Detonatore Elettronico Per Cave e Miniere

UNIVERSITA TELEMATICA e-Campus
Facolt di Ingegneria
Corso Di Laurea in Ingegneria Informatica e dellAutomazione
Detonatore Elettronico per cave e miniere

-
Software di Controllo e Sicurezza
Relatore: Luigi Sarti
Correlatore: Alessio Merlo
Tesi di Laurea di:

Aldo Alessandro Fadalti
Matricola numero 001022902
Anno Accademico 2016/2017

Universit Telematica e-Campus Facolt di Ingegneria
ALLEGATO B
AUTORIZZAZIONE ALLA CONSULTAZIONE DELLA TESI DI

LAUREA
Il sottoscritto Aldo Alessandro Fadalti

N di matricola 001022902 nato a Treviso il 03/12/1976
autore della tesi dal titolo
Detonatore Elettronico per cave e miniere

-
Software di Controllo e Sicurezza
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Data________________ Firma________________________________
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Indice
Cenni di base sugli esplosivi ad uso civile in relazione allimpiego di un detonatore 5
Cenni di base sui detonatori elettrici, caratteristiche e soluzioni. .............................. 15
Vibrometria e detonazioni microritardate .................................................................. 21
Calcolo per il controllo preventivo delle volate mediante polvere nera ............... 26
Idea e necessit di un detonatore elettronico ............................................................. 29
Caratteristiche tecniche e nuove soluzioni del detonatore elettronico presentato. .... 36
Stesura e controllo della rete cablata a fori ultimati .............................................. 39
Disimballo del detonatore e attivazione del circuito elettronico ........................... 51
Collegamento detonatori, test finale e sparo ......................................................... 55
Elevato numero di detonatori utilizzabili in volata ............................................... 59
Il microcontrollore del detonatore ............................................................................. 62
Pre-verifica disponibilit RAM e uso della EEprom per i dati permanenti ............... 65
Ambiente di sviluppo integrato Arduino ed inizializzazione .................................... 68
Inizializzare le risorse hardware ................................................................................ 71
Gli Interrupt ............................................................................................................... 74
Creazione degli oggetti OOP ad allocazione dinamica tramite loperatore New() ... 77
Ibernazione e wake up nel software ........................................................................... 82
Schema elettrico del detonatore ................................................................................. 85
Panoramica del detonatore elettronico e i suoi componenti ...................................... 91
Glossario .................................................................................................................... 95
Bibliografia ................................................................................................................ 98
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Cenni di base sugli esplosivi ad uso civile in relazione
allimpiego di un detonatore
Un materiale esplodente una sostanza reattiva dotata di unenergia potenziale che,
sotto certe condizioni, si libera per decomposizione molecolare in un tempo brevissimo
dando luogo ad unonda esplosiva tramite uno sviluppo di gas enorme rispetto al
volume iniziale di materia impiegata. Altra energia viene liberata sottoforma di luce,
calore e ancora altre forme dipendenti dal tipo di materiale energetico impiegato. Nella
pratica comune i rapporti di questi effetti variano a seconda della tipologia di sostanza
iniziale, si tratti di propellenti, esplosivi di tipo pirotecnico o detonante.
E consono dividere gli esplosivi in due categorie, quella dei deflagranti (o lenti) e
1 - Polvere nera. La grossa granatura a sinistra del tipo adoperato in
cava.
quella dei detonanti (o dirompenti). Sono della prima specie quei composti che,
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nellambito di una reazione autosostenibile , danno luogo ad una combustione subsonica
la cui propagazione avviene rapidamente tramite trasferimento di calore con energia tale
da bruciare il materiale adiacente. Allatto della combustione di un pezzo di legno con
la caratteristica fiamma, avviene di fatto una deflagrazione lenta in cui laria circostante
apporta alla reazione in corso, di tipo ossido-riduttiva, lossigeno necessario a ricevere
gli elettroni scambiati. La combustione di polvere nera invece lesempio pi antico e
comune di una deflagrazione veloce, la cui rapidit e il valore di picco pressorio sono
tanto elevati quanto maggiore il confinamento fisico del materiale esplosivo. In
questultima reazione esplosiva non necessario alcun apporto di ossigeno da parte
dellaria circostante poich il comburente gi presente nel composto sottoforma di
salnitro KNO3. La molecola verr dissociata durante la combustione liberando ossigeno.
Proprio a causa dellimmediata vicinanza e disponibilit di combustibile e comburente,
pu essere molto difficoltosa lestinzione della reazione deflagrante una volta avviata,
rendendo spesso vano anche il tentativo di abbassare la temperatura fino allarresto. E
per tali ragioni che generalmente si sconsiglia di effettuare tentativi di spegnimento di
un incendio qualora sia prossimo il coinvolgimento di materiale esplosivo. Lunica
azione possibile in tal caso lallontamento immediato isolando la zona coinvolta da
ogni possibile accesso.
A differenza degli esplosivi deflagranti, i detonanti sono invece caratterizzati dalla
dissociazione molecolare del materiale energetico tramite shock, ossia mediante la
propagazione di unonda durto dallepicentro di innesco che nella reazione raggiunge
velocit supersoniche. Per dare unidea di misura, si consideri che la velocit di
detonazione della nitroglicerina, liquido oleoso, pesante, incolore ed estremamente
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sensibile allurto, raggiunge valori di circa 8000 m/s. La nitroglicerina fu scoperta a
Torino nel 1847 dallitaliano Ascanio Sobrero.
Prima di poter cominciare a trattare limpiego del detonatore per linnesco di materie
2 Nitroglicerina. Sensibile detonante liquido, oleoso, pesante e inodore.
Scoperta nel 1847 da Ascanio Sobrero.
esplodenti ancora necessario fornire altre informazioni di base sulluso degli esplosivi
e con particolare riferimento allimpiego nelle attivit estrattive.
La nitroglicerina citata in precedenza stata il primo tipo di esplosivo detonante ad
essere impiegato per la demolizione di bancate di roccia allinterno di cave e miniere.
Tuttavia fin dai primi utilizzi si verificarono gravi incidenti a causa dellestrema
sensibilit del liquido alle sollecitazioni fisiche e in generale agli urti, al punto tale che
si dovette terminare ogni impiego industriale del prodotto in forma pura. Tale
cessazione non fu per del tutto immediata, i benefici apportati al settore minerario
grazie al composto energetico appena inventato erano davvero notevoli, in particolare se
si considerano gli scarsi mezzi meccanici di frantumazione mineraria dellepoca rispetto
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a quelli odierni. Cos, per un certo periodo i tentativi di impiego continuarono e cos
anche gli incidenti.
Dovendo introdurre il concetto di explosive train o triggering sequence, enunciabile
in italiano come sequenza di detonazioni, si sceglie di continuare a descrivere gli
sviluppi che hanno riguardato la nitroglicerina nel passato, ormai sono pochi i passi
cronologici per giungere allinvenzione del detonatore e del suo impiego seguendo
direttamente il quadro storico.
Nel 1847 fu quindi scoperta la nitroglicerina. Del composto si desidera porre
lattenzione sulla formula chimica C3H5N3O9 e in particolare sulla grande quantit di
atomi presenti nella molecola che, in forma atomica e a ordinarie temperature,
risulterebbero avere uno stato materiale di tipo gassoso. Nel particolare caso in esame il
volume di gas ottenuto a seguito della detonazione pari a ben 1200 volte il volume
originale.
La grande svolta che vide linizio dellimpiego civile degli esplosivi come principale
mezzo di frantumazione mineraria avvenne nel 1867, in quellanno Alfred Nobel
brevett la prima formula della famosa dinamite, una mescola di nitroglicerina e polvere
di farina fossile, dando luogo a un
composto viscoso pi stabile in
termini di energia di innesco e
quindi molto meno sensibile al
brillamento accidentale a seguito
di sollecitazioni rispetto alla
3 - Farina fossile allo stato naturale. nitroglicerina pura. Da quel
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momento si susseguirono immediati sviluppi di altre formulazioni da parte di
concorrenti, anche ad opera dello stesso Nobel, dando avvio alla disciplina
esplosivistica.
Analogamente a quanto avviene ancor oggi, seppur con composti chimici pi evoluti, la
4 - Vecchi candelotti di dinamite con visibili zone di involucro scolorite dalla
trasudazione della nitroglicerina.
dinamite veniva confezionata comprimendo il composto allinterno di un rotolo di carta
cerata o paraffinata tramite luso di presse, ottenendo un cilindro di diametro consono a
quello dei fori praticati nelle perforazioni minerarie al fine di permettere al fochino di
potervi spingere la carica esplosiva in profondit servendosi di un bastone di legno.
Linsensibilit della dinamite al calore e allesposizione di una fiamma a temperature
ordinarie alta al punto tale da permettere la combustione del materiale esplodente
senza che abbia luogo un brillamento esplosivo. E infatti previsto dalle norme
legislative, nellambito di una demolizione con esplosivo, tagliare e bruciare in uno
spazio aperto, senza creare cumuli, le rimanenze di materiale esplodente qualora questo
non sia stato adoperato completamente e non ne sia possibile il recupero da parte del
fornitore. I detonatori vanno invece raggruppati e quindi fatti brillare adoperandone uno
solo. Si noti a riguardo che in italia i tempi concessi per lutilizzo di esplosivi in ambito
civile sono spesso molto ridotti, si tratta normalmente di un giorno o in rari casi poco
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pi, includendo a volte lattesa non puntuale del trasporto e il possibile disagio creato
dalla mancanza di depositi di fornitura nelle vicinanze dei cantieri destinatari del
materiale esplodente.
5 - Antiche scatole di detonatori a fuoco con alcuni esemplari visibili.
Il diametro di 8-10 millimetri rimasto invariato negli anni, dovendo
sempre contenere unanaloga quantit di esplosivo primario, seppur
chimicamente oggi differente.
Tornando agli esordi della dinamite e proseguendo nella direzione dei moderni esplosivi
civili da cava e miniera, al fine di apprezzarne le innovazioni, seppur con la limitazione
espositiva di tali contenuti non strettamente specifici a questa tesi, si desidera porre in
evidenza il fenomeno della trasudazione della nitroglicerina. Il problema, in pi
marcatamente nel passato rispetto ad oggi, consiste nella tendenza della parte liquida
esplosiva alla dissociazione per gravit dalla mescola di materiale inerte con il
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10
conseguente accumulo di nitroglicerina a ridosso delle pareti del contenitore. La zona
coinvolta dallaccumulo risulta quindi essere notevolmente pi sensibile ad urti
accidentali con la conseguenza di innescare il brillamento della carica. Limportanza
principale della dinamite stata quindi quella di desensibilizzare la nitroglicerina
tramite un prodotto alternativo di maggior maneggevolezza nellimpiego e pi
facilmente trasportabile. Anche laccumulo e lo stoccaggio di maggiori quantitativi di
esplosivo ne hanno tratto un conseguente beneficio. Grazie alla dinamite si reso
possibile caricare i fori da mina con ragionevole sicurezza utilizzando quindi maggiori
6 - Moderna perforatrice. Il contatto accidentale della trivella con una mina
gravida un serio rischio, in modo particolare se lesplosivo di tipo sensibile, a
base di nitroglicerina. Sono sensibili le dinamiti e le gelatine.
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quantit di esplosivo meno sensibile allinnesco accidentale ma facilmente avviabile da
un detonatore.
Esistono precisi metodi di laboratorio per stabilire con esattezza la sensibilit allurto di
un esplosivo, oltre naturalmente ad altri importanti parametri come la temperatura e la
potenza elettrica di innesco. Ci si permette in questo contesto di dare dei semplici
riferimenti misurabili tramite esperienze comuni circa la facilit di accensione di alcuni
composti esplodenti, solamente con lintento di fornire al lettore una vaga idea sul
livello di sollecitazioni sopportabili da esplosivi di formulazione comune e per delineare
con quanta attenzione e adeguato rispetto va maneggiato un detonatore. In tal senso
ragionevole affermare che la nitroglicerina presente in un candelotto di dinamite, o
moderna gelatina, inertizzata dal produttore in una mescola in grado di sopportare con
buoni margini lurto di una martellata data con una mano ma senza alcuna garanzia nel
caso di sollecitazioni indirette a seguito delluso di mezzi meccanici di movimentazione
terra o, nel caso peggiore, di urti diretti con le estremit di scavo dei mezzi adibiti a
trivellazione e percussione. Scenari critici in tal senso si presentano a seguito delle
volate che terminano accidentalmente in modo incompleto in cui una notevole quantit
di marino, materiale frantumato dal brillamento, potrebbe aver ricoperto le mine rimaste
gravide, ossia ancora innescate ed inesplose, rendendone difficoltosa la localizzazione e
obbligando il personale addetto a delicate operazioni manuali di ricerca. Ne segue la
necessit di estrema cautela nelluso di mezzi meccanici per la rimozione del marino
con la massima attenzione a non urtare i detonatori allinterno delle cariche.
Gli esplosivi a base di nitroglicerina sono stati i primi ad essere impiegati storicamente
in cave e miniere, tuttavia oggi in molti ambienti di lavoro, dove possibile, si preferisce
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adoperare dei prodotti meno sensibili e di costo minore. E il caso particolare di cave di
inerti a grandi gradonature dove si
impiegano notevoli quantit di esplosivo
liquido, comunemente miscele di ANFO
ed emulsioni, direttamente pompato con
autobotti nei fori da mina di grande
lunghezza.
7 - Nei candelotti di esplosivo, come la E evidente che tale tipologia di
dinamite, si pratica dolcemente un esplosivo presenta caratteristiche di cos
foro con un punteruolo in cui inserire elevata insensibilit alle sollecitazioni
successivamente il detonatore senza fisiche in modo tale da permettere
esercitare troppa pressione. addirittura la miscelazione al momento
dei componenti in fase si pompaggio dal
mezzo. Un comune detonatore non
sufficiente ad innescare questultima tipologia di esplosivi, pertanto si ricorre
allutilizzo di una carica intermedia di rinforzo inserita manualmente dal fochino a
fondo foro. Per questo prodotto la tipologia di esplosivo impiegata piuttosto varia, pu
trattarsi di pentrite, gelatine, slurries ma pi spesso di materiale recuperato dalla
bonifica programmata di ordigni bellici, in tal caso tritolo o RDX. Il tipo di carica
intermedia descritta viene comunemente denominata booster e consiste in un cilindro,
di diametro simile o inferiore a quello delle cariche secondarie di volume variabile a
seconda del modelli, generalmente nellordine dei 200-400 centimetri cubi. Per
provocare la detonazione degli esplosivi secondari quindi necessaria londa durto di
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unaltra detonazione, nel caso dellavvio iniziale il detonatore a fornire la necessaria
energia iniziale, supportato o meno dallutilizzo di un booster. In questo contesto di
explosive train consuetudine fare riferimento al detonatore con il termine di
esplosivo primario e alla carica da esso innescata con esplosivo secondario.
8 - La sequenza esplosiva nel caso dellutilizzo di un booster (3) come carica di
rinforzo per l'ANFO. Nell'esempio il detonatore di tipo a fuoco e innescato da
una miccia a lenta combustione.
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Cenni di base sui detonatori elettrici, caratteristiche e
soluzioni.
9 - Al brillamento di un detonatore, il ponticello innesca la pastiglia pirica
(verde) che infiamma un combustibile ritardante. Segue la detonazione di
stifnato/azotidrato di piombo (bianco) e la pentrite (rosso). Le formulazioni
possono tuttavia variare.
Si descrivono ora alcune caratteristiche tecniche riguardanti i detonatori elettrici (non
elettronici) in merito a delle recenti normative italiane che hanno avuto la conseguenza
di sfavorirne limpiego imponendo limitazioni tecniche sul prodotto, favorendo di
conseguenza luso di tipologie alternative, in particolare quella elettronica considerato il
crescente interesse di ricerca da parte dei grandi produttori internazionali.
10 - Infiammatore elettrico. Non un detonatore. Detenibile
liberamente a norma del RETULPS categoria 5 B. E' piuttosto simile
alla pastiglia avvolgente il ponticello in un detonatore.
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Nei detonatori elettrici presente un filamento metallico che al momento dello sparo
viene reso incandescente dal flusso di carica elettrica per effetto Joule. Questo
filamento, spesso chiamato ponticello, composto da materiale ad elevata resistenza
termica, come ad esempio la lega nichel-cromo che in questi specifici utilizzi giunge
alla rottura intorno ai 1000 C. Una volta che il ponticello raggiunge la temperatura di
combustione della prima miscela pirotecnica con cui a contatto, tipicamente una
piccola pastiglia formata da unalta percentuale di stifnato di piombo, avviene una
prima detonazione, molto contenuta per via dellesigua dimensione di questa capsulina
con formulazione chimica orientata a liberare gran parte della propria energia anche
tramite una sfiammata. Si tenga presenta che, linsieme appena descritto di capsula
esplodente con ponticello metallico, anche disponibile nel mercato del settore come
prodotto a s stante con il nome di infiammatore elettrico. Nel caso di detonatore
micro ritardato, dopo lavvio detonante e infiammante della prima capsula, segue la
combustione di un elemento di ritardo con errore temporale tipicamente entro il 5% del
valore dichiarato. Proseguendo verso la testa del detonatore, avviene linnesco della
miscela detonante vera e propria, costituita perlopi da una prima parte di circa 500 mg
di azotidrato di piombo e da una successiva di 1.5 g di pentrite.
Come si detto in precedenza, la combustione della prima capsula infiammatrice
avviene per effetto Joule e pertanto ne consegue che non potr accadere nello stesso
identico istante in cui ha inizio il flusso di carica elettrica attraverso il ponticello, questo
a causa dellinerzia termica di valore crescente proporzionalemente al diametro del
filamento conduttivo.
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Nell'agosto 2005 un Decreto Ministeriale ha innalzato il limite minimo di impulso e
corrente elettrica necessari allinnesco dei detonatori elettrici. Per tale tipologia, con
l'ingresso in vigore del decreto menzionato, restano ammessi allimpiego solamente i
detonatori conformi alle caratteristiche tecniche identificate dalla nomeclatura
"altissima intensit", ossia con questi valori:
Resistenza del ponticello inferiore a 0.06 Ohm
Accensione non permessa sotto carico permanente sino a 4 Ampere
Corrente minima di 25 Ampere richiesta per assicurare l'accensione di 5
detonatori in serie
Impulso di accensione medio 1900 mWs/Ohm
Impulso di accensione minimo fornito dall'esploditore 3300 mWs/Ohm
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I valori riportati corrispondo ad un
innalzamento di circa 20 volte della
potenza elettrica normalmente richiesta
da un detonatore a bassa intensit e ci
comporta lutilizzo di esploditori di
dimensioni notevolmente maggiori
ripetto a quanto finora utilizzato, sempre
nel caso delle basse intensit, rendendo
ladattamento alla nuova norma
9 - Voluminoso e pesante esploditore problematico per certe tipologie di
da 60 Kg per detonatori elettrici. impiego. Si pu citare come esempio il
caso particolare di adeguamento
allaltissima intensit da parte di una specifica categoria per cui non sono previste
deroghe alla normativa, il caso dei soccorritori alpini che dovranno gravarsi di peso e
volume aggiuntivo negli zaini sacrificando probabilmente altro materiale o riducendo
lautonomia operativa.
Laumento di peso e ingombro dellesploditore non lunica conseguenza
dellabolizione delle tipologie di
detonatori a bassa e media
intensit, stato accertato nella
pratica da competenti esplosivisti
italiani quanto gi possibile

