Meccanica Applicata

Sistemi vibranti 1 gdl

D. Rocchi

Anno Accademico 2019-2020

 Classificazione dei sistemi

𝜆1,2 = −𝛼 ± 𝜔0 ℎ2 − 1

Non smorzato: h=0 / r=0

Ipocritico: h<1 / r<rc

Critico: h=1 / r=rc

Ipercritico: Ipercritico:
h>1 / r>rc h>1 / r>rc

Ipocritico: h<1 / r<rc

Non smorzato: h=0 / r=0

Anno Accademico 2019-2020
 Sistema smorzato ipocritico: pulsazione

𝜔𝑑 = 𝜔0 1 − ℎ2
Non smorzato: h=0 / r=0

Critico: h=1 / r=rc

Anno Accademico 2019-2020

 Sistema non smorzato: Forzante costante

𝐹0
𝑥𝐼𝑃 𝑡 = = 𝑋𝑆𝑇
𝑘

𝑥𝑂𝐴 𝑡 = 𝑋1 𝑒 𝑖𝜔0 𝑡 + 𝑋2 𝑒 −𝑖𝜔0 𝑡 =

= 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜔0 𝑡 + 𝐵𝑠𝑖𝑛 𝜔0 𝑡 =
= 𝐶𝑐𝑜𝑠 𝜔0 𝑡 + 𝜙

𝑥𝑇𝑂𝑇 𝑡 = 𝑥𝐼𝑃 𝑡 + 𝑥𝑂𝐴 𝑡

Anno Accademico 2019-2020

 Sistema smorzato (h=0.07): Forzante costante

𝐹0
𝑥𝐼𝑃 𝑡 = = 𝑋𝑆𝑇
𝑘

𝑥𝑂𝐴 𝑡 = 𝑒 −𝛼𝑡 𝑋1 𝑒 𝑖𝜔𝑑 𝑡 + 𝑋2 𝑒 −𝑖𝜔𝑑𝑡 =

= 𝑒 −𝛼𝑡 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐵𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑑 𝑡 =
= 𝑒 −𝛼𝑡 𝐶𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡 + 𝜙

𝑥𝑇𝑂𝑇 𝑡 = 𝑥𝐼𝑃 𝑡 + 𝑥𝑂𝐴 𝑡

Anno Accademico 2019-2020

 Sistema smorzato (h=1.2): Forzante costante

𝐹0
𝑥𝐼𝑃 𝑡 = = 𝑋𝑆𝑇
𝑘

𝑥𝑂𝐴 𝑡 = 𝑋1 𝑒 −𝛼1𝑡 + 𝑋2 𝑒 −𝛼2𝑡

𝑥𝑇𝑂𝑇 𝑡 = 𝑥𝐼𝑃 𝑡 + 𝑥𝑂𝐴 𝑡

Anno Accademico 2019-2020

 Sistema smorzato (h=1): Forzante costante

𝐹0
𝑥𝐼𝑃 𝑡 = = 𝑋𝑆𝑇
𝑘

𝑥𝑂𝐴 𝑡 = 𝑋1 𝑒 −𝛼𝑡 + 𝑋2 𝑡𝑒 −𝛼𝑡

𝑥𝑇𝑂𝑇 𝑡 = 𝑥𝐼𝑃 𝑡 + 𝑥𝑂𝐴 𝑡

Anno Accademico 2019-2020

 Sistema non smorzato: Moto Libero

Anno Accademico 2019-2020

 Sistema non smorzato: Moto Libero

𝑥0 𝑥ሶ 0
𝑋1 = −𝑖
2 2𝜔0
𝑥 𝑡 = 𝑋1 𝑒 𝑖𝜔0𝑡 + 𝑋2 𝑒 −𝑖𝜔0𝑡
𝑥0 𝑥ሶ 0
𝑋2 = + 𝑖
2 2𝜔0

𝐴 = 𝑥0
𝑥 𝑡 = 𝐴 cos 𝜔0 𝑡 + 𝐵 sin 𝜔0 𝑡 ൞ 𝑥ሶ 0
𝐵=
𝜔0

2
𝑥ሶ 0
𝐶= 𝑥0 2 +
𝑥 𝑡 = 𝐶 cos 𝜔0 𝑡 + 𝜑 𝜔0
𝑥ሶ 0
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 −
𝑥0 𝜔0

