AO Controllo software

diStefano Gianni(*), Federico Malerba(**), Nicol Maranesi(*), Gianni Medoro(*)

La sfida: isolare cellule rare

Grazie a National Instruments stato possibile progettare, sviluppare e produrre uno strumento capace di individuare e isolare cellule tumorali circolanti (CTC) con lo scopo di studiare cure personalizzate in campo oncologico o cellule fetali nel sangue materno, per consentire una diagnosi prenatale non invasiva
ilicon Biosystems ha sviluppato una tecnologia proprietaria lab-on-chip che sfrutta le potenzialit microelettroniche di un substrato attivo di silicio e realizza, di fatto, un laboratorio biologico miniaturizzato capace di manipolare individualmente cellule in sospensione. Il lab-on-chip di Silicon Biosystems governato da un controllore embedded di National Instruments. Questo laboratorio si chiama DEPArray ed una piattaforma tecnologica ba-

Fig. 1 - Intrappolamento delle cellule attraverso le gabbie DEP sata sul principio fisico della dielettroforesi. Il cuore del sistema costituito da un microchip che integra un array di 300.000 elettrodi in un circuito microfluidico. Quando una sospensione di cellule viene iniettata attraverso il sistema di canali, le singole cellule vengono ingabbiate in corrispondenza dellarray in levitazione stabile, senza mai toccare il substrato. Le cellule vengono quindi analizzate in fluorescenza e in campo chiaro, selezionate in funzione di specifici criteri di gating e successivamente analizzate sulla base delle propriet morfologiche prima della selezione finale. Le cellule selezionate vengono movimentate singolarmente mediante campi elettrici attraverso un controllo software sviluppato in LabView ed eventualmente recuperate per lanalisi genetica.

La tecnologia in campo
La tecnologia di Silicon Biosystems si basa sulla capacit di un campo elettrico di esercitare forze su particelle neutre polarizzabili (per esempio le cellule) sospese in un liquido. In accordo con questo principio elettrocinetico, che chiamato dielettroforesi (DEP), una particella neutra, quando soggetta a campi elettrici non uniformi, subisce una forza diretta verso posizioni dello spa-

zio con intensit di campo crescenti (dielettroforesi positiva - pDEP) o decrescenti (dielettroforesi negativa - nDEP). Pi in particolare, una particella pu essere soggetta a una forza pDEP oppure nDEP in funzione delle sue propriet elettriche (dipendenti dalla frequenza) e di quelle Fig. 2a - Il microchip DEPArrayTM del mezzo in cui si trova in sospensione (figura 1). Nel sistema DEPArray il campo elettrico generato sulla superficie di un chip di silicio (figura 2a) direttamente interfacciato a una camera microfluidica contenente la sospensione di cellule. Tale camera fluidica confinata tra la superficie Fig. 2b - Layout del chip di DEPArray del chip e un coperchio trasparente conduttivo distanziato poche decine di micrometri dal chip. La superficie del chip attivo implementa un array bidimensionale di micro locazioni, ciascuna costituita da un elettrodo planare e circuiti logici integrati (figura 2b). Ciascun elettrodo pu essere programmato per realizzare una buca di potenziale (ovvero una gabbia di dielettroforesi) posizionata nella regione dello spazio corrispondente allelettrodo; allinterno di ciascuna di tali gabbie di dielettroforesi una particella pu essere intrappolata in levitazione stabile per poi essere analizzata individualmente. Lanalisi condotta su ciascuna cellula consente al sistema di effettuare sofisticate analisi basate sulle immagini in fluorescenza grazie alle quali possibile identificare le carat-

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teristiche peculiari che distinguono una cellula target da decine di migliaia di altre cellule contaminanti. Passo dopo passo le cellule target possono essere movimentate in modo indipendente ma simultaneamente verso una zona del chip da cui possono essere recuperate in modo automatico mediante controllo microfluidico.

Un sistema tecnologicamente avanzato

La piattaforma proprietaria di Silicon Biosystems, DEPArray, un sistema tecnologicamente avanzato, flessibile e di facile utilizzo (figura 3). DEPArray gestisce meccanica di alta precisione, microfluidica, strumentazione elettronica Cots e custom, visione e image-processing permettendo allutente di eseguire il workflow riassunto dai seguenti step fondamentali: caricamento del campione mediante controllo microfluidico; acquisizione di im-

Fig. 4 - Interfaccia grafica per lanalisi delle cellule

I vari step
Nello step della selezione, DEPArray mette a disposizione dellutente una potente interfaccia uomo-macchina (HMI) sviluppata in LabView integrato con il Framework .NET per la classificazione e la selezione delle cellule target (figura 4). Le cellule possono essere analizzate sotto diversi aspetti per validarne la loro natura. LHMI visualizza scatter plot o istogrammi delle misure effettuate durante lo step di analisi e fornisce una rappresentazione in forma di tabella di tutte le misure effettuate sulle immagini. Per ogni cellula selezionata viene inoltre mostrata la galleria delle immagini acquisite durante lo step di analisi per consentire allutente di integrare le misure effettuate dal calcolatore con una valutazione morfologica. Nello step del sorting automatico, in funzione della mappa delle cellule e di quella degli ostacoli, LabView crea dinamicamente la configurazione dellarray di elettrodi del chip capace di far muovere ciascuna cellula di interesse individualmente e simultaneamente dalla posizione iniziale sino al punto di recupero. Il controllo digitale della movimentazione eseguito su ciascuna delle cellule di interesse consente al sistema di ottenere una purezza di sorting elevata raggiungendo prestazioni incomparabili. Nello step del recupero LabView interagisce con il gruppo di pompe peristaltiche per creare allinterno della microcamera di recupero del chip il gradiente di pressione necessario a far defluire la porzione di buffer contenente la o le cellule selezionate sul supporto di recupero (per esempio un pozzetto o un vetrino). Il processo di sorting e di recupero pu essere iterato consentendo la raccolta separata di molteplici cellule o gruppi di cellule purificate che saranno poi destinate allanalisi genetica eseguita tramite tecniche tradizionali di biologia molecolare.

Fig. 3 - La macchina da laboratorio magini in campo visibile e fluorescenza e analisi delle immagini; identificazione e selezione delle cellule target mediante interfaccia grafica utente; sorting automatico delle cellule target identificate; recupero delle cellule target con controllo microfluidico. Tutti questi step sono possibili grazie allutilizzo di tecnologie (hardware e/o software) di National Instruments. Il caricamento del campione un processo particolarmente delicato. LabView controlla il gruppo pompe per creare allinterno della camera microfluidica i gradienti di pressione necessari a far fluire il campione dal serbatoio di ingresso allinterno del chip. Il processo di caricamento viene monitorato e controllato automaticamente dal sistema utilizzando algoritmi implementati con le librerie di visione Vision Development Module. Una volta che il campione stato caricato sul chip, LabView controlla tutte le linee I/O che servono per creare la configurazione dellarray di elettrodi del chip al fine di ingabbiare le cellule e tenerle in sospensione durante tutte le fasi del processo garantendo un controllo robusto e affidabile del sistema. Lanalisi del campione ottenuta attraverso la scansione ottica dellintera superficie del chip con molteplici filtri in fluorescenza oltre che in campo chiaro: LabView controlla il sistema di movimentazione su cui alloggiato il chip con precisione micrometrica e gestisce il processo di acquisizione, di image processing e di visualizzazione (Vision Development Module) delle immagini digitali ad alta risoluzione provenienti dal microscopio.

