COMPITO DI CONTROLLI AUTOMATICI

Corso di Laurea in Ingegneria ELETTRONICA

Del 6 febbraio 2018

Risolvere i seguenti esercizi:

1) Progettare con la sintesi per tentativi con il luogo delle radici un sistema di controllo in retroazione per il processo:
1
P( s)  ;
s2
In grado di assolvere alle seguenti specifiche (errore alla rampa, sovraelongazione %, Tempo di assestamento)

er<0.01 ; s%<20% Ta2%  1s;

Una volta progettato il compensatore calcolare, per il sistema retroazionato, la risposta a regime ad un disturbo
sinusoidale alla frequenza di 1Hz applicato all’uscita del sistema P(s).

2) Proporre una implementazione digitale del regolatore ottenuto al punto 1).

3) Analizzare la stabilità del seguente sistema posto in retroazione unitaria, al variare del guadagno K, utilizzando il
criterio di Nyquist
s2  4
P( s)  K ;
( s 2  1)(s  4)
4) Verificare i risultati ottenuti al punto 3) tracciando il luogo delle radici.

5) Dato il seguente processo:

1
P( s)  ;
( s  1)(s  6)
controllato in retroazione mediante un controllore PI avente K=1, analizzare con il metodo del contorno delle radici, la
stabilità del sistema a ciclo chiuso al variare del tempo dell’azione integrale del controllore PI.

6) Progettare un sistema di controllo digitale in retroazione che assicuri per il seguente processo:

e  sT
P( s )  ;
s 1
un errore nullo al gradino unitario di riferimento. Assumere come tempo di campionamento e come valore del ritardo
del processo T=0,1 s .
Calcolare alcuni campioni della risposta al gradino del sistema a ciclo chiuso.
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Scrivere il nome su ogni foglio che consegnate, in alto a destra. Numerare sequenzialmente tutti i fogli.
Sul primo foglio riportare accanto al nome in modo leggibile l’indirizzo e-mail sul quale riceverete l’esito della prova.

All’orario di consegna, appena avvisati, posate la penna ed attendete che il compito venga ritirato, senza alzarvi dal
posto.