Manual e Abb

ABB Robotics
Manuale operativo
RobotStudio
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5.14
ID documento: 3HAC032104-007
Revisione: E
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ABB AB
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SE-721 68 Västerås
Svezia
Sommario
Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Documentazione del prodotto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Sicurezza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1 Introduzione 17
1.1 Termini e concetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1.1 Concetti hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1.2 Concetti RobotWare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.3 Concetti RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.1.4 Concetti di programmazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.1.5 Target e percorsi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.1.6 Sistemi di coordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.1.7 Configurazioni degli assi del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.1.8 Librerie, geometrie e file CAD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.1.9 VSTA come IDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.2 Installazione e Licenza RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.3 Interfaccia grafica utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.3.1 Interfaccia grafica utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.3.2 Finestra Guida introduttiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.3.3 Visualizzatore Layout. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.3.4 Visualizzatore Percorsi e target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.3.5 Visualizzatore modellazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.3.6 Visualizzatori Offline e Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.3.7 Finestra Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.3.8 La finestra Stato controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.3.9 La finestra dell'operatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.3.10 La finestra di gestione dei documenti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.3.11 Utilizzo di un mouse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1.3.12 Selezione di un elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
1.3.13 Collegamento e scollegamento di oggetti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
1.3.14 Collegamenti diretti tramite tastiera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2 Costruzione delle stazioni 71

2.1 Sequenza di lavoro per la costruzione di una nuova stazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.2 Allestire una stazione di tracciato del convogliatore con due robot operanti sullo stesso
convogliatore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.2.1 Due sistemi robotici nella stessa posizione di task frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.2.2 Due sistemi robotici con diverse posizioni di task frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.3 Creare automaticamente un sistema con assi esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.4 Avvio manuale di un sistema con track motion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.4.1 Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo RTT o IRBTx003 manuale. . 80
2.4.2 Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo IRBTx004 manuale. . . . . . . 82
2.5 VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.5.1 Avvio del VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.5.2 Riavvio del VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.6 Componenti della stazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
2.6.1 Importazione di un componente di stazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
2.6.2 Conversione di formati CAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.6.3 Risoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2.7 Modellazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.7.1 Oggetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.7.2 Meccanismi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.7.3 Utensili e dati utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3HAC032104-007 Revisione: E 3
Sommario
2.7.4 Impostazione dell'origine locale di un oggetto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

2.8 Collocazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
2.8.1 Collocazione di oggetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
2.8.2 Collocazione degli assi esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
2.8.3 Disposizione dei robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3 Programmazione dei robot 105

3.1 Sequenza di lavoro per la programmazione di un robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.2 Oggetti di lavoro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.3 Movimento manuale di meccanismi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.4 Target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.5 Percorsi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.6 Orientamenti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.7 Istruzioni RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
3.8 Test di posizioni e movimenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.9 Programmazione dei sistemi MultiMove. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.9.1 Informazioni sulla programmazione MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.9.2 Configurazione di MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
3.9.3 Test di MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.9.4 Ottimizzazione dei movimenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.9.5 Creazione di percorsi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.9.6 Programmazione degli assi esterni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.10 Caricamento e salvataggio di programmi e moduli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
3.11 Sincronizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.12 Uso dell’editor RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
4 Come simulare i programmi 141

4.1 Panoramica della simulazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
4.2 Rilevamento di collisioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
4.3 Creazione di un evento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4.4 Simulazione di segnali di I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.5 Attivazione del monitoraggio della simulazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
4.6 Misurazione del tempo di processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5 Implementazione e distribuzione 151

5.1 Copia di programmi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.2 Pack & Go / Unpack & Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
5.3 Cattura delle schermate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6 Impiego online 155

6.1 Collegamento di un PC alla porta di servizio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.2 Impostazioni di rete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.3 Autorizzazione degli utenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.4 Generatore di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.4.1 Panoramica del System Builder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.4.2 Visualizzazione delle proprietà del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.4.3 Costruzione di un nuovo sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.4.4 Modifica di un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6.4.5 Copia di un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.4.6 Creazione di un sistema da backup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.4.7 Download di un sistema su un controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.4.8 Creazione di supporti di avvio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.4.9 Esempi con l’impiego del Generatore di sistema offline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
6.4.9.1 Sistema MultiMove con due robot coordinati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
4 3HAC032104-007 Revisione: E
Sommario
6.4.9.2 Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

6.4.9.3 Impostazione delle opzioni per sistemi con posizionatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
6.5 Gestione dell'I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.6 Configurazione dei sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.7 Trattamento degli eventi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
7 Il Menu File 197

7.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
7.2 Nuova stazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
7.3 Schermata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
7.4 Pack and Go . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
7.5 Unpack and Work. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
7.6 Station Viewer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
7.7 Opzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
8 Scheda Home 211

8.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
8.2 Libreria ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
8.3 Importa libreria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
8.4 Sistema robotico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
8.5 Importa geometria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
8.6 Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
8.6.1 Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
8.6.2 Frame from Three Points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
8.7 Work object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
8.8 Tooldata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
8.9 Target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
8.9.1 Teach Target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
8.9.2 Create Target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
8.9.3 Create Jointtarget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
8.9.4 Crea Target sul bordo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
8.10 Empty Path . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
8.11 AutoPath . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
8.12 MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
8.13 Teach Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
8.14 Move Instruction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

8.15 Istruzione d'azione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
8.16 Instruction Template Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
8.17 Gruppo Freehand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
8.17.1 Sposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
8.17.2 Ruota. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
8.17.3 Movimento manuale giunto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
8.17.4 Movimento manuale lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
8.17.5 Muovi riorientamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
8.17.6 Movimento manuale MultiRobot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
8.18 Il gruppo di visione 3D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
8.19 Viewpoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
8.20 Markup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
Sommario
9 Scheda di modellazione 261

9.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
9.2 Gruppo componenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
9.3 Parte vuota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
9.4 Smart Component. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
9.4.1 Smart Component. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
9.4.2 Editor di Smart Component . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
9.4.3 la scheda Composizione; . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
9.4.4 la scheda Proprietà e collegamenti; . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
9.4.5 la scheda Segnali e connessioni; . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
9.4.6 La scheda Progetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
9.4.7 Smart Component di base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
9.4.8 Editor di proprietà . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
9.4.9 La finestra di osservazione delle simulazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
9.5 Solido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
9.6 Superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
9.7 Curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
9.8 Bordo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
9.9 Interseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
9.10 Sottrai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
9.11 Unione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
9.12 Proietta superficie o curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
9.13 Linea da normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
9.14 Gruppo Misure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
9.15 Crea meccanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
9.16 Crea utensile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
10 Scheda Simulazione 325

10.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
10.2 Crea set collisioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
10.3 Impostazione di simulazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
10.4 Gestione eventi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
10.5 Logica della stazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
10.6 Attiva unità meccaniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
10.7 Controllo di simulazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339

10.8 Simulatore di I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
10.9 Monitor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
10.10 Signal Analyzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
10.10.1 Impostazione segnale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
10.10.2 Signal Analyzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
10.10.3 Cronologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
10.11 AutoPlace WorkObject . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
10.12 Registrazione di film . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
10.13 Meccanismo di tracciato del convogliatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
10.13.1 Tracciato del convogliatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
10.13.2 Simulazione del convogliatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
11 Le schede Online e Offline 355

11.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
11.2 caratteristiche comuni nelle schede Online e Offline; . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
11.2.1 Eventi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
11.2.2 Editor RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
11.2.3 Gestione di file RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
11.2.3.1 Nuovo modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
Sommario
11.2.3.2 Carica modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361

11.2.3.3 Salva il modulo come . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
11.2.3.4 Carica programma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
11.2.3.5 Salva il programma come . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
11.2.4 Task RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
11.2.5 Adjust Robtargets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
11.2.6 Profiler RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
11.2.7 Input / Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
11.2.8 ScreenMaker. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
11.2.9 Riavvia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
11.2.10 Backup e ripristino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
11.2.10.1 Back up di un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
11.2.10.2 Ripristino di un sistema da backup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
11.2.11 Generatore di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
11.2.12 Editor configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
11.2.13 Carica parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
11.2.14 Memorizza i parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
11.2.15 Configurazione di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
11.2.16 Finestra Watch RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
11.3 caratteristiche specifiche a Online;. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
11.3.1 Aggiungi controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
11.3.2 Richiedi accesso in scrittura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
11.3.3 Rilasciare l'accesso in scrittura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
11.3.4 Autenticazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
11.3.5 Trasferimento di file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
11.3.6 FlexPendant Viewer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
11.3.7 Opzioni d'importazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
11.3.8 Proprietà . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
11.3.9 Vai Offline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
11.3.10 Online Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
11.3.11 Account utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
11.3.12 Visualizzatore autorizzazioni UAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
11.4 caratteristiche specifiche a Offline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
11.4.1 Sincronizza su stazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
11.4.2 Sincronizza su VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
11.4.3 Virtual FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415

11.4.4 Modalità esecutiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
11.4.5 Pannello di controllo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
11.4.6 Arresto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
11.4.7 Imposta sistemi di riferimento dei task . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
11.4.8 Configurazione sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
11.4.9 Unità di codifica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
12 Scheda Add-in 423

12.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
12.2 Strumenti di Visual Studio per applicazioni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
13 Menu di scelta rapida 425

13.1 Aggiungi a percorso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
13.2 Allinea l'orientamento del sistema di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
13.3 Allinea l'orientamento del target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
13.4 Collega a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
13.5 Configurazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
13.6 Verifica la raggiungibilità. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
Sommario
13.7 Configurazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432

13.8 Converti il sistema di riferimento all'oggetto di lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
13.9 Converti in spostamento circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
13.10 Copia / Applica orientamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
13.11 Scollega . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
13.12 Esegui istruzione di movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
13.13 Interpolazione dell'asse esterno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
13.14 Aspetto grafico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
13.15 Interpola percorso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
13.16 Inverti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
13.17 Vai al target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
13.18 Geometria collegata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
13.19 Gruppo Librerie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
13.20 Movimento manuale giunto meccanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
13.21 Movimento manuale lineare del meccanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
13.22 Mirroring percorso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
13.23 Specchio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
13.24 Modifica curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
13.25 Modifica asse esterno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
13.26 Modifica istruzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
13.27 Modifica meccanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
13.28 Modifica dati utensile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
13.29 Modifica oggetto di lavoro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
13.30 Sposta lungo il percorso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
13.31 Sposta su posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
13.32 Colloca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
13.33 Rimuovi target inutilizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
13.34 Rinomina target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
13.35 Inverti percorso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
13.36 Ruota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
13.37 Ruota percorso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
13.38 Imposta origine locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
13.39 Imposta normale alla superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
13.40 Imposta posizione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
13.41 Compensazione utensile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475

13.42 Trasla percorso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
13.43 Visualizza robot al target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
13.44 Visualizza utensile al target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
14 La scheda ScreenMaker 479

14.1 Introduzione allo ScreenMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
14.1.1 Panoramica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
14.1.2 Ambiente di sviluppo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482
14.2 Gestione di progetti ScreenMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493
14.2.1 Panoramica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493
14.2.2 Gestione di progetti ScreenMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
14.2.3 Variabili dell'applicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
14.2.4 Form Designer (progettista di forme) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
14.2.5 Legame di dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
14.2.6 ScreenMaker Doctor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
14.2.7 Navigazione nella schermata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
14.3 Tutor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
14.3.1 Panoramica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
14.3.2 Progettazione del pannello operatore FlexArc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
14.3.3 Concezione della schermata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
14.3.4 Costruzione e spiegamento del progetto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
14.4 Domande poste con maggior frequenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
Index 523
Panoramica
Panoramica
Informazioni sul manuale

In questo manuale viene descritto come creare, programmare e simulare celle e stazioni di
robot mediante RobotStudio. Per la programmazione online, questo Manuale descrive come
attuare la supervisione, installare, configurare e programmare un controller di un robot reale.
Viene inoltre fornita una spiegazione in merito a termini e concetti della programmazione
offiline e online.
RobotStudio offre le seguenti opzioni di installazione:
• Completa
• Personalizzata, per consentire all'utente di personalizzare contenuti e percorsi
• Minima, con esecuzione di RobotStudio esclusivamente in modalità Online
Utilizzo
Il presente manuale deve essere impiegato durante l'utilizzo delle funzioni offline o online di
RobotStudio.
Chi deve leggere il manuale?

Questo Manuale è destinato a utenti RobotStudio, tecnici del settore, progettisti meccanici,
programmatori offline, tecnici di robot, addetti all'assistenza, programmatori PLC,
programmatori di robot e integratori di Robot System.
Prerequisiti
Il lettore deve disporre di conoscenze di base sui seguenti argomenti:
• Programmazione dei robot
• Gestione di Windows in generale
• Programmi CAD 3D
Organizzazione dei capitoli

Il manuale operativo è organizzato nei seguenti capitoli:
Capitolo Sommario
1. Introduzione Contiene istruzioni di installazione, spiegazioni di base di
termini e concetti relativi a robotica e programmazione e una
descrizione della GUI.
2. Costruzione delle Descrive come costruire stazioni in RobotStudio. Sono
stazioni compresi importazione e configurazione dell'apparecchiatura
da simulare, nonché test della raggiungibilità per individuare il
layout ottimale della stazione.
3. Programmazione Descrive come creare movimenti dei robot, segnali di I/O,
dei robot istruzioni di processo e logica in un programma RAPID per i
robot. Viene inoltre descritto come eseguire e testare il
programma.
4. Simulazione dei Descrive come simulare e convalidare i programmi dei robot.
programmi
Continua nella pagina successiva

Panoramica
Continua
Capitolo Sommario
5. Implementazione e Descrive come trasferire sistemi da controller virtuali
distribuzione RobotStudio a controller IRC5 reali, come copiare programmi,
come preparare una stazione attiva per il suo spostamento tra
PC e RobotStudio, nonché come catturare una schermata.
6. Impiego online Copre la funzionalità di Installazione minima, descrivendo
alcune funzioni online quali generazione di sistemi (con esempi
offline), gestione di I/O ed eventi e configurazione di sistemi.
7. Il Menu File Descrive le opzioni disponibili per la creazione di una nuova
stazione e di un nuovo sistema robotico, per la connessione ad
un controller, per la memorizzazione della stazione come
visore, nonché le opzioni RobotStudio.
8. Scheda Home La scheda Home contiene i comandi richiesti per edificare
stazioni, creare sistemi, programmare percorsi e collocare
elementi.
9. Scheda di model- La scheda di modellazione contiene i comandi utili alla
lazione creazione e al raggruppamento di componenti, alla creazione di
corpi, alle misurazioni e alle operazioni CAD.
10. Scheda La scheda Simulazione contiene i comandi necessari a
Simulazione impostare, configurare, controllare, monitorare e registrare le
simulazioni.
11. Le schede Online e Descrizione dei comandi contenuti nelle schede Online e
Offline Offline.
La scheda Online contiene i comandi per la gestione del
controller reale.
La scheda Offline contiene i comandi necessari per la sincroniz-
zazione, la configurazione e i task assegnati al VC, Virtual
Controller.
12. La scheda Add-Ins Descrive il comando per PowerPacs e Visual Studio Tools for
Applications (utensili Visual Studio per applicazioni, VSTA).
13. Menu di scelta Descrive le opzioni disponibili a partire dai menu contestuali.
rapida
14. La scheda Descrive l'utensile di sviluppo ScreenMaker, il modo di gestire i
ScreenMaker progetti in ambiente ScreenMaker, nonché i vari menu e

comandi utilizzati nell'applicazione.
Riferimenti
Riferimento ID documento
Manuale del prodotto - IRC5 3HAC021313-007
Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-7
Manuale tecnico di riferimento – RAPID: panoramica 3HAC16580-7
Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 3HAC17076-7
Manuale dell'applicazione - MultiMove 3HAC021272-007
Application manual - Conveyor tracking 3HAC16587-1

Panoramica
Continua
Revisioni
Revisione Descrizione
A Prima revisione, denominata RobotStudio 2008, rilasciata per Partner
Days. Il manuale è stato adattato in tutte le sue parti alla nuova GUI, nella
quale è stato integrato RobotStudioOnline.
B Distribuito con RobotStudio 5.12.
Al manuale sono stati apportati i seguenti aggiornamenti:
• Conveyor Tracking (tracciatura del convogliatore)Tracciato del
convogliatore a pagina 353
• Creazione del meccanismo del convogliatoreCreare meccanismo
Convogliatore a pagina 316
• Simulazione del convogliatoreSimulazione del convogliatore a
pagina 354
• Due sistemi robotici che condividono la stessa posizione di
riferimento per i taskDue sistemi robotici nella stessa posizione di
task frame a pagina 74
• Due sistemi robotici aventi differenti posizioni di riferimento per i
taskDue sistemi robotici con diverse posizioni di task frame a
pagina 76
• Creazione automatica di un sistema con assi esterni Creare auto-
maticamente un sistema con assi esterni a pagina 78
• Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo
RTT o IRBTx003 manuale. Impostazione di un sistema con funzi-
onalità Track Motion di tipo RTT o IRBTx003 manuale. a pagina 80
• Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo
IRBTx004 manuale. Impostazione di un sistema con funzionalità
Track Motion di tipo IRBTx004 manuale. a pagina 82
• La finestra dell'operatoreLa finestra dell'operatore a pagina 55
• Il visualizzatore della stazioneStation Viewer a pagina 202
• La registrazione della simulazioneRegistrazione della simulazione
a pagina 352
• Viewpoint (punto di vista)Viewpoint a pagina 256
• Linked Geometry (geometria collegata)Geometria collegata a
pagina 444

Panoramica
Continua
C Distribuita con RobotStudio 5.13.
• Fusione dei capitoli Scheda Offline e Scheda Online.
• Aggiunta delle informazioni mancanti nel Manuale RobotStudio
Online.
• ScreenMaker integrato Vedere ScreenMakerScreenMaker a
pagina 374.
Aggiunti i seguenti nuovi contenuti:
• Smart ComponentSmart Component a pagina 264
• La finestra di osservazione delle simulazioniLa finestra di osser-
vazione delle simulazioni a pagina 294
• La finestra di gestione dei documentiLa finestra di gestione dei
documenti a pagina 57
• La logica della stazioneLogica della stazione a pagina 337
• Impostazione di simulazioneImpostazione di simulazione a pagina
327
Aggiornamenti di modifica a proposito del trattamento dei sistemi di
riferimento dei task.
• Aggiornamento a: Modifica dei sistemi di riferimento dei taskModi-
fica di sistemi di riferimento a pagina 419.
• Aggiunta diSistemazione dei robotDisposizione dei robot a pagina
103.
• Aggiornamento di Creazione di un sistema dal profiloCreazione di
un sistema da layout a pagina 214.
D Distribuita con RobotStudio 5.13.02
Il tutorial ScreenMaker è stato aggiornato. Vedere TutorialTutor a pagina
510 .

Panoramica
Continua
E Pubblicati assieme alla versione RobotStudio 5.14
• Aggiunta la finestra dello Stato del controllerLa finestra Stato
controller a pagina 53.
• Aggiornati i paragrafi Impostazione della simulazioneImpostazione
di simulazione a pagina 327 e Comando della simulazioneCon-
trollo di simulazione a pagina 339.
• Trasferita la Finestra RAPID WatchFinestra Watch RAPID a
pagina 390 al capitolo Caratteristiche comuni delle schede Online
ed Offline.
• Aggiornata la finestra del Document ManagerLa finestra di
gestione dei documenti a pagina 57 (aggiunta la Modalità
Stazione).
• Aggiornato il paragrafo Creazione e caricamento di un visore di
stazioniCreazione e caricamento di Station Viewer a pagina 202
(Registrazione verso il visore)
• Aggiunto Muovi riorientamentoMuovi riorientamento a pagina 252.
• Aggiunto il Gruppo di visione 3DIl gruppo di visione 3D a pagina
254.
• Aggiornati: la scheda Componila scheda Composizione; a pagina
266 (aggiunta Esporta verso XML e aggiornato il menu
Componente di base).
• Aggiornati: Sistemi di coordinateSistemi di coordinate a pagina 24
(migliorata la descrizione del sistema di coordinate dei task).
• Aggiornati: Formati CAD supportatiFormati CAD supportati a
pagina 34 (informazioni sui Convertitori CAD)
Aggiunti i seguenti nuovi contenuti:
• AutoPlaceWorkObjectAutoPlace WorkObject a pagina 350.
• AutoPathAutoPath a pagina 231
• Monitor OnlineOnline Monitor a pagina 403
• Regolazione dei RobtargetsAdjust Robtargets a pagina 368
• Profiler RAPIDProfiler RAPID a pagina 370
• MarkupMarkup a pagina 258
• Signal AnalyzerSignal Analyzer a pagina 344
• Interpolazione dell'asse esternoInterpolazione dell'asse esterno a

pagina 438
• Auto-configurazioneAuto-configurazione a pagina 429
• La scheda ProgettoLa scheda Progetto a pagina 275
I seguenti sono gli aggiornamenti ScreenMaker:
• Aggiunto lo ScreenMaker DoctorScreenMaker Doctor a pagina
507.
• Aggiunti nuovi comandi: VariantButtonVariantButton a pagina 491
e ConditionalTriggerConditionalTrigger a pagina 492.
• Aggiornato: Creazione di un nuovo progettoCreazione di un nuovo
progetto a pagina 494 (aggiunti modelli predefiniti).
• Aggiornato Oggetto del controllerLegame dei dati del Controller
object a pagina 505 (aggiunte informazioni sui dati condivisi).
Documentazione del prodotto, M2004
Categorie di documentazione del manipolatore

La documentazione del manipolatore è suddivisa in varie categorie. Questo elenco si basa sul
tipo di informazioni contenute nei documenti, a prescindere dal fatto che i prodotti siano di
serie oppure opzionali.
Tutti documenti citati nell'elenco possono essere ordinati e ottenuti, sotto forma di un DVD-
ROM, da ABB. I documenti elencati sono validi per i sistemi robotici M2004.
Manuali del prodotto

I manipolatori, i controller, i DressPack/SpotPack e la maggior parte dell'altro materiale
saranno consegnati con un Manuale del prodotto contenente in genere:
• Informazioni di sicurezza.
• Installazione e commissioning (descrizioni dell’installazione meccanica o delle
connessioni elettriche).
• Manutenzione (descrizione di tutte le procedure di manutenzione preventiva richiesta,
compresi gli intervalli di sostituzione e la durata attesa dei vari pezzi).
• Riparazione (descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate, con
indicazione delle parti di ricambio).
• Calibratura.
• Decommissioning.
• Informazioni di riferimento (norme di sicurezza, conversioni delle unità di misura,
giunti a vite, elenchi di utensili).
• Elenco dei pezzi di ricambio con viste esplose (oppure riferimenti agli elenchi separati
dei pezzi di ricambio).
• Schemi elettrici (oppure riferimenti agli schemi elettrici).
Manuali tecnici di riferimento

I seguenti manuali tecnici di riferimento descrivono il software del robot in generale e
contengono informazioni di riferimento importanti:
• RAPID - Panoramica: Una panoramica del linguaggio di programmazione RAPID.
• RAPID - Istruzioni, Funzioni e Tipi di dati: Descrizione e sintassi di tutte le
istruzioni, funzioni e tipi di dati RAPID.
• RAPID Kernel: Descrizione formale del linguaggio di programmazione RAPID.
• Parametri di sistema: Descrizione dei parametri di sistema e flussi di lavoro per la
configurazione.

Continua
Manuali delle applicazioni

Le applicazioni specifiche, quali opzioni software o hardware, vengono descritte nei
Manuali delle applicazioni. In un manuale delle applicazioni possono essere descritte una o
più applicazioni.
Generalmente, in questi manuali vengono fornite informazioni su:
• Scopo dell'applicazione (cosa fa e quando è utile).
• Dotazioni incluse (ad esempio cavi, schede di I/O, istruzioni RAPID, parametri di
sistema, DVD-ROM con software per PC)
• Modo di installazione dei materiali inclusi o richiesti.
• Utilizzo dell'applicazione.
• Esempi di utilizzo dell'applicazione.
Manuali operativi
I manuali operativi descrivono la pratica della movimentazione dei prodotti. Questo gruppo
di manuali è destinato a coloro che saranno in contatto diretto con il robot, ovvero gli
operatori della cella di produzione, i programmatori e gli addetti alla risoluzione dei
problemi.
Il gruppo di manuali comprende (tra gli altri):
• Informazioni di emergenza sulla sicurezza
• Informazioni generali di sicurezza
• Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio
• Introduzione a RAPID
• IRC5 con FlexPendant
• RobotStudio
• Risoluzione dei problemi del controller e del robot
Sicurezza
Sicurezza
Sicurezza del personale

Un robot ha un peso elevato e una notevole potenza, a prescindere dalla velocità. Dopo una
pausa o un arresto prolungato del movimento, può verificarsi un movimento rapido che
presenta dei rischi. Anche se è previsto uno schema di movimento, un segnale esterno
potrebbe provocare una modifica del funzionamento e un conseguente movimento
inaspettato.
È quindi importante attenersi a tutte le norme di sicurezza al momento di accedere allo spazio
protetto.
Norme di sicurezza
Prima di iniziare a lavorare con il robot, assicurarsi di conoscere le norme di sicurezza
descritte nel manuale Manuale operativo - Informazioni generali di sicurezza.
1 Introduzione
1.1.1. Concetti hardware
1 Introduzione
1.1 Termini e concetti
Panoramica
Questa sezione introduce l'hardware di una tipica cella di robot IRC5. Per ulteriori
informazioni, consultare i manuali relativi ai robot IRC5 specificati in RiferimentiRiferimenti
a pagina 10.
Hardware standard
La tabella seguente descrive l'hardware standard della cella di robot IRC5.
Hardware Spiegazione
Robot manipolatore Un robot industriale ABB.
Modulo di comando Contiene il computer principale che controlla il movimento del
manipolatore. Questo comprende l'esecuzione di RAPID e la
gestione dei segnali. Un modulo di comando può essere
collegato a un numero di moduli di azionamento variabile da 1 a
4.
Modulo di azionamento Un modulo che contiene l'elettronica che alimenta i motori di un
manipolatore. Il modulo di azionamento può contenere fino a
nove unità di azionamento, ciascuna delle quali controlla un
giunto del manipolatore. Poiché i robot manipolatori standard
sono dotati di sei giunti, in genere viene utilizzato un modulo di
azionamento per ogni robot manipolatore.
FlexController L’armadietto del controller per i robot IRC5. È composto da un
modulo di comando e da un modulo di azionamento per ciascun
robot manipolatore nel sistema.
FlexPendant L’unità di programmazione mobile collegata al modulo di
comando. La programmazione sulla FlexPendant è indicata
come "programmazione in linea".
Utensile Un dispositivo generalmente montato sul robot manipolatore

per consentirgli di svolgere attività specifiche, ad esempio,
pinzatura, taglio o saldatura.
L'utensile può anche essere fisso, vedere di seguito per ulteriori
informazioni.

1 Introduzione
Continua
Hardware facoltativo
La tabella seguente descrive l'hardware opzionale della cella di robot IRC5.
Hardware Spiegazione
Manipolatore su binario Un supporto mobile che sostiene il robot manipolatore per
fornirgli uno spazio di lavoro più ampio. Quando il modulo di
comando controlla il movimento di un manipolatore su binario,
quest'ultimo viene indicato anche come "asse esterno di spos-
tamento".
Posizionatore Un supporto mobile che normalmente sostiene un pezzo di
lavoro o un'attrezzatura. Quando il modulo di comando controlla
il movimento di un posizionatore, quest'ultimo viene indicato
anche come "asse esterno".
FlexPositioner Un secondo robot manipolatore che svolge la funzione di posiz-
ionatore. È controllato dallo stesso modulo di comando del
posizionatore.
Utensile fisso Un dispositivo collocato in una posizione fissa. Il robot manipo-
latore preleva il pezzo di lavoro e lo porta a tale dispositivo per
svolgere attività specifiche, ad esempio, incollaggio, smeriglia-
tura o saldatura.
Pezzo di lavoro Il prodotto su cui lavorare.
Attrezzatura Una costruzione che sostiene il pezzo di lavoro in una posizione
specifica in modo che sia possibile mantenere la ripetibilità della
produzione.
1 Introduzione
1.1.2. Concetti RobotWare
Panoramica
Questa sezione fornisce una panoramica della terminologia applicata a RobotWare. Per
ulteriori informazioni, consultare i manuali relativi ai robot IRC5 specificati in
RiferimentiRiferimenti a pagina 10.
RobotWare
La tabella seguente descrive la terminologia e i concetti di RobotWare che possono risultare
utili nell'utilizzo di RobotStudio.
Concetto Spiegazione
RobotWare Concettualmente, si riferisce al software utilizzato per creare un
sistema RobotWare e i sistemi RobotWare stessi.
DVD RobotWare In dotazione con ciascun modulo di comando. Nel DVD è
disponibile l'installazione di RobotWare e di altro software utile.
Per le specifiche, consultare le Note di rilascio disponibili sul
DVD.
Installazione di Quando si installa RobotWare su un PC, vengono installate nel
RobotWare pool di supporti le specifiche versioni dei file che RobotStudio
utilizza per creare il sistema RobotWare.
Quando si installa RobotStudio, verrà installata solo una
versione di RobotWare. Per simulare uno specifico sistema
RobotWare, nel PC deve essere installata la versione di
RobotWare utilizzata per il particolare sistema RobotWare.
Chiave RobotWare Utilizzata quando si crea un nuovo sistema RobotWare o
quando viene aggiornato uno esistente. Le chiavi di RobotWare
sbloccano le opzioni di RobotWare che devono essere incluse
nel sistema e determinano anche la versione di RobotWare su
cui verrà basato il sistema RobotWare.
Per i sistemi IRC5 vi sono tre tipi di chiavi di RobotWare:
• La chiave del controller, che specifica le opzioni del
controller e del software.
• Le chiavi di azionamento, che specificano i robot del
sistema. Il sistema dispone di una chiave di azionamento

per ciascun robot che utilizza.
• Chiavi di opzione aggiuntive, che specificano opzioni
aggiuntive, come gli assi posizionatore esterno.
Una chiave virtuale consente di selezionare qualsiasi opzione di
RobotWare desiderata; tuttavia, un sistema RobotWare creato
da una chiave virtuale può essere utilizzato solo in un ambiente
virtuale come RobotStudio.
Sistema RobotWare Un set di file software che, quando viene caricato in un
controller, abilita tutte le funzioni, configurazioni, dati e
programmi che controllano il sistema robotico.
I sistemi RobotWare sono creati all'interno del software Robot-
Studio. I sistemi possono essere memorizzati e salvati su un PC
e sul modulo di comando.
I sistemi RobotWare possono essere modificati tramite
RobotStudio o la FlexPendant.

1 Introduzione
Continua
Versione di RobotWare Ciascun RobotWare viene rilasciato con un numero che indica
la versione principale e quella minore, separati da un punto. La
versione RobotWare per IRC5 è 5.xx, dove xx indica il numero
della versione minore.
Quando ABB rilascia un nuovo modello di robot, verrà rilasciata
una nuova versione di RobotWare con il supporto per il nuovo
robot.
Pool di supporti Il pool di supporti è una cartella del PC in cui ciascuna versione
di RobotWare è memorizzata in una propria cartella.
I file del pool di supporti vengono utilizzati per creare e imple-
mentare tutte le varie opzioni di RobotWare. Di conseguenza,
nella creazione di sistemi RobotWare o nella relativa
esecuzione su controller virtuali è necessario che sia installata
la versione corretta di RobotWare.
1 Introduzione
1.1.3. Concetti RAPID
1.1.3. Concetti RAPID
Panoramica
Questa sezione offre una panoramica della terminologia RAPID di base. Per ulteriori
informazioni, consultare i manuali relativi a RAPID e alla programmazione specificati in
RiferimentiRiferimenti a pagina 10.
Terminologia della struttura RAPID

La tabella seguente descrive la terminologia RAPID che si può incontrare nell'utilizzo di
RobotStudio. I concetti sono elencati in base alle dimensioni, dal più piccolo al più grande.
Dichiarazione di dati Utilizzate per creare istanze di variabili o tipi di dati, come num
o tooldata.
Istruzione I comandi di codice effettivi che attivano l'esecuzione di
operazioni, come ad esempio l'impostazione di un valore
specifico o di un movimento del robot. Le istruzioni possono
essere create solo all'interno di una routine.
Istruzioni di movimento Creano i movimenti del robot. Esse sono composte da un
riferimento a un target specificato in una dichiarazione di dati
insieme ai parametri che impostano il movimento e il comporta-
mento del processo. Se vengono utilizzati target in linea la
posizione viene dichiarata nell'istruzione di movimento.
Istruzione di azione Sono istruzioni che svolgono operazioni diverse dal movimento
del robot, come l'impostazione di dati o di proprietà di sincroniz-
zazione.
Routine Iin genere un set di dichiarazioni di dati seguito da un set di
istruzioni che implementano un task. Le routine possono essere
suddivise in tre categorie: procedure, funzioni e trap routine.
Procedura Un set di istruzioni che non restituisce un valore.
Funzione Un set di istruzioni che restituisce un valore.
Trap Un set di istruzioni che vengono attivate da un interrupt.
Modulo Un set di dichiarazioni di dati seguito da un set di routine. I
moduli possono essere salvati, caricati e copiati sotto forma di

file. I moduli sono divisi in moduli di programma e moduli di
sistema.
Modulo di programma Possono essere caricati e scaricati durante l'esecuzione.
(.mod)
Modulo di sistema (.sys) Utilizzato principalmente per dati e routine comuni specifici del
sistema, ad esempio, un modulo di sistema ArcWare che è
comune per tutti i robot arc.
File di programma (*.pgf) In IRC5 un programma RAPID è una raccolta che comprende
più file di modulo (.mod) e il file di programma (.pgf.) che fa
riferimento a tutti i file di modulo. Quando si carica un file di
programma, tutti i moduli di programma precedenti vengono
sostituiti da quelli a cui si fa riferimento nel file .pgf. I moduli di
sistema non vengono influenzati dal caricamento del
programma.
1 Introduzione
1.1.4. Concetti di programmazione
1.1.4. Concetti di programmazione
Panoramica
Questo paragrafo fornisce una panoramica della terminologia applicata alla programmazione.
Per ulteriori informazioni, consultare i manuali relativi alla programmazione e ai robot IRC5
specificati in RiferimentiRiferimenti a pagina 10.
Concetti di programmazione
La tabella seguente descrive la terminologia e i concetti impiegati nella programmazione di
robot.
Programmazione in linea Programmazione con collegamento al modulo di comando.
Questa espressione implica anche l'utilizzo del robot per creare
posizioni e movimento.
Programmazione fuori Programmazione svolta senza collegamento al robot o al
linea modulo di comando.
Vera programmazione Si riferisce al concetto di ABB Robotics di collegamento di un
fuori linea ambiente di simulazione a un controller virtuale. Questo
permette non solo la creazione del programma, ma anche di
svolgere fuori linea le operazioni di test e ottimizzazione.
Controller virtuale Un software che emula un FlexController per consentire allo
stesso software (il sistema RobotWare) che controlla i robot di
essere eseguito su un PC. Questo consente di ottenere fuori
linea lo stesso comportamento dei robot in linea.
MultiMove Azionamento di più robot manipolatori tramite lo stesso modulo
di comando.
Sistemi di coordinate Utilizzati per definire posizioni e orientamenti. Quando si
programma un robot, è possibile sfruttare i vantaggi dell'utilizzo
di differenti sistemi di coordinate per posizionare più facilmente
gli oggetti tra di loro.
Frame Un sinonimo di sistema di coordinate.
Calibrazione dell'oggetto Se tutti i target si riferiscono a oggetti di lavoro, è necessario

di lavoro calibrare gli oggetti di lavoro solo quando si implementano
programmi fuori linea.
1 Introduzione
1.1.5. Target e percorsi
1.1.5. Target e percorsi
Panoramica
I target (posizioni) e i percorsi (sequenze di istruzioni di movimento verso i target) vengono
utilizzati nella programmazione dei movimenti del robot in RobotStudio.
Quando si sincronizza la stazione di RobotStudio con il controller virtuale, i programmi
RAPID vengono creati in base ai percorsi.
Target
Un target è una coordinata che il robot dovrà raggiungere. Contiene le seguenti informazioni:
Informazioni Descrizione
Posizione La posizione del target, definita in un sistema di coordinate
dell'oggetto di lavoro. In proposito, vedere Sistemi di coordina-
teSistemi di coordinate a pagina 24.
Orientamento L'orientamento del target, relativo all'orientamento dell'oggetto
di lavoro. Quando il robot raggiunge il target, allinea l'orientam-
ento del TCP con quello del target. In proposito, vedere Sistemi
di coordinateSistemi di coordinate a pagina 24.
Configurazione Valori di configurazione che specificano come il robot dovrà
raggiungere il target. Per ulteriori informazioni, vedere Config-
urazioni degli assi del robotConfigurazioni degli assi del robot a
pagina 30.
Quando vengono sincronizzati con il controller virtuale, i target vengono convertiti in istanze
del tipo di dati robtarget.
Percorsi
Per consentire al robot di spostarsi su una sequenza di target, sono utilizzate istruzioni di
movimento e percorsi.
Quando vengono sincronizzati con il controller virtuale, i percorsi vengono convertiti in
procedure.
Istruzioni di movimento
Un'istruzione di movimento è composta da:
• un riferimento a un target
• dati di movimento, ad esempio, tipo di movimento, velocità e zona
• un riferimento a dati utensile
• un riferimento all'oggetto di lavoro
Istruzioni di azione
Un'istruzione di azione è una stringa RAPID che può essere utilizzata per impostare e
modificare i parametri. Le istruzioni di azione possono essere inserite prima, dopo e tra due
target di istruzione nei percorsi.
1 Introduzione
1.1.6. Sistemi di coordinate
Panoramica
Questo paragrafo fornisce un'introduzione ai sistemi di coordinate utilizzati per la maggior
parte per la programmazione offline. In RobotStudio, si possono utilizzare i sistemi di
coordinate (spiegati qui sotto) o i sistemi di coordinate definiti dall'utente per la correlazione
di elementi ed oggetti.
Gerarchia
I sistemi di coordinate sono correlati dal punto di vista gerarchico. L'origine di ciascun
sistema di coordinate viene definito come una posizione in uno dei suoi progenitori. Seguono
le descrizioni dei sistemi di coordinate utilizzati comunemente.
Sistema di coordinate del TCP (Tool Center Point)

Il sistema di coordinate del TCP (Tool Center Point) è il punto centrale dell'utensile. Si
possono definire differenti TCP per un singolo robot. Tutti i robot hanno un TCP predefinito
nel punto di montaggio dell'utensile, chiamato tool0.
Durante l'esecuzione di un programma, il robot sposta il TCP verso la posizione
programmata.
Sistema di coordinate universali RobotStudio

Il sistema di coordinate universali RobotStudio rappresenta l'intera stazione o cella del robot.
Questa è la cima della gerarchia alla quale fanno riferimento tutti gli altri sistemi di coordinate
(quando si utilizza RobotStudio).
Base Frame (BF)

Il sistema di ccordinate di base si chiama Base Frame (BF). Ciascun robot nella stazione, che
si tratti di RobotStudio o del mondo reale, è dotato di un sistema di coordinate di base, che è
sempre situato alla base del robot.

1 Introduzione
Continua
Task Frame (TF)

Il Task Frame rappresenta l'origine del sistema di coordinate universali del controller del
robot in RobotStudio.
L'illustrazione seguente mostra la differenza tra il Base Frame ed il Task Frame.
Nell'illustrazione a sinistra, il Task Frame si trova nella stessa posizione del Base Frame del
robot. Nell'illustrazione a destra, il Task Frame è stato spostato in un'altra posizione.
en1000001303
La figura seguente illustra il modo in cui un Task Frame in RobotStudio venga mappato per
il sistema di coordinate del controller del robot nel mondo reale. Ad esempio, al suolo del
cantiere.
en1000001304
RS-WCS Sistema di coordinate universali in RobotStudio.

RC-WCS Sistema di coordinate universali quale definito nel controller del robot.
Esso corrisponde al Task Frame di RobotStudio.
BF Base Frame del robot
TCP Tool Center Point
P Robottarget
TF Task Frame
Wobj Work object

1 Introduzione
Continua
Stazioni con sistemi di robot multipli

Per un sistema a singolo robot, il Task Frame di RobotStudio corrisponde al sistema di
coordinate universali del controller del robot. Quando nella stazione sono presenti parecchi
controller, il Task Frame consente ai robot connessi di operare in differenti sistemi di
coordinate. Vale a dire che i robot possono essere localizzati indipendentemente l'uno
dall'altro, definendo differenti Task Frame per ogni robot.
en1000001442

TCP(R1) Tool Center Point del robot 1
BF(R1) Base Frame del sistema di robot 1
BF(R2) Base Frame del sistema di robot 2
P1 Robot target 1
P2 Robot target 2
TF1 Task Frame del sistema di robot 1

TF2 Task Frame del sistema di robot 2
Wobj Work object

1 Introduzione
Continua
Sistemi MultiMove Coordinated

Le funzioni MultiMove facilitano la creazione e l'ottimizzazione di programmi per i sistemi
MultiMove in cui un robot o posizionatore tiene l'oggetto di lavoro e altri robot operano su di
esso.
Quando si utilizza un sistema di robot con l'opzione RobotWare MultiMove Coordinated, è
importante che i robot operino nello stesso sistema di coordinate. In quanto tale, RobotStudio
non consente che i Task Frame del controller siano separati.
en1000001305
en1000001306

BF(R1) Base Frame del robot 1
1 Introduzione
Continua

P1 Robot target 1
TF Task Frame
Wobj Work object
Sistemi MultiMove Independent

Per un sistema di robot con l'opzione RobotWare MultiMove Independent, i robot operano
contemporaneamente ed indipendentemente, mentre sono controllati da un singolo controller.
Anche se è presente un unico sistema di coordinate universali del controller del robot, i robot
spesso operano in sistemi di coordinate separati. Per consentire questa impostazione in
RobotStudio, i Task Frame per i robot possono essere separati e posizionati
indipendentemente uno dall'altro.
en1000001308

P1 Robot target 1
P2 Robot target 2
TF1 Task Frame 1
TF2 Task Frame 2
Wobj Work object

1 Introduzione
Continua
Sistema di coordinate dell'oggetto di lavoro

Normalmente l'oggetto di lavoro rappresenta il pezzo di lavoro fisico. È composto da due
sistemi di coordinate: il sistema di riferimento utente e il sistema di riferimento oggetto, dove
il secondo è figlio del primo. Quando si programma un robot, tutti i target (posizioni) sono
correlati al sistema di riferimento oggetto di un oggetto di lavoro. Se non è stato specificato
un altro oggetto di lavoro, i target saranno correlati al Wobj0 predefinito, che coincide sempre
con il sistema di riferimento di base del robot.
L'utilizzo degli oggetti di lavoro fornisce la possibilità di regolare facilmente i programmi
robot tramite un offset nel caso la posizione del pezzo di lavoro sia stata cambiata. DI
conseguenza, è possibile utilizzare gli oggetti di lavoro per calibrare i programmi fuori linea.
Se il posizionamento dell'attrezzatura/pezzo di lavoro relativi al robot nella stazione reale non
corrisponde completamente a quello nella stazione fuori linea, è sufficiente regolare la
posizione dell'oggetto di lavoro.
Gli oggetti di lavoro vengono utilizzati anche per i movimenti coordinati. Se un oggetto di
lavoro è attaccato a un'unità meccanica (e il sistema utilizza l'opzione per i movimenti
coordinati), il robot troverà i target nell'oggetto di lavoro anche quando l'unità meccanica
sposta l'oggetto di lavoro.
Nella figura seguente il sistema di coordinate grigio è il sistema di coordinate universali e
quelli neri sono il sistema di riferimento oggetto e il sistema di riferimento utente dell'oggetto
di lavoro. Qui il sistema di riferimento utente è posizionato sul tavolo/attrezzatura e il sistema
di riferimento oggetto sull'oggetto di lavoro.
xx0500001519
Sistemi di coordinate utente

Gli UCS (sistemi di coordinate utente) vengono utilizzati per la creazione di punti di
riferimento specifici. Ad esempio, è possibile creare sistemi di riferimento utente in punti
strategici dell'oggetto di lavoro, per facilitare la programmazione.
1 Introduzione
1.1.7. Configurazioni degli assi del robot
Configurazioni degli assi

I target vengono definiti e memorizzati come coordinate in un sistema di coordinate
dell'oggetto di lavoro. Quando il controller calcola la posizione degli assi del robot per
raggiungere il target, spesso vi sarà più di una soluzione possibile per la configurazione degli
assi del robot.
xx0500002365
Per distinguere tra le varie configurazioni, tutti i target hanno un valore di configurazione che
specifica in quale quadrante potrà essere situato ciascun asse.
Memorizzazione delle configurazioni degli assi nei target

Per i target che vengono appresi dopo lo spostamento manuale del robot nella posizione, la
configurazione utilizzata verrà memorizzata nel target.
I target creati specificando o calcolando le posizioni e gli orientamenti ricevono un valore di
configurazione predefinito (0,0,0,0), che potrebbe non essere valido per raggiungere il target.
Problemi comuni correlati alle configurazioni degli assi del robot

È alquanto probabile che i target creati con metodi diversi dal movimento manuale non
possano essere raggiunti nella configurazione predefinita.
Anche se tutti i target in un percorso hanno configurazioni convalidate, è possibile che si

verifichino problemi lungo il percorso se il robot non è in grado di passare da una
configurazione all'altra. È probabile che questo accada nel caso in cui un asse si sposta di più
di 90 gradi durante i movimenti lineari.
I target riposizionati conservano la relativa configurazione, ma non è più convalidata. Di
conseguenza, quando si spostano i target si possono verificare i problemi appena descritti.
Soluzioni comuni ai problemi di configurazione

Per risolvere i problemi descritti in precedenza, a ogni target deve essere assegnata una
configurazione valida e verificato che il robot possa muoversi lungo ciascun percorso. È
anche possibile disattivare il monitoraggio della configurazione in modo da ignorare le
configurazioni memorizzate e consentire che il robot trovi quelle funzionanti in fase di
runtime. Se questo non viene svolto nel modo corretto, si potrebbero ottenere risultati
inaspettati.
In alcuni casi, potrebbe non essere disponibile alcuna configurazione funzionante. Le
soluzioni possibili possono essere quindi il riposizionamento del pezzo di lavoro, il
riorientamento dei target, se accettabile nel processo, o l'aggiunta di un asse esterno che sposti
il pezzo di lavoro o aumenti la raggiungibilità del robot.

1 Introduzione
Continua
Rappresentazione delle configurazioni

Le configurazioni degli assi del robot sono rappresentate da una serie di quattro numeri interi,
che specificano in quale quadrante di un giro completo sono situati gli assi. I quadranti sono
numerati da zero per la rotazione positiva (senso antiorario) e da -1 per quella negativa (senso
orario).
Per un asse lineare, il numero intero specifica in quale range (in metri) è situato rispetto alla
posizione neutrale.
Una configurazione per un robot industriale a sei assi, come IRB 140, può risultare come la
seguente:
[0 -1 2 1]
Il primo intero (0) specifica la posizione dell'asse 1: in un punto nel primo quadrante positivo
(rotazione tra 0 e 90 gradi).
Il secondo intero (-1) specifica la posizione dell'asse 4: in un punto nel primo quadrante
negativo (rotazione tra 0 e -90 gradi).
Il terzo intero (2) specifica la posizione dell'asse 6: in un punto nel terzo quadrante positivo
(rotazione tra 180 e 270 gradi).
Il quarto intero (1) specifica la posizione dell'asse x, un asse virtuale utilizzato per specificare
il centro del polso in relazione agli altri assi.
Monitoraggio della configurazione

Quando si esegue un programma robot, è possibile scegliere se effettuare il monitoraggio dei
valori di configurazione. Se questa funzione è disattivata, i valori di configurazione
memorizzati con i target vengono ignorati e il robot utilizzerà la configurazione più vicina a
quella corrente per raggiungere il target. Se è attivata, per raggiungere i target verrà utilizzata
solo la configurazione specificata.
Il monitoraggio della configurazione può essere disattivato e attivato in modo indipendente
per movimenti del giunto e lineari ed è controllato dalle istruzioni di azione ConfJ e ConfL.
Disattivazione del monitoraggio della configurazione

L'esecuzione di un programma senza il monitoraggio della configurazione può determinare

l'uso di configurazioni diverse a ogni esecuzione di un ciclo. Quando il robot ritorna nella
posizione iniziale dopo il completamento di un ciclo, potrebbe scegliere una configurazione
diversa da quella originale.
Per i programmi con istruzioni di movimento lineari, questo può causare una situazione in cui
il robot arriva sempre più vicino ai propri limiti del giunto fino all'impossibilità di
raggiungere il target.
Per i programmi con istruzioni di movimento del giunto, questo può causare ampi movimenti
imprevedibili.

1 Introduzione
Continua
Attivazione del monitoraggio della configurazione

L'esecuzione di un programma con il monitoraggio della configurazione impone al robot
l'utilizzo delle configurazioni memorizzate con i target. Questo determina cicli e movimenti
prevedibili. Tuttavia, in alcuni casi, come lo spostamento del robot su un target da una
posizione sconosciuta, il monitoraggio della configurazione potrebbe limitare la
raggiungibilità del robot.
Durante la programmazione fuori linea, se il programma verrà eseguito con il monitoraggio
della configurazione, è necessario assegnare una configurazione a ciascun target.
1 Introduzione
1.1.8. Librerie, geometrie e file CAD
Panoramica
Per la programmazione o simulazione in RobotStudio, sono necessari modelli dei pezzi di
lavoro e dell'apparecchiatura. I modelli di alcune apparecchiature standard sono installati
come librerie o come geometrie con RobotStudio. Se si dispone di modelli CAD dei pezzi di
lavoro e dell'apparecchiatura personalizzata, è possibile importarli come geometrie in
RobotStudio. Se non si dispone di suddetti modelli CAD, questi possono essere creati con
RobotStudio.
Differenza tra geometrie e librerie

Gli oggetti da importare su una stazione possono essere geometrie o librerie.
Le geometrie sono file CAD che, se importati, vengono copiati sulla stazione RobotStudio.
Le librerie sono oggetti che sono stati salvati in RobotStudio come file esterni. Quando si
importa una libreria, viene creato un collegamento tra la stazione e la libreria. DI
conseguenza, il file della stazione non aumenterà nello stesso modo delle geometrie
importate. Inoltre, oltre ai dati geometrici, i file di libreria possono contenere dati specifici di
RobotStudio. Ad esempio, se un utensile viene salvato come libreria, i relativi dati vengono
salvati insieme ai dati CAD.
Criteri costruttivi delle geometrie

Una geometria importata viene visualizzata come singola parte nel visualizzatore Oggetti.
Dalla scheda di modellazione di RobotStudio, è possibile visualizzare i componenti della
geometria.
Il nodo superiore della geometria è chiamato parte. La parte contiene corpi, i cui tipi possono
essere solidi, superfici o curve.
I corpi solidi sono oggetti 3D composti da facce. È possibile riconoscere un solido 3D dal
fatto che contiene varie facce.
I corpi superficie sono oggetti 2D che contengono solo una faccia. Una parte che contiene
vari corpi con una faccia ciascuno che formano un oggetto 3D è creata in realtà da superfici
2D e non è un vero solido 3D. Se queste parti non vengono create correttamente, potrebbero
causare problemi durante la visualizzazione e la programmazione grafica. Vedere in proposito
Risoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrieRisoluzione dei problemi e
ottimizzazione delle geometrie a pagina 91.
I corpi curva sono rappresentati solo dal nodo del corpo nel visualizzatore Modellazione e
non contengono nodi figli.
Tramite la scheda di modellazione, è possibile modificare le parti aggiungendo, spostando,
riorganizzando ed eliminando i corpi. È pertanto possibile ottimizzare le parti esistenti
rimuovendo corpi non necessari e creare nuove parti raggruppando vari corpi.

1 Introduzione
Continua
Importazione e conversione di file CAD

Per importare geometrie da singoli file CAD si utilizza la funzione di importazione di
RobotStudio. Vedere in proposito Importazione di un elemento della stazioneImportazione di
un componente di stazione a pagina 88.
Se è necessario convertire file CAD in altri formati o se si desidera modificare le impostazioni
predefinite per la conversione prima di procedere all'importazione, è possibile utilizzare il
convertitore CAD installato con RobotStudio. Vedere in proposito Conversione dei formati
CADConversione di formati CAD a pagina 90.
Formati CAD supportati

Per essere importati o convertiti da RobotStudio, alcuni formati CAD richiedono una licenza
separata. Nella tabella seguente sono riportati i formati CAD supportati con l'indicazione
della necessità o meno di una licenza separata:
Formati di desti-
Formato Estensioni file Obbligo di licenza nazione pre-
definiti
Acis lettura/scrittura sat No Iges, Step, Vdafs
versioni da v6 a R21
Iges, lettura fino a igs, iges Sì Acis, Step, Vdafs
versione 5.3, scrittura
versione 5.3
Step, lettura versioni stp, step, p21 Sì Acis, Step, Vdafs
AP203 e AP214 (solo
geometria), scrittura
versione AP 214
Vdafs, lettura fino a vda, vdafs Sì Acis, Iges, Step
2.0, scrittura 2.0
Catia V4, lettura model, exp Sì Acis, Iges, Step,
versioni da 4.1.9 a Vdafs
4.2.4
Catia V5 lettura CATPart, Sì Acis, Iges, Step,
versioni da R2 a R20 CATProduct Vdafs

Pro/Engineer, lettura prt, asm Sì Acis, Iges, Step,
versioni da 16 a Vdafs
Wildfire 5
Inventor, lettura ipt Sì Acis, Iges, Step,
versioni da 6 a 2011 Vdafs
Vrml wrl, vrml,vrml1, vrml2 No RsGfx
Jupiter, fino a 6.4 jt No RsGfx
STL stl No RsGfx
PLY ply No RsGfx
3DStudio 3ds No RsGfx
Quando si convertono formati in licenza sono necessarie licenze sia per il formato di origine
che per quello di destinazione.

1 Introduzione
Continua
Geometrie matematiche e grafiche

Una geometria in un file CAD ha sempre una rappresentazione matematica sottostante. La
rappresentazione grafica, visualizzata nella relativa finestra, è generata dalla
rappresentazione matematica quando la geometria è importata su RobotStudio, operazione a
seguito della quale suddetta geometria è assunta come parte.
Per questo tipo di geometria, è possibile impostare il livello di dettaglio della
rappresentazione grafica, riducendo così la dimensione del file e il tempo di rendering di
modelli molto grandi e migliorando la visualizzazione per quelli piccoli sui quali è necessario
eseguire lo zoom. Il livello di dettaglio influisce solo sulla visualizzazione mentre i percorsi
e le curve creati dal modello saranno accurati.
Una parte può inoltre essere importata da un file che definisce semplicemente la sua
rappresentazione grafica; in casi di questo genere, non è presente una rappresentazione
matematica sottostante. Alcune delle funzioni di RobotStudio, quali modalità snap e
creazione di curve dalla geometria, non sono abilitate per l’uso con questo tipo di parte.
Per personalizzare le impostazioni del livello di dettaglio, vedere Opzioni
RobotStudioOpzioni a pagina 204.
1 Introduzione
1.1.9. VSTA come IDE
1.1.9. VSTA come IDE
Panoramica
RobotStudio adopera Microsoft Visual Studio Tools for Applications (VSTA) come ambiente
integrato di sviluppo (IDE), per consentire agli utenti esperti di ampliare e personalizzare la
sua funzionalità. È possibile, ad esempio, scrivere un add-in su C# o VB.Net per creare una
barra degli strumenti o un macro, un codice di debug oppure controllare i valori della
variabile durante l’esecuzione.
Inoltre, il visualizzatore Add-In agisce come singola finestra per gli add-in VSTA e non
VSTA, e per gli add-in specifici di RobotStudio, conosciuti come PowerPac.
Per la procedura, vedere Strumenti di Visual Studio per applicazioniStrumenti di Visual Studio
per applicazioni a pagina 424.
Tipi di add-in
Nel visualizzatore Add-In potrebbero essere disponibili i seguenti add-in:
Oggetto Descrizione
PowerPac Un add-in che osserva le specifiche di RobotStudio, ma non fa
parte del sistema VSTA.
Add-In stazione VSTA Un add-in VSTA che è stato collegato a una stazione e salvato
sul file della stazione.
Add-In utente VSTA Un add-in VSTA che non è stato collegato a una stazione ed è
attivo solo sul computer dell’utente corrente.
Tramite i menu di shortcut del visualizzatore Add-In, i PowerPac possono essere caricati o
caricati automaticamente, mentre gli add-in VSTA possono essere aggiunti, caricati, scaricati,
ricaricati, caricati automaticamente, modificati, eliminati o rimossi dalla stazione.
1 Introduzione
1.2. Installazione e Licenza RobotStudio
Installazione di RobotStudio
NOTA Si devono detenere i privilegi di amministratore del PC prima di procedere
all'installazione di RobotStudio.
RobotStudio è suddiviso in categorie, sulla base dei due seguenti livelli di caratteristiche:
• Base - Offre funzionalità selezionate RobotStudio per configurare, programmare ed
eseguire un Virtual Controller. Comprende inoltre funzionalità online per
programmare, configurare e monitorare un controller reale connesso via Ethernet.
• Avanzato - Offre complete funzionalità RobotStudio per la programmazione offline e
la simulazione di più robot. Il livello Avanzato comprende le funzionalità del livello
Base e richiede l'attivazione.
Oltre alle funzionalità specifiche del livello Avanzato, sono disponibili add-in quali
PowerPacs ed opzioni per convertitori CAD.
• PowerPacs offre caratteristiche di punta per applicazioni selezionate.
• Le opzioni per i convertitori CAD consentono l'impostazione di differenti formati
CAD.
RobotStudio offre le seguenti opzioni di installazione:
• Minimo - Installa soltanto le funzionalità richieste dal programma e monitora un
controller reale connesso tramite Ethernet. Se installato con questa opzione, è
disponibile soltanto la scheda Online.
• Completo - Installa tutte le funzionalità richieste per l'esecuzione completa di
RobotStudio. Se installato con questa opzione, sono disponibili funzionalità
aggiuntive dei livelli Base e Avanzato.
• Personalizzato - Installa funzionalità personalizzate per l'utente. Questa opzione
consente di escludere biblioteche indesiderate per il robot e i convertitori CAD.
Come installare RobotStudio su un PC

Azione
1. Inserire il DVD del software del robot nel computer.
• Se viene visualizzato automaticamente un menu del DVD, passare al punto 5.
• Se non viene visualizzato alcun menu del DVD, continuare con il punto 2.
2. Nel menu Start, fare clic su Esegui.
3. Nella casella Apri, digitare la lettera dell'unità corrispondente all'unità DVD seguita da:
:\launch.exe
Se il lettore DVD-ROM indicato con la lettera D, battere: D:\launch.exe
4. Fare clic su OK.
5. Selezionare la lingua per il menu del DVD.
6. Nel menu del DVD, fare clic su Installa.
7. Nel menu d'installazione, fare clic su RobotStudio. Questo farà aprire la Guida d'instal-
lazione, che assiste l'utente lungo il resto dell'installazione del software.
8. Selezionare le opzioni Minimo, Completo o Personalizzato e seguire le istruzioni
impartite dalla Guida d'installazione.

1 Introduzione
Continua
Azione
9. Ed ora, installare RobotWare.
Nel menu d'installazione, fare clic su RobotWare. Questo farà aprire la Guida d'instal-
lazione, che assiste l'utente lungo il resto dell'installazione di RobotWare.
10. NOTA I passi 10 e 11 sono opzionali. Procedere con l'installazione dell'insieme di
supporti Track (tracciatura).
Nel menu Installazione dei prodotti fare clic su Opzioni supplementari. Questo farà
aprire un browser di file che visualizza l'installazione dell'insieme di supporti Track ed
altre opzioni disponibili.
11. Fare un doppio clic sulla cartella TrackMotion e quindi sul file setup.exe per avviare
la Guida d'installazione e quindi procedere.
12. Dopo aver installato RobotStudio procedere all’attivazione di RobotStudio.
NOTA L'attivazione non è richiesta per l'Installazione minima, né per la Funzionalità di
base dell'Installazione completa o personalizzata.
Attivare RobotStudio
Per continuare ad utilizzare il prodotto con tutte le sue funzioni è necessario procedere
all’attivazione. L’attivazione del prodotto RobotStudio si basa su una tecnologia antipirateria
di Microsoft ed è progettata per verificare che i software siano originali.
L’attivazione consiste nel verificare che il Codice di Attivazione non sia utilizzato su un
numero superiore di PC rispetto a quello consentito dalla licenza del software.
Come attivare RobotStudio?

Quando si avvia RobotStudio per la prima volta dopo l’installazione viene richiesto di
immettere il Codice di attivazione di 25 cifre (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx).
Modalità di Base
Il software ritorna alla modalità di Funzionalità ridotta, a meno di aver immesso una Chiave
di attivazione valida. Nella modalità di Funzionalità di base, RobotStudio consente l'utilizzo
soltanto delle funzionalità Online e Controller virtuale di base. Nessun file o stazione
esistente vengono danneggiati nella modalità di Funzionalità ridotta. Una volta attivato il

software, si disporrà dell'intera funzionalità delle opzioni acquistate.
NOTA!
Non è richiesta l'attivazione delle funzionalità online per programmare, configurare e
monitorare un controller reale connesso via Ethernet.

1 Introduzione
Continua
Attivare automaticamente via l'Internet o manualmente.

La procedura guidata di attivazione permette di procedere in due modi.
Attivazione automatica tramite Internet (consigliata)

Una volta selezionata l'opzione Desidero attivare RobotStudio via l'Internet, la Guida
d'attivazione procederà automaticamente a mettersi in contatto con i server delle licenze ABB
tramite il collegamento Internet. Se si sta utilizzando una chiave d'attivazione valida, che non
abbia superato il numero consentito d'installazioni, il prodotto viene attivato
immediatamente.
Quando l’attivazione viene eseguita tramite Internet, la richiesta di attivazione viene inviata
ad ABB. La licenza verrà installata automaticamente sul prodotto e sarà pronta per l’uso. Se
si decide di procedere all’attivazione via Internet ma non si è connessi, la procedura guidata
avverte l’utente della mancanza di connessione.
Attivazione manuale
Se il computer non dovesse disporre di un collegamento all'Internet, si dovrà creare un file di
licenza mediante la selezione dell'opzione Creazione di un file di richiesta di licenza.
Procedere seguendo la Guida, immettere la propria chiave d'attivazione e memorizzare il file
di richiesta di licenza sul proprio computer. Utilizzare un supporto amovibile, quale una
chiavetta USB o un dischetto, per trasferire il file verso un computer che disponga di un
collegamento all'Internet. Aprire un browser Web, indirizzarsi all'URL http://
www101.abb.com/manualactivation/e seguire le istruzioni. Il risultato sarà un file di licenza
che deve essere memorizzato e ritrasferito al computer che ospita il prodotto. Rilanciare la
Guida d'attivazione e selezionare l'opzione Installazione di un file di licenza. Procedere
seguendo la guida e selezionare il file di licenza quando si viene invitati a farlo. Al
completamento della procedura, RobotStudio è attivato e pronto all'impiego.
Come posso attivarlo in un secondo momento?

Se non si desidera attivare la copia del software al momento dell’installazione, è possibile
procedere in un secondo momento. Le seguenti fasi lanceranno la procedura guidata di
attivazione.
In caso di problemi nel corso dell’attivazione, contattare il servizio assistenza clienti ABB
locale all’indirizzo e-mail o al numero di telefono indicato in www.abb.com/robotics.
Azione
1. Nel menu File, fare clic su Opzioni e selezionare Generale:Licenze.
2. Nella pagina delle Licenze, a destra, selezionare Guida all'attivazione per eseguire
l'assistenza guidata all'attivazione.
3. Se l’installazione di RobotStudio è attivata, si disporrà di licenze valide per le funzioni
coperte dalla sottoscrizione.
Quale versione di RobotStudio è installata?

Il numero della versione di RobotStudio viene visualizzato nella pagina di avvio che compare
all’avvio di RobotStudio.

1 Introduzione
Continua
Come posso sapere se la mia installazione di RobotStudio è attivata?
Azione
1. Nel menu File, fare clic su Opzioni e selezionare Generale:Licenze.
2. Nella pagina delle licenze, a destra, selezionare Visualizzazione delle chiavi di
licenza installate per prendere visione della licenza attuale.
3. Se l’installazione di RobotStudio è attivata, si disporrà di licenze valide per le funzioni
coperte dalla sottoscrizione.
1 Introduzione
1.3.1. Interfaccia grafica utente
1.3 Interfaccia grafica utente
1.3.1. Interfaccia grafica utente
Panoramica
Questo paragrafo offre un'introduzione alle differenti parti dell'Interfaccia Grafica per
l'Utente (GUI).
en0900000215
Parti Descrizione
1 File, menu Contiene le opzioni disponibili per la creazione di una nuova
stazione e di un nuovo sistema robotico, per la connessione
ad un controller, per la memorizzazione della stazione come
visore, nonché le opzioni RobotStudio. Per maggiori infor-
mazioni, vedere Il menu FileIl Menu File a pagina 197.
2 Scheda Partenza La scheda Partenza contiene i comandi richiesti per
edificare stazioni, creare sistemi, programmare percorsi e
collocare elementi. Per ulteriori informazioni, vedere la
Scheda PartenzaScheda Home a pagina 211.
3 Scheda Modellazione La scheda Modellazione contiene i comandi utili alla

creazione e al raggruppamento di componenti, alla
creazione di corpi, alle misurazioni e alle operazioni CAD.
Per ulteriori informazioni, vedere la Scheda Modellazione-
Scheda di modellazione a pagina 261.
4 Scheda Simulazione La scheda Simulazione contiene i comandi necessari a
impostare, configurare, controllare, monitorare e registrare
le simulazioni. Per ulteriori informazioni, vedere la Scheda
SimulazioneScheda Simulazione a pagina 325.
5 Scheda Offline La scheda Offline contiene i comandi necessari per la sin-
cronizzazione, la configurazione e i task assegnati al VC,
Virtual Controller. Per ulteriori informazioni, vedere Schede
Online e OfflineLe schede Online e Offline a pagina 355.
6 Scheda Online La scheda Online contiene comandi per la gestione del
controller reale. Per ulteriori informazioni, vedere Schede
Online e OfflineLe schede Online e Offline a pagina 355.
7 Scheda Add-in Contiene i comandi per PowerPacs e VSTA. Per ulteriori
informazioni, vedere la Scheda Add-inScheda Add-in a
pagina 423.
1 Introduzione
1.3.2. Finestra Guida introduttiva
1.3.2. Finestra Guida introduttiva
Panoramica
La finestra Guida introduttiva contiene le seguenti schede:
Tab Descrizione
Stazioni recentiOffline Usare questa scheda per aprire le stazioni recenti (visualizzate
in anteprima), una nuova stazione o qualsiasi stazione salvata.
Controller recentiOnline Utilizzare questa scheda per aprire un controller recente,
collegarsi a un controller con un clic o aggiungere un controller.
Informazioni Usare questa scheda per accedere ai file della guida, esplorare
i tutorial, collegarsi alla comunità online, gestire le licenze o
esplorare le novità RobotStudio.
1 Introduzione
1.3.3. Visualizzatore Layout
1.3.3. Visualizzatore Layout
Panoramica
Il visualizzatore layout offre una visualizzazione gerarchica degli oggetti fisici, ad esempio
robot e utensili.
Icone
Icona Nodo Descrizione

robot Il robot nella stazione. Il lucchetto rosso
nell'angolo inferiore destro dell'icona indica che
l'oggetto è collegato a una libreria.
xx0500001364
Utensile Un utensile.
xx0500001365
Raccolta di collegamenti Contiene tutti i collegamenti degli oggetti.
xx0500001366
Collegamento Un oggetto fisico in un collegamento a giunto.

Ogni collegamento è costituito da una o più parti.
xx0500001367
Sistemi di riferimento Contiene tutti i sistemi di riferimento di un

oggetto.
xx0500001478
Gruppo di componenti Un raggruppamento di parti o altri insiemi,

ciascuno con il proprio sistema di coordinate.
Viene utilizzato per strutturare una stazione.
xx0500001368
Part Un oggetto fisico di RobotStudio. Le parti con

informazioni geometriche sono costituite da una
o più entità a due o tre dimensioni, mentre quelle
xx0500001369
senza informazioni geometriche, come i file .jt
importati, sono vuote.
Set collisioni Contiene tutti i set collisioni. In ciascun set
collisioni sono inclusi due gruppi di oggetti.
xx0500001370
Gruppo di oggetti Contiene riferimenti agli oggetti che sono

soggetti al rilevamento delle collisioni.
xx0500001371
Meccanismi set collisioni Gli oggetti nel set collisioni.
xx0500001479
Frame I sistemi di riferimento nella stazione.
xx0500001372
1 Introduzione
1.3.4. Visualizzatore Percorsi e target
Panoramica
Il visualizzatore Percorsi & Target offre una visualizzazione gerarchica degli oggetti non
fisici.
Icone

Stazione La stazione in RobotStudio.
xx0500001373
Virtual Controller Il sistema per il controllo dei robot, analogamente

a un controller IRC5 reale.
xx0500001374
Task Contiene tutti gli elementi logici nella stazione,

come target, percorsi, oggetti di lavoro, dati
utensile e istruzioni.
xx0500001375
Raccolta dati utensile Contiene tutti i dati utensile.
xx0500001376
Tooldata I dati utensile per un robot o per un task.
xx0500001471
Oggetti di lavoro e target Contiene tutti gli oggetti di lavoro e i target per il
task o il robot.
xx0500001377
Raccolta target giunto e Una posizione specificata degli assi del robot.
target giunto

xx0500001477
Raccolta oggetti di Il nodo raccolta oggetti di lavoro e gli oggetti di

lavoro e oggetto di lavoro lavoro che vi sono contenuti.
xx0500001378
Target Una posizione e una rotazione definite per un

robot. Un target corrisponde a un RobTarget in un
programma RAPID.
xx0500001379
Target senza configurazi- Un target al quale non è stata assegnata alcuna

one assegnata configurazione degli assi, ad esempio, un target
riposizionato o un nuovo target creato con metodi
xx0500001849 diversi dall'apprendimento.
Target senza configurazi- Un target non raggiungibile, ovvero per il quale
one trovata non è stata trovata alcuna configurazione degli
assi.
xx0500001850
Raccolta percorsi Contiene tutti i percorsi nella stazione.
xx0500001380

1 Introduzione
Continua

Percorso Contiene le istruzioni per i movimenti del robot.
xx0500001381
Istruzione movimento Un movimento lineare del TCP verso un target.

lineare Se al target non è stata assegnata alcuna config-
urazione valida, l'istruzione di movimento riceve
xx0500001474 gli stessi simboli di avvertimento del target.
Istruzione movimento Un movimento combinato verso un target. Se al
combinato target non è stata assegnata alcuna configurazi-
one valida, l'istruzione di movimento riceve gli
xx0500001851 stessi simboli di avvertimento del target.
Istruzione d'azione Definisce un'azione che deve essere eseguita
dal robot in una posizione specificata in un
percorso.
xx0500001475
1 Introduzione
1.3.5. Visualizzatore modellazione
1.3.5. Visualizzatore modellazione
Panoramica
Il visualizzatore Modellazione mostra tutti gli oggetti che è possibile modificare e i relativi
elementi costitutivi.
Icone

Part Elementi geometrici che corrispondono agli
oggetti nel visualizzatore Layout.
xx0600002704
Corpo Elementi geometrici che costituiscono le parti. I

corpi 3D contengono varie facce, quelli 2D una,
mentre i corpi curva non hanno alcuna faccia.
xx0600002705
Faccia Le facce dei corpi.
xx0600002706
1 Introduzione
1.3.6. Visualizzatori Offline e Online
Panoramica
I visualizzatori Offline e Online offrono una visualizzazione gerarchica di controller ed
elementi di configurazione.
Icone
Controller Contiene i controller che sono connessi alla vista robot.
xx0300000026
Controller collegato Rappresenta un controller con una connessione funzionante.
xx0300000027
Connessione al Rappresenta un controller che è attualmente connesso.

controller in corso
xx0400000677
Controller disconnesso Rappresenta un controller la cui connessione è stata interrotta.

Può dunque essere stato spento o sconnesso dalla rete.
xx0300000028
Collegamento negato Rappresenta un controller che nega l’accesso di login. Motivi

possibili per la negazione dell’accesso:
• L’utente manca del necessario permesso di login
xx0600003287 • Troppi clienti collegati al controller
• La versione RobotWare del sistema in esecuzione sul
controller è più recente della versione di RobotStudio
Online.
Configurazione Contiene gli argomenti di configurazione.
xx0300000029
Argomento Ciascun argomento del parametro è rappresentato da un nodo:

• Comunicazione
• Controller
xx0300000030
• I/O
• Comunicazione uomo-macchina
• Movimento
Registro eventi Tramite il registro eventi è possibile visualizzare e salvare gli
avvenimenti del controller.
xx0300000037
Sistema di I/O Rappresenta il sistema di I/O del controller, che è costituito dai
bus e dalle unità di I/O.
xx0300000434

1 Introduzione
Continua
Bus di I/O Un bus di I/O è un connettore per una o più unità di I/O.
xx0300000433
Unità di I/O Un'unità di I/O è una scheda, un pannello o qualsiasi altro

dispositivo dotato di porte tramite il quale vengono inviati i
segnali di I/O.
xx0300000432
Task RAPID Contiene i task attivi (programmi) del controller.
xx0300000031
Task Un task è un programma del robot che viene eseguito autono-

mamente o insieme ad altri programmi. Un programma è
composto da un set di moduli.
xx0300000032
Moduli Un contenitore per i moduli di programma o di sistema.
xx0300000431
Modulo di programma Un modulo di programma contiene un set di dichiarazioni di dati

e routine per uno specifico task. I moduli di programma
contengono dati specifici per il programma.
xx0300000430
Modulo di sistema Un modulo di sistema contiene un set di definizioni del tipo,

dichiarazioni di dati e routine. I moduli di sistema contengono
dati che vengono applicati al robot, indipendentemente dai
xx0300000428 moduli di programma caricati.
Modulo criptato Un modulo bloccato per la modifica e la visualizzazione.
xx
Modulo nostepin Un modulo cui non si può accedere durante l’esecuzione passo
passo. In altre parole, tutte le istruzioni nel modulo vengono

considerate come una sola se il programma viene eseguito in
xx modalità passo passo.
Procedura Una routine che non restituisce alcun valore. Le procedure
vengono utilizzate come sottoprogrammi.
xx0300000429
Funzione Una routine che produce un valore di ritorno di un tipo specifico.
xx0300000034
Trap Una routine che fornisce un mezzo per rispondere agli interrupt.
xx0300000036
Cartella Documenti Cartella dei collegamenti a documenti e file.
xx0300000039

1 Introduzione
Continua
Collegamento a Collegamento a un documento. L'icona del documento è uguale

documento a quella di Windows per i file di tipo documento.
xx0300000038
1 Introduzione
1.3.7. Finestra Output
Panoramica
La finestra output visualizza informazioni sugli eventi che si verificano nella stazione, ad
esempio l'avvio o l'interruzione delle simulazioni. Queste informazioni sono utili durante la
risoluzione di problemi occorsi sulle stazioni.
Layout della scheda Output

La scheda Output contiene due colonne: la prima specifica l'evento e la seconda l'ora in cui
è stato generato il messaggio. Ciascuna riga corrisponde a un messaggio.
Tipi di evento
I tre tipi di evento sono un'indicazione della relativa gravità:
Tipo di evento Descrizione

Informazioni Un messaggio informativo è un normale evento di sistema, ad
esempio, l'avvio e l'interruzione di programmi, la modifica della
modalità operativa, l'accensione e lo spegnimento dei motori.
I messaggi informativi non richiedono mai alcun intervento.
Possono essere utili a fini di ricostruzione degli errori, per la
raccolta di statistiche o per il monitoraggio di routine di eventi
generate dall'utente.
Avvertenza Un messaggio di avviso è un evento di cui è necessario essere
al corrente, ma che non è grave al punto da richiedere l'interruz-
ione del processo o del programma RAPID.
I messaggi di attenzione devono essere confermati dall'opera-
tore. Spesso sono il sintomo di problemi di fondo che a un certo
punto dovranno essere risolti.
Errore Un errore è un evento che impedisce al sistema robotico di
proseguire. Il processo o il programma RAPID in esecuzione
non può continuare e verrà interrotto.
L'insorgere di un errore deve essere confermato dall'operatore.

Alcuni errori richiedono un intervento di risoluzione immediato.
Fare doppio clic su un errore per visualizzare una finestra di
informazioni dettagliata.
Alcuni degli eventi sono attivi. Essi sono collegati all'azione per risolvere il problema che ha
generato l'evento. Per attivare l'azione collegata, fare doppio clic sul messaggio.
Gestione dei messaggi nella finestra Output
Obiettivo Procedura
Per filtrare i messaggi… Fare clic col destro sulla finestra Output, quindi fare clic su
Mostra messaggi. Dalle opzioni Tutti i messaggi, Informazi-
oni, Avvisi e Avvisi ed errori, selezionare il tipo di messaggi
da visualizzare.
Per salvare un messaggio Selezionarlo, fare clic col destro quindi fare clic su Salva su file.
sul file… Selezionare un nome e una posizione nella finestra di dialogo.
È possibile selezionare più messaggi tenendo premuto
MAIUSC mentre si fa clic su ciascuno di essi.
Per cancellare la finestra Fare clic col destro sulla finestra Output, quindi fare clic su
Output... Cancella.
1 Introduzione
Continua
Scheda Controller
La finestra stato controller visualizza lo stato operativo dei controller presenti nella vista
robot.
1. Il Nome di sistema, colonna
Questa colonna visualizza il nome del sistema in esecuzione sul controller.
2. Il Nome del controller, colonna
Questa colonna visualizza il nome del controller.
3. Lo Stato del controller, colonna
Questa colonna visualizza lo stato del controller:
WQuando lo stato del

il robot è...
controller è...
Inizializzazione in fase di avviamento. Quando è stato avviato passerà allo
stato Motori disinseriti.
Motori disinseriti in uno stato di attesa nel quale i motori del robot non sono
alimentati. Prima di muovere il robot lo stato deve passare a
motori inseriti.
Motori inseriti pronto per essere mosso manualmente o tramite l'esecuzione
di programmi.
Arresto per protezione arrestato perché la catena di funzionamento di sicurezza è
aperta. Ad esempio, uno sportello della cella del robot potrebbe
essere aperto.
Arresto di emergenza arrestato perché è stato attivato l'arresto di emergenza.
Attesa accensione motori pronto per uscire dallo stato di arresto di emergenza. L'arresto
dopo arresto di emergenza di emergenza non è più attivato, ma la transizione di stato non
è ancora stata confermata.
Errore di sistema in uno stato di errore di sistema. È necessario un avvio a caldo.
4. Lo Stato di esecuzione del programma, colonna

Questa colonna indica se il robot sta eseguendo o meno un programma:

il robot...
controller è...
In esecuzione sta eseguendo un programma.
Pronto contiene un programma caricato ed è pronto per eseguirlo dopo
l'impostazione di un PP (punto di avvio nel programma).
Interrotto contiene un programma caricato, con un PP ed è pronto per
eseguirlo.
Non inizializzato non ha inizializzato la memoria di programma. Ciò indica una
condizione di errore.
5. La Modalità operativa, colonna

Questa colonna visualizza la modalità operativa del controller.
WQuando la modal-
il robot è...
ità del controller è...
Inizializzazione in fase di avviamento. Passerà nella modalità selezionata sugli
armadietti dei controller quando viene avviato.

1 Introduzione
Continua
WQuando la modal-
il robot è...
Automatico pronto per eseguire i programmi in produzione.
In modalità Auto è possibile ottenere accesso in scrittura remoto
al controller, necessario per poter modificare programmi, config-
urazioni e altri elementi tramite RobotStudio Online.
Manuale è in grado di muoversi solo se il dispositivo di attivazione sulla
FlexPendant è attivato. Inoltre, in modalità manuale il robot può
essere spostato solamente a una velocità ridotta.
In modalità manuale non è possibile ottenere accesso in scrittura
remoto al controller, a meno che non sia configurato a tal scopo e
l'accesso in scrittura remoto non venga autorizzato dalla Flex-
Pendant.
Velocità massima è in grado di muoversi solo se il dispositivo di attivazione sulla
manuale FlexPendant è attivato.
Pendant.
Attesa di conferma in prossimo a entrare in modalità Auto, ma la transizione di modalità
corso non è ancora stata confermata.
6. L'Iscritto alla sessione in qualità di, colonna

Questa colonna visualizza il nome utente mediante il quale il PC è collegato al controller.
7. L'Accesso, colonna
Questa colonna visualizza chi dispone dell'accesso in scrittura sul controller o se questo è
disponibile.
1 Introduzione
1.3.8. La finestra Stato controller
Panoramica
La finestra Stato controller visualizza lo stato operativo dei controller presenti nella vista
robot.
Profilo della finestra Stato controller

La finestra Stato controller presenta le seguenti colonne:
1. Nome sistema : Visualizza il nome del sistema eseguito sul controller.
2. Nome controller : Visualizza il nome del controller.
3. Stato del controller : Visualizza lo stato del controller.

il robot è...
controller è...
Inizializzazione in fase di avviamento. Quando è stato avviato passerà allo
stato Motori disinseriti.
Motori disinseriti in uno stato di attesa nel quale i motori del robot non sono
alimentati. Prima di muovere il robot lo stato deve passare a
motori inseriti.
Motori inseriti pronto per essere mosso manualmente o tramite l'esecuzione
di programmi.
Arresto per protezione arrestato perché la catena di funzionamento di sicurezza è
aperta. Ad esempio, uno sportello della cella del robot potrebbe
essere aperto.
Arresto di emergenza arrestato perché è stato attivato l'arresto di emergenza.
Attesa accensione motori pronto per uscire dallo stato di arresto di emergenza. L'arresto
dopo arresto di emergenza di emergenza non è più attivato, ma la transizione di stato non
è ancora stata confermata.
Errore di sistema in uno stato di errore di sistema. È necessario un avvio a caldo.
4. Stato di esecuzione del programma: Visualizza un'eventuale esecuzione di un

programma da parte del robot.

il robot...
controller è...
In esecuzione sta eseguendo un programma.
Pronto contiene un programma caricato ed è pronto per eseguirlo dopo
l'impostazione di un PP (punto di avvio nel programma).
Interrotto contiene un programma caricato, con un PP ed è pronto per
eseguirlo.
Non inizializzato non ha inizializzato la memoria di programma. Ciò indica una
condizione di errore.
5. Modalità operativa : Visualizza la modalità operativa del controller.
WQuando la modal-
il robot è...
Inizializzazione in fase di avviamento. Passerà nella modalità selezionata sugli
armadietti dei controller quando viene avviato.

1 Introduzione
Continua
WQuando la modal-
il robot è...
Automatico pronto per eseguire i programmi in produzione.
In modalità Auto è possibile ottenere accesso in scrittura remoto
al controller, necessario per poter modificare programmi, config-
urazioni e altri elementi tramite RobotStudio Online.
Manuale è in grado di muoversi solo se il dispositivo di attivazione sulla
FlexPendant è attivato. Inoltre, in modalità manuale il robot può
essere spostato solamente a una velocità ridotta.
Pendant.
Velocità massima è in grado di muoversi solo se il dispositivo di attivazione sulla
manuale FlexPendant è attivato.
Pendant.
Attesa di conferma in prossimo a entrare in modalità Auto, ma la transizione di modalità
corso non è ancora stata confermata.
6. Log-in effettuato in qualità di: Visualizza il nome utente mediante il quale il PC è

collegato al controller.
7. Accesso : Visualizza gli utenti che dispongono di un accesso in scrittura al controller,
oppure se tale accesso sia disponibile.
1 Introduzione
1.3.9. La finestra dell'operatore
Panoramica
Finestra Operatore rappresenta un'alternativa alla corrispondente funzionalità della Virtual
FlexPendant per le comunicazioni con l'utente durante l'esecuzione del programma RAPID.
Essa visualizza la stessa uscita della finestra Operatore della Virtual FlexPendant.
Durante l’esecuzione del Virtual Controller, il programma RAPID comunica con l’operatore
tramite messaggi inviati sullo schermo FlexPendant. L’operatore Window integra questa
funzionalità e permette all’utente di eseguire i programmi interattivi RAPID senza avviare la
Virtual FlexPendant.
Abilitazione dell’Operatore Window

Per abilitare un Operatore Window:
1. Nel menu File fare clic su Opzioni.
2. Nel riquadro di navigazione sulla sinistra, selezionare Robotics:Virtual Controller.
3. Sulla pagina a destra Virtual Controller, selezionare l’opzione Mostra operatore
Window virtuale .
4. Fare clic su Applica.
NOTA!
Quando è attivata la funzionalità Mostra la finestra Operatore virtuale, viene
automaticamente creata una finestra operatore per ciascun controller della stazione. La
posizione predefinita della la finestra si trova nell'area della scheda, sotto la finestra grafica.
Istruzioni RAPID
Elenco di istruzioni RAPID supportate dall’Operatore Window:
• TPErase
• TPReadFK
• TPReadNum
• TPWrite
• UIAlphaEntry
• UIMsgBox
• UINumEntry
NOTA! Quando queste istruzioni vengono poste in esecuzione, il comportamente è simile a
quello della Virtual FlexPendant.
Elenco di istruzioni RAPID non supportate dall’Operatore Window:
• TPShow
• UIShow
• UINumTune
• UIListView
NOTA! Quando vengono eseguite queste istruzioni, viene visualizzato un messaggio di
errore nell’Operatore Window che suggerisce di utilizzare la Virtual Flexpendant.

1 Introduzione
Continua
NOTA!
In questo caso si consiglia di eseguire contemporaneamente Virtual Flexpendant e Operatore
Window.
1 Introduzione
1.3.10. La finestra di gestione dei documenti
Panoramica
La finestra Document Manager consente di ricercare e percorrere documenti RobotStudio
queli biblioteche, geometria e così via in grande quantità e da differenti collocazioni. Si
possono pure associare documenti ad una stazione, sia sotto forma di collegamento, o
incorporando tali file nella stazione stessa.
Apertura di una finestra di gestione dei documenti

1. Nella scheda Partenza, fare clic su Importa biblioteca e selezionare Documenti dal
menu a tendina.
Appare allora la finestra Documenti.
Profilo della finestra della gestione dei documenti

La finestra Documenti rappresenta un'area attraccata che, come predefinizione, si trova
nell'angolo a destra. La parte superiore della finestra contiene comandi per la ricerca e
l'esplorazione delle posizioni dei documenti. La parte inferiore consiste nella visualizzazione
di un elenco che mostra i documenti e le cartelle ed un'area di stato.
Comando Descrizione
Stazione Consente l'aggiunta di documenti associati alla stazione, sia
aggiungendo i file/le cartelle sotto forma di riferimento (collega-
mento), o incorporando tali file nella stazione stessa. Vedere
Utilizzo della modalità StazioneUtilizzo della modalità Stazione.
a pagina 57.
Cerca Consente la ricerca di parole chiave o di interrogazioni. Vedere
Utilizzo della modalità di ricercaUtilizzo della modalità di ricerca
a pagina 59.
Sfoglia... Visualizza una struttura a cartelle delle posizioni dei documenti.
Vedere Utilizzo della modalità browserUtilizzo della modalità
browser a pagina 61.
Posizione Consente di configurare la posizione dei documenti. Vedere la

finestra delle posizioni dei documentiFinestra delle posizioni dei
documenti. a pagina 63.
Utilizzo della modalità Stazione.

Utilizzare questa procedura per aggiungere documenti associati alla stazione attuale:
1. Fare clic su Stazione dal Document Manager.
2. Fare clic sul pulsante Aggiungi e selezionare l'elemento da aggiungere alla stazione
attuale:
• Riferimento di file
• Riferimento di cartella
• File incorporato
• Nuovo documento di testo

1 Introduzione
Continua
NOTA!
• Il file/la cartella in riferimento viene visualizzato/a assieme ad un'icona a freccia.
• Il file incorporato e il nuovo documento di testo vengono visualizzati assieme all'icona
di un dischetto.
3. Nella finestra Documenti, fare un clic destro sul documento.
Appaiono i seguenti elementi del menu di contesto, a seconda del tipo di documento
selezionato:
Elemento Descrizione
Apri Apre il documento nel programma associato al suo tipo di file. Ad
esempio, un file .docx viene aperto in Microsoft Word.
NOTA Un file incorporato viene memorizzato in una collocazione
temporanea prima della sua apertura. Se RobotStudio rileva che
il file temporaneo ha subito dei cambiamenti, sarà richiesto
all'utente di aggiornare tale file.
Apri la cartella contenente Apre la cartella contenente il file nell'Esploratore Windows.
NOTA! Questa opzione non è disponibile per i file incorporati.
Copia verso la stazione Converte un file con riferimento in un file incorporato.
Salva con nome... Memorizza sul disco un file incorporato.
Includi in Pack and Go Specifica se un file/una cartella con riferimento deve essere
incluso/a quando viene creato un file Pack and Go.
Nel caso di una cartella con riferimento, verranno inclusi tutti i file
in essa contenuti.
NOTA
• Per poter utilizzare questa opzione, il file deve trovarsi
nella cartella genitore del file della stazione. Ad esempio,
se il file della stazione fosse D:\Documents\Sta-
tions\My.rsstn, il riferimento deve trovarsi in D:\Docu-
ments affinché il file possa essere incluso in Pack and Go.

I file incorporati vengono sempre inclusi quando si crea un file
Pack and Go, dato che fanno parte del file della stazione.
Includi le sottocartelle Specifica che le sottocartelle di una cartella con riferimento
devono essere incluse in Pack and Go.
Rimuovi Rimuove il documento selezionato.
NOTA!
Alcuni elementi del menu di contesto possono essere disabilitati ed il documento
contrassegnato come Bloccato nell'API.

1 Introduzione
Continua
Utilizzo della modalità di ricerca

1. Fare clic sull'opzione Ricerca ed immettere una domanda di ricerca o un comando nel
riquadro di testo.
Per ulteriori informazioni sulle sequenze sintattiche disponibili, vedere Ricerca
sintatticaSintassi della ricerca a pagina 59.
NOTA!
L'elenco a tendina contiene la cronologia delle 10 ricerche precedenti fra le varie sessioni.
2. Fare clic sul pulsante Espandi per accedere a comandi supplementari.
Questo consente all'utente di specificare se la ricerca deve coprire tutte le posizioni
attivate, o una singola specifica posizione.
3. Selezionare la casella di spunta Ricerca nei risultati per ricercare i documenti risultanti
della ricerca precedente.
NOTA!
La ricerca viene eseguita automaticamente, una volta terminata l'immissione delle
informazioni nel riquadro di testo, o manualmente, facendo clic sull'icona a forma di
occhiali. Durante la ricerca, questa miniatura si trasforma in una croce: facendo clic su
tale croce si cancella l'operazione di ricerca.
Sintassi della ricerca

Il campo di ricerca è compatibile con certe parole chiave ed operatori che consentono di
specificare un'interrogazione di ricerca avanzata.
NOTA Le parole chiave non sono localizzate.
La tavola seguente visualizza le parole chiave che specificano un'interrogazione di ricerca
avanzata:
Parole chiave Descrizione
filename corrisponde al nome di file dei documenti.
title corrisponde al campo del titolo dei metadati del documento.
type corrisponde al campo del tipo dei metadati del documento.
Per i fili di biblioteca (.rslib), si tratta di una stringa definita
dall'utente. Ad esempio, Robot.
Per gli altri file, si tratta della descrizione Windows del tipo di file.
Ad esempio, Documento di testo.
author corrisponde al campo dell'autore dei metadati del documento.
comments corrisponde al campo dei commenti dei metadati del
documento.
revision corrisponde al campo della revisione dei metadati del
documento.

1 Introduzione
Continua
Parole chiave Descrizione

date corrisponde alla data dell'ultima volta in cui il file è stato
modificato.
Per l'operatore doppiopunto, la corrispondenza viene valutata
con una rappresentazione a stringa della data della modifica.
Per gli altri operatori, la stringa di ricerca dev'essere interpretata
come una data secondo le norme .NET.
size corrisponde alla dimensione del file (in kB).
Gli operatori booleani utilizzati per raggruppare o invertire le interrogazioni.
"and", "or", "not" e le
parentesi () vengono
La tavola seguente visualizza gli operatori che specificano un'interrogazione di ricerca

avanzata:
L'Operatore Descrizione
: corrisponde se il campo contiene la stringa di ricerca.
= corrisponde se il campo equivale alla stringa di ricerca.
< corrisponde se il campo è inferiore alla stringa di ricerca.
> corrisponde se il campo è superiore alla stringa di ricerca.
NOTA!
• Le virgolette possono essere utilizzate per specificare una stringa contenente degli
spazi. Una stringa vuota viene specificata da "".
• Su tutte le stringhe di ricerca non influiscono le differenze fra maiuscole e minuscole.
• Del testo senza una parola chiave che lo preceda viene valutato sulla base del nome di
file e di tutti i metadati.
• Se le interrogazioni sono specificate senza una parola chiave di raggruppamento, si
considera che l'operatore "and" sia implicito.
• Alcuni metadati (titolo, autore, commenti e revisione) non sono disponibili per tutti i
tipi di dati.

Esempi
• 1400 - Corrisponde ai documenti che contengono la stringa 1400 nel nome di file o in
qualsiasi metadato.
• not author:ABB - Corrisponde ai documenti in cui il campo dell'autore non contiene
la stringa ABB.
• size>1000 and date<1/2009 - Corrisponde ai documenti maggiori di 1000 kB e
modificati prima del 1/1/2009.
• IRBP comments="ABB Internal" - Corrisponde ai documenti che presentano la
stringa IRBP nel nome di file o in un qualsiasi metadato ed in cui il campo dei
commenti sia uguale a "ABB Internal".

1 Introduzione
Continua
Utilizzo della modalità browser

1. Fare clic su Percorri dal Document Manager.
Viene visualizzata una struttura a cartelle della posizione dei documenti.
NOTA!
Il livello superiore della struttura a cartelle elenca le posizioni configurate. Quando una
posizione non è disponibile (ad esempio, un percorso di rete offline), essa viene
contrassegnata come Indisponibile e non può essere aperta. Il riquadro di testo visualizza
il percorso della cartella attuale, in riferimento alla radice della posizione.
2. Si può aprire una cartella in uno di due modi:
• con un doppio clic sulla posizione del documento;
• con un clic destro sulla posizione del documento, seguito dalla selezione di Apri dal
menu contestuale.
3. Si può percorrere la struttura a cartelle in uno di due modi:
• con un clic sulla miniatura della cartella, nell'angolo in alto a destra;
• con la selezione della cartella genitore, a partire dall'elenco a tendina.
NOTA!
Si possono percorrere ed aggiungere file xml componenti (*.rsxml) alla stazione.
4. Fare clic sulla miniatura Aggiorna nel riquadro di dialogo, per aggiornare manualmente
il contenuto della cartella.
NOTA!
L'operazione di aggiornamento può richiedere un certo tempo, se una cartella risiede in

una posizione della rete o se tale cartella contiene molti documenti. Durante questo lasso
di tempo, la miniatura di aggiornamento cambia in una icona rappresentante una croce, la
quale consente di cancellare l'operazione.