Conclusioni
La tecnologia sviluppata da Silicon Biosystems, sfruttando le piattaforme hardware e software di National Instruments e le competenze nellutilizzo di tali strumenti da parte di Sky Technology, apre la strada a una serie di attivit di ricerca di elevato interesse, che mirano allisolamento di cellule tumorali circolanti con lo scopo di studiare cure personalizzate in campo oncologico e allindividuazione di cellule fetali nel sangue materno, per consentire una diagnosi prenatale non invasiva.
Nota: gli autori appartengono alle aziende Silicon Biosystems(*) e Sky Technology(**)

National Instruments

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AO Wireless AO Wireless

di Giorgio Sforza

Essebi ha realizzato, grazie a National Instruments, un sistema integrato hardware e software di diagnostica remota per il duomo di LAquila

Vista sul duomo

Fase di installazione con cestello appeso a gru er poter controllare il duomo di LAquila durante le fasi di risanamento e ricostruzione, Essebi, azienda che opera prevalentemente nel settore dei servizi per lingegneria strutturale, ha realizzato, grazie a National Instruments, un sistema integrato hardware e software di diagnostica remota. E visto che nellambito di un piano di controllo generalizzato di tutti i manufatti a valenza architettonica del territorio aquilano, prevista lacquisizione dei dati in realtime su pagina Web dedicata della Protezione Civile ad acceso riservato, Essebi ha impiegato una rete WSN (Wireless Sensor Network) di National Instruments, costituita da una serie di moduli comunicanti a radiofrequenza con un concentratore centralizzato, collegati via cavo a sensori sparsi e posizionati in diverse zone del manufatto, con il compito di misurare le grandezze strutturali dinteresse. Laccesso a distanza al concentratore e collazionatore centralizzato consente una verifica continua da postazione remota, permettendo di intraprendere le dovute azioni correttive durante le fasi di ricostruzione e consolidamento statico.

da un frontone triangolare, sostenuto da quattro colonne. La fiancata che si affaccia sulla via laterale, conserva tratti della costruzione originaria, come le finestre a ogiva. Linterno composto da una sola navata la cui parte terminale, in corrispondenza della cupola dellaltare maggiore, quasi completamente crollata a causa del sisma dellaprile 2009. A seguito di questo disastroso evento, sono rimasti in piedi monconi dei pilastri di scarico della cupola, porzioni di maschi murari perimetrali e buona parte dellabside ogivale. Nonostante siano stati attuati interventi per la messa in sicurezza a carattere provvisionale, la loro intrinseca labilit ha reso necessario limplementazione di un monitoraggio statico strutturale, finalizzato a valutare le variazioni delle grandezze fisiche pi significative fino al totale rifacimento delle parti crollate, al restauro delle porzioni rimaste e alla completa fruibilit del monumento, con lobiettivo di preservare e salvaguardare quanto rimasto e facilitare le future azioni ricostruttive. Considerando di dover intervenire su porzioni ben definite e, a causa dei crolli, strutturalmente isolate le une dalle altre, spesso a cielo aperto, per la completa mancanza della copertura, dal termine della navata fino alla zona absidale, stato deciso di adottare una soluzione modulare, con gruppi di sensori deputati a misurare le grandezze fisiche dinteresse, collegati a moduli di acquisizione locali facenti tutti capo a un sistema di collazionamemento centralizzato.

Una rete di sensori

Mentre i singoli trasduttori sono collegati via cavo ai moduli di afferenza, il collegamento dei moduli al sistema centralizzato a radiofrequenza, con lintento di evitare, o quanto meno minimizzare, lutilizzo di cavi soggetti a continui danneggiamenti durante le lavorazioni, che possono altres comportare impedimenti alle attivit di cantiere. stata quindi implementata una rete WSN (Wireless Sensor Network) costituita da moduli locali, con convertitore A/D a 16 bit ciascuno a 4 canali, dislocati principalmente nelle zone con maggiori dissesti e collegati, con protocollo standard WiFi ZigBee Ieee 802.15.4, a un gateway. Questultimo a sua volta collegato con cavo Ethernet a un PC industriale, al quale possibile accedere con connessione remota da effettuare a mezzo di modem GSM. Nel PC risiede il software di gestione sviluppato in ambiente LabView. Esso consente limpostazione dei parametri e della cadenza di acquisizione, la lettura ed elaborazione dei dati grezzi, la visualizzazione degli andamenti temporali in diverse modalit grafiche, la memorizzazione locale dei file generati, la comunicazione (con opportune logiche di autenticazione) e lo scarico periodico dei dati su altro PC remoto. Allo stato

Il duomo
Il duomo di LAquila, edificato nel Duecento e intitolato a San Massimo, ha subito nel corso dei secoli numerosi cedimenti, ai quali sono puntualmente succeduti interventi di restauro. La facciata, di gusto neoclassico, caratterizzata da due imponenti torri campanarie e da un portale dingresso sormontato

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Vista dinsieme gruppo di sensori e modulo wireless su altare maggiore

Modulo NI WSN installato con scatola di protezione

Modulo NI WSN collegato a un trasduttore via cavo

Schermata LabView: presentazione grafica dati per nodo selezionato preminente di modularit: si ha pertanto una intrinseca versatilit che consente anche significative variazioni in fieri. Limplementazione di base, operativa da novembre 2010, si basa infatti su evidenze derivanti dalle necessit di controllo allo stato attuale, in sintonia con le opere provvisionali di mantenimento. Successivamente, non appena definito il progetto di consolidamento e ricostruzione parziale e, soprattutto, le modalit di intervento, potrebbe essere necessario cambiare la dislocazione dei sensori e in alcuni casi la tipologia degli stessi. Per esempio i potenziometri con cursore a contrasto, apposti sulle lesioni presenti allintradosso nella mezzeria delle travi in cemento armato del tetto, dovranno essere rimossi non appena si decider di abbattere dette travi e sostituirle con altro sistema di irrigidimento. I canali lasciati liberi dei relativi nodi potranno essere collegati ad altri sensori, la cui tipologia e dislocazione sar valutata alloccorrenza (a seconda dellintervento). pertanto possibile leffettuazione di aggiustamenti e di varianti in corso dopera, in grado di soddisfare le esigenze operative che si renderanno necessarie nel prosieguo del risanamento strutturale e, a interventi terminati, consentire unefficace e sicura fruibilit di un monumento geograficamente posizionato in una zona ad altissima vulnerabilit sismica. National Instruments

