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Serie > FANUC

CONTROLLORE R-30*B

MANUALE DI MANUTENZIONE

B-83195IT/01

Istruzioni originali

Prima di utilizzare il robot, assicurarsi di aver letto e compreso le informazioni contenute nel Manuale della Sicurezza (B-80687IT).

Non è consentita la riproduzione, anche parziale, di questo manuale. Tutte le specifiche sono soggette a variazioni senza preavviso.

I prodotti descritti in questo manuale sono sotto il controllo dalla legge giapponese relativa al Commercio ed allo Scambio con l'estero. L'esportazione dal Giappone può essere soggetta ad una licenza concessa dal governo giapponese.

Lo stesso tipo di licenza può essere applicato ad ogni successiva ri-esportazione. Inoltre,

questi stessi prodotti potrebbero essere sotto il controllo delle leggi, in vigore negli Stati Uniti d'America, relative alla ri-esportazione di merci.

Se si intende esportare o ri-esportare questi prodotti, contattare la FANUC Robotics.

I prodotti descritti in questo manuale sono sottoposti ad un rigoroso controllo di qualità. Se,

però, questi prodotti devono essere utilizzati in luoghi in cui è prevedibili la possibilità di incidenti gravi causati da un'ipotetico guasto ai prodotti stessi, provvedere ad installare un dispositivo di sicurezza.

In questo manuale si è cercato di descrivere tutti gli argomenti nel modo più completo possibile.

Dato il loro numero molto elevato, non sono, invece, state descritte le operazioni che non devono essere effettuate.

Di conseguenza, le operazioni non espressamente descritte come possibili in questo

manuale, devono essere considerate impossibili.

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

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PRECAUZIONI DI SICUREZZA

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

PRECAUZIONI DI SICUREZZA PRECAUZIONI DI SICUREZZA FANUC ringrazia per la preferenza accordata ai propri

FANUC ringrazia per la preferenza accordata ai propri prodotti. In questo capitolo sono descritte le precauzioni che devono essere osservate al fine di garantire un utilizzo in sicurezza del robot. Prima di iniziare a manovrare il robot, assicurarsi di avere letto questo capitolo attentamente.

Prima di utilizzare le funzioni relative al movimento del robot, leggere le parti del manuale per l'operatore dedicate ad esse in modo da prendere familiarità con queste funzioni.

Se una qualunque descrizione fornita in questo capitolo differisce da quella eventualmente presente in altre parti del manuale, quella data in questo capitolo ha la precedenza.

Per la sicurezza dell'operatore e del sistema, prendere le dovute precauzioni di sicurezza quando si utilizzano il robot ed i dispositivi periferici installati nella cella di lavoro. Fare riferimento al Manuale per la Sicurezza B-80687IT.

1 PERSONALE CHE UTILIZZA IL ROBOT

la Sicurezza B-80687IT. 1 PERSONALE CHE UTILIZZA IL ROBOT Il personale che utilizza il robot può

Il personale che utilizza il robot può essere classificato come segue.

Operatore :

Accende e spegne il controllore del robot

Esegue un programma robot per mezzo del pannello operatore

Programmatore o operatore alla tastiera di programmazione :

Muove il robot

Registra i programmi con la tastiera di programmazione all'interno dell'area di lavoro del robot

Tecnico di Manutenzione :

Muove il robot

Registra i programmi con la tastiera di programmazione all'interno dell'area di lavoro del robot

Manutenzione (regolazioni, sostituzioni)

- L'operatore generico non può lavorare all'interno della recinzione di sicurezza.

- L'operatore alla tastiera di programmazione, il programmatore ed il manutentore possono lavorare all'interno della recinzione di sicurezza. I lavori eseguiti tipicamente all'interno dell'area recintata consistono in sollevamento, programmazione, regolazione, manutenzione, ecc.

- Per poter lavorare all'interno della recinzione, il personale deve essere istruito all'utilizzo del robot.

Durante la movimentazione, la programmazione e la manutenzione del sistema robotizzato, l'operatore alla tastiera di programmazione ed il tecnico di manutenzione devono esercitare una cura ulteriore per la loro sicurezza, osservando le precauzioni illustrate ai punti seguenti.

- Indossare indumenti adeguati durante la movimentazione del sistema

- Indossare calzature di sicurezza

- Indossare l'elmetto di protezione

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PRECAUZIONI DI SICUREZZA

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2 EVIDENZIAZIONE DI "AVVISO", "ATTENZIONE" e "NOTA"

DI "AVVISO", "ATTENZIONE" e "NOTA" Questo manuale contiene le precauzioni di sicurezza contro

Questo manuale contiene le precauzioni di sicurezza contro gli infortuni e i danni alle cose. Queste precauzioni sono evidenziate con la dicitura "AVVISO" o "ATTENZIONE" a seconda del loro grado di importanza. Descrizioni supplementari sono invece fornite come "NOTA". Prima di usare un robot, leggere attentamente le voci contrassegnate con "AVVISO", "ATTENZIONE" e "NOTA".

AVVISO È importante seguire le indicazioni date come "AVVISO" al fine di evitare infortuni al personale. È importante seguire le indicazioni date come "AVVISO" al fine di evitare infortuni al personale. Le informazioni contenute in questo tipo di cornice sono in carattere neretto cosicché possano essere agevolmente distinte dal resto del testo.

ATTENZIONE È importante seguire le i ndicazioni date come "ATTENZIONE" al fine di evitare infortuni al È importante seguire le indicazioni date come "ATTENZIONE" al fine di evitare infortuni al personale. Le informazioni contenute in questo tipo di cornice sono in carattere neretto cosicché possano essere agevolmente distinte dal resto del testo.

NOTA Le informazioni di tipo "NOTA" sono solo una spiegazione supplementare.

Leggere e custodire con cura questo manuale.

3 SICUREZZA PER IL PERSONALE CHE UTILIZZA IL ROBOT

3 SICUREZZA PER IL PERSONALE CHE UTILIZZA IL ROBOT La sicurezza dell'operatore deve essere considerata di

La sicurezza dell'operatore deve essere considerata di primaria importanza. Poiché è molto pericoloso accedere all'area di lavoro del robot durante il funzionamento automatico, è necessario osservare adeguate precauzioni di sicurezza. Tali precauzioni sono elencate qui di seguito. La sicurezza dell'operatore deve essere considerata con la massima attenzione.

(1)

Organizzare la partecipazione degli operatori del sistema robotizzato ai corsi forniti dalla FANUC.

I corsi della FANUC sono di varia natura. FANUC locale.

Per avere ulteriori informazioni, contattare la filiale

(2)

Anche se il robot non si sta muovendo, è possibile che esso sia solo in attesa di un segnale

(3)

dall'esterno che ne abiliti il movimento. In questa situazione, il robot deve essere considerato in movimento. Prevedere nel sistema allarmi visivi e auditivi che avvisino l'operatore del fatto che il robot è in movimento. Installare una recinzione di sicurezza con una porta di accesso in modo che l'operatore non possa accedere all'area di lavoro senza passare per questa porta. Installare un interblocco sulla porta di accesso in modo che il robot si arresti quando la porta si apre.

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PRECAUZIONI DI SICUREZZA

Il

controllore è progettato in modo che possa ricevere questo segnale di interblocco. Quando

la porta di accesso nella recinzione è aperta, questo segnale, ricevuto dal controllore, arresta

il

robot (fare riferimento alla Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in SICUREZZA per

avere informazioni dettagliate su questo argomento).

Per i collegamenti, vedere le Fig. 3 (a)

e

Fig. 2 (b).

(4)

Prevedere un'adeguata messa a terra di tutti i dispositivi periferici (Classi A, B, C o D). Cercare di installare i dispositivi periferici all'esterno dell'area di lavoro. Segnalare sul pavimento l'area di lavoro del robot, includendo l'utensile.

(5)

(6)

(7) Installare un cosiddetto tappeto sensibile sul pavimento con un interblocco che arresti il robot

quando un operatore accede all'area di lavoro. Se necessario, installare un lucchetto di sicurezza sul controllore, in modo che nessuno, al di fuori dell'operatore incaricato, possa dare tensione al robot.

(8)

L'interruttore generale installato nel controllore è progettato in modo che, quando è lucchettato, non possa essere riarmato.

(9) Quando si regola un dispositivo periferico individualmente, assicurarsi che il controllore del robot sia spento. (10) L'operatore non deve calzare guanti, mentre usa il pannello operatore o la tastiera di programmazione. Se si opera calzando guanti, si possono causare operazioni errate. (11) Programmi, variabili di sistema, possono essere salvate su Memory card o su memorie USB. È consigliato salvare i dati periodicamente, per evitare perdite accidentali. (12) Il robot dovrebbe essere trasportato ed installato seguendo le procedure raccomandate dalla FANUC. Un errato trasporto può causare la caduta del robot, procurando seri infortuni agli operatori. (13) La prima operazione dopo l'installazione del robot dovrebbe essere eseguita a bassa velocità. Si potrà, poi, aumentare gradualmente la velocità, verificando le condizioni del robot.

(14) Prima di avviare il robot, deve essere verificato che nessuno si trovi all'interno dell'area delimitata dalle cancellate di sicurezza. In ogni caso, si deve eliminare qualsiasi rischio che possa portare ad una situazione pericolosa. Se rilevata, una tale situazione deve essere eliminata prima di iniziare le operazioni con il robot. (15) Quando si utilizza il robot si devono prendere le seguenti precauzioni. Altrimenti sia il robot sia le apparecchiature ad esso collegate potrebbero essere danneggiate, oppure l'operatore potrebbe subire seri infortuni.

- Evitare di usare il robot in un ambiente infiammabile.

- Evitare di usare il robot in un ambiente esplosivo.

- Evitare di usare il robot in un ambiente esposto a radiazioni.

- Evitare di usare il robot immerso nell'acqua o in ambienti particolarmente umidi.

- Evitare di usare il robot per trasportare persone o animali.

