Legame Costitutivo 18.05.2015

Napoli, 18 maggio 2015
Legami costitutivi
Cristoforo Demartino
Università degli Studi di Napoli Federico II
18 maggio 2015
Cristoforo Demartino (Università degli Studi di Napoli Federico II) Legami costitutivi
Napoli, 18 maggio 2015
Outline della lezione
Introduzione
Materiali e legami costitutivi
Ipotesi
Legame elastico lineare diretto
Legame elastico lineare inverso
Espressioni matriciali del legame elastico
Energia elastica
Limiti di validità delle costanti elastiche
Introduzione Napoli, 18 maggio 2015
Il problema del legame costitutivo

Proprio nello studio del comportamento delle
molle, la legge fu prima formulata da Robert
Hooke nel 1675, nella forma dell’anagramma
latino ”ceiiinosssttuv”, la cui soluzione fu da
Hooke pubblicata nel 1678 come:
”Ut tensio, sic vis”
che significa ”come l’estensione, cosı̀ la forza”,

cioè l’allungamento prodotto (nella molla) u è
direttamente proporzionale alla forza F
impressa:
Figura : Robert
Hooke.
F = Ku
dove la costante K rappresenta il coefficiente
elastico della molla, espresso in N/m.
Introduzione Napoli, 18 maggio 2015
Cos’è un legame costitutivo?

L’equilibrio di forze e tensioni e la congruenza di spostamenti e
deformazioni prescindono dalla natura del materiale che costituisce
la struttura, e le equazioni che ne governano la Statica e
Cinematica si scrivono indipendentemente le une dalle altre.
Per risolvere il problema strutturale, dunque, occorre associare alle

equazioni di equilibrio e di congruenza un ulteriore set di equazioni,
dette di legame costitutivo, che descrivano la legge secondo cui il
materiale
Cristoforo Demartino costituente la struttura
(Università degli Studi si deforma
di Napoli Federico II) per effetto
Legamidelle
costitutivi
Materiali e legami costitutivi Napoli, 18 maggio 2015
Il concetto di rigidezza
Tensioni-deformazione o forza-spostamento
P
I σ= P δ
A I =K
A L
δ
I ε= EA
L I P= δ
L
I σ = Eε
Qual’è il comportamento reale dei materiali?

I Acciaio
Qual’è il comportamento reale dei materiali?
I Calcestruzzo
Come si determina il comportamento dei materiali?
Come posso essere fatti i materiali che utilizziamo?
Ipotesi Napoli, 18 maggio 2015
Le ipotesi I
Le ipotesi alla base della teoria dei legami costitutivi (presentati in

questo corso) sono:
I Materiale elastico
I Materiale lineare
I Materiale omogeneo
I Materiale isotropo
I Ipotesi di piccoli spostamenti
In questo modo, sono necessari solo due coefficienti per descrivere
il comportamento del materiale!
Materiale elastico I
I Il modello schematizza il comportamento di molti dei materiali

correntemente utilizzati nelle applicazioni strutturali
dell’ingegneria solo per valori limitati dello stato tensionale e
deformativo.
I La progettazione tende quasi sempre a far sı̀ che i valori della
tensione e della deformazione rientrino in tali limiti!
Materiale lineare I
Materiale omogeneo I
Per omogeneità si intende che il comportamento meccanico del

mezzo è identico in tutti i suoi punti: formalmente ciò equivale a
dire che la definizione delle caratteristiche elastiche del materiale
non dipende dalle coordinate del punto considerato.
Materiale isotropo I
Un materiale si dice isotropo quando ha le stesse proprietà
elastiche in ogni direzione.
Più precisamente, ciò significa che nell’effettuare un esperimento
meccanico su un provino di tale materiale, che induce in esso un
qualsivoglia stato tensionale, la deformazione elastica che viene
misurata è indifferente rispetto ad un’arbitraria rotazione relativa
tra provino e macchina di prova.
Inoltre si dimostra che se un materiale è isotropo, le direzioni
principali di deformazione coincidono con le direzioni principale di
tensione, punto per punto!
Ipotesi di piccoli spostamenti I
Si parla di piccoli spostamenti e piccole deformazioni se le