attuale previsto il collegamento punto-punto, con chiamata telefonica GSM ogni volta si desideri effettuare la connessione. Prossimamente si provveder ad aggiungere una connessione Internet veloce al sistema e a permetterne la gestione a distanza in continuo, utilizzando la consolle dedicata della Direzione Lavori e della Protezione Civile (in questultimo caso nellambito di un piano di controllo generalizzato di tutti i monumenti dissestati di LAquila), con accesso alla pagina Web dedicata e con la possibilit di avere soglie dallarme attivabili su eventi a trigger. I canali dei moduli locali di acquisizione a gruppi di tre sono collegati via cavo, multipolare twistato a doppia schermatura, a trasduttori di varia tipologia: potenziometri a cursore lineare diretto sia per lesioni sia per scollamenti tra maschi murari (linearit pari al 0,2% del F.S. di 25 mm), inclinometri elettrolitici da apporre su maschi e su colonne di scarico delle arcate (linearit pari al 0,5 % del F.S. di 0,5) e celle di pressione alla base di colonne in muratura (linearit pari allo 0,25% del F.S. di 40 bar). Il quarto canale di ciascun modulo, lasciato volutamente libero, collegato a un sensore di temperatura con uscita trasdotta in tensione (sensibilit pari a 0,1 C). Infatti, oltre alla misura delle grandezze primarie fondamentale anche il controllo della temperatura, con il precipuo scopo di scorporare gli effetti di mascheramento termico stagionale (o, al limite, giornaliero). Larchitettura dellimpianto di monitoraggio ha il carattere

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LIFE SCIENCE

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applicazioni
PROGETTAZIONE E SVILUPPO DI UN SISTEMA AUTOMATICO PER LISOLAMENTO DI CELLULE RARE

Un lab-on-chip per la cura dei tumori

Silicon Biosystems ha sviluppato un laboratorio biologico miniaturizzato capace di individuare e isolare cellule tumorali circolanti (CTC) in sospensione. Il lab-on-chip, che sfrutta le piattaforme hardware e software di National Instruments e le competenze nellutilizzo di tali strumenti in possesso di Sky Technology, consente di studiare cure personalizzate in campo oncologico e individuare cellule fetali nel sangue materno, per consentire una diagnosi prenatale non invasiva.

Stefano Gianni Nicol Maranesi Gianni Medoro Federico Malerba

GLI AUTORI
S. Gianni, N. Maranesi, G. Medoro - Silicon Biosystems; F. Malerba - Sky Technology

DepArray uno strumento capace di individuare e isolare cellule tumorali circolanti (CTC) sviluppato da Silicon Biosystems. Si tratta di una piattaforma basata sul principio fisico della dielettroforesi (Dep). Il cuore del sistema costituito da un microchip che integra un array di 300.000 elettrodi in un circuito microfluidico. Quando una sospensione di cellule viene iniettata attraverso il sistema Intrappolamento delle cellule attraverso le gabbie Dep di canali, le singole cellule vencella pu essere soggetta a una forza pDep oppure gono ingabbiate in corrispondenza dellarray in nDep in funzione delle sue propriet elettriche levitazione stabile, senza mai toccare il substrato. (dipendenti dalla frequenza) e di quelle del mezzo Le cellule vengono quindi analizzate in fluorein cui si trova in sospensione. scenza e in campo chiaro, selezionate in funzione Nel sistema DepArray il campo elettrico genedi specifici criteri di gating e successivamente rato sulla superficie di un chip di silicio direttaanalizzate sulla base delle propriet morfologiche mente interfacciato a una camera microfluidica prima della selezione finale. Le cellule selezionate contenente la sospensione di cellule. Tale camera vengono movimentate singolarmente mediante fluidica confinata tra la superficie del chip e campi elettrici attraverso un controllo software un coperchio trasparente conduttivo distanziato sviluppato in LabView ed eventualmente recupepoche decine di micrometri dal chip. rate per lanalisi genetica. La superficie del chip attivo implementa un array Tecnologia bidimensionale di micro locazioni, ciascuna costiLa tecnologia di Silicon Biosystems si basa sulla tuita da un elettrodo planare e circuiti logici intecapacit di un campo elettrico di esercitare forze grati. Ciascun elettrodo pu essere programmato su particelle neutre polarizzabili (per esempio le per realizzare una buca di potenziale (ovvero cellule) sospese in un liquido. In accordo con queuna gabbia di dielettroforesi) posizionata nella sto principio elettrocinetico, che chiamato dieregione dello spazio corrispondente allelettrodo; lettroforesi (Dep), una particella neutra, quando allinterno di ciascuna di tali gabbia di dielettrofo soggetta a campi elettrici non uniformi, subisce resi una particelle pu essere intrappolata in leviuna forza diretta verso posizioni dello spazio tazione stabile per poi essere analizzata indivicon intensit di campo crescenti (dielettroforesi dualmente. Lanalisi condotta su ciascuna cellula positiva - pDep) o decrescenti (dielettroforesi consente al sistema di effettuare sofisticate analisi negativa - nDep). Pi in particolare, una partibasate sulle immagini in fluorescenza grazie

Ottobre 2011 Automazione e Strumentazione

LIFE SCIENCE

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applicazioni
alle quali possibile identificare le caratteristiche peculiari che distinguono una cellula target da decine di migliaia di altre cellule contaminanti. Passo dopo passo le cellule target Il microchip DEPArray e il suo layout possono essere sing permettendo allutente di eseguire movimentate in modo indipendente ma il work-flow riassunto dai seguenti step simultaneamente verso una zona del chip fondamentali: da cui possono essere recuperate in modo - caricamento del campione mediante automatico mediante controllo microfluicontrollo microfluidico; dico. - acquisizione di immagini in campo visiDepArray bile e fluorescenza e analisi delle immaLa piattaforma proprietaria di Silicon gini; Biosystems denominata DepArray - identificazione e selezione delle cellule un sistema tecnologicamente avanzato, target mediante interfaccia grafica utente; flessibile e di facile utilizzo. DepArray - sorting automatico delle cellule target gestisce meccanica di alta precisione, identificate; microfluidica, strumentazione elettronica - recupero delle cellule target con conCots e custom, visione e image-procestrollo microfluidico. Tutti gli step sopra elencati fanno uso di tecnologie (hardware e/o software) National Instruments. Caricamento del campione Il caricamento del campione un processo particolarmente delicato. LabView controlla il gruppo pompe per creare allinterno della camera microfluidica i gradienti di pressione necessari a far fluire il campione dal serbatoio di ingresso allinterno del chip. Il processo di caricamento viene monitorato e controllato automaticamente dal sistema utilizzando algoritmi implementati con le librerie di visione Vision Development Module. Cattura e analisi Una volta che il campione stato caricato sul chip, LabView controlla tutte le linee I/O che servono per creare la configurazione dellarray di elettrodi del chip al fine di ingabbiare le cellule e tenerle in sospensione durante tutte le fasi del processo garantendo un controllo robusto e affidabile del sistema. Lanalisi del campione ottenuta attra-

Climate control from the largest to the smallest.