- Evitare di usare il robot come una scala. (Non arrampicarsi o aggrapparsi al robot).

(16) Dopo aver collegato i segnali di sicurezza come quello di arresto di emergenza o l'interblocco con la recinzione, verificare che

Tutti i segnali di sicurezza siano in grado di arrestare il robot come previsto.

Non siano stati commessi errori di connessione dei segnali stessi.

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PRECAUZIONI DI SICUREZZA

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RP1 RP1 Pulsecoder Segnali encoders RI/ RO ,XHB K,XRO T RI/RO,XHBK,XROT RM1 RM1 Potenza/freno motore
RP1
RP1
Pulsecoder
Segnali encoders
RI/ RO ,XHB K,XRO T
RI/RO,XHBK,XROT
RM1
RM1
Potenza/freno motore
Motor power/ brake
EARTH
TERRA
Recinzione di sicurezza
Safety fence
Finecorsa di interblocco e connettori di sicurezza che vengono
Int erlocking device and safet y plug that are act ivat ed if the

attivati quando la porta di accesso è aperta.

gate is opened.

Fig. 3 (a)

Recinzione di Sicurezza e porta di accesso

 

Scheda di controllo

Emergency stop board

delle emergenze

EAS1

EAS1
 
 
   

EAS11

   

EAS2

di controllo Emergency stop board delle emergenze EAS1       EAS11     EAS2  
di controllo Emergency stop board delle emergenze EAS1       EAS11     EAS2  
 

EAS21

(Nota)

(Note)

Collegare tra loro i morsetti EAS1 e EAS11, EAS2 e EAS21.

Connect EAS1 and EAS11, EAS2 and EAS21.

Terminals EAS1,EA11,EAS2,EAS21 are on the emergency stop

scheda di controllo delle emergenze.

board.

I morsetti EAS1, EAS11, EAS2, EAS21 si trovano sulla

Fig. 3 (b) Schema elettrico della connessione del finecorsa installato sulla porta di accesso all'area recintata

3.1 SICUREZZA PER L'OPERATORE

L'operatore è la persona che utilizza il sistema robotizzato. In questo senso, è un operatore anche colui

che programma il robot per mezzo della tastiera di programmazione. agli operatori della tastiera di programmazione.

Però questa sezione non è rivolta

(1)

Se non è necessario tenere il robot in funzione, togliere tensione al controllore o premere il pulsante

(2)

di emergenza e procedere con i lavori che devono essere effettuati. Controllare il funzionamento del sistema rimanendo al di fuori dell'area di lavoro.

(3) Installare una recinzione di sicurezza dotata di una porta d'accesso per evitare che altre persone, all'infuori dell'operatore, possano involontariamente avere accesso ad un'area pericolosa.

(4)

Installare un pulsante di arresto d’emergenza nei pressi della postazione dell'operatore.

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PRECAUZIONI DI SICUREZZA

Il controllore del robot è progettato in modo che ad esso possa essere collegato un pulsante

di emergenza esterna. Quando viene effettuata questa connessione, il controllore

interrompe il funzionamento del robot (fare riferimento alla sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT") se viene premuto il pulsante di arresto di emergenza. Vedere lo schema elettrico

qui sotto.

Pulsante esterno di arresto in

External EMERGENCY emergenza STOP button
External EMERGENCY
emergenza
STOP button

Scheda di controllo

Emergency stop board

delle emergenze

EES1

EES11

EES2

EES21

(Note) (Nota) Connect EES1 and EES11, EES2 and EES21. Collegare tra loro i morsetti EAS1
(Note)
(Nota)
Connect EES1 and EES11, EES2 and EES21.
Collegare tra loro i morsetti EAS1 e EAS11, EAS2 e EAS21.
Terminals EES1,EES11,EES2,EES21 are on the emergency
I morsetti EAS1, EAS11, EAS2, EAS21 si trovano sulla
stop board.
scheda di controllo delle emergenze.

Fig. 3.1

Schema del collegamento del pulsante esterno di arresto in emergenza

3.2 SICUREZZA PER IL PROGRAMMATORE

Durante le fasi di programmazione, l'operatore deve avere accesso all'area di lavoro del robot. assicurarsi dell'efficienza dei dispositivi di sicurezza presenti sulla tastiera di programmazione.

Egli deve

Quando possibile, lavorare con la tastiera di programmazione restando al di fuori dell'area di lavoro del robot.

(2) Prima di iniziare a programmare, assicurarsi che le condizioni di lavoro del robot e delle sue

periferiche siano normali. (3) Quando si accede all'area di lavoro del robot per operazioni di programmazione, accertarsi della posizione e delle condizioni di funzionamento degli apparati di sicurezza (pulsanti di emergenza, pulsante di uomo morto sulla tastiera di programmazione).

(1)

(4)

L'operatore della tastiera di programmazione deve verificare che nessun altro abbia accesso all'area

(5)

di lavoro del robot. Quando si programma è opportuno rimanere all'esterno dell'area delimitata dai cancelli di sicurezza. Se, comunque, dovesse essere necessario entrare, il programmatore deve prendere le seguenti precauzioni:

-

Prima di entrare nell'area delimitata dai cancelli di sicurezza, controllare che non si possano

verificare situazioni a rischio.

- Essere pronti a premere il pulsante di arresto di emergenza, qualora fosse necessario.

- I movimenti del robot devono essere eseguiti a bassa velocità.

- Prima di iniziare la programmazione, controllare l'intero stato del sistema affinché un eventuale comando a distanza non possa risultare pericoloso.

Il pannello operatore del robot comprende un pulsante di emergenza ed un selettore modale che predispone la

macchina per il funzionamento in automatico (AUTO) oppure manuale (T1 e T2).

effettuare operazioni di programmazione, all'interno della zona protetta mediante la recinzione, selezionare uno dei due modi manuali (T1 o T2), estrarre la chiave dal selettore, per evitare che altre persone possano cambiare il

modo di funzionamento del robot, e aprire la porta di ingresso.

aperta mentre è selezionato il modo di funzionamento in automatico, questo segnale, ricevuto dal controllore, arresta il robot (fare riferimento alla Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in SICUREZZA per avere

informazioni dettagliate su questo argomento).

porta di accesso è disabilitata.

accesso è disabilitata e, quindi, è sua stessa responsabilità impedire ad altre persone l'ingresso nella zona recintata.

Prima di accedere, allo scopo di

Quando la porta di accesso nella recinzione è

Se il selettore modale è in posizione T1 o T2, la sicurezza sulla

Il programmatore deve essere conscio del fatto che la sicurezza sulla porta di

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PRECAUZIONI DI SICUREZZA

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La tastiera di programmazione FANUC è dotata di un selettore di abilitazione, di un interruttore di Uomo Morto e di

un pulsante di emergenza.

(1)

Pulsante di emergenza:

La funzione di ciascuno di questi componenti è la seguente. Provoca l'arresto di emergenza del robot, quando premuto (fare riferimento alla

Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in SICUREZZA per avere informazioni dettagliate su questo argomento).

(2)

Interruttore di uomo morto:

Il suo comportamento dipende dallo stato del selettore di abilitazione della

tastiera di programmazione.

(a)

Disabilitato:

il pulsante di uomo morto è disabilitato.

(b)

Abilitato:

Rilasciando il pulsante di uomo morto o premendolo eccessivamente il robot viene fermato in

emergenza. Nota) Il pulsante di uomo morto è presente per garantire l'immediato arresto del robot nel caso in cui

l'operatore dovesse lasciare la tastiera, o premere con eccessiva forza uno dei pulsanti, per ragioni di

emergenza.

dispositivi permettono il movimento del robot solo se almeno uno di essi è premuto nella posizione di

lavoro intermedia.

fermato in emergenza.

Quando la Tastiera di Programmazione del controllore R-30i B è abilitata, questi

Rilasciando il pulsante di uomo morto o premendolo eccessivamente il robot viene

Il sistema è informato del fatto che l'azione dell'abilitazione della tastiera di programmazione combinata con la

pressione del pulsante di uomo morto indica l'inizio delle fasi di programmazione.

che il robot possa operare in tali condizioni ed è sua responsabilità eseguire i propri compiti in completa sicurezza.

L'operatore deve assicurarsi

I segnali di partenza ciclo possono essere inviati dalla tastiera di programmazione, dal pannello operatore e

dall'interfaccia con i dispositivi esterni.

selettore modale sul pannello operatore, di quello di abilitazione della tastiera di programmazione e della selezione

di remoto operata via software.

La validità di ciascuno di questi segnali cambia in funzione dello stato del

 

Tastiera di

       

Modo

programmazione

Condizione

Tastiera di

Pannello operatore

Dispositivi

Selettore di

di remoto

programmazione

periferici

abilitazione

 
   

Locale

Non consentito

Non consentito

Non consentito

Modo

On

Remoto

Non consentito

Non consentito

Non consentito

AUTO

 

Locale

Non consentito

Consenso a partire

Non consentito

Off

Remoto

Non consentito

Non consentito

Consenso a partire

   

Locale

Consenso a partire

Non consentito

Non consentito

Modo

On

Remoto

Consenso a partire

Non consentito

Non consentito

T1/T2

 

Locale

Non consentito

Non consentito

Non consentito

Off

Remoto

Non consentito

Non consentito

Non consentito

Modo T1, T2: il pulsante di uomo morto è attivo.

(6)

Prima di avviare il ciclo di lavoro, utilizzando il pannello operatore, assicurarsi che nessuno si trovi

(7)

all'interno dell'area di lavoro del robot e che non siano presenti situazioni di pericolo. Terminata la fase di programmazione, assicurarsi di eseguire un test di messa in automatico seguendo questa procedura.

(a)

Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità passo-passo (step) a bassa velocità.

(b)

Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità continua a bassa velocità.

(c)

Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità continua a velocità intermedia

 

e

controllare che non si presentino situazioni anomale.

