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A.A. 2014/15
POLITECNICO DI MILANO

Ing. Meccanica
Dinamica e Controllo delle Macchine
Tomasini G., Somaschini C.

Studente:
-

[STUDIO DI UN SISTEMA A 2 GDL]


Studio di un sistema a 2 gradi di libertà con l’ausilio di Matlab.
Dinamica e Controllo delle Macchine – Tomasini G., Somaschini C. – A.A.2014/15 – Esercitazione informatica 1

Il sistema che analizzeremo in questa trattazione è il seguente. Si trascurano le inerzie dovute alla uleggia di
raggio 𝑅/2.
𝑅, 𝑚1 , 𝐽1
𝑅
𝑘1 2
1
𝑟1 𝐶0 𝑒𝑖Ω𝑡

𝑘2 𝑟2

4𝑅, 𝑚2 , 𝐽2
𝑚33
𝐺

𝑘3 𝑟3

Diamo dei valori alle nostre grandezze fisiche, valutando più casi di smorzamento:

𝑚1 2 𝑘𝑔 𝑘1 10 𝑁 /𝑚
𝑚2 0.5 𝑘𝑔 𝑘2 10 𝑁 /𝑚
𝑚3 5 𝑘𝑔 𝑘3 10 𝑁 /𝑚
𝐽1 0.04 𝑘𝑔 𝑚2 𝑟1 0 𝑁𝑠/𝑚 1.5 𝑁𝑠/𝑚
𝐽2 0.03 𝑘𝑔 𝑚2 𝑟2 0 𝑁𝑠/𝑚 0.8 𝑁𝑠/𝑚
𝑅 0.2 𝑚 𝑟3 0 𝑁𝑠/𝑚 0.1 𝑁𝑠/𝑚
𝐶0 10 𝑁𝑚 Ω 2𝜋 0.7 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Eseguendo il conteggio dei gradi di libertà:

3 corpi 9 GdL -
1 saldatura 3 GdV -
1 rotolamento puro 2 GdV -
1 pattino (M3) 2 GdV
2 GdL residui

Applicando un movimento al disco e alla massa verticale, vediamo come essi sono indipendenti l’uno
dall’altro, per cui, applichiamo i due gradi di libertà residui ai due corpi.

𝑥1 (𝑡)

𝑥2 (𝑡)

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Dinamica e Controllo delle Macchine – Tomasini G., Somaschini C. – A.A.2014/15 – Esercitazione informatica 1

A questo punto non facciamo altro che definire le matrici che andremo ad inserire nel programma Matlab per
poi elaborare i risultati delle risposte del sistema.

Λ𝑚 𝑥1̇ 𝑥2̇ Λ𝑟 𝑥1̇ 𝑥2̇ Λ𝑘 𝑥1 𝑥2 Λ𝑓 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2


𝑣1 1 0 ∆𝑙̇ 1 1 0 ∆𝑙1 1 0 𝜕𝛼𝐶 −1/𝑅 0
𝜔1 −1/𝑅 0 ∆𝑙̇ 2 −1 −1 ∆𝑙2 −1 −1
𝑣2 2 0 ∆𝑙̇3
0 1 ∆𝑙3 0 1
𝜔2 −1/𝑅 0 𝐅 {𝐶(𝑡)}
𝑣3 0 1
Mentre, il contributo gravitazionale:

𝑥1 3 𝑥
𝑉𝑔 = 𝑚3 𝑔𝑥2 − 𝑚2 𝑔 3𝑅 cos ( ) = 𝑚2 𝑔 cos ( 1 )
𝑅 𝑅 𝑅

Le matrici:

𝑚1 0 0 0 0
⎡ 0 𝐽1 0 0 0 ⎤ 𝑟1 0 0 𝑘1 0 0
M=⎢ 0 0 𝑚2 0 0 ⎥ ; R = [ 0 𝑟2 0 ] ; K = [ 0 𝑘2 0 ]
⎢ 0 0 0 𝐽2 0 ⎥ 0 0 𝑟3 0 0 𝑘3
⎣ 0 0 0 0 𝑚3 ⎦

Da qui proseguiamo per ottenere le matrici generalizzate.

