COMPITO DI CONTROLLI AUTOMATICI

Corso di Laurea in Ingegneria ELETTRONICA

Del 28 Giugno 2021
Nome:__________________________

Risolvere almeno sei tra i seguenti esercizi:

1) Progettare, utilizzando la sintesi con il luogo delle radici, un sistema di controllo in retroazione per il
sistema:
1
B) P( s )  ;
s( s  32s  400)
2

In grado di assolvere alle seguenti specifiche (er= errore alla rampa; s%=sovraelongazione, Ta2%= tempo di
assestamento)

er<0,2; Ta2% 2s; s%<10%

2) Una volta determinato il compensatore calcolare l’errore per un disturbo a gradino unitario e per un
disturbo a rampa unitaria inseriti sull’ingresso del sistema P(s).
3) Per l’esercizio al punto 1) determinare una implementazione digitale del compensatore ottenuto;
Il compensatore digitale ottenuto, è stabile ?
4) Analizzare la stabilità del seguente sistema posto in retroazione unitaria, al variare del guadagno K,
utilizzando il criterio di Nyquist :
s2
P( s )  ;
s s3
2

5) Verificare i risultati ottenuti al punto 4) tracciando il luogo delle radici .

6) Progettare un regolatore PID per il seguente sistema:

1
P( s )  ;
( s  1)(s  6)
In grado di assolvere alle seguenti specifiche (sovraelongazione, tempo di salita, errore al gradino):
s%<15%; ts 3s; eu< 0,01;

7) Studiare la stabilità del seguente sistema al variare del guadagno K. Assumere α=10.

 Scrivere il nome su ogni foglio che consegnate, in alto a destra.

 Numerare sequenzialmente tutte le pagine.
 Sul primo foglio riportare accanto al nome in modo leggibile l’indirizzo e-mail sul quale
riceverete l’esito della prova.
 All’orario di consegna, appena avvisati, posate la penna ed attendete che il compito venga
ritirato, senza alzarvi dal posto.