1 Introduzione
Continua
Visualizzazione dei risultati

Nella modalità Sfoglia..., gli elementi sono raggruppati in cartelle e documenti. Le cartelle
ed i documenti risultanti vengono visualizzati sotto forma di elenco.
Il risultato della ricerca appare nella barra di stato sul fondo, visualizzando il numero di
elementi trovati e la progressione della ricerca. I risultati della ricerca vengono raggruppati
sotto a delle intestazioni, secondo la loro posizione.
Ciascun documento è rappresentato da un'immagine, dal titolo del documento o nome di file
in caratteri neri, ed i metadati e le informazioni sul file, in caratteri grigi. Per i file delle
biblioteche, l'immagine potrà rappresentare una copia della schermata o un'altra immagine
personalizzata. Per altri tipi di documenti, l'immagine sarà rappresentata dalla miniatura
associata al tipo di file.
Utilizzo del menu contestuale

Nella visualizzazione dei risultati, fare un clic destro su un documento o una cartella.
Appaiono allora i seguenti elementi del menu contestuale:
Apri Questo comando apre la cartella selezionata, i fili della
biblioteca o della geometria, i file della stazione e il documento.
• Per le cartelle, si indirizza alla cartella selezionata.
• Per i file di biblioteca o di geometria, importa il file in
questione nella stazione. (Se non è aperta nessuna
stazione, viene per prima cosa creata una nuova
stazione vuota.)
• Per i file di una stazione, apre tale stazione.
• Per gli altri documenti, tenta di aprire il documento selez-
ionato, secondo la sua associazione di file. Ad esempio,
Microsoft Word si avvia quando viene aperto un file
comportante un'estensione .doc.
Apri la cartella contenente Apre la cartella contenente il documento, o la cartella in
questione, nell'Esploratore Windows.
Proprietà Apre un dialogo che visualizza tutti i metadati e le informazioni
dei file a proposito del documento selezionato.

NOTA Questa azione è disattivata nel caso delle cartelle.
NOTA Fare un doppio clic su un elemento per l'importazione dei file di biblioteca e
geometria e aprire gli altri documenti.
Nella visualizzazione dei risultati, fare un doppio clic in un'area vuota. Appare allora il
seguente menu contestuale, che controlla il modo di raggruppamento e riordino dei
documenti:
Elementi Descrizione
Raggruppati per: Controlla il modo in cui i documenti sono disposti in gruppi.
Sono disponibili le seguenti opzioni:
• Posizione
• Cartella
• Tipo

1 Introduzione
Continua
Elementi Descrizione
Riordinati per: Controlla il modo in cui i documenti sono riordinati in seno al
gruppo.
• Nome
• Data
• Dimensioni
Ascendente e discendente Gli elementi sono riordinati in ordine ascendente e discendente.
Utilizzo della funzionalità "trascina-e-rilascia"

Si può importare un file di biblioteca o di geometria nella stazione, trascinandolo dalla
visualizzazione dei risultati sia nella finestra grafica, oppure sopra un nodo oggetto nel
visualizzatore di Layout.
• Una volta trascinato nel visualizzatore di Layout, l'elemento verrà sistemato come
oggetto figlio sotto alla stazione, gruppo di componenti o Smart Component.
• Una volta trascinato nella finestra grafica, l'elemento verrà posizionato al punto del
pavimento della stazione dove è stato rilasciato. Si potrà attraccare il punto alla rete
UCS attivando la rete di attracco, oppureor tenendo premuto il tasto ALT durante il
trascinamento.
Finestra delle posizioni dei documenti.

Si può aprire la finestra delle posizioni dei documenti mediante uno qualsiasi dei seguenti
modi:
1. selezionare Posizioni dalla finestra Documenti;
2. Nel menu File, fare clic su Opzioni e selezionare File & Cartelle nel pannello di
navigazione. Fare clic su Collocazione dei documenti sul lato destro.
3. Nella scheda Partenza, fare clic su Importa biblioteca e selezionare Posizioni dal
menu a tendina.
Profilo della finestra delle posizioni dei documenti

Consiste in una barra di menu e un elenco che visualizza le posizioni configurate. L'elenco
visualizza informazioni generali sulle posizioni. La barra del menu contiene i seguenti
comandi:
Comandi Descrizione
Posizioni Le seguenti opzioni sono disponibili nel menu a tendina:
• Importa: apre un riquadro di dialogo per l'importazione
di posizioni di documenti da un file xml. Se dovesse già
esistere una posizione con la stessa URL, si dispone
della scelta di conservare o annullare la posizione
esistente.
• Esporta: apre un riquadro di dialogo per esportare tutte
le posizioni configurate verso un file xml.
• Ripristina i dati predefiniti: carica le posizioni
predefinite (biblioteca ABB, biblioteca utente e
geometria utente).

1 Introduzione
Continua
Comandi Descrizione
Aggiungi una posizione Apre un riquadro di dialogo per l'aggiunta della posizione di un
documento. Vi è un solo tipo predefinito di posizione possibile.
Per ulteriori informazioni, vedere Posizione del sistema di file-
Posizione del sistema di file a pagina 64.
Rimuovi Elimina la posizione selezionata.
Modifica Apre un riquadro di dialogo per la modifica della posizione
selezionata. Per ulteriori informazioni, vedere Posizione del
sistema di filePosizione del sistema di file a pagina 64.
Posizione del sistema di file

1. Fare clic su Aggiungi posizioni e selezionare Sistema di file dal menu a tendina.
Viene allora visualizzata la finestra di dialogo Sistema di file.
Il riquadro di dialogo Sistema di file contiene i seguenti comandi:
Comando Descrizione
Nome della posizione Specifica un nome associato alla posizione.
Percorso Specifica la directory del sistema di file che corrisponde alla
cartella radice della posizione. Essa può trovarsi su un disco
locale o della rete.
Filtro Specifica un filtro basato sul nome del file, al fine di includere
soltanto certi file per la ricerca e l'esplorazione. Nel caso vi
siano più filtri, essi sono separati da un punto e virgola. Se il
filtro è vuoto, tutti i file sono inclusi.
Cache di file dalla rete Specifica che i file di biblioteca e di geometria provenienti da
una posizione in rete devono essere ricopiati verso una
directory locale e importati quindi da quest'ultima, invece di
provenire direttamente dal percorso della rete.
Questo fatto assicurerà che una stazione che contenga tali file
possa essere aperta anche se la posizione di rete fosse indis-
ponibile. Questa opzione è disponibile soltanto per le posizioni
di rete.
Directory Specifica la directory dove memorizzare le copie locali. Deve

trovarsi su un disco locale.
Mostra come galleria Specifica che il contenuto della posizione deve essere visualiz-
zato come una galleria nel menu a nastro specificato.
Stile • Piano - Specifica che tutti i documenti sono visualizzati
in una singola galleria, con i nomi delle sottocartelle
come intestazioni.
• Ricursivo - Specifica che i documenti vengono visualiz-
zati in sotto-menu corrispondenti alla struttura delle
cartelle.
Includere per la ricerca in Specifica se la ricerca deve coprire tutte le posizioni attivate.
tutte le posizioni
1 Introduzione
1.3.11. Utilizzo di un mouse
1.3.11. Utilizzo di un mouse
Accesso alla finestra Grafica con il mouse

Nella tavola seguente è illustrato il modo di accedere alla finestra grafica mediante il mouse:
Combinazione tasti-
Per Descrizione
era/mouse
Selezionare Fare clic sull’elemento da selezionare. Per
elementi selezionare vari elementi, premere il tasto
CTRL mentre si fa clic su nuovi elementi.
xx0500002421
xx0500002417
Ruotare la stazione CTRL + MAIUSC + Premere CTRL + MAIUSC + il pulsante

sinistro del mouse mentre si trascina il
mouse per ruotare la stazione.
Con un mouse a 3 pulsanti, si possono
xx0500002424 xx0500002421
utilizzare i pulsanti centrale e destro
piuttosto che la combinazione della
tastiera.
Eseguire una CTRL + Premere CTRL + il pulsante sinistro del
panoramica della mouse mentre si trascina il mouse per
stazione eseguire una panoramica della stazione.
xx0500002421
xx0500002422
Effettuare lo zoom CTRL + Premere CTRL + il pulsante destro del

sulla stazione mouse mentre si trascina il mouse sulla
sinistra per ridurre la visualizzazione.
Trascinarlo mouse sulla destra per
xx0500002423
ingrandire la visualizzazione
xx0500002426
Con un mouse a 3 pulsanti, si può anche
utilizzare il pulsante centrale piuttosto che
la combinazione della tastiera.
Effettuare lo zoom MAIUSC + Premere MAIUSC + il pulsante destro del
con una finestra mouse mentre si trascina il mouse

sull’area da ingrandire.
xx0500002423
xx0500002425
Selezionare con una MAIUSC + Premere MAIUSC + il pulsante sinistro del

finestra mouse mentre si trascina il mouse
sull’area per selezionare tutti gli elementi
che corrispondono al livello di selezione
xx0500002421
corrente.
xx0500002428
1 Introduzione
1.3.12. Selezione di un elemento
1.3.12. Selezione di un elemento
Panoramica
Ciascun elemento della stazione può essere spostato al fine di raggiungere il layout richiesto,
motivo per il quale è necessario innanzitutto determinare il livello di selezione. Il livello di
selezione rende possibile selezionare solo tipi di elementi specifici o parti specifiche di
oggetti.
I livelli di selezione sono curva, superficie, entità, parte, meccanismo, gruppo, target/frame e
percorso. La selezione target/frame e percorso può essere combinata con qualsiasi altro
livello di selezione.
Gli oggetti, inoltre, possono essere raggruppati insieme come gruppi componenti. Vedere in
proposito Gruppo componentiGruppo componenti a pagina 262.
Selezione di un elemento nella finestra Grafica

Per selezionare elementi nella finestra Grafica, procedere come descritto di seguito:
1. Sul lato superiore della finestra grafica, fare clic sull’icona del livello di selezione
desiderato.
2. Facoltativamente, fare clic sull’icona della modalità snap relativa alla parte dell'elemento
che si desidera selezionare.
3. Nella finestra Grafica, fare clic sull'elemento. L'elemento selezionato verrà evidenziato.
Selezione di più elementi nella finestra Grafica

Per selezionare più elementi nella finestra Grafica, procedere come descritto di seguito:
1. Nella finestra Grafica, premere il pulsante MAIUSC e trascinare il mouse in direzione
diagonale sopra gli oggetti da selezionare.
Selezione di un elemento nei visualizzatori

Per selezionare gli elementi del visualizzatore, procedere come segue:

1. Fare clic sull'elemento. L'elemento selezionato verrà evidenziato nel visualizzatore.
Selezione di più elementi nei visualizzatori

Per selezionare più elementi del visualizzatore, procedere come segue:
1. Assicurarsi che tutti gli elementi da selezionare siano dello stesso tipo e siano situati nello
stesso ramo della struttura gerarchica, altrimenti non sarà possibile manipolarli.
2. Procedere in uno dei seguenti modi:
• Per selezionare elementi adiacenti: Nel visualizzatore, tenere premuto il tasto
MAIUSC e fare clic sul primo e sull’ultimo elemento. L'elenco degli elementi verrà
evidenziato.
• Per selezionare elementi separati: Nel visualizzatore, tenere premuto il tasto CTRL e
fare clic sugli elementi che si desidera selezionare. Gli elementi verranno evidenziati.
1 Introduzione
1.3.13. Collegamento e scollegamento di oggetti
1.3.13. Collegamento e scollegamento di oggetti
Panoramica
È possibile collegare un oggetto (figlio) a un altro oggetto (padre). I collegamenti possono
essere creati a livello di parte e a livello di meccanismo. Quando un oggetto è collegato a un
padre, entrambi vengono spostati insieme.
Uno dei collegamenti più comuni è il collegamento di un utensile a un robot. Per le procedure,
vedere Collega aCollega a a pagina 428 e ScollegaScollega a pagina 436.
1 Introduzione
1.3.14. Collegamenti diretti tramite tastiera
Collegamenti diretti tramite tastiera

La tabella di seguito elenca i collegamenti diretti tramite tastiera:
Comando Combinazione tasti
Generale
Attiva barra dei menu F10
Apri Guida API ALT + F1
Apri Guida F1
Apri Virtual FlexPendant CTRL + F5
Commuta finestre CTRL + TAB
Comandi generali
Aggiungi sistema controller F4
Apri stazione CTRL + O
Cattura schermata CTRL + B
Apprendi istruzione di movimento CTRL + MAIUSC + R
Apprendi Target CTRL + R
Mostra / nascondi Visualizza rappresentazi- F7
one
Modifiche generali
Copia CTRL + C
Taglia CTRL + X
Incolla CTRL + V
Rieffettua l'ultima azione CTRL + Y
Aggiorna F5
Rinomina F2
Seleziona tutto CTRL + A

Annulla l'ultima azione CTRL + Z
Importa geometria CTRL + G
Importa libreria CTRL + J
Nuova stazione CTRL + N
Salva stazione CTRL + S
Editor di programmi Intellisense

Parola completa CTRL + BARRA SPAZIATRICE
Informazioni sui parametri CTRL + I
Elenco di selezione CTRL + MAIUSC + BARRA SPAZIATRICE
Comandi Editor di programma

Avvia esecuzione programma F8
Accedi F11
Esci MAIUSC + F11
Procedi F12

1 Introduzione
Continua

Interrompi MAIUSC + F8
Commuta il punto d'interruzione F9
Applica modifiche CTRL + MAIUSC + S
Stampa CTRL + P
Tasti di scelta rapida Editor di programma

Copia CTRL + Ins
Taglia MAIUSC + CANC
Taglia linee indicate CTRL + L
Elimina linee indicate CTRL + MAIUSC + L
Elimina fino a inizio parola CTRL + BACKSPACE
Elimina fino a fine parola CTRL + Canc
Riduci rientro Tab
Imposta testo selezionato come minuscolo CTRL + U
Imposta testo selezionato come maiuscolo CTRL + MAIUSC + U
Torna a inizio documento CTRL + Home
Torna a inizio linea Home
Sposta a fine documento CTRL + Fine
Sposta a fine linea Fine
Sposta a parola successiva CTRL + Destra
Sposta a parola precedente CTRL + Sinistra
Sposta su fondo visibile CTRL + PGGIÙ
Sposta su parte superiore visibile CTRL + PGSU
Apri linea sopra CTRL + INVIO
Apri linea sotto CTRL + MAIUSC + INVIO
Aumenta rientro SHIFT + TAB
Incolla MAIUSC + Ins
Rieffettua l'ultima azione CTRL + MAIUSC + Z

Scorri in basso CTRL + Giù
Scorri in alto CTRL + Su
Seleziona blocco in basso ALT + MAIUSC + Giù
Seleziona blocco a sinistra ALT + MAIUSC + Sinistra
Seleziona blocco a destra ALT + MAIUSC + Destra
Seleziona blocco fino a parola successiva CTRL + ALT + MAIUSC + Destra
Seleziona blocco fino a parola precedente CTRL + ALT + MAIUSC + Sinistra
Seleziona blocco in alto ALT + MAIUSC + Su
Seleziona giù MAIUSC + Giù
Seleziona a sinistra MAIUSC + Sinistra
Seleziona pagina giù MAIUSC + PGGIÙ
Seleziona pagina su MAIUSC + PGSU
Seleziona a destra MAIUSC + Destra
Seleziona fino a inizio documento CTRL + MAIUSC + Home
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1 Introduzione
Continua

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2 Costruzione delle stazioni
2.1. Sequenza di lavoro per la costruzione di una nuova stazione

Panoramica
Di seguito viene fornita una panoramica sulla costruzione di una stazione, compresa tutta
l'apparecchiatura necessaria per creare e simulare programmi robot.
Nella prima parte di questa panoramica vengono descritte le alternative per la creazione di
una stazione con un sistema. Nella seconda parte viene descritta l’importazione o la creazione
di oggetti con cui lavorare. Nella terza parte viene descritta la sequenza di lavoro per
l'ottimizzazione del layout della stazione, tramite l’individuazione della disposizione
migliore dei robot e dell'altra apparecchiatura.
Nella maggior parte dei casi si consiglia di seguire le sequenza di lavoro dall’inizio alla fine,
nonostante siano possibili altre sequenze.
Creazione di una stazione con un sistema

Nella tabella seguente sono illustrate le alternative per la creazione di una stazione con un
sistema.
Per le procedure, vedere Nuova stazioneNuova stazione a pagina 198.
Attività Descrizione
Creazione di una È il modo più semplice di creare una nuova stazione contenente
stazione con un modello un robot e un collegamento a un modello di sistema rudimen-
di sistema tale.
Creazione di una Crea una nuova stazione contenente uno o più robot in
stazione con un sistema conformità con un sistema esistente e costruito.
esistente
Creazione di una Un utente esperto è in grado di costruire completamente una
stazione con nessun stazione, per poi aggiungere a essa un nuovo sistema o uno
sistema esistente.
Avvio manuale del VC

Nella tabella seguente sono illustrate le alternative per l’avvio manuale di un sistema.
Eseguire solo i passaggi appropriati per la stazione specifica.
Collegamento manuale Vedere Avvio del VCAvvio del VC a pagina 84.
di una libreria al VC
Riavvio del VC Vedere Riavvio del VCRiavvio del VC a pagina 86.

Continua
Importazione di componenti della stazione

Nella tabella seguente è illustrata la sequenza di lavoro per l’importazione di componenti di
una stazione. Eseguire solo i passaggi appropriati per la stazione specifica.
Per le procedure, vedere Importazione di un componente della stazioneImportazione di un
componente di stazione a pagina 88.
Importazione di un Vedere Sistema roboticoSistema robotico a pagina 214.
modello di robot
Importazione di un Vedere UtensileImporta libreria a pagina 213.
utensile
Importazione di un posiz- Vedere PosizionatoreLibreria ABB a pagina 212.
ionatore
Importazione di un Vedere Importa libreriaImporta libreria a pagina 213.
binario
Importazione di altre Se si dispone di modelli CAD dell’apparecchiatura, è possibile
apparecchiature procedere all’importazione di questi. Vedere in proposito
Importa libreriaImporta libreria a pagina 213. In caso contrario,
è possibile creare modelli da RobotStudio. Vedere in proposito
MeccanismiMeccanismi a pagina 96.
Aggiungere il pezzo di Se si dispone di modelli CAD del pezzo di lavoro, è possibile
lavoro procedere all’importazione di questi. Vedere in proposito
Oggetto di lavoroWork object a pagina 221. In caso contrario, è
possibile creare modelli da RobotStudio. Vedere in proposito
OggettiOggetti a pagina 94.
Collocazione di oggetti e meccanismi

Nella tabella seguente è illustrata la sequenza di lavoro per la collocazione degli oggetti nella
stazione.

Collocare gli oggetti Se si sta costruendo un modello di una stazione reale, iniziare
disponendo tutti gli oggetti con posizioni note. Per gli oggetti
senza una posizione nota, trovare una collocazione adeguata.
Vedere in proposito Collocazione oggettiCollocazione di oggetti
a pagina 99 e Collocazione assi esterniCollocazione degli assi
esterni a pagina 101.
Collegare gli utensili Collegare gli utensili al robot. Vedere in proposito Collega
aCollega a a pagina 428.
Collegare i robot ai binari Se vengono utilizzati assi esterni di spostamento, collegare i
robot ai binari. Vedere in proposito Collega aCollega a a pagina
428.
Collegare i pezzi di Se vengono utilizzati assi del posizionatore esterni, collegare i
lavoro sui posizionatori pezzi di lavoro ai posizionatori. Vedere in proposito Collega
aCollega a a pagina 428.

Continua
Testare la raggiungibilità Testare se il robot è in grado di raggiungere le posizioni critiche
sul pezzo di lavoro. Se il grado di raggiungibilità delle posizioni
da parte del robot è soddisfacente, la stazione è pronta per la
programmazione. In caso contrario, continuare a regolare la
collocazione o tentare con altra apparecchiatura come descritto
di seguito. Vedere in proposito Informazioni sulla verifica di
posizioni e movimentiTest di posizioni e movimenti a pagina
124.
2.2.1. Due sistemi robotici nella stessa posizione di task frame
2.2 Allestire una stazione di tracciato del convogliatore con due robot operanti
sullo stesso convogliatore.
Panoramica
La presente sezione descrive che cosa accade quando entrambi i sistemi robotici condividono
la stessa posizione di task frame. I frame base delle unità meccaniche di entrambi i sistemi
robotici hanno la medesima posizione di task frame.
Prerequisiti
• Due sistemi robotici con opzione di tracciatura del convogliatore (sistema 1 e sistema
2)
• Un meccanismo convogliatore salvato come libreria
NOTA Vedere Creazione del meccanismo del convogliatoreCreare meccanismo
Convogliatore a pagina 316 per creare i sistemi di tracciatura del convogliatore.
Impostazione della stazione di tracciatura del convogliatore

1. Aggiungere il sistema esistente (sistema 1) alla stazione. Vedere Sistema roboticoSistema
robotico a pagina 214.
NOTA Una volta avviato il sistema, alla richiesta di selezionare la biblioteca, esplorare la
struttura delle cartelle e selezionare la biblioteca del meccanismo del convogliatore, già
memorizzata.
2. Modificare le posizioni del frame base del convogliatore e del robot.
1. Spostare l’unità meccanica (convogliatore/robot) nella sua nuova posizione.
2. Vedere Aggiornamento della posizione del frame baseAggiornamento della posizione
del frame base a pagina 420 per aggiornare la posizione del frame base del
convogliatore/robot.

3. Ripetere i punti 1 e 2 per modificare la posizione del frame base del robot.
4. Nel menu Configurazione sistema, fare clic su OK. Alla richiesta di riavviare il
sistema, rispondere Sì. Chiudere la finestra di Configurazione del sistema.
NOTA Una volta avviato il sistema, alla richiesta di selezione della biblioteca, esplorare
e selezionare la stessa biblioteca selezionata per il sistema 1, oppure una qualsiasi altra
biblioteca. In seguito, questa biblioteca del convogliatore verrà rimossa dalla stazione,
dato che il sistema 2 utilizzerà la stessa biblioteca del convogliatore associata al sistema 1.

Continua
4. Assegnare entrambi i sistemi (sistema 1 e sistema 2) alla stessa libreria del convogliatore.
1. Nel browser Offline, fare clic sulla Configurazione del sistema per far apparire un
riquadro di dialogo per il sistema 2.
2. Selezionare il nodo libreria nella struttura gerarchica.
3. Selezionare l'opzione Seleziona dalla stazione. Fare clic su Cambia. Appare allora il
riquadro di dialogo Seleziona la biblioteca.
4. Seleziona la stessa libreria del convogliatore selezionata nel sistema 1. Fare clic su
OK.
NOTA A questo punto, entrambi i sistemi (il sistema 1 e il sistema 2) utilizzano la stessa
biblioteca del convogliatore e la biblioteca a cui il sistema 2 faceva riferimento in
precedenza viene rimossa dalla stazione.
5. Modificare le posizioni del frame base del robot (sistema 2).
1. Spostare l’unità meccanica (robot) nella sua nuova posizione.
del frame base a pagina 420 per aggiornare la posizione del frame base del robot.
2.2.2. Due sistemi robotici con diverse posizioni di task frame
Panoramica
La presente sezione descrive cosa accade quando due sistemi robotici presentano diverse
posizioni di task frame, ma utilizzano lo stesso commutatore di sincronia. Ciò significa che i
frame base delle unità meccaniche del convogliatore in entrambi i sistemi robotici hanno
diversi valori.
Prerequisiti
Due sistemi robotici con opzione di tracciatura del convogliatore (sistema 1 e sistema 2)
NOTA Vedere Creazione del meccanismo del convogliatoreCreare meccanismo
Convogliatore a pagina 316 per creare i sistemi di tracciatura del convogliatore.
Impostazione della stazione di tracciatura del convogliatore

NOTA Una volta avviato il sistema, alla richiesta di selezionare la biblioteca, esplorare la
struttura delle cartelle e selezionare la biblioteca del meccanismo del convogliatore, già
memorizzata.
2. Modificare le posizioni del frame base del convogliatore e del robot.
1. Spostare l’unità meccanica (convogliatore/robot) nella sua nuova posizione.
del frame base a pagina 420 per aggiornare la posizione del frame base del
convogliatore/robot.

NOTA Una volta avviato il sistema, alla richiesta di selezione della biblioteca, esplorare
e selezionare la stessa biblioteca selezionata per il sistema 1, oppure una qualsiasi altra
biblioteca. In seguito, questa biblioteca del convogliatore verrà rimossa dalla stazione,
dato che il sistema 2 utilizzerà la stessa biblioteca del convogliatore associata al sistema 1.
4. Aggiornare entrambi i sistemi (sistema 1 e sistema 2) per utilizzare la stessa libreria del
convogliatore.
2. Selezionare il nodo libreria nella struttura gerarchica.
3. Selezionare l'opzione Seleziona dalla stazione. Fare clic su Cambia. Appare allora il
riquadro di dialogo Seleziona la biblioteca.
4. Seleziona la stessa libreria del convogliatore selezionata nel sistema 1. Fare clic su
OK.

Continua
NOTA A questo punto, entrambi i sistemi (il sistema 1 e il sistema 2) utilizzano la stessa
biblioteca del convogliatore e la biblioteca a cui il sistema 2 faceva riferimento in
precedenza viene rimossa dalla stazione.
5. Modificare la posizione del task frame del meccanismo convogliatore. Vedere Imposta
sistemi di riferimento dei taskImposta sistemi di riferimento dei task a pagina 419.
NOTA! Prima di modificare il task frame, prendere nota della posizone attuale del
convogliatore nelle coordinate mondiali. Dopo avere modificato il task frame, spostare il
convogliatore nella posizione in cui si trovava prima di modificare il task frame.
6. Modificare le posizioni del frame base del robot (sistema 2).
Ripetere il punto 2 per modificare la posizione del frame base del robot (sistema 2).
1. Spostare l’unità meccanica (robot) nella sua nuova posizione.
del frame base a pagina 420 per aggiornare la posizione del frame base del robot.
7. Modificare la posizione del frame base del convogliatore (sistema 2).
2. Selezionare il convogliatore nella struttura gerarchica. Viene visualizzato l’elenco di
proprietà del frame base per il convogliatore.
3. Selezionare l’opzione Usa valori stazione correnti per aggiornare il valore del frame
base del robot e del controller.
4. Deselezionare l’opzione Verifica sistema di riferimento di base all'avvio.
sistema, rispondere Sì.
NOTA! Deselezionando l’opzione Verifica sistema di riferimento di base all'avvio,
RobotStudio non confronterà i valori di frame base nella stazione e nel controller ad ogni
avvio del controller. Ciò eviterà il riposizionamento della libreria del convogliatore.
NOTA! Se i due sistemi robotici utilizzano la stessa parte nel convogliatore, il rapporto
tra la parte e i due oggetti di lavoro del convogliatore dovrebbero essere gli stessi.
2.3. Creare automaticamente un sistema con assi esterni
Crea automaticamente un sistema con assi esterni

1. Importazione dei robot, posizionatori e biblioteche di tracciati desiderati nella stazione
RobotStudio. Vedere Importa bibliotecaImporta libreria a pagina 213.
NOTA! Se sono selezionati sia i robot che i binari, collegare il robot al binario. Vedere
Collega aCollega a a pagina 428.
NOTA!
Il sistema robotico supporta i seguenti binari con lunghezza compresa tra 1,7 m e 19,7 m
in un task separato o nello stesso task robot. A seconda del tipo di manipolatore, il sistema
permette da uno a tre task per ciascun task. Tuttavia con IRBTx004 è possibile utilizzare
solo un task di questo tipo per ogni sistema.
• IRBT4003
• IRBT4004
• IRBT6003
• IRBT6004
• IRBT7003
• IRBT7004
• RTT_Bobin
• RTT_Marathon
• Binario per robot di verniciatura
2. Crea un sistema robotico dal layout. Vedere Sistema roboticoSistema robotico a pagina
214.
NOTA! © Copyright 2008-2011 ABB. Tutti i diritti riservati.
Per creare un sistema di robot con IRBT4004, IRBT6004, o IRBT7004, si deve installare
l'insieme di utensili TrackMotion. Per maggiori informazioni, vedere Installazione e
Procedura di licenza RobotStudioInstallazione e Licenza RobotStudio a pagina 37.
Configurazione assi esterni supportata

La seguente tabella mostra una combinazione di diverse configurazioni di assi esterni:
Tipo di posizionatore
Combinazione
A B C D K L 2xL R
Un IRB (Posizionatore nello Y Y Y Y Y Y Y Y
stesso task)
Un IRB (Posizionatore nel Y Y Y Y Y Y Y Y
task separato)
Due IRB (Posizionatore nel Y Y Y Y Y Y N Y
task separato)
Continua
Tipo di posizionatore
Combinazione
A B C D K L 2xL R
Un IRB su Track Motion Y N N N YX Y Y N
(Posizionatore nello stesso
task)
Un IRB su Track Motion Y N N N YX Y Y N
(Posizionatore nel task
separato)
Due IRB su Track Motion Y N N N YX Y N N
(Posizionatore nel task
separato)
• Y - Combinazione supportata
• N - Combinazione non supportata
• YX - È compatibile la combinazione ed è richiesta la mappatura manuale delle unità
meccaniche e dei giunti.
NOTA!
La creazione di un sistema dal profilo è compatibile soltanto con le tracciature di tipo RTT e
IRBTx003 in combinazione con i posizionatori, il che vale a dire che l'IRBTx004 non è
compatibile in combinazione con i posizionatori.
Mappatura manuale delle unità meccaniche e dei giunti

Se il sistema contiene più di una unità meccanica, il numero di task e di posizioni del sistema
di riferimento di base del meccanismo deve essere verificato nella finestra Configurazione
sistema.
riquadro di dialogo.
2. Selezionare il robot dal nodo nella struttura gerarchica.
La pagina di proprietà di questo nodo contiene controlli per la mappatura e l'impostazione
degli assi e dei giunti.

3. Fare clic su Modifica per aprire una finestra di dialogo.
4. Mappatura manuale dell’unità meccanica e dei giunti meccanismo. Fare clic su Applica.
5. Modificare le posizioni del frame base dell’unità meccanica. Vedere Aggiornamento della
posizione del frame baseAggiornamento della posizione del frame base a pagina 420.
2.4.1. Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo RTT o IRBTx003 manuale.
2.4 Avvio manuale di un sistema con track motion
2.4.1. Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo RTT o

IRBTx003 manuale.
Avviare manualmente un sistema con track motion del tipo RTT o IRBTx003
Utilizzare questa procedura per impostare manualmente un sistema dotato di Track Motion,
di tipo RTT Bobin, RTT Marathon o IRBT4003, IRBT6003 o IRBT7003.
1. Costruire e avviare un nuovo sistema. Vedere Costruzione di un nuovo sistemaCostru-
zione di un nuovo sistema a pagina 165.
Azione Descrizione
1 Selezionare la variante robot Nella Guida del Nuovo sistema di controller del
desiderata (IRB6600). System Builder, indirizzarsi alla pagine Modifica
delle opzioni e scorrere verso il basso, fino al
gruppo Drive Module 1 > applicazione del Drive
module ed espandere l'opzione Manipolatore
standard ABB, per poi selezionare Tipo di
manipolatore (IRB6600).
2 Selezionare la configurazione degli Nella Guida del Nuovo sistema di controller del
assi System Builder, indirizzarsi alla pagina Modifica
aggiuntivi. delle opzioni del System Builder, scorrere verso
il basso fino al gruppo Drive Module 1> config-
urazione degli assi aggiuntivi ed espandere
l'opzione Aggiunta di assi all' IRB/Drive Module
6600 e selezionare l'opzione 770-4 Drive W in
pos Y2 .
NOTA L'opzione 770-4 Drive W in pos Y2, il Drive
module e la Posizione variano a seconda della
Configurazione degli assi aggiuntivi selezion-
ata. Assicurarsi di selezionare almeno un'unità di
azionamento per una qualsiasi posizione.
3 Fare clic su Termina. Chiudere la pagina Modifica delle opzioni.

2. Aggiungere il sistema alla stazione. Vedere Aggiunta di un sistema.Aggiunta di un sistema
a pagina 85
3. Aggiungere alla stazione il relativo file di configurazione binaria della variante robot
desiderata (IRB 6600) e il modello binario desiderato. Vedere Aggiunta di un binario al
sistemaAggiunta di un binario al sistema a pagina 88.
NOTA Nel gruppo Selezione di una biblioteca, selezionare sia una tracciatura esistente,
sia l'importazione di una tracciatura differente.
NOTA! Il sistema potrebbe provocare un errore salvo che non sia selezionata la corretta
configurazione di assi aggiuntivi.
4. Specificare se il frame base è mosso da un altro meccanismo.
riquadro di dialogo.
2. Selezionare il nodo ROB_1 dalla struttura gerarchica.
3. Selezionare l’opzione Binario dall’elenco Sistema di riferimento di base spostato
da.
4. Fare clic su OK. Alla richiesta di riavviare il sistema, rispondere Sì. Chiudere la
2.4.1. Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo RTT o IRBTx003 manuale.
finestra di Configurazione del sistema.

2.4.2. Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo IRBTx004 manuale.
2.4.2. Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo IRBTx004

manuale.
Panoramica
Per configurare le tracciature dei tipi IRBT4004, IRBT6004, o IRBT7004, si deve installare
l'insieme di utensili TrackMotion. Per maggiori informazioni, vedere Installazione e
Procedura di licenza RobotStudioInstallazione e Licenza RobotStudio a pagina 37.

2.4.2. Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo IRBTx004 manuale.
Continua
Avviare manualmente un sistema con track motion del tipo IRBTx004

1. Costruire e avviare un nuovo sistema. Vedere Costruzione di un nuovo sistemaCostru-
zione di un nuovo sistema a pagina 165.
Azione Descrizione
1 Aggiungere opzioni aggiuntive per Vedere Aggiunta di ulteriori opzioniAggiunta di
IRBTx004. ulteriori opzioni a pagina 167.
NOTA Ricercare e selezionare il file chiave (.kxt)
che si trova nell'insieme di utensili Track
5.XX.YYYY, laddove 5.XX indica la più recente
versione RobotWare utilizzata.
2 Selezionare la variante robot Nella pagine Modifica delle opzioni del System
desiderata (IRB6600). Builder, scorrere verso il basso fino al gruppo
Drive Module 1 > Applicazione del Drive
Module ed espandere l'opzione Manipolatore
standard ABB e selezionare il tipo Manipolatore
(IRB6600).
3 Selezionare Configurazione degli Nella pagina Modifica delle opzioni del System
assi aggiuntivi. Builder, scorrere verso il basso fino al gruppo
Drive Module 1> Configurazione degli assi
aggiuntivi ed espandere l'opzione Aggiunta di
assi IRB/Drive Module 6600 e selezionare
l'opzione 770-4 Drive W in pos Y2 .
NOTA L'opzione 770-4 Drive W in pos Y2, il
Drive module e la Posizione variano a seconda
della Configurazione degli assi aggiuntivi
selezionata. Assicurarsi di selezionare almeno
un'unità di azionamento per una qualsiasi
posizione.
4 Selezionare la track motion Nella pagina Modifica delle opzioni del System
desiderata (IRBT 6004). Builder, scorrere verso il basso, fino a TRACK ed
espandere il gruppo Drive Module per Track
Motion. Selezionare Drive Module 1 >tipo di
Track Motion >IRBT 6004 > Orientamento Irb
sul tracciato > Carrello standard "In Line" >
Selezionare la lunghezza Track Motion > 1,7m
(o una qualsiasi altra variante).

5 Fare clic su Termina. Chiudere la pagina Modifica delle opzioni.
2. Aggiungere il sistema alla stazione. Vedere Aggiunta di un sistemaAggiunta di un sistema

a pagina 85.
3. Aggiungere il modello di tracciato desiderato alla stazione. Vedere Aggiunta del tracciato
al sistemaAggiunta di un binario al sistema a pagina 88.
NOTA
1. Nel gruppo Seleziona libreria, fare clic su Altro per importare una diversa libreria di
track motion.
2. Fare clic su OK. Alla richiesta di riavviare il sistema, rispondere Sì. Chiudere la
finestra di Configurazione del sistema.
2.5.1. Avvio del VC
2.5 VC
2.5.1. Avvio del VC
Panoramica
Per azionare i robot RobotStudio utilizza controller virtuali. I controller virtuali possono
eseguire i sistemi per robot reali e sistemi virtuali specifici a fini di test e valutazione. Un
controller virtuale utilizza lo stesso software adoperato dal controller per eseguire il
programma RAPID, calcolare i movimenti del robot e gestire i segnali di I/O.
Quando si avvia un controller virtuale, indicare il sistema sul quale viene eseguito. Poiché il
sistema contiene informazioni sui robot da utilizzare e dati importanti come programmi e
configurazioni del robot, è importante selezionare il sistema corretto per la stazione.
Avvio del VC
Nella tabella seguente sono descritti vari metodi per avviare controller virtuali:
Avvio Descrizione
Automatico, quando si crea Nella maggior parte dei casi, si avvia automaticamente un VC
una stazione durante la creazione di una nuova stazione. I file di libreria per i
robot utilizzati dal sistema vengono quindi importati nella
stazione.
Automatico, quando si Se la stazione utilizza più sistemi o si è partiti con una stazione
effettua l’aggiunta di un vuota, è possibile aggiungere sistemi a una stazione aperta. I
sistema a una stazione file di libreria per i robot utilizzati dai sistemi vengono quindi
esistente importati nella stazione.
Manualmente, quando si Se, invece di importare una nuova libreria all'avvio, è stata
stabilisce il collegamento a importata manualmente una libreria di robot da utilizzare con un
una libreria importata sistema, è possibile collegare questa libreria a un controller.
Se, invece di importare una nuova libreria all'avvio, è stata
importata manualmente una libreria di robot da utilizzare con un
sistema, è possibile collegare questa libreria a un controller.
Una libreria può essere collegata esclusivamente a un singolo
sistema robot e non deve essere già collegata a un altro VC.

2.5.1. Avvio del VC
Continua
Aggiunta di un sistema
Per avviare un sistema in un nuovo controller virtuale e importare automaticamente i robot
utilizzati dal sistema, procedere come descritto di seguito:
1. • Se la finestra di dialogo Seleziona sistema è aperta, continuare con il passo
successivo.
• Se la finestra di dialogo Seleziona sistema non è aperta, accedere al menu Controller
e fare clic su Aggiungi sistema.
2. A seconda che il sistema da avviare sul controller virtuale sia pronto o meno, eseguire una
delle operazioni seguenti:
Creare e avviare una copia di un sistema Nell'elenco Seleziona pool di sistemi,
esistente selezionare la cartella del PC in cui si trova il
Consigliato quando si prevede di aggiungere sistema da utilizzare. Selezionare il sistema
configurazioni o programmi specifici della da copiare nell'elenco Sistemi trovati e fare
stazione. clic su Copia. Nella finestra di dialogo Copia
sistema, immettere un nome per il sistema e
fare clic su OK.
Avviare un sistema esistente senza Nell'elenco Seleziona pool di sistemi,
modifiche selezionare la cartella del PC in cui si trova il
Utile quando è già stato creato un sistema sistema da utilizzare.
specifiche per la stazione.
È utile anche quando non si prevede di
creare configurazioni o programmi specifici
della stazione e si desidera iniziare a lavorare
rapidamente.
Modificare e avviare un sistema esistente Nell'elenco Seleziona pool di sistemi,
Consente di aggiungere o cambiare le selezionare la cartella del PC in cui si trova il
opzioni nel sistema, ad esempio aggiungere sistema da modificare. Selezionare il sistema
o sostituire robot e assi esterni. da modificare nell'elenco Sistemi trovati e
fare clic su Modifica. Viene avviato il
Generatore di sistema in cui è possibile
apportare le modifiche. Per ulteriori infor-
mazioni, vedere Modifica di un sistemaModi-
fica di un sistema a pagina 169.

Costruire e avviare un nuovo sistema Fare clic su Crea per avviare il Generatore di
Questa opzione viene utilizzate per costruire sistema in cui è possibile costruire il nuovo
e avviare un sistema completamente nuovo, sistema. Per ulteriori informazioni sulla
utilizzando chiavi RobotWare o chiavi virtuali. creazione del sistema, vedere Costruzione di
un nuovo sistemaCostruzione di un nuovo
sistema a pagina 165.
3. Nell'elenco Sistemi trovati, selezionare il sistema da utilizzare e fare clic su Avvia.
2.5.2. Riavvio del VC
Panoramica
In questa sezione viene descritto quando e come riavviare un VC in RobotStudio. Vedere
inoltre RiavvioRiavvia a pagina 376.
Prerequisiti
Di seguito sono riportati i prerequisiti per riavviare un controller:
• È necessario disporre dell'accesso in scrittura sul controller da riavviare.
• Per utilizzare i metodi di riavvio avanzati X-start e C-start, è necessario avere accesso
alla FlexPendant del controller.
Quando riavviare un controller virtuale

Alcune operazioni richiedono un riavvio del controller. In RobotStudio , la necessità di un
riavvio viene notificata.
Riavvio a caldo
Tipicamente, è necessario riavviare un controller a caldo quando:
• è stato modificato il frame base di uno dei robot che appartengono al controller
virtuale.
• È stata modificata la configurazione del robot tramite l'Editor configurazione o il
caricamento di nuovi file di configurazione.
• Sono state aggiunte nuove opzioni o componenti hardware al sistema.
• Si è verificato un guasto al sistema.
Riavvio a freddo
Un riavvio a freddo è utile per ripristinare la condizione originale di un sistema in esecuzione
su un controller virtuale. Il riavvio a freddo elimina tutti i programmi RAPID, dati e
configurazioni personalizzate che sono stati aggiunti al sistema.

Riavvii avanzati
Oltre ai riavvii a caldo e a freddo, sono disponibili alcuni riavvii avanzati. Vedere Opzioni di
riavvio avanzateOpzioni di riavvio avanzate a pagina 86.
Opzioni di riavvio avanzate

Il controller può essere riavviato con le seguenti opzioni avanzate di riavvio:
Opzione Descrizione
I-Start Riavvia il controller con il sistema attuale e le impostazioni pre-
definite.
Questo metodo non tiene conto delle modifiche apportate alla
configurazione del robot. Il sistema corrente viene riportato
nella situazione in cui si trovava quando è stato installato nel
controller (un sistema vuoto).

Continua
Opzione Descrizione
P-Start Riavviare il controller con il sistema attuale e reinstallare
RAPID.
Questo metodo di riavvio elimina i moduli di programma RAPID.
Può risultare utile se il sistema è stato modificato in modo tale
che i programmi non sono più validi, ad esempio, se i parametri
di sistema utilizzati dal programma sono cambiati.
X-Start Salva il sistema corrente e avvia l’applicazione di avvio.
Questo metodo salva il sistema attuale con le impostazioni
correnti e avvia l’applicazione di avvio da cui è possibile
scegliere un nuovo sistema con cui effettuare l'avvio. Dall’appli-
cazione di avvio è anche possibile configurare le impostazioni
di rete del controller.
C-Start Cancellare il sistema attuale e iniziare l'applicazione di boot (ini-
zializzazione).
Questo metodo di riavvio elimina il sistema corrente e avvia
l'applicazione di avvio, da cui è possibile scegliere un nuovo
sistema con cui effettuare l'avvio. Dall'applicazione di avvio è
anche possibile configurare le impostazioni di rete del
controller.
B-Start Riavvia il controller con il sistema corrente e le ultime opzioni
valide conosciute. Questo metodo ripristina le modifiche
eseguite alla configurazione del robot ritornando a una
situazione corretta precedente.
2.6.1. Importazione di un componente di stazione
2.6 Componenti della stazione
Importazione di un modello di robot

Di seguito viene descritto come importare un modello di robot senza un controller nella
stazione.
Un robot che non è collegato a un controller non può essere programmato. Per importare un
robot collegato a un controller virtuale, configurare un sistema per il robot e avviarlo in un
controller virtuale. Vedere in proposito Costruzione di un nuovo sistemaCostruzione di un
nuovo sistema a pagina 165 e Avvio del VCAvvio del VC a pagina 84 rispettivamente.
Per importare un modello di robot, nella scheda Home, fare clic su Sistema robotico e quindi
selezionare il modello dalla raccolta.
Importazione di un utensile
Un utensile è un oggetto speciale, quale una testa saldante o una pinza, che opera sul pezzo
di lavoro. Per ottenere i movimenti corretti nel programma per robot, è necessario specificare
i parametri dell'utensile nei dati utensile. La parte più essenziale dei dati utensile è il TCP, che
è la posizione del punto centrale dell'utensile (Tool Center Point) relativa la polso del robot
(che è la stessa dell'utensile predefinito, tool0).
Quando viene importato, l’utensile non è correlato al robot. Affinché l’utensile si sposti con
il robot, è necessario collegarlo ad esso.
Per importare un utensile, nella scheda Home, fare clic su Utensile e quindi selezionare
l’utensile dalla raccolta.
Importazione di un posizionatore
Per importare un utensile, nella scheda Home, fare clic su Posizionatore e quindi selezionare
il posizionatore dalla raccolta.

Aggiunta di un binario al sistema
Per selezionare il modello dell'asse esterno da utilizzare, procedere nel modo seguente:
NOTA!
Questa procedura non è applicabile ad un sistema robotico con Track Motion IRBT4004,
IRBT6004 o IRBT7004. Tali versioni vengono configurate mediante l'insieme di strumenti
TrackMotion e non per mezzo dell'aggiunta di file di configurazione separati. Per maggiori
informazioni, vedere Installazione e Procedura di licenza RobotStudioInstallazione e Licenza
RobotStudio a pagina 37.
1. Avviare il sistema in un controller virtuale, in una nuova stazione vuota o in una stazione
esistente. Vedere in proposito Sistema roboticoSistema robotico a pagina 214.
2. Nel visualizzatore Layout, selezionare il sistema a cui aggiungere il binario.
3. Nella scheda Offline, fare clic su Configurazione sistema.

Continua
4. Fare clic su Aggiungi per aggiungere al sistema i parametri per il binario. Selezionare il
file di parametri (.cfg) per il binario da aggiungere e fare clic su Apri.
Se si dispone di un file di parametri specifico per il binario, utilizzarlo. In caso contrario,
si noti che con l'installazione di RobotStudio vengono forniti file di parametri per alcuni
binari standard. Questi file sono situati in ABB Library/ Tracks nella cartella di
installazione di RobotStudio. La cartella ABB Library può anche essere aperta dal
pannello di accesso rapido sulla sinistra della finestra di dialogo Apri utilizzata per
aggiungere i file di parametri.
Il nome di ciascun file di parametri indica quali binari sono supportati. La prima parte
indica la lunghezza del binario e la seconda il numero di task.
Ad esempio, il file TRACK_1_7.cfg supporta tutti i binari di lunghezza 1,7 metri in
sistemi con un singolo task. Per sistemi MultiMove o altri sistemi con diversi task,
utilizzare il file di configurazione con il numero di task corrispondenti.
Se, ad esempio, la lunghezza del binario è di 19,9 metri e il robot collegato al binario è
collegato al task 4 del sistema MultiMove, selezionare il file TRACK_19_9_Task4.cfg.
5. Nel menu Configurazione sistema, fare clic su OK. Alla richiesta di riavviare il sistema,
rispondere Sì.
6. Durante il riavvio viene visualizzato un elenco di tutti i binari compatibili con il file di
configurazione visualizzato. Selezionare quello da utilizzare e fare clic su OK.
Dopo il riavvio il binario viene visualizzato nella stazione. Proseguire con il collegamento
del robot al binario.
Importazione di libreria, geometria o parte dell’apparecchiatura

Un componente di libreria è un oggetto di RobotStudio che è stato salvato separatamente. In
genere, non è possibile modificare i componenti in una libreria.
Una geometria è costituita da dati CAD che è possibile importare per utilizzarla in
RobotStudio. Per un elenco dei formati CAD che è possibile importare, vedere Librerie,
geometrie e file CADLibrerie, geometrie e file CAD a pagina 33.
Per importare un libreria, una geometria o una parte dell’apparecchiatura, vedere Importa
libreriaImporta libreria a pagina 213.
2.6.2. Conversione di formati CAD
2.6.2. Conversione di formati CAD
Panoramica
Per impostazione predefinita, con RobotStudio viene installato un convertitore CAD. Nella
maggior parte dei casi, non è necessario convertire i file CAD prima di importarli in
RobotStudio, tuttavia il convertitore CAD può essere utile per convertire diversi file alla volta
o per effettuare conversioni tramite impostazioni personalizzate.
Prerequisiti
La maggior parte dei formati di file richiede licenze separate. Vedere Librerie, geometrie e
file CADLibrerie, geometrie e file CAD a pagina 33 per ulteriori informazioni.
Avvio del convertitore CAD

Fare clic sul menu Avvia, puntare su Programmi, ABB Industrial IT, Robotics IT,
RobotStudio 5.xx, quindi fare clic su Convertitore CAD.
Conversione di file CAD

Per convertire file CAD, procedere come descritto di seguito:
1. Fare clic su Aggiungi file e selezionare i file da convertire. Facoltativamente, fare di
nuovo clic su Aggiungi file per aggiungere altri da un’altro percorso.
Ciascun file viene aggiunto in una riga nella griglia.
2. Facoltativamente, modificare il nome file suggerito o il formato di destinazione facendo
clic sulla colonna del file da modificare.
3. Nella casella Directory di destinazione, specificare la cartella in cui salvare i nuovi file.
4. Facoltativamente, fare clic su Impostazioni e modificare le impostazioni di conversione.
Per dettagli sulle impostazioni di conversione, vedere Impostazioni di
conversioneImpostazioni di conversione a pagina 90.
5. Fare clic su Converti file.

Impostazioni di conversione
Nella tabella seguente sono descritte le impostazioni per la conversione:
Impostazione Descrizione
Formato del file ACIS di Selezionare la versione di ACIS in cui salvare i file di destinazi-
salvaguardia one.
Attiva la correzione Controlla se il motore di conversione tenta di correggere entità
geometriche. Supportata solo per i formati specificati.
Traduzione delle entità Controlla se le entità nascoste sono tradotte o scartate.
nascoste/non mostrate Supportata solo per i formati specificati.
Fattori di scala VRML/ VRML e STL vengono spesso creati in unità non previste da
STL RobotStudio e quindi devono essere ridimensionati.
Eliminazione di tutti i file Fa in modo che il convertitore CAD elimini i file di registro prima
di registro generati al di uscire.
termine
2.6.3. Risoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrie
Panoramica
Le caratteristiche delle geometrie e dei modelli CAD nella stazione possono avere un
notevole effetto sul lavoro da svolgere in RobotStudio, sia in termini di agevolazione della
programmazione degli oggetti che di miglioramento delle prestazioni della simulazione.
Di seguito vengono fornite alcune indicazioni per la risoluzione dei problemi delle geometrie.
Problema Informazioni
Il puntatore esegue lo snap Questo problema può essere causato da impostazioni non
sulle parti errate degli corrette della modalità snap, selezioni imprecise, informazioni
oggetti selezionati nella geometriche nascoste o mancanti. Per risolvere questi
finestra grafica problemi, procedere come descritto di seguito:
• Controllare il livello di selezione e le impostazioni della
modalità snap. Per ulteriori informazioni, vedere
Selezione di un elementoSelezione di un elemento a
pagina 66.
• Quando si esegue la selezione, ingrandire e ruotare gli
oggetti in modo da fare clic con certezza all'interno
dell'oggetto.
• Controllare se gli oggetti hanno dettagli nascosti che
potrebbero influire sullo snapping. Rimuovere i dettagli
che non sono necessari per la programmazione o la sim-
ulazione. Per ulteriori informazioni, vedere Modifica
delle partiModifica di una parte a pagina 95.
• Alcuni formati di file contengono solo una rappresentazi-
one grafica senza dati geometrici. Importare la
geometria da un formato di file che contiene anche dati
geometrici. Per ulteriori informazioni, vedere Librerie,
geometrie e file CADLibrerie, geometrie e file CAD a
pagina 33.
La finestra grafica viene Le prestazioni del computer non sono sufficientemente elevate
ridisegnata o aggiornata per la dimensione dei file di geometria presenti nella stazione.
lentamente Per ridurre la dimensione dei file di geometria, procedere in uno
dei modi seguenti:

• Utilizzare un livello di dettaglio inferiore per il rendering
della geometria. Per ulteriori informazioni, vedere
Aspetto graficoAspetto grafico a pagina 439.
• Miscele, smussi e fori possono essere automaticamente
semplificati utilizzando la funzione Defeature. Questo
fatto può grandemente ridurre la complessità grafica e le
simulazioni di accelerazione, nonché ridurre l’utilizzo
della memoria.
• Controllare eventuali dettagli non necessari sugli oggetti.
Rimuovere i dettagli che non sono necessari per la pro-
grammazione o la simulazione. Per ulteriori informazi-
oni, vedere Modifica delle partiModifica di una parte a
pagina 95.

Continua
Problema Informazioni
Parti della geometria non Se parti della geometria non sono visibili da alcune viste, una
sono visibili causa probabile è che l'oggetto è costituito da superfici 2D e
l'opzione Ignora lato posteriore è attivata.
L'opzione Ignora lato posteriore significa che i lati dell'oggetto
sono visibili solo dal lato anteriore e se l'oggetto, o una delle sue
facce, è orientato diversamente non saranno visibili.
Per correggere il problema, procedere in uno dei seguenti modi:
• Passare in modalità modellazione e invertire la direzione
della faccia che non è visualizzata correttamente. In tal
modo non viene corretta solo la visualizzazione, ma
viene anche ridotta la possibilità di orientamenti difettosi
durante la programmazione grafica. Per ulteriori infor-
mazioni, vedere InvertiInverti a pagina 442 o Inversione
della direzione di tutte le facce di una partePer invertire
la direzione di tutte le facce di una parte a pagina 92.
• Disattivare Ignora lato posteriore per l'oggetto specifico.
Ciò consente di visualizzare correttamente l'oggetto, ma
non ha effetto sulla direzione della faccia, causando
possibili problemi se questa viene utilizzata per la pro-
grammazione grafica. Per ulteriori informazioni, vedere
Per disattivare Ignora lato posteriore per un singolo
oggettoPer disattivare Ignora lato posteriore per un
singolo oggetto a pagina 92.
• Disattivare Ignora lato posteriore per tutti gli oggetti nella
stazione. Ciò consente di visualizzare correttamente gli
oggetti, ma non ha effetto sulla direzione della faccia,
causando possibili problemi se questa viene utilizzata
per la programmazione grafica. Riduce anche le
prestazioni della manipolazione grafica. Per ulteriori
informazioni, vedere Per modificare l'impostazione
generica per Ignora lato posteriorePer modificare
l'impostazione generica per Ignora lato posteriore a
pagina 93.
Per invertire la direzione di tutte le facce di una parte

Per invertire la direzione di tutte le facce di una parte, procedere come descritto di seguito:
1. Selezionare la parte con le facce di cui invertire le direzioni.
2. Nel menu Modifica, fare clic su Aspetto grafico.
3. Nella scheda Rendering, fare clic su Inverti normali, quindi fare clic su OK.
Per disattivare Ignora lato posteriore per un singolo oggetto

Per modificare l'impostazione Ignora lato posteriore per un singolo oggetto, procedere come
descritto di seguito:
1. Selezionare la parte per la quale modificare l'impostazione Ignora lato posteriore.
2. Nel menu Modifica, fare clic su Aspetto grafico.
3. Nella scheda Rendering, deselezionare la casella di controllo Ignora lato posteriore,
quindi fare clic su OK. Le facce dell'oggetto ora verranno visualizzate anche se
l'impostazione generica Ignora lato posteriore è attivata.

Continua
Per modificare l'impostazione generica per Ignora lato posteriore

L'impostazione Ignora lato posteriore generica influisce sugli oggetti nuovi ed esistenti per i
quali tale impostazione non è stata disattivata in modo specifico.
2. Nel pannello di navigazione, a sinistra, selezionare Grafica: Prestazioni.
3. Nella pagina Prestazioni, a destra, selezionare o deselezionare la casella di controllo
Ignora triangoli rivolti indietro, quindi fare clic su OK.
2.7.1. Oggetti
2.7 Modellazione
2.7.1. Oggetti
Panoramica
In questa sezione viene descritto come creare o modificare oggetti geometrici.
Creazione di un sistema di riferimento

Un sistema di riferimento è un sistema di coordinate generico che può essere utilizzato come
riferimento quando si posizionano gli oggetti. I sistemi di riferimento generici possono anche
essere convertiti in tipi di sistemi di coordinate speciali, come oggetti di lavoro o TCP (Tool
Center Point).
Per le procedure, vedere Sistema di riferimentoFrame a pagina 218 e Sistema di riferimento
da tre puntiFrame from Three Points a pagina 219.
Creazione di un solido
Tramite i comandi per la creazione di solidi è possibile creare e costruire modelli di oggetti
per i quali non sono disponibili file CAD o librerie. In tal modo è possibile creare corpi solidi
primitivi che possono essere in seguito combinati in corpi più complessi.
Per le procedure, vedere SolidoSolido a pagina 296.
Creazione di una superficie

Per le procedure, vedere SuperficieSuperficie a pagina 300.
Creazione di una curva

Nella creazione di percorsi con target basati sulle geometrie dell’oggetto, le curve sono gli
oggetti geometrici che vengono utilizzati da RobotStudio. Ad esempio, se si desidera che il
robot proceda lungo lo spigolo di un oggetto, è possibile creare prima una curva lungo il
bordo e poi generare un percorso completo lungo tale curva invece di individuare e creare

manualmente i target necessari.
Se la geometria/modello CAD del pezzo di lavoro non contiene già curve, è possibile creare
le curve in RobotStudio.
Per le procedure, vedere CurvaCurva a pagina 302.
Modifica di una curva

Nella creazione di percorsi con target basati sulle geometrie degli oggetti, le curve sono gli
oggetti geometrici che vengono utilizzati da RobotStudio. L'ottimizzazione delle curve prima
di iniziare la programmazione consente di ridurre il ritocco dei percorsi generati.
Per le procedure, vedere Modifica curvaModifica curva a pagina 452.
Creazione di un bordo
Per le procedure, vedere BordoBordo a pagina 307.

2.7.1. Oggetti
Continua
Creazione di una linea da normale

Una linea può essere creata come una nuova parte e come un corpo perpendicolare alla
superficie.
Per la procedura, vedere Linea da normaleLinea da normale a pagina 313.
Proiezione di una superficie o di una curva

Curve e superfici possono inoltre essere proiettate su oggetti 3D che potrebbero poi essere
convertiti in solidi. È possibile proiettarli su un vettore o una curva.
Per le procedure, vedere Proietta superficie o curvaProietta superficie o curva a pagina 312.
Modifica di una parte

Quando si importa una geometria o si crea un oggetto, questo diventerà una parte. Una parte
può tuttavia contenere vari corpi. Nella modalità modellazione di RobotStudio è possibile
modificare le parti aggiungendo, spostando ed eliminando i corpi.
Per modificare una parte, procedere come descritto di seguito:
1. Nel visualizzatore Modellazione, espandere il nodo della parte da modificare. Quindi
modificare la parte tramite uno dei seguenti metodi:
Per Procedere come descritto di seguito

Eliminare un corpo Selezionare il corpo e premere il tasto CANC.
Spostare un corpo da una Trascinare il corpo o utilizzare i comandi Copia e Incolla nel
parte a un'altra menu Modifica.
Spostare un corpo relativa- Selezionare il corpo e poi spostarlo utilizzando uno dei normali
mente agli altri comandi per lo spostamento di oggetti. Vedere in proposito Col-
locazione di oggettiCollocazione di oggetti a pagina 99.
Modifica di un componente di libreria

Le librerie, in qualità di file esterni, vengono collegate solo da una stazione. Quindi, per
modificare un componente di libreria importato, il collegamento deve essere prima interrotto
e poi ristabilito. Per le procedure, vedere Gruppo librerieGruppo Librerie a pagina 445.
2.7.2. Meccanismi
2.7.2. Meccanismi
Sequenza di lavoro
In questa sezione viene descritto come creare un nuovo meccanismo, ovvero una
rappresentazione grafica di un robot, utensile, asse esterno o dispositivo. Le varie parti di un
meccanismo si spostano lungo o intorno agli assi.
La creazione di un meccanismo dipende dalle capacità di costruzione dei nodi principali della
struttura. Quattro di essi (collegamenti, giunti, riferimenti/utensili e calibrazione) sono
inizialmente contrassegnati in rosso. Poiché ciascun nodo è configurato con una quantità di
sottonodi sufficiente per la sua validità, il simbolo diventa rosso. Quando tutti i nodi
diventano validi, il meccanismo viene considerato compatibile e può essere creato. Per
ulteriori criteri di validità, vedere la tabella di seguito.
Nodo Criteri di validità

Collegamenti • Può contenere più di un sottonodo.
• BaseLink è impostato.
• Tutte le parti relative al collegamento sono ancora nella
stazione.
Giunti • Deve essere attivo e valido almeno un giunto.
Dati del sistema di • È presente almeno uno dei dati del sistema di
riferimento/utensile riferimento/utensile
• Per un dispositivo non è necessario alcun riferimento.
Calibrazione • Per un robot è necessaria una calibrazione.
• Per un asse esterno si richiede una calibrazione per ogni
giunto.
• Per un utensile o dispositivo, le calibrazioni sono
accettate, ma non necessarie.
Dipendenze • Nessuna.
La modalità di modifica del Modeler del meccanismo ha due scopi: consentire la modifica di
un meccanismo editabile nella struttura e completare la modellazione di un meccanismo

nuovo o modificato.
Si consiglia di configurare ciascun nodo principale della struttura dall’alto verso il basso. A
seconda del suo stato corrente, fare clic con il pulsante destro o doppo clic sul nodo o
sottonodo da aggiungere, modificare o rimuovere.
Per le procedure, vedere Crea meccanismoCrea meccanismo a pagina 315.
2.7.3. Utensili e dati utensile
2.7.3. Utensili e dati utensile
Panoramica
Per simulare l'utensile del robot, sono necessari dati utensile per l'utensile. Se si importa un
utensile predefinito o si crea un utensile mediante la procedura Creazione guidata utensile,
i dati utensile vengono creati automaticamente. In caso contrario, è necessario crearli
manualmente.
I dati utensile semplificano la programmazione dei vari utensili. La definizione di set di dati
separati per vari utensili consente di eseguire lo stesso programma robot tramite utensili
diversi: è necessario definire solo i nuovi dati utensile. I dati utensile contengono le
informazioni necessarie per il movimento e la simulazione dell'utensile.
I due metodi disponibili in RobotStudio per la manipolazione dei dati utensili sono:
• Creazione o modifica dei dati utensile. Vedere in proposito Dati utensileTooldata a
pagina 223 e Modifica dati utensileModifica dati utensile a pagina 460
rispettivamente. Questo consentirà di creare tutti i dati necessari per la
programmazione, ma non sarà disponibile un utensile visuale durante la simulazione.
• Creazione di dati utensile per una geometria esistente, Crea utensileCrea utensile a
pagina 322.
Creazione e configurazione di un utensile fisso

In questo argomento viene descritto come creare un utensile fisso. Per informazioni sulla
creazione di un utensile tenuto dal robot, vedere Crea utensileCrea utensile a pagina 322.
Quando si utilizza un utensile fisso, il robot tiene e sposta il pezzo di lavoro in relazione
all'utensile. A tal fine, i dati utensile e l'oggetto di lavoro devono essere configurati
correttamente.
Per creare i dati utensile per un utensile fisso, procedere come descritto di seguito:
1. Importare la geometria o la libreria che rappresenta l'utensile. Vedere in proposito Importa
geometriaImporta geometria a pagina 217.
Se non è disponibile la geometria o la libreria ma è nota la posizione, è possibile saltare

questo passaggio. L'utensile sarà programmabile, ma non visibile nella stazione.
2. Creare i dati per l’utensile. Vedere in proposito Dati utensileTooldata a pagina 223.
Assicurarsi di impostare l'opzione Robot supporta utensile su False.
3. Creare un oggetto di lavoro che viene spostato dal robot. Vedere in proposito Oggetto di
lavoroWork object a pagina 221.
Assicurarsi di impostare l'opzione Robot supporta oggetto di lavoro su True.
4. Se è disponibile una geometria o un componente di libreria per il pezzo di lavoro,
collegarlo al robot. Vedere in proposito Collega aCollega a a pagina 428.
2.7.4. Impostazione dell'origine locale di un oggetto
2.7.4. Impostazione dell'origine locale di un oggetto
Panoramica
Tutti gli oggetti dispongono di un proprio sistema di coordinate chiamato sistema di
coordinate locale nel quale vengono definite le relative dimensioni. Ogni riferimento alla
posizione dell'oggetto da parte di altri sistemi di coordinate utilizza l'origine di questo sistema
di coordinate.
Tramite il comando Imposta origine locale è possibile riposizionare il sistema di coordinate
locale dell'oggetto, non l'oggetto stesso.
Per la procedura, vedere Imposta origine localeImposta origine locale a pagina 472.
2.8.1. Collocazione di oggetti
2.8 Collocazione
Panoramica
Per ottenere il layout adeguato per la stazione, è necessario importare o creare gli oggetti,
collocarli in modo appropriato e, se applicabile, collegarli ad altri oggetti.
Collocare gli oggetti significa stabilire la relativa posizione e rotazione. Se gli oggetti devono
essere collegati a robot o altri meccanismi, verranno collocati automaticamente nel relativo
punto di collegamento.
La tabella di seguito descrive le azioni relative alla collocazione:
Azioni Descrizione
Collocazione di un La collocazione di un oggetto consente di disporlo nella
oggetto posizione richiesta nella stazione. Vedere CollocaColloca a
pagina 464 e Imposta posizioneImposta posizione a pagina
474.
Rotazione di un oggetto Gli oggetti nella stazione possono essere ruotati per ottenere il
layout desiderato. Vedere RuotaRuota a pagina 470.
Misurazione di distanza o Le funzioni di misurazione consentono di calcolare distanze,
angoli angoli e diametri tra punti selezionati nella finestra grafica.
Quando si utilizzano le misurazioni, i risultati e le istruzioni su
come procedere vengono visualizzati nella finestra Output.
Vedere in proposito Gruppo misureGruppo Misure a pagina
314.
Creazione di un gruppo Un gruppo di componenti raggruppa gli oggetti correlati nel visu-
di componenti alizzatore . Vedere in proposito Gruppo componentiGruppo
componenti a pagina 262.
Collegamento o scolle- Gli oggetti che devono essere utilizzati dai robot, come gli
gamento di un oggetto utensili, devono essere collegati a questi. Vedere Collega
aCollega a a pagina 428 e ScollegaScollega a pagina 436.
Movimento manuale del I robot possono essere posizionati tramite movimento manuale.
robot Anche gli assi del robot possono essere posizionati tramite
movimento manuale. Vedere Movimento manuale di meccan-
ismiMovimento manuale di meccanismi a pagina 108.
Modifica del task frame La modifica del task frame consente di riposizionare un
controller e tutti i robot e le apparecchiature associati nella
stazione.
Per impostazione predefinita, il sistema universale controller e il
sistema di coordinate universali della stazione coincidono,
rendendo più pratica la costruzione di una stazione con un
unico controller. Per la procedura, vedere Imposta task frame-
Imposta sistemi di riferimento dei task a pagina 419.
Tuttavia, quando in una stazione vi sono diversi controller o è
necessario riposizionare un controller in una stazione esistente,
è necessario modificare la Configurazione del sistemaConfig-
urazione sistema a pagina 420.

Continua
Azioni Descrizione
Modifica della posizione La modifica della posizione del frame base consente di
del frame base impostare un offset tra il sistema di coordinate universali del
controller e il frame base dell'unità meccanica. Questo è
necessario in presenza di varie unità meccaniche che apparten-
gono a un controller, ad esempio, alcuni robot in sistemi
MultiMove o quando si utilizzano assi del posizionatore esterno.
Per la procedura, vedere Configurazione del sistemaConfig-
urazione sistema a pagina 420.

2.8.2. Collocazione degli assi esterni
Panoramica
Quando si avvia il sistema con un asse esterno di spostamento in una stazione di RobotStudio,
è necessario configurarlo in modo da caricare un modello per il binario e ottenere un
funzionamento corretto dei movimenti.
Prerequisiti
Il sistema dovrà essere creato con un supporto per spostamento o assi posizionatore esterno.
Vedere in proposito Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esternoSistema
con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno a pagina 180.
Collegamento del robot al binario

Per collegare il robot al binario, procedere come descritto di seguito:
1. Nel visualizzatore Layout, trascinare l'icona del robot sull'icona del binario.
2. Alla domanda Deve il robot essere coordinato con il tracciato?, rispondere Sì per essere
in grado
di coordinare la posizione del tracciato con quella del robot nei programmi relativi a
quest'ultimo. Per programmare il binario e il robot in modo indipendente, rispondere No.
3. Alla richiesta di riavviare il sistema, rispondere Sì.
Il binario viene aggiunto al sistema ed è pronto per essere programmato. Vedere in
proposito Programmazione degli assi esterniProgrammazione degli assi esterni a pagina
133 per ulteriori informazioni sulla programmazione del binario.
ATTENZIONE!
Se il sistema viene avviato a freddo, la configurazione viene cancellata ed è necessario
ripetere le procedure qui descritte.
Collocazione del posizionatore nella stazione

Per collocare il posizionatore nella stazione, procedere nel modo seguente:

1. Spostare il posizionatore nella posizione desiderata utilizzando una delle normali funzioni
per la collocazione e lo spostamento degli oggetti. Vedere in proposito Collocazione di
oggettiCollocazione di oggetti a pagina 99.
2. Modificare la posizione del frame base di ciascun unità meccanica del posizionatore fatta
eccezione per l'unità INTERCH, se esiste. Alla richiesta di riavviare il sistema, rispondere
Sì.
Dopo il riavvio, il sistema viene aggiornato con la nuova ubicazione del posizionatore.
Proseguire con il collegamento delle attrezzature e degli oggetti di lavoro al posizionatore.

Continua
Collegamento di oggetti al posizionatore

Per programmare i movimenti del robot su un oggetto tenuto dal posizionatore, i target
devono essere creati in un oggetto di lavoro che è collegato al posizionatore. Per una
simulazione visuale completa, devono essere collegati anche i modelli CAD che vengono
spostati dal posizionatore. Per collegare gli oggetti, procedere come descritto di seguito:
1. Importare i modelli delle attrezzature e del pezzo di lavoro se non sono già presenti nella
stazione. Vedere in proposito Importazione di un componente di stazioneImportazione di
un componente di stazione a pagina 88.
2. Collegare l'attrezzatura al posizionatore. Vedere Collegamento e scollegamento di
oggettiCollegamento e scollegamento di oggetti a pagina 67. Alla richiesta di mantenere
la posizione corrente, rispondere No.
Se il posizionatore è dotato di più stazioni, verrà chiesto a quale collegare l'oggetto.
3. Collegare il pezzo di lavoro all'attrezzatura. Alla richiesta di mantenere la posizione
corrente, rispondere No.
4. Collegare l'oggetto di lavoro nel quale verrà programmato il pezzo di lavoro
all'attrezzatura, al pezzo di lavoro o al posizionatore. Se sono state definite posizioni di
calibrazione sul pezzo di lavoro o sull'attrezzatura, è consigliabile utilizzare tale oggetto.
Alla richiesta di mantenere la posizione corrente, rispondere No.
Il posizionatore ora è configurato e pronto per essere programmato. Per ulteriori
informazioni, vedere Programmazione degli assi esterniProgrammazione degli assi
esterni a pagina 133.
SUGGERIMENTO!
Se il posizionatore è di tipo interscambiabile con alcune stazioni, è possibile collegare singole
attrezzature, pezzi di lavoro e oggetti di lavoro a ciascuna flangia della stazione o utilizzare
un set di oggetti che si collega e si scollega a flange differenti in base agli eventi.
ATTENZIONE!
Se il sistema viene avviato a freddo, la configurazione viene cancellata ed è necessario
ripetere le procedure qui descritte.

2.8.3. Disposizione dei robot
Panoramica
Quando si modifica la posizione di un robot connesso ad un VC, vi è la possibilità di
modificare il sistema di riferimento correlato, oppure qualsiasi oggetto fisso RAPID (tooldata
(dati dell'utensile), workobjects (oggetti di lavoro)) connesso al robot.
Prerequisiti
Una biblioteca del robot deve essere presente nella stazione e connessa ad un VC, vedere
Creazione di una stazione nell'ambito di un sistemaCreazione di una stazione con un sistema
a pagina 71.
Modifica della posizione del robot mediante uno strumento di posizionamento

1. Modifica della posizione del sistema di riferimento di base di un robot connesso ad un VC,
mediante una qualsiasi delle opzioni seguenti:
• Imposta posizione Vedere Posizionamento di un elementoPosizionamento di un
elemento a pagina 474.
• Disposizione di un oggetto in base a un punto, due punti, tre punti, un sistema di
riferimento e due sistemi di riferimento. Vedere Posizionamento di un
elementoCollocazione di un elemento a pagina 464.
• Ruota Vedere Rotazione di un elementoRotazione di un elemento a pagina 470.
Alla domanda: Si vuol pure spostare il sistema di riferimento?. Fare clic su Sì o No.
• Fare clic su Sì per spostarsi al sistema di riferimento dei task, ma il sistema di
riferimento di base mantiene la sua disposizione relativa al sistema di riferimento dei
task.
• Fare clic su No per spostarsi al sistema di riferimento di base; la disposizione relativa
al sistema di riferimento dei task cambierà.
NOTA!
Nel caso siano presenti oggetti fissi RAPID (tooldata (dati degli utensili), workobjects
(oggetti di lavoro)) nel task corrispondente, appare la domanda seguente Si desidera
mantenere la posizione di tutti gli oggetti fissi RAPID?
• Fare clic su Sì per mantenere tutti gli oggetti fissi RAPID nelle loro coordinate globali.
• Fare clic su No per spostare tutti gli oggetti fissi RAPID assieme al sistema di
riferimento di base (stesse coordinate relative al sistema di riferimento di base).
Questo non influirà sugli oggetti di lavoro attaccati a un qualsiasi altro oggetto della
stazione. Questo non influirà sugli oggetti di lavoro attaccati a un qualsiasi altro
oggetto della stazione.
Se viene aggiornata la configurazione del sistema di riferimento di base del VC, il VC deve
essere rioavviato affinché le modifiche prendano effetto, vale a dire che, se il sistema di
riferimento di base cambia la sua disposizione in relazione al sistema di riferimento dei task,
appare la domanda seguente Si desidera aggiornare la configurazione del controller ed
effettuare un riavvio di quast'ultimo?

Continua
• Fare clic su Sì per riavviare un riavvio del controller ed aggiornare la configurazione

del sistema di riferimento di base del VC connesso.
• Fare clic su No se il sistema di riferimento di base non concorda con il controller.
Modifica della posizione del robot mediante uno spostamento o una rotazione di Freehand.
1. Modifica della posizione del sistema di riferimento di base di un robot connesso ad un VC,
mediante una delle seguenti opzioni Freehand:
• Sposta. Vedere Spostamento di un elementoSpostamento di un elemento a pagina 248.
• Ruota Vedere Rotazione di un elementoRotazione di un elemento a pagina 249.
Per informazioni sull'aggiornamento del sistema di riferimento di base del robot, vedere
Aggiornamento della posizione del sistema di riferimento di baseAggiornamento della
posizione del frame base a pagina 420.
2. Compare un messaggio di avvertimento nella finestra di uscita.

3 Programmazione dei robot
3.1. Sequenza di lavoro per la programmazione di un robot

Panoramica
Nella maggior parte dei casi, si consiglia di seguire la sequenza di lavoro dall'inizio alla fine,
pur essendo possibile procedere diversamente.
La sincronizzazione comporterà il salvataggio e il caricamento dei file di testo contenenti i
moduli RAPID, oltre alla creazione di programmi RAPID dalla stazione.
Prerequisiti
Prima di creare un programma per il robot, è necessario configurare la stazione in cui si
desidera far funzionare il robot, compresi robot, pezzi di lavoro e attrezzature.
Programmazione di un robot
Nella tabella seguente viene descritta la sequenza di lavoro per la programmazione di un
robot affinché svolga il task desiderato.
Task Descrizione
Creazione di target e Creare i target e i percorsi necessari al robot per lo svolgimento
percorsi dei task.
Per creare target e percorsi, procedere in uno dei seguenti
modi:
• Creare una curva corrispondente alla forma desiderata.
Quindi utilizzare il comando Crea percorso da curva
per generare un percorso, un completo di target, lungo
curve create. Vedere CurvaCurva a pagina 302 e Auto-
PathAutoPath a pagina 231.
• Creare target nelle posizioni desiderate, quindi creare un
percorso e inserirvi i target creati. Vedere Crea target-
Create Target a pagina 225, Apprendi targetTeach
Target a pagina 224 e Percorso vuotoEmpty Path a

pagina 230.
Verifica dell'orientam- Accertarsi che i target sia orientati nel modo più efficiente per
ento dei target l'esecuzione dei task. In caso contrario, riorientare i target fino a
ottenere una sistemazione soddisfacente. Vedere Orientamen-
tiOrientamenti a pagina 114.
Verifica della raggiungi- Verificare che il robot e l'utensile raggiungano tutti i target nel
bilità percorso. Vedere Verifica di posizioni e movimentiTest di
posizioni e movimenti a pagina 124.
Sincronizzazione del Genera codice RAPID dagli oggetti RobotStudio e consente la
programma sul simulazione del programma.
controller virtuale
Modifica basata su testo Per modificare le istruzioni o i dati creati da RobotStudio,
avviare l'Editor di programma. Vedere Utilizzo dell'Editor di pro-
grammaUso dell’editor RAPID a pagina 138.
Rilevamento di collisioni Verificare che il robot o l'utensile non entri in collisione con le
apparecchiature o le attrezzature circostanti. In tal caso,
regolare le collocazioni o gli orientamenti fino a eliminare le
collisioni. Vedere Rilevamento di collisioniRilevamento di
collisioni a pagina 143.

Continua
Task Descrizione
Test del programma Testare il programma spostandosi lungo i percorsi. Vedere
Verifica di posizioni e movimentiTest di posizioni e movimenti a
pagina 124.

3.2. Oggetti di lavoro
3.2. Oggetti di lavoro
Creazione di un oggetto di lavoro

Un oggetto di lavoro è un sistema di coordinate utilizzato per descrivere la posizione di un
pezzo di lavoro. L'oggetto di lavoro si compone di due sistemi di riferimento: un sistema di
riferimento utente e un sistema di riferimento oggetto. Tutte le posizioni programmate
saranno relative al sistema di riferimento oggetto, che è relativo al sistema di riferimento
utente, a sua volta relativo al sistema di coordinate universali.
xx0500001519
Per la procedura, vedere Oggetto di lavoroWork object a pagina 221.
Modifica di un oggetto di lavoro

Per la procedura, vedere Modifica oggetto di lavoroModifica oggetto di lavoro a pagina 461.
Conversione di un sistema di riferimento in un oggetto di lavoro

Da un sistema di riferimento esistente è possibile creare un oggetto di lavoro nuovo. L'oggetto
di lavoro convertito riceve lo stesso nome e la stessa posizione del sistema di riferimento
selezionato.
Per la procedura, vedere Converti sistema di riferimento in oggetto di lavoroConverti il

sistema di riferimento all'oggetto di lavoro a pagina 433.
Creazione di sistemi di riferimento per punti

È possibile creare un sistema di riferimento specificando dei punti sugli assi del sistema di
coordinate e lasciando a RobotStudio il compito di calcolare la collocazione e l'orientamento
dell'origine del sistema di riferimento medesimo.
Per la procedura, vedere Sistema di riferimento da tre puntiFrame from Three Points a pagina
219.

3.3. Movimento manuale di meccanismi
3.3. Movimento manuale di meccanismi
Movimento manuale di un robot

Per verificare se il robot è in grado di raggiungere tutte le posizioni sul pezzo di lavoro, è
possibile spostare manualmente il TCP o i giunti del robot, sia con comandi a mano libera che
attraverso finestre di dialogo. Per spostare manualmente il robot nelle vicinanze dei limiti, si
consiglia il secondo metodo.
Per Procedura
Movimento manuale dei Per la procedura a mano libera, vedere Movimento manuale
giunti del robot giuntoMovimento manuale giunto a pagina 250. Per la
procedura mediante finestra di dialogo, vedere Movimento
manuale giunto meccanismoMovimento manuale giunto
meccanismo a pagina 446.
Movimento manuale del Per la procedura a mano libera, vedere Movimento manuale lin-
TCP del robot eareMovimento manuale lineare a pagina 251. Per la procedura
mediante finestra di dialogo, vedere Movimento manuale
lineare del meccanismoMovimento manuale lineare del
meccanismo a pagina 448.
Prerequisiti
Per spostare manualmente il TCP di un robot, il CV del robot deve essere in esecuzione.
Movimento manuale di più meccanismi
Funzione Descrizione
Movimento manuale Quando si utilizza il movimento manuale multirobot, tutti i
multirobot meccanismi selezionati seguiranno il TCP di quello che viene
spostato.
Il movimento manuale multirobot è disponibile per qualsiasi tipo
di movimento manuale.
Vedere Movimento manuale multirobotMovimento manuale

MultiRobot a pagina 253.
Movimento manuale con Durante il movimento manuale di un meccanismo che sposta un
TCP bloccato robot (quale un asse esterno di spostamento) con TCP
bloccato, il robot viene ricollocato in modo che la posizione del
TCP non cambi anche se il sistema di riferimento base si
sposta.
Quando si esegue il movimento manuale di un asse esterno che
sposta l'oggetto di lavoro con TCP bloccato, il robot viene ripo-
sizionato in modo che il relativo TCP segua l'oggetto di lavoro in
maniera analoga a quanto avviene nel movimento manuale
multirobot.
Il TCP bloccato è disponibile durante il movimento manuale di
un meccanismo che appartiene allo stesso task di un robot.
Vedere Movimento manuale giunto meccanismoMovimento
manuale giunto meccanismo a pagina 446.

3.4. Target
3.4. Target
Creazione di un target
È possibile creare manualmente un nuovo target immettendone la posizione nella finestra di
dialogo Crea target oppure facendo clic nella finestra Grafica.
Il target viene creato nell'oggetto di lavoro attivo.
Per la procedura, vedere Crea targetCreate Target a pagina 225.
Creazione di un target giunto

Un target giunto è una specifica della posizione degli assi del robot.
Per la procedura, vedere Crea target giuntoCreate Jointtarget a pagina 227.
Apprendimento di target
È possibile creare un nuovo target muovendo manualmente il robot e apprendendo un target
sul TCP attivo. I target appresi vengono creati con la configurazione assi utilizzata durante
l'esecuzione del movimento manuale verso il target.
Il target viene creato nell'oggetto di lavoro attivo.
Per la procedura, vedere Apprendi targetTeach Target a pagina 224.
Modifica della posizione di un target

Il comando modifica posizione consente di modificare la posizione e la rotazione di un target.
Per le procedure, vedere Imposta posizioneImposta posizione a pagina 474 e RuotaRuota a
pagina 470 rispettivamente.
Modifica dei target con ModPos

La posizione di un target esistente può essere modificata spostando il robot in una nuova
posizione preferita. Selezionando un'istruzione di movimento per il target in un percorso, è
possibile utilizzare il comando ModPos per spostare il target al TCP dell'utensile attivo.
Quando si esegue ModPos, il target a cui fa riferimento l'istruzione di movimento viene

aggiornato con le seguenti informazioni:
• posizione e orientamento corrispondenti al TCP dell'utensile attivo
• configurazione corrente del robot attivo
• posizione corrente e valori di orientamento di tutti gli assi esterni attivi per il robot
attivo
NOTA: per spostare un robot linearmente, deve essere in esecuzione un controller virtuale
per il robot. Per ulteriori informazioni, vedere Avvio di un CVAvvio del VC a pagina 84.

3.4. Target
Continua
Ridenominazione di target
Tramite questo comando è possibile modificare il nome di più target con una sola operazione.
È possibile rinominare singoli target o tutti quelli presenti in uno o più percorsi in una sola
volta.
I nuovi nomi dei target saranno composti da un prefisso aggiuntivo, un numero incrementale
e un suffisso facoltativo.
Per la procedura, vedere Rinomina targetRinomina target a pagina 468.
Quando si rinominano i target, assicurarsi di seguire le regole di denominazione. I nomi dei
target devono:
• iniziare con un carattere alfabetico compreso nella codifica ISO 8859-1, ovvero una
normale lettera dell'alfabeto inglese
• non essere più lunghi di 16 caratteri
• non essere stringhe vuote
• non contenere caratteri non validi in RAPID. Per ulteriori informazioni, vedere il
Manuale di riferimento RAPID.
Rimozione di target inutilizzati

Se si eliminano o modificano percorsi o istruzioni di movimento durante la programmazione,
potrebbe restare un gran numero di target che non sono più utilizzati in alcuna istruzione. Per
facilitare la gestione degli oggetti di lavoro e dei relativi target, è possibile eliminare tutti i
target inutilizzati.
Per la procedura, vedere Rimuovi target inutilizzatiRimuovi target inutilizzati a pagina 467.

3.5. Percorsi
3.5. Percorsi
Creazione di un percorso vuoto

Un percorso è una sequenza di target con istruzioni di movimento osservate dal robot. Il
percorso vuoto viene creato nel task attivo.
Per la procedura, vedere Percorso vuotoEmpty Path a pagina 230.
Creazione di un percorso da una curva

Se il pezzo di lavoro è dotato di curve o contorni che corrispondono al percorso da creare, la
creazione può avvenire in automatico. Il comando Crea percorso da curva genera percorsi,
completi di target e istruzioni, lungo curve esistenti.
Il percorso viene creato nel task attivo.
L'orientamento dei target verrà creato in base alle impostazioni di approccio/corsa nella
finestra di dialogo Opzioni.
Per creare un percorso da una curva, è necessario innanzitutto creare la curva medesima sulla
stazione. Vedere AutoPathAutoPath a pagina 231.
Impostazione della configurazione degli assi del robot per un percorsos

La configurazione dell’asse del robot specifica la posizione degli assi quando il robot si
sposta da un target all’altro, nel caso siano possibili varie soluzioni. Questo è necessario per
l'esecuzione di istruzioni di movimento che utilizzano il monitoraggio della configurazione.
I target appresi hanno configurazioni convalidate, ma quelli creati in altri modi no. Inoltre, i
target che vengono riposizionati perdono la loro configurazione. In RobotStudio, i target privi
di configurazione valida sono contrassegnati con un simbolo di avvertenza giallo. Per
ulteriori informazioni sulle configurazioni, vedere Configurazioni degli assi dei
robotConfigurazioni degli assi del robot a pagina 30.
Per impostare una configurazione per tutti i target di un percorso, vedere Configurazione
automaticaConfigurazioni a pagina 429.
Per impostare la configurazione di un singolo target, vedere ConfigurazioniConfigurazioni a

pagina 432.
Inversione di percorsi
I comandi di inversione percorso modificano la sequenza dei target nel percorso per cui il
robot si sposta dall'ultimo target al primo. Quando si invertono i percorsi, è possibile invertire
solo la sequenza dei target oppure tutto il processo di movimento.
Per le procedure, vedere Inverti percorsoInverti percorso a pagina 469.
NOTA!
Quando si invertono i percorsi, gli originali vengono eliminati. Per conservarli, eseguire delle
copie prima di procedere all'inversione dei percorsi.
NOTA!
Quando si invertono i percorsi, vengono gestite solo le istruzioni di movimento. Le eventuali
istruzioni di azione devono essere inserite manualmente dopo l'inversione.

3.5. Percorsi
Continua
Rotazione di percorsi
Il comando Ruota percorso consente di ruotare percorsi completi spostando di conseguenza i
target utilizzati. Quando si ruotano i percorsi, i target inclusi perderanno le relative
configurazioni degli assi eventualmente assegnate.
Nella posizione da utilizzare per la rotazione deve esistere un sistema di riferimento o un
target prima di avviare il comando Ruota percorso.
Per la procedura, vedere Ruota percorsoRuota percorso a pagina 471.
Traslazione di un percorso
La funzione Converti percorso sposta un percorso e tutti i target inclusi.
Per la procedura, vedere Trasla percorsoTrasla percorso a pagina 476.
Compensazione dei percorsi per il raggio dell'utensile

È possibile impostare l’offset di un percorso per compensare il raggio dell’utensile rotante.
Poiché i target nel percorso vengono spostati, perderanno le relative configurazioni degli assi
eventualmente assegnate.
Per la procedura, vedere Compensazione utensileCompensazione utensile a pagina 475.
Interpolazione di un percorso
La funzione di interpolazione consente di riorientare i target in un percorso in modo che la
differenza nell'orientamento tra il target iniziale e finale sia distribuita in modo uniforme tra
i target nel mezzo. L'interpolazione può essere lineare o assoluta.
L'interpolazione lineare distribuisce in modo uniforme la differenza nell'orientamento in base
alla posizione dei target lungo il percorso.
L'interpolazione assoluta distribuisce in modo uniforme la differenza nell'orientamento in
base alla sequenza dei target sul percorso.
Di seguito sono forniti esempi della differenza tra interpolazione lineare e assoluta.
La funzione di interpolazione consente di riorientare i target in un percorso in modo che la

differenza nell'orientamento tra il target iniziale e finale sia distribuita in modo uniforme tra
i target nel mezzo. L'interpolazione può essere lineare o assoluta.
Per la procedura, vedere Interpola percorsoInterpola percorso a pagina 441.
Nessuna interpolazione
Questo è il percorso prima di qualsiasi interpolazione. Notare che l'ultimo target è orientato
in modo diverso rispetto agli altri.
xx0500002029

3.5. Percorsi
Continua
Interpolazione lineare
Questo è lo stesso percorso dopo l'interpolazione lineare.
xx0500002030
Notare che i target sono orientati in base alla loro collocazione rispetto ai target iniziale e
finale.
Se un target viene spostato e viene nuovamente eseguita l'interpolazione lineare, il target
verrà riorientato in base alla nuova posizione.
Se vengono inseriti nuovi target tra quelli esistenti e viene nuovamente eseguita
l'interpolazione lineare, questa non influirà sull'orientamento dei target esistenti.
Interpolazione assoluta
Questo è lo stesso percorso dopo l'interpolazione assoluta
xx0500002031
Notare che i target sono orientati in base alla loro sequenza nel percorso: ogni target è stato
riorientato nella stessa misura, a prescindere dalla sua collocazione.
Se un target viene spostato e viene nuovamente eseguita l'interpolazione assoluta, ciò non
incide sull’orientamento.
Se vengono inseriti nuovi target tra quelli esistenti e viene nuovamente eseguita
l'interpolazione assoluta, questa cambierà l'orientamento di tutti i target.
Mirroring di un percorso
La funzione mirroring percorso riflette in modo speculare tutte le istruzioni di movimento e
i relativi percorsi in un nuovo percorso.
Per la procedura, vedere Mirroring percorsoMirroring percorso a pagina 449.

3.6. Orientamenti
3.6. Orientamenti
Panoramica
In questa sezione viene fornita una panoramica degli strumenti per l'automazione della
modifica degli orientamenti dei target.
Quando si creano percorsi da curve in RobotStudio, l'orientamento dei target dipende dalle
caratteristiche delle curve e delle superfici circostanti. Di seguito viene fornito un esempio di
un percorso con orientamenti dei target non ordinati ed esempi di come i diversi strumenti
influiscono sui target.
Orientamenti non ordinati

Nel percorso di seguito, gli orientamenti dei target non sono ordinati. Per illustrare come i
target puntino in direzioni diverse è stata utilizzata la funzione Visualizza utensile al target.
xx0500001864
Effetto del target normale alla superficie

Nella figura seguente, i target precedentemente orientati in modo casuale sono stati impostati

come perpendicolari alla superficie circolare piana sul lato destro del percorso. Notare come
l'asse Z dei target sia stato orientato perpendicolarmente alla superficie mentre i target non
sono stati ruotati in altre direzioni.
xx0500001865

3.6. Orientamenti
Continua
Impostazione di un target normale a una superficie

Impostare l'orientamento di un target normale a una superficie significa posizionarlo
perpendicolarmente alla superficie. Il target può essere orientato perpendicolarmente alla
superficie in due modi:
• L'intera superficie può essere utilizzata come riferimento per la normale. Il target
viene orientato come la normale al punto più vicino sulla superficie. L'intera superficie
è il riferimento di superficie predefinito.
• Come riferimento per la normale può essere utilizzato un punto specifico sulla
superficie. Il target verrà orientato come la normale a questo punto, a prescindere dal
fatto che la normale al punto più vicino alla superficie abbia un altro orientamento.
Gli oggetti importati senza geometria (ad esempio i file .jt) possono fare riferimento solo a
specifici punti sulla superficie.
Per la procedura, vedere Imposta normale alla superficieImposta normale alla superficie a
pagina 473.
Effetti dell'allineamento dell'orientamento dei target

Nella figura seguente i target, precedentemente orientati con l'asse Z perpendicolare alla
superficie ma gli assi X e Y con orientamento casuale, sono stati organizzati allineandone
l'orientamento intorno all'asse X, con l'asse Z bloccato. Uno dei target nel percorso è stato
utilizzato come riferimento.
xx0500001866
Allineamento dell'orientamento dei target

Il comando Allinea orientamento target consente di allineare la rotazione dei target
selezionati attorno a un asse senza modificare la rotazione attorno agli altri.
Per la procedura, vedere Allinea orientamento targetAllinea l'orientamento del target a
pagina 427.
SUGGERIMENTO!
Analogamente è possibile allineare sistemi di riferimento ordinari.

3.6. Orientamenti
Continua
Effetti della copia e applicazione dell'orientamento

Nella figura seguente i target, precedentemente orientati in modo casuale, sono stati
organizzati mediante la copia dell'orientamento esatto di uno di essi su tutti gli altri. Si tratta
di un metodo rapido per correggere orientamenti utilizzabili per processi in cui le variazioni
di direzione di approccio, corsa o rotazione non sono importanti o non sono influenzate a
causa della forma del pezzo di lavoro.
xx0500001867
Copia e applicazione di un orientamento per oggetti

Il trasferimento dell'orientamento da un oggetto a un altro è un metodo semplice per allineare
diversi sistemi di riferimento al fine di semplificare la programmazione del robot. È inoltre
possibile copiare gli orientamenti dei target.
Per le procedure, vedere Copia / Applica orientamentoCopia / Applica orientamento a pagina
435.