dilatazioni lineari e gli scorrimenti siano molto inferiori all’unità!
Si dimostra che, nella teoria dei piccoli spostamenti, è lecito
confondere, ai fini della scrittura delle relazioni di equilibrio, la
configurazione iniziale indeformata con la configurazione corrente
deformata.
Tuttavia l’ipotesi di piccoli spostamenti è comoda per la trattazione
perché consente di descrivere le deformazione mediante il tensore
della deformazione infinitesima e la sua rimozione introdurrebbe
complessità ben lontane dagli scopi della presente trattazione.
Legame elastico lineare diretto Napoli, 18 maggio 2015
Stato tensionale in direzione 1
In ogni punto lo stato tensionale è descritta dal tensore:

 
σ1 0 0
T1 =  0 0 0 
0 0 0
Stato deformativo in direzione 1
Nel caso di comportamento elastico lineare si ritrova uno stato di

deformazione caratterizzato da una dilatazione lineare in direzione
1 uniforme e data da:
σ1
ε1 =
E
e da una dilatazione lineare εt uguale in ogni direzione ortogonale
a 1 e pari a:
σ1
εt = ε2 = ε3 = −νε1 = −ν
E
Il modulo E è detto modulo di Young ed ha le dimensioni
[E ] = [FL−2] . Il coefficiente ν è detto coefficiente di Poisson ed è
adimensionale.
Stato deformativo in direzione 1

Pertanto il tensore della deformazione infinitesima associato a T è
dato da:  
1 σ 1 0 0
E1 =  0 −νσ1 0 
E
0 0 −νσ1
Stato tensionale e deformativo in direzione 2 e 3
   
0 0 0 1 −νσ2 0 0
T2 =  0 σ2 0  E2 =  0 σ2 0 
E
0 0 0 0 0 −νσ2
   
0 0 0 1 −νσ3 0 0
T3 = 0 0
 0  E3 =  0 −νσ3 0 
E
0 0 σ3 0 0 σ3
Si sottolinea in particolare che per l’ipotesi di isotropia il modulo di
Young ed il coefficiente di Poisson non dipendono dalla direzione
dello stato monoassiale.
Cosa accade se applico tensione lungo 1, 2 e 3?
 
σ1 0 0
T = T1 + T2 + T3 =  0 σ2 0 
0 0 σ3
La deformazione può essere valutata utilizzando il principio di
sovrapposizione degli effetti:
E = E1 + E2 + E3
 
1 σ 1 − ν (σ 2 + σ 3 ) 0 0
=  0 σ2 − ν (σ1 + σ3 ) 0 
E
0 0 σ3 − ν (σ1 + σ2 )
Che può essere scritto come...
Che scritto in forma scalare diviene:
1 1+ν ν
ε1 = [σ1 − ν (σ2 + σ3 )] = σ1 − (σ1 + σ2 + σ3 )
E E E
1 1+ν ν
ε2 = [σ2 − ν (σ1 + σ3 )] = σ2 − (σ1 + σ2 + σ3 )
E E E
1 1+ν ν
ε3 = [σ3 − ν (σ1 + σ2 )] = σ3 − (σ1 + σ2 + σ3 )
E E E
γ12 = γ23 = γ13 = 0
Che può essere scritto come...
In forma tensoriale come:
1 1
 
ε1 γ12 γ13
2 2
 
 1 + ν σ1 0 0
 

1 1 ν
E=

γ12 ε2 γ23 =
  0 σ2 0  − tr (T)I
2 2 E E
0 0 σ3
 
 1 1 
γ13 γ23 ε3
2 2
Quanto valgono E e ν?
Se sono presenti tensioni tangenziali?
Dovendo valere per qualsiasi direzione (isotropia), si ottiene:
1 1
 
εx γxy γxz
2 2
 
 1 + ν σx τxy τxz
 

1 1 ν
E= =  τxy σy τyz  − tr (T)I
 
γxy εy γyz E E
 2 2 
τxz τyz σz
 1 1 
γxz γyz εz
2  2   
1+ν σ x τxy τxz ν 1 0 0
=  τxy σy τyz  − tr (T)  0 1 0 
E E
τxz τyz σz 0 0 1
Se sono presenti tensioni tangenziali?

