Misure e strumentazione industriale

Relazioni di laboratorio:
• Misure dimensionali e incertezza di misura
• Taratura statica di un trasduttore di forza
• Taratura dinamica di una termocoppia

Gruppo di Lavoro: Martinicca Davide 871761

Messina Federico 846667
Margiotta Matteo 850210
Corso: Misure e strumentazione industriale
Professore: Diego Scaccabarozzi
Anno accademico: 2018/2019
Sommario
Relazione 1 – Misure dimensionali e incertezza di misura............................................................. 2
Relazione 2 – Taratura statica di un trasduttore di forza .............................................................. 9
Relazione 3 – Taratura dinamica di una termocoppia ................................................................. 21

1
 Relazione di laboratorio n° 1
MISURE DIMENSIONALI E INCERTEZZA DI MISURA

Gli obiettivi dell’esperienza di laboratorio che verrà trattata in questa relazione sono:
- Imparare ad utilizzare calibro, micrometro e comparatore centesimale;
- Consolidare i concetti di incertezza di tipo A, B e incertezza combinata ed estesa.

Lo svolgimento dell’esercitazione prevede di:

1) Realizzare n misurazioni (almeno 30 letture) delle dimensioni principali dell’oggetto.

2) Definire per ogni dimensione:

- lo strumento di misura utilizzato;
- risoluzione dello strumento;
- valutazione dell’incertezza di tipo B;
- valutazione dell’incertezza di tipo A;
- scelta dell’incertezza di misura a seguito del confronto tra valutazione A o B;

3) Riassumere in forma tabellare la misura (SI) delle dimensioni dell’oggetto in esame;

4) Determinare la misura della massa dell’oggetto in esame ipotizzando che la massa volumica
sia nota con una accuratezza dello 0.1% (alluminio 2700 kgm-3);

5) Esprimere la misura della massa con un livello di confidenza del 95%;

6) Annotare il numero di banco e verificare con il gruppo successivo/ precedente la compatibilità

delle misure effettuate.

2
 1. Realizzazione di n misurazioni
Sono state effettuate 30 misurazioni delle dimensioni principali della boccola ovvero:
- Diametro interno (Di);
- Diametro esterno (De);
- Altezza (H);

Tabella 1
Prova Di [mm] De [mm] H [mm]
1 20,00 25,10 30,04
2 20,00 25,09 30,04
3 20,00 25,08 30,04
4 20,00 25,06 30,03
5 19,86 25,09 30,03
6 20,00 25,08 30,03
7 19,90 25,07 30,04
8 20,00 25,23 30,04
9 20,00 25,11 30,03
10 20,00 25,12 30,04
11 19,98 25,11 30,04
12 19,96 25,12 30,06
13 20,00 25,11 30,06
14 20,00 25,26 30,07
15 19,88 25,23 30,02
16 20,00 25,09 30,05
17 20,10 25,14 30,06
18 20,00 25,10 30,06
19 20,00 25,23 30,04
20 20,00 25,16 30,06
21 20,00 25,13 30,04
22 20,00 25,26 30,04
23 20,10 25,10 30,03
24 20,00 25,03 30,07
25 19,90 25,05 30,06
26 20,00 25,09 30,08
27 20,00 25,12 30,04
28 20,10 25,12 30,06
29 20,00 25,10 30,06
30 20,10 25,11 30,05

3
2. Definizione parametri di ogni dimensione misurata

Tabella 2
Di De H
Comparatore
Strumento di misura centesimale
Calibro Micrometro
utilizzato (con blocchetto di
riscontro)

Risoluzione dello
0,02 0,01 0,01
strumento [mm]

Valore medio [mm] 19,996 25,123 30,047

Deviazione standard
0,05739 0,06024 0,01466
[mm]

Incertezza tipo A [mm] 0,01048 0,011 0,00268

Incertezza tipo B [mm] 0,00577 0,00289 0,00289

Scelta valutazione tipo A

Tipo A Tipo A Tipo A
oB

Dove:
∑𝑛𝑖=1 𝑥𝑖
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜 = 𝑥̅ =
𝑛
∑𝑛𝑖=1(𝑥𝑖 − 𝑥)2
𝐷𝑒𝑣𝑖𝑎𝑧𝑖𝑜𝑛𝑒 𝑠𝑡𝑎𝑛𝑑𝑎𝑟𝑑 = 𝑆 = √
𝑛−1
𝑆
𝐼𝑛𝑐𝑒𝑟𝑡𝑒𝑧𝑧𝑎 𝑡𝑖𝑝𝑜 𝐴 = 𝑖𝐴 =
√𝑛

