Prova scritta di fondamenti di meccanica razionale del 24.06.

2013
Esercizio 1
Nel piano Oxy di una terna Oxyz giace una corona
circolare C di centro O, raggio interno a e raggio
esterno 2a, la cui densit` a `e espressa da:
(P) =

a
3
|P O| P C,
dove indica una massa caratteristica. A C `e sal-
data unasta rettilinea AB, di lunghezza a, che si
colloca lungo lasse Ox vedi gura e la cui
densit`a risulta:
(P) =

a
2
|P O| P AB.
Determinare del sistema:
(a) la massa e la posizione del baricentro rispetto a Oxyz;
(b) la matrice dinerzia relativa a Oxyz;
(c) il momento dinerzia rispetto alla bisettrice del I quadrante in Oxy.
Esercizio 2
Dato il sistema di vettori applicati:
_

_
v
1
= e
1
+ e
2
applicato in A(5, 0, 0)
v
2
= 3 e
1
+ 3 e
2
applicato in B(5, 0, 0)
v
3
= 2 e
1
+ 2 e
2
applicato in C(0, 0, 1)
rispetto alla terna Oxyz = O e
1
e
2
e
3
, determinarne:
(a) il centro, se denito;
(b) lequazione parametrica dellasse centrale, se denito;
(c) il momento relativo allasse O e
1
.
1
Esercizio 3
Nel piano verticale Oxy di una terna inerziale Oxyz unasta rettilinea omogenea AB, di
massa m, lunghezza 12a e punto medio O, `e vincolata a ruotare attorno allasse sso
Oz. Su di essa rotola senza strisciare, mantenendosi nello stesso piano, un disco circolare
omogeneo D, di raggio a e massa m, il cui centro C `e connesso allorigine da una molla
ideale di costante elastica k. Il sistema si assume pesante e a vincoli ideali.
Usare le coordinate generalizzate R e [6, 6] in gura per determinare del sistema,
relativamente a Oxyz:
(a) gli equilibri ordinari;
(b) le caratteristiche di stabilit` a degli equilibri ordinari;
(c) lespressione dellenergia cinetica;
(d) le equazioni di Lagrange;
(e) gli equilibri di conne.
2
Soluzione dellesercizio 1
(a) Massa e baricentro
La corona circolare C `e descritta dalla parametrizzazione:
P(, ) O = cos e
1
+ sin e
2
, (, ) [a, 2a] [0, 2] ,
cui corrisponde lelemento innitesimo darea:
dA = d d,
mentre la densit` a areale diventa:
(, ) =

a
3
, (, ) [a, 2a] [0, 2] .
La parametrizzazione dellasta AB `e invece, banalmente:
P(x) O = x e
1
, x [2a, 3a] ,
con elemento innitesimo di lunghezza:
ds = |P

(x)| dx = | e
1
| dx = dx
e densit`a lineare:
(x) =

a
2
x , x [2a, 3a] .
Massa della corona
La massa della corona si ricava integrando la densit` a areale sul dominio C, per cui risulta:
m
C
=
_
C
dA =
2a
_
a
d
2
_
0
d

a
3
=

a
3
2a
_
a

2
d
2
_
0
d =

a
3
_

3
3
_
2a
a
2 =
14
3
.
Massa dellasta
La massa dellasta si ottiene invece per mezzo di un integrale di linea:
m
AB
=
_
AB
ds =
3a
_
2a

a
2
xdx =

a
2
_
x
2
2
_
3a
2a
=

a
2
5a
2
2
=
5
2
.
Massa del sistema
La propriet` a additiva consente di scrivere la massa del sistema come somma delle masse
di corona ed asta, il comune punto A costituendo un insieme di misura (e dunque massa)
nulla:
m = m
C
+m
AB
=
14
3
+
5
2
=
28 + 15
6
=
43
6
.
3
Baricentro della corona
Per determinare il baricentro G
C
di C non occorre svolgere alcun calcolo. Basta infatti
osservare che il centro O della corona circolare ne costituisce un evidente centro di simme-
tria, dal momento che per ogni punto di C il corrispondente punto simmetrico rispetto ad
O `e a sua volta compreso in C e la densit`a, dipendendo solo dalla distanza da O, assume
lo stesso valore in entrambi i punti. Di conseguenza, G
C
= O.
Baricentro dellasta
Il baricentro dellasta deve ovviamente collocarsi lungo il segmento AB e dunque lungo
lasse delle ascisse; il relativo vettore posizione assume cos` la forma:
G
AB
O = x
AB
e
1
con lascissa determinata dalla relazione:
x
AB
=
1
m
AB
_
AB
xds =
2
5
3a
_
2a
x