1+ν ν
σx − (σx + σy + σz )
εx =
E E
1+ν ν
εy = σy − (σx + σy + σz )
E E
1+ν ν
εz = σz − (σx + σy + σz )
E E
2 (1 + ν) τxy
γxy = τxy =
E G
2 (1 + ν) τxz
γxz = τxz =
E G
2 (1 + ν) τyz
γyz = τyz =
E G
dove G è detto modulo di elasticità tangenziale.
Modulo di elasticità volumetrico I

Si consideri:
1+ν ν
E= T − tr (T)I
E E
e si calcoli la traccia di E:
1+ν ν 1+ν 3ν
tr (E) = tr (T) − tr (T)tr (I) = tr (T) − tr (T)
E E E E
1 − 2ν
= tr (T)
E
da cui è possibile ricavare:
E
tr (T) = tr (E)
1 − 2ν
Modulo di elasticità volumetrico II
Il rapporto fra tr (T) e tr (E), è spesso indicato con k:
tr (T) E
k= =
tr (E) 1 − 2ν
ed è detto modulo di elasticità volumetrico in quanto è il rapporto
fra la somma delle tensioni normali agenti su tre facce ortogonali
del cubetto elementare e la dilatazione volumetrica Θ, che
nell’ipotesi qui fatta di piccoli spostamenti è proprio pari a tr (E).
Legame elastico lineare inverso Napoli, 18 maggio 2015
Tensioni in funzione delle deformazioni

Si sostituisca a tr (T) il termine tr (E):
1+ν ν 1+ν ν E
E= T − tr (T)I = T− tr (E)I
E E E E 1 − 2ν
da cui è possibile ricavare T:
! !
E E ν E
T= E+ tr (E)I
1+ν 1+ν E 1 − 2ν
che può essere riscritta come:
T = 2G E + λtr (E)I
dove
Eν
λ=
(1 + ν) (1 − 1ν)
Le costanti G e λ sono note come costanti di Lamé.
Legame elastico lineare inverso Napoli, 18 maggio 2015
Tensioni in funzione delle deformazioni
σx = (2G + λ) εx + λ (εy + εz )
σy = (2G + λ) εy + λ (εx + εz )
σz = (2G + λ) εz + λ (εx + εy )
τxy = G γxy
τyz = G γyz
τxz = G γxz
Espressioni matriciali del legame elastico Napoli, 18 maggio 2015
Legame costitutivo in forma matricale
Il legame elastico inverso può essere espresso come:
T = DE
Il legame elastico diretto può essere espresso come:
E = D−1 T
dove D è un operatore elastico del quarto ordine, Di,j,k,l .
Notazione di Voight
La simmetria dei tensori T e E permette di utilizzare una notazione

semplificata chiamata notazione di Voigt: invece di rappresentare
con le corrispondenti matrici Ti,j e Ei,j è più opportuno usare dei
vettori colonna i cui elementi rappresentano le sei componenti
indipendenti dello sforzo e deformazione:
   
σx εx
 σy   εy 
   
 σz   εz 
T=  τxy  E =  γxy 
  
   
 τyz   γyz 
τxz γxz
in questo modo D è un operatore elastico del secondo ordine, Di,j .
Legame elastico diretto
E = D−1 T
 
1 ν ν
− − 0 0 0 

 E E E 
  ν 1 ν 
− − 0 0 0 
 
εx  σx
 E E E 
 εy  
  ν ν 1

 σy 
− − 0 0 0 
 

 εz  
= E E E  σz 
 
 γxy  
  1  τxy 

γyz   0 0 0 0 0  
τyz

  G  
γxz
 1 
τxz
0 0 0 0 0 
 

 G 
 1 
0 0 0 0 0
G
Legame elastico inverso
T = DE
 
  2G + λ λ λ 0 0 0  
σx εx
 λ 2G + λ λ 0 0 0 
 σy     εy 
   ν  
 σz  
= λ − 2G + λ 0 0   εz
0   
E
 