𝑚1 0 0 0 0 1 0
⎡ 0 𝐽1 0 0 0 ⎤ ⎡−1/𝑅 0⎤ 0
[M∗ ] = [1 −1/𝑅 2 −1/𝑅 0] ⎢ 0 0 𝑚2 0 0 ⎥ ⎢ 2 𝑚 + 𝐽1 /𝑅2 + 4𝑚2 + 𝐽2 /𝑅2
0⎥ = [ 1 𝑚3 ]
0 0 0 0 1 ⎢ 0 0 0 𝐽2 0 ⎥ ⎢−1/𝑅 ⎥ 0
0
⎣ 0 0 0 0 𝑚3 ⎦ ⎣ 0 1⎦

𝑟1 0 0 1 0 𝑟2
𝑟 +𝑟
[R∗ ] = [1 −1 0] [ 0 𝑟2 0 ] [−1 −1] = [ 1 𝑟 2 𝑟2 + 𝑟3 ]
0 −1 1 0 0 𝑟3 0 1 2

𝑘1 0 0 1 0 𝑘 + 𝑘2 𝑘2
[K∗𝑒𝑙 ] = [1 −1 0] [ 0 𝑘2 0 ] [−1 −1] = [ 1 ]
0 −1 1 𝑘2 𝑘2 + 𝑘3
0 0 𝑘3 0 1

𝜕 2 𝑉𝑔 𝜕 2 𝑉𝑔
⎡ 2 ∣ ∣ ⎤
⎢ 𝜕𝑥1 0 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 ⎥ 𝑚 𝑔3/𝑅 0]
[K𝑔 ] = ⎢ 2
∗ 0
⎥=[ 20
⎢ 𝜕 𝑉𝑔 ∣ 𝜕 2 𝑉𝑔 ⎥ 0

⎣𝜕𝑥2 𝜕𝑥1 0 𝜕𝑥2 2
0 ⎦

Per la componente lagrangiana abbiamo:

Qq = [ −1/𝑅 ] 𝐅 = [−𝐶(𝑡)/𝑅 ]
0 0

Consideriamo di seguito per il nostro studio i vari casi:

Caso 1 – Sistema libero non smorzato;

Caso 2 – Sistema libero smorzato;

Caso 3 – Sistema forzato non smorzato;

Caso 4 – Sistema forzato e smorzato.


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CASO 1 – SISTEMA LIBERO NON SMORZATO

1.1 – Equazione di Moto

Inserendo i dati nel calcolatore, considerando il caso di smorzamento nullo, otteniamo le matrici generalizzate
da inserire nell’equazione di moto.

>> PARAMETRI_SISTEMA

M =

5.75 0
0 5.00

R =

0 0
0 0

K_el =

20 10
10 20

K_g =

73.57 0
0 0

K =

93.57 10.00
10.00 20.00

Q_q =

0
0
L’equazione di moto quindi diventa:

𝑥 ̈ (𝑡) 10] [𝑥1 (𝑡)] = 𝟎


[ 5.75 0] [ 1 ] + [ 93.6
0 5 𝑥2̈ (𝑡) 10 20 𝑥2 (𝑡)

Di seguito analizziamo i risultati, derivanti dal calcolo analitico e dai grafici.

1.2 – Integrale generale

L’integrale generale ci fornisce informazioni sulla risposta del sistema, dovuta ai parametri che lo
caratterizzano. Analiticamente, otteniamo informazioni relative alla frequenza di oscillazione dei due gradi di
libertà e ai modi di vibrare. Per il caso analizzato otteniamo:

>> Integrale_generale

Prima frequenza propria: 0.22 Hz


Seconda frequenza propria: 0.38 Hz

Primo modo di vibrare:


-1.07 0.00i
1.00 0.00i

Secondo modo di vibrare:


0.81 0.00i
1.00 0.00i
Osservando i due modi di vibrare, notiamo la coerenza dei risultati ottenuti. Negli elementi dei due vettori
infatti risulta nulla la parte immaginaria e questo denota l’assenza di smorzamento e quindi di sfasamento
relativo tra le due risposte. Per analizzare graficamente il moto e quindi trovare una funzione unica che
descriva il nostro caso, imponiamo delle condizioni iniziali pari ad entrambi i modi di vibrare:
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Condizioni iniziali I Condizioni iniziali II


𝑥1 (0) 𝑥 (0)
[ ] = [ −1.07 ] [ 1 ] = [ 0.81 ]
𝑥2 (0) 1 𝑥2 (0) 1

𝑥01 𝑥
𝜇𝐼 = [ ] = −1.07 𝜇𝐼𝐼 = [ 01 ] = 0.81
𝑥02 𝐼 𝑥02 𝐼𝐼
Nel I caso ci aspettiamo che le risposte del sistema siano in controfase tra loro e che il primo grado di libertà
abbia un’ampiezza leggermente maggiore del secondo. Dal II modo invece, otteniamo due risposte in fase con
il primo gdl avente ampiezza 0.81 volte il secondo.

