un esempio di applicazione del NOTCH-filter per il nostro sistema, sostituendo i valori numerici è:

24
 s2 s
+ 2δ + 1
ω 2
ω 1,24 ⋅ 10 − 4 s 2 + 2,80 ⋅ 10 −3 s + 1
=
 s 
2
3,121 ⋅ 10 −6
 
 2ω 

7. Analisi di sensitività del sistema

Analizziamo ora come varia la risposta del nostro sistema al variare di diversi parametri. Per fare
ciò calcoleremo la sensitività del sistema nei vari casi e sostituendo i valori delle radici otterremo il
loro andamento in funzione del parametro considerato.

7.1. Sensitività intrinseca

Per il nostro sistema il polinomio caratteristico è

m pV  B pV C ip 
s3 + s 2  + m p  + s ⋅ A + 1
4β ⋅ A  4β ⋅ A A 

i poli sono p 2 = −56,59 + 277,29 j e p3 = −56,59 − 277,29 j

Determiniamo la sensitività del sistema rispetto ai suoi parametri interni per vedere come ne è
influenzata la stabilità.La sensitività è definita come la derivata del polinomio caratteristico rispetto
ai parametri del sistema uguale a zero, abbiamo quindi:

sensitività rispetto ad A:

ds mpV mpV  BpV Cip  ds  BpV Cip  ds

S As = 3s 2 − s3 − s 2  + 2 mp  + 2s  + mp  + s + A = 0
dA 4β ⋅ A 4β ⋅ A2
 4β ⋅ A
2
A  dA 4β ⋅ A A  dA

 m p ⋅V  B pV C ip 
s − 1 + s 2 + s 
 4 β ⋅ A A p  
+ m 
4 β ⋅ A 2
 
= 
ds
dA m pV  B pV C ip 
3s 2 + 2s + m p  + A
4β ⋅ A  4β ⋅ A A 

1,24 ⋅ 10 −5 s 2 + 2,808 ⋅ 10 −3 s − 1
sostituendo ⇒ S As =
0,446 ⋅ s 2 + 67,39 ⋅ s + 12000

52966,78 + 58,46 j
S A, 2 = sensitività rispetto ad A del polo 2 =
6,32 ⋅ 10 8

52966,78 − 58,46 j
S A, 3 =
6,32 ⋅ 10 8

25
sensitività rispetto a β :

ds mpV mpV  BpV  ds  BpV Cip  ds

S βs = 3s 2 − s3 2 − s 2  2  + 2s  + mp  + A
dβ 4β ⋅ A 4β ⋅ A  4β ⋅ A  dβ  4β ⋅ A A  dβ

(m p s + B p )
2
sV
ds 4β ⋅ A
=
dβ m pV  B pV C ip 
3s 2 + 2 s + m p  + A
4β ⋅ A  4β ⋅ A A 

2,44 ⋅ 10 −5 s (4 s + 905,25)
sostituendo ⇒ S βs =
0,446 ⋅ s 2 + 67,39 ⋅ s + 12000

223658 − 36235 j
S β ,2 =
6,32 ⋅ 10 8

223658 + 36235 j
S β ,3 =
6,32 ⋅ 10 8

sensitività rispetto a B p :

ds m pV  V  ds  B pV C ip  ds
S Bs p = 3s 2 + s 2   + 2 s  
dB p 4 β ⋅ A  4 β ⋅ A + A m p  + A dB = 0
 4β ⋅ A 
2
dB p   p

s 2V
−
ds 4β ⋅ A
=
dB p m pV  B pV C ip 
3s 2 + 2 s + m p  + A
4β ⋅ A  4β ⋅ A A 

− 3,72 ⋅ 10 −2 s 2
sostituendo ⇒ S Bs p =
0,446 ⋅ s 2 + 67,39 ⋅ s + 12000

0,623 ⋅ 10 8 − 0,41699 ⋅ 10 8 j
S Bp ,2 =
6,32 ⋅ 10 8

0,623 ⋅ 10 8 + 0,41699 ⋅ 10 8 j
S B p ,3 =
6,32 ⋅ 10 8

sensitività rispetto a C ip

26
 ds m pV ds  B pV Cip  ds mp
SCs ip = 3s 2 + 2s  + m  + A + s 2
=0
dCip  4β ⋅ A A
p
dCip 4β ⋅ A  dCip A

mp
− s2
ds A
=
dC ip m pV  pB V C ip 
3s 2 + 2 s + m p  + A
4β ⋅ A  4β ⋅ A A 

− 3,33 ⋅ 10 −4 s 2
sostituendo ⇒ S s
Cip =
0,446 ⋅ s 2 + 67,39 ⋅ s + 12000

557374 − 372930 j
S Cip , 2 =
6,32 ⋅ 10 8

557374 + 372930 j
S Cip ,3 =
6,32 ⋅ 10 8

sensitività rispetto ad m p

ds mpV V ds  BpV Cip  2 Cip ds

Sms p = 3s 2 + s3 + 2s  + m +s + A =0
dmp 4β ⋅ A 4β ⋅ A dmp  4β ⋅ A A 
p
 A dm p

 V C ip 
− s 2  s + 
ds  4 β ⋅ A A 
=
dm p m pV  B pV C ip 
3s 2 + 2 s + m p  + A
4β ⋅ A  4β ⋅ A A 

sostituendo ⇒ S ms p =
( )
− s 2 3,72 ⋅ 10 −2 s + 2,59 ⋅ 10 −4
0,446 ⋅ s 2 + 67,39 ⋅ s + 12000