3.7. Istruzioni RAPID
Istruzioni di azione e movimento

Per la programmazione RAPID, il vantaggio principale offerto da RobotStudio riguarda il
settore della programmazione del movimento.
Un'istruzione di movimento fa sì che il robot si muova verso un target specificato in un modo
specificato. Con RobotStudio, è possibile creare istruzioni di movimento in tre modi:
Metodo Descrizione
Creazione di un'istruzione di Crea istruzioni di movimento in base a uno o più target
movimento in base a un selezionati nel visualizzatore Percorsi e target. Per la
target esistente procedura, vedere Aggiungi a percorsoAggiungi a percorso a
pagina 425.
Creazione di un'istruzione di Crea un'istruzione di movimento e un target corrispondente in
movimento e di un target un'unica operazione. La posizione del target può essere
corrispondente selezionata dalla finestra Grafica o immessa numericamente.
Per la procedura, vedere Istruzione di movimentoMove
Instruction a pagina 243.
Apprendimento di un'istruzi- L'apprendimento di un'istruzione di movimento crea un'istruz-
one di movimento ione di movimento e un target corrispondente nella posizione
corrente del robot. Inoltre, l'apprendimento di un'istruzione di
movimento memorizza la configurazione corrente con il target.
Per la procedura, vedere Apprendi istruzioneTeach Instruction
a pagina 242.
Oltre alle istruzioni di movimento, è possibile creare e inserire istruzioni di azione da

RobotStudio. Un’istruzione di azione, ad esempio, è diversa da un’istruzione di movimento
e consente di impostare parametri oppure attivare o disattivare apparecchiature e funzioni. Le
istruzioni di azione disponibili in RobotStudio sono limitate a quelle comunemente utilizzate
per influire sui movimenti del robot. Per inserire altre istruzioni di azione o altro tipo di codice
RAPID nel programma, utilizzare l'Editor di programma. Per la procedura, vedere Istruzione
di azioneIstruzione d'azione a pagina 244.
Nella tabella seguente sono elencate le istruzioni di azione che è possibile creare. Per ulteriori
informazioni, vedere il Manuale di riferimento RAPID.
Istruzione di azione Descrizione
ConfL On/Off ConfL consente di specificare se le configurazioni del robot
devono essere monitorate durante i movimenti lineari. Quando
ConfL è impostata su Off, il robot può utilizzare una configurazi-
one diversa da quella programmata per raggiungere il target
durante l'esecuzione del programma.
ConfJ On/Off ConfJ consente di specificare se le configurazioni del robot
devono essere monitorate durante i movimenti per giunti.
Quando ConfJ è impostato su Off, il robot può utilizzare una
configurazione diversa da quella programmata per raggiungere
il target durante l'esecuzione del programma.
Actunit NomeUnità Actunit attiva l'unità meccanica specificata da NomeUnità.
DeactUnit NomeUnità Deactunit disattiva l'unità meccanica specificata da NomeUnità.

Continua
Istruzione di azione Descrizione

ConfJ On/Off ConfJ consente di specificare se le configurazioni del robot
devono essere monitorate durante i movimenti per giunti.
Quando ConfJ è impostato su Off, il robot può utilizzare una
configurazione diversa da quella programmata per raggiungere
il target durante l'esecuzione del programma.
Actunit NomeUnità Actunit attiva l'unità meccanica specificata da NomeUnità.
DeactUnit NomeUnità Deactunit disattiva l'unità meccanica specificata da NomeUnità.
Modifica di un'istruzione
La maggior parte delle istruzioni è dotata di argomenti che specificano come deve essere
eseguita. Ad esempio, l'istruzione MoveL prevede argomenti che specificano la velocità e
precisione con cui il robot si muove verso il target.
Per la procedura, vedere Modifica istruzioneModifica istruzione a pagina 458.
NOTA!
Alcuni argomenti vengono letti dal controller virtuale. Se il controller virtuale non è stato
avviato, possono essere modificati solamente gli argomenti memorizzati nella stazione.
Conversione in spostamento circolare

Per creare un movimento circolare verso un target istruzione, è necessario convertire il tipo
di movimento in circolare (ovvero MoveC in RAPID).
Un movimento circolare è definito da due istruzioni di movimento, di cui la prima rappresenta
il punto intermedio e la seconda contiene il punto finale del movimento circolare.
Il movimento circolare può essere utilizzato solamente per gli archi circolari aperti, non per i
cerchi chiusi. Per creare un percorso per un cerchio chiuso, utilizzare due movimenti
circolari.
Per la procedura, vedere Converti in spostamento circolareConverti in spostamento circolare
a pagina 434.

Creazione di istruzioni RAPID per l'impostazione dei segnali di I/O
Per controllare i segnali di I/O nel programma del robot si utilizzano comandi RAPID che
impostano i segnali. Questi richiedono che vengano prima creati modelli di istruzione per le
istruzioni che impostano i segnali. Per i dettagli sulle istruzioni che controllano i segnali di I/
O, vedere il Manuale di riferimento RAPID.
Per aggiungere istruzioni RAPID che impostano segnali di I/O, procedere come descritto di
seguito:
1. Sincronizzare il sistema in cui si desidera aggiungere le istruzioni sul controller virtuale.
Vedere in proposito SincronizzazioneSincronizzazione a pagina 137.
2. In modalità di programmazione, selezionare il modulo per la modifica, fare clic con il
pulsante del mouse, quindi fare clic su Modifica programma.
3. Nell’Editor del programma, aggiungere le istruzioni per l’impostazione dei segnali.
4. Dopo aver aggiunto le istruzioni, sincronizzare il task e i percorsi dal Virtual Controller
sulla stazione.

Continua
Utilizzo di collegamenti incrociati e gruppi per l'impostazione dei segnali di I/O

Inoltre, è possibile creare collegamenti incrociati e gruppi di segnali, per cui un segnale
imposta il valore di diversi altri. Per informazioni su collegamenti incrociati e gruppi, vedere
Manuale di riferimento - Parametri di sistema.
Per far sì che un segnale ne imposti diversi altri, procedere come descritto di seguito:
1. Richiedere l'accesso in scrittura e aprire l'argomento di configurazione I/O nell'editor di
configurazione. Aggiungere istanze di configurazione per i gruppi e i collegamenti
incrociati da creare.
Modelli di istruzione
I modelli di istruzione contengono gruppi predefiniti di valori degli argomenti, che vengono
applicati alle istruzioni create utilizzando il modello. È possibile creare modelli per tutte le
istruzioni nel sistema eseguito sul controller virtuale. Per informazioni sulle istruzioni
disponibili e sulle funzioni dei relativi argomenti, vedere il Manuale di riferimento RAPID
per la versione di RobotWare in uso e le sezioni di riferimento nei manuali delle opzioni
software, se queste sono installate sul sistema.
I modelli di istruzione di movimento fanno sempre parte dei modelli di processo. I modelli di
processo contengono un modello di istruzione per ogni tipo di istruzione di movimento che
può essere utilizzata dal processo.
I modelli di processo sono istanze di definizioni di processo, che definiscono i tipi di
istruzioni di movimento (definizioni istruzioni di movimento) utilizzabili dal processo.
Per creare nuovi modelli di istruzione di movimento, è necessario dapprima creare un nuovo
modello di processo per un processo che utilizza il tipo di istruzione di movimento per il quale
si desidera creare i modelli. Se tale processo non esiste, sarà necessario creare per prima cosa
una nuova definizione di processo.
Se non esiste una definizione di istruzione di movimento per il tipo di istruzione per cui si
desidera creare un modello, è necessario crearla preliminarmente.
Quando si creano descrizioni di istruzioni, il controller virtuale deve essere in esecuzione,
poiché i tipi di istruzione disponibili vengono letti dal sistema.
Metodo Descrizione
Creazione di un modello di Le istruzioni di movimento sono sempre legate a un processo:
processo con modelli di
istruzione di movimento-
Creazione di un modello di
processo con modelli di
istruzione di movimento a
pagina 121
Creazione di una Per creare modelli per istruzioni diverse da quelle già comprese
descrizione dell’istruzione nella vista struttura, è necessario creare innanzitutto una
di movimentoCreazione di descrizione istruzione che definisca gli argomenti previsti per
una descrizione dell’istruzi- l'istruzione medesima.
one di movimento a pagina
121
Modifica di un modello di XXX
istruzioneModifica di un
modello di istruzione a
pagina 122

Continua
Metodo Descrizione
Creazione della definizione XXX
di un processoCreazione
della definizione di un
processo a pagina 122
Creazione di un modello XXX
d'istruzione di azioneCrea-
zione di un modello
d'istruzione di azione a
pagina 122
Creazione di una Per creare modelli per istruzioni diverse da quelle già comprese
descrizione per l'istruzione nella vista struttura, è necessario creare innanzitutto una
di azioneCreazione di una descrizione istruzione che definisca gli argomenti previsti per
descrizione per l'istruzione l'istruzione medesima.
di azione a pagina 123
È possibile importare ed esportare i modelli su quattro livelli: task, descrizioni istruzione di

movimento, descrizioni istruzione di azione e definizioni di processo. La directory
predefinita per i file di modello importati ed esportati è Documenti/RobotStudio. Scegliere
un’altra directory e renderla predefinita. Il formato di file predefinito è .xml.
La procedura di convalida verifica la presenza di nomi ripetuti, di definizioni di processo
incomplete e di parità di controller virtuale. Viene eseguita automaticamente, dopo aver
importato un file di modello o aver rinominato o eliminato un nodo.
Per le procedure, vedere Gestione modelli istruzioneInstruction Template Manager a pagina
245.
Instruction Template Manager

Instruction Template Manager è utilizzato per fornire supporto alle istruzioni diverse da
quelle di default impostate su RobotStudio.
Ad esempio, un sistema di controller del robot con l'opzione Dispense di RobotWare dispone
di istruzioni di spostamento specializzate, che si riferiscono all'incollaggio, quali DispL e
DispC. Si possono definire manualmente i modelli delle istruzioni per quelle in questione,

mediante il gestore dei modelli delle istruzioni. I modelli di istruzioni vengono esportati nel
formato XML e riutilizzati più tardi.
Il modello di istruzione supporta le seguenti opzioni di Robotware:
• Cap (Continuous Application Process)
• Disp (Dispense)
• Trigg (Fixed Position Events)
• Spot Pneumatic
• Spot Servo
• Spot Servo Equalizing
• Vernice
RobotStudio presenta file XML predefiniti che vengono importati e utilizzati per i sistemi
controller del robot con le opzioni RobotWare appropriate. Questi file XML hanno sia le
istruzioni di azione che di movimento.

Continua
NOTA Si consiglia di utilizzare RobotStudio ArcWelding PowerPac quando si utilizza

RobotWare Arc.
Creazione di un modello di processo con modelli di istruzione di movimento

1. Nella scheda Home, dall'elenco dei Task attivi, selezionare il task del robot per cui si
desidera creare il modello di istruzione.
2. Nel menu Creazione, fare clic sul Gestore dei modelli delle istruzioni. Nello spazio di
lavoro viene visualizzata la pagina Modelli di istruzione.
3. Nella struttura Modelli di istruzione sulla sinistra, accertarsi che esistano definizioni
delle istruzioni di movimento per i tipi di istruzione di movimento per i quali si desidera
creare modelli. In caso contrario, per crearle seguire la procedura descritta in Per creare
una descrizione di istruzione di movimentoCreazione di una descrizione dell’istruzione di
movimento a pagina 121.
4. Accertarsi che vi sia una definizione di processo che utilizza il tipo di istruzioni di
movimento per cui si desidera creare modelli. In caso contrario, per crearla seguire la
procedura descritta in Per creare una definizione di processoCreazione della definizione
di un processo a pagina 122.
5. Fare clic con il pulsante destro del mouse sulla definizione di processo per cui si desidera
creare un nuovo modello e fare clic su Crea definizione di processo.
6. Nella finestra di dialogo Crea definizione di processo immettere un nome per il nuovo
modello, composto di caratteri del set ASCII, e fare clic su Crea. Viene creato un nuovo
nodo modello di processo con un insieme di modelli di istruzione di movimento.
7. Selezionare ogni nuovo modello singolarmente e, nella griglia degli argomenti sulla
destra della vista a struttura, impostare i valori degli argomenti che verranno applicati
quando si creano nuove istruzioni basate sul modello. Per finire, fare clic su Applica
modifiche sul fondo della griglia per ogni modello.
Per informazioni sugli argomenti disponibili e le rispettive funzioni, vedere il Manuale di
riferimento RAPID per le istruzioni RAPID ordinarie e il manuale delle opzioni per
istruzioni relative alle opzioni software.
Creazione di una descrizione dell’istruzione di movimento

Per creare la descrizione istruzione, procedere come descritto di seguito:
1. Fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo Istruzioni di movimento e fare clic
su Crea descrizione istruzione di movimento. Viene aperta la finestra di dialogo Crea
descrizione istruzione di movimento.
2. Nell'elenco Descrizioni controller, selezionare l'istruzione per cui creare una
descrizione. Sono disponibili tutte le istruzioni installate sul controller, sia mediante
RobotWare che mediante opzioni software.
3. Nell'elenco Tipo di movimento, selezionare il tipo di movimento per l'istruzione.
4. Facoltativamente, immettere un commento per l'istruzione nella casella Testo
informativo.
5. Fare clic su Crea. La descrizione istruzione viene visualizzata nella vista struttura e le
relative impostazioni vengono visualizzate nella griglia.

Continua
6. Nella griglia delle istruzioni, impostare i valori di tipo di punto. Se necessario,

modificare anche le altre impostazioni.
7. Dopo aver modificato le impostazioni, fare clic su Applica modifiche sul fondo della
vista griglia.
Modifica di un modello di istruzione

Per modificare un modello di istruzione, procedere come descritto di seguito:
1. Nell’elenco dei task attivi, selezionare il task del robot per cui si desidera modificare il
modello di istruzione.
2. Nel menu Creazione, fare clic sul Gestore dei modelli delle istruzioni. Nello spazio di
lavoro viene visualizzata la pagina Modelli di istruzione.
3. Nella struttura Modelli di istruzione sulla sinistra, individuare e selezionare il modello
da modificare.
4. Nella griglia degli argomenti sulla destra della vista a struttura, impostare i valori degli
argomenti che verranno applicati quando si creano nuove istruzioni basate sul modello.
Per finire, fare clic su Applica modifiche sul fondo della griglia.
Creazione della definizione di un processo

Per creare una definizione di processo, procedere come descritto di seguito:
1. Accertarsi che vi siano definizioni di istruzione di movimento per i tipi di istruzione per
cui si desidera creare modelli. In caso di assenza di queste, seguire la procedura
precedente per la creazione.
2. Fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo Definizioni di processo e fare clic su
Crea definizione di processo. Viene visualizzata la finestra di dialogo Crea definizione
di processo.

3. Nella finestra di dialogo Crea definizione di processo, immettere un nome per la
definizione di processo e per il suo primo modello di processo, quindi selezionare i tipi di
istruzione di movimento da utilizzare. Per finire, fare clic su Crea.
Creazione di un modello d'istruzione di azione

Per creare un modello per un'istruzione di azione, procedere come descritto di seguito:
1. Nell’elenco dei task attivi, selezionare il task del robot per cui si desidera creare il modello
di istruzione.
2. Nel menu Home, fare clic su Gestione modelli istruzione.
3. Nella struttura Modelli di istruzione sulla sinistra, fare clic con il pulsante destro del
mouse sulla descrizione dell'istruzione (che corrisponde alle istruzioni descritte nel
Manuale di riferimento RAPID) per la quale si desidera creare un nuovo modello e fare
clic su Crea modello istruzione di azione.
Se la descrizione dell'istruzione non è presente nella struttura, crearla seguendo la
procedura descritta in Creazione di una descrizione per l’istruzione di azioneCreazione di
una descrizione per l'istruzione di azione a pagina 123.

Continua
4. Nella finestra di dialogo Crea modello istruzione di azione immettere un nome per il
nuovo modello e fare clic su Crea. Il nuovo modello viene creato sotto il nodo della
descrizione istruzione a cui appartiene.
5. Selezionare il nuovo modello e, nella griglia degli argomenti sulla destra della vista a
struttura, impostare i valori degli argomenti che verranno applicati quando si creano
nuove istruzioni basate sul modello. Per finire, fare clic su Applica modifiche sul fondo
della griglia.
Creazione di una descrizione per l'istruzione di azione

Per creare la descrizione istruzione, procedere come descritto di seguito:
1. Fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo Istruzioni di azione e fare clic su Crea
descrizione istruzione di azione. Viene aperta la finestra di dialogo Crea descrizione
istruzione.
2. Nell'elenco Descrizioni controller, selezionare l'istruzione per cui creare una
descrizione. Sono disponibili tutte le istruzioni installate sul controller, sia mediante
RobotWare che mediante opzioni software.
3. Facoltativamente, immettere un commento per l'istruzione nella casella Testo
informativo.
4. Fare clic su Crea. La descrizione istruzione viene visualizzata nella vista struttura e le
relative impostazioni vengono visualizzate nella griglia.
Dopo aver modificato le impostazioni (se necessario), fare clic su Applica modifiche sul
fondo della vista griglia.
5. Continuare creando modelli per la descrizione istruzione, come descritto in Per creare un
modello di istruzione di azioneCreazione di un modello d'istruzione di azione a pagina
122.

3.8. Test di posizioni e movimenti
Panoramica
RobotStudio prevede diverse funzioni per la verifica del modo in cui il robot raggiunge i
target e si muove verso di essi. Queste risultano utili sia per trovare il layout ottimale per la
costruzione di una stazione, sia durante la programmazione.
Di seguito vengono fornite delle brevi descrizioni delle funzioni per il test della
raggiungibilità e dei movimenti.
Controlla raggiungibilità
La funzione Controlla raggiungibilità indica se il robot è in grado di raggiungere i target
selezionati e verifica le istruzioni di movimento modificando i colori del sistema di
riferimento nella visualizzazione grafica. I sistemi di riferimento raggiungibili sono di colore
verde, quelli irraggiungibili di colore rosso e quelli con posizioni raggiungibili non con
l'orientamento corrente sono di colore giallo.
Il controllo della raggiungibilità è utile per la costruzione della stazione, grazie alla
visualizzazione immediata della raggiungibilità di più target. Per la procedura, vedere
Controlla raggiungibilitàVerifica la raggiungibilità a pagina 431.
Vai al target
Vai al target consente di verificare se il robot è in grado di raggiungere una posizione
specifica. Ciò risulta utile durante la costruzione della stazione, infatti, creando target in
posizioni critiche sul pezzo di lavoro e indirizzando il robot verso di essi si può verificare in
anticipo la corretta collocazione degli elementi. Per la procedura, vedere Vai al targetVai al
target a pagina 443.
Visualizzazione del robot al target

Quando viene attivato Visualizza robot al target, il robot viene automaticamente posizionato
con l'utensile sul target selezionato. Se per raggiungere il target sono possibili più

configurazioni degli assi del robot, verrà utilizzata quella più simile alla configurazione che
il robot aveva prima di andare al target. Per la procedura, vedere Visualizza robot al
targetVisualizza robot al target a pagina 477.
Visualizza utensile al target

Visualizza utensile al target consente di visualizzare l'utensile sul target, senza verificare che
il robot sia in grado di raggiungerlo. Questo test è utile sia durante la costruzione della
stazione, sia durante la programmazione del robot, dal momento che l'orientamento dei target
influisce sia sulla raggiungibilità che sulle prestazioni del processo. Per la procedura, vedere
Visualizza utensile al targetVisualizza utensile al target a pagina 478.
Esegui istruzione di movimento

Esegui istruzione di movimento verifica se il robot è in grado di raggiungere una posizione
specifica con le proprietà di movimento programmate. Ciò risulta utile per la verifica dei
movimenti durante la programmazione. Per ulteriori informazioni, vedere Esegui istruzione
di movimentoEsegui istruzione di movimento a pagina 437.

Continua
Sposta lungo il percorso

Sposta lungo il percorso consente di eseguire tutte le istruzioni di movimento in un percorso.
Si tratta quindi di una verifica più completa rispetto a Esegui istruzione di movimento, ma
non tanto quanto una simulazione totale, dal momento che ignora il codice RAPID diverso
dalle istruzioni di movimento. Per la procedura, vedere Sposta lungo il percorsoSposta lungo
il percorso a pagina 462.
Spostamento su una posizione

Spostamento su una posizione consente di spostare un meccanismo su un valore giunto
predefinito ad un’orario predefinito senza utilizzare il controller virtuale. Ciò è utile nel caso
si debba simulare il movimento di un apparecchio esterno (ad esempio un livellatore o un
convogliatore). Per la procedura, vedere Sposta su posizioneSposta su posizione a pagina
463.
Simulazione di programmi
La simulazione di programmi consiste nell'esecuzione di un programma sul controller
virtuale così come verrebbe eseguito su un controller reale. Si tratta della verifica più
completa, che consente anche di esaminare l'interazione del robot con le apparecchiature
esterne mediante eventi e segnali di I/O. Per la procedura, vedere Configurazione
simulazioneImpostazione di simulazione a pagina 327.
Miglioramento della raggiungibilità

Se il robot non è in grado di raggiungere il target o se i movimenti non sono soddisfacenti,
procedere come descritto di seguito per migliorare la raggiungibilità:
Impostare ConfL o ConfJ su Off per consentire al robot di utilizzare nuove configurazioni
per raggiungere il target.
Cambiare l'orientamento del target.
Cambiare la posizione del robot o del pezzo di lavoro.
Utilizzare un sistema con un asse esterno di spostamento per aumentare il range del robot.
Utilizzare un sistema con un asse posizionatore esterno per consentire posizioni del pezzo
di lavoro diverse per i diversi target.

3.9.1. Informazioni sulla programmazione MultiMove
3.9 Programmazione dei sistemi MultiMove
Informazioni su MultiMove
Le funzioni MultiMove facilitano la creazione e l'ottimizzazione di programmi per i sistemi
MultiMove in cui un robot o posizionatore tiene l'oggetto di lavoro e altri robot operano su di
esso. Di seguito viene fornita una descrizione della sequenza di lavoro principale per la
programmazione dei sistemi MultiMove con RobotStudio, con riferimenti alle istruzioni
dettagliate fornite in punti successivi della sezione.
Prerequisiti
Per utilizzare le funzioni MultiMove è necessario disporre di quanto segue:
• Un controller virtuale che esegue un sistema MultiMove avviato in RobotStudio.
Vedere in proposito Sistema MultiMove con due robot coordinatiSistema MultiMove
con due robot coordinati a pagina 178 per un esempio.
• Tutti i sistemi di coordinate e gli utensili utilizzati dal sistema.
• I percorsi lungo i quali deve spostarsi l'utensile. I percorsi devono essere creati in un
oggetto di lavoro appartenente a un robot dell'utensile e collegato al robot del pezzo
di lavoro. Una procedura guidata assiste l'utente nel collegamento degli oggetti di
lavoro se questo non è stato eseguito prima dell'avvio delle funzioni MultiMove.
Per ulteriori informazioni su MultiMove nei sistemi RobotWare e i programmi RAPID,
vedere il Manuale dell'applicazione - MultiMove.
Sequenza di lavoro normale

Si tratta della sequenza di lavoro tipica per la creazione di programmi MultiMove mediante
la funzione MultiMove:
Azione Descrizione

Configurazione di MultiMove Selezionare i robot e i percorsi da utilizzare nel
programma. Vedere Configurazione di MultiMoveConfig-
urazione di MultiMove a pagina 128.
Test di MultiMove Eseguire tutte le istruzioni di movimento lungo il percorso.
Vedere Test di MultiMoveTest di MultiMove a pagina 129.
Ottimizzazione dei movimenti Ottimizzare i movimenti, quali tolleranze e vincoli per i
movimenti del TCP. Vedere Ottimizzazione dei movimen-
tiOttimizzazione dei movimenti a pagina 130.
Creazione del programma Generare i task per i robot. Vedere Creazione di percorsi-
Creazione di percorsi a pagina 132.

Continua
Azioni aggiuntive
Oltre a sfruttare le funzioni che calcolano e creano percorsi MultiMove ottimizzati, è
possibile programmare MultiMove manualmente servendosi di una combinazione dei
normali strumenti di programmazione di RobotStudio e di un insieme di strumenti specifici
per la programmazione MultiMove.
Di seguito vengono descritte le azioni principali per la programmazione MultiMove manuale.
Non tutte le azioni potrebbero essere necessarie, ma l'ordine di esecuzione varia a seconda di
quanto è già contenuto nella stazione e degli obiettivi da raggiungere.
Azione Descrizione
Creazione di TaskList e Questi dati specificano i task e i percorsi da sincronizzare
SyncIdent tra loro. Vedere, rispettivamente, Strumento Crea elenco
taskStrumento Crea elenco task a pagina 241 e Strumento
Crea SyncidentStrumento Crea Syncident a pagina 241.
Aggiunta e aggiornamento di Per aggiungere ID alle istruzioni, procedere in uno dei
argomenti ID alle istruzioni da modi descritti di seguito:
sincronizzare Utilizzare lo strumento Ricalcola IDStrumento Ricalcola ID
a pagina 240 per aggiungere e aggiornare ID per le
istruzioni in percorsi già sincronizzati.
Utilizzare lo strumento Converti percorso in percorso Mul-
tiMoveStrumento Converti percorso in percorso MultiMove
a pagina 241 per aggiungere ID alle istruzioni in percorsi
non ancora sincronizzati.
Aggiunta e regolazione di Aggiungere istruzioni SyncMoveon/Off o
istruzioni di sincronizzazione ai WaitSyncTask ai percorsi da sincronizzare e impostarne
percorsi. i parametri TaskList e Syncident. Vedere Creazione di
un'istruzione di azioneCreazione di un'istruzione di azione
a pagina 244.
Apprendimento di istruzioni È inoltre possibile spostare tutti i robot sulle posizioni
MultiMove desiderate e quindi apprendere le istruzioni peri nuovi
percorsi sincronizzati Vedere scheda MultiTeachScheda
MultiTeach a pagina 236.

3.9.2. Configurazione di MultiMove
3.9.2. Configurazione di MultiMove
Selezione di robot e percorsi

Questa procedura prevede la selezione dei robot e dei percorsi nella stazione che verranno
utilizzati per il programma MultiMove. Tutti i robot per il programma MultiMove devono
appartenere allo stesso sistema.
1. Nella scheda Home, fare clic su MultiMove. Fare clic sulla scheda Impostazione posta
al di sotto dell’area di lavoro MultiMove.
2. Nell'area di lavoro, fare clic sulla barra Configurazione sistema per espandere la sezione
di configurazione del sistema.
3. Nella casella Seleziona sistema, selezionare il sistema contenente il robot da
programmare.
I robot del sistema selezionato vengono visualizzati nella griglia Sistema sotto la casella
Seleziona sistema.
4. Per ogni robot da utilizzare nel programma, selezionare la casella di controllo nella
colonna Attiva.
5. Per ogni robot da utilizzare nel programma, specificare se porta l'utensile o il pezzo di
lavoro servendosi delle opzioni nella colonna Carrier.
6. Nell'area di lavoro, fare clic sulla barra Configurazione percorso per espandere la
sezione di configurazione dei percorsi.
7. Selezionare la casella di controllo Attiva per il robot dell'utensile e fare clic sul pulsante
di espansione. Vengono visualizzati i percorsi del robot.
8. Selezionare l'ordine dei percorsi da eseguire specificandoli nell'ordine desiderato
mediante la colonna Nome percorso.
9. Per ogni percorso da includere nel programma, selezionare la casella di controllo nella
colonna Attiva.
10. Dopo aver configurato i robot e i percorsi, procedere alla verifica di MultiMove, quindi

all'eventuale ottimizzazione delle proprietà di movimento.

3.9.3. Test di MultiMove
3.9.3. Test di MultiMove
Panoramica
Test di MultiMove consente di eseguire le istruzioni di movimento lungo i percorsi in base
alle impostazioni correnti nelle pagine di configurazione e delle proprietà dei movimenti.
Test dei percorsi

Questa procedura consente di impostare la posizione iniziale dei robot e testare i movimenti
risultanti lungo la sequenza del percorso.
1. Spostare i robot a una posizione iniziale ritenuta adeguata.
2. Nella scheda Home, fare clic su MultiMove. Fare clic sulla scheda Test nella parte
inferiore dell'area di lavoro MultiMove per visualizzare l'area di test.
3. Facoltativamente, selezionare la casella di controllo Arresta alla fine per arrestare la
simulazione dopo il movimento lungo i percorsi. Deselezionando questa casella di
controllo, la simulazione continua in un loop fino a che non viene selezionato Sospendi.
4. Fare clic su Esegui per simulare i movimenti lungo i percorsi in base alla posizione
iniziale corrente.
Se i movimenti risultano soddisfacenti, continuare con la generazione dei percorsi
MultiMove. Se la simulazione non può essere completata o non si è soddisfatti dei
movimenti, sospendere la simulazione e procedere in uno dei modi descritti di seguito per
regolare i movimenti:
Azione Descrizione
Esaminare le posizioni dei Fare clic su Sospendi e utilizzare i pulsanti freccia per
robot per verificare la eseguire il movimento a un target per volta.
presenza di target critici.
Spostare i robot alle nuove Le nuove posizioni iniziali potrebbero comportare
posizioni iniziali. cambiamenti nei movimenti, dal momento che i robot uti-
lizzeranno configurazioni diverse. Nella maggior parte dei
casi, è opportuno evitare posizioni prossime ai limiti dei giunti
dei robot.
Passare alla scheda Com- Le impostazioni predefinite per le proprietà di movimento
portamento movimento ed prevedono l'assenza di vincoli. Se questa situazione è stata
eliminare i vincoli. modificata, potrebbero esistere vincoli che limitano i
movimenti più di quanto non sia necessario.

3.9.4. Ottimizzazione dei movimenti
Panoramica
La regolazione dei movimenti consiste nella configurazione di regole per i movimenti del
robot, quali vincoli sulla posizione o orientamento dell'utensile. In genere, il programma
MultiMove ottiene i movimenti più lineari con il ciclo e i tempi di processo più rapidi in
presenza del minor numero possibile di vincoli.
Per le procedure, vedere scheda Comportamento movimentoScheda Comportamento
movimento a pagina 234.
Modifica dell'influenza dei giunti

Influenza giunto consente di controllare il grado di utilizzo dei giunti da parte dei robot. Un
valore basso per un asse ne limiterà il movimento, mentre un valore alto favorirà il
movimento dell'asse in relazione ad assi alternativi.
1. Nella scheda Home, fare clic sulla scheda Comportamento movimento.
2. Espandere il gruppo Influenza giunto facendo clic sulla relativa barra del titolo.
3. Nella casella Seleziona robot, selezionare il robot di cui si desidera modificare l'influenza
dei giunti.
I valori del peso per gli assi del robot vengono visualizzati nella griglia.
4. Per ogni asse per il quale si desidera limitare o aumentare il movimento, regolare il valore
del Peso. Un valore inferiore limita i movimenti sull'asse selezionato, mentre un valore
superiore ne aumenta la priorità.
Modifica dei vincoli TCP

1. Nella scheda Simulazione, fare clic sulla scheda Comportamento movimento.

2. Espandere il gruppo Vincoli TCP facendo clic sulla relativa barra del titolo.
Nella griglia vengono visualizzate le direzioni e le rotazioni in cui è possibile vincolare il
movimento del TCP.
3. Per ogni posizione da vincolare, selezionare la casella di controllo Attiva e specificare il
valore (posizione nel sistema di coordinate del TCP) per cui impostare il vincolo. Per
utilizzare i valori della posizione corrente del TCP, fare clic su Preleva da TCP.
4. Facoltativamente, regolare il valore del Peso del vincolo. Un valore inferiore comporta un
vincolo più forte, mentre un valore superiore consente una deviazione maggiore.

Continua
Modifica della tolleranza dell'utensile

2. Espandere il gruppo Tolleranza utensile facendo clic sulla relativa barra del titolo.
Nella griglia vengono visualizzate le direzioni e le rotazioni in cui è possibile attivare le
tolleranze.
3. Per ogni offset da impostare, selezionare la casella di controllo Attiva.
4. Nella colonna Valore, specificare la deviazione consentita.
5. Facoltativamente, regolare il valore del Peso della tolleranza. Un valore basso aumenta
l'uso della tolleranza, mentre uno più alto assegna la priorità ai movimenti che non la
utilizzano.
Modifica dell’offset dell'utensile

Offset utensile consente di impostare una distanza fissa tra l'utensile e i percorsi.
2. Espandere il gruppo Offset utensile facendo clic sulla relativa barra del titolo.
Nella griglia vengono visualizzate le direzioni e rotazioni in cui è possibile impostare gli
offset.
3. Per ogni offset da impostare, selezionare la casella di controllo Attiva.
4. Nella colonna Offset, specificare la distanza di offset.

3.9.5. Creazione di percorsi
3.9.5. Creazione di percorsi
Panoramica
Quando si è soddisfatti dei movimenti visualizzati durante il test del programma MultiMove,
il passo successivo consiste nella conversione delle istruzioni di movimento temporanee
utilizzate dalla funzione MultiMove in normali percorsi in RobotStudio.
Creazione dei percorsi

Per creare percorsi per il programma MultiMove in RobotStudio, procedere come descritto
di seguito:
1. Nella scheda Home, fare clic sulla scheda Crea percorsi.
2. Espandere il gruppo Impostazioni facendo clic sulla relativa barra del titolo.
3. Facoltativamente, modificare le impostazioni di denominazione nelle caselle seguenti:
Casella Descrizione
ID iniziale Specificare il primo numero di ID per la sincronizzazione delle
istruzioni per i robot.
Incremento ID Specificare l’incremento tra i numeri di ID.
Prefisso ident. sinc. Specificare un prefisso per la variabile syncident, che collega
reciprocamente le istruzioni di sincronizzazione nei task per il
robot dell'utensile e il robot del pezzo di lavoro.
Prefisso elenco task Specificare un prefisso per la variabile tasklist, che identifica i
task del robot dell'utensile e del robot del pezzo di lavoro da
sincronizzare.
4. Espandere il gruppo Impostazioni robot WP facendo clic sulla relativa barra del titolo e
verificare le impostazioni nelle caselle seguenti:
Casella Descrizione
Oggetto di lavoro WP Specificare l'oggetto di lavoro a cui apparterranno i target

generati per il robot del pezzo di lavoro.
TCP WP Specificare i dati utensile che il pezzo di lavoro utilizzerà per
raggiungere i target.
Prefisso percorso Specificare un prefisso per i percorsi generati.
Prefisso target Specificare un prefisso per i target generati.
5. Espandere il gruppo Genera percorsi facendo clic sulla relativa barra del titolo, quindi
fare clic su Crea percorsi.

3.9.6. Programmazione degli assi esterni
Panoramica
Viene qui fornita una breve panoramica delle funzioni e dei comandi per la programmazione
degli assi esterni in RobotStudio. Per una descrizione più dettagliata degli assi esterni e della
loro programmazione, vedere il manuale del prodotto per l'asse esterno da utilizzare e il
Movimenti coordinati
Normalmente gli assi esterni vengono utilizzati per muovere il pezzo di lavoro, il robot o
qualsiasi altro meccanismo. I movimenti di un asse esterno possono essere coordinati con
quelli di un robot in due modi, a seconda del task in cui è definito l'asse esterno.
Task per l'asse

Metodo di coordinamento
esterno
Stesso task del robot Se l'asse esterno si trova nello stesso task del robot, la
posizione corrente degli assi esterni attivi viene memorizzata
con ogni target creato. Quando il robot si muove sul target,
l'asse esterno si muove anch'esso alla posizione memorizzata.
Per la modifica e l'ottimizzazione della posizione degli assi
esterni del posizionatore è possibile procedere in automatico
utilizzando la funzione MultiMove o manualmente per i target
selezionati. La modifica delle posizioni degli assi esterni di
spostamento è possibile solo in modalità manuale.
Per informazioni sull'uso della funzione MultiMove, vedere
Informazioni sulla programmazione MultiMoveInformazioni
sulla programmazione MultiMove a pagina 126. Per informazi-
oni sulla modifica manuale della posizione degli assi esterni,
vedere di seguito.
Altro task rispetto al robot Se l'asse esterno si trova in un altro task rispetto a quello del
robot con cui deve essere coordinato, i movimenti dell'asse
esterno vengono creati mediante istruzioni MoveExt, mentre il
coordinamento viene eseguito mediante istruzioni sync.
Per la creazione o l'ottimizzazione di istruzioni MoveExt e sync

per gli assi esterni del posizionatore è possibile procedere in
automatico, servendosi della funzione Multimove, o manual-
mente, creando un percorso con istruzioni MoveExt per il posiz-
ionatore e aggiungendo quindi istruzioni sync al percorso per il
robot e l'asse esterno. La programmazione degli assi esterni di
spostamento è possibile solo in modalità manuale.
Per informazioni sull'uso della funzione MultiMove, vedere
Informazioni sulla programmazione MultiMoveInformazioni
sulla programmazione MultiMove a pagina 126. Per informazi-
oni sull'uso delle istruzioni sync, vedere il Manuale di riferimento
RAPID e Manuale dell'applicazione - MultiMove.

Continua
Modifica delle posizioni degli assi esterni

Nella programmazione degli assi esterni, spesso è necessario regolare la posizione dell'asse
esterno per alcuni target. Ad esempio, se si crea un percorso dalle curve su un pezzo di lavoro
collegato a un posizionatore, inizialmente quest'ultimo avrà la stessa posizione per tutti i
target. Il tempo di processo e la raggiungibilità possono essere migliorati riposizionando il
pezzo di lavoro per alcuni dei target.
Quando vengono creati target in stazioni con un asse esterno coordinato, i valori di posizione
dell'asse esterno vengono memorizzati nel target. La funzione Modifica asse esterno consente
di riposizionare l'asse esterno per permettere al robot di raggiungere il target in modi nuovi.
Per la procedura, vedere Modifica asse esternoModifica asse esterno a pagina 457.
Per la modifica dei valori dell'asse esterno di un target, è necessario che vengano soddisfatte
le seguenti condizioni:
• L'asse esterno deve essere aggiunto al sistema e configurato correttamente. Per esempi
del modo di aggiungere ad un sistema un supporto per un asse esterno, vedere Un
sistema con supporto per un unico robot ed un unico posizionatore per asse
esternoSistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno a pagina 180.
Per informazioni sulla configurazione dell'asse esterno in una stazione RobotStudio,
vedere Collocazione assi esterniCollocazione degli assi esterni a pagina 101.
• L'asse esterno deve essere definito nello stesso task del robot.
• L'asse esterno deve essere attivato.
Attivazione e disattivazione
L'attivazione di un'unità meccanica fa in modo che venga controllata e monitorata dal
controller. Di conseguenza, l'unità meccanica deve essere attivata prima di creare o eseguire
programmi. Se un sistema utilizza più assi esterni o modelli intercambiali con più stazioni di
lavoro, diverse unità meccaniche potrebbero condividere unità di azionamento comuni. In
questo caso è necessario assicurarsi di impostare come attiva l'unità meccanica.
Per maggiori informazioni sull'attivazione e disattivazione di unità meccaniche, vedere il

Manuale di riferimento RAPID alle istruzioni ActUnit e DeactUnit.
L'attivazione e la disattivazione delle unità meccaniche può essere manuale, vedere Attiva
unità meccanicheAttiva unità meccaniche a pagina 338, o programmatica mediante istruzioni
RAPID, di seguito.
Per attivare o disattivare programmaticamente le unità meccaniche

Per impostare programmaticamente l'attivazione delle unità meccaniche mediante istruzioni
RAPID, procedere come descritto di seguito:
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, scorrere fino al percorso in cui inserire l'istruzione
di attivazione o disattivazione. Per inserirla come prima istruzione nel percorso,
selezionare il nodo del percorso; per inserirla tra le istruzioni esistenti, selezionare
l'istruzione precedente il punto di inserimento desiderato.
2. Nella scheda Home, fare clic su Istruzione di azione per far apparire una finestra di
dialogo.
3. Nell'elenco Modelli di istruzione, selezionare una delle due istruzioni, ActUnit o
DeactUnit.

Continua
4. Nella griglia Argomenti istruzione e nell'elenco Unità meccaniche, selezionare l'unità

da attivare o disattivare.
5. Fare clic su Crea. Quando il percorso viene realizzato tramite il comando Sposta lungo il
percorso o con l'esecuzione del programma RAPID, l'istruzione viene eseguita.

3.10. Caricamento e salvataggio di programmi e moduli
3.10. Caricamento e salvataggio di programmi e moduli
Panoramica
I programmi e i moduli RAPID vengono normalmente memorizzati nei sistemi RobotWare
in cui sono stati creati. È anche possibile salvare i programmi su file nel PC, per poterli
caricare su altri controller, siano essi virtuali o veri controller IRC5.
I programmi sono salvati dal VC

Durante il salvataggio di un programma su file del PC da RobotStudio, ciò che viene salvato
è il programma Rapid memorizzato nel sistema del Virtual Controller. Questo programma
viene creato e aggiornato sincronizzando la stazione con il controller virtuale. Vedere in
proposito Sincronizza su VCSincronizza su VC a pagina 414.
Procedure
Per creare o caricare un modulo oppure caricare un programma, vedere:
• Nuovo moduloNuovo modulo a pagina 360.
• Carica moduloCarica modulo a pagina 361.
• Carica programmaCarica programma a pagina 363.
Per salvare un modulo o un programma, vedere:
• Salva il modulo comeSalva il modulo come a pagina 362.
• Salva il programma comeSalva il programma come a pagina 364.

3.11. Sincronizzazione
3.11. Sincronizzazione
Panoramica
La sincronizzazione garantisce che il programma RAPID nel sistema eseguito sul controller
virtuale corrisponda al programma in RobotStudio. È possibile eseguire la sincronizzazione
sia da RobotStudio sul controller virtuale, sia dal controller virtuale su RobotStudio.
In una stazione RobotStudio, le posizioni e i movimenti dei robot sono definiti da target e
istruzioni di movimento all'interno di percorsi. Questi corrispondono a dichiarazioni di dati e
istruzioni RAPID nei moduli del programma RAPID. Sincronizzando la stazione sul
controller virtuale si crea codice RAPID partendo dai dati nella stazione. Sincronizzando il
controller virtuale sulla stazione si creano percorsi e target partendo dal programma RAPID
nel sistema in esecuzione sul controller virtuale.
Durante la sincronizzazione della stazione sul VC

Sincronizzando la stazione sul VC si aggiorna il programma RAPID del controller virtuale
con le ultime modifiche apportate nella stazione. Questo è utile come operazione preliminare
a:
• Esecuzione di una simulazione.
• Salvataggio di un programma su file sul PC.
• Copia o caricamento di sistemi RobotWare.
Per sincronizzare una stazione sul VC, vedere Sincronizza su VCSincronizza su VC a pagina
414.
Durante la sincronizzazione del VC sulla stazione

Sincronizzando il VC sulla stazione si creano percorsi, target e istruzioni che corrispondono
al programma RAPID nel sistema in esecuzione sul controller virtuale. Questo è utile come
operazione successiva a:
• Avvio di un nuovo controller virtuale il cui sistema contiene programmi esistenti.
• Caricamento di un programma da un file.

• Modifica del programma basata su testo.
Per sincronizzare un VC sulla stazione, vedere Sincronizza su stazioneSincronizza su stazione
a pagina 413.

3.12. Uso dell’editor RAPID
Panoramica
L’editor di programma RAPID integrato è utile per la modifica della programmazione di tutti
i task del robot, ad eccezione del movimento del robot. Questa sezione fornisce istruzioni
sull’esecuzione dell’Editor ed esempi di casi che illustrano svariate funzioni utili, quali
richiami diretti alla tastiera, IntelliSense, frammenti di codifica e finestra d’osservazione.
Apertura dell'Editor di programma

Per accedere all’Editor di programma, procedere come descritto di seguito:
1. Fare clic sulla scheda Offline.
2. Nel visualizzatore Programma, selezionare un modulo per la modifica, quindi fare clic
su Editor RAPID.
La codificazione RAPID del programma appare come una finestra di documenti a più
strati.
SUGGERIMENTO!
Il layout grafico può essere consultato senza chiudere l’editor, facendo clic sulle schede della
finestra grafica.
Ricerca: un caso esemplificativo

Supponiamo che si dispone di target programmati e di istruzioni di movimento e che siano
sincronizzati sul controller. La quantità di target è vasta, per cui possono essere distribuiti su
vari moduli.
Si potrebbe non ricordare in quale modulo si trova la procedura principale.
1. Premere CTRL + F per far apparire la finestra di dialogo Cerca e sostituisci.
2. Nella casella Cerca schema, digitare "PROC principale". Poiché non è aperto alcun
modulo, nell’elenco Cerca in, selezionare Sistema corrente, quindi fare clic su Cerca
tutto.

Il risultato della ricerca viene visualizzato nella finestra Risultati della ricerca.
3. Fare doppio clic sulla linea corrispondente alla ricerca per eseguire l’Editor di
programma.
Vengono quindi controllati eventuali errori nell’intero programma RAPID.

Continua
Codici snippet
I codici snippet sono porzioni di codice inseriti nel RAPID Editor. L’editor integra tali codici
nell’elenco di scelta. Di seguito riportiamo i codici di snippet predefiniti in RobotStudio:
• array2x2x4.snippet
• array2x4.snippet
• array2x4x2.snippet
• array4x2.snippet
• function with return value bool.snippet
• module header.snippet
• procedure parameters.snippet
• procedure with error handler.snippet
• robtarget.snippet
• tooldata.snippet
• TRAP routine example.snippet
• wobjdata.snippet
È possibile personalizzare i codici snippet e aggiungerli all’elenco esistente.
NOTA!
I Code Snippets, brani codificati, possono essere modificati tramite un Editor XML quale
Microsoft Visual Studio. I file RobotStudio .snippet sono memorizzati nella cartella
C:\<Documents and Settings>\<nome utente>\RobotStudio\Code Snippets. La cartella
<Documents and Settings> può essere configurata con nomi differenti, ad esempio, Dati.
Essa può inoltre essere tradotta su versioni localizzate di Windows.
Per informazioni sulla creazione dei Code Snippets, vedere http://msdn.microsoft.com/.
Modifica: un caso esemplificativo

Supponiamo che si desidera creare un loop infinito per mezzo del quale il controller riceve i
comandi da una linea PLC. Il controller comunica con il PLC tramite segnali digitali di I/O,
ma non si ricorda il nome esatto della funzione che legge un segnale di input.
1. Utilizzando frammenti di codificazione, creazione di una nuova procedura.
2. Premere CTRL + MAIUSC + SPAZIO per aprire l’elenco di selezione.
3. Fare doppio clic sulla cartella I/O, quindi sull’istruzione DOutput per inserirla nella
posizione di inserimento.
4. Premere la barra spaziatrice per visualizzare la finestra a scomparsa delle impostazioni di
parametro. Man mano che si inseriscono i parametri, la finestra a scomparsa viene
aggiornata, visualizzando in grassetto l’argomento corrente. La finestra a scomparsa
viene chiusa concludendo l’istruzione con un punto e virgola (;), o premendo ESC.
SUGGERIMENTO!
Si può premere in qualsiasi momento la combinazione di tasti CTRL + MAIUSC al fine di
completare quello che si è iniziato a digitare. Quest’azione farà comparire un elenco ristretto
di parametri selezionabili oppure, nel caso rimanga un’unica selezione, il testo immesso verrà
completato automaticamente.

Continua
Aggiunta di punti di interruzione: un caso esemplificativo

Una volta terminata la modifica, è possibile verificare il programma ed aggiungere alcuni
punti di interruzione.
1. Posizionare l’inserimento sulla nuova istruzione e premere F9 per impostare un punto di
interruzione.
Il punto d’interruzione, indicato da un circolo grigio, viene memorizzato nell’Editor fino
a che non siano applicate le modifiche in questione, ed allora il circolo diventerà rosso.
2. Accertarsi di non aver premuto il pulsante Ignora punti di interruzione nella barra degli
strumenti dell'Editor di programma , quindi fare clic sul pulsante Riproduci nella barra
degli strumenti Simulazione.
Il programma viene eseguito e si arresta sul punto di interruzione.
3. Per eseguire il programma istruzione per istruzione, fare clic sul pulsante Passa sopra
nella barra degli strumenti dell'Editor di programma.
Applicazione e verifica delle modifiche

Per applicare e verificare le modifiche, procedere come descritto di seguito:
1. Per applicare le modifiche, fare clic sull’icona Applica della barra degli strumenti
dell’editor.
L’istruzione viene evidenziata e, se necessario, vengono regolate le posizioni del punto di
interruzione.
2. Per verificare la correttezza sintattica e semantica dei moduli, fare clic sull’icona Verifica
programma della barra degli strumenti dell’editor.
Esecuzione: un caso esemplificativo

Si potrebbe voler mettere a punto una routine, o monitorare una variabile specifica.
1. Nel visualizzatore dell’Editor di programmi, effettuare un doppio clic sulla procedura che
si vuol impostare come punto d’ingresso, e quindi far clic su Imposta ingresso.
L’icona è contrassegnata in rosso.

2. Sulla scheda Simulazione, fare clic sul pulsante Esegui.
Il programma verrà eseguito e si arresterà al successivo punto di interruzione.
3. Selezionare una variabile da monitorare, e trascinarla verso la finestra d’osservazione.
4. Riavviare la routine e monitorare la variabile ad ogni passaggio.
NOTA!
Per aggiornare manualmente l'elenco delle variabili, fare clic su Aggiorna nel menu
contestuale.

4 Come simulare i programmi
4.1. Panoramica della simulazione

Contenuto del capitolo

In questo capitolo viene descritto come simulare e convalidare i programmi dei robot. Di
seguito vengono fornite delle brevi introduzioni alle funzioni di simulazione in RobotStudio.
Esecuzione di simulazioni Le simulazioni consentono l’esecuzione di programmi robot
completi sul controller virtuale.
Prima di eseguire una simulazione, è necessario decidere quali
percorsi simulare. Per configurare una simulazione, vedere
Configurazione simulazioneImpostazione di simulazione a
pagina 327. Per eseguire una simulazione, vedere Controllo
simulazioneControllo di simulazione a pagina 339.
Rilevamento di collisioni Il rilevamento di collisioni visualizza e registra le collisioni e le
mancate collisioni per oggetti specificati nella stazione.
Normalmente viene utilizzato durante la simulazione di
programmi dei robot, ma è disponibile anche durante la
creazione della stazione.
Per ulteriori informazioni, vedere Rilevamento collisioniRileva-
mento di collisioni a pagina 143.
Gestione eventi Gli eventi possono essere utilizzati per collegare un’azione a un
trigger. Ad esempio, è possibile collegare un oggetto a un altro
quando entrano in collisione o quando viene impostato un
segnale. Per ulteriori informazioni, vedere Creazione di un
eventoCreazione di un evento a pagina 146.
Simulazione di I/O Nelle simulazioni di I/O i segnali vengono normalmente
impostati dal programma del robot o da eventi. Il simulatore di I/
O consente di impostare manualmente i segnali, fornendo così
un metodo rapido per verificare condizioni specifiche. Per
ulteriori informazioni, vedere Simulazione di segnali di I/OSimu-
lazione di segnali di I/O a pagina 147.

Monitoraggio della Con le funzioni di monitoraggio della simulazione è possibile
simulazione migliorare la simulazione aggiungendo tracce lungo i movimenti
del TCP o allarmi azionati da velocità o movimenti definiti. Per
ulteriori informazioni, vedere Attivazione del monitoraggio della
simulazioneAttivazione del monitoraggio della simulazione a
pagina 148.
Misurazione del tempo di Con il timer processo è possibile misurare il tempo necessario
processo al completamento di un processo. Per ulteriori informazioni,
vedere Misurazione del tempo di processoMisurazione del
tempo di processo a pagina 149.

Continua
Gestione dei tempi durante la simulazione

Durante la simulazione di stazioni con eventi o diversi controller o altre apparecchiature di
gestione dei tempi, la gestione può avvenire in due modalità: Esecuzione libera o Intervallo
di tempo. Per impostazione predefinita, RobotStudio utilizza la modalità di esecuzione in
intervalli di tempo ma, se necessario, è possibile passare alla modalità di esecuzione libera.
Esecuzione libera
Poiché tutti i controller utilizzano le stesse risorse del computer, la loro sincronizzazione
potrebbe non coincidere esattamente con quanto avverrebbe nella realtà se vengono eseguiti
in modo indipendente l'uno dall'altro (la cosiddetta modalità Esecuzione libera). Il tempo di
ciclo sarà corretto, ma la temporizzazione per l'impostazione dei segnali e l'attivazione di
eventi potrebbe non risultare precisa.
Intervallo di tempo
Per garantire la precisione della temporizzazione per segnali e altre interazioni tra i controller,
è possibile utilizzare l’esecuzione in intervalli di tempo. In tal modo, RobotStudio sincronizza
i controller suddividendo il tempo in porzioni ridotte e verificando che tutti i controller
abbiano completato l'intervallo di tempo corrente prima che uno di essi ne inizi uno nuovo.
In questo modo i controller vengono sincronizzati e il tempo di ciclo viene calcolato con
esattezza. Lo svantaggio consiste nell'impossibilità di aprire la FlexPendant virtuale e nella
possibile lentezza e irregolarità della simulazione, a seconda della complessità della
simulazione e delle prestazioni del computer.
NOTA!
Se nella simulazione vengono utilizzati eventi o sono coinvolti più controller, sarà necessario
utilizzare la modalità temporale virtuale Intervallo di tempo per garantire che la
temporizzazione tra i controller venga simulata correttamente.

4.2. Rilevamento di collisioni
Panoramica
RobotStudio consente di rilevare e registrare le collisioni tra oggetti nella stazione. Di seguito
vengono illustrati i concetti fondamentali del rilevamento collisione.
Set collisioni
Un set collisioni contiene due gruppi di oggetti Oggetti A e Oggetti B, in cui vanno inseriti gli
oggetti tra cui rilevare le collisioni. Quando un qualsiasi oggetto in Oggetti A entra in
collisione con un qualsiasi oggetto in Oggetti B, la collisione viene visualizzata nella vista
grafica e registrata nella finestra di output. Nella stazione è possibile impostare diversi set
collisioni, ma ognuno può contenere solo due gruppi.
Un utilizzo comune dei set collisioni consiste nella creazione di un set per ogni robot nella
stazione. Per ogni set collisioni il robot e il relativo utensile vengono inseriti in un gruppo,
mentre nell'altro vengono inseriti tutti gli oggetti con cui si desidera evitare una collisione. Se
un robot dispone di più utensili o supporta altri oggetti, è possibile aggiungerli al gruppo del
robot o creare set collisioni specifici per queste configurazioni.
Ogni set collisioni può essere attivato e disattivato separatamente.
Collisioni e mancate collisioni

Oltre alle collisioni, il rilevamento collisione è in grado di tenere sotto controllo le mancate
collisioni, che si verificano quando un oggetto in Oggetti A viene a trovarsi entro una distanza
specificata da un oggetto in Oggetti B.
Consigli per il rilevamento collisione

In generale, vengono suggeriti i seguenti principi per agevolare il rilevamento collisione:
• Semplificare e decostruire i modelli rimuovendo tutto quanto non necessario a scopi
simulativi.
• Utilizzare i set collisioni più piccoli, separando le parti grandi e mantenendo nei set
collisioni solo le parti rilevanti.

• Attivare il livello di dettaglio approssimato durante l’importazione di geometrie.
• Limitare l’utilizzo delle mancate collisioni.
• Attivare l’ultimo rilevamento di collisione, se i risultati sono accettabili.
Risultati della creazione di un set di collisioni

Dopo aver creato un set di collisioni, vedere Crea set collisioniCrea set collisioni a pagina
326, RobotStudio procederà alla verifica delle posizioni di tutti gli oggetti e rileverà se un
oggetto qualsiasi di ObjectsA collide con uno qualsiasi di ObjectsB.
L'attivazione del rilevamento e la modalità di visualizzazione delle collisioni dipendono dalla
configurazione del rilevamento collisione.
Se il set collisioni è attivo, RobotStudio verifica le posizioni degli oggetti nei gruppi e segnala
eventuali collisioni tra di essi in base alle impostazioni di colore correnti.

Continua
Rilevamento di collisioni
Il rilevamento collisione consente di verificare se i robot o altre parti mobili entrano in
collisione con le apparecchiature della stazione. In stazioni complesse, è possibile utilizzare
più set collisioni per rilevare le collisioni tra diversi gruppi di oggetti.
Una volta configurato, il rilevamento collisioni non deve essere avviato, ma rileva
automaticamente le collisioni in base alla configurazione.
Impostazione del momento in cui controllare la presenza di collisioni

Per impostare se rilevare le collisioni sempre o solo durante la simulazione, procedere come
2. Nel pannello di navigazione, a sinistra, selezionare Simulazione: Collisione.
3. Nella pagina Collisioni, a destra, selezionare una delle opzioni seguenti da Esegui
rilevamento collisioni:
Opzione Descrizione
Durante simulazione Il rilevamento collisione è attivo solo durante la simulazione (quando
si eseguono programmi RAPID nel controller virtuale).
Sempre Il rilevamento collisione è sempre attivo, come quando si spostano
manualmente gli oggetti o si eseguono test di raggiungibilità.
Impostazione degli oggetti per il rilevamento collisione

Per impostare gli oggetti tra cui rilevare le collisioni, procedere come descritto di seguito:
1. Accertarsi che gli oggetti tra cui rilevare le collisioni siano correttamente inseriti nei set
collisioni.
2. Accertarsi che il set collisioni per gli oggetti, indicato dall'icona nel visualizzatore Layout,
sia attivato:
Icona Descrizione
Attivo. Vengono rilevate le collisioni tra gli oggetti in questo set.
xx0500001552
Non attivo. Non vengono rilevate le collisioni tra gli oggetti in questo set.
xx0500001370
Per attivare o disattivare i set collisioni, continuare con la procedura descritta di seguito.
3. Fare clic col destro sul set collisioni per apportare modifiche, quindi fare clic su Modifica
set collisioni per aprire la finestra di dialogo corrispondente.
4. Selezionare o deselezionare la casella di controllo Attivo, quindi fare clic su Applica.

Continua
Impostazione del rilevamento mancata collisione

Le mancate collisioni si verificano quando gli oggetti nei set collisioni sono prossimi a una
collisione. Ogni set collisioni dispone di proprie impostazioni per le mancate collisioni. Per
configurare il rilevamento mancata collisione, procedere come descritto di seguito:
1. Nel visualizzatore Layout, fare clic col destro sul set collisioni per apportare modifiche,
quindi fare clic su Modifica set collisioni per aprire la finestra di dialogo corrispondente.
2. Nella casella Mancata collisione, specificare la distanza massima tra gli oggetti da
considerare come mancata collisione, quindi fare clic su Applica.
Impostazione delle opzioni di registrazione

Oltre alla visualizzazione grafica delle collisioni, è possibile registrarle nella finestra di
output o in un file di registro separato:
1. Nel menu File, fare clic su Opzioni e, sotto la voce Simulazione, fare clic su Collisione.
2. Nel pannello di navigazione, a sinistra, selezionare Simulazione: Collisione.
3. Nella pagina Collisioni, a destra, spuntare la casella Registra collisioni nella finestra dei
risultati.
Il registro delle collisioni viene visualizzato nella finestra dei risultati.
4. Nella pagina Collisioni, a destra, spuntare la casella Registra collisioni verso il file ed
immettere il nome ed il percorso del file di registro nel riquadro.
Un file separato, per il registro delle collisioni, viene creato sotto la casella di spunta.

4.3. Creazione di un evento
4.3. Creazione di un evento
Panoramica
Eventi consente di migliorare le simulazione grazie alla definizione di azioni che devono
essere eseguite quando vengono soddisfatte specifiche condizioni di attivazione. È possibile
utilizzare gli eventi per:
• Collegare un oggetto a un altro, ad esempio, un pezzo di lavoro a una pinza, quando
si simula la movimentazione di materiali. Vedere in proposito Collegamento e
scollegamento di oggettiCollegamento e scollegamento di oggetti a pagina 67.
• Impostare segnali, ad esempio, durante la simulazione di segnali impostati da
apparecchiatura diversa dal controller. Vedere in proposito Simulazione di segnali I/
OSimulazione di segnali di I/O a pagina 147.
• Avviare o interrompere il timer di processo. Vedere in proposito Misurazione del
tempo di processoMisurazione del tempo di processo a pagina 149.
La Procedura guidata Crea nuovo evento , utilizzata per creare nuovi eventi, viene eseguita
da Gestione eventi. Vedere in proposito Gestione eventiGestione eventi a pagina 330.
Prerequisiti
Prima di creare l'evento, accertarsi che la stazione contenga tutti i segnali e gli oggetti che si
prevede di utilizzare come trigger o che verranno influenzati dall'azione.

4.4. Simulazione di segnali di I/O
4.4. Simulazione di segnali di I/O
Procedure
Durante la simulazione di segnali di I/O è possibile creare eventi che impostano valori dei
segnali quando vengono soddisfatte specifiche condizioni di attivazione oppure impostare
manualmente i valori dei segnali.
Per le procedure che impiegano la gestione eventi, vedere Gestione eventiGestione eventi a
pagina 330.
Per le procedure che impiegano il simulatore di I/O, vedere Simulatore di I/OSimulatore di I/
O a pagina 340.
Informazioni correlate
Per informazioni sul controllo dei segnali di I/O dal programma RAPID, vedere Creazione di
istruzioni RAPID per l'impostazione dei segnali di I/OCreazione di istruzioni RAPID per
l'impostazione dei segnali di I/O a pagina 118.

4.5. Attivazione del monitoraggio della simulazione
4.5. Attivazione del monitoraggio della simulazione
Panoramica
I comandi del Monitor simulazione consentono di rilevare visivamente movimenti critici del
robot durante la simulazione grazie alla traccia di una linea colorata che segue il TCP.
Per abilitare la traccia del TCP

Per abilitare la traccia del TCP, procedere come descritto di seguito:
1. Nella scheda Simulazione, fare clic su Monitor per far apparire una finestra di dialogo.
2. Nel riquadro sulla sinistra, selezionare il robot adeguato.
3. Nella scheda Traccia TCP, selezionare la casella di controllo Attiva traccia TCP. Viene
così attivato la traccia TCP per il robot selezionato.
4. Facoltativamente, modificare la lunghezza e il colore della traccia. Per ulteriori
informazioni, vedere MonitorMonitor a pagina 343.
Per attivare gli avvisi simulazione

Per attivare gli avvisi simulazione, procedere come descritto di seguito:
1. Nel menu Simulazione, fare clic su Monitor per far apparire una finestra di dialogo.
2. Nel riquadro sulla sinistra, selezionare il robot adeguato.
3. Nella scheda Avvisi, selezionare la casella di controllo Attiva avvisi simulazione. Gi
avvisi simulazione vengono attivati per il robot selezionato.
4. Nelle caselle dei valori di soglia, specificare la soglia da utilizzare per gli avvisi.
Impostare la soglia su 0 equivale a disattivare l’avviso. Per ulteriori informazioni, vedere
MonitorMonitor a pagina 343.

4.6. Misurazione del tempo di processo
Panoramica
Timer processo consente di misurare il tempo necessario perché i robot eseguano una
simulazione o si spostino lungo un percorso. Quando il timer è attivato, viene avviato insieme
al processo. Se due processi vengono avviati simultaneamente, il timer non si arresta fino al
termine dell'ultimo.
Per misurare il tempo di processo

Per misurare il tempo di processo, procedere come descritto di seguito:
1. Nella scheda Simulazione, fare clic su Attiva il timer di processo per attivare il
temporizzatore.
2. Eseguire la simulazione o spostarsi lungo il percorso.
Il timer si arresta al termine dell'ultimo processo. Se si avvia un altro processo senza prima
aver disattivato il timer, quest'ultimo prosegue.
3. Per azzerare il timer, fare clic sul pulsante Azzera timer processo.


5 Implementazione e distribuzione
5.1. Copia di programmi
5.1. Copia di programmi
Panoramica
Normalmente, i programmi RAPID vengono memorizzati nei sistemi eseguiti sui controller
virtuali della stazione. Per copiare i programmi su sistemi su altri controller, è necessario
salvarli su file nel PC e quindi caricare questi file sui controller di destinazione. È possibile
salvare interi programmi o moduli specifici.
Copia di un programma
Per copiare un programma da un controller a un altro, procedere come descritto di seguito:
1. Nel visualizzatore Offline, selezionare il controller contenente il programma da copiare.
2. Salvare il programma sul file del disco. Per ulteriori informazioni, vedere Salvataggio di
un programmaSalvataggio di un programma a pagina 364.
3. Se necessario, copiare i file in una posizione accessibile all'altro controller.
4. Per istruzioni sul caricamento del programma in un sistema su un controller virtuale, un
FlexController o un sistema non in esecuzione, vedere la tabella seguente.
Posizione del sistema Procedere come descritto di seguito
Controller virtuale eseguito Vedere Caricamento di un programmaSalvataggio di un
in RobotStudio modulo a pagina 362.
FlexController Collegarsi a FlexController e caricare il programma.
Un sistema non in Avviare il sistema in un controller virtuale, quindi caricare il
esecuzione memorizzato programma. Vedere rispettivamente Avvio di un controller vir-
sul PC tualeAggiunta di un sistema a pagina 85 e Caricamento di un
programmaSalvataggio di un modulo a pagina 362.

5.2. Pack & Go / Unpack & Work
5.2. Pack & Go / Unpack & Work
Panoramica
La funzione Pack & Go /Unpack & Work consente di creare un pacchetto (file zip) di una
stazione attiva da decompattare su un altro computer. Il pacchetto contiene tutti i file
necessari, eccetto i pool di supporti, ma in aggiunta sono compresi pool di supporti basati su
opzioni.
Per le procedure, vedere Pack & GoPack and Go a pagina 200 e Unpack & WorkUnpack and
Work a pagina 201.

5.3. Cattura delle schermate
Panoramica
La cattura schermate comprende due funzioni utili a scopi di dimostrazione e di formazione:
• La funzione di cattura delle schermate consente di catturare un’immagine
dell’applicazione. Vedere SchermataSchermata a pagina 199.
• Il registratore consente di effettuare una registrazione del lavoro in RobotStudio,
dell’intera GUI o solo della finestra grafica. Vedere in proposito Registra
filmRegistrazione di film a pagina 352.
Prerequisiti
La registrazione di film richiede l’installazione sul computer di Windows Media Encoder
(WME) 9.


6 Impiego online
6.1. Collegamento di un PC alla porta di servizio
6 Impiego online
NOTA!
La porta di servizio dovrà essere utilizzata solo per il collegamento diretto a un PC come
descritto in questa procedura. Essa non deve essere collegata a una LAN (Local Area
Network), in quanto dispone di un server DHCP che distribuisce automaticamente indirizzi
IP a tutte le unità collegate alla LAN.
Contattare l’amministratore di rete per ulteriori informazioni.
NOTA!
Il numero massimo di client di rete connessi che utilizzano robapi è:
• LAN: 3
• Servizio: 1
• FlexPendant: 1
Il numero massimo di applicazioni che utilizzano robapi e sono eseguite sullo stesso PC
connesso a un controller non è soggetto a limitazione; tuttavia, UAS limita il numero di utenti
connessi a 50.
Il numero massimo di client FTP connessi simultaneamente è 4.
Porte DSQC639
Nella figura seguente sono illustrate le due porte principali presenti sul gruppo computer: la
porta di servizio e la porta LAN. Assicurarsi che la LAN (rete di fabbrica) non sia collegata
ad alcuna delle porte di servizio.
xx0600002889
A Porta di servizio sul gruppo computer

B Porta LAN sul gruppo computer (si collega alla LAN di fabbrica).

6 Impiego online
Continua
Collegamento di un PC alla porta di servizio
Azione Illustrazione
1. Assicurarsi che l'impostazione della rete Fare riferimento alla documentazione di
sul PC da collegare sia corretta. sistema del PC, a seconda del sistema
operativo in esecuzione.
Il PC dovrà essere impostato all’“Otteni-
mento automatico di un indirizzo IP”,
oppure predisposto nel modo descritto in
Service PC Information nella Boot
Application (avvio del sistema).
2. Utilizzare il cavo Ethernet incrociato di Il cavo è incluso nella confezione di
categoria 5 con connettori RJ45 fornito in RobotWare.
dotazione.
3. Collegare il cavo di boot alla porta di rete
del PC.
xx0400000844
• A: porta di rete
La posizione della porta di rete può variare
a seconda del modello del PC.
4. Collegare il cavo di avvio alla porta di
servizio del gruppo computer.

6 Impiego online
6.2. Impostazioni di rete
Panoramica
Questo argomento descrive le impostazioni di rete previste per un PC connesso a un
controller, prerequisito per l’impiego online.
È possibile collegare il PC al controller attraverso una rete Ethernet nei modi seguenti:
• Collegamento alla rete locale
• Collegamento alla porta di servizio
• Collegamento a rete remota
Collegamento alla rete locale

È possibile collegare il PC alla stessa rete Ethernet alla quale è collegato il controller. Quando
il PC e il controller sono connessi correttamente e si trovano nella stessa subnet, il controller
verrà rilevato automaticamente da RobotStudio.
Le impostazioni di rete per il PC dipendono dalla configurazione della rete medesima. Per la
configurazione del PC, contattare l’amministratore di rete.
Collegamento alla porta di servizio

Quando la connessione viene eseguita tramite la porta di servizio del controller, è possibile
ottenere automaticamente un indirizzo IP per il PC o assegnarne uno fisso.
In caso di dubbi sulla modalità di configurazione del collegamento alla porta di servizio,
contattare l'amministratore della rete.
Indirizzo IP automatico
La porta di servizio del controller è provvista di un server DHCP che consente di assegnare
automaticamente un indirizzo IP al PC se questo è configurato in modo appropriato. Per
maggiori informazioni, consultare la Guida Windows sul modo di configurare il protocollo
TCP/IP.
Indirizzo IP fisso
Invece di ottenere automaticamente un indirizzo IP, è anche possibile specificarne uno fisso
sul PC connesso al controller.
Per la connessione tramite un indirizzo IP fisso utilizzare le seguenti impostazioni:
Proprietà Valore
Indirizzo IP 192.168.125.2
Subnet mask 255.255.255.0
Per informazioni dettagliate sulla configurazione della connessione di rete del PC, vedere la
Guida di Windows relativamente a Configurazione delle impostazioni TCP/IP.

6 Impiego online
Continua
NOTA!
L'acquisizione automatica di un indirizzo IP potrebbe non riuscire se il PC ne ha già ottenuto
uno da un altro controller o da un'altra periferica Ethernet.
Per garantire l'acquisizione di un indirizzo IP corretto se il PC era già collegato in precedenza
a una periferica Ethernet, procedere in uno dei seguenti modi:
• Riavviare il PC prima di collegare il controller.
• Eseguire il comando ipconfig /renew dal prompt dei comandi dopo avere
connesso il PC al controller.
Collegamento a rete remota

Per attivare il collegamento a un controller su una sottorete distante, è necessario autorizzare
il traffico di rete appropriato attraverso qualsiasi eventuale firewall presente tra il PC e il
controller.
I firewall devono essere configurati per accettare il seguente traffico TCP/IP dal PC verso il
controller:
• Porta UDP 5514 (unicast)
• Porta TCP 5515
• FTP passivo
Tutte le connessioni TCP e UPD ai controller remoti vengono iniziate dal PC, e il controller
risponde solo alla porta e all'indirizzo di origine assegnati.
Impostazioni firewall
Le impostazioni firewall sono applicabili per entrambe le modalità, Online ed Offline.
La tavola seguente descrive le configurazioni firewall necessarie:

en0900001008
NOTA!
RobotStudio utilizza le correnti Opzioni Internet, l'HTTP e le impostazioni proxy per il
ricupero delle più recenti informazioni pubbliche sui prodotti e attività della divisione
Robotics (bollettino informativo RobotStudio News).
Connessione al controller
1. Assicurarsi che il PC sia connesso alla porta di servizio del controller e che il controller
sia in esecuzione.
2. Nel menu File, puntare suOnline, quindi fare clic su Connessione mediante un solo clic.
3. Selezionare il controller nella scheda Online
4. Fare clic su Richiedi accesso in scrittura.
Se il controller è in modalità Allora

Automatico Si otterrà l'Accesso in scrittura, se disponibile.

6 Impiego online
Continua
Se il controller è in modalità Allora

Manuale Una casella di messaggio sulla FlexPendant
consentirà un Accesso di scrittura a distanza su
RobotStudio Online.

6 Impiego online
6.3. Autorizzazione degli utenti
Panoramica
In questa sezione viene descritto il Sistema di autorizzazione degli utenti (UAS, User
Authorization System) del controller, che limita le operazioni che i vari utenti possono
effettuare con il robot. La sua funzione è di proteggere i dati e le funzionalità da utilizzi non
autorizzati.
L'autorizzazione degli utenti viene gestita dal controller, vale a dire che le impostazioni UAS
rimangono nel controller indipendentemente dal sistema in esecuzione. Questo significa
anche che le impostazioni UAS vengono applicate a tutti gli strumenti per comunicare con il
controller, quali RobotStudio o la FlexPendant. Le impostazioni UAS definiscono gli utenti
e i gruppi che possono accedere al controller, e le operazioni che questi sono autorizzati a
svolgere.
Per le procedure, vedere Account utenteAccount utente a pagina 404.
Utenti
In UAS gli utenti sono considerati sotto forma di account, tramite i quali le persone accedono
al controller. Inoltre, gli utenti vengono aggiunti a gruppi ai quali vengono assegnate
autorizzazioni di accesso.
Gli utenti vengono definiti nel controller tramite un nome utente e una password. Per accedere
a un controller, l'utente deve digitare un nome utente che è stato definito e una password
corretta.
Lo stato dell'utente in UAS può essere attivato o disattivato. Quando un utente è disattivato
non è possibile accedere al controller tramite l'account corrispondente. L'attivazione e la
disattivazione degli utenti è riservata all'amministratore UAS.
Default User
Tutti i controller dispongono di un utente predefinito denominato Utente predefinito ed una
password nota pubblicamente: robotics. L'Utente predefinito non può essere rimosso, né la

sua password potrà essere modificata. In ogni modo, l'utente titolare della concessione
Gestione delle impostazioni UAS potrà modificare le concessioni del controller e delle
applicazioni dell'Utente predefinito.
Gruppi
In UAS, i gruppi vengono definiti come set di autorizzazioni per l'accesso al controller. Ai
gruppi è possibile aggiungere gli utenti che potranno disporre delle autorizzazioni definite per
il gruppo.
È consigliabile creare gruppi che richiamano le professioni del personale che lavora con i
robot nell'organizzazione. Ad esempio, è possibile creare gruppi per amministratori,
programmatori e operatori.
Default Group
Tutti i controller dispongono di un gruppo predefinito di nome Default Group, al quale
vengono fornite tutte le autorizzazioni e al quale appartiene l'utente predefinito Default User.
Questo gruppo non può essere rimosso, ma può essere modificato dall'utente che dispone
dell'autorizzazione Gestione impostazioni UAS.

6 Impiego online
Continua
NOTA!
La modifica del gruppo di appartenenza dell'utente Default User può comportare qualche
rischio. Se per errore viene deselezionata la casella di controllo Default User o qualsiasi
autorizzazione Default Group, verrà visualizzato un avvertimento. Assicurarsi sempre che vi
sia almeno un utente definito con l'autorizzazione Gestione impostazioni UAS. Se
l'autorizzazione Gestione impostazioni UAS è disponibile solo per il gruppo Default Group,
potrebbe non essere disponibile la possibilità di gestire utenti e gruppi.
Autorizzazioni
Le autorizzazioni sono il permesso di eseguire operazioni o di accedere ai dati sul controller.
Le autorizzazioni sono utilizzate assegnando loro dei gruppi, ai quali vengono poi aggiunti
gli utenti che disporranno delle autorizzazioni medesime.
Queste possono essere autorizzazioni del controller o autorizzazioni dell’applicazione. A
seconda delle operazioni da eseguire sono necessarie autorizzazioni diverse. Per le procedure,
vedere Visualizzatore autorizzazioni UASVisualizzatore autorizzazioni UAS a pagina 409.
Autorizzazioni controller
Le autorizzazioni del controller vengono convalidate del controller del robot e valgono per
tutti gli utensili e i dispositivi che hanno accesso al controller.
Autorizzazioni applicazione
Le autorizzazioni dell'applicazione vengono utilizzate da una specifica applicazione, ad
esempio la FlexPendant, e saranno valide solo in tale ambito. Le autorizzazioni
dell'applicazione possono essere aggiunte tramite opzioni aggiuntive e utilizzate in
applicazioni utente.

6 Impiego online
6.4.1. Panoramica del System Builder
6.4 Generatore di sistema
Panoramica
In questa sezione viene descritto come creare, costruire, modificare e copiare sistemi da
eseguire su controller virtuali e reali. Questi sistemi, inoltre, possono essere convertiti in
supporti di avvio ed essere scaricati su un controller reale.
Il sistema indica quali modelli di robot e opzioni utilizzare; memorizza inoltre le
configurazioni e i programmi per i robot. Di conseguenza, è consigliabile utilizzare un
sistema univoco per ciascuna stazione anche se viene utilizzata la stessa configurazione di
base. In caso contrario, eventuali modifiche apportate a una stazione potrebbero sovrascrivere
accidentalmente dati utilizzati in un'altra.
Informazioni sui sistemi virtuali e reali

Il sistema che viene eseguito sui controller virtuali può essere un sistema reale basato su
chiavi RobotWare reali o un sistema virtuale basato su chiavi virtuali.
Quando si utilizzano sistemi reali, le chiavi RobotWare definiscono quali opzioni e modelli
di robot dovranno essere utilizzati, agevolando così la configurazione corretta del sistema. I
sistemi reali possono essere eseguiti su controller virtuali e controller IRC5 reali.
Quando si utilizzano chiavi virtuali, sono disponibili tutte le opzioni e i modelli di robot; ciò
è utile a fini di valutazione, ma richiede un maggior lavoro di configurazione quando si crea
il sistema. I sistemi basati su chiavi virtuali possono essere eseguiti solo su controller virtuali.
Prerequisiti
La creazione di un sistema implica l’applicazione di un modello predefinito ad una stazione,
il riutilizzo di un sistema esistente o la proposta da parte di RobotStudio di un sistema basato
su un layout.
Per creare un sistema, è necessario che siano soddisfatte le seguenti condizioni:

• Il pool di supporti di RobotWare deve essere installato nel PC.
• Per creare un sistema da utilizzare su un controller reale, è necessario disporre di una
relativa chiave RobotWare. La chiave RobotWare è una chiave di licenza che
determina quali modelli di robot utilizzare e quali opzioni di RobotWare eseguire nel
controller. La chiave di licenza viene consegnata con il controller.
• Se si desidera creare un sistema da impiegare solo in modo virtuale, è possibile
utilizzare invece una chiave virtuale. Le chiavi virtuali vengono generate dalla
procedura guidata. Quando si utilizzano chiavi virtuali, i modelli di robot e le opzioni
da utilizzare vengono selezionati nella sezione Modifica opzioni della procedura
guidata.
• Per scaricare su un controller reale, si richiede la connessione diretta tra computer e
porta di servizio o Ethernet del controller.

6 Impiego online
Continua
Amministrazione dei sistemi

I sistemi possono essere amministrati dalla finestra di dialogo Generatore di sistema nei
seguenti modi:
• visualizzare le proprietà di sistema. Vedere in proposito Visualizzazione delle
proprietà del sistemaVisualizzazione delle proprietà del sistema a pagina 164.
• Costruire un sistema. Vedere in proposito Costruzione di un nuovo
sistemaCostruzione di un nuovo sistema a pagina 165.
• Modificare o eliminare un sistema. Vedere in proposito Modifica di un
sistemaModifica di un sistema a pagina 169.
• Copiare un sistema. Vedere in proposito Copia di un sistemaCopia di un sistema a
pagina 174.
• Creare un sistema da un backup. Vedere in proposito Creazione di un sistema da
backupCreazione di un sistema da backup a pagina 175.
• Scaricare un sistema su un controller. Vedere in proposito Download di un sistema su
un controllerDownload di un sistema su un controller a pagina 176.
• Creare supporti di avvio. Vedere in proposito Creazione di supporti di avvioCreazione
di supporti di avvio a pagina 177.

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6.4.2. Visualizzazione delle proprietà del sistema
6.4.2. Visualizzazione delle proprietà del sistema
Panoramica
Tutti i sistemi creati tramite il Generatore di sistema vengono memorizzati localmente sul
computer. Si consiglia di memorizzarli su una o più directory di sistema dedicate.
Visualizzazione delle proprietà del sistema

Per visualizzare le proprietà del sistema e aggiungere commenti, procedere come segue:
1. Nella finestra di dialogo Generatore di sistema, selezionare un sistema dalla casella
Sistemi.
Se necessario, nell’elenco Directory di sistema, è possibile navigare fino alla cartella in
cui i sistemi sono memorizzati
2. Successivamente, le proprietà del sistema sono visualizzate nella casella Proprietà di
sistema. Opzionalmente, digitare un commento nella casella Commenti, quindi fare clic
su Salva.

6 Impiego online
6.4.3. Costruzione di un nuovo sistema
Panoramica
La Procedura guidata Nuovo sistema controller, utilizzata per la costruzione di un nuovo
sistema, viene eseguita da Generatore di sistema.
Avvio della procedura guidata

Per avviare la procedura guidata, procedere come descritto di seguito:
1. Fare clic su Generatore di sistema per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Nel gruppo Azioni, fare clic su Crea nuovo. Viene avviata la procedura guidata.
3. Leggere le informazioni nella pagina introduttiva e fare clic su Avanti.
Specificazione del nome e della posizione

Per determinare la posizione sul computer in cui memorizzare il sistema che si sta creando,
procedere come descritto di seguito:
1. Nella casella Nome, immettere un nome per il sistema da creare.
2. Nella casella Percorso, immettere il percorso della directory di sistema nella quale
memorizzare il sistema.
È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la directory di
sistema.
3. Fare clic su Avanti.
Immissione delle chiavi RobotWare

Le chiavi RobotWare determinano quali versioni e parti di RobotWare utilizzare nel sistema.
Per la creazione di un sistema da eseguire su controller IRC5 o su controller virtuali sono
necessarie almeno due chiavi: una per il modulo del controller e una per ciascun modulo di
azionamento nell'armadietto. Le chiavi vengono consegnate insieme con il controller.
Per la creazione di un sistema da eseguire solo su controller virtuali (ad esempio in Virtual
IRC5) è possibile utilizzare chiavi virtuali. Le chiavi virtuali forniscono l'accesso a tutte le
opzioni e modelli di robot, ma limitano l'utilizzo del sistema solo ai controller virtuali.
Per immettere la chiave del modulo del controller, procedere come descritto di seguito:
1. Nella casella Chiave controller, immettere la chiave del controller. È anche possibile fare
clic su Sfoglia e selezionare manualmente il file della chiave. Se si sta creando un sistema
per il solo utilizzo virtuale, selezionare la casella di controllo Chiave virtuale e la chiave
del controller verrà generata dalla procedura guidata.
2. Nella casella Pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti. È anche
possibile fare clic su Sfoglia e selezionare manualmente la cartella.
3. Nell’elenco Versione di RobotWare, selezionare la versione di RobotWare che si
desidera utilizzare. Sono disponibili solo versioni di RobotWare valide per la chiave
utilizzata.

6 Impiego online
Continua
Immissione delle chiavi di azionamento

Per immettere le chiavi dei moduli di azionamento:
1. Nella casella Chiave di azionamento, immettere la chiave per il modulo di azionamento.
È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente il file della
chiave. Se è stata utilizzata una chiave di controller virtuale, la procedura guidata ha già
generato una chiave di azionamento virtuale.
2. Fare clic sul pulsante freccia destra accanto alla casella Chiave di azionamento. La
chiave viene visualizzata nell'elenco Chiavi di azionamento aggiunte.
Per i sistemi reali la chiave di azionamento determina il modello di robot collegato. Per i
sistemi virtuali, il modello di robot viene selezionato nella pagina Modifica opzioni. Il
modello predefinito è IRB140.
3. Se si dispone di un sistema MultiMove, ripetere i passi 1 e 2 per ciascuna chiave di
azionamento da aggiungere.
Se si dispone di un sistema MultiMove, assicurarsi che le chiavi siano numerate nello
stesso modo in cui i moduli di azionamento corrispondenti sono collegati al modulo del
controller. Utilizzare le frecce su e giù per riorganizzare le chiavi di azionamento, se
necessario.
4. Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o continuare con la
procedura guidata.
Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse, fare clic su Fine.
Se si desidera modificare o aggiungere opzioni, dati parametro o altri file alla directory
principale, fare clic su Avanti.

6 Impiego online
Continua
Aggiunta di ulteriori opzioni

Qui è possibile aggiungere opzioni, quali assi esterni e applicazioni di erogazione, non inclusi
nel sistema di base. Per le opzioni è necessaria una chiave di licenza, che deve essere prima
importata sul pool di supporti. Per aggiungere ulteriori opzioni, procedere come descritto di
seguito:
1. Nella casella Chiave, immettere la chiave dell'opzione. È anche possibile fare clic sul
pulsante Sfoglia e selezionare manualmente il file della chiave dell'opzione.
2. Fare clic sul pulsante freccia.
L'opzione sbloccata dalla chiave viene visualizzata nell'elenco Opzioni aggiunte.
NOTA!
Se esistono più versioni di un'opzione aggiuntiva, soltanto la versione più recente potrà
essere selezionata. Per poter utilizzare una versione più datata, rimuovere le altre versioni
dell'opzione aggiuntiva dal Mediapool.
3. Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da includere.
procedura guidata.
Se si desidera modificare o aggiungere dati parametro o altri file alla directory principale,
fare clic su Avanti.
Modifica delle opzioni

Qui è possibile installare e configurare le opzioni del sistema. Per i sistemi virtuali, qui si
selezionano anche i modelli di robot da utilizzare. Per modificare un'opzione, procedere come
1. Nella struttura Opzioni, espandere le cartelle delle opzioni fino al livello in cui si trova
l'opzione da modificare.
Sono disponibili solo le opzioni sbloccate dalle chiavi utilizzate.
2. Modificare l'opzione.
3. Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da modificare.
procedura guidata.
Se si desidera aggiungere dati parametro o altri file alla directory principale, fare clic su
Avanti.

6 Impiego online
Continua
Aggiunta di dati parametri

I dati parametri sono memorizzati nei file dati parametri (file .cfg). Ciascun argomento
Parametro è dotato di un proprio file di parametri. È possibile aggiungere un solo file dati
parametri per ciascun argomento. Per aggiungere dati parametri, procedere come descritto di
seguito:
1. Nella casella Dati parametri, immettere il percorso della cartella in cui si trovano i file
dati parametri. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente
la cartella.
2. Nell'elenco dei file dati parametri, selezionare il file da includere e premere il pulsante
freccia. Ripetere l'operazione per tutti i file da includere.
I file dati parametri inclusi vengono visualizzati nell'elenco File dati parametri aggiunti.
Ripetere i passi 1 e 2 per ciascun file dati parametri da aggiungere.
procedura guidata.
Se si desidera aggiungere altri file alla directory principale, fare clic su Avanti.
Aggiunta di file nella directory principale

Nella directory principale del sistema è possibile aggiungere qualsiasi tipo di file. Quando il
sistema viene caricato su un controller, verranno inclusi anche questi file. Per aggiungere file
nella directory principale del sistema, procedere come descritto di seguito:
1. Nella casella File, immettere il percorso della cartella che contiene i file da includere. È
anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella.
2. Nell'elenco dei file, selezionare il file da aggiungere e fare clic sul pulsante freccia.
Ripetere l'operazione per tutti i file da aggiungere.
I file aggiunti vengono visualizzati nell'elenco File aggiunti.

procedura guidata.
Se si desidera leggere un riepilogo prima di creare il sistema, fare clic su Avanti.
Completamento della procedura guidata Nuovo sistema controller

Per completare la procedura guidata, procedere come descritto di seguito:
1. Leggere il riepilogo del sistema.
2. Se il sistema va bene, fare clic su Fine.
Se il sistema non va bene, fare clic su Indietro ed effettuare le modifiche o le correzioni.

6 Impiego online
6.4.4. Modifica di un sistema
Panoramica
La Procedura guidata Modifica sistema controller, utilizzata per la modifica di un sistema
esistente, viene eseguita da Generatore di sistema. La procedura guidata agevola task quali la
modifica di robot, l’aggiunta e la rimozione di assi esterni ed altre opzioni. Prima di effettuare
le modifiche, è necessario chiudere un sistema in esecuzione.

Per avviare la procedura guidata quando viene creata una nuova stazione:
1. Se il sistema si trova in esecuzione, nel menu Controller, puntare su Arresto e fare clic
su Arresta.
2. Nel menu Controller, fare clic su Generatore di sistema per far apparire una finestra di
dialogo.
3. Entrare nell’elenco Directory di sistema o accedere alla directory di sistema. Selezionare
un sistema dall'elenco precedente, verificare le proprietà del sistema, quindi aggiungere e
salvare alcuni commenti.
4. Nel gruppo Azioni, fare clic su Modifica. Viene avviata la procedura guidata.
Modifica della revisione programma

Le versioni di RobotWare che sono disponibili per il sistema vengono determinate dalla
chiave del controller. La chiave è indispensabile per il sistema e non può essere modificata.
Per utilizzare una chiave RobotWare diversa da quelle disponibili, creare un nuovo sistema
con un'altra chiave.
Per modificare facoltativamente la revisione programma, attenersi alle procedura seguenti:
1. Per mantenere la versione corrente di RobotWare, selezionare Sì e fare clic su Avanti.
2. Per sostituire la versione corrente di RobotWare, selezionare No, sostituirlo..
3. Nella casella Pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti. È anche
possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella.
4. Nella casella Nuova revisione programma, selezionare la versione di RobotWare che si
desidera utilizzare. Sono disponibili solo versioni di RobotWare valide per la chiave
RobotWare.

6 Impiego online
Continua
Aggiunta o rimozione di chiavi di azionamento

La chiave di azionamento corrisponde ai moduli di azionamento nel controller. Per i sistemi
MultiMove è presente un modulo di azionamento (e una chiave) per ciascun robot. Le chiavi
per il sistema vengono consegnate insieme con il controller.
il sistema è stato creato con una chiave di controller virtuale, le chiavi di azionamento sono
già state generate dalla procedura guidata. Quando è stata aggiunta una chiave di azionamento
virtuale per ciascun robot, selezionare il robot da utilizzare per ciascuna chiave nella pagina
Modifica opzioni.
Per aggiungere o rimuovere facoltativamente le chiavi dei moduli di azionamento, procedere
come descritto di seguito:
1. Per aggiungere una chiave per un modulo di azionamento, immettere la chiave nella
casella Immetti chiave di azionamento. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia
e selezionare manualmente il file della chiave.
2. Fare clic sul pulsante freccia a destra. La chiave viene visualizzata nell'elenco Chiavi di
azionamento aggiunte.
Se si dispone di un sistema MultiMove, ripetere i passi 1 e 2 per ciascuna chiave di
azionamento da aggiungere.
3. Per rimuovere un modulo di azionamento, selezionare la chiave corrispondente
nell'elenco Chiavi di azionamento aggiunte e fare clic su Rimuovi chiave di
azionamento.
Se si dispone di un sistema MultiMove, ripetere il passo 3 per ciascuna chiave di
azionamento da rimuovere.
4. Se si dispone di un sistema MultiMove, assicurarsi che le chiavi siano numerate nello
stesso modo in cui i moduli di azionamento corrispondenti sono collegati al modulo del
controller. Utilizzare le frecce su e giù per riorganizzare le chiavi di azionamento, se
necessario.
procedura guidata.

Se si desidera modificare opzioni, dati parametro oppure aggiungere o rimuovere file
nella directory principale, fare clic su Avanti.

6 Impiego online
Continua
Aggiunta o rimozione di ulteriori opzioni

Per aggiungere o rimuovere facoltavamente ulteriori opzioni:
1. Per aggiungere una ulteriore opzione, immettere la chiave dell’opzione nella casella
Immetti chiave. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare
manualmente il file della chiave dell'opzione.
2. Fare clic sul pulsante freccia.
L'opzione sbloccata dalla chiave viene visualizzata nell'elenco Opzioni aggiunte.
NOTA!
Se esistono più versioni di un'opzione aggiuntiva, soltanto la versione più recente potrà
essere selezionata. Per poter utilizzare una versione più datata, rimuovere le altre versioni
dell'opzione aggiuntiva dal Mediapool.
3. Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da includere.
4. Per rimuovere un’altra opzione, selezionare l'opzione da rimuovere nell’elenco Opzioni
aggiunte.
5. Fare clic su Rimuovi.
procedura guidata.
Se si desidera modificare dati parametro oppure aggiungere o rimuovere file nella
directory principale, fare clic su Avanti.

Per modificare facoltativamente un'opzione, procedere come descritto di seguito:
1. Nella struttura Opzioni, espandere le cartelle delle opzioni fino al livello in cui si trova
l'opzione da modificare.
Sono disponibili solo le opzioni sbloccate dalle chiavi utilizzate.

2. Modificare l'opzione.
3. Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da modificare.
procedura guidata.
Se si desidera modificare dati parametro oppure aggiungere o rimuovere file nella
directory principale, fare clic su Avanti.

6 Impiego online
Continua
Aggiunta o rimozione di dati parametri

I dati parametri sono memorizzati in file dati parametri (file .cfg). Ciascun argomento
Parametro è dotato di un proprio file di parametri. È possibile aggiungere un solo file dati
parametri per ciascun argomento. Per aggiungere o rimuovere dati parametri, procedere come
1. Per aggiungere dati parametri, immettere il percorso della cartella in cui si trovano i file
dati parametri nella casella Dati parametri. È anche possibile fare clic sul pulsante
Sfoglia e selezionare manualmente la cartella.
2. Nell'elenco dei file dati parametri, selezionare il file da includere e premere il pulsante
freccia. Ripetere l'operazione per tutti i file da includere.
I file dati parametri inclusi vengono visualizzati nell'elenco File dati parametri aggiunti.
Ripetere i passi 1 e 2 per ciascun file dati parametri da aggiungere.
3. Per rimuovere i dati parametri, selezionare il file dati parametri da rimuovere nell’elenco
File dati parametri aggiunti.
procedura guidata.
Se si desidera aggiungere o rimuovere file nella directory principale, fare clic su Avanti.
Aggiungere o rimuovere file nella directory principale

Nella directory principale del sistema è possibile aggiungere o rimuovere qualsiasi tipo di
file. Quando il sistema viene caricato su un controller, verranno inclusi anche questi file. Per
aggiungere o rimuovere file facoltativamente nella directory principale del sistema,
procedere come descritto di seguito:
1. Per aggiungere file, immettere il percorso della cartella che contiene i file da includere
nella casella File. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare
manualmente la cartella.

2. Nell'elenco dei file, selezionare il file da aggiungere e fare clic sul pulsante freccia.
Ripetere l'operazione per tutti i file da aggiungere.
I file aggiunti vengono visualizzati nell'elenco File aggiunti.
3. Per rimuovere i file, selezionare il file da rimuovere nell'elenco File aggiunti.
procedura guidata.
Se si desidera leggere un riepilogo prima di creare il sistema, fare clic su Avanti.

6 Impiego online
Continua
Completamento della procedura guidata Modifica sistema controller

Per completare la procedura guidata, procedere come descritto di seguito:
1. Leggere il riepilogo del sistema.
2. Se il sistema va bene, fare clic su Fine.
Se il sistema non va bene, fare clic su Indietro ed effettuare le modifiche o le correzioni.
Risultato
Le modifiche avranno luogo al completamento della procedura guidata.
Se il sistema è stato scaricato su un controller, è necessario ripetere l'operazione e riavviare il
controller per rendere effettive le modifiche.
Eliminazione di un sistema
Per eliminare un sistema, procedere come descritto di seguito:
1. Dalla finestra di dialogo Generatore di sistema, selezionare il sistema e fare clic su
Elimina.

6 Impiego online
6.4.5. Copia di un sistema
6.4.5. Copia di un sistema
Copiare un sistema
Per copiare un sistema, procedere come descritto di seguito:
1. Dal riquadro di dialogo System Builder , selezionare il sistema e fare clic su Copia per
aprire un riquadro di dialogo.
2. Immettere un nome ed un percorso per il nuovo sistema, quindi fare clic su OK.

6 Impiego online
6.4.6. Creazione di un sistema da backup
6.4.6. Creazione di un sistema da backup
Panoramica
La Procedura guidata Crea sistema da backup, che crea un nuovo sistema da un backup
del sistema del controller, viene eseguita da Generatore di sistema. Inoltre, è possibile
modificare la revisione programma e le opzioni.

Per avviare la procedura guidata, procedere come descritto di seguito:
1. Dalla finestra di dialogo Generatore di sistema, fare clic su Crea da backup. Viene
avviata la procedura guidata.
Specificazione del nome e della posizione

Per specificare la cartella di destinazione, procedere come descritto di seguito:
1. Nella casella Nome, immettere un nome per il sistema da creare.
2. Nella casella Percorso, immettere il percorso della directory di sistema nella quale
memorizzare il sistema.
È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la directory di
sistema.
Identificazione del backup

Per identificare un sistema da backup, procedere come descritto di seguito:
1. Nella casella Cartella di backup, immettere il percorso della cartella di backup. In
alternativa, fare clic sul pulsante Sfoglia per identificarla. Fare clic su Avanti.
2. Nella casella Pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti che contiene il
programma RobotWare adeguato. Confermare le informazioni di backup che vengono
visualizzate nella procedura guidata. Fare clic su Avanti.

6 Impiego online
6.4.7. Download di un sistema su un controller
6.4.7. Download di un sistema su un controller
Panoramica
Tutti i sistemi accessibili dal Generatore di sistema sono memorizzati sul computer. Se si
desidera eseguire un sistema su un controller di robot, è necessario innanzitutto caricarlo sul
controller e riavviare quest’ultimo.
Caricamento di un sistema
Per caricare un sistema su un controller, procedere come descritto di seguito:
1. Dalla finestra di dialogo System Builder, selezionare il sistema e fare clic su Scarica sul
controller per aprire un riquadro di dialogo.
2. Specificare il controller di destinazione del sistema.
È possibile selezionare mediante... se...

l'opzione Seleziona il controller dall'elenco il controller è stato rilevato automaticamente.
l'opzione Specifica indirizzo IP o Nome il PC e il robot sono connessi alla stessa rete.
controller In reti DHCP è possibile utilizzare solo il
nome del controller.
l'opzione Usa porta di servizio il PC è connesso direttamente alla porta di

servizio del controller.
3. Facoltativamente, fare clic su Test connessione per verificare che la connessione tra il
computer e il controller funzioni correttamente.
4. Fare clic su Carica.
5. Rispondere Sì alla domanda Riavviare ora il controller?.
Sì Il controller si riavvia immediatamente ed il sistema scaricato inizia auto-

maticamente.
No Il controller non si riavvia immediatamente.
Per iniziare ad utilizzare il sistema scaricato, è necessario:

1. eseguire un C-start o un X-start
2. selezionare il sistema manualmente
Annulla Il sistema scaricato viene rimosso dal controller.

6 Impiego online
6.4.8. Creazione di supporti di avvio
6.4.8. Creazione di supporti di avvio
Panoramica
Il supporto di avvio è un sistema completo che il Generatore di sistema inserisce su un unico
file e archivia generalmente su disco rigido o memoria USB. Successivamente, il controller
accede al file attraverso, rispettivamente, la porta Ethernet o la porta USB.
Creazione di supporti di avvio

Per creare un supporto di avvio, procedere come descritto di seguito:
1. Dalla finestra di dialogo Generatore di sistema, selezionare il sistema e fare clic su
Supporto di avvio.
2. Nella casella Percorso, immettere il percorso della cartella nella quale memorizzare il file
del supporto di avvio. In alternativa, selezionare manualmente la posizione.
3. Fare clic su OK.
Risultato
Per caricare questo sistema di supporto di avvio su un controller, collegare innanzitutto il
supporto al controller e riavviare quest'ultimo tramite il metodo di riavvio avanzato X-start.

6 Impiego online
6.4.9.1. Sistema MultiMove con due robot coordinati
6.4.9. Esempi con l’impiego del Generatore di sistema offline
Panoramica
In questo esempio, il Generatore di sistema sarà utilizzato per creare un sistema offline
coordinato con un robot IRB2400 e un robot IRB1600 da utilizzare in una nuova stazione di
RobotStudio.
Avvio della procedura guidata Nuovo sistema controller

Per creare un sistema come quello descritto in precedenza, attenersi alla procedura seguente:
2. Nella finestra di dialogo, fare clic su Crea nuovo per far apparire la finestra di dialogo
Procedura guidata Nuovo sistema controller.
3. Leggere il testo introduttivo e fare clic su Avanti per continuare con la pagina successiva.
Immettere il nome e il percorso

1. Nella casella Nome, immettere il nome del sistema. Il nome non deve contenere spazi in
bianco o caratteri non ASCII.
In questo esempio, denominare il sistema MyMultiMove.
2. Nella casella Percorso, immettere il percorso della cartella su cui salvare il sistema e fare
clic sul pulsante Sfoglia per selezionare manualmente la cartella o crearne una nuova.
In questo esempio, salvare il sistema su C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics
IT\RobotStudio\ABB Library\Training Systems.
3. Fare clic su Avanti per continuare con la pagina successiva.
Immissione della chiave del controller

1. Selezionare la casella di controllo Chiave virtuale. Nella casella Chiave controller viene

visualizzata una chiave controller virtuale. In questo esempio vengono utilizzati il pool di
supporti e la versione di RobotWare predefiniti.

1. Fare clic due volte sul pulsante freccia a destra accanto alla casella Immetti chiave di
azionamento per creare una chiave di azionamento per ciascun robot.

6 Impiego online
Continua
Aggiunta di opzioni
Questo sistema non richiede chiavi di opzioni aggiuntive. Fare clic su Avanti e continuare
con la pagina successiva della procedura guidata.

Quando si creano sistemi robotici da chiavi di robot reali, la chiave imposta le opzioni.
Tuttavia, poiché si utilizza una chiave virtuale, è necessario impostare le opzioni
manualmente.
Per impostare le opzioni necessarie per un sistema MultiMove, procedere come descritto di
seguito:
1. Scorrere verso il basso fino al gruppo RobotWare / Motion Coordination 1 e selezionare
la casella di controllo MultiMove Coordinated.
2. Scorrere verso il basso fino al gruppo RobotWare / I/O control e selezionare le caselle
di controllo Multitasking e Advanced RAPID.
3. Scorrere il gruppo DriveModule1 / Drive module application ed espandere l'opzione
ABB Standard manipulator. Selezionare l’opzione IRB 2400 Type A, variante
manipolatore IRB 2400L Type A.
4. Scorrere verso il basso fino al gruppo DriveModule2 / Drive module application ed
espandere l'opzione ABB Standard manipulator. Selezionare l’opzione IRB 1600,
variante manipolatore IRB 1600-5/1.2.
5. Fare clic su Fine, il sistema viene creato.

6 Impiego online
6.4.9.2. Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno
Panoramica
In questo esempio, il Generatore di sistema sarà impiegato per creare un sistema da utilizzare
in una nuova stazione di RobotStudio con un robot IRB1600 e un asse del posizionatore
esterno IRBP 250D.
Prerequisiti
Quando si creano sistemi per assi del posizionatore esterno, è necessario il pool di supporti e
il file della chiave di licenza per il posizionatore specifico. In questo esempio si utilizzerà un
pool di supporti e un file della chiavi di licenza per un posizionatore dimostrativo.
I percorsi di file e cartelle presuppongono che RobotStudio e il pool di supporti di RobotWare
siano stati installati nelle posizioni predefinite su Windows XP. Diversamente, regolare i
percorsi di conseguenza.
Avvio della procedura guidata Nuovo sistema controller

Per creare un sistema come quello descritto in precedenza, attenersi alla procedura seguente:
2. Nella finestra di dialogo, fare clic su Crea nuovo per far apparire la finestra di dialogo
Procedura guidata Nuovo sistema controller.
3. Leggere il testo introduttivo e fare clic su Avanti per continuare con la pagina successiva.
Immissione della chiave del controller

1. Selezionare la casella di controllo Chiave virtuale. Nella casella Chiave controller viene
visualizzata una chiave controller virtuale. In questo esempio vengono utilizzati il pool di
supporti e la versione di RobotWare predefiniti.

1. Per creare una chiave di azionamento per il robot, fare clic sul pulsante freccia destra
accanto alla casella Immetti chiave di azionamento.

6 Impiego online
Continua
Aggiunta di opzioni
Qui viene indicato il file della chiave per il posizionatore.
1. Accanto alla casella Immetti chiave, fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare il file
della chiave.
In questo esempio, sfogliare e selezionare il file extkey.kxt nella cartella C:\Program
Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool\3HEA-000-00022.01.
SUGGERIMENTO!
Nella cartella MediaPool sono installati pool di supporti per alcuni posizionatori standard.
I nomi sono definiti in base al codice del posizionatore, con un suffisso che indica se è
configurato per sistemi a singolo robot o MultiMove.
2. Fare clic due volte sul pulsante freccia a destra accanto alla casella Immetti chiave per
aggiungere la chiave per il posizionatore.
3. Fare clic su Avanti e continuare con la pagina successiva della procedura guidata.

Quando si creano sistemi robotici da chiavi di robot reali, la chiave imposta le opzioni.
Tuttavia, poiché si utilizza una chiave virtuale, è necessario impostare le opzioni
manualmente. Per impostare le opzioni necessarie per un posizionatore, procedere come
1. Scorrere il gruppo RobotWare / Hardware e selezionare la casella di controllo 709-x
DeviceNet.
Questa opzione consente la comunicazione tra il controller e l'asse esterno di spostamento.
2. Scorrere il gruppo DriveModule1 / Drive module application ed espandere l'opzione
ABB Standard manipulator. Selezionare l'opzione IRB 1600.
Questa opzione imposta il robot su un IRB 1600-5/1.2.
3. Scorrere fino al gruppo di configurazione del DriveModule 1 > Drive module;

selezionare l'opzione Drive System 04 1600/2400/260; espandere il gruppo Drive
module degli assi aggiuntivi e selezionare l'opzione Aggiungi drive R2C2.
1. Espandere il gruppo Tipo drive in posizione Z4 e selezionare l'opzione Drive C 753-
1 in pos. Z4
2. Espandere il gruppo Tipo drive in posizione Y4 e selezionare l'opzione Drive C 754-
1 in pos. Y4
3. Espandere il gruppo Tipo drive in posizione X4 e selezionare l'opzione Drive C 755-
1 in pos. X4

6 Impiego online
Continua
Questa opzione aggiunge moduli di azionamento per gli assi del posizionatore.
NOTA!
Quando si usa il sistema di trasmissione più recente, eseguire le operazioni seguenti:
Scorrere fino al gruppo Configurazione Drive Module1 > Drive module; selezionare
l'opzione Drive System 09 120/140/1400/1600 Compact; espandere il gruppo
Configurazione alimentazione e selezionare Alimentazione monofase o
Alimentazione trifase (ove applicabile) > Drive module degli assi aggiuntivi > Unità
aggiuntiva
1. Espandere il gruppo Tipo drive in posizione X3 e selezionare l'opzione Drive ADU-
790A in posizione X3
2. Espandere il gruppo Tipo drive in posizione Y3 e selezionare l'opzione Drive ADU-
790A in posizione Y3
3. Espandere il gruppo Tipo drive in posizione Z3 e selezionare l'opzione Drive ADU-
790A in posizione Z3
4. Fare clic su Fine, il sistema viene creato. Quando si avvia il sistema in una stazione di
RobotStudio, è necessario configurarlo in modo da caricare un modello per il
posizionatore e ottenere un funzionamento corretto dei movimenti. Per ulteriori
informazioni, vedere Collocazione degli assi esterniCollocazione degli assi esterni a
pagina 101.

6 Impiego online
6.4.9.3. Impostazione delle opzioni per sistemi con posizionatori
Panoramica
Di seguito viene fornita una panoramica delle opzioni di RobotWare da impostare quando si
crea un sistema per assi del posizionatore esterno. Notare che, oltre all'impostazione delle
opzioni di RobotWare, è necessario aggiungere una chiave di opzione aggiuntiva per il
posizionatore.
Pool di supporti e chiavi di opzione per i posizionatori

Se si dispone del pool di supporti e della chiave di opzione per il posizionatore, è possibile
utilizzare tali file.
In caso contrario, i pool di supporti per posizionatori standard sono installati con
RobotStudio. Il percorso di questi pool di supporti in un'installazione predefinita è il
seguente: C.\program files\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool. In questa cartella è
situato un pool di supporti per ciascun posizionatore. I nomi sono definiti in base al codice
del posizionatore, con un suffisso che indica se è configurato per sistemi a singolo robot o
MultiMove.
Nella pagina Aggiungi opzioni aggiuntive del Generatore di sistema, va aggiunta l'opzione
per il posizionatore aprendo la cartella del pool di supporti relativa al posizionatore da
aggiungere e selezionando il file extkey.kxt.
Opzioni per i posizionatori nei sistemi con un singolo robot

Quando si aggiunge un posizionatore a un sistema a singolo robot, questo verrà aggiunto allo
stesso task del robot. Di seguito sono elencate le opzioni da impostare per sistemi di questo
tipo nella pagina Modifica opzioni del Generatore di sistema:
• RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single
• Facoltativamente, per l'utilizzo del sistema con ArcWare, aggiungere anche
RobotWare > Application arc > 633-1 Arc
• DriveModule 1 > Drive module configuration > Drive System 04 1600/2400/260 >
RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 754-2 Drive T in pos Y4 > 755-3
Drive U in pos X4

6 Impiego online
Continua
Opzioni per posizionatori in sistemi robot MultiMove

Quando si aggiunge un posizionatore a un sistema robot MultiMove, questo dovrà essere
aggiunto a un task specifico insieme a un'apposita chiave di azionamento. Di seguito sono
elencate le opzioni da impostare per sistemi di questo tipo nella pagina Modifica opzioni del
Generatore di sistema:
• RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single
• RobotWare > Motion coordinated part 1 > 604-1 MultiMove Coordinated
Facoltativamente, espandere l'opzione MultiMove Coordinated e selezionare le
opzioni di processo per i robot.
• Facoltativamente, per utilizzare il sistema con ArcWare, aggiungere RobotWare >
Application Arc > 633-1 Arc
• DriveModule 1 > Drive module configuration > Drive System 04 1600/2400/260
> RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 754-2 Drive T in pos Y4 > 755-3
Drive U in pos X4. Per altri moduli di azionamento, non è necessario configurare assi
aggiuntivi.

6 Impiego online
6.5. Gestione dell'I/O
6.5. Gestione dell'I/O
Panoramica
Il sistema di I/O gestisce i segnali di input e output da e verso il controller. Di seguito sono
descritti i componenti del sistema e i tipi di segnali comuni.
La finestra del sistema di I/O è utilizzata per visualizzare e impostare i segnali configurati in
precedenza e per attivare e disattivare le unità di I/O.
Sistema di I/O
Il sistema di I/O di un controller è costituito dai bus di I/O, dalle unità di I/O e dai segnali di
I/O. I bus di I/O sono le connessioni del controller per le unità di I/O (ad esempio, schede di
I/O) e le unità di I/O contengono i canali per il passaggio dei segnali effettivi.
I bus e le unità di I/O sono visualizzati nella vista robot, come nodi figli sotto ciascun
controller e i segnali di I/O sono visualizzati nella finestra di I/O.
segnali di I/O
I segnali di I/O vengono utilizzati per comunicare tra il controller e l'attrezzatura esterna o per
modificare le variabili all'interno di un programma del robot.
Segnali di input
I segnali di input notificano qualcosa al controller, ad esempio, una cinghia di trasmissione
può impostare un segnale di input quando viene posizionata su un pezzo di lavoro. Il segnale
di input può quindi essere programmato per avviare una specifica parte del programma del
robot.
Segnali di output
Il controller utilizza i segnali di output per notificare che una condizione specifica è stata
soddisfatta. Ad esempio, un segnale di output può essere impostato al termine della sequenza
del robot. Tale segnale può essere quindi programmato per avviare una cinghia di
trasmissione, aggiornare un contatore o generare qualsiasi altra operazione.
Segnali simulati
Un segnale simulato è un segnale al quale viene manualmente assegnato un valore specifico
che ignora quello effettivo. I segnali simulati possono pertanto rivelarsi utili per verificare i
programmi del robot senza attivare o azionare l'apparecchiatura.
Segnali virtuali
I segnali virtuali sono segnali che non sono configurati per appartenere a un'unità di I/O fisica
ma risiedono all'interno della memoria del controller. Un impiego comune dei segnali virtuali
è l'impostazione di variabili e la memorizzazione delle modifiche in un programma del robot.
Procedure
Per l’uso della finestra del sistema di I/O, vedere Input / OutputInput / Output a pagina 372.
Per aggiungere un segnale, vedere Aggiungi segnaliAggiungi segnali a pagina 384.

6 Impiego online
6.6. Configurazione dei sistemi
Configurazione dei parametri di sistema

I parametri di sistema possono essere configurati come segue:
• visualizzare argomenti, tipi, istanze e parametri
• modificare i parametri di un'istanza
• copiare e incollare istanze
• aggiungere ed eliminare istanze
• caricare e salvare file di configurazione completi su e dai controller
Quando si lavora con le configurazioni, si rivelano utili i seguenti strumenti, vedere Editor
configurazioneEditor configurazione a pagina 381:
Strumento Usare
Editor configurazi- Tramite l'Editor configurazione è possibile lavorare con i tipi e le
one istanze di uno specifico argomento.
Editor istanza Tramite l'Editor istanza è possibile specificare i valori dei parametri
nelle istanze dei tipi di parametri di sistema.
NOTA!
Per modificare i parametri di sistema, si deve disporre dell’accesso in scrittura sul controller.
Termini
Parametri di La somma di tutti i parametri di configurazione del sistema, suddivisi in
sistemas argomenti e tipi.
Argomento Raccolta di parametri correlati a una specifica area e livello più alto
nella struttura dei parametri di sistema. Controller, Communication e
Motion sono esempi.
Tipo Set di parametri per uno specifico task di configurazione. Un tipo può
essere considerato come uno schema che descrive la costruzione e le
proprietà dei parametri inclusi nel task. Ad esempio, il tipo Motion

System definisce quali parametri dovranno essere utilizzati per la con-
figurazione di un sistema di movimento.
Istanza Come attuazione di un tipo, l’istanza è uno specifico set di parametri
con valori univoci creati da uno schema di tipo. Nell'Editor configurazi-
one ciascuna riga nell'Elenco delle istanze indica un'istanza del tipo
selezionato nell'elenco Tipo.
Parametro Proprietà da impostare quando si configura un sistema robotico.
File di configurazi- Contiene tutti i parametri pubblici di un argomento specifico.
one

6 Impiego online
Continua
Visualizzazione delle configurazioni

1. Per visualizzare gli argomenti di un controller, dalla scheda Offline/Online espandere il
nodo Configurazione.
Tutti gli argomenti vengono visualizzati come nodi figli del nodo Configurazione.
2. Per visualizzare i tipi e le istanze di un argomento, fare doppio clic sul relativo nodo.
Viene aperto l'Editor configurazione che elenca tutti i tipi di argomenti nell'elenco Nome
tipo. Nell'elenco Istanza, ciascuna riga contiene un'istanza del tipo selezionato
nell'elenco Nome tipo. I valori dei parametri delle istanze sono visualizzati nelle colonne
dell'elenco delle istanze.
3. Per visualizzare informazioni dettagliate sui parametri di un'istanza, fare doppio clic su
quella desiderata.
L'Editor istanza visualizza il valore corrente, restrizioni e limiti di ciascun parametro
nell'istanza.
Modifica di parametri
È possibile modificare i parametri di una singola istanza o di più istanze alla volta. La
modifica di più istanze alla volta è utile quando si desidera modificare lo stesso parametro in
varie istanze, ad esempio, lo spostamento di segnali da un'unità di I/O a un'altra.
1. Nella scheda Offline/Online, espandere i nodi Controller e Configurazione, quindi fare
doppio clic sull'argomento che contiene i parametri da modificare.
Viene aperto l'Editor configurazione.
2. Nell'elenco Nome tipo dell'Editor configurazione, selezionare il tipo al quale appartiene
il parametro da modificare.
Le istanze del tipo vengono visualizzate nell'elenco Istanza dell'Editor configurazione.
3. Nell'elenco Istanza, selezionare le istanze da modificare e premere il tasto INVIO. Per
selezionare alcune istanze alla volta, tenere premuto il tasto MAIUSC o CTRL durante la
selezione.
Viene visualizzato l'Editor istanza.

4. Nell'elenco dei parametri dell'Editor Istanza, selezionare quello da modificare e
modificare il relativo valore nella casella Valore.
Quando si modificano varie istanze alla volta, i valori dei parametri specificati saranno
applicati a tutte le istanze interessate. Per i parametri per i quali non viene specificato un
nuovo valore, ciascuna istanza conserverà quello esistente.
5. Fare clic su OK per applicare le modifiche al database di configurazione del controller.
Per molti parametri, le modifiche avranno effetto solo dopo il riavvio del controller. Se le
modifiche richiedono un riavvio, verrà visualizzato un messaggio.
I parametri di sistema del controller sono stati aggiornati. Se le modifiche richiedono un
riavvio del controller, il relativo effetto sarà disponibile solo dopo l'esecuzione di tale
operazione. Se si intende apportare varie modifiche, è possibile completarle tutte prima di
procedere al riavvio.

6 Impiego online
Continua
Aggiunta di istanze
Tramite l'Editor configurazione, è possibile selezionare un tipo a partire dal quale creare una
nuova istanza. Ad esempio, l'aggiunta di una nuova istanza del tipo Signal crea un nuovo
segnale nel sistema.
doppio clic sull'argomento che contiene il tipo del quale aggiungere un'istanza.
2. Nell'elenco Nome tipo dell'Editor configurazione, selezionare il tipo del quale aggiungere
un'istanza.
3. Nel menu Controller, puntare su Configurazione e fare clic su Aggiungi tipo (la parola
tipo è sostituita dal tipo selezionato in precedenza).
È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse in un punto qualsiasi
dell'Editor configurazione e selezionare Aggiungi tipo nel menu di scelta rapida.
Nella finestra Editor istanza viene aggiunta e visualizzata una nuova istanza con i valori
predefiniti.
4. Se necessario, modificare i valori.
5. Fare clic su OK per creare la nuova istanza.
I valori nella nuova istanza vengono convalidati. Se sono validi, l'istanza viene salvata,
altrimenti verrà segnalato quali valori di parametro è necessario correggere.
Per molte istanze, le modifiche avranno effetto solo dopo il riavvio del controller. Se le
Copia di un'istanza

doppio clic sull'argomento che contiene l’istanza da copiare.
2. Nell'elenco Nome tipo dell'Editor configurazione, selezionare il tipo del quale copiare
un'istanza.
3. Nell'elenco Istanza, selezionare una o più istanze da copiare.
Se vengono selezionate più istanze che però non hanno lo stesso valore per tutti i
parametri, questi non saranno impostati con valori predefiniti nelle nuove istanze.
4. Nel menu Controller, puntare su Configurazione e fare clic su Copia tipo (la parola tipo
è sostituita dal tipo selezionato in precedenza).
È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sull'istanza da copiare e
selezionare Copia tipo nel menu di scelta rapida.
Nella finestra Editor istanza viene aggiunta e visualizzata una nuova istanza con gli
stessi valori.

6 Impiego online
Continua
5. Cambiare il nome dell'istanza. Se necessario, modificare anche altri valori.

6. Fare clic su OK per creare la nuova istanza.
I valori nella nuova istanza vengono convalidati. Se sono validi, l'istanza viene salvata,
altrimenti verrà segnalato quali valori di parametro è necessario correggere.
Eliminazione di un'istanza
doppio clic sull'argomento che contiene il tipo del quale si desidera eliminare un'istanza.
2. Nell'elenco Nome tipo dell'Editor configurazione, selezionare il tipo del quale eliminare
un'istanza.
3. Nell'elenco Istanza, selezionare l'istanza da eliminare.
4. Nel menu Controller, puntare su Configurazione e fare clic su Elimina tipo (la parola
tipo è sostituita dal tipo selezionato in precedenza).
È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sull'istanza da eliminare e
selezionare Elimina tipo nel menu di scelta rapida.
5. Viene visualizzata una finestra di messaggio che chiede se si desidera eliminare o
conservare l'istanza. Fare clic su Sì per confermare l'eliminazione.

Salvataggio di un file di configurazione

I parametri di sistema di un argomento di configurazione possono essere salvati su un file di
configurazione, memorizzato sul PC o su una qualsiasi delle relative unità di rete.
I file di configurazione possono essere quindi caricati su un controller. Essi sono utili a fini
di backup o per trasferire configurazioni da un controller a un altro.
1. Nella scheda Offline/Online, espandere il nodo Configurazione e selezionare
l'argomento da salvare su file.
2. Nel menu Controller, indirizzarsi a Configurazione e selezionare Memorizza i
parametri di sistema.
È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sull'argomento e selezionare
Salva parametri di sistema nel menu di scelta rapida.

6 Impiego online
Continua
3. Nella finestra di dialogo Salva con nome, accedere alla cartella in cui salvare il file.
4. Fare clic su Salva.
Salvataggio di più file di configurazione

1. Nella scheda Offline/Online, selezionare il nodo Configurazione.
2. Nel menu Controller, puntare su Configurazione e fare clic su Salva parametri di
sistema.
È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo configurazione e
quindi fare clic su Salva parametri di sistema.
3. Nella finestra di dialogo Salva parametri di sistema, selezionare gli argomenti da
salvare su file. Quindi fare clic su Salva.
4. Nella finestra di dialogo Sfoglia per cartelle, accedere alla cartella in cui salvare il file,
quindi fare clic su OK.
Gli argomenti selezionati vengono salvati nella cartella specificata come file di
configurazione con i nomi predefiniti.
Caricamento di un file di configurazione

Un file di configurazione contiene i parametri di sistema di un argomento di configurazione.
Essi sono utili a fini di backup o per trasferire configurazioni da un controller a un altro.
Quando si carica un file di configurazione su un controller, la relativa versione deve essere la
stessa del controller. Ad esempio, non è possibile caricare file di configurazione di un sistema
S4 su un controller IRC 5.
1. Nella scheda Offline/Online, selezionare il nodo Configurazione.
2. Nel menu Controller, indirizzarsi a Configurazione e selezionare Carica parametri.
È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo Configurazione e
selezionare Carica parametri nel menu di scelta rapida.
Viene aperta la finestra di dialogo Seleziona modalità.
3. Nella finestra di dialogo Seleziona modalità, selezionare in che modo combinare i

parametri nel file di configurazione per il caricamento con i parametri esistenti:
Per allora
sostituire l'intera configurazione dell'argo- selezionare Elimina parametri esistenti
mento con quella presente nel file di config- prima di caricare
urazione.
aggiungere i nuovi parametri del file di config- fare clic su Carica parametri in assenza di
urazione all'argomento senza modificare duplicati
quelli esistenti.
aggiungere i nuovi parametri del file di config- fare clic su Carica parametri e sostituisci
urazione all'argomento e aggiornare quelli duplicati
esistenti con i nuovi valori. I parametri
presenti solo nel controller e non nel file di
configurazione rimarranno invariati.
4. Fare clic su Apri e accedere al file di configurazione da caricare. Quindi fare di nuovo clic
su Apri.

6 Impiego online
Continua
5. Nella finestra di informazioni, fare clic su OK per confermare il caricamento dei

parametri dal file di configurazione.
6. Terminato il caricamento del file di configurazione, chiudere la finestra di dialogo
Seleziona modalità.
Verrà segnalato se è necessario riavviare il controller per rendere effettivi i nuovi
parametri.

6 Impiego online
6.7. Trattamento degli eventi
Panoramica
Un evento è un messaggio che notifica l’utente del fatto che è successo qualcosa al sistema
di robot, che si tratti semplicemente di un cambiamento di modo operativo o di un grave
errore che richiama l’immediata attenzione da parte dell’utente. Se è richiesto un intervento
da parte dell'operatore, l'evento lo segnala.
Gli eventi vengono visualizzati nei registri degli eventi della FlexPendant e di RobotStudio.
Il registro eventi contiene informazioni in merito allo stato del sistema, consentendo di:
• visualizzare gli eventi del controller;
• filtrare gli eventi;
• riordinare gli eventi;
• ottenere informazioni dettagliate a proposito di un evento;
• memorizzare i file di registro degli eventi sul PC.
• cancellare le registrazioni di eventi;
Elenco del Registro eventi

L’elenco del registro degli eventi consiste in tutti gli eventi che corrispondono alle
impostazioni dei filtri, con le seguenti informazioni per ciascun evento:
Tipo Il tipo di evento costituisce un'indicazione della relativa gravità.

Codice Il codice dell'evento è un numero che identifica il messaggio
dell'evento.
Titolo Il titolo dell’evento ne rappresenta una breve descrizione.
Categoria La categoria dell’evento costituisce un'indicazione della provenienza
dell’evento stesso.
Numero Numero Il numero sequenziale indica l’ordine cronologico dell’evento.
Data e ora Data ed ora corrispondenti al verificarsi dell’evento.

Quando si seleziona un evento nell’elenco, sulla destra appaiono informazioni dettagliate su
du esso.
Tipo di evento
Il tipo di evento costituisce un'indicazione della relativa gravità.
Esistono tre tipi di eventi:
Tipo di
Descrizione
evento
Informazioni Un evento normale per il sistema, quale l’avvio e l’arresto di programmi, il
cambiamento del modo operativo, accensione/spegnimento dei motori e così
via.
I messaggi informativi non richiedono mai un’azione da parte dell’operatore,
ma possono rivelarsi utili per rintracciare errori, per raccogliere statistiche o
per monitorare routine di eventi provocate dall’utente.

6 Impiego online
Continua
Tipo di
Descrizione
evento
Avverti- Si tratta di un evento di cui è necessario essere al corrente, ma che non è
mento grave al punto da richiedere l'interruzione del processo o del programma
RAPID. Spesso comunque sono il sintomo di problemi di fondo che presto o
tardi dovranno essere risolti.
Gli avvisi devono essere confermati dall'operatore.
Errore Si tratta di un evento che impedisce al sistema robotico di proseguire. Il
processo o il programma RAPID in esecuzione non può continuare e viene
interrotto.
Tutti gli errori devono essere confermati. La maggior parte di essi richiede un
intervento di risoluzione immediato.
NOTA!
Questa informazione è pure indicata dal suo colore: blu per le informazioni, giallo per gli
avvertimenti e rosso per un errore che dev’essere corretto per poter procedere.
Codice dell'evento
Il codice dell'evento è un numero che identifica il messaggio dell'evento. Assieme
all’indicazione di data ed ora, ciascun evento presenta inoltre un’identità unica.
Titolo dell'evento
Il titolo è una breve descrizione dell'evento.
Categoria dell’evento
La categoria dell’evento costituisce un'indicazione della provenienza dell’evento stesso.
Categoria Visualizzazione
Comune Tutti gli ultimi eventi.
Operativo Eventi relativi a modifiche nel funzionamento o nella modalità
operativa.
Sistema Eventi relativi al sistema corrente.

Hardware Eventi relativi all'hardware del controller.
Programma Eventi relativi all'esecuzione delle applicazioni di processo e ai
programmi RAPID.
Movimento Eventi relativi al movimento del robot o di altre unità meccaniche.
I/O e Comunicazi- Eventi relativi a segnali di input e output, alla comunicazione seriale o
one di rete e ai bus di processo.
Utente Messaggi personalizzati che sono stati programmati nei programmi
RAPID.
Interno Errori interni del controller a basso livello riservati al personale di
assistenza di ABB.
Processo Eventi relativi alle opzioni dei processi industriali, quali Spot, Arc e
Dispense.
Cfg Errori nel file di configurazione.
A seconda della configurazione del sistema, possono essere presenti altre categorie.

6 Impiego online
Continua
Numero sequenziale
Il numero sequenziale indica l’ordine cronologico dell’evento; più il numero è elevato, più è
recente l’evento stesso.
Data e ora
Data ed ora corrispondono esattamente al momento in cui si è verificato l’evento. Assieme
all’indicazione del codice dell’evento, questo contrassegno certifica che ciascun evento
presenta un’identità unica.
Descrizione dell’evento
Quando si seleziona un evento nell’elenco, sulla destra appaiono informazioni dettagliate su
di esso. Tali informazioni comprendono una descrizione e, se è il caso, pure conseguenze,
cause ed azioni consigliate per la risoluzione del problema.
Panoramica
Il Registro degli eventi memorizza automaticamente tutti gli eventi del controller, una volta
avviato quest’ultimo. All’origine, gli eventi vengono visualizzati nell’ordine cronologico
specificato dai Numeri sequenziali.
NOTA!
Tutte le modifiche all’elenco visibile non influiranno mai sul Registro degli eventi del
controller. Quella che si vede è semplicemente una copia.
Gestione degli eventi

1. Nell’Explorer della Robot View, selezionare un sistema.
2. Fare doppio clic sul nodo Eventi.
Ordinamento degli eventi Fare clic sull'intestazione della colonna di cui riordinare le righe.
Per commutare tra ordinamento ascendente e discendente,
fare di nuovo clic sull'intestazione.
Filtro eventi Nell’elenco Categoria, selezionare la categoria di eventi da

visualizzare.
Azzeramento del registro Fare clic su Cancella.
degli eventi: Ciò non influirà sul Registro degli eventi del controller del robot.
Potrà tuttavia risultare impossibile recuperare tutti gli eventi da
una registrazione che è stata cancellata, dato che gli elementi
più datati potranno essere stati eliminati dal disco fisso del
controller, a causa della mancanza di spazio. Si consiglia
dunque di memorizzare la registrazione verso il file di registro
prima dell’azzeramento.
Memorizzazione di tutti gli Spuntare la casella di controllo Registro verso file.
eventi verso il singolo file di Se tale casella rimane spuntata, il file di registro sarà aggiornato
registro del computer con nuovi avvenimenti, man mano che essi si verificano.
Memorizzazione di eventi Fare clic su Salva e quindi scegliere la categoria. Specificare la
di una o più categorie verso posizione per i file di registro nel riquadro di dialogo Sfoglia alla
file del computer ricerca della cartella, e quindi far clic su OK.
Se si seleziona Tutte per quanto riguarda le categorie, verrà
creato un file di registro per ciascuna categoria di eventi.

6 Impiego online
Continua
Recupero di eventi del controller

Per azzerare l’elenco e ricuperare tutti gli eventi esistenti dal controller del robot:
1. In via opzionale, memorizzare la registrazione del Regsitro degli eventi esistente.
2. Selezionare se si desidera che l’elenco venga aggiornato in occasione di nuovi eventi, o
se si è soltanto interessati alla visualizzazione di eventi già successi.
Per... ...allora...
ottenere aggiornamenti automatici spuntare la casella di controllo Aggiornamento
in occasione di nuovi eventi automatico. (spuntata all’origine.)
rifiutare aggiornamenti automatici in disabilitare la casella di controllo Aggiornamento
occasione di nuovi eventi automatico.
3. Far clic su Ottieni per azzerare l’elenco corrente, recuperare e visualizzare tutti gli eventi
correntemente memorizzati nei file di registro del controller.

6 Impiego online

7 Il Menu File
7.1. Panoramica
7 Il Menu File
7.1. Panoramica
Panoramica
Il menu File contiene le opzioni disponibili per la creazione di una nuova stazione e di un
nuovo sistema robotico, per la connessione ad un controller, per la memorizzazione della
stazione come visore, nonché le opzioni RobotStudio.
La tavola seguente elenca le varie opzioni disponibili nel menu File:
Opzioni Descrizione
Salva / Salva con Salva una stazione
il nome...
Apri Apre una stazione memorizzata.
Chiudi Chiude una stazione.
Recenti Visualizza le stazioni a cui è avvenuto un accesso recente.
Nuova... Crea una nuova stazione. Vedere Nuova stazioneNuova stazione a
pagina 198.
Stampa Stampa il contenuto della finestra attiva.
Condividi Condivide i dati con altri utenti.
• Pack and GoPack and Go a pagina 200
• Unpack and WorkUnpack and Work a pagina 201
• Il visualizzatore della stazioneStation Viewer a pagina 202
Online Si connette al controller.
• Aggiungi controllerAggiungi controller a pagina 391
Importa ed esporta controller
Crea e lavora con sistemi robotici.
• Costruzione di un nuovo sistemaCostruzione di un nuovo sistema
a pagina 165
• Opzioni d'importazioneOpzioni d'importazione a pagina 398
? Visualizza informazioni sull'installazione e l'attivazione della licenza

RobotStudio. Vedere Installazione e attivazione della licenza RobotStu-
dioInstallazione e Licenza RobotStudio a pagina 37.
Opzioni Visualizza informazioni sulle opzioni RobotStudio. Vedere OpzioniOpzioni
a pagina 204.
Esci Chiude RobotStudio.

7 Il Menu File
7.2. Nuova stazione
7.2. Nuova stazione
Creazione di una stazione vuota

1. Nel menu File, fare clic su Nuova e selezionare Stazione vuota da Crea una nuova
stazione.
2. Nel gruppo Stazione vuota, fare clic su Crea. Viene allora creata una nuova stazione
vuota.
Creazione di una stazione mediante Robot Controller

1. Nel menu File, fare clic su Nuova e selezionare Stazione con Robot Controller.
2. Nell’elenco Seleziona modello di sistema, selezionare un modello adeguato o fare clic
su Sfoglia per selezionarne uno.
3. Nel gruppo Sistema, immettere un nome ed una posizione, quindi fare clic su Crea.
Creazione di una stazione mediante l'esistente Robot Controller

1. Nel menu File, fare clic su Nuova e selezionare Stazione con esistente Robot
Controller.
2. Nell’elenco Seleziona pool di sistemi, selezionare una cartella.
3. Nell'elenco Sistemi trovati, selezionare il sistema da utilizzare e fare clic su Crea.

7 Il Menu File
7.3. Schermata
7.3. Schermata
Prerequisiti
Per garantire risultati ottimali, configurare per prima cosa le opzioni. Vedere in proposito
Opzioni:Generale:SchermataOpzioni:Generale:Schermata a pagina 205.
Cattura delle schermate

1. Nel menu File, fare clic su Stampa e selezionare Immagine schermo.
Se l’immagine viene memorizzata in un file, questo fatto viene indicato nella finestra di
uscita.

7 Il Menu File
7.4. Pack and Go
7.4. Pack and Go
Compattazione di una stazione

1. Nel menu File, fare clic su Condividi e selezionare Pack & Go per aprire la Guida a
Pack & Go.
2. Nella pagina Benvenuti alla procedura guidata Pack & Go , fare clic su Avanti.
3. Nella pagina Destinazione, fare clic su Sfoglia e specificare il directory di destinazione
del pacchetto. Fare clic su Avanti.
4. Nella pagina Librerie, selezionare una delle tre opzioni. Fare clic su Avanti.
5. Nella pagina Sistemi, spuntare la casella Includi i backup di tutti i sistemi robotici. Se
lo si desidera, si può anche spuntare la casella Includi un media pool per opzioni
aggiuntive. Fare clic su Avanti.
6. Nella pagina Pronto per la compattazione, controllare le informazioni e fare clic su
Fine.
7. Nella pagina Pack & Go completato, controllare i risultati e quindi fare clic su Chiudi.

7 Il Menu File
7.5. Unpack and Work
7.5. Unpack and Work
Decompattazione di una stazione

1. Nel menu File, fare clic su Unpack & Work per aprire la Guida a Unpack & Work.
2. Nella pagina Benvenuti alla Guida a ‘Unpack & Work’ , fare clic su Avanti.
3. Nella pagina Seleziona pacchetto, fare clic su Sfoglia e Seleziona il file Pack & Go da
scompattare e Seleziona il directory in cui scompattare i file. Fare clic su Avanti.
4. Nella pagina Sistemi di controller, selezionare la Versione RobotWare e fare clic su
Sfoglia per selezionare il percorso verso il Media Pool. In via opzionale, selezionare la
casella per ripristinare automaticamente il backup. Fare clic su Avanti.
5. Nella pagina Pronto per la decompattazione, controllare le informazioni e fare clic su
Fine.
6. Nella pagina Unpack & Work completato, controllare i risultati e quindi fare clic su
Chiudi.

7 Il Menu File
7.6. Station Viewer
7.6. Station Viewer
Panoramica
Lo Station Viewer è in grado di riprodurre una stazione in 3D su computer sui quali non è
installato RobotStudio. Unisce i file della stazione con i file necessari per vedere la stazione
in 3D. Può anche riprodurre simulazioni registrate.
Prerequisiti
• Funziona con Windows XP SP2, Windows Vista e Windows 7
• .NET Framework 2.0 deve essere installato sul computer che riproduce.
Creazione e caricamento di Station Viewer

1. Per creare un Visore di stazione, nel menu File fare clic su Condividi e selezionare Salva
la stazione come visore
2. Specificare un nome file e salvare in formato .exe.
NOTA! Selezionare l’opzione Mostra commenti all’avvio e aggiungere il testo nella
casella per visualizzare i commenti all’avvio di Station Viewer.
NOTA! Per memorizzare la simulazione come Visore della stazione,
• nel gruppo Comando di simulazione, fare clic su Riproduci e selezionare Registra
sul Visore. Vedere Esecuzione di una simulazioneEsecuzione di una simulazione a
pagina 339.
3. Per caricare uno Station Viewer, fare doppio clic sul pacchetto (.exe) presente sul
computer target.
I risultati sono visualizzati nella finestra Output e il file della stazione integrata viene
automaticamente caricato e presentato in una visualizzazione 3D.
NOTA! È possibile aprire qualsiasi stazione creata in RobotStudio 5.12 con Station
Viewer. È possibile creare una panoramica, ruotare e navigare nel visualizzatore grafico.

Configurazione delle impostazioni utente di uno Station Viewer
Per configurare le impostazioni utente di un Visore di stazione, nel menu File, fare clic su
Opzioni.
Pulsanti di comando
Applica Fare clic sul pulsante per salvare tutte le opzioni della
pagina corrente.
Reset Fare clic su questo pulsante per ripristinare le impostazioni
precedenti a questa sessione di tutti i valori modificati nella
pagina corrente.
Predefinito Fare clic su questo pulsante per ripristinare i valori
predefiniti di tutte le impostazioni della pagina corrente.

7 Il Menu File
7.6. Station Viewer
Continua
Opzioni:Generale:Aspetto
Selezionare la lingua Selezionare la lingua da utilizzare.
dell'applicazione NOTA! La lingua predefinita è la medesima del sistema
operativo dell’utente, se disponibile. In caso contrario è
l’inglese.
Selezionare il colore del Selezionare il colore da utilizzare.
tema
Opzioni:Generale:Grafica
Seleziona API da Selezionare il basso livello API da utilizzare per la resa dei
utilizzare per grafica 3D grafici 3D. Il valore predefinito è Direct3D sebbene OpenGL
potrebbe essere più veloce o più stabile.
NOTA! Non è necessario riavviare dopo aver modificato
questa opzione.
Colore sfondo Selezionare il colore dal gruppo colori o dal colore
memorizzato nelle stazioni.
Simulazione
Durante una simulazione, vengono registrati i movimenti e la visibilità degli oggetti. Questa
registrazione è opzionale ed è compresa nello Station Viewer.
I pulsanti di comando della simulazione sono abilitati quando lo Station Viewer contiene una
simulazione registrata.
Di seguito sono riportati i pulsanti di comando della simulazione:
Esegui Avvia o recupera la riproduzione della simulazione
Interrompi Interrompe la riproduzione della simulazione
Reset Reimposta tutti gli oggetti al loro stato iniziale e il display del tempo di
elaborazione a zero
Modalità di Seleziona se eseguire la simulazione una volta o costantemente
esecuzione
Tempo di elab- Visualizza il tempo di simulazione corrente
orazione
NOTA! Se la simulazione esegue una macro VSTA, essa non viene riproposta durante la
riproduzione della simulazione nello Station Viewer.

7 Il Menu File
7.7. Opzioni
7.7. Opzioni
Pulsanti comuni
Applica Fare clic sul pulsante per salvare tutte le opzioni della pagina
corrente.
Reset Fare clic su questo pulsante per ripristinare le impostazioni
precedenti a questa sessione di tutti i valori modificati nella
pagina corrente.
Predefinito Fare clic su questo pulsante per ripristinare i valori predefiniti di
tutte le impostazioni della pagina corrente.
Opzioni:Generale:Aspetto
Selezionare la lingua Selezionare la lingua da utilizzare.
dell'applicazione
Selezionare il colore del Selezionare il colore da utilizzare.
tema
Visualizza posizione Selezionare la casella di controllo per visualizzare le caselle di
nelle finestre di modifica posizioni nelle finestre di dialogo di modifica con sfondo
con sfondo rosso/verde/ colorato. Valore predefinito: selezionata.
blu
Opzioni:Generale:Licenza
Visualizzazione delle chiavi Fare clic per visualizzare le chiavi di licenza in base a carat-
di licenze installate teristiche, versione, tipo, data di scadenza e stato.
Guida all'attivazione Fare clic per attivare la licenza RobotStudio.
Programma delle esperienze Selezionare questa opzione per partecipare al rapporto di
utente RobotStudio esperienze utente.
• Desidero aiutare a NOTA
migliorare RobotStu- • Nel caso degli utenti di RobotStudio versione di base,
dio. è per loro obbligatoria la partecipazione al rapporto di
• Non voglio partecipare esperienze utente.

al programma per il • Nel caso degli utenti di RobotStudio versione
momento. Premium, è per loro facoltativa la partecipazione al
rapporto di esperienze utente.
Opzioni:Generale:Unità
Quantità Selezionare la quantità per cui modificare le unità.
Unità Selezionare l'unità per la quantità.
Visualizza decimali Immettere il numero di decimali da visualizzare.
Modifica decimali Immettere il numero di decimali da visualizzare durante
operazioni di modifica.
Opzioni:Generale:Avanzato
Attiva segnalazione Selezionare questa casella di controllo per inviare dati di errore
errori di Windows direttamente al server Microsoft affinché vengano scaricati e
analizzati dal supporto ABB. Disponibile su Windows XP o
successivo.

7 Il Menu File
7.7. Opzioni
Continua
Numero di fasi annulla- Il numero di operazioni annullabili o ripristinabili. Abbassando

mento/ripristino questo valore si riduce l’utilizzo della memoria.
Mostra finestra di Avverte in caso di eliminazione di oggetti.
dialogo di conferma elim-
inazione oggetti
Mostra finestra di Avverte durante l’eliminazione di target e le istruzioni di
dialogo di conferma elim- movimento.
inazione target e relative
istruzioni di movimento
Visualizza avviso Avverte in caso di processi VC in sospeso.
esecuzione processi
Virtual Controller
all'avvio
Opzioni:Generale:File e cartelle
Cartella progetti utente Immettere il percorso della cartella dei progetti. Questa sarà la
cartella visualizzata nelle finestre di dialogo Apri e Salva di
RobotStudio.
... Per individuare la cartella dei progetti, fare clic sul pulsante
Sfoglia.
Crea automaticamente Selezionare questa casella di controllo per attivare la creazione
sottocartelle del di singole sottocartelle per i tipi di documento.
documento
Attiva salvataggio Selezionare la casella di controllo per salvare automaticamente
automatico la stazione a intervalli definiti. Valore predefinito: deselezionata.
Intervallo Specificare l'intervallo tra i salvataggi quando viene utilizzato
Salvataggio automatico in questa casella.
Annulla stazioni e Annulla l'elenco delle stazioni e controller a cui vi è stato un
controller recenti accesso recente
Posizioni dei documenti Visualizza il riquadro di dialogo delle posizioni dei documenti.
Per maggiori informazioni, vedere La finestra della gestione dei
documentiLa finestra di gestione dei documenti a pagina 57.
Opzioni:Generale:Schermata
Finestra intera applicazi- Selezionare questa opzione per acquisire l’intera applicazione.
one
Finestra documento Selezionare questa opzione per acquisire la Finestra
attivo documento attivo, tipicamente la finestra Grafica.
Copia su Appunti Selezionare questa casella di controllo per salvare l’immagine
acquisita su Appunti del sistema.
Salva su file Selezionare questa casella di controllo per salvare l’immagine
acquisita su file.
Posizione Specificare la posizione del file di immagine. La posizione
predefinita è la cartella di sistema "My Pictures".
... Selezionare manualmente la posizione.
Nome file Specificare il nome del file di immagine. Il nome predefinito cui
aggiungere una data è "RobotStudio".
Elenco di suffisso file Selezionare il formato di file desiderato. Il formato predefinito è
JPG.

7 Il Menu File
7.7. Opzioni
Continua
Opzioni:Generale:Registratore delle schermate

Immagini al secondo Specificare il valore delle immagini al secondo.
Stessa della finestra Selezionare quest’opzione per utilizzare la stessa risoluzione
della finestra dei grafici.
Limitare la risoluzione Selezionare quest’opzione per ridurre la risoluzione.
Larghezza massima Specificare la larghezza massima in pixel.
Altezza massima Specificare l’altezza massima in pixel.
Formato del file prodotto Selezionare il formato di file di uscita desiderato. Il formato
predefinito è AVI.
NOTA Si può pure memorizzare il file d'uscita nel formato WMV
o MP4.
Compressione video Seleziona il formato di compressione video.
NOTA Formato DivX non supportato.
Inizia la registrazione Selezionare questa opzione per avviare la registrazione dopo il
dopo tempo specificato.
Arresta la registrazione Selezionare questa opzione per arrestare la registrazione dopo
dopo il tempo specificato.
Opzioni:Robotica:Editor
Vai a capo con le linee Selezionare questa casella di controllo per andare a capo con le
lunghe linee lunghe.
Stili testo Specificare l’aspetto delle varie classi di testo.
Colore testo Specifica il colore del testo dell'Editor.
Opzioni:Robotica:Rapid
Mostra finestra di Selezionare questa casella di controllo se si desidera che
dialogo di avviso per RobotStudio visualizzi un avviso quando in altri task sono stati
oggetti di lavoro definiti dichiarati oggetti di lavoro con lo stesso nome. Valore pre-
globalmente definito: selezionata.
Mostra finestra di Selezionare questa casella di controllo se si desidera che venga

dialogo di sincronizzazi- visualizzata la finestra di dialogo Sincronizza quando viene
one dopo aver caricato caricato un programma o un modulo. Valore predefinito: selezi-
un programma/modulo. onata.
Mostra notifica che sono Selezionare questa casella di controllo se si desidera ricevere
stati utilizzati dati presta- una notifica dell’attivazione di wobj0 e/o tool0 e del loro impiego
biliti nell’azione corrente. Valore predefinito: selezionato.
Mostra notifica di sin- Valore predefinito: selezionato.
cronizzazione
Imposta come attivo Selezionare questa casella di controllo se si desidera che i nuovi
quando vengono creati dati utensile creati siano impostati come attivi. Valore pre-
dati utensile definito: selezionata.
Imposta come attivo Selezionare questa casella di controllo se si desidera che i nuovi
quando vengono creati oggetti di lavoro creati siano impostati come attivi. Valore pre-
oggetti di lavoro definito: selezionata.

7 Il Menu File
7.7. Opzioni
Continua
Opzioni:Robotica:Sincronizzazione
Utilizza le posizioni pre- La conversione di oggetti, ad esempio target in Oggetti di lavoro,
stabilite di sincronizzazi- deve avvenire impiegando il comportamento predefinito per le
one posizioni di sincronizzazione. Valore predefinito: selezionato.
Mostra notifica delle Notifica del comportamento di cui sopra. Valore predefinito:
posizioni prestabilite di selezionato.
sincronizzazione
Dichiarazione delle Specifica le posizioni degli oggetti corrispondenti durante la sin-
posizioni prestabilite cronizzazione sul VC.
Opzioni:Robotica:Meccanismo
Vettore di approccio Selezionare il vettore di approccio. Valore predefinito: Z.
Vettore corsa Selezionare il vettore corsa. Valore predefinito: X.
Attiva verifica config- Selezionare questa casella di controllo per attivare la verifica
urazione per istruzione delle configurazioni quando si passa a target o a istruzioni di
Passa a target/istruzione movimento. Quando è selezionata e un target è privo di una
di movimento configurazione convalidata, verrà chiesto di impostarne una.
Quando è deselezionata, viene utilizzata la configurazione più
vicina a quella corrente. Valore predefinito: selezionata.
Opzioni:Robotica:Virtual Controller
Sempre in primo piano Selezionare questa casella di controllo se si desidera che la
Virtual FlexPendant sia sempre in primo piano. Valore pre-
definito: selezionata.
Attiva trasparenza Selezionare questa casella di controllo se si desidera che parti
della Virtual FlexPendant siano trasparenti. Valore predefinito:
selezionata.
Inizio sessione Quando il controller è stato avviato "a caldo"...
• Convalidare questa casella di spunta per registrare
l'uscita della console al file "console.log" nella directory
del controller
• Convalidare questa casella di spunta per registrare
l'uscita della console ad una finestra della console

Mostra operatore Selezionare questa finestra di dialogo per abilitare la funzione
Windows virtuale Operatore Window. Valore predefinito: Disattivato.
Opzioni:Online:Autenticazione
Utenti recenti Elenca gli utenti recenti.
Rimuovi/Rimuovi tutto Fare clic su questi pulsanti per rimuovere un utente recente o
tutti, rispettivamente.
Abilita fine sessione Selezionare questa casella di controllo per terminare la
automatica sessione automaticamente.
Timeout Determina la lunghezza della sessione prima del termine
automatico.
Opzioni:Grafica:Rendering
Seleziona API da Selezionare l’API a basso livello da utilizzare per rendering
utilizzare per grafica 3D grafico 3D. Il valore predefinito è OpenGL, ma Direct3D
potrebbe essere più rapido o più stabile.
7 Il Menu File
7.7. Opzioni
Continua
Opzioni:Grafica:Aspetto
Colore sfondo Fare clic sul rettangolo colorato per modificare il colore di
sfondo.
Gradiente Selezionare la casella di controllo se si desidera visualizzare il
colore di sfondo in stile gradiente. Valore predefinito: deselezio-
nata.
Mostra pavimento Selezionare la casella di controllo per visualizzare il pavimento
(a z=0). Modificare il colore del pavimento facendo clic sul
rettangolo colorato. Valore predefinito: selezionata.
Colore Fare clic sul rettangolo colorato per modificare il colore del
pavimento.
Trasparente Selezionare la casella di controllo se si desidera che il
pavimento sia trasparente. Valore predefinito: selezionata.
Mostra griglia UCS Selezionare la casella di controllo per visualizzare la griglia
UCS. Valore predefinito: selezionata.
Griglia X Modificare lo spazio della griglia UCS nella direzione della
coordinata X immettendo il valore richiesto nella casella. Valore
predefinito: 1000 mm (o equivalente in altre unità).
Griglia Y Modificare lo spazio della griglia UCS nella direzione della
coordinata Y immettendo il valore richiesto nella casella. Valore
predefinito: 1000 mm (o equivalente in altre unità).
Mostra sistema Selezionare la casella di controllo per visualizzare i sistemi di
coordinate coordinate. Valore predefinito: selezionata.
Opzioni:Grafica:Prestazioni
Livello di dettaglio Selezionare se il livello di dettaglio deve essere Auto, Fine,
Medio o Approssimato. Valore predefinito: Auto.
Ignora triangoli rivolti Selezionare la casella di controllo per ignorare i triangoli rivolti
indietro indietro. Valore predefinito: selezionata.
Ignora triangoli rivolti indietro consente di migliorare le
prestazioni grafiche ma può fornire una visualizzazione
imprevista se le superfici nei modelli non sono disposte corret-

tamente.
Attiva illuminazione due Selezionare la casella di controllo per attivare l'illuminazione da
lati due lati. Valore predefinito: deselezionata.
Ignora oggetti più piccoli Selezionare la dimensione in pixel al di sotto della quale gli
di oggetti vengono ignorati. Valore predefinito: 2 pixel.
Memorizza dati modello Selezionare la casella di controllo per memorizzare i dati del
nella scheda grafica modello su una scheda grafica. Valore predefinito: deselezion-
(scelta consigliata) ata.
La memorizzazione dei dati del modello su scheda grafica
consente di migliorare le prestazioni grafiche, ma provoca
problemi di stabilità su alcune combinazioni di hardware.
Le impostazioni definite qui sono generiche per tutti gli oggetti in RobotStudio. Tramite la
finestra di dialogo Aspetto grafico è possibile tuttavia ignorare alcune delle impostazioni per
singoli oggetti.

7 Il Menu File
7.7. Opzioni
Continua
Opzioni:Grafica:Comportamento
Sensibilità di Selezionare la sensibilità di navigazione per i movimenti del
navigazione mouse o i pulsanti di navigazione facendo clic sulla barra e tras-
cinandola in posizione. Valore predefinito: 1.
Raggio di selezione Modificare il raggio di selezione, ovvero, la distanza necessaria
(pixel) tra il clic del mouse e un elemento da selezionare, immettendo
nella casella il valore richiesto in pixel. Valore predefinito: 5.
Evidenzia selezione Impostare se l'oggetto selezionato dovrà essere distinto nella
finestra Grafica da un colore, da un contorno o da nulla. Valore
predefinito: colore.
Colore evidenziazione Fare clic sul rettangolo colorato per modificare il colore di evi-
denziazione.
Attiva anteprima Selezionare la casella di controllo per attivare l'evidenziazione
selezione temporanea degli elementi che possono essere selezionati
quando il cursore del mouse viene passato sopra di essi. Valore
predefinito: selezionata.
Mostra sistema di Selezionare la casella di controllo per visualizzare il sistema di
coordinate locale per coordinate locale per gli oggetti selezionati. Valore predefinito:
oggetti selezionati selezionata.
Opzioni:Grafica:Geometria
Tolleranza normale Immettere la deviazione massima delle normali alla superficie
nelle caselle Fine, Medio o Approssimato. Valore predefinito
(in gradi): Fine: 10, Medio: 22,5, Approssimato: 45 (o
equivalente in altre unità).
Tolleranza superficiale Immettere la deviazione spaziale massima delle superfici nelle
caselle Fine, Medio o Approssimato. Valore predefinito (in
gradi): Fine: 2, Medio: 10, Approssimato: 50 (o equivalente in
altre unità).
Tolleranza curva Immettere la deviazione spaziale massima delle curve nelle
caselle Fine, Medio o Approssimato. Valore predefinito (in
gradi): Fine: 0,2, Medio: 1, Approssimato: 5 (o equivalente in
altre unità).
Opzioni:Simulazione:Collisione
Esegui rilevamento Selezionare se il rilevamento di collisione deve essere eseguito
collisioni durante la simulazione o sempre. Valore predefinito: Durante
simulazione.
Arresta simulazione alla Selezionare questa casella se si desidera che la simulazione
collisione venga arrestata a una collisione. Valore predefinito: deselezion-
ata.
Registra collisioni nella Selezionare questa casella se si desidera che le collisioni
finestra Output vengano registrare nella finestra Output. Valore predefinito:
selezionata.
Registra collisioni su file: Selezionare questa casella di controllo se si desidera registrare
le collisioni su un file. Individuare il file di registrazione facendo
clic sul pulsante Sfoglia. Valore predefinito: deselezionata.

7 Il Menu File
7.7. Opzioni
Continua
Attiva rilevamento veloce Selezionare questa casella di controllo per migliorare le

collisioni prestazioni rilevando le collisioni tra i riquadri di delimitazione
geometrici invece dei triangoli geometrici. Questo può
determinare la segnalazione erronea di collisioni, in quanto i
triangoli rappresentano la geometria reale e i riquadri di delimi-
tazione sono sempre più grandi. Verranno tuttavia segnalate
tutte le collisioni reali. Tanto più grande è l'oggetto, tanto
maggiore è la probabilità di rilevamento di false collisioni.
Visualizza Fare clic su questo pulsante per aprire il file di registro
specificato nella casella File in Blocco note.
Cancella Fare clic su questo pulsante per eliminare il file di registro
specificato nella casella File.
... Fare clic su questo pulsante per individuare il file in cui si
desidera registrare le collisioni.
Opzioni:Simulazione:Tempo virtuale
Modalità Tempo virtuale - Questa opzione fa in modo che RobotStudio utilizzi sempre la
Esecuzione libera modalità di esecuzione libera.
NOTA! Le simulazioni create mediante lo Smart Component
sono ora supportate con il VC in questa modalità. Come
risultato, le applicazioni FlexPendant e ScreenMaker possono
essere eseguite sulla FlexPendant assieme alle simulazioni
Smart Component.
Modalità Tempo virtuale - Questa opzione fa in modo che RobotStudio utilizzi sempre la
Intervallo di tempo modalità di esecuzione in intervalli di tempo.
Opzioni:Simulazione:Precisione
Velocità simulazione Imposta la velocità simulazione in tempo reale. Si può definire
la velocità di simulazione ad un massimo del 200%.
Più rapida possibile Spuntare questa casella di controllo per eseguire la simulazione
alla maggior velocità possibile. NOTA! Quando si seleziona
questa opzione, il comando a slitta della velocità di simulazione
è disattivato.

Timestep simulazione Specifica il timestep simulazione.

8 Scheda Home
8.1. Panoramica
8 Scheda Home
8.1. Panoramica
Scheda Home
La scheda Home contiene i controlli richiesti per costruire stazioni, creare sistemi,
programmare percorsi e collocare elementi.

8 Scheda Home
8.2. Libreria ABB
8.2. Libreria ABB
Informazioni sul pulsante

Con questo pulsante è possibile scegliere robot, posizionatori e binari dalle rispettive raccolte.

8 Scheda Home
8.3. Importa libreria
8.3. Importa libreria

Con questo pulsante è possibile importare apparecchiature, geometrie, posizionatori, robot
utensili e oggetti di formazione sulle librerie della stazione.
Importazione di una biblioteca

Utilizzare questa procedura per l'importazione di file di biblioteca verso una stazione:
1. Nel menu Partenza, fare clic su Importa biblioteca e selezionare uno dei comandi
seguenti:
• Apparecchiatura
• Biblioteca utente
• Documenti
• Posizioni
• Ricerca di una biblioteca
NOTA!
si possono pure importare verso la stazione file xml componenti (*.rsxml).
2. Fare clic su Apparecchiatura per importare biblioteche di meccanismi predefiniti ABB.
3. Fare clic su Biblioteca utente per selezionare le biblioteche definite dall'utente.
4. Fare clic su Documenti per aprire la finestra della gestione dei documenti. Vedere La
finestra di gestione dei documentiLa finestra di gestione dei documenti a pagina 57
5. Fare clic su Posizioni per aprire la finestra delle posizioni dei documenti. Vedere la
finestra delle posizioni dei documentiFinestra delle posizioni dei documenti. a pagina 63.
6. Fare clic su Esplora le biblioteche per selezionare i file di biblioteche memorizzati.

8 Scheda Home
8.4. Sistema robotico

Con il pulsante Sistema robotico, è possibile creare un sistema da un profilo o da un modello,
scegliere un sistema esistente, oppure selezionare un sistema dalla galleria dei robot e
impostare un meccanismo di tracciatura del convogliatore.
Creazione di un sistema da layout

1. Fare clic su Da layout per aprire la prima pagina della procedura guidata.
2. Nella casella Nome, immettere il nome del sistema.
3. Nella casella Posizione, inserire il percorso verso la casella in cui è memorizzato il
sistema. In alternativa, fare clic su Sfoglia per selezionare manualmente la cartella.
4. Nella casella Pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti. In alternativa,
fare clic su Sfoglia per selezionare manualmente la cartella.
5. Nell’elenco Versione di RobotWare, selezionare la versione di RobotWare che si
desidera utilizzare.
7. Nella casella Meccanismi, selezionare i meccanismi che si desidera includere nel sistema.
La procedura guidata propone una mappatura dei meccanismi su un task specifico di
movimento, in conformità con le seguenti regole:
• È consentito un solo robot TCP per task.
• È possibile aggiungere fino a sei task di movimento, ma possono essere utilizzati solo
quattro robot TCP da assegnare a primi quattro task.
• Il numero dei task non può superare quello dei meccanismi.
• Se il sistema contiene un robot TCP ed un asse esterno, essi verranno assegnati allo
stesso task. È tuttavia possibile aggiungere un nuovo task ed assegnare ad esso l’asse

esterno.
• Se il sistema contiene più di un robot TCP, tutti gli assi esterni verranno assegnati ad
un task separato. È tuttavia possibile spostarli su altri task.
• Il numero di assi esterni di un task è limitato dal numero di moduli di azionamento
disponibili nell’armadietto (uno per i robot grandi, due per i medi e tre per i piccoli).
NOTA Se nella pagina precedente si è selezionato un solo meccanismo, questa pagina non
viene visualizzata.
È possibile aggiungere e rimuovere i task tramite i rispettivi pulsanti; è possibile spostare
verso l’alto o il basso i meccanismi tramite le rispettive frecce. Per eseguire il mapping
dei meccanismi sui task, procedere come descritto di seguito:
9. Facoltativamente, effettuare modifiche nel mapping e fare clic su Avanti.
Appare la pagine Opzione di sistema.

8 Scheda Home
Continua
10. Nella pagina Opzione di sistema, si detiene la possibilità di allineare i sistemi di

riferimenti dei task con i corrispondenti sistemi di riferimento di base.
• Per un sistema robotico singolo, selezionare la casella di spunta per allineare il sistema
di riferimento dei task con il sistema di riferimento di base.
• Nel caso di un sistema indipendente MultiMove, selezionare la casella di spunta per
allineare il sistema di riferimento dei task con il sistema di riferimento di base per
ciascun robot.
• Per il caso di un sistema coordinato MultiMove, selezionare il robot dall'elenco a
tendina e attivare la casella di spunta per allineare il sistema di riferimento dei task con
il sistema di riferimento di base per il robot prescelto.
11. Verificare il riepilogo e fare clic su Fine.
Se il sistema contiene più di un robot, il numero di task e di posizioni del sistema di
riferimento di base del meccanismo deve essere verificato nella finestra Configurazione
sistema.
Aggiunta di un modello di sistema

1. Fare clic su Da modello per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Nell’elenco Seleziona modello di sistema, selezionare un modello adeguato o fare clic
su Sfoglia per accedere a uno.
3. Nel gruppo Librerie, selezionare se importare librerie o utilizzare quelle della stazione
esistente.
4. Nel gruppo Sistema, immettere un nome ed una posizione, quindi fare clic su OK.
Aggiunta di un sistema esistente

1. Fare clic su Esistente per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Nell’elenco Seleziona pool di sistemi, selezionare una cartella.
3. Nell’elenco Sistemi trovati , selezionare un sistema.
4. Nel gruppo Librerie, selezionare se importare librerie o utilizzare quelle della stazione
esistente.
5. Fare clic su OK.
Selezione di un sistema dalla raccolta robot

1. Fare clic su Sistema rapido per aprire una raccolta, quindi fare clic sul robot appropriato.
Configurazione di un convogliatore
1. Fare clic su Impostazione.
2. Nella scheda Sequenza della parte, selezionare Parte da Parti disponibili.
Il pulsante freccia destra è attivato.
3. Fare clic sul pulsante freccia destra per spostare la Part nell’elenco Parti spostate dal
convogliatore.
4. Fare clic sui pulsanti freccia su e giù per spostare la parte selezionata nell’elenco Parti
spostate dal convogliatore.
5. Nella scheda Tracciato delle parti, selezionare Parte dall’elenco Parti spostate dal
convogliatore.
8 Scheda Home
Continua
6. Selezionare CNV1 dall'elenco Unità meccanica.

7. Selezionare un oggetto di lavoro dall’elenco Oggetto di lavoro.
8. Fare clic su Aggiungi. L’oggetto di lavoro apparirà nell’elenco.
NOTA! Se lo stesso pezzo di lavoro è tracciato da più di un robot, aggiungere una coppia
di oggetti di lavoro per ogni robot che traccia il pezzo di lavoro. Questa procedura deve
essere ripetuta per ogni pezzo di lavoro da tracciare.
9. Fare clic su OK.
10. Attivare l’unità meccanica del convogliatore (CNV1). Vedere Attiva unità
meccaniche.Attiva unità meccaniche a pagina 338
Rimozione degli oggetti dal convogliatore

1. Fare clic su Impostazione.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Impostazione del convogliatore.
2. Nella scheda Sequenza della parte, selezionare Parte dall’elenco Parti spostate dal
convogliatore.
Il pulsante freccia sinistra è attivato.
3. Fare clic sulla freccia sinistra per rimuovere la parte dall’elenco Parti spostate dal
convogliatore all’elenco Parti disponibili.

8 Scheda Home
8.5. Importa geometria
8.5. Importa geometria
Importazione geometria
1. Nel menu Partenza, fare clic su Importa geometria e selezionare uno dei comandi
seguenti:
• Geometria utente
• Esplora le geometria
2. Fare clic su Geometria utente per selezionare la geometria definita dall'utente.
3. Far clic su Esplora la geometria per ritrovare la cartella in cui si trova la geometria.
Per geometrie predefinite, fare clic sull'icona Geometria sulla sinistra, nel riquadro di
dialogo.
4. Selezionare la geometria richiesta e fare clic su Apri.
Se si desidera che la geometria venga spostata con un altro oggetto, associarla a quello
desiderato. Vedere in proposito Collega aCollega a a pagina 428.
Per modificare il livello di dettaglio per l'importazione di geometrie, vedere Opzioni
RobotStudioOpzioni a pagina 204.

8 Scheda Home
8.6.1. Frame
8.6 Frame
8.6.1. Frame
Creazione di un sistema di riferimento

1. Fare clic su Sistema di riferimento.
2. Nella finestra di dialogo, specificare le posizioni del sistema di riferimento.
Reference Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto al

quale correlare tutte le posizioni o i punti.
Posizione sistema di Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione
riferimento del sistema di riferimento nella finestra Grafica per trasferire i
valori alle caselle Posizione sistema di riferimento.
Orientamento sistema di Specificare le coordinate dell'orientamento del sistema di riferi-
riferimento mento.
Imposta come UCS Selezionare questa casella di controllo per impostare il sistema
di riferimento come sistema di coordinate utente.

8 Scheda Home
8.6.2. Frame from Three Points
Creazione di un sistema di riferimento da tre punti

1. Fare clic su Sistema di riferimento da tre punti per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Decidere come specificare il sistema di riferimento:
Per specificare il sistema di riferi-

Selezionare
mento mediante
coordinate X, Y e Z, un punto sull'asse X e un Posizione
punto sul piano X-Y
due punti sull'asse X e un punto sull'asse Y Tre punti
3. Se si seleziona Posizione:
• Immettere la Posizione dell'oggetto.
• Immettere il Punto sull'asse X per l'oggetto.
• Immettere il Punto sull'asse X-Y per l'oggetto.
• Fare clic su Crea.
4. Se si seleziona Tre punti:
• Immettere il Primo punto sull'asse X per l'oggetto. Si tratta del punto più vicino
all'origine del sistema di riferimento.
• Immettere il Secondo punto sull'asse X per l'oggetto. Si tratta del punto più lontano
nella direzione X positiva.
• Immettere il Punto sull'asse Y per l'oggetto.
• Fare clic su Crea.
Finestra di dialogo Crea sistema di riferimento da tre punti

Posizione Selezionare questa opzione se si desidera creare il sistema di
riferimento utilizzando una posizione e due punti.
Posizione sistema di Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione
riferimento del sistema di riferimento nella finestra Grafica per trasferire i
valori alle caselle Posizione sistema di riferimento.
Punto sull'asse X Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione
del punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto sull'asse X.
Punto sull'asse X-Y Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione
Punto sull'asse X-Y.
Tre punti Selezionare questa opzione se si desidera creare il sistema di
riferimento utilizzando tre punti.
Primo punto sull'asse X Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione
Primo punto sull'asse X.
Secondo punto sull'asse Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione
X del punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Secondo punto sull'asse X.

8 Scheda Home
Continua
Punto sull'asse Y Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione
Punto sull'asse Y.
Imposta come UCS Selezionare questa casella di controllo per impostare il sistema
di riferimento come sistema di coordinate utente.

8 Scheda Home
8.7. Work object
8.7. Work object
Creazione di un oggetto di lavoro

1. Fare clic su Oggetto di lavoro per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Nel gruppo Altri dati, immettere i valori del nuovo oggetto di lavoro:
3. Nel gruppo Sistema di riferimento utente, procedere in uno dei seguenti modi:
• Impostare la posizione del sistema di riferimento utente immettendo valori per
Posizione x, y, z e Rotazione rx, ry, rz dell'oggetto di lavoro facendo clic nella casella
Valori.
• Selezionare il sistema di riferimento utente utilizzando la finestra di dialogo Sistema
di riferimento per punti.
4. Nel gruppo Sistema di riferimento oggetto di lavoro è possibile riposizionare il sistema
di riferimento oggetto rispetto al sistema di riferimento utente procedendo in uno dei
seguenti modi:
• Impostare la posizione del sistema di riferimento oggetto selezionando valori per
Posizione x, y, z e facendo clic nella casella Valori.
• Per Rotazione rx, ry, rz, selezionare RPY (Eulero ZYX) o Quaternione e immettere
i valori di rotazione nella finestra di dialogo Valori.
• Selezionare il sistema di riferimento oggetto utilizzando la finestra di dialogo Sistema
5. Nel gruppo Proprietà sincronizzazione, immettere i valori del nuovo oggetto di lavoro:
6. Fare clic su Crea. L'oggetto di lavoro viene creato e visualizzato nel nodo Target sotto il
nodo del robot nel visualizzatore Percorsi e target.
Finestra di dialogo Crea oggetto di lavoro

Nome Specificare il nome dell’oggetto di lavoro.
Robot supporta oggetto Selezionare se l’oggetto di lavoro è supportato dal robot. Se si
di lavoro seleziona True, il robot supporta l'oggetto di lavoro. L'utensile

può essere quindi fisso o supportato da un altro robot.
Spostato da unità Selezionare l’unità meccanica che sposta l’oggetto di lavoro.
meccanica Questa opzione è valida solo se Programmato è impostato su
False.
Programmato Selezionare True se l'oggetto di lavoro deve utilizzare un
sistema di coordinate fisso e False se ne verrà utilizzato uno
mobile, ovvero, assi esterni.
Posizione x, y, z Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione
nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Posizione.
Rotazione rx, ry, rz Specificare la rotazione dell'oggetto di lavoro nell'UCS.
Sistema di riferimento Specificare la posizione del sistema di riferimento utente.
per punti
Posizione x, y, z Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione
Posizione.
Rotazione rx, ry, rz Specificare la rotazione dell’oggetto di lavoro.

8 Scheda Home
8.7. Work object
Continua
Sistema di riferimento Specificare la posizione del sistema di riferimento oggetto.

per punti
Tipo memorizzazione Selezionare PERS o TASK PERS. Selezionare il Tipo memo-
rizzazioneTASK PERS se si desidera utilizzare l'oggetto di
lavoro in modalità MultiMove.
Modulo Selezionare il modulo nel quale dichiarare l'oggetto di lavoro.

8 Scheda Home
8.8. Tooldata
8.8. Tooldata
Creazione dei dati utensile

1. Nel visualizzatore Layout, assicurarsi che il robot nel quale creare i dati utensile sia
impostato come task attivo.
2. Fare clic su Dati utensile per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nel gruppo Altri dati:
• Immettere il Nome dell'utensile.
• Nell'elenco Robot supporta utensile, selezionare se l'utensile deve essere tenuto dal
robot.
4. Nel gruppo Sistema di riferimento utensile:
• Definire la Posizione x, y, z dell'utensile.
• Immettere la Rotazione rx, ry, rz dell'utensile.
5. Nel gruppo Carica dati:
• Immettere il Peso dell'utensile.
• Immettere il Baricentro dell'utensile.
• Immettere l'Inerzia dell'utensile.
6. Nel gruppo Proprietà sincronizzazione:
• Nell'elenco Tipo memorizzazione, selezionare PERS o TASK PERS. Selezionare
TASK PERS se si intende utilizzare i dati utensile in modalità MultiMove.
• Nell'elenco Modulo, selezionare il modulo nel quale dichiarare i dati utensile.
7. Fare clic su Crea. I dati utensile vengono visualizzati come sistema di coordinate nella
finestra Grafica.

8 Scheda Home
8.9.1. Teach Target
8.9 Target
8.9.1. Teach Target
Apprendimento di un target
Per apprendere un target, procedere come descritto di seguito:
1. Nel visualizzatore Layout selezionare l'oggetto di lavoro e l'utensile nei quali si desidera
apprendere il target.
2. Spostare il robot alla posizione preferita.
NOTA: Per spostare il robot con movimento manuale lineare, il VC deve essere in
esecuzione.
3. Fare clic su Apprendi target.
4. Sotto il nodo dell'oggetto di lavoro attivo, viene creato un nuovo target nel visualizzatore.
Nella finestra Grafica viene creato un sistema di coordinate nella posizione del TCP. La
configurazione del robot sul target viene salvata.

8 Scheda Home
8.9.2. Create Target
Creazione di un target
1. Nel visualizzatore Layout, selezionare l'oggetto di lavoro nel quale si desidera creare il
target.
2. Fare clic su Crea target per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento da utilizzare per posizionare il target:
Per posizionare il target Selezionare

in modalità assoluta nel sistema di coordinate Universale
universali della stazione
relativo alla posizione dell’oggetto di lavoro Oggetto di lavoro
attivo
In un sistema di coordinate definito UCS
dall'utente
4. Nella casella Punti, fare clic su Aggiungi nuovo, quindi fare clic sulla posizione
desiderata nella finestra Grafica per impostare la posizione del target. È anche possibile
immettere i valori nelle caselle Coordinate e fare clic su Aggiungi.
5. Immettere l'Orientamento del target. Nella finestra Grafica viene visualizzata una croce
preliminare in corrispondenza della posizione selezionata. Regolare la posizione, se
necessario. Per creare il target, fare clic su Crea.
6. Per cambiare l'oggetto di lavoro per cui deve essere creato il target, espandere la finestra
di dialogo Crea target facendo clic sul pulsante Altro. Nell'elenco Oggetto di lavoro,
selezionare l'oggetto di lavoro nel quale si desidera creare il target.
7. Per specificare un nome diverso da quello predefinito per il target, espandere la finestra
di dialogo Crea target facendo clic sul pulsante Altro e immettere il nuovo nome nella
casella Nome target.
8. Fare clic su Crea. Il target appare nel visualizzatore e nella finestra grafica.
NOTA: al target creato non viene assegnata alcuna configurazione per gli assi del robot.
Per aggiungere i valori di configurazione al target, utilizzare la finestra di dialogo
ModPos o Configurazioni.
NOTA: se si utilizzano assi esterni, la posizione di tutti gli assi esterni attivati viene
memorizzata nel target.

8 Scheda Home
Continua
Finestra di dialogo Crea target

Reference Selezionare il sistema di coordinate di riferimento rispetto al
Posizione Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione
Posizione.
Orientamento Specificare l'orientamento del target.
Aggiungi Fare clic sul pulsante per aggiungere un punto e le sue
coordinate all’elenco Punti.
Modifica Fare clic sul pulsante per modificare un punto già definito, dopo
averlo selezionato nell’elenco Punti ed aver immesso nuovi
valori.
Punti I punti target. Per aggiungere altri punti, fare clic su Aggiungi
nuovo, fare clic sul punto desiderato nella finestra Grafica,
quindi fare clic su Aggiungi.
Altro/Standard Fare clic sul pulsante per espandere o compattare parti della
finestra di dialogo Crea target.
Nome target Qui è possibile modificare il nome del target che si sta creando.
È visibile solo quando la finestra di dialogo Crea target è
espansa.
Oggetto di lavoro Qui è possibile modificare l'oggetto di lavoro nel quale deve
essere creato il target. È visibile solo quando la finestra di
dialogo Crea target è espansa.

8 Scheda Home
8.9.3. Create Jointtarget
8.9.3. Create Jointtarget
Creazione di un target giunto

1. Fare clic su Crea target giunto per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Per specificare un nome diverso da quello predefinito per il target giunto, immettere il
nuovo nome nella casella Nome.
3. Nel gruppo Valori asse, procedere come descritto di seguito:
• Per gli Assi robot, fare clic sulla casella Valori e selezionare la freccia verso il basso.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Valori giunto. Immettere i valori giunto nelle
caselle e fare clic su Accetta.
• Per Assi giunto, fare clic sulla casella Valori e selezionare la freccia verso il basso.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Valori giunto. Immettere i valori giunto nelle
caselle e fare clic su Accetta.
4. Fare clic su Crea. Il target giunto appare nel visualizzatore e nella finestra grafica.
Finestra di dialogo Crea jointtarget

Nome Specificare il nome del jointtarget.
Assi robot Fare clic sull’elenco Valori, immettere i valori nella finestra di
dialogo Valori giunto e fare clic su Accetta.
Assi esterni Fare clic sull’elenco Valori, immettere i valori nella finestra di
dialogo Valori giunto e fare clic su Accetta.
Tipo memorizzazione Selezionare il Tipo memorizzazioneTASK PERS se si
desidera utilizzare il Jointtarget nella modalità MultiMove.
Modulo Selezionare il modulo in cui si desidera dichiarare il Jointtarget.

8 Scheda Home
8.9.4. Crea Target sul bordo
Panoramica
Target sul bordo crea target e sposta istruzioni lungo i bordi della superficie geometrica,
selezionando i punti target nella finestra grafica. Ciascun punto su un bordo geometrico
detiene alcune proprietà che si possono utilizzare per posizionare i target dei robot in
relazione al bordo.
Creazione di target sul bordo

1. Nella scheda Partenza, fare clic su Target e selezionare Crea target sul bordo.
Appare allora il riquadro di dialogo Target sul bordo.
NOTA!
La modalità di selezione nella finestra grafica viene automaticamente impostata a
Superficie, e la modalità di scatto è impostata a Bordo.
2. Fare clic sulla superficie del corpo o su una sua parte per creare punti di target.
Il punto più prossimo al bordo adiacente viene calcolato ed aggiunto al riquadro
dell'elenco come punto target Punto 1, Punto 2, etc.
NOTA!
Quando un bordo viene condiviso tra due superfici, le direzioni normali e di tangente
dipendono dalla superficie selezionata.
3. Utilizzare le variabili seguenti per specificare come un target sia correlato ad un punto del
bordo.
Selezionare... verso...
Offset verticale: specificare la distanza dal bordo al target nella direzione © Copyright 2008-2011 ABB. Tutti i diritti riservati.
normale alla superficie.
Offset laterale: specificare la distanza dal bordo al target nella direzione per-
pendicolare alla tangente del bordo.
Angolo di approccio: specificare l'angolo tra la normale (invertita) alla superficie e il
vettore di approccio del target.
Direzione di escursione specificare se il vettore dell'escursione del target è parallelo o
invertita: inversamente parallelo alla tangente del bordo.
NOTA!
Per ciascun punto target, un'anteprima dei vettori di approccio ed escursione li visualizza
sotto forma di frecce, assieme ad una sfera che rappresenta il punto del bordo nella finestra
grafica. Tale anteprima a frecce viene dinamicamente aggiornata, una volta modificate le
variabili.

8 Scheda Home
Continua
4. Fare clic su Rimuovi per rimuovere i punti target dal riquadro dell'elenco.
5. Fare clic su Di più per espandere il riquadro di dialogo Crea target sul bordo e
selezionare le seguenti opzioni avanzate:
Utilizzare... per...
Nome target cambiare il nome di target da quello predefinito ad uno nuovo,
definito dall'utente.
Task selezionare il task a cui aggiungere dei target.
Come predefinito, è il task attivo nella stazione ad essere
selezionato.
Oggetto di lavoro selezionare l'oggetto di lavoro per cui si desiderano creare i
target sul bordo.
Inserire istruzioni di creare istruzioni di spostamento in aggiunta ai target, che
spostamento in saranno aggiunti alla procedura di percorso selezionata.
Verranno utilizzati la definizione del processo e il modello di
processo attivi.
6. Fare clic su Crea.

I punti target e le istruzioni di spostamento (se ve ne sono) vengono creati e visualizzati
nella finestra d'uscita e in quella grafica.

8 Scheda Home
8.10. Empty Path
8.10. Empty Path
Creazione di un percorso vuoto

1. Nel visualizzatore Percorsi e Target, selezionare la cartella nella quale si desidera creare
il percorso.
2. Fare clic su Percorso vuoto.
3. Per impostare le proprietà di movimento corrette per i target, selezionare il processo attivo
nella casella Cambia processo attivo nella barra degli strumenti Elementi.
4. NOTA: se il modello attivo è impostato su MoveAbsJoint:
• Quando viene trascinato in un percorso, il target viene convertito in un target giunto
(caratterizzato da un'icona diversa nel visualizzatore).
• I target giunto e le relative istruzioni possono utilizzare solamente wobj0 e tool0.
• Un medesimo target non può essere utilizzato come tipi diversi, ad esempio
MoveJoint, ma deve essere eliminato e ricreato.
• Quando il target viene sincronizzato sul controller virtuale, i valori del target giunto
vengono calcolati e inseriti nel programma RAPID.

8 Scheda Home
8.11. AutoPath
8.11. AutoPath
Panoramica
AutoPath contribuisce a generare percorsi precisi (lineari e circolari), basati sulla geometria
CAD.
Prerequisiti
È necessario disporre di un oggetto geometrico con bordi, curve, o entrambi tali aspetti.
Creazione di un AutoPath
Utilizzare questa procedura per generare un AutoPath:
1. Nella scheda Posizione iniziale, fare clic su Percorso e selezionare AutoPath.
Viene allora visualizzata la finestra di dialogo AutoPath.
2. Selezionare il bordo o la curva dell'oggetto geometrico per cui si desidera creare un
AutoPath.
La selezione viene elencata sotto forma di bordi tra l'<Avvio> ed il <Termine> nella
finestra grafica.
NOTA!
• Se, in un oggetto geometrico, si seleziona la curva (invece del bordo), tutti i punti
risultanti nella curva selezionata vengono aggiunti come bordi all'elenco della finestra
grafica.
• Assicurarsi di selezionare sempre dei bordi continui.
3. Fare clic su Rimuovi per cancellare il bordo aggiunto di recente dalla finestra grafica.
NOTA!
Per cambiare l'ordine dei bordi selezionati, spuntare la casella Inverti.
4. Si possono impostare i seguenti Parametri di approssimazione:
Selezionare o immettere
a
valori in
MaxDist(mm) Impostare la distanza massima tra i punti generati.
MinDist(mm) Impostare la distanza minima tra i punti generati. Questo vale
a dire che i punti più vicini della distanza minima saranno
filtrati.
ChordDev(mm) Impostare la deviazione massima dalla descrizione
geometrica consentita per i punti generati.
MaxRadius(mm) Determina quale deve essere l'ampiezza di un raggio di
cerchio, prima di considerare la circonferenza come una
linea. Il che equivale a dire che una linea può essere
considerata come un circolo avente un raggio infinito.
Lineare genera un'istruzione di spostamento lineare per ciascun
target.

8 Scheda Home
8.11. AutoPath
Continua
Selezionare o immettere
a
valori in
Circolare genera istruzioni di spostamento circolare, in cui i bordi
selezionati descrivono segmenti circolari.
Costante genera punti con una distanza costante, MaxDist.
5. Fare clic su Crea per generare un nuovo AutoPath.

Viena allora creato un nuovo percorso e vengono inserite istruzioni di spostamento per i
target generati, secondo le impostazioni dei Parametri di approssimazione.
NOTA!
I target vengono creati nell'oggetto di lavoro attivo.
6. Fare clic su Chiudi.

8 Scheda Home
8.12. MultiMove
8.12. MultiMove
Panoramica
Per spostarsi tra le pagine della finestra MultiMove, fare clic sulle schede nel riquadro di
navigazione. Per impostazione predefinita le schede sono disposte in un ordine che
corrisponde al flusso di lavoro tipico:
Scheda configurazione
Configurazi- Seleziona sistema Qui viene selezionato il sistema che
one sistema contiene i robot da programmare.
Sistema Nella griglia ciascun robot nel sistema
è riportato nella propria riga. Nelle
colonne è possibile definire le
impostazioni descritte di seguito.
Attiva Selezionare questa casella di
controllo per utilizzare il robot nel
programma MultiMove.
Tipo Specificare se il robot tiene l'utensile o
il pezzo di lavoro.
robot Visualizza il nome del robot.
Configurazi- Aggiorna Fare clic su questo pulsante per
one aggiornare i percorsi nella griglia nel
percorso caso qualcuno sia stato modificato. Il
pulsante diventa rosso se è stata
rilevata una modifica ed è necessario
un aggiornamento.
Percorsi Nella griglia ciascun percorso nella
stazione è riportato nella propria riga.
Nelle colonne è possibile effettuare le
impostazioni descritte di seguito.
controllo per indicare i percorsi da
utilizzare nel programma.
Ordine Visualizza l'ordine in cui verranno

eseguiti i percorsi. Per cambiare
l'ordine, utilizzare gli elenchi nella
colonna Percorso per riorganizzare le
righe in cui sono visualizzati i percorsi.
Percorso Imposta il percorso da eseguire.
Posizione Seleziona robot a cui passare Quando si crea una nova posizione
iniziale iniziale, selezionare un robot che
l'altro tenterà di raggiungere.
Applica Passa gli altri robot nella nuova
posizione iniziale.

8 Scheda Home
8.12. MultiMove
Continua
Scheda Comportamento movimento

Questa scheda è utilizzata per specificare limitazioni e regole sul movimento dei robot l'uno
in relazione con l'altro. Le impostazioni predefinite non pongono limitazioni particolari,
determinando il minimo di movimenti del giunto. Tuttavia, la modifica del comportamento
del movimento può essere utile per:
• Bloccare l'orientamento o la posizione dell'utensile.
• Ottimizzare il ciclo di lavoro o la raggiungibilità consentendo delle tolleranze.
• Evitare collisioni o singolarità limitando i movimenti del giunto.
Influenza giunto e Vincoli TCP limitano i movimenti del robot. Le modifiche di queste
impostazioni potrebbero determinare prestazioni inferiori o situazioni in cui è impossibile
trovare soluzioni appropriate. I valori di peso per Pesi giunto e Vincoli TCP stabiliscono il
grado di influenza reciproca sui robot di ciascuna direzione del giunto o del TCP. Il valore
rilevante è la differenza tra i valori del peso, non i valori assoluti. Se sono stati impostati
comportamenti contrastanti, avrà la meglio quello con il valore di peso inferiore.
Tolleranza utensile permette più movimenti invece di limitarli. Di conseguenza, le tolleranze
potrebbero migliorare i tempi di ciclo e di processo e aumentare la raggiungibilità dei robot.
Inoltre, le tolleranze hanno un valore di peso. Qui viene impostato il grado di utilizzo della
tolleranza da parte dei robot. Un valore basso indica un elevato utilizzo della tolleranza,
mentre un valore alto significa che i robot tenteranno di evitarne l'utilizzo.
Vincoli TCP consente di controllare la posizione e l'orientamento dell'utensile. L'attivazione
di un vincolo TCP diminuirà il movimento dell'utensile e aumenterà quello del pezzo di
lavoro.
Tolleranza utensile consente di controllare la deviazione consentita tra l'utensile e il pezzo di
lavoro. Per impostazione predefinita, le tolleranze non sono attivate, vale a dire che non è
consentita alcuna deviazione. L'attivazione di una tolleranza, se applicabile, può migliorare

le prestazioni del movimento. Ad esempio, se l'utensile è simmetrico attorno al proprio asse
Z, è possibile attivare la tolleranza Rz senza influire sulla precisione dei percorsi generati.
Offset utensile consente di impostare una distanza fissa tra l'utensile e i percorsi.
Influenza Seleziona robot In questa casella selezionare i giunti

giunto del robot da limitare.
Giunti per robot Visualizza i giunti del robot ed i relativi
pesi di vincolo. Ciascun giunto è
riportato nella propria riga.
Asse Visualizza l'asse su cui ha effetto la
limitazione.
Influenza Specificare la quantità di movimento
limitato per l'asse. 0 indica un asse
bloccato, mentre 100 indica nessuna
limitazione relativamente ai valori di
vincolo predefiniti.
Vincoli TCP Attiva TCP Questa griglia visualizza la posizione
e le rotazioni del TCP insieme con i
relativi pesi di vincolo.

8 Scheda Home
8.12. MultiMove
Continua

controllo per attivare il vincolo per
questa posizione del TCP.
Posizione Visualizza la posizione del TCP
interessata dal vincolo.
Valore Specificare il valore di posizione del
vincolo. Digitare il valore o fare clic sul
pulsante Preleva da TCP per
utilizzare i valori della posizione
corrente del TCP.
Influenza Specificare la quantità di movimento
limitato per il valore del TCP. 0 indica
un TCP bloccato in posizione, mentre
100 indica nessuna limitazione relati-
vamente ai valori di vincolo predefiniti.
Tolleranza Attiva Selezionare questa casella di
utensile controllo per attivare la tolleranza per
questa posizione dell'utensile.
Posizione Visualizza la posizione dell’utensile
interessata dal vincolo.
Valore Specificare il valore di posizione da
applicare alla tolleranza.
Influenza Specificare la dimensione della
tolleranza. 0 indica che non è
consentita nessuna deviazione,
mentre 100 che sono consentite tutte.
Offset Attiva Selezionare questa casella di
utensile controllo per attivare l’offset per
questa posizione dell'utensile.
Posizione Visualizza la posizione dell’utensile
interessata dall'impostazione dell'off-
set.
Offset Specificare il valore dell'offset.
Scheda Crea percorsi

Questa scheda è utilizzata per creare percorsi di RobotStudio per i robot MultiMove. I
percorsi creati saranno conformi ai movimenti visualizzati durante l'ultima simulazione di
test eseguita.
Tramite il gruppo Impostazioni è possibile configurare le proprietà MultiMove che collegano
tra di loro i task per il robot dell'utensile e il robot del pezzo di lavoro.
Tramite il gruppo Impostazioni robot WP è possibile configurare le proprietà del task che sarà
generato per il robot del pezzo di lavoro.
Il gruppo genera percorsi contiene il pulsante che consente di creare i percorsi:
Impostazioni ID iniziale Specificare il primo numero di ID per

la sincronizzazione delle istruzioni per
i robot.
Incremento ID Specificare l'intervallo tra i numeri di
ID successivi.

