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COMPITO DI CONTROLLI AUTOMATICI

Corso di Laurea in Ingegneria ELETTRONICA


Del 4 Luglio 2019
Nome:__________________________

Risolvere NELL’ORDINE i seguenti esercizi:

1) Progettare un sistema di controllo in retroazione per il sistema :


0.01s
( s  3)e
P( s)  ;
( s  2)( s  10)
In grado di assolvere alle seguenti specifiche (er= errore alla rampa; s%=sovraelongazione, Bp=Banda
passante a 3dB):

eu<0.1; s%<10%; Bp=2.5Hz

2) Analizzare la stabilità del seguente sistema posto in retroazione unitaria, al variare del guadagno K,
utilizzando il criterio di Nyquist :

s2  9
P( s )  ;
s( s  3)
3) Verificare i risultati ottenuti al punto 2) tracciando il luogo delle radici .

4) Per l’esercizio al punto 1) determinare una implementazione digitale del compensatore ottenuto. Il
compensatore digitale ricavato è stabile ?

5) Per l’esercizio al punto 1) una volta determinato il compensatore, calcolare il valore a regime dell’uscita, per
un disturbo sinusoidale ad una frequenza di 2Hz applicato all’ingresso del plant.

6) Determinare al variare del parametro Ti il contorno delle radici per il sistema di controllo in retroazione:
1 1
P( s)  ; C( s)  (1  );
( s  1)( s  3) sTi
Determinare infine l’errore alla rampa del sistema controllato al variare del parametro Ti

Scrivere il nome su ogni foglio che consegnate, in alto a destra. Numerare sequenzialmente tutti i fogli.
Sul primo foglio riportare accanto al nome in modo leggibile l’indirizzo e-mail sul quale riceverete l’esito della prova.
All’orario di consegna, appena avvisati, posate la penna ed attendete che il compito venga ritirato, senza alzarvi dal
posto.

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