Esempi di sintesi per tentativi

Esempio 1
dato il seguente sistema:

G(s)

P(s) = 10 s

d + y

Si progetti il controllore G(s) in modo da soddisfare le seguenti specifiche: 1 margine di fase maggiore di 60 2 banda passante minore di 9 rad/sec 3 modulo della risposta a regime permanente per disturbi sinusoidali minore di 0,125 per tutte le pulsazioni da 0 a 0,8 rad/sec Iniziando dalla specifica 3, la risposta a regime permanente per disturbi sinusoidali ha modulo: 1 W d ( j ) = 1 + G( j)P( j ) Imponendo che questo modulo sia minore di 0,125 si ha: 1 1 < 0,125 1 + G(j)P( j ) > 1+ G( j )P( j) 0,125 e maggiorando il primo membro: 1 G( j)P( j ) > 1 + 19 dB 0,125 Poich si fatta una maggiorazione, questa condizione sufficiente ma non necessaria; se non si riesce a soddisfare la specifica, bisogna tracciare i diagrammi di Bode del modulo di 1+GP. La condizione trovata va soddisfatta per tutti i valori della pulsazione da 0 a 0,8 rad/sec. Si tracciano i diagrammi di Bode del processo:

40 M

20

0 -1 10 -89

0,8 100

10

-90

-91 -1 10

10

10

Il modulo gi al di sopra di 19 dB in tutta la zona interessata, quindi la specifica 3 soddisfatta, purch non si introduca unattenuazione in G. Per portare la banda passante a meno di 9 rad/sec, si usa la relazione approssimata (cfr carta di Nichols): t < B3 < 2 t Si prova t = 5, dove il modulo vale circa 6 dB; si introduce una rete attenuatrice che in =5 deve attenuare di 6 dB, ma in =1 non deve attenuare pi di 3 dB, affinch la specifica 3 continui ad essere soddisfatta. Dai diagrammi universali si sceglie una rete attenuatrice con m=2 e il punto =1 da far corrispondere a =0,8. Si ha dunque 1 = = 1,25 0,8 e la rete risulta cos individuata. I diagrammi di Bode di 10 (1+ 0,625s) s (1+ 1,25s) sono:

100

50

-50 -2 10 -90

10

-1

0,8 1

5,1

10

-100

-110 -2 10

10

-1

10

10

La frequenza di attraversamento 5,1 rad/sec e la specifica 3 ancora soddisfatta. Allattraversamento la fase 97 e quindi il margine di fase di 83, maggiore di quello specificato. Per verificare se la banda passante ottenuta soddisfacente, si traccia il diagramma di Nichols:

40 0 db 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -360 -40 db 0 0.25 db 0.5 db 1 db 3 db 6 db -1 db -3 db -6 db -12 db -20 db

-270

-180

-90

Lintersezione con il luogo a 3dB per =8 rad/sec, quindi anche la specifica 1 soddisfatta.

Esempio 2
dato il seguente sistema:

1+ 1s 2 K( 1+2s )

P(s) = 13 s

d + y

Si progetti il controllore G(s) in modo da soddisfare le seguenti specifiche: 1 margine di fase maggiore di 10 2 modulo di G minore di 0 dB per ogni pulsazione 3 modulo della risposta a regime permanente per disturbi sinusoidali minore di 0,12 per tutte le pulsazioni da 0 a 0,1 rad/sec Il processo ha la fase costante a 270, quindi necessario introdurre un forte anticipo di fase per soddisfare la specifica 1; G sar dunque una cascata di due reti anticipatrici. La specifica 3 pu essere soddisfatta imponendo che 1 G( j)P( j ) > 1 + 19, 4 dB 0,12 Senza bisogno di tracciare i diagrammi di Bode di P(s), chiaro che in =0,1 il modulo vale 60 dB. Pertanto K pu essere scelto in modo da attenuare il guadagno di 40 dB, cio K = 0,01. Si tracciano i diagrammi di Bode:

50

20 dB

-50

-100 -1 10 -269

0,21

0,5

10

10

-270

-271 -1 10

10

10

Si vede che la frequenza di attraversamento scesa a 0,21 rad/sec. Si scelgono due reti anticipatrici eguali con m=10, che danno ciascuna un anticipo di oltre 50 in =3,2; in tale punto si ha un incremento dei moduli di 10 dB per ogni rete, quindi 20 dB in totale. I moduli toccano i 20 dB in =0,5, quindi si pone =6,4. In conclusione, il controllore : 1+ 6,4s 2 G(s) = 0,01 1+ 0,64s e i diagrammi di Bode divengono:

100

-100 -2 10 -150 -180 -210 -240 -270 -300 -2 10

10

-1

10

10

10

-1

10

10

Il margine di fase di circa 19, alla frequenza di attraversamento di 0,43 rad/sec, quindi tutte le specifiche sono soddisfatte.

Testo redatto da Luca Benvenuti e Claudio Gori Giorgi