COMPITO DI CONTROLLI AUTOMATICI

Corso di Laurea in Ingegneria ELETTRONICA

Del 6 febbraio 2019

COMPITO A

Risolvere i seguenti esercizi:

1) Progettare con la sintesi per tentativi un sistema di controllo in retroazione per il processo:
s 8
P( s)  ;
s  12 s  16
In grado di assolvere alle seguenti specifiche (errore alla rampa, sovraelongazione %, Tempo di
salita)
er<0.1 ; s%<10% ts  2s;

Una volta progettato il compensatore, calcolare, per il sistema retroazionato, la risposta a regime
ad un disturbo sinusoidale alla frequenza di 1Hz applicato all’uscita del sistema P(s).

2) Proporre una implementazione digitale del regolatore ottenuto al punto 1).

3) Analizzare la stabilità del seguente sistema posto in retroazione unitaria, al variare del guadagno
K, utilizzando il criterio di Nyquist
( s  1) 2
P( s )  K ;
s( s 2  s  4)
4) Verificare i risultati ottenuti al punto 3) tracciando il luogo delle radici.

5) Dato il seguente processo:

1
P( s)  ;
( s  1)2
Controllato in retroazione mediante un controllore PI avente K=10, analizzare con il metodo del
contorno delle radici, la stabilità del sistema a ciclo chiuso al variare del tempo dell’azione
integrale.

6) Un processo digitale ha risposta al gradino unitario ad anello aperto pari a:

y(0)  0; y(T )  0,1; y(2T )  0,5; y(3T )  0,5  y(kT )  0,5 
Con T=1s.
Calcolare un sistema di controllo digitale in retroazione in grado di assicurare un errore nullo al
gradino di riferimento.
Calcolare alcuni campioni della risposta al gradino del sistema a ciclo chiuso.
________________________________________________________________________________
Scrivere il nome su ogni foglio che consegnate, in alto a destra. Numerare sequenzialmente tutti i fogli.
Sul primo foglio riportare accanto al nome in modo leggibile l’indirizzo e-mail sul quale riceverete l’esito della prova.

All’orario di consegna, appena avvisati, posate la penna ed attendete che il compito venga ritirato, senza alzarvi dal
posto.
 COMPITO DI CONTROLLI AUTOMATICI
Corso di Laurea in Ingegneria ELETTRONICA
Del 6 febbraio 2019

COMPITO B

Risolvere i seguenti esercizi:

7) Progettare con la sintesi per tentativi un sistema di controllo in retroazione per il processo:
s  10
P( s)  ;
s  22 s  20
In grado di assolvere alle seguenti specifiche (errore alla rampa, sovraelongazione %, Banda
passante 3dB)
er<0.1 ; s%<10% Bp3dB  0,5 Hz;

Una volta progettato il compensatore, calcolare, per il sistema retroazionato, la risposta a regime
ad un disturbo sinusoidale alla frequenza di 0.5Hz applicato all’uscita del sistema P(s).

8) Proporre una implementazione digitale del regolatore ottenuto al punto 1).

9) Analizzare la stabilità del seguente sistema posto in retroazione unitaria, al variare del guadagno
K, utilizzando il criterio di Nyquist
( s  2) 2
P( s )  K ;
s( s 2  s  9 )
10) Verificare i risultati ottenuti al punto 3) tracciando il luogo delle radici.

11) Dato il seguente processo:

( s  1)
P( s )  ;
( s  2) 2
Controllato in retroazione mediante un controllore PI avente K=20, analizzare con il metodo del
contorno delle radici, la stabilità del sistema a ciclo chiuso al variare del tempo dell’azione
integrale.

12) Un processo digitale ha risposta al gradino unitario ad anello aperto pari a:

y(0)  0; y(T )  0,5; y(2T )  0,1; y(3T )  0,1  y(kT )  0,1 
Con T=2s.
Calcolare un sistema di controllo digitale in retroazione in grado di assicurare un errore nullo al
gradino di riferimento.
Calcolare alcuni campioni della risposta al gradino del sistema a ciclo chiuso.
________________________________________________________________________________
Scrivere il nome su ogni foglio che consegnate, in alto a destra. Numerare sequenzialmente tutti i fogli.
Sul primo foglio riportare accanto al nome in modo leggibile l’indirizzo e-mail sul quale riceverete l’esito della prova.

All’orario di consegna, appena avvisati, posate la penna ed attendete che il compito venga ritirato, senza alzarvi dal
posto.