Progetto di Filtri analogici

PROGETTO DI FILTRI ANALOGICI

CARATTERISTICHE GENERALI
Un filtro è un sistema (circuito in questo caso) che, considerato un qualunque segnale (trasformabile secondo
Fourier), opera in maniera selettiva sull’ampiezza e sulla fase delle sue diverse frequenze (componenti
sinusoidali), attenuando quelle indesiderate, e lasciando inalterate o amplificando quelle utili. Il
comportamento di un filtro si deduce pertanto dalla sua funzione di trasferimento
Vo  j
H  j 
Vi  j
Si definisce una funzione guadagno G() o una funzione attenuazione A()
GdB    20 log10 H  j AdB    20 log10 H  j  GdB  

vi(t) vo(t)
Rete selettiva Vi(j) Vo  j Vo(j)
(filtro) H  j  
Vi  j

La figura riporta le quattro tipologie fondamentali di filtri selettivi in frequenza (in scala lineare e
logaritmica) con caratteristiche ideali, da sinistra: passa-basso (lowpass LP), passa-banda (bandpass BP), passa-
alto (highpass HP), elimina-banda (bandstop BS, anche notch). Si definisce una banda passante, in cui i filtri
passivi hanno un guadagno costante e minore o uguale a uno (0 dB), mentre per i filtri attivi (o amplificati)
è costante e maggiore di uno. Si definisce una banda bloccata in cui il guadagno ideale è nullo (- dB).

|H(f)| |H(f)| |H(f)| |H(f)|

Ho Ho Ho Ho

0 0 f 0 f 0 f
fH f fL fH fL fL fH

Lowpass Bandpass Highpass Bandstop

|H(f)|dB |H(f)|dB |H(f)|dB |H(f)|dB

[Ho]dB [Ho]dB
[Ho]dB [Ho]dB

fH log(f) fL fH log(f) fL log(f) fL fH log(f)

f

Se un segnale attraversa un filtro, solo le frequenze componenti del segnale che cadono all’interno della
banda passante del filtro vengono trasmesse in uscita, le altre dovrebbero essere idealmente cancellate, in
pratica fortemente attenuate.
La generica funzione di trasferimento di un filtro nel dominio di Laplace assume la forma di una funzione
razionale propria, ovvero deve essere KN. Se così non fosse, il modulo della risposta in frequenza del filtro
diventerebbe sempre più grande al tendere di f ad infinito, un risultato fisicamente impossibile.
K

a s k
k

H s  k 0
N

b s
n 0
n
n

La risposta in frequenza H(j2f) si ottiene ponendosi sull’asse immaginario con s=j2f.

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Si definisce ordine del filtro il grado N del denominatore, o, equivalentemente, il numero dei poli della
funzione di trasferimento. Si vedrà più avanti che l’ordine di un filtro è una misura della complessità
implementativa del filtro stesso.
Un filtro si dice a fase lineare, se la fase della sua risposta in frequenza è funzione lineare di , ossia
d  
H  j 
d
 cost
d d
In questo caso si dimostra che il ritardo di gruppo dell’inviluppo di tutte le componenti sinusoidali di un
segnale, comprese nella banda a fase lineare, risulta uguale alla derivata della fase, e quindi costante con la
frequenza
d  
tg   cost
d
pertanto il segnale inviluppo, che ha le componenti significative nella banda a fase lineare, non subisce
distorsione di fase, ovvero modifiche di forma.

SPECIFICHE DEI FILTRI REALI

Le caratteristiche dei filtri reali differiscono da quelle ideali principalmente per tre motivi:
 G() non è costante all’interno della banda passante: si definisce un fattore di ondulazione GMaxGmin
(tipico 0.11 dB). Anche nella banda bloccata si può avere ondulazione.
 Il passaggio dalla banda passante a quella bloccata non è ripido come quello ideale: si definisce una
banda di transizione.
 Nella banda bloccata l’attenuazione non è infinita.
Le principali specifiche necessarie al progetto di un filtro sono pertanto:
1) La banda passante a 3 dB è la banda di frequenze in cui il guadagno non scende al di sotto di 3 dB
rispetto al guadagno massimo.
2) Il guadagno H0 massimo nella banda passante (> 1 nei filtri attivi)
3) La banda di ondulazione (ripple bandwidth) è la banda di frequenze in cui il guadagno non scende al di
sotto di un valore prefissato (es. 0.5 dB) rispetto al guadagno massimo. Le frequenze di cutoff sono fCL
ed fCH
4) L’ondulazione ovvero la variazione di guadagno nella banda di ondulazione del filtro (es. 0.5 dB = H0 
Hmin).
5) La banda bloccata (stopband) (f < fSL f > fSH) è composta dalle frequenze in cui l’attenuazione del filtro è
maggiore o uguale a quella minima.
6) L’attenuazione minima garantita nella banda bloccata (Amin).
7) Le bande di transizione (fSL  fCL , fCH  fSH) comprese tra la banda passante o la banda di ondulazione
e la banda bloccata.
H0
|H(f)|dB
Hmin ripple (dB)
3dB