I caso 𝑥1 (𝑡) II caso


𝑥2 (𝑡)
1

1 0.8

0.6

0.5 0.4
Spostamento [m]

Spostamento [m]
0.2

0 0

-0.2

-0.5 -0.4

-0.6

-1 -0.8

5 10 15 20 25 0 5 10 15
←4.54→ Tempo [s] ←2.63→ Tempo [s]

>> Periodo di oscillazione >> Periodo di oscillazione

T_x1 = T_x2 = 1/0.22 = 4.54 sec Tx1 = T_x2 = 1/0.38 = 2.63 sec
%Il sistema risponde secondo la prima frequenza propria %Il sistema risponde con la seconda pulsazione propria.

𝑥1 (𝑡)
Spettri della risposta 𝑥2 (𝑡)

I modo di vibrare II modo di vibrare


1.5 0.8
Spostamento [m]

Spostamento [m]

1 0.6

0.5 0.4

0 0.2

-0.5 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

100 50

0
Fase [deg]

Fase [deg]

0
-50
-100
-100

-200 -150
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Frequenza [Hz] Frequenza [Hz]

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I picchi relativi agli spettri, rispecchiano le frequenze proprie del sistema. Nel I caso i picchi per 𝑥1 e 𝑥2 si
hanno in corrispondenza della prima frequenza propria (0.22 Hz). Nel II caso i picchi si hanno a 0.38 Hz,
ovvero la seconda frequenza propria. Nel primo caso, tra il primo e secondo gdl ci sono 180° di sfasamento,
mentre nel secondo caso entrambi i gdl hanno fase uguale.

Inserendo delle condizioni iniziali casuali:

𝑥 (0)
[ 1 ] = [ −3 ]
𝑥2 (0) 1

Vedremo due risposte in controfase ma con due contributi armonici diversi, relativi alle due frequenze proprie
che agiscono contemporaneamente.

Caso misto (I+II modo)

𝑥1 (𝑡)
Spostamento [m]

𝑥2 (𝑡)
0

-1

-2

-3

0 5 10 15 20 25
Tempo [s]

Spettri della risposta 𝑥1 (𝑡)


𝑥2 (𝑡)
3
Spostamento [m]

-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

100
Fase [deg]

-100

-200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Frequenza [Hz]

1.3 – Integrale particolare

L’integrale particolare è nullo poiché non vi sono applicate forzanti.

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CASO 2 – SISTEMA LIBERO SMORZATO

2.1 – Equazione di Moto

Inserendo nello script al calcolatore i valori di smorzamento dati otteniamo le seguenti matrici generalizzate.

>> PARAMETRI_SISTEMA

M =

5.75 0
0 5.00

R =

2.30 0.80
0.80 0.90

K_el =

20 10
10 20

K_g =

73.57 0
0 0

K =

93.57 10.00
10.00 20.00

Q_q =

0
0
La nuova equazione di moto è:

𝑥 ̈ (𝑡) 𝑥̇ (𝑡) 𝑥 (𝑡)


[ 5.75 0] [ 1 ] + [2.3 0.8] [ 1 ] + [ 93.6 10] [ 1 ] = 𝟎
0 5 𝑥2̈ (𝑡) 0.8 0.9 𝑥̇2 (𝑡) 10 20 𝑥2 (𝑡)

2.2 – Integrale generale

L’integrale generale questa volta ci fornirà, diversamente dal caso 1, due modi di vibrare complessi. Ciò
indica che, se le entità smorzanti sono sufficientemente diverse tra loro, vi è uno sfasamento relativo tra il
primo grado di libertà ed il secondo. Le frequenze proprie non cambiano il loro valore.