12 - Circuito equivalente rappresentante tre
ipotizzare in teoria a riguardo del
detonatori collegati in serie.
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brillamento di volate realizzate impiegando detonatori ad altissima intensit collegati in
serie. In tale tipo di circuito, non necessario essere esperti di esplosivi per osservare
che il primo detonatore ad esplodere provoca immediatamente linterruzione del circuito
indipendentemente dallalta o bassa intensit. Dato che pu capitare di immaginare la
corrente elettrica come un corso dacqua, ci si permette di porre lattenzione su quanto
questo tipo di analogia sia particolarmente fuorviante in questa situazione, nel caso di
pi detonatori istantanei collegati in parallelo, il primo a esplodere non
necessariamente quello pi vicino alla centrale di sparo poich la corrente ha sempre lo
stesso valore in ogni punto del circuito e si propaga lungo il conduttore ad una velocit
prossima a quella della luce nel vuoto. Come gi accennato in precedenza, nella pratica
vi uninerzia termica del ponticello di innesco leggermente sfasata rispetto al flusso di
carica elettrica che comporta un ritardo nel riscaldamento e, allinterruzzione del
circuito a seguito dello sparo del primo innesco, un ritardo nel raffreddamento dei
rimanenti detonatori che nella pratica garantisce ugualmente la continuit dei
brillamenti. Quanto appena descritto, nonostante la teoria non sia propriamente in
accordo, si dimostrato negli anni essere confermato anche da numerose volate
composte da centinaia di detonatori a bassa intensit. Tuttavia nelle stesse condizioni di
utilizzo con detonatori ad altissima intensit, da parte di personale esperto ci sono
invece riscontri di volate fallite, ossia non completamente esplose e quindi con mine
gravide, la cui causa stata attribuita allimpiego di detonatori ad altissima intensit pur
rispettando scrupolosamente le indicazioni del produttore circa il dimensionamento
dellesploditore rispetto al numero di brillamenti. Purtroppo non sono stati ancora
compiuti studi accurati sul fenomeno da parte dei produttori di inneschi esplosivi, sia
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perch il problema riguarda esclusivamente lItalia, sia perch purtroppo vi una
tendenza da parte degli operatori a non segnalare incidenti e anomalie sul campo per
timore di sgradevoli risvolti burocratici anche dove possa risultare chiara la non
imputabilit del fochino nellaccaduto.
Quanto esposto finora a riguardo dei detonatori elettrici non certamente esaustivo
circa limpiego reale di tali dispositivi e nemmeno vi intenzione di affrontare con
completezza un argomento tanto esteso e dai delicati risvolti per cui esistono precise
guide in merito. Si sono tuttavia analizzati degli aspetti teorici, pratici e di attualit che
verranno ripresi nel seguito di questa trattazione poich la soluzione di tali
problematiche stata posta come requisito di progettazione del detonatore elettronico
oggetto di questa tesi. Si considera infine che tali requisiti posti siano stati soddisfatti da
quanto realizzato.
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Vibrometria e detonazioni microritardate
Sono denominate onde sismiche quelle vibrazioni che comprimono e dilatano il
terreno secondo cicli ben definiti inducendo compressioni nella materia che circonda
lepicentro. Nellambito di questa trattazione lepicentro naturalmente coincidente con
il luogo di origine di unesplosione e della caduta di macerie. Sono per lappunto onde
del tipo appena descritto le vibrazioni indotte da abbattimenti con esplosivo poich
generano sollecitazioni dinamiche nel terreno e nellaria dando luogo ad onde elastiche
tali da essere in grado di provocare danni indesiderati ad edifici e strutture limitrofe.
E necessario prevedere in anticipo, rispetto a un brillamento, le caratteristiche delle
sollecitazioni nel terreno al fine di evitare danni indesiderati e ogni genere di
imputazione realmente giustificata o meno. E pratica consolidata linstallazione di
geofoni e sismografi nelle dirette adiacenze delle strutture che si prevede poter essere
raggiunte in modo significativo dalle onde vibratorie indotte da abbattimenti con
esplosivo. Qualora sia previsto un impiego continuativo di esplosivi nel tempo in una
determinata zona, quale potrebbe essere una cava o una miniera a scopo estrattivo,
necessario ottenere dati sismografici precisi posizionando gli strumenti di misura in
modo limitrofo rispetto alla sorgente e in altri punti consoni. Lo scopo di ottenere i
valori di velocit, spostamento e accelerazione del moto oscillatorio delle particelle del
terreno. Le attrezzature odierne consentono di visualizzare anche immediatamente i dati
raccolti sulle vibrazioni da cui si ricava la Peak Particle Velocity, ossia la massima
ampiezza nel vibrogramma rappresentante la velocit dellonda.
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Figura 10 - Rappresentazione della Peak Particle Velocity nel vibrogramma di un
brillamento. A seguito di esplosioni, i danni alle strutture causate dalle vibrazioni
sono in stretto rapporto con lampiezza della Peak Particle Velocity.
Il valore della Peak Particle Velocity importante che non superi determinati valori
poich risulta essere, tra le misurazioni disponibili, il tipo di dato pi direttamente
proporzionale alle sollecitazioni indotte da unesplosione con conseguenze lesive nei
confronti di edifici e strutture limitrofe allepicentro del brillamento. Vi sono scenari in
cui va considerata anche la particolare sensibilit umana a vibrazioni di bassa frequenza,
inferiori a 100 Hz, spesso soggettivamente percepite come forti oscillazioni nonostante
siano del tutto innocue per i fabbricati. Un dato sperimentale interessante a tal proposito
indica che il rapporto tra la carica e la velocit di oscillazione delle vibrazioni varia al
quadrato, questo significa che, ad esempio, per ridurre di un quinto la Peak Particle
Velocity di un brillamento necessario ridurre di ben 25 volte la quantit di esplosivo
da impiegare vanificando con molta probabilit gli scopi prefissi dallo stesso
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brillamento. Quindi, numericamente parlando, per ridurre la PPV da 100 a 80, sar
necessario impiegare un venticinquesimo della quantit iniziale di carica Q.
Sono state determinate empiricamente varie formule per determinare la Peak Particle
Velocity in un determinato punto a distanza D dalla sorgente di un esplosione in cui
stato impiegato un quantitativo di esplosivo Q. La formula pi adoperata porta il
nome degli autori Langefors e Kihlstrom con v rappresentante la Peak Particle
Velocity:
= ,
dove si ha che:
Il valore della costante K relativo alla tipologia di terreno e per dare un esempio
dellescursione dei valori che pu assumere, si consideri che per della sabbia asciutta
mista a ghiaino le tabelle orientative di riferimento indicano un valore nullo fino a un
massimo di 400 unit per una bancata di granito massiccio e solidale.
Nellambito di questa tesi di interesse interpretare la formula sopra descritta dal punto
di vista della quantit di esplosivo Q rispetto alla Peak Particle Velocity v e risulta
chiaro come questultima si riduca al diminuire della carica Q. Un altro dato che
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necessario aggiungere per giungere poi ad unimportante conclusione di impatto tecnico
per tutte le tipologie di detonari, riguarda leffetto realmente misurato in tutte le
tipologie di terreno, compreso lambiente marino, circa leffettiva interferenza tra le
onde sismiche di un brillamento causate da pi esplosioni temporalmente intervallate.
Lesperienza dellU.S. Bureau of Mining dimostr che non vi concorrenza di
vibrazioni per detonazioni intervallate da tempi superiori ai 5-9 millisecondi.
A questo punto il valore Q assume pi precisamente il significato di carica
cooperante, ossia la massima carica di esplosivo che detona in un intervallo di tempo
inferiore ai 5-9 millisecondi. Esistono normative, nel caso italiano si tratta delle norme
UNI 9916, che disciplinano i valori massimi di sollecitazioni vibratorie ammessi per
tipologia di edificio di cui lesplosivista deve tenere conto nella progettazione della
volata.
Con quanto esposto finora si pu derivare limportanza di suddividere la quantit di
esplosivo dedicato ad un abbattimento, in molteplici masse inferiori, ossia riducendo il
valore di Q tramite esplosioni intervallate da tempi superiori ai 5-9 ms in modo tale
da evitare il verificarsi di iniziali interferenze vibratorie costruttive che comporterebbero
uninnalzamento dei valori massimi della Peak Particle Velocity.
In ambito esplosivistico civile si ritiene che, dellenergia totale sviluppata volata, solo il
37 % si propaghi nellaria comprimendola, naturalmente con ulteriore movimento
ondulatorio dotato anchesso di intensit e frequenza al pari di unonda sismica. La
pratica del settore ritiene che difficilmente le sovrapressioni in aria derivanti da
esplosioni civili possano causare dissesti strutturali, tuttavia possibile il verificarsi
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della rottura dei vetri pi sottili e di certa quantit di rumore tale provocare lamentele e
richieste di danni.
Intervallare le detonazioni di una volata con un errore massimo di poche unit di
millisecondo diventa quindi un obbligo per lesplosivista al fine di ridurre il pi
possibile ogni conseguente fenomeno vibratorio.
Nellambito di questa tesi trattante un detonatore di tipo elettronico, ha un certo riflesso
considerare quanto sia poco raccomandabile luso e linnesco di cariche esplosive
mediante lutilizzo di miccia detonante qualora sia un importante requisito il
mantenimento delle sovrapressioni propagate nellaria allinterno di un intervallo di
valori quanto minore possibile. Offre comunque un buon risultato la copertura della
micce detonanti con della sabbia, terra o argilla fino a circa 30 centimetri di spessore.
Limpiego di un detonatore elettronico evita completamente questo tipo di problema.
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Figura 11 rappresentazione delle forme di movimento del terreno in
corrispondenza di due diversi tipi di onde.
Calcolo per il controllo preventivo delle volate mediante polvere
nera
Fino ad ora abbiamo valutato le vibrazioni indotte da una volata con esplosivo
cosiddetto detonante. Tale valutazione molto utile a livello pratica quando si sul
campo o in cantiere, dove non si dispongono di grandi strumentazioni per lanalisi
approfontida delle onde sismiche indotte dallesplosione, ma si ha delle volte a
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disposizione solamente una calcolatrice oppure un personal computer. Di conseguenza,
si parla di una regolamentazione dei calcoli previsionali per ceracre di stimare i
maggiori effetti vibrazionali creati dalla volata ed, in base a ci, contenerli il pi
possibile.
Acconto a questo si cercato di regolamentare anche i calcoli di previsione con
esplosivo deflagrante, non pretendondo di trovare qualcosa di immutabile, ma cercando
di standardizzare gli effetti della polvere nera.
Di tutti i parametri che permettono di prevedere il livello della vibrazione per una volata
deflagrante, si pu certamente considerare i seguenti come i pi rilevanti:
- quantit di esplosivo totale per esplosioni simultanee e non
- distanza in metri dalla zona di esplosione rispetto al punto in esame
arrivando quindi a definire una relazione di proporzionalit con la velocit di
vibrazione:
Ufficialmente, sopo una serie di test e di elaborazioni statistiche dei dati sperimentali, la
U.S. Bureau of Mines pubblic una equazione di propagazione delle onde vibrazionali
data dalla formula:
&'
= !" %
# $,
dove si ha che:
!=
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(=
#=
La velocit di vibrazione ovviamente lindice previsionale migliore che si possa
ottenere nellanalisi dellintensit delle vibrazioni.
Negli anni la fomula dellU.S. Bureau of mines stata soppiantata da altre formule
sperimentali, le quali erano sempre dipendenti dalla quantit di materiale del mezzo di
propagazione delle onde. Si arrivati infine a definire come la formula di Langerfors e
Kihlstrom permetta di ottenere i risultati maggiormenti vicini alle evidenze pratiche e
sperimentali:

=
)
*,
+
dove si ha che:
) = = 259,10 10*
Pag.
28
Idea e necessit di un detonatore elettronico
In molti testi attuali di esplosivistica gli autori esprimono la propria personale opinione
ritenendo che, in un futuro molto prossimo, i detonatori elettronici avranno una
presenza sul mercato decisamente maggiore rispetto a quella attuale. Si cercher ora di
illustrare quali siano le caratteristiche proprie dei sistemi di innesco elettronici, inclusi
gli esploditori, tali da motivarne lacquisto a scapito di soluzioni tradizionali.
Analogamente si analizzeranno i motivi che ancora ne impediscono la diffusione, in
particolare in Italia dove tale tipologia nel 1998 stata rimossa dallelenco dei mezzi di
accensione riconosciuti dal Ministero dello Sviluppo Economico.
12 - Ordinario detonatore elettronico in commercio avente medesime dimensioni
dei detonari a fuoco e adatto alluso per analoghi impieghi. La foto ritrae una
versione dimostrativa dotata di un led in sostituzione al ponte e allesplosivo
primario.
La rimozione dei sistemi di innesco elettronici dallelenco ministeriale citato,
verosimilmente fu dovuta soltanto alla cessazione da parte dei rivenditori
dellimportazione dei prodotti, in altre parole le vendite non ebbero i profitti sperati e
Pag.
29
pertanto si decise di non proseguire con ulteriori tentativi di investimento. Alcuni
specialisti del settore ricordano di essere stati particolarmente attratti dalle avanzate
caratteristiche tecniche dei detonatori elettronici durante il breve momento di presenza
del prodotto sul mercato negli anni del loro esordio, purtroppo per si riferisce che il
costo fosse addirittura quindici volte superiore a quello di un normale detonatore a
fuoco, il cui valore di mercato attuale si aggira intorno ai due o tre euro, scoraggiando
ogni tentativo di impiego.
La nascita e lo sviluppo di un nuovo prodotto destinato al mercato sono sovente
caratterizzati da un budget iniziale la cui disponibilit perlopi devoluta allanalisi di
soluzioni concorrenti gi esistenti, alla reale progettazione dellidea con i nuovi
requisiti, allo sviluppo fisico del primo prototipo e, a seguito di un certo numero di
iterazioni di modifiche e revisioni, alla produzione di un primo lotto quantitativamente
limitato allottenimento di valutazioni operative da parte di una clientela confidenziale
al produttore. Solo a questo punto si riduce, quantomeno ad un livello accettabile, il
rischio legato al successivo e consistente investimento dedicato alla riprogettazione del
prototipo in modo tale da consentirne la produzione di quantitativi maggiori a costo
unitario minore con lobiettivo di vendita al pubblico.
Pag.
30
16 Detonatore con prolunga e connettore alla centrale remota.
Pag.
31
Nellambito di questa tesi sono stati progettati e realizzati singoli esemplari fisici dei
prototipi sia per un detonatore elettronico specifico per lutilizzo dei booster in cave e
sia che per un esploditore elettronico.
Arrivando ai giorni nostri, facilmente constatabile da parte di molti operatori del
settore, lavanzamento tecnologico dei microcontrollori e dei componenti elettronici in
generale presenti nel mercato rispetto a quindici anni fa, ossia ai tempi del primo
tentativo di distribuzione in Italia di detonatori elettronici. La capillare diffusione di
internet e la globalizzazione dei mercati, hanno reso facilmente reperibile al progettista
17 - Il detonatore presentato in questa tesi progettato per l'utilizzo in fori
da cava di grandi dimensioni in cui indispensabile l'utilizzo di un booster
per innescare esplosivo poco sensibile.
elettronico lacquisto al dettaglio on-line di pressoch ogni tipologia e singolo modello
di circuito integrato qualunque sia il paese produttore, oltre ovviamente all'immediata
consultazione in linea delle caratteristiche spesso correlate da abbondanti informazioni
Pag.
32
riguardanti le modalit duso e di implementazione, anche ad opera amatoriale ma non
per questo priva di professionalit. Importanti evoluzioni tecnologiche si sono avute
nell'ambito della prototipazione, sia a livello domestico, basti considerare la nascita
delle stampanti 3D di fascia economica e il rapido sviluppo tecnologico in corso a cui
segue un costante aumento di qualit nelle realizzazioni, sia in ambito industriale, con
offerte di servizi al pubblico sempre pi competitive e tali da consentire con relativa
semplicit l'avvio in serie della produzione di piccole quantit iniziali di manufatti. E'
parere personale dell'autore che lo scenario brevemente descritto consenta, nell'ambito
del settore esplosivistico civile, di ritenere economicamente ragionevole ed adeguato il
rischio correlato ad un modesto investimento iniziale mirato allo sviluppo e alla
commercializzione di un detonatore elettronico di nuova concezione volto ad affrontare
richieste e necessit operative finora non ancora considerate e non esaudite dalle attuali
Pag.
33
proposte in commercio. E a seguito dello scenario globale appena descritto, ossia
grazie ai costi accessibili di tutti i mezzi di progettazione e prototipazione, che stato
possibile realizzare questa tesi sperimentale fino alla realizzazione plastica industriale
dei prototipi, passando attraverso varie fasi di modellazione manuale. La scelta di
limitare e dedicare lutilizzo del detonatore elettronico qui presentato ad un booster per
cave e miniere, si resa
necessaria per mantenere
sostenibili i costi della
prototipazione, grazie alla
possibilit di adoperare
componenti elettronici
discreti montati a mano ed
evitando quindi un
costosissimo
18 - La realizzazione fisica dei prototipi stata
commissionamento dello
resa possibile grazie all'impiego diretto da parte
sviluppo fisico di un circuito
dell'autore di strumenti di precisione a controllo
integrato dedicato,
numerico. Limmagine stata colta durante il
investimento non privo di
taglio della plancia dellesploditore con una CNC.
difficolt perfino per solide
aziende gi operanti nel
settore. Poich al di fuori degli obiettivi di questa tesi discutere liter pratico
realizzativo dei protipi presentati, quanto invece di interesse approfondire le scelte
Pag.
34
progettuali e di impiego, ci si limiter solo in questo breve contesto a rendere traccia del
lavoro manualmente svolto solo con qualche immagine.
19 Alcune fasi inerenti lo sviluppo dei prototipi presentati hanno richiesto delle
lavorazioni manuali. In questa immagine visibile il posizionamento delle batterie
LiPo sulla fitta schermatura elettrica contenente i componenti elettrici ed elettronici
del pannello esploditore. La schermatura in alluminio stata accuratamente saldata
con brasatura a bassa temperatura.
Pag.
35
Caratteristiche tecniche e nuove soluzioni del
detonatore elettronico presentato.
Il detonatore elettronico sviluppato stato concepito fin dal principio per soddisfare dei
requisiti posti da unanalisi dellimpiego dei tradizionali sistemi di innesco in relazione
a diversi limiti di utilizzo riscontrati. Va comunque precisato che lattuale forma di
prototipo prevede un utilizzo esclusivo per limpiego tramite una carica esplosiva
intermedia di tipo booster. Tale limite il risultato di ampie considerazioni riguardanti
lo spazio disponibile per la realizzazione dellelettronica, un adeguato contenimento dei
costi e il desiderio di attuare simultaneamente una serie di funzionalit innovative allo
scopo di poterle presentare per ora in questunica occasione. Anche il contenimento dei
costi ha avuto un peso rilevante nelle specifiche iniziali dato che non si potuto certo
mettere in preventivo lo sviluppo dedicato di un circuito integrato unico, realizzazione
economicamente sostenibile solo da parte di solide aziende affermate o da enti
governativi. Un considerevole contenimento dei costi lo si ottenuto adoperando
componenti elettronici discreti di tipologia a foro passante e specifici per il montaggio
Pag.
36
manuale. I circuiti stampati sono a doppia faccia con un singolo strato di vetronite e
incisi artigianalmente con una fresa di tipo CNC a controllo numerico.
20 Booster RDX tipicamente utilizzato.
Non potendo ottenenere quindi delle dimensioni circuitali tali da rendere possibile
linserimento dellelettronica nella propria interezza allinterno di un cilindro metallico
Pag.
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in alluminio da otto o dieci millimetri, diametro di un tipico detonatore commerciale, si
quindi optato fin dal principio per un design dedicato alle ampie dimensioni dei fori
delle cave.
21 - Dedicare il prodotto all'inserimento in un booster ha permesso, grazie alle
ampie dimensioni disponibili, una comoda ed economica realizzazione del
prototipo ricca di funzionalit ed autonomia.
Si desidera comunque menzionare che sono stati realizzati i prototipi elettronici di due
detonatori elettronici tramite componenti SMD di dimensioni intermedie a montaggio
Pag.
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superficiale su singola superficie ottenendo un ingombro totale inferiore ai tredici
millimitri di diametro. Con ci si sottolinea quanto la miniaturizzazione finale possa
trarre grande vantaggio da maggiori investimenti economici e da lotti di produzione
costituiti da grandi quantitativi.
22 - Due protipi sperimentali in tecnologia SMD. Entrambi i modelli offrono le
stesse funzionalit del detonatore elettronico oggetto di questa tesi. Il modello
posto al di sotto della penna ha dimensioni molto inferiori a quello posto al di
sopra ma utilizzabile solo una volta poich non utilizza un relay ma un circuito
integrato monouso.
Stesura e controllo della rete cablata a fori ultimati
Una volta realizzati i fori che ospiteranno le mine della volata, giunge il momento di
stendere la rete che collegher in parallelo nel campo di tiro tutti i detonatori con la
centrale remota.
Pag.
39
23 - E' previsto il collegamento dei detonatori alla rete tramite appositi connettori
stagni tripolari. Si desiderato agevolare unazione ordinaria e concettualmente
semplice ma tuttaltro che facile da realizzare in condizioni ambientali sfavorevoli
presso il campo di tiro. I tempi di messa in posa si riducono notevolmente rispetto
alla connessione tramite il classico nastro isolante.
Il sistema necessita di un cavo tripolare per il passaggio di corrente relativo alla carica
dei condensatori di sparo, al segnale di richiesta di fuoco e al ritorno di corrente verso il
polo negativo del generatore di tensione della centrale remota. Nella versione di
centralina attualmente realizzata si adopera una batteria composta da 10 celle in serie di
accumulatori ai polimeri di litio.
Il polo di color marrone il positivo trasportante il flusso di carica elettrica verso i
condensatori di sparo. Il sistema finale di innesco stato progettato per operare
correttamente con un intervallo di tensione di carica compreso tra i 30 V e i 50 V. In
particolare, in merito ai condensatori di sparo, si trattato di stabilire inizialmente,
tramite dei test svolti in laboratorio, un compromesso tra la tensione a termine del
Pag.
40
transitoro, la capacit di accumulo di carica, un ingombro contenuto in termini
volumetrici, un basso costo e una ampia reperibilit sul mercato. La garantita
accensione degli infiammatori elettrici nellintervallo di tensione stabilito non rientrata
tra i compromessi ma ovviamente tra i requisiti mandatori. Seppure in modo marginale,
stato comunque considerato che ogni componente del detonatore destinato alla
distruzione a seguito di soltanto un unico utilizzo, considerato limpiego stesso del
prodotto e con tempi di vita media di una sola giornata nonostante la predisposizione e
certificazione dei produttori si attestino a valori nettamente maggiori.
24 Nel circuito stampato del detonatore sono presenti due condensatori (indicati
dalle frecce) da 120 F nominalmente caricati ad una tensione di 39 V. Tali valori
sono sufficenti, con ampio margine, per linnesco immediato dellinfiammatore
elettrico (foto a sinistra) anche alla temperatura di -20 C.
Pag.
41
Disponendo di una certificata autoclave frigorifera, sono stati svolti dei test sulleffetiva
rapidit nella scarica dei condensatori di sparo alla temperatura di -20 C allinterno di
un freezer per analisi da laboratorio utilizzando come carico un certo numero di
lampade ad elevata corrente e monitorandone la caduta di tensione nel tempo con
loscilloscopio, tutto ci per avere la certezza della stima di unadeguata potenza anche
a temperature inferiori. Naturalmente in tale ambito stata anche verificata con diversi
campioni la reale accensione degli infiammatori elettrici sacrificati allo scopo ottenendo
gli effetti previsti dalle misurazioni.
25 - I dati forniti dal produttore relativamente alla temperatura dei condensatori
adottati.
Si voluto verificare sperimentalmente a -20 C la corretta accensione degli
infiammatori elettrici misurando la caduta di tensione della scarica elettrica con
l'oscilloscopio per accertare strumentalmente lampio margine previsto.
Pag.
42
In particolare il test si svolto partendo dai dati presenti nel datasheet
dellinfiammatore, verificando direttamente i valori relativi alla corrente, che nel
dettaglio sono:
DATASHEET INFIAMMATORE
21 C (70 F) resistenza del ponte: 1.30 1.70
Corrente di infiammazione istantanea: 0.40 A /0.37 A
Corrente di infiammazione ritardata a 5 secondi: 0.25 A/0.18 A
Corrente di test: 0.5 mA
Successivamente stato usato un solo un condensatore, alternativamente da 22 microF e
