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1) Progettare utilizzando la sintesi per tentativi nel dominio della frequenza o con il luogo delle radici un
regolatore per il plant:
s 1
P( s)
( s 2) 2 ( s 6)
in grado di assolvere alle seguenti specifiche (errore alla rampa, Banda passante, Modulo alla risonanaza)
Una volta progettato il compensatore calcolare l'uscita a regime per un disturbo a gradino unitario posto tra il
compensatore ed il plant.
3) Analizzare la stabilità del seguente sistema posto in retroazione unitaria, al variare del guadagno K,
utilizzando il criterio di Nyquist :
( s 2) 2
P( s ) K ;
s( s 2 2 )
4) Verificare i risultati ottenuti al punto 3) tracciando il luogo delle radici .
~ ( z 2)
P( z )
z( z .5)
progettare un sistema di controllo in retroazione digitale che assicuri errore al gradino nullo.
Verificare i risultati calcolando alcuni campioni della risposta.
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Scrivere il nome su ogni foglio che consegnate, in alto a destra. Numerare sequenzialmente tutti i fogli.
Sul primo foglio riportare accanto al nome in modo leggibile l’indirizzo e-mail sul quale riceverete l’esito della prova.
All’orario di consegna, appena avvisati, posate la penna ed attendete che il compito venga ritirato, senza alzarvi dal
posto.