>> Integrale_generale

Prima frequenza propria: 0.22 Hz


Seconda frequenza propria: 0.38 Hz

Primo modo di vibrare:


-1.06 0.10i
1.00 0.00i
Secondo modo di vibrare:
0.81 0.13i
1.00 0.00i

I modi di vibrare risulteranno i seguenti:

I modo II modo

𝑥𝐼10 = [−1.06 + 𝑖 0.10] 𝑥𝐼𝐼


10 = [
0.81 + 𝑖 0.13]
1 1

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Eseguiamo lo script con le condizioni iniziali di seguito riportate.

I caso II caso

𝑥1 (0) 𝑥 (0)
[ ] = [ −1.06 ] [ 1 ] = [ 0.81 ]
𝑥2 (0) 1 𝑥2 (0) 1
𝑥̇1 (0) 𝑥̇1 (0)
[ ]=[0] [ ]=[0]
𝑥̇2 (0) 0 𝑥̇2 (0) 0

I caso 𝑥1 (𝑡) II caso


𝑥2 (𝑡)
1

1
0.8

0.6
0.5
0.4
Spostamento [m]

Spostamento [m]
0.2
0
0

-0.2
-0.5
-0.4

-0.6
-1
-0.8

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 0 5 10 15 20 25
Tempo [s] Tempo [s]

Risposte quasi in controfase con 𝑥1 ampia 1.06 volte Risposte quasi in fase con 𝑥1 0.81 volte 𝑥2 .
𝑥2 .

Funzioni di trasferimento (𝐻11 , 𝐻21 )


0.8 0.8
Ampiezza FdT [m/N]

Ampiezza FdT [m/N]

Integrazione Integrazione
0.6 Teorico 0.6 Teorico
0.45 0.41
0.4 0.4

0.2 0.2
0.09 0.105
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Frequenza [Hz] Frequenza [Hz]

0 0 200
Integrazione 180 Integrazione
Fase FdT [m/N]

Fase FdT [m/N]

-50 Teorico 100 Teorico


-88
0
-100 0

-150 -180 -100 -180


-200 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Frequenza [Hz] Frequenza [Hz]

Aumentando lo smorzamento si ha che le oscillazioni, all’aumentare del tempo, si riducono sempre di più fino
a quando il sistema, sottoposto a perturbazione, torna direttamente a 0.

2.3 – Integrale particolare

Anche in questo caso non vi sono forzanti e quindi l’integrale particolare è nullo.

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CASO 3 – SISTEMA FORZATO NON SMORZATO

3.1 – Equazione di Moto

Calcoliamo le matrici generalizzate.

>> Matrici_generalizzate

M =

5.75 0
0 5.00

R =

0 0
0 0

K_el =

20 10
10 20

K_g =

73.57 0
0 0

K =

93.57 10.00
10.00 20.00

Q_q =

-50
0
Per cui l’equazione di moto assumerà questa forma:

[ 5.75 0] [𝑥1̈ (𝑡)] + [ 93.6 10] [𝑥1 (𝑡)] = [−50 𝑒𝑖4.4𝑡 ]


0 5 𝑥2̈ (𝑡) 10 20 𝑥2 (𝑡) 0

3.1 – Integrale Generale

Risolvendo l’omogenea associata, troviamo le frequenze proprie e i modi di vibrare del sistema.

>> Integrale_generale

Prima frequenza propria: 0.22 Hz


Seconda frequenza propria: 0.38 Hz

Primo modo di vibrare:


-1.07 0.00i
1.00 0.00i

Secondo modo di vibrare:


0.81 0.00i
1.00 0.00i
Imponiamo le classiche condizioni iniziali, concordi a entrambi i modi di vibrare.

I caso II caso

𝑥1 (0) 𝑥 (0)
[ ] = [ −1.07 ] [ 1 ] = [ 0.81 ]
𝑥2 (0) 1 𝑥2 (0) 1
𝑥̇1 (0) 𝑥̇1 (0)
[ ]=[0] [ ]=[0]
𝑥̇2 (0) 0 𝑥̇2 (0) 0

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3.2 – Integrale Particolare

Tramite le condizioni iniziali possiamo ora calcolare la risposta del sistema alla forzante assegnata.