− 478840 + 693653 j
S m p ,2 =
6,32 ⋅ 10 8
− 478840 − 693653 j
S m p ,3 =
6,32 ⋅ 10 8

sensitività rispetto a V:

ds mpV mp  Bp  ds  B V C  ds
SVs = 3s 2 + s 3 2 + s 2   + 2s  p + ip mp  + A
  
dV 4β ⋅ A 4β ⋅ A  4β ⋅ A  dV  4β ⋅ A A  dV

27
 −
s2
(m p s + B p )
ds 4β ⋅ A
=
dV m pV  B pV C ip 
3s 2 + 2s + m p  + A
4β ⋅ A  4β ⋅ A A 

sostituendo ⇒ SVs =
( )
− s 2 5,48 ⋅ 10 −8 s + 4,96 ⋅ 10 −5
0,446 ⋅ s 2 + 67,39 ⋅ s + 12000

− 3,86 + 0,33 j
SV , 2 =
6,32 ⋅ 10 8

− 3,86 − 0,33 j
SV ,3 =
6,32 ⋅ 10 8

osserviamo che tutte le nostre sensitività sono nulle a regime (s = 0) e quindi non influenza il polo
integratore del nostro sistema.
Possiamo notare che tutte le sensitività sono molto basse; essendo la variazione delle radici definita
come:

∆ri = S ksi ∆k

nessuna variazione dei parametri di valore reale modifica sostanzialmente la posizione dei poli del
sistema.
S Bs p , 2 = 0,098 − 0,065 j
L’unica sensitività rilevante è quella per B p notiamo che al crescere di
S Bs p ,3 = 0,098 + 0,065 j
B p i poli si muovono verso l’asse delle ascisse e verso l’origine, ciò comporta (come era
prevedibile) un aumento dello smorzamento e un peggioramento della velocità di salita a regime.

7.2. Sensitività rispetto ad una forzante esterna

Supponiamo che la forzante esterna sia schematizzabile come proporzionale allo spostamento, come
potrebbe in prima approssimazione essere per un alettone;

F = Kx

sostituiamo nella relazione fondamentale

qi C ip  V 
− 2 1+ ⋅ s ⋅ K ⋅ x
A A  4 β ⋅ C ip 
x=
 s 2 2δ 
s 2 + ⋅ s + 1
ω ω 

possiamo quindi calcolare la nuova funzione di trasferimento che è:

28
 qi
x= A
 s 2δ  C ip   
1 + V ⋅ s
2
 s + ⋅ s + 1  + 2 K 
  ω 2
ω  A  4β ⋅ C  
  ip  

ossia riscrivendo s

qi
x=
s 3
2δ 2  C ipV  C ip 
A 2 + s + 1 + K  s + 2 K 
ω ω β ⋅ 2 
  4 A  A 

e sostituendo i valori numerici del nostro esempio otteniamo

qi
x=
( )
0,1488 ⋅ s + 16,848 ⋅ s + 12000 + 3,72 ⋅ 10 − 2 K s + 2,595 ⋅ 10 − 4 K
3 2

supponendo per il nostro sistema una K reale dell’ordine dei 10 Kg/mm osserviamo che i poli
rimangono praticamente gli stessi del caso generale;

p1 = 0 p 2 = −56,59 + 278,29 j p3 = −56,59 − 278,29 j

scrivo ora il polinomio caratteristico per la retroazione semplice

A 3 2 Aδ 2  C ipV  C ip
P(x ) = s + s + 
 A + K  + K +1
ω2 ω  4 A β  A

derivo rispetto al parametro rispetto a cui voglio misurare la sensitività, cioè K:

ds
dK ω
A
= S Ks = 2 3s 2
ds 2 Aδ
dK
+
ω
2s
ds
dK
C V
(
+ A + 4ipβA K
ds
+
C ipV
dK 4 β ⋅ A
)
s+
C ip
A

 C ip C ipV 
−  + s
ds  A 4 β ⋅ A 
⇒ =
dK A 2 2 Aδ  C ipV 
3s + 2 s +  A + K 
ω 2
ω  4β ⋅ A 

ossia numericamente

− 2,59 ⋅ 10 −4 + 0,1159 ⋅ s
S Ks =
0,4466 ⋅ s 2 + 33,687 + (12000 + 0,1159 K )

sostituendo in s i valori delle radici ottengo la loro variazione al variare di K

29
 − 2,59 ⋅ 10 −4
p1 = 0 → S Ks =
12000 + 0,1159 K

− (0,76 ⋅ K + 441310,78) + j (3,73 ⋅ K + 30766,79 )

p 2 = −56,59 + 277,29 j → S Ks =
0,0134 ⋅ K 2 − 5346,06 ⋅ K + 553924501,5

− (0,76 ⋅ K + 52,35) + j (774646,93 − 3,73 ⋅ K )

p 2 = −56,59 − 277,29 j → S Ks =
0,0134 ⋅ K 2 − 5346,06 ⋅ K + 509904626,068

possiamo dunque osservare come la sensitività sia molto bassa in tutti i casi e questo è un bene
perché vuol dire che il sistema è robusto;
osserviamo ora come si comportano le varie radici;

p1 → al crescere di K la sensitività diminuisce e la frequenza del polo aumenta

p 2 → al crescere di K la sensitività diminuisce, la frequenza del polo aumenta e lo smorzamento

decresce

p3 → come p 2 solo che inizialmente lo smorzamento aumenta sino ad un K di 207680 poi torna a
diminuire

notiamo infine che in nessun caso si ha una riduzione della stabilità del sistema.

30