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COMPITO DI CONTROLLI AUTOMATICI

Corso di Laurea in Ingegneria ELETTRONICA


Del 20 gennaio 2020

Risolvere i seguenti esercizi:


1) Progettare con la sintesi per tentativi un sistema di controllo in retroazione per il sistema:
1
P( s )  ;
s  10 2
In grado di assolvere alle seguenti specifiche (errore alla rampa, sovraelongazione %, Banda Passante)

er<0,1 ; s%<20% Bp=2,6Hz;

Una volta progettato il compensatore calcolare, per il sistema retroazionato, la risposta a regime ad un disturbo a
gradino applicato tra l’uscita del controllore e l’ingresso del sistema P(s).

2) Proporre una implementazione digitale del regolatore ottenuto al punto 1).

3) Analizzare la stabilità del seguente sistema posto in retroazione unitaria, al variare del guadagno K, utilizzando il
criterio di Nyquist:
s4
P( s )  K ;
s( s 2  4 )
4) Verificare i risultati ottenuti al punto 3) tracciando il luogo delle radici.

5) Risolvere il quesito 1) utilizzando un regolatore PID.

6) Analizzare al variare del guadagno G, la stabilità del seguente sistema:

Detto GMAX il massimo valore del guadagno per cui il sistema è stabile, calcolare alcuni campioni della risposta a ciclo
chiuso al gradino unitario di riferimento, per G=0,5 GMAX.

7) Progettare un sistema di controllo in retroazione in grado di garantire un errore al gradino nullo per il sistema al
punto 3).

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 Scrivere il nome su ogni foglio che consegnate, in alto a destra.


 Numerare sequenzialmente tutti i fogli.
 Sul primo foglio riportare accanto al nome in modo leggibile l’indirizzo e-mail sul quale
riceverete l’esito della prova.
 All’orario di consegna, appena avvisati, posate la penna ed attendete che il compito venga
ritirato, senza alzarvi dal posto.

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