B3dB

Stopband Banda Stopband

transition band

transition band

di
ondulazione

fSL fCL fCH fSH

Amin
log f

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Possono, inoltre, essere specificate:

8) L’impedenza di ingresso e/o uscita del filtro
9) La risposta di fase (ritardo)
10) I parametri della risposta nel tempo (tempi di salita/discesa, overshoot).
L’ampiezza della banda di transizione e l’attenuazione nella banda bloccata determinano la selettività del
filtro. Alle specifiche sopra elencate corrisponde una maschera di progetto come quella in figura per un
filtro passa-banda. Affinché il progetto del filtro rispetti le specifiche, il modulo della funzione di
trasferimento deve rimanere all’interno della zona di tolleranza (bianca).

FILTRI ATTIVI del PRIMO ORDINE

I filtri attivi hanno un duplice vantaggio rispetto agli omonimi filtri passivi:
 consentono di unire in uno stesso circuito la funzione di amplificatore e quella di filtro;
 le loro caratteristiche filtranti sono indipendenti dai carichi alla porta di uscita, per la bassissima
resistenza di uscita dell’operazionale, mentre in quelli passivi la risposta in frequenza può cambiare
radicalmente. Pertanto possono essere collegati in cascata.
Il calcolo delle frequenze di taglio e del guadagno si può ottenere anche applicando il metodo delle costanti
di tempo (cap. Risposta in frequenza Amplificatori).
La funzione di trasferimento, anche normalizzata in frequenza rispetto alla frequenza di taglio, assume la
forma:
G  G
Lowpass HLP  s   DC H HLP  s   DC
s  H s1
s s
Highpass HHP  s   GHF HHP  s   GHF
s  L s1
ovvero le forme già viste nel dominio della frequenza. Si usano le une o le altre a seconda del tipo di analisi
che si deve operare, ovvero nel dominio del tempo (Laplace) o della frequenza (Fourier).
I filtri del primo ordine, sia passivi che attivi, hanno tuttavia una selettività limitata a 20 dB/decade o 6
dB/ottava, che risulta inadeguata per molte applicazioni, perché implica che a frequenza doppia della
frequenza di taglio il guadagno si sia appena dimezzato. Nel caso dei filtri attivi è possibile il collegamento
in cascata, che ne aumenta la selettività. Per esempio, con due filtri si ottengono 40 dB/decade o 12 dB/ottava.
Tuttavia, quando serve un’alta selettività, si preferisce ricorrere a filtri di ordine superiore al primo.

FILTRI PASSA-ALTO
Vo Z  jC1R 2 R jC1R 1 j  L j
ˆ R2 1
I)  2   2  AV0  AV0 A V0   fL 
Vi Z1 1  jC1R 1 R 1 1  jC1R 1 1  j  L 1  j
ˆ R1 2C1R 1

Vo  R 2  jCR j  L R2 1
II)  1   AV0 A V0  1  fL 
Vi  R1  1  jCR 1  j  L R1 2CR
La frequenza di transizione in bassa frequenza si calcola dal rapporto:
fL
ft L 
A V0
Tuttavia, la banda del filtro è limitata anche in alta frequenza dalla banda dell’operazionale, per cui ha una
frequenza di taglio data da AV0 fH  AOL f3dB

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R2 R2

R1 C1 R1
Vi
 Vo  Vo
+ +
ZL Vi ZL
R C

invertente (I) non invertente (II)

derivator / highpass filter integrator / lowpass filter

100 100

80 80

60 60
|A ()|

|A ()|
40 40
v

v
20 20

open-loop operational open-loop operational

0 0
derivator integrator
highpass filter lowpass filter
-20 -20
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
frequency [Hz] frequency [Hz]

FILTRI PASSA-BASSO
Vo Z R 2 AV0 R2 1
I)  2   A V0   fH 
Vi Z1 R1 1  jC2 R 2  1  j  H R1 2C2 R 2

Vo  R 2  1 AV0 R2 1
II)  1   A V0  1  fH 
Vi  R1  1  jCR 1  j  H R1 2CR

R2
C2
R2 R1
 Vo
Vi R1
 Vo +
Vi R ZL
+
C
ZL

invertente (I) non invertente (II)

FILTRI PASSA-BANDA
acitve bandpass filter
100
operational
[R2 / R1]dB bandpass
|A ()|

50 fL fH
v

C2

0
0 2 4 6 8
R2 10 10 10 10 10
frequency [Hz]
+90
R1 C1
Vi +45
phase


Vo 0
+
-45
ZL
-90
0 2 4 6 8
10 10 10 10 10

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Il circuito della figura equivale a un filtro invertente passa-banda amplificato