Anno Accademico 2019-2020

 Sistema non smorzato (w0 = 1 rad/s): Moto Libero

𝑥0 = 1 𝑚 > 0 𝑥0 = 1𝑚 > 0
ቊ
𝑥ሶ 0 = 1 𝑚Τ𝑠 > 0 ቊ
𝑥ሶ 0 = 0

2
2
𝑥ሶ 0
𝐶= 𝑥0 +
𝜔0
𝑥ሶ 0
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 −
𝑥0 𝜔0
Anno Accademico 2019-2020
 Sistema non smorzato (w0 = 1 rad/s): Moto Libero

𝑥0 = 1 𝑚 > 0 𝑥0 = 0
ቊ
𝑥ሶ 0 = 1 𝑚Τ𝑠 > 0 ቊ
𝑥ሶ 0 = 1 𝑚Τ𝑠 > 0

2
2
𝑥ሶ 0
𝐶= 𝑥0 +
𝜔0
𝑥ሶ 0
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 −
𝑥0 𝜔0
Anno Accademico 2019-2020
 Sistema smorzato (w0 = 1 rad/s): Moto Libero

𝑥0 = 1 𝑚 > 0
ቊ
𝑥ሶ 0 = 1 𝑚Τ𝑠 > 0

Anno Accademico 2019-2020

 Sistema smorzato (w0 = 1 rad/s): Moto Libero

𝑥0 = 1 𝑚 > 0
ቊ
𝑥ሶ 0 = 1 𝑚Τ𝑠 > 0

Anno Accademico 2019-2020

 Sistema smorzato: Moto Forzato (forzante armonica)

Im

F W

Re
z W

Anno Accademico 2019-2020

 Sistema smorzato: Forzante armonica

Anno Accademico 2019-2020

 Sistema non smorzato: Forzante armonica

Anno Accademico 2019-2020

 Sistema smorzato (h=0.07): Forzante armonica

Anno Accademico 2019-2020

 Sistema smorzato (h=1.2): Forzante armonica

Anno Accademico 2019-2020

 Sistema smorzato (h=1): Forzante armonica

Anno Accademico 2019-2020

 Stima dello smorzamento con derivata di fase

𝜕𝜙 1 2ℎ 2𝑎ℎ
=− 2 + −1 −2𝑎
𝜕𝑎 2𝑎ℎ 1 − 𝑎2 1 − 𝑎2 2
1+
1 − 𝑎2

𝜕𝜙 1 − 𝑎2 2 2ℎ 2𝑎ℎ
=− + 2𝑎
𝜕𝑎 1 − 𝑎2 2 + 2𝑎ℎ 2 1 − 𝑎2 1 − 𝑎2 2

𝜕𝜙 1 − 𝑎2 2ℎ + 4𝑎2 ℎ
=−
𝜕𝑎 1 − 𝑎2 2 + 2𝑎ℎ 2
𝜕𝜙 1
ቤ =−
𝜕𝑎 𝑎=1 ℎ

𝜕𝜙 4ℎ
ቤ =− 2
𝜕𝑎 𝑎=1 4ℎ

Anno Accademico 2019-2020

 Stima dello smorzamento con derivata di fase

𝜕𝜙 1
ቤ =−
𝜕𝑎 𝑎=1 ℎ

Anno Accademico 2019-2020

 Stima dello smorzamento con picchi di mezza potenza

1 1 1
= 1 − 𝑎2 2 + 2𝑎ℎ 2 = 8ℎ2
1 − 𝑎2 2 + 2𝑎ℎ 2 2 2ℎ

𝑎4 + 2𝑎2 2ℎ2 − 1 + 1 − 8ℎ2 = 0

2
𝑎1,2 = 1 − 2ℎ2 ± 2ℎ ℎ2 + 1

Anno Accademico 2019-2020

 Stima dello smorzamento con picchi di mezza potenza

2
𝑎1,2 = 1 − 2ℎ2 ± 2ℎ ℎ2 + 1

𝜔12 = 𝜔02 1 − 2ℎ2 − 2ℎ ℎ2 + 1

𝜔22 = 𝜔02 1 − 2ℎ2 + 2ℎ ℎ2 + 1

Anno Accademico 2019-2020

 Stima dello smorzamento con picchi di mezza potenza

2
𝑎1,2 = 1 − 2ℎ2 ± 2ℎ ℎ2 + 1

2 − 𝑎22 − 𝑎12
ℎ=
4

𝑎22 − 𝑎12
ℎ≅
4

𝜔2 − 𝜔1
ℎ≅
2

Anno Accademico 2019-2020