ENCLOSURES

POWER DISTRIBUTION

CLIMATE CONTROL

LIFE SCIENCE

applicazioni
verso la scansione ottica dellintera superficie del chip con molteplici filtri in fluorescenza oltre che in campo chiaro: LabView controlla il sistema di movimentazione su cui alloggiato il chip con precisione micrometrica e gestisce il processo di acquisizione, di image processing e di visualizzazione (Vision Development Module) delle immagini digitali ad alta risoluzione provenienti dal microscopio.
Interfaccia grafica per lanalisi delle cellule

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capace di far muovere ciascuna cellula di interesse individualmente e simultaneamente dalla posizione iniziale sino al punto di recupero. Il controllo digitale della movimentazione eseguito su ciascuna delle cellule di interesse consente al sistema di ottenere una purezza di sorting elevata raggiungendo prestazioni incomparabili. Recupero In questo step LabView interagisce con il gruppo di pompe peristaltiche per creare allinterno della microcamera di recupero del chip il gradiente di pressione necessario a far defluire la porzione di buffer contenente la o le cellule selezionate sul supporto di recupero (ed esempio un pozzetto o un vetrino). Il processo di sorting e di recupero pu essere iterato consentendo la raccolta separata di molteplici cellule o gruppi di cellule purificate che saranno poi destinate allanalisi genetica eseguita tramite tecniche tradizionali di biologia molecolare.

Selezione In questo step DepArray mette a disposizione dellutente una potente interfaccia uomo-macchina (HMI) sviluppata in LabView integrato con il Framework .NET per la classificazione e la selezione delle cellule target. Le cellule possono essere analizzate sotto diversi aspetti per validarne la loro natura. LHMI visualizza scatter plot o istogrammi delle misure effettuate durante lo step di analisi e fornisce una rappresentazione in forma di tabella di tutte le misure effettuate sulle

immagini. Per ogni cellula selezionata viene inoltre mostrata la galleria delle immagini acquisite durante lo step di analisi per consentire allutente di integrare le misure effettuate dal calcolatore con una valutazione morfologica. Sorting automatico In questo step, in funzione della mappa delle cellule e di quella degli ostacoli, LabView crea dinamicamente la configurazione dellarray di elettrodi del chip

IT INFRASTRUCTURE

SOFTWARE & SERVICES

www.rittal.it

SOLUZIONI

EOLICHE

KITENERGY
EOLICO DALTA QUOTA A COSTI INFERIORI DEL PETROLIO
5 anni di ricerca condotti al Politecnico di Torino hanno permesso di sviluppare Kitenergy, una tecnologia in grado di convertire lenergia dei venti di alta quota a costi inferiori rispetto a quelli da fonti fossili. Gli studi hanno compreso analisi teoriche, simulazioni numeriche e prove sperimentali con il primo prototipo costruito al mondo.
Mario Milanese*, Valentino Razza*, Mario Bonansone*, Lorenzo Fagiano**

Figura 1 - Prototipo di sterzo per laquilone

Circa l80% dellenergia mondiale attualmente prodotta da fonti fossili, con i relativi problemi di sostenibilit ambientale e di stabilit economica e politica. ormai ampiamente riconosciuto a livello internazionale come lo sviluppo di fonti energetiche alternative sia cruciale per far fronte a tali problemi. Studi recenti indicano che lenergia del vento, considerando unicamente siti sulla terraferma e altezze dal suolo no a 150 metri, potrebbe da sola fornire cinque volte lintero fabbisogno energetico mondiale. Tuttavia, la tecnologia eolica attuale non in grado di sfruttare appieno tale potenziale e non competitiva senza incentivi economici, in quanto presenta un costo ed una occupazione del territorio troppo elevati rispetto alle tecnologie basate su fonti fossili. Si stima che i futuri

avanzamenti dellattuale tecnologia eolica potranno portare solo miglioramenti contenuti rispetto allo stato attuale. Sarebbe necessaria invece una vera e propria innovazione radicale per convertire lenergia del vento a costi inferiori rispetto a quelli da fonti fossili e senza lausilio di incentivi. Kitenergy Una rivoluzione nel campo dellenergia eolica pu essere ottenuta con lo sviluppo di una tecnologia innovativa, denominata Kitenergy, per la conversione dellenergia dei venti di alta quota (tra 200 e 1.000 metri dal suolo) in elettricit. I venti di alta quota presentano infatti il vantaggio di essere pi forti e costanti rispetto al vento intercettato dalle torri eoliche. Poich la potenza generata cresce con il cubo della velocit del vento, poter sfruttare i venti di alta quota presenta notevoli vantaggi. La tecnologia Kitenergy si basa sullutilizzo di proli alari di potenza (chiamati genericamente aquiloni o kite), collegati a terra

Politecnico di Torino* University of California, Santa Barbara**

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n.3 settembre 2011

Termocamera Flir SC660.

Figura 2 - Ciclo yoyo del Kitenergy

da due cavi. I kite, equipaggiati con sensori di bordo per tracciarne in tempo reale posizione, velocit e orientamento e comandati da un sistema di controllo posto al suolo, sono in grado di volare ad altezze pari a 200-1.000 metri, intercettando quindi venti di notevole intensit. Il sistema elettromeccanico al suolo permette inoltre di convertire le forze agenti sui cavi in potenza elettrica, tramite opportuni meccanismi messi in moto dal movimento del pro lo alare. Studi approfonditi sono stati condotti negli ultimi 5 anni al Politecnico di Torino, nellambito di 3 progetti nanziati dalla Regione Piemonte e a cui hanno collaborato alcune aziende hi-tech, tra cui uno spin-off del Politecnico. Tali studi hanno compreso analisi teoriche, simulazioni numeriche e prove sperimentali con il primo prototipo costruito al mondo (un video sulle prove del prototipo visibile su: www.youtube.com/user/mmkitenergy). I risultati ottenuti permettono di valutare che la tecnologia Kitenergy in grado di produrre grandi quantit di energia rinnovabile a costi inferiori rispetto alle fonti fossili. La tecnologia Il sistema Kitenergy sfrutta il volo di kite ad elevata ef cienza aerodinamica, collegati a terra da due cavi. Questi ultimi sono avvolti attorno a due tamburi, posti al suolo e collegati a loro volta a motori/generatori elettrici. I cavi vengono impiegati sia per controllare il volo del pro lo alare, tramite unazione differenziale, sia per trasmettere a terra le forze aerodinamiche sviluppate durante il volo. Linsieme del kite, cavi, telaio e parti meccaniche, motori, sensori, unit di controllo detto Kite Steereng Unit (Figura 1). La KSU viene utilizzata per generare energia nella con gurazione a yoyo: viene compiuto ripetutamente un ciclo (Figura 2) composto da una fase di trazione (in cui il pro lo alare tira e svolge i cavi mettendo in rotazione i generatori elettrici) e da una successiva fase passiva (il 10% dellenergia generata viene spesa per riavvolgere parzialmente i cavi, in modo da iniziare una successiva fase di trazione). stato costruito un prototipo di piccola taglia (20 kW) che per gi in grado di operare con cavi lunghi oltre 1.000 metri, catturando il vento ad altezze sul suolo di 200-500 metri. Il prototipo utilizza una strategia di controllo di tipo predittivo (MPC, Model Predictive Control), che si basa sulla soluzione in tempo reale, ad ogni passo di campionamento, di un problema di controllo ottimo vincolato su orizzonte nito, tramite il quale viene calcolato il comando differenziale sui cavi, basato sulle informazioni ottenute dalla sensoristica installata a terra (sensori di forza sui cavi, sensori di corrente dei motori/generatori, anemometro) e a bordo kite (stazione inerziale, GPS, magnetometro) inviate a terra via radio. Tale comando viene poi attuato da un sistema di controllo di basso livello. Al contempo, il sistema di controllo di basso livello si occupa anche di regolare la velocit di avvolgimento/svolgimento dei cavi, come previsto dal ciclo di generazione della con gurazione yoyo. Il sistema di controllo stato implementato su piattaforma NI PXI (mediante la quale viene anche eseguita