Vo Z  jC1 R2 R jC1R 1 1
 2   2
Vi Z1 1  jC1R 1  1  jC2 R 2  R 1 1  jC1R 1  1  jC2 R 2 
j  L 1 R2 1 1
AV  AV0 A V0   fL  fH 
1  j  L 1  j  H R1 2C1R 1 2C2 R 2
La larghezza di banda del filtro può essere scelta in maniera arbitraria. Filtri passa-banda a banda larga non
invertenti si possono ottenere anche dalla cascata di un passa-alto ed un passa-basso. Per filtri a banda stretta
del secondo ordine si veda l’esempio riportato in un paragrafo successivo.
Il diagramma di Bode riporta la risposta in frequenza di un filtro passa-banda del primo ordine come quello
in figura. I già citati filtri passa-alto hanno la frequenza di taglio fH dell’amplificatore invertente o non
invertente, in quelli passa-basso non c’è fL e si sceglie una frequenza di taglio fH inferiore.

FILTRI del SECONDO ORDINE

Nei filtri RC del primo ordine il modulo della risposta in frequenza diminuisce nella banda di transizione di
20 dB/dec o 6 dB/ottava, per cui, per esempio, occorre allontanarsi tre decadi dalla frequenza di taglio per
raggiungere un’attenuazione di 60 dB. Per ottenere una maggiore selettività, si ricorre ai filtri del secondo
ordine, che avendo una risposta in frequenza con un denominatore di secondo grado, il modulo diminuisce
con pendenza doppia (40 dB/dec o 12 dB/ottava) nella banda di transizione.
A  s  a 2 s 2  a1 s  a 0
H s   2
B s s  b1s  b0
Affinché si verifichi la condizione di stabilità, i poli di H(s), ovvero le radici di B(s), devono essere localizzati
nel semipiano negativo (parte reale < 0). Si suppone inoltre che il numero di poli della H(s), ovvero le radici
di B(s), sia finito e maggiore o uguale al numero degli zeri, ovvero delle radici di A(s). In pratica il grado del
denominatore sia maggiore o uguale di quello del numeratore.

FUNZIONI QUADRATICHE STANDARD

G DC G DC
Lowpass HLP  s   HLP  s  
s 2 02  s  0 Q   1 s2  s Q  1
G HF s 2 02 G HF s 2
Highpass HHP  s   HHP  s  
s 2 02  s  0 Q   1 s s Q1
2

G0 s  0 Q  s G0 Q
Bandpass H BP  s   H BP  s  
s   s  0 Q   1
2 2
0 s s Q1
2

G DC  s 2 02  1 G DC  s 2  1
Bandstop HBS  s   H BS  s  
s 2 02  s  0 Q   1 s2  s Q  1
Le quattro funzioni quadratiche standard, aventi tutte lo stesso polinomio di secondo grado a denominatore,
permettono di realizzare le quattro tipologie di filtri definite all’inizio del capitolo (G è un fattore di
amplificazione). Per ottenere la risposta in frequenza basta sostituire s=j. I parametri sono:
0 frequenza di risonanza (resonance frequency);
1
Q coefficiente di risonanza (quality factor);
2
 fattore di smorzamento (dumping factor);
G0 =G  0  guadagno alla frequenza di risonanza (resonance gain)
G DC guadagno in continua (dc gain); GHF guadagno in alta frequenza.

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La normalizzazione rispetto alla frequenza di risonanza 0 (formule di destra) equivale ad operare un

cambio di variabile s 0  s e viceversa la denormalizzazione, mentre rispetto al modulo equivale a
dividere per il termine noto (se  1). Usando le forme normalizzate si possono confrontare tra di loro le
caratteristiche dei filtri, indipendentemente dalla loro banda di frequenze. Inoltre, si può notare che la
funzione passa-alto si ricava da quella passa-basso, operando il cambio di variabile s  1 s
Nel caso di filtri passa-banda, 0 è la frequenza centrale o di massimo guadagno G0 del filtro, mentre nei
filtri passa-basso e passa-alto 0 è la frequenza di taglio a -3 dB solo per Q    1 2 , per cui vale
H  0   G  Q  1 2 che corrisponde ad una diminuzione di 3 dB; per Q  1 2 corrisponde invece alla
frequenza in cui il guadagno presenta un picco. Per determinare la banda passante si devono calcolare le
frequenze di taglio a –3dB, risolvendo un’equazione di secondo grado nell’incognita /0

1 H  j
2
02 2 Q2 02 2 Q2 1
    da cui
2  j  0 Q   02  
2 2 2 2
2 G02 2
   Q
2 2 2
  0 
0 0
1Q  2
 
 0  
L,H 1 1 H  L BW3dB 1
 1    
0 4Q2 2Q 0 f0 Q

ovvero il coefficiente di risonanza è inversamente proporzionale alla banda passante. Il denominatore ha una
coppia di zeri o poli reali distinti per Q<0.5 (>1), reali coincidenti per Q=0.5 (=1), complessi coniugati per
Q>0.5 (<1). Nel caso Q=0.5 si ottiene il prodotto di due fattori binomi identici. Nel caso di poli complessi e
coniugati, i filtri hanno maggiore selettività, cioè maggiore attenuazione delle frequenze al di fuori della
banda passante. Nel caso del filtro passa-basso, per Q  1 2 la risposta è piatta con la massima larghezza
di banda, mentre per valori di Q  1 2 si osserva un picco alla frequenza di risonanza, e per valori di
Q1 2 la larghezza di banda diminuisce.
Come si osserva dalla figura, la selettività del filtro passa-basso o passa-alto è limitata a 40 dB/decade o 12
dB/ottava, che implica che il guadagno a frequenza doppia della frequenza di risonanza sia ridotto a un
quarto. Quella del filtro passa-banda ed elimina-banda aumenta con Q.
lowpass highpass
20 20

0 0
dB

-20 -20

-40 -40
bandpass notch
20
0 Q=0.5
0 Q=0.7
Q=1
dB

-20
-20 Q=2
-40 Q=10
-40
fo fo

RISPOSTA NEL TEMPO DEI FILTRI DEL SECONDO ORDINE

Se si stimola un filtro del secondo ordine con un’eccitazione a gradino, la risposta per i quattro circuiti passa-
basso, passa-alto, passa-banda, elimina-banda, è una funzione del tempo che assume genericamente la forma
vo  t   cost   Aes1t  Bes2 t  C  t0

(C0 solo per il passa-basso), da cui si deduce che la risposta assume andamenti diversi a seconda del valore
di Q o . Se >1 (Q<0.5) la risposta sale con un tempo di salita non nullo per il passa-basso, passa-banda e
notch, nullo per il passa-alto e tende asintoticamente al valore ideale, cioè al gradino per il passa-basso e il

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notch, e a zero per il passa-banda e passa-alto. Se invece <1 (Q>0.5), che è la norma se si richiede al filtro
una buona selettività, la risposta tende al valore ideale dopo una serie di oscillazioni smorzate la cui durata
dipende dal valore di  . Se <0 (Q<0) il sistema risulta instabile, perché l’ampiezza della risposta aumenta
con il tempo. In figura è rappresentata la risposta dei quattro filtri al gradino.
Se si assume >0.6 (Q<0.83) per limitare la sovraelongazione (overshoot) nella risposta temporale,
l’attenuazione di un passa-basso per /0 =2 è minore di 14 dB, una selettività insufficiente per la maggior
parte delle applicazioni.
lowpass highpass bandpass bandstop

Q=0.3
Q=0.7
Q=2

Resonant RLC step response

SINTESI di FILTRI di ORDINE SUPERIORE

FILTRI DI BUTTERWORTH
Quando è necessario ottenere una selettività maggiore a quella di un filtro del secondo ordine, è necessario
sintetizzare una funzione di trasferimento di ordine superiore. Questo si ottiene in genere sintetizzando un
filtro come prodotto di fattori del secondo ordine, più eventualmente un fattore del primo ordine nel caso di
ordine dispari. Tuttavia, limitandosi a fare il prodotto di forme quadratiche standard tutte uguali, ricavate in
base alla frequenza e al coefficiente di risonanza richiesti, il risultato è un filtro che ha la selettività richiesta,
ma una frequenza di taglio e un coefficiente di risonanza globali diversi da quelli dei singoli blocchi, e
imprevedibili, a causa della somma logaritmica delle rispettive risposte in frequenza. Per esempio, se hanno
tutti la stessa frequenza di taglio, la perdita di guadagno a tale frequenza somma 3 dB per ogni stadio in
cascata che si utilizza. Per questo è stato necessario individuare degli algoritmi che consentissero di
sintetizzare i filtri con blocchi del secondo ordine differenti tra loro, che tuttavia garantissero delle
prestazioni finali prevedibili, e quindi conformi alle specifiche richieste.
I filtri passa-basso di Butterworth hanno una caratteristica di trasferimento
2n
H0   
Bn  
2
H s  tale che  1   
Bn  s   3dB 
dove H0 è il guadagno, Bn(s) un polinomio di grado n, che si ottiene come prodotto di forme quadratiche
standard, e 3dB la frequenza di taglio richiesta al filtro. Il valore di n, ovvero l’ordine del filtro, dipende dalla
selettività richiesta. Per ordini dispari occorre una cella del primo ordine. Il modulo |H(j)| diminuisce di 3
dB rispetto ad H0 per =3dB in maniera monotona, qualunque sia l’ordine del filtro.
Nella tabella sono riportati, per ogni cella del secondo ordine che compone il filtro, fino a filtri di ordine
dieci, il valore di Q e di FSF (frequency scaling factor), da cui si ottiene la frequenza di risonanza di ogni
cella dalla frequenza a 3 dB attraverso la relazione:
f0  FSF  f3dB  f3dB
Essendo sempre unitario in questo caso il fattore FSF, le frequenze di risonanza di ogni cella sono tutte
uguali alla frequenza di taglio.

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 Progetto di Filtri analogici

La figura successiva mostra l’andamento del modulo dei filtri passa-basso di Butterworth fino all’ottavo
ordine, normalizzati in frequenza rispetto a f3dB . La selettività aumenta con n. Inoltre non c’è ondulazione
nella banda passante e quindi la risposta è costante per f<f3dB .
Per determinare l’ordine di un filtro passa-basso di Butterworth in base alla selettività richiesta, si usa
l’espressione del modulo della funzione di trasferimento. Per esempio, se è richiesta un’attenuazione di 40
dB ad =23dB (l’ordine del filtro deve essere un intero)

H  j
2 2
  AdB  AdB
1
  
2n
   10 20   10 10  1

1    3dB 
2n 3dB
H0  

n

log 10 AdB 10
1  n=6.64  n=7 AdB  10 log10   3dB   1
2n

2 log   3dB   
 2 3dB

Ordine 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Att/ottava 6,9 12,3 18,1 24,1 30,1 36,1 42,1 48,2 54,2 60,2
In questo caso si poteva fornire una risposta immediata, considerando che un filtro passa-basso di ordine
n=1 ha un’attenuazione di 6dB/ottava. Poiché in questo caso servono 40dB/ottava, il minimo ordine intero è
n=40/6=7. Si veda nel prossimo paragrafo la tabella comparativa.

In conclusione, i filtri di Butterworth sono ottimizzati per avere risposta piatta (gain flatness) nella banda
passante, hanno esattamente un’attenuazione di 20 dB/decade/ordine, e la risposta al gradino ha un picco
(overshoot) e un’ondulazione (ringing) moderata.

FILTRI DI CHEBYSHEV
Se si richiede maggiore selettività, ma si accetta una piccola ondulazione nella banda passante, si usano i
filtri di Chebyshev, che soddisfano le specifiche con un ordine più basso rispetto ai filtri di Butterworth. La
funzione di trasferimento di un filtro di ordine n è
H0
H s  Cn    1  2 Fn2  
2
con modulo
Cn  s 
   
cos  n  arcos    C
  C 
Fn    
cosh  n  arcosh  
  C
  
  C 
dove Cn(s) è un polinomio di Chebyshev di grado n.

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 Progetto di Filtri analogici


Il parametro  dipende dall’ondulazione  espressa in dB nella banda passante: 2  10 10  1
Esempio:  = 0.5 dB   = 0.3493  = 1.0 dB   = 0.5089
fC corrisponde alla banda di ondulazione.
1 1
f3dB ed fC sono legate dall’equazione f3dB  fC cosh  arcosh 
 n 
Nella tabella sono riportati i valori di FSF e Q delle varie celle che compongono i filtri di Chebyshev fino al
decimo ordine, calcolati per avere 1dB di attenuazione complessiva ad f=f C . La frequenza di risonanza f0 di
ogni cella si ottiene dalla frequenza di cutoff dalla relazione f0  FSF  fC
Esistono analoghe tabelle per frequenza di cutoff a 0.5, 1, 2, 3 dB.

La figura mostra l’andamento del modulo dei filtri di Chebyshev fino all’ottavo ordine, normalizzati in
frequenza rispetto a fC . Si noti la maggiore attenuazione, a parità di ordine, rispetto ai corrispondenti filtri di
Butterworth.

Per determinare l’ordine di un filtro passa-basso di Chebyshev in base alla selettività richiesta, si usa
l’espressione del modulo della funzione di trasferimento. Per esempio, se è richiesta un’attenuazione di 40
dB per f=2fC , con un’ondulazione di 1 dB, si ha    dB ripple 

H  2jC 
2 2 2
1   AdB   40 
   10 20    10 20   10 4
H0 1   10  10  1  Fn2  2C     

104  1  2 
Fn2  2C    3.861  104 Fn  2C   196.5  cosh  n cosh 1 C   cosh  n  1.3 
 0.5089  2
 C 

n  cosh1 196.5 / 1.3  4.6  n5 AdB  10 log10 1  10  10  1  Fn2  2C 

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 Progetto di Filtri analogici

Accettando un’ondulazione maggiore nella banda passante, è possibile utilizzare un filtro di ordine più
basso. Il filtro di Butterworth richiedeva infatti un ordine pari a 7, così come la valutazione empirica.
I polinomi di Butterworth e di Chebyshev possono essere applicati a denominatore anche degli altri tipi di
filtri. Tuttavia si vedano più avanti i metodi diretti per realizzare filtri diversi dai passa-basso.
La tabella comparativa riporta l’attenuazione dopo la prima ottava (=23dB) al variare dell’ordine dei filtri
di Butterworth e di Chebyshev (1 dB ripple).