8 Scheda Home
8.12. MultiMove
Continua
Prefisso ident. sinc. Specificare un prefisso per la variabile

syncident, che collega reciproca-
mente le istruzioni di sincronizzazione
nei task per il robot dell'utensile e il
robot del pezzo di lavoro.
Prefisso elenco task Specificare un prefisso per la variabile
tasklist, che identifica i task del robot
dell'utensile e del robot del pezzo di
lavoro da sincronizzare.
Prefisso percorso Specificare un prefisso per i percorsi
generati.
Prefisso target Specificare un prefisso per i target
generati.
Impostazi- Oggetto di lavoro WP Specificare l'oggetto di lavoro a cui
oni robot apparterranno i target generati per il
WP robot del pezzo di lavoro.
TCP WP Specificare quali dati utensile
utilizzerà il robot del pezzo di lavoro
per raggiungere i propri target.
Genera Crea percorsi Facendo clic su questo pulsante
percorsi vengono generati i percorsi in
RobotStudio per gli ultimi movimenti
testati in conformità alle impostazioni
specificate.
Scheda MultiTeach
In questa scheda vengono apprese le istruzioni di movimento sincronizzate complete per i
robot nel programma MultiMove.
Impostazioni Prefisso percorso Specificare un prefisso per i percorsi

da creare.
Prefisso target Specificare un prefisso per i target
generati.
ID iniziale Specificare il primo numero di ID per

la sincronizzazione delle istruzioni per
i robot.
Incremento ID Specificare l'intervallo tra i numeri di
ID successivi.
Prefisso ident. sinc. Specificare un prefisso per la variabile
syncident, che collega reciproca-
mente le istruzioni di sincronizzazione
nei task per il robot dell'utensile e il
robot del pezzo di lavoro.
Prefisso elenco task Specificare un prefisso per la variabile
tasklist, che identifica i task del robot
dell'utensile e del robot del pezzo di
lavoro da sincronizzare.

8 Scheda Home
8.12. MultiMove
Continua
Selezionare il tipo di istruzione di Selezionare il tipo di sincronizzazione

sincronizzazione da utilizzare.
Coordinata implica che tutte le
istruzioni di movimento sono sin-
cronizzate per i robot.
Semicoordinata implica che i robot
operano alle volte in modo indipen-
dente e si attendono reciprocamente,
ad esempio, quando il pezzo di lavoro
viene riposizionato.
Per informazioni dettagliate sui tipi di
coordinazione, vedere il Manuale
dell'applicazione - MultiMove.
Configurazione Selezionare i robot per l’apprendi-
mento di target. Vengono visualizzati
anche gli oggetti di lavoro e gli utensili
che verranno utilizzati per i target.
Apprendi Informazioni MultiTeach Visualizza una struttura gerarchica
che contiene le istruzioni di
movimento create. La struttura è
organizzata nello stesso modo di
quella presente nel visualizzatore
Layout.
MultiTeach Crea istruzioni di movimento per i
robot selezionati nelle impostazioni
fino alle relative posizioni correnti. Le
istruzioni di movimento create
vengono inserite immediatamente
nelle posizioni corrette della struttura
Informazioni MultiTeach.
Fine Conferma la creazione delle istruzioni.
Scheda Test
La finestra MultiMove di RobotStudio dispone di una pagina con comandi per il test dei
programmi MultiMove. La sua posizione predefinita si trova nella parte inferiore della
finestra MultiMove.
Il gruppo Stato visualizza lo stato della simulazione, ovvero viene indicato se le impostazioni
correnti sono state testate e se si sono verificati errori.
Inoltre, durante la simulazione le informazioni del gruppo Stato generate dal controller
virtuale sono visualizzate anche nella finestra Output di RobotStudio.
Esegui << < > >> Consentono di portare i robot, rispetti-

vamente, ai target precedenti e
successivi nei percorsi. I pulsanti con
la doppia freccia consentono di
saltare più target alla volta, mentre
quello con una sola salta un target per
ogni clic.

8 Scheda Home
8.12. MultiMove
Continua
Esegui Fare clic su questo pulsante per

spostare i robot lungo i percorsi.
Esegui è dotato anche di una casella
da cui quale è possibile attivare i
seguenti comandi:
• Salva posizione corrente:
salva la posizione iniziale
corrente. Poiché i movimenti
calcolati sono basati sulla
posizione iniziale del robot, il
salvataggio della posizione
iniziale è utile per testare
soluzioni alternative.
• Ripristina posizione salvata:
riporta i robot nelle posizioni
iniziali salvate.
• Ripristina ultima posizione
chiusura ciclo: riporta i robot
all'ultima posizione iniziale
utilizzata.
• Chiudi ciclo: trova una
posizione iniziale adeguata in
base alle posizioni correnti dei
robot e prepara il calcolo dei
movimenti.
• Calcola: calcola ed esegue i
movimenti.
Velocità simulazione Imposta la velocità alla quale viene
eseguita la simulazione.
Impostazioni Arresta alla fine Selezionare questa casella di
controllo per arrestare la simulazione
dopo aver eseguito i percorsi una
volta. Se è deselezionata, la
simulazione proseguirà fino a quando
non viene arrestata manualmente.
Simulazione in linea Selezionare questa casella di

controllo per eseguire la simulazione
durante il calcolo dei movimenti.
Questo è utile a fini di risoluzione dei
problemi, in quanto vengono visualiz-
zati e segnalati i robot che non è
possibile raggiungere.
Arresta in caso di errore Selezionare questa casella di
controllo per arrestare la simulazione
se si verifica un errore. L'utilizzo di
Arresta in caso di errore è consigliato
nella simulazione in linea per ridurre al
minimo il numero di messaggi di
errore dopo l'identificazione del primo
errore.

8 Scheda Home
8.12. MultiMove
Continua
Controlla chiusura ciclo Selezionare questa casella di

controllo per visualizzare la ricerca di
una posizione iniziale adeguata nella
finestra Grafica.
Deselezionare la casella di controllo
per spostare i robot nella posizione
iniziale quando viene trovata.
Procedura guidata per la configurazione di sistemi MultiMove

La procedura guidata per la configurazione di sistemi MultiMove fornisce le istruzioni per
configurare robot e oggetti di lavoro per il sistema MultiMove. Se gli oggetti di lavoro non
sono configurati correttamente quando vengono avviate le funzioni MultiMove, verrà chiesto
di eseguire la procedura guidata. È anche possibile avviare la procedura manualmente dalla
pagina Strumenti di MultiMove.
La procedura guidata contiene quattro pagine, ciascuna indicata nel riquadro di informazioni
situato nella parte inferiore della finestra corrente.
Robot pezzo di lavoro La pagina Robot pezzo di lavoro contiene un elenco in cui è
possibile selezionare il robot che tiene il pezzo di lavoro.
È possibile impostare solo un robot pezzo di lavoro. Se nella
stazione sono presenti vari robot che tengono il pezzo di lavoro,
configurare uno di essi come robot pezzo di lavoro e gli altri
come robot utensili, quindi creare percorsi per questi ultimi nei
quali tengono solamente il pezzo di lavoro.
Robot utensile La pagina Robot utensile contiene un elenco in cui è possibile
selezionare i robot che intervengono sul pezzo di lavoro.
Tutti i robot selezionati come robot utensile verranno coordinati
sul robot pezzo di lavoro. Se un robot nel sistema non è
selezionato come robot pezzo di lavoro o robot utensile, non
verrà coordinato.
Oggetti di lavoro La pagina Oggetti di lavoro contiene una caselle per ciascun
robot utensile nel quale si specifica l'oggetto di lavoro in cui
dovranno essere creati i target dei sistemi MultiMove. La
procedura guidata collegherà questo oggetto di lavoro al robot
pezzo di lavoro per attivare MutliMove.

Nella casella digitare un nome per un nuovo oggetto di lavoro
da creare o selezionare la casella di controllo Usa oggetto di
lavoro esistente e selezionarne uno nell'elenco.
Risultato Nella pagina Risultato viene visualizzato un riepilogo della con-
figurazione della stazione.
Fare clic su Fine per terminare o su Precedente per ritornare
indietro e modificare la configurazione.
NOTA!
La procedura guidata non aiuterà a configurare correttamente il sistema RobotWare. Se non
vengono utilizzate le opzioni corrette, non sarà possibile sincronizzare i percorsi MultiMove
generati con il controller virtuale, pur essendo possibile utilizzare le funzioni MultiMove in
RobotStudio.

8 Scheda Home
8.12. MultiMove
Continua
Strumento Analizza percorsi

Questo strumento controlla se i percorsi esistenti sono coordinati correttamente per
MultiMove.
L’analizzatore viene aperto in una propria finestra e contiene tre pagine. La pagina corrente è
indicata nel riquadro di informazioni situato nella parte inferiore della pagina.
Seleziona Attiva Selezionare se includere il task

percorsi nell'analisi.
Task Visualizza il nome del task.
Percorso Selezionare il percorso da analizzare
per il task corrente.
Analizza Analizza Fare clic su questo pulsante per
avviare l’analisi.
Report OK. I percorsi sono compatibili
nell'aspetto specificato.
xx0600002648
Informazioni. I percorsi non sono

pienamente compatibili nell'aspetto
specificato, ma il programma robot
xx0600002649 può essere eseguito comunque.
Errore. I percorsi non sono compatibili
nell'aspetto specificato e il
programma robot non può essere
xx0600002650 eseguito.
Strumento Ricalcola ID
Questo è uno degli strumenti che consente di lavorare in modo manuale con i programmi
MultiMove. Esso imposta nuovi argomenti ID di sincronizzazione sulle istruzioni di
movimento in un percorso MultiMove. Utilizzando lo strumento con gli stessi ID iniziale e
Incremento ID su tutti i percorsi che dovranno essere sincronizzati, è possibile assicurarsi che
gli ID corrispondano se tutti i percorsi contengono lo stesso numero di istruzioni di

movimento.
Titolo Visualizza il nome del percorso per il quale ricalcolare gli ID.
ID iniziale Imposta il numero del primo ID nel percorso.
Incremento ID Imposta la dimensione dell'incremento del numero di ID per
ciascuna istruzione di movimento.
Aggiorna solo istruzioni Selezionare questa casella di controllo per ricalcolare solo gli ID
con ID definito delle istruzioni con ID esistenti.
Deselezionare la casella di controllo per creare gli ID anche per
le istruzioni che ne sono prive, ad esempio, se sono state
aggiunte nuove istruzioni di movimento che dovranno essere
coordinate.
Casella di controllo Selezionare questa casella di controllo per intervenire solo sulle
Aggiorna solo istruzioni istruzioni di movimento che appartengono a parti già sincroniz-
tra SyncMoveOn/Off. zate del percorso.
Deselezionare la casella di controllo per aggiornare gli ID delle
istruzioni in tutte le parti del percorso.

8 Scheda Home
8.12. MultiMove
Continua
Strumento Converti percorso in percorso MultiMove

MultiMove. Consente di aggiungere argomenti ID di sincronizzazione a tutte le istruzioni di
movimento nel percorso e, facoltativamente, istruzioni SyncMoveOn/Off, predisponendo
così un percorso normale per l'utilizzo MultiMove.
Lo strumento viene utilizzato in un percorso alla volta, quindi per creare un programma
MultiMove si converte un percorso per ciascun robot, quindi si creano tasklist e syncident da
aggiungere alle istruzioni di sincronizzazione (Sync).
Titolo Visualizza il nome del percorso per il quale ricalcolare gli ID.
ID iniziale Imposta il numero del primo ID nel percorso.
Incremento ID Imposta la dimensione dell'incremento del numero di ID per
ciascuna istruzione di movimento.
Aggiungi SyncMoveOn/ Selezionare questa casella di controllo per aggiungere istruzioni
Off prima e dopo che avviano e interrompono la sincronizzazione.
Strumento Crea elenco task

MultiMove. Crea una variabile del tipo di dati RAPID tasks, che identifica i task che
saranno sincronizzati. In ciascuna istruzione SyncMoveOn o WaitSyncTask si specifica
quindi quale variabile tasklist utilizzare.
Nome elenco task Specifica il nome dell'elenco task.

Task che verranno Selezionare la casella di controllo per ciascun task da includere
inclusi nell'elenco.
Strumento Crea Syncident

MultiMove. Crea una variabile del tipo di dati RAPID SyncIdent, che identifica le
istruzioni di sincronizzazione che saranno sincronizzate.
Nome Syncident Specifica il nome della variabile SyncIdent da creare.

Task in cui verrà creata Selezionare la casella di controllo per ciascun task in cui
SyncIdent utilizzare questa variabile Syncident.

8 Scheda Home
8.13. Teach Instruction
8.13. Teach Instruction
Apprendimento di un'istruzione di movimento

1. Nel visualizzatore Layout, accertarsi che le impostazioni del robot attivo, dell'oggetto di
lavoro, dell'utensile, del tipo di movimento e del percorso siano adeguate all'istruzione di
movimento da creare.
2. Spostare il robot alla posizione desiderata. Se il movimento manuale del robot avviene in
modalità mano libera, è anche possibile utilizzare le modalità snap per eseguire lo snap
del suo TCP agli oggetti nella stazione.
3. Fare clic su Apprendi istruzione. Di conseguenza, nel percorso è finalmente creata
un’istruzione di movimento.

8 Scheda Home
8.14. Move Instruction
8.14. Move Instruction
Creazione di un'istruzione di movimento e di un target corrispondente

Per creare un'istruzione di movimento, procedere come descritto di seguito:
1. Fare clic su Istruzione di movimento per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Selezionare il Sistema di coordinate di riferimento per l'istruzione di movimento.
3. Immettere la Posizione da raggiungere per l'istruzione di movimento facendo clic su
Aggiungi nuovo nella casella Coordinate, quindi fare clic sui punti di destinazione
desiderati nella finestra Grafica. È anche possibile immettere i valori nelle caselle
Coordinate e fare clic su Aggiungi.
4. Immettere l'Orientamento dell'istruzione di movimento.
5. Facendo clic sul pulsante Altro/Standard, è possibile espandere o compattare la finestra
di dialogo Crea istruzione di movimento. Quando la finestra di dialogo è stata
ingrandita, è possibile modificare il Nome target e l'Oggetto di lavoro a cui apparterrà il
target (con l'istruzione di movimento).
6. Fare clic su Crea per creare l'istruzione di movimento. L'istruzione di movimento viene
visualizzata sotto il nodo del percorso come riferimento al target.
Finestra di dialogo Crea istruzione di movimento per movimenti jointtarget

Nome Qui è possibile modificare il nome del target che viene creato
durante la creazione dell'istruzione di movimento.
Assi robot Specificare i valori giunto del robot. Selezionare la casella e fare
clic sull'elenco per impostare i valori.
Assi esterni casella Specificare i valori giunto per gli assi esterni eventualmente
presenti nella stazione. Selezionare la casella e fare clic
sull'elenco per impostare i valori.
Tipo memorizzazione Fare clic sul pulsante per espandere o compattare parti della
finestra di dialogo Crea istruzione di movimento.
Modulo Specificare il modulo in cui dovrà essere dichiarato il jointtarget.

8 Scheda Home
8.15. Istruzione d'azione
8.15. Istruzione d'azione
Creazione di un'istruzione di azione

1. Nel visualizzatore Percorsi&Target, selezionare il punto in cui inserire l'istruzione di
azione.
Per inserire un'istruzione di azione Selezionare

all'inizio di un percorso il percorso
dopo un'altra istruzione l'istruzione precedente
2. Fare clic con il tasto destro su Percorsi e seleziona Inserisci istruzione azione.
Appare la finestra di dialogo Crea istruzione di azione.
3. Dall'elenco Modelli di istruzione, selezionare l'istruzione di azione da creare.
4. Facoltativamente, modificare gli argomenti dell'istruzione nella griglia Argomenti
istruzione. Per ulteriori informazioni sugli argomenti per ciascuna istruzione, vedere il

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8.16. Instruction Template Manager
Panoramica
Instruction Template Manager è utilizzato per fornire supporto alle istruzioni diverse da
quelle di default impostate su RobotStudio.
Ad esempio, un sistema di controller del robot con l'opzione Dispense di RobotWare dispone
di istruzioni di spostamento specializzate, che si riferiscono all'incollaggio, quali DispL e
DispC. Si possono definire manualmente i modelli delle istruzioni per quelle in questione,
mediante il gestore dei modelli delle istruzioni. I modelli di istruzioni vengono esportati nel
formato XML e riutilizzati più tardi.
RobotStudio presenta file XML predefiniti che vengono importati e utilizzati per i sistemi
controller del robot con le opzioni RobotWare appropriate. Questi file XML hanno sia le
istruzioni di azione che di movimento.
NOTA Si consiglia di utilizzare RobotStudio ArcWelding PowerPac quando si utilizza
RobotWare Arc.
Il modello di istruzione supporta le seguenti opzioni di Robotware:
• Cap (Continuous Application Process)
• Disp (Dispense)
• Trigg (Fixed Position Events)
• Spot Pneumatic
• Spot Servo
• Spot Servo Equalizing
• Vernice
xx0600003320

8 Scheda Home
Continua
1 Pulsanti per l’importazione, l’esportazione e la convalida.
2 Struttura dei modelli di istruzioni. Questa struttura gerarchica organizza i
modelli.
I modelli costituiscono sempre i nodi di livello più basso. Per informazioni su
nodi specifici nella struttura, vedere l'elemento 5 e successivi.
3 Breve descrizione per la modifica e la creazione di modelli di istruzioni.
4 Griglia delle istruzioni. Qui sono visualizzati tutti gli argomenti e le impostazi-
oni per l'oggetto selezionato nella struttura. È possibile modificare solo le
caselle bianche. I valori di colore rosso non sono validi.
5 Nodo superiore dei Modelli di istruzioni. Qui è possibile vedere il task a cui
appartengono i modelli.
6 Il nodo Istruzioni di azione contiene tutto ciò che è correlato ai modelli di
istruzioni dell'azione.
7 Un nodo Descrizione istruzione di azione, qui rappresentato dall’istruzione
Imposta DO, definisce quali argomenti possono essere impostati per i modelli
di istruzioni dell'azione di quel tipo.
È possibile creare descrizioni delle istruzioni per tutte le istruzioni di azione
conosciute dal sistema in esecuzione sul controller virtuale.
8 Un nodo Modello di istruzione di azione, qui rappresentato dall’istruzione
Predefinito, contiene istanze delle descrizioni di istruzioni di azione con valori
definiti per gli argomenti.
9 Il nodo Istruzioni di movimento contiene tutto ciò che è correlato ai modelli
di istruzioni di movimento.
10 Il nodo Descrizioni istruzioni di movimento contiene tutte le descrizioni
delle istruzioni di movimento per il task.
Se la descrizione di un'istruzione non è presente nell'elenco, fare clic con il
pulsante destro del mouse su questo nodo per aggiungerla. È possibile creare
descrizioni delle istruzioni per tutte le istruzioni di movimento conosciute dal
sistema in esecuzione sul controller virtuale.
11 Un nodo Descrizione istruzione di movimento, qui rappresentato dal nodo
MoveAbsJ, definisce quali argomenti possono essere impostati per i modelli di
istruzioni di movimento di quel tipo.

Diversamente dalle istruzioni di azione, i modelli di istruzioni correlati a una
determinata descrizione di istruzione di movimento non vengono memorizzati
nei nodi figlio sotto la descrizione a causa di una gerarchia più complessa.
12 Il nodo Definizioni di processo, che raccoglie tutte le definizioni di processo,
contiene set di modelli di processo che contengono a turno modelli di istruzioni
ottimizzati per processi specifici.
13 Un nodo Definizioni di processo, qui rappresentato dal processo generico
Sposta, contiene set di modelli di processo che contengono a turno modelli di
istruzioni ottimizzati per processi specifici.
14 Un nodo Definizioni di processo, qui rappresentato dal processo generico
Predefinito, contiene set di modelli di istruzioni di movimento con valori di
argomento ottimizzati per processi specifici.
Un modello di processo può contenere un modello di istruzione di movimento
per ciascun tipo di istruzione di movimento definito da una descrizione di
istruzione di movimento.
15 Un nodo Modello di istruzione di movimento, qui rappresentato da MoveJ,
contiene istanze delle descrizioni di istruzioni di movimento con valori di
argomento personalizzati per processi specifici.

8 Scheda Home
Continua
Importazione di un modello
1. Fare clic su Importa per aprire la finestra di dialogo Apri file.
2. Selezionare il file da importare e fare clic su OK.
Esportazione di un modello
1. Selezionare un nodo esportabile nella vista a struttura e fare clic su Esporta per far
apparire la finestra di dialogo Salva file.
2. Fare clic su OK.
Convalida dei modelli

1. Selezionare un nodo nella vista a struttura, quindi fare clic su Convalida.
Qualsiasi invalidità verrà indicata dalle icone e dalle finestre a scomparsa del relativo
nodo e verrà riportata nella finestra Output.

8 Scheda Home
8.17.1. Sposta
8.17 Gruppo Freehand
8.17.1. Sposta
Spostamento di un elemento
1. Nel visualizzatore Layout, selezionare l’elemento da spostare.
2. Fare clic su Sposta.
3. Nella finestra grafica, fare clic su uno degli assi e trascinare l'elemento in posizione.

8 Scheda Home
8.17.2. Ruota
8.17.2. Ruota
Rotazione di un elemento
1. Nel visualizzatore Layout, selezionare l’elemento da ruotare.
2. Fare clic su Ruota.
3. Nella finestra grafica, fare clic su uno degli anelli di rotazione e trascinare l'elemento in
posizione.
Se si tiene premuto ALT quando si ruota un elemento, la rotazione eseguirà uno snap di
10 gradi alla volta.

8 Scheda Home
8.17.3. Movimento manuale giunto
8.17.3. Movimento manuale giunto
Movimento manuale dei giunti del robot

1. Nel visualizzatore Layout, selezionare il robot da spostare.
2. Fare clic su Movimento manuale giunto.
3. Fare clic sul giunto da spostare e trascinarlo nella posizione desiderata.
Se si preme il tasto ALT durante il movimento manuale dei giunti del robot, questo
avverrà 10 gradi per volta. Se si preme il tasto f, il robot si sposta di 0,1 gradi per volta.

8 Scheda Home
8.17.4. Movimento manuale lineare
8.17.4. Movimento manuale lineare
Movimento manuale del TCP del robot

1. Nel visualizzatore Layout, selezionare il robot da spostare.
2. Nel gruppo Freehand, fare clic su Movimento manuale lineare. In corrispondenza del
TCP del robot viene visualizzato un sistema di coordinate.
3. Fare clic sull'asse da spostare e trascinare il TCP nella posizione desiderata.
Se si preme il tasto f durante il movimento manuale lineare del robot, questo avverrà per
passi di dimensioni minori.

8 Scheda Home
8.17.5. Muovi riorientamento
8.17.5. Muovi riorientamento
Riorientamento della rotazione del TCP

1. Nel navigatore Profilo, selezionare il robot che si desidera riorientare.
2. Nel gruppo Freehand, fare clic su Muovi riorientamento.
Un anello di riorientamento appare attorno al TCP.
3. Fare clic sull'anello di riorientamento e trascinare il robot per cui si desidera ruotare il
TCP alla posizione preferita.
Appaie il riorientamento X, Y e Z, assieme alle unità.
NOTA!
Se si preme il tasto ALT durante il riorientamento, il robot si sposta di 10 unità mentre, se
si preme il tasto F , il movimento sarà di 0,1 unità.
NOTA!
Il comportamento dell'orientamento differisce dal diverso sistema di coordinate di
riferimento (Universale, Locale, UCS, Oggetto di lavoro attivo, Utensile attivo).

8 Scheda Home
8.17.6. Movimento manuale MultiRobot
8.17.6. Movimento manuale MultiRobot
Movimento manuale robot in modalità multirobot

1. Nel gruppo Freehand, fare clic su Movimento manuale MultiRobot. Selezionare i robot
da spostare dall'elenco di robot disponibili.
2. Selezionare la modalità di movimento manuale, spostare uno dei robot e gli altri ne
seguiranno il movimento.

8 Scheda Home
8.18. Il gruppo di visione 3D
Panoramica
Il gruppo di visione 3D guida alla scelta di impostazioni di visione e della vista dei grafici di
controllo, nonché alla creazione di nuove viste, e a visualizzare/nascondere i target, i sistemi
di riferimento, i percorsi ed i meccanismi selezionati. Sono disponibili le seguenti opzioni:
• Impostazioni tridimensionali
• Mostra/nascondi
• Visualizza
Impostazioni 3D
Si possono selezionare le seguenti differenti impostazioni di visione della finestra grafica.
Dimensione del sistema di Consente di visualizzare il sistema di riferimento in una
riferimento dimensione ampia, media o ridotta.
• Ampio
• Medio
• Ridotto
Proiezione Per ottenere una visione ortografica e prospettica
• Ortografica dell'oggetto.
• Prospettiva
Rappresentazione Per visualizzare gli oggetti sotto forma di superfici, reticoli o
• Superficie di entrambe queste due forme, grazie alla rimozione delle
• A reticolo linee invisibili.
• Entrambe
• Rimozione delle linee
invisibili
Mostra/Nascondi

Si possono mostrare o nascondere le seguenti opzioni:
• Nomi dei target
• Nomi dei sistemi di riferimento
• Nomi dei percorsi
• Tutti i target/sistemi di riferimento
• Tutti i percorsi
• Tutte le parti
• Tutti i meccanismi

8 Scheda Home
Continua
Visualizza
Si può controllare la vista grafica e creare nuove viste.
Visualizza tutto Per visualizzare tutti gli oggetti della stazione.
Visualizza orientamento Per visualizzare gli oggetti nei seguenti differenti orientamenti.
• Anteriore
• Posteriore
• Right
• Left
• Superiore
• Inferiore
Nuova vista Aggiunge una scheda Nuova vista nella finestra grafica.
Crea Punto di vista Memorizza la posizione e la direzione di una videocamera
virtuale nell'ambiente 3D. Per ulteriori informazioni, vedere
Punto di vistaViewpoint a pagina 256.
Crea Markup Per creare un Markup di testo Per ulteriori informazioni, vedere
Creazione di un MarkupMarkup a pagina 258.

8 Scheda Home
8.19. Viewpoint
8.19. Viewpoint
Panoramica
Un punto di visione memorizza la posizione e la direzione di una camera virtuale
nell'ambiente tridimensionale. Esso memorizza i punti di interesse in una stazione, per la
creazione degli spostamenti della camera durante la simulazione.
Creazione del Viewpoint

Vi sono due modi per creare un viewpoint in una stazione:
1. Nella scheda Home, fare clic su Visualizza e selezionare Crea Viewpoint.
2. Nel visualizzatore Layout fare clic con il tasto destro sulla stazione e selezionare Crea
Viewpoint.
Il viewpoint viene creato e visualizzato (come icona a forma di occhio) nel visualizzatore di
layout sulla sinistra.
NOTA! È possibile visualizzare la posizione e la direzione del Viewpoint come freccia nella
grafica 3D.
NOTA! Per impostazione predefinita, i nuovi viewpoint creati non sono visibili e non
possono essere selezionati facendo clic sulla grafica.
Funzioni del Viewpoint

Nel browser di profilo, fare un clic destro sul punto di visione per l'esecuzione di queste
funzioni:
Sposta al Viewpoint sposta la visione attiva 3D alla posizione memorizzata nel punto
di visione;
imposta come attuale; Modifica il viewpoint nella posizione e direzione corrente della
visualizzazione 3D attiva.
NOTA Questa azione non può essere annullata.

Visibile commuta la visibilità della rappresentazione del punto di visione
3D;
Elimina annulla il punto di visione;
Rinomina rinomina il punto di visione

8 Scheda Home
8.19. Viewpoint
Continua
Sposta al Viewpoint
Si può pure spostare la visione 3D attiva alla posizione memorizzata nel punto di visione
mediante il gestore di eventi.
1. Creare un viewpoint. Vedere Creazione del ViewpointCreazione del Viewpoint a pagina
256.
2. Aggiungere un evento. Vedere Gestione eventiGestione eventi a pagina 330
Viene visualizzata la finestra di dialogo Crea nuovo evento.
3. Selezionare Simulazione sotto Attivazione e Momento di simulazione sotto Tipo di
attuazione dell'evento. Fare clic su Seguente.
4. Impostare l’ora di attivazione. Fare clic su Avanti.
5. Da Imposta tipo di azione selezionare Sposta al Viewpoint. Fare clic su Avanti.
6. Selezionare il punto di visione da Seleziona il punto di visione ed impostare l'intervallo
di transizione.
7. Fare clic su Termina.
NOTA! La funzione Sposta al viewpoint viene eseguita anche nella riproduzione della
simulazione nello Station Viewer.

8 Scheda Home
8.20. Markup
8.20. Markup
Panoramica
Un markup rappresenta un riquadro di testo visualizzato nel grafico 3D. Rassomiglia al testo
temporaneo visualizzato quando si esegue una misurazione o uno spostamento a mano libera,
ma fa parte della stazione.
Il Markup viene visualizzato come un nodo nel navigatore di profilo e rimane tale e quale
quando la stazione viene memorizzata. Esso ha l'aspetto di un fumetto di testo che punta ad
una data posizione nella finestra grafica.
Creazione di un Markup
Seguire questa procedura per creare un Markup di un oggetto.
1. Nella scheda Posizione iniziale, fare clic su Vista e selezionare Crea un Markup.
Viene allora visualizzata la finestra di dialogo Crea un Markup.
NOTA!
Come alternativa, nel navigatore Profilo, fare un clic destro sulla stazione e selezionare
Crea un Markup per far apparire la finestra di dialogo.
2. Nel campo Testo del Markup, inserire un nome per il testo del Markup.
3. Nel campo Posizione del puntatore, impostare la posizione del puntatore.
4. Nel campo Testo,
• selezionare l'opzione 3D per impostare la posizione d'offset del testo dal puntatore;
• selezionare l'opzione 2D per impostare la posizione della finestra dal puntatore.
Funzioni del Markup

Nel navigatore Profilo, fare un clic destro su Markup per eseguire le funzioni seguenti:
Visibile mostrare o nascondere il Markup nel grafico 3D.
Modifica il Markup per modificare le proprietà del Markup.
Collega a per collegare il Markup ad un altro oggetto grafico.
Scollega Stacca il Markup attaccato.
Elimina Cancella il Markup.
Rinomina Cambia il nome dell'oggetto del Markup.
Modifica il Markup
Utilizzare questa procedura per modificare le proprietà del Markup:
1. Nel navigatore Profilo, fare un clic destro sul Markup e selezionare Modifica il Markup.
Viene allora visualizzata la finestra di dialogo Modifica del Markup.
2. Si può allora procedere alla modifica del testo del Markup, della posizione del puntatore
o della posizione del testo.
8 Scheda Home
8.20. Markup
Continua
3. Fare clic su Applica per convalidare le modifiche.


8 Scheda Home
8.20. Markup

9 Scheda di modellazione
9.1. Panoramica
9.1. Panoramica
Scheda di modellazione
La scheda di modellazione contiene i controlli utili alla creazione e al raggruppamento di
componenti, alla creazione di corpi, alle misurazioni e alle operazioni CAD.

9.2. Gruppo componenti
9.2. Gruppo componenti
Creazione di un gruppo di componenti

1. Fare clic su Gruppo componenti. Nel visualizzatore Layout verrà visualizzato il nodo
Gruppo.
2. Fare clic sugli oggetti da aggiungere al gruppo. Trascinarli sul nodo Gruppo.

9.3. Parte vuota
9.3. Parte vuota
Creazione di una parte vuota

1. Fare clic su Parte vuota. Nel visualizzatore Layout verrà visualizzato il nodo Parte.

9.4.1. Smart Component
9.4 Smart Component
9.4.1. Smart Component
Panoramica
Smart Component è un oggetto RobotStudio (con o senza una rappresentazione grafica 3D)
che possiede un comportamento che può essere implementato da un retro-codice e/o
dall'aggregazione di altri Smart Component.
Terminolgia
La tavola seguente descrive le differenti terminologie che si possono incontrare durante il
lavoro con Smart Component.
Termine Definizione
Retro-codice Una classe .NET associata ad uno Smart Component che può
implementare un comportamento personalizzato reagendo a
certi eventi, come ad esempio gli intervalli cronologici della
simulazione e le modifiche ai valori delle proprietà.
Proprietà [dinamica] Un oggetto collegato ad uno Smart Component che possiede
valore, tipo ed altre caratteristiche. Il valore della proprietà viene
utilizzato dal retro-codice per il controllo del comportamento
dello Smart Component.
Collegamento [della Connette il valore di una singola proprietà a quello di un'altra
proprietà] proprietà.
Attributi [della proprietà] Coppie di valori chiave che contengono informazioni supple-
mentari a proposito di una proprietà dinamica, ad esempio
costrizioni di valori.
Segnale [I/O] Un oggetto collegato ad uno Smart Component che presenta un
valore ed una direzione (ingresso/uscita), analogamente ai
segnali I/O su un controller di robot. Il valore del segnale viene
utilizzato dal retro-codice per il controllo del comportamento
dello Smart Component.

Connessione [I/O] Connette il valore di un singolo segnale a quello di un segnale
diverso.
Aggregazione Il processo di connessione di svariati Smart Components per
mezzo di collegamenti e/o connessioni, al fine di implementare
un comportamento più complesso.
Risorsa Oggetto di dati contenuto in uno Smart Component. I suoi
utilizzi comprendono l'assemblaggio di retro-codice e le risorse
localizzate.

9.4.2. Editor di Smart Component
9.4.2. Editor di Smart Component
Panoramica
L'Editor di Smart Component consente la creazione, la modifica e l'aggregazione di Smart
Component tramite un'interfaccia grafica per l'utente (GUI). Si tratta di un'alternativa
all'utilizzo del compilatore di biblioteche basato sull'xml.
Profilo di un Editor di Smart Component

Esso consiste in una miniatura, nel nome e nella descrizione del componente - descrizione che
può essere modificata battendo del testo nell'apposito riquadro - e in un riquadro combinato.
Il riquadro combinato specifica la lingua per la modifica di stringhe localizzate (catture e
descrizioni) nel componente. La lingua predefinita è sempre quella inglese, anche se la lingua
dell'applicazione dovesse essere differente. Per ulteriori informazioni, vedere
RisorseProprietà. a pagina 268.
L'Editor di Smart Component consiste nelle schede seguenti:
• la scheda Composizione;la scheda Composizione; a pagina 266
• la scheda Proprietà e collegamenti;la scheda Proprietà e collegamenti; a pagina 269
• la scheda Segnali e connessioni;la scheda Segnali e connessioni; a pagina 272
• La scheda Visione.La scheda Progetto a pagina 275
Apertura di un Editor di Smart Component

1. Fare clic su Smart Component oppure selezionare Modifica Component dal menu
contestuale.
Appare allora la finestra dell'Editor di Smart Component.

9.4.3. la scheda Composizione;
Panoramica
La scheda Composizione consiste negli elementi seguenti:
• componenti figli;Componenti figli a pagina 266
• stati memorizzati;stati memorizzati; a pagina 267
• proprietà.Proprietà. a pagina 268
Componenti figli
Si tratta di un riquadro di elenco che visualizza tutti gli oggetti contenuti nel componente. Gli
oggetti collegati ad una biblioteca possiedono una copertura che indica che gli oggetti sono
bloccati. Gli Smart Components sono visualizzati per primi, seguiti da altri tipi di oggetti.
Se dall'elenco viene selezionato un dato oggetto, i seguenti comandi vengono visualizzati nel
pannello di destra:
Comando Descrizione
Aggiungi componente Aggiunge a partire dall'elenco un oggetto figlio al componente.
Si può selezionare una base incorporata Smart Component, un
nuovo Smart Component vuoto, una biblioteca da un file, o una
parte geometrica da un file.
NOTA
• I componenti di base sono organizzati come sotto-menu
basati sull'utilizzo. Ad esempio, Segnali e proprietà,
Sensori, Azioni e così via.
• I componenti di base utilizzati di recente si trovano in
cima all'elenco.
Per maggiori informazioni sullo Smart Component di base,
vedere Smart Component di baseSmart Component di base a
pagina 276.
Modifica genitore Imposta il contesto dell'Editor al genitore del componente
attualmente sotto modifica. Se il genitore fosse la stazione,

vedere Logica della stazioneLogica della stazione a pagina 337.
Scollegare dalla Scollega l'oggetto selezionato dalla biblioteca, consentendo
biblioteca quindi la modifica dell'oggetto stesso.
Esporta verso l'XML Si apre una finestra di dialogo in cui si potrà esportare e
memorizzare la definizione del componente, assieme alle sue
proprietà, sotto forma di un file dal formato *.rsxml.
Fare un clic destro sull'oggetto selezionato per visualizzare i seguenti elementi del menu
contestuale
Modifica Imposta il contesto dell'Editor verso l'oggetto figlio selezionato.
Elimina Elimina l'oggetto figlio.
Mostra nel browser Indica se l'oggetto dev'essere visualizzato nel browser del
profilo.
Imposta come ruolo Imposta l'oggetto come Ruolo del componente. Lo Smart
Component erediterà certe caratteristiche dell'oggetto Ruolo.
Ad esempio, il fatto di collegare un componente con uno
strumento in qualità di Ruolo ad un robot provocherà la
creazione di un ToolData (dati dello strumento).
Continua
Proprietà Apre il riquadro di dialogo dell'Editor delle proprietà per
l'oggetto. Vedere Editor delle proprietàEditor di proprietà a
pagina 293.
stati memorizzati;
Lo stato del componente può essere memorizzato per essere ripristinato in seguito. Lo stato
contiene aspetti selezionati e modificabili del componente e i suoi componenti figli del
momento della memorizzazione dello stato. Sono disponibili i seguenti comandi:
Comando Descrizione
Memorizza lo stato Apre il riquadro di dialogo Memorizza lo stato attuale. Vedere
attuale Memorizza lo stato attualeMemorizza lo stato attuale a pagina
267.
Ripristina lo stato Ripristina il componente allo stato selezionato.
selezionato
Dettagli Apre una finestra che visualizza informazioni dettgliate a
proposito dello stato selezionato.
Elimina Elimina lo stato selezionato.
Memorizza lo stato attuale

1. Nel riquadro di testo Nome , inserire un nome per lo stato. Se uno stato dallo stesso nome
dovesse già esistere, verrà richiesto di sovrascrivere lo stato esistente.
2. Nel riquadro di testo Descrizione , inserire una descrizione per lo stato.
3. In Valori da memorizzare, selezionare i valori che devono essere memorizzati.
4. Spuntare la casella di verifica per memorizzare lo stato di tutti i componenti "figli".
NOTA!
Quando si lavora a livello di una stazione...

• ... in Valori da memorizzare, si potranno selezionare pure certi valori di Virtual
Controller negli stati memorizzati.
• Non è necessario selezionare l'opzione Ricorsivo, dato che lo stato della stazione
viene sempre memorizzato.
Per maggiori informazioni, vedere Logica della stazioneLogica della stazione a pagina
337.

Continua
Proprietà.
Le risorse contenute nel componente vengono visualizzate come una griglia.
Sono disponibili i seguenti comandi:
Comando Descrizione
Aggiungi risorse Apre un riquadro di dialogo e consente di percorrere e
selezionare qualsiasi file come una risorsa.
Impostare la miniatura Apre un riquadro di dialogo e consente di percorrere e
selezionare un'immagine che rappresenti uno Smart
Component.
Aggiornare tutte le Sostituisce i dati di tutte le risorse con i dati del file corrispon-
risorse dente sul disco. Se il file non fosse disponibile, un messaggio di
avverimento verrà visualizzato nella finestra di uscita.
Visualizza Apre la risorsa selezionata nel programma associato
Salva Apre un riquadro di dialogo e consente la memorizzazione della
risorsa selezionata.
Elimina Elimina il programma selezionato.
NOTA!
Le risorse di testo (descrizioni) per le proprietà ed i segnali vengono memorizzate in una
risorsa chiamata Risorse.<id-lingua>.xml. Se tale risorsa venisse cancellata, i testi per la
lingua in questione sarebbero vuoti e verrà utilizzata la lingua predefinita (inglese). La lingua
predefinita per la costruzione di un componente è sempre quella inglese, indipendetemente
dalla lingua dell'applicazione.

9.4.4. la scheda Proprietà e collegamenti;
Panoramica
La scheda Proprietà e collegamenti consiste negli elementi seguenti:
• Proprietà dinamicheProprietà dinamiche a pagina 269
• Collegamento delle proprietàLegame delle proprietà a pagina 270
Proprietà dinamiche
Le proprietà dinamiche contenute nel componente vengono visualizzate come una griglia.
Comando Descrizione
Aggiungi le proprietà Apre il riquadro di dialogo Aggiungi le proprietà dinamiche.
dinamiche Vedere Aggiungi o Modifica le proprietà dinamicheAggiungi o
Modifica le proprietà dinamiche a pagina 269.
Esponi le proprietà del Apre il riquadro di dialogo Esponi le proprietà del figlio. Vedere
figlio Esponi le proprietà del figlioEsponi le proprietà del figlio a
pagina 270.
Modifica Apre il riquadro di dialogo Modifica le proprietà dinamiche per la
proprietà selezionata.
Elimina Elimina la proprietà selezionata.
Aggiungi o Modifica le proprietà dinamiche

Il riquadro di dialogo Aggiungi la proprietà dinamica consente di creare una nuova proprietà
dinamica o di modificare una proprietà esistente.
Comando Descrizione
Identificatore di proprietà Specifica un identificatore per la proprietà. L'identificatore
dev'essere alfanumerico, iniziare con una lettera ed essere
unico.
Descrizione Descrizione dettagliata della proprietà
Sola lettura Indica se il valore della proprietà può essere modificato tramite
una GUI quale l'Editor di proprietà.
Tipo di proprietà Specifica il tipo di proprietà a partire da un elenco di tipi
consentiti.
Valore della proprietà Specifica il valore della proprietà. Il comando viene aggiornato
quando si modificano il tipo della proprietà e/o i suoi attributi.
Attributi Consente di aggiungere, rimuovere e modificare gli attributi
della proprietà.
Segue un elenco di attributi disponibili:
• MinValue
• MaxValue
• Quantity
• Slider
• AutoApply
NOTA Gli attributi numerici vengono specificati in unità SI.

Continua
NOTA: quando si modifica una proprietà esistente, i comandi Identificatore e Tipo sono
bloccati e non possono essere modificati. Se l'inserimento è valido, il pulsante OK è attivato
e consente di aggiungere o aggiornare la proprietà. Altrimenti, viene visualizzata un'icona
d'errore.
Esponi le proprietà del figlio

Il riquadro di dialogo Esponi le proprietà del figlio consente di aggiungere una nuova
proprietà e di attuare un collegamento ad una proprietà esistente in un oggetto figlio. La
nuova proprietà presenterà lo stesso tipo e gli stessi attributi della proprietà figlio.
Comando Descrizione
Identificatore di proprietà Identificatore della nuova proprietà. L'identificatore predefinito
sarà lo stesso della proprietà figlia selezionata.
Direzione di legame Specifica la direzione del legame della proprietà.
Oggetto sorgente o Specifica l'oggetto figlio per il quale esporre una proprietà.
target
Proprietà sorgente o Specifica la proprietà figlia.
target
Legame delle proprietà

I legami della proprietà contenuta nel componente vengono visualizzate come una griglia.
Comando Descrizione
Aggiungi legame Apre il riquadro di dialogo Aggiungi legame.
Aggiungi espressione Apre il riquadro di dialogo Aggiungi espressione del legame.
del legame
Modifica Apre il riquadro di dialogo Modifica legame o Modifica
espressione del legame, a seconda del tipo di legame.
Elimina Elimina il legame selezionato.

Aggiungi o Modifica legame
Il riquadro di dialogo Aggiungi legame consente di creare o modificare un legame di
proprietà.
Comando Descrizione
Oggetto sorgente Specifica il proprietario della proprietà sorgente.
Proprietà sorgente Specifica la sorgente del legame.
Oggetto target Specifica il proprietario della proprietà target.
Proprietà target Specifica il target del legame.
NOTA Sono elencate solo le proprietà dello stesso tipo della
proprietà sorgente.

Continua
Comando Descrizione
Consenti un legame Consente alla proprietà target di essere impostata per due volte
ciclico nello stesso contesto, il che, altrimenti, farebbe insorgere un
errore.
NOTA Il riquadro dell'elenco target, oltre alle proprietà
dinamiche, visualizza anche alcune proprietà comuni, quali
l'oggetto Transform, che può essere utilizzato soltanto come
target e non come sorgente.
Aggiungi o Modifica espressione legame

Il riquadro di dialogo Aggiungi espressione legame consente di specificare un'espressione
matematica come sorgente di un legame di proprietà.
Comando Descrizione
Espressione Specifica l'espressione matematica.
Quello che segue è un elenco di espressioni matematiche
ammissibili:
• Operatori consentiti: +, - (unario e binario) *, /, ^
(potenza), Sin(), Cos(), Sqrt(), Atan() ed Abs() (seno,
coseno, radice quadrata, arcotangente e valore
assoluto).
• Operandi consentiti: Costanti numeriche, P greco e
proprietà dinamiche numeriche sull'attuale Smart
Component e qualsiasi Smart Component figlio.
NOTA Il riquadro di testo è dotato della funzionalità tipo Intel-
liSense, che consente una selezione fra le proprietà disponibili.
Se l'espressione inserita nel riquadro di testo non è valida,
appare un'icona d'errore.
Oggetto target Specifica il proprietario della proprietà target.
Proprietà target Specifica il target del legame.
NOTA Sono elencate soltanto le proprietà numeriche.

9.4.5. la scheda Segnali e connessioni;
Panoramica
La scheda Segnali e connessioni consiste negli elementi seguenti:
• Segnali di I/OSegnali di I/O a pagina 272
• Connessioni I/OConnessioni di I/O a pagina 273
Segnali di I/O
I Segnali di I/O contenuti nel componente vengono visualizzati in una griglia.
Comando Descrizione
Aggiungi segnali di I/O Apre il riquadro di dialogo Aggiungi segnali di I/O.
Esponi il segnale figlio Apre il riquadro di dialogo Esponi il segnale figlio.
Modifica Apre il riquadro di dialogo Modifica il segnale.
Elimina Elimina il segnale selezionato.
Aggiungi o Modifica i segnali di I/O.

Il riquadro di dialogo Aggiungi i segnali di I/O consente di modificare un segnale di I/O, o
di aggiungere uno o più segnali di I/O al componente.
Comando Descrizione
Tipo di segnale Specifica il tipo e la direzione del segnale.
Seguono i tipi di segnali disponibili:
• Digital
• Analog
• Group
Nome di base del segnale Specifica il nome del segnale.
Il nome deve contenere un carattere alfanumerico e iniziare con
una lettera (a-z o A-Z).

NOTA Se viene creato più di un singolo segnale, suffissi
numerici specificati da Indice d'inizio e Passo vengono aggiunti
ai nomi in questione.
Valore del segnale Specifica il valore iniziale del segnale.
Descrizione Testo che descrive il segnale. Quando si creano più segnali, tutti
avranno la stessa descrizione.
Auto-azzeramento Specifica che un segnale digitale deve presentare un comporta-
mento transitorio.
NOTA Questo si applica solamente ai segnali digitali. Indica che
il valore del segnale viene automaticamente portato a zero.
Numero di segnali Specifica il numero di segnali da creare.
Indice d'inizio Specifica il primo suffisso per la creazione di più segnali.
Passo Specifica l'incremento del suffisso per la creazione di più
segnali.
Minimo Specifica il valore minimo per un segnale analogico.
NOTAQuesto si applica solamente ai segnali analogici.
Massimo Specifica il valore massimo per un segnale analogico.
NOTAQuesto si applica solamente ai segnali analogici.
Continua
Comando Descrizione
Nascosta Indica se la proprietà deve risultare non visibile nelle GUI quali
l'Editor di proprietà e il Simulatore di I/O.
Sola lettura Indica se il valore della proprietà può essere modificato tramite
una GUI quale l'Editor di proprietà e il Simulatore di I/O.
NOTA Quando si apportano modifiche ad un segnale esistente, si possono cambiare soltanto

il valore del segnale e la sua Descrizione, mentre tutti gli altri comandi sono indisponibili.
Se l'immissione è corretta, la convalida OK è attivata e consente di creare o aggiornare il
segnale. Altrimenti, viene visualizzata un'icona d'errore.
Esponi il segnale figlio

Il riquadro di dialogo Esponi il segnale figlio consente di aggiungere un nuovo segnale di I/
O, connesso ad un segnale in un oggetto figlio.
Comando Descrizione
Nome segnale Specifica il nome del segnale da creare. Il nome predefinito sarà
lo stesso della segnale figlio selezionato.
Oggetto figlio Specifica l'oggetto per il quale esporre un segnale.
Segnale figlio Specifica il segnale figlio.
Connessioni di I/O
Le Connessioni di I/O contenute nel componente vengono visualizzate in una griglia.
Comando Descrizione
Aggiungi connessione di Apre il riquadro di dialogo Aggiungi connessione di I/O.
I/O
Modifica Apre il riquadro di dialogo Modifica connessione di I/O.
Gestisci connessioni di I/ Apre il riquadro di dialogo Gestisci connessioni di I/O.
O
Elimina Elimina la connessione selezionata.
Sposta in alto o Sposta in Opera un riordino delle connessioni selezionate verso l'alto o il
basso basso dell'elenco.
Aggiungi o Modifica la connessione di I/O.

Il riquadro di dialogo Aggiungi la connessione di I/O consente di creare una connessione di
I/O o di modificare una connessione esistente.
Comando Descrizione
Oggetto sorgente Specifica il proprietario del segnale sorgente.
Segnale sorgente Specifica la sorgente della connessione. La sorgente deve
essere sia un'uscita da un componente figlio, sia un ingresso
verso il componente attuale.
Oggetto target Specifica il proprietario del segnale target.
Segnale target Specifica il target della connessione. Il target dev'essere dello
stesso tipo di quello della sorgente e sia un ingresso di un
componente figlio, sia un'uscita da un componente attuale.
Continua
Comando Descrizione
Consenti una Consente al segnale target di essere impostato per due volte
connessione ciclica nello stesso contesto, il che, altrimenti, farebbe insorgere un
errore.
Gestisci connessioni di I/O

Il riquadro di dialogo Gestisci connessioni di I/O visualizza una vista grafica delle
connessioni di I/O del componente.
Consente di aggiungere, rimuovere e modificare delle connessioni. Vengono visualizzati solo
i segnali digitali.
Comando Descrizione
Segnali sorgente / target Elenca i segnali utilizzati nelle connessioni, con i segnali
sorgente a sinistra ed i segnali target a destra. Ciascun segnale
viene specificato dall'oggetto proprietario e dal nome del
segnale.
Collegamenti Visualizza le connessioni sotto forma di una freccia dalla
sorgente al target.
Cancelli logici Specifica un operatore logico ed un intervallo di ritardo. Esegue
una logica digitale sui segnali di ingresso.
Aggiungi • Aggiungi sorgente - Aggiunge un segnale sorgente a
sinistra.
• Aggiungi target - Aggiunge un segnale target a destra.
• Aggiungi un cancello logico - Aggiunge un cancello
logico al centro
Rimuovi Rimuove il segnale, la connessione o il cancello logico selezi-
onati.
Gestione delle connessioni di I/O

Utilizzare questa procedura per aggiungere, rimuovere e creare nuove connessioni di I/O:
1. Fare clic su Aggiungi e selezionare Aggiungi sorgente oppure Aggiungi target o

ancora Aggiungi cancello logico per aggiungere - rispettivamente - un segnale
sorgente o un segnale target o un cancello logico.
2. Spostare il cursore verso il Segnale sorgente fino a che non appaia un collimatore a
croce.
3. Far clic e mantenere il pulsante sinistro del mouse trascinandolo verso il cancello
logico, per creare una nuova connessione di I/O.
4. Selezionare il segnale, la connessione o il cancello logico e far clic su Rimuovi per
annullare l'elemento in questione.

9.4.6. La scheda Progetto
9.4.6. La scheda Progetto
Panoramica
La scheda Progetto visualizza una vista grafica della struttura del componente. Essa
comprende i componenti "figli", le connessioni interne, le proprietè ed i legami. Lo Smart
Component può essere organizzato sullo schermo di visualizzazione e la sua posizione di
visione verrà memorizzata assieme alla stazione.
NOTA!
Questa scheda richiede che sia stato installato .NET Framework 3.5 SP1, altrimenti non si
otterrà che una pagina vuota.
Utilizzo della scheda Progetto

Nella scheda Progetto si potranno effettuare le azioni seguenti:
Azione Descrizione
Spostare i componenti "figli" e • Fare clic su Disposizione automatica per
le loro posizioni. organizzare i componenti in modo coerente.
• Utilizzare il comando a slitta Zoom per ingrandire la
visione.
Selezionare un componente Le connessioni ed i legami sono codificati mediante colori ed
nella visione grafica. evidenziati per evitare qualsiasi confusione.
NOTA! Come impostazione predefinita, sono già spuntate le
caselle di verifica Mostra i legami, Mostra le connessioni e
Mostra gli elementi inutilizzati.
• Rimuovere il segno di spunta dalla casella Mostra i
legami per rendere invisibili i legami.
• Rimuovere il segno di spunta dalla casella Mostra le
connessioni per rendere invisibili le connessioni.
• Rimuovere il segno di spunta dalla casella Mostra gli
elementi inutilizzati per rendere invisibili gli elementi
inutilizzati.
Creazione di connessioni e 1. Selezionare il segnale o la proprietà d'origine. Il

legami cursore assume allora l'aspetto di una penna.
2. Trascinare e rilasciare il cursore sul segnale o sulla
proprietà obbiettivo.
Se l'obbiettivo è valido, vengono creati una connessione o un
legame.
Se l'obbiettivo non fosse valido, il cursore assume l'aspetto
del simbolo "non consentito".

9.4.7. Smart Component di base
Panoramica
I componenti di base rappresentano un gruppo completo di componenti, blocchi di
costruzione di base. Essi possono venir utilizzati per costruire Smart Components definiti
dall'utente, con un comportamento più complesso.
Ecco un elenco degli Smart Components di base disponibili e che sono descritti nei paragrafi
che seguono:
• Segnali e proprietàSegnali e proprietà a pagina 276
• Primitivi parametriciPrimitivi parametrici a pagina 280
• SensoriSensori a pagina 282
• AzioniAzioni a pagina 285
• ManipolatoriManipolatori a pagina 287
• AltriAltri a pagina 289
Segnali e proprietà
LogicGate
Il segnale Output viene impostato dall'operazione logica specificata in Operator dei due
segnali InputA e InputB, mentre il ritardo viene specificato in Delay..
Proprietà Descrizione
Operator Operatore logico da utilizzare.
I vari operatori vengono descritti nell'elenco che segue:
• AND
• OR
• XOR
• NOT

• NOP
Delay Intervallo di ritardo del segnale di uscita.
Segnali Descrizione
InputA Primo ingresso.
InputB Secondo ingresso.
Output Risultato dell'operazione logica.
LogicMux
L'uscita viene impostata sulla base di: Output = (Input A * NOT Selector) + (Input B *
Selector)
Segnali Descrizione
Selector Se basso, viene selezionato il primo ingresso.
Se alto, viene selezionato il secondo ingresso.
InputA Specifica il primo ingresso.

Continua
Segnali Descrizione
InputB Specifica il secondo ingresso.
Output Specifica il risultato dell'operazione.
LogicSplit
Il LogicSplit prende l'Input ed imposta l'OutputHigh allo stesso valore dell'Input e
OutputLow come l'inverso dell'Input.
PulseHigh invia un impulso quando Input è impostato ad alto, mentre PulseLow invia un
impulso quando Input è impostato a basso.
Segnali Descrizione
Input Specifica il segnale di ingresso.
OutputHigh Passa ad alto (1) quando l'ingresso è 1.
OutputLow Passa ad alto (1) quando l'ingresso è 0.
PulseHigh Invia l'impulso quando l'ingresso è impostato ad alto.
PulseLow Invia l'impulso quando l'ingresso è impostato a basso.
LogicSRLatch
Il LogicSRLatch presenta uno stato stabile.
• Quando Set=1, Output=1 e InvOutput=0
• Quando Reset=1, Output=0 e InvOutput=1
Segnali Descrizione
Set Imposta il segnale d'uscita.
Reset Azzera il segnale d'uscita.
Output Specifica il segnale d'uscita.
InvOutput Specifica il segnale d'uscita inverso.
Converter
Converte tra valori di proprietà e valori di segnale.
AnalogProperty Converte verso AnalogOutput.
DigitalProperty Converte verso DigitalOutput.
GroupProperty Converte verso GroupOutput.
BooleanProperty Converte da DigitalInput e verso DigitalOutput.
Segnali Descrizione
DigitalInput Converte verso DigitalProperty.
DigitalOutput Convertito da DigitalProperty.
AnalogInput Converte verso AnalogProperty.
AnalogOutput Convertito da AnalogProperty.
GroupInput Converte verso GroupProperty.
GroupOutput Convertito da GroupProperty.

Continua
VectorConverter
Converte tra Vector3 e i valori X, Y e Z.
X Specifica il valore per X di Vector.
Y Specifica il valore per Y di Vector.
Z Specifica il valore per Z di Vector
Vector Specifica il valore del vettore.
Expression
L'Expression consiste in letterali numerici (compreso P graco), parentesi, operatori
matematici +, -, *, /, ^ (potenza) e le funzioni matematiche sin, cos, sqrt (radice quadrata),
atan, abs (valore assoluto). Tutte le altre stringhe sono interpretate come variabili che
vengono aggiunte come proprietà supplementari. Il risultato viene visualizzato in Risultato.
Segnali Descrizione
Expression Specifica l'espressione da valutare.
Result Specifica il risultato della valutazione.
NNN Specifica le variabili generate automaticamente.
Comparer
Il Comparer compara il Primo valore al Secondo valore, utilizzando Operator. Output è
impostato ad 1 se è stata soddisfatta la condizione.
ValueA Specifica il primo valore.
ValueB Specifica il secondo valore.
Operator Specifica l'operatore di comparazione.
I vari operatori vengono descritti nell'elenco che segue:
• ==

• !=
• >
• >=
• <
• <=
Segnali Descrizione
Output True se la comparazione viene valutata come vera, altrimenti
False.
Counter
Count viene incrementato quando è impostato il segnale d'ingresso Increase e decrementato
quando è impostato il segnale d'ingresso Decrease. Count viene azzerato quando viene
impostato il segnale d'ingresso Reset.
Count Specifica il conteggio attuale.

Continua
Segnali Descrizione
Increase Aggiunge uno al conteggio se impostato a True.
Decrease Sottrae uno dal conteggio se impostato a True.
Reset Azzera il conteggio quando è impostato ad alto.
Repeater
Emette un segnale Output a impulso per un numero di volte equivalente a Count.
Count Numero di volte dell'emessione del segnale ad impulso Output.
Segnali Descrizione
Execute Impostare ad alto (1) per emettere il segnale ad impulso Output
per un numero di volte equivalente a Count.
Output Segnale ad impulso Output.
Timer
Il Timer emette il segnale ad impulso Output sulla base di un intervallo dato.
Se non è stato spuntato Repeat, un unico impulso verrà emesso dopo l'intervallo di tempo
specificato in Interval. Altrimenti, l'impulso verrà ripetuto all'intervallo trovato in Interval.
StartTime Specifica il tempo che deve trascorrere prima del primo impulso.
Interval Specifica la durata della simulazione tra gli impulsi.
Repeat Specifica se il segnale dev'essere emesso ad impulsi ripetuta-
mente o soltanto una volta.
Current time Specifica la durata dell'attuale simulazione.
Segnali Descrizione
Active Impostare a True per attivare il timer; a False per disattivarlo.

Output Invia impulsi agli intervalli specificati.
StopWatch
Lo StopWatch misura il trascorrere del tempo durante la simulazione (TotalTime). Una nuova
misurazione parziale può essere avviata mediante l'attivazione del segnale d'ingresso Lap.
LapTime mostra l'attuale tempo parziale. Il tempo viene misurato soltanto quando Active è
impostato ad 1. I conteggi dei tempi vengono azzerati quando è impostato il segnale
d'ingresso Reset.
TotalTime Specifica il tempo accumulato.
LapTime Specifica il tempo parziale attuale.
AutoReset Se True, TotalTime e LapTime verranno impostati a 0 all'inizio
della simulazione.

Continua
Segnali Descrizione
Active Impostare a True per attivare il cronografo; a False per disatti-
varlo.
Reset Se impostato ad alto, azzera Total time e Lap time.
Lap Avvia un nuovo conteggio parziale.
Primitivi parametrici
ParametricBox
Il ParametricBox genera un riquadro dalle dimensioni specificate da lunghezza, larghezza e
altezza.
SizeX Specifica la lunghezza del riquadro lungo l'asse X.
SizeY Specifica la lunghezza del riquadro lungo l'asse Y.
SizeZ Specifica la lunghezza del riquadro lungo l'asse Z.
GeneratedPart Specifica la parte generata.
KeepGeometry Impostato a False per romuovere i dati della geometria dalla
parte generata. Con questo si otterrà un'esecuzione più rapida
da parte di altri componenti, come ad esempio Source.
Segnali Descrizione
Update Impostato ad alto (1) per aggiornare la parte generata.
ParametricCircle
Il ParametricCircle genera un circolo con un raggio dato.
Radius Specifica il raggio del cerchio.

GeneratedWire Specifica l'oggetto filare generato.
Segnali Descrizione
ParametricCylinder
Il ParametricCylinder genera un cilindro dalle dimensioni date da Radius e Height.
Radius Specifica il raggio del cilindro.
Height Specifica l’altezza del cilindro.

Continua
Segnali Descrizione
ParametricLine
Il ParametricLine genera una linea con un dato punto finale o una lunghezza data. Se uno dei
due elementi cambia, l'altro verrà aggiornato di conseguenza.
EndPoint Specifica il punto finale della linea.
Length Specifica la lunghezza della linea.
GeneratedWire Specifica l'oggetto filare generato.
Segnali Descrizione
LinearExtrusion
Il LinearExtrusion estrude SourceFace o SourceWire lungo il vettore dato da Projection.
SourceFace Specifica il lato da estrudere.
SourceWire Specifica il filo da estrudere.
Projection Specifica il vettore lungo il quale operare l'estrusione.

CircularRepeater
Il CircularRepeater crea un numero di copie di Source attorno al centro dello
SmartComponent con un dato DeltaAngle.
Source Specifica l'oggetto da copiare.
Count Specifica il numero di copie da produrre.
Radius Specifica il raggio del cerchio.
DeltaAngle Specifica l'angolo tra le copie.

Continua
LinearRepeater
Il LinearRepeater crea un dato numero di copie di Source, con spaziatura e direzione dati da
Offset.
Offset Specifica la distanza tra le copie.
Count Specifica il numero di copie da produrre.
MatrixRepeater
Il MatrixRepeater crea uno specifico numero di copie in tre dimensioni, con la spaziatura
specificata dell'oggetto che si trova in Source.
CountX Specifica il numero di copie nella direzione dell'asse X.
CountY Specifica il numero di copie nella direzione dell'asse Y.
CountZ Specifica il numero di copie nella direzione dell'asse Z.
OffsetX Specifica l'offset tra le copie nella direzione dell'asse X.
OffsetY Specifica l'offset tra le copie nella direzione dell'asse Y.
OffsetZ Specifica l'offset tra le copie nella direzione dell'asse Z.
Sensori
CollisionSensor
Il CollisionSensor rileva le collisioni e le collisioni mancate per poco tra il Primo ed il
Secondo oggetto. Se non è specificato uno degli oggetti, l'altro verrà verificato sulla base
dell'intera stazione. Quando il segnale Active è alto ed insorge una collisione o una collisione
mancata per poco mentre il componente è attivo, viene impostato il segnale SensorOut e le

parti che hanno partecipato alla collisione, o alla collisione mancata per poco, vengono
riportate nella prima parte della collisione e nella seconda parte della collisione dell'Editor di
proprietà.
Object1 Il primo oggetto da verificare per le collisioni.
Object2 Il secondo oggetto da verificare per le collisioni.
NearMiss Specifica la distanza della collisione mancata per poco.
Part1 La parte del Primo oggetto che ha subito una collisione.
Part2 La parte del Secondo oggetto che ha subito una collisione.
CollisionType • None
• Near miss
• Collision
Segnali Descrizione
Active Specifica se il CollisionSensor è attivo o no.

Continua
Segnali Descrizione
SensorOut True se vi è stata una collisione mancata per poco o una
collisione.
LineSensor
Il LineSensor definisce una linea tramite Start, End e Radius. Quando un segnale Active è
alto, il sensore rileva gli oggetti che intersecano la linea. Gli oggetti intersecanti vengono
visualizzati nella proprietà ClosestPart ed il punto sulla parte intersecante che è il più
prossimo al punto di partenza dei sensori della linea viene visualizzato nella proprietà
ClosestPoint . Quando si verifica un'intersezione, viene impostato il seganle d'uscita
SensorOut.
Start Specifica il punto di partenza.
End Specifica il punto di termine.
Radius Specifica il raggio.
SensedPart Specifica la parte che interseca il sensore della linea.
Nel caso vi siano più parti intersecanti, viene elencata quella più
prossima al punto di partenza.
SensedPoint Specifica il punto della parte intersecante più prossimo al punto
di partenza.
Segnali Descrizione
Attiva Specifica se il LineSensor è attivo o no.
SensorOut True se il sensore interseca un oggetto.
PlaneSensor
Il PlaneSensor definisce un piano tramite Origin, Axis1 e Axis2. Quando è impostato il
segnale d'ingresso Active, il sensore rileva gli oggetti che intersecano tale piano. Gli oggetti
intersecanti vengono visualizzati nella proprietà SensedPart e, in occasione di
un'intersecazione, viene impostato il segnale d'uscita SensorOut.
Origin Specifica l'origine del piano.
Axis1 Specifica il primo asse del piano.
Axis2 Specifica il secondo asse del piano.
SensedPart Specifica la parte che interseca il PlaneSensor.
Se sono più d'una le parti che intersecano, sarà quella elencata
per prima nel browser del profilo ad essere selezionata.
Segnali Descrizione
Active Specifica se il PlaneSensor è attivo o no.
SensorOut True se il sensore interseca un oggetto.

Continua
PositionSensor
Il PositionSensor monitora la posizione e l'orientamento di un oggetto.
NOTA La posizione e l'orientamento di un oggetto vengono aggiornate soltanto durante la
simulazione.
Object Specifica l'oggetto da monitorare.
Reference Specifica il sistema di coordinate di riferimento (Parent o
Global).
ReferenceObject Specifica l'oggetto di riferimento, se Reference è impostato a
Object.
Position Specifica la posizione dell'oggetto in relazione a Reference.
Orientation Specifica l'orientamento (Eulero ZYX) in relazione a Reference.
ClosestObject
Il ClosestObject definisce un oggetto Reference oppure un punto Reference. Quando è
impostato il segnale Execute , il componente trova ClosestObject, ClosestPart e Distance in
rapporto all'oggetto di riferimento, oppure il punto di riferimento, se l'oggetto di riferimento
è indefinito. Se RootObject è definito, la ricerca si limita a tale oggetto e ai suoi discendenti.
Una volta terminata quest'operazione e aggiornate le proprietà corrispondenti, viene
impostato il segnale Executed .
ReferenceObject Specifica l'oggetto in relazione al quale ottenere l'oggetto più
prossimo.
ReferencePoint Specifica il punto in relazione al quale ottenere l'oggetto più
prossimo.
RootObject Specifica l'oggetto sui cui figli si deve operare la ricerca.
"Vuoto", significa l'intera stazione.
ClosestObject Specifica l'oggetto più prossimo all'oggetto Reference o al punto
Reference.

ClosestPart Specifica la parte più prossima all'oggetto Reference o al punto
Reference.
Distance Specifica la distanza tra l'oggetto Reference e l'oggetto Closest.
Segnali Descrizione
Execute Impostare a True per trovare la parte Closest.
Executed Invia un impulso al completamento.

Continua
Azioni
Attacher
L'Attacher attaccherà Child a Parent quando viene impostato il segnale Execute . Se il Parent
rappresenta un meccanismo, il Flange a cui connetterlo deve pure essere specificato. Quando
è impostato l'ingresso Execute, l'oggetto figlio viene attaccato all'oggetto genitore. Se è
convalidato Mount, il figlio verrà pure montato sul genitore, con Offset e Orientation
specificati. L'uscita Executed verrà impostata al termine.
Parent Specifica l'oggetto a cui attaccare.
Flange Specifica l'indice della flangia del meccanismo a cui attaccare.
Child Specifica l'oggetto da attaccare.
Mount Se True, l'oggetto da attaccare monta sul genitore di attacco.
Offset Specifica la posizione relativa al genitore di attacco quando si
utilizza Mount.
Orientation Specifica l'orientamento relativo al genitore di attacco quando si
utilizza Mount.
Segnali Descrizione
Execute Impostare a True per l'attacco.
Detacher
Il Detacher staccherà il Child dall'oggetto a cui è attaccato quando è impostato il segnale
Execute. Se è convalidato Keep position, la posizione verrà mantenuta. Altrimenti, il figlio
viene posizionato in relazione al suo genitore. Al termine, verrà impostato il segnale
Executed .
Child Specifica l'oggetto da staccare.
KeepPosition Se False, l'oggetto attaccato viene restituito alla sua posizione
originale.
Segnali Descrizione
Execute Impostare a True per rimuovere l'attacco.

Continua
Source
La proprietà Source del componente sorgente indica l'oggetto che deve essere clonato quando
viene ricevuto il segnale d'ingresso Execute. Il genitore degli oggetti clonati viene specificato
dalla proprietà Parent ed un riferimento all'oggetto clonato viene specificato dalla
proprietàCopy . Il segnale d'uscita Executed significa che l'operazione di clonaggio è stata
completata.
Copy Specifica l'oggetto copiato.
Parent Specifica il genitore alla copia.
Se questo non fosse specificato, la copia otterrà lo stesso
genitore della sorgente.
Position Specifica la posizione della copia in relazione al suo genitore.
Orientation Specifica l'orientamento della copia in relazione al suo genitore.
Transient Contrassegna la copia come transitoria, se creata durante la
fase di simulazione. Tali copie non vengono aggiunte alla coda
di annullamento dell'azione, e vengono cancellate automatica-
mente all'arresto della simulazione. Questo, al fine di evitare un
aumento dell'utilizzo della memoria durante la simualzione.
Segnali Descrizione
Execute Impostare a True per creare una copia dell'oggetto.
Sink
Il Sink cancella l'oggetto a cui fa riferimento la proprietà Object. La cancellazione avviene
quando viene ricevuto il segnale d'ingresso Execute. Il segnale d'uscita Executed viene
impostato al termine dell'operazione di cancellazione.

Oggetto Specifica l'oggetto da rimuovere.
Segnali Descrizione
Execute Impostare a True per rimuovere l'oggetto.
Show
Quando si imposta il segnale Execute, appare l'oggetto a cui fa riferimento Object. Al
termine, verrà impostato il segnale Executed.
Object Specifica l'oggetto da mostrare.
Segnali Descrizione
Execute Impostare a True per mostrare l'oggetto.
Continua
Hide
Quando si imposta il segnale Execute , l'oggetto a cui fa riferimento Object verrà nascosto.
Al termine, verrà impostato il segnale Executed.
Object Specifica l'oggetto da nascondere.
Segnali Descrizione
Execute Impostare a True per nascondere l'oggetto.
Manipolatori
LinearMover
Il LinearMover sposta l'oggetto a cui fa riferimento la proprietà Object, ad una velocità
impartita dalla proprietà Speed, nella direzione indicata dalla proprietà Direction. Il
movimento inizia quando viene impostato il segnale d'ingresso Execute, e si arresta quando
viene azzerato Execute.
Object Specifica l'oggetto da spostare.
Direction Specifica la direzione verso cui spostare l'oggetto.
Speed Specifica la velocità del movimento.
Reference Specifica il sistema di coordinate sulla cui base sono specificati
i valori. Si può trattare di Global, Local, oppure Object.
ReferenceObject Specifica l'oggetto di riferimento, se Reference è impostato a
Object..
Segnali Descrizione
Execute Impostare a True per avviare il movimento dell'oggetto e a False

per arrestarlo.
Rotator
Il Rotator ruota l'oggetto a cui fa riferimento la proprietà Object, ad una velocità angolare
indicata dalla proprietà Speed. L'asse di rotazione è determinato da CenterPoint e Axis. Il
movimento inizia quando viene impostato il segnale d'ingresso Execute , e si arresta quando
viene azzerato lo stesso Execute.
Object Specifica l'oggetto da ruotare.
CenterPoint Seleziona il punto attorno a cui ruotare.
Axis Specifica l'asse della rotazione.
Speed Specifica la velocità della rotazione.

Continua
ReferenceObject Specifica gli oggetti relativi a CenterPoint e Axis, se Reference
è impostato a Object..
Segnali Descrizione
Execute Impostare a True per avviare la rotazione dell'oggetto e a False
per arrestarla.
Positioner
Il Positioner prende Object, Position ed Orientation come proprietà. Quando è impostato il
segnale Execute, l'oggetto viene riposizionato nella posizione data, relativa a Reference. Al
termine, viene impostata l'uscita Executed.
Object Specifica l'oggetto da posizionare.
Position Specifica la nuova posizione dell’oggetto.
Orientation Specifica il nuovo orientamento dell’oggetto.
ReferenceObject Specifica gli oggetti relativi a Position e Orientation, se
Reference è impostato a Object..
Segnali Descrizione
Execute Impostare a True per avviare il movimento dell'oggetto e a False
per arrestarlo.
Executed Impostare ad 1 una volta completata l'operazione.
PoseMover
Il PoseMover presenta Mechanism, Pose e Duration come proprietà. Quando è impostato il
segnale d'ingresso Execute, i valori del giunto del meccanismo vengono spostati alla

posizione data. Una volta raggiunta la posizione, viene impostato il segnale d'uscita Executed
.
Mechanism Specifica il meccanismo da spostare verso una posizione.
Pose Specifica l'indice della posizione verso cui effettuare lo sposta-
mento.
Duration Specifica la durata del movimento del meccanismo per
raggiungere la posizione in questione.
Segnali Descrizione
Execute Impostare a True, per avviare o riprendere lo spostamento del
meccanismo.
Pause Sospende il movimento.
Cancel Cancella il movimento.
Executed Emette un impulso alto quando il meccanismo ha raggiunto la
posizione.
Continua
Segnali Descrizione
Executing Passa ad alto durante lo spostamento.
Paused Passa ad alto alla sospensione.
JointMover
Il JointMover possiede un Mechanism, un insieme di Joint Values ed una Duration come
proprietà. Quando è impostato il segnale d'ingresso Execute, i valori del giunto del
meccanismo vengono spostati alla posizione data. Una volta raggiunta la posizione, viene
impostato il segnale d'uscita Executed. Il segnale GetCurrent ricupera i valori attuali del
giunto del meccanismo.
Mechanism Specifica il meccanismo da spostare verso una posizione.
Relative Specifica se J1-Jx siano relativi ai valori di partenza, piuttosto
che ai valori assoluti del giunto.
Duration Specifica la durata del movimento del meccanismo per
raggiungere la posizione in questione.
J1 - Jx Valori del giunto
Segnali Descrizione
GetCurrent Ricupera gli attuali valori del giunto.
Execute Impostare a True, per avviare lo spostamento del meccanismo.
Pause Sospende il movimento.
Cancel Cancella il movimento.
Executed Emette un impulso alto quando il meccanismo ha raggiunto la
posizione.
Executing Passa ad alto durante lo spostamento.
Paused Passa ad alto alla sospensione.
Altri
GetParent
Il GetParent restituisce l'oggetto genitore dell'oggetto d'ingresso. Il segnale Executed viene
attivato se viene trovato un genitore.
Child Specifica l'oggetto di cui si deve trovare il genitore.
Parent Specifica il genitore del figlio.
Segnali Descrizione
Output Passa ad alto (1) se esiste il genitore in questione.

Continua
GraphicSwitch
Commuta tra due parti, sia mediante un clic sulla parte visibile dell'illustrazione, oppure
impostando ed azzerando il segnale d'ingresso.
PartHigh Visualizzato quando il segnale è alto.
PartLow Visualizzato quando il segnale è basso.
Segnali Descrizione
Input Segnale di ingresso.
Output Segnale d'uscita
Highlighter
L'Highlighter imposta temporaneamente il colore dell'oggetto ai valori RGB specificati in
Color. Il colore viene miscelato a quello originale degli oggetti quali definiti da Opacity.
Quando viene azzerato il segnale Active, Object riottiene i suoi colori originali.
Object Specifica l'oggetto da evidenziare.
Color Specifica i valori RGB del colore evidenziante.
Opacity Specifica la quantità da miscelare con il colore originale
dell'oggetto (0-255).
Segnali Descrizione
Active True imposta l'evidenziazione. False ripristina il colore originale.
Logger
Stampa un messaggio nella finestra di uscita.

Format Stringa di formato.
Supporta variabili quali {id:type}, laddove "type" può essere d
(doppia precisione), i (intero), s (stringa), o (oggetto).
Message Messaggio formattato.
Gravità Gravità del messaggio: 0 (informazione), 1 (avvertimento), 2
(errore).
Segnali Descrizione
Execute Impostare ad alto (1) per stampare il messaggio.
MoveToViewPoint
Si sposta al punto di visione selezionato nell'intervallo dato, quando è impostato il segnale
d'ingresso Execute. Il segnale d'uscita Executed viene impostato al completamento
dell'operazione.
Viewpoint Specifica il punto di visione verso cui effettuare lo spostamento.
Continua
Time Specifica il tempo per il completamento dell'operazione.
Segnali Descrizione
Execute Impostare ad alto (1) per avviare l'operazione.
Executed Passa ad alto (1) quando l'operazione è completata.
ObjectComparer
Determina se l'ObjectA è lo stesso dell'ObjectB.
ObjectA Specifica l'oggetto da comparare.
ObjectB Specifica l'oggetto da comparare.
Segnali Descrizione
Output Passa ad alto se gli oggetti sono uguali.
Queue
La Queue rappresenta una coda di tipo FIFO (first in, first out, il primo elemento ad entrare
sarà anche il primo ad uscire). L'oggetto in Back viene aggiunto alla coda quando viene
impostato il segnale Enqueue. L'oggetto nella prima posizione della coda viene visualizzato
in Front. L'oggetto in Front viene rimosso dalla coda quando viene impostato il segnale
Dequeue. Se vi fossero più oggetti nella coda, l'oggetto successivo viene visualizzato in
Front. Tutti gli oggetti della coda sono rimossi dalla coda quando è impostato il segnale Clear.
Se un componente di trasformazione (quale ad esempio LinearMover) detiene un
componente di coda come il suo Object, esso trasformerà il contenuto della coda, invece che
la coda stessa.
Back Specifica l'oggetto da mettere in coda.

Front Specifica il primo oggetto in coda.
Queue Contiene ID unici degli elementi della coda.
NumberOfObjects Specifica il numero di oggetti nella coda.
Segnali Descrizione
Enqueue Aggiunge l'oggetto in Back alla fine della coda.
Dequeue Rimuove l'oggetto in Front dalla coda.
Clear Rimuove tutti gli oggetti dalla coda.
Delete Rimuove l'oggetto in Front dalla coda e dalla stazione.
DeleteAll Azzera la coda e rimuove tutti gli oggetti dalla stazione

Continua
SoundPlayer
Riproduce il suono specificato da Risorsa sonora quando viene impostato il segnale di
ingresso Execute. Questa risorsa deve essere un file di tipo .wav.
SoundAsset Specifica il file sonoro da riprodurre. Si deve trattare di un file
.wav.
Segnali Descrizione
Execute Impostare ad alto per riprodurre il suono.
StopSimulation
Arresto di una simulazione in esecuzione quando viene impostato il segnale di ingresso
Execute.
Segnali Descrizione
Execute Impostare ad alto per arrestare la simulazione.
Random
Genera un numero a caso tra Min e Max in Value, quando viene attivato Execute.
Min Specifica un valore minimo.
Max Specifica un valore massimo.
Value Specifica un numero a caso tra Min e Max.
Segnali Descrizione
Execute Impostare ad alto per generare un nuovo numero a caso.
Executed Passa ad alto quando l'operazione è completata.

9.4.8. Editor di proprietà
9.4.8. Editor di proprietà
Panoramica
L'Editor di proprietà viene utilizzato per modificare i valori delle proprietà dinamiche e dei
segnali di I/O per uno Smart Component. L'Editor di proprietà viene visualizzato in modo
predefinito sottoforma di una finestra di strumenti sul lato sinistro.
Ciascuna proprietà dinamica viene rappresentata da un comando. Il tipo di comando
visualizzato dipende dal tipo e dagli attributi di proprietà.
Le proprietà con il flag Hidden impostato a True non vengono visualizzate. Le proprietà in
sola lettura non possono essere modificate, ma solo visualizzate.
I valori sono convalidati secondo gli attributi delle proprietà. Se viene immesso un valore non
valido, un'icona d'errore viene visualizzata accanto al comando, ed il pulsante Applica è
disabilitato.
Se si imposta a True l'attributo di una proprietà AutoApplica, il valore viene applicato
ogniqualvolta si modifica il valore nel comando. Si possono applicare i valori delle altre
proprietà mediante un clic sul pulsante Applica. Se il componente non dovesse presentare
alcuna proprietà con AutoApplica, il pulsante Applica non sarà mai abilitato.
Si può commutare il valore di un segnale digitale mediante un clic sul comando. In modo
simile, si può cambiare il valore di un segnale analogico o di gruppo, immettendone il nuovo
valore nel riquadro di testo.
Apertura dell'Editor di proprietà

Si può aprire il riquadro di dialogo dell'Editor di proprietà in uno qualsiasi dei seguenti modi:
• mediante un clic destro sul menu contestuale alla voce Smart Component e
selezionando quindi Proprietà;
• approfittando dell'esecuzione automatica all'avvio dell'Editor di Smart Component;
• approfittando dell'avvio automatico dell'esecuzione al momento dell'aggiunta di un
componente di base. Vedere Smart Component di baseSmart Component di base a
pagina 276.

9.4.9. La finestra di osservazione delle simulazioni
Panoramica
La finestra di osservazione delle simulazioni consente di monitorare i valori delle proprietà
dinamiche e dei segnali di I/O negli Smart Component. Essa specifica la simulazione che
dev'essere sospesa quando un valore cambia o si verifica una data condizione.
Disposizione della finestra di osservazione delle simulazioni

La finestra di osservazione delle simulazioni occupa l'area della scheda inferiore nella GUI
RobotStudio.
La finestra contiene una visione sotto forma di elenco a quattro colonne, con una riga per
ciascun elemento dell'osservazione:
Elemento di osser-
Descrizione
vazione
Interruzione Specifica il punto di rottura della simulazione ee la condizione di
rottura.
Per maggiori informazioni, vedere Impostazione dei punti di rot-
turaImpostazione dei punti di rottura a pagina 295.
Oggetto Specifica l'oggetto che detiene la proprietà o il segnale (per i
segnali delle stazioni, viene visualizzato il nome della stazione).
Proprietà/Segnale Specifica la proprietà o il segnale sotto osservazione.
Valore Specifica il valore attuale della proprietà o del segnale.
Aggiunta e cancellazione degli elementi sotto osservazione

Utilizzare questa procedura per aggiungere o cancellare un elemento sotto osservazione.
NOTA!
Come prerequisito, si deve aggiungere uno Smart Component, assieme alle sue proprietà e ai
suoi segnali. per maggiori informazioni, vedere Editor di Smart ComponentEditor di Smart

Component a pagina 265.
1. Nella finestra di Osservazione delle simulazioni, mediante un clic destro, selezionare
Aggiungi per visualizzare il sottomenu Aggiungi.
Il sottomenu Aggiungi visualizza una visione ricorsiva di tutti gli Smart Component, le
loro proprietà e segnali. Il sottomenu di livello superiore visualizza i segnali della
stazione.
NOTA!
Gli elementi sotto osservazione che siano già stati osservati non vengono visualizzati
nella visione ricorsiva.
2. Nel sottomenu Aggiungi, selezionare la proprietà o il segnale per aggiungere una singola
proprietà o segnale di un componente.

Continua
3. Nel sottomenu Aggiungi, selezionare Aggiungi tutti per aggiungere tutte le proprietà e
segnali di un componente.
4. Nella finestra di Osservazione delle simulazioni, fare un clic destro sulla riga
dell'elemento sotto osservazione e selezionare Cancella per cancellare uno o più elementi
sotto osservazione.
NOTA!
Gli elementi sotto osservazione vengono memorizzati nella stazione e ripristinati quando
la stazione viene aperta.
Impostazione dei punti di rottura

Si può impostare un punto di rottura in uno dei modi seguenti:
1. Per impostare un punto di rottura della simualzione, selezionare una casella di spunta
accanto ad un elemento sotto osservazione.
NOTA!
L'azione predefinita consta nella sospensione della simulazione ogni volta che la proprietà
o il segnale cambiano.
2. Nella finestra di Osservazione della simulazione, fare un clic destro sulla riga
dell'elmento sotto osservazione e selezionare Condizione di rottura.
Appare allora il riquadro di dialogo Condizione di rottura.
• Impostare la simulazione a sospesa, quando il valore corrisponde ad una certa
condizione logica. La condizione può essere visualizzata nella colonna Rottura della
finestra Osservazione.
• Quando si raggiunge un punto di rottura, la simulazione viene sospesa e questa
situazione viene indicata dai pulsanti Riproduci e Stop, ambedue abilitati.

• Se la finestra Osservazione della simulazione dovesse essere nascosta da altre
finestre, essa viene portata in primo piano, mentre il testo dell'elemento
corrispondente sotto osservazione diventa rosso.
NOTA!
• La condizione di rottura può essere specificata soltanto per le proprietà dei tipi
numerici e stringa, non per i tipi oggetto.
• Una volta completata la fase di tempo della simulazione attuale, tutti i restanti eventi
degli Smart Component rimanenti vengono eseguiti prima che la simulazione venga
effettivamente sospesa.

9.5. Solido
9.5. Solido
Creazione di un solido
1. Fare clic su Solido e successivamente sul tipo di solido che si desidera creare, al fine di
aprire la finestra di dialogo corrispondente.
2. Immettere i valori richiesti nella finestra di dialogo e fare clic su Crea. Per ulteriori
informazioni sulla finestra di dialogo specifica per la curva da creare, vedere di seguito.
Finestra di dialogo Crea parallelepipedo
C
B
A
xx0600002655

Punto d’angolo (A) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto
d'angolo nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto d'angolo o digitare manualmente la posizione. Il punto
d'angolo sarà l'origine locale del parallelepipedo.
Orientamento Se l'oggetto dovrà essere ruotato relativamente al sistema di
coordinate di riferimento, specificare la rotazione.
Lunghezza (B) Specificare le dimensioni del parallelepipedo lungo l'asse X.
Larghezza (C) Specificare le dimensioni del parallelepipedo lungo l'asse Y.
Altezza (D) Specificare le dimensioni del parallelepipedo lungo l'asse Z.
Finestra di dialogo Crea parallelepipedo da 3 punti © Copyright 2008-2011 ABB. Tutti i diritti riservati.
A
xx0600002662

Punto d’angolo (A) Questo punto sarà l'origine locale del parallelepipedo.
Immettere la posizione o fare clic su una delle caselle e
selezionare il punto nella finestra Grafica.

9.5. Solido
Continua
Punto su diagonale del Questo punto è la diagonale d'angolo dell'origine locale.

piano XY (B) Imposta le direzioni X e Y del sistema di coordinate locale e le
dimensioni del parallelepipedo lungo questi assi.
Punto indicazione asse Z Questo punto è l'angolo sopra l'origine locale. Imposta la
(C) direzione Z del sistema di coordinate locale e la dimensione
lungo l'asse Z.
Finestra di dialogo Crea cono
B
A
xx0600002663

Punto centrale base (A) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto
centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto centrale base o digitare manualmente la posizione. Il
punto centrale sarà l'origine locale del cono.
Raggio (B) Specificare il raggio del cono.
Diametro Specificare il diametro del cono.
Altezza (C) Specificare l’altezza del cono.
Finestra di dialogo Crea cilindro
B
A
xx0600002664


9.5. Solido
Continua
punto centrale sarà l'origine locale del cilindro.
Raggio (B) Specificare il raggio del cilindro.
Diametro Specificare il diametro del cilindro.
Altezza (C) Specificare l’altezza del cilindro.
Finestra di dialogo Crea piramide
B
A
xx0600002667

punto centrale sarà l'origine locale della piramide.
Centro a punto d'angolo Immettere la posizione o fare clic sulla casella e selezionare il
(B) punto nella finestra Grafica.

Altezza (C) Specificare l’altezza della piramide.
Numero di lati Specificare il numero di lati della piramide. Il numero massimo
di lati è 50.
Finestra di dialogo Crea sfera
B
A
xx0600002668


9.5. Solido
Continua
Punto centrale (A) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto
Punto centrale o digitare manualmente la posizione. Il punto
centrale sarà l'origine locale della sfera.
Raggio (B) Specificare il raggio della sfera.
Diametro Specificare il diametro della sfera.

9.6. Superficie
9.6. Superficie
Creazione di una superficie

1. Fare clic su Superficie e successivamente sul tipo di solido che si desidera creare, al fine
di aprire la finestra di dialogo corrispondente.
Finestra di dialogo Crea superficie circolare
B
A
xx0600002669
Reference Selezionare il sistema di coordinate di riferimento rispetto al

centrale sarà l'origine locale del cerchio.
Raggio (B) Specificare il raggio del cerchio.
Diametro Specificare il diametro del cerchio.

Finestra di dialogo Crea rettangolo
A
B
xx0600002671

Punto iniziale (A) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto
Punto iniziale o digitare manualmente la posizione. Il punto
iniziale sarà l'origine locale del rettangolo.

9.6. Superficie
Continua

Lunghezza (B) Specificare la lunghezza del rettangolo.
Larghezza (C) Specificare la larghezza del rettangolo.
Finestra di dialogo Crea superficie poligonale
B
A
xx0600002670

Punto centrale Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto
centrale sarà l'origine locale del poligono.
Punto primo vertice Immettere la posizione o fare clic su una delle caselle e
Vertici Specificare qui il numero di vertici. Il numero massimo di vertici
è 50.
Finestra di dialogo Crea superficie da curva

Seleziona curva da Selezionare una curva facendo clic su di essa nella finestra
grafica Grafica.

9.7. Curva
9.7. Curva

1. Fare clic su Curva e successivamente sul tipo di curva che si desidera creare, al fine di
Finestra di dialogo Crea linea
xx0500001513

iniziale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto iniziale.
Punto finale (B) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto finale
nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto
finale.
Finestra di dialogo Crea cerchio
xx0500001512

Punto centrale.
Orientamento Specificare le coordinate dell'orientamento per il cerchio.
Raggio (A-B) Specificare il raggio del cerchio.
Diametro In alternativa, specificarne il diametro.

9.7. Curva
Continua
Finestra di dialogo Crea cerchio da tre punti
xx0500001518

Primo punto (A) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul primo punto
nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Primo
punto.
Secondo punto (B) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul secondo
punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Secondo punto.
Terzo punto (C) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul terzo punto
nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Terzo
punto.
Finestra di dialogo Crea arco

xx0500001520

Punto iniziale.
Punto intermedio (B) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul secondo
punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto intermedio.
Punto finale (C) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto finale
nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto
finale.

9.7. Curva
Continua
Finestra di dialogo Crea arco ellittico
xx0500001522

Punto centrale.
Punto finale asse Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto finale
maggiore (B) dell’asse maggiore dell’ellisse nella finestra Grafica per
trasferire i valori alle caselle Punto finale asse maggiore.
Punto finale asse minore Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto finale
(C) dell’asse minore dell’ellisse nella finestra Grafica per trasferire i
valori alle caselle Punto finale asse minore.
Angolo iniziale (α) Specificare l'angolo iniziale dell'arco, misurato dall'asse
principale.
Angolo finale(β) Specificare l'angolo finale dell'arco, misurato dall'asse
principale.
Finestra di dialogo Crea ellisse
xx0500001521

Punto centrale (A) Fare clic in una delle caselle Punto centrale, quindi fare clic sul
punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle
caselle Punto centrale.
Punto finale asse Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto finale
maggiore (B) dell’asse maggiore dell’ellisse nella finestra Grafica per
trasferire i valori alle caselle Punto finale asse maggiore.
Raggio minore (C) Specificare la lunghezza dell'asse minore dell'ellisse. Il raggio
minore verrà creato perpendicolarmente all'asse principale.

9.7. Curva
Continua
Finestra di dialogo Crea rettangolo
xx0500001516

Punto iniziale. Il rettangolo verrà creato nelle direzioni delle
coordinate positive.
Orientamento Specificare le coordinate dell'orientamento per il rettangolo.
Lunghezza (B) Specificare la lunghezza del rettangolo lungo l'asse x.
Larghezza (C) Specificare la larghezza del rettangolo lungo l'asse y.
Finestra di dialogo Crea poligono

xx0500001514

Punto centrale.
Punto primo vertice (B) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto primo
vertice nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto primo vertice. La distanza tra il punto centrale e il punto
primo vertice verrà utilizzata per tutti i punti vertice.
Vertici Specificare il numero di punti da utilizzare per la creazione del
poligono. Il numero massimo di vertici è 50.

9.7. Curva
Continua
Finestra di dialogo Crea polilinea
xx0500001515

Coordinate punto Specificare qui ogni nodo della polilinea, uno alla volta,
digitando manualmente i valori o facendo clic in una delle
caselle e selezionando quindi il punto nella finestra Grafica per
trasferire le sue coordinate.
coordinate all’elenco.
averlo selezionato nell’elenco ed aver immesso nuovi valori.
Elenco I nodi della polilinea. Per aggiungere altri nodi, fare clic su
Aggiungi nuovo, fare clic sul punto desiderato nella finestra
Grafica, quindi fare clic su Aggiungi.
Finestra di dialogo Crea spline
xx0500001517

Coordinate punto Specificare qui ogni nodo della spline, uno alla volta, digitando
manualmente i valori o facendo clic in una delle caselle e selez-
ionando quindi il punto nella finestra Grafica per trasferire le sue
coordinate.
Elenco I nodi della spline. Per aggiungere altri nodi, fare clic su
Aggiungi nuovo, fare clic sul punto desiderato nella finestra
Grafica, quindi fare clic su Aggiungi.

9.8. Bordo
9.8. Bordo

1. Fare clic su Curva e successivamente sul tipo di curva che si desidera creare, al fine di
informazioni sulla finestra di dialogo specifica per il bordo da creare, vedere di seguito.
Finestra di dialogo Crea bordo tra corpi

Per utilizzare il comando Crea bordo tra corpi, la stazione deve contenere almeno due oggetti.
xx0500001524
Primo corpo Fare clic nella casella, quindi selezionare il primo corpo nella
finestra Grafica.
Secondo corpo Fare clic nella casella, quindi selezionare il secondo corpo nella
finestra Grafica.
Finestra di dialogo Crea bordo attorno a superficie

Per utilizzare il comando Crea bordo attorno a superficie, la stazione deve contenere almeno
un oggetto con una rappresentazione grafica.
xx0500001523
Seleziona superficie Fare clic nella casella, quindi selezionare una superficie nella
finestra Grafica.

9.8. Bordo
Continua
Finestra di dialogo Crea bordo da punti

Per utilizzare il comando Crea bordo da punti, la stazione deve contenere almeno un oggetto.
en0500001531
Oggetto selezionato Fare clic nella casella, quindi selezionare un oggetto nella
finestra Grafica.
Coordinate punto Specificare qui i punti che definiscono il bordo, uno alla volta,
digitando manualmente i valori o facendo clic in una delle
caselle e selezionando quindi il punto nella finestra Grafica per
trasferire le sue coordinate.
Elenco I punti che definiscono i bordi. Per aggiungere altri punti, fare
clic su Aggiungi nuovo, fare clic sul punto desiderato nella
finestra Grafica, quindi fare clic su Aggiungi.

9.9. Interseca
9.9. Interseca
Finestra di dialogo Interseca
A B
xx0600002673
Mantieni originale Selezionare questa casella di controllo per mantenere i corpi

originali durante la creazione del nuovo corpo.
Interseca... (A) Selezionare il corpo dal quale si desidera creare un'intersezione
(A), facendo clic nella finestra Grafica.
... e (B) Selezionare il corpo con il quale si desidera creare un'intersez-
ione (B), facendo clic nella finestra Grafica.
Verrà creato un nuovo corpo basato sull’area comune tra i corpi
A e B selezionati.

9.10. Sottrai
9.10. Sottrai
Finestra di dialogo Sottrai
A B
xx0600002674

Sottrai... (A) Selezionare il corpo dal quale si desidera sottrarre (A) facendo
clic nella finestra Grafica.
...con (B) Selezionare il corpo che si desidera sottrarre (B) facendo clic
nella finestra Grafica.
Verrà creato un nuovo corpo basato sull’area del corpo A
sottratto del volume comune tra i corpi A e B.

9.11. Unione
9.11. Unione
Finestra di dialogo Unione
A B
xx0600002672

Unione... (A) Selezionare il corpo che si desidera unire (A) facendo clic nella
finestra Grafica.
... e (B) Selezionare il corpo che si desidera unire (B) facendo clic nella
finestra Grafica.
Verrà creato un nuovo corpo basato sulle aree dei due corpi A
e B selezionati.

9.12. Proietta superficie o curva
9.12. Proietta superficie o curva
Proiezione di una superficie o di una curva

1. Dalla barra degli strumenti del livello di selezione, selezionare Superficie o Curva in
base alle esigenze.
2. Nella finestra Grafica, selezionare la superficie o la curva che si desidera proiettare. Fare
clic su Proietta superficie o Proietta curva in base alle esigenze. La finestra di dialogo
Proietta superficie o curva si apre sotto il visualizzatore Modellazione.
3. Inserire i valori per la proiezione su un vettore.
Per la proiezione su una curva, selezionare l’opzione Proietta su curva. Fare clic sulla
casella Curva e selezionare la curva nella finestra Grafica.
4. Se si desidera che la forma appaia come modello superficie, deselezionare la casella di
controllo Crea solido.
Finestra di dialogo Proietta superficie o curva

Superficie o curva Rappresenta la superficie o la curva da proiettare.
Prima di selezionare la superficie o la curva, fare clic nella
casella, quindi selezionare la superficie o la curva nella finestra
Grafica.
Proietta su vettore Attiva la proiezione su un vettore specificato.
Dal punto (mm) Il punto iniziale del vettore.
Al punto (mm) Il punto finale del vettore.
Proietta su curva Attiva la proiezione su una curva specificata.
Curva Rappresenta la curva utilizzata come percorso di scansione.
xx0600003076
Prima di selezionare la curva, fare clic nella casella, quindi sulla

curva nella finestra Grafica.
Crea solido Selezionare questa casella di controllo per convertire la forma
proiettata in solido.

9.13. Linea da normale
9.13. Linea da normale
Creazione di una linea da normale

1. Fare clic su Selezione superficie.
2. Fare clic su Linea su normale per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Fare clic su una faccia per selezionarla nella casella Seleziona faccia.
4. Nella casella Lunghezza, specificare la lunghezza della linea.
5. In via opzionale, selezionare la casella di controllo Inverti normale per invertire la
direzione della linea.

9.14. Gruppo Misure
9.14. Gruppo Misure
SUGGERIMENTO!
Prima di effettuare le misurazioni, assicurarsi di selezionare la modalità snap e i livelli di
selezione appropriati.
Misurazione di distanze o angoli

1. Fare clic sul tipo di misurazione da utilizzare:
Per misurare Selezionare

la distanza tra due punti selezionati nella finestra Grafica. Punto a punto
l'angolo, definito da tre punti selezionati nella finestra Grafica. Angolo
Il primo punto da selezionare + il punto di convergenza,
dopodiché si selezionerà un punto su ciascuna linea.
il diametro, con il cerchio definito da tre punti selezionati nella Diametro
finestra Grafica.
la distanza più vicina tra due oggetti selezionati nella finestra Distanza minima
Grafica.
Quando è attivata una funzione di misurazione, il puntatore del mouse si trasforma in un

righello.
2. Nella finestra Grafica, selezionare i punti o gli oggetti per la misurazione. Nella finestra
Output vengono visualizzate informazioni sui punti di misurazione.
Quando tutti i punti sono stati selezionati, i risultati verranno visualizzati nella scheda
Misurazioni nella finestra di output.
3. Facoltativamente, ripetere il passo 3 per eseguire una nuova misurazione dello stesso tipo.
SUGGERIMENTO!
È anche possibile attivare e disattivare le funzioni di misurazione dalla barra degli strumenti
Misurazione.

9.15. Crea meccanismo
Creare un nuovo meccanismo

1. Fare clic su Crea meccanismo.
Il Modeler del meccanismo si apre in modalità di creazione.
2. Nella casella Nome modello meccanismo, immettere il nome del meccanismo.
3. Nell’elenco Tipo di meccanismo, selezionare un tipo di meccanismo.
4. Nella struttura, fare clic con il pulsante destro su Collegamenti, quindi fare clic su
Aggiungi collegamento per far apparire la finestra di dialogo Crea collegamento.
Nella casella Nome collegamento viene suggerito un nome.
5. Nell’elenco Parte selezionata, selezionare una parte, che verrà evidenziata nella finestra
Grafica, e fare clic sul pulsante freccia per aggiungere la parte alla casella Parti.
Nell’elenco Parte selezionata viene selezionata automaticamente la parte successiva, se
disponibile. Aggiungerla, se pertinente.
6. Selezionare una parte nella casella Parti, immettere i valori nelle caselle del gruppo Parti
selezionate e fare clic su Applica alla parte.
Ripetere l’operazione per ciascuna parte, se pertinente.
7. Fare clic su OK.
8. Nella struttura, fare clic con il pulsante destro su Giunti, quindi fare clic su Aggiungi
giunto per far apparire la finestra di dialogo Crea giunto.
Nella casella Nome giunto viene suggerito un nome.
9. Completare la finestra di dialogo Crea giunto, quindi fare clic su OK.
10. Nella struttura, fare clic con il pulsante destro su Dati del sistema di riferimento/
utensile, quindi fare clic su Aggiungi sistema di riferimento/utensile per far apparire la
finestra di dialogo Crea sistema di riferimento/utensile.
Nella casella Nome sistema di riferimento/utensile viene suggerito un nome.
11. Completare la finestra di dialogo Crea sistema di riferimento/utensile, quindi fare clic
su OK.
I criteri di validità per il nodo Sistema di riferimento/utensile sono i seguenti:
12. Nella struttura, fare clic con il pulsante destro su Calibrazione, quindi fare clic su
Aggiungi calibrazione per far apparire la finestra di dialogo Crea calibrazione.
13. Completare la finestra di dialogo Crea calibrazione, quindi fare clic su OK.
14. Nella struttura, fare clic con il pulsante destro su Dipendenza, quindi fare clic su
Aggiungi dipendenza per far apparire la finestra di dialogo Crea dipendenza.
15. Completare la finestra di dialogo Crea dipendenza, quindi fare clic su OK.
16. Se tutti i nodi sono validi, compilare il meccanismo. Vedere Compilazione di un
meccanismoCompilazione di un meccanismo a pagina 316.

Continua
Creare meccanismo Convogliatore

1. Fare clic su Crea meccanismo.
Il Modeler del meccanismo si apre in modalità di creazione.
2. Nella finestra di dialogo Nome modello meccanismo, immettere il nome del
meccanismo.
3. Nell’elenco Tipo di meccanismo, selezionare Convogliatore.
4. Dall'elenco della Parte selezionata, selezionare Parte.
5. Nell’elenco Posizione del quadro di calibratura, immettere i valori del sistema di
riferimento di base relativi all’origine locale del componente grafico selezionato.
6. Nella casella Lunghezza del convogliatore, immettere la lunghezza del convogliatore.
Il pulsante Compila meccanismo è attivo.
7. Nella casella Punti di attacco , impostare il valore di Passo eConteggio .
8. Fare clic su Aggiungi per creare nuovi punti di attacco.
9. Fare clic su Compila meccanismo per compilare il meccanismo. Vedere Compilazione
di un meccanismoCompilazione di un meccanismo a pagina 316.
10. Nel visualizzatore Layout, fare clic con il tasto destro sul meccanismo convogliatore e
selezionare Salva come libreria. Chiudere la stazione.
11. Costruire un nuovo sistema. Vedere Costruzione di un nuovo sistemaCostruzione di un
nuovo sistema a pagina 165.
NOTA! Dalla pagina Modifica opzioni di Generatore di Sistema, scorrere al gruppo
Motion coordination part 3 e selezionare la casella 606-1 Conveyor Tracking.
12. Creare una nuova stazione con questo nuovo sistema. Vedere Sistema roboticoSistema
NOTA! Dopo avere avviato il sistema, quando viene richiesto di selezionare la libreria di
meccanismo convogliatore, selezionare la libreria già salvata.
Compilazione di un meccanismo

Durante la compilazione, un nuovo meccanismo, creato in modalità di creazione del Modeler
del meccanismo, viene aggiunto alla stazione con il nome predefinito "Mechanism_"
(Meccanismo_) seguito da un codice indice.
Durante la compilazione, un meccanismo editabile esistente, modificato nella modalità di
modifica del Modeler del meccanismo, viene salvato senza posizioni, mapping junto o tempi
di transizione.
Per compilare un meccanismo, procedere come descritto di seguito:
1. Per compilare un meccanismo nuovo o modificato, fare clic su Compila meccanismo.
Il meccanismo viene inserito nella stazione attiva. Le parti relative al collegamento
vengono clonate con nuovi nomi, ma i relativi collegamenti attualizzeranno i rispettivi
riferimenti della parte. Quando il Modeler del meccanismo è chiuso, le parti clonate
vengono rimosse.
2. Il Modeler del meccanismo passa in modalità di modifica. Per completare il meccanismo,
vedere di seguito.

Continua
Completamento o modifica di un meccanismo

Per completare la modellazione di un meccanismo, procedere come descritto di seguito:
1. Se i valori del gruppo Mapping giunto sono corretti, fare clic su Imposta.
2. Configurare la griglia Posizioni. Per aggiungere una posizione, fare clic su Aggiungi e
completare la finestra di dialogo Crea posizione. Fare clic su Applica, seguito da OK.
Per aggiungere una posizione, fare clic su Aggiungi e completare la finestra di dialogo
Crea posizione. Fare clic su Applica, seguito da OK.
Per modificare una posizione, selezionarla nella griglia, fare clic su Modifica e
completare la finestra di dialogo Modifica posizione. Fare clic su OK.
Per rimuovere una posizione, selezionarla nella griglia e fare clic su Rimuovi.
3. Fare clic su Modifica tempi di transizione per modificare i tempi di transizione.
Finestra di dialogo Crea meccanismo

Nome modello Specifica il modello del meccanismo.
meccanismo
Tipo di meccanismo Specifica il tipo di meccanismo.
Struttura I componenti del meccanismo in una struttura. La struttura non
è visibile a meno che il meccanismo non sia modificabile. È
possibile modificare ciascun nodo (collegamento, giunto,
Sistema di riferimento, calibrazione e dipendenza) nella sua
finestra di dialogo. Vedere di seguito.
Compila meccanismo Fare clic su questo pulsante per compilare il meccanismo.
Questo pulsante non è visibile a meno che il meccanismo non
sia modificabile e il modello sia valido.
Finestra di dialogo Crea meccanismo convogliatore

Nome modello Specifica il nome del modello del meccanismo del convoglia-
meccanismo tore.
Tipo di meccanismo Specifica i diversi tipi di meccanismo.

Parte selezionata Specifica la parte da selezionare per il convogliatore.
Posizione del quadro di Specifica il valore del frame base relativo all’origine locale del
calibratura componente grafico selezionato.
Lunghezza del convogli- Specifica la lunghezza del convogliatore.
atore
Punti di attacco Specifica la posizione del convogliatore per attaccare i pezzi di
lavoro.
Compila meccanismo Fare clic su questo pulsante per compilare il meccanismo.
Questo pulsante non è visibile a meno che il meccanismo non
sia modificabile e il modello sia valido.

Continua
Finestra di dialogo Crea/Modifica collegamento

Un collegamento è un componente in movimento di un meccanismo. Selezionando un nodo
di collegamento lo si evidenzia nella finestra Grafica.
Nome collegamento Specifica il nome del collegamento.

Parte selezionata Specifica le parti da aggiungere alla casella Parte.
Imposta come BaseLink BaseLink è il luogo in cui inizia la catena cinematica. Deve
essere padre del primo giunto. Un meccanismo può disporre di
un solo BaseLink.
Aggiunge una parte selezionata alla casella Parte.
xx0600003086
Rimuovi parte Fare clic su questo pulsante per rimuovere dalla casella Parte
una parte selezionata.
Parte selezionata Questo gruppo gestisce la trasformazione della parte selezion-
ata.
Posizione parte Specificare la posizione della parte.
Orientamento parte Specificare l'orientamento della parte.
Applica alla parte Fare clic su questo pulsante per applicare le impostazioni alla
parte.
Finestra di dialogo Crea/Modifica giunto

Un giunto è l’asse in cui due collegamenti si spostano l’uno verso l’altro, in modo rotatorio

o prismatico. Selezionando un nodo del giunto si visualizza una linea giallo-verde nella
finestra Grafica.
Nome giunto Specifica il nome del giunto.

Tipo di giunto. Specifica il tipo di giunto. L’opzione predefinita è Rotatorio.
Cambiando Tipo di giunto si deseleziona Limiti giunto di seguito.
Collegamento padre Specifica il collegamento padre, di norma il primo giunto del
meccanismo.
Collegamento figlio Specifica il collegamento figlio. Affinché sia valido, i collega-
menti padre e figlio potrebbero non essere simili e la coppia
deve essere univoca.
Attivo Selezionare questa casella di dialogo per rendere attivo il
giunto. Un giunto attivo è quello che può essere spostato da un
utente, mentre uno inattivo dipende da un giunto attivo.
Asse giunto Questo gruppo specifica l’asse intorno o lungo il quale si muove
il figlio.
Prima posizione Specificare il punto iniziale del vettore dell’asse.
Seconda posizione Specificare il punto finale del vettore dell’asse.

Continua
Movimento asse Dimostra come il collegamento figlio si sposta lungo il suo asse.
manuale
Tipo di limite Specifica i limiti in ciascuna direzione in cui un giunto potrebbe
spostarsi. Le opzioni sono Costante, Variabile e No.
Limiti giunto Questo gruppo è visibile in modalità Costante o Variabile.
Limite min. Specifica il limite minimo del giunto.
Limite max. Specifica il limite massimo del giunto.
Limiti giunto Questo gruppo è visibile in modalità Costante o Variabile.
Limiti variabile In modalità Variabile, è possibile aggiungere i punti limite della
variabile come sistema avanzato di delimitare l’area di
movimento.
xx0600003106
Aggiunge un punto selezionata alla casella Punto.
xx0600003086
Rimuovi Fare clic su questo pulsante per rimuovere dalla casella Punto
un punto selezionato.
Finestra di dialogo Modifica sistema di riferimento/dati utensile

Un nodo sistema di riferimento/dati utensile determina il collegamento e la posizione di un
sistema di riferimento.
Nome del sistema di Specifica il nome del sistema di riferimento o dei dati utensile.
riferimento/dei dati
utensile
Appartiene al collega- Specifica il collegamento a cui appartengono il sistema di
mento riferimento o i dati utensile.
Posizione Specificare la posizione della trasformazione.
Orientamento Specificare l'orientamento della trasformazione.
Seleziona valori da Selezionare questa casella per specificare i valori da un target
target/sistema di o un sistema di riferimento, indicati nella casella attigua.
riferimento
Dati utensile Questo gruppo è visibile se il meccanismo è uno strumento.
Massa Specifica la massa dell'utensile.
Baricentro Specificare il baricentro dell'utensile.
Momento di inerzia Ix, Iy, Specificare il momento di inerzia dell'utensile.
Iz

Continua
Finestra di dialogo Crea calibrazione

Una calibrazione contiene le trasformazioni per la calibrazione dei giunti. Due calibrazioni
non possono compartire lo stesso giunto.
La calibrazione Specifica il giunto da calibrare.

appartiene al giunto
Posizione Specificare la posizione della trasformazione.
Orientamento Specificare l'orientamento della trasformazione.
Finestra di dialogo Crea dipendenza

Una dipendenza è un rapporto tra due giunti tramite un fattore o una formula complessa.
Giunto Specifica il giunto il cui movimento è controllato da altri giunti.

Usa giunto principale e Selezionare questa opzione per specificare un giunto principale
fattore e un fattore.
Giunto principale Specifica il giunto principale.
Fattore Questo elenco ne supporta uno doppio, ad indicare fino a che
punto il giunto principale ne controlla un altro.
Usa formula Selezionare questa opzione per inserire una formula nella
casella.
Finestra di dialogo Modifica meccanismo

La finestra di dialogo Modifica meccanismo contiene gli oggetti trovati nella finestra di
dialogo Crea meccanismo, oltre a quanto segue:
Mapping giunto Queste caselle gestiscono il mapping giunto del meccanismo.

Durante la modifica, il meccanismo deve essere scollegato
dalla sua libreria.
I valori devono essere numeri interi da 1 a 6 in ordine
ascendente.
Imposta Fare clic su questo pulsante per impostare il mapping giunto.

Posizioni Visualizza le posizioni e i relativi valori di giunto.
Selezionando una posizione, si sposta il meccanismo verso di
essa nella finestra Grafica.
Aggiungi Fare clic su questo pulsante per far apparire la finestra di
dialogo Crea posizione per aggiungere una posizione.
Modifica Fare clic su questo pulsante per far apparire la finestra di
dialogo Modifica posizione per modificare una posizione
selezionata.
Non è possibile modificare un SyncPose a meno che il
meccanismo non sia scollegato dalla sua libreria.
Rimuovi Fare clic sul pulsante per rimuovere la posizione selezionata.
Non è possibile rimuovere un SyncPose singolo.
Imposta tempi di Fare clic su questo pulsante per modificare i tempi di transiz-
transizione ione.

Continua
Finestra di dialogo Crea/Modifica posizione

Nome posizione Specifica il nome della posizione. Se si tratta di un SyncPose,
questa casella non è modificabile.
I nomi "HomePosition" e "SyncPosition" non sono consentiti.
Posizione principale Selezionare questa casella per specificare la posizione
principale del meccanismo. Se selezionata, il nome di posizione
non modificabile sarà "HomePose".
Esegui l’utensile di Fare clic su questo pulsante per far apparire l’utensile di
movimento manuale movimento manuale giunto.
giunto
Usa corrente Fare clic su questo pulsante per impostare i valori giunto
correnti nel gruppo Valori giunto.
Resetta valori Fare clic su questo pulsante per resettare i valori giunto nel
gruppo Valori giunto in cui si trovavano quando si è aperta la
finestra di dialogo.
Valori giunto Specificare i valori giunto della posizione.
Finestra di dialogo Imposta tempi di transizione

La finestra di dialogo Imposta tempi di transizione è ideata come una tabella delle distanze
in uno stradario. Il valore predefinito è zero.
Dalla posizione Specifica l’inizio della transizione per la posizione indicata.

Sulla posizione Specifica la fine della transizione per la posizione indicata.

9.16. Crea utensile
9.16. Crea utensile
Creazione di un utensile
Per creare un utensile tenuto dal robot è possibile utilizzare la Creazione guidata utensile.
La creazione guidata consente di creare facilmente un utensile da una parte esistente oppure
di utilizzare una parte fittizia che rappresenta un utensile. Per creare un utensile completo con
dati utensile, procedere come descritto di seguito:
1. Fare clic su Crea utensile.
2. Nella casella Nome utensile, immettere u nome per l'utensile o scegliere una delle
seguenti opzioni:
Opzione Azione
Usa esistente Selezionare una delle parti esistenti dall'elenco. La parte
selezionata rappresenterà la grafica dell'utensile.
La parte selezionata deve essere una parte singola. Non è
possibile selezionare parti composte.
Usa parte fittizia Per rappresentare un utensile verrà creato un cono.
3. Proseguire immettendo la Massa dell'utensile, il Baricentro e il Momento di inerzia Ix,

Iy, Iz, se i relativi valori sono noti. Se i valori corretti non sono noti è comunque possibile
utilizzare l'utensile per programmare i movimenti, ma tali dati devono essere corretti
prima di eseguire il programma su robot reali o di misurare il ciclo di lavoro.
Suggerimento: se l'utensile è realizzato con materiali di densità simile, è possibile trovare
il baricentro facendo clic sul modello di utensile mediante la modalità snap del
Baricentro.
4. Fare clic su Avanti per passare alla pagina successiva della procedura guidata.
5. Nella casella Nome TCP, immettere un nome per il Tool Center Point (TCP). Il nome
predefinito è uguale a quello dell'utensile. Se si creano più TCP per un utensile, ciascun
TCP deve avere un nome univoco.

6. Immettere la posizione del TCP relativa al sistema di coordinate universali, che
rappresenta il punto di montaggio degli utensili, tramite uno dei metodi seguenti:
Metodo Descrizione
Lettura dei valori del target Fare clic nella casella Valori da target/sistema di riferimento,
o sistema di riferimento quindi selezionare il sistema di riferimento nella finestra grafica
esistente o nel visualizzatore Percorsi e target.
Immissione manuale della Nelle caselle Posizione e Orientamento, digitare i valori.
posizione e dell'orientam- NOTA: se l'opzione Usa parte fittizia è selezionata, il valore
ento della posizione non può essere 0,0,0. Per creare un cono,
almeno una delle coordinate deve essere maggiore di 0.
7. Fare clic sul pulsante freccia a destra per trasferire i valori alla casella TCP:.
Se l'utensile dovrà avere più TCP, ripetere i passi da 5 a 7 per ciascun TCP.
8. Fare clic su Fine. L'utensile verrà creato e visualizzato nel visualizzatore Oggetti e nella
finestra Grafica.

9.16. Crea utensile
Continua
Creazione di dati utensile per una geometria esistente

Per creare dati utensile per una geometria esistente, procedere come descritto di seguito:
1. Assicurarsi di aver selezionato il robot sul quale creare i dati utensile.
2. Fare clic su Crea utensile e selezionare Usa esistente e l’utensile importato dall’elenco.
3. Immettere i dati richiesti nelle caselle della procedura Creazione guidata utensile.
4. Collegare l’utensile trascinandolo sul robot.
Attività successive
Per predisporre l'utensile all'utilizzo, procedere in uno dei seguenti modi:
• Per fare in modo che l'utensile venga tenuto dal robot, collegare l'utensile al robot.
• Nella finestra grafica, controllare la posizione e l'orientamento del TCP. Se non sono
corretti, modificare i valori nella parte del sistema di riferimento utensile dei dati
utensile.
• Per semplificare l'utilizzo futuro dell'utensile creato, salvarlo come libreria. Nel menu
File, fare clic su Salva come libreria. Selezionare la cartella in cui memorizzare il
componente utensile, immettere un nome e fare clic su Salva.

9.16. Crea utensile

10 Scheda Simulazione
10.1. Panoramica
10.1. Panoramica
Scheda Simulazione
La scheda Simulazione contiene i controlli necessari a impostare, configurare, controllare,
monitorare e registrare le simulazioni.

10.2. Crea set collisioni
10.2. Crea set collisioni
Panoramica
Un set collisioni contiene due gruppi di oggetti Oggetti A e Oggetti B, in cui vanno inseriti gli
oggetti tra cui rilevare le collisioni. Quando un qualsiasi oggetto in Oggetti A entra in
collisione con un qualsiasi oggetto in Oggetti B, la collisione viene visualizzata nella vista
grafica e registrata nella finestra di output. Nella stazione è possibile impostare diversi set
collisioni, ma ognuno può contenere solo due gruppi.
Creazione di un set collisioni

1. Fare clic su Crea set collisioni per creare un set collisioni nel visualizzatore Layout.
2. Espandere il set collisioni e trascinare uno degli oggetti sul nodo ObjectsA per verificare
la presenza di collisioni.
Se si desidera verificare le collisioni tra più oggetti e gli oggetti nel nodo Oggetti B, ad
esempio l'utensile e il robot, trascinarli tutti sul nodo Oggetti A.
3. Trascinare gli oggetti sul nodo Oggetti B per verificare le collisioni.
Se si desidera verificare le collisioni tra più oggetti e gli oggetti nel nodo Oggetti A, ad
esempio il pezzo di lavoro e le attrezzature, trascinarli tutto sul nodo Oggetti B.

10.3. Impostazione di simulazione
Panoramica
Il riquadro di dialogo Impostazione della simulazione viene utilizzato per eseguire i due
seguenti compiti principali.
• Impostazione della sequenza e del punto d'entrata nel programma del robot.
• Creazione degli scenari di simulazione per i differenti oggetti simulati.
Prerequisiti
Per configurare una simulazione, è necessario che siano soddisfatte le seguenti condizioni:
• Nella stazione deve essere stato creato almeno un percorso.
• I percorsi da simulare devono essere sincronizzati sul controller virtuale.
Finestra di dialogo Configura simulazione

La finestra di dialogo dell'impostazione di simulazione consiste nelle due schede seguenti:
• Sequenza del programma
• Scenari di simulazione
Sequenza del programma

A partire da questa scheda, si può eseguire il compito abbinato di configurare la sequenza del
programma e dell'esecuzione del programma, quale un punto d'entrata, e di effettuare la
modalità d'esecuzione.
La scheda della Sequenza del programma consiste nei seguenti elementi:
Seleziona task attivi visualizzazione di tutti i controller IRC5 in esecuzione nella

stazione, assieme ai task.
Sequenza di esecuzione Visualizza le procedure nella routine principale d'entrata del
<Nome del task> task. La sequenza delle procedure mostra la sequenza di
esecuzione.
<- Fare clic sul pulsante freccia a sinistra per trasferire la
procedura selezionata nella casella Sequenza principale.

La procedura sarà aggiunta per ultima alla sequenza.
X Fare clic su questo pulsante per rimuovere le procedure o le
sequenze selezionate dalla casella Sequenza principale.
Freccia su Fare clic sul pulsante freccia su per spostare la sequenza verso
l'alto nell'elenco della casella Sequenza principale o nella
casella Procedure disponibili.
Freccia giù Fare clic sul pulsante freccia giù per spostare la sequenza verso
il basso nell'elenco della casella Sequenza principale o nella
casella Procedure disponibili.
Procedure disponibili Visualizza tutte le procedure disponibili nel controller.
Queste procedure possono essere aggiunte alla sequenza
d'esecuzione.

Continua
Punto di ingresso Il task inizia la sua esecuzione nella routine specificata dal
punto d'ingresso. Si posono impostare parecchie simulazioni
contemporaneamente.
1. Fare clic su Punto d'ingresso; appare allora la finestra
di dialogo Seleziona il punto d'ingresso.
2. Fare clic su Seleziona il punto d'ingresso per ottenere
un elenco a tendina da cui scegliere la routine da
utilizzare come punto d'ingresso. Come routine pre-
definita, è impostata main.
3. Fare clic su Seleziona il modulo per ottenere un elenco
a tendina in cui scegliere il modulo del task. Come
elemento predefinito è impostato Module1.
4. Fare clic su OK.
Modalità di esecuzione Si può modificare la modalità d'esecuzione tra una modalità a
ciclo continuo ed una a ciclo singolo mediante le manopole.
• Continuo : In questo modalità, la routine main viene
rieseguita continuamente, fino all'arresto del
programma.
• Singolo: In questa modalità, la routine viene eseguita
una sola volta, dopo di che il programma si arresta.
Scenari di simulazione
Da questa scheda si possono creare degli scenari di simulazione contenenti differenti oggetti
simulati e connettere ciascuno scenario ad uno stato predefinito, per assicurarsi che lo stato
corretto venga applicato a tutti gli oggetti del progetto, prima dell'esecuzione dello scenario.
Se si desidera simulare una specifica parte o segmento della cella in cui non siano inclusi tutti
gli oggetti simulati della cella stessa, si può impostare un nuovo scenario ed aggiungervi
soltanto quegli oggetti che siano necessari per la simulazione.
La scheda della Scenario di simulazione consiste nei seguenti elementi:
Scenari Elenca tutti gli scenari della stazione Come situazione pre-
definita, quando si crea una stazione viene sempre creato
almeno uno scenario.
Spuntare questa casella di dialogo per rendere attivo lo

scenario. Gli scenari attivi non possono essere cancellati e vi
deve sempre essere almeno uno scenario attivo.
• Aggiungi : Fare clic su Aggiungi per creare un nuovo
scenario.
• Rimuovi: Fare clic su Rimuovi per cancellare lo
scenario selezionato.
Fare clic sullo scenario nella vista dell'elenco per rinominarlo.
Oggetto simulato Visualizza tutti gli oggetti che possono far parte di una simulazi-
one.
NOTA! Gli oggetti che utilizzano il tempo di simulazione
possono far parte di una simulazione. Esempi di tali oggetti
sono i Virtual Controller e gli Smart Component.
Quando si crea un nuovo scenario, tutti gli oggetti vengono
selezionati come azione predefinita.

Continua
Stato salvaguardato Quando si imposta lo scenario come attivo e si avvia la simu-

lazione, si può connettere uno stato salvaguardato per ciascuno
scenario e ripristinare tale stato per tutti gli oggetti che facciano
parte dello stato stesso.
NOTA!
• L'elenco a tendinaStato salvaguardato contiene tutti gli
stati salvaguardati nella stazione, nonché gli ingressi
senza stato. Come situazione predefinita, allo scenario
non è connesso alcuno stato.
Per ulteriori notizie sugli stati salvaguardati, vedere Stati salva-
guardatistati memorizzati; a pagina 267.
Configurazione di una simulazione

1. Fare clic su Impostazione della simulazione per aprire la relativa finestra di dialogo,
Imposta la simulazione.
2. Nella scheda Sequenza del programma, selezionare i task che devono essere attivi
durante la simulazione nel riquadro Seleziona i task attivi.
3. Selezionare la modalità di esecuzione come Continua oppure A ciclo singolo.
4. Nel riquadro Sequenza principale, selezionare la sequenza d'esecuzione della procedura
nella routine d'ingresso main del task.
5. Trasferire le procedure che saranno attive nella simulazione dall'elenco Procedure
disponibili al riquadro Sequenza principale selezionandole e facendo clic sul pulsante
freccia a sinistra posto tra gli elenchi. (In questo modo si crea una chiamata di procedura
nella procedura principale.)
6. Per avviare la simulazione da procedure diverse da quella effettiva, Main, fare clic su
Punto d'ingresso e impostare il punto d'ingresso ed il modulo. Come elementi predefiniti,
il punto d'ingresso è impostato su Main , mentre il modulo è rappresentato da Module1.
7. Fare clic su Applica per impostare la simulazione. Se si fa clic su OK, la simulazione
viene impostata e la finestra di dialogo viene chiusa.
Creazione di scenari di simulazione

1. Fare clic su Impostazione della simulazione per aprire la relativa finestra di dialogo,
Imposta la simulazione.
2. Nella scheda Scenari di simulazione,
• Fare clic su Aggiungi per creare un nuovo scenario nel riquadro Scenari.
• Fare clic su Rimuovi per cancellare lo scenario selezionato dal riquadro Scenari.
NOTA! Quando si crea un nuovo scenario tutti gli oggetti sono selezionati, come azione
predefinita, nel riquadro Scenari.
3. Selezionare per lo scenario uno stato salvaguardato dall'elenco a tendina Stato
salvaguardato.

10.4. Gestione eventi
Creazione di un evento
1. Fare clic su Gestione eventi.
2. Fare clic su Aggiungi per aprire la Procedura guidata Nuovo evento.
3. Per creare l'evento, completare la procedura guidata Crea nuovo evento .
Parti principali di Gestione venti
xx0600003098
Compo-
Descrizione

nente
1 Riquadro Task.
Qui è possibile creare nuovi eventi, copiare o eliminare eventi esistenti
selezionati nella griglia Eventi.
2 Griglia Eventi.
Visualizza tutti gli eventi nella stazione. Qui è possibile selezionare gli eventi
da modificare, copiare o eliminare.
3 Editor Trigger.
Qui è possibile modificare le proprietà del trigger eventi. La parte superiore
dell'editor di trigger è uguale per tutti i trigger, mentre la parte inferiore viene
adattata al tipo di trigger selezionato.
4 Editor Azioni.
Qui è possibile modificare le proprietà dell'azione degli eventi. La parte
superiore dell'editor di azione è uguale per tutte le azioni, mentre la parte
inferiore viene adattata al tipo di azione selezionato.

Continua
Parti del riquadro dei task
Componente Descrizione
Aggiungi Avvia la Procedura guidata Crea nuovo evento.
Elimina Elimina l'evento selezionato nella griglia degli eventi.
Copia Copia l'evento selezionato nella griglia Eventi.
Aggiorna Aggiorna Gestione eventi.
Esporta
Importa
Colonne della griglia degli eventi

Nella griglia eventi ciascuna riga corrisponde a un evento e le colonne ne riportano le relative
proprietà.
Colonna Descrizione
Attivazione Visualizza se l'evento è attivo o meno.
Attiva = L'azione viene sempre eseguita quando si verifica
l'evento trigger.
Disattiva = L'azione non viene eseguita quando si verifica
l'evento trigger.
Simulazione = L'azione viene eseguita solo se l'evento trigger
si verifica quando viene eseguita la simulazione.
Tipo trigger Visualizza il tipo di condizione che attiva l'azione.
Segnale di I/O cambiati = Cambia un segnale di I/O digitale
Collegamento I/O = Simula il comportamento di un Program-
mable Logic Controller (PLC).
Collisione = Avvia o completa una collisione o mancata
collisione tra oggetti in un gruppo collisioni.
Tempo di simulazione = Imposta il tempo di attivazione.
Nota: Il pulsante del tempo della Simulazione viene attivato una
volta che l'attivazione viene impostata a Simulazione.
Il tipo di trigger non può essere modificato nell'editor di trigger.
Se si desidera un tipo di trigger diverso da quello corrente,
creare un nuovo evento.

Sistema trigger Quando il tipo di trigger è Trigger segnale di I/O, questa colonna
visualizza il sistema a cui appartiene il segnale utilizzato come
trigger.
Un trattino (-) indica un segnale virtuale.
Nome trigger Il nome del segnale o del set di collisioni utilizzato come trigger.
Parametro trigger Visualizza a quale condizione si verifica l'attivazione
dell'evento.
0 = Il segnale di I/O utilizzato come trigger commuta a ‘falso’ (0).
1 = Il segnale di I/O utilizzato come trigger commuta a ‘vero’ (1).
Avviata = Una collisione inizia all'interno del set di collisioni
utilizzato come trigger.
Terminata = Una collisione termina all'interno del set di
collisioni utilizzato come trigger.
Mancata collisione iniziata = Una mancata collisione inizia
all'interno del set di collisioni utilizzato come trigger.
Mancata collisione terminata = Una mancata collisione
termina all'interno del set di collisioni utilizzato come trigger.

Continua
Colonna Descrizione
Tipo di azione Visualizza il tipo di azione che si verifica in concomitanza con
l’attivazione.
Azione segnale di I/O = Cambia il valore di un segnale di input
o output digitale.
Collega oggetto = Collega un oggetto a un altro.
Scollega oggetto = Scollega un oggetto da un altro.
Attiva/disattiva monitor di simulazione = Commuta il monitor
di simulazione di un meccanismo specifico.
Attiva/disattiva timer = Commuta il timer di processo.
Sposta il meccanismo in posizione = Sposta il meccanismo
selezionato su una posizione predefinita, quindi invia un
segnale di stazione. Attiva o disattiva il timer di processo.
Sposta oggetto grafico = Sposta un oggetto grafico su una
nuova posizione e orientamento.
Mostra/Nascondi oggetto grafico= Mostra o nasconde
l’oggetto grafico.
Nessuna azione= Non si verifica alcuna azione.
Multipla= L'evento attiva più azioni, contemporaneamente o
una alla volta per ogni attivazione del trigger. Ciascuna azione
può essere visualizzata nell'editor di azioni.
Sistema di azione Quando il tipo di azione è Cambia I/O, questa colonna
visualizza il sistema a cui appartiene il segnale da cambiare.
Un trattino (-) indica un segnale virtuale.
Nome azione Visualizza il nome del segnale da cambiare quando il tipo di
azione è Cambia I/O.
Parametro azione Visualizza la condizione dopo che si è verificata l'azione.
0 = Il segnale di I/O verrà impostato su ‘falso’ (0).
1 = Il segnale di I/O verrà impostato su ‘vero’ (1).
Attiva = Attiva il timer di processo.
Disattiva = Disattiva il timer di processo.
Oggetto 1 -> Oggetto 2 = Visualizza l’oggetto a cui ne verrà
collegato un altro quando il tipo di azione è Collega oggetto.

Oggetto 1 <- Oggetto 2 = Visualizza l’oggetto da cui ne verrà
scollegato un altro quando il tipo di azione è Scollega oggetto.
Terminata = Una collisione termina all'interno del set di
collisioni utilizzato come trigger.
Mancata collisione iniziata = Una mancata collisione inizia
all'interno del set di collisioni utilizzato come trigger.
Mancata collisione terminata = Una mancata collisione
termina all'interno del set di collisioni utilizzato come trigger.
Multipla= Indica varie azioni.
Ora Visualizza l'ora in cui è stato eseguito il trigger dell'evento.

Continua
Parti dell'editor di trigger

Nell'editor di trigger è possibile impostare le proprietà del trigger. La parte superiore
dell'editor è comune a tutti i trigger, mentre la parte inferiore viene adattata al tipo
selezionato.
Parti comuni per i trigger
Attivazione Stabilisce se l'evento è attivo o meno.
Attiva = L'azione viene sempre eseguita quando si verifica
l'evento trigger.
Disattiva = L'azione non viene eseguita quando si verifica
l'evento trigger.
Simulazione = L'azione viene eseguita solo se l'evento trigger
si verifica quando viene eseguita la simulazione.
Commenti Casella di testo per commenti e note sull'evento.
Parti specifiche per i trigger di segnale di I/O
Controller attivo Selezionare il sistema a cui appartiene l'I/O da utilizzare come
trigger.
Segnali Visualizza tutti i segnali che possono essere utilizzati come
trigger.
Condizione trigger Nel caso di segnali digitali, imposta de l’evento deve commutare
quando i segnali vengono predisposti come ‘vero’ o ‘falso’.
Nel caso di segnali analogici, che sono disponibili soltanto per
segnali di stazioni, l’evento determinerà una commutazione in
una qualsiasi delle condizioni seguenti: Maggiore di, Maggiore
di/Uguale a, Inferiore a, Inferiore a/Uguale a, Uguale a, Non
uguale a.
Parti specifiche per i trigger di collegamento I/O

Aggiungi Apre una finestra di dialogo per l’aggiunta di un segnale dell’atti-
vatore al riquadro Segnali attivatore.
Rimuovi Rimuove un segnale dell’attivatore selezionato.
Aggiungi > Apre una finestra di dialogo per l’aggiunta di un simbolo
dell’operatore al riquadro Collegamenti.
Rimuovi Rimuove un simbolo dell’operatore selezionato.
Ritardo (s) Specifica il ritardo in secondi.

Continua
Parti specifiche per i trigger Collisione
Tipo collisione Impostare il tipo di collisione da utilizzare come trigger.
Avviata = Si commuta quando ha inizio una collisione.
Terminata = Si commuta quando una collisione termina.
Mancata collisione iniziata = Si commuta quando ha inizio una
mancata collisione.
Mancata collisione terminata = Si commuta quando una
mancata collisione termina.
Set collisioni Selezionare il set di collisioni da utilizzare come trigger.
Parti dell'editor di azioni

Nell'editor di azioni è possibile impostare le proprietà delle azioni per l'evento. La parte
superiore dell'editor è comune a tutti i tipi di azioni, mentre la parte inferiore viene regolata
in base a quella selezionata.
Parti comuni per tutte le azioni
Aggiungi azione Aggiunge una nuova azione che si verifica quando viene
soddisfatta la condizione di attivazione. È possibile aggiungere
varie azioni diverse che devono essere eseguite contempora-
neamente o una alla volta per ogni attivazione dell'evento. Sono
disponibili i seguenti tipi di azioni:
Cambia I/O = Cambia il valore di un segnale di input o output
digitale.
Collega oggetto = Collega un oggetto a un altro.
Scollega oggetto = Scollega un oggetto da un altro.
Attiva/disattiva timer = Attiva o disattiva il timer di processo.
Nessuna azione = Non si verifica alcuna azione; può essere
utile per manipolare sequenze di azioni.
Rimuovi azione Rimuove l'azione selezionata nell'elenco Azioni aggiunte.

Ciclica Quando è selezionata, le azioni vengono eseguite una alla volta
per ogni attivazione del trigger. Quando sono state eseguite
tutte le azioni, l'evento ripartirà con la prima nell'elenco.
Quando è deselezionata, le azioni vengono eseguite tutte a
ogni attivazione del trigger.
Azioni aggiunte Elenca tutte le azioni dell'evento, nell'ordine con cui verranno
eseguite.
freccia Consentono di riorganizzare l'ordine di esecuzione delle azioni.
Parti specifiche per le azioni di I/O
Controller attivo Visualizza tutti i sistemi della stazione. Selezionare il sistema a
cui appartiene l'I/O da cambiare.
Segnali Visualizza tutti i segnali che possono essere impostati.
Azione Stabilisce se l'evento dovrà impostare i segnali su ‘vero’ (1) o
‘falso’ (0).
Se l’azione è collegata ad una Connessione di I/O, questo
gruppo non sarà disponibile.

Continua
Parti specifiche per le azioni Collega
Collega oggetto Selezionare un oggetto all’interno della stazione da collegare.
Collega a Selezionare l’oggetto all’interno della stazione cui collegarsi.
Aggiorna posizione / Aggiorna posizione = Quando si esegue il collegamento
Mantieni posizione sposta l'origine locale dell'oggetto collegato sul punto di collega-
mento dell'altro oggetto. Per i meccanismi il punto di collega-
mento è il TCP o la flangia e per gli altri oggetti è l'origine locale.
Mantieni posizione = Quando si esegue il collegamento
mantiene la posizione corrente dell'oggetto da collegare.
Indice flangia Se il meccanismo a cui collegare l'oggetto è dotato di alcune
flange (punti di collegamento), selezionare quella da utilizzare.
Posizione offset Facoltativamente, specificare un offset tra gli oggetti quando si
esegue un collegamento.
Orientamento offset Facoltativamente, specificare un offset tra gli oggetti quando si
esegue un collegamento
Parti specifiche per le azioni Scollega
Scollega oggetto Selezionare un oggetto all’interno della stazione da scollegare.
Scollega da Selezionare l’oggetto all’interno della stazione da cui scolle-
garsi.
Parti specifiche per le azioni Attiva/disattiva monitor di simulazione
Meccanismo Seleziona il meccanismo.
Attiva/disattiva monitor Stabilisce se l'azione dovrà avviare o interrompere la funzione
di simulazione Monitor simulazione.
Parti specifiche per le azioni Attiva/disattiva timer

Attiva/disattiva timer Stabilisce se l'azione dovrà avviare o interrompere la funzione
timer di processo.
Parti specifiche per le azioni Sposta il meccanismo in posizione
Meccanismo Seleziona il meccanismo.
Posizione Seleziona tra SyncPose e HomePose.
Segnale stazione da Elenca i segnali di stazione inviati dopo che il meccanismo ha
impostare quando si raggiunto la sua posizione.
raggiunge la posizione
Aggiungi digitale Fare clic sul pulsante per aggiungere un segnale digitale alla
griglia.
Rimuovi Fare clic sul pulsante per rimuovere un segnale digitale dalla
griglia.

Continua
Parti specifiche per le azioni Sposta oggetto grafico
Oggetto grafico da Selezionare un oggetto grafico all’interno della stazione da
spostare spostare.
Nuova posizione Imposta la nuova posizione dell’oggetto.
Nuovo orientamento Imposta il nuovo orientamento dell’oggetto.
Parti specifiche per le azioni Mostra/Nascondi oggetto grafico
Oggetto grafico Selezionare un oggetto grafico all’interno della stazione.
Mostra/Nascondi Imposta se l’oggetto viene visualizzato o nascosto.
Parti specifiche per un’azione Richiama macro VSTA
Macro disponibili Visualizza tutti i macro disponibili all’interno della stazione.

10.5. Logica della stazione
10.5. Logica della stazione
Introduzione alla logica della stazione

La logica della stazione presenta alcune delle caratteristiche di uno Smart Component. Essa
può essere utilizzata per lavorare con queste caratteristiche al livello della stazione.
L'Editor della logica della stazione consiste nelle seguenti schede, simili a quelle di un Editor
di Smart Component:
• Componi
• Proprietà e legami
• Segnali e connessioni
• Visualizza
Per maggiori informazioni sulle caratteristiche di un Editor di Smart Component, vedere
Smart ComponentSmart Component a pagina 264.
Apertura della logica di una stazione

Si può avviare l'esecuzione della logica di una stazione in uno qualunque di questi due modi:
• Nella scheda Simulazione fare clic su Azzeramento e selezionare Gestione degli
stati.
• Nel browser Profilo, fare un clic destro sulla stazione e selezionare Logica della
stazione.
Differenze tra Logica della stazione e Smart Component

La tavola seguente elenca alcune delle differenze quando si lavora con la Logica della
stazione ed uno Smart Component:
Smart Component Station Logic

La finestra dell'Editor consiste in un riquadro La finestra dell'Editor non presenta il riquadro
di testo che visualizza la descrizione del del testo di descrizione in cui la descrizione
componente che viene utilizzato per la stessa può essere modificata.

modifica del testo.
La scheda Componi offre le opzioni La scheda Componi offre le opzioni
seguenti: seguenti:
• Componenti figli • Componenti figli
• stati memorizzati; • stati memorizzati;
• Proprietà.
La scheda Proprietà e legami offre le La scheda Proprietà e legami offre le
opzioni seguenti: opzioni seguenti:
• Proprietà dinamiche • Legame delle proprietà
• Legame delle proprietà
Nella scheda Segnali e connessioni, Si possono creare connessioni verso e da
quando si lavora con Aggiungi o Modifica segnali di I/O in un VC.
connessioni di I/O, non si dispone dell'opzi- Nella scheda Segnali e connessioni,
one di selezionare i VC nella stazione a quando si lavora con Aggiungi o Modifica
partire dall'elenco Oggetto sorgente e connessioni di I/O, si dispone dell'opzione di
Oggetto target. selezionare i VC nella stazione a partire
dall'elenco Oggetto sorgente e Oggetto
target.

10.6. Attiva unità meccaniche
10.6. Attiva unità meccaniche
Per attivare o disattivare manualmente le unità meccaniche

1. Fare clic su Attiva unità meccaniche per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Nella finestra di dialogo Attiva unità meccaniche, selezionare le caselle di controllo
corrispondenti alle unità meccaniche da impostare come attive. Quando viene attivata
un'unità meccanica che condivide l'unità di azionamento con un'altra unità meccanica,
quest'ultima viene automaticamente disattivata.

10.7. Controllo di simulazione
10.7. Controllo di simulazione
Esecuzione di una simulazione

1. Fare clic su Abilita il timer del processo per attivare il timer del processo.
2. Nel gruppo Controllo di simulazione:
Fare clic su... verso...

Riproduci/Riprendi per avviare e riprendere la simulazione.
• Il pulsante Pausa viene abilitato una volta iniziata la sim-
ulazione.
• Il pulsante Riproduci viene cambiato in Riprendi una
volta sospesa la simulazione tramite la funzione di
pausa.
• Fare clic su Riprendi per riavviare la simulazione.
L'azionamento dei pulsanti fa iniziare la simulazione e la registra su un visore della
Riproduci e Registra sul stazione.
visore La finestra di dialogo Salva con il nome... appare una volta che
la simulazione viene memorizzata.
Pausa/Passo sospende ed esegue passo per passo la simulazione.
• Il pulsante Pausa viene cambiato in Passo una volta
avviata la simulazione.
• Fare clic su Passo per eseguire la simulazione passo
per passo.
NOTA Si può impostare l'incremento cronologico della
simulazione passo per passo. Vedere Opzioni:Simulazi-
one:PrecisioneOpzioni:Simulazione:Precisione a pagina 210.
Azzeramento riporta la simulazione alla sua situazione iniziale. Vedere
Azzeramento della simulazioneAzzeramento della simulazione
a pagina 339.
NOTA!
L'opzione Registra sul visore rappresenta una modalità di registrazione speciale che
consente alle simulazioni create mediante Smart Component di essere visualizzate nel
visore della stazione.
Azzeramento della simulazione

1. Nel gruppoControllo di simulazione, fare clic sul pulsante Azzeramento per azzerare la
simulazione.
2. Fare clic su Azzeramento e selezionare Salva lo stato attuale per memorizzare gli stati
degli oggetti e dei VC da utilizzare in uno scenario di simulazione. Per ulteriori
informazioni, vedere Salva stato attualeMemorizza lo stato attuale a pagina 267.
3. Fare clic su Azzeramento e selezionare Gestione degli stati per eseguire Station Logic.
Per ulteriori informazioni, vedere Station LogicLogica della stazione a pagina 337.

10.8. Simulatore di I/O
Impostazione di segnali di I/O con il Simulatore di I/O

1. Fare clic su Simulatore di I/O. Viene visualizzato il simulatore di I/O.
2. Se la stazione è dotata di più sistemi, selezionare quello appropriato nell’elenco Seleziona
sistema.
3. Nell'elenco Filtro e nell'elenco Range I/O, selezionare quanto necessario per visualizzare
i segnali da impostare. A seconda del filtro in uso, potrebbe essere necessario impostare
anche delle specifiche dei filtri.
4. Per modificare il valore di un segnale di I/O digitale, fare clic sul segnale.
Per modificare il valore di un segnale analogico, immettere il nuovo valore nella casella
Valore.
Finestra Simulatore di I/O

Tramite il simulatore di I/O di RobotStudio è possibile visualizzare e impostare manualmente
segnali esistenti, gruppi e collegamenti incrociati durante l'esecuzione del programma
rendendo così possibile simulare o manipolare i segnali.
Il simulatore di I/O visualizza i segnali di un sistema alla volta in gruppi di 16. Per la gestione
di grandi set di segnali, è possibile filtrare quelli da visualizzare e creare anche elenchi
personalizzati con segnali preferiti per un accesso immediato.
xx0500002555

Continua
Compo-
Descrizione
nente
1. Seleziona sistema. Selezionare il sistema di cui si desidera visualizzare i
segnali.
2. Tipo filtro. Selezionare il tipo di filtro da utilizzare.
3. Specifiche filtro. Selezionare il filtro per limitare la visualizzazione dei segnali.
Ad esempio, se viene impostato Scheda come tipo di filtro, si seleziona la
scheda della quale visualizzare i segnali.
4. Input. Visualizza tutti i segnali di input che corrispondono al filtro applicato.
Viene visualizzato un massimo di 16 segnali alla volta, anche se il filtro ne
seleziona di più. Utilizzare quindi l'elenco Range I/O per selezionare i segnali
da visualizzare.
5. Output Visualizza tutti i segnali di output che corrispondono al filtro applicato.
Viene visualizzato un massimo di 16 segnali alla volta, anche se il filtro ne
seleziona di più. Utilizzare quindi l'elenco Range I/O per selezionare i segnali
da visualizzare.
6. Modifica elenchi. Fare clic su questo pulsante per creare o modificare elenchi
di segnali preferiti.
7. Range I/O. Quando il filtro seleziona più di 16 segnali, utilizzare questo elenco
per selezionare il range da visualizzare.
Tipi di filtri dei segnali
Filtro Descrizione
Scheda Visualizza tutti i segnali su una specifica scheda. Per
selezionare una scheda, utilizzare l'elenco Specifiche filtro.
Gruppo Visualizza tutti i segnali che appartengono a uno specifico
gruppo. Per selezionare un gruppo, utilizzare l'elenco
Specifiche filtro.
Elenco utente Visualizza tutti i segnali in un elenco di preferiti. Per selezionare
un elenco, utilizzare l'elenco Specifiche filtro.
Input digitale Visualizza tutti i segnali di input digitale del sistema.
Output digitale Visualizza tutti i segnali di output digitale del sistema.

Input analogico Visualizza tutti i segnali di input analogico del sistema.
Output analogico Visualizza tutti i segnali di output analogico del sistema.
Icone dei segnali

Segnale digitale con valore 1.
xx0500002558
Segnale digitale con valore 0.
xx0500002558
La croce nell'angolo superiore destro indica che i segnali sono

un collegamento incrociato.
xx0500002558

Continua
Il -1 nell'angolo superiore destro indica che il segnale è invertito.
xx0500002558
Casella del valore per gruppi o segnali analogici.
xx0500002562

10.9. Monitor
10.9. Monitor
Scheda Traccia TCP

Attiva traccia TCP Selezionare questa casella di controllo per attivare il traccia-
mento del percorso TCP per il robot selezionato.
Lunghezza traccia Specificare la lunghezza massima della traccia in millimetri.
Colore traccia Visualizza il colore della traccia quando non sono attivati gli
avvisi. Per cambiare il colore della traccia, fare clic sulla casella
colorata.
Colore avviso Visualizza il colore della traccia quando un qualsiasi avviso
definito nella scheda Avvisi supera un valore soglia. Per
cambiare il colore della traccia, fare clic sulla casella colorata.
Cancella traccia Fare clic su questo pulsante per rimuovere la traccia corrente
dalla finestra Grafica.
Scheda Avvisi
Attiva avvisi simulazione Selezionare questa casella di controllo per attivare gli avvisi
simulazione per il robot selezionato.
Registra avvisi nella Selezionare questa casella di controllo per visualizzare un
finestra Output messaggio di avvertimento quando viene superato un valore
soglia. Se la traccia TCP non è attivata, questo è l'unico metodo
di visualizzazione dell'avviso.
Velocità TCP Specificare il valore soglia per gli avvisi di velocità del TCP.
Accelerazione TCP Specificare il valore soglia per gli avvisi di accelerazione del
TCP.
Singolarità polso Specificare quanto vicino alla rotazione zero può essere il
giunto cinque prima di generare un avviso.
Limiti giunto Specificare quanto vicino ai propri limiti può essere ciascun
giunto prima di generare un avviso.

10.10.1. Impostazione segnale
10.10 Signal Analyzer
Panoramica
Questa funzionalità consente la configurazione dei segnali da memorizzare per una
simulazione successiva. I segnali vengono registrati dal flusso delle informazioni del
controller e vengono memorizzati nella stazione.
Profilo dell'Impostazione segnali

La finestra Impostazione segnali visualizza tutti i segnali disponibili per la registrazione. Essa
visualizza pure i segnali selezionati per la registrazione.
La finestra Impostazione segnali dispone delle seguenti opzioni:
• Vista della selezione dei segnali
• Vista dell'impostazione attuale
• Aggiorna
Vista della selezione dei segnali

Visualizza tutti i segnali d'origine disponibili. Come impostazione predefinita, l'albero delle
origini è espanso.
Nell'albero delle origini, si può spuntare la casella di verifica e aggiungere il segnale alla vista
dell'impostazione attuale.
I segnali vengono organizzati in una struttura alberiforme gerarchica. Si possono espandere
o condensare i nodi (ad eccezione dei nodi di segnale che si trovano al livello minimo) sia
tramite il menu contestuale o mediante un doppio clic sul nodo.
Vista dell'impostazione attuale

Visualizza tutti i segnali selezionati.
Dalla vista dell'impostazione attuale si possono eseguire le seguenti azioni:

• Fare clic con il pulsante destro del mouse sul segnale e selezionare Elimina per
eliminare il segnale in questione.
Aggiorna
La finestra di impostazione del segnale verrà aggiornata automaticamente - come azione
predefinita - nel caso che un segnale venga aggiunto o rimosso. In taluni casi, comunque,
potrebbe rendersi necessario un aggiornamento manuale.
Nella finestra Impostazione del segnale, fare clic su Aggiorna per assicurare che tutti i
segnali vengano visualizzati nella finestra.
Impostazione dei segnali

Utilizzare questa procedura per configurare i segnali da memorizzare per una simulazione
successiva:
1. Caricare una stazione con il sistema. Vedere Nuova stazioneNuova stazione a pagina 198.
2. Nella scheda Simulazione fare clic su Analizzatore del segnale e selezionare
Impostazione del segnale.
Appare allora la finestra d'impostazione del segnale
Continua
3. Nella vista Seleziona i segnali, selezionare i segnali da configurare e memorizzare per la

simulazione.
I segnali selezionati sono aggiunti alla finestra di impostazione attuale.
4. Nella vista Impostazione attuale, fare un doppio clic su Database della stazione e
selezionare Abilita.
Questo fatto assicura che tutti i segnali selezionati saranno registrati ogniqualvolta venga
eseguita una simulazione.
NOTA!
• La disattivazione del database della stazione arresterà la registrazione ma
memorizzerà altresì la configurazione e tutte le registrazioni completate nella
stazione.
NOTA!
• Si possono analizzare i segnali registrati. Vedere Utilizzo del Signal AnalyzerUtilizzo
del Signal Analyzer a pagina 346.
• Si possono organizzare i dati dei segnali salvaguardati. Vedere Profilo cronologico dei
segnaliProfilo della cronologia dei segnali a pagina 349.
• Disattivare la registrazione del segnale non appena completata l'analisi, al fine di
evitare che la dimensione del file della stazione diventi troppo ampia.

10.10.2. Signal Analyzer
Panoramica
Questa funzionalità assiste a visualizzare e analizzare i dati dei segnali.
Utilizzo del Signal Analyzer

Utilizzare questa procedura per analizzare i dati registrati dei segnali:
1. Definire i segnali da analizzare. Vedere Definizione dei segnaliImpostazione dei segnali
a pagina 344.
2. Registrare i dati dei segnali mediante l'esecuzione di una simulazione. Vedere Definizione
dei segnaliImpostazione dei segnali a pagina 344.
3. Nella scheda Simulazione, fare clic su Signal Analyzer.
Appare allora la finestra Signal Analyzer.
NOTA!
• Se la stazione non dovesse contenire alcun dato salvaguardato di segnale, si dovranno
allora definire i segnali da analizzare e registrare mediante una simulazione. Vedere
Impostazione dei segnaliImpostazione segnale a pagina 344.
• Si possono organizzare i dati dei segnali salvaguardati. Vedere Organizzazione della
cronologia dei segnali Organizzazione della cronologia dei segnali . a pagina 349.
Profilo del Signal Analyzer

L'illustrazione seguente mostra il profilo del Signal Analyzer.
en1100000034
1 Barra degli strumenti Visualizza una ToolBar con opzioni per configurare ed operare
il Signal Analyzer.
2 Valori dei segnali Visualizza una barra a colori che rappresenta un segmento in
digitali cui il segnale viene impostato.

Continua
3 Valori dei segnali Visualizza i valori dei segnali analogici e digitali.

analogici
4 Eventi Visualizza eventi separati, quali i messaggi EventLog.
5 Tavola dei segnali Visualizza delle informazioni su tutti i segnali registrati per
l'attuale sessione di dati.
Barra degli strumenti

La ToolBar visualizza le opzioni seguenti:
Opzione Descrizione
Elenco a tendina Per la selezione della registrazione del segnale da visualizzare.
Questi segnali sono pure disponibili nella Cronologia dei
segnali. Vedere Cronologia dei segnaliCronologia a pagina 349.
Comando a slitta del timer Per spostarsi nel tempo, in avanti o all'indietro.
Pulsanti di ingrandimento/ Per ingrandire / rimpicciolire l'asse del tempo.
rimpicciolimento
Pulsante dei dati in diretta Per far sì che i dati vengano mostrati in diretta, vale a dire come
vengono registrati durante una simulazione.
Collimatore Per visualizzare il collimatore che segue il movimento del
mouse.
Pulsante di scala Per attivare / disattivare la scala automatica dell'asse verticale
automatica
Pulsante dei tracciatori di Per la visualizzazione dei tracciatori di linea per ciascun
linea campione nel grafico analogico / numerico.
Pulsante di memorizzazi- Per l'esportazione dei dati verso un file.
one I dati possono essere memorizzati in formato Microsoft Excel
2007 e in quello di testo delimitato da schede.
Valori dei segnali digitali

Viene visualizzata una riga per segnale digitale, che mostra il segnale di stato nel tempo. Una
barra piena a colori indica che il segnale è impostato (valore = 1), oppure che il segnale è
annullato (valore = 0). Il nome del segnale è visualizzato a sinistra.
NOTA Spostare il mouse sulle barre a colori per visualizzare informazioni aggiuntive, quali
i contrassegni cronologici che indicano i momenti dell'impostazione e dell'azzeramento del
segnale.
Valori dei segnali analogici

Visualizza un grafico lineare a 2D per ciascun segnale analogico. Consiste nei seguenti
elementi:
• Asse verticale sinistro
• Asse orizzontale che visualizza il tempo in secondi
• Area del tracciato che visualizza i grafici dei segnali
• Asse verticale destro opzionale.
NOTA Si possono configurare i singoli segnali che possono essere configurati per utilizzare
l'asse verticale destro dalla tavola dei segnali posta in fondo alla finestra. Tale asse è invisibile
nello stato predefinito.

Continua
NOTA In questo segmento si possono eseguire le seguenti azioni:

• Messa in scala degli assi verticali: Se si seleziona il pulsante della scala automatica
nella ToolBar, gli assi verticali verranno automaticamente messi in scala per assicurare
che i grafici lineari siano visibili. Si potrà modificare la scala verticale utilizzando il
mouse, se il cursore si trova sopra l'area dei valori dell'asse. Con questa azione si
deselezionerà il pulsante di scala automatica.
• Asse del tempo di panoramica e ingrandimento: Se il cursore si trova sull'area
principale centrale del tracciato, mediante il mouse si può mettere in scala, effettuare
una panoramica o un ingrandimento dell'asse del tempo.
Eventi
Viene visualizzata una riga per ciascuna categoria selezionata di eventi. Ogni evento viene
indicato mediante un'icona a forma di diamante. Fare clic su tale icona per visualizzare una
finestra a comparsa, contenente maggiori informazioni sull'evento in questione.
Tavola dei segnali

Visualizza informazioni riguardanti ciascun segnale registrato. Questo consente la
configurazione di impostazioni per ciascun segnale, quali il colore, la visibilità, la possibilità
di utilizzare l'asse verticale a sinistra o a destra, e così via.

10.10.3. Cronologia
10.10.3. Cronologia
Panoramica
Questa funzionalità visualizza ed assiste ad organizzare le registrazioni salvaguardate dei
segnali dell'attuale stazione RobotStudio.
Profilo della cronologia dei segnali

Dalla finestra Cronologia dei segnali si possono eseguire le seguenti azioni:
• Fare clic sull'intestazione della colonna per riordinare la cronologia in sequenza
ascendente o discendente.
• Fare clic sull'elenco a tendina per raggruppare la cronologia secondo il filtro Vista per
oggi o Vista per ordine.
Organizzazione della cronologia dei segnali .

Utilizzare questa procedura per organizzare la cronologia dei segnali:
1. Creare dei dati di segnali salvaguardati nella stazione. Vedere Definizione dei
segnaliImpostazione dei segnali a pagina 344.
2. Nella scheda Simulazione fare clic su Signal Analyzer e selezionare Cronologia.
Appare la finestra della cronologia dei segnali, dove vengono visualizzati tutti gli
elementi memorizzati riguardanti la cronologia dei segnali.
NOTA!
Gli elementi riguardanti la cronologia dei segnali della finestra Cronologia dei segnali
vengono aggiornati automaticamente ogniqualvolta tali segnali vengono impostati e la
simulazione viene avviata / arrestata.
3. Nella finestra Cronologia dei segnali, fare un clic destro su un elemento della cronologia
e selezionare:
• Analizza: per aprire la finestra Signal Analyzer.

• Esporta: per memorizzare gli elementi selezionati della cronologia verso un file.
• Elimina: per rimuovere permanentemente la registrazione del segnale selezionata.
• Rinomina: per rinominare la regsitrazione del segnale.
NOTA!
Disattivare la registrazione del segnale non appena completata l'analisi, al fine di evitare che
la dimensione del file della stazione diventi troppo ampia.

10.11. AutoPlace WorkObject
Panoramica
Questa funzionalità offre la soluzione ottimale per la disposizione del percorso e degli
obbiettivi entro la griglia definita dell'oggetto di lavoro. Questo minimizza il tempo di ciclo
ed aumenta la produttività della cella del robot.
Prerequisiti
Si deve disporre di un VC operativo con un task di robot ed una sequenza di istruzioni di
spostamento in un percorso, pronti per la simulazione.
NOTA!
Non si può utilizzare la funzionalità AutoPlaceWorkObject sul 'wobj0' predefinito.
Uso di AutoPlace WorkObject

La procedura seguente descrive la funzionalità AutoPlace WorkObject in RobotStudio:
1. Nel navigatore Paths&Targets, selezionare il percorso per cui si deve utilizzare la
funzionalità AutoPlaceWorkObject.
2. Fare un clic destro e selezionare AutoPlace WorkObject.
Appare allora la finestra di dialogo AutoPlaceWorkObject, mentre gli oggetti di lavoro
utilizzati nel percorso selezionato vengono visualizzati nella finestra dei grafici.
3. Immettere i valori in StepSize e X, Y e Z per impostare l'intervallo della griglia.
Un'anteprima della portata consentita appare sotto forma di riquadro nella finestra grafica.
4. Fare clic su Initializza una volta impostati i valori della griglia.
NOTA!
• Le posizioni dell'oggetto di lavoro con gli obbiettivi irraggiungibili sono rimosse e

visualizzate in rosso nella finestra grafica.
• Le posizioni dell'oggetto di lavoro con obbiettivi raggiungibili vengono indicate in
verde nella finestra grafica. La finestra grafica visualizza le distanze della grigli X, Y
e Z ed il tempo del processo.
5. Selezionare una riga dalla vista della griglia.
Il sistema di riferimento corrispondente viene evidenziato nella finestra grafica.
6. Fare un clic destro sulla riga selezionata e selezionare Rimuovi nel menu contestuale.
Questo aiuta ad analizzare e rimuovere le alternative dalla vista a griglia.

Continua
7. Fare clic su Esegui.
NOTA!
• Le alternative elencate nella griglia vengono valutate regolando gli oggetti di lavoro
in modo corrispondente ed eseguendo una simulazione.
• Le soluzioni valutate vengono continuamente aggiornate alla durata del processo nella
vista a griglia. Quando viene valuatata l'ultima soluzione, le soluzioni vengono
riordinate secondo l'ordine discendente della durata del processo.
• Nel caso si desideri interrompere il processo di valutazione, fare clic su Interompi.
8. Si può ora procedere ad una delle azioni seguenti:
• fare un doppio clic su una riga (soluzione valutata) dalla vista a griglia per
un'esecuzione di verifica della soluzione.
• Fare clic su Applica per applicare la soluzione valutata.
• Fare clic su Cancella.

10.12. Registrazione di film
10.12. Registrazione di film
Prerequisiti
Per garantire risultati ottimali, configurare per prima cosa le opzioni. Vedere in proposito
Opzioni:Generale:Registratore schermateOpzioni:Generale:Registratore delle schermate a
pagina 206.
Registrazione delle schermate

1. Nel gruppo Registra film, fare clic su Registra applicazione per catturare l’intera
finestra dell’applicazione, oppure su Registra grafica per catturare esclusivamente la
finestra grafica.
2. Una volta fatto questo, far clic su Arresta registrazione. Appare una finestra di dialogo,
mediante la quale si può scegliere di memorizzare la registrazione, o semplicemente di
scartarla.
3. Fare clic su Visualizza registrazione per riprodurre l’ultima cattura.
Registrazione della simulazione

1. Nel gruppo Registra film , fai clic su Registra simulazione per registrare la successiva
simulazione su un video clip.
2. Una volta fatto questo, far clic su Arresta registrazione.
La simulazione viene salvata in una posizione predefinita visualizzata nella finestra
Output.
3. Fare clic su Visualizza registrazione per riprodurre la registrazione.
La registrazione della simulazione inizia dopo aver fatto clic su Esegui nella scheda
Simulazione.
NOTA!
Registra simulazione dà un output qualitativamente superiore rispetto a Registra
applicazione o Registra grafica.

10.13.1. Tracciato del convogliatore
10.13 Meccanismo di tracciato del convogliatore
10.13.1. Tracciato del convogliatore
Panoramica
Il tracciato del convogliatore è la funzione in cui il robot segue un oggetto di lavoro montato
su un convogliatore in movimento.
La presente sezione descrive come creare un convogliatore, aggiungere e rimuovere oggetti
da e verso il convogliatore, creare target durante il tracciato, e simulare il convogliatore.
Per ulteriori informazioni, consultare il Application manual - Conveyor tracking.
Meccanismo di tracciato del convogliatore

Questa procedura descrive il flusso di lavoro per far funzionare il sistema di tracciato del
convogliatore in RobotStudio.
1. Creare un meccanismo di convogliatore. Vedere Creare meccanismo convogliatoreCreare
meccanismo Convogliatore a pagina 316.
2. Impostazione del convogliatore Vedere Impostazione di un convogliatore Configurazione
di un convogliatore a pagina 215e Configurazione dell'unità di codificazione del
convogliatoreUnità di codifica a pagina 422.
NOTA! Per impostare una stazione a tracciatura di convogliatore, con due robot che
operino sullo stesso trasportatore, vedere Impostazione di una stazione a tracciatura di
convogliatore, con due robot che operano sullo stesso trasportatoreAllestire una stazione
di tracciato del convogliatore con due robot operanti sullo stesso convogliatore. a pagina
74.
3. Muovere manualmente il convogliatore e il robot e apprendere qualche target. Vedere
Movimento manuale giunto meccanismoMovimento manuale giunto meccanismo a
pagina 446.
4. Simulare il convogliatore. Vedere Simulazione del convogliatoreSimulazione del
convogliatore a pagina 354.

5. Rimuovere gli oggetti dal convogliatore. Vedere Rimozione degli oggetti dal
convogliatoreRimozione degli oggetti dal convogliatore a pagina 216.

10.13.2. Simulazione del convogliatore
10.13.2. Simulazione del convogliatore
Esecuzione di una simulazione del convogliatore

1. Creare Istruzioni di azione. Vedere Istruzioni di azioneIstruzione d'azione a pagina 244.
NOTA Creare le seguenti cinque istruzioni di azione insieme alle istruzioni di
movimento:ConfL\Off,ActUnit CNV1,WaitWObj Workobject_1,
DropWObjWorkobject_1 and DeactUnit CNV1.
Il seguente programma è un esempio che mostra come appare la sequenza delle istruzioni:
en080000451
NOTA. Se insorge un errore durante l'esecuzione del programma, il controller passa in

stato di protezione. In questo stato, RobotStudio non può eseguire il programma durante
la simulazione successiva. Per il ripristino da questo stato, aprire il Pannello di controllo
, commutare alla Modalità manuale e quindi alla Modalità automatica.
Per ulteriori informazioni, vedere Application manual - Conveyor tracking.
2. Sincronizza su VC. Vedere Sincronizza su VCSincronizza su VC a pagina 414.
3. Configurare la simulazione. Vedere Impostazione di simulazioneImpostazione di
simulazione a pagina 327.
4. Fare clic su Simulazione.
Viene visualizzata la finestra di dialogo di Simulazione del convogliatore.
5. Nella casella Velocità del convogliatore, impostare la velocità durante la simulazione. © Copyright 2008-2011 ABB. Tutti i diritti riservati.
NOTA Per spostare il convogliatore nella direzione precedente, selezionare la casella
Inverti.
7. Fare clic su Esegui per eseguire la simulazione.
NOTA La velocità e la direzione del convogliatore possono essere modificate nel corso
dell’esecuzione della simulazione.
NOTA!
Per riportare il convogliatore alla posizione iniziale, fare clic su Reset. Questo pulsante resta
attivo fino a quando la stazione non ha almeno un convogliatore.

11 Le schede Online e Offline
11.1. Panoramica

11.1. Panoramica
Le schede Online e Offline

La scheda Online contiene i comandi per la gestione del controller reale, mentre la scheda
Offline contiene i comandi per la sincronizzazione, configurazione e task assegnati al Virtual
Controller.
Le schede Online ed Offline possono essere largamente classificate nelle seguenti tre
categorie:
• caratteristiche comuni nelle schede Online e Offline;
• caratteristiche specifiche a Online;
• caratteristiche specifiche a Offline.
Per maggiori informazioni sul lavoro con la scheda Online, vedere Lavoro OnlineImpiego
online a pagina 155.

11.2.1. Eventi
11.2 caratteristiche comuni nelle schede Online e Offline;
11.2.1. Eventi
Il Registro degli eventi scheda
en0400000842
Componenti
1. Categoria
Questo elenco contiene le seguenti differenti categorie di eventi.
NOTA La categoria predefinita Comune include tutte le categorie.
• Comune
• Operativo
• Sistema
• Hardware
• Programma
• Movimento
• I/O & Comunicazione

• Utente
• Interno
• Processo
• Configurazione
• RAPID
2. Aggiornamento automatico
Questa casella è, all’origine, spuntata, il che significa che i nuovi eventi appariranno
nell’elenco al momento in cui succedono. Se si annulla la convalida della casella, si
disabilita l'aggiornamento automatico. Se la si spunta di nuovo, comunque, si
ricupereranno e visualizzeranno gli eventi successi mentre la sua funzione era disabilitata.
3. Cancella
Questo pulsante annulla la registrazione dell’evento in corso. Questo fatto non influisce
sul Registro degli eventi del controller, che può essere recuperate di nuovo mediante un
clic sul pulsante Ottieni.

11.2.1. Eventi
Continua
4. Ottieni
Questo pulsante ricupera e visualizza tutti gli eventi attualmente memorizzati nel
controller.
5. Salva
Questo pulsante memorizza le registrazioni degli eventi della categoria di eventi
selezionata, verso i file di registro del computer.
6. Registra nel file
Questa casella abilita la registrazione di tutti gli eventi mostrati dal Registro degli eventi
verso un file di registro sul computer. Se tale casella rimane spuntata, il file di registro sarà
aggiornato con nuovi avvenimenti, man mano che essi si verificano.
7. Informazioni eventi
Questa casella visualizza informazioni sull'evento selezionato nell'elenco degli eventi.
8. Registrazione di un’evento
La registrazione di un evento è mostrata come un elenco degli eventi di una categoria
selezionata. La severità dell’evento è indicata da un colore: blu per le informazioni, giallo
per gli avvertimenti e rosso per un errore che dev’essere corretto per poter procedere.

11.2.2. Editor RAPID
Pulsanti sulla barra degli strumenti Editor Rapid

Nella tavola seguente vengono descritti i pulsanti della barra degli strumenti Editor RAPID:
Pulsante Descrizione
Avvia
Avvia l’esecuzione di tutti i task RAPID normali del sistema.
xx0600003383
Interrompi
Interrompe l’esecuzione di tutti i task RAPID normali del
sistema.
xx0600003384
Procedi
Avvia ed esegue una istruzione in tutti i task normali del
sistema.
xx0600003385
Entra
Avvia ed esegue in una routine, arrestandosi all’inizio della
routine.
xx0600003386
Esci
Esegue tutte le restanti istruzioni della routine corrente e si
arresta dopo aver richiamato la routine corrente.
xx0600003387
Ignora punti di interruzione

Ignora tutti i punti di interruzione durante la simulazione.
xx0600003394
Commuta punto di interruzione

Commuta un punto di interruzione sul cursore.
xx0600003388 © Copyright 2008-2011 ABB. Tutti i diritti riservati.

Applica le modifiche
Applica le modifiche al modulo nell'Editor di programma del
sistema e verifica anche il programma.
xx0600003389
Stampa
Stampa il contenuto dell’Editor di programma.
xx0600003391
Editor RAPID
Tramite l’EditorRAPID è possibile visualizzare e modificare i programmi caricati nella
memoria di programmazione dei controller. Tramite l’Editor RAPID è possibile modificare
il codice RAPID dei moduli di programma. Ciascun modulo che viene aperto sarà
visualizzato in una propria finestra dell'Editor di programma, nella quale viene digitato il
codice. Pe ulteriori informazioni, vedere Uso dell’editor RAPIDUso dell’editor RAPID a
pagina 138.
Continua
Funzioni di Editor RAPID

Editor RAPID dispone delle seguenti funzioni:
• Taglia, copia e trascina - supporta gestione degli appunti di testo.
• Annulla e Ripeti - supporta le operazioni di annullamento e ripetizione.
• Vai alla riga - naviga fino a una linea specifica all’interno dell’Editor utilizzando i tasti
di scelta rapida.
• Modalità di selezione - possibilità di selezionare il testo per caratteri, righe e colonne.
• Numeri di riga - appare nel margine sinistro dell’editor.
• Tasti di scelta rapida - vedere Collegamenti diretti tramite tastieraCollegamenti diretti
tramite tastiera a pagina 68.
Funzioni di programmazione
L’Editor RAPID dispone delle seguenti funzioni RAPID specifiche.
Colorazione della sintassi Ciascuna parte del codice viene scritta con un colore specifico
a seconda della relativa funzione sintattica in RAPID.
Consente il rapido riconoscimento delle parole e degli errori di
battitura.
La colorazione automatica del testo si basa sulla sintassi del
linguaggio RAPID.
Si può modificare il colore del testo dell'Editor RAPID. Per
ulteriori informazioni, vedere Opzioni:Robotica:EditorOpzi-
oni:Robotica:Editor a pagina 206.
Informazioni sui parametri Visualizza i parametri disponibili in una descrizione per le
istruzioni RAPID digitate.
Consente di digitare il richiamo di una procedura o di una
funzione nell’editor mostrando tutti gli argomenti opzionali e
richiesti che devono essere specificati.
Elenco di scelta Consente di navigare attraverso una gerarchia di piccoli codici
snippet da inserire nella posizione di inserimento.

Parola completa Completa automaticamente le parole chiave predicendo la
parola o l’identificatore che l’utente desidera inserire senza
effettivamente digitarlo.
Seleziona routine... È una casella combinata che contiene tutte le routine del
modulo RAPID dell’editor.

11.2.3.1. Nuovo modulo
11.2.3. Gestione di file RAPID
11.2.3.1. Nuovo modulo
Creazione di un nuovo modulo RAPID

1. Fare clic su Nuovo modulo per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Nel campo Nome di modulo, inserire un nome di modulo.
3. Selezionare Programma o Sistema come tipo di modulo.
4. Selezionare una delle seguenti opzioni:
Se si seleziona... allora al modulo...

NOSTEPIN non si può accedere durante l'esecuzione passo a passo.
READONLY non può essere modificato.
VIEWONLY non può essere modificato, ma l'attributo può essere rimosso.

11.2.3.2. Carica modulo
11.2.3.2. Carica modulo
Caricamento di un modulo RAPID

1. Fare clic su Carica modulo per aprire il riquadro di dialogo.
2. Accedere alla posizione del modulo da caricare nella stazione e fare clic su Apri.

11.2.3.3. Salva il modulo come
11.2.3.3. Salva il modulo come
Salvataggio di un modulo
1. Fare clic su Salva modulo come per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Accedere alla posizione del modulo da caricare nella stazione e fare clic su Salva.

11.2.3.4. Carica programma
11.2.3.4. Carica programma
Caricamento di un programma RAPID

1. Fare clic su Carica programma per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Accedere alla posizione del programma da caricare nella stazione e fare clic su Apri.

11.2.3.5. Salva il programma come
11.2.3.5. Salva il programma come
Salvataggio di un programma
1. Fare clic su Salva programma come per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Selezionare la posizione in cui salvare il programma e fare clic su Salva.

11.2.4. Task RAPID
11.2.4. Task RAPID
Prerequisiti
È anche necessario avere eseguito l'accesso al controller in qualità di utente che disponga di
una delle autorizzazioni Accesso completo o Esegui programma.
Stati diversi
Nella tabella seguente sono illustrati i diversi stati attivi quando le azioni non sono possibili
nella finestra Task:
RobotStudio visualizza un messag-
Se...
gio che segnala all'utente che...
l'utente non dispone dell'autorizzazione Esegui l'operazione non è possibile.
programma o Accesso completo
l'utente passa dalla modalità manuale a quella l'operazione non è possibile.
automatica o viceversa, l'utente perde l'accesso
in scrittura e
i motori sono spenti l'operazione di avvio non è possibile.
Il sistema di sicurezza del controller

Non è possibile ignorare il sistema di sicurezza del controller, ovvero, non è possibile
interrompere un task in background (Statico e SemiStatico) per il quale TrustLevel è
impostato su un valore diverso da NoSafety.
Per ulteriori informazioni sui diversi valori di Trustlevel, vedere Manuale tecnico di
riferimento - Parametri di sistema.
Finestra Task
La finestra Task è divisa in due parti, una parte sinistra con funzionalità (1) per gestire i task
e una parte destra (2) con l'elenco dei task e le relative informazioni.
en0500002159
Se i prerequisiti sono stati soddisfatti è possibile gestire il task, ad esempio avviare e

interrompere il task, spostare il puntatore di programma in main e impostare la modalità di
esecuzione. Questa parte verrà aperta in modo predefinito nella finestra Task, ma è possibile
nasconderla.
11.2.4. Task RAPID
Continua
Nella tabella seguente sono descritti i vari pulsanti disponibili nella parte funzionalità:
3 Pulsante Mostra/Nascondi. Mostra/nasconde la parte funzionalità.
4 Pulsante Avvia. Avvia i task selezionati.
Nota. È possibile avviare task di tipo Normale, ma se TrustLevel è impostato su
NoSafety è possibile avviare solo un task Statico o SemiStatico.
Pericolo.
Quando si avvia un task, gli assi del manipolatore possono muoversi molto
velocemente e talvolta in modo imprevisto. Assicurarsi che nessuno sosti nei pressi
del braccio del manipolatore!
5 Pulsante Interrompi Interrompe i task selezionati.
Nota. È possibile interrompere task di tipo Normale, ma se TrustLevel è impostato
su NoSafety è possibile interrompere solo un task Statico o SemiStatico.
6 Pulsante Sposta PP in Main. Sposta il puntatore del programma in Main. Si applica
a tutti i task selezionati.
7 Casella di controllo Nomi task. La casella di controllo selezionata indica che il task
verrà utilizzato.
8 Pulsanti Seleziona. Seleziona tutti o nessuno dei task.
9 Pulsanti Modalità esecuzione. Imposta la modalità di esecuzione su ciclo
Continuo o Singolo.
Modalità esecuzione indica la modalità del controller.
Nome task Il nome del task.

Task in Foreground Quale task è eseguito in foreground, ad esempio, main.
Fornisce indirettamente la priorità.
Tipo Normale/Statico/SemiStatico:
• Normale: il task reagisce alle richieste di AVVIO/INTER-
RUZIONE. Il task viene interrotto quando si verifica un
arresto di emergenza. Il TrustLevel per il task Normale
corrisponde a NoSafety.
• Statico: in caso di avvio a caldo del controller, il task viene

riavviato dalla posizione corrente.
• Semistatico: il task viene riavviato dall'inizio a tutti gli avvii
a caldo del controller.
Il valore predefinito è Semistatico.
Nota.
Se il tipo di task è Statico o SemiStatico, quanto segue è valido
solo per la finestra Task: Se TrustLevel è impostato su NoSafety,
il task può essere interrotto dal pulsante Interrompi nella finestra
Task. Se TrustLevel è impostato su SysFail, SysHalt o SysStop, il
task non può essere interrotto.
Unità meccanica Se il task contiene istruzioni specifiche del robot, specifica per
quali robot sono valide.
Modalità di esecuzione Ciclo continuo o singolo.
Nome programma Il nome del programma nel task specifico.
Nome modulo Il nome del modulo corrente.
Nome routine Il nome della routine corrente.

11.2.4. Task RAPID
Continua
Stato Pronto/In esecuzione/Interrotto:

• Pronto: il programma è privo di PP (puntatore
programma). Per ottenere un PP per il programma, fare
clic sul pulsante Sposta PP in main.
• In esecuzione: il programma è in esecuzione.
• Interrotto: Il programma è stato interrotto.
È possibile gestire l'elenco dei task nel modo seguente:

• Tutte le colonne possono essere regolate mediante il metodo standard di Windows:
trascinamento o doppio clic tra le intestazioni di colonna.
• Se non tutte le colonne entrano nella finestra, viene visualizzata una barra di
scorrimento orizzontale.
• Se tutti i task non entrano nella finestra, viene visualizzata una barra di scorrimento
verticale.
• È possibile ordinare le informazioni sui task in tutte le colonne facendo clic sulla
relativa intestazione.

11.2.5. Adjust Robtargets
Panoramica
Questa funzionalità aiuta a ricalcolare e modificare i dati robtarget (dati tooldata e
workobject), sempre mantenendo gli angoli del giunto del robot. I dati robtarget
corrispondenti ai dati d'origine specificati tooldata e workobject verranno regolati per
l'utilizzo con i nuovi tooldata e workobject.
Prerequisiti
• Si deve disporre di un controller (virtuale o reale) in esecuzione con uno o più moduli
contenenti procedure con una sequenza di istruzioni di spostamento espresse con un
utensile ed un oggetto di lavoro definiti.
• Si deve disporre di una licenza RobotStudio Premium per utiizzare questa
funzionalità.
NOTA!
Gli obbiettivi inline, gli array e le registrazioni di eventi non sono compatibili. È invece
compatibile l'istruzione di spostamento circolare (ModeC).
Utilizzo di Adjust Robtargets

La procedura seguente descrive la funzionalità Adjust Robtargets in RobotStudio:
1. Nel navigatore Paths&Targets, selezionare il modulo o il task da aggiornare.
2. Fare un clic destro e selezionare Adjust Robtargets.
Viene allora visualizzata la finestra di dialogo Robtargets Adjust.
NOTA!
Come alternativa, dalla scheda Offline o Online, selezionare Adjust Robtargets per
aprire la finestra di dialogo Robtargets Adjust.

3. Selezionare il task dall'elenco a tendina Task e il modulo dall'elenco a tendina Module.
NOTA!
Nell'elenco a tendina Module, si puó selezionare un modulo particolare o tutti i moduli,
mediante <ALL>, da aggiornare.
4. Selezionare i dati d'origine robtarget (vale a dire, i dati definiti nel task selezionato)
dall'elenco a tendina Vecchi tooldata o Vecchi wobjdata.

Continua
5. Selezionare i dati robtarget di destinazione (vale a dire, i nuovi tooldata e workobject)

dall'elenco a tendina Nuovi tooldata o Nuovi wobjdata.
Il modulo ricerca le istruzioni di spostamento che utilizzano i tooldata o i workobjectdata
e ricalcola i dati robtarget per i nuovi dati tooldata and workobject.
NOTA!
Ad esempio,
1. Selezionare "tool0" come utensile d'origine e "wobj0" come oggetto di lavoro
d'origine.
2. Selezionare "toolb" come nuovo utensile e "wobjb" come nuovo oggetto di lavoro.
I robtarget di "tool0" e 'wobj0" verranno sostituiti da nuovi robtarget che corrispondano
alla stessa configurazione di robot (tutti gli angoli del giunto saranno gli stessi), ma con il
nuovo utensile "toolb" e il nuovo oggetto di lavoro "wobjb".
NOTA!
Come situazione predefinita, è già spuntata la casella Aggiorna l'istruzione. I robtarget
dell'utensile od oggetto di lavoro d'origine vengono pure cambiati verso il nuovo utensile
od oggetto di lavoro.
Se la casella di attivazione Aggiorna l'istruzione non fosse spuntata, i robtarget
dell'utensile od oggetto di lavoro d'origine non verranno modificati e verranno soltanto
ricalcolati per il nuovo utensile od oggetto di lavoro.
Limitazioni
Se un robtarget venisse utilizzato più di una sola volta con differenti utensili od oggetti di
lavoro, nella finestra di uscita verrà visualizzato il messaggio Obbiettivo con riferimento.

11.2.6. Profiler RAPID
Panoramica
Aiuta ad analizzare le durate d'esecuzione a livello di procedura, ad individuare le procedure
critiche e a fornire un rapporto sull'esecuzione RAPID.
Prerequisiti
• Si deve disporre di una licenza RobotStudio Premium per utiizzare questa
funzionalità.
• Si deve disporre di un controller con uno o più task eseguibili in fase di esecuzione.
Utilizzo del Profiler RAPID

A seconda della versione di RobotWare, il Profiler RAPID viene eseguito in uno dei metodi
seguenti.
• Per i sistemi di controller con versioni di RobotWare anteriori alla 5.14, le istruzioni
RAPID SpyStart e SpyStop devono essere inserite, rispettivamente, all'avvio e al
termine dell'esecuzione RAPID. Quando viene eseguito il programma, si genera un
file di registro Spy. Si potrà aprire tale file per un'analisi da parte del Profiler RAPID.
Utilizzare l'opzione del menu del Profiler RAPID Sfoglia il registro Spy per aprire il
file di registro. Per maggiori dettagli a proposito di Spy instructions, , vedere il
Manuale tecnico di riferimento – RAPID: Istruzioni, Funzioni e Tipi di dati.
NOTA Quando viene utilizzato il Profiler RAPID per analizzare un file di registro, non vi è
alcuna informazione a proposito di in quale procedura venga eseguito il comando SpyStart.
La procedura di attivazione ha per impostazione predefinita <SpyStart Procedure>.
• Per le versioni di RobotWare 5.14 o ulteriori, il file di registro può essere generato
automaticamente. Attivare il Profiler RAPID ed eseguire il programma del controller.
Quando l'esecuzione del programma si arresta, i risultati vengono presentati all'utente.
La procedura seguente descrive la funzionalità del Profiler RAPID in RobotStudio:

1. Nella scheda Online o Offline, selezionare il Profiler RAPID .
Appare allora il riquadro di dialogo Seleziona il file di registro da analizzare.
2. Sfogliare e selezionare il file di registro.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Profiler RAPID.
NOTA!
Come impostazione predefinita, i file di regsitro vengono creati nella cartella HOME del
sistema.

Continua
3. La scheda Procedure offre le opzioni seguenti:
Task Visualizza il task

Procedura Visualizza la procedura
Durata Visualizza la durata in % e ms (comprese le chiamate delle subroutine)
(comprese le
subroutine)
Durata (escluse Visualizza la durata in % e ms (escluse le chiamate delle subroutine)
le subroutine)
4. La scheda WaitTimes offre le opzioni seguenti:
Task Visualizza il task in attesa

Procedura Visualizza la procedura in attesa
Istruzione Visualizza l'istruzione responsabile dell'attesa
Durata Visualizza la durata (in ms) dell'attesa prima che la procedura possa
continuare l'esecuzione.

11.2.7. Input / Output
Finestra Sistema di I/O

Dal sistema di I/O è possibile visualizzare e impostare i segnali di ingresso e uscita.
en0900000926
Parti
1. Colonna Nome
Questa colonna visualizza il nome del segnale. Il nome viene impostato tramite la
configurazione dell'unità di I/O e non può essere modificato dal sistema di I/O.
2. Colonna Tipo
Questa colonna visualizza il tipo di segnale mediante una delle abbreviazioni illustrate di

seguito. Il tipo di segnale viene impostato tramite la configurazione dell'unità di I/O e non
può essere modificato dal sistema di I/O.
Abbreviazione Descrizione
DI Segnale di input digitale
DO Segnale di output digitale
AI Segnale di input analogico
AO Segnale di output analogico
GI Gruppo di segnali che operano come unico segnale di input
GO Gruppo di segnali che operano come unico segnale di output
3. Colonna Valore
Questa colonna visualizza il valore del segnale. Il valore può essere modificato facendo
doppio clic sulla riga del segnale.

Continua
4. Colonna Stato logico

Questa colonna indica se il segnale è simulato o meno. Quando un segnale è simulato, è
possibile specificare un valore che ridefinisce quello effettivo. È possibile modificare lo
stato logico attivando o disattivando la simulazione dal sistema di I/O.
5. Colonna Unità
Questa colonna visualizza l'unità di I/O alla quale appartiene il segnale. L'impostazione
viene eseguita tramite la configurazione dell'unità di I/O e non può essere modificata dal
sistema di I/O.
6. Colonna Bus
Questa colonna visualizza l'unità di I/O alla quale appartiene il segnale. L'impostazione
viene eseguita tramite la configurazione del bus di I/O e non può essere modificata dal
sistema di I/O.
7. Colonna Informazioni
Questa colonna mostra i segnali che non saranno aggiornati.

11.2.8. ScreenMaker
11.2.8. ScreenMaker
Panoramica
ScreenMaker è uno strumento di RobotStudio per lo sviluppo di schermate personalizzate.
Esso viene utilizzato per creare GUI FlexPendant personalizzate, senza che sia necessario di
apprendere l'ambiente di sviluppo Visual Studio e la programmazione .NET.
Per maggiori informazioni su ScreenMaker, vedere la scheda ScreenMakerLa scheda
ScreenMaker a pagina 479.
Prerequisiti
Per utilizzare ScreenMaker, si deve disporre di:
• RobotStudio con licenza Premium.
• Opzione di interfaccia RobotWare FlexPendant attivata. Vedere Test su Virtual
Controller/Real ControllerTest del Virtual controller/controller reale. a pagina 374.
• Microsoft .NET Compact Framework 2.0 installato.
Per maggiori informazioni sui requisiti di sistema, requisiti del materiale e Sistemi Operativi
compatibili, vedere Note di distribuzione RobotStudio.
Test del Virtual controller/controller reale.

L'opzione Interfaccia RobotWare/FlexPendant è richiesta per le applicazioni ScreenMaker.
NOTA L'opzione Interfaccia RobotWare/PC è richiesta soltanto quando si utilizza
ScreenMaker per Robot su una LAN (al fine di ottenere i dati dal controller, collegarli e
spiegarli). Se non vi è alcuna opzione di interfaccia col PC, la porta di servizio può essere
utilizzata per progettare e spiegare schermate.
en0900000723
È necessaria l'opzione di interfaccia PC.
en0900000724
Non è necessaria l'opzione di interfaccia PC.

11.2.8. ScreenMaker
Continua
Avvio dell'esecuzione di ScreenMaker

Si può avviare l'esecuzione di ScreenMaker sia dalla scheda Offline che da quella Online.
1. Nella scheda Offline o in quella Online, fare clic su ScreenMaker.
ScreenMaker appare come una scheda nel nastro RobotStudio.
2. Fare clic su ScreenMaker per avviare l'esecuzione del programma.
Se è lanciato a partire dalla scheda Se è lanciato a partire dalla scheda

Offline... Online...
si può stabilire la connessione a tutti i VC si può stabilire la connessione a tutti i
connessi. controller reali connessi.
l'opzione Online appare nel menu l'opzione Offline appare nel menu
contestuale Project. Selezionare questa contestuale Project. Selezionare questa
opzione per commutare dalla modalità Offline opzione per commutare dalla modalità Online
alla modalità Online. alla modalità Offline.
NOTA!
Per maggiori informazioni, vedere Connessione al controllerConnessione al controller a
pagina 498.