Figura 3 - Diagramma a blocchi del SIL

lacquisizione dati e lattuazione), e testato inizialmente mediante lo sviluppo del sistema SIL. La KSU un sistema meccatronico, in cui larchitettura di controllo della traiettoria del pro lo alare assume il ruolo di maggiore importanza, e presuppone un elevato livello di integrazione tra sensori, attuatori e sistemi di controllo ed elaborazione dati in tempo reale. Sono stati utilizzati quattro motori brushless della Siemens, di cui due, con 10 kW di potenza nominale ciascuno, agiscono da generatori/motori e sono connessi tramite riduttori ai tamburi su cui sono avvolti i cavi del kite. Leffetto utile di generazione di elettricit ottenuto da questi generatori primari. Gli altri due motori, di taglia 1 kW ciascuno, sono utilizzati per attuare un corretto avvolgimento dei cavi sui tamburi stessi, tramite lazionamento di due sistemi a vite senza ne che mettono in moto di traslazione due slitte, in grado di scorrere per tutta la lunghezza dei tamburi. Tutti i motori e i due tamburi sono montati su un telaio meccanico, dotato di una serie di pulegge di rinvio e di un sistema di smorzamento di forza per i cavi. Il pilotaggio dei motori avviene mediante rete pro bus e driver dedicati. La posizione del kite viene rilevata da sensori inerziali e GPS posti a bordo, ed acquisita mediante comunicazione radio. La misura del vento avviene mediante anemometro; a completare linsieme dei sensori vi sono un paio di bussole digitali, sensori di corrente per lazionamento elettrico e sensori di forza per la misura della tensione dei cavi. I sensori e gli attuatori citati sono rispettivamente acquisiti ed azionati dallunit di controllo, un Controller Embedded PXI di National Instruments. Tutti questi dispositivi sono apparecchiature standard di mercato. Per i sensori si utilizzano le schede PXI/CompactPCI (analogiche e digitali) per lRS232, mentre per lattuazione dei motori la scheda Pro bus di Comsoft, e per il controllo la piattaforma PXI di National Instruments. Lo sviluppo Il primo obiettivo stato quello di acquisire correttamente i dati da sensori, effettuare una fusione di tali dati per migliorare laccuratezza di misura delle variabili di interesse per il controllo, ed implementare i controlli di basso livello dei motori (in coppia e velocit), mediante la comunicazione pro bus. stato quindi implementato un controllo semi-automatico, tramite il quale il kite viene comandato da un operatore mediante due joystick, anchessi connessi al sistema PXI. Questa seconda fase ha permesso, mediante lacquisizione di dati su prove sperimentali, lo studio e laf namento di un modello matematico del

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SOLUZIONI

EOLICHE

sistema. La terza fase di sviluppo consiste nellimplementazione del controllo di volo completamente automatico, con ladozione di tecniche di controllo predittivo, che sfruttano il modello matematico del sistema. Tale modello stato implementato in LabView Real-Time, utilizzando lo strumento di conversione automatica Simulation Model Converter di National Instruments, ed integrato con il software di acquisizione dati ed attuazione. Come primo passo (in una prima fase) stato sviluppato su piattaforma PXI un sistema di test SIL (Figura 3), in modo da validare il sistema di controllo e veri care i tempi di calcolo dellazione di comando, che sono risultati ottimali. Tale caratteristica di notevole rilevanza, in quanto larchitettura MPC ha il proprio limite principale nella complessit computazionale. La strategia MPC prevede infatti la soluzione di un complesso problema di ottimizzazione, basato sulla simulazione del comportamento del sistema per un orizzonte temporale nito, tramite il quale viene calcolata una sequenza di comandi che massimizza lenergia prodotta, garantendo nello stesso tempo il soddisfacimento di vincoli operativi, relativi ad esempio allaltezza del kite da terra (che deve essere superiore a un dato limite di sicurezza) e alla saturazione del comando. Se da un lato tale tecnica di controllo permette di risolvere problemi complessi e di controllare sistemi non lineari come quello considerato in questa applicazione, dallaltro richiede una notevole potenza di calcolo. Per consentire lapplicazione in tempo reale su piattaforma PXI, presso il Politecnico di Torino sono state sviluppate tecniche dimplementazione ef ciente di leggi di controllo predittivo, denominate Fmpc (Fast Model Predictive Control), in grado di ottenere tempi di calcolo ridotti a scapito di una leggera perdita di ottimalit. Grazie a LabView Real-Time ed al sistema multiprocessore, il software stato sviluppato con una gestione parallela delle funzionalit, rendendo possibile la predizione e lottimizzazione del comportamento del sistema in

tempi accettabili. Il software stato completamente sviluppato su piattaforma LabView e strutturato su livelli diversi: sul primo processore del sistema PXI stato realizzato il software per lacquisizione, elaborazione dati ed attuazione dei comandi; sul secondo processore stato implementato il controllo MPC (tempo di esecuzione di ogni passo pari a 100 ms); sulla scheda Fpga si realizzato il codice per lesecuzione dei loop veloci e di basso livello di coppia e velocit dei motori (esecuzione a 10 ms); stata messa a punto inoltre uninterfaccia uomo macchina per monitorare costantemente lo stato del sistema e per permettere la taratura di alcuni parametri del controllo. Questultima stata implementata su PC e i dati vengono scambiati mediante shared variable con la piattaforma PXI. Risultati ottenuti e sviluppi futuri I test SIL hanno portato risultati incoraggianti dal punto di vista dellimplementazione del sistema di controllo, che risulta essere in grado di operare in modo continuativo, stabilizzando il kite anche in presenza di forti turbolenze e generando quantit di energia pari al 70% del valore massimo teorico. Dal punto di vista delle prestazioni la piattaforma di prototipazione PXI permette di garantire buone performance in velocit di esecuzione del controllo e di interazione dei sottosistemi dedicati ai diversi aspetti (controllo, acquisizione dati, ltraggio, attuazione, supervisione, log). Allo stato attuale, dopo aver sviluppato il sistema SIL, sono in corso le prove sperimentali per il funzionamento in automatico del sistema in condizioni diverse, e la taratura del controllo stesso. Mediante queste ultime verranno raccolti dati utili al miglioramento complessivo della tecnologia kitenergy, dal punto di vista sia controllistico che prototipale.
www.ni.com/it

STORIe

Impulsi dal cuore

La sfida: realizzare uno strumento capace di generare impulsi in grado di eccitare le fibre nervose vagali, ottenendo la funzione di un pacemaker inverso. La soluzione: un metodo reso possibile dalla flessibilit di programmazione e gestione di LabVIEW di National Instruments che, con le timed structures e i relativi toolkit, consente di stimolare le fibre vagali cardiache con la conseguente riduzione del dromotropismo del nodo atrio ventricolare. Giancarlo Monari, Pietro Rossi, Stefano Bianchi*

l sistema nervoso autonomico (SNA) svolge significativi effetti di modulazione dromotropa e cronotropa del nodo senoatriale e atrioventricolare. La componente estrinseca nervi vaghi parasimpatica si struttura a livello cardiaco in una complessa rete intrinseca, costituita da plessi gangliari interconnessi da fibre epicardiche e intramiocardiche. La stimolazione epicardica ed endocardica a frequenza (50 Hz, 0-10 V, con durata di impulso di 0,2 ms) del plesso vagale inferiore destro consente una significativa riduzione del dromotropismo del nodo atrioventricolare.