 

(d)

Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità continua a velocità nominale

 

e

controllare che il sistema funzioni in automatico senza problemi.

 

(e)

Dopo aver controllato la correttezza del programma con il test descritto sopra, eseguirlo in automatico.

(8)

Quando il robot lavora in automatico, l'operatore deve uscire dall'area di lavoro.

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PRECAUZIONI DI SICUREZZA

3.3 SICUREZZA PER IL TECNICO DI MANUTENZIONE

Per la sicurezza del personale di manutenzione, prestare la massima attenzione ai seguenti aspetti.

(1)

(2) Una situazione potenzialmente pericolosa si può verificare quando il robot o il sistema sono mantenuti sotto tensione quando si effettuano operazioni di manutenzione. Per questo motivo, quando si opera su di essi a scopo di manutenzione, il robot ed il sistema devono essere portati nello stato di spegnimento. Se necessario, si può bloccare il robot o il sistema, in modo che nessun altro possa accenderlo. Qualora la manutenzione fosse eseguita a controllore acceso è consigliato premere

il pulsante di arresto di emergenza. (3) Se si rende necessario avere accesso all'area di lavoro del robot lasciando il controllore acceso, premere il pulsante dell'emergenza sulla tastiera di programmazione o sul pannello operatore. Il personale di manutenzione deve segnalare che sono in corso lavori di riparazione ed accertarsi che altre persone non abbiano la possibilità di avviare il robot.

Mentre il robot è in movimento, non accedere all'interno dell'area operativa della macchina.

(4)

Il personale addetto alla manutenzione, quando entra nella zona delimitata dai cancelli di sicurezza,

(5)

deve controllare l'intero sistema, assicurandosi che non si possano verificare situazioni pericolose. Se l'operatore fosse obbligato ad entrare nell'area durante una situazione di pericolo, deve essere estremamente prudente e verificare lo stato dell'intero sistema. Prima di iniziare la manutenzione del sistema pneumatico, assicurarsi che l'alimentazione dell'aria sia chiusa e che la pressione nei tubi sia ridotta a zero.

(6) Prima di iniziare a programmare, assicurarsi che le condizioni di lavoro del robot e delle sue periferiche siano normali.

(7)

(8) Quando è necessario mantenere il robot affiancato ad un muro o quando più persone stanno lavorando vicine tra loro, assicurarsi che la via di fuga sia sempre libera. (9) Quando sul robot è montato un utensile o quando è presente qualche altro macchinario, come un

nastro trasportatore o un convogliatore, fare molta attenzione al suo movimento. (10) Se necessario, far presenziare una persona che abbia familiarità con il sistema facendola stazionare nei pressi del pannello operatore ad osservare il lavoro in fase di esecuzione. In caso di pericolo, questa persona deve essere pronta a premere il pulsante di emergenza. (11) Quando si rende necessario sostituire una parte, contattare il centro di servizio FANUC Robotics locale. L'esecuzione di una procedura sbagliata potrebbe causare danni al robot o infortuni all'operatore. (12) Quando si sostituiscono o reinstallano componenti del robot, evitare che materiale estraneo contamini il sistema. (13) Quando si manipola una scheda o un'unità del controllore durante un'ispezione, togliere tensione al controllore ed all'interruttore generale per prevenire rischi di shock elettrico. Se sono presenti due armadi elettrici, aprire gli interruttori generali di entrambi. (14) Ogni parte deve essere sostituita con un ricambio originale FANUC. L'utilizzo di altre parti comporterebbe malfunzionamenti o danni. In particolare, utilizzare solo fusibili raccomandati dalla FANUC. I fusibili possono provocare incendi. (15) Quando si riavvia il robot al termine dei lavori di manutenzione, assicurarsi che nessuno si trovi all'interno dell'area di lavoro del robot e che tutti i dispositivi periferici funzionino correttamente. (16) Quando si rimuovono un motore o un freno, il braccio del robot deve essere sostenuto o bloccato, cosicché non possa cadere durante la rimozione. (17) Qualora dovesse cadere a terra del grasso, è opportuno toglierlo al più presto, per evitare cadute. (18) Le seguenti parti del robot sono calde. Se l'addetto alla manutenzione dovesse toccarle è opportuno che indossi specifici guanti termoresistenti.

Non avviare il robot in modo automatico quando è presente una persona nell'area di lavoro.

- Servo motore

- All'interno del controllore

(19) La manutenzione deve essere eseguita con un'illuminazione appropriata. Prestare particolare attenzione alla fonte di illuminazione, in modo che non sia causa di pericolo.

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PRECAUZIONI DI SICUREZZA

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(20) Quando si smonta un motore, un riduttore o un qualsiasi altro carico pesante, è opportuno che l'addetto alla manutenzione utilizzi una gru o una qualsiasi apparecchiatura di sostegno per evitare al personale di dover sopportare sforzi eccessivi. Questo evita anche rischi di gravi infortuni. (21) Il robot non deve essere usato come scala, né per arrampicarvisi, poiché il robot potrebbe essere danneggiato da un peso eccessivo sulla propria struttura. Tentando di fare ciò, il funzionamento del robot potrebbe non essere quello previsto. Inoltre, anche l'operatore, potrebbe rimanere infortunato. (22) Completata la manutenzione, ogni residuo di acqua, olio o trucioli metallici devono essere rimossi dal pavimento nelle vicinanze del robot, all'interno dei cancelli di sicurezza. (23) Quando si sostituisce una parte, tutte le viti e i componenti relativi devono essere rimontati come in origine. È importante non dimenticare di montare tutti i componenti e che non si smarriscano pezzi. (24) Se, durante la manutenzione, si rendesse necessario muovere il robot, prendere le seguenti precauzioni:

- Assicurarsi che esista una via di fuga. Durante le fasi di movimento del robot per manutenzione, monitorare continuamente l'intero sistema in modo che la via di fuga non risulti mai bloccata dal robot stesso o da dispositivi periferici. - Prestare sempre attenzione a situazioni potenzialmente pericolose e tenersi pronti a premere il pulsante di arresto di emergenza, se necessario (25) Il robot deve essere ispezionato periodicamente. (Fare riferimento al manuale di manutenzione del controllore o dell'unità meccanica. La mancata esecuzione dell'ispezione periodica può comportare la riduzione delle prestazioni e della durata di servizio del robot. (26) Dopo aver sostituito una parte, è opportuno eseguire un test in base ad un metodo predeterminato. (Vedere il manuale di manutenzione del controllore). Durante tale esecuzione, l'operatore deve rimanere all'esterno della zona delimitata dalle cancellate di sicurezza.

4 SICUREZZA DEGLI UTENSILI E DEI DISPOSITIVI PERIFERICI

4 SICUREZZA DEGLI UTENSILI E DEI DISPOSITIVI PERIFERICI 4.1 Precauzioni in fase di programmazione (1) Utilizzare

4.1 Precauzioni in fase di programmazione

(1) Utilizzare un finecorsa, o altro sensore, per monitorare eventuali condizioni di pericolo e, se

(2)

necessario, prevedere che il programma si interrompa se il sensore è attivato. Progettare il programma in modo che il robot si arresti quando si presenta una condizione anomala

(3)

in altri robots o dispositivi periferici, anche se il robot in sè ha un funzionamento normale. Per un sistema in cui il robot ed i dispositivi periferici si muovano in sincronia, deve essere prestata

(4)

la massima attenzione nella programmazione perché non interferiscano tra loro. Prevedere un'interfaccia tra il robot ed i dispositivi periferici che consenta al robot di monitorare le condizioni di tutti i macchinari che lo circondano in modo che si possa arrestare in caso di pericolo.

4.2 Precauzioni di tipo meccanico

(1)

Tenere puliti i componenti della cella robotizzata ed utilizzare il robot in ambienti privi di grasso,

(2)

acqua e polvere. Non utilizzare fluidi per il taglio e la pulizia che non siano conformi alle specifiche del robot.

(3) Installare finecorsa o blocchi meccanici per limitare l'area di lavoro del robot in modo che quest'ultimo non possa andare in collisione con dispositivi esterni o utensili. (4) Per quanto riguarda i cavi per l'unità meccanica, osservare le seguenti precauzioni. La non

osservanza delle indicazioni qui riportate può causare problemi imprevisti.

Utilizzare cavi interni all’unità meccanica che abbiano la corretta interfaccia utente.

Non aggiungere cavi o tubi all'interno dell'unità meccanica.

Quando si installano cavi aggiuntivi sul robot, non ostacolare con essi il movimento dei cavi già presenti all’interno dell’unità meccanica.

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PRECAUZIONI DI SICUREZZA

Nel caso in cui il robot abbia i cavi esposti, non aggiungere altre protezioni ai cavi stessi che possano essere di ostacolo al comportamento della copertura dei cavi già presente.

Quando si installano dispositivi esterni sul robot, non causare interferenza con l'unità meccanica. (5) Arresti di emergenza frequenti durante il funzionamento automatico possono provocare danni al robot. Evitare che il funzionamento del sistema preveda un intervento frequente del pulsante di arresto di emergenza. (Vedere l'esempio di caso scorretto). Premere il pulsante di arresto di emergenza dopo aver ridotto la velocità del robot fino ad azzerarla oppure utilizzare un arresto del ciclo automatico controllato, se la fermata non è urgente. (Fare riferimento alla sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT"). (Esempio di utilizzo scorretto)

Ogni volta che un prodotto è prelevato in modo non appropriato, la linea si ferma con un arresto di emergenza.

Quando si rende necessario modificare le condizioni di funzionamento del robot, l'operatore attiva il finecorsa sulla porta di accesso alla zona recintata e la macchina effettua un arresto di emergenza.

L'operatore preme il pulsante di arresto di emergenza frequentemente per fermare la linea.

Il robot viene arrestato in emergenza a causa dell'intervento frequente di un sensore antintrusione. (6) Il robot si arresta immediatamente quando si verifica una collisione (SRVO-050) o altro tipo di allarme. Anche l'intervento frequente dell'arresto di emergenza può provocare danni all'unità meccanica. Per questo motivo, rimuovere la causa dell'allarme.

5 SICUREZZA DEL ROBOT

rimuovere la causa dell'allarme. 5 SICUREZZA DEL ROBOT 5.1 Precauzioni in fase di funzionamento manuale (1)

5.1 Precauzioni in fase di funzionamento manuale

(1)

danni dovuti ad eventuali urti. (2) Prima di premere i tasti di movimento, accertarsi di conoscere in anticipo quale movimento sarà eseguito dal robot.

Quando si muove manualmente il robot, impostare una velocità sufficientemente bassa per prevenire

5.2 Precauzioni in fase di programmazione

(1)

Quando le aree di lavoro di più robots si sovrappongono, accertarsi che i robots non interferiscano

(2)

tra loro. Prevedere una posizione di fuori ingombro nei programmi in modo che il robot inizi e termini le sue operazioni automatiche in questa posizione. Fare in modo di rendere visivamente percepibile per l'operatore il fatto che il movimento del robot è terminato.

5.3 Precauzioni di tipo meccanico

(1)

Tenere pulita la cella robotizzata ed utilizzare il robot in ambienti privi di grasso, acqua e polvere.

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PRECAUZIONI DI SICUREZZA

B-83195IT/01

5.4 Procedura per muovere il braccio quando il robot è in arresto di emergenza o in altre situazioni anomale

Per situazioni di emergenza, o in altro modo anomale (ad esempio, una persona è intrappolata all'interno dell'area di lavoro del robot), è possibile utilizzare l’unità di sblocco manuale dei freni in modo che sia possibile muovere gli assi del robot senza l'ausilio della potenza ai servo. Per avere ulteriori informazioni circa le unità per il rilascio dei freni ed i metodi di supporto del robot, fare riferimento al manuale per l'operatore dell'unità meccanica.

6 SICUREZZA DELL'UTENSILE

dell'unità meccanica. 6 SICUREZZA DELL'UTENSILE 6.1 Precauzioni in fase di programmazione (1) Quando si

6.1 Precauzioni in fase di programmazione

(1) Quando si utilizzano attuatori pneumatici, idraulici o elettrici, considerare il necessario tempo di ritardo di tali dispositivi dopo aver eseguito ogni istruzione di comando prima di un'istruzione di movimento per garantire un'adeguata sicurezza. (2) Equipaggiare l'utensile con finecorsa o altri sensori che consentano di controllarne lo stato di esercizio.

7 TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT

lo stato di esercizio. 7 TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT Per il robot sono possibili tre

Per il robot sono possibili tre tipi di arresto:

Arresto di emergenza, con interruzione della potenza (Categoria 0 in base alla Norma IEC 60204-1)

La potenza al sistema servo viene interrotta ed il robot si arresta immediatamente. La potenza al servo viene interrotta mentre il robot è in movimento e la traiettoria di decelerazione non è controllata. Il comportamento del sistema, in caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza, è il seguente.

- Appare un allarme ed il sistema interrompe la potenza al servo amplificatore.

- Il movimento del robot si arresta istantaneamente. L'esecuzione del programma si interrompe.

Arresto controllato (Categoria 1 in base alla Norma IEC 60204-1)

Il robot decelera fino al completo arresto e, poi, la potenza al servo viene interrotta. Il comportamento del sistema, in caso di arresto controllato, è il seguente.

- Appare l'allarme "SRVO-199 Controlled stop" contemporaneamente all'arresto con decelerazione. L'esecuzione del programma si interrompe.

- Appare un allarme ed il sistema interrompe la potenza al servo amplificatore.

Arresto in Hold (Categoria 2 in base alla Norma IEC 60204-1)

Il robot decelera fino al completo arresto e la potenza al servo rimane inserita. Il comportamento del sistema, in caso di arresto in Hold, è il seguente.

- il robot decelera fino al completo arresto. L'esecuzione del programma si interrompe.

s-12

B-83195IT/01

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

AVVISO La distanza ed il tempo di arresto per il ca so di arresto controllato sono La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori rispetto al caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo. Quando si utilizza l'arresto controllato, è necessario eseguire un'analisi dei rischi che tenga in considerazione la distanza ed il tempo di arresto del robot.

Quando viene premuto il pulsante di arresto di emergenza, oppure si attiva il segnale FENCE a causa di un ingresso all'interno della zona recintata, l'arresto effettuato dal robot può essere di tipo controllato oppure di emergenza con interruzione della potenza al servo. La configurazione del tipo di arresto per

ciascuna situazione è denominata modello di arresto. Il modello di arresto è differente in funzione del tipo

di controllore o della configurazione del software di sistema.

I modelli di arresto possibili sono i 2 elencati sotto.

Modello

 

Pulsante

Arresto di

   

di arresto

Modo

di emergenza

emergenza

Recinzione aperta

Ingresso SVOFF

dall’esterno

 

AUTO

P-Stop

P-Stop

C-Stop

C-Stop

A

T1

P-Stop

P-Stop

 

- C-Stop

T2

P-Stop

P-Stop

 

- C-Stop

 

AUTO

C-Stop

C-Stop

C-Stop

C-Stop

C

T1

P-Stop

P-Stop

-

C-Stop

T2

P-Stop

P-Stop

-

C-Stop

P-Stop:

Arresto con interruzione immediata della potenza al servo

C-Stop:

Arresto controllato

-:

Disabilitato

AVVISO In questo manuale, il termine "Arresto di emergenza" viene utilizzato per descrivere il tipo di In questo manuale, il termine "Arresto di emergenza" viene utilizzato per descrivere il tipo di arresto provocato dall'intervento dei seguenti segnali di sicurezza. Fare riferimento alla tabella esposta sopra per avere informazioni circa l'effettivo tipo di arresto.

Nella tabella seguente è indicato il modello di arresto in funzione del tipo di controllore o della configurazione del software di sistema.

Opzione

Modello di arresto

Standard

A

Arresto controllato mediante arresto di emergenza

(A05B-2600-J570)

C

Il

modello di arresto del controllore viene visualizzato alla linea "Stop pattern" nella schermata che indica

la

versione del software. Fare riferimento al manuale per l'operatore del controllore interessato per avere

informazioni dettagliate sulla schermata relativa alla versione del software.

Opzione "Arresto controllato mediante arresto di emergenza"

La funzione "Arresto controllato mediante arresto di emergenza" (A05B-2600-J570) è opzionale. Quando nel controllore è caricata questa opzione, il tipo di arresto per i seguenti allarmi diventa quello controllato, ma solo quando il modo di funzionamento selezionato è AUTO. Quando il modo di funzionamento selezionato è T1 o T2, il tipo di arresto è quello con interruzione immediata della potenza

al servo.

s-13

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

B-83195IT/01

Allarme

Condizione

SRVO-001 Operator panel E-stop

Il pulsante di arresto di emergenza sul pannello operatore è stato premuto.

SRVO-002 Teach pendant E-stop

Il pulsante di arresto d'emergenza sulla tastiera di programmazione è stato premuto.

SRVO-007 External emergency stops

I contatti dei segnali di arresto di emergenza esterno (EES1-EES11, EES2-EES21) sono aperti.

SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop

Quando è presente nel controllore la funzione DCS Safe I/O (opzionale), il segnale SSO[3] è OFF.

SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect

Quando è presente nel controllore la funzione DCS Safe I/O (opzionale), il segnale SSO[4] è OFF.

L'arresto controllato si differenzia da quello con interruzione immediata della potenza ai servo per i seguenti aspetti:

- Quando l'arresto è di tipo controllato, il robot si arresta lungo la traiettoria programmata. La funzione è utile per sistemi nei quali il robot può interferire con altri dispositivi nel caso in cui dovesse deviare dalla traiettoria programmata.

- Quando l'arresto è di tipo controllato, l'impatto fisico sulla macchina è inferiore rispetto al caso di arresto con interruzione immediata della potenza al servo. Questa funzione è utile per sistema nei quali l'impatto fisico all'unità meccanica o all'organo di presa deve essere il minimo possibile.

- La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori rispetto al caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo, in funzione del tipo di robot e dell'asse considerato. Fare riferimento al manuale per l'operatore relativo al modello di robot interessato per ricavare i dati di distanza e tempo di arresto della macchina.

Quando questa opzione software è presente nel sistema, non può essere disabilitata.

Il tipo di arresto delle funzioni DCS opzionali non è influenzato dalla presenza di questa funzione.

AVVISO La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono

AVVISO La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori rispetto al caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo. Quando si utilizza l'arresto controllato, è necessario eseguire un'analisi dei rischi che tenga in considerazione la distanza ed il tempo di arresto del robot, quando questa opzione è presente nel controllore.

s-14

B-83195IT/01

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

8 ETICHETTE DI SEGNALAZIONE

PRECAUZIONI DI SICUREZZA 8 ETICHETTE DI SEGNALAZIONE (1) Etichetta indicante divieto di calpestamento Fig. 8 (a)

(1)

Etichetta indicante divieto di calpestamento

(1) Etichetta indicante divieto di calpestamento Fig. 8 (a) Etichetta indicante divieto di calpestamento

Fig. 8 (a) Etichetta indicante divieto di calpestamento

Descrizione Non calpestare o arrampicarsi su parti del robot o del controllore poiché potrebbero danneggiarsi e provocare infortuni.