Attenuazione [dB] dopo prima ottava ( =23dB)

ordine 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Butterworth 7,0 12,3 18,1 24,1 30,1 36,1 42,1 48,2 54,2 60,2
Chebyshev (1 dB ripple) 3,0 11,1 22,0 33,3 44,6 55,9 67,2 78,4 89,7 101,0

In conclusione, i filtri di Chebyshev hanno più ondulazione (ripple) del guadagno nella banda passante, che
tuttavia può essere specificata, una transizione rapida (deeper rolloff) del guadagno dopo la frequenza di
taglio, che è tanto più brusca quanto maggiore è l’ondulazione accettata nella banda passante, anche se
asintoticamente la risposta di tutti i tipi di filtri ha la stessa pendenza. Inoltre la risposta al gradino ha un
picco (overshoot) e un’ondulazione (ringing) maggiore dei filtri di Butterworth.

FILTRI DI BESSEL
I filtri esaminati finora hanno risposte di fase che variano con la frequenza. Se la fase non è lineare con la
frequenza, il ritardo temporale sulle componenti del segnale di ingresso non è costante con la frequenza.
L’effetto è la distorsione di fase nelle forme d’onda non sinusoidali. Quando è importante evitare questo
fenomeno, può essere utile utilizzare un filtro di Bessel o Thompson, che hanno una caratteristica di fase
approssimativamente lineare con la frequenza nella banda passante, che comporta un ritardo di gruppo
costante. Più alto è l’ordine del filtro e più è lineare la risposta di fase. In conseguenza di questo, la risposta
all’impulso non presenta fenomeni di ringing e overshoot, a parte l’arrotondamento degli spigoli a causa
dell’attenuazione delle armoniche ad alta frequenza. Tuttavia la risposta in ampiezza è meno selettiva dei
filtri di Butterworth e Chebyshev, nel senso che la transizione è più morbida. La figura mostra la differenza
nella risposta all’impulso tra un filtro di Butterworth (sinistra) e uno di Bessel (destra), e la risposta in
frequenza, da cui si può determinare l’ordine in base alla selettività richiesta. Vengono usati quando non è
richiesta una forte selettività, ma è importante ridurre la distorsione di fase.

Nella tabella sono riportati i valori di FSF e Q delle varie celle che compongono i filtri di Bessel fino al
decimo ordine. La frequenza di risonanza di ogni cella si ottiene dalla relazione f0  FSF  fd , dove fd è la
frequenza specificata fino alla quale il ritardo di gruppo deve rimanere costante.

10
 Progetto di Filtri analogici

CIRCUITI per CELLE del SECONDO ORDINE

FILTRI PASSIVI RLC

Si può realizzare un filtro standard del secondo ordine con filtri passivi RLC
R
Lowpass:
Vo
 1  sRC  1

1
Vi sL  R s 2 LC  s L R  1 s 2 02  s  0 Q   1
1  sRC
sRL
s 2 LC s 2 02
 R  sL  2
Vo
Highpass:  2 2
Vi 1

sRL s LC  s L R  1 s 0  s  0 Q   1
sC R  sL
sL
Vo 1  s 2 LC  sL R s  0 Q 
Bandpass:  
Vi R  sL s 2 LC  s L R  1 s 2 02  s  0 Q   1
1  s 2 LC
Vo R 1  s 2 LC s 2 02  1
Bandstop (Notch):   2  2 2
Vi R  sL s LC  s L R  1 s 0  s  0 Q   1
1  s 2 LC
Dal confronto della funzione di trasferimento del circuito con la corrispondente funzione quadratica, si
ricavano le stesse relazioni in tutti i casi:
1 1 C R
0  Q R   0 RC
LC 2 L 0 L
C
L

+ +
+ C R + L R
 Vi Vo  Vi Vo

 

lowpass highpass
R L

+ +
+ C L + R
 Vi Vo  Vi Vo
C

 

bandpass notch

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 Progetto di Filtri analogici

Tuttavia i filtri di tipo RLC presentano i seguenti svantaggi:

 richiedono grandi valori di induttanza nelle applicazioni a bassa frequenza. In genere si preferisce
ricorrere a topologie circuitali che non richiedano la presenza di induttori, perché sono ingombranti,
inaffidabili, generano campi magnetici ecc.
 Per i filtri passa-banda di tipo RLC è impossibile, come abbiamo visto, ottenere contemporaneamente
alta selettività (alto Q) e larga banda. I filtri passa-banda RLC sono adatti per selezionare una banda
stretta attorno a singole frequenze.
 Non è possibile collegare in cascata filtri RLC per ottenere maggiori selettività, perché si
modificherebbero le rispettive risposte in frequenza. L’unico modo sarebbe interporre degli stadi buffer
come l’inseguitore ad operazionale.
 Infine, non prevedono un guadagno come quelli attivi.