 τxy     γxy 
   0 0 0 G 0 0   
 τyz     γyz 
 0 0 0 0 G 0 
τxz γxz
0 0 0 0 0 G
Energia elastica Napoli, 18 maggio 2015
Stato tensionale uniassiale
Si consideri uno stato tensionale uniassiale ed il suo stato

deformativo:
   
σx 0 0 1 σ x 0 0
T =  0 0 0  E =  0 −νσx 0 
E
0 0 0 0 0 −νσx
In particolare la relazione esistente fra la componente σx e la
componente εx è la seguente:
σx (εx ) = E εx
Si consideri ora l’evoluzione della εx dal valore nullo iniziale ad un

valore finale ε̄x .
Calcolo del lavoro infinitesimo
Il lavoro infinitesimo compiuto dalla tensione per il successivo

incremento di deformazione dεx vale:
d(∆Ldef ,x ) = σx (εx )dεx ∆V
dove ∆V è il volume di solido analizzato.
Calcolo del lavoro totale

Nell’intero processo deformativo tra il valore iniziale nullo ed il
valore finale il lavoro complessivamente compiuto dalla tensione nel
cubetto elementare vale:
ˆx ˆx
 ε¯   ε¯ 
∆Ldef ,x =  σx (εx )dεx  ∆V =  E εx dεx  ∆V

0 0
1 1
= E ε̄2x ∆V = σ̄x ε̄x ∆V
2 2
Calcolo del lavoro sull’intero corpo
Il lavoro compiuto sull’intero corpo può essere valutato come:

ˆ ˆ
1 1
Ldef ,x = E ε̄2x dΩ = σ̄x ε̄x dΩ
2 2
Ω Ω
dove con Ω si è indicato il dominio del corpo.
Calcolo del lavoro sull’intero corpo per uno stato tensionale

pluriassiale
Il lavoro compiuto sull’intero corpo può essere valutato come:

ˆ ˆ
1 1
Ldef = DE ∗ EdΩ = T ∗ EdΩ
2 2
Ω Ω
con T = 2G E + λtr (E)I. Tale lavoro è detto lavoro di

deformazione.
Potenziale elastico
Il legame elastico è conservativo: il lavoro di deformazione è
indipendente dal percorso deformativo e dipende solamente dai
valori iniziali e finali delle deformazioni e delle tensioni.
Nella teoria del potenziale si dimostra che tale ipotesi di
conservatività equivale all’esistenza di una funzione φ di E, detta
energia elastica specifica o anche potenziale elastico, tale che:
ˆ
Ldef = φ(E)dΩ
Ω
dove il potenziale elastico è pari a:
1 1
φ(E) = DE ∗ E = T ∗ E
2 2
La conservatività del legame elastico si traduce dunque nel fatto
che il lavoro di deformazione viene immagazzinato sotto forma di
energia elastica.
Limiti di validità delle costanti elastiche Napoli, 18 maggio 2015
Il modulo E
Si consideri il legame tra σx e εx :
σx (εx ) = E εx
si deduce che per avere σx e εx dello stesso segno, in modo che a
dilatazione positiva corrisponda una tensione di trazione e ad una
contrazione corrisponda una compressione, il modulo di E deve
essere positivo.
Inoltre considerando:
ˆ ˆ
1 1
Ldef ,x = E ε̄2x dΩ = σ̄x ε̄x dΩ
2 2
Ω Ω
si deduce che per avere l’energia elastica definita positiva, il