Giancarlo Monari svolge la propria attivit di ricercatore in ambito ENEA, a Frascati; Pietro Rossi un esperto di elettrofisiologia e elettrostimolazione cardiaca presso lOspedale Belcolle di Viterbo; Stefano Bianchi un esperto di elettrofisiologia presso lUnit Operativa Cardiologica dellOspedale San Giovanni Calibita Fatebenefratelli dellIsola Tiberina, Roma.

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Tale osservazione pu avere unapplicazione clinica, soprattutto in pazienti con ridotta funzione contrattile ventricolare sinistra e fibrillazione atriale (FA), con alta frequenza ventricolare. Infatti, durante la fibrillazione atriale, la stimolazione del plesso vagale consente di modulare la frequenza ventricolare, con conseguente miglioramento dello stato emodinamico del paziente. La stimolazione pu essere eseguita in maniera continua o intermittente. La sfida, quindi, ha previsto la realizzazione di uno strumento capace di generare impulsi in grado di eccitare le fibre nervose vagali, ottenendo la funzione di un pacemaker inverso. Gli impulsi erogati possono variare in tensione, frequenza e durata temporale. Lapplicazione di una stimolazione intermittente pu essere sincronizzata alla frequenza di un pacemaker, consentendo, quindi, di variare il numero di stimolazioni al minuto.

Lo Strumento Virtuale capace di generare impulsi di controllo del battito pacemaker. Stimolo (amplificatore di corrente & USB-6212). Acquisizione ECG (amplificatore Robotronix & USB-6209).
su PC, equipaggiato con lambiente di sviluppo grafico di National Instruments (NI) LabVIEW e collegato a due moduli di acquisizione dati NI USB 6212 e NI USB 6009. Il primo ha il compito di pilotare un amplificatore in corrente per il corretto stimolo della fibra muscolare, il secondo collegato a un amplificatore di segnali di Robotronix per lacquisizione del segnale elettrocardiografico preso in II derivazione. Tale processo in grado di fornire impulsi regolabili in ampiezza da 10 V e in

LA SOLUZIONE

La necessit di costruire uno stimolatore epicardico o endocardico, capace di generare impulsi di controllo del battito pacemaker, variabili in tensione, frequenza e durata temporale, con la somma di un treno dimpulsi regolabili in frequenza, tensione, numero e durata temporale, la non facile reperibilit e il costo di strumenti tecnici adatti alle nostre esigenze, ci ha indotto ad utilizzare la soluzione dello Strumento Virtuale visibile in figura 1. Si tratta di una soluzione integrata, basata

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durata temporale con un grado di precisione di 4 s. Il segnale cardiaco in II derivazione campionato alla frequenza di 1.000 campioni al secondo e filtrato con lutilizzo della libreria di LabVIEW e i relativi toolkit.

LO STRUMENTO VIRTUALE

Lesecuzione del programma (figura 2) attiva il VI (figura 3), che programma limpulso di stimolazione sia manualmente che in modo programmato, attraverso la selezione di una tabella che legge i dati da un file di testo, trasferendo i parametri alla funzione di stimolo, con un semplice click del mouse, per evitare attese che procurano lallungamento temporale dellintervento sul paziente. Lo stimolo, ovvero il generatore impulsivo, viene prodotto con algoritmi matematici sviluppati con la libreria di LabVIEW. Un volta programmato il nostro stimolo, possibile chiudere il pannello (figura 3) che ripropone il pannello di controllo e lacquisizione del sistema (figura 2). A questo punto siamo in grado di inviare limpulso di pace, che aumenta gradualmente il suo valore stabilito

dai comandi step_pace & Increment_pace mediante il tasto pace. Ottenuto il sincronismo del cuore del paziente, premendo sul tasto cattura si arresta la crescita in tensione dellimpulso di pace e di seguito, mediante il tasto pack, si aggiunge lo stimolo a pacchetti, programmato dai comandi step_pack & Increment_pack, che gradualmente varia il valore in tensione fino ad ottenere leffetto desiderato. Ottenuto leffetto, si blocca laumento di tensione con il tasto cattura. Leffetto procurato viene acquisito per mezzo della libreria NI-DAQmx, monitorato e registrato per essere successivamente processato. Il metodo proposto stato possibile grazie alla flessibilit di programmazione e gestione di LabVIEW che con le timed structures e i relativi toolkit ci hanno consentito di stimolare le fibre vagali cardiache con la conseguente riduzione del dromotropismo del nodo atrio ventricolare. Tale sperimentazione potr offrire alcuni dati clinici preliminari che potrebbero indurre i costruttori di defibrillatori e pacemacker a implementare gli attuali software dei devices.

Lo Strumento Virtuale che controlla lo stimolo e acquisisce il segnale elettrocardiografico.

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Lo Strumento Virtuale per la programmazione dellonda di stimolazione.

di Enrico corti, GiorGio Mancini, ManuEl ValbonEtti

LOTTA ALLULTIMA GOCCIA

Realizzazione di un sistema di Rapid Control Prototyping su una vettura che partecipa al campionato Formula SAE

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 Per poter partecipare al campionato studentesco della Formula SAE necessario progettare una vettura a ruote scoperte che soddisfi determinati requisiti. In particolare, nel pieno rispetto del regolamento, si deciso di realizzare exnovo il sistema di controllo motore; a tal fine tutte le strategie di controllo (da quelle eseguite su base PMS a quelle eseguite ad altissima frequenza, per il monitoraggio della posizione dellalbero motore e la generazione delle attuazioni) sono state definite in NI LabVIEW e implementate su cRIO, destinato quindi ad essere una vera e propria ECU, completamente accessibile da parte dellutente e in grado di adattarsi alle

specifiche richieste dal regolamento del campionato FSAE 2010. Il principio di funzionamento del sistema di controllo motore realizzato facilmente riassumibile nelle seguenti funzioni minime ed essenziali: - Il sistema di fasatura deve individuare la posizione angolare dellalbero motore allinterno del ciclo completo di 720 con un errore di posizione inferiore a 0.1. - La capacit di calcolo deve essere sufficiente per eseguire lalgoritmo ogni ciclo per ogni cilindro, e i calcoli devono poter essere anche complessi senza per questo compromettere la stabilit e le tempistiche del sistema.