FILTRO RC PASSA-BANDA A BANDA STRETTA

Esistono circuiti di tipo RC con operazionali che non richiedono la presenza di induttori. Un esempio è il
circuito passa-banda invertente mostrato in figura. Si può calcolare la funzione di trasferimento, e
confrontarla con la funzione standard del secondo ordine di tipo passa-banda.

C1 R3

Vi R1
Vx
 Vo
C2 +
R2

Vo Vo
Per la KCL al nodo V  sC2 Vx Vx  
R3 sC2 R 3
Vi  Vx V
Per la KCL al nodo Vx :  sC1  Vo  Vx   x  sC2 Vx
R1 R2
Vi Vo CV Vo V
e sostituendo Vx   sC1 Vo  1 o    o
R1 sC2 R1R 3 C2 R 3 sC2 R 2 R 3 R 3

Vi  1 C1 1 1 
 Vo   sC1    
R1  sC2 R1R 3 C2 R 3 sC2 R 2 R 3 R 3 

Vi  R  s2 C1C2 R1R 2 R 3  sC1R1R 2  R1  sC2 R 1R 2 

 Vo  2 
R1  sC2 R1R 2 R 3 
da cui, dividendo per R1  R 2 e ponendo R p  R1 // R 2

Vo sC2 R p R 3 sA  Q
H(s)   2  2 2 V 0
Vi s C1C2 R p R 3  sR p  C1  C2   1 s 0  s 0 Q  1

1 1 AV C2 R 3
Dall’equivalenza si ricava: 0  0 Q   C2 R p R 3 AV 
C1C2 R p R 3 R p  C1  C2  0 Q C1  C2

f0
Nella pratica si deve progettare un filtro passa-banda partendo da 0 e B, da cui si ricava Q  . In genere si
B
sceglie C1=C2=C in maniera arbitraria e si determinano gli altri elementi del circuito.
Questo filtro ha il vantaggio di non richiedere elementi induttivi, oltre ad amplificare, sopportare qualunque
carico ed essere collegabile ad altri moduli simili, ma, come tutti i filtri del secondo ordine, presenta gli stessi
limiti, in termini di banda, dei filtri RLC.

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 Progetto di Filtri analogici

Esempio: Progettare un filtro passa-banda con guadagno 34 dB, frequenza centrale f 0=160 Hz e banda
BW=16Hz (C1=C2).
f0 160 1 1
Q   10 0 Q  2CR p   Rp=995 
BW 16 R p  C1  C2  2f0 Q
100 C2 R 3
AV  34dB  40  6dB   50 AV  R 3  2AV  100
2 C1  C2
1 1
0  C  3.15 F
C1C2 R p R 3 0 R pR 3

CELLA RC PASSA-BASSO
Il circuito in figura, detto di Sallen-Key, utilizza uno stadio non invertente per realizzare una reazione
positiva.
R C
Vx
Vi Vo

R
C
+
V+


Ra Rb

Si può calcolarne la funzione di trasferimento, e confrontarla con la funzione standard di tipo passa-basso.
Per semplicità di analisi, abbiamo scelto uguali le due resistenze R e i due condensatori C, come spesso
accade, ma non è vincolante. Dalle KCL:
Vi  Vx
nodo Vx:   Vo  Vx  sC  sCV  Vi  Vx 1  sCR   sCR  V  Vo 
R

Vx  sCV   R 
1  Vo Rb
  V 1  sRC 

nodo V+: V  AV  1  e sostituendo
 sC  AV Ra

 1  V
 1   o 1  2sRC  s 2 R 2 C2  sRC  sRCA V 
Vo
Vi  1  sRC 2  sRCVo 
AV  AV  AV
Vo AV A 1 1
H s   2 2 2  2 2 V 0  Q
Vi s R C  sRC  3  AV   1 s 0  s 0 Q  1 RC 3  AV

Quindi RC determina 0, e AV determina Q. Inoltre deve essere AV  3 per la stabilità (Q>0), per cui in ogni
cella si può anche avere Ra  R b  0 ( AV  1 , inseguitore di tensione).