modulo di E deve essere positivo.
Il modulo G ed il limite inferiore di ν
Si consideri il legame tra τxy e εxy :
τxy = G γxy
si deduce che per avere τxy e εxy dello stesso segno, il modulo di G
deve essere positivo.
Utilizzando la definizione di G :
E
G= >0
2 (1 + ν)
da cui si ottiene (considerando E > 0):
ν > −1
Il limite superiore di ν
Si consideri il legame tra tr (T) e tr (E)
tr (T) = k tr (E)
si deduce che per averetr (T) e tr (E) dello stesso segno, il modulo
di k deve essere positivo.
Utilizzando la definizione di k:
E
k= >0
1 − 2ν
da cui si ottiene (considerando E > 0):
1
ν<
2
Il modulo ν
1
−1 < ν <
2
I limiti definiti sono detti teorici in quanto valori negativi di ν sono
stati ottenuti solo in laboratorio. Tutti i materiali utilizzati nella
grande maggioranza delle applicazioni ingegneristiche presentano
valori di ν non negativi.
Significato fisico di ν
I I materiali auxetici sono materiali aventi modulo di Poisson
negativo: ν < 0.
Fine Napoli, 18 maggio 2015
Grazie per l’attenzione

Legame Costitutivo 18.05.2015

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Università degli Studi di Napoli Federico II

Outline della lezione

Materiali e legami costitutivi

Legame elastico lineare diretto

Legame elastico lineare inverso

Espressioni matriciali del legame elastico

Limiti di validità delle costanti elastiche

Il problema del legame costitutivo

”Ut tensio, sic vis”

che significa ”come l’estensione, cosı̀ la forza”,

Cos’è un legame costitutivo?

Per risolvere il problema strutturale, dunque, occorre associare alle

Qual’è il comportamento reale dei materiali?

Qual’è il comportamento reale dei materiali?

Come si determina il comportamento dei materiali?

Come posso essere fatti i materiali che utilizziamo?

Le ipotesi alla base della teoria dei legami costitutivi (presentati in

I Il modello schematizza il comportamento di molti dei materiali

Per omogeneità si intende che il comportamento meccanico del

Ipotesi di piccoli spostamenti I

Si parla di piccoli spostamenti e piccole deformazioni se le

Stato tensionale in direzione 1

In ogni punto lo stato tensionale è descritta dal tensore:

Stato deformativo in direzione 1

Nel caso di comportamento elastico lineare si ritrova uno stato di

Stato deformativo in direzione 1

Stato tensionale e deformativo in direzione 2 e 3

Cosa accade se applico tensione lungo 1, 2 e 3?

Che può essere scritto come...

Che scritto in forma scalare diviene:

Che può essere scritto come...

In forma tensoriale come:

Se sono presenti tensioni tangenziali?

Dovendo valere per qualsiasi direzione (isotropia), si ottiene:

Se sono presenti tensioni tangenziali?

Modulo di elasticità volumetrico I

Modulo di elasticità volumetrico II

Il rapporto fra tr (T) e tr (E), è spesso indicato con k:

Tensioni in funzione delle deformazioni

Tensioni in funzione delle deformazioni

Che scritto in forma scalare diviene:

Legame costitutivo in forma matricale

Il legame elastico inverso può essere espresso come:

La simmetria dei tensori T e E permette di utilizzare una notazione

Legame elastico diretto

Legame elastico inverso

Stato tensionale uniassiale

Si consideri uno stato tensionale uniassiale ed il suo stato

Si consideri ora l’evoluzione della εx dal valore nullo iniziale ad un

Calcolo del lavoro infinitesimo

Il lavoro infinitesimo compiuto dalla tensione per il successivo

d(∆Ldef ,x ) = σx (εx )dεx ∆V

dove ∆V è il volume di solido analizzato.

Calcolo del lavoro totale

∆Ldef ,x =  σx (εx )dεx  ∆V =  E εx dεx  ∆V

Calcolo del lavoro sull’intero corpo

Il lavoro compiuto sull’intero corpo può essere valutato come:

dove con Ω si è indicato il dominio del corpo.

Calcolo del lavoro sull’intero corpo per uno stato tensionale

Il lavoro compiuto sull’intero corpo può essere valutato come:

con T = 2G E + λtr (E)I. Tale lavoro è detto lavoro di

dove il potenziale elastico è pari a: