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Richiami sulle deformate statiche delle travi

Indice
1 Approccio agli spostamenti 1.2
2 Linea elastica assiale 1.3
2.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3
2.2 Stato di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4
2.3 Stato di sforzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4
2.4 Linea elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5
2.5 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8
2.5.1 Esempio 2.5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8
2.5.2 Esempio 2.5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.9
2.5.3 Esempio 2.5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.11
2.5.4 Esempio 2.5.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.12
3 Linea elastica torsionale 1.14
3.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.14
3.2 Stato di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.14
3.3 Stato di sforzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.15
3.4 Linea elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.16
3.5 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.17
3.5.1 Esempio 3.5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.17
3.5.2 Esempio 3.5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.17
4 Linea elastica essionale 1.18
4.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.18
4.2 Stato di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.19
4.3 Stato di sforzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.19
4.4 Modello di Eulero-Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.21
4.5 Modello di Timoshenko . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.24
4.6 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.25
4.6.1 Esempio 4.6.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.25
4.6.2 Esempio 4.6.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.27
4.6.3 Esempio 4.6.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.28
4.6.4 Esempio 4.6.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.29
4.6.5 Esempio 4.6.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.32
5 Metodo di Ritz 1.34
5.1 Linea elastica approssimata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.34
5.2 Caso assiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.34
5.3 Caso torsionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.36
5.4 Caso essionale - Modello di Eulero Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.37
5.5 Caso essionale - Modello di Timoshenko . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.38
5.6 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.40
5.6.1 Esempio 5.6.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.40
5.6.2 Esempio 5.6.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.43
1.1
1 Approccio agli spostamenti
Queste note hanno lo scopo di fornire del materiale di ripasso sul calcolo delle deformate statiche
1
delle travi a partire da un approccio agli spostamenti. In tale contesto la trave `e denita a partire
da opportune ipotesi cinematiche, ovvero da assunzioni sul campo di moto di una generica sezione.
Si tenga n da subito presente che verranno considerati solo spostamenti innitesimi e che perci`o
rimarremo sempre nellambito della teoria lineare della trave.
La trattazione presentata nel seguito `e basata sul sistema di coordinate cartesiano rappresentato
in Fig. 1, dove lasse della trave corrisponde allasse x e la sezione generica della trave giace nel
piano (y, z). Lorigine del sistema di riferimento viene individuata dal punto generico O sulla
sezione. Si indichi con s
P
lo spostamento di un punto generico P della sezione, le cui componenti
lungo i tre assi coordinati sono rispettivamente u
P
(x, y, z), v
P
(x, y, z) e w
P
(x, y, z), dove y e z
sono le coordinate di P sulla sezione. Quindi
s
P
=
_
_
_
u
P
(x, y, z)
v
P
(x, y, z)
w
P
(x, y, z)
_
_
_
(1.1)
Gli spostamenti dellasse di riferimento della trave saranno indicati con u(x), v(x) e w(x).
.
y,v
z,w
x,u
O
P
Figura 1: Sistema di riferimento considerato.
La cinematica della trave viene denita dalla composizione di uno spostamento rigido pi` u uno
spostamento generico che deforma la sezione. Lo spostamento eettivo di un generico punto P
della sezione pu` o dunque essere espresso come
s
P
= s
RIG
+ s
DEF
(1.2)
In generale, le sezioni, che sono piane prima di deformarsi, non si mantengono piane a deformazio-
ne avvenuta. Poiche si considerano spostamenti innitesimi, uno spostamento rigido innitesimo
1
Il lettore potrebbe chiedersi il motivo di tale impostazione nellambito di un corso di dinamica strutturale.
Come vedremo pi` u avanti, lapproccio qui descritto, almeno in termini di scrittura delle equazioni in forma debole e
di corrispondente derivazione della forma forte, verr` a utilizzato pari pari nellanalisi dinamica, dove verranno presi
in considerazione carichi dinamici e masse, concentrate e distribuite. Inoltre, come risulter` a chiaro nel seguito,
le deformate statiche possono giocare un ruolo importante nellambito di alcune metodologie di risoluzione dei
problemi di vibrazione. Tali considerazioni fanno ritenere il ripasso contenuto in queste brevi note propedeutico
alla comprensione della soluzione dei problemi pi` u propriamente appartenenti agli argomenti del corso.
1.2
`e rototraslatorio. Se indichiamo rispettivamente con s
TRASL
e s
ROT
la componente traslatoria e
quella rotatoria dellatto di moto rigido, possiamo scrivere
s
RIG
= s
TRASL
+ s
ROT
(1.3)
dove
s
TRASL
=
_
_
_
u(x)
v(x)
w(x)
_
_
_
(1.4)
Per quanto riguarda la componente rotatoria, scegliamo di compiere una opportuna scomposi-
zione del vettore rotazione (innitesima) per ottenere risultati coerenti col comportamento noto
a essione e torsione della trave. Supponiamo che la essione avvenga attorno agli assi y e z
della sezione e che la torsione avvenga attorno ad un punto (centro di torsione), che sappiamo
coincidente con il centro di taglio della sezione. Scriviamo
= (x)i +
y
(x)j +
z
(x)k (1.5)
dove i, j e k sono rispettivamente i versori degli assi coordinati x, y, z, individua la rotazione
della sezione intorno al centro di torsione (centro di taglio) e
y
e
z
sono le rotazioni della sezione
attorno agli assi y e z, rispettivamente. Se il centro di taglio della sezione ha coordinate y
S
e z
S
rispetto al sistema di riferimento considerato, la componente rotatoria si scrive
s
ROT
=
_
_
_
z
y
(x) y
z
(x)
(z z
S
)(x)
(y y
S
)(x)
_
_
_
(1.6)
Il vettore spostamento generico che deforma la sezione ha le seguenti generiche componenti
s
DEF
=
_
_
_
u(x, y, z)
v(x, y, z)
w(x, y, z)
_
_
_
(1.7)
Noi faremo lipotesi semplicativa che la sezione sia molto rigida nel suo piano e quindi diremo
che i corrispondenti spostamenti legati alla deformazione della sezione sono trascurabili
s
DEF
=
_
_
_
u(x)
0
0
_
_
_
(1.8)
In conclusione, possiamo scrivere
s
P
=
_

_
u(x) + z
y
(x) y
z
(x) + u(x)
v(x) (z z
S
)(x)
w(x) + (y y
S
)(x)
_

_
(1.9)
2 Linea elastica assiale
2.1 Cinematica
Si consideri una trave soggetta a soli carichi assiali. E ragionevole assumere, coerentemente a
quanto ipotizzato in precedenza, che la trave subisca un atto di moto rigido corrispondente ad
1.3
uno spostamento longitudinale della sezione. Lipotesi cinematica alla base del comportamento
assiale di una trave prevede quindi che un generico punto P della sezione subisca un moto
traslatorio rigido lungo lasse x
s
P
=
_

_
u(x)
0
0
_

_
(2.1)
2.2 Stato di deformazione
Al campo di spostamento (2.1) corrisponde uno stato di deformazione
_

x
=
uP
x
= u

(x)

y
=
vP
y
= 0

z
=
wP
z
= 0

xy
=
uP
y
+
vP
x
= 0

xz
=
uP
z
+
wP
x
= 0

yz
=
vP
z
+
wP
y
= 0
(2.2)
dove lapice indica la derivazione rispetto allasse della trave.
2.3 Stato di sforzo
Assumendo la trave costituita da un materiale elastico lineare isotropo
2
e facendo uso del risultato
(2.2), il legame costitutivo risulta
_

x
0
0
0
0
0
_

_
=
1
E
_

_
1 0 0 0
1 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0 2(1 + ) 0 0
0 0 0 0 2(1 + ) 0
0 0 0 0 0 2(1 + )
_

_
_

xy

xz

yz
_

_
+T
_

_
1
1
1
0
0
0
_

_
(2.3)
dove E `e il modulo di Young, G il modulo di elasticit` a tangenziale, il coeciente di Poisson,
il coeciente di dilatazione termica e T la variazione di temperatura rispetto ad un valore di
riferimento T = T T
0
. Si noti che in generale T = T(x, y, z). Risulta perci`o evidente che
gli sforzi di taglio sono nulli perch`e nulli i corrispondenti scorrimenti a taglio. Invece, a causa
della presenza del coeciente di Poisson, le rimanenti componenti di sforzo sono diverse da zero.
Se si ipotizza uno stato assiale di sforzo
3
, tale per cui
_

y
= 0

z
= 0

yz
= 0
(2.4)
2
In queste note si far` a riferimento esclusivamente a travi costituite da materiali lineari isotropi.
3
Tale ipotesi risulta ragionevole per quei corpi che hanno una dimensione prevalente rispetto alle altre due,
come le travi a sezione sensibilmente costante e asse sensibilmente rettilineo. Alcuni autori identicano lelemento
strutturale di tipo trave con lo stato assiale di sforzo. Noi ci adegueremo a tale denizione.
1.4
lunica componente di sforzo diversa da zero `e quella lungo lasse della trave. Quindi il legame
costitutivo si riduce alla relazione

x
=
1
E

x
+ T (2.5)
Lo sforzo risulta

x
= E (
x
T) = Eu

(x) ET (2.6)
Il risultante dello stato di sforzo sulla sezione risulta
_
A

x
dA =
_
A
Eu

(x)dA
_
A
ETdA (2.7)
dove A indica larea della sezione della trave. Poiche u

(x) non varia sulla sezione si pu` o scrivere


_
A

x
dA =
_
A
E dAu

(x)
_
A
ETdA = EA(x)u

(x)
_
A
ETdA (2.8)
dove
EA(x) =
_
A
E dA (2.9)
`e nota come rigidezza assiale della sezione. Si noti che, nel caso pi` u generale, E pu` o non essere
costante sulla sezione e la rigidezza assiale pu` o variare lungo lasse della trave. Come `e noto, si
chiama azione assiale la risultante sulla sezione dello sforzo dovuto alla deformazione meccanica
N(x) =
_
A
E dAu

(x) = EA(x)u

(x) (2.10)
2.4 Linea elastica
A questo punto abbiamo a disposizione tutti gli ingredienti per ricavare le equazioni che governano
la linea elastica di una trave isotropa soggetta ad un carico assiale distribuito p
x
(x) applicato
lungo lasse x e ad una variazione generica di temperatura T. La trave abbia lunghezza l e
si consideri lasse x avente origine nellestremo sinistro della trave. Seguiamo un procedimento
che poi adotteremo in tutti i casi che analizzeremo. Partiamo da un principio variazionale
4
e
in particolare dal principio dei lavori virtuali (PLV). Il PLV pu` o enunciarsi come segue: per
lequilibrio di un continuo deformabile `e necessario e suciente che il lavoro virtuale, cio`e il
lavoro per uno spostamento virtuale, di tutte le forze agenti sul corpo sia nullo. Quindi
L = 0 (2.11)
dove il simbolo indica una variazione virtuale, innitesima e arbitraria, purche compatibile coi
vincoli. Risulta comodo, anche per ci`o che aronteremo in seguito, distinguere fra lavoro interno
e lavoro esterno
L
i
+ L
e
= 0 (2.12)
4
Lutilizzo di principi variazionali permette un approccio sistematico per ottenere soluzioni approssimate di
problemi complessi. Ad esempio, la formulazione variazionale `e alla base di metodi approssimati di largo utilizzo
nellanalisi statica e dinamica delle strutture, quali il metodo di Ritz e il metodo degli elementi niti (FEM).
1.5
dove per interno si intende il lavoro associato a tutte le forze che agiscono allinterno del corpo.
Nel nostro caso il lavoro interno `e uguale al lavoro di deformazione
L
i
= L
d
=
_
V

T
dV =
_
V

x
dV (2.13)
dove V rappresenta il volume della trave e il segno meno `e dovuto al fatto che gli sforzi si
oppongono in generale alle deformazioni nel materiale. Si noti come gli altri termini non com-
piano lavoro di deformazione in quanto sono nulle tutte le corrispondenti componenti di sforzo.
Scomponendo lintegrale di volume in un integrale di linea e un integrale di area si pu` o scrivere
L
d
=
_
l
0
_
A

x
dAdx =
_
l
0
u

(x)
_
A

x
dAdx (2.14)
Da quanto ricavato in precedenza risulta
L
d
=
_
l
0
u

(x)
_
EA(x)u

(x)
_
A
ETdA
_
dx (2.15)
e quindi
L
d
=
_
l
0
u

(x)EA(x)u

(x)dx
_
l
0
u

(x)
_
A
ETdAdx (2.16)
Chiamando
N
T
(x) =
_
A
ETdA (2.17)
il carico assiale termico, risulta
L
d
=
_
l
0
u

(x)EA(x)u

(x)dx
_
l
0
u

(x)N
T
(x) dx (2.18)
Il lavoro esterno dovuto al carico assiale distribuito si scrive
L
e
=
_
l
0
u(x)p
x
(x)dx (2.19)
Quindi il PLV si scrive
_
l
0
u

(x)EA(x)u

(x)dx =
_
l
0
u(x)p
x
(x)dx +
_
l
0
u

(x)N
T
(x) dx (2.20)
che esprime lequazione di equilibrio longitudinale della trave in forma debole. La corrispondente
equazione di equilibrio in forma forte si pu` o ottenere integrando per parti la relazione precedente.
Risulta
[u(x)EA(x)u

(x)]
l
0

_
l
0
u(x) (EA(x)u

(x))

dx =
_
l
0
u(x)p
x
(x)dx
+ [u(x)N
T
(x)]
l
0

_
l
0
u(x)N

T
(x)dx
(2.21)
1.6
Grazie allarbitrariet` a della variazione virtuale u(x) si ottiene
(EA(x)u

(x))

= p
x
(x) N

T
(x) (2.22)
che rappresenta lequazione della linea elastica per una trave di materiale lineare isotropo soggetta
ad un carico assiale. Dalla (2.10) si ha anche
N

(x) = p
x
(x) N

T
(x) (2.23)
Nel caso di T costante sulla sezione (T(x, y, z) = T(x)) risulta
N
T
(x) = T(x)
_
A
EdA = EA(x)T(x) (2.24)
dove
EA(x) =
_
A
EdA (2.25)
La linea elastica si scrive esplicitamente
(EA(x)u

(x))

= p
x
(x) (EA(x)T(x))

(2.26)
Nel caso di propriet` a costanti lungo lasse (EA(x) = EA, EA(x) = EA), la linea elastica
diventa
EAu

(x) = p
x
(x) EAT

(x) (2.27)
Allequazione dierenziale di secondo grado appena ricavata sono associate due condizioni al
contorno, una in x = 0 e una in x = l, che dipendono dal problema considerato. Una volta note,
`e possibile ottenere la soluzione desiderata u(x) e, volendo, lazione assiale N(x) dalla (2.10) e
lo sforzo sulla sezione generica
x
(x) dalla (2.6). Nel caso di assenza di variazioni termiche si ha
(EA(x)u

(x))

= p
x
(x) (2.28)
A questultimo risultato si pu` o giungere partendo da un qualsiasi altro principio variazionale. Ad
esempio, nel caso di continui elastici, una condizione di equilibrio `e rappresentata dalla condizione
di stazionariet` a dellenergia potenziale totale. Il teorema di stazionariet` a dellenergia potenziale
totale pu` o essere cos` enunciato: per un sistema conservativo, la congurazione di equilibrio `e
quella che rende stazionaria lenergia potenziale totale, fra tutte le congurazioni congruenti.
Lenergia potenziale totale di un continuo elastico `e denita come
= V W
e
(2.29)
dove V `e lenergia di deformazione e W
e
`e il lavoro delle forze esterne tutte conservative. La
stazionariet` a risulta espressa dalla relazione
= V W
e
= 0 (2.30)
Nel nostro caso risulta
V =
1
2
_
V

T
dV =
1
2
_
V

x
dV =
1
2
_
l
0
EA(x)(u

(x))
2
dx (2.31)
1.7
W
e
=
_
l
0
p
x
u(x)dx (2.32)
le cui variazioni sono date da
V =
_
l
0
EA(x)u

(x)u

(x)dx (2.33)
W
e
=
_
l
0
p
x
u(x)dx (2.34)
Quindi
0 = =
_
l
0
EA(x)u

(x)u

(x)dx
_
l
0
p
x
u(x)dx (2.35)
e, integrando per parti la variazione dellenergia di deformazione,
0 = [u(x)EA(x)u

(x)]
l
0

_
l
0
u(x)(EA(x)u

(x))

dx
_
l
0
u(x)p
x
(x)dx (2.36)
Grazie allarbitrariet` a delle variazioni si ottiene, come previsto, lequazione della linea elastica
assiale ricavata precedentemente tramite il PLV.
2.5 Esempi
2.5.1 Esempio 2.5.1
Figura 2: Esempio 2.5.1
Si calcoli la deformata statica e lazione assiale allincastro della trave in Fig. 2 soggetta al carico
assiale p
x
(x) = p
0
costante. La trave abbia lunghezza l e rigidezza assiale EA(x) = EA costante.
Prendendo lorigine dellasse x della trave in corrispondenza del vincolo di incastro, lequazione
di equilibrio in forma debole risulta
u(l)EAu

(l) u(0)EAu

(0)
_
l
0
u(x)EA(x)u

(x)dx =
_
l
0
u(x)p
0
dx (2.37)
in quanto la rigidezza assiale EA `e costante. Dallarbitrariet`a della variazione virtuale u(x) si
ottiene lequazione dierenziale di equilibrio
EAu

(x) = p
0
(2.38)
1.8
Dallarbitrariet`a della variazione virtuale di u allestremo libero x = l si ottiene la prima
condizione al contorno
EAu

(l) = 0 (2.39)
Una condizione al contorno di questo tipo prende il nome di condizione al contorno naturale.
Essa esprime una relazione di equilibrio, in particolare il fatto che nel nostro caso lazione assiale
si annulli in corrispondenza della sezione destremit`a libera scarica. Si noti come essa sia stata
ricavata direttamente dal PLV, in quanto il PLV esprime un equazione di equilibrio e perci`o
contiene necessariamente tutte le condizioni al contorno naturali.
Poiche allincastro (x = 0) lo spostamento assiale non pu` o essere arbitrario, la seconda condizione
al contorno si ottiene dallimposizione dello spostamento rispetto al vincolo
u(0) = 0 (2.40)
Una condizione di questo tipo prende il nome di condizione al contorno essenziale o geometrica.
Le condizioni al contorno essenziali non discendono dal PLV ma vanno imposte considerando le
condizioni di vincolo del problema.
Il problema dierenziale risultante `e quindi il seguente
_

_
EAu

(x) = p
0
u(0) = 0
EAu

(l) = 0
(2.41)
Integrando due volte lequazione dierenziale si ha
EAu

(x) = p
0
x + c
1
(2.42)
EAu(x) = p
0
x
2
2
+ c
1
x + c
2
(2.43)
dove c
1
e c
2
sono due costanti di integrazione che si determinano grazie alle due condizioni al
contorno:
_
u(0) = 0 c
2
= 0
EAu

(l) = 0 c
1
= p
0
l
(2.44)
La deformata statica assiale risulta quindi
u(x) =
p
0
l
2
EA
_
_
x
l
_

1
2
_
x
l
_
2
_
(2.45)
Lazione assiale allincastro risulta
N(0) = EAu

(0) = p
0
l (2.46)
2.5.2 Esempio 2.5.2
Si calcoli lo spostamento assiale dellestremo libero della trave in Fig. 2, soggetta questa volta ad
un carico concentrato P in x = l. La trave abbia modulo di Young pari a E, lunghezza l e area
variabile linearmente tra A
0
allincastro e A
0
/2 allestremo libero.
1.9
Prendendo, come nellesempio precedente, lorigine dellasse x della trave in corrispondenza del
vincolo di incastro, il PLV si scrive
_
l
0
u

(x)EA(x)u

(x)dx =
_
l
0
u(x)P(x l)dx (2.47)
dove A(x) = A
0
_
1
x
2l
_
. Integrando per parti
u(l)EA(l)u

0
(l) u(0)EA(0)u

(0)
_
l
0
u(x) (EA(x)u

(x))

dx = u(l)P (2.48)
Per larbitrariet` a delle variazioni virtuali u(x) e u(l) e limposizione della condizione di
spostamento nullo allincastro si ottiene il seguente problema dierenziale
_

_
(EA(x)u

(x))

= 0
u(0) = 0
EA(l)u

(l) = P
(2.49)
dove, come nellesempio precedente, si incontra un caso con condizioni al contorno miste, una
essenziale e una naturale. Diversamente da prima, ora lequazione dierenziale di equilibrio `e
omogenea in quanto non ci sono carichi distribuiti lungo la trave. La presenza di un carico ad un
estremo si riette nella corrispondente condizione naturale di equilibrio. Integrando una volta
lequazione dierenziale si ha
EA(x)u

(x) = c
1
(2.50)
e dalla seconda condizione al contorno
c
1
= P (2.51)
Risulta perci`o
u

(x) =
2Pl
EA
0
(2l x)
(2.52)
Integrando ancora una volta
u(x) =
2Pl
EA
0
_
1
2l x
dx + c
2
= c
2

2Pl
EA
0
ln (2l x) (2.53)
La costante di integrazione c
2
si determina grazie alla prima condizione al contorno e risulta
c
2
=
2Pl
EA
0
ln (2l) (2.54)
La deformata statica assiale si scrive
u(x) =
2Pl
EA
0
_
ln
_
2l
2l x
__
(2.55)
e lo spostamento desiderato in x = l risulta
u(l) = 2 ln2
Pl
EA
0
(2.56)
1.10
Figura 3: Esempio 2.5.3
2.5.3 Esempio 2.5.3
Si calcoli la deformata statica della trave in Fig. 3 soggetta al carico assiale concentrato P
allestremo libero. La trave abbia lunghezza l, rigidezza assiale EA(x) = EA costante.
Lesercizio `e molto simile ai precedenti, ma in questo caso il lavoro esterno conterr`a, oltre al
lavoro del carico concentrato P, anche il lavoro dellelemento di rigidezza concentrata k.
Scriviamo i vari termini del lavoro interno e del lavoro esterno
L
i
=
_
l
0
u

(x)EAu

(x)dx (2.57)
L
e
= u(l)P u(0)ku(0) (2.58)
Il lavoro della molla `e con il segno meno perche la forza elastica si oppone alla elongazione della
molla. Applichiamo il PLV, L
i
= L
e
, e integrando per parti cerchiamo la forma forte.
_
l
0
u

(x)EAu

(x)dx = u(l)P u(0)ku(0)


[u(x)EAu

(x)]
l
0

_
l
0
u(x)EAu

(x)dx = u(l)P u(0)ku(0)


_
l
0
u(x)EAu

(x)dx + u(0) (EAu

(0) ku(0)) + u(l) (P EAu

(l)) = 0
Data larbitrariet` a degli spostamenti virtuali si deve vericare, per soddisfare lequazione, che
i termini che moltiplicano u(0), u(l) e u(x) siano nulli. Ricaviamo quindi lequazione che
governa la deformata e le condizioni al contorno che in questo caso sono entrambe naturali:
_

_
EAu

(x) = 0
EAu

(0) = ku(0)
EAu

(l) = P
(2.59)
Lazione assiale lungo la trave `e dunque costante e pari al carico al P. La deformata risulta
u(x) =
P
EA
x +
P
k
1.11
Figura 4: Esempio 2.5.4
2.5.4 Esempio 2.5.4
Sia data la trave omogenea e isotropa in Fig. 4. La trave, incastrata agli estremi, abbia modulo
elastico E, sezione A, coeciente di dilatazione termica , coeciente di conduzione termica
sezionale k e sia dotata di una supercie adiabatica su tutta la lunghezza tranne in corrispondenza
delle sezioni estreme, mantenute a temperatura nulla. La trave `e da ritenersi priva di dilatazione
e sforzi a temperatura nulla. Si calcoli la deformata statica della trave dovuta ad un usso di
calore Q in mezzeria che si trasmette simmetricamente in entrambe le direzioni.
Risolviamo prima il problema termico e poi quello elastico. Il PLV termico risulta
5
:
_
l
0
T

(x)kT

(x)dx = T(l/2)Q (2.60)


Il usso termico `e applicato a met`a trave. Per trattare questo tipo di problema dobbiamo o
considerare due sistemi di riferimento o sfruttare la simmetria della struttura. Seguiamo la
prima strada e spezziamo la trave in due pezzi. Il PLV si scrive:
_ l
2
0
T

1
(x)kT

1
(x)dx +
_
l
l
2
T

2
(x)kT

2
(x)dx = T
1
(l/2)Q (2.61)
Integriamo come al solito per parti:
[T
1
(x)kT

1
(x)]
l/2
0

_
l/2
0
T
1
(x)kT

1
(x)dx
+ [T
2
(x)kT

2
(x)]
l
l/2

_
l
l/2
T
2
(x)kT

2
(x)dx = T
1
(l/2)Q
(2.62)
Da questa equazione ricaviamo le due equazioni dierenziali e una condizione al contorno
5
vedasi bigino
1.12
naturale. Le altre tre condizioni al contorno sono tutte essenziali.
_

_
kT

1
(x) = 0
kT

2
(x) = 0
T
1
(0) = 0
T
2
(l) = 0
T
1
_
l
2
_
= T
2
_
l
2
_
kT

1
_
l
2
_
kT

2
_
l
2
_
= Q
(2.63)
Integriamo le due equazioni dierenziali
_
kT
1
(x) = ax + b
kT
2
(x) = cx + d
(2.64)
e, usando le quattro condizioni al contorno per determinare le costanti, la soluzione si scrive
T(x) =
_
_
_
T
1
(x) =
Q
2k
x 0 x l/2
T
2
(x) =
Q
2k
(l x) l/2 x l
(2.65)
Passiamo ora al problema elastico. Il PLV si scrive
_
l
0
u

(x)EAu

(x)dx =
_
l
0
u

(x)EAT(x) dx (2.66)
ovvero
_
l/2
0
u

1
(x)EAu

1
(x)dx +
_
l
l/2
u

2
(x)EAu

2
(x)dx =
_
l/2
0
u

1
(x)EAT
1
(x) dx +
_
l
l/2
u

2
(x)EAT
2
(x) dx
(2.67)
Integrando per parti
[u
1
(x)EAu

1
(x)]
l/2
0

_
l/2
0
u
1
(x)EAu

1
(x)dx + [u
2
(x)EAu

2
(x)]
l
l/2

_
l
l/2
u
2
(x)EAu

2
(x)dx = [u
1
(x)EAT
1
(x)]
l/2
0

_
l/2
0
u
1
(x)EAT

1
(x) dx
+ [u
2
(x)EAT
2
(x)]
l
l/2

_
l
l/2
u
2
(x)EAT

2
(x) dx
(2.68)
La linea elastica `e perci`o retta dalle seguenti equazioni dierenziali
_
EAu

1
(x) = EAT

1
(x)
EAu

2
(x) = EAT

2
(x)
(2.69)
a cui sono associate le seguenti condizioni al contorno
_

_
u
1
(0) = 0
u
2
(l) = 0
u
1
(l/2) = u
2
(l/2)
EAu

1
(l/2) EAu

2
(l/2) = EAT
1
(l/2) EAT
2
(l/2)
(2.70)
1.13
Integrando la linea elastica si ottiene la soluzione cercata
u(x) =
_
_
_
Q
8k
_
2x
2
lx
_
0 x l/2
Q
8k
_
2x
2
+ 3lx l
2
_
l/2 x l
(2.71)
3 Linea elastica torsionale
3.1 Cinematica
Si consideri una trave soggetta ad un momento torcente distribuito. Secondo il modello di De
Saint Venant, la sezione della trave compie una rotazione rigida attorno al centro di torsione e
in pi` u presenta una deformazione fuori dal piano che prende il nome di ingobbamento. Lipotesi
cinematica alla base del comportamento torsionale di una trave prevede quindi che un generico
punto P della sezione subisca uno spostamento le cui componenti lungo gli assi coordinati sono
s
P
=
_

_
u
(z z
S
)(x)
(y y
S
)(x)
_

_
(3.1)
Ponendoci con il sistema di riferimento nel centro di taglio, O S, si scrive
s
P
=
_

_
u
z(x)
y(x)
_

_
(3.2)
dove
u = (y, z)

(x) (3.3)
La funzione (y, z) si chiama funzione di ingobbamento. Noi la riteniamo nota, ricordando solo
che essa dipende dalla geometria della sezione e si ricava dal problema elastico (vedasi Scienza
delle Costruzioni). Secondo il modello di De Saint Venant,

(x) = cost.
3.2 Stato di deformazione
Al campo di spostamento (3.2) corrisponde uno stato di deformazione
_

x
=
uP
x
= 0

y
=
vP
y
= 0

z
=
wP
z
= 0

xy
=
uP
y
+
vP
x
=
_

y
z
_

(x)

xz
=
uP
z
+
wP
x
=
_

z
+ y
_

(x)

yz
=
vP
z
+
wP
y
= 0
(3.4)
1.14
3.3 Stato di sforzo
Facendo uso del risultato (3.4) e dellipotesi di stato assiale di sforzo, il legame costitutivo risulta
_

_
0
0
0

xy

xz
0
_

_
=
1
E
_

_
1 0 0 0
1 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0 2(1 + ) 0 0
0 0 0 0 2(1 + ) 0
0 0 0 0 0 2(1 + )
_

_
_

x
0
0

xy

xz
0
_

_
(3.5)
Quindi, gli unici sforzi diversi da zero sono gli sforzi di taglio sulla sezione
xy
e
xz

xy
= G
xy
= G
_

y
z
_

(x) (3.6)

xz
= G
xz
= G
_

z
+ y
_

(x) (3.7)
Il risultante dello stato di sforzo sulla sezione `e un momento attorno allasse della trave che
prende il nome di momento torcente
M
x
(x) =
_
A
(
xz
y
xy
z) dA (3.8)
ovvero
M
x
(x) =
_
A
G
__

z
+ y
_
y
_

y
z
_
z
_

(x)dA (3.9)
Poiche

(x) non varia sulla sezione si pu` o scrivere


M
x
(x) =
_
A
G
__

z
+ y
_
y
_

y
z
_
z
_
dA

(x) = GJ(x)

(x) (3.10)
dove
GJ(x) =
_
A
G
__

z
+ y
_
y
_

y
z
_
z
_
dA (3.11)
`e nota come rigidezza torsionale della sezione. Si noti che, nel caso pi` u generale, G pu` o non
essere costante sulla sezione e la rigidezza torsionale pu`o variare lungo lasse della trave. Si noti
anche che risulta
GJ(x) =
_
A
G
_
y
2
+ z
2
_
dA +
_
A
G
_

z
y

y
z
_
dA (3.12)
Se G `e costante sulla sezione si ha
GJ(x) = GI
0
+ G
_
A
_

z
y

y
z
_
dA (3.13)
dove
I
0
=
_
A
_
y
2
+ z
2
_
dA (3.14)
`e il momento dinerzia polare della sezione rispetto al centro di torsione. Quindi GJ = GI
0
solo
se la funzione di ingobbamento `e nulla, e quindi per travi a sezione circolare omogenea.
1.15
3.4 Linea elastica
A questo punto abbiamo a disposizione tutti gli ingredienti per ricavare le equazioni che go-
vernano la linea elastica di una trave isotropa soggetta a un solo momento torcente distribuito
m
x
(x) applicato lungo lasse x. La trave abbia lunghezza l e si consideri lasse x avente origine
nellestremo sinistro della trave. Usiamo il PLV. In questo caso il lavoro di deformazione si scrive
L
d
=
_
V

T
dV =
_
V
(
xy

xy
+
xz

xz
) dV (3.15)
ovvero, usando le (3.4) e (3.6)-(3.7)
6
,
L
d
=
_
l
0

(x)GJ(x)

(x)dx (3.16)
Il lavoro esterno dovuto al momento torcente distribuito si scrive
L
e
=
_
l
0
(x)m
x
(x)dx (3.17)
Quindi il PLV si scrive
_
l
0

(x)GJ(x)

(x)dx =
_
l
0
(x)m
x
(x)dx (3.18)
che esprime lequazione di equilibrio alla torsione della trave in forma debole. La corrispondente
equazione di equilibrio in forma forte si pu` o ottenere integrando per parti la relazione precedente.
Risulta
[(x)GJ(x)

(x)]
l
0

_
l
0
(x) (GJ(x)

(x))

dx =
_
l
0
(x)m
x
(x)dx (3.19)
o, in forma pi` u esplicita,
(l)GJ(l)

(l) (0)GJ(0)

(0)
_
l
0
(x) (GJ(x)

(x))

dx =
_
l
0
(x)m
x
(x)dx (3.20)
Grazie allarbitrariet` a della variazione virtuale (x) si ottiene
(GJ(x)

(x))

= m
x
(x) (3.21)
che rappresenta lequazione della linea elastica per una trave di materiale lineare isotropo soggetta
ad un momento torcente distribuito. Dalla (3.10) si ha anche
M

x
(x) = m
x
(x) (3.22)
Nel caso di rigidezza torsionale costante lungo lasse (GJ(x) = GJ = cost), la linea elastica
diventa
GJ

(x) = m
x
(x) (3.23)
6
Si pu` o dimostrare (vedasi qualsiasi testo di Scienza delle Costruzioni) che la rigidezza torsionale della sezione
si pu` o anche scrivere:
GJ =
Z
A
G
"

z
+y

2
+

y
z

2
#
dA
1.16
Allequazione dierenziale di secondo grado appena ricavata sono associate due condizioni al
contorno, una in x = 0 e una in x = l, che dipendono dal problema considerato. Una volta
note, `e possibile ottenere la soluzione desiderata (x) e, volendo, lazione torcente M
x
(x) dalla
(3.10). Si fa notare come il problema della torsione a partire dal modello di De Saint Venant sia
formalmente identico a quello dellazione assiale.
3.5 Esempi
3.5.1 Esempio 3.5.1
Figura 5: Esempio 3.5.1
Si calcoli la deformata statica della trave in Fig. 5 soggetta al momento torcente m
x
(x) = m
costante. La trave abbia lunghezza l e rigidezza torsionale GJ(x) = GJ costante.
Seguendo un procedimento del tutto identico a quello dellesempio 2.5.1, si giunge alla soluzione
(x) =
ml
2
GJ
_
_
x
l
_

1
2
_
x
l
_
2
_
(3.24)
Tale soluzione deriva da una condizione in x = 0 che si scrive
(0) = 0 (3.25)
ovvero lincastro impedisce la rotazione della sezione. Un vero e proprio incastro tuttavia com-
porterebbe anche un vincolo sullo spostamento assiale della sezione, che quindi non potrebbe
liberamente ingobbarsi. Un tale impedimento, come `e facile intuire, farebbe nascere degli sforzi
assiali, il cui contributo nel lavoro di deformazione non `e stato in alcun modo considerato nella
nostra trattazione. La soluzione (3.24) `e dunque valida per una trave di sezione circolare, poiche
in questo caso la sezione non si ingobba, oppure per una trave a sezione generica se la condizione
in x = 0 si interpreta come un impedimento della sola rotazione e non anche dellingobbamento.
3.5.2 Esempio 3.5.2
Si calcoli la deformata statica della trave in Fig. 6 soggetta ad una rotazione imposta allestremo
libero. La trave abbia lunghezza l e rigidezza torsionale GJ(x) = GJ costante.
In questo caso abbiamo uno spostamento assegnato . Il campo di spostamenti `e lo stesso
dellesercizio precedente, come anche il lavoro di deformazione. In questo caso per`o non abbiamo
1.17
Figura 6: Esempio 3.5.2
carichi esterni, di conseguenza il lavoro esterno sar`a nullo e le condizioni al contorno saranno
diverse rispetto allesercizio precedente. Quindi abbiamo che:
[(x)GJ

(x)]
l
0

_
l
0
(x)GJ

(x)dx = 0
In questo caso le condizioni al contorno sono entrambe essenziali. Risulta
_

_
GJ

(x) = 0
(l) =
(0) = 0
(3.26)
Integrando la prima equazione
(x) =
1
GJ
(ax + b)
e imponendo le condizioni al contorno otteniamo:
_
b = 0
a =
GJ
l

Quindi:
(x) =
x
l
(3.27)
Le stesse considerazioni fatte precedentemente sul vincolo di incastro in x = 0 si applicano anche
allo svolgimento di questo problema.
4 Linea elastica essionale
4.1 Cinematica
Si consideri una trave soggetta ad un momento ettente distribuito nel piano (x, y) e un momento
ettente distribuito nel piano (x, z). Lipotesi cinematica alla base del comportamento essionale
di una trave prevede un moto traslatorio rigido della sezione generica nel suo piano (y, z) e una
rotazione rigida della sezione attorno agli assi coordinati y e z. Si ha perci`o che il campo di moto
1.18
di un punto generico P della sezione, rispetto al sistema di riferimento considerato con origine
O generica, risulta
s
P
=
_

_
z
y
(x) y
z
(x)
v(x)
w(x)
_

_
(4.1)
4.2 Stato di deformazione
A questo campo di spostamento corrisponde un campo di deformazione
_

x
=
uP
x
= z

y
(x) y

z
(x)

y
=
vP
y
= 0

z
=
wP
z
= 0

xy
=
uP
y
+
vP
x
= v

(x)
z
(x)

xz
=
uP
z
+
wP
x
= w

(x) +
y
(x)

yz
=
vP
z
+
wP
y
= 0
(4.2)
dove lapice indica sempre la derivazione rispetto allasse x della trave, ()

=
d
dx
().
4.3 Stato di sforzo
Assumendo, come in precedenza, uno stato assiale di sforzo e la trave costituita da un materiale
elastico lineare isotropo, le componenti di sforzo diverse da zero risultano lo sforzo normale alla
sezione
x
e le due componenti degli sforzi di taglio sulla sezione
xy
e
xz
_

x
= E (
x
T)

xy
= G
xy

xz
= G
xz
(4.3)
A questo stato di sforzo corrispondono delle forze risultanti sulla sezione. Le due risultanti degli
sforzi di taglio sono date dalle seguenti espressioni
T
y
(x) =
_
A

xy
dA (4.4)
T
z
(x) =
_
A

xz
dA (4.5)
e prendono il nome, rispettivamente, di azione di taglio lungo y e lungo z. Le risultanti degli
sforzi normali alla sezione danno origine a due momenti
M
y
(x) =
_
A
z
x
dA (4.6)
M
z
(x) =
_
A
y
x
dA (4.7)
Il segno meno nella seconda espressione `e coerente con il sistema di coordinate considerato. I
momenti risultanti si possono scrivere, alla luce delle (4.3),
M
y
(x) =
_
A
Ez
x
dA
_
A
EzTdA (4.8)
M
z
(x) =
_
A
Ey
x
dA +
_
A
EyTdA (4.9)
1.19
ovvero
M
y
(x) = M
Fy
(x) + M
Ty
(x) (4.10)
M
z
(x) = M
Fz
(x) + M
Tz
(x) (4.11)
dove i momenti risultanti dello sforzo meccanico prendono il nome di momenti ettenti. In
presenza di deformazioni termiche, a questi momenti si aggiungono i momenti risultanti dovuti
agli sforzi di origine termica. Lo stato di deformazione denito dalla (4.2) consente di scrivere i
momenti risultanti come
M
y
(x) =
_
A
_
Ez
2

y
(x) Eyz

z
(x)

dA
_
A
EzTdA (4.12)
M
z
(x) =
_
A
_
Eyz

y
(x) Ey
2

z
(x)

dA +
_
A
EyTdA (4.13)
Poiche

y
(x) e

z
(x) non dipendono dalla sezione A, risulta
M
y
(x) = EJ
y
(x)

y
(x) EJ
yz
(x)

z
(x)
_
A
EzTdA (4.14)
M
z
(x) = EJ
z
(x)

z
(x) EJ
yz
(x)

y
(x) +
_
A
EyTdA (4.15)
dove
EJ
y
(x) =
_
A
Ez
2
dA (4.16)
EJ
z
(x) =
_
A
Ey
2
dA (4.17)
EJ
yz
(x) =
_
A
EyzdA (4.18)
I primi due termini sono anche noti come rigidezza essionale della trave, rispettivamente, nel
piano (x, z) e nel piano (x, y). Si noti che, nel caso pi` u generale, E pu` o non essere costante
sulla sezione e le rigidezze essionali possono variare lungo lasse della trave. Il terzo termine,
che individua un accoppiamento tra le due essioni, `e chiamato talvolta rigidezza essionale
incrociata.
Le ipotesi cinematiche introdotte comportano che gli sforzi tangenziali risultino pari a

xy
= G[v

(x)
z
(x)] (4.19)

xz
= G[w

(x) +
y
(x)] (4.20)
e che, dunque, la loro distribuzione sulla sezione sia costante per una sezione omogenea. Ci`o
porterebbe a scrivere
T
y
(x) =
_
A
GdA[v

(x)
z
(x)] = GA(x) [v

(x)
z
(x)] (4.21)
T
z
(x) =
_
A
GdA[w

(x) +
y
(x)] = GA(x) [w

(x) +
y
(x)] (4.22)
dove GA(x) =
_
A
GdA rappresenterebbe la rigidezza a taglio della sezione. Sfortunatamente,
questo risultato viola le condizioni di equilibrio ed `e quindi sbagliato. In particolare esso tende a
sovrastimare la rigidezza a taglio. Per rimediare a questa contraddizione la teoria ingegneristica
della trave soggetta a taglio prevede lintroduzione di un fattore di correzione, noto come fattore
di taglio. Esso ristabilisce una equivalente rigidezza a taglio della sezione sulla base della eettiva
distribuzione degli sforzi tangenziali
7
. Poiche tale distribuzione dipende dalla geometria della
7
Si veda un qualsiasi testo di Scienza delle Costruzioni per un ripasso esteso della trattazione del problema del
taglio nel modello di trave di De Saint Venant.
1.20
sezione, anche il fattore di taglio sar`a dipendente dalla sezione
8
. Si pu` o quindi scrivere
T
y
(x) = GA(x) [v

(x)
z
(x)] (4.23)
T
z
(x) = GA(x) [w

(x) +
y
(x)] (4.24)
dove `e il fattore di taglio e GA(x) rappresenta la corretta rigidezza a taglio della sezione, che
in generale pu` o variare lungo lasse della trave. Spesso si scrive
T
y
(x) = GA

(x) [v

(x)
z
(x)] (4.25)
T
z
(x) = GA

(x) [w

(x) +
y
(x)] (4.26)
dove A

= A `e chiamata area di taglio o area ridotta.


Sulla base di quanto appena ricavato `e possibile ottenere le equazioni che reggono la linea ela-
stica essionale di una trave. I brevi richiami presentati nel seguito distinguono i due approcci
usualmente adottati per descrivere il problema. Il primo approccio considera trascurabili gli
scorrimenti a taglio
xy
e
xz
e conduce ad una linea elastica essionale secondo un modello di
trave noto come modello di Eulero-Bernoulli. Se non ci sono scorrimenti a taglio, la sezione ruota
rigidamente mantenendosi normale allasse della trave. Il secondo approccio invece tiene conto
delle deformazioni a taglio e conduce al cosiddetto modello di Timoshenko.
Figura 7: Carichi sulla trave.
Per ricavare le equazioni della linea elastica essionale si consideri la trave in Figura 7 di lunghezza
l e soggetta ai seguenti carichi distribuiti:
p
y
(x) - carico trasversale distribuito nel piano x y
p
z
(x) - carico trasversale distribuito nel piano x z
m
z
(x) - momento distribuito attorno allasse z
m
y
(x) - momento distribuito attorno allasse y
Oltre a tali carichi, la trave `e soggetta ad una variazione generica di temperatura T. Come
fatto in precedenza per il caso assiale e torsionale, le condizioni di vincolo della trave non vengono
per ora specicate. Lanalisi di alcuni casi, con la conseguente determinazione delle rispettive
condizioni al contorno, sar`a arontata attraverso esempi in un paragrafo successivo.
4.4 Modello di Eulero-Bernoulli
Se si trascurano le deformazioni a taglio, si ottengono le seguenti relazioni cinematiche

xy
= 0
z
(x) = v

(x) (4.27)
8
Ad esempio, per una trave a sezione rettangolare il fattore di taglio vale 5/6.
1.21
e

xz
= 0
y
(x) = w

(x) (4.28)
Le rotazioni della sezione risultano quindi dipendenti dalle rispettive traslazioni. Il comporta-
mento di una trave a essione in cui si trascurano gli scorrimenti angolari `e dunque descritto
dalle sole due componenti di spostamento v(x) e w(x). La sola componente di deformazione
meccanica non nulla risulta

x
= zw

(x) yv

(x) =
_
y z

_
v

(x)
w

(x)
_
(4.29)
e lo stato di sforzo si riduce alla sola componente normale

x
= E (
x
T) = Ezw

(x)Eyv

(x)ET = E
_
y z

_
v

(x)
w

(x)
_
ET (4.30)
I momenti risultanti sulla sezioni si scrivono
M
y
(x) = EJ
y
(x)w

(x) EJ
yz
(x)v

(x)
_
A
EzTdA (4.31)
M
z
(x) = EJ
z
(x)v

(x) + EJ
yz
(x)w

(x) +
_
A
EyTdA (4.32)
Scriviamo il PLV della struttura in esame
_
V

T
x

x
dV =
_
l
0
v(x)p
y
(x)dx+
_
l
0
w(x)p
z
(x)+
_
l
0

z
(x)m
z
(x)dx+
_
l
0

y
(x)m
y
(x) (4.33)
Grazie alle relazioni che esprimono sforzo e deformazione in funzione delle variabili cinematiche,
il lavoro virtuale di deformazione risulta
_
V

T
x

x
dV =
_
l
0
_
v

(x)
w

(x)
_
T
_
A
E
_
y
z
_
_
y z

dA
_
v

(x)
w

(x)
_
dx
+
_
l
0
_
v

(x)
w

(x)
_
T
_
A
_
y
z
_
ETdAdx
(4.34)
ovvero
_
V

T
x

x
dV =
_
l
0
_
v

(x)
w

(x)
_
T
_
EJ
z
(x) EJ
yz
(x)
EJ
yz
(x) EJ
y
(x)
_ _
v

(x)
w

(x)
_
dx
+
_
l
0
_
v

(x)
w

(x)
_
T
_
M
Tz
(x)
M
Ty
(x)
_
dx
(4.35)
La condizione di equilibrio diventa
_
l
0
v

(x) [EJ
z
(x)v

(x) + EJ
yz
(x)w

(x)] +
_
l
0
w

(x) [EJ
y
(x)w

(x) + EJ
yz
(x)v

(x)]
+
_
l
0
v

(x)M
Tz
(x)dx
_
l
0
w

(x)M
Ty
(x)dx =
_
l
0
v(x)p
y
(x)dx
+
_
l
0
w(x)p
z
(x) +
_
l
0
v

(x)m
z
(x)dx
_
l
0
w

(x)m
y
(x)
(4.36)
1.22
dove si `e fatto uso delle relazioni cinematiche (4.27) e (4.28). Integrando per parti si ottiene
[v

(x)EJ
z
(x)v

(x) + v

(x)EJ
yz
(x)w

(x)]
l
0

_
v(x) (EJ
z
(x)v

(x))

+ v(x) (EJ
yz
(x)w

(x))

_
l
0
+
+
_
l
0
v(x) (EJ
z
(x)v

(x))

dx +
_
l
0
v(x) (EJ
yz
(x)w

(x))

dx+
+ [w

(x)EJ
y
(x)w

(x) + w

(x)EJ
yz
(x)v

(x)]
l
0

_
w(x) (EJ
y
(x)w

(x))

+ w(x) (EJ
yz
(x)v

(x))

_
l
0
+
+
_
l
0
w(x) (EJ
y
(x)w

(x))

dx +
_
l
0
w(x) (EJ
yz
(x)v

(x))

dx
+ [v

(x)M
Tz
(x)]
l
0
[v(x)M

Tz
(x)]
l
0
+
_
l
0
v(x)M

Tz
(x)dx
[w

(x)M
Ty
(x)]
l
0
+
_
w(x)M

Ty
(x)

l
0

_
l
0
w(x)M

Ty
(x)dx =
_
l
0
v(x)p
y
(x)dx +
_
l
0
w(x)p
z
(x) + [v(x)m
z
(x)]
l
0

_
l
0
v(x)m

z
(x)dx
[w(x)m
y
(x)]
l
0
+
_
l
0
w(x)m

y
(x)
(4.37)
Per larbitrariet` a delle variazioni virtuali v(x) e w(x) si ottengono le seguenti equazioni della
linea elastica essionale
_
(EJ
z
(x)v

(x))

+ (EJ
yz
(x)w

(x))

= p
y
(x) m

z
(x) M

Tz
(x)
(EJ
y
(x)w

(x))

+ (EJ
yz
(x)v

(x))

= p
z
(x) + m

y
(x) + M

Ty
(x)
(4.38)
Nel caso di rigidezze essionali costanti lungo lasse della trave si ha
_
EJ
z
v

(x) + EJ
yz
w

(x) = p
y
(x) m

z
(x) M

Tz
(x)
EJ
y
w

(x) + EJ
yz
v

(x) = p
z
(x) + m

y
(x) + M

Ty
(x)
(4.39)
Alle equazioni dierenziali di quarto grado appena ricavate sono associate delle condizioni al
contorno che permettono di ricavare la soluzione desiderata del problema in termini di v(x) e
w(x). Come gi`a detto, tali condizioni dipendono dalla natura del problema.
Le equazioni (4.38) sono in generale accoppiate attraverso il termine di rigidezza essionale
incrociata EJ
yz
. Come `e noto, il disaccoppiamento della essione nei due piani `e possibile con
una scelta opportuna del sistema di riferimento. Se infatti gli assi coordinati Oy e Oz sono
principali dinerzia, allora risulta
EJ
yz
(x) =
_
A
EyzdA = 0 (4.40)
In questo caso la linea elastica essionale nel piano (x, y) `e retta dallequazione
(EJ
z
(x)v

(x))

= p
y
(x) m

z
(x) M

Tz
(x) (4.41)
e la linea elastica essionale nel piano (x, z) `e retta dallequazione
(EJ
y
(x)w

(x))

= p
z
(x) + m

y
(x) + M

Ty
(x) (4.42)
1.23
Nel caso di rigidezze essionali costanti
EJ
z
v

(x) = p
y
(x) m

z
(x) M

Tz
(x) (4.43)
EJ
y
w

(x) = p
z
(x) + m

y
(x) + M

Ty
(x) (4.44)
In assenza di momenti distribuiti e deformazioni termiche, si scrivono le pi` u familiari
EJ
z
v

(x) = p
y
(x) (4.45)
EJ
y
w

(x) = p
z
(x) (4.46)
4.5 Modello di Timoshenko
Consideriamo la stessa trave del paragrafo precedente soggetta ai medesimi carichi e momenti
distribuiti e poniamoci in un sistema di riferimento principale dinerzia. In questo modo, le
essioni nei due piani sono disaccoppiate. Di seguito verranno esposti i passaggi per ricavare
lequazione di equilibrio nel piano (x, y) in assenza di deformazioni termiche.
A partire da queste premesse, possiamo scrivere le componenti non nulle del vettore di
deformazione

x
= y

z
(x) (4.47)

xy
= v

(x)
z
(x) (4.48)
e i corrispondenti termini di sforzo

x
= Ey

z
(x) (4.49)

xy
= G(v

(x)
z
(x)) (4.50)
Il lavoro virtuale di deformazione risulta
L
d
=
_
V
(
x

x
+
xy

xy
) dV (4.51)
ovvero
L
d
=
_
l
0

z
(x)EJ
z
(x)

z
(x)dx +
_
l
0
(v

(x)
z
(x)) GA(x) (v

(x)
z
(x)) dx (4.52)
dove la rigidezza a taglio `e stata corretta tramite il fattore di taglio . Il PLV si scrive perci`o
_
l
0

z
(x)EJ
z
(x)

z
(x)dx +
_
l
0
(v

(x)
z
(x)) GA(x) (v

(x)
z
(x)) dx =
_
l
0
v(x)p
y
(x)dx +
_
l
0

z
(x)m
z
(x)dx
(4.53)
Integrando per parti
[
z
(x)EJ
z
(x)

z
(x)]
l
0

_
l
0

z
(x) (EJ
z
(x)

z
(x))

dx
_
l
0

z
(x)GA(x) (v

(x)
z
(x)) dx+
+ [v(x)GA(x) (v

(x)
z
(x))]
l
0

_
l
0
v(x) (GA(x) (v

(x)
z
(x)))

dx =
_
l
0
v(x)p
y
(x)dx +
_
l
0

z
(x)m
z
(x)dx
1.24
Per larbitrariet` a delle variazioni v(x) e
z
(x) si ottengono le seguenti equazioni della linea
elastica nel piano (x, y) con deformazione a taglio
_
(EJ
z
(x)

z
(x))

+ GA(x) (v

(x)
z
(x)) = m
z
(x)
(GA(x) (v

(x)
z
(x)))

= p
y
(x)
(4.54)
Come si vede, il problema della deformata statica essionale di travi con deformazione a taglio `e
retto da due equazioni dierenziali di secondo grado accoppiate. Nel caso in cui le propriet` a di
rigidezza della sezione siano costanti lungo lasse della trave, si pu` o scrivere
_
EJ
z

z
(x) + GA(v

(x)
z
(x)) = m
z
(x)
GA(v

(x)
z
(x))

= p
y
(x)
(4.55)
La soluzione del problema in termini di v(x) e
z
(x) si ottiene associando alle equazioni die-
renziali appena scritte quattro condizioni al contorno che, come gi`a pi` u volte detto, dipendono
dalla tipologia dei vincoli della trave analizzata. Una volta note v(x) e
z
(x), landamento del
momento ettente e del taglio possono essere recuperati dalle relazioni
M
z
(x) = EJ
z
(x)

z
(x) (4.56)
T
y
(x) = GA(x) (v

(x)
z
(x)) (4.57)
Si noti che le (4.54) possono essere riscritte come
M

z
(x) + T
y
(x) = m
z
(x) (4.58)
e
T

y
(x) = p
y
(x) (4.59)
che rappresentano le condizioni di equilibrio del concio elementare di trave.
4.6 Esempi
4.6.1 Esempio 4.6.1
Figura 8: Esempio 4.6.1
Si calcoli la deformata statica della trave in Fig. 8 soggetta al carico distribuito p
z
(x) = q costan-
te. La trave sia semplicemente appoggiata agli estremi, abbia lunghezza l e rigidezza essionale
EJ
y
(x) = EJ costante. Si trascuri la deformazione a taglio.
1.25
Prendendo lorigine dellasse x della trave in corrispondenza dellestremo sinistro, lequazione di
equilibrio in forma debole risulta
_
l
0
w

(x)EJw

(x)dx =
_
l
0
w(x)qdx (4.60)
Integrando per parti:
[w

(x)EJw

(x)]
l
0

_
w(x) (EJw

(x))

_
l
0
+
_
l
0
w(x) (EJw

(x))

dx =
_
l
0
w(x)qdx
Essendo EJ costante, risulta
[w

(x)EJw

(x)]
l
0
[w(x)EJw

(x)]
l
0
+
_
l
0
w(x)EJw

(x)dx =
_
l
0
w(x)qdx (4.61)
Dallarbitrariet`a della variazione virtuale w(x) si ottiene lequazione dierenziale di equilibrio
EJw

(x) = q (4.62)
Il problema `e dunque del quarto ordine. Due delle quattro condizioni al contorno si ottengono
imponendo spostamento nullo in corrispondenza dei vincoli di appoggio. Queste sono condizioni
essenziali (o geometriche) in quanto le variazioni w(0) e w(l) non sono ammissibili con le
condizioni di vincolo del problema. Quindi
_
w(0) = 0
w(l) = 0
Le altre due condizioni al contorno derivano direttamente dal PLV grazie allarbitrariet` a delle
variazioni virtuali w

(0) e w

(l). Risulta
_
EJw

(0) = 0
EJw

(l) = 0
che esprimono il fatto che il momento ettente in corrispondenza dellappoggio sia nullo. Il
problema dierenziale che governa la deformata statica della trave considerata si scrive perci`o
_

_
EJw

(x) = q
w(0) = 0
w(l) = 0
w

(0) = 0
w

(l) = 0
(4.63)
Integrando lequazione dierenziale si ottiene
EJw(x) =
qx
4
24
+
ax
3
6
+
bx
2
2
+ cx + d (4.64)
Dalle quattro condizioni al contorno
_

_
d = 0
b = 0
a =
ql
2
c =
ql
3
24
(4.65)
1.26
La deformata statica risulta
w(x) =
ql
4
24EJ
_
_
x
l
_
2
_
x
l
_
3
+
_
x
l
_
4
_
(4.66)
4.6.2 Esempio 4.6.2
Figura 9: Esempio 4.6.2
Si calcoli la deformata statica della trave in Fig. 9 soggetta al carico distribuito p
z
(x) = q
costante. La trave sia incastrata allestremo sinistro e semplicemente appoggiata allaltro estremo,
abbia lunghezza l e rigidezza essionale EJ
y
(x) = EJ costante. Si trascuri la deformazione a
taglio.
Prendendo lorigine dellasse x della trave in corrispondenza dellincastro, lequazione di equilibrio
in forma debole risulta
_
l
0
w

(x)EJw

(x)dx =
_
l
0
w(x)qdx (4.67)
Integrando per parti:
[w

(x)EJw

(x)]
l
0
[w(x)EJw

(x)]
l
0
+
_
l
0
w(x)EJw

(x)dx =
_
l
0
w(x)qdx (4.68)
Dallarbitrariet`a della variazione virtuale w(x) si ottiene lequazione dierenziale di equilibrio
EJw

(x) = q (4.69)
Tre delle quattro condizioni al contorno si ottengono imponendo spostamento nullo in corrispon-
denza dei vincoli di incastro e appoggio, e rotazione nulla allincastro. Queste sono condizioni
essenziali (o geometriche) in quanto le variazioni w(0), w

(0) e w(l) non sono ammissibili con


le condizioni di vincolo del problema. Quindi
_

_
w(0) = 0
w

(0) = 0
w(l) = 0
Lultima condizione al contorno deriva direttamente dal PLV grazie allarbitrariet` a delle
variazioni virtuali w

(l). Risulta
EJw

(l) = 0
1.27
che esprime il fatto che il momento ettente in corrispondenza dellappoggio sia nullo. Il problema
dierenziale che governa la deformata statica della trave considerata si scrive perci`o
_

_
EJw

(x) = q
w(0) = 0
w

(0) = 0
w(l) = 0
EJw

(l) = 0
(4.70)
Integrando lequazione dierenziale si ottiene
EJw(x) =
qx
4
24
+
ax
3
6
+
bx
2
2
+ cx + d (4.71)
Dalle quattro condizioni al contorno
_

_
d = 0
c = 0
b =
ql
2
8
a =
5
8
ql
(4.72)
La deformata statica risulta
w(x) =
ql
4
48EJ
_
4
_
x
l
_
2
5
_
x
l
_
3
+ 2
_
x
l
_
4
_
(4.73)
4.6.3 Esempio 4.6.3
Figura 10: Esempio 4.6.3
Si calcoli la rigidezza equivalente in x = l della trave in Fig. 10 soggetta al carico concentrato P.
La trave sia incastrata allestremo sinistro, abbia lunghezza l e rigidezza essionale EJ
y
(x) = EJ
costante. Si trascuri la deformazione a taglio.
Prendendo lorigine dellasse x della trave in corrispondenza dellincastro, lequazione di equilibrio
in forma debole risulta
_
l
0
w

(x)EJw

(x)dx =
_
l
0
w(x)P(x l)dx (4.74)
1.28
dove (x l) `e la delta di Dirac valutata in x = l. Integrando per parti:
[w

(x)EJw

(x)]
l
0
[w(x)EJw

(x)]
l
0
+
_
l
0
w(x)EJw

(x)dx = w(l)P (4.75)


Dallarbitrariet`a della variazione virtuale w(x) si ottiene lequazione dierenziale di equilibrio
EJw

(x) = 0 (4.76)
Le condizioni al contorno sono
_

_
w(0) = 0
w

(0) = 0
EJw

(l) = 0
EJw

(l) = P
(4.77)
Si fa notare come lequazione dierenziale della linea elastica sia omogenea e il carico esterno P
venga scaricato sulle condizioni al contorno. La terza condizione al contorno esprime lannullarsi
del momento ettente allestremo libero. La quarta ci dice che il taglio deve equilibrare il carico
esterno applicato in x = l. Integriamo lequazione della linea elastica:
EJw

(x) = 0
EJw

(x) = a
EJw

(x) = ax + b
EJw

(x) =
ax
2
2
+ bx + c
EJw(x) =
ax
3
6
+
bx
2
2
+ cx + d
Imponiamo le condizioni al contorno e ricaviamo le costanti di integrazione. Dalla prima rica-
viamo d = 0, dalla seconda c = 0, dalla terza al = b, dalla quarta a = P e quindi b = Pl.
Sostituendo otteniamo:
w(x) =
Px
2
6EJ
(3l x) (4.78)
Valutando lespressione appena ricavata in x = l otteniamo che la rigidezza equivalente in l `e:
k
eq
=
3EJ
l
3
(4.79)
4.6.4 Esempio 4.6.4
Si voglia calcolare lo spostamento e il valore del momento ettente in mezzeria della trave in
Fig. 11 soggetta al carico concentrato P. La trave abbia lunghezza l e rigidezza essionale
EJ
y
(x) = EJ costante. Si trascuri la deformazione a taglio.
Procedendo in maniera analoga a quanto fatto nellesercizio precedente, lequazione di equilibrio
in forma debole risulta
_
l
0
w

(x)EJw

(x)dx =
_
l
0
w(x)P (x l/2) dx (4.80)
1.29
Figura 11: Esempio 4.6.4
dove (x l/2) `e la delta di Dirac valutata in x = l/2. Integrando per parti:
[w

(x)EJw

(x)]
l
0
[w(x)EJw

(x)]
l
0
+
_
l
0
w(x)EJw

(x)dx =
_
l
0
w(x)P (x l/2) dx
Dallarbitrariet`a della variazione virtuale w(x) si ottiene lequazione dierenziale di equilibrio
EJw

(x) = P (x l/2) (4.81)


Le condizioni al contorno sono
_

_
w(0) = 0
w

(0) = 0
EJw

(l) = 0
EJw

(l) = 0
(4.82)
Quindi nellequazione dierenziale della linea elastica compare la delta di Dirac. Per aggirare
il problema, spezziamo la trave in due parti, da x = 0 a x = l/2 e da x = l/2 a x = l. Cos`
facendo, il carico concentrato P verr`a scaricato sulle condizioni al contorno e potremo procedere
nel modo usuale. Poniamo
w(x) =
_
_
_
w
1
(x) 0 x l/2
w
2
(x) l/2 x l
(4.83)
Il PLV si scrive
_
l/2
0
w

1
(x)EJw

1
(x)dx +
_
l
l/2
w

2
(x)EJw

2
(x)dx = w
1
(l/2)P (4.84)
Integrando per parti:
[w

1
(x)EJw

1
(x)]
l/2
0
[w
1
(x)EJw

1
(x)]
l/2
0
+
_
l/2
0
w
1
(x)EJw

1
(x)dx+
+ [w

2
(x)EJw

2
(x)]
l
l/2
[w
2
(x)EJw

2
(x)]
l
l/2
+
_
l
l/2
w
2
(x)EJw

2
(x)dx = w
1
(l/2)P
1.30
Dallarbitrariet`a delle variazioni virtuali w
1
(x) e w
2
(x) si ottengono le equazioni dierenziali
di equilibrio omogenee
_
EJw

1
(x) = 0
EJw

2
(x) = 0
(4.85)
I vincoli di appoggio impongono
_
w
1
(0) = 0
w
2
(l) = 0
(4.86)
La continuit` a in mezzeria impone
_
w
1
(l/2) = w
2
(l/2)
w

1
(l/2) = w

2
(l/2)
(4.87)
Le restanti condizioni al contorno sono naturali e discendono direttamente dal PLV
_

_
EJw

1
(0) = 0
EJw

2
(l) = 0
EJw

1
(l/2) EJw

2
(l/2) = 0
EJw

2
(l/2) EJw

1
(l/2) = P
(4.88)
Le prime due esprimono lannullarsi del momento ettente agli appoggi. La terza e la quarta
esprimono lequilibrio del momento ettente e del taglio in mezzeria. Come prevedibile, il carico
esterno introduce una discontinuit` a del taglio. Integrando le due equazioni dierenziali del quarto
ordine e imponendo le otto condizioni al contorno appena scritte, si ottiene
w(x) =
_
_
_
Pl
2
16EJ
x
P
12EJ
x
3
0 x l/2
3Pl
2
16EJ
(x l) +
P
12EJ
_
x
3
3lx
2
+ 2l
3
_
l/2 x l
(4.89)
La freccia in mezzeria risulta dunque
w(l/2) =
Pl
3
48EJ
(4.90)
Landamento del momento ettente `e
M
y
(x) =
_
_
_
P
2
x 0 x l/2
P
2
(l x) l/2 x l
(4.91)
Il suo valore in mezzeria `e dunque
M
y
(l/2) =
Pl
4
(4.92)
1.31
Figura 12: Esempio 4.6.5
4.6.5 Esempio 4.6.5
Si calcoli lo spostamento e la rotazione dellestremo libero della trave in Fig. 12 soggetta al carico
concentrato P. La trave abbia lunghezza l, rigidezza essionale EJ
z
(x) = EJ costante e rigidezza
a taglio GA costante.
Applichiamo il PLV
_
l
0

z
(x)EJ

z
(x)dx +
_
l
0
(v

(x)
z
(x)) GA(v

(x)
z
(x)) dx =
_
l
0
v(x)P(x l)dx
(4.93)
Integrando per parti
[
z
(x)EJ

z
(x)]
l
0

_
l
0

z
(x)EJ

z
(x)dx
_
l
0

z
(x)GA(v

(x)
z
(x)) dx+
+ [v(x)GA(v

(x)
z
(x))]
l
0

_
l
0
v(x)GA(v

(x)

z
(x)) dx = v(l)P
Per larbitrariet` a delle variazioni v(x) e
z
(x) si ottengono le seguenti equazioni
_
EJ

z
(x) + GA(v

(x)
z
(x)) = 0
GA(v

(x)

z
(x)) = 0
(4.94)
cui sono associate le quattro condizioni al contorno
_

_
v(0) = 0

z
(0) = 0
EJ

z
(l) = 0
GA(v

(l)
z
(l)) = P
(4.95)
Le prime due (essenziali) impongono lannullarsi di spostamento e rotazione in corrisponden-
za dellincastro. Le altre (naturali) esprimono lequilibrio di momento e taglio allestremo.
Integriamo la seconda equazione dierenziale ottenendo
GA(v(x)

z
(x)) = c
1
(4.96)
1.32
Dalla quarta condizione al contorno
c
1
= P (4.97)
Sostituendo nella prima:
EJ

z
(x) + P = 0
EJ

z
(x) + Px + c
2
= 0
EJ
z
(x) + P
x
2
2
+ c
2
x + c
3
= 0
Dalla seconda condizione al contorno ricaviamo c
3
= 0 e dalla terza c
2
= Pl. Quindi:

z
(x) =
P
EJ
x
_
l
x
2
_
(4.98)
Possiamo tornare ad integrare la seconda equazione, visto che abbiamo ricavato
z
(x), ottenendo
v(x) =
P
GA
x
P
EJ
x
3
6
+
Pl
EJ
x
2
2
+ c
4
(4.99)
Ma dalla prima condizione al contorno ricaviamo c
4
= 0. Quindi
v(x) =
Plx
2
2EJ

Px
3
6EJ
+
Px
GA
(4.100)
La rotazione in x = l risulta:

z
(l) =
Pl
2
2EJ
(4.101)
Lo spostamento in x = l risulta:
v(l) =
Pl
3
3EJ
+
Pl
GA
(4.102)
Questo pu` o anche scriversi:
v(l) =
Pl
3
3EJ
_
1 + 3s
2
_
(4.103)
dove
s
2
=
EJ
GAl
2
(4.104)
Se non avessimo considerato il taglio avremmo avuto solo
Pl
3
3EJ
. Perci`o considerare il contributo
della rigidezza a taglio rende la trave pi` u essibile. Valutiamo tale contributo per una trave a
sezione rettangolare di base b ed altezza h. Per una sezione rettangolare =
5
6
, J =
1
12
bh
3
. Se
la trave `e di materiale isotropo
E
G
= 2(1 + ). Quindi
s
2
=
2(1 + )
1
12
bh
3
5
6
hbl
2
=
1 +
5
h
2
l
2
(4.105)
Per un materiale metallico

= 0.3. Risulta
s
2

= 0.26
_
h
l
_
2
(4.106)
Ritroviamo quindi il risultato noto che, per travi allungate (l h), la deformazione a taglio non
d` a un contributo signicativo.
1.33
5 Metodo di Ritz
5.1 Linea elastica approssimata
Come gi`a notato in precedenza, lutilizzo di principi variazionali consente lapplicazione sistema-
tica di vari approcci per la soluzione approssimata dei problemi strutturali. In questo paragrafo
vogliamo rivedere brevemente lutilizzo del metodo di Ritz per il calcolo della deformata statica
di una trave. Esso consiste nel cercare una soluzione approssimata dello spostamento come com-
binazione lineare di un sistema completo di funzioni dello spazio linearmente indipendenti che
soddisfano almeno le condizioni essenziali del problema. Risulta
s(x) =
n

i=1
c
i

i
(x) (5.1)
dove c
i
sono dei coecienti a priori incogniti e n rappresenta il numero di termini utilizzati
nellapprossimazione. La funzione
i
(x) d` a quindi uno spostamento compatibile. Le costanti c
i
diventano le variabili del problema. Assumendo lespressione (5.1), la trave viene descritta da
un modello con numero nito di gradi di libert` a, ovvero da uno schema discreto. A partire da
questo approccio si possono ottenere delle espressioni approssimate della linea elastica.
5.2 Caso assiale
Si consideri una trave isotropa soggetta a un solo carico assiale distribuito p
x
(x) applicato lungo
lasse x. La trave abbia lunghezza l e si consideri lasse x avente origine nellestremo sinistro
della trave. Il PLV si scrive
_
l
0
u

(x)EA(x)u

(x)dx =
_
l
0
u(x)p
x
(x)dx (5.2)
che pu` o anche scriversi
9
_
l
0
u
T
(x)EA(x)u

(x)dx =
_
l
0
u
T
(x)p
x
(x)dx (5.3)
Si cerchi una soluzione
u(x) =
n

i=1
c
i

i
(x) (5.4)
che, in notazione vettoriale, diventa
u(x) = (x)c (5.5)
dove
(x) =
_

1
(x)
2
(x) . . . . . .
N
(x)

(5.6)
c =
_
c
1
c
2
. . . . . . c
N
(x)

T
(5.7)
La scelta delle funzioni
i
(x) dipende dalle condizioni al contorno del problema. Un semplice
esempio verr`a mostrato successivamente. Risulta anche
u

(x) =

(x)c (5.8)
9
Il motivo di questa notazione, a priori un p` o strana, si chiarir` a tra breve.
1.34
u
T
(x) = c
T

T
(x) (5.9)
u
T
(x) = c
T

T
(x) (5.10)
Sostituendo queste espressioni nel PLV si ottiene
_
l
0
c
T

T
(x)EA(x)

(x)cdx =
_
l
0
c
T

T
(x)p
x
(x)dx (5.11)
Poiche il vettore c non dipende da x risulta
c
T
_
_
l
0

T
(x)EA(x)

(x)dx
_
c = c
T
_
l
0

T
(x)p
x
(x)dx (5.12)
Grazie allarbitrariet` a delle variazioni virtuali lequazione di equilibrio approssimata si scrive
_
_
l
0

T
(x)EA(x)

(x)dx
_
c =
_
l
0

T
(x)p
x
(x)dx (5.13)
ovvero
K c = p (5.14)
dove
K =
_
l
0
EA(x)
T
(x)

(x)dx (5.15)
`e una matrice di dimensione n n, che prende il nome di matrice di rigidezza assiale, il cui
generico elemento `e dato da
k
ij
=
_
l
0
EA(x)

i
(x)

j
(x)dx (5.16)
e
p =
_
l
0

T
(x)p
x
(x)dx (5.17)
`e un vettore colonna di n elementi, che prende il nome di forza generalizzata, il cui generico
elemento `e dato da
p
i
=
_
l
0

i
(x)p
x
(x)dx (5.18)
Lequazione (5.40) rappresenta un sistema lineare di n equazioni
n

j=1
k
ij
c
j
= p
i
(i = 1, 2, . . . , n) (5.19)
la cui soluzione c consente di esprimere la deformata assiale approssimata u(x) attraverso la (5.5).
Si noti che, nel caso generale, la matrice di rigidezza non `e diagonale e quindi le n equazioni
lineari sono accoppiate.
1.35
5.3 Caso torsionale
Si consideri ora una trave isotropa soggetta a un solo momento torcente distribuito m
x
(x) appli-
cato lungo lasse x. La trave abbia lunghezza l e si consideri lasse x avente origine nellestremo
sinistro della trave. Usiamo il principio di stazionariet` a dellenergia potenziale totale
= V W
e
=
1
2
_
l
0
GJ(x)(

(x))
2
dx
_
l
0
m
x
(x)dx (5.20)
che pu` o anche scriversi
= V W
e
=
1
2
_
l
0

T
(x)GJ(x)

(x)dx
_
l
0

T
(x)m
x
dx (5.21)
Si assuma la soluzione approssimata
(x) = (x)c (5.22)
che, sostituita nellespressione dellenergia totale, conduce a
= V W
e
=
1
2
_
l
0
c
T

T
(x)GJ(x)

(x)cdx
_
l
0
c
T

T
(x)m
x
dx (5.23)
ovvero
= V W
e
=
1
2
c
T
_
_
l
0

T
(x)GJ(x)

(x)dx
_
c c
T
_
l
0

T
(x)m
x
dx (5.24)
la cui variazione, per lequilibrio, deve essere nulla
0 = = c
T
_
_
l
0

T
(x)GJ(x)

(x)dx
_
c c
T
_
l
0

T
(x)m
x
dx (5.25)
Si ottiene quindi
K c = m (5.26)
dove
K =
_
l
0
GJ(x)
T
(x)

(x)dx (5.27)
`e una matrice di dimensione n n, che prende il nome di matrice di rigidezza torsionale, il cui
generico elemento `e dato da
k
ij
=
_
l
0
GJ(x)

i
(x)

j
(x)dx (5.28)
e
m =
_
l
0

T
(x)m
x
(x)dx (5.29)
il cui generico elemento, chiamato componente generalizzata del carico, `e dato da
m
i
=
_
l
0

i
(x)m
x
(x)dx (5.30)
1.36
5.4 Caso essionale - Modello di Eulero Bernoulli
Poniamoci in un sistema di riferimento principale dinerzia cosicche le essioni nei due piani sono
disaccoppiate. Di seguito verranno esposti i passaggi per ricavare la linea elastica approssimata
nel piano (x, z). Si consideri una trave di lunghezza l e soggetta ai seguenti carichi distribuiti:
p
z
(x) - carico trasversale distribuito nel piano x z
m
y
(x) - momento distribuito attorno allasse y
Usiamo il PLV, che risulta
_
l
0
w
T
(x)EJ
y
(x)w

(x)dx =
_
l
0
w
T
(x)p
z
(x)dx
_
l
0
w
T
(x)m
y
(x)dx (5.31)
Si cerchi una soluzione
w(x) = (x)c (5.32)
Risulta
w

(x) =

(x)c (5.33)
w
T
(x) = c
T

T
(x) (5.34)
w
T
(x) = c
T

T
(x) (5.35)
w
T
(x) = c
T

T
(x) (5.36)
Sostituendo queste espressioni nel PLV si ottiene
_
l
0
c
T

T
(x)EJ
y
(x)

(x)cdx =
_
l
0
c
T

T
(x)p
z
(x)dx
_
l
0
c
T

T
(x)m
y
(x)dx (5.37)
Poiche il vettore c non dipende da x risulta
c
T
_
_
l
0

T
(x)EJ(x)

(x)dx
_
c = c
T
_
l
0

T
(x)p
z
(x)dx c
T
_
l
0

T
(x)m
y
(x)dx (5.38)
Grazie allarbitrariet` a delle variazioni virtuali lequazione di equilibrio approssimata si scrive
_
_
l
0

T
(x)EJ
y
(x)

(x)dx
_
c =
_
l
0

T
(x)p
z
(x)dx
_
l
0

T
(x)m
y
(x)dx (5.39)
ovvero
K c = p m (5.40)
dove
K =
_
l
0
EJ
y
(x)
T
(x)

(x)dx (5.41)
1.37
`e una matrice di dimensione n n, che prende il nome di matrice di rigidezza essionale (nel
piano (x, z)), il cui generico elemento `e dato da
k
ij
=
_
l
0
EJ
y
(x)

i
(x)

j
(x)dx (5.42)
e
p =
_
l
0

T
(x)p
z
(x)dx (5.43)
m =
_
l
0

T
(x)m
y
(x)dx (5.44)
sono vettori colonna di n elementi. Le componenti generalizzate dei carichi risultano
p
i
=
_
l
0

i
(x)p
z
(x)dx (5.45)
m
i
=
_
l
0

i
(x)m
y
(x)dx (5.46)
5.5 Caso essionale - Modello di Timoshenko
Poniamoci in un sistema di riferimento principale dinerzia cosicche le essioni nei due piani sono
disaccoppiate. Di seguito verranno esposti i passaggi per ricavare la linea elastica approssimata
nel piano (x, y). Si consideri una trave di lunghezza l e soggetta ai seguenti carichi distribuiti:
p
y
(x) - carico trasversale distribuito nel piano (x, y)
m
z
(x) - momento distribuito attorno allasse z
Il PLV si scrive
_
l
0

T
z
(x)EJ
z
(x)

z
(x)dx +
_
l
0

_
v
T
(x)
T
z
(x)
_
GA(x) (v

(x)
z
(x)) dx =
_
l
0
v
T
(x)p
y
(x)dx +
_
l
0

T
z
(x)m
z
(x)dx
(5.47)
Si cerchi una soluzione approssimata del tipo

z
(x) =
n1

i=1
a
i

i
(x) = (x)a (5.48)
v(x) =
n2

i=1
b
i

i
(x) = (x)b (5.49)
Si noti che in generale n
1
= n
2
e
i
(x) =
i
(x). Risulta quindi

z
(x) =

(x)a (5.50)
v

(x) =

(x)b (5.51)
1.38

T
z
(x) = a
T

T
(x) (5.52)
v
T
(x) = b
T

T
(x) (5.53)
Sostituendo queste espressioni nel PLV si ottiene
a
T
_
_
l
0

T
(x)EJ
z
(x)

(x)dx
_
a + b
T
_
_
l
0

T
(x)GA(x)

(x)dx
_
b
b
T
_
_
l
0

T
(x)GA(x)(x)dx
_
a a
T
_
_
l
0

T
(x)GA(x)

(x)dx
_
b
+ a
T
_
_
l
0

T
(x)GA(x)(x)dx
_
a = b
T
_
l
0

T
(x)p
y
(x)dx + a
T
_
l
0

T
(x)m
z
(x)dx
(5.54)
Grazie allarbitrariet` a delle variazioni virtuali risulta
_
K
aa
a K
ab
b = m
K
T
ab
a + K
bb
b = p
(5.55)
dove
K
aa
=
_
l
0

T
(x)EJ
z
(x)

(x)dx +
_
l
0

T
(x)GA(x)(x)dx (5.56)
K
ab
=
_
l
0

T
(x)GA(x)

(x)dx (5.57)
K
bb
=
_
l
0

T
(x)GA(x)

