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DEGLI IMPIANTI
Cap. 1 - La Regolazione
RCI c.1 1
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Xw
X
LA REGOLAZIONE CATENA APERTA
R
• Tf=10°, Tc=40°
• Tu=30°
• Qu=Qf+Qc
• Se Pf=Pc=cost.
• Si ottiene:
• Qc=2/3 Qu
• Qf=1/3 Qu
RCI c.1 2
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Xw
X
LA REGOLAZIONE CATENA APERTA
R
• Qc=2/3 Qu
• Qf=1/3 Qu
Tu
• Qc=2 Qf
IMPIANTO
RCI c.1 3
LA REGOLAZIONE IN CATENA CHIUSA
IMPIANTO
REGOLATO
V S
RETROAZIONE
Y X
Xw
R
Xw
R IMPIANTO
REGOLATO
W V S
Y X
Xw
R
Rappresentazione a
blocchi
RCI c.1 4
Impianto o processo regolato
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
W
RCI c.1 5
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
IMPIANTO
S : sensore
R
REGOLATO
W
V S
V : attuatore e organo
Y X regolante
Xw R : regolatore
R
X : grandezza regolata
W (rilevata)
W : valore prescritto
Xw = X – W =
Y SISTEMA X
REGOLATO scostamento
Y : grandezza regolante
Zi : disturbo i-esimo o
grandezza
Z1 Z2 Z3 perturbatrice
Y SISTEMA X
REGOLATO
RCI c.1 6
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
Z1
Z2
Z1 Z2
Y SISTEMA X
REGOLATO
RCI c.1 7
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
Xw = X - W
Y
Z1
X
Organo misuratore
La regolazione Z2
manuale
Z2
Rappresentazione
Z1 IMPIANTO
REGOLATO
V S
a blocchi dell’anello
Y X chiuso di una
regolazione
Cervello Occhio
manuale
W
RCI c.1 8
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
Z1
V
R S : organo misuratore
X V : organo regolante
REGOLAZIONE S
W
AUTOMATICA R : regolatore
Z2
IMPIANTO
REGOLATO
V S
CIRCUITO DI
Y X REGOLAZIONE
Xw
R
RCI c.1 9
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
W
Valvole a galleggiante a 2 vie "E-FLUX" a sede
compensata
Valvola di regolazione di livello automatica a
galleggiante "E-FLUX" a 2 vie di scarico per utilizzo
sia a squadra che a via diritta; caratteristiche
conformi alla norma ISO 5752 serie 1; piattello di
chiusura servoassistita e compensata dall'azione di
un pistone solidale e contrapposto di pari
superficie; asta orientabile di 45° rispetto all'asse
della tubazione; corpo e cappello in ghisa
sferoidale GS 400 con rivestimento epossidico
atossico alimentare, parti interne in acciaio Inox e
bronzo, guarnizioni in NBR; galleggiante e tubo di
collegamento in acciaio Inox. Pressione di esercizio
16 mPa
Funzionamento
La valvola a galleggiante "E-FLUX", installata sulla condotta di alimentazione,
controlla automaticamente il livello dell'acqua in un serbatoio riducendo e arrestando
l'alimentazione al livello massimo per aprire progressivamente quando il livello si
abbassa
RCI c.1 10
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Xw
X
• A differenza delle idrovalvole di livello non ha
necessità di una pressione minima di apertura
R
RCI c.1 11
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Idrovalvola a membrana
Y X
Xw
R
W regolatrice di livello
Valvola di controllo livello a
deformazione elastica, corpo in
ghisa con rivestimento epossidico,
membrana in elastomero atossico
conforme al D.M. n. 174 del
06/04/2004 (sostituisce la Circ. Min.
Sanità n. 102 del 02/12/78), molla
otturatore in acciaio inox, circuito di
cablaggio in rame con raccordi in
ottone, filtro in ottone con rete inox
AISI 316, valvola a spillo di
taratura, pilota a galleggiante (1) o
(2), pressione di esercizio 16 bar
(1,6 MPa), flange forate a norme
UNI EN 1092-1
E' indispensabile una resistenza in uscita data da una colonna d'acqua di almeno 1 metro o da una flangia
tarata.
La velocità di chiusura ed apertura della valvola sono regolate mediante il rubinetto a spillo.
Può essere installata in qualsiasi posizione
RCI c.1 12
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
RCI c.1 13
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
RCI c.1 14
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
Kit accessori
Il Kit accessori "DELTA-LEV"
realizza un differenziale di livello
prestabilito in modo tale che la
valvola operi in modalità on/off:
o completamente aperta o
completamente chiusa,
evitando le vibrazioni e i logorii
tipici delle fasi di chiusura
intermedia.