CELLA RC PASSA-ALTO
I circuiti di Sallen-Key passa-basso possono essere facilmente convertiti in celle passa-alto operando la
s 0
trasformazione  nella funzione di trasferimento. Questo si ottiene facilmente
0 low  pass
s high  pass

scambiando tra di loro resistori e condensatori che costituiscono il filtro (non quelli che determinano il
guadagno). Lo stesso vale per il fattore del primo ordine. Si ottiene:
AV sRC Rb
H s  AV  1  per la cella del primo ordine
1  sRC Ra

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 Progetto di Filtri analogici

Vo  Vx V 
KCL nodo Vx:  Vi  Vx  sC   sRCVi  V  Vo  Vx  1  sRC
R R
 R  1   V  1  sRC 

V Vo Rb
KCL nodo V+: Vx    V  AV  1  e sostituendo
R  sC  sRC AV Ra
 1 1  1  sRC  
2

 sRC  sRCAV  1  2sRC  s2 R 2 C2 

Vo
sRCVi  Vo  1  sRCVi 
 AV AV sRC  sRCAV

Vo s 2 R 2 C2 s2 02 1 1
H s   AV 2 2 2  AV 2 2 0  Q
Vi s R C  sRC  3  AV   1 s 0  s 0 Q  1 RC 3  AV

La cella del secondo ordine è rappresentata in figura.

C R
Vx
Vi Vo

C
R
V+
+

Ra Rb

CELLA PASSABANDA A LARGA BANDA

Sono quei circuiti per cui fH  fL = B > f0. Si ottengono ponendo in cascata celle passa-basso e passa-alto. La
funzione di trasferimento globale è il prodotto delle funzioni di trasferimento delle singole celle. Il circuito
lascia passare senza attenuazione le frequenze comprese nella banda f L  f  fH .

Cella Cella
passa-basso passa-alto

|H(f)| |H(f)| |H(f)|

Ho Ho H02
0.7Ho 0.7Ho 0.7H02

0 f 0 f 0 f
fL fH fL fH
(H
P
CELLA ELIMINA-BANDA A LARGA BANDA
Si ottengono ponendo in parallelo celle passa-basso e passa-alto. La funzione di trasferimento globale è la
somma delle funzioni di trasferimento delle singole celle. Il circuito lascia passare senza attenuazione le
frequenze per f  fL (freq. passa-basso) ed f  fH (freq. passa-alto)

Rete
passa-basso H(j2f)

Ho
0.7Ho

Rete
passa-alto 0
fL fH f

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 Progetto di Filtri analogici

PROGETTO INTEGRALE DI UN FILTRO

I filtri sono (generalmente) realizzati ponendo in cascata più celle ognuna delle quali realizza una funzione
standard del secondo ordine. Nei filtri di ordine dispari serve anche un fattore del primo ordine, che si può
sintetizzare con un filtro del primo ordine non invertente.
Esempio: progettare un filtro passa-basso che abbia 1 dB (massimo) di ondulazione fino a 1 kHz e
un’attenuazione di almeno 40 dB a 2 kHz.
Dalla tabella comparativa, per ottenere un’attenuazione di 40 dB è necessario un filtro di Chebyshev di
ordine 5  2 celle di Sallen-Key + filtro 1° ordine:
G1 AV1
H1  s   
s   s  01Q1   1
2 2
01 R C 
2
s  R 1C1  3  AV1  s  1
2
1 1

G2 AV2
H2  s   
s   s  02 Q2   1
2 2
02 R C 
2
s  R 2 C2  3  AV2  s  1
2
2 2

AV3
H3  s  
1

s 0  1 sR 3 C3  1
H3 può essere realizzata con un filtro passa-basso non invertente del primo ordine. Poiché conviene
utilizzare lo stesso valore di capacità per le tre sezioni, fissando C=50 nF, si ottiene:
1 1
FSF1  C  01   R1  4.86 k Q1   AV1  2.82
R 1C 3  A V1
1 1
FSF2  C  02   R 2  3.2 k Q2   AV2  2.285
R2C 3  A V2
1
FSF3  C  03   R 3  11.0 k AV3  1 (a scelta)
R 3C
Conviene minimizzare il numero di valori dei resistori usati e la dispersione (rapporto tra valore massimo e
valore minimo)  Scegliamo Ra1=Ra2=4.86 k per le due celle di Sallen-Key, da cui:
R b1 R b2
A V1  1   R b1  6.25 k A V2  1   R b2  8.84 k
R a1 R a2
Il circuito finale passa-basso diventa:

Vi R1 C1 R2 C2

R1 R2
C1 C2 R3
2
+ 2
+ + Vo
  
C3

Ra1 Rb1 Ra2 Rb2

DOMANDE
1. Definire le specifiche di un filtro reale.
2. Quali specifiche variano con l’ordine di un filtro e in che modo?
3. In cosa si differenziano i vari tipi di filtri (Butterworth, Chebishev, Bessel, ecc).
4. Come si progetta un filtro dalle tabelle numeriche dei coefficienti?
5. Riconoscere il tipo di filtro dalla risposta nel tempo.
6. Qual è approssimativamente la diminuzione di guadagno rispetto a quello in banda passante di un filtro passa-
basso di Butterworth del 5° ordine ad una frequenza doppia di quella a 3 dB? (6 dB/ottava x 5 + 3 dB = 33 dB)

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