𝑅𝑖𝑠𝑜𝑙𝑢𝑧𝑖𝑜𝑛𝑒
𝐼𝑛𝑐𝑒𝑟𝑡𝑒𝑧𝑧𝑎 𝑡𝑖𝑝𝑜 𝐵 = 𝑖𝐵 =
2√3
4
 Per scegliere se optare per una valutazione dell’incertezza di tipo A o di tipo B si utilizza un
criterio pratico che afferma che se 𝑆 > 5 ∙ 𝑖𝐵 allora è conveniente usare l’incertezza di tipo A,
altrimenti quella di tipo B.
Applicando questo sistema ai dati a nostra disposizione notiamo che risulta sempre più
opportuno utilizzare una valutazione di tipo A.

3. Misura delle dimensioni dell’oggetto

Tabella 3
Misura
Di [mm] 20,00 ± 0,01
De [mm] 25,123 ± 0,011
H [mm] 30,0470 ± 0,0027

Per determinare il numero di cifre decimali è necessario osservare che si deve tenere conto le
prime 2 cifre significative dell’incertezza e di conseguenza si scrivono le cifre decimali.

4. Determinare la misura della massa dell’oggetto in esame ipotizzando che la massa

volumica sia nota con una accuratezza dello 0.1% (alluminio 2700 kg/m3)

Sappiamo che la formula per calcolare la massa del nostro oggetto è la seguente:

𝜋 2
𝑚 =𝑉∙𝜌= (𝐷 − 𝐷𝑖2 )𝐻 ∙ 𝜌
4 𝑒

Dobbiamo quindi combinare le incertezze di 4 grandezze: De, Di, H, 𝜌. È necessario ricavare quindi
l’incertezza di 𝜌. Dato che l’accuratezza è pari allo 0,1% di 2700 kg/m3, possiamo definire l’errore
massimo proprio come:
𝑘𝑔
𝜀𝑚𝑎𝑥 = 0,1% ∙ 2700 = 2,7 3
𝑚
Ora ci è possibile definire l’incertezza sulla densità:
𝜀𝑚𝑎𝑥 𝑘𝑔
𝑖𝜌 = = 1,56 3
√3 𝑚

Ricaviamo l’incertezza sulla massa:

2 2 2
𝜕𝑚 𝜕𝑚 𝜕𝑚 𝜕𝑚 2
𝑖𝑚 = √ ( )
𝑖𝐷𝑒 + ( )
𝑖 𝐷𝑖 + ( )
𝑖𝐻 + ( 𝑖𝜌 ) = 4,4 ∙ 10−5 𝑘𝑔
𝜕𝐷𝑒 𝜕𝐷𝑖 𝜕𝐻 𝜕𝜌

Sapendo che:
𝜋 2
𝑚= (𝐷𝑒 − 𝐷𝑖2 )𝐻 ∙ 𝜌 = 0,014729 𝑘𝑔
4

5
Si può scrivere la misura della massa come:

𝑚 = (1472,9 ± 4,4) ∙ 10−5 𝑘𝑔

5. Esprimere la misura della massa con un livello di confidenza del 95%;

Per estendere la confidenza dal 68% del caso precedente al 95% bisogna moltiplicare l’incertezza
per un fattore di copertura K. Quando ci si riferisce a distribuzioni di tipo gaussiano (come la
nostra) è possibile considerare il fattore di copertura nel modo seguente:

𝐾 = 1 𝑝𝑒𝑟 𝐿𝐶 = 68%
𝐾 = 2 𝑝𝑒𝑟 𝐿𝐶 = 95%
𝐾 = 3 𝑝𝑒𝑟 𝐿𝐶 = 99,7%

La distribuzione Gaussiana è una buona approssimazione in moltissimi casi, fa eccezione il caso in

cui le valutazioni sono state fatte con una procedura di tipo “A” e con pochi valori di misura.
In particolare, si può dire che:
- Se n < 20 abbiamo davvero pochi valori e quindi uso la t-student
- Se 20 < n < 100 dipende da quello che è il livello di confidenza che voglio. Se voglio un
livello di confidenza alto come il 99.7% devo comunque usare una distribuzione di tipo
t-student, se voglio un livello di confidenza basso la Gaussiana fornisce moltiplicatori
corretti.
- Se n>100 è sempre opportuno utilizzare la gaussiana.
Potremmo quindi utilizzare entrambi i fattori di copertura (gaussiano e t-student), ma per essere più
precisi utilizziamo la t-student.
Prima di tutto si deve determinare il numero di gradi di libertà equivalenti con la formula di Welch-
Satterthwaite:

𝑢𝑦4
𝜐=
𝜕𝑓
( 𝑢 𝑥𝑗 ) 4
𝜕𝑥 𝑗
∑𝑘𝑗=1
𝜈𝑖

- 𝑢𝑦 è l’incertezza combinata
𝑢𝑦 = 𝑖𝑚 = 4,4 ∙ 10−5 𝑘𝑔

𝜕𝑓
- 𝑢𝑥𝑗 è la derivata della funzione della massa rispetto alla variabile 𝑥𝑗 moltiplicata per
𝜕𝑥𝑗
l’incertezza della variabile 𝑥𝑗 . Nel nostro caso dovremo derivare la funzione della massa
rispetto alle variabili 𝐷𝑒 , 𝐷𝑖 , 𝐻, 𝜌 e poi moltiplicarla per le rispettive incertezze.

- 𝜈𝑖 è il numero di gradi di libertà della variabile casuale considerata, ovvero in caso di

incertezza A n-1, in caso di incertezza B ∞. Quindi nel nostro caso (ipotizzando che
l’incertezza della densità fornita sia di tipo B):

𝜈𝐷𝑒 = 𝜈𝐷𝑖 = 𝜈𝐻 = 29
6
 𝜈𝜌 = ∞

Procedendo con il calcolo della formula di Welch-Satterthwaite:

𝜐 = 50,3216 ≅ 50

Cautelativamente arrotondiamo per difetto, in modo da avere un fattore di copertura maggiore.

La tabella fornita non mostra i dati relativi a 𝜐 > 32, quindi per ricavare il fattore di copertura
utilizziamo la funzione “inv.t.2t” di Excel, che, inserita la probabilità come complementare a 1 del
livello di confidenza desiderato e il numero di gradi di libertà 𝜐 appena calcolati, restituisce proprio
il fattore K.

In questo caso la funzione restituisce 𝐾 = 2,008559112.

Quindi l’incertezza estesa al 95% sarà pari a:

𝑖𝑚 95% = 𝑖𝑚 ∙ 𝐾 = 4,4 ∙ 10−5 ∙ 𝐾 = 8,8 ∙ 10−5 𝑘𝑔

Si riscrive la misura della massa con un intervallo di confidenza del 95% come:

𝑚95% = (1472,9 ± 8,8) ∙ 10−5 𝑘𝑔

È possibile notare che il fattore di copertura ricavato con la t-student non è molto diverso da quello
che avremmo ottenuto utilizzando la distribuzione gaussiana (K=2). Ciò avviene perché l’incertezza
è stata valutata con una procedura di tipo A con un numero n=30 di misurazioni, e, per quanto detto
prima, se n è compreso tra 20 e 100, le due distribuzioni sono pressoché simili, eccetto che per
livelli di confidenza >99,7%. Quindi, nonostante la t-student sia più cautelativa, nel caso in
questione l’utilizzo di una o dell’altra non avrebbe introdotto notevoli differenze.

7
 6. Verificare con un altro gruppo la compatibilità delle misure effettuate

Confrontando i risultati ottenuti con un altro gruppo di lavoro possiamo affermare che le
conclusioni ottenute sono molto simili e quindi molto probabilmente l’analisi statistica è stata
effettuata coerentemente. Infatti, anche l’altro gruppo di lavoro ha dovuto optare per una
valutazione dell’incertezza di tipo A, in base al medesimo criterio utilizzato da noi, ovvero:

• 𝑆 > 5 ∙ 𝑖𝐵 → incertezza di tipo A

• 𝑆 < 5 ∙ 𝑖𝐵 → incertezza di tipo B

Dato che siamo arrivati alla stessa conclusione si può affermare che l’errore statistico è maggiore
dell’errore dovuto allo strumento di misura. Eventualmente, un modo per ridurre l’errore statistico
potrebbe essere quello di ripetere molte più misurazioni, in questo modo diminuirebbe la deviazione
standard 𝑆 e sarebbe più probabile l’utilizzo dell’incertezza di tipo B, legata allo strumento di
misura.

8
 Relazione di laboratorio n° 2
TARATURA STATICA DI UN TRASDUTTORE DI
FORZA

L’obiettivo dell’esperienza di laboratorio è la stesura di un certificato di taratura del trasduttore di

forza in esame. Si richiede:

- La descrizione sintetica della procedura di taratura utilizzata evidenziando le caratteristiche

metrologiche dello strumento campione utilizzato e la catena di misura utilizzata;

- La realizzazione 3 cicli completi di misura, variando la grandezza in ingresso (spostamento,

forza o pressione) con un minimo di 8 punti sia in salita che in discesa;

- Riportare in forma tabellare le misure effettuate;

- Indicare la sensibilità dello strumento, errore quadratico, coefficiente di regressione lineare

R2, incertezza strumentale, errore di isteresi; si consiglia di utilizzare la funzione
REGR.LIN o LINEST (Excel inglese) per la regressione dei dati;

- Realizzare un diagramma lettura/ingresso per le misurazioni effettuate;

- Realizzare un diagramma dei residui di taratura;

- Realizzare il diagramma di taratura del trasduttore in esame con relativa curva di taratura e
bande d’incertezza estese ad un livello di confidenza del 95%;

9
 1. Descrizione sintetica della procedura di taratura utilizzata evidenziando le
caratteristiche metrologiche dello strumento campione utilizzato e la catena di misura
utilizzata

Innanzitutto, definiamo la taratura come l’operazione che serve a trovare il legame tra il valore letto
sullo strumento e il valore della grandezza fisica misurata. La taratura si dice statica quando il
misurando è costante nel tempo. La relazione che è sempre auspicabile avere è quella lineare, che
oltre alle semplificazioni legate al calcolo permette di avere ingressi e uscite legati da una costante
di proporzionalità che è rappresentata dal coefficiente angolare della retta di regressione lineare (m).
Infatti, nel caso di relazione lineare la curva di taratura ha la forma:

𝑦 = 𝑚𝑥 + 𝑞
Dove:
y: uscite
x: ingressi
∆𝑢𝑠𝑐𝑖𝑡𝑒
m: sensibilità = ∆𝑖𝑛𝑔𝑟𝑒𝑠𝑠𝑖
q: intercetta

L’obiettivo del laboratorio è la taratura statica di una cella di carico. La cella di carico è un sensore
di forza, che nella nostra applicazione viene utilizzato come sensore di massa, in modo da essere
“trasformato” in una bilancia. La catena di misura è formata dalla cella di carico stessa, da un
amplificatore e da una centralina di acquisizione.
Il processo di taratura da noi effettuato prevede la realizzazione di 3 cicli da 16 misurazioni l’uno,
di cui 8 misurazioni “in salita” (sottoponendo la cella di carico a forze peso crescenti) e 8 “in
discesa” (togliendo dalla cella di carico in maniera graduale le forze peso precedentemente
applicate).
Le forze peso di cui si parla sono rappresentate dai campioni di misura. Essi sono dei blocchetti dal
peso ben definito e sono prodotti proprio per essere utilizzati come strumento campione, ciò vuol
dire che la loro incertezza è così bassa da considerarsi trascurabile rispetto a quella dello strumento
da tarare.

10
 2. Risultati ottenuti dai 3 cicli completi di taratura

2.1. Primo ciclo

Ingressi Letture da retta

Uscite [V] Residui [V]
[kg] interpolante [V]
1 3,923 3,92787 -0,00487
1,5 5,889 5,88843 0,00057
1,7 6,672 6,67266 -0,00066
1,8 7,064 7,06477 -0,00077
1,9 7,456 7,45689 -0,00089
1,95 7,653 7,65294 0,00006
1,97 7,73 7,73136 -0,00136
1,98 7,769 7,77058 -0,00158
1,98 7,771 7,77058 0,00042
1,97 7,73 7,73136 -0,00136
1,95 7,654 7,65294 0,00106
1,9 7,457 7,45689 0,00011
1,8 7,067 7,06477 0,00223
1,7 6,675 6,67266 0,00234
1,5 5,89 5,88843 0,00157
1 3,931 3,92787 0,00313

I valori ricavati dalla regressione lineare effettuata su Excel sono i seguenti:

m (sensibilità) q (termine noto)

3,921130198 0,00673791
[V/kg] [V]

Scarto tipo di
R^2 0,999997689 linearità (incertezza 0,00200111
strumentale) [V]
G.D.L. 24 n-ρ 14
SSE
Incertezza in u.d.m.
0,000510341 (errore quad. 5,6062E-05
dell'ingresso [kg]
residuo) [V2]

11
Illustriamo ora la retta di regressione lineare e il grafico dei residui:

Regressione lineare del primo ciclo

9

8
y = 3.9211x + 0.0067

7
Letture [V]

3
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2
Pesi applicati [kg]

Grafico dei residui del primo ciclo

0.00400

0.00300

0.00200

0.00100

0.00000
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
-0.00100

-0.00200

-0.00300

-0.00400

-0.00500

-0.00600

12
 2.2. Secondo ciclo

Ingressi Letture da retta Residui

[kg] Uscite [V] interpolante [V] [V]
0,5 1,962 1,96329 -0,00129
0,7 2,747 2,74696 0,00004
0,8 3,142 3,13879 0,00321
0,9 3,53 3,53063 -0,00063
0,95 3,726 3,72654 -0,00054
0,97 3,804 3,80491 -0,00091
0,98 3,845 3,84409 0,00091
0,99 3,882 3,88328 -0,00128
0,99 3,883 3,88328 -0,00028
0,98 3,845 3,84409 0,00091
0,97 3,804 3,80491 -0,00091
0,95 3,726 3,72654 -0,00054
0,9 3,531 3,53063 0,00037
0,8 3,14 3,13879 0,00121
0,7 2,747 2,74696 0,00004
0,5 1,963 1,96329 -0,00029

I valori ricavati dalla regressione lineare effettuata su Excel sono i seguenti:

m
q (termine
(sensibilità) 3,918336198 0,00412465
noto) [V]
[V/kg]
Scarto tipo
di
linearità
R^2 0,999996969 0,00118412
(incertezza
strumentale)
[V]
G.D.L. 6 n-ρ 14
Incertezza
SSE
in u.d.m.
0,000302199 (errore quad. 1,963E-05
dell'ingresso
residuo) [V2]
[kg]

13
Illustriamo ora la retta di regressione lineare e il grafico dei residui:

Regressione lineare del secondo ciclo

4
y = 3.9183x + 0.0041

3.5

3
Letture [V]

2.5

1.5
0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pesi applicati [kg]

Grafico dei residui del secondo ciclo

0.00350

0.00300

0.00250

0.00200

0.00150

0.00100

0.00050

0.00000
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
-0.00050

-0.00100

-0.00150

-0.00200

14
 2.3. Terzo ciclo

Ingressi Letture da retta Residui

[Kg] Uscite [V] interpolante [V] [V]
0,01 0,039 0,03939 -0,00039
0,03 0,119 0,11778 0,00122
0,08 0,312 0,31375 -0,00175
0,18 0,705 0,70568 -0,00068
0,28 1,101 1,09762 0,00338
0,48 1,878 1,88150 -0,00350
0,98 3,842 3,84120 0,00080
1,98 7,759 7,76058 -0,00158
1,98 7,761 7,76058 0,00042
0,98 3,843 3,84120 0,00180
0,48 1,882 1,88150 0,00050
0,28 1,1 1,09762 0,00238
0,18 0,706 0,70568 0,00032
0,08 0,311 0,31375 -0,00275
0,03 0,117 0,11778 -0,00078
0,01 0,04 0,03939 0,00061

I valori ricavati dalla regressione lineare effettuata su Excel sono i seguenti:

m
q (termine
(sensibilità) 3,919389051 0,0001945
noto) [V]
[V/kg]
Scarto tipo
di
linearità
R^2 0,999999494 0,00188834
(incertezza
strumentale)
[V]
G.D.L 98 n-ρ 14
Incertezza
SSE
in u.d.m.
0,000481795 (errore quad. 4,9922E-05
dell'ingresso
residuo) [V2]
[kg]

15
Illustriamo ora la retta di regressione lineare e il grafico dei residui:

Regressione lineare del terzo ciclo

9

8
y = 3.9194x + 0.0002
7

6
Letture [V]

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Pesi applicati [kg]

Grafico dei residui del terzo ciclo

0.00400

0.00300

0.00200

0.00100

0.00000
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
-0.00100

-0.00200

-0.00300

-0.00400

16
 3. Realizzazione diagramma di taratura del trasduttore con relativa curva di taratura e
bande d’incertezza estese ad un livello di confidenza del 95%
Per ottenere il diagramma di taratura e la relativa curva possiamo combinare i dati relativi ai tre
cicli precedentemente illustrati, costruendo un'unica relazione lineare completa. Il diagramma di
taratura del trasduttore si ottiene poi ribaltando gli assi della regressione lineare perché il trasduttore
deve leggere una tensione (ingressi=[V]) e fornire un peso (uscite[kg]).

Regressione lineare completa

9

8 y = 3.9242x - 0.0005
R² = 1
7

6
Letture [V]

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Pesi applicati [kg]

I valori ricavati dalla regressione lineare completa sono i seguenti:

m
q (termine -
(sensibilità) 3,924150687
noto) [V] 0,00049368
[V/kg]
Scarto tipo
di
linearità
R^2 0,99999873 0,00299731
(incertezza
strumentale)
[V]
G.D.L. 325 n-ρ 46
Incertezza
SSE
in u.d.m.
0,000763811 (errore quad. 0,00041326
dell'ingresso
Residuo) [V2]
[kg]

17
E’ interessante analizzare il grafico dei residui completo:

Grafico dei residui completo

0.01000

0.00800

0.00600

0.00400

0.00200

0.00000
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.00200

-0.00400

-0.00600

-0.00800

-0.01000

-0.01200

Come spiegato prima, ribaltiamo gli assi della regressione lineare ottenuta dai dati relativi ai 3 cicli
per ottenere il diagramma di taratura del trasduttore:

Diagramma di taratura
2.5

y = 0.2548x + 0.0001
Valore fornito dal trasduttore [kg]

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Tensione fornita dalla cella di carico [V]

18
Per determinare le bande d’incertezza estese ad un livello del 95% si deve traslare verso il basso e
verso l’alto la curva di taratura del trasduttore per un valore pari all’incertezza in kg, espressa, però,
al 95%. Quindi moltiplichiamo 𝑢[𝑘𝑔] per un fattore di copertura K=2.
Quindi le due rette che delimitano la banda d’incertezza sono definite dalle seguenti formule:

𝑦1 = 𝑚𝑥 + 𝑞 + 𝑢[𝑘𝑔] = 0,2548𝑥 + 0,0001 + (2 ∙ 0,000764) = 0,2548𝑥 + 0,001628

𝑦2 = 𝑚𝑥 + 𝑞 − 𝑢[𝑘𝑔] = 0,2548𝑥 + 0,0001 − (2 ∙ 0,000764) = 0,2548𝑥 − 0,001428

Dato che la differenza sarebbe difficile da vedere su un grafico con la stessa scala del diagramma di
taratura precedente, è molto utile osservare un dettaglio di quello stesso diagramma con la banda di
incertezza delimitata dalle due rette sopra definite:

Dettaglio del diagramma di taratura con bande di incertezza estese

al 95%

0.035

0.03

0.025
Letture [V]

0.02

0.015

0.01

0.005

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
Pesi applicati [kg]

Nota sull’isteresi:
L’isteresi di uno strumento è identificabile come la non coincidenza delle curve di carico e scarico
dello strumento stesso a causa di fenomeni dissipativi di valore non trascurabile.
È caratteristico degli strumenti che presentano elementi elastici che si deformano: l’isteresi elastica
dei materiali infatti, comporta che se un materiale viene deformato, questo ha un po’ di resistenza a
deformarsi, cioè la deformazione è “in ritardo” rispetto all’applicazione dei carichi.
La conseguenza di questo comportamento è che le curva di scarico sarà “sopra” a quella di carico in
fase di taratura.

19
Si definisce l’errore di isteresi come lo scostamento massimo dalla curva di taratura. Considerando
(𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 ) come tutti i punti trovati durante le misurazioni carico-scarico, e 𝑦 come la retta di
regressione lineare di questi punti possiamo definire l’errore di isteresi come:

𝜀𝑖𝑠𝑡 = max |𝑦𝑖 − 𝑦(𝑥𝑖 )|

e quindi definire un’incertezza strumentale legata all’isteresi:

𝜀𝑖𝑠𝑡
𝑢𝑠 =
√3

Resta solo da valutare la presenza dell’isteresi. Il metodo più rapido consiste nel guardare il grafico
dei residui di ogni ciclo di carico-scarico e verificare che i punti nella fase di carico (cioè i primi)
siano tutti sotto la retta 𝑦 = 0, mentre i punti di scarico siano tutti sopra tale retta. Questo pattern
particolare si può notare solo nel caso del primo ciclo per il quale quindi risulterebbe opportuno
calcolare l’errore di isteresi dalla formula precedente:

𝜀𝑖𝑠𝑡 = max|𝑦𝑖 − 𝑦(𝑥𝑖 )| = 0,004868 𝑉

E quindi l’incertezza:

𝜀𝑖𝑠𝑡
𝑢𝑠 = = 0,00281 𝑉
√3
𝑢𝑠 0,00281
𝑢𝑠 [𝑘𝑔] = = = 7,17 ∙ 10−4 𝑘𝑔
𝑠𝑒𝑛𝑠𝑖𝑏𝑖𝑙𝑖𝑡à (𝑚) 3,921130198

Questa incertezza potrebbe poi essere combinata con quella di linearità trovata precedentemente per
avere una valutazione ottimale dell’intervallo di valori per il peso.
Si noti infine che nella regressione lineare completa, ovviamente, non è individuabile il fenomeno
dell’isteresi, e lo stesso grafico dei residui non presenta pattern particolari. Questo perché l’ultimo
insieme di dati è semplicemente l’unione dei tre cicli precedenti, quindi non essendo un ciclo unico
non può mostrare isteresi.

20
 Relazione di laboratorio n° 3
TARATURA DINAMICA DI UNA TERMOCOPPIA

Lo scopo dell’esperienza di laboratorio qui descritta è la determinazione della costante di tempo di

una termocoppia tramite l’applicazione di 3 metodi differenti:

1- 63% del gradino di temperatura imposto

2- Metodo della tangente
3- Metodo del best fit logaritmico

La raccolta di dati è avvenuta attraverso i seguenti passaggi:

- Far partire l’acquisizione della termocoppia e successivamente metterla a contatto con il

riscaldatore, in modo che si possa visualizzare il gradino;
- Acquisire tutto il transitorio di salita fino ad arrivare ad un valore di regime e salvare i dati;
- Staccare la termocoppia e lasciarla raffreddare.

Il procedimento è stato ripetuto 3 volte al fine di verificare l’affidabilità dei dati raccolti.
La catena di misura è costituita dalla termocoppia, da un amplificatore e dalla scheda di
acquisizione che permette di visualizzare i dati a computer. Sia l’amplificatore che il riscaldatore
sono collegati ad un alimentatore.
Il campionamento è stato effettuato con una frequenza di 10 Hz, e non superiore, per avere un buon
compromesso tra una raccolta dati abbastanza numerosa ma allo stesso tempo gestibile in maniera
efficiente e non troppo elaborata.
La risposta al gradino di temperatura imposto è visualizzabile nel grafico seguente:

Risposta al gradino
4.60

4.40
Risposta termocoppia [V]

4.20

4.00

3.80

3.60

3.40

3.20
0 5 10 15 20 25
Asse dei tempi [s]

21
1. Primo metodo: 63% del gradino di temperatura

Conoscendo la risposta dello strumento:

𝑡
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑆 ∙ 𝑇0 + 𝑆 ∙ ∆𝑇 (1 − 𝑒 −𝜏 )
Dove:
- 𝑉𝑜𝑢𝑡 è la risposta della termocoppia [V];
- 𝑆 è la sensibilità [V/°C];
- 𝑇0 è la temperatura iniziale della termocoppia non ancora in contatto con il riscaldatore [°C];
- ∆𝑇 è il gradino di temperatura imposto [°C];
- 𝑡 è il tempo [s];
- 𝜏 è la costante di tempo [s];

Si può passare alla sua forma adimensionalizzata:

𝑇 − 𝑇0 𝑡
= 1 − 𝑒 −𝜏
∆𝑇
𝑡
Si nota che la risposta equivale al 63% circa del gradino proprio quando 𝜏 = 1 e quindi 𝜏 = 𝑡.
Di conseguenza sarà sufficiente trovare il tempo in cui la termocoppia raggiunge il 63% del
valore del gradino.
Come si può notare dal grafico il gradino vale:

𝐺𝑟𝑎𝑑𝑖𝑛𝑜 = 4,43 − 3,40 = 1,03 𝑉

63% 𝑑𝑒𝑙 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑖𝑛𝑜 = 63% ∙ 1,03 = 0,65 𝑉

