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COMPITO DI CONTROLLI AUTOMATICI

Corso di Laurea in Ingegneria ELETTRONICA


Del 7 febbraio 2020

Risolvere i seguenti esercizi:

1) Posto α=1, progettare con la sintesi per tentativi un sistema di controllo in retroazione per il sistema:

( s  3)
P( s)  e  0,15s
s  4,8s  9(s  0,3)
2

In grado di assolvere alle seguenti specifiche (errore alla rampa, sovraelongazione %, tempo di salita)

er<0,7 ; s%<10% ; ts<3 s;


- Una volta progettato il compensatore calcolare, per il sistema retroazionato, la risposta a regime ad un disturbo
a rampa applicato al sensore.
- Calcolare il valore massimo del parametro α che garantisce la stabilità del sistema controllato.

2) Proporre una implementazione digitale del regolatore ottenuto al punto 1).

3) Posto β=1, analizzare la stabilità del seguente sistema posto in retroazione unitaria, al variare del guadagno K,
utilizzando il criterio di Nyquist
s4
P( s)  K ;
( s 2  4)(s  2)
4) Verificare i risultati ottenuti al punto 3) tracciando il luogo delle radici.

5) Posto K=1, analizzare con il metodo del contorno delle radici, la stabilità del sistema al punto 3) posto in
retroazione unitaria, al variare del parametro β.

6) Un processo digitale P(z) ha come risposta al gradino unitario, il seguente segnale :

y(kT)=(-1)k
a) Progettare un sistema di controllo in retroazione in grado di stabilizzare il sistema P(z) e calcolare alcuni
campioni della risposta al gradino a ciclo chiuso.
b) Progettare, se possibile, un sistema di controllo in retroazione per il sistema P(z) in grado di annullare l’errore
a regime al gradino unitario.
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 Scrivere il nome su ogni foglio che consegnate, in alto a destra.


 Numerare sequenzialmente tutti i fogli.
 Sul primo foglio riportare accanto al nome in modo leggibile l’indirizzo e-mail sul quale
riceverete l’esito della prova.
 All’orario di consegna, appena avvisati, posate la penna ed attendete che il compito venga
ritirato, senza alzarvi dal posto.

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