COMPITO DI CONTROLLI AUTOMATICI

Corso di Laurea in Ingegneria ELETTRONICA

Del 29 Febbraio 2016

Risolvere i seguenti esercizi:

1) Progettare con la sintesi per tentativi un sistema di controllo in retroazione per il sistema :

1
P( s)  ;
( s  3)(s  5) 2

In grado di assolvere alle seguenti specifiche (errore alla rampa, sovraelongazione %, tempo di salita)

er<0.1 ; s%<10% ts<1s;

Una volta progettato il compensatore calcolare, per il sistema retroazionato, la risposta a regime ad un disturbo di
misura costante.

2) Proporre una implementazione digitale del regolatore ottenuto al punto 1).

3) Per il sistema progettato al punto 1) ipotizzare che a seguito di un guasto si inseriscano un ritardo nell’attuatore
pari a T ed un ritardo nel sensore pari a T/2. Per quali valori di T il sistema resta stabile ?

4) Analizzare la stabilità del seguente sistema posto in retroazione unitaria, al variare del guadagno K, utilizzando il
criterio di Nyquist
s 1
P( s )  K ;
s( s  2) 2

5) Verificare i risultati ottenuti al punto 4) tracciando il luogo delle radici.

6) Stabilizzare con un sistema di controllo in retroazione il sistema al punto 4) e verificare i risultati tracciando il
luogo delle radici del sistema compensato.

7) Considerare il seguente sistema

1
P( s)  ;
s 1

Controllato per mezzo di un regolatore PI digitale con K=KP=KI e tempo di campionamento T=1s.
Per quali valori del parametro K il sistema è stabile ?

Scrivere il nome su ogni foglio che consegnate, in alto a destra.

Numerare tutti i fogli.
Sul primo foglio riportare accanto al nome in modo leggibile l’indirizzo e-mail sul quale riceverete l’esito
della prova.
All’orario di consegna, appena avvisati, posate la penna ed attendete che il compito venga ritirato, senza
alzarvi dal posto.