11.2.9. Riavvia
11.2.9. Riavvia
Riavvio di un VC in modalità Offline

1. Nel visualizzatore Layout, selezionare il controller da riavviare.
2. Fare clic su Riavvia e quindi selezionare una delle opzioni seguenti:
Avvio a "caldo" Riavvia il Virtual Controller ed attivare le modifiche apportate al

sistema.
I-start Riavvia il Virtual Controller con il sistema attuale e le impostazi-
oni predefinite.
P-start Riavvia il Virtual Controller con il sistema attuale e reinstalla
RAPID.
Riavvio di un controller reale in modalità Online

1. Nel visualizzatore Layout, selezionare il controller da riavviare.
2. Fare clic su Riavvia e quindi selezionare una delle opzioni seguenti:
Avvio a "caldo" Riavvia il controller reale ed attiva le modifiche apportate al

sistema.
Avanzata Il controller può essere riavviato con le seguenti opzioni
avanzate di riavvio:
• I-start
• P-start
• X-start
• C-start
• B-start
Per ulteriori informazioni, vedere Opzioni di riavvio avanza-
teOpzioni di riavvio avanzate a pagina 86.

11.2.10.1. Back up di un sistema
11.2.10. Backup e ripristino
Panoramica
Quando si esegue il backup di un sistema, vengono copiati tutti i dati necessari per ripristinare
il sistema nello stato attuale:
• Informazioni sul software e le opzioni installate nel sistema.
• Directory principale del sistema e tutto il relativo contenuto.
• Tutti i programmi del robot e i moduli nel sistema.
• Tutti i dati di configurazione e di calibrazione del sistema.
Prerequisiti
Per realizzare il backup di un sistema si devono avere:
• Richiedere l'accesso in scrittura sul controller.
• Effettuare l’accesso al controller con le dovute autorizzazioni. Per ulteriori
informazioni, vedere Autorizzazione degli utentiAutorizzazione degli utenti a pagina
160.
Creazione di un backup
Per creare un backup, procedere come descritto di seguito:
1. Nel browser Online o Offline , selezionare il sistema di cui si vuol realizzare il backup.
2. Fare clic su Backup e selezionare Crea Backup.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Crea Backup.
3. Immettere un nuovo nome di backup e specificare un percorso per il backup o mantenere
le impostazioni predefinite.
4. Fare clic su Backup.
Il progresso dell'operazione di backup viene visualizzato nella finestra di uscita.
Risultato
Una volta completato il backup, si disporrà di una cartella con il nome del backup nella
posizione specificata. La cartella contiene una serie di sottocartelle che costituiscono il
backup.
Cartella Descrizione
Backinfo Contiene informazioni necessarie per ricreare il software e le
opzioni del sistema dal pool di supporti.
Home Contiene una copia del contenuto della directory principale del
sistema.
Rapid Contiene una sottocartella per ciascun task nella memoria di
programma del sistema. Ciascuna di queste cartelle contiene
cartelle separate per i moduli di programma e i moduli di
sistema.
Syspar Contiene i file di configurazione del sistema.

Continua
ATTENZIONE!
Se il contenuto della cartella di backup viene modificato potrebbe non essere possibile
ripristinare il sistema da backup.

11.2.10.2. Ripristino di un sistema da backup
11.2.10.2. Ripristino di un sistema da backup
Panoramica
Quando viene ripristinato un sistema da backup, il sistema corrente riceve lo stesso contenuto
presente al momento della creazione del backup. Il ripristino di un sistema sostituisce i
seguenti contenuti nel sistema corrente con quelli presenti nel backup:
• Tutti i programmi RAPID e i moduli nel sistema.
• Tutti i dati di configurazione e di calibrazione del sistema.
NOTA! La directory principale del sistema e tutto il relativo contenuto vengono copiati dal
backup al sistema corrente.
Prerequisiti
Per ripristinare un sistema si devono avere:
• Richiedere l'accesso in scrittura sul controller.
• Effettuare l’accesso al controller con le dovute autorizzazioni. Per ulteriori
informazioni, vedere Autorizzazione degli utentiAutorizzazione degli utenti a pagina
160.
Ripristino del sistema

Per ripristinare un sistema, procedere come descritto di seguito:
NOTA!
Prima di proseguire, assicurarsi che il sistema del backup sia compatibile con il controller sul
quale viene eseguito il ripristino.
1. Nel browser Online o Offline , selezionare il sistema che si desidera ripristinare.
2. Fare clic su Backup e selezionare Ripristina backup.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Ripristina da backup.
3. Nella finestra di dialogo Ripristina da backup, selezionare il backup da utilizzare per il
ripristino del sistema.

4. Fare clic su Ripristina.
L’avanzamento del ripristino viene visualizzato nella finestra Output.
5. Al termine del ripristino, riavviare il controller per caricare il sistema ripristinato. Vedere
RiavvioRiavvia a pagina 376.
NOTA Se il sistema ricuperato dal backup non è stato creato dal controller nel quale si sta
eseguendo il ripristino, verrà visualizzato un messaggio indicante la mancata
corrispondenza.
en0900001061

11.2.11. Generatore di sistema
11.2.11. Generatore di sistema
Funzioni del System Builder

Per le procedure che utilizzano le varie funzioni del Generatore di sistema, vedere
Panoramica generatore di sistemaPanoramica del System Builder a pagina 162.

11.2.12. Editor configurazione
Editor configurazione
Dall'Editor di configurazione è possibile visualizzare e modificare i parametri di sistema di
uno specifico argomento in un controller. L'Editor istanza è un editor complementare tramite
il quale è possibile modificare i dettagli dell'istanza di un tipo (una riga nell'elenco delle
istanze dell'Editor configurazione). L'Editor configurazione è in grado di comunicare
direttamente con il controller. Questo significa che le modifiche eseguite vengono applicate
al controller non appena il comando è stato completato.
Tramite l'Editor configurazione, compreso l'Editor istanza, è possibile svolgere le seguenti
operazioni:
• visualizzare tipi, istanze e parametri
• modificare istanze e parametri
• copiare e incollare istanze all'interno di un argomento
• aggiungere ed eliminare istanze
Layout dell'Editor configurazione
en0400000838
1. L’elenco Nome tipo visualizza tutti i tipi di configurazione disponibili per l'argomento
selezionato. L'elenco dei tipi è statico, vale a dire che non è possibile aggiungere,
eliminare o rinominare tipi.

2. L’elenco Istanza visualizza tutti i parametri di sistema del tipo selezionato nell'elenco
Nome tipo. Ciascuna riga nell'elenco è un'istanza del tipo di parametro di sistema. Le
colonne visualizzano ciascun parametro specifico e il relativo valore per ciascuna
istanza del tipo di parametro.
L'Editor di configurazione offre le opzioni seguenti:
• Controller
• I/O
• Comunicazione
• Movimento
• Comunicazione uomo-macchina
• Aggiungi segnali

Continua
Controller
en0900000994
I/O

en0900000995

Continua
Comunicazione
en0900000993
Movimento
en0900000997

Continua
Informazioni uomo/macchina
en0900000996
Aggiungi segnali
en0900000992
Tipo di segnale Definisce il tipo di segnale.

Nome di base del segnale Definisce il nome di uno o più segnali.
Assegnato all'unità Definisce l'unità di I/O alla quale appartiene il segnale.
Etichetta di identificazione In via opzionale, mette a disposizione funzioni di filtro e
del segnale ordinamento in base alla categoria.
Numero di segnali Definisce il numero di segnali da aggiungere in un intervallo.
Indice d'inizio Definisce l'indice (numero) da cui far iniziare l'intervallo.
Passo Definisce il numero di incremento dell'indice.
Avvio della mappatura Definisce i bit nel mapping delle memoria di I/O dell’unità
dell'unità assegnata sul quale il segnale è mappato.

Continua
Categoria In via opzionale, mette a disposizione funzioni di filtro e

ordinamento in base alla categoria.
Livello di accesso Definisce l'accesso in scrittura ai segnali di I/O per le categorie
dei client di controllo di I/O connessi al controller del robot.
Valore predefinito Specifica il valore del segnale di I/O da utilizzare all'avvio.
Valore al mancamento del Specifica se il segnale di I/O d'uscita deve mantenere il suo
sistema e dell'alimentazi- valore attuale o assumere il valore predefinito del segnale di I/
one O, in caso di mancamento del sistema o dell'alimentazione.
Memorizza il valore Specifica se il segnale di I/O dev'essere impostato al valore
all'interruzione di alimen- memorizzato nell'insieme memoria permanente o no all'avvio.
tazione
Inverti valore fisico Applica un’inversione tra valore fisico del segnale e sua rappre-
sentazione logica nel sistema.
NOTA Per aprire la finestra Aggiungi segnale è necessario godere dell’accesso in scrittura
sul controller.
Profilo dell'Editor istanza

en0400000839
1. L’elenco Parametro visualizza i parametri e il relativo valore per l'istanza aperta.

2. La casella Valore visualizza il tipo di parametro e il relativo valore.
3. La casella Restrizione visualizza le restrizioni per il parametro. Le restrizioni devono
essere soddisfatte per aggiornare il database del controller.
4. La casella Limiti visualizza i limiti per il parametro.
Icona Descrizione
Parametro modificabile
xx
Parametro non applicabile per questa istanza e quindi non

modificabile.
xx

Continua
Icona Descrizione
Parametro a sola lettura.
xx

11.2.13. Carica parametri
11.2.13. Carica parametri
Prerequisiti
È necessario disporre dell'accesso in scrittura sul controller.
Caricamento di un file di configurazione

1. Nel browser Online e Offline , selezionare il sistema ed espandere il nodo
Configurazione.
2. Fare clic su Carica parametri per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nella finestra di dialogo, selezionare in che modo combinare i parametri nel file di
configurazione per il caricamento con i parametri esistenti:
Per... selezionare...
sostituire l'intera configurazione dell'argo- Eliminare parametri esistenti prima di
mento con quella presente nel file di config- caricare
urazione.
aggiungere i nuovi parametri del file di config- Carica parametri in assenza di duplicati
urazione all'argomento senza modificare
quelli esistenti.
aggiungere i nuovi parametri del file di config- Carica parametri e sostituisci duplicati
urazione all'argomento e aggiornare quelli
esistenti con i nuovi valori. I parametri
presenti solo nel controller e non nel file di
configurazione rimarranno invariati.
4. Fare clic su Apri e accedere al file di configurazione da caricare. Quindi fare di nuovo clic
su Apri.
5. Nella finestra di informazioni, fare clic su OK per confermare il caricamento dei
parametri dal file di configurazione.
6. Terminato il caricamento del file di configurazione, chiudere la finestra di dialogo
Seleziona modalità.
Verrà segnalato se è necessario riavviare il controller per rendere effettivi i nuovi

parametri.

11.2.14. Memorizza i parametri
11.2.14. Memorizza i parametri
Panoramica
I parametri di sistema di un argomento di configurazione possono essere salvati su un file di
configurazione, memorizzato sul PC o su una qualsiasi delle relative unità di rete.
I file di configurazione possono essere quindi caricati su un controller. Essi sono utili a fini
di backup o per trasferire configurazioni da un controller a un altro.
Convenzioni per i nomi dei file

Ai file di configurazione devono essere assegnati nomi correlati ai corrispondenti argomenti.
Quando si salvano i file di configurazione, per impostazione predefinita viene suggerito il
nome corretto per ciascun file.
Memorizzazione di un file di configurazione

1. Nel browser Offline o Offline , selezionare il sistema ed espandere il nodo
Configurazione.
2. Fare clic su Memorizza parametri e selezionare l'argomento da memorizzare in un file;
quindi, fare clic su Memorizza
3. Nella finestra di dialogo Salva con nome, accedere alla cartella in cui salvare il file.
4. Fare clic su Salva.
Salvataggio di più file di configurazione

1. Selezionare il nodo Configurazione.
2. Fare clic su Salva parametri di sistema.
3. Nella finestra di dialogo Salva parametri di sistema, selezionare gli argomenti da
salvare su file. Quindi fare clic su Salva.
4. Nella finestra di dialogo Sfoglia per cartelle, accedere alla cartella in cui salvare il file.
Quindi fare clic su OK.

Gli argomenti selezionati vengono salvati nella cartella specificata come file di
configurazione con i nomi predefiniti.

11.2.15. Configurazione di sicurezza
11.2.15. Configurazione di sicurezza
Panoramica
Per informazioni sulla configurazione di sicurezza, vedere Application manual - SafeMove e
Manuale dell'applicazione - Electronic Position Switches.

11.2.16. Finestra Watch RAPID
11.2.16. Finestra Watch RAPID
Panoramica
La finestra Watch RAPID visualizza lo stato delle variabili durante l'esecuzione del
programma. Essa offre le seguenti schede:
Tab Descrizione
Nome Visualizza nome variabile
Valore Visualizza valore variabile
Tipo Visualizza tipo di dati
Origine Visualizza nome del sistema
Nella finestra Watch RAPID, fare un clic destro per visualizzare il seguente menu
contestuale:
Taglia Tronca il valore della variabile
Copia Copia il valore della variabile
Incolla Incolla il valore della variabile
Elimina osservazione Elimina l'elemento di osservazione
Seleziona tutto Seleziona il valore della variabile
Azzera tutto Azzera tutto il valore della variabile
Aggiorna Aggiorna il valore della variabile
NOTA!
Quando si esegue un programma in modalità d'esecuzione continua, il contenuto della
finestra Watch RAPID non viene aggiornato fino a che l'esecuzione del programma non si
arresti.
Per aggiornare manualmente i valori delle variabili, fare clic su Aggiorna nel menu

contestuale.

11.3.1. Aggiungi controller
11.3 caratteristiche specifiche a Online;
11.3.1. Aggiungi controller
Si può attuare il collegamento ad un controller nei due modi seguenti:
• Aggiungi controller - Per l'aggiunta di controller disponibili alla rete
• Connessione con un solo clic - Per la connessione alla porta di servizio del controller
NOTA!
Per utilizzare RobotStudio in modalità Online per la connessione ad un controller reale, il
sistema del controller deve disporre dell'opzione PC-Interfaccia.
Aggiungi un controller
1. Nella scheda Online , fare clic su Aggiungi controller per far apparire un riquadro di
dialogo in cui sono elencati tutti i controller disponibili.
2. Se il controller non è presente nell’elenco, digitare il suo indirizzo IP nella casella
Indirizzo IP, quindi fare clic su Aggiorna.
3. Selezionare il controller nell’elenco e far clic su OK.
Connessione con un solo clic

Offre un facile modo di connessione al controller di un robot.
I prerequisiti sono i seguenti:
• Connettere il computer al controller tramite la sua porta di servizio.
• assicurarsi che tutte le impostazioni di rete del PC siano corrette. Ovvero, DHCP deve
essere attivato oppure deve essere specificato un valore per l'indirizzo IP. Per maggiori
informazioni sulle impostazioni della rete, vedere Impostazioni di reteImpostazioni di
rete a pagina 157.
1. Nella scheda Online, fare clic su Connessione con un solo clic.
Aggiunge il controller connesso alla porta di servizio mediante una singola azione.

11.3.2. Richiedi accesso in scrittura
11.3.2. Richiedi accesso in scrittura
Panoramica
L'accesso in scrittura è necessario per modificare i programmi e le configurazioni o per
modificare in qualsiasi altro modo i dati nel controller.
Prerequisiti per l'accesso in scrittura

È possibile ottenere l'accesso in scrittura su qualsiasi controller a condizione che vengano
soddisfatti i prerequisiti indicati.
Quando la Prerequisito da soddisfare:

modalità del
controller è:
Automatico L'accesso in scrittura non deve essere rilevato da altri utenti.
Manuale L'accesso in scrittura remoto deve essere concesso sulla Flex-
Pendant. Per motivi di sicurezza, un utente della FlexPendant può
anche richiamare questo Accesso in scrittura remoto in modalità
manuale.
Se i prerequisiti non vengono soddisfatti, l'accesso in scrittura verrà negato o perduto. Questo
significa che se si dispone dell'accesso in scrittura in modalità automatica e il controller viene
commutato in modalità manuale, l'accesso in scrittura verrà perduto senza alcun
avvertimento. Questo accade perché, per motivi di sicurezza, in modalità manuale l'unità
FlexPendant dispone per impostazione predefinita dell'accesso in scrittura. La stessa
situazione si verifica se, in modalità manuale, l'accesso in scrittura remoto viene richiesto
dall'unità FlexPendant.
Risultato
Quando l'accesso in scrittura viene concesso, la finestra Stato controller viene aggiornata.
Se l'accesso in scrittura viene negato, viene visualizzato un messaggio.

11.3.3. Rilasciare l'accesso in scrittura
11.3.3. Rilasciare l'accesso in scrittura
Panoramica
Più utenti possono essere collegati ad un singolo controller, ma soltanto uno può disporre
dell'accesso in scrittura. Si può cancellare l'accesso in scrittura quando questo non è più
necessario.
Risultato
Quando il diritto di accesso è cambiato da lettura/scrittura a sola lettura, la finestra Stato
controller verrà aggiornata.

11.3.4. Autenticazione
11.3.4. Autenticazione
Panoramica
I dati, le funzionalità e i comandi presenti su un controller sono protetti da un sistema di
autorizzazione degli utenti (UAS, User Authorization System). L'UAS consente di limitare i
componenti del sistema ai quali ha accesso l'utente. Utenti diversi possono disporre di
autorizzazioni diverse.
Si possono eseguire le seguenti funzioni dal menu Autenticazione:
• Accesso in qualità di utente differente
• Fine sessione
• Fine sessione su tutti i controller
• Modifica degli account dell'utente
• Visualizzatore autorizzazioni UAS
Inizio sessione come utente differente

1. Nel menu Autenticazione, fare clic su Inizio sessione come utente differente.
Appare allora il riquadro di dialogo Aggiungi nuovo utente.
2. Nella casella Nome utente, immettere il nome utente mediante il quale effettuare
l'accesso.
3. Nella casella Password, immettere la password per il nome utente mediante il quale
effettuare l'accesso.
4. Fare clic su OK.
Nota: Se si è in precedenza avviata una sessione come utente differente e si desidera ritornare
ad essere un utente predefinito, fare clic su Inizio sessione come utente predefinito.
Fine sessione
Nel menu Autenticazione, fare clic su Fine sessione per uscire dalla connessione con il
controller.

Fine sessione con tutti i controller
Nel menu Autenticazione, fare clic su Fine sessione per uscire dalla connessione con tutti i
controller.
Modifica account utenti

Per maggiori informazioni sugli account utenti, vedere Account utentiAccount utente a
pagina 404.
Visualizzatore garanzia UAS

Per maggiori informazioni sul Visualizzatore garanzia UAS, vedere Visualizzatore garanzia
UASVisualizzatore autorizzazioni UAS a pagina 409.

11.3.5. Trasferimento di file
Panoramica
Si possono trasferire file e cartelle tra il PC ed un controller tramite la finestra Trasferimento
di file.
Prerequisiti
Devono essere soddisfatti i seguenti prerequisiti:
• Il PC deve essere collegato alla stessa rete del controller o alla porta di servizio del
controller.
• È necessario avere eseguito l'accesso al controller in qualità di utente con
autorizzazioni UAS che consentano il trasferimento di file.
Trasferimento di file e cartelle

Utilizzare questa procedura per trasferire file e cartelle tra il PC ed un controller:
1. Nella scheda Online, fare clic su Trasferimento di file.
Appare allora la finestra Trasferimento di file.
2. Nell'Esploratore PC, spostarsi alla cartella verso o dalla quale si desidera operare il
trasferimento di dati.
3. Nell'Esploratore del controller, spostarsi alla cartella verso o dalla quale si desidera
operare il trasferimento di dati.
4. Selezionare dall'elenco l'elemento da trasferire.
Per selezionare più elementi alla volta, procedere in uno dei seguenti modi:
Per selezionare Premere
alcuni elementi adiacenti il tasto Maiusc. e selezionare il primo e l'ultimo elemento.
alcuni elementi non il tasto CTRL e selezionare ciascun elemento.
adiacenti
tutti gli elementi dell'elenco i tasti CTRL + A.

Continua
5. Quando sono stati selezionati i file e le cartelle da trasferire, procedere in uno dei modi
seguenti:
Per Premere
eliminare i file CTRL + X
copiare i file CTRL + C, oppure far clic su Freccia
6. Sistemare il punto di inserimento sia nell'Esploratore PC oppure l'Esploratore del

controller e fare clic su CTRL + V.
NOTA!
Nella finestra dell'Esploratore PC oppure in quella dell'Esploratore del controller, fare
un clic destro per visualizzare il seguente menu contestuale:
• Trasferimento
• Un livello più in alto
• Apri
• Aggiorna
• Taglia
• Copia
• Incolla
• Elimina
• Rimuovi

11.3.6. FlexPendant Viewer
11.3.6. FlexPendant Viewer
Panoramica
FlexPendant Viewer è un add-in di RobotStudio che recupera e visualizza schermate da
FlexPendant. La schermata è generata automaticamente al momento della richiesta.
Prerequisiti
Il robot da cui si desiderano ottenere immagini-schermo dev’essere stato aggiunto alla Robot
View.
Al controller dev’essere connessa una FlexPendant. Se non è attualmente connessa alcuna
FlexPendant (con l’opzione Hot plug installata e la presa a cavaliere utilizzata) non può essere
recuperate alcuna immagine-schermo.
Uso di FlexPendant Viewer

1. assicurarsi di essere connessi al controller.
2. Fare clic su FlexPendant Viewer.
Nello spazio di lavoro verrà allora visualizzata un’immagine-schermo.
3. Per ricaricare l’immagine-schermo, far clic su Ricarica nello spazio di lavoro.
4. Per stabilire un intervallo automatico di ricarica per l’immagine-schermo, far clic sul
menu Strumenti, puntare a FlexPendant Viewer e far clic su Configura.
Predisporre l'intervallo di ricarica desiderato, e selezionare la casella di verifica Attivato.
Quindi fare clic su OK.
Risultati nel controller

La schermata verrà automaticamente memorizzata sotto forma di file nel controller. Quando
viene inviata una nuova richiesta, viene generata una nuova schermata, memorizzata
sovrascrivendo il file precedente.
Sulla FlexPendant non verrà visualizzato alcun messaggio.

11.3.7. Opzioni d'importazione
11.3.7. Opzioni d'importazione
Importazione di opzioni di sistema

1. Nella scheda Online , fare clic su Importa opzioni per far apparire una finestra di
dialogo.
2. Nella casella Origine opzioni, immettere il percorso della cartella nella quale sono situate
le opzioni da importare. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare
manualmente la cartella.
3. Nella casella Destinazione pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti
sul quale si desidera memorizzare le opzioni. Inoltre, è possibile fare clic sul pulsante
Sfoglia e selezionare manualmente la cartella del pool.
4. Selezionare le opzioni da importare e fare clic su Importa.
Per selezionare più opzioni alla volta, procedere in uno dei seguenti modi:
Per selezionare tenere premuto

più opzioni adiacenti il tasto MAIUSC e selezionare la prima e l'ultima opzione.
più opzioni non adiacenti il tasto CTRL e selezionare ciascuna opzione.
5. Fare clic su OK.
Rimozione di opzioni di sistema

1. Nella scheda Online , fare clic su Importa opzioni per far apparire una finestra di
dialogo.
2. Nell'elenco Destinazione pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti dal
quale eliminare le opzioni. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare
manualmente la cartella del pool di supporti.
3. Selezionare le opzioni da eliminare e fare clic su Rimuovi.
Per selezionare più opzioni alla volta, procedere in uno dei seguenti modi:

Per selezionare tenere premuto
più opzioni adiacenti il tasto MAIUSC e selezionare la prima e l'ultima opzione.
più opzioni non adiacenti il tasto CTRL e selezionare ciascuna opzione.
4. Fare clic su OK.

11.3.8. Proprietà
11.3.8. Proprietà
Panoramica
Si possono eseguire le seguenti funzioni dal menu Proprietà:
• Rinominazione del controller
• Impostazione della data e ora del controller
• Impostazione dell'ID del controller
• Visualizzazione delle proprietà del controller e del sistema
• Manipolazione del browser di dispositivi
Rinominazione del controller

Il nome del controller è un'identificazione indipendente dal sistema o dal software in
esecuzione nel controller stesso. Diversamente dall'ID del controller, non è necessario che il
nome sia univoco.
NOTA!
Il nome del controller deve essere scritto con caratteri appartenenti all'insieme ISO 8859-1
(Latino 1).
1. Nel menu Proprietà, fare clic su Rinomina.
Viene visualizzato il riquadro di dialogo Rinomina controller.
2. Immettere il nuovo nome del controller nel riquadro di dialogo.
3. Fare clic su OK.
Il nuovo nome verrà attivato al riavvio del controller.
Si verrà llora invitati sia a fare clic su Sì per riavviare immediatamente il controller,
oppure su No per riavviare il controller più tardi.
Regolazione della data e dell'ora del controller

È possibile impostare la data e l'ora uguali a quelle del computer utilizzato o specificarle
manualmente.
Utilizzare questa procedura per impostare la data e l'ora del controller:
1. Nel menu Proprietà, fare clic su Regola data e ora.
Appare allora il riquadro di dialogo Regola data e ora.
2. In Regola data e ora del controller, fare clic sulla freccia accanto all'elenco di data e ora
per regolare la data e l'ora del controller.
NOTA!
Fare clic su Ottieni l'ora locale del computer per regolare la data e l'ora del controller in
base ai dati del computer su cui si sta lavorando.

11.3.8. Proprietà
Continua
Impostazione dell'ID del controller

Per impostazione predefinita l'ID del controller è impostato sul relativo numero di serie e
costituisce pertanto un identificatore unico.
L'ID del controller è un identificatore unico del controller e non deve essere modificato.
Tuttavia, se il disco rigido del controller viene sostituito, l'ID verrà perduto ed è necessario
impostarlo di nuovo sul numero di serie del controller.
NOTA!
Si deve inoltrare un Richiedi accesso in scrittura al controller prima di impostare l'ID del
controller.
1. Nel menu Proprietà, fare clic su ID del controller.
Appare allora il riquadro di dialogo Imposta ID del controller.
2. Immettere l'ID del controller e fare clic su OK.
NOTA!
Utilizzare un massimo di 40 caratteri compresi nel gruppo di caratteri ISO 8859-1 (Latino
1).
Visualizzazione del controller e delle proprietà del sistema

Si possono visualizzare le seguenti proprietà per un controller e il suo sistema in
funzionamento.
Proprietà controller Proprietà sistema

Applicazione di boot Modulo di comando
ID controller Modulo di azionamento #1
Nome controller Numero di serie
Sistemi installati Nome sistema

Connessioni di rete
1. Nel menu Proprietà, fare clic su Proprietà del controller e del sistema.
Appare allora la finestra Proprietà del controller e del sistema.
2. Nella vista ad arborescenza sulla sinistra della finestra, accedere al nodo dell'oggetto per
il quale visualizzare le proprietà.
Le proprietà dell'oggetto selezionato vengono visualizzate nell'elenco Proprietà sulla
destra della finestra.

11.3.8. Proprietà
Continua
Visualizzazione del browser di dispositivi

Il browser dei dispositivi visualizza le proprietà e l’andamento dei vari dispositivi del
materiale e del software del controller del robot.
1. Nel menu Proprietà, fare clic su browser dei dispositivi. Appare allora la finestra del
browser dei dispositivi.
2. Nella vista ad arborescenza sulla sinistra della finestra, accedere al nodo dell'oggetto
per il quale visualizzare le proprietà. Le proprietà dell'oggetto selezionato vengono
visualizzate nell'elenco Proprietà sulla destra della finestra.
Aggiornamento della vista a struttura

1. Fare clic su F5, per aggiornare la vista ad arborescenza.
Visualizzazione delle proprietà di un dispositivo

1. Selezionare il dispositivo nella vista ad arborescenza, così da visualizzarne proprietà
o valori su un pannello aperto a destra.
Visualizzazione di un andamento
1. Selezionare un dispositivo nella vista ad arborescenza, quindi fare doppio clic su una
proprietà qualsiasi del pannello di destra, che dispone di un valore numerico, al fine
di aprire una vista degli andamenti. La vista degli andamenti raccoglie dati a una
velocità di un campione al secondo.
Nascondere, interrompere avviare o cancellare un andamento

1. Fare clic col destro su un punto qualsiasi della vista andamenti, quindi fare clic sul
comando appropriato.

11.3.9. Vai Offline
11.3.9. Vai Offline
Panoramica
Lo scopo principale di questa funzionalità è di creare una nuova stazione con un VC simile
al controller reale connesso. Questo fatto facilita il lavoro offline di un tecnico dei robot, e
non soltanto in connessione al controller reale.
Utilizzo di Vai offline

1. Connettere il PC ad un controller reale.
2. Nel menu Online, fare clic su Richiedi accesso in scrittura
Per maggiori informazioni sulla richiesta d'accesso in scrittura, vedere Richiedi accesso
in scritturaRichiedi accesso in scrittura a pagina 392.
3. Fare clic su Vai Offline.
Appare allora il riquadro di dialogo Vai Offline.
4. Immettere un nome per il sistema e indirizzarsi alla posizione in cui memorizzare il
sistema.
Viene creata una nuova stazione, con un VC con la stessa configurazione del controller
reale.
NOTA!
Vai Offline trasferisce opzioni supplementari da un controller reale e le installa sul PC.

11.3.10. Online Monitor
11.3.10. Online Monitor
Panoramica
Questa funzionalità consente un monitoraggio a distanza del robot connesso ad un controller
reale. Essa visualizza un profile 3D del controller connesso al robot e migliore l'attuale
percezione di realtà aggiungendo un incremento della visualizzazione del movimento.
Utilizzo dell'Online Monitor

La procedura seguente descrive la funzionalità Online Monitor in RobotStudio:
1. Connettere il PC ad un controller e aggiungere il controller. Vedere Aggiungi
controllerAggiungi controller a pagina 391.
2. Nel menu Online, fare clic su Richiedi accesso in scrittura
Per maggiori informazioni sulla richiesta d'accesso in scrittura, vedere Richiedi accesso
in scritturaRichiedi accesso in scrittura a pagina 392.
3. Fare clic su Online Monitor.
La vista 3D delle unità meccaniche del sistema di controller viene visualizzata nella
finestra grafica.
NOTA!
La vista del robot viene aggiornata ogni secondo con i jointvalues attuali delle unità
meccaniche.
Profilo della finestra Online Monitor

Essa presenta un pulsante grafico:
• Mostra le limitazioni cinematiche
Mostra le limitazioni cinematiche

Quando il pulsante è attivato, si possono ottenere infromazioni riguardanti le limitazioni del

movimento. Questo fatto migliora la percezione attuale di relatà e offre informazioni
supplementari.

11.3.11. Account utente
Panoramica
Tutte le procedure elencate di seguito richiedono l’espletamento delle seguenti istruzioni
prima di procedere alla gestione dei dettagli:
1. Nel browser Online, selezionare il controller sul quale si desidera gestire un utente o un
gruppo
2. Dalla scheda Online, far clic su Richiedi l'accesso in scrittura al fine di ottenere un
accesso in scrittura al controller.
3. Nella scheda Online, fare clic su Autentica e selezionare Modifica account utenti, per
la gestione di account UAS, garanzie e gruppi.
Scheda Utenti
Tramite la scheda Utenti è possibile stabilire quali utenti saranno in grado di accedere al
controller e i relativi gruppi di appartenenza.
en0400001104
Componenti della scheda Utenti

1. Pulsante Aggiungi. Apre una finestra di dialogo per aggiungere nuovi utenti.
2. Pulsante Modifica. Apre un riquadro di dialogo che consente di modificare il nome di
accesso e la password dell'utente.
3. Pulsante Elimina. Elimina l'account utente selezionato dal controller.
4. Elenco Utenti in questo controller. Mostra gli account utente definiti in questo
controller. L'elenco è composto da due colonne:
Colonna Descrizione
Utente Il nome dell'account utente

Continua
Colonna Descrizione
Stato Indica se l'account è attivato o disattivato. Quando è disattivato, non
è possibile accedere tramite questo account.
5. La casella Attivato/Disattivato. Modifica lo stato dell'account utente.

6. Elenco Gruppi di utenti/Autorizzazioni utente.
Nell'elenco Gruppi di utenti sono indicati i gruppi dei quali è membro l'utente. Per
modificare l'appartenenza a un gruppo, selezionare o deselezionare la casella di controllo
che precede il nome del gruppo.
Nell'elenco Autorizzazioni utente sono indicate le autorizzazioni disponibili per i Gruppi
di utenti selezionati. Quando si seleziona un'autorizzazione dall'elenco Autorizzazioni
utente, viene visualizzata la relativa descrizione.
en0500001572
Aggiunta di un utente
1. Nella scheda Utenti, fare clic su Aggiungi per far apparire una finestra di dialogo.
2. Nella casella Nome utente, immettere il nome utente. Utilizzare un massimo di 16
caratteri compresi nel gruppo di caratteri ISO 8859-1 (Latino 1).
3. Nella casella Password, immettere la password dell'utente. La password digitata non sarà
visibile. Utilizzare un massimo di 16 caratteri compresi nel gruppo di caratteri ISO 8859-
1 (Latino 1).
4. Nella casella Reimmettere la password, immettere di nuovo la password dell'utente.
5. Fare clic su OK per aggiungere il nuovo utente e chiudere la finestra di dialogo.
6. Fare clic su OK.

Continua
Eliminazione di un utente
1. Nella scheda Utenti, selezionare l'utente da eliminare dall'elenco Utenti per questo
controller e fare clic su Elimina.
2. Alla richiesta Rimuovere questo utente?, rispondere Sì.
3. Fare clic su OK.
Configurazione dell'appartenenza a un gruppo

1. Nella scheda Utenti, selezionare l'utente dall'elenco Utenti per questo controller.
2. Nell'elenco Gruppi di utenti, selezionare i gruppi dei quali sarà membro l'utente.
3. Fare clic su OK.
Modifica del nome o della password

1. Nella scheda Utenti, selezionare l'utente da modificare dall'elenco Utenti per questo
controller e fare clic su Modifica utente.
Viene aperta la finestra di dialogo Modific.
2. Per modificare il nome utente, immettere il nuovo nome nella casella Nome utente.
Utilizzare un massimo di 16 caratteri compresi nel gruppo di caratteri ISO 8859-1 (Latino
1).
3. Per modificare la password, immettere la nuova password nella casella Password, quindi
digitare di nuovo la password nella casella Reimmettere la password. Utilizzare un
massimo di 16 caratteri compresi nel gruppo di caratteri ISO 8859-1 (Latino 1).
4. Fare clic su OK per salvare le modifiche al nuovo utente e chiudere la finestra di dialogo.
5. Fare clic su OK.
Attivazione o disattivazione di un utente

1. Nella scheda Utenti, selezionare l'utente dall'elenco Utenti per questo controller e fare
clic sul testo dello stato (Attivato o Disattivato). Viene visualizzata una casella nella quale
è possibile modificare lo stato.

Il novo stato dell'utente viene visualizzato nella colonna di stato dell'elenco Utenti per
questo controller.
2. Fare clic su OK.

Continua
Esportazione dell’elenco utenti

clic su Esporta.
Viene aperta una finestra di dialogo Salva con nome, nella quale specificare il nome e la
posizione del file con l'elenco degli utenti.
Importazione dell’elenco utenti

clic su Importa.
Si apre la finestra di dialogo Apri file, nella quale è possibile selezionare il file con
l'elenco da importare.
Quando è stato selezionato il file, viene visualizzata la finestra di dialogo ImportOption-
sForm.
Selezionare... Descrizione
Elimina utenti e gruppi esistenti I gruppi e utenti precedenti saranno eliminati.
prima dell'importazione
Opzioni avanzate Viene visualizzata una nuova finestra di dialogo.
Importa utenti senza sostituire i duplicati significa che gli
utenti esistenti non verranno sostituiti.
Importa utenti e sostituisci i duplicati significa che gli
utenti esistenti verranno sostituiti.
Importa gruppi senza sostituire i duplicati significa che i
gruppi esistenti non verranno sostituiti.
Importa gruppi e sostituisci i duplicati significa che i
gruppi esistenti verranno sostituiti.
Aggiunta di un gruppo
1. Nella scheda Gruppi, fare clic su Aggiungi.
Viene aperta la finestra di dialogo Aggiungi nuovo gruppo.
2. Nella casella Nome gruppo, immettere il nome del gruppo. Utilizzare un massimo di 16

3. Fare clic su OK per aggiungere il nuovo gruppo e chiudere la finestra di dialogo.
4. Fare clic su OK.
Ridenominazione di un gruppo
1. Nella scheda Gruppi, selezionare il gruppo da rinominare dall'elenco Gruppi in questo
controller e fare clic su Rinomina.
Viene aperta la finestra di dialogo Rinomina gruppo.
2. Nella casella Nome gruppo, immettere il nome del gruppo. Utilizzare un massimo di 16
3. Fare clic su OK per rinominare il gruppo e chiudere la finestra di dialogo.

Continua
4. Verrà richiesto se si desidera che gli utenti appartenenti a questo gruppo continuino ad
appartenere a un gruppo con i vecchi nomi, oltre che al nuovo gruppo.
Fare clic su Per

Sì Consentire agli utenti del gruppo di essere membri dei gruppi con
entrambi, vecchio e nuovo nome. Tuttavia, il vecchio gruppo non sarà
più definito nell'UAS del controller in quanto viene sostituito da quello
nuovo.
Questa opzione può essere utile se si prevede di ricreare il vecchio
gruppo o di copiare le impostazioni dell'utente su un altro controller nel
quale è definito il vecchio gruppo.
No Eliminare l'appartenenza dell'utente al vecchio gruppo. Questo
consente semplicemente di sostituire il nome del vecchio gruppo con
quello nuovo.
Annulla Annullare la modifica e conservare il vecchio nome del gruppo con la
relativa appartenenza dell'utente.
5. Fare clic su OK.
Eliminazione di un gruppo
1. Nella scheda Gruppi, selezionare il gruppo da eliminare dall'elenco Gruppi in questo
controller e fare clic su Eliminare.
2. Verrà richiesto se si desidera che gli utenti appartenenti a questo gruppo continuino ad
appartenervi anche se non è valido.
Fare clic su Per

Sì Consentire agli utenti del gruppo di rimanere membri anche se questo
non è più definito nell'UAS del controller.
Questa opzione può essere utile se si prevede di ricreare il gruppo o di
copiare le impostazioni dell'utente su un altro controller nel quale è
definito il gruppo.
No Eliminare l'appartenenza dell'utente al gruppo.
Annulla Annullare la modifica e conservare il gruppo con la relativa

appartenenza dell'utente.
3. Fare clic su OK.
Concessione di autorizzazioni a un gruppo

1. Nella scheda Gruppi, selezionare il gruppo dall'elenco Gruppi in questo controller.
2. Nell'elenco Autorizzazioni controller/Autorizzazioni applicazione, selezionare le
autorizzazioni da assegnare al gruppo.
3. Fare clic su OK.

11.3.12. Visualizzatore autorizzazioni UAS
Panoramica
La pagina del visualizzatore delle garanzie UAS riporta informazioni sulle garanzie fornite
all'utente attualmente in sessione e ai gruppi che le detengono.
1. Nel menu Autentica, fare clic su Visualizzatore garanzie UAS. Appare allora la
finestra Garanzie UAS.
en0900000852
Esempi di operazioni comuni da eseguire
Azione Autorizzazioni necessarie

Rinominazione del controller Modify controller properties

(È necessario riavviare il controller.) Remote warm start
Modifica parametri di sistema e carica file di Modify configuration
configurazione Remote warm start
Installa un nuovo sistema Administration of installed system
Esegui un backup. Backup and save
Ripristina un backup Restore a backup
Caricamento/eliminazione di moduli. Load program
Crea un nuovo modulo. Load program
Modifica del codice nei moduli RAPID. Edit RAPID code
Memorizzazione di moduli e programmi su Backup and save
disco
Avvio dell'esecuzione di programmi dalla Execute program
finestra Task

Continua
Azione Autorizzazioni necessarie

Creazione di un nuovo segnale di I/O, ovvero, Modify configuration
aggiunta di una nuova istanza del tipo Signal. Remote warm start
(È necessario riavviare il controller.)
Impostazione del valore di un segnale di I/O I/O write access
Accesso ai dischi del controller dalla finestra Read access to controller disks
Trasferimento di file Write access to controller disks
Autorizzazioni controller
Accesso completo Questa autorizzazione comprende tutte le autorizzazioni del
controller e quelle nuove che saranno aggiunte nelle future
versioni di RobotWare. La garanzia non comprende alcuna
garanzia di applicazione o quella della Configurazione del
controller di sicurezza.
Gestione impostazioni UAS Fornisce l'accesso in lettura e scrittura alla configurazione
UAS, ovvero la possibilità di leggere, aggiungere, rimuovere
e modificare utenti e gruppi UAS.
Esegui programma Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:
• Avviare/eseguire il programma passo passo (l'inter-
ruzione è sempre consentita)
• Sposta PP in Main
• Eseguire routine di servizio
Esegui ModPos e HotEdit Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:
• Modificare o apprendere le posizioni nel codice
RAPID (ModPos)
• Durante l'esecuzione modificare le posizioni nel
codice RAPID come singoli punti o come percorso
(HotEdit)
• Ripristinare le posizioni ModPos/HotEdit originali
• Modifica del valore corrente di una qualsiasi variabile
RAPID
Modifica del valore corrente Consente l’accesso per la modifica del valore corrente di una

qualsiasi variabile RAPID. Quest’autorizzazione è un sotto-
insieme dell'autorizzazione Perform ModPos e HotEdit.
Accesso in scrittura all'I/O Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:
• Impostare il valore dei segnali di I/O
• Impostare i segnali come simulati e rimuovere la
simulazione
• Impostare unità e bus di I/O come attivati/disattivati
Backup e salvataggio Fornisce l'accesso per eseguire un backup e salvare moduli,
programmi e file di configurazione.
Ripristina un backup Fornisce l'accesso per ripristinare backup ed eseguire B-
start.
Modifica configurazione Fornisce l'accesso per modificare il database di configurazi-
one, ovvero caricare file di configurazione, cambiare i valori
dei parametri di sistema e aggiungere/eliminare istanze.
Caricamento programma Fornisce l'accesso per caricare/eliminare moduli e
programmi.

Continua
Avvio a caldo remoto Fornisce l'accesso per eseguire un avvio a caldo e lo

spegnimento da una posizione a distanza. Non è necessaria
alcuna autorizzazione per eseguire un avvio a caldo tramite
un dispositivo locale, come ad esempio la FlexPendant.
Modifica codice RAPID Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:
• Modificare codice nei moduli RAPID esistenti
• Calibrazione del sistema di riferimento (utensile,
oggetto di lavoro)
• Assegnare le posizioni ModPos/HotEdit ai valori
correnti
• Rinomina programma
Debug programma Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:
• Spostare PP nella routine
• Spostare PP sul cursore
• HoldToRun
• Attivare/disattivare task RAPID
• Richiedere l'accesso in scrittura dalla FlexPendant
• Attivare/disattivare l'esecuzione senza movimento
Diminuisci velocità di Fornisce l'accesso per ridurre la velocità da 100% in
produzione modalità Auto.
Questa autorizzazione non è necessaria se la velocità e già
inferiore al 100% o se il controller è in modalità Manuale.
Calibrazione Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:
• Eseguire la calibrazione fine dell'unità meccanica
• Calibrare il sistema di riferimento di base
• Aggiornare/cancellare dati SMB
Nota. La calibrazione del sistema di riferimento di base
(utensile, oggetto di lavoro) richiede l'autorizzazione
Modifica codice RAPID. L'offset manuale dei dati di calibrazi-
one dell'unità meccanica e il caricamento di nuovi dati di cal-
ibrazione da file richiede l'autorizzazione Modifica
configurazione.
Amministrazione dei sistemi Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:
installati
• Installare un nuovo sistema

• P-start
• I-start
• X-start
• C-start
• Seleziona sistema
• Installare sistemi da dispositivo
Questa autorizzazione fornisce accesso FTP completo,
ovvero, gli stesso diritti di Accesso in lettura ai dischi del
controller e Accesso in scrittura ai dischi del controller.
Accesso in lettura ai dischi del Fornisce accesso in lettura esterno ai dischi del controller.
controller Questa garanzia è valida solo per l'accesso esplicito al
disco, ad esempio tramite un client FTP o il File Manager di
RoboStudio.
Ad esempio, senza questa autorizzazione è possibile
caricare un programma da /hd0a.

Continua
Accesso in scrittura ai dischi Fornisce accesso in scrittura esterno ai dischi del controller.
del controller Questa garanzia è valida solo per l'accesso esplicito al
disco, ad esempio tramite un client FTP o il File Manager di
RoboStudio.
Ad esempio, senza questa autorizzazione è possibile
salvare un programma sul disco del controller o eseguire un
backup.
Modifica proprietà controller Fornisce l'accesso per impostare il nome del controller, l'ID
del controller e l'orologio di sistema.
Eliminazione registro Fornisce l'accesso per eliminare i messaggi nel registro
eventi del controller.
Aggiornamento contatore giri Fornisce l’accesso all’aggiornamento del contatore giri
completi completi.
Configurazione del controller Autorizza l'accesso per l'esecuzione di una configurazione
di sicurezza del controller di sicurezza. Questo è valido soltanto per
l'opzione PSC e non è compreso nell'autorizzazione di
Accesso completo.
Autorizzazioni applicazione
Access to the ABB menu on Il valore true fornisce l’accesso al menu ABB nella Flex-
FlexPendant Pendant. Questo è il valore predefinito se un utente non
dispone dell'autorizzazione.
Il valore false significa che l'utente non può accedere al
menu ABB quando il controller è in modalità automatica.
L'autorizzazione non ha effetto in modalità manuale.
Log off FlexPendant user when Un utente che dispone di questa autorizzazione viene
switching to Auto mode scollegato automaticamente dalla FlexPendant quando si
passa dalla modalità Manuale alla modalità Automatica.

11.4.1. Sincronizza su stazione
11.4 caratteristiche specifiche a Offline
11.4.1. Sincronizza su stazione
Sincronizzazione sulla stazione

1. Nella scheda Offline, fare clic su Sincronizza con la stazione per far apparire un riquadro
di dialogo.
2. Selezionare i percorsi da sincronizzare sulla stazione dall'elenco.
3. Fare clic su OK.
Il messaggio Sincronizzazione con la stazione copmpletata appare nella finestra
d'uscita.

11.4.2. Sincronizza su VC
11.4.2. Sincronizza su VC
Sincronizzazione sul controller virtuale

1. Nella scheda Offline, fare clic su Sincronizza con il VC per far apparire un riquadro di
dialogo.
2. Selezionare gli elementi da sincronizzare sul VC dall'elenco.
3. Fare clic su OK.
Il messaggio Sincronizzazione con il VC copmpletata appare nella finestra d'uscita.

11.4.3. Virtual FlexPendant
11.4.3. Virtual FlexPendant
Apertura di una Virtual FlexPendant

Si può aprire una Virtual FlexPendant in uno dei modi seguenti:
1. Nella scheda Offline, fare clic su Virtual FlexPendant.
2. Premere il collegamento diretto, CTRL + F5.
NOTA!
La Virtual FlexPendant è applicabile durante l'esecuzione di un Virtual Controller.
Per informazioni sul modo di specificare l'aspetto e la sistemazione della Virtual
FlexPendant, vedere Opzioni:Robotica:Virtual ControllerOpzioni:Robotica:Virtual
Controller a pagina 207.

11.4.4. Modalità esecutiva
11.4.4. Modalità esecutiva
Panoramica
La Modalità esecutiva indica la modalità del controller. Dispone delle due opzioni seguenti
• Continua
• Singola
Si può impostare la modalità esecutiva del controller nei modi seguenti:
• Nella scheda Offline, fare clic su Modalità esecutiva e quindi far clic sia su Continua
oppure su Singola.
• Nella scheda Offline, fare clic su Rapid Tasks e quindi selezionare Continui o
Singoli nella finestra dei Task.
• Nella scheda Simulazione, fare clic su Impostazione di simulazione e quindi
selezionare Continua o Singola nel riquadro di dialogo Impostazione di
simulazione.

11.4.5. Pannello di controllo
11.4.5. Pannello di controllo
Il Pannello di controllo riquadro di dialogo

Modalità operativa Questo gruppo contiene le tre modalità operative rappresentate
da pulsanti di opzione.
Auto Questa opzione corrisponde alla modalità Auto nella Flex-
Pendant.
Per spostarsi tra le opzioni Auto e Velocità completa manuale,
procedere tramite l’opzione Manuale.
Manuale Questa opzione corrisponde alla modalità Manuale nella Flex-
Pendant.
Velocità completa Questa opzione corrisponde alla modalità Manuale 100% nella
manuale FlexPendant.
Per spostarsi tra le opzioni Auto e Velocità completa manuale,
procedere tramite l’opzione Manuale.
Motors On Fare clic su questo pulsante per accendere i motori.
Attiva dispositivo In una modalità manuale, fare clic su questo pulsante per
simulare di sostenere l’attivazione del dispositivo per accendere
i motori.
Rilascia dispositivo In una modalità manuale, fare clic su questo pulsante per
spegnere i motori.
Resetta arresto di Se il controller entra in stato di arresto di emergenza, fare clic su
emergenza questo stato per resettare lo stato.

11.4.6. Arresto
11.4.6. Arresto
Arresto di un controller
1. Nel browser Online o Offline, selezionare il controller da arrestare.
2. Nella scheda Offline , fare clic su Arresto e selezionare sia Arresto per chiudere la
connessione con il controller, oppure Termine Virtual Controller per terminare tutti i
processi dei controller.
NOTA!
Se si desidera riavviare il controller, selezionare Warmstart per un riavvio a caldo. Per
maggiori informazioni sul riavvio di un controller, vedere RiavvioRiavvia a pagina 376.

11.4.7. Imposta sistemi di riferimento dei task
11.4.7. Imposta sistemi di riferimento dei task
Modifica di sistemi di riferimento

1. Nella scheda Offline, fare clic su Impostazione sistemi riferimento task
Viene visualizzata la finestra di dialogo Modifica sistemi di riferimento.
2. Impostare il riferimento a Universale, UCS, oppure Locale.
3. Modificare la poszione e l’orientamento dei sistemi di riferimento nella casella di
coordinate Sistemi di riferimento.
4. Fare clic su Applica
Alla domanda: Si vuol pure spostare il sistema di riferimento?.
• Fare clic su Sì per spostarsi al sistema di riferimento di base, ma il sistema di
riferimento di base mantiene la sua disposizione relativa al sistema di riferimento dei
task.
• Fare clic su No. Appare allora la domanda seguente Si desidera aggiornare la
configurazione del controller e riavviarlo?. Fare clic su Sì per riavviare un riavvio
del controller ed aggiornare la configurazione del sistema di riferimento di base del
VC connesso.
NOTA!
Nel caso siano presenti oggetti fissi RAPID (tooldata (dati degli utensili), workobjects
(oggetti di lavoro)) nel task in the corrispondente, appare la domanda seguente Si
desidera mantenere la posizione di tutti gli oggetti fissi RAPID?
• Fare clic su Sì per mantenere tutti gli oggetti fissi RAPID nelle loro coordinate globali.
• Fare clic su No per spostare tutti gli oggetti fissi RAPID assieme al sistema di
riferimento di base (stesse coordinate relative al sistema di riferimento di base).

11.4.8. Configurazione sistema
Panoramica
La finestra Configurazione sistema contiene funzioni per creare e visualizzare configurazioni
di sistema avanzate, quali la modifica delle posizioni del controller e del sistema di
riferimento di base, la calibrazione e la configurazione di assi esterni.
Il lato sinistro della finestra Configurazione sistema contiene una struttura gerarchica tramite
la quale è possibile esaminare i vari aspetti del sistema. Il lato destro contiene un foglio di
proprietà per l'aspetto selezionato nella struttura. Di seguito sono fornite brevi descrizioni dei
fogli di proprietà per ciascun nodo di aspetto della configurazione di sistema.
ATTENZIONE!
La modifica delle configurazioni di sistema può determinare il danneggiamento dei sistemi o
comportamenti imprevedibili del robot. Prima di procedere assicurarsi di conoscere gli effetti
delle modifiche.
Nodo Sistema
Il nodo Sistema contiene una casella con informazioni sul sistema e un pulsante per il
caricamento di nuovi parametri (file di configurazione) nel sistema.
Nodo task
Il nodo task è privo di una pagina di proprietà.
Nodo cartella dei meccanismi

La pagina di proprietà di questo nodo contiene controlli per la mappatura e l'impostazione
dell'asse e dei giunti. Da questa pagina è possibile configurare gli assi esterni.
Nodo libreria dei meccanismi

La pagina di proprietà di questo nodo contiene controlli per modificare il sistema di
riferimento di base del robot o del meccanismo. Qui è anche possibile specificare se il sistema

di riferimento di base è spostato da un altro meccanismo (movimento coordinato), come un
asse esterno di spostamento.
Aggiornamento della posizione del frame base

1. Spostare prima di tutto l'unità meccanica (robot o asse esterno) nella nuova posizione
mediante i consueti strumenti per lo spostamento e la collocazione degli oggetti.
2. Nel visualizzatore Offline, selezionare il controller per l'unità meccanica.
3. Fare clic su Configurazione di sistema per aprire la relativa finestra di dialogo.
NOTA! La finestra di dialogo Configurazione di sistema può essere aperta anche da:
• Nel browser Percorsi&Target , fare un clic destro su una stazione.
• Selezionare Configurazione e fare clic su Configurazione del sistema.
4. Selezionare il nodo dell’unità meccanica nella struttura gerarchica. Viene visualizzato il
foglio di proprietà del base frame.

Continua
5. Selezionare i valori di posizione del frame base da utilizzare dopo il riavvio del robot.
Selezionare Per
Valori controller Azzerare tutte le modifiche al frame base effettuate dopo
l'ultimo avvio del sistema.
Valori stazione Azzerare tutte le modifiche al frame base effettuate dopo
memorizzati l'ultimo salvataggio della stazione.
Facoltativamente, è possibile immettere nuovi valori nelle
caselle delle coordinate del sistema di frame base (relativa-
mente al sistema di coordinate universale del controller).
Usa valori stazione Leggere e utilizzare la posizione corrente del frame base.
correnti Facoltativamente, è possibile immettere nuovi valori nelle
caselle delle coordinate del sistema di frame base (relativa-
mente al sistema di coordinate universale del controller).
6. Fare clic su OK.

NOTA!
Per informazioni sul modo di aggiungere un tracciato dalla Configurazione del sistema,
vedere Impostazione di un tracciato con Track Motion di tipo RTT o IRBTx003
manualmenteImpostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo RTT o
IRBTx003 manuale. a pagina 80.

11.4.9. Unità di codifica
11.4.9. Unità di codifica
Configurazione di un'unità di codificazione del convogliatore

1. Fare clic su Unità di codifica.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Configurare le unità del codificatore del
convogliatore.
NOTA! La finestra di diaologo Configurare le unità del codificatore del convogliatore
può essere aperta anche da:
• Nel browser Percorsi&Target , fare un clic destro su una stazione.
• Selezionare Configurazione e fare clic su Unità di codifica.
2. Selezionare CNV1 dall'elenco Unità meccanica.
3. Nella casella Parametri , immettere i valori per Distanza massima, Distanza minima,
Distanza di tracciato della coda e Larghezza della finestra di avvio.
NOTA!
In caso di modifica di qualsiasi valore di parametro, il controller deve essere riavviato.
4. Fare clic su OK.
5. Fare clic su Sì per riavviare il controller.

12 Scheda Add-in
12.1. Panoramica
12 Scheda Add-in
12.1. Panoramica
Scheda Add-in
La scheda Add-in contiene il controllo di PowerPacs e VSTA.

12 Scheda Add-in
12.2. Strumenti di Visual Studio per applicazioni
12.2. Strumenti di Visual Studio per applicazioni
Costituzione di un add-in
1. Fare clic su Strumenti di Visual Studio per applicazioni.
2. Creare un nuovo progetto o aprirne uno esistente. Creare o modificare, come desiderato.
3. Per costituire l’add-in, fare clic su Build dal menu Build.
L’add-in viene caricato su RobotStudio e viene visualizzato come add-in utente nel
visualizzatore Add-In.
4. Salvare il progetto sul proprio disco rigido, se si desidera che l’add-in rimanga con
l’utente. In caso contrario, aprire una stazione, fare clic con il pulsante destro sul
visualizzatore Add-In, quindi fare clic su Aggiungi a stazione.

13 Menu di scelta rapida
13.1. Aggiungi a percorso

13.1. Aggiungi a percorso
Creazione di un'istruzione di movimento in base a un target esistente

1. Selezionare il target per il quale creare l’istruzione di movimento.
2. Dal menu Home, nel gruppo Programmazione percorso, selezionare il tipo di istruzione
di movimento da creare.
3. Fare clic su Aggiungi a percorso.
L'istruzione di movimento viene visualizzata sotto il nodo del percorso come riferimento
al target originale.

13.2. Allinea l'orientamento del sistema di riferimento
13.2. Allinea l'orientamento del sistema di riferimento
Allinea l'orientamento del sistema di riferimento riquadro di dialogo

Riferimento Specificare qui il sistema di riferimento o target per cui si
desidera allineare gli oggetti selezionati.
Allinea asse L'asse specificato qui sarà allineato come target/sistema di
riferimento per tutti gli oggetti selezionati.
Blocca asse L'asse specificato qui non verrà modificato sugli oggetti
selezionati dalla funzione di allineamento, ma manterrà il
proprio orientamento.

13.3. Allinea l'orientamento del target
13.3. Allinea l'orientamento del target
Allineamento dell'orientamento dei target

1. Selezionare i target di cui si desidera modificare l’orientamento.
2. Fare clic su Allinea orientamento target per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nella casella Riferimento, specificare il target di cui si desidera usare l’orientamento
come riferimento, facendo prima clic sulla casella e quindi selezionando il target
medesimo o dalla visualizzazione grafica o dal visualizzatore Layout.
4. Nella casella Allinea asse, selezionare l'asse di cui si desidera copiare l'orientamento dal
target di riferimento ai target selezionati.
5. Nella casella Blocca asse, selezionare l'asse intorno al quale ruotare il target.
L'orientamento di quest'asse non verrà modificato sui target. Ad esempio, se l'asse Z di
tutti i target è orientato perpendicolarmente alla superficie del pezzo di lavoro e si desidera
mantenerlo tale, bloccare l'asse Z.
SUGGERIMENTO!
È possibile modificare l'asse di allineamento e l'asse bloccato e fare nuovamente clic su
Applica per riorientare i target fino a che questi non vengono deselezionati.

13.4. Collega a
13.4. Collega a
Collegamento di un oggetto
1. Nel visualizzatore Layout, fare clic con il pulsante destro sull’oggetto figlio, fare clic su
Collega a e fare clic sull’oggetto padre nell’elenco.
Collegamento di un oggetto tramite trascinamento

1. Nel visualizzatore Layout, trascinare l'oggetto figlio sull'oggetto padre.
2. Nel messaggio che viene visualizzato, fare clic sul pulsante corrispondente:
Per Fare clic su

collegare l'oggetto figlio e spostarlo sul punto Sì
di collegamento
collegare l'oggetto figlio e tenerlo nella sua No
posizione
non eseguire il collegamento Annulla

13.5. Configurazioni
Auto-configurazione
Utilizzare questa procedura per impostare la configurazione di tutti gli obbiettivi del percorso
che siano contrassegnati da La configurazione non è verificata:
NOTA!
Per tutti gli obbiettivi del percorso, la funzione ignorerà tutte le esistenti configurazioni non
verificate e le sostituirà con una configurazione ottimale in rapporto alla configurazione
dell'obbiettivo precedente.
1. Nel navigatore Paths&Targets, fare un clic destro su un percorso, selezionare
Configurazioni e quindi selezionare Auto-configurazione.
Il robot passa per ogni target nel percorso e imposta le configurazioni.
NOTA!
• Se al primo target del percorso non è assegnata alcuna configurazione, appare lo
strumento di configurazione.
• Se il primo target presenta una configurazione assegnata, questa viene utilizzata.
Il risultato dell'Auto-configurazione varia a seconda della configurazione del primo
target.
La configurazione dei target del percorso che presentano una configurazione verificata
non verrà riassegnata.
Azzeramento delle configurazioni

I dati di configurazione che costituiscono una parte del target, in occasione di un
azzeramento, vengono ottimizzati dall'Auto-configurazione. Come risultato, l'icona
dell'istruzione target / spostamento cambierà e verrà contrassegnata con La configurazione
non è verificata.
Utilizzare questa procedura per azzerare la configurazione:
NOTA!
si può azzerare la configurazione di un percorso, di un target o di un'istruzione di
spostamento.
Configurazioni e quindi selezionare Azzera configurazione.
NOTA!
Per azzerare la configurazione di un target o di un'istruzione di spostamento,
nel navigatore Paths&Targets, fare un clic destro su un target o su un'istruzione di
spostamento e selezionare Azzera configurazione.

Continua
Verifica delle configurazioni

Utilizzare questa procedura per verificare la configurazione esistente:
NOTA!
I target e le istruzioni di spostamento contrassegnate da La configurazione non è verificata
possono essere verificate per quanto riguarda la configurazione.
Configurazioni e quindi selezionare Verifica configurazioni.
NOTA!
Se la configurazione esistente è corretta, l'istruzione di spostamento viene definita come
verificata.
Se la configurazione non fosse corretta, il target verrà definito come irraggiungibile.

13.6. Verifica la raggiungibilità
13.6. Verifica la raggiungibilità
Controllo della raggiungibilità

1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il task contenente i target o le istruzioni
di movimento da controllare.
2. Fare clic su Raggiungibilità per aprire la relativa finestra di dialogo. Accertarsi che sia
selezionata la casella di controllo Controlla raggiungibilità dei target, percorsi,
istruzioni di movimento.
In via opzionale, selezionare o deselezionare la casella di controllo Controlla
raggiungibilità di target, percorsi, istruzioni di movimento per mostrare o nascondere
la visualizzazione della raggiungibilità.
3. Nel visualizzatore Layout, selezionare gli oggetti di cui verificare la raggiungibilità. Se
vengono selezionati dei percorsi, la raggiungibilità viene controllata per tutte le istruzioni
di movimento in ciascun percorso.
4. Nella finestra di dialogo Raggiungibilità, fare clic su Aggiungi.
I sistemi di riferimento per gli oggetti selezionati cambiano colore a seconda dello stato
di raggiungibilità.
Colore Significato
Verde L'oggetto è raggiungibile.
Giallo L'oggetto è raggiungibile nella posizione corrente, ma non con
l'orientamento corrente
Rosso L'oggetto non è raggiungibile nella posizione corrente.

Impostazione manuale della configurazione degli assi del robot per singoli target
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare un target e fare clic su Configurazioni
per aprire la finestra di dialogo.
2. Se esistono più soluzioni di configurazione, esaminarle selezionandole con il mouse, una
alla volta.
Nella finestra Grafica viene visualizzata la posizione del robot con la configurazione
selezionata, mentre i valori dei giunti per la configurazione vengono visualizzati nel
relativo elenco sotto l'elenco delle configurazioni.
Nella maggior parte dei casi, la scelta ottimale consiste nella selezione di una
configurazione simile a quella precedente.
3. Selezionare la configurazione da utilizzare e fare clic su Applica.

13.8. Converti il sistema di riferimento all'oggetto di lavoro
13.8. Converti il sistema di riferimento all'oggetto di lavoro
Conversione di un sistema di riferimento in un oggetto di lavoro

1. Nel visualizzatore Layout, selezionare un sistema di riferimento.
2. Fare clic su Converti sistema di riferimento all'oggetto di lavoro. Il nuovo oggetto di
lavoro appare nel browser Percorsi&Target.
3. Facoltativamente, rinominare o modificare l'oggetto di lavoro come desiderato.

13.9. Converti in spostamento circolare
13.9. Converti in spostamento circolare
Prerequisiti
Devono essere già stati creati almeno due target, il target del punto intermedio e quello del
punto finale.
Deve essere già stato creato un percorso contenente almeno il target del punto intermedio e
quello del punto finale, nell'ordine corretto.
Conversione in un movimento circolare

1. Nel visualizzatore Percorsi e target, espandere il nodo del percorso contenente
l'istruzione di movimento da convertire.
2. Selezionare l'istruzione di movimento contenente il punto intermedio del movimento
circolare insieme alla successiva istruzione di movimento, che fungerà da punto finale.
Per selezionare più istruzioni, fare clic sulle istruzioni tenendo premuto il tasto MAIUSC.
3. Fare clic su Converti in spostamento circolare. Le due istruzioni di movimento
selezionate vengono convertite in una istruzione di movimento circolare, che include il
punto intermedio ed il punto finale.
SUGGERIMENTO!
Per convertire due istruzioni di movimento in un movimento circolare, è inoltre possibile
selezionare contemporaneamente entrambe le istruzioni di movimento e fare clic con il
pulsante destro del mouse, quindi selezionare Converti in circolare.

13.10. Copia / Applica orientamento
13.10. Copia / Applica orientamento
Copia e applicazione di un orientamento

1. Nel visualizzatore, selezionare l'oggetto o il target da cui copiare l'orientamento.
2. Nel menu Modifica fare clic su Copia orientamento.
3. Nel visualizzatore, selezionare l'oggetto o il target sul quale applicare l'orientamento.
4. Nel menu Modifica fare clic su Applica orientamento. Questa operazione può essere
eseguita su diversi target oppure su un gruppo di target selezionati.

13.11. Scollega
13.11. Scollega
Scollegamento di un oggetto
1. Nel visualizzatore Layout, fare clic con il pulsante destro del mouse sull'oggetto (figlio)
collegato e fare clic su Scollega. Il figlio viene scollegato dal padre e ritorna nella propria
posizione precedente al collegamento.

13.12. Esegui istruzione di movimento
13.12. Esegui istruzione di movimento
Prerequisiti
L'istruzione di movimento deve esistere.
Un controller virtuale deve essere in esecuzione per il robot con l'istruzione di movimento.
Esecuzione di un'istruzione di movimento

1. Nel visualizzatore Percorsi e target, ricercare l'istruzione di movimento da eseguire nei
nodi Controller, Task e Percorsi.
2. Fare clic su Esegui istruzione di movimento. Il TCP del robot attivo si sposta dalla
posizione corrente all'istruzione di movimento in base alle proprietà di movimento
programmate. Se il target dell'istruzione di movimento non ha una configurazione
memorizzata, il robot utilizza la configurazione più simile a quella corrente.

13.13. Interpolazione dell'asse esterno
13.13. Interpolazione dell'asse esterno
Prerequisiti
È necessario disporre di un percorso selezionato e di un robot con un asse esterno configurato.
interpolazione dell'asse esterno

1. Nel navigatore Paths&Targets , selezionare un percorso, fare un clic destro e selezionare
Interpola l'asse esterno.
Appare allora la finestra di dialogo Interpolazione dell'asse esterno.
2. Selezionare l'unità meccanica dall'elenco a tendina Unità meccanica.
3. Selezionare l'asse da interpolare dall'elenco a tendina Asse.
4. Nell'elenco a tendina Interpolazione,
selezionare... verso...
Costante imposta un valore di costante per l'asse in ciascun robtarget.
NOTA Si può impostare il valore dall'elenco a tendina Valore.
Offset TCP calcola un valore per l'asse, tale che
• per un asse lineare, la base del robot viene traslata alla
distanza di offset riguardante il target, lungo la direzione
dell'asse;
• per un asse rotante, il valore dell'asse esterno viene
calcolato in modo che l'angolo tra la direzione
d'approccio TCP e la posizione zero dell'asse
rotazionale viene mantenuto costante all'angolo di offset

13.14. Aspetto grafico
Panoramica
La finestra di dialogo Aspetto grafico consente di impostare le proprietà grafiche di un
singolo oggetto. Le impostazioni qui effettuate hanno la priorità su quelle generiche eseguite
nella finestra di dialogo Opzioni. La finestra di dialogo contiene un gruppo di viste nelle quali
è possibile selezionare la parte dell'oggetto su cui intervenire e tre schede con impostazioni.
Aspetto grafico: Gruppo Visualizza

Selezione Selezionare le parti dell'oggetto di cui si desidera modificare
l'aspetto. Quando si seleziona Corpo o Superficie/Curva, è
possibile selezionare l'oggetto su cui intervenire nella visualiz-
zazione Anteprima.
NOTA! Per modificare l’aspetto di una parte:
1. Nel menu Modifica, fare clic su Aspetto grafico. Viene
visualizzata una finestra colorata con le seguenti opzioni
– Metalli, Colori chiari, Colori medi, Colori scuri.
2. Seleziona un’opzione qualsiasi per modificare l’aspetto.
Aspetto grafico: Scheda Rendering

Ignora lato posteriore Selezionare questa casella di controllo per visualizzare solo i
lati anteriori (direzione della normale positiva) delle facce nel
modello. Questo migliora le prestazioni grafiche e indica le
direzioni delle facce nel modello.
Deselezionare questa casella di controllo per visualizzare
anche i lati posteriori delle facce nel modello. Questo garantisce
che il modello sia visualizzato correttamente anche se le facce
si trovano nella direzione errata. Se nella programmazione
viene utilizzato un modello con facce nella direzione errata, si
possono ottenere risultati imprevedibili.
Illuminazione due lati Selezionare questa casella di controllo per illuminare l'oggetto
da due lati.
Deselezionare questa casella di controllo per illuminare

l'oggetto da un lato.
Aspetto ombra Selezionare questa casella di controllo per modificare l'aspetto
delle ombre.
Inverti normali Fare clic su questo pulsante per modificare la direzione di tutte
le facce nel modello.
Spessore linea Specificare lo spessore delle linee nell'oggetto.
Opzioni Livello di dettaglio Selezionare il livello di dettaglio del modello. Sono disponibili
solo i livelli selezionati nella finestra di dialogo Opzioni quando
l'oggetto è stato creato o importato.

Continua
Aspetto grafico: Scheda Colori

Colore semplice Fare clic su questa casella di colore per selezionare un altro
colore per l'oggetto.
Trasparenza Utilizzare questo dispositivo di scorrimento per controllare la
trasparenza dell'oggetto.
Caselle colore Impostare il colore dell'oggetto per diverse situazioni di illumina-
zione.
Lucentezza Specificare il grado di riflettività dell'oggetto.
Aspetto grafico: Scheda Trama

Effetto Specifica il tipo di effetto grafico da utilizzare sulla parte selezi-
onata.
• Basico: Mappatura ambiente/trama semplice o un colore
acceso.
• Anisotropico: Effetto metallo satinato che stimola un
modello di luce anisotropico
• Bump Mapping: Trama che specifica la collisione della
superficie
• Parallax Mapping: Versione migliorata della bump
mapping
NOTA! Anisotropico, Bump Mapping e Parallax Mapping
richiedono che l’hardware classe DirectX9 sia visualizzato cor-
rettamente nella finestra 3D.
Trama base Specifica la struttura di base della parte selezionata. È
un’immagine standard 24 bit visualizzata su una superficie 3D.
Environment Map Offre un aspetto altamente riflessivo sulla superficie.
Normal/Bump Map Specifica una trama che definisce la collisione della superficie
NOTA! Questa opzione è attivata solo durante l’effetto Bump
mapping e Parallax mapping.
Mescola con materiale Selezionare questa casella di controllo per mescolare la trama
con i colori e le proprietà specificate nella scheda Materiale.
Scambia u/v Fare clic su questo pulsante per scambiare le direzioni

orizzontale e verticale della trama.
Modifica Selezionare lungo quali direzioni verranno applicati i comandi
elencati di seguito.
u è l'asse orizzontale della trama.
v è l'asse verticale della trama.
Normalizza Fare clic su questo pulsante per impostare il rapporto tra le
dimensioni dell'oggetto e quelle della trama su 1.
Inverti Fare clic su questo pulsante per invertire le coordinate lungo gli
assi selezionati. Equivale al mirroring attorno all'altro asse.
Allarga Fare clic su questo pulsante per allargare la trama lungo gli assi
selezionati.
Riduci Fare clic su questo pulsante per ridurre la trama lungo gli assi
selezionati.
Sposta < Fare clic su questo pulsante per spostare la trama lungo gli assi
selezionati.
Sposta > Fare clic su questo pulsante per spostare la trama lungo gli assi
selezionati.

13.15. Interpola percorso
13.15. Interpola percorso
Riorientamento di target in un percorso con interpolazione

1. Nel visualizzatore Layout o nella finestra grafica, selezionare i percorsi con i target da
riorientare.
2. Fare clic su Interpola percorso per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Con le opzioni Tipo interpolazione, selezionare se utilizzare l'interpolazione Lineare o
Assoluta.
L'interpolazione lineare distribuisce in modo uniforme la differenza nell'orientamento, in
base alla posizione dei target lungo il percorso. D’altro canto, l'interpolazione assoluta
distribuisce in modo uniforme la differenza nell'orientamento in base alla sequenza dei
target sul percorso.
4. Se si utilizza l'opzione Seleziona inizio/fine, selezionare i target di inizio e fine per
l'interpolazione, rispettivamente nelle caselle Target iniziale e Target finale.
5. In via opzionale, utilizzare le opzioni Blocca asse per selezionare l’asse da bloccare.

13.16. Inverti
13.16. Inverti
Inversione della direzione di una faccia

1. Fare clic con il pulsante destro sul visualizzatore Modellazione, puntare su Filtro e
accertarsi che Mostra corpi e Mostra facce siano selezionati.
2. Nel visualizzatore Modellazione, espandere il nodo dell'oggetto e selezionare il lato di
cui invertire la direzione.
3. Nel visualizzatore Modellazione, espandere il nodo dell'oggetto e selezionare il lato di
cui invertire la direzione.
4. Fare clic su Inverti. Se l'opzione Ignora lato posteriore è attivata, la faccia passerà da
visibile a invisibile o diversamente a seconda della direzione di osservazione. Se Ignora
lato posteriore è disattivata, non vi sarà alcuna indicazione visibile che la direzione della
faccia è stata invertita.

13.17. Vai al target
13.17. Vai al target
Passaggio a un target
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, ricercare il target a cui passare attraverso i nodi
Controller, Task e Oggetti di lavoro.
2. Fare clic su Vai al target.
Se il target ha una configurazione valida memorizzata per gli assi del robot, il TCP attivo
del robot viene immediatamente posizionato sul target. In assenza di una configurazione
valida memorizzata, viene visualizzata la finestra di dialogo Seleziona configurazione
robot.
3. Nella finestra di dialogo Seleziona configurazione robot, selezionare una soluzione di
configurazione adeguata e fare clic su OK. La configurazione selezionata viene così
memorizzata con il target.
NOTA!
Durante il passaggio ai target, è possibile disattivare il controllo della configurazione. In tal
caso, il robot utilizzerà la soluzione di configurazione più simile a quella corrente per
raggiungere il target. Per ulteriori informazioni, vedere Opzioni RobotStudioOpzioni a
pagina 204.

13.18. Geometria collegata
13.18. Geometria collegata
Panoramica
La funzione Geometria collegata permette di caricare una geometria da una collezione
condivisa. Se il file source è aggiornato, la stazione verrà aggiornata con un solo clic.
Aggiunta di collegamento
È possibile aggiungere un collegamento ad una geometria in due modi:
1. Nella scheda Home, fare clic su Importa geometria per aprire una finestra di dialogo.
Selezionare l’opzione Collegamento alla geometria.
2. Nel visualizzatore Layout fare clic con il tasto destro sulla parte esistente nella stazione
e selezionare Aggiungi collegamento.
Si apre una finestra di dialogo in cui è possibile selezionare il file CAD da collegare.
Modifica collegamento
Per modificare un collegamento esistente:
1. Nel browser Profilo, fare clic destro su un'esistente parte della stazione.
2. Selezionare l’opzione Collegamento alla geometria e fare clic suModifica
collegamento.
Eliminazione di collegamento
Per eliminare un collegamento esistente:
1. Nel browser Profilo, fare clic destro su un'esistente parte della stazione.
2. Selezionare l’opzione Collegamento alla geometria e fare clic suElimina collegamento.
Aggiornamento di geometria collegata

Per aggiornare una geometria collegata:
1. Nel visualizzatore Layout fare clic con il tasto destro su una parte esistente nella stazione,

su un gruppo di componenti o sulla stazione.
2. Selezionare l’opzione Collegamento alla geometria e fare clic su Aggiorna geometria
collegata.
Il risultato dell’aggiornamento viene visualizzato nella finestra Output.
NOTA! Quando si seleziona un gruppo di componenti o una stazione, tutte le geometrie
collegate all’interno del gruppo o della stazione vengono aggiornate.
NOTA! Se il contrassegno presente sul file è più recente rispetto a quello memorizzato
nella stazione, tutte le parti corrispondenti verranno aggiornate dalla posizione di origine.

13.19. Gruppo Librerie
13.19. Gruppo Librerie
Modifica di un componente di libreria

1. Nel visualizzatore Layout, selezionare la libreria da modificare.
2. Fare clic su Scollega libreria.
3. Selezionare la libreria, quindi apportare le modifiche.
4. Selezionare la libreria modificata, quindi fare clic su Salva come libreria.

13.20. Movimento manuale giunto meccanismo
Movimento manuale dei giunti del robot

1. Nel visualizzatore Layout selezionare il robot.
2. Fare clic su Movimento manuale giunto meccanismo per aprire la relativa finestra di
dialogo.
3. Ogni riga della finestra di dialogo Movimento manuale giunto rappresenta un giunto del
robot. Spostare i giunti facendo clic e trascinando la barra su ogni riga oppure utilizzando
le frecce sulla destra di ogni riga.
Impostare la lunghezza di ogni passo nella casella Passo.
Finestra di dialogo Movimento manuale giunto meccanismo

Giunto Spostare i giunti degli oggetti trascinando il dispositivo di
scorrimento sulla riga corrispondente a ciascun giunto. In alter-
nativa, fare clic sui pulsanti sulla destra della riga o digitare
manualmente un valore.
Cfg Valore di configurazione corrente.
TCP Posizione corrente del TCP.
Passo Specificare la lunghezza dei movimenti del giunto facendo clic
sui pulsanti alla destra di ciascuna riga del giunto.
Asse esterno Se il robot utilizza assi esterni, in questo elenco è possibile
selezionare un asse da muovere manualmente. Gli assi esterni
devono appartenere allo stesso task dell'oggetto presente in
questo elenco che si sta muovendo manualmente. Se non sono
presenti assi esterni nello stesso task, l'elenco non è dis-
ponibile.
Blocca TCP Selezionare questa casella di controllo per riposizionare il robot
in base al movimento manuale dell'asse esterno.
Per gli assi esterni di spostamento il robot verrà riposizionato in
modo che il TCP sia bloccato relativamente al sistema di
coordinate universali.

Per gli assi del posizionatore esterno il robot verrà riposizionato
in modo che la posizione del TCP del robot sia bloccata relati-
vamente al punto di collegamento del posizionatore. Il robot si
sposterà con il posizionatore analogamente a quanto accadeva
con il movimento manuale di vari robot.
Se non sono presenti assi esterni nello stesso task, questa
casella di controllo non è disponibile.
Giunto assi esterni Spostare il giunto degli assi esterni trascinando il dispositivo di
scorrimento sulla riga corrispondente a ciascun giunto. In alter-
nativa, fare clic sui pulsanti sulla destra della riga o digitare
manualmente un valore.
Se non sono presenti assi esterni nello stesso task, questa
casella di controllo non è disponibile.

Continua
Movimento manuale del convogliatore

1. Creare Percorso vuoto. Vedere Percorso vuotoEmpty Path a pagina 230.
2. Nel browser Profilo selezionare il convogliatore.
3. Fare clic con il tasto destro su Meccanismo convogliatore e selezionare Movimento
manuale giunto meccanico.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Movimento manuale giunto.
4. Muovere il convogliatore manualmente, spostando il dispositivo di scorrimento e fare clic
su Apprendi istruzione.
Un’istruzione di movimento viene aggiunta al percorso.
NOTA!
Quando si muove manualmente il meccanismo del convogliatore, anche gli oggetti presenti
sul convogliatore si muovono.
• Se si muove manualmente il meccanismo del convogliatore oltre la distanza massima,
l’oggetto di lavoro cadrà.
• Se si muove manualmente il meccanismo del convogliatore oltre la posizione zero,
l’oggetto del lavoro che appartiene alla prima parte viene collegato al punto di attacco
del convogliatore.
Se l’oggetto di lavoro cade in Modalità Teach, è possibile muovere manualmente il
convogliatore all’indietro per collegarlo di nuovo.

13.21. Movimento manuale lineare del meccanismo
13.21. Movimento manuale lineare del meccanismo
Movimento manuale del TCP di un robot mediante la finestra di dialogo Movimento manuale lineare
1. Nel visualizzatore Layout selezionare il robot.
2. Fare clic su Movimento manuale lineare del meccanismo per aprire la relativa finestra
di dialogo.
3. Ogni riga della finestra di dialogo Movimento manuale lineare rappresenta una
direzione o rotazione del TCP. Spostare il TCP lungo la direzione o rotazione desiderata,
facendo clic e trascinando la barra su ogni riga oppure utilizzando le frecce sulla destra di
ogni riga.
4. Dall'elenco Riferimento è possibile selezionare il sistema di coordinate rispetto al quale
spostare manualmente il robot.
5. Nella casella Passo, specificare il movimento del passo per gradi/rad.

13.22. Mirroring percorso
Finestra di dialogo Mirroring percorso

Duplica Selezionare questa opzione per mantenere il percorso esistente
durante il mirroring.
Sostituisci Selezionare questa opzione per rimuovere il percorso esistente
dopo il mirroring.
X-Y, X-Z e Y-Z Selezionare tramite queste opzioni il piano attorno al quale
eseguire il mirroring. Il piano è definito dagli assi e dalla
posizione selezionati del sistema di coordinate di riferimento
selezionato sotto.
Riferimento Selezionare il sistema di riferimento o il sistema di coordinate
per definire il piano di mirroring.
Per utilizzare un sistema di riferimento diverso da quelli pre-
definiti, selezionare Seleziona sistema di riferimento
nell'elenco e specificare quello desiderato nella casella sot-
tostante.
Seleziona sistema di Se si utilizza Seleziona sistema di riferimento, specificare il
riferimento sistema di riferimento da utilizzare facendo innanzitutto clic
nella casella e selezionandolo nella finestra grafica o nel visual-
izzatore Layout.
Inverti asse X/YZ Selezionare una di queste opzioni per eseguire il mirroring
dell'orientamento dei target. Quando una di queste opzioni è
selezionata, il robot si avvicinerà ai target in modo speculare.
L'asse selezionato cambierà quanto più possibile per ottenere
l'orientamento speculare, mentre l'altro rimarrà quanto più
possibile vicino alla relativa direzione corrente.
Non è possibile selezionare l'asse che viene impostato sul
vettore di approccio del robot.
Mantieni orientamento Selezionare questa opzione per mantenere l'orientamento dei
target. Quando è selezionata, il robot andrà nella posizione di
mirroring, ma si avvicina al target dalla stessa direzione del
target originale.
Mirroring configurazione Selezionare questa opzione per eseguire anche il mirroring

robot della configurazione degli assi per i target. La sua selezione
consente di eseguire il mirroring completo di tutti i movimenti del
robot.
Per utilizzare questa opzione, è necessario che vengano
soddisfatte le seguenti condizioni:
• Il sistema di riferimento deve essere impostato su
Sistema di riferimento di base.
• Il piano di mirroring deve essere impostato su X-Z.
• L'utensile di ciascuna istruzione di movimento deve
avere il relativo TCP nel piano X-Z di tool0.
• Deve essere impostata la configurazione degli assi di
tutti i target nel percorso.
• Il controller virtuale deve essere in esecuzione.
Altro / Standard Fare clic su questo pulsante per mostrare o nascondere i
comandi per la denominazione e l'individuazione dei target e dei
percorsi generati.
Nome nuovo percorso Specificare il nome del percorso che verrà generato dal
mirroring.

Continua
Prefisso target Specificare un prefisso per i target che saranno generati dal
mirroring.
Robot ricevente Specificare il task del robot in cui verranno creati i nuovi target e
il percorso.
Oggetto di lavoro Specificare l’oggetto di lavoro in cui verranno creati i nuovi
ricevente target.

13.23. Specchio
13.23. Specchio
Mirroring di una parte

1. Nel browser Profilo, selezionare la parte da sottoporre a mirroring e fare un clic destro.
2. Selezionare Specchio e quindi far clic su una delle opzioni seguenti a partire dal menu
contestuale:
selezionare... per la creazione di una nuova parte...

Specchio YZ attorno al piano YZ
Specchio ZX attorno al piano ZX
Specchio XY attorno al piano XY
NOTA!
La caratteristica dello specchio è applicabile soltanto ad oggetti di tipo corpo e a parti che
contengono una geometria. Le parti ed i corpi che vengono importati senza geometria non
possono essere oggetto di mirroring. Vedere Geometrie grafiche contro quelle
matematicheGeometrie matematiche e grafiche a pagina 35.
Per informazioni sul modo di effettuare un mirroring di un percorso, vedere Mirroring di
percorsoMirroring percorso a pagina 449.

13.24. Modifica curva
Estensione di una curva con una linea retta nella direzione della tangente alla curva
1. Fare clic su Modifica curva per aprire la relativa finestra di dialogo.
2. Selezionare Estendi come metodo di modifica, quindi fare clic sul segmento di curva
vicino al vertice relativo.
Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, il punto finale più vicino al
puntatore verrà evidenziato. Si tratta del punto finale che verrà selezionato per l'estensione
quando si fa clic sulla curva.
3. Nella casella Distanza da punto finale, immettere la lunghezza dell'estensione. Nella
finestra grafica viene visualizzata una linea gialla che indica l'anteprima dell'estensione.
Unione curve
2. Nella finestra grafica, selezionare Unisci come metodo di modifica, quindi fare clic sulle
curve da unire. Per poter essere unite, le curve devono essere intersecanti o adiacenti.
L'elenco Curve selezionate visualizza le curve che verranno unite. Per rimuovere la curva
dall'elenco, selezionare la voce nell'elenco e premere CANC.
3. Nell’elenco Tolleranza , immettere un valore in millimetri. Curve adiacenti, i cui punti
finali si trovano ad essere entro i limiti di tolleranza, saranno valide per l’operazione.
Proiezione di curve su una superficie

2. Nella finestra grafica, selezionare Proiezione come metodo di modifica, quindi fare clic
sulle curve da proiettare.
Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva viene visualizzata la direzione di

proiezione. La direzione di proiezione è sempre la direzione Z negativa del sistema di
coordinate utente. Per modificare la direzione di proiezione, creare un nuovo sistema di
riferimento con l'orientamento desiderato e impostarlo come sistema di coordinate utente.
L'elenco Curve selezionate visualizza le curve che verranno proiettate. Per rimuovere la
curva dall'elenco, selezionare la voce nell'elenco e premere CANC.
3. Nella finestra grafica, fare clic nell'elenco Corpi target, quindi fare clic sui corpi da
proiettare. I corpi devono essere nella direzione di proiezione e sufficientemente grandi
da coprire le curve proiettate.
Per rimuovere un corpo dall'elenco, selezionare la voce nell'elenco e premere CANC.
4. Fare clic su Applica. Verrà creare una nuova come nuova parte, avvolta intono alla
superficie dei corpi selezionati.

Continua
Inversione curve
2. Nella finestra grafica, selezionare Inverti come metodo di modifica, quindi fare clic sulle
curve da invertire.
Notare che quando si ferma il puntatore sopra una curva, la relativa direzione corrente
viene visualizzata da frecce gialle.
L'elenco Curve selezionate visualizza le curve che verranno invertite. Per rimuovere la
curva dall'elenco, selezionare la voce nell'elenco e premere CANC.
3. Fare clic su Applica. Le curve verranno invertite.
Divisione di una curva

2. Selezionare Dividi come metodo di modifica, quindi fare clic sulla curva nel punto su cui
effettuare la divisione. È possibile dividere solo curve aperte.
Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, il punto di divisione verrà
evidenziato. Questo punto è condizionato dall'impostazione della modalità snap corrente.
3. Fare clic su Applica. La curva verrà divisa in due curve separate nella stessa parte.
Taglio di una curva

2. Selezionare Taglia come metodo di modifica, quindi fare clic sul segmento di curva da
tagliare.
Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, i vertici più vicini vengono
evidenziati. Il segmento compreso tra i punti è quindi tagliato.
3. Fare clic su Applica. La parte selezionata della curva verrà rimossa.
Contenuto generico della finestra di dialogo Modifica curva

Estendi Estendere una curva a un vertice con una linea retta nella
direzione della tangente alla curva.
Unisci Unisce due o più curve in una. L'unione delle curve eliminerà
quelle originali.
Proietta Proiettare una curva su una superficie o un corpo creando una
nuova curva sulla parte target.
Inverti Invertire la direzione delle curve.
Dividi Dividere una curva in due corpi. È possibile dividere solo curve
aperte.
Taglia Tagliare un segmento di una curva tra i punti di intersezione o
finali.

Continua
Informazioni specifiche sull'estensione

Curva selezionata Visualizzare il nome della curva da estendere. Selezionare la
curva facendo clic su di essa nella finestra Grafica.
Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, il punto
finale più vicino al puntatore verrà evidenziato. Si tratta del
punto finale che verrà selezionato per l'estensione quando si fa
clic sulla curva.
xx0600002637
Punto finale da Visualizzare la posizione del punto finale da estendere. Per

estendere cambiare il punto finale, selezionare di nuovo la curva, ma fare
clic su di essa in prossimità dell'altro punto finale.
Distanza da punto finale Digitare la lunghezza dell'estensione. Per impostare la
lunghezza è anche possibile fare clic su un punto nella finestra
Grafica.
Una linea gialla indica la lunghezza dell'estensione.
xx0600002638
Informazioni specifiche sull'unione © Copyright 2008-2011 ABB. Tutti i diritti riservati.
Curve selezionate Visualizzare i nomi delle curve da unire. Selezionare le curve

facendo clic su di esse nella finestra Grafica. Per rimuovere la
curva dall'elenco, selezionare la voce nell'elenco e premere
CANC.
Per poter essere unite, le curve devono essere intersecanti o
adiacenti.
Tolerance Specifica le distanza entro la quale i punti finali di curve
adiacenti possono trovarsi per poter essere giunti.

Continua
Informazioni specifiche sulla proiezione

Curva selezionata Visualizzare il nome delle curve da proiettare. Selezionare le
curve facendo clic su di esse nella finestra Grafica.
Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva viene
visualizzata la direzione di proiezione. La direzione di
proiezione è sempre la direzione Z negativa del sistema di
coordinate utente. Per modificare la direzione di proiezione,
creare un nuovo sistema di riferimento con l'orientamento
desiderato e impostarlo come sistema di coordinate utente.
xx0600002639
Corpi target Visualizzare il nome dei corpi su cui proiettare la curva.

Selezionare i corpi facendo prima clic nella casella e poi su
quelli desiderati nella finestra Grafica.
Informazioni specifiche sull'inversione

Curve selezionate Visualizzare i nomi delle curve da invertire. Selezionare le curve
facendo clic su di esse nella finestra Grafica.
Notare che quando si ferma il puntatore sopra una curva, la
relativa direzione corrente viene visualizzata da frecce gialle.
xx0600002640

Continua
Informazioni specifiche sulla divisione

Curva selezionata Visualizzare il nome della curva da dividere. Selezionare la
Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, il punto
di divisione verrà evidenziato. Questo punto è condizionato
dall'impostazione della modalità snap corrente.
xx0600002641
Punto sulla curva Queste caselle mostrano la posizione del punto di divisione. Per
cambiare il punto di divisione, selezionare di nuovo la curva
facendo clic su un altro punto.
Informazioni specifiche sul taglio

Curva selezionata Visualizzare il nome della curva da tagliare. Selezionare la
Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, i vertici
più vicini vengono evidenziati. Ciò che verrà tagliato è il
segmento tra questi punti.

xx0600002642
Taglia funziona solo su singole curve con punti di intersezione.

Se si desidera tagliare una curva che ne interseca un'altra, unire
prima le due curve.
Punto finale prima Visualizzare la posizione del primo punto di taglio.
sezione
Punto finale seconda Visualizzare la posizione del secondo punto di taglio.
sezione

13.25. Modifica asse esterno
13.25. Modifica asse esterno
Modifica delle posizioni degli assi esterni nei target

1. Fare clic sui target (uno o più di uno) da modificare, o nel visualizzatore Layout oppure
nella finestra grafica. Se si selezionano più target, i valori specificati saranno applicati a
tutti i target selezionati.
2. Fare clic su Modifica asse esterno per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Modificare i valori dell'asse procedendo in uno dei modi descritti di seguito:
Azione Descrizione
Digitare un nuovo valore di Nella colonna Eax, selezionare il valore dell'asse esterno da
posizione per un asse modificare e immettere il nuovo valore.
Spostare l'asse alla nuova Utilizzare i pulsanti freccia sulla sinistra della colonna Valore
posizione giunto per muovere manualmente l'asse. Quindi, fare clic sul
pulsante freccia a destra tra la colonna Valore giunto e la
colonna Eax per trasferire il valore giunto corrente al valore Eax.
Finestra di dialogo Modifica istruzione

< Spostare manualmente il giunto del dell'asse esterno corrispon-
dente a ciascuna riga facendo clic sul pulsante <.
> Spostare manualmente il giunto del dell'asse esterno corrispon-
dente a ciascuna riga facendo clic sul pulsante >.
Casella valore Immettere il valore dell'asse per il giunto corrispondente
dell'asse esterno nella casella valore.
<- Tramite il pulsante freccia a sinistra, trasferire il valore dalla
casella Eax alla corrispondente casella valore.
-> Tramite il pulsante freccia a destra, trasferire il valore dalla
casella valore alla corrispondente casella Eax.
Eax Specificare il valore dell'asse del giunto corrispondente
dell'asse esterno.

13.26. Modifica istruzione
13.26. Modifica istruzione
Modifica di un'istruzione
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare l'istruzione da modificare. Per applicare
le stesse proprietà a più istruzioni, premere il pulsante CTRL e selezionarle.
2. Fare clic su Modifica istruzione per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Per le istruzioni di movimento, selezionare Movimento per giunti o Movimento lineare
nell'elenco Tipo di movimento, selezionare se l'utensile deve essere tenuto dal robot.
4. Nel gruppo Argomenti istruzione, modificare i valori per l'istruzione.
Per i dettagli relativi a ciascun argomento, vedere la sezione dedicata all'istruzione
selezionata nel Manuale di riferimento RAPID. Per una panoramica degli argomenti per
le istruzioni di movimento, vedere di seguito.
5. Al termine delle modifiche, fare clic su Applica.
Argomenti per le istruzioni di movimento

Nella tabella seguente è illustrata una panoramica degli argomenti comuni per le istruzioni di
movimento. Per ulteriori informazioni sugli argomenti, vedere la sezione dedicata all'istru-
zione selezionata nel Manuale di riferimento RAPID.
Per impostare Usare
istruzioni successive da eseguire una volta. \Conc
il target di destinazione per il target istruzione. A punto
la velocità per punto centrale dell'utensile, il riorientamento Velocità
dell'utensile e gli assi esterni.
la velocità del TCP in mm/s direttamente nell'istruzione \V
(sostituirà i dati di velocità corrispondenti).
il tempo totale in secondi per il movimento del robot (sostituirà i \T
dati di velocità corrispondenti).
la dimensione del percorso angolare creato. Zona
la precisione della posizione del TCP del robot direttamente \Z

nell'istruzione (la lunghezza del percorso sostituirà la zona cor-
rispondente specificata nei dati zona).
l'utensile utilizzato per il movimento (il TCP di questo utensile \Utensile
viene posizionato al target di destinazione).
l'oggetto di lavoro a cui appartiene la posizione del robot \Wobj
nell'istruzione.