RCI c.1 15
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Xw
X
Misura di livello ad ultrasuoni
R
Xw
X
Misura di livello a sonda immersa
R
Xw
X
CARATTERISTICA STATICA DI UN PROCESSO
R
RCI c.1 19
IMPIANTO
REGOLATO
V S
W
R
Y
X
Comportamento dinamico
V
Qe conseguente alla variazione
di una grandezza
S perturbatrice
Qu
qu = variazione della
perturbazione
Qu
xm = scostamento
massimo
to t Ts = periodo
Risposta X transitorio
transitoria di
un circuito di W
regolazione
to t
RCI c.1 20
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
Possibili
R
W
Qu (Z)
Risposte
transitorie di un
circuito di
regolazione
t
X
STABILE
X
STABILE
RCI c.1 21
IMPIANTO
REGOLATO
Qu (Z)
V S
Y X
Xw
Possibili
R
Risposte
transitorie di un
t circuito di
X regolazione
INSTABILE
INSTABILE
W
X
INSTABILE
t
RCI c.1 22
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
SCOSTAMENTO
RESIDUO della
Qu (Z) grandezza
regolata X rispetto
al valore prescritto
W
to t
X Scostamento
residuo
to t
RCI c.1 23
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
W
w
to t
X
w
W+w
W
to t
RCI c.1 24
IMPIANTO Z1 Z2
REGOLATO
V S
Y SISTEMA X
RCI c.1 25
t
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Xw
R
RCI c.1 26
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
W
RISPOSTA TRANSITORIA DI
UN PROCESSO DI ORDINE 1
Y CON AUTOEQUILIBRIO.
Il valore finale di equilibrio è
caratterizzato dal Fattore di
Amplificazione Vs del processo:
Vs = x / y
t
La durata del periodo transitorio
X è invece caratterizzata dal valore
Ts = Costante di tempo
della Costante di Tempo Ts del
processo.
Ts = tempo necessario affinchè
la variazione x (della grandezza
regolata) raggiunga un valore
Ts t pari al 63.2% (circa 2/3)* di
quello finale = Vs y
Y X
Xw
R
RCI c.1 28
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
X
Ts Ts
Vs y
Ts t
RCI c.1 29
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
RCI c.1 31
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
Y X
Xw
R
RCI c.1 33
IMPIANTO
REGOLATO
V S
y
La risposta sarà descritta da una
equazione differenziale del 2° ordine
del tipo:
t Ta2 (d2x/dt2) + Tb (dx/dt) + x = Vs y
con Ta e Tb delle costanti (dimensione
X
del tempo) dipendenti dalle
caratteristiche del processo.
Ad equilibrio raggiunto (x=cost) diventa
semplicemente:
X = Vs y
t
RCI c.1 34
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
Y SISTEMA X1 SISTEMA X
REGOLATO REGOLATO
Y X1 X
y
t t t
RCI c.1 35
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
Risposta dinamica di
W
Y sistemi di ordine
superiore con
autoequilibrio
Si noti un certo
y
rallentamento iniziale
tanto maggiore tanto
t più è alto l’ordine del
processo
x=Vs y
X
t
RCI c.1 36
IMPIANTO
REGOLATO
V S
y
t
x=Vs y
X
RCI c.1 37
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
SISTEMA
Y X
REGOLATO a
tempo morto puro
x=Vs y
Y X
y
t Tr t
Tr
Tr = Tempo morto
RCI c.1 38
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
y
• Tempo morto equivalente Tr
To t
• Costante di Tempo Ts
x=Vs y
X
Tr Ts t
RCI c.1 39
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
Tr e Ts di un processo di ordine
Y superione.
La conoscenza di Tr e Ts di un
processo di ordine superiore è indice
y
della facilità con cui si potrà regolare
l’impianto:
To t
Se:
x=Vs y
X Tr/Ts < 0.1 facile
0.1 < Tr/Ts < 0.3 suff. regolabile
Tr/Ts > 0.3 difficile.
In genere tanto è minore Tr rispetto a
Ts tanto più facile si può ritenere la
To t
regolazione di un processo.
Tr Ts
RCI c.1 40
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
di ordine 1
Y Processo senza X
autoequilibrio
Y X
+y
-y
t t
RCI c.1 41
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
Se la pompa mantiene
W
costante la Qu il sistema è in
Y
X
equilibrio fino a quando Qe =
V
Qe Qu (caratterizzata dai valori Xo
e Yo).
S
Se si interviene sulla valvola
modificando la portata in
adduzione il livello del
X
Qu serbatoio (o in eccesso o in
difetto) il livello X inizierà ad
Y X
alzarsi (o abbassarsi) con
velocità (dx/dt) proporzionale
allo scostamento y.
+y
Yo Xo
dx/dt = Cs y
-y
t t
Valore di avviamento:
A = 1 / Cs max
RCI c.1 42
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
superiore
In questo caso il valore di avviamento è espesso come
rapporto tra la costante di tempo Ts e la massima variazione
VsYh della grandezza regolata conseguente allo spostamento
totale Yh della variabile regolante:
Y A = Ts / VsYh
+y
X
Yo Xo
t Tr t
RCI c.1 43
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
alfa
X2 Xo
X1 Yo Y1 Y2 Y3 Y
Xo
Ts t
RCI c.1 44
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
NON LINEARE.
La risposta transitoria non sarà più esprimibile attraverso una
equazione differenziale lineare a coef. Costanti.
Il fattore di amplificazione Vs del processo non è più costante ma
funzione della grandezza regolante Y.
Yh Y
RCI c.1 45
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
V X
Qe
Y
X
W+x
S
W
X
W
(Yo)
Qu
Quo Quo+qu Qu
RCI c.1 46
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
RCI c.1 47
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
RCI c.1 48
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Xw
X
Valori indicativi delle caratteristiche del comportamento
dinamico di alcuni sistemi ed apparecchiature
R
RCI c.1 49
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
RCI c.1 50
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
RCI c.1 51
IMPIANTO
REGOLATO
V S
Y X
Xw
R
RCI c.1 52