Quindi si deve individuare dopo quanto tempo la termocoppia giunge ad un’indicazione di

3,40 + 0,65 = 4,05 𝑉

Dalla raccolta dati è facile vedere che si raggiunge questa lettura in corrisponde di un tempo pari
a 6,9 𝑠. Considerando 𝑡0 = 1,7 𝑠 si ha che il tempo effetivo per raggiungere il 63% del gradino
(pari alla costante di tempo 𝜏) è pari a:

𝑡 = 𝜏 = 6,9 − 1,7 = 5,2 𝑠

22
2. Secondo metodo: metodo della tangente

Si deve determinare la tangente nell’origine, cioè proprio in corrispondenza dell’imposizione

del gradino, e successivamente l’intersezione di quest’ultima con il valore di regime. Il tempo,
letto sulle ascisse, corrispondente a questa intersezione sarà pari alla costante di tempo.
La derivata nell’istante in cui viene imposto il gradino di temperatura può essere calcolata coma
la retta passante per due punti ravvicinati proprio in prossimità del gradino:

𝑥 − 1,7 𝑦 − 3,4
=
2,7 − 1,7 3,54 − 3,4

𝑦 = 0,14 ∙ 𝑥 + 3,162

Per trovare il tempo relativo all’intersezione tra questa retta e il valore di regime è sufficiente
sostituire a y proprio il valore di regime, considerato come nel metodo precedente pari a 4,43.

4,43
𝑡=𝜏=𝑥= − 22,586 = 9,06 𝑠
0,14

Metodo della tangente

4.60

4.40
Risposta della termocoppia [V]

4.20

4.00

3.80

3.60

3.40

3.20
0 5 10 15 20 25
Asse del tempo [s]

Si noti che è difficile definire con precisione la derivata della risposta nell’origine, dal momento
che la risposta della termocoppia non è propriamente una funzione ben definita, bensì
un’approssimazione dell’andamento della risposta stessa. Proprio per questo la scelta dei punti
nell’intorno del gradino, attraverso i quali far passare la retta che rappresenta la derivata, è
arbitraria e quindi è probabile che esistano due punti diversi da quelli scelti che forniscono una
derivata molto aderente a quella “reale” che porterebbe magari alla definizione di un valore
della costante di tempo inferiore (o maggiore).

23
 3. Terzo metodo: metodo del best fit logaritmico

Per questo metodo è necessario definire la temperatura come:

𝑡
𝑇(𝑡) = (𝑇𝑖 − 𝑇𝑓) ∙ 𝑒 −𝜏 + 𝑇𝑓

Dalla quale si ricava la funzione 𝑍(𝑡):

𝑇𝑓 − 𝑇(𝑡) 𝑡
𝑍(𝑡) = ln ( )=−
𝑇𝑓 − 𝑇𝑖 𝜏
Dove:
- 𝑇𝑓: temperatura finale, ossia la temperatura che corrisponde alla stabilizzazione della
risposta della termocoppia;
- 𝑇𝑖: temperatura iniziale, ossia la temperatura della termocoppia prima dell’imposizione del
gradino;
- 𝑡: tempo;
- 𝜏: costante di tempo

Si ha quindi che la pendenza della funzione 𝑍(𝑡) è l’antireciproco della costante di tempo 𝜏.
Non avendo a disposizione la sensibilità della termocoppia ragioneremo in termini di letture quindi
di tensione. Di seguito è riportato il grafico della funzione 𝑍(𝑡) dall’istante in cui viene imposto il
gradino al momento in cui il valore dell’uscita si stabilizza.

Grafico di Z(t)
0.50

0.00
0 2 4 6 8 10 12 14 16

-0.50

-1.00
y = -0.21181x + 0.44057
Z(t) [-]

-1.50

-2.00

-2.50

-3.00

-3.50
Asse dei tempi [s]

24
Sul grafico tramite la funzione di regressione lineare è stata riportata la retta che meglio approssima
la funzione 𝑍(𝑡) con la relativa equazione.
Proprio da questa equazione ricaviamo la pendenza della funzione che è pari a 𝑚 = −0,21181 𝑠 −1 .
Dato che, come già affermato, la pendenza 𝑚 è l’antireciproco della costante di tempo 𝜏, abbiamo
che:
1
𝜏 = − = 4,72 𝑠
𝑚

25