(2)

Etichetta di segnalazione di alta temperatura

infortuni. (2) Etichetta di segnalazione di alta temperatura Fig. 8 (b) Etichetta di segnalazione di alta

Fig. 8 (b)

Etichetta di segnalazione di alta temperatura

Descrizione Prestare attenzione alla manipolazione del componente sul quale è presente questa etichetta poiché esso genera calore. Nel caso in cui si debba entrare in contatto con il pezzo, indossare indumenti di protezione contro le alte temperature.

s-15

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

B-83195IT/01

(3)

Etichetta di segnalazione di alta tensione

B-83195IT/01 (3) Etichetta di segnalazi one di alta tensione Fig. 8 (c) Etichetta di segnalazione di

Fig. 8 (c) Etichetta di segnalazione di alta tensione

Descrizione Dove è affissa questa etichetta è applicata l'alta tensione. Prima di iniziare la manutenzione spegnere il controllore ed aprire il sezionatore principale per evitare shock elettrici. Se la manutenzione interessa il servo amplificatore ed altri dispositivi, prendere precauzioni aggiuntive, poiché in queste unità l'alta tensione può essere presente per un tempo prolungato dopo lo spegnimento del controllore.

s-16

B-83195IT/01

PREFAZIONE

PREFAZIONE

B-83195IT/01 PREFAZIONE PREFAZIONE In questo manuale sono descritti i seguenti modelli (Controllore R-30 i B). Modello

In questo manuale sono descritti i seguenti modelli (Controllore R-30i B).

Modello

Abbreviazione

FANUC Robot R-2000i B/165F

R-2000 i B/165F

 

FANUC Robot R-2000i B/210F

R-2000 i B/210F

FANUC Robot R-2000i B/250F

R-2000 i B/250F

FANUC Robot R-2000i B/125L

R-2000i B/125L

FANUC Robot R-2000i B/175L

R-2000i B/175L

FANUC Robot R-2000i B/185L

R-2000i B/185L

FANUC Robot R-2000i B/165R

R-2000i B/165R

FANUC Robot R-2000i B/200R

R-2000i B/200R

FANUC Robot R-2000i B/165CF

R-2000i B/165CF

R-2000i B

FANUC Robot R-2000i B/170CF

R-2000i B/170CF

FANUC Robot R-2000i B/165EW

R-2000 i B/165EW

FANUC Robot R-2000i B/200EW

R-2000 i B/200EW

FANUC Robot R-2000i B/100P

R-2000i B/100P

FANUC Robot R-2000i B/100H

R-2000i B/100H

FANUC Robot R-2000i B/150U

R-2000i B/150U

FANUC Robot R-2000i B/200T

R-2000 i B/200T

FANUC Robot R-2000i B/220U

R-2000i B/220U

FANUC Robot R-1000i A/80F

R-1000 i A/80F

 

FANUC Robot R-1000i A/100F

R-1000 i A/100F

R-1000i A

FANUC Robot M-10i A

M-10i A

 

FANUC Robot M-10i A/6L

M-10i A/6L

M-10i A

FANUC Robot M-10i A/10S

M-10i A/10S

FANUC Robot M-20i A

M-20i A

 

FANUC Robot M-20i A/10L

M-20i A/10L

M-20i A

FANUC Robot M-20i A/20T

M-20i A/20T

FANUC Robot ARC Mate 100i C FANUC ROBOWELD 100i C

ARC Mate 100i C

 

FANUC Robot ARC Mate 100i C/6L FANUC ROBOWELD 100i C/6L

ARC Mate 100i C/6L

ARC Mate 100i C

FANUC Robot ARC Mate 100i C/10S

ARC Mate 100i C/10S

FANUC Robot ARC Mate 120i C FANUC ROBOWELD 120i C

ARC Mate 120i C

 

FANUC Robot ARC Mate 120i C/10L FANUC ROBOWELD 120i C/10L

ARC Mate 120i C/10L

ARC Mate 120i C

FANUC Robot ARC Mate 120i C/20T

ARC Mate 120i C/20T

FANUC Robot M-710i C/70

M-710 i C/70

 

FANUC Robot M-710i C/70T

M-710i C/70T

FANUC Robot M-710i C/70W

M-710 i C/70W

FANUC Robot M-710i C/50

M-710 i C/50

FANUC Robot M-710i C/50S

M-710i C/50S

M-710i C

FANUC Robot M-710i C/50T

M-710i C/50T

FANUC Robot M-710i C/50E

M-710i C/50E

FANUC Robot M-710i C/20L

M-710 i C/20L

p-1

PREFAZIONE

B-83195IT/01

Modello

Abbreviazione

FANUC Robot M-410i B/140H

M-410i B/140H

 

FANUC Robot M-410i B/160

M-410 i B/160

FANUC Robot M-410i B/300

M-410 i B/300

M-410i B

FANUC Robot M-410i B/450

M-410 i B/450

FANUC Robot M-410i B/700

M-410 i B/700

FANUC Robot M-420i A

M-420i A

FANUC Robot M-421i A

M-421i A

FANUC Robot M-430i A/2F

M-430 i A/2F

 

FANUC Robot M-430i A/2FH

M-430 i A/2FH

FANUC Robot M-430i A/2P

M-430i A/2P

M-430i A

FANUC Robot M-430i A/2PH

M-430 i A/2PH

FANUC Robot M-430i A/4FH

M-430 i A/4FH

FANUC Robot M-900i A/260L

M-900 i A/260L

 

FANUC Robot M-900i A/350

M-900 i A/350

FANUC Robot M-900i A/150P

M-900i A/150P

M-900i A

FANUC Robot M-900i A/400L

M-900 i A/400L

FANUC Robot M-900i A/600

M-900 i A/600

FANUC Robot M-3i A/6A

M-3i A/6A

 