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installazione on-board del compact rio sulla vettura Formula SaE delluniversit di bologna

- Il sistema di gestione delle attuazioni deve eseguire i comandi stabiliti con una risoluzione di 1s sul tempo diniezione e di 0.1 sullistante di scarica bobina. Tali obiettivi sono stati raggiunti sfruttando appieno le potenzialit del cRIO, in particolare la modularit e la riconfigurabilit degli input e degli output. Le diverse funzioni di controllo sopra citate possono essere ulteriormente distinte sulla base delle differenti competenze necessarie per poterle eseguire correttamente. Il problema del passaggio dal dominio temporale a quello angolare risolto in ambiente FPGA. Essa riceve in input i segnali di fasatura (ruota fonica e segnale di fase), li elabora opportunamente e sincronizza il sistema di controllo con il motore (base angolo). LFPGA svolge dunque tutte le operazioni di basso livello, a partire dalla acquisizione e dal trattamento dei segnali in input, fino alla gestione delle porte digitali per le attuazioni dei comandi di accensione e iniezione. Quando attuare (timing) e come attuare (durata) vengono stabiliti dal processore real-time, il quale svolge tutte le operazioni di alto livello, il calcolo deterministico e la gestione dei parametri inseriti dallutente, ottenuti inserendo mappe o risolvendo modelli matematici che simulano il comportamento di porzioni del motore. Lesecuzione delle routine di calcolo avviene su base evento, in funzione della posizione angolare dellalbero motore, costantemente monitorata dallFPGA; la comunicazione tra FPGA e real-time viene gestita tramite interrupt hardware (IRQ), sfruttando il bus di comunicazione presente tra i due sistemi. Questo aspetto di fondamentale importanza

perch permette di sincronizzare correttamente i due sistemi, potendo cos sfruttarne le diverse peculiarit. Gli obiettivi prefissati per il primo step evolutivo della ECU possono essere riassunti in: - gestione di un motore ad accensione comandata, con frazionamento di 4 cilindri; - controllo in catena chiusa del rapporto A/F (titolo della miscela), con sonda lambda lineare (UEGO); - sistema di iniezione (speed, density), del tipo returnless, con un iniettore su ogni condotto di aspirazione; - frequenza di aggiornamento dei calcoli di attuazione pari a 4 volte al ciclo motore; - frequenza di acquisizione delle grandezze di input pari ad 8 volte al ciclo motore, in modo da operare con valori di pressione collettore e titolo mediati sul ciclo; velocit massima di rotazione pari a 15.000 rpm. Con questo sistema di controllo motore possibile realizzare varie strategie in grado di ridurre i consumi e/o offrire la massima potenza che il motore in grado di erogare a seconda della gara che si deve affrontare. Il vantaggio di utilizzare il sistema cRIO al posto di una ECU commerciale, risiede nella completa libert e flessibilit di gestione dei parametri di funzionamento del motore in tempo reale, caratteristica molto utile nella fase di calibrazione del sistema di controllo, ma soprattutto nella possibilit di ampliare il campo di utilizzo dellhardware al di fuori dei confini motoristici, gestendo parallelamente algoritmi di controllo veicolo. Lo step successivo alla realizzazione della ECU consistito nellutilizzo del cRIO come sistema di acquisizione dati,

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Pannello frontale controllo motore. Sono visibili: menu gestione pannello di controllo, gestione delle attuazioni, valori di PMi, MFb50 e blocco sicurezza

provenienti dai numerosi sensori disseminati nel veicolo. Tale attivit ha un duplice scopo: accanto alla mera funzione di immagazzinamento dati per lanalisi off-line del comportamento della vettura nelle diverse condizioni di funzionamento, si prevede limplementazione di strategie di controllo aggiuntive quali traction control, gestione del cambio elettroattuato, launch control, etc tutte compatibili con il regolamento della Formula SAE. stata quindi impostata lacquisizione di parametri veicolistici, utili per il set-up ottimale della vettura e per la valutazione del comportamento del pilota in pista; in sintesi, sono quindi acquisiti: - wheel sensor, installati sulle quattro ruote per misurarne la velocit di rotazione; - piattaforma inerziale (gps, giroscopio, accelerometro biassiale); - pressione circuito idraulico (anteriore e posteriore) dellimpianto frenante; - sensore traguardo; - angolo sterzo; - potenziometri lineari sulle sospensioni. Questi parametri, disponibili in tempo reale oltre che in acquisizione, possono essere impiegati per lo sviluppo di strategie legate al controllo della trazione. Il terzo step evolutivo, infine, prevede lacquisizione e limpiego ai fini del controllo del motore, del segnale di pressione in camera di combustione: questo sensore offre informazioni particolarmente significative sullevoluzione

della combustione, e consente di gestire i parametri di attuazione per ottenere, lottimizzazione delle prestazioni o la minimizzazione dei consumi. Inoltre la conoscenza della pressione in camera di combustione permette di valutare le prestazioni effettivamente erogate dal motore, semplificando la gestione del motore secondo lapproccio torque based, e rende pi accurata la diagnosi della detonazione. Lacquisizione del segnale di pressione effettuata su base tempo con una scheda 9215 (100 kHz per canale) e la trasformazione da dominio temporale a dominio angolare del segnale (necessaria per il calcolo dei parametri motoristici pi comuni, quali PMI, MFB50) effettuata in real-time utilizzando linformazione gli stessi riferimenti angolari impiegati per la gestione delle attuazioni (ruota fonica di serie). LFPGA svolge un ruolo fondamentale in questo senso, lasciando al processore real-time il solo compito dellanalisi statistica dei dati.

Enrico Corti - Ricercatore presso lUniversit di Bologna (DIEM-Facolt di Ingegneria) Manuel Valbonetti - Dottorando presso lUniversit di Bologna (DIEM-Facolt di Ingegneria) Giorgio Mancini - Dottorando presso lUniversit di Bologna (DIEM-Facolt di Ingegneria)

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ispezione tecnica della vettura da parte dei giudici ufficiali della Formula ata (Evento Formula ata, Varano de Melegari)

Front Panel dellapplicazione Virtual Ecu: interfaccia host per il monitoraggio real-time del funzionamento del motore