I caso 𝑥1 (𝑡) II caso


𝑥2 (𝑡)
1.5 1.5

1 1

0.5
0.5
Spostamento [m]

Spostamento [m]
0
0

-0.5
-0.5

-1
-1

-1.5
0 10 20 30 40 50
Tempo [s] -1.5
0 5 10 15 20 25 30
Tempo [s]

La risposta relativa al primo caso deriva dal primo modo di vibrare e rappresenta due risposte in controfase
(in assenza di smorzamento). Nella seconda immagine invece, abbiamo che le risposte sono in fase. In
entrambi i grafici si nota che entrambe le sinusoidi oscillano nel tempo. Questo ci fa intuire che esiste una
seconda componente armonica che modifica la risposta del sistema.

Considerando gli opportuni grafici che registrano gli spettri relativi allo spostamento dei due gradi di
libertà, notiamo come oltre alle componenti dovute alle frequenze proprie del sistema vi è anche una
componente armonica avente la frequenza della forzante (0.7 Hz).

Di seguito si riportano i grafici relativi alle condizioni iniziali del caso 1:

𝑥1 (0) 𝑥̇ (0)
[ ] = [ −1.07 ] ; [ 1 ]=[0]
𝑥2 (0) 1 𝑥̇2 (0) 0

I grado di libertà (fig. 101) II grado di libertà (fig. 102)


1.5 1
Spostamento [m]

Spostamento [m]

0.8
1
0.6
0.5
0.4
0
0.2

-0.5 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

50 200

0
100
Fase [deg]

Fase [deg]

-50
0
-100
-100
-150

-200 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Frequenza [Hz] Frequenza [Hz]

Nella figura 101 notiamo come vi siano due picchi alle frequenze 0.22 e 0.38 Hz (prima e seconda frequenza
propria) e un altro picco alla frequenza 0.7 Hz, ovvero la frequenza della forzante. Notiamo inoltre che il II

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grado di libertà (fig. 102) non risente particolarmente della forzante a 0.7 Hz poiché essa è applicata solo sul
disco e la massa in verticale risente solo delle forze imposte da molla e smorzatore.

Il contributo armonico della forzante in ingresso viene elaborato dalle FdT relative ai diversi gradi di libertà.
Le funzioni di trasferimento dipendono solo dal sistema e sono le stesse del Caso 1.
𝐹𝑑𝑇 (𝑥1 )
𝐹𝑑𝑇 (𝑥2 )
FdT 11
4

3
[m/N]

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

200

150
[deg]

100

50

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
[Hz]

Consideriamo il caso seguente. La risposta è caratterizzata da 3 armoniche a frequenze diverse. Il picco dello
spettro dovuto alla forzante è più evidente, questo perché la frequenza della stessa è compresa in un
intervallo della FdT tale per cui gli ingressi non vengono azzerati. A 0.7 Hz la FdT si presenta quasi nulla,
mentre a 0.3 Hz vi è una “valle” non nulla tra le frequenze di risonanza.

Forzante a 0.3 Hz

𝑥1 (𝑡)
1.5

𝑥2 (𝑡)
1
ento[m]

0.5
Spostam

-0.5

-1

-1.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tempo [s]

Spettri della risposta 𝑥1 (𝑡)


𝑥2 (𝑡)

1
0.6
Spostamento [m]
Spostamento [m]

0.4 0.5

0.2
0
0

-0.5
-0.2 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

100 100
Integrazione
Fase [deg]

0
Fase [deg]

-100 -100

-200 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Frequenza [Hz] Frequenza [Hz]

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CASO 4 – SISTEMA FORZATO E SMORZATO

4.1 – Equazione di Moto

Inseriti i dati di progetto il calcolatore elabora le seguenti matrici generalizzate:

>> PARAMETRI_SISTEMA

M =

5.75 0
0 5.00

R =

2.30 0.80
0.80 0.90

K =

93.57 10.00
10.00 20.00

Q_q =

-50
0
L’equazione di moto completa quindi è:

[ 5.75 0] [𝑥1̈ (𝑡)] + [2.3 0.8] [𝑥̇1 (𝑡)] + [ 93.6 10] [𝑥1 (𝑡)] = [−50 𝑒𝑖4.4𝑡 ]
0 5 𝑥2̈ (𝑡) 0.8 0.9 𝑥̇2 (𝑡) 10 20 𝑥2 (𝑡) 0