FANUC Robot M-3i A/6S

M-3i A/6S

M-3i A

FANUC Robot F-200i B

F-200i B

p-2

B-83195IT/01

INDICE GENERALE

INDICE GENERALE

B-83195IT/01 INDICE GENERALE INDICE GENERALE PRECAUZIONI DI SICUREZZA s-3 PREFAZIONE p-1 I. MANUTENZIONE

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

s-3

PREFAZIONE

p-1

I. MANUTENZIONE

1 PANORAMICA

3

2 CONFIGURAZIONE

4

2.1 VISTA ESTERNA DEL CONTROLLORE

4

2.2 FUNZIONI DI CIASCUN COMPONENTE

9

2.3 MANUTENZIONE PREVENTIVA

9

3 CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI

11

3.1 IL CONTROLLORE NON SI ACCENDE

11

3.2 SCHERMATA DI VISUALIZZAZIONE DEGLI ALLARMI

16

3.3 SEGNALI DI ARRESTO

18

3.4 MASTERIZZAZIONE

19

3.5 RICERCA GUASTI MEDIANTE IL CODICE D'ALLARME

21

3.6 RICERCA FUSIBILI GUASTI

77

3.7 RICERCA GUASTI MEDIANTE LED SULLE SCHEDE

83

3.7.1 RICERCA GUASTI UTILIZZANDO I LED DELLA SCHEDA MAIN

83

3.7.2 Ricerca guasti utilizzando i LED dell'alimentatore

87

3.7.3 Ricerca guasti utilizzando i LED della scheda di controllo delle emergenze

88

3.7.4 Ricerca guasti utilizzando i LED di allarme delle schede Process I/O

91

3.7.5 Ricerca guasti utilizzando i LED del servo amplificatore

93

3.8 SCOSTAMENTO RISCONTRATO PORTANDO IL ROBOT NELLA POSIZIONE DI RIFERIMENTO

94

3.9 IMPOSSIBILE EFFETTUARE OPERAZIONI MANUALI

95

3.10 LED SULLE UNITÀ CHE SUPPORTANO LA RETE I/O LINK i

96

3.10.1 Significato dei LED sulle unità che supportano la rete I/O Link i

4 SCHEDE ELETTRONICHE

96

98

4.1 SCHEDA MAIN

98

4.2 SHEDA DI CONTROLLO DELLE EMERGENZE Armadio tipo A:

A20B-2200-0650/Armadio tipo B: A20B-2102-0050

101

4.3 BACKPLANE

101

4.4 SCHEDA PROCESS I/O TIPO JA (A16B-2204-0010)

102

4.5 SCHEDA PROCESS I/O TIPO JB (A16B-2204-0011)

103

4.6 SCHEDA Process I/O TIPO MA (A20B-2004-0380)

105

4.7 SCHEDA Process I/O TIPO MB (A20B-2101-0730)

106

5 SERVO AMPLIFICATORI

107

5.1 LED DEL SERVO AMPLIFICATORE

109

5.2 IMPOSTAZIONI DEL SERVO AMPLIFICATORE

110

c - 1

INDICE GENERALE

B-83195IT/01

6 REGOLAZIONE DELL'ALIMENTAZIONE TRIFASE

111

6.1 SCHEMA A BLOCCHI DI DISTRIBUZIONE DELLA POTENZA

112

6.2 TRASFORMATORE

113

6.3 CONTROLLI PER L'ALIMENTATORE (A16B-2203-0910)

115

7 SOSTITUZIONE DI PARTI

7.1 SOSTITUZIONE DELLE SCHEDE ELETTRONICHE

116

117

7.1.1 Sostituzione della scheda Backplane (come unità completa)

117

7.1.2 Sostituzione dell'alimentatore e di schede montate sull'unità Backplane

118

7.2 SOSTITUZIONE DI SCHEDE E MODULI SULLA SCHEDA MAIN

119

7.3 SOSTITUZIONE DELL'UNITÀ DI CONTROLLO DELLE EMERGENZE

126

7.4 SOSTITUZIONE DELLA SCHEDA DI CONTROLLO DELLE EMERGENZE

126

7.5 SOSTITUZIONE DEL TRASFORMATORE

127

7.6 SOSTITUZIONE DELLA RESISTENZA DI RIGENERAZIONE

130

7.7 SOSTITUZIONE DEI SERVO AMPLIFICATORI

133

7.8 SOSTITUZIONE DELL'UNITÀ I/O MODEL A

137

7.8.1 Sostituzione del rack dell'unità I/O model A

137

7.8.2 Sostituzione di un modulo I/O

138

7.9 SOSTITUZIONE DELLA TASTIERA DI PROGRAMMAZIONE

139

7.10 SOSTITUZIONE DEL MOTORE PER LA VENTOLA DI RAFFREDDAMENTO DELLA PARTE ELETTRONICA

140

7.11 SOSTITUZIONE DEL MOTORE PER LA VENTOLA ESTERNA

141

7.11.1 Sostituzione dello scambiatore di calore e dell'unità di raffreddamento sulla porta (armadio tipo A)

141

7.11.2 Sostituzione della ventola posteriore (armadio tipo A)

142

7.11.3 Sostituzione delle unità di raffreddamento esterna e sulla porta (armadio tipo B)

143

7.12 SOSTITUZIONE DELLE BATTERIE

7.12.1 Batteria tampone della memoria (3V)

II. CONNESSIONI

144

144

1 GENERALITÀ

149

2 SCHEMA A BLOCCHI

150

3 CONNESSIONI ELETTRICHE

151

3.1 SCHEMA DELLE CONNESSIONI CON LE UNITÀ MECCANICHE

151

3.2 SCHEMA DELLE CONNESSIONI ESTERNE

153

3.2.1 Cavi di collegamento con il robot

153

3.2.2 Cavo della tastiera di programmazione

161

3.2.3 Collegamento dell'alimentazione trifase

162

3.2.3.1 Collegamento dell'alimentazione trifase

162

3.2.3.2 Interruttore differenziale

164

3.2.3.3 Verifica della tensione di alimentazione

164

3.2.3.4 Temporizzazione ON/OFF dell'interruttore generale

164

3.2.4 Connessione dell'interruttore esterno di accensione/spegnimento

165

3.2.5 Collegamento di un'emergenza esterna

167

3.2.6 Collegamento del segnale NTED (CRMA96)

179

c - 2

B-83195IT/01

INDICE GENERALE

3.2.7 Connessione del controllo dei freni per assi ausiliari (CRR65 A/B)

180

3.2.8 Connessione dell'oltrecorsa per assi ausiliari (CRM68)

181

4 INTERFACCE CON PERIFERICHE, SALDATRICI E UTENSILI (EE)

4.1 SCHEMA A BLOCCHI DELLE INTERFACCE CON LE PERIFERICHE

182

184

4.1.1 Utilizzo della scheda Process I/O JA/JB (Armadio tipo B)

184

4.1.2 Utilizzo della scheda Process I/O MA (Armadio tipo A)

185

4.1.3 Utilizzo della scheda Process I/O MB (Armadio tipo A)

186

4.1.4 Utilizzo dell'unità I/O MODEL A

187

4.1.4.1 Caso di armadio tipo A

187

4.1.4.2 Caso di armadio tipo B

188

4.1.5 Utilizzo di più schede Process I/O e unità I/O MODEL A

4.1.5.1 Caso di armadio tipo B

189

189

4.2 SEGNALI DELLA SCHEDA PROCESS I/O

190

4.3 INTERFACCE CON PERIFERICHE

194

4.3.1 Connessioni tra controllore e periferiche (uscite PNP)

194

4.3.2 Connessione tra la scheda Process I/O tipo MA e le unità periferiche

207

4.4 INTERFACCIA PER SALDATRICI

4.4.1 Connessione tra la scheda Process I/O tipo MB e la saldatrice

4.5 INTERFACCIA EE :

4.5.1 Collegamento tra unità meccanica ed utensile

4.6 SPECIFICHE DEI SEGNALI I/O DIGITALI

211

211

213

213

215

4.6.1 Interfaccia A con periferiche

215

4.6.2 Interfaccia

EE

217

4.6.3 Specifiche dei segnali I/O per l'interfaccia con le saldatrici

(Armadio tipo A/Scheda Process I/O tipo MB)

218

4.7 SPECIFICHE DEI CAVI PER LA CONNESSIONE DI PERIFERICHE E SALDATRICI

221

4.7.1 Cavo di connessione per la periferica A (CRMA5: Honda Tsushin, 50 pins)

221

4.7.2 Cavo di connessione per la periferica B (CRMA6: Honda Tsushin, 20 pins)

221

4.7.3 Cavi per interfacce B1 e B2 con unità periferiche (CRMA52; Tyco Electronics Connectivity 30 pin)

222

4.7.4 Cavi di connessione per saldatura (CRW11; Tyco Electronics Connectivity 20 pin)

222

4.8 CONNESSIONE DEI CAVI PER LE PERIFERICHE, GLI UTENSILI, LE SALDATRICI

223

4.8.1 Cavo per la connessione delle periferiche

223

4.8.2 Connettore per cavo di collegamento alle periferiche

225

4.8.3 Connettore per il cavo di controllo dell'utensile

228

4.8.4 Cavi consigliati

229

4.9 CONNESSIONI HDI

230

4.9.1 Connessioni HDI

230

4.9.2 Specifiche dei segnali di ingresso HDI

232

4.10 CONNESSIONI PER UNITÀ DI COMUNICAZIONE

4.10.1 Interfaccia RS-232-C

233

233

4.10.1.1 Interfaccia

233

4.10.1.2 Segnali dell'interfaccia RS-232-C

233

4.10.1.3 Connessione tra un dispositivo esterno e l'interfaccia RS-232-C

234

4.10.2 Interfaccia Ethernet

235

4.10.2.1 Connessione a Ethernet

235

4.10.2.2 Uscita del cavo Ethernet

236

4.10.2.3 Assegnazione pins nel connettore 100BASE-TX (CD38A.B.C)

236

c - 3

INDICE GENERALE

B-83195IT/01

4.10.2.4 Specifiche del cavo a coppie intrecciate

237

4.10.2.5 Accorgimenti contro i disturbi elettrici

240

4.10.2.6 Elementi da verificare all'installazione

244

5

TRASPORTO E INSTALLAZIONE

245

5.1 TRASPORTO

245

5.2 INSTALLAZIONE

246

5.2.1 Metodo di installazione

246

5.2.2 Assemblaggio durante l'installazione

250

5.3 CONDIZIONI DI INSTALLAZIONE

251

5.4 REGOLAZIONI E CONTROLLI DURANTE L'INSTALLAZIONE

253

5.5 RIPRISTINO DI OLTRECORSA ED EMERGENZE DURANTE L'INSTALLAZIONE

253

5.5.1 Segnali di interfaccia con periferiche

253

5.5.2 Ripristino

oltrecorsa

254

5.5.3 Abilitazione/Disabilitazione del segnale HBK

254

5.5.4 Abilitazione/Disabilitazione del segnale di mancanza pressione (PPABN)

254

APPENDICE

A SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI

257

B SPECIFICHE DELL'INTERFACCIA CON LE PERIFERICHE

307

B.1

SEGNALI

307

B.2

SELEZIONE DEL COMUNE DEI SEGNALI

309

B.3

SEGNALI I/O

309

B.3.1

Segnali di ingresso

309

B.3.2

Segnali di uscita

313

B.4

SPECIFICHE DEGLI INGRESSI E USCITE DIGITALI

317

B.4.1

Panoramica

317

B.4.2

Hardware I/O utilizzabile nel controllore R-30iB

317

B.4.3

Specifiche software

317

C CAVO IN FIBRA OTTICA

318

D UNITÀ PER IL RILASCIO MANUALE DEI FRENI

321

D.1

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

321

D.2

VERIFICHE DA EFFETTUARE PRIMA DI ATTIVARE L'UNITÀ PER

IL RILASCIO MANUALE DEI FRENI

321

D.3

FUNZIONAMENTO

323

D.4

COLLEGAMENTO DELLA SPINA AL CAVO DI ALIMENTAZIONE

(SE IL CAVO NON COMPRENDE LA SPINA)

326

D.5

DIMENSIONI

327

D.6

FUSIBILI

329

D.7

SPECIFICHE

329

E UTILIZZO DELLA PIASTRA DI FISSAGGIO PER LA

FLASH MEMORY

CARD

c - 4

330

I. MANUTENZIONE

B-83195IT/01

MANUTENZIONE

1.PANORAMICA

1

PANORAMICA

B-83195IT/01 MANUTENZIONE 1.PANORAMICA 1 PANORAMICA Questo manuale riguarda il controllore R-30 i B (abbreviato in

Questo manuale riguarda il controllore R-30i B (abbreviato in R-30 i B).

Il controllore R-30i B è in tre versioni, a seconda degli standard che deve soddisfare.

Controllore base:

Controllore in versione CE:

Soddisfa gli standards di sicurezza ed elettrici generici

Rispetta la Direttiva Macchine, la Direttiva Bassa Tensione e la Direttiva EMC per soddisfare le specifiche per la marcatura CE.

Controllore in versione NRTL: Soddisfa i requisiti UL/CSA

Il manuale descrive queste tre varianti del controllore R-30 iB. Le differenze esistenti tra le versione NRTL e CE rispetto a quella base sono abbastanza limitate, come mostrato nella Tabella 1 (es.: parti EMC, Sezionatori). Gli elementi rivolti alle sole versioni CE o NRTL sono corredati di note in questo manuale.

Tabella 1. Standard applicati

 

Standard

Standard

Standard

   

Comuni

EMC

UL/CSA

Requisiti

Differenza

       

Standard di

 

Controllore

sicurezza

base

-

-

Standard elettrico

-

generico

Controllore

CE

ISO 10218-1

EN 55011

EN 61000-6-2

-

Marcatura CE

Europa

Filtro antidisturbo

Armadio EMC

ISO 13849-1

EN 61000-6-4

Cavi schermati

 

IEC 60204-1

     

Sezionatore principale a standard UL Unità di controllo delle emergenze con sezionatore a standard UL Circuito di ingresso dell'alimentazione a 600V per il Canada

IEC 61508

UL1740

Standard UL

Controllore

NRTL

-

CAN/CSA Z434

NFPA79

Standard CSA USA e Canada

Questo manuale descrive la manutenzione e le connessioni del controllore R-30i B.

Sezione Manutenzione; Ricerca guasti, impostazioni, regolazioni e sostituzione delle unità. Sezione Connessioni: Collegamenti del controllore R-30i B all'unità meccanica del robot, ai dispositivi periferici ed installazione del controllore.

AVVISO Prima di entrare nell'area di lavoro del robot, assicurarsi di aver tolto l'alimentazione al

AVVISO Prima di entrare nell'area di lavoro del robot, assicurarsi di aver tolto l'alimentazione al controllore o di aver premuto il pulsante di EMERGENZA sulla tastiera di programmazione o sul pannello operatore. Altrimenti, potrebbero verificarsi incidenti al personale o alle apparecchiature.

- 3 -

2.CONFIGURAZIONE

MANUTENZIONE

B-83195IT/01

2

CONFIGURAZIONE

MANUTENZIONE B-83195IT/01 2 CONFIGURAZIONE 2.1 VISTA ESTERNA DEL CONTROLLORE L'aspetto esterno ed

2.1 VISTA ESTERNA DEL CONTROLLORE

L'aspetto esterno ed i componenti possono differire lievemente a seconda del robot controllato, dall'applicazione e dalle opzioni installate. La Fig. 2.1 (a) mostra la vista di insieme del controllore R-30i B. Le Fig. 2.1 da (b) a (e) mostrano la struttura del controllore R-30i B. Le Fig. 2.1 da (f) a (i) mostrano l'aspetto esteriore del pannello operatore e della tastiera di programmazione. La Fig. 2.1 (j) mostra lo schema a blocchi del controllore R-30i B.

Pannello operatore Porta USB Interruttore generale Pannello operatore Porta USB
Pannello operatore
Porta USB
Interruttore
generale
Pannello operatore
Porta USB

Tastiera di programmazione (iPendant)

(Armadio tipo A)

Tastiera di programmazione (iPendant)

Interruttore generale

(Armadio tipo B)

Fig. 2.1 (a) Vista esterna del controllore R-30i B

- 4 -

B-83195IT/01

MANUTENZIONE

2.CONFIGURAZIONE

Unità di controllo delle emergenze

Batterie

Pulsante di emergenza

Back plane Scheda MAIN Alimentatore
Back plane
Scheda MAIN
Alimentatore

selettore modale

Scambiatore di

Interruttore

generale

calore

Servo amplificatore a 6 assi

Servo amplificatori (αiSV/Opzione)

Fig. 2.1 (b) Interno del controllore R-30i B (armadio tipo A) (Fronte)

Unità di raffreddamento

posteriore Resistenza di rigenerazione Trasformatore
posteriore
Resistenza di rigenerazione
Trasformatore

Fig. 2.1 (c) Interno del controllore R-30i B (armadio tipo A) (Retro)

- 5 -

2.CONFIGURAZIONE

MANUTENZIONE

B-83195IT/01

Ventola Servo amplificatore a 6 assi selettore modale Pulsante di emergenza Batterie Unità di raffreddamento
Ventola
Servo amplificatore a 6 assi
selettore modale
Pulsante di emergenza
Batterie
Unità di
raffreddamento
esterna
Interruttore
generale
Selettore di
Pulsante di
abilitazione
emergenza
Back plane
Slot opzionale
Tastiera di
Scheda MAIN
Alimentatore
programmazione
Ventola di raffreddamento
sulla porta dell'armadio
Unità di controllo delle
emergenze

Fig. 2.1 (d) Interno del controllore R-30i B (armadio tipo B) (Fronte)

Resistenza di rigenerazione

i B (armadio tipo B) (Fronte) Resistenza di rigenerazione Trasformatore Fig. 2.1 (e) Interno del controllore
i B (armadio tipo B) (Fronte) Resistenza di rigenerazione Trasformatore Fig. 2.1 (e) Interno del controllore

Trasformatore

Fig. 2.1 (e) Interno del controllore R-30i B (armadio tipo B) (Retro)

- 6 -

B-83195IT/01

MANUTENZIONE

2.CONFIGURAZIONE

Pulsante CYCLE START con LED (verde)

Pulsante RESET (blu)

Pulsante CYCLE START con LED (verde) Pulsante RESET (blu) C o n t a o r

Contaore (Opzione)

LED:FALM (Rosso)

LED (bianco) di segnalazione controllore acceso

Pulsante di arresto di emergenza

Selettore modale (in caso di selettore a tre posizioni)

Fig. 2.1 (f) Pannello operatore del controllore R-30i B (armadio tipo A)

Pulsante CYCLE START con LED (verde)

LED:FALM (Rosso)

LED (bianco) di segnalazione controllore acceso Pulsante di arresto di

di segnalazione controllore acceso Pulsante di arresto di emergenza Pulsante RESET (blu) Selettore modale (in caso

emergenza

Pulsante RESET (blu)
Pulsante RESET (blu)

Selettore modale (in caso di selettore a tre posizioni)

Contaore (Opzione)

Fig. 2.1 (g) Pannello operatore del controllore R-30 i B (armadio tipo B)

Selettore modale a 2 posizioni 2 mode switch 3 mode switch
Selettore modale
a 2 posizioni
2 mode switch
3 mode switch

Selettore modale a 3 posizioni

Selettore di abilitazione

Fig. 2.1 (h) Selettore modale Pulsante di arresto di emergenza Porta USB
Fig. 2.1 (h) Selettore modale
Pulsante di arresto di
emergenza
Porta USB

Pulsante di uomo morto

Fig. 2.1 (i) Tastiera di programmazione ( i Pendant)

- 7 -

2.CONFIGURAZIONE MANUTENZIONE B-83195IT/01 Scheda Backplane Batterie Alimentatore Scheda Process Scheda I/O MAIN
2.CONFIGURAZIONE
MANUTENZIONE
B-83195IT/01
Scheda Backplane
Batterie
Alimentatore
Scheda Process
Scheda
I/O
MAIN
Unità I/O
MODEL A
Segnali I/O per
periferiche
Memory card
Ventola
Pannello
Dispositivi
operatore
periferici
(Seriale)
Unità di
controllo delle
Memoria USB
emergenze
Dispositivi
periferici
(Ethernet)
Interruttore
Tastiera di
Trasformatore
programmazione
Segnali I/O Link e TP
Arresto di
Segnali servo (FSSB)
Servo
amplificatore
(a 6 assi)
emergenza esterno
ON/OFF esterno
200V trifase
Segnale EMG
Segnali encoders, DI/DO Robot
Robot
Termostato
Ingresso 200V monofase
trasformatore
Alimentazione potenza motori, freni
Uscita 200V monofase
Filtro
Noise
Circuit
Interruttore
AC input
Antidisturbo
Filter
Breaker
Alimentazione AC
generale
Resistenza di
(Opzione
(EMC option)
EMC)
rigenerazione
Fig. 2.1 (j) Schema a blocchi del controllore R-30i B
- 8 -

B-83195IT/01

MANUTENZIONE

2.CONFIGURAZIONE

2.2 FUNZIONI DI CIASCUN COMPONENTE

- Scheda MAIN La scheda Main contiene un microprocessore, le sue periferiche, la memoria ed il controllo per il pannello operatore. La scheda controlla il posizionamento del robot.

- Schede di I/O, unità I/O FANUC MODEL-A Sono disponibili vari tipi di schede I/O, incluse le Process I/O. Può anche essere installata l'unità I/O FANUC MODEL A. In questo caso, sono disponibili molti tipi di ingressi ed uscite. Questi moduli sono collegati per mezzo della connessione I/O LINK.

- Unità di controllo delle emergenze Questa unità gestisce il circuito di arresto di emergenza nel controllore. Su di essa è presente una morsettiera di interfaccia per i segnali relativi alla sicurezza, allo spegnimento dall'esterno, ecc.

- Alimentatore L'alimentatore converte la tensione AC ai vari livelli di tensione DC necessari.

- Scheda Backplane È la scheda sulla quale sono montate le altre schede.

- Tastiera di programmazione Tutte le operazioni, inclusa la programmazione del robot, sono eseguite tramite questa unità. Lo stato del controllore ed i suoi dati sono visualizzati sul display a cristalli liquidi (LCD) della tastiera.

- Servo amplificatore a 6 assi Il servo amplificatore controlla la potenza nei servo motori, gli encoder, i freni, i finecorsa e il segnale di rottura utensile.

- Pannello operatore I pulsanti e le lampade sul pannello operatore sono utilizzati per azionare il robot e per indicarne lo stato. Sul pannello è presente un'interfaccia USB per la comunicazione seriale con un eventuale dispositivo esterno.

- Trasformatore La tensione di rete è convertita dal trasformatore alla tensione AC richiesta per alimentare il controllore.

- Ventole, scambiatore di calore Questi componenti raffreddano l'interno del controllore.

- Interruttore generale In caso di malfunzionamento nei circuiti del controllore, o se una tensione anomala in ingresso genera una corrente eccessiva, l'interruttore generale collegato alla linea in ingresso protegge il sistema.

- Resistenza di rigenerazione Per scaricare la forza controelettromotrice dal servo motore, occorre collegare al servo amplificatore una resistenza di rigenerazione.

2.3 MANUTENZIONE PREVENTIVA

La manutenzione preventiva e la manutenzione/ispezione periodica assicurano una affidabilità nelle prestazioni del robot duratura nel tempo.

(1)

Manutenzione giornaliera

Ogni giorno, prima di utilizzare il sistema, pulire tutti i componenti e controllare che siano integri e

non danneggiati.

(a) Prima di iniziare i cicli automatici Che il cavo della tastiera di programmazione non sia attorcigliato. Che non vi siano condizioni anomale per quanto riguarda il controllore e le periferiche.

Controllare inoltre:

- 9 -

2.CONFIGURAZIONE

MANUTENZIONE

B-83195IT/01

 

(b)

Terminate le operazioni automatiche Al termine dell’esecuzione del ciclo automatico, riportare il robot nella posizione specificata e spegnere il controllore. Pulire ciascuna parte e controllare eventuali danni o rotture. Pulire le griglie di aerazione, se sporche.