da 100 microF, ottenendo i seguenti risultati empirici sia alla temperatura ambiente pari
a 20 C che a -20 C allinterno di un congelatore:
20 C -20 C
Soglia di tensione V 22 microF caricato a 26.0V 22 microF caricato a
per avere 50% di 32.0V
possibilit di
esplosione
Soglia di tensione V 100 microF caricato a 10.0V 100 microF caricato a
per avere 50% di 17.0V
possibilit di
esplosione
Pag.
43
26- La corrente di carica dei condensatori, proveninente dalla centrale remota,
segue due percorsi paralleli, il primo, attraverso un diodo, carica i condensatori di
sparo fino al termine di un transitorio della durata di circa 20 secondi, ritardo
dovuto allattraverso di una resistenza da 10K (a sinistra). Il secondo percorso
eccita un optoisolatore che chiude a massa un ingresso digitale del
microcontrollore, indicando che in atto la carica dei condensatori e registrandone
Pag.
44
permanentemente levento. Si rimanda al capitolo dello Schema elettrico del
detonatore a pagina 103 e seguenti.
Il secondo polo del cavo tripolare che costituisce la rete di collegamento tra i detonatori
e la centrale remota, relativo al segnale di trasmissione della richiesta di sparo
proveniente dalla centrale remota. E evidente che la priorit nella progettazione di
questa funzione stata quella di garantire la massima affidabilit e immunit ai disturbi
pur non potendo contare sulla schermatura del cablaggio esclusivamente per un motivo
di contenimento dei costi del cavo. Nemmeno si potuto optare per una trasmissione di
tipo differenziale (o bilanciata), ugualmente per motivi economici, sia per la necessit di
un ulteriore polo e sia perch si sarebbe dovuto equipaggiare lelettronica di ogni
detonatore con un ulteriore circuito integrato, quale potrebbe essere un tipico
convertitore da RS485 a TTL. A fronte di queste limitazioni, la soluzione consistita
nel commutare direttamente sulla linea di rete, nel momento in cui viene premuto il
tasto di fuoco, la tensione del segnale da 40V proventiente dalla batteria della centrale
remota. La corrente del segnale di richiesta di sparo viene poi notevolmente ridotta da
una resistenza da 1 KOhm, presente in ogni detonatore, ossia in modo tale da eccitare
correttamente il led interno alloptoisolatore 4N35 con dei valori medi compresi tra i 5
mA e i 60 mA. E proprio grazie a questo ampio margine che la resistenza della rete di
una volata pu sopportare distanze enormi tra i detonatori e la centrale remota;
considerata la resistenza del cavo tripolare adottato, tale misura calcolata in diversi
chilometri. Con la tipologia di architettura descritta si ottenuta una conseguente
elevata immunit alle interferenze generate dalle onde elettromagnetiche ambientali di
Pag.
45
natura variabile, ossia ai tipici disturbi in radio frequenza. Essi si riducono a un esiguo
rumore di fondo, qualche centinaio di millivolt nei casi tipici peggiori, relativamente
molto basso se paragonato ai 40V del segnale stesso. Inoltre la presenza di un
optoisolatore nel detonatore, permette anche di imporre una quantit minima di corrente
sufficientemente elevata ad illuminarne il led interno, divenendo cos unulteriore soglia
da superare.
Naturalmente anche a livello software stato creato un filtro, tanto semplice quanto
efficace, che considera valido il segnale di richiesta di sparo solamente se la durata dello
stesso compresa tra i tre e gli otto secondi.
Pag.
46
27 - Il segnale di fuoco proveniente dalla centrale remota ha una tensione di 40V,
la medesima delle batterie. La corrente di tale tesione viene notevolmente ridotta
da una resistenza da 1K a bordo del detonatore per eccitare il led interno ad un
optisolatore 4N35 che comunica al microcontrollore la richiesta di sparo.
A differenza del tradizionale tiro elettrico, non necessario calcolare la resistenza della
rete e tantomeno si richiede di rilevarne la misura tramite lohmetro. La ragione di
Pag.
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queste caratteristiche dovuta alla presenza dei condensatori di sparo direttamente a
bordo di ogni detonatore che, una volta caricati dalla centrale remota tramite un polo
dedicato del cavo della rete, avranno tutti indistintamente la capacit di innescarsi in
modo autonomo a seguito di un valido segnale di richiesta di sparo.
28- Evidenziato a sinistra in colore arancione, il deviatore della centrale remota
con cui si polarizza il cavo relativo al segnale di fuoco alla stessa tensione della
batteria, circa 40 V. Con tale tensione si attiva su ogni detonatore un
fotoaccoppiatore collegato ad un ingresso digitale del microcontrollore che d
luogo alla detonazione solo se la durata del segnale compresa tra i 3 e gli 8
secondi e se non vi sono altre inibizioni, come ad esempio il timeout trascorso di
due ore (programmabile) in attesa del segnale. A destra invece evidenziato in
rosso il deviatore con cui si fornisce corrente alla rete per la carica dei
Pag.
48
condensatori di sparo su tutti i detonatori. La carica possibile solo se il
detonatore privo di coperchio, ossia solo se lelettronica attiva. Quando il
coperchio invece chiuso, i condensatori risultano scollegati dal cavo della rete di
carica e al tempo stesso dissipano la loro eventuale energia attraverso una
resistenza da 10 Kohm in calore (effetto Joule).
A seguito di quanto appena descritto si deduce unimportante caratteristica del prodotto
ad oggi realmente unica nellintero settore, ossia lautonoma indipendenza dellinnesco
di ogni detonatore durante una volata anche nel caso malaugurato di rottura del cavo di
rete con la centrale remota. In altre parole e chiarendo con un esempio, qualora un
detrito venga scagliato dalla detonazione di una mina contro il cavo di rete
provocandone la rottura, le mine temporalmente successive continueranno ad esplodere
regolarmente in base ai ritardi prestabiliti dei relativi detonatori.
Pag.
49
29 - E' stata realizzata una piccola serie di questi multiconnettori a cui vanno
collegate le prolunghe verso ogni detonatore. Un piccolo esempio di prototipazione
Pag.
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a basso costo utilizzando una fresa a controllo numerico CNC e una comune
stampante 3D.
Disimballo del detonatore e attivazione del circuito elettronico
Non vi sono paragoni possibili con le altre tipologie di detonatori sul mercato per
quanto riguarda il disimballo, lapertura del fondo del package e la conseguente
attivazione automatica del circuito elettronico. Sono tutte funzionalit uniche del
dispositivo. Una volta stesa la rete cablata, con i connettori nelle immediate vicinanze
dei fori in cui sar riposto lesplosivo, giunge il momento di posizionare i detonatori nei
pressi dei fori, pronti per essere collegati alla rete e di aprire il package avendo cura di
verificare che il ritardo del dispositivo visibile sulletichetta coincida con il ritardo
desiderato per la corrispondente mina. Il fondo del package unito al corpo centrale
tramite una linguetta plastica con unaderenza tale da esserne garantita la rottura
semplicemente separando manualmente i due pezzi con una leggera ma adeguata forza.
Pag.
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30 - A sinistra posta in evidenza la giuntura plastica destinata alla rottura a
strappo al momento dell'apertura. A destra si fa notare la presenza di un magnete
permanente al neodimio che allontandosi dal corpo centralte rilascia un
interruttore magnetico che accende il circuito del detonatore. Dopo un breve self-
test tutta lelettronica entra in ibernazione. In nessuna di queste fasi il detonatore
possiede lenergia per epslodere il ponticello dinnesco poich viene caricata
esclusivamente dalla centrale.
Il circuito del detonatore si attiva automaticamente alla separazione del tappo inferiore
dal corpo centrale. Con tale azione di fatto si separa un piccolo e potente magnete
permanente al neodimio dal circuito stampato in cui sono presenti due relay reed
sensibili alla conseguente assenza del campo magnetico. Rispettivamente i piccoli relay
reed accendono il circuito fornendo corrente al microcontrollore e permettono ai
condensatori di sparo di ricevere la corrente di carica dalla centrale remota. Al
contrario, in condizioni normali, ossia con inserito il tappo inferiore del detonatore e
Pag.
52
quindi con con il magnete adiacente ai relay reed, i condensatori di sparo vengono
cortocircuitati attraverso una resistenza da 10K in modo da esaurire in pochi secondi
uneventuale carica elettrica presente. La medesima resistenza viene adoperata anche
per permettere una carica transitoria graduale dei condensatori di sparo consentendo
oltretutto di distribure nel tempo il flusso di carica elettrica dellintera volata lungo i
cavi della rete in un intervallo tipico tipico di circa trenta secondi.
31 - Il relay reed "A" ha la funzione di commutare i condensatori di sparo verso la
carica proveniente dalla centrale remota oppure verso una resistenza di
dissipazione in calore (effetto Joule). Il relay reed B si limita invece ad accendere
e spegnere lelettronica.
Con il detonatore quindi scollegato dalla rete e nei pressi della mina, si procede alla
rimozione del tappo inferiore del detonatore. Pochi istanti dopo, i quattro led visibili sul
fronte si illuminano in sequenza con un breve lampeggio ciascuno. Questazione utile
sia per verificare la corretta entrata in funzione dellelettronica interna allo strumento e
sia per constatare di essere in grado di recepire visivamente la luce emessa da ogni led.
Pag.
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Qualora allapertura del tappo non si verificasse lazione di lampeggio descritta, sar
necessario richiudere il detonatore e sostituirlo.
32 Led di indicazione dei vari step della procedura, con eventuale segnalazione di
guasti.
Al termine della breve sequenza iniziale di lampeggio tutti i led rimangono spenti per
mezzo secondo, dopodich avviene il controllo del livello di carica della batteria
interna. Qualora la tensione risulti essere inferiore al livello di soglia, il led rosso, in
prima posizione a sinistra, eseguir un lampeggio della durata di un secondo, nel caso
contrario sar invece il led verde, in terza posizione da sinistra, a lampeggiare per il
medesimo periodo. Naturalmente nel caso in cui la batteria interna risulti avere una
tensione bassa, il detonatore deve essere richiuso e sostituito. Il livello di soglia della
tensione di notifica stato fissato a 3 V, non un valore troppo vicino allesaurimento
stesso della batteria ed in grado di permettere comunque ancora unampio margine di
funzionamento del detonatore nel tempo. La batteria montata a bordo del detonatore,
Pag.
54
chiaramente visibile nelle immagini, del tipo al litiocloruro di tionile, con una
tensione nominale di 3.6 V. Si tratta di una tecnologia di recente utilizzo nellambito
degli accumulatori non ricaricabili. Lelettrodo positivo (il catodo) costituito da
cloruro di tionile e lelettrodo negativo (lanodo) dal litio; entrambi sono immersi in una
soluzione elettrolitica costituita da tetracloroalluminato di litio.
Collegamento detonatori, test finale e sparo
Questa sezione descrive la fase operativa pi critica nellutilizzo del sistema proposto,
pertanto si forniranno in modo dettagliato le spiegazioni necessarie per il corretto
svolgimento di tutte le operazioni da seguire.
I cavi di rete sono stati stesi in precedenza, i relativi connettori e i detonatori risultano
collocati nei pressi dei fori delle mine con il coperchio rimosso. Lelettronica di ogni
innesco quindi accesa a seguito della chiusura automatica del contatto con la batteria
interna e il livello di questultima stato verificato tramite la segnalazione luminosa del
relativo led verde a seguito del lampeggio qualche istante dopo laccensione.
La centrale remota di sparo va ora collegata alla rete e successivamente tutti i detonatori
vanno anchessi collegati in rete.
A questo punto sarebbe tecnicamente possibile inserire i detonatori nelle mine ed
effettuare lo sparo, tuttavia estremamente consigliato effettuare prima i controlli sulla
linea del segnale di richiesta sparo e sulla linea di carica dei condensatori, questi
controlli costituiscono un importante valore aggiunto, al momento ancora unico nel suo
genere, di questo progetto. Lobiettivo proprio quello di consentire al fochino la
massima confidenza nelle verifiche di funzionamento delle componenti pi critiche
Pag.
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prima dellavvio della volata. Si tratta quindi di verificare leffettiva efficienza della
rete, la correttezza degli allacciamenti dei detonatori e addirittura dello stesso
esploditore remoto.
Vi sono altri due led, di colore giallo e arancione, che dal termine dellautotest di
lampeggio per ciascun led a seguito dellaccensione del dispositivo non hanno ancora
avuto modo di illuminarsi sulla base della logica finora descritta in condizioni normali e
nominali di utilizzo. La prima volta che il detonatore riceve un segnale sulla linea di
richiesta sparo, indipendentemente dalla durata del segnale stesso, nella memoria
elettronica interna di tipo permanente (EEprom) viene registrato tale evento. Ad ogni
avvio successivo del detonatore, ossia ogni volta che viene rimosso il tappo inferiore
dotato di magnete, successivamente alle indicazioni del livello di carica della batteria, il
led giallo eseguir un lampeggio, indicando quindi se sia mai stato ricevuto un segnale
alto sulla linea di richiesta sparo da parte del singolo detonatore.
Poich ora tutti i detonatori sono connessi in rete, accessi e posizionati nei pressi dei
relativi fori delle mine ma a distanza di sicurezza dallesplosivo finale, se gi presente,
si pu procedere con la prima verifica dellintero sistema, sufficiente accendere la
centrale remota di sparo per qualche istante, girando solo la chiave e premendo il
pulsante verde di accensione senza inviare alcun segnale di richiesta sparo o di carica
dei condensatori. Dopodich si procede con lo spegnimento e il disinserimento della
chiave. Il fochino compie quindi un giro di controllo, spegnendo e riaccendendo ogni
detonatore, ossia avvicinando per un istante il magnete di un tappo di qualunque
detonatore al lato superiore di questo, per verificare che il led giallo e il led arancione
rimangano spenti immediatamente dopo la fase iniziale di auto test. Ossia nessun
Pag.
56
segnale di sparo e di carica deve essere stato ricevuto dai detonatori. Questo controllo
molto utile per verificare che non vi siano disturbi o anomalie sulla rete e sulla centrale
remota.
Ora possibile verificare invece che il segnale di richiesta sparo e di carica proveniente
dallesploditore remoto vengano correttamente ricevuti da tutti i detonatori in rete. Il
fochino ritorna quindi alla centrale, la accende ed emette un breve segnale di sparo,
molto inferiore ai tre secondi poich si ricorda che la richiesta di sparo viene
convalidata dai detonatori solo nel caso in cui la durata del segnale sia compresa tra i tre
e gli otto secondi. Analogamente si procede azionando la carica dei detonatori per un
tempo breve qualunque, non necessario che i condensatori si carichino
completamente. Nuovamente ora si compie lo stesso tipo di ispezione effettuata in
precedenza presso ogni detonatore, effettuandone ancora il riavvio servendosi di un
magnete, stavolta per i led giallo e arancione, relativi al segnale di richiesta sparo e di
carica dei condensatori, devono ovviamente lampeggiare al riavvio del detonatore
avendo ricevuto entrambi i canali il relativo segnale di sparo e la corrente di carica per
qualche istante. Si raccomanda una certa cautela nelleffettuare questultima azione
controllo poich i condensatori di sparo, allinterno dei detonatori, sono leggermente
carichi, evitare quindi di rivolgere la parte cava esponente la carica esplosiva verso di
s. Dopodich ogni detonatore va mantenuto spento per almeno dieci secondi, in modo
da permettere che tutta lenergia accumulata nei condensatori di sparo venga dissipata
tramite lapposita resistenza interna. Una volta rimossi nuovamente gli involucri del
detonatori, questi risulteranno accesi e collegati alla rete con i condensatori di sparo
scarichi, la centrale remota spenta ma anchessa collegata alla rete, la chiave di
Pag.
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accensione disinserita e in possesso del fochino capo. Si possono ora caricare i fori da
mina inserendovi i detonatori. Da questo momento in poi si applicano le medesime
azioni previste dal protocollo legislativo del luogo, sommariamente e a carattere
generale, si verifica lassenza di persone dalla zona di sparo delle mine e si effettuano
dei segnali sonori di preavviso prima dellinizio della volata. Per il sistema trattato, si
raccomanda di effettuare la carica dei condensatori di sparo immediatamente prima
della segnalazione acustica dellavvio della volata, in modo tale da ridurre al minimo
lintervallo di tempo in cui la rete risulta idonea alla detonazione. Non resta quindi ora
che inviare il segnale di richiesta di sparo in rete. Si ricorda ancora una volta che il
segnale deve avere una durata compresa tra i tre e gli otto secondi, il rilascio
dellinterruttore al di fuori di questo intervallo non provocher un segnale di sparo
valido per i detonatori che ignoreranno la richiesta. Questa funzionalit, oltre che
costituire un valido filtro logico contro qualunque tipo di disturbo, permette al fochino
di annullare lo sparo in qualsiasi momento semplicemente rilasciando linterruttore
entro tre secondi; si consiglia tuttavia di annullare sempre la volata mantenendo il
segnale attivo oltre la soglia degli otto secondi per maggior sicurezza. Il display
montato sul pannello dellesploditore fornisce un valido aiuto nel mantenere il
conteggio dei tempi di sparo. Lannullamento dello sparo tramite un segnale di durata
maggiore di otto secondi comporta il reset di una parte della Eeprom interna al
microcontrollore di ogni singolo detonatore collegato, ci relativo alla struttura dati
incaricata di tenere traccia di un eventuale segnale di richiesta sparo ricevuto o di
tensione sul circuito di carica dei condensatori, tensione ovviamente proveniente dalla
Pag.
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rete. Una volta resettata questa parte di EEprom, non lampeggieranno pi allavvio i led
del segnale di richiesta sparo e di carica dei condensatori.
Elevato numero di detonatori utilizzabili in volata
Al fine di ridurre i valori delle massime ampiezze di pressione a seguito di un
brillamento, ossia per mantenere la Peak Particle Velocity precedentemente descritta
entro dei limiti prestabiliti, onde ridurre al minimo la possibilit di danneggiamento di
strutture limitrofi a seguito delle vibrazioni trasmesse dal terreno, di fondamentale
importanza dividere il quantitativo di esplosivo dedicato al brillamento in pi cariche da
innescare con intervalli temporali superiori ai 10 millisecondi. E consuetudine
riscontrare intervalli minimi da 20 millisecondi tra i prodotti comunemente disponibili
nel mercato.
Nel caso di utilizzo di detonatori a fuoco non vi sono limiti prestabiliti nel quantitativo
di inneschi impiegabili in volata. Particolare attenzione va posta durante stesura della
miccia detonante, evitandone sovrapposizioni e utilizzando con accuratezza i ritardi di
accensione dei singoli dispositivi in combinazione con i relay posti a interruzione della
miccia stessa, in tal modo possibile ottenere unampia gamma di intervalli.
Allaumentare del numero di detonatori in rete, aumenta proporzionalmente il pericolo
legato alla possibilit di errori umani durante posa, in particolare nellazione di
crimpatura della miccia (ossia linserimento e il fissaggio della miccia allinterno del
detonatore a fuoco), rischio non sostenuto dalla possibilit di una verifica strumentale,
come potrebbe essere ad esempio lohmetro per le reti di detonatori elettrici.
Pag.
59
Figura 33 Pinza da fochino in ottone, antiscintilla, per la crimpatura delle micce.
Come appena accennato, piuttosto semplice verificare invece lintegrit della posa di
una rete di detonatori elettrici, tramite un ohmetro omologato allo scopo, si verifica che
la resistenza offerta dal circuito misurata dallo strumento corrisponda a quella
teoricamente calcolata tramite calcoli tipici dellelettrotecnica. E evidente che in tal
caso il fochino deve avere le necessarie conoscenze per effettuare i calcoli per
determinare la resistenza complessiva (o equivalente) del circuito. Se il circuito
unicamente in serie non ci sono particolari difficolt nella verifica, ma se vi sono dei
rami in parallelo misti alla serie allora i calcoli si complicano leggermente e la
resistenza misurata dallohmetro diventa molto inferiore e quindi meno attendibile.
Pag.
60
34 - La carica dei condensatori di sparo limitata da una resistenza come in
un tipico circuito RC.
Nel detonatore elettronico oggetto di questa tesi sono presenti due condensatori destinati
ad accumulare lenergia fornita dalla centrale remota che verr successivamente
riversata sullinnesco interno provocando lesplosione del detonatore. Normalmente
sufficiente attendere una decina di secondi per caricare completamente i condensatori,
ma qualora vi fosse una ridotta capacit di erogazione della corrente da parte della
centrale remota, baster attendere il tempo aggiuntivo necessario fino a quando
lamperometro montato a bordo dellesploditore giunger a indicare un valore nullo di
corrente.
Pag.
61
Il microcontrollore del detonatore
Il microcontrollore adottato per il detonatore un ATmega328P. La scelta di tale
tipologia ha dovuto soddisfare sia dei
requisiti funzionali mandatori che dei
requisiti non funzionali ben
rappresentati dai compromessi in
termini di costo, come ad esempio il
formato del packaging ed il consumo
35 - Un microcontrollore ATmega328P. elettrico. La prima caratteristica di
rilievo certamente il numero di
ingressi e uscite digitali necessari a
gestire i dispositivi esterni. Si tratta nello specifico del relay per la commutazione dello
sparo, dei led di segnalazione, dei fotoaccoppiatori che interfacciano la presenza del
segnale di sparo e il rilevamento della tensione di carica a 40 V dei condensatori di
sparo a bordo; tale tensione viene fornita dalla centrale remota nella rete della volata a
seguito dellazione diretta del fochino nel momento in cui agisce sul relativo tasto di
commutazione. Un solo ingresso analogico stato adoperato per il monitoraggio della
tensione della batteria.
Il microcontrollore scelto certificato dal produttore per un funzionamento continuativo
ad una frequenza di clock fino a 20 MHz; tuttavia si deciso di limitare la frequenza ad
8 MHz per questo progetto al fine di massimizzare laffidabilit, ridurre consumi,
Pag.
62
dimensioni e costi, servendosi anche della modifica di un registro del microcontrollore
durante la fase di installazione del BIOS per consentire lutilizzo di un quarzo interno.
Pag.
63
Figura 36 Schermata dellinterfaccia grafica del software AVRDUDE. E un
semplice strumento per ricavare facilmente i valori dei registri da impostare sui
microcontrollori ATmel in base alle proprie esigenze.
Sempre servendosi della modifica dei registri, si modificato il watchdog interno
relativo al monitoraggio della tensione di alimentazione che comporterebbe un reset
automatico, ossia un riavvio, nel caso in cui la tensione scenda sotto il livello di soglia
pari a 4,2 V. Questa tensione di soglia solamente un valore di fabbrica deciso da un
utilizzo comune maggiormente orientato verso i 5 V di un alimentatore da rete, rispetto
allintervallo di tensione dai 3,2 V ai 4,2 V di una cella al Litio nel range di corrente
nominale garantita. La funzionalit garantita dal watchdog, sopra descritto, stata
sostituita con una gestione ad alto livello dellalimentazione servendosi di una
segnalazione allutente in caso di batteria scarica e massimizzandone lautonomia
ibernando completamente il microcontrollore in attesa del segnale di sparo. Si
convenientemente approfittato delloutput in Pulse Width Modulation, presente
opzionalmente su sei canali, per regolare finemente la lumionsit dei led di segnalazione
ed evitare quindi linstallazione di resistenze aggiuntive per limitare la corrente
attraverso i led.
Pag.
64
Pre-verifica disponibilit RAM e uso della EEprom per i
dati permanenti
Nei microcontrollori la quantit di RAM disponibile sempre molto limitata per
mantenere basso il prezzo del prodotto e ridurre al massimo le dimensioni. In tali
condizioni fondamentale progettare fino dallinizio il software in modo tale da non
necessitare di grandi strutture dati nella memoria volatile che risulterebbe ben presto
insufficiente. Nel software oggetto di questa tesi la struttura dati di tipo volatile (RAM)
estremamente ridotta nella misura di un centinaio di bytes necessari solamente al
caricamento in memoria delle variabili temporanee.
La memoria EEprom, Electrically Erasable Programmable (Read-Only) Memory, per
concezione piuttosto rapida nellaccesso in lettura ma molto lenta in scrittura dato che in
tale operazione si devono ossidare i gates dei transitors Floating Gate MOSFET interni
alla memoria Eeprom. Per meglio dare una sensazione pratica, vengono, per cos dire,
riscaldati delle sorte di fusibili ripristinabili corrispondenti agli 1 e 0 della memoria
stessa, e per tale motivo sussiste un limite massimo nel numero di riscritture di una cella
EEprom pari circa a 1000/1500 e loperazione richiede quindi un certo tempo in pi
rispetto alla lettura.
Nel software in oggetto si fa uso di ununica struttura dati di carattere permanente nella
Eeprom:
struct Struttura {
Pag.
65
char signalReceivedEver;
char chargeReceivedEver;
Le variabili interne memorizzano relativamente larrivo presso il detonatore di un
segnale di richiesta di sparo, qualunque sia la durata, e quello di carica dei condensatori.
Conseguentemente alla valorizzazione positiva di ciascuna variabile, il sistema manterr
accesi i led. Da un punto di vista operativo il fochino ha la possibilit di stendere
lintera rete di volata collegandone ogni singolo detonatore, posto a distanza di
sicurezza da eventuali cariche gi collocate nei fori delle mine. Successivamente pu
verificare la corretta stesura della rete, nonch la sicurezza di ogni singolo
allacciamento, semplicemente inviando un segnale di richiesta sparo dalla centrale
remota (non compreso tra i 3 e gli 8 secondi) e parimenti un breve impulso di carica dei
condensatori di sparo interni ai detonatori. A questo punto baster riavviare ogni singolo
detonatore (ricollocando il coperchio al detonatore) affinch venga rieseguita la
procedura di avvio, da parte del microcontrollore, nella quale vengono emessi dei chiari
lampeggi, sia per il segnale di richiesta sparo che per quello di carica dei condensatori di
sparo.
void autocheck() {
float bv = batt.read();
if(bv<ADC_VOLTAGE_LOW)
ledLowBattOn();
Pag.
66
else ledRunOn();
Lettura della tensione della batteria tramite porta analogica, confronto con il
valore di soglia pari a 3 V e successiva illuminazione del led di segnalazione rosso o
verde
if(eepromHasSignalReceivedEver()) {
ledSignalOn();
delay(del);
ledSignalOff();
Qualora il valore registrato permanentemente nella EEprom indichi che stato
ricevuto un segnale di richiesta di sparo in passato, allora si procede pilotando un
lampeggio del led relativo al segnale di sparo.
Pag.
67
Ambiente di sviluppo integrato Arduino ed
inizializzazione
La scelta dellambiente di sviluppo integrato, ossia quel software che permette di
scrivere e compilare realmente il codice sorgente, naturalmente congiunta alla
tipologia di microcontrollore di destinazione e non necessariamente tale accoppiata deve
rimanere invariata per tutti i cicli iterativi dallo sviluppo alla produzione finale. Vi sono
infatti svariati aspetti che in fase iniziale, ossia fino alla prima prototipazione di un lotto
in numero esiguo, fanno propendere per ladozione di un IDE dal facile debug e ricco di
librerie unitamente a un microcontrollore riscrivibile e facilmente configurabile tramite
lopportuno settaggio di registri. Arduino stato scelto come ambiente di sviluppo in
grado di soddisfare i requisiti descritti in questa fase e, come preventivato, ha permesso
di portare a termine in tempi brevi la prima iterazione di sviluppo software per i
prototipi realizzati. In ambito di sviluppo del software, un altro vantaggio considerevole
dellimpiego di Arduino sta nella versalit del compilatore che permette, con laggiunta
di brevi apposite istruzioni, di interpretare il linguaggio sorgente C++ nonostante sia
nato per il C. In altre parole possibile avvalersi delle grandi potenzialit offerte dalla
programmazione Object Oriented.
Con tale premessa opportuno ritenere che la produzione finale di vendita,
verosimilmente di massa considerato il prodotto, debba essere per orientata
allimpiego di un dispositivo FPGA (Field Programmable Gate Array) per il controllo
delle funzionalit del detonatore, sostituendo di fatto il microcontrollore Atmega328P
Pag.
68
attualmente in uso. Sono particolarmente apprezzabili in questo progetto alcuni vantaggi
offerti dalla tecnologia FPGA quali la non riprogrammabilit del software, la maggiore
velocit di esecuzione delle istruzioni e il costo minore in larga scala di impiego.
Per scrivere del codice sorgente in grado di far funzionare il microcontrollore sono
necessari soltanto due metodi nel codice
void setup()
void loop()
Il primo una sorta di costruttore del microcontrollore stesso. Viene eseguito una sola
volta allinizio e solitamente lo si utilizza per:
inizializzare risorse hardware
definire gli interrupt
collegare metodi in risposta agli eventi di interrupt
creare gli oggetti OOP ad allocazione dinamica tramite loperatore New()
abilitazione interna di resistenze di Pull Down negli ingressi digitali
inizializzare le porte seriali e settarne la velocit
instanziare gli oggetti polimorfici sulla base di parametri costanti iniziali
Il secondo il metodo che, come pu suggerire il nome stesso, viene continuamente
richiamato fin tanto che presente alimentazione al detonatore al di fuori dello stato di
ibernazione.
Pag.
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37 Schema di realizzazione della PCB del detonatore.
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70
Inizializzare le risorse hardware
Nellambito dellambiente di sviluppo Arduino, utilizzato per la realizzazione dei
prototipi, si desidera illustrare alcuni concetti architetturali di base e mandatori per lo
sviluppo del codice.
Linizializzazione delle risorse hardware un compito che deve essere svolto allavvio
del microcontrollore. Pi precisamente immediatamente dopo laccensione, il
microcontrollore avvia indipendentemente un programma predefinito, il Bootloader,
allinterno del quale viene richiamato staticamente il metodo
void setup()
Tale metodo deve essere obbligatoriamente presente ed previsto per dare al
programmatore la possibilit di richiamare le procedure di sistema necessarie a
impostare fisicamente le varie parti circuitali del microcontrollore stesso al fine di
predisporle alluso dedicato allo svolgimento dellapplicativo. In particolare:
impostare i canali digitali come ingresso o uscita
attivare resitenze interne da 20KOhm di Pull Down
impostare canali analogici come ingressi o uscite di tipo PWM (Pulse Width
Modulation)
impostare la velocit di trasmissione sulle porte seriali
I canali digitali vengono predisposti come ingresso o come uscita tramite la chiamata di
sistema
Pag.
71
void pinMode(canale, INPUT/OUTPUT)
Se impostati come ingresso, possibile leggerne lo stato di contatto o apertura tramite la
funzione di sistema
int digitalRead(canale)
ottenendo 1 nel primo caso o 0 nel secondo.
Nel caso di canali digitali configurati come output, tramite la procedura di sistema
void digitalWrite(canale, HIGH/LOW)
possibile portare la tensione a massa nel caso di LOW o a 3.3 V nel caso di HIGH. Il
progettista deve sempre tenere presente che la massima quantit di corrente erogabile da
un singolo canale del microcontrollore di 40 mA. Tale quantit normalmente
sufficiente ad illuminare i tradizionali led di uso comune in elettronica, ma nel caso in
cui sia necessario alimentare carichi pi consistenti bisogner necessariamente utilizzare
come amplificatore di corrente un transistor NPN. Il risultato finale con lutilizzo di un
transistor, quello di alimentare il carico direttamente dalla sorgente di corrente
principale che, nei casi pi comuni, la batteria stessa. In tal caso, non avendo la massa
in comune con il carico, essendo il detonatore optoisolato dalla rete, non va tenuta in
considerazione la possibilit di avere disturbi di tensione sul microcontrollore (EMI
Electro Magnetic Interference) ed essendo la struttura plastica del detonatore dotata di
una sottile schermatura metallica collegata con il polo negativo della batteria.
Lattivazione delle resistenze interne di Pull Down si effettua semplicemente
chiamando la procedura di sistema
void digitalWrite(canale, HIGH)
Pag.
72
dopo aver impostato il canale come ingresso. La resistenza di Pull Down connette il
polo positivo del canale a massa in modo tale da filtrare i disturbi nella lettura dando un
preciso riferimento nullo nel caso in cui esternamente non si cortocircuitino i due poli
del canale.
Il metodo di inizializzazione
void setup()
viene infine usato per impostare la velocit di comunicazione delle porte seriali. Il
protocollo seriale non prevede lauto-negoziazione della velocit tra i dispositivi, questa
va preimposta al medesimo valore su entrambi tramite il metodo di sistema
Serial.begin(9600);
Nel progetto si utilizza una porta seriale per luscita dedicata alle stringhe di debug al
fine di ottenere importanti informazioni di tipo diagnostico in laboratorio nel caso di
rientri a seguito di anomalie segnalate sul singolo dispositivo.
Pag.
73
Gli Interrupt
LInterrupt un segnale asincrono che indica il 'bisogno di attenzione' da parte di una
periferica finalizzata ad una particolare richiesta di servizio. Nel progetto in esame
vengono utilizzati due interrupt per la lettura dei seguenti segnali:
richiesta di sparo proveniente dalla rete
micropulsante interno
In entrambi gli eventi il microcontrollore viene risvegliato dallo stato di ibernazione e
portato ad eseguire il codice di loop(). Ci permette linizio del countdown di sparo
perfettamente coordinato con tutti gli detonatori collegati in rete.
Nel primo caso si tratta appunto di rilevare il segnale di richiesta di sparo proveniente
dalla rete opportunamente optoisolato rispetto ai 40 V della linea di volata.
Il secondo caso verificabile solo in laboratorio a scopi di diagnosi dedicata al singolo
dispositivo.
Gli unici vincoli da rispettare nello sviluppo di codice sorgente avvalendosi di interrupt
sono:
la limitata disponibilit fisica di interrupt
lobbligo di rendere il metodo richiamato il pi breve possibile
Ecco che nel progetto, in risposta diretta ai segnali di richiesta sparo e di risveglio
dallibernazion, i metodi degli interrupt sono intenzionalmente vuoti:
Pag.
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void wakeUpOnPushButton() {
void wakeUpOnFireSignal() {
Questi metodi vengono assegnati agli interrupt con la dichiarazione:
attachInterrupt(<canale>, procedura, FALLING);
in cui viene passato come parametro un puntatore al metodo in gestione.
Non ultimo, va ben tenuto presente che ogni variabile modificata da un metodo
richiamato da un evento di tipo interrupt, deve essere dichiarata di tipo:
volatile
Con tale dichiarazione, propria del linguaggio C++, ci si assicura che il valore della
variabile verr sempre aggiornato ad ogni lettura della stessa evitando ogni meccanismo
di caching.
Alla fine di quanto detto lecito affermare che luso degli interrupt a tutti gli effetti
una modalit di programmazione concorrente.
Pag.
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La dicitura FALLING, come parametro del metodo di registrazione della procedura di
interrupt, indica che levento deve essere notificato solo nel fronte di discesa del segnale
dallo stato HIGH allo stato LOW, ossia a seguito delloutput delloptoisolatore.
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Creazione degli oggetti OOP ad allocazione dinamica
tramite loperatore New()
Tra i vantaggi portati dalla programmazione a oggetti vi , in termini di performaces, la
capacit di poter creare strutture dati, con metodi definiti allinterno, facendole esistere
solo per il tempo necessario alla computazione. Tali strutture dati, nel momento in cui
ne viene allocata fisicamente la memoria, altro non sono che gli oggetti da cui trae nome
la Programmazione Orientata agli Oggetti.
Tramite il metodo
Object New(<Class Name>)
viene allocata fisicamente la memoria ottenendo in ritorno un puntatore corrispondente
alloggetto creato.
Una volta soddisfatta la necessit di utilizzo delloggetto creato si deve necessariamente
deallocare la memoria precedentemente riservata alloggetto prima che il puntatore
riferito allo stesso oggetto risulti non essere pi accessibile poich divenuto esterno al
campo di visibilit. Il metodo in questione
Void free(<pointer>)
Non si pu non accennare al fatto che, al giorno doggi, esistano linguaggi di
programmazione che non necessitano di alcun tipo di deallocazione esplicita di oggetti
nel codice sorgente. Stiamo parlando di linguaggi che, come ad esempio Java, si basano
su una Virtual Machine che si prende cura di deallocare automaticamente le zone di
Pag.
77
memoria a cui fanno riferimento puntatori divenuti ormai inaccessibili. Tale operazione
viene comunemente chiamata Garbage Collection.
Nella tecnologia di Arduino non nativamente supportato luso dei meotdi sopra
descritti per allocare e deallocare oggetti. Tale scelta motivata dai bassi costi e ridotti
spazi del microcontrollore. E lasciata al programmatore la scelta di abilitare o meno il
pieno supporto allallocazione dinamica di oggetti tramite la seguente dichiarazione:
#include <stdlib.h>
extern void * operator new(size_t size){return malloc(size);}
void operator delete(void * ptr) {free(ptr);}
Laggiunta manuale delle due funzioni costituisce il completamento al costrutto logico
new, comunque presente nella piattaforma. In altre parole il costrutto logico new
esegue dietro le quinte lallocazione di memoria per loggetto e la chiamata del
costruttore, con un esempio:
MiaClasse *m = ( MiaClasse* ) malloc( sizeof( MiaClasse ) );
m->MiaClasse();
In realt ci si potrebbe domandare come mai non siano disponibili nellimplementazione
standard di Arduino le funzionalit appena descritte sottoforma di operatori new e
Pag.
78
delete dato che in fin dei conti sono nativamente presenti malloc() e free(). La
motivazione che i progettisti dellIDE Arduino hanno desiderato scoraggiare per
quanto possibile lallocazione dinamica. Non va dimenticato che la destinazione un
microcontrollore piccolo ed economico, dalla memoria molto limitata e di facile
sconfinamento conseguenze gravi.
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Debugging, gestione errori e difficolt caratteristiche
dello sviluppo con un microcontrollore
Sviluppare codice sorgente per un microcontrollore presenta notoriamente svariate
difficolt aggiuntive rispetto a quelle che si incontrano impiegando un comune personal
computer. Prima fra tutte la mancanza di un monitor dove poter visualizzare
comodamente informazioni di debug e stack di errori durante lo sviluppo. E evidente
che non potendo fare a meno di una qualunque segnalazione, perlomeno a seguito di
certi cambiamenti di stato critici, bisogna ricorre alloutput prodotto da periferiche non
propriamente progettate per lo scopo. E il caso tipico dellutilizzo di led per la
segnalazione luminosa e buzzer piezoceramici per la segnalazione acustica. Nei primi
possibile variare la frequenza di lampeggio e nei secondi possibile variare la frequenza
sonora, ottenendo toni alti o bassi.
Figura 38: Diodi led e un buzzer piezo elettrico
Pag.
80
Oltre alle problematiche finora descritte, nello sviluppo di codice sorgente per un
microcontrollore si aggiunge spesso anche limpossibilit di effettuare il debug del
codice riga per riga. E, di conseguenza, non possibile esaminare il valore delle
variabili durante lesecuzione del software.
Una delle sostanziali differenze fra un microcontrollore ed un personal computer,
seppure ad uso industriale, sta nelle pretese molto pi rigide di continuo up-time del
primo rispetto al secondo. Infatti mentre per un personal computer, solo per
aggiornamenti indispensabili, sono previsti dei fermi anche di svariati giorni nellarco di
un anno; da un microcontrollore si pretende che resti in funzione 24 ore su 24 senza
soluzioni di continuit o ridondanza. In aggiunta, nemmeno a seguito di situazioni
impreviste, si deve verificare un errato accesso a zone di memoria non corrette; in
quanto, essendo comunemente usati linguaggi di programmazione di basso livello,
questo provocherebbe nel migliore dei casi il reset del sistema.
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Ibernazione e wake up nel software
Una caratteristica unica e fondamentale del progetto il consumo elettrico
estremamente irrisorio del detonatore, al punto tale da permettere un tempo di vita
certamente superiore ai dodici mesi.
Si inizia con lentrata in ibernazione immediatamente prima che abbia termine il setup
di avvio con il richiamo della procedura relativa.
Come prima istruzione si definisce la profondit desiderata di ibernazione. La modalit
scelta quella totale in cui tutte le funzionalit operative del microcontrollore vengono
interrotte.
set_sleep_mode(SLEEP_MODE_PWR_DOWN);
Dopodich vengono indicate le procedure di interrupt autorizzate a risvegliare il
sistema.
noInterrupts ();
attachInterrupt(0,wakeUpOnFireSignal, FALLING);
attachInterrupt(1,wakeUpOnPushButton, FALLING);
Per ulteriore risparmio energetico viene disabilitato anche il convertitore dei segnali
analogici in digitale.
Pag.
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ADCSRA = 0;
Ora si desidera che, indipendentemente dai segnali di interrupt, il sistema di risvegli
ogni otto secondi solamente per una singola esecuzione della procedura di loop al fine
di verificare se il fochino sta provvedendo alla carica dei condensatori di sparo. A tal
fine si attiva un interrupt interno di uso esclusivo da parte del timer.
//Enable Timer:
// allow changes, disable reset
WDTCSR = bit (WDCE) | bit (WDE);
// set interrupt mode and an interval
WDTCSR = bit (WDIE) | bit (WDP3) | bit (WDP0); // set WDIE, and 8
seconds delay
wdt_reset(); // pat the dog
Ancora, per ulteriore risparmio energetico durante il sonno, si disabilita il watch dog
interno relativo alla continua verifica della tensione di alimentazione. Tale controllo
verr riattivato al risveglio.
sleep_enable();
// turn off brown-out enable in software
MCUCR = bit (BODS) | bit (BODSE); // turn on brown-out enable select
MCUCR = bit (BODS); // this must be done within 4 clock cycles of above
interrupts (); // one cycle
Pag.
83
Come ultima operazione si comanda al controllore leffettivo addormentamento.
sleep_cpu();
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Schema elettrico del detonatore
La parte elettrica del detontore stata realizzata e progettata sulla base di due principi
fondamentali dellelettrotecnica: la legge di Ohm e le leggi di Kirchhoff ai nodi e alle
maglie. Il tutto coadiuvato dalle formule fisiche relative alla somma delle resistenze in
serie e parallelo, basilari per lanalisi circuitale.
La legge di Ohm grazie alle quale sono state dimensionate le correnti, le resistenze e le
tensioni, volute secondo specifiche di realizzazione del detonatore, data da:
= 2 3
dove si ha che:
2=
3=
La somma di resistenze in serie data dalla seguente formula:
2454 = 6 27 = 2 + 2+ + 2* +
mentre per le resistenze in parallelo data dalla seguente formula:
1 1 1 1
2 =6 = + +
27 2 2 2
dove, per entrambe le formule, si ha che:
27 = :
Coadiuvati dalle sopracitate formule base dellelettrotecnica, stato poi necessario
avvalersi delle leggi di Kirchhoff per compiere una completa analisi circuitale e quindi
Pag.
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delineare le specifiche dello schema elettrico. Entrambe le leggi si rifanno al principio
tale per cui la somma algebrica delle correnti che attraversano una superficie chiusa
(con segno diverso se entranti o uscenti) nulla. Da qui si arriva alla legge di Kirchhoff
delle correnti o dei nodi, per la quale la somma algebrica delle correnti entranti ed
uscenti da un nodo pari a zero:
6 3< = 0 :
dove si ha che:
3< =
La seconda legge di Kirchhoff invece quella delle tensioni o delle maglie, tale per cui
la somma delle tensioni lungo la maglia (o un circuito chiuso) nulla:
6 < = 0 : :
dove si ha che:
< = :
Pag.
86
39 Schema elettrico del detonatore dove si evidenzia il segnale e lalimentazione
di carica.
Il circuito alimentato da una tensione di carica del condensatore pari a 40 Volt, erogata
da un pacco batterie opportunamente dimensionato. Il condensatore viene caricato-
scaricato con un transitorio di 10-15 secondi, secondo quella che la legge di carica-
scarica di un condensatore alla base dei circuito RC. In questo caso abbiamo un circuito
RC con generatore di tensione costante, ipotizzabile pari a:
Pag.
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$ = 40 [ ]
40 Circuito RC.
Applicando la legge di Kirchhoff alla maglia si ottiene che:
$ = 2 3@ A + B@ A
dove si ha che:
$ = :
3@ A =
2= :
B@ A=
Conoscendo lequazione caratteristica del condensatore:
D@ A
3@ A = C
dove si ha che:
Pag.
88
C=
e, sostituendola nellequazione alla maglia iniziale, si ricava la seguente equazione
differenziale del primo ordine che esprime matematicamente il concetto fisico di carica
del condensatore:
B@ A = I
EFG @4A F
+
E4 H H
dove si ha che:
J =2C =
La soluzione dellequazione differenziale restituisce il seguente andamento della
tensione di carica del condensatore:
B@ A = @ B @0A $A
&4,H
+ $
dove si ha che:
B @0A =
@ A
Il condensatore di sparo poi controllato da un rel di sparo che permette al detonatore
di controllare in modo preciso le modalit di scarica del condensatore e, di conseguenza,
di azionamento del meccanisco di sparo.
I fotoaccoppiatori peremettono di trasferire il segnale da un componente allaltro del
circuito in modo sicuro, mantenendo un assoluto isolamento elettrico tra le varie parti e
riducendo possibili errori introdotti da disturbi. In questo caso i fotoaccoppiatori
utilizzati sono due e sono stati inseriti sia sul segnale di sparo che sul segnale di carica
del condensatore.
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89
Infine, i quattro cavi principali che vengono collegati alla valigetta del controllore
remote sono relativi: al segnale di batteria scarica, al segnale di batteria carica ed in
perfetto funzionamento, al segnale di carica ed al segnale di sparo.
41 Animazione 3D della centrale remota e di tutti i detonatori, comprensiva di
PCB e pacco batterie.
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Panoramica del detonatore elettronico e i suoi
componenti
Si inserisce una panoramica relativa al detonatore elettronico e tutti i suoi componenti:
valigetta in plastica rigida stagna secondo specifiche IP67
allinterno della valigetta rigida ci sono tutti i componenti della centrale di
controllo remota che vanno dal pacco batterie fino allelettronica
la valigetta dotata di plancia di comando composta da:
1. sul lato sinistro, i 4 morsetti per allacciamento cavi principali
2. in alto, lo schermo su cui valutare la carica delle batterie e lo schermo
con il countdown per il segnale di sparo
3. sulla parte centrale, accensione della centrale remota tramite chiavi e
LED per il controllo del corretto funzionamento dellelettronica
4. in basso, i due pulsanti per il segnale di sparo e per il segnale di carica
dei detonatori
5. sul lato destro, il fusibile assieme al pulsante di controllo manuale ed alla
spina per inserimento del cavo carica batterie
i detonatori con la loro specifica elettronica installata sul lato superiore del
cilindro (come si vede sal detonatore a destra senza coperchio)
i detonatori con il loro specifico coperchio, dotato di magnete per laccensione
in tutta sicurezza
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42 Panoramica del detonatore elettronico con tutti i componenti.
Il kit garantisce al capo fochino di poter operar ein condizioni di estrema sicurezza,
mantenendosi sempre distante dagli esploditori e riuscendo a controllare da remoto tutti
gli altri fochini che collaborano con lui.
La sicurezza maggiore data dalla chiave che permette laccensione della centrale
remota solamente alle persone autorizzate e dal countdown controllato del segnale di
sparo che permette di abbandonare lo sparo prima dei 3 secondi e dopo degli 8 secondi.
Infine il pulsante di carica dei detonatori dotato di coperchio di sicurezza in modo tale
che non si possa inviare un segnale di carica dei condensatori in modo accidentale.
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43 Pannello di controllo della centralina remota in 3D.
44 Contatto magnetico per accensione o spegnimento in assoluta sicurezza
dellelettronica del booster.
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45 Esploso 3D del detonatore, visto in sezione ed in ogni suo aspetto progettuale
tridimensionale.
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Glossario
Accenditore
E un artificio che facilita e rende sicura laccensione delle micce a lenta combustione.
Burden
Distanza tra la carica e la superficie libera pi vicina.
Capsula
Sinonimo di un detonatore generico.
Circuito elettrico di accensione
E il complesso costituito dalla sorgente di energia elettrica (esploditore), dalla linea di
tiro o linea principale, dai fili conduttori di connessione e dagli inneschi collegati.
Deflagrazione
Esplosione di materiali esplosivi deflagranti, ossia con una velocit di trasformazione
sullordine delle centinaia di metri al secondo.
Detonatore
Innesco (o iniziatore) della carica esplosiva.
Detonazione
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Esplosione di materiali esplosivi detonanti, ossia con una velocit di trasformazione
sullordine delle migliaia di metri al secondo.
Distanza di sicurezza
E la distanza dal punto dellesplosione oltre la quale non sussite pi alcun pericolo per
persone o cose.
Esploditore
Generatore elettrico azionato a mano per provocare l'esplosione a distanza di cariche
con inneschi elettrici.
Fochino
Tecnico abilitato al maneggio e brillamento di esplosivi e detonatori.
Linea di tiro
E il filo elettrico con il quale viene trasmesso allinsieme dei detonatori limpulso di
corrente generato dallesploditore.
Miccia a lenta combustione o di sicurezza o a tempo
E un cordoncino costituito da unanima di polvere nera con rivestimento di fibra
tessile, atto a trasmettere con velocit costante la combustione.
Miccia detonante
Pag.
96
E un cordoncino costituito da unanima di polvere detonante (pentrite) rivestita di fibra
tessile, atto a trasmettare la detonazione quasi istantanea.
Mina
Cavit aperta artificialmente, nella quale si colloca e si fa esplodere una carica di
esplosivo per l'abbattimento di rocce o muraglie o altro.
Mina Gravida
Mina rimasta completamente o parzialmente inesplosa dopo loperazione di brillamento.
Ohmetro
E lapparecchio destinato al controllo della resistenza del circuito elettrico.
Reofori
Fili conduttori di pari lunghezza che fuoriescono dal bossolo di un detonatore elettrico,
normalmente costituiti da rame o da ferro.
Volata
Disposizione, caricamento e brillamento di una o pi mine intervallate temporalmente
da micro ritardi.
Pag.
97
Bibliografia
Camillo Belgrano, Gli esplosivi, Hoepli, Milano 1952
Giuseppe Calarco, Manuale di base per fochini da mina, TG Book, 2012
Agatino Cinardi, Fuochi pirotecnici ed esplosivi da mina, EPC Editore, 2012
Danilo Coppe, Manuale pratico di esplosivistica civile, Hoepli-EPI PEI
Edizioni, 2014
C. H. Dowding, Blast vibration monitoring and control, Northwestern University
USA, 1984
Stan Gibilisco, Manuale pratico di elettrotecnica ed elettronica, Hoepli, 2008
Cesare Giorgio, Impiego degli esplosivi, Hoepli, 1967
Lorenzo Golino, Manuale del fochino, STO moristudionet, 2000
Itaesplosivi, Gli esplosivi e la sicurezza, Sisar Milano, 1983
Italesplosivi, Esplosivi ed accessori da mina, Sisar Milano, 1975
Michael Margolis, Arduino. Progetti e soluzioni, Hops, 2011
Santo Petralia, Compendio di esplosivistica, Mariperman La Spezia, 2000
Muhammad Rashid, Elettronica di potenza. Dispositivi e circuiti, Pearson, 2007
Enrico Rossetto e Cristian Sella, Inventor Professional 2013, Tecniche Nuove,
2012
Maik Schmidt, Il manuale di Arduino, Apogeo, 2011
Tullio Seguiti, Le mine,dizione Industria Mineraria, Roma 1969
Pag.
98
Curtis Waguespack, Sean Dotson, Bill Bogan e Andrew Faix,Mastering
Autodesk Inventor 2009 and Autodesk Inventor LT 2009,Autodesk, 2010
Arduino Learning, tratto da http://arduino.cc/en/Tutorial/HomePage
Arduino Reference, tratto da http://arduino.cc/en/Reference/HomePage
Autodesk, Manuale Inventor Software 3D, Pearson, 10 edizione, 2013
Datasheet di microcontrollore ATmega328P, tratto da
http://www.atmel.com/Images/Atmel-8271-8-bit-AVR-Microcontroller-
ATmega48A-48PA-88A-88PA-168A-168PA-328-
328P_datasheet_Complete.pdf
Tutorial e specifiche del software Sprint Layout, tratto da http://www.abacom-
online.de/uk/html/sprint-layout.html
Pag.
99

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UNIVERSITA TELEMATICA e-Campus

Detonatore Elettronico per cave e miniere

Relatore: Luigi Sarti

Correlatore: Alessio Merlo

Tesi di Laurea di:

Anno Accademico 2016/2017

AUTORIZZAZIONE ALLA CONSULTAZIONE DELLA TESI DI

Il sottoscritto Aldo Alessandro Fadalti

Detonatore Elettronico per cave e miniere

AUTORIZZA la consultazione della tesi stessa, fatto divieto di riprodurre,

Dichiara inoltre di NON AUTORIZZARE per quanto necessita luniversit

Cenni di base sui detonatori elettrici, caratteristiche e soluzioni. .............................. 15

Vibrometria e detonazioni microritardate .................................................................. 21

Idea e necessit di un detonatore elettronico ............................................................. 29

Caratteristiche tecniche e nuove soluzioni del detonatore elettronico presentato. .... 36

Stesura e controllo della rete cablata a fori ultimati .............................................. 39

Disimballo del detonatore e attivazione del circuito elettronico ........................... 51

Collegamento detonatori, test finale e sparo ......................................................... 55

Elevato numero di detonatori utilizzabili in volata ............................................... 59

Il microcontrollore del detonatore ............................................................................. 62

Ambiente di sviluppo integrato Arduino ed inizializzazione .................................... 68

Inizializzare le risorse hardware ................................................................................ 71

Gli Interrupt ............................................................................................................... 74

Ibernazione e wake up nel software ........................................................................... 82

Schema elettrico del detonatore ................................................................................. 85

Panoramica del detonatore elettronico e i suoi componenti ...................................... 91

Cenni di base sugli esplosivi ad uso civile in relazione

Un materiale esplodente una sostanza reattiva dotata di unenergia potenziale che,

sotto certe condizioni, si libera per decomposizione molecolare in un tempo brevissimo

iniziale, si tratti di propellenti, esplosivi di tipo pirotecnico o detonante.

1 - Polvere nera. La grossa granatura a sinistra del tipo adoperato in

nellambito di una reazione autosostenibile , danno luogo ad una combustione subsonica

da bruciare il materiale adiacente. Allatto della combustione di un pezzo di legno con

apporta alla reazione in corso, di tipo ossido-riduttiva, lossigeno necessario a ricevere

gli elettroni scambiati. La combustione di polvere nera invece lesempio pi antico e

tanto elevati quanto maggiore il confinamento fisico del materiale esplosivo. In

questultima reazione esplosiva non necessario alcun apporto di ossigeno da parte

dellaria circostante poich il comburente gi presente nel composto sottoforma di

salnitro KNO3. La molecola verr dissociata durante la combustione liberando ossigeno.

Proprio a causa dellimmediata vicinanza e disponibilit di combustibile e comburente,

rendendo spesso vano anche il tentativo di abbassare la temperatura fino allarresto. E

per tali ragioni che generalmente si sconsiglia di effettuare tentativi di spegnimento di

un incendio qualora sia prossimo il coinvolgimento di materiale esplosivo. Lunica

azione possibile in tal caso lallontamento immediato isolando la zona coinvolta da

ogni possibile accesso.

A differenza degli esplosivi deflagranti, i detonanti sono invece caratterizzati dalla

dissociazione molecolare del materiale energetico tramite shock, ossia mediante la

propagazione di unonda durto dallepicentro di innesco che nella reazione raggiunge

velocit supersoniche. Per dare unidea di misura, si consideri che la velocit di

detonazione della nitroglicerina, liquido oleoso, pesante, incolore ed estremamente

sensibile allurto, raggiunge valori di circa 8000 m/s. La nitroglicerina fu scoperta a

Torino nel 1847 dallitaliano Ascanio Sobrero.

2 Nitroglicerina. Sensibile detonante liquido, oleoso, pesante e inodore.

Scoperta nel 1847 da Ascanio Sobrero.

e con particolare riferimento allimpiego nelle attivit estrattive.

La nitroglicerina citata in precedenza stata il primo tipo di esplosivo detonante ad

essere impiegato per la demolizione di bancate di roccia allinterno di cave e miniere.

grazie al composto energetico appena inventato erano davvero notevoli, in particolare se

si considerano gli scarsi mezzi meccanici di frantumazione mineraria dellepoca rispetto

anche gli incidenti.

Dovendo introdurre il concetto di explosive train o triggering sequence, enunciabile

in italiano come sequenza di detonazioni, si sceglie di continuare a descrivere gli

direttamente il quadro storico.