4.2 – Integrale generale

Prima frequenza propria: 0.22 Hz


Seconda frequenza propria: 0.38 Hz

Primo modo di vibrare:


-1.06 0.10i
1.00 0.00i
Secondo modo di vibrare:
0.81 0.13i
1.00 0.00i

4.3 – Integrale particolare

Imponiamo come al solito le condizioni iniziali relative ai modi di vibrare e otteniamo le risposte

I caso 𝑥1 (𝑡) II caso


𝑥2 (𝑡)
1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4
Spostamento [m]

Spostamento [m]

0.2 0.2

0 0

-0.2 -0.2

-0.4 -0.4

-0.6 Fine transitorio -0.6 Fine transitorio


-0.8 -0.8

10 20 30 40 50 60 70 5 10 15 20 25 30
Tempo [s] Tempo [s]

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Come si nota nel primo caso e nel secondo caso rispettivamente, Non si ha un’estinzione totale del moto ma
nei primi 40/50 secondi si ha l’esaurimento del transitorio dovuto allo smorzamento e alle condizioni iniziali
imposte. Per tempi molto alti la soluzione rimane legata alla forzante applicata sul disco. Il gdl 𝑥2 risente
molto meno della forzante come si nota dalla linea verde delle due risposte. Lo spettro delle risposte ci
conferma questo risultato.

SPETTRO RISPOSTA

I grado di libertà (fig. 101) II grado di libertà (fig. 102)


0.15
Spostamento [m]

0.1

0.05

-0.05
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

200

100
Fase [deg]

-100

-200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Frequenza [Hz]

Nel primo caso il picco legato alla forzante è elevato, mentre nel secondo caso è molto più piccolo. Vi è
ovviamente un contributo dovuto alla prima frequenza propria. Per quel che riguarda le funzioni di
trasferimento, trattandosi di un sistema forzato e smorzato, troviamo due picchi di valore finito. Il grafico
azzurro denominato come “integrazione” rappresenta modulo e fase del forzamento sweep.

0.8 0.6
Ampiezza FdT [m/N]

Ampiezza FdT [m/N]

Integrazione Integrazione
0.6 Teorico 0.4 Teorico

0.4 0.2

0.2 0

0 -0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Frequenza [Hz] Frequenza [Hz]

0 200
Integrazione Integrazione
Fase FdT [m/N]

Fase FdT [m/N]

-50 Teorico 0 Teorico

-100 -200

-150 -400

-200 -600
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Frequenza [Hz] Frequenza [Hz]

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Dinamica e Controllo delle Macchine – Tomasini G., Somaschini C. – A.A.2014/15 – Esercitazione informatica 1

FORZAMENTO SWEEP

Consideriamo adesso per l’ultimo caso analizzato, l’adozione di una forzante particolare: lo sweep. Questa
forzante è un segnale che mantiene lo stesso modulo ma varia la frequenza di oscillazione nel tempo.
Graficamente:

10

5
Forzamento [Nm]

-5

-10

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500


Tempo [s]

Il forzamento a sweep ci consente di verificare ad esempio un transitorio di avviamento del sistema da


frequenze basse a frequenze alte (2 Hz), passando per la/le zone risonanza. Graficamente, abbiamo una
risposta che, man mano che la frequenza aumenta, a parità di ampiezza per la forzante, passiamo per le
diverse fasi del sistema.

I grado di libertà II grado di libertà

4 4

3 3

2 2
Spostamento [m]

Spostamento [m]

1 1

0 0

-1 -1

-2 -2

-3 -3

-4 -4
0 500 1000 1500 0 500 1000 1500

𝑓𝐼 𝑓𝐼𝐼
𝑓𝐼 𝑓𝐼𝐼
Tempo [s] Tempo [s]

Tramite un forzamento a sweep vediamo che a circa 200 secondi la forzante tocca la prima frequenza propria
e quindi nei due grafici vi sono dei vistosi picchi corrispondenti alla zona di risonanza delle FdT. La linea
rossa più a destra descrive il secondo picco, ovvero la zona di risonanza in cui la frequenza della forzante
tocca la seconda frequenza propria. Per frequenze molto alte, la risposta del sistema tende a 0, poiché la
funzione di trasferimento relativa al sistema (pagina precedente) si annulla.
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