13.27. Modifica meccanismo
13.27. Modifica meccanismo
Finestra di dialogo Modifica meccanismo

Vedere Finestra di dialogo Modifica meccanismoFinestra di dialogo Modifica meccanismo
a pagina 320.

13.28. Modifica dati utensile
13.28. Modifica dati utensile
Modifica dei dati utensile

1. Nel visualizzatore Layout, selezionare i dati utensile da modificare.
2. Fare clic su Modifica dati utensile per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nel gruppo Altri dati:
• Modificare il Nome dell'utensile.
• Nell'elenco Robot supporta utensile, selezionare se l'utensile deve essere tenuto dal
robot.
4. Nel gruppo Sistema di riferimento utensile:
• Modificare la Posizione x, y, z dell'utensile.
• Modificare la Rotazione rx, ry, rz dell'utensile.
5. Nel gruppo Carica dati:
• Immettere un nuovo Peso dell'utensile.
• Modificare il Baricentro dell'utensile.
• Modificare l'Inerzia dell'utensile.
6. Nel gruppo Proprietà sincronizzazione:
TASK PERS se si intende utilizzare i dati utensile in modalità MultiMove.
• Nell'elenco Modulo, selezionare il modulo nel quale dichiarare i dati utensile.

13.29. Modifica oggetto di lavoro
13.29. Modifica oggetto di lavoro
Modifica di un oggetto di lavoro

1. Nel visualizzatore Layout, selezionare l’oggetto di lavoro da modificare.
2. Fare clic su Modifica oggetto di lavoro per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nel gruppo Altri dati, modificare i valori dell'oggetto di lavoro:
• Immettere il Nome dell'oggetto di lavoro.
• Nell'elenco Robot supporta oggetto di lavoro, selezionare True o False. Se si
seleziona True, il robot muoverà il pezzo di lavoro anziché l'utensile.
• Nell'elenco Spostato da unità meccanica, selezionare l'unità meccanica con cui sono
coordinati i movimenti del robot. Questa impostazione è valida solo quando
Programmato è impostato su False.
• Nell'elenco Programmato, selezionare True o False. True indica che l'oggetto di
lavoro utilizzerà un sistema di coordinate fisso, mentre False indica che verrà
utilizzato un sistema di coordinate mobile (ossia, assi esterni coordinati).
4. Nel gruppo Sistema di riferimento utente, procedere in uno dei seguenti modi:
• Modificare il sistema di riferimento utente immettendo valori per Posizione x, y, z e
Rotazione rx, ry, rz dell'oggetto di lavoro. Fare clic in una di queste caselle, quindi
fare clic sulla posizione nella finestra grafica per trasferire i valori.
• Modificare il sistema di riferimento utente mediante la finestra di dialogo Sistema di
riferimento per punti, vedere Sistema di riferimento per puntiFrame from Three
Points a pagina 219 .
5. Nel gruppo Sistema di riferimento oggetto, procedere in uno dei seguenti modi:
• Modificare il sistema di riferimento oggetto selezionando valori per Posizione x, y, z
e Rotazione rx, ry, rz dell'oggetto di lavoro.
• Modificare il sistema di riferimento oggetto utilizzando la finestra di dialogo Sistema
6. Nel gruppo Proprietà sincronizzazione, modificare i valori dell'oggetto di lavoro:

TASK PERS se si intende utilizzare l'oggetto di lavoro in modalità MultiMove.
• Nell'elenco Modulo, selezionare il modulo nel quale dichiarare l'oggetto di lavoro.
NOTA!
se si modifica la posizione di un oggetto di lavoro utilizzato in un programma, sarà necessario
sincronizzare i percorsi in questione sul controller virtuale, altrimenti il programma non viene
aggiornato.

13.30. Sposta lungo il percorso
13.30. Sposta lungo il percorso
Prerequisiti
Nella stazione deve essere stato creato almeno un percorso.
Un controller virtuale deve essere in esecuzione per il robot da spostare lungo il percorso.
Spostamento lungo un percorso

1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il percorso lungo il quale eseguire lo
spostamento.
2. Fare clic su Sposta lungo il percorso. Nella finestra Grafica, il robot si sposta lungo il
percorso.

13.31. Sposta su posizione
13.31. Sposta su posizione
Prerequisiti
Deve essere definita almeno una posizione di giunto.
Può essere selezionato solo un meccanismo per volta.
Spostamento su una posizione

1. Nel visualizzatore Layout, selezionare un meccanismo da spostare.
2. Fare clic su Sposta su posizione e quindi fare clic su una delle posizioni disponibili. Nella
finestra Grafica, il robot si sposta su una posizione.

13.32. Colloca
13.32. Colloca
Collocazione di un elemento
1. Selezionare l'elemento da spostare.
2. Fare clic su Colloca e quindi su uno dei comandi che consentono di aprire la finestra di
dialogo.
Per spostare l'elemento Selezionare

da una posizione a un'altra senza influire Un punto
sull'orientamento dell'oggetto.
Selezionare gli assi interessati.
in base alla relazione tra una linea iniziale e Due punti
una linea finale.
L'oggetto verrà spostato in modo da corri-
spondere al primo punto, quindi ruoterà per
corrispondere al secondo punto.
In base alla relazione tra un piano iniziale e Tre punti
un piano finale.
L'oggetto verrà spostato in modo da corri-
spondere al primo punto, quindi ruoterà per
corrispondere al terzo punto.
da una posizione a un target o a una Frame
posizione del sistema di riferimento e
cambiare simultaneamente l'orientamento
dell'oggetto in base all'orientamento del
sistema di riferimento.
La posizione dell'oggetto cambia in base
all'orientamento del sistema di coordinate al
punto.
da un singolo sistema di riferimento ad un Due sistemi di riferimento
altro
3. Impostare il sistema di coordinate di riferimento da utilizzare.

4. Fare clic sui punti nella finestra Grafica per trasferire i valori dalle caselle dal punto alle
caselle al punto. Per ulteriori informazioni, vedere le tabelle di seguito.
Finestra di dialogo Posiziona un oggetto con un punto

Riferimento Selezionare il sistema di coordinate di riferimento rispetto al
Punto principale - Da Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto
principale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto principale - Da.
Punto principale - A Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto
Punto principale - A.
Trasla lungo questi assi Selezionare se la traslazione deve essere eseguita lungo l'asse
X, Y oppure l'asse Z, o lungo diversi assi.

13.32. Colloca
Continua
Finestra di dialogo Posiziona un oggetto con due punti

Punto sull'asse X - Da Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto
dell’asse x nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto sull'asse X - Da.
Punto sull'asse X - A Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto
Punto sull'asse X - A.
Finestra di dialogo Posiziona un oggetto con tre punti

Punto sull'asse X - Da Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto
Punto sull'asse X - Da.
Punto sull'asse X - A Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto
Punto sull'asse X - A.
Punto sull'asse Y - Da Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto
dell’asse y nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto sull'asse Y - Da.
Punto sull'asse Y - A Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto
dell’asse y nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle
Punto sull'asse Y - A.
Finestra di dialogo Posiziona oggetto con sistema di riferimento

Seleziona sistema di Specificare il nome del sistema di riferimento con cui si desidera
riferimento posizionare l’oggetto.

13.32. Colloca
Continua
Il riquadro di dialogo Sistemazione mediante due sistemi di riferimento

Da Selezionare l'oggetto del sistema di riferimento (ad esempio:
Target, Workobject, Tooldata o Frame) da questo elenco a
tendina, al fine di impostare il punto From del movimento
dell'oggetto.
Per Selezionare uno qualsiasi fra gli oggetti del sistema di
riferimento (ad esempio: Target, Workobject, Tooldata o Frame)
da questo elenco a tendina, al fine di impostare il punto To del
movimento dell'oggetto.

13.33. Rimuovi target inutilizzati
13.33. Rimuovi target inutilizzati
Rimozione di target inutilizzati

1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il nodo Controller o il nodo Task da cui
rimuovere i target inutilizzati, quindi fare clic su Rimuovi target inutilizzati.
2. Alla richiesta Rimuovere i target inutilizzati?, Rispondere Sì. Tutti i target non utilizzati
da alcuna istruzione di movimento vengono rimossi.

13.34. Rinomina target
13.34. Rinomina target
Ridenominazione di target
1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare i target da rinominare.
Per rinominare tutti i target in uno o più percorsi, selezionare i percorsi che contengono i
target.
2. Fare clic su Rinomina target per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nella casella Prefisso target, immettere una stringa di testo che dovrà precedere i numeri
di target.
4. Facoltativamente, nella casella Incremento e nella casella Inizia con, modificare la serie
di numerazione per i nomi dei target.
5. Facoltativamente, nella casella Suffisso target, immettere una stringa di testo che dovrà
seguire il numero di target.

13.35. Inverti percorso
13.35. Inverti percorso
Comandi
Semplice Viene invertita solo la sequenza dei target. Il nuovo percorso mantiene
l'istruzione di movimento per ogni segmento del percorso, limitandosi
a invertire le posizioni programmate.
xx0500002041
Notare che non vengono modificate le istruzioni di movimento ma solo

i target. Anche l'istruzione MoveAbsJ al target giunto viene mantenuta,
ma collocata per ultima.
Avanzata Vengono invertite sia la sequenza dei target sia le istruzioni di
movimento, in modo analogo a quanto avverrebbe registrando i
movimenti del robot e riproducendo il filmato all'indietro. Ad esempio,
se il robot utilizzava un movimento lineare per spostarsi da un target,
dopo l'inversione utilizzerà un movimento lineare per spostarsi verso
quel target.
xx0500002042
Notare che le istruzioni di movimento vengono modificate insieme ai

target. Ad esempio, nel percorso originale per raggiungere il target 20
veniva utilizzato un movimento per giunti e un movimento e per
lasciare talel target un movimento lineare. Dopo l'inversione, per
raggiungere il target viene utilizzato un movimento lineare e per allon-
tanarsene un movimento per giunti.
Notare inoltre che il target giunto viene convertito in un target ordinario,
altrimenti non sarebbe possibile programmare un movimento lineare
verso quella posizione.

13.36. Ruota
13.36. Ruota
Rotazione di un elemento
1. Selezionare l'elemento da ruotare.
2. Fare clic su Ruota per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Selezionare il sistema di coordinate di riferimento da utilizzare:

della stazione
relativamente al sistema di coordinate del Padre
padre
Rispetto al proprio sistema di coordinate Locale
relativamente al sistema definito dall'utente UCS
relativamente a un asse definito da due punti Asse definito dall'utente
relativo ad un sistema di riferimento del Sistema di riferimento del target
target.
NOTA! Disponibile solo per target.
4. Specificare la rotazione dell’elemento in Ruota attorno x, y, z facendo prima clic su una

delle caselle, quindi sulla posizione centrale della finestra grafica per trasferire i valori.
5. Se è stato selezionato il sistema di coordinate Asse definito dall'utente, specificare il
Punto iniziale asse x, y, z e il Punto finale asse x, y, z.
6. Specificare la Rotazione di un elemento e l’asse attorno al quale è prevista tale rotazione.

13.37. Ruota percorso
13.37. Ruota percorso
Rotazione di percorsi
1. Nella finestra grafica o nel visualizzatore Layout, selezionare i percorsi da ruotare.
2. Fare clic su Ruota percorso per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nell'elenco Sistema di riferimento, selezionare il sistema di riferimento intorno al quale
ruotare i percorsi.
Selezionare Per
Universale eseguire la rotazione intorno al sistema di coordinate
universali della stazione
Sistema di riferimento di eseguire la rotazione intorno al sistema di riferimento di base
base del robot
UCS eseguire la rotazione intorno a un sistema di riferimento o a
un target precedentemente impostato sul sistema di
coordinate utente.
Seleziona sistema di eseguire la rotazione intorno a un target o sistema di
riferimento riferimento esistente non compreso nell'elenco. Quando si
utilizza Seleziona sistema di riferimento, è necessario
specificare il sistema di riferimento intorno al quale eseguire
la rotazione.
4. Se nell'elenco Sistema di riferimento è stato selezionato Sistema di riferimento

selezionato, specificare un sistema di riferimento o un target nella casella di testo facendo
clic all'interno della casella e selezionando il sistema di riferimento nella finestra Grafica.
5. Con le opzioni Asse di rotazione, selezionare l'asse del sistema di riferimento intorno al
quale eseguire la rotazione.
6. Nella casella Angolo di rotazione, immettere la rotazione.

13.38. Imposta origine locale
13.38. Imposta origine locale
Impostazione dell’origine del sistema di coordinate locale

1. Se l'oggetto da modificare è un componente di libreria, disconnettersi per prima cosa dalla
libreria.
2. Nel visualizzatore Layout o nella finestra grafica, selezionare la parte da modificare.
3. Fare clic su Imposta origine locale per aprire la relativa finestra di dialogo.
4. Nella finestra di dialogo Imposta origine locale, selezionare il sistema di coordinate di
riferimento da utilizzare:
Per spostare Selezionare

relativamente al sistema di coordinate locale Locale
corrente della parte
padre
della stazione
relativamente a un sistema di coordinate UCS
definito dall'utente
5. Nelle caselle Posizione X, Y, Z, digitare la nuova posizione o selezionarla facendo clic in

una delle casella del valore e poi sul punto nella finestra Grafica.
6. Digitare l'Orientamento.

13.39. Imposta normale alla superficie
13.39. Imposta normale alla superficie
Impostazione dell'orientamento del target normale a una superficie

1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il target da rinominare.
2. Fare clic su Imposta normale alla superficie per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Impostare il livello di selezione sulla barra degli strumenti Livello di selezione.
• Per allineare il target a una superficie specifica, impostare il livello di selezione su
superficie.
• Per allineare il target a un punto specifico sulla superficie, impostare il livello di
selezione su parte.
4. Nella finestra grafica, fare clic sulla superficie di riferimento. In questo modo il nome
della parte o della superficie viene trasferito nella casella Superficie.
5. Nel campo Direzione di approccio, fare clic sul pulsante corrispondente all'asse da
utilizzare come direzione di approccio.
6. Per impostare la distanza tra la superficie e il target nella direzione di approccio,
specificare un valore di Offset.

13.40. Imposta posizione
13.40. Imposta posizione
Posizionamento di un elemento
1. Selezionare l'elemento da spostare.
2. Fare clic su Imposta posizione per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nella finestra di dialogo Imposta posizione, selezionare il sistema di coordinate di
riferimento da utilizzare:

Rispetto al proprio sistema di coordinate Locale
padre
della stazione
relativamente a un sistema di coordinate UCS
definito dall'utente
relativo ad un sistema di riferimento del Sistema di riferimento del target
target.
NOTA! Disponibile solo per target.
4. Nelle caselle Posizione X, Y, Z, digitare la nuova posizione o selezionarla facendo clic su

una delle casella del valore e poi sul punto nella finestra Grafica.
5. Specificare l’impostazione Orientamento per l'elemento.

13.41. Compensazione utensile
13.41. Compensazione utensile
Impostazione dell’offset di un percorso per la compensazione del raggio utensile

1. Nella finestra grafica o nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il percorso.
2. Fare clic su Compensazione utensile per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nella casella Distanza immettere le dimensioni della compensazione (normalmente, il
raggio dell'utensile).
4. Usando le opzioni Direzione, selezionare se il nuovo percorso dovrà essere sul lato
sinistro o destro di quello corrente.

13.42. Trasla percorso
13.42. Trasla percorso
Traslazione di un percorso
1. Nella finestra grafica o nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il percorso da
traslare.
2. Fare clic su Trasla percorso per aprire la relativa finestra di dialogo.
3. Nell'elenco Sistema di riferimento, selezionare il sistema di coordinate da utilizzare
come riferimento per il movimento dei percorsi.
Selezionare Per
Universale eseguire lo spostamento rispetto all'origine del sistema di
coordinate universali
Sistema di riferimento eseguire lo spostamento rispetto all'origine del sistema di
riferimento di base del robot
UCS eseguire lo spostamento rispetto all'origine di un sistema di
riferimento o a un target precedentemente impostato al
sistema di coordinate utente.
Seleziona sistema di eseguire lo spostamento rispetto all'origine di un target o
riferimento sistema di riferimento esistente non compreso nell'elenco.
Quando si utilizza Seleziona sistema di riferimento, è
necessario specificare il sistema di riferimento da utilizzare.
Punto a punto spostare il percorso da un punto a un altro senza specificare
alcun sistema di coordinate.
4. Se nell'elenco Sistema di riferimento è stato selezionato Seleziona sistema di

riferimento, specificare un sistema di riferimento o un target nella casella di testo facendo
clic all'interno della casella e selezionando il sistema di riferimento nella finestra Grafica.
5. Nella casella Vettore di traslazione, specificare la distanza per lo spostamento del
percorso lungo gli assi X, Y e Z del sistema di riferimento.
Il vettore di traslazione è applicabile solo se viene utilizzato un sistema di riferimento. Se
viene utilizzato Punto a punto come riferimento, è necessario specificare il punto iniziale

e finale della traslazione. A tale scopo, fare clic in una delle caselle corrispondenti al
punto da specificare e quindi selezionare il punto nella finestra Grafica oppure immetterne
le coordinate.

13.43. Visualizza robot al target
13.43. Visualizza robot al target
Visualizzazione di un robot su un target

1. Fare clic su Visualizza robot al target.
2. Selezionare un target nel visualizzatore Percorsi e target o nella finestra grafica.
3. Il robot viene visualizzato su ogni target selezionato ogni volta che viene selezionato un
target. Passando attraverso i target nel visualizzatore, è possibile vedere facilmente come
cambia la posizione del robot.
4. Per disattivare la funzione, fare di nuovo clic sul comando.

13.44. Visualizza utensile al target
13.44. Visualizza utensile al target
Visualizzazione di un utensile a un target

1. Fare clic su Visualizza utensile al target e selezionare l’utensile che si desidera
visualizzare sul target.
2. Selezionare un target nel visualizzatore Percorsi e target o nella finestra grafica. È
possibile selezionare anche più target per visualizzare diverse copie dell'utensile.
Una copia dell'utensile viene visualizzata al target selezionato. Visualizzando i vari target
nel visualizzatore, è possibile vedere facilmente come cambia l'orientamento dell'utensile.
3. Per disattivare la funzione, fare clic sul comando e deselezionare la casella di controllo.

14 La scheda ScreenMaker
14.1.1. Panoramica
14.1 Introduzione allo ScreenMaker
14.1.1. Panoramica
Che cos'è lo ScreenMaker?

ScreenMaker è uno strumento di RobotStudio per lo sviluppo di schermate personalizzate.
Esso viene utilizzato per creare GUI FlexPendant personalizzate, senza che sia necessario di
apprendere l'ambiente di sviluppo Visual Studio e la programmazione .NET.
Perché lo ScreenMaker?
Un'interfaccia personalizzata per l'operatore, a livello del suolo della fabbrica, rappresenta la
chiave di un semplice sistema robotico. Un'interfaccia personalizzata per l'operatore, ben
progettata, presenta la giusta quantità di informazioni al momento giusto e nel guisto formato
per l'utente.
Concetti di una GUI

xx080000226
Una GUI rende più facile il lavoro con i robot industriali, presentando un prospetto visivo dei
funzionamenti interni di un sistema robotico. Per le applicazioni GUI FlexPendant,
l'interfaccia grafica consiste in un certo numero di schermate, ognuna disposta nell'area della
finestra dell'utente (il riquadro blu nell'illustrazione qui sopra) dello schermo tattile della
FlexPendant. Lo schermo della FlexPendant è poi composto da un certo numero di

14.1.1. Panoramica
Continua
componenti grafici di minori dimensioni in un profilo di progetto. I comandi tipici (a cui a

volte ci si riferisce col nome di dettagli o componenti grafici) comprendono pulsanti, menu,
immagini e campi di testo.
Un utente interagisce con un'applicazione GUI mediante:
• il clic su un pulsante;
• una selezione da un menu;
• un'immissione di testo in un riquadro di testo;
• facendo scorrere lo schermo.
Un'azione come quella di fare clic su un pulsante è chiamata "evento". Ogni volta che si
esegue un'azione, all'applicazione GUI viene inviato un evento. Il contenuto esatto di un
evento dipende unicamente dal componente grafico stesso. Differenti componenti
determinano diversi tipi di eventi. L'applicazione GUI risponde agli eventi secondo l'ordine
generato dall'utente. Questo si chiama programmazione guidata dagli eventi, dato che il
flusso principale di un'applicazione GUI è dettato dagli eventi, invece di essere sequenziale
dall'inizio al termine. A causa dell'imprevedibilità delle azioni dell'utente, un compito
maggiore, per lo sviluppo di un'applicazione GUI robusta, è di assicurare che tutto funzioni
correttamente, indipendentemente dalle azioni dell'utente. Naturalmente, un'applicazione
GUI può, e in effetti lo fa, ignorare eventi che siano irrilevanti.
Il gestore di eventi tratta gruppi di azioni da eseguire dopo l'insorgere di un evento. In modo
simile alla routine "trap" del programma RAPID, il gestore di eventi consente
l'implementazione di una logica specifica all'applicazione, quale l'esecuzione di un
programma RAPID, l'apertura di una pinza, una logica di elaborazione o di calcolo.
Riassumendo, dal punto di vista di uno sviluppatore, una GUI consiste in almeno tre parti:
• la parte di visione: disposizione e configurazione di comandi
• la parte di processo: gestori di eventi che rispondono ad eventi
Gli ambienti moderni di sviluppo GUI offrono spesso un modellatore di forme, uno strumento
WYSIWYG (What You See Is What You Get, quello che vedi è quello che ottieni) che
consente all'utente di selezionare, posizionare e configurare gli aggeggi. Come per i gestori

di eventi, in genere lo sviluppatore deve utilizzare uno speciale linguaggio di
programmazione consigliato dall'ambiente di sviluppo.

14.1.1. Panoramica
Continua
Concetti della FlexPendant
xx0800000228
Funzionante in Windows CE, la FlexPendant ABB dispone di una potenza di CPU e di

memoria limitate, rispetto a quelle di un PC. Un'applicazione GUI personalizzata deve quindi
essere collocata nelle cartelle designate del disco fisso del controller, prima di poer essere
caricata. Una volta caricata, essa potrà essere trovata nel menu ABB, come mostrato
dall'illustrazione qui sopra. Un clic sull'elemento del menu avvierà l'esecuzione
dell'applicazione GUI.
Dato che il controller del robot è l'elemento che controlla effettivamente il robot e le sue
attrezzature periferiche mediante l'esecuzione di un programma RAPID, un'applicazione GUI
deve comunicare con il server del programma RAPID per poter leggere e scrivere le variabili
RAPID e impostare o azzerare i segnali di I/O.
È essenziale, per i programmatori RAPID, capire che vi sono due livelli differenti che
controllano una cella operativa: un'applicazione GUI guidata dagli eventi e che viene eseguita
sulla FlexPendant, ed un programma sequenziale RAPID, eseguito sul controller. Dato che i
due sistemi utilizzano differenti CPU e sistemi operativi, la comunicazione e il
coordinamento sono importanti e devono essere progettati con cura ed attenzione.

14.1.2. Ambiente di sviluppo
Panoramica
Questo paragrafo presenta una panoramica dell'ambiente di sviluppo ScreenMaker.
en0900000584
Parti Descrizione
1 Ribbon Visualizza gruppi di miniature organizzate in una sequenza
logica di funzioni. Vedere NastroRibbon a pagina 483.
2 Project explorer Mostra lo schermo attivo del progetto ed elenca le
schermate definite nel progetto. Per ulteriori informazioni,
vedere Gestione dei progetti ScreenMakerGestione di
progetti ScreenMaker a pagina 494.
3 Design area Profilo per disegnare sullo schermo mediante i comandi
disponibili. Per maggiori informazioni, vedere il Progettista
di formeForm Designer (progettista di forme) a pagina 501.

4 Output window Visualizza informazioni sugli eventi che avvengono
durante lo sviluppo ScreenMaker.
5 ToolBox / Proprietà Visualizza un elenco di comandi disponibili. Per ulteriori
informazioni, vedere ToolBoxToolBox a pagina 484.
Contiene le proprietà disponibili e gli eventi dei comandi
selezionati. Il valore delle proprietà può essere sia un
valore fisso o un collegamento a dei dati IRC5 o ad una
variabile dell'applicazione. Per maggiori informazioni,
vedere Finestra delle proprietàProperties window a pagina
486.

Continua
Ribbon
La scheda ribbon ScreenMaker contiene un gruppo di icone organizzate in una sequenza
logica di funzioni che facilitano la gestione, da parte dell'utente, di progetti ScreenMaker.
Il nastro è categorizzato nei gruppi seguenti:
Gruppo Descrizione
Project Facilita all'utente la gestione del progetto ScreenMaker. Vedere
Gestione di progetti ScreenMakerGestione di progetti
ScreenMaker a pagina 494.
Add Facilita all'utente l'aggiunta di schermate e variabili dell'appli-
cazione. Vedere Gestione delle schermateGestione di
schermate a pagina 496 e Gestione delle variabili dell'applicazi-
oneGestione della variabili dell'applicazione a pagina 500.
Build Facilita all'utente la costruzione di un progetto. Vedere
Costruzione di un progettoCostruzione di un progetto a pagina
499.
Controller Facilita all'utente la connessione e lo spiegamento al controller.
Vedere Connessione al controllerConnessione al controller a
pagina 498 e Spiegamento al controllerSpiegamento verso il
Arrange Facilita all'utente il ridemsionamento e il posizionamento dei
comandi nell'area di progetto. Vedere DisponiArrange a pagina
483.
Diagnosi Facilita il rilevamento di problemi nel progetto da parte
dell'utente e fornisce una soluzione diagnostica. Vedere
ScreenMaker DoctorScreenMaker Doctor a pagina 507.
Close Facilita all'utente la chiusura di un progetto.
Arrange
Questa barra di strumenti visualizza icone per i comandi di ridimensionamento e
posizionamento nella design area.
NOTA. le icone vengono abilitate una volta selezionato un comando, o un gruppo di comandi
nella design area.
en0900000592

Continua
ToolBox
ToolBox agisce come un contenitore per accogliere tutti i comandi disponibili che possono
essere disposti su una schermata.
en0900000407
La tavola seguente visualizza i comandi GUI che possono essere trascinati sulla design area.

Comando Descrizione
ActionTrigger Consente l'esecuzione di un elenco di azioni quando cambiano
un segnale o dati RAPID
BarGraph Rappresenta un valore analogico in una barra
Button Rappresenta un comando su cui si può far clic.
Offre un modo semplice di determinare un evento e viene in
genere utilizzato per l'esecuzione di comandi. Comporta sia un
testo, sia un'immagine.
CheckBox Consente più selezioni a partire da un certo numero di opzioni.
Esse sono visualizzate come un riquadro dall'interno bianco (se
non convalidate) oppure con un segno di spunta (se convali-
date).
ComboBox Rappresenta un comando che abilita la selezione di elementi da
un elenco
Combinazione di un elenco a tendina e di un riquadro di testo.
Consente sia l'immissione diretta di un valore nel comando, sia
una selezione dall'elenco delle opzioni esistenti.
CommandBar Offre un sistema di menu per una ScreenForm

Continua
Comando Descrizione
ConditionalTrigger Consente di definire condizioni mentre si definiscono i trigger di
azionamento. Un'azione viene attivata da un trigger se si
presenta un cambiamento del valore dei dati collegati.
ControllerModeStatus Visualizza la modalità del controller (automatica - manuale)
DataEditor Rappresenta un comando a riquadro di testo, che può essere
utilizzato per la modifica di dati.
Graph Rappresenta un comando che traccia dati sotto forma di linee o
barre.
GroupBox Rappresenta un comando Windows che visualizza una cornice
attorno ad un gruppo di comandi, con una cattura opzionale di
immagine.
Si tratta di un contenitore utilizzato per raggruppare un insieme
di componenti grafici. Reca in genere un titolo in cima.
LED Visualizza un valore a due stati, come un segnale digitale.
ListBox Rappresenta un comando per visualizzare un elenco di
elementi.
Consente all'utente di selezionare uno o più elementi da un
elenco contenuto entro un riquadro di testo statico e con linee
multiple.
NumEditor Rappresenta un comando a riquadro di testo, che può essere
utilizzato per la modifica di un numero. Quando l'utente fa clic
sopra, si apre un tastierino numerico.
NumericUpDown Rappresenta un riquadro rotante che visualizza valori numerici.
Panel Utilizzato per raggruppare un insieme di comandi.
PictureBox Rappresenta un comando a riquadro che visualizza immagini.
RadioButton Consente la selezione di una sola opzione appartenente ad un
gruppo predefinito.
RapidExecutionStatus Visualizza lo stato di esecuzione del Controller Rapid Domain
(funzionante - automatico)
RunRoutineButton Rappresenta un comando a pulsante Windows che richiama
una RapidRoutine in seguito ad un clic
Switch Visualizza e consente il cambiamento di un valore a due stati,

come un segnale digitale.
TabControl Gestisce un insieme di pagine a schede.
TpsLabel Mini-applicazione utilizzata molto di frequente per visualizzare
del testo, un'etichetta è, in genere, statica, ovvero non interat-
tiva. Un'etichetta in genere individua un riquadro di testo a
prossimità, o un altro elemento grafico.
VariantButton Utilizzato per cambiare i valori di variabili RAPID o di variabili di
applicazioni.
NOTA!
Per ulteriori informazioni sull'utilizzo di questi comandi e le loro proprietà, vedere il
paragrafo Costruzione dell'interfaccia utenteCostruzione dell'interfaccia utente a pagina 487
ed il capitolo Utilizzo della FlexPendant SDK dell'Application manual - FlexPendant SDK.

Continua
Properties window
Un controllo è caratterizzato dalle sue proprietà e dai suoi eventi. Le Properties descrivono
l'aspetto e il comportamento del componente, mentre gli eventi descrivono il modo in cui un
comando notifica il suo cambiamento di stato interno agli altri. Cambiando il valore di una
proprietà, i comandi presentano una presentazione e una sensazione differenti, oppure
esibiscono un comportamento differente.
en0900000408
1 Pannello grafico del nome del Visualizza il componente selezionato ed lenca i

componente componenti disponibili della schermata di
progetto attiva.
2 Barra degli strumenti della finestra
delle proprietà
en0900000409
1. Organizza il pannello della tavola in

categorie
2. Organizza il pannello della tavola in
ordine alfabetico
3. Visualizza le proprietà in un pannello di
tavola
4. Visualizza gli eventi in un pannello di
tavola

Continua
3 Pannello di tavola Visualizza tutte le proprietà o eventi su due
colonne. La prima colonna indica la proprietà o
il nome dell'evento, la seconda mostra il valore
della proprietà o il nome del gestore degli
eventi.
4 Pannello informativo Visualizza informazioni su una proprietà o
evento.
Modifica del valore della proprietà

Si può modificare il valore della proprietà di un comando da Properties window in tre modi:
1. Immettendo dati numerici, stringhe e testo. Ad esempio, Location, Size, Name ecc.
2. Selezionando i valori predefiniti dall'elenco. Ad esempio, BackColor, Font ecc.
3. Inserendo i valori nel riquadro di dialogo. Ad esempio, Enabled, States, BaseValue
ecc.
Costruzione dell'interfaccia utente

Questo paragrafo descrive la costruzione delle GUI utilizzando i comandi seguenti dalla
ToolBox.
ActionTrigger
Un action trigger (fattore determinante un'azione) inizia un evento, quale rendere un oggetto
nascosto visibile quando si esegue un'azione utilizzando un comando. Esso consente di
eseguire un elenco d'azioni quando cambia il valore della proprietà. Il valore della proprietà
può essere legato ad un signal, a rapid data o ad una application variable.
Il comando dell'ActionTrigger può anche essere utilizzato per richiamare un'applicazione da
RAPID.
Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando ActionTrigger::
Azione
1 Trascinare un comando ActionTrigger dalla ToolBox verso l'area di progetto.
2 Per quanto riguarda il comando ActionTrigger, se ne può modificare il nome,

impostarne il valore predefinito e configurarne il valore di legame ai dati.
• Per impostare i valori di una proprietà, vedere la Finestra delle proprietàProp-
erties window a pagina 486.
• Si può impostare l'evento che provoca l'intervento dell'ActionTrigger affinché
sia preso a carico da uno qualsiasi dei gestori di eventi, creati sia da un
comando, sia da un'opzione dell'Events Manager. Per impostare gli eventi,
vedere Impostazione di eventiImpostazione degli eventi a pagina 501.
• Per configurare i valori dei legami ai dati, vedere Configurazione dei legami
ai datiConfigurazione del legame di dati a pagina 504.
• Per impostare le variabili dell'applicazione, vedere Gestione delle variabili
dell'applicazioneGestione della variabili dell'applicazione a pagina 500.
NOTA: Un'azione non determina l'evolversi dell'evento quando la schermata viene lanciata
per la prima volta, ma viene determinata quando vi è una differenza nel valore di legame in
un qualsiasi momento. Questa funzionalità è compatibile solo con RobotWare 5.12.02 o
superiore.

Continua
Esempio: Considerare un segnale che sia legato alla proprietà del valore. Il valore del segnale
cambia al momento dell'esecuzione, all'effettuazione di una specifica azione. Il gestore di
eventi configurato per il comando ActionTrigger si mette in azione sulla base di questo
cambiamento di valore del segnale.
TpsLabel
TpsLabel è un'etichetta standard Windows che visualizza un testo descrittivo.
Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando TpsLabel:
Passo Azione
1 Trascinare un comando TpsLabel dalla ToolBox fino all'area di progetto.
2 Per il comando TpsLabel, se ne possono impostare i valori, definire gli eventi,
configurare i valori di legami ai dati e impostare i valori dell'applicazione.
• Per impostare i valori di una proprietà, vedere la Finestra delle propri-
etàProperties window a pagina 486.
• Per impostare gli eventi, vedere Impostazione di eventiImpostazione degli
eventi a pagina 501.
3 Si può impostare l'opzione Allow Multiple States a True, e cambiare la proprietà.
1. Fare clic su Allow Multiple States. Viene visualizzata la finestra di dialogo
StatesEditor .
2. Convalidare la casella di spunta Allow Multi-States, selezionare le proprietà
da cambiare a partire dalle Proprietà per gli stati e far clic su OK.
NOTA
• I comandi Button, PictureBox e TpsLabel supportano AllowMultipleStates.
• Per ulteriori informazioni sul modo di utilizzare AllowMultipleStates, vedere
l'oggetto Immagine e il cambiamento d'immagini dovuto all'I/OOggetto immagine e
cambiamento di immagini a causa dell'I/O a pagina 522.
Panel

Il Panel viene utilizzato per raggruppare un insieme di comandi.
Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando Panel :
Passo Azione
1 Trascinare un comando Panel dalla ToolBox fino all'area di progetto.
2 Si può aggiungere un gruppo di comandi ad un pannello.
3 Per quanto riguarda il Pannello di controllo, se ne può modificare il nome,
impostarne il valore predefinito e configurarne il valore di legame ai dati.

Continua
NOTA: Attualmente sono compatibili soltanto EventHandler, CancelEventHandlers e

MouseEventArgs.
ControllerModeStatus
ControllerModeStatus visualizza la modalità del controller (automatica - manuale).
Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando ControllerModeStatus:
Passo Azione
1 Trascinare un comando ControllerModeStatus dalla ToolBox fino all'area di
progetto.
2 Per il comando ControllerModeStatus, se ne possono impostare i valori, definire gli
eventi, configurare i valori di legami ai dati e impostare i valori dell'applicazione.
3 Si può selezionare l'immagine da visualizzare quando il controller si trova nella
modalità automatica e in quella manuale.
• Fare clic su AutoImage nella finestra Properties e percorrere la galleria per
la selezione dell'immagine da visualizzare nella modalità automatica.
• Fare clic su ManualImage nella finestra Properties e percorrere la galleria
per la selezione dell'immagine da visualizzare nella modalità manuale.
RapidExecutionStatus
RapidExecutionStatus visualizza lo stato di esecuzione del Controller Rapid Domain
(funzionante - automatico) Questo comando è utilizzato [...]
Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando RapidExecutionStatus:
Passo Azione
1 Trascinare un comando RapidExecutionStatus dalla ToolBox fino all'area di
progetto.
2 Per il comando RapidExecutionStatus, se ne possono impostare i valori, definire
gli eventi, configurare i valori di legami ai dati e impostare i valori dell'applicazione.
3 Si può selezionare l'immagine da visualizzare quando il programma sta
funzionando e quando si trova all'arresto.
• Fare clic su RunningImage nella finestra Properties e percorrere la galleria
per la selezione dell'immagine da visualizzare quando il programma è in
funzione.
• Fare clic su StoppedImage nella finestra Properties e percorrere la galleria
per la selezione dell'immagine da visualizzare quando il programma è
arrestato.

Continua
RunRoutineButton
RunRoutineButton rappresenta un comando a pulsante Windows che richiama una
RapidRoutine in seguito ad un clic.
Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando RunRoutineButton:
Passo Azione
1 Trascinare un comando RunRoutineButton dalla ToolBox fino all'area di progetto.
2 Fare un clic sull'indicazione intelligente del RunRoutineButton e selezionare uno dei
seguenti RunRoutineButtonTasks.
• Define Actions before calling Routine
• Select Routine to call
• Define Actions after calling Routine
3 Fare clic su Define Actions before calling Routine per definire un'azione/un evento
prima di chiamare la routine.
Appare allora la finestra di dialogo del Pannello degli eventi.
Per ulteriori informazioni sul modo di impostare eventi, vedere Impostazione di
eventiImpostazione degli eventi a pagina 501.
4 Fare clic su Define Actions after calling Routine per definire un'azione/un evento
dopo la chiamata della routine.
Appare allora la finestra di dialogo del Pannello degli eventi.
5 Fare clic su Select Routine to call
Appare allora la finestra di dialogo del Legame oggetto del controller.
6 Nella finestra Properties , impostare il valore per le seguenti proprietà:
• RoutineToCall - Definisce la routine da chiamare. Indica la RAPID Routine
che verrà chiamata quando si preme questo pulsante.
• AllowInAuto - Impostata a True o False. Indica se si può chiamare la routine
di modalità automatica.
• TextAlign - Impostata a MiddleLeft e MiddleCenter. - Indica l'allineamento
del testo.
NOTA:
• Non si può legare RunRoutineButton alle routine di servizio incorporate.

• Potranno essere legate soltanto delle procedure definite dall'utente, senza
alcun argomento.
• Impostare il PP a task prima di effettuare un'azione tramite RunRoutineBut-
ton.
CommandBar
CommandBar consente l'aggiunta di elementi di menu in maniera controllata ed organizzata.
Utilizzare questa procedura per aggiungere elementi di menu al comando CommandBar:
Passo Azione
1 Trascinare un comando CommndBar dalla ToolBox verso l'area di progetto.
La CommndBar appare sul fondo dello schermo.
2 Fare clic sull'indicazione intelligente sulla CommandBar e selezionare Aggiungi/
Rimuovi elementi.
Appare allora la finestra MenuItem Collection Editor.

Continua
Passo Azione
3 Fare clic su Add
Viene aggiunto un nuovo elemento di menu e vengono visualizzate le sue
proprietà, modificabili.
NOTA! Quando si modifica un elemento del menu, assicurarsi che la proprietà Text
sia riempita. Altrimenti, nulla apparirà sulla CommandBar.
4 Per rimuovere l'elemento del menu, selezionare l'elemento in questione e fare clic
su Remove.
5 Fare clic su Close per chiudere la finestra MenuItem Collection Editor.
6 Per aggiungere eventi all'elemento del menu,
1. nella finestra Properties , selezionare l'elemento del menu dall'elenco a
tendina.
2. Fare clic sull'icona Events ed un doppio clic per aprire Events Panel.
3. Fare clic su Add Action per aggiungere un'azione/un evento all'elemento
del menu.
VariantButton
Il comando VariantButton è rappresentato da un comando a semplice pulsante con
caratteristiche e proprietà supplementari. Mediante questo comando, si possono modificare i
valori di RAPID o delle variabili delle applicazioni.
Utilizzare questa procedura per aggiungere il comando VariantButton:
Passo Azione
1 Trascinare un comando VariantButton dalla ToolBox verso l'area di progetto.
2 Si possono eseguire i seguenti task VariantButton dallo SmartTag:
• Define Actions before value change
• Define Actions after value change
3 Si possono impostare le seguenti proprietà VariantButton specifiche dalla finestra
Properties:
• Selezionare Increment oppure Decrement dall'elenco a tendina Behavior. Il
comportamento predefinito di VariantButton è Increment.

• Selezionare StepRate ed impostare il tasso a cui il valore deve essere
variato.
• Selezionare il DataType a cui il valore dev'essere legato e impostare la
proprietà del valore del tipo di dati scelto.
NOTA! Compatibile soltanto con i tipi di dati RAPID Num e Dnum. Per ulteriori infor-
mazioni sul legame dei dati, vedere Configurazione del legame dei datiConfigurazi-
one del legame di dati a pagina 504.
4 Si possono eseguire pure i seguenti task comuni dalla finestra Prioprietà:
• Impostare BackColor, ForeColor, Location e la Size del comando.
• Selezionare True o False dall'elenco a tendina Visible, per rendere invisibile
o visibile il comando.
• Selezionare True o False dall'elenco a tendina Enabled, per attivare o
disattivare il comando.

Continua
ConditionalTrigger
Il pulsante ConditionalTrigger definisce la condizione mentre definisce i trigger delle azioni.
Un'azione viene attivata da un trigger se si presenta un cambiamento del valore dei dati
collegati.
Utilizzare questa procedura per aggiungere il comando ConditionalTrigger :
Passo Azione
1 Trascinare un comando ConditionalTrigger dalla ToolBox verso l'area di progetto.
2 Si possono impostare le seguenti proprietà ConditionalTrigger dalla finestra
Properties:
• Selezionare la condizione di esecuzione dall'elenco a tendina Condition.
Quelle che seguono sono le condizioni compatibili: AND, OR, XOR, NOT,
ed EQUAL.
• Selezionare True o False dall'elenco a tendina Enabled, per attivare o
disattivare il comando.
• Selezionare LHS e RHS e legare il valore dei dati a Controller Object o
Application Variable. Per ulteriori informazioni sul legame dei dati, vedere
Legame dei datiLegame di dati a pagina 504.

14.2.1. Panoramica
14.2 Gestione di progetti ScreenMaker
14.2.1. Panoramica
Panoramica
In questo capitolo viene descritto come gestire progetti in ScreenMaker. Un ciclo completo
comprende la creazione, la memorizzazione, la costruzione e lo spiegamento di un progetto
ScreenMaker.

14.2.2. Gestione di progetti ScreenMaker
Panoramica
Si può gestire un progetto (creazione, cancellazione, caricamento o memorizzazione) sia a
partire dal nastro ScreenMaker, sia dal menu contestuale.
Creazione di un nuovo progetto

Utilizzare questa procedura per la creazione di un nuovo progetto:
1.. Fare clic su New dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu contestuale
Project e selezionare New Project.
Viene visualizzata la finestra di dialogo New ScreenMaker Project.
NOTA!
Si può creare un nuovo progetto sia da ScreenMaker installed templates, oppure da
ScreenMaker custom templates.
2.. Per creare un nuovo progetto dallo ScreenMaker installed templates,
1. fare clic su Simple Project
2. Inserire un nome e specificare la collocazione del nuovo progetto. La collocazione
predefinita per la memorizzazione del nuovo progetto è C:\My
Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects.
3. Fare clic su OK
4. Una schermata MainScreen(main) viene aggiunta nella vista alberiforme.
3.. Per creare un nuovo progetto dallo ScreenMaker custom templates,
1. Fare clic su Basic, Standard, oppure su Extended.
2. Inserire un nome e specificare la collocazione del nuovo progetto. La collocazione
predefinita per la memorizzazione del nuovo progetto è C:\My

Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects.
3. Fare clic su OK
NOTA!
• Se si seleziona il modello Basic, viene creato un progetto con due schermate.
• Se si seleziona il modello Standard, viene creato un progetto con quattro schermate.
• Se si seleziona il modello Extended, viene creato un progetto con sei schermate.

Continua
Caricamento di un progetto o di un modello

Utilizzare questa procedura per caricare un progetto esistente o un modello esistente:
1. Fare clic su Open dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu contestuale
Project e selezionare Open Project.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Open Screen Project File.
2. Indirizzarsi alla collocazione del file di progetto o di modello da caricare e fare clic su
Open.
NOTA!
Si può anche caricare un progetto esistente utilizzando un metodo di accesso rapido.
1. Fare clic su Recent dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu
contestuale Project e selezionare Recent Projects
2. Selezionare il file di progetto dall'elenco dei progetti aperti più recentemente.
Memorizzazione di un progetto
Per memorizzare un progetto o un modello, seguire questo passo.
• Fare clic su Save dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu
contestuale Project e selezionare Save
Per memorizzare un progetto o un modello esistente con un nuovo nome, seguire questo
passo:
• Fare clic su SaveAs dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu
contestuale Project e selezionare SaveAs
NOTA!
• I file di progetto vengono memorizzati con l'estensione *.smk.
• I file di modello vengono memorizzati con l'estensione *.smt.
SaveAs FlexPendant Project

Per memorizzare il progetto ScreenMaker come progetto FlexPendant, seguire questo passo:
• Fare clic su SaveAs FlexPendant Project dalla striscia ScreenMaker e selezionare

Save.
Il progetto viene memorizzato con l'estensione *.csproj che può essere aperta da Microsoft
Visual Studio.

Continua
Chiusura di un progetto
Per chiudere un progetto, procedere come descritto di seguito:
• Fare un clic destro sul menu contestuale Project e selezionare Close Project.
Chiusura di ScreenMaker
Per chiudere ScreenMaker, seguire questo passo:
• Fare clic su Close ScreenMaker dalla striscia ScreenMaker.
Gestione di schermate
Questo paragrafo descrive aggiunte, rinominazioni, cancellazioni e modifiche di una screen.
Creazione di una screen

1. Fare clic su Screen dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu
contestuale Project e selezionare Add Screen. Appare allora la finestra di dialogo
New Screen.
2. Immettere il nome della nuova screen nel riquadro di testo Name.
3. Fare clic su OK.
Cancellazione di una screen

1. Dalla vista alberiforme Project, selezionare la screen da definire.
2. Fare un clic destro e selezionare Delete.
Rinominazione di una screen

1. Dalla vista ad arborescenza Progetto, selezionare la screen da rinominare.
2. Fare un clic destro e selezionare Rename. Viene visualizzata la finestra di dialogo
Rename of Screen.
3. Inserire il nuovo nome del riquadro di testo e far clic su OK.
Modifica di una screen

Per informazioni sul modo di modificare uno screen, vedere Modifica di una

schermataModifica di una screen a pagina 501.
Sostituzione della Main screen

Si ha la possibilità di cambiare la schermata principale.
1. Dalla vista ad arborescenza Project , selezionare la screen da modificare.
2. Fare un clic destro e selezionare Set as Main Screen.
Modifica Project properties

Le Project properties definiscono le proprietà del progetto ScreenMaker, includendo il modo
in cui la GUI viene caricata e visualizzata nella FlexPendant.
Utilizzare questa procedura per modificare le project properties:
1. Fare un clic destro sul menu contestuale Project e selezionare Properties.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Project Properties.
2. Nella scheda Display, sotto Caption, inserire il testo nel campo Caption of the
Application per apportare delle modifiche a tale elemento.
La caption aggiornata appare nell'ABB Menu, a destra.

Continua
3. Nella scheda Display, sotto ABB Menu, selezionare le seguenti opzioni:
Opzione Descrizione
Left l'applicazione è visibile a sinistra dell'ABB Menu.
Right l'applicazione è visibile a destra dell'ABB Menu.
None l'applicazione non è visibile nell'ABB Menu.
NOTA!
Le applicazioni che utilizzano l'opzione None non possono essere eseguite sulle versioni
di RobotWare antecedenti la 5.11.01.
4. Nella scheda Display, sotto ABB Menu, indirizzarsi e selezionare ABB menu image.
5. Nella scheda Display, sotto TaskBar, indirizzarsi e selezionare TaskBar image.
NOTA!
Come situazione predefinita, le caselle di verifica Use Default Image e Use Menu Image
sono spuntate ed è selezionata l'immagine predefinita tpu-Operator32.gif.
6. Nella scheda Display, sotto Startup , selezionare Automatic per caricare
automaticamente la schermata allo Startup.
NOTA!
Il tipo di Startup predefinito è Manual.
7. Nella scheda Advanced, sotto Run Settings, spuntare la casella di verifica Launch
virtual FlexPendant after deploying:
La virtual FlexPendant verrà lanciata dopo l'inoltro dello ScreenMaker project al

controller virtuale.
NOTA!
Questa funzionalità non è applicabile se sussiste una connessione ad un controller reale.

Continua
Utilizzare questa procedura per stabilire la connessione ad un controller in entrambe le
modalità, quella Online e quella Offline:
1. Fare clic su Connect dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu
contestuale Project e selezionare Connect.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Select a Robot Controller.
NOTA!
Fare clic sull'elenco a tendina Connect dalla striscia ScreenMaker per connettersi
direttamente al controller.
2. Fare clic su Refresh per ritrovare un elenco di tutti i controller disponibili.
NOTA!
• Se la connessione con il controller avviene in modalità Offline , sono elencati tutti i
VC in fase di esecuzione.
• Se la connessione con il controller avviene in modalità Online, sono elencati tutti i
controller reali connessi.
• Come situazione predefinita, il controller attualmente connesso è evidenziato e
presenta una piccola icona davanti alla riga, in qualità di indicatore.
3. Selezionare il controller da connettere dall'elenco e fare clic su Connect.
Lo stato della connessione viene visualizzato nella vista ad arborescenza del Project.
NOTA!

• Per rimuovere la connessione con il controller, fare clic su Disconnect dal menu
contestuale Project.
• Per passare tra le modalità Online e Offline, fare clic su Switch to Online Controller
o su Switch to Offline Controller dal menu contestuale Project.

Continua
Costruzione di un progetto
Il risultato derivante dalla costruzione del progetto ScreenMaker è un gruppo di file che
comprendono il file DLL e delle immagini. Il progetto ScreenMaker può essere compilato in
un file di formato binario (.dll) che può essere spiegato su una FlexPendant.
Utilizzare questa procedura per la costruzione di un project:
1. Fare clic su Build dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu contestuale
Project e selezionare Build
Il risultato viene visualizzato nella finestra di output .
Spiegamento verso il controller

Utilizzare questa procedura per spiegare un progetto ScreenMaker verso un controller, reale
o virtuale:
1. Connettersi al controller verso cui spiegare il progetto. Vedere Connessione al
controllerConnessione al controller a pagina 498.
2. Fare clic su Deploy dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu contestuale
Project e selezionare Deploy Screen to Controller
Appare allora la finestra di dialogo Download, che visualizza il corso dello scaricamento.
Essa svanisce una volta completato lo scaricamento con esito positivo.
Il file TpsViewxxxxxx.dll è stato scaricato.
3. Riavvio del controller.
NOTA!
• Se viene utilizzato un controller reale, si può reinizializzare la FlexPendant muovendo
il suo joystick per tre volte verso destra, una volta a sinistra ed una volta verso di sé.
• Se viene utilizzato un controller virtuale, si potrà reinizializzare la FlexPendant
chiudendo la finestra della FlexPendant virtuale.

14.2.3. Variabili dell'applicazione
14.2.3. Variabili dell'applicazione
Panoramica
Le variabili d'applicazione, chiamate pure variabili temporanee, sono create per un progetto
ScreenMaker. Durante la fase d'esecuzione, esse risiedono nella memoria della FlexPendant.
Tali variabili vengono utilizzate per la condivisione dei dati ed il miglioramento delle
prestazioni. Una tale variabile è simile ad una variabile RAPID e presenta un tipo di dati
RAPID .
Gestione della variabili dell'applicazione

Per creare, cancellare e rinominare una variabile dell'applicazione, seguire questi passi:
1. Fare un clic destro sul menu contestuale Project e selezionare Application Variables.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Project Application Variables.
2. Fare clic su Add e definire il name, type ed il value della nuova variabile.
3. Selezionare la variabile, e far clic su Delete per eliminarla.
4. Selezionare la variabile, far clic su Rename, immetterne il nuovo nome e far clic su
OK per rinominarla.
5. Fare clic su Close
NOTA!
Per informazioni sui legami di dati delle variabili dell'applicazione, vedere Legame di dati
delle variabili dell'applicazioneLegame dei dati dell'oggetto controller a pagina 506.

14.2.4. Form Designer (progettista di forme)
Panoramica
Il Form Designer è uno strumento per modificare o disegnare una schermata. Consente di
disegnare la schermata con i comandi richiesti; l'area di progetto rassomiglia alla schermata
della FlexPendant.
Modifica di una screen

Per modificare una screen, procedere come descritto di seguito:
1. Trascinare un comando dalla toolbox e depositarlo nell'area di progetto.
La finestra Properties visualizza tutte le proprietà del comando.
2. Selezionare il comando adatto e ridimensionare o riposizionare per la configurazione.
NOTA!
Si possono selezionare un comando singolo o dei comandi multipli:
• Comando singolo: fare un clic sinistro sul comando nell'area di progetto o selezionare
il comando dall'elenco nella finestra delle proprietà.
• Comandi multipli: fare un clic sinistro nell'area di progetto, trascinare il mouse e
creare una finestra che seleziona tutti i comandi desiderati.
3. Fare clic sullo SmartTag nell'angolo superiore destro del comando per eseguire i task di
base della configurazione. Vedere Configurazione del legame dei datiConfigurazione del
legame di dati a pagina 504.
NOTA!
Si può eseguire una configurazione supplementare modificando gli attributi nella finestra
Properties. Vedere Finestra PropertiesProperties window a pagina 486.
Impostazione degli eventi

Il gestore di eventi rappresenta un insieme di azioni da eseguire dopo l'insorgere di un evento.
Per impostare un evento, procedere come descritto di seguito:
1. selezionare il comando per cui si deve definire il gestore di eventi;.
2. Aprire la finestra di dialogo Events Panel in uno qualsiasi dei modi seguenti:
• Fare doppio clic sul comando.
• Fare un clic destro sul comando, selezionare Events Manager, fare clic su Add,
immettere il nome, fare clic su OK e chiudere la procedura.
• Fare clic su Smart Tag e selezionare il task dall'elenco.
• Nella finestra Properties, fare clic sull'icona Events e selezionare l'evento desiderato
dall'elenco.
3. Fare clic su Add Action per aggiungere un'azione da un elenco predefinito di azioni.

Continua
La tavola seguente mostra un elenco di azioni predfinite:
Screens • Open Screen

• Close Screen
Signals • Set a Digital Signal
• Invert a Digital Signal
• Pulse a Digital Signal
• Read a Signal
• Write a Signal
• Reset a Digital Signal
RapidData • Read a Rapid Data
• Write a Rapid Data
Advanced • Call another Action list
• Call .NET method
• Call Custom Action
4. Selezionare l'azione dalla finestra a sinistra ed eseguire i punti seguenti:

• Fare clic su Delete per eliminare l'azione.
• Fare clic su Move Up o Move Down per modificare l'ordine di esecuzione delle
azioni.
5. Fare clic su OK..
NOTA!
Per cancellare un gestore di eventi creato dall'utente, eseguire i seguenti passi:
1. Fare un clic destro sul comando e selezionare Events Manager. Viene visualizzata la
finestra di dialogo Events Manager.
2. Selezionare il gestore di eventi da eliminare dall'elenco e far clic su Delete.
Opzioni Advanced
Call another Action List

I gestori di eventi esistenti, tramite Events Manager possono essere riutilizzati da altri
comandi mentre si definiscono azioni per l'evento. Si può richiamare un altro gestore di eventi
da un gestore di eventi esistente.
Nell'esempio che segue, il gestore di eventi listbox1_SelectedIndexChanged è richiamato
dall'altro gestore di eventi comboBox1_SelectionIndexChanged.
NOTA Fare clic sulla casella di verifica delle azioni Show warning message before
performing per visualizzare un riquadro di messaggi prima dell'esecuzione di queste azioni.

Continua
Call .NET Method

Si possono importare le biblioteche dll e aggiungere riferimenti alla scheda Advanced della
finestra di dialogo Project Properties.
Una volta definiti i riferimenti, i metodi .NET appaiono nella finestra di dialogo Project
Properties e possono essere inclusi nell'elenco Actions; saranno eseguiti al momento in cui si
verifica l'azione desiderata.
Fare un doppio clic sul metodo e legare il valore restituito alla variabile dell'applicazione.
NOTA Il legame può essere attuato soltanto sulla variabile dell'applicazione. Per ulteriori
informazioni, consultare Legami di dati delle variabili dell'applicazioneLegame dei dati
dell'oggetto controller a pagina 506.
Call Custom Action

Si può aggiungere un comando utente alla ScreenMaker toolbox e chiamare un metodo
personalizzato per tale comando, definendolo nel file ScreenMaker.dll.config.
NOTA Attualmente, Call Custom Action è compatibile soltanto con il comando Graph.

14.2.5. Legame di dati
Panoramica
Il legame di dati rappresenta il meccanismo che collega una proprietà GUI ad una sorgente
esterna di dati in modo che, ogni qualvolta che la sorgente di dati viene aggiornata, la
proprietà GUI viene pure aggiornata, e viceversa. Il legame di dati presenta i tre aspetti
seguenti:
• Una connessione unidirezionale significa che un aggiornamento della sorgente dei
dati viene riflesso dalla GUI, o viceversa; una connessione bidirezionale significa che
gli aggiornamenti vengono riflessi dall'altro elemento.
• Una connessione temporale può essere sospesa e ripristinata in qualsiasi momento.
• Una connessione convertibile negozia tra i differenti tipi o formati di dati tra la
sorgente di dati e la proprietà GUI.
Una schermata dev'essere collegata a dei dati, per risultare utile. Vi sono due modi di
collegare i dati alla proprietà GUI:
• legame di dati oggetto del controllerLegame dei dati del Controller object a pagina
505
• legame di dati per variabile dell'applicazioneLegame dei dati dell'oggetto controller
a pagina 506
Configurazione del legame di dati

Il legame di dati può essere configurato nei due modi seguenti:
Tramite lo Smart Tag

Gli Smart Tag eseguono task di configurazione di base, quali i legami di proprietà predefinite
della GUI con i dati del controller. I comandi che visualizzano o modificano le informazioni
presentano generalmente un valore per la rappresentazione delle informazioni. Gli Smart Tag
legano il valore all'oggetto del controller.
• Nell'area di progetto, selezionare il comando e fare clic sullo Smart Tag. Appare allora

il menu dei task.

Bind Value to a Controller legare i dati ad un Controller Object.
Object Per ulteriori informazioni, vedere Oggetto di un controller-
Legame dei dati del Controller object a pagina 505.
Bind Value to an Application legare i dati ad un'application variable..
Variable Per maggiori informazioni, vedere Legame di dati di una
variabile d'applicazioneLegame dei dati dell'oggetto
Utilizzo del menu dei legami

1. Nell'area di progetto, selezionare il comando.
2. Nella finestra Properties, localizzare la riga della tavola per il legame del valore.
3. Selezionare la proprietà e fare clic sull'elenco per visualizzare il menu dei legami.

Continua

Remove actual binding rimuove il legame dei dati esistente.
Bind to a Controller object seleziona i dati disponibili nel controller per il legame.
Per ulteriori informazioni, vedere Oggetto di un controller-
Legame dei dati del Controller object a pagina 505.
Bind to an Application variable selezione dei dati disponibili nei dati temporanei del
progetto per il legame.
Per maggiori informazioni, vedere Legame di dati di una
variabile d'applicazioneLegame dei dati dell'oggetto
Configurazione di legami di dati per differenti comandi

Quasi tutti i comandi definiti nella toolbox (ad eccezione di ComboBox e ListBox)
presentano le due opzioni seguenti per il legame di valori:
• Bind to a Controller Object
• Bind to an Application Variable
Il legame verso un array può essere compiuto tramite i seguenti comandi:
• DataEditor
• ComboBox
• ListBox
Comando Descrizione
DataEditor Il valore d'indice predefinito è di 1. Il DataEditor è concepito in tal
modo che il valore predefinito dell'array Rapid inizi con 1, non con
0.
ComboBox e ListBox Il valore predefinito dell'indice è -1. Si può inserire il valore
appropriato dell'indice, ma non si potrà allora legarlo all'oggetto di
un controller o ad una variabile di applicazione.
NOTA
• Si può limitare il numero di elementi da visualizzare nelle
ComboBox e ListBox di un array.

• Quando si utilizza una ComboBox, un indice RAPID inizia
da 1 (ovvero 1 specifica il primo elemento), mentre l'indice
della ComboBox inizia da 0 (ovvero 0 specifica il primo
indice).
Legame dei dati del Controller object

Il legame dei dati del Controller object consente di selezionare i dati del controller per attuare
il legame.
Utilizzare questa procedura per stabilire un legame con i controller objects:
1. Selezionare Bind to a Controller Object sia tramite uno SmartTag, sia per mezzo del
menu dei legami.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Controller Object Binding.
2. Nel gruppo Type of Object, selezionare sia Rapid data oppure Signal data.

Continua
3. Nel gruppo Shared , selezionare Built-in data only per accedere ai Rapid data.
condivisi.
NOTA! Quando si seleziona Built-in data only, l'opzione Signal data ed il riquadro di
testo Module sono disattivati.
4. Se si seleziona Rapid data dal gruppo Scope, selezionare un task ed un modulo
dall'elenco.
NOTA Quando si seleziona Signal data, il gruppo Scope è disattivato.
5. Nell'elenco See, selezionare i dati desiderati.
Legame dei dati dell'oggetto controller

Application variables sono utilizzate per il legame dei dati allo stesso modo dei dati del
controller. Vedere Legame dei dati oggetto controllerLegame dei dati del Controller object a
pagina 505.
Utilizzare questa procedura per stabilire un legame con le application variables:
1. Selezionare Bind to an Application Variable sia tramite uno SmartTag, sia per mezzo
del menu dei legami.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Application Variables Bind Form.
2. Selezionare una application variable e il field da connettere.
3. Fare clic su Setup Variables per gestire la variabili.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Project Application Variables. Vedere Gestione
delle variabili d'applicazioneGestione della variabili dell'applicazione a pagina 500.
4. Fare clic su OK

14.2.6. ScreenMaker Doctor
Panoramica
ScreenMaker Doctor rappresenta una soluzione diagnostica per rilevare problemi nel
progetto ScreenMaker . Essa aiuta ad analizzare il progetto e fissare errori quali eventi
inabituali, riferimenti interrotti, variabili d'applicazione, segnali, moduli e rapid data.
Utilizzo dello ScreenMaker Doctor.

Utilizzare questa procedura per lanciare ScreenMaker Doctor, rilevare e riferire problemi e
per visualizzare cause e soluzioni:
1. Nella striscia ScreenMaker, fare clic su ScreenMaker Doctor.
Appare allora la Guida ScreenMaker Doctor.
2. Fare clic su Next
La Guida inizia con li rilevamento di problemi, che vengono riportati nelle Verifiche
complete.
NOTA I problemi vengono classificati in categorie quali Broken References, Unused
Events, Broken ApplicationVariables, Broken Signals, Broken Modules e Broken
RapidData.
3. Fare clic su View Causes and Solutions per generare un rapporto.
Il lato sinistro del rapporto visualizza problemi per ciascuna categoria, mentre il lato
destro visualizza le Cause probabili e le rispettive Soluzioni per i problemi in questione.
NOTA!
ScreenMaker Doctor non rileva segnali o dati RAPID che hanno un riferimento nel progetto
ScreenMaker, ma che non sono disponibili sul controller connesso.
Scenari dello ScreenMaker Doctor

Il paragrafo seguente descrive i differenti scenari in cui si potrà utilizzare ScreenMaker
Doctor :
Eventi inabituali
Il paragrafo seguente descrive lo scenario in cui si potrà utilizzare ScreenMaker Doctor, se un
evento inabituale è presente nel progetto Screenmaker.
1. Creare un progetto ScreenMaker.
2. Definire gli eventi per i comandi. Vedere l'impostazione degli eventi.
3. Definire gli eventi Button1_Click e Button2_Click , rispettivamente per i comandi
Button1 e Button2 .
4. Eliminare il comando Pulsante1. L'evento Button1_Click persisterà. Viene allora
creato un evento inabituale.

Continua
Riferimento interrotto
riferimento interrotto è presente nel progetto Screenmaker.
2. Definire gli eventi per i comandi. Vedere l'impostazione degli eventi.
3. Definire gli eventi Button1_Click e Button2_Click , rispettivamente per i comandi
Button1 e Button2 .
4. Definire l'azione ScreenOpen - Screen2 per l'evento Button1_Click.
5. Eliminare o rinominare la schermata. Viene creato un riferimento interrotto.
Variabili di applicazione interrotta

riferimento interrotto è presente nel progetto Screenmaker.
2. Aggiunta di un'Application variable al progetto.
3. Rinominare o eliminare l'Application variable. Non viene rilevato alcun errore.
4. Viene riportato un errore durante la fase di esecuzione.

14.2.7. Navigazione nella schermata
14.2.7. Navigazione nella schermata
Panoramica
La navigazione nella schermata, in ambiente ScreeMaker, segue una struttura ad
arborescenza.
Considerare il seguente esempio,
• Per aprire la schermata A1, si dovrà aprire innanzitutto la Schermata A
• Per navigare dalla schermata A1 alla schermata B1, si deve per prima cosa chiudere la
schermata A1 e quindi la Schermata A e navigare dalla Schermata principale,
attraverso la Schermata B, alla schermata B1.
• In modo simile, per navigare dalla schermata B1 alla schermata C1, si deve per prima
cosa chiudere la schermata B1 e quindi la Schermata B e navigare dalla Schermata
principale, attraverso la Schermata C, alla schermata C1.
en0900000645

14.3.1. Panoramica
14.3 Tutor
14.3.1. Panoramica
Contenuto del capitolo

Questo capitolo è progettato come tutorial per guidare l'utente nelle fasi riguardanti la
progettazione di un FlexArc Operator Panel.
Il FlexArc Operator Panel è una semplice cella di saldatura ad arco, in cui i robot possono
eseguire le tre operazioni seguenti.
Processo Descrizione
Produce Saldatura della parte
Service Assistenza delle pistole per saldatura
Bull’s Eye Calibratura con centro
Il FlexArc Operator Panel visualizza i seguenti elementi grafici:

• Controller Status (modalità controller auto o manuale e stato esecuzione RAPID)
• Part Status (numero delle parti prodotte, la duranta media del ciclo per ciascuna parte
ed un pulsante Reset)
• Processi robot (Produce, Service e Bull’s Eye) e posizioni robot (Robot in posizione
iniziale, ubicazione assistenza, posizione calibratura e ubicazione parti)
• Pulsanti Start e Stop
en1000000359

14.3.2. Progettazione del pannello operatore FlexArc
Procedura
Usare questa procedura per progettare il pannello operatore FlexArc:
Azione Nota
1. Creare un sistema per il FlexArc operator panel. Per maggiori informazioni sulla
creazione di un sistema, vedere
Creazione di un sistema dal profilo-
Creazione di un sistema da layout a
pagina 214.
NOTA. Assicurarsi di selezionare le
opzioni seguenti,
• FlexPendant Interface
• PC Interface
2. Caricare i file EIO.cfg e MainModule.mod. Per maggiori informazioni sul
caricamento di questi file, vedere
Caricamento di un file di configurazi-
oneCaricamento di un file di config-
urazione a pagina 387 e Caricamento
di un modulo RAPIDCaricamento di
un modulo RAPID a pagina 361.
Per impostazione predefinita,
• Per Windows XP, i file sono
presenti nella cartella C:\Docu-
ments and Settings\<user
name>\My Documents\Robot-
Studio\My ScreenMaker
Projects\Tutorial
• Per Windows 7, i file sono
presenti nella cartella
C:\Users\<user name>\Docu-
ments\RobotStudio\My
ScreenMaker Projects\Tutorial
3. I segnali seguenti sono creati dopo aver caricato

il file EIO.cfg
en1000000464

Continua
Azione Nota
4. Creare una stazione vuota in RobotStudio, con Per maggiori informazioni sulla
il sistema creato nel passo precedente. creazione di una stazione, vedere
Nuova stazioneNuova stazione a
pagina 198.
5. Avviare ScreenMaker da RobotStudio. Per ulteriori informazioni, vedere
Avvio dei progetti ScreenMakerAvvio
dell'esecuzione di ScreenMaker a
pagina 375.
6. Creare un nuovo progetto ScreenMaker. Per maggiori informazioni, vedere
Creazione di un nuovo progettoCrea-
zione di un nuovo progetto a pagina
494.
1. Inserire il nome del progetto
come FlexArcGUI e salvarlo
nella posizione predefinita,
C:\Users\<user name>\Docu-
ments\RobotStudio\My
ScreenMaker Projects\Tuto-
rial..
2. Una nuova scheda
MainScreen viene aggiunta
all'area di progetto.
7. Configurare le Project properties. Per personalizzare il modo in cui
dovrebbe apparire la GUI sul Flex-
Pendant, modificare le Project
properties. Per ulteriori informazioni,
vedere Modifica delle proprietà di un
progettoModifica Project properties a
pagina 496.
8. Collegare al controller. Per maggiori informazioni, vedere
Connessione al controllerConnes-
sione al controller a pagina 498.
Il risultato viene visualizzato nella
finestra di uscita.

9. Creare application variables (variabili
temporanee) e configurarle con i dati seguenti
en1000000360
Per ulteriori informazioni, consultare il Gestione

delle variabili delle applicazioniGestione della
variabili dell'applicazione a pagina 500.

Continua
Azione Nota
10. Progettare la Main Screen. Per maggiori informazioni, vedere
Progettazione della schermataCon-
cezione della schermata a pagina
514.
11. Eseguire il Build e Deploy del progetto. Per maggiori informazioni, vedere
Costruzione e spiegamento del pro-
gettoCostruzione e spiegamento del
progetto a pagina 520.
12. Aprire il FlexPendant virtuale e testare la GUI • In RobotStudio, premere
Ctrl+F5 per avviare il
FlexPendant virtuale.
• Fare clic su FlexArc operator
panel per avviare la GUI.
NOTA!
Assicurarsi di impostare il controller in
modalità Auto e avviare l'esecuzione
RAPID.

14.3.3. Concezione della schermata
Introduzione alla progettazione della schermata

Nell'ambito dello sviluppo di progetti GUI, uno degli sforzi più notevoli è richiesto dalla
concezione delle schermate. Il modellista di forme di ScreenMaker consente di trascinare
comandi dalla toolbox all'area di progetto. Utilizzando la Properties window,, si potrà
ridimensionare, posizionare, attribuire etichette e colori e configurare i comandi.
Concezione della schermata del Pannello operatore FlexArc

Usare questa procedura per progettare il pannello operatore FlexArc:
1. Trascinare un comando GroupBox dalla categoria General, collocarlo sulla superficie di
progettazione e impostare i valori seguenti nella finestra Properties.
Proprietà Valore
Location 14,45
Size 150,100
Title Controller Status
BackColor LightGray
2. Trascinare un altro comando GroupBox dalla categoria General, collocarlo sulla

superficie di progettazione e impostare i valori seguenti nella finestra Properties.
Proprietà Valore
Location 14,170
Size 150,204
Title Part Status
BackColor LightGray
3. Trascinare un comando ControllerModeStatus dalla categoria Controller Data, collocarlo

nella casella di gruppo Controller Status creata e impostare i valori seguenti nella finestra

Properties:
Proprietà Valore
Location 19,40
Size 44,44
BackColor LightGray
4. Trascinare un comando RapidExecutionStatus dalla categoria ControllerData, collocarlo

nella casella di gruppo Controller Status creata e impostare i valori seguenti nella finestra
Properties:
Proprietà Valore
Location 80,40
Size 44,44
BackColor LightGray

Continua
5. Trascinare un comando TpsLabel dalla categoria General, collocarlo nella casella di

gruppo Part Status creata e impostare i valori seguenti nella finestra Properties:
Proprietà Valore
Location 16,30
Size 131,20
Text Parts Produced
BackColor LightGray
Font TpsFont10
6. Trascinare un comando NumEditor dalla categoria ControllerData, collocarlo nella

casella di gruppo Parts Status creata e impostare i valori seguenti nella finestra Properties:
Proprietà Valore
Location 16,56
Size 116,23
Value Link a variabile RAPID partsReady definita nel modulo
MainModule.
7. Trascinare un altro comando TpsLabel dalla categoria General, collocarlo nella casella di
gruppo Part Status creata e impostare i valori seguenti nella finestra Properties:
Proprietà Valore
Location 16,89
Size 131,20
Text Cycle time/part
BackColor LightGray
Font TpsFont10
8. Trascinare un altro comando NumEditor dalla categoria General, collocarlo nella casella
di gruppo Part Status creata e impostare i valori seguenti nella finestra Properties :
Proprietà Valore
Location 16,115
Size 116,23
Value Link a variabile RAPID cycleTime definita nel modulo MainModule.
9. Trascinare un comando Button dalla categoria General, collocarlo nella casella di gruppo
Part Status creata e impostare i valori seguenti nella finestra Properties:
Proprietà Valore
Location 33,154
Size 85,34
Text Reset

Continua
Eseguire le azioni seguenti per il pulsante Reset nel gruppo Part Status:
Passo Azione
1 Fare doppio clic sul pulsante Reset. Appare la finestra di dialogo Events Panel,
usata per definire le azioni per gli Eventi.
2 Nella finestra di dialogo Events Panel, fare clic su Add Action, andare a Rapid
Data e selezionare Write a Rapid Data.
Appare la finestra di dialogo Action Parameters; assegnare i dati Rapid al valore
seguente e fare clic su OK.
• T_ROB1.MainModule.partsReady su MyResetValue.Value
Allo stesso modo, assegnare dati Rapid al valore seguente e fare clic su OK.
• T_ROB1.MainModule.cycleTime su MyResetValue.Value
NOTA. Sono necessarie due azioni di tipo simile per eseguire l'azione Reset . Una
consiste nell'azzeramento della variabile Rapid partsReady; l'altra nell'azzera-
mento della variabile Rapid cycleTime.
10. Trascinare un comando PictureBox dalla categoria General , collocarlo sulla superficie di
progettazione e impostare i valori seguenti nella finestra Properties:
Proprietà Valore
Location 177,28
Size 284,359
SizeMode StretchImage
Image FlexArcCell.GIF
NOTA!
I file grafici (.GIF) si trovano nella cartella C:\MyDocuments\RobotStudio\My
ScreenMaker Projects\Tutorial\Images.
11. Trascinare un altro comando PictureBox dalla categoria General , collocarlo sulla
superficie di progettazione e impostare i valori seguenti nella finestra Properties:
Proprietà Valore © Copyright 2008-2011 ABB. Tutti i diritti riservati.
Location 237,31
Size 48,48
SizeMode StretchImage
Image RobotAtHome.GIF
AllowMultipleStates True
NOTA. Selezionare la proprietà dell'Image dalla finestra di
dialogo StatesEditor
SlectedStateValue DI_RobotAtHome
Stati Collegare State{0} a RobotAtHome_gray.GIF
Collegare State{1} a RobotAtHome.GIF
NOTA. Aggiungere l'opzione AllowMultipleStates al comando PictureBox.

L'obbiettivo è avere un'immagine che cambi quando cambia un segnale di I/O.

Continua
Per ulteriori informazioni sul modo di utilizzare AllowMultipleStates per il comando

PictureBox, vedere l'oggetto Immagine e il cambiamento d'immagini dovuto all'I/
OOggetto immagine e cambiamento di immagini a causa dell'I/O a pagina 522.
12. Trascinare un comando Button dalla categoria General, collocarlo sulla superficie di
Proprietà Valore
Location 486,66
Size 116,105
Text Start
Font TpsFont20b
BackColor LimeGreen
Enabled Link to DI_RobotAtHome
Eseguire le azioni seguenti per il pulsante Start:

Passo Azione
1 Fare doppio clic sul pulsante Start o fare clic su Smart tag e selezionare Define
Actions when clicked. Appare la finestra di dialogo Events Panel, utilizzata per
definire le azioni per gli Eventi.
Data e selezionare Write a Rapid Data. Appare la finestra di dialogo Action
Parameters.
3 Nella finestra di dialogo Action Parameters, assegnare i dati Rapid al valore
• T_ROB1.MainModule.JobProduce su JobProduce
Proprietà Valore
Location 486,226
Size 116,105
Text Stop
Font TpsFont20b
BackColor LimeGreen
Enabled Link to DI_PRODUCE

Continua
Eseguire le azioni seguenti per il pulsante Stop:

Passo Azione
1 Fare doppio clic sul pulsante Stop o fare clic su Smart tag e selezionare Define
Actions when clicked. Appare la finestra di dialogo Events Panel, usata per
Parameters.
• T_ROB1.MainModule.JobIdle su JobIdle
Proprietà Valore
Location 274,246
Size 111,47
Text Bull’s Eye
Font TpsFont14b
NOTA. Selezionare la proprietà del BackColor dalla finestra di
SelectedStates DI_RobotAtBull'sEye
Stati Collegare State{0} a Red
Collegare State{1} a Green
Eseguire le azioni seguenti per il pulsante Bull’s Eye:

Passo Azione
1 Fare doppio clic sul pulsante Bull’s Eye o fare clic su Smart tag e selezionare

Define Actions when clicked. Appare la finestra di dialogo Events Panel, usata
per definire le azioni per gli Eventi.
Parameters.
• T_ROB1.MainModule.JobBulls su JobBulls
Proprietà Valore
Location 274,324
Size 111,47
Text Service
Font TpsFont14b

Continua
Proprietà Valore
NOTA. Selezionare la proprietà del BackColor dalla finestra di
SelectedStates DI_RobotAtService
Stati Collegare State{0} a Red
Collegare State{1} a Green
Eseguire le azioni seguenti per il pulsante Service:

Passo Azione
1 Fare doppio clic sul pulsante Service o fare clic su Smart tag e selezionare Define
Actions when clicked. Appare la finestra di dialogo Events Panel, usata per
Parameters.
• T_ROB1.MainModule.JobService su JobService

14.3.4. Costruzione e spiegamento del progetto
14.3.4. Costruzione e spiegamento del progetto
Procedura
1. Dal nastro ScreenMaker, fare clic su Build.
Per maggiori informazioni sulla costruzione del progetto, vedere Costruzione di un
progettoCostruzione di un progetto a pagina 499.
2. Dal nastro ScreenMaker, fare clic su Deploy.
Per maggiori informazioni sullo spiegamento del progetto, vedere Spiegamento di un
controllerSpiegamento verso il controller a pagina 499.
3. In RobotStudio, premere Ctrl+F5 per avviare il Virtual Flexpendant e fare clic su FlexArc
Operator Panel per aprire la GUI.
NOTA!
Assicurarsi di iniziare l'esecuzione RAPID e commutare il controller in modalità
automatica.

14.4. Domande poste con maggior frequenza
Come spiegare manualmente un Virtual Controller

Se, per una qualche ragione, non si desiderasse utilizzare il pulsante Deploy in RobotStudio
e nel virtual controller, le informazioni seguenti descrivono i file da spostare.
Azioni
Posizione dei file di uscita

I file che contengono il modulo dell'applicazione FlexPendant in ScreenMaker si trovano (ad
esempio) nella directory bin in My ScreenMaker Projects, che si trova nella cartella My
documents dell'utente.
Ad esempio, in My Documents\My ScreenMaker Projects\SCM_Example\bin, dove
SCM_Example è l'esempio ScreenMaker del progetto.
I file nella directory bin devono essere ricopiati verso una posizione in cui la Virtual
FlexPendant possa leggerli durante l'avvio della FlexPendant.
Posizione in cui la Virtual FlexPendant legge i file

La posizione consigliata per la copia manuale dei file di uscita ScreenMaker è quella dove si
trova il sistema del Virtual Controller.
Se il sistema viene creato manualmente dal System Builder, esso si trova nella directory My
Documents.
Ad esempio, Documenti\IRB4400_60_SCM_Example\HOME, dove
IRB4400_60_SCM_Example è il sistema del controller per l'esempio in questione.
Se il sistema vien creato da un Pack-and-Go e quindi ripristinato, esso si trova nella cartella
RobotStudio\Systems.
Ad esempio, in
MyDocuments\RobotStudio\Systems\IRB4400_60_SCM_Example\HOME, dove
IRB4400_60_SCM_Example è l'esempio del sistema del controller.
Copia dei file

Copiare i file dall'uscita di ScreenMaker verso la directory Home del sistema del Virtual
Controller.
Riavviare la Virtual FlexPendant e la nuova applicazione verrà allora caricata.

Continua
Oggetto immagine e cambiamento di immagini a causa dell'I/O

L'obbiettivo tipico dell'utente è di avere un'immagine che cambi in funzione del cambiamento
del segnale di I/O: questo è comune per un ingresso digitale che influisce sullo stato della
FlexPendant.
Azioni
Questa situazione viene ottenuta aggiungendo un'immagine e consentendo all'immagine di
avere più stati.
Impostare AllowMultipleState su TRUE e impostare lo stato Image.
Creare due stati e aggiungere immagini per ciascuno stato:
La proprietà del Valore è estremamente importante. Se si attua un legame ad un ingresso
digitale, vi saranno allora due stati per l'ingresso, 0 e 1. Impostare la proprietà del Value al
valore della variabile oggetto del legame, 0 e 1 per l'ingresso digitale. È anche possibile
attuare un legame a variabili RAPID ed avere più stati e valori per i valori della variabile
RAPID.
Impostare la proprietà SelectedStateValue ad avere un legame ad un oggetto controller:
Modo di ottenere pulsanti a manopola per indicare lo stato all'entrata

L'obbiettivo è di avere due pulsanti radio che controllino una singola uscita digitale. Quando
è caricata la schermata, i pulsanti dovrebbero mostrare lo stato attuale dell'uscita.
Azioni
Creare un group o un panel e sistemare i due pulsanti radio nel group o panel in questione.
Per il pulsante1, impostare il valore predefinito di proprietà a True e legare la proprietà al
valore del segnale digitale d'uscita del controller.
Per il pulsante2, non apportare alcuna modifica.
Una volta caricata la schermata, lo stato dei due pulsanti radio viene stabilito correttamente.

Index
A Configura il legame di dati 504

Account utente 404 Utilizzo dello Smart Tag 504
Account utenti configurazione
scheda utente 404 assi del robot 30
Adjust Robtargets 368 Configurazione del sistema
aggiungi al percorso 425 valori del controller 421
Aggiungi controller 391 valori della stazione attuale utilizzati 421
allinea l'orientamento del sistema di riferimento 426 valori della stazione memorizzati 421
allinea orientamento target 427 configurazione di sicurezza 389
ambiente di sviluppo 482 Configurazione sistema 420
Arresto controller 418 confJ
Termine Virtual Controller 418 informazioni 31
asse esterno ConfL
programmazione 133 informazioni 31
attacca all'oggetto 428 Connessione di un controller 498
Attivazione di RobotStudio controlla raggiungibilità 431
Attivazione manuale 39 controllo di simulazione 339
Autenticazione 394 converti sistema di riferimento all'oggetto di lavoro 433
Fine sessione 394 D
Fine sessione con tutti i controller 394
data declaration 21
Inizio sessione come utente differente 394
dati utensile 97
Inizio sessione come utente predefinito 394
Modifica account utenti 394 E
Visualizzatore garanzia UAS 394 editor 138
auto-configurazione 429 Editor di configurazione 381, 385
AutoPath 231 Editor di proprietà 293
AutoPlaceWorkObject. 350 editor istanza 385
Autorizzazioni applicazione 412 Editor RAPID 358
Autorizzazioni controller 410 elemento
Autorizzazioni, concessione ai gruppi 408 selezione 66
autorizzazioni, informazioni 161 Ethernet 156
avvisi eventi 356
attivazione 148 registro eventi 356
B evento
creazione 146
Back up
ripristina backup 379 F
Backup 377 file CAD
crea backup 377 risoluzione dei problemi e ottimizzazione 91

Barra degli strumenti file di configurazione 189
ConditionalTrigger 485 Finestra delle proprietà
Biblioteca ABB 212 Barra degli strumenti della finestra delle proprietà 486
binario Pannello di guida agli eventi 487
programmazione 133 Pannello di tavola 487
browser dei dispositivi 401 Pannello grafico del nome del componente 486
C finestra dello stato del controller
accesso 54
Carica parametri 387
log-in effettuato in qualità di 54
collegamenti diretti tramite tastiera 68
modalità operativa 53
comandi dell'Editor di programmi 68
stato del controller 53
Comandi generali 68
stato di esecuzione del programma 53
Editor di programmi Intellisense 68
finestra di osservazione delle simulazioni 294
tasti rapidi dell'Editor di programmi 69
finestra di uscita
collisione
tipi di eventi 50
rilevamento 143
finestra grafica 65
set 143
finestra operatore 55
Collocazione di un elemento 464
attivazione della finestra operatore 55
compattare, decompattare 152
mostra la finestra operatore virtuale 55
Configura il legame dei dati
finestra operatore della Virtual FlexPendant 55
Utilizzo del menu dei legami 504
finestra Output 50

Index
finestra stato controller 53 importa biblioteca 213

nome controller 53 Importa geometria 217
nome sistema 53 importazione 88
finestra Watch RAPID 390 impostazione sistema riferimento task 419
FlexPendant Viewer 397 impostazioni di rete 157
formati CAD connessione della porta di servizio 157
conversione 90 connessione di rete a distanza 157
frame 24 connessione di rete locale 157
function 21 impostazioni firewall 157
instruction 21
G
istruzione
Garanzie controller informazioni 23
Accesso completo 410 istruzione di azione
Garanzie del controller informazioni 23
Accesso in lettura ai dischi del controller 411 Istruzione di movimento
Accesso in scrittura ai dischi del controller 412 apprendimento 242
Accesso in scrittura all'I/O 410 istruzione di movimento
Backup e memorizzazione 410 informazioni 23
Calibratura 411 Istruzioni RAPID 117
Cancellazione del registro 412
Controller di sicurezza 412 L
Debug del programma 411 La finestra Guida introduttiva 42
Esecuzione del programma 410 LED 485
Gestione delle impostazioni UAS 410 Legame dei dati
Modifica del valore attuale 410 Legame dei dati dell'oggetto controller 505
Modifica della configurazione 410 Legame dei dati della variabile dell'applicazione 506
Modifica delle proprietà del controller 412 Legame di dati 504
Modifica il codice RAPID 411 libreria
geometria risoluzione dei problemi e ottimizzazione 91
risoluzione dei problemi e ottimizzazione 91
M
Gestione di progetti ScreenMaker
Costruisci un progetto 499 Manage ScreenMaker Project
Gestisci progetti ScreenMaker 494 caricamento di un progetto 495
Gestisci schermate 496 Manage ScreenMaker project
Cancella una schermata 496 ScreenMaker Doctor 507
Crea una schermata 496 Markup 258
Modifica una schermata 496 MediaPool 20
Rinomina una schermata 496 menu controller 189
Gestisci un progetto ScreenMaker Modalità esecutiva 416

Chiudi ScreenMaker 496 continua 416
Chiudi un progetto 496 singola 416
Crea un progetto 494 Modifica proprietà progetto 496
Memorizza un progetto 495 modulo 21
Gruppi, concessione di autorizzazioni 408 modulo di carico 361
gruppo di visione 3D 254 monitoraggio della configurazione
impostazioni 3D 254 informazioni 31
Markup 258 MoveJ
Mostra/Nascondi 254 apprendimento 242
Visualizza 255 MoveL
gruppo, aggiunta 407 apprendimento 242
gruppo, aggiunta di utenti 406 movimento manuale
gruppo, informazioni 160 meccanismo 108
gruppo, ridenominazione 407 più meccanismi 108
gruppo, rimozione 408 robot 108
MultiMove
I sequenza di lavoro per la programmazione 126
I visualizzatori Offline e Online 47 muovi riorientamento 252
I/O
N
impostazione 147
Il visualizzatore layout 43 Navigazione nella schermata 509
Il visualizzatore Modellazione 46 nuovo modulo 360

Index
NONSTEPIN 360 Regolazione della data e dell'ora 399

READONLY 360 Rinominazione del controller 399
VIEWONLY 360 Visualizzazione del controller e delle proprietà del siste-
ma 400
O
Pulsante sistema robot
oggetti di lavoro 107 aggiunta di un sistema di modelli 215
oggetto aggiunta di un sistema esistente 215
impostazione origine locale 98 impostazione del convogliatore 215
risoluzione dei problemi e ottimizzazione 91 Pulsante sistema robotico 214
selezione 66 creare un sistema dal profilo 214
oggetto di lavoro 29 rimuovere oggetti dal convogliatore 216
creazione 107 punto di visione 256
modifica 107 creazione 256
Online Monitor 403 funzioni del punto di visione 256
orientamenti 114 spostamento al punto di visione 257
allinea target 115
copia e applica 116 R
non ordinati 114 raggiungibilità
target normale a una superficie 114 test 124
origine locale RAPID
impostazione 98 concetti 21
Osservazione della simulazione copia programma 151
Condizione di rottura 295 remote subnet 158
Richiedi accesso in scrittura 392
P
Rilasciare l'accesso in scrittura 393
pannello di controllo 417 rilevamento di collisioni 144
abilitazione dispositivo 417 rilevamento mancata collisione 145
azzeramento arresto di emergenza 417 robot
modalità operativa 417 panoramica della programmazione 105
motors on 417 RobotWare 19
piena velocità manuale 417 chiave di licenza 19
rilascio dispositivo 417 sistema 19
parametri di sistama routine 21
carica parametri 190
parametri di sistema 186 S
memorizza i parametri di sistema 189 Scheda Controller 51
modifica parametri 187 scheda controller
parte accesso 52
impostazione origine locale 98 iscritto alla sessione in qualità di 52
Password, modifica per un utente 406 modalità operativa 51

percorso 111 nome del controller 51
compensazione 112 nome di sistema 51
creazione 111 stato del controller 51
creazione da curva 111 stato di esecuzione del programma 51
impostazione configurazione assi 111 scollegare 436
informazioni 23 segnali
inversione 111 impostazione 147
rotazione 112 sicurezza 16
traslazione 112 simulazione 141, 143
porta di servizio 155 avvisi 148
posizionatore crea evento 146
programmazione 133 impostazione di segnali 147
procedura 21 misurazione del tempo di processo 149
Profiler RAPID 370 traccia TCP 148
programma 138 sincronizzazione 137
copia 151 stazione sul VC 137
programmazione VC su stazione 137
panoramica 105 sistema
Proprietà 399 creazione 162
browser di dispositivi 401 creazione con posizionatore 180
Impostazione dell'ID del controller 400 RobotWare 19

Index
sistema controller, creazione 162 tempo di ciclo

sistema di coordinate del TCP 24 misurazione 149
sistema di coordinate locale tempo di processo
impostazione 98 misurazione 149
sistema di coordinate universali 24 ToolBox
sistema di coordinate universali del controller 26 ActionTrigger 484
sistema di coordinate utente 29 BarGraph 484
sistema di I/O 372 CheckBox 484
Sistema di riferimento ComboBox 484
creare 218 CommandBar 484
creare partendo da tre punti 219 ControllerModeStatus 485
sistema di riferimento DataEditor 485
conversione in oggetto di lavoro 107 Graph 485
creazione per punti 107 GroupBox 485
sistema I/O ListBox 485
segnali di ingresso 185 NumEditor 485
segnali di uscita 185 NumericUpDown 485
segnali I/O 185 Panel 485
segnali simulati 185 PictureBox 485
segnali virtuali 185 RapidExecutionStatus 485
Sistemazione di un elemento RunRoutineButton 485
Due punti 464 TabControl 485
Due sistemi di riferimento 464 TpsLabel 485
Sistema di riferimento 464 traccia TCP
Tre punti 464 attivazione 148
Un singolo punto 464 trap 21
sistemi di coordinate 24 Trasferimento di file 395
Specchio 451 Esploratore del controller 396
stazione Esploratore PC 396
panoramica 65 trattamento eventi 192
ruota 65 categoria di eventi 193
sequenza di lavoro della costruzione 71 codice di evento 193
zoom 65 data e ora 194
stazione, sistema di coordinate universali 24 descrizione di evento 194
switch 485 elenco registra eventi 192
System Builder 162, 380 gestione di eventi 194
copia del sistema 174 numero sequenziale 194
costruzione del nuovo sistema 165 ricupero eventi del controller 195
creare il sistema a partire dal backup 175 tipo di evento 192

creare un supporto di boot 177 titolo di evento 193
informazioni sui sistemi virtuale e reale 162
U
modifica del sistema del controller 169
scaricare un sistema sul controller 176 UCS 29
visualizzazione delle proprietà del sistema 164 unpack 201
utensili 97
T Utente, aggiunta 405
target 109 Utente, aggiunta a un gruppo 406
apprendimento 109 Utente, attivazione e disattivazione 406
creazione 109 utente, informazioni 160
informazioni 23 Utente, modifica del nome utente 406
modifica 109 Utente, modifica della password 406
modifica con ModPos 109 Utente, rimozione 406
ridenominazione 110
V
rimozione inutilizzati 110
target giunto Vai Offline 402
creazione 109 Variabili d'applicazione
Target sul bordo 228 memoria dellaFlexPendant 500
Task RAPID 365 variabile RAPID 500
finestra task 365 Variabili dell'applicazione 500
TCP 24 crea, cancella, rinomina variabili dell'applicazione 500
VariantButton 485

Index
Virtual FlexPendant 415

visualizzatore
Layout 43
Modellazione 46
Percorsi e target 44
Visualizzatore autorizzazioni UAS 409
Visualizzatore Percorsi & Target 44
VSTA 36

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2 Costruzione delle stazioni 71

2.7.4 Impostazione dell'origine locale di un oggetto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

3 Programmazione dei robot 105

4 Come simulare i programmi 141

5 Implementazione e distribuzione 151

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6 Impiego online 155

6.4.9.2 Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

7 Il Menu File 197

8 Scheda Home 211

8.14 Move Instruction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

9 Scheda di modellazione 261

10 Scheda Simulazione 325

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11 Le schede Online e Offline 355

11.2.3.2 Carica modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361

11.4.3 Virtual FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415

12 Scheda Add-in 423

13 Menu di scelta rapida 425

13.7 Configurazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432

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14 La scheda ScreenMaker 479

Informazioni sul manuale

Chi deve leggere il manuale?

Organizzazione dei capitoli

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• Interpolazione dell'asse esternoInterpolazione dell'asse esterno a

Documentazione del prodotto, M2004

Categorie di documentazione del manipolatore

Manuali del prodotto

Manuali tecnici di riferimento

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Manuali delle applicazioni

Sicurezza del personale

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1.1.1. Concetti hardware

Utensile Un dispositivo generalmente montato sul robot manipolatore

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1.1.2. Concetti RobotWare

sistema. Il sistema dispone di una chiave di azionamento

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1.1.3. Concetti RAPID

Terminologia della struttura RAPID

moduli possono essere salvati, caricati e copiati sotto forma di

1.1.4. Concetti di programmazione

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1.1.5. Target e percorsi

1.1.6. Sistemi di coordinate

Sistema di coordinate del TCP (Tool Center Point)

Sistema di coordinate universali RobotStudio

Base Frame (BF)

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