(2)

Controlli dopo il primo mese di funzionamento

(3)

Controllare che le ventole funzionino regolarmente. Se presentano sporco o povere, pulirle come descritto al punto (d) riguardante la manutenzione ogni sei mesi. Manutenzione periodica semestrale

(4)

Fare riferimento alla Sezione 7.5 e, poi, rimuovere polvere e sporcizia dall'interno dell'alloggiamento del trasformatore. Asportare con uno straccio lo sporco e la polvere dal ventilatore e dal trasformatore. Controllo della tensione delle batterie

(5)

Sostituire la batteria al litio presente nella scheda MAIN ogni 4 anni. Fare riferimento alla Sezione 7.12. Attrezzi per la manutenzione Sono consigliati i seguenti utensili per la manutenzione:

(a)

Strumenti di misura Un Voltmetro AC/DC (spesso è necessario un voltmetro digitale). Un oscilloscopio con frequenza minima di 5 MHz a due canali.

(b)

Attrezzi Cacciavite a stella : Grande, medio, piccolo Cacciavite standard : Grande, medio, piccolo Set di chiavi a brugola (metriche) Pinze Pinze a becchi lunghi Pinze a taglienti diagonali

- 10 -

B-83195IT/01

MANUTENZIONE

3.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI

3 CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI

POSSIBILI PROBLEMI 3 CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI Questo capitolo descrive il metodo per identificare

Questo capitolo descrive il metodo per identificare i guasti e le azioni correttive per ciascuno dei codici di

errore che indicano una anomalia dell'hardware. programma.

Fare riferimento al manuale operatore per gli allarmi di

3.1 IL CONTROLLORE NON SI ACCENDE

Controllo e azione correttiva

Figura

(Controllo 1)

Controllare che l'interruttore generale sia chiuso e che non sia scattato.

Circuit breaker

generale

Interruttore

che non sia scattato. Circuit breaker generale Interruttore Interruttore Circuit breaker generale (Azione correttiva) a)
che non sia scattato. Circuit breaker generale Interruttore Interruttore Circuit breaker generale (Azione correttiva) a)

Interruttore

Circuit breaker

generale

(Azione

correttiva)

a) Se l'interruttore generale è

aperto (OFF) Chiudere l'interruttore generale.

b) Se l'interruttore generale è scattato, ricerca la causa dell'apertura facendo riferimento allo schema generale delle connessioni in

appendice a questo manuale.

- 11 -

3.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI

MANUTENZIONE

B-83195IT/01

Controllo e azione correttiva

Figura

(Controllo 2)

Controllare se il LED (ALM:

rosso) sull'alimentatore è

acceso:

DB1: DB1: Diode Stack stack di diodi CP1: Connector for AC input VS1: Varistore per
DB1: DB1: Diode Stack stack di diodi
CP1: Connector for AC input
VS1: Varistore
per VS1: l'assorbimento Surge absorber dei picchi
di tensione
F3(7.5A): F3 (7.5A): Fuse Fusibile for +24E per +24E
F4(7.5A): F4 (7.5A): Fuse Fusibile for +24V per +24V
H1: H1: Modulo Auxiliary di power alimentazione module
servo ausiliario
PIL: PIL: LED LED (green) (verde)
CP5: CP5: Connector Connettore for per +24E +24E
CP6: CP6: Connector Connettore for per +24V +24V
ALM: ALM : LED LED (red) (rosso)
F1(8.0A): F1 (8.0A): Fuse Fusibile for AC su alimentazione input AC CP1: Connettore per alimentazione
F1(8.0A): F1 (8.0A): Fuse Fusibile for AC su alimentazione input AC
CP1: Connettore per alimentazione AC
CP1A: Connector for AC output
CP1A: Connettore per uscita tensione AC
CP2, CP3: Connector for AC output
CP2, CP3: Connettore per uscita tensione AC
CP4: CP4: Connector Connettore for per control controllo

(Azione

correttiva 1)

Se il LED ALM (rosso) sull'unità

di

vedere la spiegazione al punto Controllo 3.

alimentazione è spento,

Se il LED ALM (rosso) presente sull'alimentatore è acceso, verificare che la tensione +24V

esterna non sia connessa a 0V o

a

terra.

Se il problema persiste anche se non è presente un difetto di messa a terra, verificare l'unità di alimentazione seguendo questa

procedura:

a) Verificare l'integrità del fusibile F4. Se il fusibile è difettoso, vedere l'Azione correttiva 4.

b) Se il fusibile non F4 è bruciato. L'unità di alimentazione, la scheda Main o la scheda Process I/O potrebbero essere difettose.

 
 

Sostituire l'alimentatore.

Se nel sistema è presente una scheda Process I/O, sostituirla.

Vedere l'Azione correttiva 4.

(Azione

Se l'alimentatore non è guasto, sostituire la scheda di controllo delle emergenze.

correttiva 2)

(Azione

Prima di eseguire questa azione, effettuare un salvataggio dei programmi e delle impostazioni

correttiva 3)

di

sistema.

Se l'unità di controllo delle emergenze non è difettosa, sostituire la scheda Main.

- 12 -

B-83195IT/01

MANUTENZIONE

3.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI

Controllo e azione correttiva

Figura

(Azione

Cause della bruciatura del fusibile F4 ed azioni correttive

 

correttiva 4)

L'unità collegata al connettore CP5 dell'alimentatore può essere difettosa.

Cercare la causa facendo riferimento allo schema generale delle connessioni riportato nell'appendice.

Se non esistono unità collegate a CP5, o le unità collegate funzionano correttamente, l'alimentazione +24V utilizzata per le schede connesse al backplane è insufficiente.

Vedere l'Azione correttiva 3.

- 13 -

3.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI

MANUTENZIONE

B-83195IT/01

Controllo e azione correttiva

Figura

(Controllo 2)

Controllare che il LED (PIL:

 

verde) sia acceso.

DB1: Stack di diodi VS1: Varistore per l'assorbimento dei picchi di tensione F3 (7.5A): Fusibile
DB1: Stack di diodi
VS1: Varistore
per l'assorbimento dei picchi
di tensione
F3 (7.5A): Fusibile per +24E
H1: Modulo di alimentazione
servo ausiliario
F4 (7.5A): Fusibile per +24V
PIL: LED (verde)
CP5: Connettore per +24E
CP6: Connettore per +24V

ALM : LED (rosso) CP4: Connettore per controllo

F1 (8.0A): Fusibile su alimentazione AC

CP1: Connettore per alimentazione AC CP1A: Connettore per uscita tensione AC

CP2, CP3: Connettore per uscita tensione AC

(Azione

Se Il LED PIL (verde)

è acceso,

correttiva 1)

- Vedere la spiegazione fornita

per l'Azione correttiva 3.

Se il LED PIL (verde)

non è

acceso, la tensione di 200 VAC non arriva all'alimentatore. Verificare se viene fornita la tensione 200VAC all'unità di alimentazione. Verificare la tensione presente tra i pins 1 e 2 del connettore CP1.

Se la tensione 200VAC non è presente, verificare che la tensione di alimentazione del controllore sia compresa nei limiti ammissibili e che tutte le fasi siano ben collegate. Se non si riscontrano anomalie, il fusibile sul trasformatore potrebbe essere saltato.

Prima di iniziare la sostituzione del trasformatore, togliere l'alimentazione aprendo l'interruttore generale. Sostituire il trasformatore.

Se la tensione 200VAC è presente, è probabile che il fusibile F1 sull'alimentatore sia bruciato. Cercare la causa della bruciatura del fusibile. Prima di iniziare la ricerca, togliere l'alimentazione aprendo l'interruttore generale.

 

a) Se il fusibile F1 è bruciato,

vedere l'Azione correttiva 2.

b) Se il fusibile F1 non è bruciato,

Sostituire l'alimentatore.

(Azione

Cause della bruciatura del

correttiva 2)

fusibile F1 ed azioni correttive

a) Verificare le unità (ventole), le schede ed i cavi collegati ai connettori CP2 e CP3 dell'alimentatore controllando eventuali corto circuiti.

b) Sostituire l'alimentatore.

- 14 -

B-83195IT/01

MANUTENZIONE

3.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI

Controllo e azione correttiva

Figura

(Controllo 3)

Controllare se il connettore (JRS19) sulla scheda Main o il connettore (JRS19 o JRS20) sulla scheda di controllo delle emergenze sono collegati correttamente.

11:EXOFF1 12:EXOFF11
11:EXOFF1
12:EXOFF11

TBOP14

TBOP11 14:EXOFF11 13:EXOFF1
TBOP11
14:EXOFF11
13:EXOFF1

(Azione

correttiva 1)

Verificare se i terminali EXOFF1 e EXOFF11, sulla morsettiera della scheda di controllo delle emergenze, sono collegati correttamente. Se si utilizza lo spegnimento del controllore dall'esterno, verificare che l'interruttore di accensione e spegnimento funzioni regolarmente.

Se lo spegnimento del controllore dall'esterno non è utilizzato, ponticellare tra loro i morsetti EXOFF1 e EXOFF11.

Se queste linee sono già collegate, controllare i contatti di accoppiamento ed il cavo.

(Azione

correttiva 2)

Verificare che il connettore di bypass CRMA93 sia collegato alla scheda di controllo delle emergenze.

- 15 -

3.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI

MANUTENZIONE

B-83195IT/01

3.2 SCHERMATA DI VISUALIZZAZIONE DEGLI ALLARMI

La pagina di visualizzazione degli allarmi mostra solo gli allarmi attualmente attivi. Quando viene dato il segnale di eliminazione degli allarmi (reset), nella pagina degli allarmi viene visualizzato il messaggio "There are no active alarms.". La pagina allarmi mostra solamente le condizioni di allarme (se presenti) che sono avvenute dopo l'ultimo ripristino. Premendo il pulsante F3 si accede alla pagina dello storico degli allarmi, dove sono visualizzati gli ultimi 100 allarmi in ordine cronologico.