(x)dx (5.58)
m =
_
l
0

T
(x)m
z
(x)dx (5.59)
p =
_
l
0

T
(x)p
y
(x)dx (5.60)
Il sistema risultante pu` o anche scriversi in forma compatta
K c = f (5.61)
dove
K =
_
K
aa
K
ab
K
T
ab
K
bb
_
(5.62)
c =
_
a
b
_
(5.63)
f =
_
m
p
_
(5.64)
1.39
Figura 13: Esempio 5.6.1
5.6 Esempi
5.6.1 Esempio 5.6.1
Si calcoli lo spostamento e il valore del momento ettente in mezzeria della trave in Fig. 13
mediante il metodo di Ritz. La trave sia semplicemente appoggiata agli estremi, abbia lunghezza
l e rigidezza essionale EJ
y
(x) = EJ costante. Si trascuri la deformazione a taglio.
La soluzione esatta `e nota (vedasi esempio 4.6.4). Potremo quindi anche confrontare la soluzione
ottenuta con Ritz con quella esatta e valutare come il metodo approssimato converge. Partiamo
come sempre dal PLV:
_
l
0
w
T
(x)EJw

(x)dx =
_
l
0
w
T
(x)P (x l/2) dx (5.65)
Approssimiamo lo spostamento w con una serie completa
10
che rispetti almeno le condizioni al
contorno essenziali:
w(x) =
n

i=1

i
(x)c
i
= (x)c
Le condizioni al contorno della trave in esame risultano
_

_
w(0) = 0
w(l) = 0
w

(0) = 0
w

(l) = 0
(5.66)
Le funzioni
i
(x) devono quindi rispettare almeno le seguenti condizioni per ogni i
_

i
(0) = 0

i
(l) = 0
(5.67)
Meglio ancora se soddisfano anche le condizioni naturali, ovvero
_

i
(0) = 0

i
(l) = 0
(5.68)
10
Pi` u termini della serie prendiamo e pi` u essa deve avvicinarsi alla funzione che approssima.
1.40
Le possibili scelte di una serie completa nel caso monodimensionale ricadono quasi sempre su
una serie polinomiale o su una di Fourier. Scegliamo il secondo caso. Sviluppiamo con una serie
di seni:
w(x) =
n

i=1
sin
_
ix
l
_
c
i

i
(x) = sin
_
ix
l
_
(5.69)
E facile vericare che tale scelta permette di soddisfare sia le condizioni al contorno essenziali
che quelle naturali e costituisce uno sviluppo completo. La derivata seconda di
i
(x) risulta:

i
(x) =
_
i
l
_
2
sin
_
ix
l
_
(5.70)
Seguendo la derivazione presentata precedentemente nel caso di modello di Eulero-Bernoulli il
problema si riduce alla soluzione del sistema lineare
K c = p (5.71)
dove lelemento (i, j) della matrice di rigidezza K risulta:
k
ij
= EJ
_
l
0

i
(x)

j
(x)dx =
= EJ
_
l
0
_
i
l
_
2
_
j
l
_
2
sin
_
ix
l
_
sin
_
jx
l
_
dx
e lelemento i del vettore delle forze generalizzate risulta
p
i
=
_
l
0

i
(x)P(x l/2)dx =
= P
i
(l/2) = P sin
_
i
2
_
dove
sin
_
i
2
_
=
_
_
_
0 i = 2, 4, 6, . . .
(1)
i1
2
i = 1, 3, 5, . . .
Grazie alla propriet` a di ortogonalit`a del seno si ha:
k
ij
=
_
_
_
EJ
_
i
l
_
4
l
2
i = j
0 i = j
(5.72)
Quindi la matrice K `e una matrice diagonale e le equazioni sono tutte disaccoppiate:
EJ
_
i
l
_
4
l
2
c
i
= P(1)
i1
2
i = 1, 3, 5, . . . , n (5.73)
I coecienti c
i
sono quindi dati dallespressione
c
i
=
2Pl
3
EJ
4
(1)
i1
2
i
4
i = 1, 3, .5, . . . , n (5.74)
1.41
Sostituendo le c
i
cos` ricavate in w(x) otteniamo:
w(x) =
2Pl
3
EJ
4
n

i=1,3,5,...
sin
_
ix
l
_
(1)
i1
2
i
4
(5.75)
che esprime la linea elastica approssimata alla Ritz della trave in esame. Valutando questa
espressione in l/2 otteniamo la freccia approssimata in mezzeria:
w
_
l
2
_
=
2Pl
3
EJ
4
n

i=1,3,5,...
(1)
i1
2
(1)
i1
2
i
4
(5.76)
ovvero
w
_
l
2
_
=
2Pl
3
EJ
4
n

i=1,3,5,...
1
i
4
(5.77)
La soluzione dello spostamento presenta un termine i
4
al denominatore. La serie che esprime
la freccia in mezzeria ha dunque una rapida convergenza, ovvero dopo pochi termini `e ragio-
nevole aspettarsi un risultato pi` u che soddisfacente in termini di accuratezza. Calcoliamo ora
landamento approssimato del momento ettente M(x) = EJw

(x). Risulta
M(x) = EJ
n

i=1

i
(x)c
i
= EJ
n

i=1
_
i
l
_
2
sin
_
ix
l
_
c
i
=
=
2Pl

2
n

i=1,3,5,...
sin
_
ix
l
_
(1)
i1
2
i
2
(5.78)
Valutando questa espressione in l/2 ricaviamo il momento ettente approssimato in mezzeria:
M
_
l
2
_
=
2Pl

2
n

i=1,3,5,...
1
i
2
(5.79)
In questo caso abbiamo solo i
2
al denominatore, quindi la convergenza sul momento ettente
`e pi` u lenta rispetto alla convergenza sullo spostamento
11
. Di questo problema conosciamo la
soluzione esatta, quindi `e possibile fare una stima della convergenza sugli spostamento e sul
momento ettente. La soluzione esatta `e:
w
e
(l/2) =
Pl
3
48EJ
(5.80)
M
e
(l/2) =
Pl
4
(5.81)
Gli errori relativi risultano
e
w
=
w(l/2) w
e
(l/2)
w
e
(l/2)
=
96

4
n

i=1,3,5,...
1
i
4
1 (5.82)
e
M
=
M(l/2) M
e
(l/2)
M
e
(l/2)
=
8

2
n

i=1,3,5,...
1
i
2
1 (5.83)
1.42
Tabella 1: Risultati esempio 5.6.1.
n e
w
e
M
1 -1.45e-2 -1.89e-1
3 -2.30e-3 -9.94e-2
5 -7.22e-4 -6.69e-2
7 -3.11e-4 -5.04e-2
9 -1.61e-4 -4.04e-2
Alcuni risultati sono riportati in Tabella. Si osservi come i valori approssimati dello spostamento
sono tutti inferiori al valore esatto. Questo succede ogni volta che si utilizzano schemi discreti
rispettosi della congruenza, ovvero schemi in cui lincognita `e lo spostamento. Infatti in questi
casi la struttura risulta pi` u rigida perche descritta da meno gradi di libert` a del corpo continuo.
5.6.2 Esempio 5.6.2
Si calcoli la deformata statica approssimata e il corrispondente valore dello spostamento allestre-
mo libera della trave dellesempio 2.5.2. Si utilizzi il metodo di Ritz con uno opportuno sviluppo
polinomiale e si confronti la soluzione ottenuta con quella esatta.
Ricordiamo i risultati dellanalisi esatta. La deformata statica assiale esatta risulta
u(x) =
2Pl
EA
0
_
ln
_
2l
2l x
__
(5.84)
e lo spostamento desiderato in x = l risulta
u(l) = 2 ln2
Pl
EA
0
1.3863
Pl
EA
0
(5.85)
Per la soluzione approssimata, partiamo dal PLV:
_
l
0
u
T
(x)EA(x)u

(x)dx = u
T
(l)P (5.86)
Il problema richiede di utilizzare uno sviluppo polinomiale
u(x) = c
0
+ c
1
x + c
2
x
2
+ c
3
x
3
+ =
n

i=0
c
i

i
(x) (5.87)
dove

i
(x) = x
i
(i = 0, 1, 2, . . . ) (5.88)
Il termine corrispondente a i = 0 va escluso in quanto non soddisfa la condizione al contorno
essenziale allincastro che impone u(0) = 0. Scegliamo, come primo tentativo, di arrestarci al ter-
mine quadratico, riservandoci eventualmente la possibilit`a di includere pi` u termini in un secondo
11
Si fa notare che questo risultato sulla diversit` a di convergenza degli sforzi rispetto agli spostamenti ha una
validit` a generale.
1.43
momento nel caso la soluzione ottenuta non fosse sucientemente accurata
12
. Consideriamo
quindi la seguente approssimazione
u(x) = (x)c = [x x
2
]
_
c
1
c
2
_
(5.89)
Sostituiamo lapprossimazione nel PLV:
_
l
0

T
(x)EA(x)

(x)dx
. .
K
c = (l)
T
P (5.90)
dove

(x) =
_
1 2x

(5.91)
Calcoliamo la matrice K
K =
_

_
_
l
0
EA(x)dx
_
l
0
2EA(x)xdx
_
l
0
2EA(x)xdx
_
l
0
4EA(x)x
2
dx
_

_ (5.92)
Calcoliamo i tre termini
_
l
0
EA(x)dx =
_
l
0
EA
0
_
1
x
2l
_
dx =
= EA
0
_
x
x
2
4l
_
l
0
=
3
4
EA
0
(5.93)
_
l
0
2EA(x)xdx =
_
l
0
EA
0
_
1
x
2l
_
2xdx =
= EA
0
_
x
2

x
3
3l
_
l
0
= EA
0
2
3
l
2
(5.94)
_
l
0
4EA(x)x
2
dx =
_
l
0
EA
0
_
1
x
2l
_
4x
2
dx =
= EA
0
_
4x
3
3

x
4
2l
_
l
0
= EA
0
5
6
l
3
(5.95)
Di conseguenza K diventa:
K = EA
0
_
_
3
4
l
2
3
l
2
2
3
l
2 5
6
l
3
_
_
(5.96)
12
E chiaro che tale scelta pressuppone la conoscenza della soluzione esatta. Nei casi pratici, questa non `e nota,
e quindi il numero di termini da considerare nello sviluppo viene valutato attraverso unanalisi di convergenza.
Si valuta cio`e la dierenza tra la soluzione con n termini e quella ottenuta con n + 1 termini. Se tale dierenza
`e minore di una tolleranza pressata, allora nelle analisi si considera lo sviluppo arrestato al termine n-esimo.
Altrimenti si ripete il procedimento con n+2 termini. Si ricordi che la convergenza del metodo di Ritz `e garantita
dalle caratteristiche dello sviluppo considerato richiamate in precedenza.
1.44
Il sistema risolvente risulta quindi
EA
0
_
_
3
4
l
2
3
l
2
2
3
l
2 5
6
l
3
_
_
_
_
_
c
1
c
2
_
_
_
=
_
_
_
l
l
2
_
_
_
P (5.97)
e, risolvendo rispetto alle incognite, si ottiene
c
1
=
12
13
P
EA
0
c
2
=
6
13
P
EA
0
l
(5.98)
Con questi coecienti del polinomio ricavati otteniamo la seguente approssimazione di u(x):
u(x) =
12
13
P
EA
0
x +
6
13
P
EA
0
l
x
2
(5.99)
In Figura 14 viene mostrato il confronto con la soluzione esatta per
P
EA0
= 1. Valutando la linea
Figura 14: Soluzione vera ed approssimata
elastica in x = l otteniamo:
u(l) =
_
12
13
P
EA
0
+
6
13
P
EA
0
_
l =
18
13
Pl
EA
0
1.3846
Pl
EA
0
(5.100)
Con soli due termini della serie polinomiale abbiamo quindi ottenuto una pi` u che soddisfacente
approssimazione.
1.45