Formula SaE, in gara Fra StudEnti

Istituita nel 1981, con lo scopo di dare agli studenti universitari la possibilit di confrontarsi in un evento che risulti quanto pi appetibile e interessante, la Formula SAE, una competizione tra studenti universitari organizzata dalla Society of Automotive Engineers (SAE) che prevede la progettazione e la produzione di unauto da corsa, valutata durante una serie di prove in base alle sue qualit di design e di efficienza ingegneristica. La competizione ad oggi diffusa in tutto il mondo, con dieci eventi annuali, organizzati direttamente dalla SAE in collaborazione con le associazioni nazionali di ingegneri e tecnici dellautomobile. Alla base della Formula SAE, c lidea (del tutto virtuale) che unazienda ingaggi il team affinch realizzi un prototipo di auto da corsa con determinate caratteristiche, che occupi il segmento di mercato dedicato a piloti non professionisti, definiti come weekend autocross racers. Ogni team di studenti deve progettare, costruire, testare e promuovere il prototipo, il quale viene valutato in otto tipologie di prove, che spaziano dalle performance pure, al design, alla pubblicizzazione e alla presentazione del veicolo stesso. La vision della SAE quindi creare un evento universitario, regolamentato che porti benefici per gli studenti e le aziende Ogni gruppo di studenti deve progettare, costruire e testare, ogni anno, una nuova vettura che deve: - avere elevate prestazioni in termini di maneggevolezza, frenata e accelerazione; - essere economica; - essere facile da mantenere; - essere affidabile; - essere confortevole; - essere attraente e ben rifinita; - essere producibile in numero limitato di quattro esemplari al giorno (mille in un anno). Per quanto riguarda il motore i vincoli pi significativi sono sulla cilindrata (610 cc) e sullobbligo di inserire un restringimento di 20 mm di diametro nel circuito di aspirazione. Le tipologie di propulsore in genere utilizzate sono di origine motociclistica, senza nessuna prescrizione per quanto riguarda il frazionamento. Inoltre il motore non pu essere sovralimentato originariamente, leventuale sovralimentazione deve essere progettata e aggiunta durante la fase di realizzazione della macchina. La vettura deve prevedere adeguate protezioni per il pilota in caso di urto laterale o di ribaltamento; inoltre va previsto un sistema da collocarsi nella parte anteriore che assorba parte dellenergia in caso di urto frontale.

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Focus Automotive

Acquisizione e analisi dati

inmotoriagas
Un team del Politecnico di Torino ha sviluppato, con LabView e LabWindows/Cvi di National Instruments, un applicativo per acquisire ed elaborare i dati in motori sovralimentati a gas naturale

a cura di CarolinaMir*

onitorare il comportamento in condizioni stazionarie di un motore automobilistico sovralimentato funzionante con miscele a gas naturale, garantendo lacquisizione delle principali grandezze di interesse motoristico e lanalisi in real-time dei parametri di combustione. Era questa la sfida alla base di un progetto curato presso il Politecnico di Torino e realizzato usando prodotti National Instruments. Nello specifico, lapplicativo che stato sviluppato gestisce lacquisizione sincrona su base angolo e su base tempo di un elevato numero di canali di alta e bassa frequenza e lelaborazione in linea del segnale di pressione in camera di combustione per il calcolo dei parametri di combustione stessa.

F Macrostruttura del software

Il sistema di acquisizione Due schede di bassa frequenza, NI-Pxi 6225 e NI-Pxi 6220, due schede di alta frequenza NI-Pxi 6123 e una scheda counter NI-Pxi 6624 costituiscono il sistema di acquisizione. La scheda NI-PXi 6220 collegata a un cestello Scxi-1000 con modulo di condizionamento per termocoppie Scxi-1102. Un cavo in fibra ottica (Mxi-4) collega invece il cestello Pxi a un pc. Le schede di bassa frequenza

sono deputate allacquisizione di pressioni e temperature nelle linee di aspirazione e scarico, concentrazioni delle principali specie inquinanti, coppia, potenza e velocit angolare del motore forniti dal freno dinamometrico, portata di aria e di combustibile in ammissione al motore e dosatura media di funzionamento proveniente da sonda lambda lineare. Le schede di alta frequenza sono predisposte per lacquisizione di segnale di pressione in camera di combustione nei quattro cilindri e di segnale di pressione assoluta nel plenum di aspirazione e nei singoli runner di aspirazione e scarico. Infine, la scheda counter consente lacquisizione di consumo istantaneo di combustibile e di segnale gradi e segnale maker provenienti dallencoder calettato sullalbero motore. Questi ultimi costituiscono

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Automazione Industriale - Aprile 2011

Automotive Focus

rispettivamente il clock esterno e il trigger per lacquisizione su base angolo delle schede di alta frequenza. Il segnale maker inoltre utilizzato per una misura supplementare della velocit angolare. Il software La macrostruttura del software rispetta larchitettura del sistema hardware, con task caratterizzati da diversa frequenza di campionamento e loop paralleli dedicati alle diverse tipologie di acquisizione. I singoli loop si occupano di acquisire dati e di aggiornare la relativa porzione di interfaccia utente. Ogni loop di acquisizione comunica con una struttura per la gestione centralizzata dellerrore e con una struttura per la scrittura dei dati su file. Il sincronismo tra le informazioni scambiate garantito utilizzando opportune code. Linterfaccia utente include due pannelli principali, uno riportante le grandezze provenienti dalle schede di bassa frequenza e uno per la visualizzazione dei segnali di pressione ad alta frequenza. Il pannello di bassa frequenza riporta gli appositi indicatori che vengono aggiornati con valori di pressione, temperatura e delle altre grandezze acquisite. Esso inoltre dotato di menu che consente di accedere a opportuni sottopannelli per la configurazione del sistema, oltre che la registrazione su file di dati acquisiti. Il pannello di alta frequenza, di fatto un oscilloscopio virtuale, mostra in tempo reale, oltre a cicli di pressione acquisiti in tutti e quattro i cilindri del motore, anche la legge con cui il combustibile rilascia la propria energia chimica (rilascio termico).
S Interfaccia utente

Lelaborazione dei dati I dati registrati comprendono sia i segnali grezzi provenienti dai trasduttori, sia una serie di grandezze derivate dallelaborazione dei segnali di alta e bassa frequenza e dei segnali counter. Le elaborazioni sui dati di alta frequenza comprendono: segnali di pressione in camera di combustione referenziati, Time Average Filtering della pressione nei cilindri, analisi statistica (ciclo di pressione medio ensamble, valore medio, deviazione standard e CoV della pressione massima in camera, della pressione media indicata del motore e di altri parametri di combustione) e analisi di rilascio termico. Le elaborazioni sui dati di bassa frequenza, invece, comprendono unanalisi statistica (valore medio, deviazione standard e CoV dei diversi segnali). Gli algoritmi di calcolo della Taf e di rilascio termico fanno uso di codici gi sviluppati in ambiente C (Taf interamente sviluppata in Cvi e calcolo della costante elastica dei gas, anchessa sviluppata in Cvi e utilizzata per il rilascio termico). Per riutilizzare il codice C stata compilata una dynamic link library (dll) ad hoc, contenente entrambe le funzioni.

La memorizzazione delle informazioni Per mantenere uno storico delle prove effettuate sul motore a metano si deciso di raggruppare i dati acquisiti ed elaborati di ciascuna prova in un unico file. Il formato scelto stato il technical data management streaming (tdms), che consente di organizzare i dati al suo interno con una divisione per gruppi di grandezze. Oltre a queste caratteristiche i file tdms consentono di assegnare propriet a gruppi e a grandezze presenti al loro interno. Nello specifico sono state memorizzate, nelle propriet del file, il punto motore, la data della prova, il nome delloperatore e il setup del motore. Per ogni acquisizione automaticamente generato, oltre al file tdms, un file in formato zip contenente il file di prova e il report in formato html della configurazione presente in Max (Measurement & Automation Explorer) nonch la corrispondente versione in formato testo per consentire leventuale ripristino della configurazione di prova.
*testo tratto dallarticolo Sviluppo di un software per acquisizione ed elaborazione dati in motori sovralimentati a gas naturale, di M. Baratta, S. DAmbrosio, D. Misul, P. Squillari, Politecnico di Torino

Per informazioni National Instruments www.ni.com/it

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