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UNIVERSITA TELEMATICA e-Campus

Facolt di Ingegneria
Corso Di Laurea in Ingegneria Informatica e dellAutomazione

Detonatore Elettronico per cave e miniere


-
Software di Controllo e Sicurezza

Relatore: Luigi Sarti

Correlatore: Alessio Merlo

Tesi di Laurea di:


Aldo Alessandro Fadalti
Matricola numero 001022902

Anno Accademico 2016/2017


Universit Telematica e-Campus Facolt di Ingegneria

ALLEGATO B

AUTORIZZAZIONE ALLA CONSULTAZIONE DELLA TESI DI


LAUREA

Il sottoscritto Aldo Alessandro Fadalti


N di matricola 001022902 nato a Treviso il 03/12/1976
autore della tesi dal titolo

Detonatore Elettronico per cave e miniere


-
Software di Controllo e Sicurezza

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Data________________ Firma________________________________

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Indice
Cenni di base sugli esplosivi ad uso civile in relazione allimpiego di un detonatore 5

Cenni di base sui detonatori elettrici, caratteristiche e soluzioni. .............................. 15

Vibrometria e detonazioni microritardate .................................................................. 21

Calcolo per il controllo preventivo delle volate mediante polvere nera ............... 26

Idea e necessit di un detonatore elettronico ............................................................. 29

Caratteristiche tecniche e nuove soluzioni del detonatore elettronico presentato. .... 36

Stesura e controllo della rete cablata a fori ultimati .............................................. 39

Disimballo del detonatore e attivazione del circuito elettronico ........................... 51

Collegamento detonatori, test finale e sparo ......................................................... 55

Elevato numero di detonatori utilizzabili in volata ............................................... 59

Il microcontrollore del detonatore ............................................................................. 62

Pre-verifica disponibilit RAM e uso della EEprom per i dati permanenti ............... 65

Ambiente di sviluppo integrato Arduino ed inizializzazione .................................... 68

Inizializzare le risorse hardware ................................................................................ 71

Gli Interrupt ............................................................................................................... 74

Creazione degli oggetti OOP ad allocazione dinamica tramite loperatore New() ... 77

Ibernazione e wake up nel software ........................................................................... 82

Schema elettrico del detonatore ................................................................................. 85

Panoramica del detonatore elettronico e i suoi componenti ...................................... 91

Glossario .................................................................................................................... 95

Bibliografia ................................................................................................................ 98

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Cenni di base sugli esplosivi ad uso civile in relazione

allimpiego di un detonatore

Un materiale esplodente una sostanza reattiva dotata di unenergia potenziale che,

sotto certe condizioni, si libera per decomposizione molecolare in un tempo brevissimo

dando luogo ad unonda esplosiva tramite uno sviluppo di gas enorme rispetto al

volume iniziale di materia impiegata. Altra energia viene liberata sottoforma di luce,

calore e ancora altre forme dipendenti dal tipo di materiale energetico impiegato. Nella

pratica comune i rapporti di questi effetti variano a seconda della tipologia di sostanza

iniziale, si tratti di propellenti, esplosivi di tipo pirotecnico o detonante.

E consono dividere gli esplosivi in due categorie, quella dei deflagranti (o lenti) e

1 - Polvere nera. La grossa granatura a sinistra del tipo adoperato in

cava.

quella dei detonanti (o dirompenti). Sono della prima specie quei composti che,

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nellambito di una reazione autosostenibile , danno luogo ad una combustione subsonica

la cui propagazione avviene rapidamente tramite trasferimento di calore con energia tale

da bruciare il materiale adiacente. Allatto della combustione di un pezzo di legno con

la caratteristica fiamma, avviene di fatto una deflagrazione lenta in cui laria circostante

apporta alla reazione in corso, di tipo ossido-riduttiva, lossigeno necessario a ricevere

gli elettroni scambiati. La combustione di polvere nera invece lesempio pi antico e

comune di una deflagrazione veloce, la cui rapidit e il valore di picco pressorio sono

tanto elevati quanto maggiore il confinamento fisico del materiale esplosivo. In

questultima reazione esplosiva non necessario alcun apporto di ossigeno da parte

dellaria circostante poich il comburente gi presente nel composto sottoforma di

salnitro KNO3. La molecola verr dissociata durante la combustione liberando ossigeno.

Proprio a causa dellimmediata vicinanza e disponibilit di combustibile e comburente,

pu essere molto difficoltosa lestinzione della reazione deflagrante una volta avviata,

rendendo spesso vano anche il tentativo di abbassare la temperatura fino allarresto. E

per tali ragioni che generalmente si sconsiglia di effettuare tentativi di spegnimento di

un incendio qualora sia prossimo il coinvolgimento di materiale esplosivo. Lunica

azione possibile in tal caso lallontamento immediato isolando la zona coinvolta da

ogni possibile accesso.

A differenza degli esplosivi deflagranti, i detonanti sono invece caratterizzati dalla

dissociazione molecolare del materiale energetico tramite shock, ossia mediante la

propagazione di unonda durto dallepicentro di innesco che nella reazione raggiunge

velocit supersoniche. Per dare unidea di misura, si consideri che la velocit di

detonazione della nitroglicerina, liquido oleoso, pesante, incolore ed estremamente

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sensibile allurto, raggiunge valori di circa 8000 m/s. La nitroglicerina fu scoperta a

Torino nel 1847 dallitaliano Ascanio Sobrero.

Prima di poter cominciare a trattare limpiego del detonatore per linnesco di materie

2 Nitroglicerina. Sensibile detonante liquido, oleoso, pesante e inodore.

Scoperta nel 1847 da Ascanio Sobrero.

esplodenti ancora necessario fornire altre informazioni di base sulluso degli esplosivi

e con particolare riferimento allimpiego nelle attivit estrattive.

La nitroglicerina citata in precedenza stata il primo tipo di esplosivo detonante ad

essere impiegato per la demolizione di bancate di roccia allinterno di cave e miniere.

Tuttavia fin dai primi utilizzi si verificarono gravi incidenti a causa dellestrema

sensibilit del liquido alle sollecitazioni fisiche e in generale agli urti, al punto tale che

si dovette terminare ogni impiego industriale del prodotto in forma pura. Tale

cessazione non fu per del tutto immediata, i benefici apportati al settore minerario

grazie al composto energetico appena inventato erano davvero notevoli, in particolare se

si considerano gli scarsi mezzi meccanici di frantumazione mineraria dellepoca rispetto

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a quelli odierni. Cos, per un certo periodo i tentativi di impiego continuarono e cos

anche gli incidenti.

Dovendo introdurre il concetto di explosive train o triggering sequence, enunciabile

in italiano come sequenza di detonazioni, si sceglie di continuare a descrivere gli

sviluppi che hanno riguardato la nitroglicerina nel passato, ormai sono pochi i passi

cronologici per giungere allinvenzione del detonatore e del suo impiego seguendo

direttamente il quadro storico.

Nel 1847 fu quindi scoperta la nitroglicerina. Del composto si desidera porre

lattenzione sulla formula chimica C3H5N3O9 e in particolare sulla grande quantit di

atomi presenti nella molecola che, in forma atomica e a ordinarie temperature,

risulterebbero avere uno stato materiale di tipo gassoso. Nel particolare caso in esame il

volume di gas ottenuto a seguito della detonazione pari a ben 1200 volte il volume

originale.

La grande svolta che vide linizio dellimpiego civile degli esplosivi come principale

mezzo di frantumazione mineraria avvenne nel 1867, in quellanno Alfred Nobel

brevett la prima formula della famosa dinamite, una mescola di nitroglicerina e polvere

di farina fossile, dando luogo a un

composto viscoso pi stabile in

termini di energia di innesco e

quindi molto meno sensibile al

brillamento accidentale a seguito

di sollecitazioni rispetto alla

3 - Farina fossile allo stato naturale. nitroglicerina pura. Da quel

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momento si susseguirono immediati sviluppi di altre formulazioni da parte di

concorrenti, anche ad opera dello stesso Nobel, dando avvio alla disciplina

esplosivistica.

Analogamente a quanto avviene ancor oggi, seppur con composti chimici pi evoluti, la

4 - Vecchi candelotti di dinamite con visibili zone di involucro scolorite dalla

trasudazione della nitroglicerina.

dinamite veniva confezionata comprimendo il composto allinterno di un rotolo di carta

cerata o paraffinata tramite luso di presse, ottenendo un cilindro di diametro consono a

quello dei fori praticati nelle perforazioni minerarie al fine di permettere al fochino di

potervi spingere la carica esplosiva in profondit servendosi di un bastone di legno.

Linsensibilit della dinamite al calore e allesposizione di una fiamma a temperature

ordinarie alta al punto tale da permettere la combustione del materiale esplodente

senza che abbia luogo un brillamento esplosivo. E infatti previsto dalle norme

legislative, nellambito di una demolizione con esplosivo, tagliare e bruciare in uno

spazio aperto, senza creare cumuli, le rimanenze di materiale esplodente qualora questo

non sia stato adoperato completamente e non ne sia possibile il recupero da parte del

fornitore. I detonatori vanno invece raggruppati e quindi fatti brillare adoperandone uno

solo. Si noti a riguardo che in italia i tempi concessi per lutilizzo di esplosivi in ambito

civile sono spesso molto ridotti, si tratta normalmente di un giorno o in rari casi poco

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pi, includendo a volte lattesa non puntuale del trasporto e il possibile disagio creato

dalla mancanza di depositi di fornitura nelle vicinanze dei cantieri destinatari del

materiale esplodente.

5 - Antiche scatole di detonatori a fuoco con alcuni esemplari visibili.

Il diametro di 8-10 millimetri rimasto invariato negli anni, dovendo

sempre contenere unanaloga quantit di esplosivo primario, seppur

chimicamente oggi differente.

Tornando agli esordi della dinamite e proseguendo nella direzione dei moderni esplosivi

civili da cava e miniera, al fine di apprezzarne le innovazioni, seppur con la limitazione

espositiva di tali contenuti non strettamente specifici a questa tesi, si desidera porre in

evidenza il fenomeno della trasudazione della nitroglicerina. Il problema, in pi

marcatamente nel passato rispetto ad oggi, consiste nella tendenza della parte liquida

esplosiva alla dissociazione per gravit dalla mescola di materiale inerte con il

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conseguente accumulo di nitroglicerina a ridosso delle pareti del contenitore. La zona

coinvolta dallaccumulo risulta quindi essere notevolmente pi sensibile ad urti

accidentali con la conseguenza di innescare il brillamento della carica. Limportanza

principale della dinamite stata quindi quella di desensibilizzare la nitroglicerina

tramite un prodotto alternativo di maggior maneggevolezza nellimpiego e pi

facilmente trasportabile. Anche laccumulo e lo stoccaggio di maggiori quantitativi di

esplosivo ne hanno tratto un conseguente beneficio. Grazie alla dinamite si reso

possibile caricare i fori da mina con ragionevole sicurezza utilizzando quindi maggiori

6 - Moderna perforatrice. Il contatto accidentale della trivella con una mina

gravida un serio rischio, in modo particolare se lesplosivo di tipo sensibile, a

base di nitroglicerina. Sono sensibili le dinamiti e le gelatine.

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quantit di esplosivo meno sensibile allinnesco accidentale ma facilmente avviabile da

un detonatore.

Esistono precisi metodi di laboratorio per stabilire con esattezza la sensibilit allurto di

un esplosivo, oltre naturalmente ad altri importanti parametri come la temperatura e la

potenza elettrica di innesco. Ci si permette in questo contesto di dare dei semplici

riferimenti misurabili tramite esperienze comuni circa la facilit di accensione di alcuni

composti esplodenti, solamente con lintento di fornire al lettore una vaga idea sul

livello di sollecitazioni sopportabili da esplosivi di formulazione comune e per delineare

con quanta attenzione e adeguato rispetto va maneggiato un detonatore. In tal senso

ragionevole affermare che la nitroglicerina presente in un candelotto di dinamite, o

moderna gelatina, inertizzata dal produttore in una mescola in grado di sopportare con

buoni margini lurto di una martellata data con una mano ma senza alcuna garanzia nel

caso di sollecitazioni indirette a seguito delluso di mezzi meccanici di movimentazione

terra o, nel caso peggiore, di urti diretti con le estremit di scavo dei mezzi adibiti a

trivellazione e percussione. Scenari critici in tal senso si presentano a seguito delle

volate che terminano accidentalmente in modo incompleto in cui una notevole quantit

di marino, materiale frantumato dal brillamento, potrebbe aver ricoperto le mine rimaste

gravide, ossia ancora innescate ed inesplose, rendendone difficoltosa la localizzazione e

obbligando il personale addetto a delicate operazioni manuali di ricerca. Ne segue la

necessit di estrema cautela nelluso di mezzi meccanici per la rimozione del marino

con la massima attenzione a non urtare i detonatori allinterno delle cariche.

Gli esplosivi a base di nitroglicerina sono stati i primi ad essere impiegati storicamente

in cave e miniere, tuttavia oggi in molti ambienti di lavoro, dove possibile, si preferisce

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adoperare dei prodotti meno sensibili e di costo minore. E il caso particolare di cave di

inerti a grandi gradonature dove si

impiegano notevoli quantit di esplosivo

liquido, comunemente miscele di ANFO

ed emulsioni, direttamente pompato con

autobotti nei fori da mina di grande

lunghezza.

7 - Nei candelotti di esplosivo, come la E evidente che tale tipologia di

dinamite, si pratica dolcemente un esplosivo presenta caratteristiche di cos

foro con un punteruolo in cui inserire elevata insensibilit alle sollecitazioni

successivamente il detonatore senza fisiche in modo tale da permettere

esercitare troppa pressione. addirittura la miscelazione al momento

dei componenti in fase si pompaggio dal

mezzo. Un comune detonatore non

sufficiente ad innescare questultima tipologia di esplosivi, pertanto si ricorre

allutilizzo di una carica intermedia di rinforzo inserita manualmente dal fochino a

fondo foro. Per questo prodotto la tipologia di esplosivo impiegata piuttosto varia, pu

trattarsi di pentrite, gelatine, slurries ma pi spesso di materiale recuperato dalla

bonifica programmata di ordigni bellici, in tal caso tritolo o RDX. Il tipo di carica

intermedia descritta viene comunemente denominata booster e consiste in un cilindro,

di diametro simile o inferiore a quello delle cariche secondarie di volume variabile a

seconda del modelli, generalmente nellordine dei 200-400 centimetri cubi. Per

provocare la detonazione degli esplosivi secondari quindi necessaria londa durto di

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unaltra detonazione, nel caso dellavvio iniziale il detonatore a fornire la necessaria

energia iniziale, supportato o meno dallutilizzo di un booster. In questo contesto di

explosive train consuetudine fare riferimento al detonatore con il termine di

esplosivo primario e alla carica da esso innescata con esplosivo secondario.

8 - La sequenza esplosiva nel caso dellutilizzo di un booster (3) come carica di

rinforzo per l'ANFO. Nell'esempio il detonatore di tipo a fuoco e innescato da

una miccia a lenta combustione.

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Cenni di base sui detonatori elettrici, caratteristiche e

soluzioni.

9 - Al brillamento di un detonatore, il ponticello innesca la pastiglia pirica

(verde) che infiamma un combustibile ritardante. Segue la detonazione di

stifnato/azotidrato di piombo (bianco) e la pentrite (rosso). Le formulazioni

possono tuttavia variare.

Si descrivono ora alcune caratteristiche tecniche riguardanti i detonatori elettrici (non

elettronici) in merito a delle recenti normative italiane che hanno avuto la conseguenza

di sfavorirne limpiego imponendo limitazioni tecniche sul prodotto, favorendo di

conseguenza luso di tipologie alternative, in particolare quella elettronica considerato il

crescente interesse di ricerca da parte dei grandi produttori internazionali.

10 - Infiammatore elettrico. Non un detonatore. Detenibile

liberamente a norma del RETULPS categoria 5 B. E' piuttosto simile

alla pastiglia avvolgente il ponticello in un detonatore.

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Nei detonatori elettrici presente un filamento metallico che al momento dello sparo

viene reso incandescente dal flusso di carica elettrica per effetto Joule. Questo

filamento, spesso chiamato ponticello, composto da materiale ad elevata resistenza

termica, come ad esempio la lega nichel-cromo che in questi specifici utilizzi giunge

alla rottura intorno ai 1000 C. Una volta che il ponticello raggiunge la temperatura di

combustione della prima miscela pirotecnica con cui a contatto, tipicamente una

piccola pastiglia formata da unalta percentuale di stifnato di piombo, avviene una

prima detonazione, molto contenuta per via dellesigua dimensione di questa capsulina

con formulazione chimica orientata a liberare gran parte della propria energia anche

tramite una sfiammata. Si tenga presenta che, linsieme appena descritto di capsula

esplodente con ponticello metallico, anche disponibile nel mercato del settore come

prodotto a s stante con il nome di infiammatore elettrico. Nel caso di detonatore

micro ritardato, dopo lavvio detonante e infiammante della prima capsula, segue la

combustione di un elemento di ritardo con errore temporale tipicamente entro il 5% del

valore dichiarato. Proseguendo verso la testa del detonatore, avviene linnesco della

miscela detonante vera e propria, costituita perlopi da una prima parte di circa 500 mg

di azotidrato di piombo e da una successiva di 1.5 g di pentrite.

Come si detto in precedenza, la combustione della prima capsula infiammatrice

avviene per effetto Joule e pertanto ne consegue che non potr accadere nello stesso

identico istante in cui ha inizio il flusso di carica elettrica attraverso il ponticello, questo

a causa dellinerzia termica di valore crescente proporzionalemente al diametro del

filamento conduttivo.

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Nell'agosto 2005 un Decreto Ministeriale ha innalzato il limite minimo di impulso e

corrente elettrica necessari allinnesco dei detonatori elettrici. Per tale tipologia, con

l'ingresso in vigore del decreto menzionato, restano ammessi allimpiego solamente i

detonatori conformi alle caratteristiche tecniche identificate dalla nomeclatura

"altissima intensit", ossia con questi valori:

Resistenza del ponticello inferiore a 0.06 Ohm

Accensione non permessa sotto carico permanente sino a 4 Ampere

Corrente minima di 25 Ampere richiesta per assicurare l'accensione di 5

detonatori in serie

Impulso di accensione medio 1900 mWs/Ohm

Impulso di accensione minimo fornito dall'esploditore 3300 mWs/Ohm

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I valori riportati corrispondo ad un

innalzamento di circa 20 volte della

potenza elettrica normalmente richiesta

da un detonatore a bassa intensit e ci

comporta lutilizzo di esploditori di

dimensioni notevolmente maggiori

ripetto a quanto finora utilizzato, sempre

nel caso delle basse intensit, rendendo

ladattamento alla nuova norma

9 - Voluminoso e pesante esploditore problematico per certe tipologie di

da 60 Kg per detonatori elettrici. impiego. Si pu citare come esempio il

caso particolare di adeguamento

allaltissima intensit da parte di una specifica categoria per cui non sono previste

deroghe alla normativa, il caso dei soccorritori alpini che dovranno gravarsi di peso e

volume aggiuntivo negli zaini sacrificando probabilmente altro materiale o riducendo

lautonomia operativa.

Laumento di peso e ingombro dellesploditore non lunica conseguenza

dellabolizione delle tipologie di

detonatori a bassa e media

intensit, stato accertato nella

pratica da competenti esplosivisti

italiani quanto gi possibile


12 - Circuito equivalente rappresentante tre
ipotizzare in teoria a riguardo del
detonatori collegati in serie.

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brillamento di volate realizzate impiegando detonatori ad altissima intensit collegati in

serie. In tale tipo di circuito, non necessario essere esperti di esplosivi per osservare

che il primo detonatore ad esplodere provoca immediatamente linterruzione del circuito

indipendentemente dallalta o bassa intensit. Dato che pu capitare di immaginare la

corrente elettrica come un corso dacqua, ci si permette di porre lattenzione su quanto

questo tipo di analogia sia particolarmente fuorviante in questa situazione, nel caso di

pi detonatori istantanei collegati in parallelo, il primo a esplodere non

necessariamente quello pi vicino alla centrale di sparo poich la corrente ha sempre lo

stesso valore in ogni punto del circuito e si propaga lungo il conduttore ad una velocit

prossima a quella della luce nel vuoto. Come gi accennato in precedenza, nella pratica

vi uninerzia termica del ponticello di innesco leggermente sfasata rispetto al flusso di

carica elettrica che comporta un ritardo nel riscaldamento e, allinterruzzione del

circuito a seguito dello sparo del primo innesco, un ritardo nel raffreddamento dei

rimanenti detonatori che nella pratica garantisce ugualmente la continuit dei

brillamenti. Quanto appena descritto, nonostante la teoria non sia propriamente in

accordo, si dimostrato negli anni essere confermato anche da numerose volate

composte da centinaia di detonatori a bassa intensit. Tuttavia nelle stesse condizioni di

utilizzo con detonatori ad altissima intensit, da parte di personale esperto ci sono

invece riscontri di volate fallite, ossia non completamente esplose e quindi con mine

gravide, la cui causa stata attribuita allimpiego di detonatori ad altissima intensit pur

rispettando scrupolosamente le indicazioni del produttore circa il dimensionamento

dellesploditore rispetto al numero di brillamenti. Purtroppo non sono stati ancora

compiuti studi accurati sul fenomeno da parte dei produttori di inneschi esplosivi, sia

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perch il problema riguarda esclusivamente lItalia, sia perch purtroppo vi una

tendenza da parte degli operatori a non segnalare incidenti e anomalie sul campo per

timore di sgradevoli risvolti burocratici anche dove possa risultare chiara la non

imputabilit del fochino nellaccaduto.

Quanto esposto finora a riguardo dei detonatori elettrici non certamente esaustivo

circa limpiego reale di tali dispositivi e nemmeno vi intenzione di affrontare con

completezza un argomento tanto esteso e dai delicati risvolti per cui esistono precise

guide in merito. Si sono tuttavia analizzati degli aspetti teorici, pratici e di attualit che

verranno ripresi nel seguito di questa trattazione poich la soluzione di tali

problematiche stata posta come requisito di progettazione del detonatore elettronico

oggetto di questa tesi. Si considera infine che tali requisiti posti siano stati soddisfatti da

quanto realizzato.

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Vibrometria e detonazioni microritardate

Sono denominate onde sismiche quelle vibrazioni che comprimono e dilatano il

terreno secondo cicli ben definiti inducendo compressioni nella materia che circonda

lepicentro. Nellambito di questa trattazione lepicentro naturalmente coincidente con

il luogo di origine di unesplosione e della caduta di macerie. Sono per lappunto onde

del tipo appena descritto le vibrazioni indotte da abbattimenti con esplosivo poich

generano sollecitazioni dinamiche nel terreno e nellaria dando luogo ad onde elastiche

tali da essere in grado di provocare danni indesiderati ad edifici e strutture limitrofe.

E necessario prevedere in anticipo, rispetto a un brillamento, le caratteristiche delle

sollecitazioni nel terreno al fine di evitare danni indesiderati e ogni genere di

imputazione realmente giustificata o meno. E pratica consolidata linstallazione di

geofoni e sismografi nelle dirette adiacenze delle strutture che si prevede poter essere

raggiunte in modo significativo dalle onde vibratorie indotte da abbattimenti con

esplosivo. Qualora sia previsto un impiego continuativo di esplosivi nel tempo in una

determinata zona, quale potrebbe essere una cava o una miniera a scopo estrattivo,

necessario ottenere dati sismografici precisi posizionando gli strumenti di misura in

modo limitrofo rispetto alla sorgente e in altri punti consoni. Lo scopo di ottenere i

valori di velocit, spostamento e accelerazione del moto oscillatorio delle particelle del

terreno. Le attrezzature odierne consentono di visualizzare anche immediatamente i dati

raccolti sulle vibrazioni da cui si ricava la Peak Particle Velocity, ossia la massima

ampiezza nel vibrogramma rappresentante la velocit dellonda.

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Figura 10 - Rappresentazione della Peak Particle Velocity nel vibrogramma di un

brillamento. A seguito di esplosioni, i danni alle strutture causate dalle vibrazioni

sono in stretto rapporto con lampiezza della Peak Particle Velocity.

Il valore della Peak Particle Velocity importante che non superi determinati valori

poich risulta essere, tra le misurazioni disponibili, il tipo di dato pi direttamente

proporzionale alle sollecitazioni indotte da unesplosione con conseguenze lesive nei

confronti di edifici e strutture limitrofe allepicentro del brillamento. Vi sono scenari in

cui va considerata anche la particolare sensibilit umana a vibrazioni di bassa frequenza,

inferiori a 100 Hz, spesso soggettivamente percepite come forti oscillazioni nonostante

siano del tutto innocue per i fabbricati. Un dato sperimentale interessante a tal proposito

indica che il rapporto tra la carica e la velocit di oscillazione delle vibrazioni varia al

quadrato, questo significa che, ad esempio, per ridurre di un quinto la Peak Particle

Velocity di un brillamento necessario ridurre di ben 25 volte la quantit di esplosivo

da impiegare vanificando con molta probabilit gli scopi prefissi dallo stesso

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brillamento. Quindi, numericamente parlando, per ridurre la PPV da 100 a 80, sar

necessario impiegare un venticinquesimo della quantit iniziale di carica Q.

Sono state determinate empiricamente varie formule per determinare la Peak Particle

Velocity in un determinato punto a distanza D dalla sorgente di un esplosione in cui

stato impiegato un quantitativo di esplosivo Q. La formula pi adoperata porta il

nome degli autori Langefors e Kihlstrom con v rappresentante la Peak Particle

Velocity:

= ,

dove si ha che:

Il valore della costante K relativo alla tipologia di terreno e per dare un esempio

dellescursione dei valori che pu assumere, si consideri che per della sabbia asciutta

mista a ghiaino le tabelle orientative di riferimento indicano un valore nullo fino a un

massimo di 400 unit per una bancata di granito massiccio e solidale.

Nellambito di questa tesi di interesse interpretare la formula sopra descritta dal punto

di vista della quantit di esplosivo Q rispetto alla Peak Particle Velocity v e risulta

chiaro come questultima si riduca al diminuire della carica Q. Un altro dato che

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necessario aggiungere per giungere poi ad unimportante conclusione di impatto tecnico

per tutte le tipologie di detonari, riguarda leffetto realmente misurato in tutte le

tipologie di terreno, compreso lambiente marino, circa leffettiva interferenza tra le

onde sismiche di un brillamento causate da pi esplosioni temporalmente intervallate.

Lesperienza dellU.S. Bureau of Mining dimostr che non vi concorrenza di

vibrazioni per detonazioni intervallate da tempi superiori ai 5-9 millisecondi.

A questo punto il valore Q assume pi precisamente il significato di carica

cooperante, ossia la massima carica di esplosivo che detona in un intervallo di tempo

inferiore ai 5-9 millisecondi. Esistono normative, nel caso italiano si tratta delle norme

UNI 9916, che disciplinano i valori massimi di sollecitazioni vibratorie ammessi per

tipologia di edificio di cui lesplosivista deve tenere conto nella progettazione della

volata.

Con quanto esposto finora si pu derivare limportanza di suddividere la quantit di

esplosivo dedicato ad un abbattimento, in molteplici masse inferiori, ossia riducendo il

valore di Q tramite esplosioni intervallate da tempi superiori ai 5-9 ms in modo tale

da evitare il verificarsi di iniziali interferenze vibratorie costruttive che comporterebbero

uninnalzamento dei valori massimi della Peak Particle Velocity.

In ambito esplosivistico civile si ritiene che, dellenergia totale sviluppata volata, solo il

37 % si propaghi nellaria comprimendola, naturalmente con ulteriore movimento

ondulatorio dotato anchesso di intensit e frequenza al pari di unonda sismica. La

pratica del settore ritiene che difficilmente le sovrapressioni in aria derivanti da

esplosioni civili possano causare dissesti strutturali, tuttavia possibile il verificarsi

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della rottura dei vetri pi sottili e di certa quantit di rumore tale provocare lamentele e

richieste di danni.

Intervallare le detonazioni di una volata con un errore massimo di poche unit di

millisecondo diventa quindi un obbligo per lesplosivista al fine di ridurre il pi

possibile ogni conseguente fenomeno vibratorio.

Nellambito di questa tesi trattante un detonatore di tipo elettronico, ha un certo riflesso

considerare quanto sia poco raccomandabile luso e linnesco di cariche esplosive

mediante lutilizzo di miccia detonante qualora sia un importante requisito il

mantenimento delle sovrapressioni propagate nellaria allinterno di un intervallo di

valori quanto minore possibile. Offre comunque un buon risultato la copertura della

micce detonanti con della sabbia, terra o argilla fino a circa 30 centimetri di spessore.

Limpiego di un detonatore elettronico evita completamente questo tipo di problema.

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Figura 11 rappresentazione delle forme di movimento del terreno in

corrispondenza di due diversi tipi di onde.

Calcolo per il controllo preventivo delle volate mediante polvere

nera

Fino ad ora abbiamo valutato le vibrazioni indotte da una volata con esplosivo

cosiddetto detonante. Tale valutazione molto utile a livello pratica quando si sul

campo o in cantiere, dove non si dispongono di grandi strumentazioni per lanalisi

approfontida delle onde sismiche indotte dallesplosione, ma si ha delle volte a

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disposizione solamente una calcolatrice oppure un personal computer. Di conseguenza,

si parla di una regolamentazione dei calcoli previsionali per ceracre di stimare i

maggiori effetti vibrazionali creati dalla volata ed, in base a ci, contenerli il pi

possibile.

Acconto a questo si cercato di regolamentare anche i calcoli di previsione con

esplosivo deflagrante, non pretendondo di trovare qualcosa di immutabile, ma cercando

di standardizzare gli effetti della polvere nera.

Di tutti i parametri che permettono di prevedere il livello della vibrazione per una volata

deflagrante, si pu certamente considerare i seguenti come i pi rilevanti:

- quantit di esplosivo totale per esplosioni simultanee e non

- distanza in metri dalla zona di esplosione rispetto al punto in esame

arrivando quindi a definire una relazione di proporzionalit con la velocit di

vibrazione:

Ufficialmente, sopo una serie di test e di elaborazioni statistiche dei dati sperimentali, la

U.S. Bureau of Mines pubblic una equazione di propagazione delle onde vibrazionali

data dalla formula:

&'
= !" %
# $,

dove si ha che:

!=

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(=

#=

La velocit di vibrazione ovviamente lindice previsionale migliore che si possa

ottenere nellanalisi dellintensit delle vibrazioni.

Negli anni la fomula dellU.S. Bureau of mines stata soppiantata da altre formule

sperimentali, le quali erano sempre dipendenti dalla quantit di materiale del mezzo di

propagazione delle onde. Si arrivati infine a definire come la formula di Langerfors e

Kihlstrom permetta di ottenere i risultati maggiormenti vicini alle evidenze pratiche e

sperimentali:


=
)
*,
+

dove si ha che:

) = = 259,10 10*

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Idea e necessit di un detonatore elettronico

In molti testi attuali di esplosivistica gli autori esprimono la propria personale opinione

ritenendo che, in un futuro molto prossimo, i detonatori elettronici avranno una

presenza sul mercato decisamente maggiore rispetto a quella attuale. Si cercher ora di

illustrare quali siano le caratteristiche proprie dei sistemi di innesco elettronici, inclusi

gli esploditori, tali da motivarne lacquisto a scapito di soluzioni tradizionali.

Analogamente si analizzeranno i motivi che ancora ne impediscono la diffusione, in

particolare in Italia dove tale tipologia nel 1998 stata rimossa dallelenco dei mezzi di

accensione riconosciuti dal Ministero dello Sviluppo Economico.

12 - Ordinario detonatore elettronico in commercio avente medesime dimensioni

dei detonari a fuoco e adatto alluso per analoghi impieghi. La foto ritrae una

versione dimostrativa dotata di un led in sostituzione al ponte e allesplosivo

primario.

La rimozione dei sistemi di innesco elettronici dallelenco ministeriale citato,

verosimilmente fu dovuta soltanto alla cessazione da parte dei rivenditori

dellimportazione dei prodotti, in altre parole le vendite non ebbero i profitti sperati e

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pertanto si decise di non proseguire con ulteriori tentativi di investimento. Alcuni

specialisti del settore ricordano di essere stati particolarmente attratti dalle avanzate

caratteristiche tecniche dei detonatori elettronici durante il breve momento di presenza

del prodotto sul mercato negli anni del loro esordio, purtroppo per si riferisce che il

costo fosse addirittura quindici volte superiore a quello di un normale detonatore a

fuoco, il cui valore di mercato attuale si aggira intorno ai due o tre euro, scoraggiando

ogni tentativo di impiego.

La nascita e lo sviluppo di un nuovo prodotto destinato al mercato sono sovente

caratterizzati da un budget iniziale la cui disponibilit perlopi devoluta allanalisi di

soluzioni concorrenti gi esistenti, alla reale progettazione dellidea con i nuovi

requisiti, allo sviluppo fisico del primo prototipo e, a seguito di un certo numero di

iterazioni di modifiche e revisioni, alla produzione di un primo lotto quantitativamente

limitato allottenimento di valutazioni operative da parte di una clientela confidenziale

al produttore. Solo a questo punto si riduce, quantomeno ad un livello accettabile, il

rischio legato al successivo e consistente investimento dedicato alla riprogettazione del

prototipo in modo tale da consentirne la produzione di quantitativi maggiori a costo

unitario minore con lobiettivo di vendita al pubblico.

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16 Detonatore con prolunga e connettore alla centrale remota.

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Nellambito di questa tesi sono stati progettati e realizzati singoli esemplari fisici dei

prototipi sia per un detonatore elettronico specifico per lutilizzo dei booster in cave e

sia che per un esploditore elettronico.

Arrivando ai giorni nostri, facilmente constatabile da parte di molti operatori del

settore, lavanzamento tecnologico dei microcontrollori e dei componenti elettronici in

generale presenti nel mercato rispetto a quindici anni fa, ossia ai tempi del primo

tentativo di distribuzione in Italia di detonatori elettronici. La capillare diffusione di

internet e la globalizzazione dei mercati, hanno reso facilmente reperibile al progettista

17 - Il detonatore presentato in questa tesi progettato per l'utilizzo in fori

da cava di grandi dimensioni in cui indispensabile l'utilizzo di un booster

per innescare esplosivo poco sensibile.

elettronico lacquisto al dettaglio on-line di pressoch ogni tipologia e singolo modello

di circuito integrato qualunque sia il paese produttore, oltre ovviamente all'immediata

consultazione in linea delle caratteristiche spesso correlate da abbondanti informazioni

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riguardanti le modalit duso e di implementazione, anche ad opera amatoriale ma non

per questo priva di professionalit. Importanti evoluzioni tecnologiche si sono avute

nell'ambito della prototipazione, sia a livello domestico, basti considerare la nascita

delle stampanti 3D di fascia economica e il rapido sviluppo tecnologico in corso a cui

segue un costante aumento di qualit nelle realizzazioni, sia in ambito industriale, con

offerte di servizi al pubblico sempre pi competitive e tali da consentire con relativa

semplicit l'avvio in serie della produzione di piccole quantit iniziali di manufatti. E'

parere personale dell'autore che lo scenario brevemente descritto consenta, nell'ambito

del settore esplosivistico civile, di ritenere economicamente ragionevole ed adeguato il

rischio correlato ad un modesto investimento iniziale mirato allo sviluppo e alla

commercializzione di un detonatore elettronico di nuova concezione volto ad affrontare

richieste e necessit operative finora non ancora considerate e non esaudite dalle attuali

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proposte in commercio. E a seguito dello scenario globale appena descritto, ossia

grazie ai costi accessibili di tutti i mezzi di progettazione e prototipazione, che stato

possibile realizzare questa tesi sperimentale fino alla realizzazione plastica industriale

dei prototipi, passando attraverso varie fasi di modellazione manuale. La scelta di

limitare e dedicare lutilizzo del detonatore elettronico qui presentato ad un booster per

cave e miniere, si resa

necessaria per mantenere

sostenibili i costi della

prototipazione, grazie alla

possibilit di adoperare

componenti elettronici

discreti montati a mano ed

evitando quindi un

costosissimo
18 - La realizzazione fisica dei prototipi stata
commissionamento dello
resa possibile grazie all'impiego diretto da parte
sviluppo fisico di un circuito
dell'autore di strumenti di precisione a controllo
integrato dedicato,
numerico. Limmagine stata colta durante il
investimento non privo di
taglio della plancia dellesploditore con una CNC.
difficolt perfino per solide

aziende gi operanti nel

settore. Poich al di fuori degli obiettivi di questa tesi discutere liter pratico

realizzativo dei protipi presentati, quanto invece di interesse approfondire le scelte

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progettuali e di impiego, ci si limiter solo in questo breve contesto a rendere traccia del

lavoro manualmente svolto solo con qualche immagine.

19 Alcune fasi inerenti lo sviluppo dei prototipi presentati hanno richiesto delle

lavorazioni manuali. In questa immagine visibile il posizionamento delle batterie

LiPo sulla fitta schermatura elettrica contenente i componenti elettrici ed elettronici

del pannello esploditore. La schermatura in alluminio stata accuratamente saldata

con brasatura a bassa temperatura.

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Caratteristiche tecniche e nuove soluzioni del

detonatore elettronico presentato.

Il detonatore elettronico sviluppato stato concepito fin dal principio per soddisfare dei

requisiti posti da unanalisi dellimpiego dei tradizionali sistemi di innesco in relazione

a diversi limiti di utilizzo riscontrati. Va comunque precisato che lattuale forma di

prototipo prevede un utilizzo esclusivo per limpiego tramite una carica esplosiva

intermedia di tipo booster. Tale limite il risultato di ampie considerazioni riguardanti

lo spazio disponibile per la realizzazione dellelettronica, un adeguato contenimento dei

costi e il desiderio di attuare simultaneamente una serie di funzionalit innovative allo

scopo di poterle presentare per ora in questunica occasione. Anche il contenimento dei

costi ha avuto un peso rilevante nelle specifiche iniziali dato che non si potuto certo

mettere in preventivo lo sviluppo dedicato di un circuito integrato unico, realizzazione

economicamente sostenibile solo da parte di solide aziende affermate o da enti

governativi. Un considerevole contenimento dei costi lo si ottenuto adoperando

componenti elettronici discreti di tipologia a foro passante e specifici per il montaggio

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manuale. I circuiti stampati sono a doppia faccia con un singolo strato di vetronite e

incisi artigianalmente con una fresa di tipo CNC a controllo numerico.

20 Booster RDX tipicamente utilizzato.

Non potendo ottenenere quindi delle dimensioni circuitali tali da rendere possibile

linserimento dellelettronica nella propria interezza allinterno di un cilindro metallico

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in alluminio da otto o dieci millimetri, diametro di un tipico detonatore commerciale, si

quindi optato fin dal principio per un design dedicato alle ampie dimensioni dei fori

delle cave.

21 - Dedicare il prodotto all'inserimento in un booster ha permesso, grazie alle

ampie dimensioni disponibili, una comoda ed economica realizzazione del

prototipo ricca di funzionalit ed autonomia.

Si desidera comunque menzionare che sono stati realizzati i prototipi elettronici di due

detonatori elettronici tramite componenti SMD di dimensioni intermedie a montaggio

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superficiale su singola superficie ottenendo un ingombro totale inferiore ai tredici

millimitri di diametro. Con ci si sottolinea quanto la miniaturizzazione finale possa

trarre grande vantaggio da maggiori investimenti economici e da lotti di produzione

costituiti da grandi quantitativi.

22 - Due protipi sperimentali in tecnologia SMD. Entrambi i modelli offrono le

stesse funzionalit del detonatore elettronico oggetto di questa tesi. Il modello

posto al di sotto della penna ha dimensioni molto inferiori a quello posto al di

sopra ma utilizzabile solo una volta poich non utilizza un relay ma un circuito

integrato monouso.

Stesura e controllo della rete cablata a fori ultimati

Una volta realizzati i fori che ospiteranno le mine della volata, giunge il momento di

stendere la rete che collegher in parallelo nel campo di tiro tutti i detonatori con la

centrale remota.

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23 - E' previsto il collegamento dei detonatori alla rete tramite appositi connettori

stagni tripolari. Si desiderato agevolare unazione ordinaria e concettualmente

semplice ma tuttaltro che facile da realizzare in condizioni ambientali sfavorevoli

presso il campo di tiro. I tempi di messa in posa si riducono notevolmente rispetto

alla connessione tramite il classico nastro isolante.

Il sistema necessita di un cavo tripolare per il passaggio di corrente relativo alla carica

dei condensatori di sparo, al segnale di richiesta di fuoco e al ritorno di corrente verso il

polo negativo del generatore di tensione della centrale remota. Nella versione di

centralina attualmente realizzata si adopera una batteria composta da 10 celle in serie di

accumulatori ai polimeri di litio.

Il polo di color marrone il positivo trasportante il flusso di carica elettrica verso i

condensatori di sparo. Il sistema finale di innesco stato progettato per operare

correttamente con un intervallo di tensione di carica compreso tra i 30 V e i 50 V. In

particolare, in merito ai condensatori di sparo, si trattato di stabilire inizialmente,

tramite dei test svolti in laboratorio, un compromesso tra la tensione a termine del

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transitoro, la capacit di accumulo di carica, un ingombro contenuto in termini

volumetrici, un basso costo e una ampia reperibilit sul mercato. La garantita

accensione degli infiammatori elettrici nellintervallo di tensione stabilito non rientrata

tra i compromessi ma ovviamente tra i requisiti mandatori. Seppure in modo marginale,

stato comunque considerato che ogni componente del detonatore destinato alla

distruzione a seguito di soltanto un unico utilizzo, considerato limpiego stesso del

prodotto e con tempi di vita media di una sola giornata nonostante la predisposizione e

certificazione dei produttori si attestino a valori nettamente maggiori.

24 Nel circuito stampato del detonatore sono presenti due condensatori (indicati

dalle frecce) da 120 F nominalmente caricati ad una tensione di 39 V. Tali valori

sono sufficenti, con ampio margine, per linnesco immediato dellinfiammatore

elettrico (foto a sinistra) anche alla temperatura di -20 C.

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Disponendo di una certificata autoclave frigorifera, sono stati svolti dei test sulleffetiva

rapidit nella scarica dei condensatori di sparo alla temperatura di -20 C allinterno di

un freezer per analisi da laboratorio utilizzando come carico un certo numero di

lampade ad elevata corrente e monitorandone la caduta di tensione nel tempo con

loscilloscopio, tutto ci per avere la certezza della stima di unadeguata potenza anche

a temperature inferiori. Naturalmente in tale ambito stata anche verificata con diversi

campioni la reale accensione degli infiammatori elettrici sacrificati allo scopo ottenendo

gli effetti previsti dalle misurazioni.

25 - I dati forniti dal produttore relativamente alla temperatura dei condensatori

adottati.

Si voluto verificare sperimentalmente a -20 C la corretta accensione degli

infiammatori elettrici misurando la caduta di tensione della scarica elettrica con

l'oscilloscopio per accertare strumentalmente lampio margine previsto.

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In particolare il test si svolto partendo dai dati presenti nel datasheet

dellinfiammatore, verificando direttamente i valori relativi alla corrente, che nel

dettaglio sono:

DATASHEET INFIAMMATORE

21 C (70 F) resistenza del ponte: 1.30 1.70

Corrente di infiammazione istantanea: 0.40 A /0.37 A

Corrente di infiammazione ritardata a 5 secondi: 0.25 A/0.18 A

Corrente di test: 0.5 mA

Successivamente stato usato un solo un condensatore, alternativamente da 22 microF e

da 100 microF, ottenendo i seguenti risultati empirici sia alla temperatura ambiente pari

a 20 C che a -20 C allinterno di un congelatore:

20 C -20 C

Soglia di tensione V 22 microF caricato a 26.0V 22 microF caricato a

per avere 50% di 32.0V

possibilit di

esplosione

Soglia di tensione V 100 microF caricato a 10.0V 100 microF caricato a

per avere 50% di 17.0V

possibilit di

esplosione

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26- La corrente di carica dei condensatori, proveninente dalla centrale remota,

segue due percorsi paralleli, il primo, attraverso un diodo, carica i condensatori di

sparo fino al termine di un transitorio della durata di circa 20 secondi, ritardo

dovuto allattraverso di una resistenza da 10K (a sinistra). Il secondo percorso

eccita un optoisolatore che chiude a massa un ingresso digitale del

microcontrollore, indicando che in atto la carica dei condensatori e registrandone

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permanentemente levento. Si rimanda al capitolo dello Schema elettrico del

detonatore a pagina 103 e seguenti.

Il secondo polo del cavo tripolare che costituisce la rete di collegamento tra i detonatori

e la centrale remota, relativo al segnale di trasmissione della richiesta di sparo

proveniente dalla centrale remota. E evidente che la priorit nella progettazione di

questa funzione stata quella di garantire la massima affidabilit e immunit ai disturbi

pur non potendo contare sulla schermatura del cablaggio esclusivamente per un motivo

di contenimento dei costi del cavo. Nemmeno si potuto optare per una trasmissione di

tipo differenziale (o bilanciata), ugualmente per motivi economici, sia per la necessit di

un ulteriore polo e sia perch si sarebbe dovuto equipaggiare lelettronica di ogni

detonatore con un ulteriore circuito integrato, quale potrebbe essere un tipico

convertitore da RS485 a TTL. A fronte di queste limitazioni, la soluzione consistita

nel commutare direttamente sulla linea di rete, nel momento in cui viene premuto il

tasto di fuoco, la tensione del segnale da 40V proventiente dalla batteria della centrale

remota. La corrente del segnale di richiesta di sparo viene poi notevolmente ridotta da

una resistenza da 1 KOhm, presente in ogni detonatore, ossia in modo tale da eccitare

correttamente il led interno alloptoisolatore 4N35 con dei valori medi compresi tra i 5

mA e i 60 mA. E proprio grazie a questo ampio margine che la resistenza della rete di

una volata pu sopportare distanze enormi tra i detonatori e la centrale remota;

considerata la resistenza del cavo tripolare adottato, tale misura calcolata in diversi

chilometri. Con la tipologia di architettura descritta si ottenuta una conseguente

elevata immunit alle interferenze generate dalle onde elettromagnetiche ambientali di

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natura variabile, ossia ai tipici disturbi in radio frequenza. Essi si riducono a un esiguo

rumore di fondo, qualche centinaio di millivolt nei casi tipici peggiori, relativamente

molto basso se paragonato ai 40V del segnale stesso. Inoltre la presenza di un

optoisolatore nel detonatore, permette anche di imporre una quantit minima di corrente

sufficientemente elevata ad illuminarne il led interno, divenendo cos unulteriore soglia

da superare.

Naturalmente anche a livello software stato creato un filtro, tanto semplice quanto

efficace, che considera valido il segnale di richiesta di sparo solamente se la durata dello

stesso compresa tra i tre e gli otto secondi.

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27 - Il segnale di fuoco proveniente dalla centrale remota ha una tensione di 40V,

la medesima delle batterie. La corrente di tale tesione viene notevolmente ridotta

da una resistenza da 1K a bordo del detonatore per eccitare il led interno ad un

optisolatore 4N35 che comunica al microcontrollore la richiesta di sparo.

A differenza del tradizionale tiro elettrico, non necessario calcolare la resistenza della

rete e tantomeno si richiede di rilevarne la misura tramite lohmetro. La ragione di

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queste caratteristiche dovuta alla presenza dei condensatori di sparo direttamente a

bordo di ogni detonatore che, una volta caricati dalla centrale remota tramite un polo

dedicato del cavo della rete, avranno tutti indistintamente la capacit di innescarsi in

modo autonomo a seguito di un valido segnale di richiesta di sparo.

28- Evidenziato a sinistra in colore arancione, il deviatore della centrale remota

con cui si polarizza il cavo relativo al segnale di fuoco alla stessa tensione della

batteria, circa 40 V. Con tale tensione si attiva su ogni detonatore un

fotoaccoppiatore collegato ad un ingresso digitale del microcontrollore che d

luogo alla detonazione solo se la durata del segnale compresa tra i 3 e gli 8

secondi e se non vi sono altre inibizioni, come ad esempio il timeout trascorso di

due ore (programmabile) in attesa del segnale. A destra invece evidenziato in

rosso il deviatore con cui si fornisce corrente alla rete per la carica dei

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condensatori di sparo su tutti i detonatori. La carica possibile solo se il

detonatore privo di coperchio, ossia solo se lelettronica attiva. Quando il

coperchio invece chiuso, i condensatori risultano scollegati dal cavo della rete di

carica e al tempo stesso dissipano la loro eventuale energia attraverso una

resistenza da 10 Kohm in calore (effetto Joule).

A seguito di quanto appena descritto si deduce unimportante caratteristica del prodotto

ad oggi realmente unica nellintero settore, ossia lautonoma indipendenza dellinnesco

di ogni detonatore durante una volata anche nel caso malaugurato di rottura del cavo di

rete con la centrale remota. In altre parole e chiarendo con un esempio, qualora un

detrito venga scagliato dalla detonazione di una mina contro il cavo di rete

provocandone la rottura, le mine temporalmente successive continueranno ad esplodere

regolarmente in base ai ritardi prestabiliti dei relativi detonatori.

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29 - E' stata realizzata una piccola serie di questi multiconnettori a cui vanno

collegate le prolunghe verso ogni detonatore. Un piccolo esempio di prototipazione

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a basso costo utilizzando una fresa a controllo numerico CNC e una comune

stampante 3D.

Disimballo del detonatore e attivazione del circuito elettronico

Non vi sono paragoni possibili con le altre tipologie di detonatori sul mercato per

quanto riguarda il disimballo, lapertura del fondo del package e la conseguente

attivazione automatica del circuito elettronico. Sono tutte funzionalit uniche del

dispositivo. Una volta stesa la rete cablata, con i connettori nelle immediate vicinanze

dei fori in cui sar riposto lesplosivo, giunge il momento di posizionare i detonatori nei

pressi dei fori, pronti per essere collegati alla rete e di aprire il package avendo cura di

verificare che il ritardo del dispositivo visibile sulletichetta coincida con il ritardo

desiderato per la corrispondente mina. Il fondo del package unito al corpo centrale

tramite una linguetta plastica con unaderenza tale da esserne garantita la rottura

semplicemente separando manualmente i due pezzi con una leggera ma adeguata forza.

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30 - A sinistra posta in evidenza la giuntura plastica destinata alla rottura a

strappo al momento dell'apertura. A destra si fa notare la presenza di un magnete

permanente al neodimio che allontandosi dal corpo centralte rilascia un

interruttore magnetico che accende il circuito del detonatore. Dopo un breve self-

test tutta lelettronica entra in ibernazione. In nessuna di queste fasi il detonatore

possiede lenergia per epslodere il ponticello dinnesco poich viene caricata

esclusivamente dalla centrale.

Il circuito del detonatore si attiva automaticamente alla separazione del tappo inferiore

dal corpo centrale. Con tale azione di fatto si separa un piccolo e potente magnete

permanente al neodimio dal circuito stampato in cui sono presenti due relay reed

sensibili alla conseguente assenza del campo magnetico. Rispettivamente i piccoli relay

reed accendono il circuito fornendo corrente al microcontrollore e permettono ai

condensatori di sparo di ricevere la corrente di carica dalla centrale remota. Al

contrario, in condizioni normali, ossia con inserito il tappo inferiore del detonatore e

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quindi con con il magnete adiacente ai relay reed, i condensatori di sparo vengono

cortocircuitati attraverso una resistenza da 10K in modo da esaurire in pochi secondi

uneventuale carica elettrica presente. La medesima resistenza viene adoperata anche

per permettere una carica transitoria graduale dei condensatori di sparo consentendo

oltretutto di distribure nel tempo il flusso di carica elettrica dellintera volata lungo i

cavi della rete in un intervallo tipico tipico di circa trenta secondi.

31 - Il relay reed "A" ha la funzione di commutare i condensatori di sparo verso la

carica proveniente dalla centrale remota oppure verso una resistenza di

dissipazione in calore (effetto Joule). Il relay reed B si limita invece ad accendere

e spegnere lelettronica.

Con il detonatore quindi scollegato dalla rete e nei pressi della mina, si procede alla

rimozione del tappo inferiore del detonatore. Pochi istanti dopo, i quattro led visibili sul

fronte si illuminano in sequenza con un breve lampeggio ciascuno. Questazione utile

sia per verificare la corretta entrata in funzione dellelettronica interna allo strumento e

sia per constatare di essere in grado di recepire visivamente la luce emessa da ogni led.

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Qualora allapertura del tappo non si verificasse lazione di lampeggio descritta, sar

necessario richiudere il detonatore e sostituirlo.

32 Led di indicazione dei vari step della procedura, con eventuale segnalazione di

guasti.

Al termine della breve sequenza iniziale di lampeggio tutti i led rimangono spenti per

mezzo secondo, dopodich avviene il controllo del livello di carica della batteria

interna. Qualora la tensione risulti essere inferiore al livello di soglia, il led rosso, in

prima posizione a sinistra, eseguir un lampeggio della durata di un secondo, nel caso

contrario sar invece il led verde, in terza posizione da sinistra, a lampeggiare per il

medesimo periodo. Naturalmente nel caso in cui la batteria interna risulti avere una

tensione bassa, il detonatore deve essere richiuso e sostituito. Il livello di soglia della

tensione di notifica stato fissato a 3 V, non un valore troppo vicino allesaurimento

stesso della batteria ed in grado di permettere comunque ancora unampio margine di

funzionamento del detonatore nel tempo. La batteria montata a bordo del detonatore,

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chiaramente visibile nelle immagini, del tipo al litiocloruro di tionile, con una

tensione nominale di 3.6 V. Si tratta di una tecnologia di recente utilizzo nellambito

degli accumulatori non ricaricabili. Lelettrodo positivo (il catodo) costituito da

cloruro di tionile e lelettrodo negativo (lanodo) dal litio; entrambi sono immersi in una

soluzione elettrolitica costituita da tetracloroalluminato di litio.

Collegamento detonatori, test finale e sparo

Questa sezione descrive la fase operativa pi critica nellutilizzo del sistema proposto,

pertanto si forniranno in modo dettagliato le spiegazioni necessarie per il corretto

svolgimento di tutte le operazioni da seguire.

I cavi di rete sono stati stesi in precedenza, i relativi connettori e i detonatori risultano

collocati nei pressi dei fori delle mine con il coperchio rimosso. Lelettronica di ogni

innesco quindi accesa a seguito della chiusura automatica del contatto con la batteria

interna e il livello di questultima stato verificato tramite la segnalazione luminosa del

relativo led verde a seguito del lampeggio qualche istante dopo laccensione.

La centrale remota di sparo va ora collegata alla rete e successivamente tutti i detonatori

vanno anchessi collegati in rete.

A questo punto sarebbe tecnicamente possibile inserire i detonatori nelle mine ed

effettuare lo sparo, tuttavia estremamente consigliato effettuare prima i controlli sulla

linea del segnale di richiesta sparo e sulla linea di carica dei condensatori, questi

controlli costituiscono un importante valore aggiunto, al momento ancora unico nel suo

genere, di questo progetto. Lobiettivo proprio quello di consentire al fochino la

massima confidenza nelle verifiche di funzionamento delle componenti pi critiche

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prima dellavvio della volata. Si tratta quindi di verificare leffettiva efficienza della

rete, la correttezza degli allacciamenti dei detonatori e addirittura dello stesso

esploditore remoto.

Vi sono altri due led, di colore giallo e arancione, che dal termine dellautotest di

lampeggio per ciascun led a seguito dellaccensione del dispositivo non hanno ancora

avuto modo di illuminarsi sulla base della logica finora descritta in condizioni normali e

nominali di utilizzo. La prima volta che il detonatore riceve un segnale sulla linea di

richiesta sparo, indipendentemente dalla durata del segnale stesso, nella memoria

elettronica interna di tipo permanente (EEprom) viene registrato tale evento. Ad ogni

avvio successivo del detonatore, ossia ogni volta che viene rimosso il tappo inferiore

dotato di magnete, successivamente alle indicazioni del livello di carica della batteria, il

led giallo eseguir un lampeggio, indicando quindi se sia mai stato ricevuto un segnale

alto sulla linea di richiesta sparo da parte del singolo detonatore.

Poich ora tutti i detonatori sono connessi in rete, accessi e posizionati nei pressi dei

relativi fori delle mine ma a distanza di sicurezza dallesplosivo finale, se gi presente,

si pu procedere con la prima verifica dellintero sistema, sufficiente accendere la

centrale remota di sparo per qualche istante, girando solo la chiave e premendo il

pulsante verde di accensione senza inviare alcun segnale di richiesta sparo o di carica

dei condensatori. Dopodich si procede con lo spegnimento e il disinserimento della

chiave. Il fochino compie quindi un giro di controllo, spegnendo e riaccendendo ogni

detonatore, ossia avvicinando per un istante il magnete di un tappo di qualunque

detonatore al lato superiore di questo, per verificare che il led giallo e il led arancione

rimangano spenti immediatamente dopo la fase iniziale di auto test. Ossia nessun

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segnale di sparo e di carica deve essere stato ricevuto dai detonatori. Questo controllo

molto utile per verificare che non vi siano disturbi o anomalie sulla rete e sulla centrale

remota.

Ora possibile verificare invece che il segnale di richiesta sparo e di carica proveniente

dallesploditore remoto vengano correttamente ricevuti da tutti i detonatori in rete. Il

fochino ritorna quindi alla centrale, la accende ed emette un breve segnale di sparo,

molto inferiore ai tre secondi poich si ricorda che la richiesta di sparo viene

convalidata dai detonatori solo nel caso in cui la durata del segnale sia compresa tra i tre

e gli otto secondi. Analogamente si procede azionando la carica dei detonatori per un

tempo breve qualunque, non necessario che i condensatori si carichino

completamente. Nuovamente ora si compie lo stesso tipo di ispezione effettuata in

precedenza presso ogni detonatore, effettuandone ancora il riavvio servendosi di un

magnete, stavolta per i led giallo e arancione, relativi al segnale di richiesta sparo e di

carica dei condensatori, devono ovviamente lampeggiare al riavvio del detonatore

avendo ricevuto entrambi i canali il relativo segnale di sparo e la corrente di carica per

qualche istante. Si raccomanda una certa cautela nelleffettuare questultima azione

controllo poich i condensatori di sparo, allinterno dei detonatori, sono leggermente

carichi, evitare quindi di rivolgere la parte cava esponente la carica esplosiva verso di

s. Dopodich ogni detonatore va mantenuto spento per almeno dieci secondi, in modo

da permettere che tutta lenergia accumulata nei condensatori di sparo venga dissipata

tramite lapposita resistenza interna. Una volta rimossi nuovamente gli involucri del

detonatori, questi risulteranno accesi e collegati alla rete con i condensatori di sparo

scarichi, la centrale remota spenta ma anchessa collegata alla rete, la chiave di

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accensione disinserita e in possesso del fochino capo. Si possono ora caricare i fori da

mina inserendovi i detonatori. Da questo momento in poi si applicano le medesime

azioni previste dal protocollo legislativo del luogo, sommariamente e a carattere

generale, si verifica lassenza di persone dalla zona di sparo delle mine e si effettuano

dei segnali sonori di preavviso prima dellinizio della volata. Per il sistema trattato, si

raccomanda di effettuare la carica dei condensatori di sparo immediatamente prima

della segnalazione acustica dellavvio della volata, in modo tale da ridurre al minimo

lintervallo di tempo in cui la rete risulta idonea alla detonazione. Non resta quindi ora

che inviare il segnale di richiesta di sparo in rete. Si ricorda ancora una volta che il

segnale deve avere una durata compresa tra i tre e gli otto secondi, il rilascio

dellinterruttore al di fuori di questo intervallo non provocher un segnale di sparo

valido per i detonatori che ignoreranno la richiesta. Questa funzionalit, oltre che

costituire un valido filtro logico contro qualunque tipo di disturbo, permette al fochino

di annullare lo sparo in qualsiasi momento semplicemente rilasciando linterruttore

entro tre secondi; si consiglia tuttavia di annullare sempre la volata mantenendo il

segnale attivo oltre la soglia degli otto secondi per maggior sicurezza. Il display

montato sul pannello dellesploditore fornisce un valido aiuto nel mantenere il

conteggio dei tempi di sparo. Lannullamento dello sparo tramite un segnale di durata

maggiore di otto secondi comporta il reset di una parte della Eeprom interna al

microcontrollore di ogni singolo detonatore collegato, ci relativo alla struttura dati

incaricata di tenere traccia di un eventuale segnale di richiesta sparo ricevuto o di

tensione sul circuito di carica dei condensatori, tensione ovviamente proveniente dalla

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rete. Una volta resettata questa parte di EEprom, non lampeggieranno pi allavvio i led

del segnale di richiesta sparo e di carica dei condensatori.

Elevato numero di detonatori utilizzabili in volata

Al fine di ridurre i valori delle massime ampiezze di pressione a seguito di un

brillamento, ossia per mantenere la Peak Particle Velocity precedentemente descritta

entro dei limiti prestabiliti, onde ridurre al minimo la possibilit di danneggiamento di

strutture limitrofi a seguito delle vibrazioni trasmesse dal terreno, di fondamentale

importanza dividere il quantitativo di esplosivo dedicato al brillamento in pi cariche da

innescare con intervalli temporali superiori ai 10 millisecondi. E consuetudine

riscontrare intervalli minimi da 20 millisecondi tra i prodotti comunemente disponibili

nel mercato.

Nel caso di utilizzo di detonatori a fuoco non vi sono limiti prestabiliti nel quantitativo

di inneschi impiegabili in volata. Particolare attenzione va posta durante stesura della

miccia detonante, evitandone sovrapposizioni e utilizzando con accuratezza i ritardi di

accensione dei singoli dispositivi in combinazione con i relay posti a interruzione della

miccia stessa, in tal modo possibile ottenere unampia gamma di intervalli.

Allaumentare del numero di detonatori in rete, aumenta proporzionalmente il pericolo

legato alla possibilit di errori umani durante posa, in particolare nellazione di

crimpatura della miccia (ossia linserimento e il fissaggio della miccia allinterno del

detonatore a fuoco), rischio non sostenuto dalla possibilit di una verifica strumentale,

come potrebbe essere ad esempio lohmetro per le reti di detonatori elettrici.

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Figura 33 Pinza da fochino in ottone, antiscintilla, per la crimpatura delle micce.

Come appena accennato, piuttosto semplice verificare invece lintegrit della posa di

una rete di detonatori elettrici, tramite un ohmetro omologato allo scopo, si verifica che

la resistenza offerta dal circuito misurata dallo strumento corrisponda a quella

teoricamente calcolata tramite calcoli tipici dellelettrotecnica. E evidente che in tal

caso il fochino deve avere le necessarie conoscenze per effettuare i calcoli per

determinare la resistenza complessiva (o equivalente) del circuito. Se il circuito

unicamente in serie non ci sono particolari difficolt nella verifica, ma se vi sono dei

rami in parallelo misti alla serie allora i calcoli si complicano leggermente e la

resistenza misurata dallohmetro diventa molto inferiore e quindi meno attendibile.

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34 - La carica dei condensatori di sparo limitata da una resistenza come in

un tipico circuito RC.

Nel detonatore elettronico oggetto di questa tesi sono presenti due condensatori destinati

ad accumulare lenergia fornita dalla centrale remota che verr successivamente

riversata sullinnesco interno provocando lesplosione del detonatore. Normalmente

sufficiente attendere una decina di secondi per caricare completamente i condensatori,

ma qualora vi fosse una ridotta capacit di erogazione della corrente da parte della

centrale remota, baster attendere il tempo aggiuntivo necessario fino a quando

lamperometro montato a bordo dellesploditore giunger a indicare un valore nullo di

corrente.

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Il microcontrollore del detonatore

Il microcontrollore adottato per il detonatore un ATmega328P. La scelta di tale

tipologia ha dovuto soddisfare sia dei

requisiti funzionali mandatori che dei

requisiti non funzionali ben

rappresentati dai compromessi in

termini di costo, come ad esempio il

formato del packaging ed il consumo

35 - Un microcontrollore ATmega328P. elettrico. La prima caratteristica di

rilievo certamente il numero di

ingressi e uscite digitali necessari a

gestire i dispositivi esterni. Si tratta nello specifico del relay per la commutazione dello

sparo, dei led di segnalazione, dei fotoaccoppiatori che interfacciano la presenza del

segnale di sparo e il rilevamento della tensione di carica a 40 V dei condensatori di

sparo a bordo; tale tensione viene fornita dalla centrale remota nella rete della volata a

seguito dellazione diretta del fochino nel momento in cui agisce sul relativo tasto di

commutazione. Un solo ingresso analogico stato adoperato per il monitoraggio della

tensione della batteria.

Il microcontrollore scelto certificato dal produttore per un funzionamento continuativo

ad una frequenza di clock fino a 20 MHz; tuttavia si deciso di limitare la frequenza ad

8 MHz per questo progetto al fine di massimizzare laffidabilit, ridurre consumi,

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dimensioni e costi, servendosi anche della modifica di un registro del microcontrollore

durante la fase di installazione del BIOS per consentire lutilizzo di un quarzo interno.

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Figura 36 Schermata dellinterfaccia grafica del software AVRDUDE. E un

semplice strumento per ricavare facilmente i valori dei registri da impostare sui

microcontrollori ATmel in base alle proprie esigenze.

Sempre servendosi della modifica dei registri, si modificato il watchdog interno

relativo al monitoraggio della tensione di alimentazione che comporterebbe un reset

automatico, ossia un riavvio, nel caso in cui la tensione scenda sotto il livello di soglia

pari a 4,2 V. Questa tensione di soglia solamente un valore di fabbrica deciso da un

utilizzo comune maggiormente orientato verso i 5 V di un alimentatore da rete, rispetto

allintervallo di tensione dai 3,2 V ai 4,2 V di una cella al Litio nel range di corrente

nominale garantita. La funzionalit garantita dal watchdog, sopra descritto, stata

sostituita con una gestione ad alto livello dellalimentazione servendosi di una

segnalazione allutente in caso di batteria scarica e massimizzandone lautonomia

ibernando completamente il microcontrollore in attesa del segnale di sparo. Si

convenientemente approfittato delloutput in Pulse Width Modulation, presente

opzionalmente su sei canali, per regolare finemente la lumionsit dei led di segnalazione

ed evitare quindi linstallazione di resistenze aggiuntive per limitare la corrente

attraverso i led.

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Pre-verifica disponibilit RAM e uso della EEprom per i

dati permanenti

Nei microcontrollori la quantit di RAM disponibile sempre molto limitata per

mantenere basso il prezzo del prodotto e ridurre al massimo le dimensioni. In tali

condizioni fondamentale progettare fino dallinizio il software in modo tale da non

necessitare di grandi strutture dati nella memoria volatile che risulterebbe ben presto

insufficiente. Nel software oggetto di questa tesi la struttura dati di tipo volatile (RAM)

estremamente ridotta nella misura di un centinaio di bytes necessari solamente al

caricamento in memoria delle variabili temporanee.

La memoria EEprom, Electrically Erasable Programmable (Read-Only) Memory, per

concezione piuttosto rapida nellaccesso in lettura ma molto lenta in scrittura dato che in

tale operazione si devono ossidare i gates dei transitors Floating Gate MOSFET interni

alla memoria Eeprom. Per meglio dare una sensazione pratica, vengono, per cos dire,

riscaldati delle sorte di fusibili ripristinabili corrispondenti agli 1 e 0 della memoria

stessa, e per tale motivo sussiste un limite massimo nel numero di riscritture di una cella

EEprom pari circa a 1000/1500 e loperazione richiede quindi un certo tempo in pi

rispetto alla lettura.

Nel software in oggetto si fa uso di ununica struttura dati di carattere permanente nella

Eeprom:

struct Struttura {

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char signalReceivedEver;

char chargeReceivedEver;

Le variabili interne memorizzano relativamente larrivo presso il detonatore di un

segnale di richiesta di sparo, qualunque sia la durata, e quello di carica dei condensatori.

Conseguentemente alla valorizzazione positiva di ciascuna variabile, il sistema manterr

accesi i led. Da un punto di vista operativo il fochino ha la possibilit di stendere

lintera rete di volata collegandone ogni singolo detonatore, posto a distanza di

sicurezza da eventuali cariche gi collocate nei fori delle mine. Successivamente pu

verificare la corretta stesura della rete, nonch la sicurezza di ogni singolo

allacciamento, semplicemente inviando un segnale di richiesta sparo dalla centrale

remota (non compreso tra i 3 e gli 8 secondi) e parimenti un breve impulso di carica dei

condensatori di sparo interni ai detonatori. A questo punto baster riavviare ogni singolo

detonatore (ricollocando il coperchio al detonatore) affinch venga rieseguita la

procedura di avvio, da parte del microcontrollore, nella quale vengono emessi dei chiari

lampeggi, sia per il segnale di richiesta sparo che per quello di carica dei condensatori di

sparo.

void autocheck() {

float bv = batt.read();

if(bv<ADC_VOLTAGE_LOW)

ledLowBattOn();

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else ledRunOn();

Lettura della tensione della batteria tramite porta analogica, confronto con il

valore di soglia pari a 3 V e successiva illuminazione del led di segnalazione rosso o

verde

if(eepromHasSignalReceivedEver()) {

ledSignalOn();

delay(del);

ledSignalOff();

Qualora il valore registrato permanentemente nella EEprom indichi che stato

ricevuto un segnale di richiesta di sparo in passato, allora si procede pilotando un

lampeggio del led relativo al segnale di sparo.

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Ambiente di sviluppo integrato Arduino ed

inizializzazione

La scelta dellambiente di sviluppo integrato, ossia quel software che permette di

scrivere e compilare realmente il codice sorgente, naturalmente congiunta alla

tipologia di microcontrollore di destinazione e non necessariamente tale accoppiata deve

rimanere invariata per tutti i cicli iterativi dallo sviluppo alla produzione finale. Vi sono

infatti svariati aspetti che in fase iniziale, ossia fino alla prima prototipazione di un lotto

in numero esiguo, fanno propendere per ladozione di un IDE dal facile debug e ricco di

librerie unitamente a un microcontrollore riscrivibile e facilmente configurabile tramite

lopportuno settaggio di registri. Arduino stato scelto come ambiente di sviluppo in

grado di soddisfare i requisiti descritti in questa fase e, come preventivato, ha permesso

di portare a termine in tempi brevi la prima iterazione di sviluppo software per i

prototipi realizzati. In ambito di sviluppo del software, un altro vantaggio considerevole

dellimpiego di Arduino sta nella versalit del compilatore che permette, con laggiunta

di brevi apposite istruzioni, di interpretare il linguaggio sorgente C++ nonostante sia

nato per il C. In altre parole possibile avvalersi delle grandi potenzialit offerte dalla

programmazione Object Oriented.

Con tale premessa opportuno ritenere che la produzione finale di vendita,

verosimilmente di massa considerato il prodotto, debba essere per orientata

allimpiego di un dispositivo FPGA (Field Programmable Gate Array) per il controllo

delle funzionalit del detonatore, sostituendo di fatto il microcontrollore Atmega328P

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attualmente in uso. Sono particolarmente apprezzabili in questo progetto alcuni vantaggi

offerti dalla tecnologia FPGA quali la non riprogrammabilit del software, la maggiore

velocit di esecuzione delle istruzioni e il costo minore in larga scala di impiego.

Per scrivere del codice sorgente in grado di far funzionare il microcontrollore sono

necessari soltanto due metodi nel codice

void setup()

void loop()

Il primo una sorta di costruttore del microcontrollore stesso. Viene eseguito una sola

volta allinizio e solitamente lo si utilizza per:

inizializzare risorse hardware

definire gli interrupt

collegare metodi in risposta agli eventi di interrupt

creare gli oggetti OOP ad allocazione dinamica tramite loperatore New()

abilitazione interna di resistenze di Pull Down negli ingressi digitali

inizializzare le porte seriali e settarne la velocit

instanziare gli oggetti polimorfici sulla base di parametri costanti iniziali

Il secondo il metodo che, come pu suggerire il nome stesso, viene continuamente

richiamato fin tanto che presente alimentazione al detonatore al di fuori dello stato di

ibernazione.

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37 Schema di realizzazione della PCB del detonatore.

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Inizializzare le risorse hardware

Nellambito dellambiente di sviluppo Arduino, utilizzato per la realizzazione dei

prototipi, si desidera illustrare alcuni concetti architetturali di base e mandatori per lo

sviluppo del codice.

Linizializzazione delle risorse hardware un compito che deve essere svolto allavvio

del microcontrollore. Pi precisamente immediatamente dopo laccensione, il

microcontrollore avvia indipendentemente un programma predefinito, il Bootloader,

allinterno del quale viene richiamato staticamente il metodo

void setup()

Tale metodo deve essere obbligatoriamente presente ed previsto per dare al

programmatore la possibilit di richiamare le procedure di sistema necessarie a

impostare fisicamente le varie parti circuitali del microcontrollore stesso al fine di

predisporle alluso dedicato allo svolgimento dellapplicativo. In particolare:

impostare i canali digitali come ingresso o uscita

attivare resitenze interne da 20KOhm di Pull Down

impostare canali analogici come ingressi o uscite di tipo PWM (Pulse Width

Modulation)

impostare la velocit di trasmissione sulle porte seriali

I canali digitali vengono predisposti come ingresso o come uscita tramite la chiamata di

sistema

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void pinMode(canale, INPUT/OUTPUT)

Se impostati come ingresso, possibile leggerne lo stato di contatto o apertura tramite la

funzione di sistema

int digitalRead(canale)

ottenendo 1 nel primo caso o 0 nel secondo.

Nel caso di canali digitali configurati come output, tramite la procedura di sistema

void digitalWrite(canale, HIGH/LOW)

possibile portare la tensione a massa nel caso di LOW o a 3.3 V nel caso di HIGH. Il

progettista deve sempre tenere presente che la massima quantit di corrente erogabile da

un singolo canale del microcontrollore di 40 mA. Tale quantit normalmente

sufficiente ad illuminare i tradizionali led di uso comune in elettronica, ma nel caso in

cui sia necessario alimentare carichi pi consistenti bisogner necessariamente utilizzare

come amplificatore di corrente un transistor NPN. Il risultato finale con lutilizzo di un

transistor, quello di alimentare il carico direttamente dalla sorgente di corrente

principale che, nei casi pi comuni, la batteria stessa. In tal caso, non avendo la massa

in comune con il carico, essendo il detonatore optoisolato dalla rete, non va tenuta in

considerazione la possibilit di avere disturbi di tensione sul microcontrollore (EMI

Electro Magnetic Interference) ed essendo la struttura plastica del detonatore dotata di

una sottile schermatura metallica collegata con il polo negativo della batteria.

Lattivazione delle resistenze interne di Pull Down si effettua semplicemente

chiamando la procedura di sistema

void digitalWrite(canale, HIGH)

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dopo aver impostato il canale come ingresso. La resistenza di Pull Down connette il

polo positivo del canale a massa in modo tale da filtrare i disturbi nella lettura dando un

preciso riferimento nullo nel caso in cui esternamente non si cortocircuitino i due poli

del canale.

Il metodo di inizializzazione

void setup()

viene infine usato per impostare la velocit di comunicazione delle porte seriali. Il

protocollo seriale non prevede lauto-negoziazione della velocit tra i dispositivi, questa

va preimposta al medesimo valore su entrambi tramite il metodo di sistema

Serial.begin(9600);

Nel progetto si utilizza una porta seriale per luscita dedicata alle stringhe di debug al

fine di ottenere importanti informazioni di tipo diagnostico in laboratorio nel caso di

rientri a seguito di anomalie segnalate sul singolo dispositivo.

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Gli Interrupt

LInterrupt un segnale asincrono che indica il 'bisogno di attenzione' da parte di una

periferica finalizzata ad una particolare richiesta di servizio. Nel progetto in esame

vengono utilizzati due interrupt per la lettura dei seguenti segnali:

richiesta di sparo proveniente dalla rete

micropulsante interno

In entrambi gli eventi il microcontrollore viene risvegliato dallo stato di ibernazione e

portato ad eseguire il codice di loop(). Ci permette linizio del countdown di sparo

perfettamente coordinato con tutti gli detonatori collegati in rete.

Nel primo caso si tratta appunto di rilevare il segnale di richiesta di sparo proveniente

dalla rete opportunamente optoisolato rispetto ai 40 V della linea di volata.

Il secondo caso verificabile solo in laboratorio a scopi di diagnosi dedicata al singolo

dispositivo.

Gli unici vincoli da rispettare nello sviluppo di codice sorgente avvalendosi di interrupt

sono:

la limitata disponibilit fisica di interrupt

lobbligo di rendere il metodo richiamato il pi breve possibile

Ecco che nel progetto, in risposta diretta ai segnali di richiesta sparo e di risveglio

dallibernazion, i metodi degli interrupt sono intenzionalmente vuoti:

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void wakeUpOnPushButton() {

void wakeUpOnFireSignal() {

Questi metodi vengono assegnati agli interrupt con la dichiarazione:

attachInterrupt(<canale>, procedura, FALLING);

in cui viene passato come parametro un puntatore al metodo in gestione.

Non ultimo, va ben tenuto presente che ogni variabile modificata da un metodo

richiamato da un evento di tipo interrupt, deve essere dichiarata di tipo:

volatile

Con tale dichiarazione, propria del linguaggio C++, ci si assicura che il valore della

variabile verr sempre aggiornato ad ogni lettura della stessa evitando ogni meccanismo

di caching.

Alla fine di quanto detto lecito affermare che luso degli interrupt a tutti gli effetti

una modalit di programmazione concorrente.

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La dicitura FALLING, come parametro del metodo di registrazione della procedura di

interrupt, indica che levento deve essere notificato solo nel fronte di discesa del segnale

dallo stato HIGH allo stato LOW, ossia a seguito delloutput delloptoisolatore.

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Creazione degli oggetti OOP ad allocazione dinamica

tramite loperatore New()

Tra i vantaggi portati dalla programmazione a oggetti vi , in termini di performaces, la

capacit di poter creare strutture dati, con metodi definiti allinterno, facendole esistere

solo per il tempo necessario alla computazione. Tali strutture dati, nel momento in cui

ne viene allocata fisicamente la memoria, altro non sono che gli oggetti da cui trae nome

la Programmazione Orientata agli Oggetti.

Tramite il metodo

Object New(<Class Name>)

viene allocata fisicamente la memoria ottenendo in ritorno un puntatore corrispondente

alloggetto creato.

Una volta soddisfatta la necessit di utilizzo delloggetto creato si deve necessariamente

deallocare la memoria precedentemente riservata alloggetto prima che il puntatore

riferito allo stesso oggetto risulti non essere pi accessibile poich divenuto esterno al

campo di visibilit. Il metodo in questione

Void free(<pointer>)

Non si pu non accennare al fatto che, al giorno doggi, esistano linguaggi di

programmazione che non necessitano di alcun tipo di deallocazione esplicita di oggetti

nel codice sorgente. Stiamo parlando di linguaggi che, come ad esempio Java, si basano

su una Virtual Machine che si prende cura di deallocare automaticamente le zone di

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memoria a cui fanno riferimento puntatori divenuti ormai inaccessibili. Tale operazione

viene comunemente chiamata Garbage Collection.

Nella tecnologia di Arduino non nativamente supportato luso dei meotdi sopra

descritti per allocare e deallocare oggetti. Tale scelta motivata dai bassi costi e ridotti

spazi del microcontrollore. E lasciata al programmatore la scelta di abilitare o meno il

pieno supporto allallocazione dinamica di oggetti tramite la seguente dichiarazione:

#include <stdlib.h>

extern void * operator new(size_t size){return malloc(size);}

void operator delete(void * ptr) {free(ptr);}

Laggiunta manuale delle due funzioni costituisce il completamento al costrutto logico

new, comunque presente nella piattaforma. In altre parole il costrutto logico new

esegue dietro le quinte lallocazione di memoria per loggetto e la chiamata del

costruttore, con un esempio:

MiaClasse *m = ( MiaClasse* ) malloc( sizeof( MiaClasse ) );

m->MiaClasse();

In realt ci si potrebbe domandare come mai non siano disponibili nellimplementazione

standard di Arduino le funzionalit appena descritte sottoforma di operatori new e

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delete dato che in fin dei conti sono nativamente presenti malloc() e free(). La

motivazione che i progettisti dellIDE Arduino hanno desiderato scoraggiare per

quanto possibile lallocazione dinamica. Non va dimenticato che la destinazione un

microcontrollore piccolo ed economico, dalla memoria molto limitata e di facile

sconfinamento conseguenze gravi.

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Debugging, gestione errori e difficolt caratteristiche

dello sviluppo con un microcontrollore

Sviluppare codice sorgente per un microcontrollore presenta notoriamente svariate

difficolt aggiuntive rispetto a quelle che si incontrano impiegando un comune personal

computer. Prima fra tutte la mancanza di un monitor dove poter visualizzare

comodamente informazioni di debug e stack di errori durante lo sviluppo. E evidente

che non potendo fare a meno di una qualunque segnalazione, perlomeno a seguito di

certi cambiamenti di stato critici, bisogna ricorre alloutput prodotto da periferiche non

propriamente progettate per lo scopo. E il caso tipico dellutilizzo di led per la

segnalazione luminosa e buzzer piezoceramici per la segnalazione acustica. Nei primi

possibile variare la frequenza di lampeggio e nei secondi possibile variare la frequenza

sonora, ottenendo toni alti o bassi.

Figura 38: Diodi led e un buzzer piezo elettrico

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Oltre alle problematiche finora descritte, nello sviluppo di codice sorgente per un

microcontrollore si aggiunge spesso anche limpossibilit di effettuare il debug del

codice riga per riga. E, di conseguenza, non possibile esaminare il valore delle

variabili durante lesecuzione del software.

Una delle sostanziali differenze fra un microcontrollore ed un personal computer,

seppure ad uso industriale, sta nelle pretese molto pi rigide di continuo up-time del

primo rispetto al secondo. Infatti mentre per un personal computer, solo per

aggiornamenti indispensabili, sono previsti dei fermi anche di svariati giorni nellarco di

un anno; da un microcontrollore si pretende che resti in funzione 24 ore su 24 senza

soluzioni di continuit o ridondanza. In aggiunta, nemmeno a seguito di situazioni

impreviste, si deve verificare un errato accesso a zone di memoria non corrette; in

quanto, essendo comunemente usati linguaggi di programmazione di basso livello,

questo provocherebbe nel migliore dei casi il reset del sistema.

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Ibernazione e wake up nel software

Una caratteristica unica e fondamentale del progetto il consumo elettrico

estremamente irrisorio del detonatore, al punto tale da permettere un tempo di vita

certamente superiore ai dodici mesi.

Si inizia con lentrata in ibernazione immediatamente prima che abbia termine il setup

di avvio con il richiamo della procedura relativa.

Come prima istruzione si definisce la profondit desiderata di ibernazione. La modalit

scelta quella totale in cui tutte le funzionalit operative del microcontrollore vengono

interrotte.

set_sleep_mode(SLEEP_MODE_PWR_DOWN);

Dopodich vengono indicate le procedure di interrupt autorizzate a risvegliare il

sistema.

noInterrupts ();

attachInterrupt(0,wakeUpOnFireSignal, FALLING);

attachInterrupt(1,wakeUpOnPushButton, FALLING);

Per ulteriore risparmio energetico viene disabilitato anche il convertitore dei segnali

analogici in digitale.

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ADCSRA = 0;

Ora si desidera che, indipendentemente dai segnali di interrupt, il sistema di risvegli

ogni otto secondi solamente per una singola esecuzione della procedura di loop al fine

di verificare se il fochino sta provvedendo alla carica dei condensatori di sparo. A tal

fine si attiva un interrupt interno di uso esclusivo da parte del timer.

//Enable Timer:

// allow changes, disable reset

WDTCSR = bit (WDCE) | bit (WDE);

// set interrupt mode and an interval

WDTCSR = bit (WDIE) | bit (WDP3) | bit (WDP0); // set WDIE, and 8

seconds delay

wdt_reset(); // pat the dog

Ancora, per ulteriore risparmio energetico durante il sonno, si disabilita il watch dog

interno relativo alla continua verifica della tensione di alimentazione. Tale controllo

verr riattivato al risveglio.

sleep_enable();

// turn off brown-out enable in software

MCUCR = bit (BODS) | bit (BODSE); // turn on brown-out enable select

MCUCR = bit (BODS); // this must be done within 4 clock cycles of above

interrupts (); // one cycle

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Come ultima operazione si comanda al controllore leffettivo addormentamento.

sleep_cpu();

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Schema elettrico del detonatore

La parte elettrica del detontore stata realizzata e progettata sulla base di due principi

fondamentali dellelettrotecnica: la legge di Ohm e le leggi di Kirchhoff ai nodi e alle

maglie. Il tutto coadiuvato dalle formule fisiche relative alla somma delle resistenze in

serie e parallelo, basilari per lanalisi circuitale.

La legge di Ohm grazie alle quale sono state dimensionate le correnti, le resistenze e le

tensioni, volute secondo specifiche di realizzazione del detonatore, data da:

= 2 3

dove si ha che:

2=

3=

La somma di resistenze in serie data dalla seguente formula:

2454 = 6 27 = 2 + 2+ + 2* +

mentre per le resistenze in parallelo data dalla seguente formula:

1 1 1 1
2 =6 = + +
27 2 2 2

dove, per entrambe le formule, si ha che:

27 = :

Coadiuvati dalle sopracitate formule base dellelettrotecnica, stato poi necessario

avvalersi delle leggi di Kirchhoff per compiere una completa analisi circuitale e quindi

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delineare le specifiche dello schema elettrico. Entrambe le leggi si rifanno al principio

tale per cui la somma algebrica delle correnti che attraversano una superficie chiusa

(con segno diverso se entranti o uscenti) nulla. Da qui si arriva alla legge di Kirchhoff

delle correnti o dei nodi, per la quale la somma algebrica delle correnti entranti ed

uscenti da un nodo pari a zero:

6 3< = 0 :

dove si ha che:

3< =

La seconda legge di Kirchhoff invece quella delle tensioni o delle maglie, tale per cui

la somma delle tensioni lungo la maglia (o un circuito chiuso) nulla:

6 < = 0 : :

dove si ha che:

< = :

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39 Schema elettrico del detonatore dove si evidenzia il segnale e lalimentazione

di carica.

Il circuito alimentato da una tensione di carica del condensatore pari a 40 Volt, erogata

da un pacco batterie opportunamente dimensionato. Il condensatore viene caricato-

scaricato con un transitorio di 10-15 secondi, secondo quella che la legge di carica-

scarica di un condensatore alla base dei circuito RC. In questo caso abbiamo un circuito

RC con generatore di tensione costante, ipotizzabile pari a:

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$ = 40 [ ]

40 Circuito RC.

Applicando la legge di Kirchhoff alla maglia si ottiene che:

$ = 2 3@ A + B@ A

dove si ha che:

$ = :

3@ A =

2= :

B@ A=

Conoscendo lequazione caratteristica del condensatore:

D@ A
3@ A = C

dove si ha che:

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C=

e, sostituendola nellequazione alla maglia iniziale, si ricava la seguente equazione

differenziale del primo ordine che esprime matematicamente il concetto fisico di carica

del condensatore:

B@ A = I
EFG @4A F
+
E4 H H

dove si ha che:

J =2C =

La soluzione dellequazione differenziale restituisce il seguente andamento della

tensione di carica del condensatore:

B@ A = @ B @0A $A
&4,H
+ $

dove si ha che:

B @0A =

@ A

Il condensatore di sparo poi controllato da un rel di sparo che permette al detonatore

di controllare in modo preciso le modalit di scarica del condensatore e, di conseguenza,

di azionamento del meccanisco di sparo.

I fotoaccoppiatori peremettono di trasferire il segnale da un componente allaltro del

circuito in modo sicuro, mantenendo un assoluto isolamento elettrico tra le varie parti e

riducendo possibili errori introdotti da disturbi. In questo caso i fotoaccoppiatori

utilizzati sono due e sono stati inseriti sia sul segnale di sparo che sul segnale di carica

del condensatore.

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Infine, i quattro cavi principali che vengono collegati alla valigetta del controllore

remote sono relativi: al segnale di batteria scarica, al segnale di batteria carica ed in

perfetto funzionamento, al segnale di carica ed al segnale di sparo.

41 Animazione 3D della centrale remota e di tutti i detonatori, comprensiva di

PCB e pacco batterie.

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Panoramica del detonatore elettronico e i suoi

componenti

Si inserisce una panoramica relativa al detonatore elettronico e tutti i suoi componenti:

valigetta in plastica rigida stagna secondo specifiche IP67

allinterno della valigetta rigida ci sono tutti i componenti della centrale di

controllo remota che vanno dal pacco batterie fino allelettronica

la valigetta dotata di plancia di comando composta da:

1. sul lato sinistro, i 4 morsetti per allacciamento cavi principali

2. in alto, lo schermo su cui valutare la carica delle batterie e lo schermo

con il countdown per il segnale di sparo

3. sulla parte centrale, accensione della centrale remota tramite chiavi e

LED per il controllo del corretto funzionamento dellelettronica

4. in basso, i due pulsanti per il segnale di sparo e per il segnale di carica

dei detonatori

5. sul lato destro, il fusibile assieme al pulsante di controllo manuale ed alla

spina per inserimento del cavo carica batterie

i detonatori con la loro specifica elettronica installata sul lato superiore del

cilindro (come si vede sal detonatore a destra senza coperchio)

i detonatori con il loro specifico coperchio, dotato di magnete per laccensione

in tutta sicurezza

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42 Panoramica del detonatore elettronico con tutti i componenti.

Il kit garantisce al capo fochino di poter operar ein condizioni di estrema sicurezza,

mantenendosi sempre distante dagli esploditori e riuscendo a controllare da remoto tutti

gli altri fochini che collaborano con lui.

La sicurezza maggiore data dalla chiave che permette laccensione della centrale

remota solamente alle persone autorizzate e dal countdown controllato del segnale di

sparo che permette di abbandonare lo sparo prima dei 3 secondi e dopo degli 8 secondi.

Infine il pulsante di carica dei detonatori dotato di coperchio di sicurezza in modo tale

che non si possa inviare un segnale di carica dei condensatori in modo accidentale.

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43 Pannello di controllo della centralina remota in 3D.

44 Contatto magnetico per accensione o spegnimento in assoluta sicurezza

dellelettronica del booster.

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45 Esploso 3D del detonatore, visto in sezione ed in ogni suo aspetto progettuale

tridimensionale.

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Glossario

Accenditore

E un artificio che facilita e rende sicura laccensione delle micce a lenta combustione.

Burden

Distanza tra la carica e la superficie libera pi vicina.

Capsula

Sinonimo di un detonatore generico.

Circuito elettrico di accensione

E il complesso costituito dalla sorgente di energia elettrica (esploditore), dalla linea di

tiro o linea principale, dai fili conduttori di connessione e dagli inneschi collegati.

Deflagrazione

Esplosione di materiali esplosivi deflagranti, ossia con una velocit di trasformazione

sullordine delle centinaia di metri al secondo.

Detonatore

Innesco (o iniziatore) della carica esplosiva.

Detonazione

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Esplosione di materiali esplosivi detonanti, ossia con una velocit di trasformazione

sullordine delle migliaia di metri al secondo.

Distanza di sicurezza

E la distanza dal punto dellesplosione oltre la quale non sussite pi alcun pericolo per

persone o cose.

Esploditore

Generatore elettrico azionato a mano per provocare l'esplosione a distanza di cariche

con inneschi elettrici.

Fochino

Tecnico abilitato al maneggio e brillamento di esplosivi e detonatori.

Linea di tiro

E il filo elettrico con il quale viene trasmesso allinsieme dei detonatori limpulso di

corrente generato dallesploditore.

Miccia a lenta combustione o di sicurezza o a tempo

E un cordoncino costituito da unanima di polvere nera con rivestimento di fibra

tessile, atto a trasmettere con velocit costante la combustione.

Miccia detonante

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E un cordoncino costituito da unanima di polvere detonante (pentrite) rivestita di fibra

tessile, atto a trasmettare la detonazione quasi istantanea.

Mina

Cavit aperta artificialmente, nella quale si colloca e si fa esplodere una carica di

esplosivo per l'abbattimento di rocce o muraglie o altro.

Mina Gravida

Mina rimasta completamente o parzialmente inesplosa dopo loperazione di brillamento.

Ohmetro

E lapparecchio destinato al controllo della resistenza del circuito elettrico.

Reofori

Fili conduttori di pari lunghezza che fuoriescono dal bossolo di un detonatore elettrico,

normalmente costituiti da rame o da ferro.

Volata

Disposizione, caricamento e brillamento di una o pi mine intervallate temporalmente

da micro ritardi.

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Bibliografia

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Tutorial e specifiche del software Sprint Layout, tratto da http://www.abacom-

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