COMPITO DI CONTROLLI AUTOMATICI

Corso di Laurea in Ingegneria ELETTRONICA

Del 8 aprile 2019

Risolvere i seguenti esercizi:

1) Progettare un sistema di controllo in retroazione per il sistema :
1
P( s)  ;
s( s  3,2s  4)
2

In grado di assolvere alle seguenti specifiche(errore alla rampa, sovraelongazione %, tempo di assestamento)

er<0.5; s%<10%; Ta2%6s

2) Calcolare per il sistema progettato al punto precedente la risposta a regime ad un disturbo di misura
sinusoidale alla frequenza di 1Hz .

3) Proporre una implementazione digitale del regolatore ottenuto al punto 2) e calcolare i primi 3 campioni
della risposta al gradino del solo controllore ad anello aperto.

4) Analizzare la stabilità del seguente sistema posto in retroazione unitaria, al variare del guadagno K,
utilizzando il criterio di Nyquist
s4
P( s)  K ;
( s  4)(s  2)
2

5) Verificare i risultati ottenuti al punto 4) tracciando il luogo delle radici .

6) Progettare un controllore PID per il sistema :

1
P( s )  ;
s3
In grado di garantire per un ingresso al gradino un errore a regime nullo ed una sovraelongazione inferiore
al 10%.

7) Progettare con il metodo del luogo delle radici nel digitale, un sistema di controllo digitale che assicuri
sovraelongazione <10%, tempo di salita < 2s, errore al gradino nullo per il sistema:
1
P( s)  ;
( s  2)(s  4)

8) Analizzare con il metodo del contorno delle radici, la stabilità a ciclo chiuso del seguente sistema di controllo
in retroazione, al variare del parametro  .

+
P(s)
-
H(s)

(s   ) 1
P( s )  ; H ( s)  ;
s(s  1) (s  1)

Scrivere il nome su ogni foglio che consegnate, in alto a destra. Numerare sequenzialmente tutti i fogli.
Sul primo foglio riportare accanto al nome in modo leggibile l’indirizzo e-mail sul quale riceverete l’esito della prova.
All’orario di consegna, appena avvisati, posate la penna ed attendete che il compito venga ritirato, senza alzarvi dal
posto.