a
2
xdx =
2
5

a
2
_
x
3
3
_
3a
2a
=
2
5a
2
19
3
a
3
=
38
15
a,
per cui:
G
AB
O =
38
15
a e
1
.
Baricentro del sistema
Il baricentro del sistema si pu` o ricavare attraverso la formula distributiva, applicata alla
corona circolare C e allasta AB, dal momento che lunico punto di intersezione A fra le
due parti costituenti `e irrilevante nel calcolo sia degli integrali di supercie su C sia degli
integrali curvilinei su AB. Vale perci` o:
GO =
m
C
(G
C
O) +m
AB
(G
AB
O)
m
C
+m
AB
=
m
AB
m
C
+m
AB
(G
AB
O) =
=
5
2

43
6

38
15
a e
1
=
5
2
6
43
38
15
a e
1
=
38
43
a e
1
.
(b) Matrice dinerzia in Oxyz
Poich`e il punto di intersezione A fra corona e asta costituisce un insieme di misura nulla,
la matrice dinerzia del sistema rispetto alla terna Oxyz si pu` o ricavare come somma delle
matrici dinerzia relative alla medesima terna. Matrici che conviene, al solito, determinare
separatamente.
Matrice dinerzia della corona
Gli assi coordinati Ox, Oy e Oz sono evidenti assi di simmetria di C, dato che la densit`a
areale `e funzione della sola distanza dallorigine. La terna Oxyz `e dunque centrale
dinerzia per la corona circolare, e rispetto ad essa la matrice dinerzia deve assumere
forma diagonale. A ci`o si aggiunge il fatto che i momenti dinerzia relativi agli assi Ox
4
e Oy, nel piano di giacitura della corona, sono banalmente uguali per simmetria, e che
la loro somma deve coincidere con il momento dinerzia relativo a Oz. Ne deriva che la
matrice dinerzia di C `e del tipo:
[L
C
O
] =
_
_
L
C
xx
0 0
0 L
C
xx
0
0 0 2L
C
xx
_
_
con il momento dinerzia rispetto a Ox dato da:
L
C
xx
=
_
C
y
2
dA =
2a
_
a
d
2
_
0
d
2
sin
2

a
3
=
=

a
3
2a
_
a

4
d
2
_
0
sin
2
d =

a
3
_

5
5
_
2a
a
=
31
5
a
2
sicch`e risulta:
[L
C
O
] = a
2
_
_
31/5 0 0
0 31/5 0
0 0 62/5
_
_
.
Matrice dinerzia dellasta
Poich`e lasta giace lungo lasse Ox, la matrice dinerzia corrispondente deve essere del tipo:
[L
AB
O
] =
_
_
0 0 0
0 L
AB
yy
0
0 0 L
AB
yy
_
_
con il momento dinerzia relativo a Oy espresso da:
L
AB
yy
=
_
AB
x
2
ds =
3a
_
2a
x
2

a
2
xdx =

a
2
_
x
4
4
_
3a
2a
=
65
4
a
2
per cui:
[L
AB
O
] = a
2
_
_
0 0 0
0 65/4 0
0 0 65/4
_
_
.
Matrice dinerzia del sistema
La matrice dinerzia del sistema relativa a Oxyz `e data dalla somma delle matrici dinerzia
parziali, relative alla stessa terna, di corona e asta:
[L
O
] = [L
C
O
] + [L
AB
O
] = a
2
_
_
31/5 0 0
0 31/5 0
0 0 62/5
_
_
+a
2
_
_
0 0 0
0 65/4 0
0 0 65/4
_
_
=
5
= a
2
_
_
31/5 0 0
0 449/20 0
0 0 573/20
_
_
.
(c) Momento dinerzia relativo alla bisettrice del I quadrante in Oxy
La bisettrice del I quadrante nel piano Oxy passa ovviamente per lorigine O ed il suo
versore tangente si scrive:
= n
1
e
1
+n
2
e
2
+n
3
e
3
=
1

2
e
1
+
1

2
e
2
.
Il momento dinerzia del sistema relativo a tale retta risulta pertanto:
I
O
= L
O
( ) = (n
1
n
2
n
3
) [L
O
]
_
_
n
1
n
2
n
3
_
_
=
=
1
2
(1 1 0) a
2
_
_
31/5 0 0
0 449/20 0
0 0 573/20
_
_
_
_
1
1
0
_
_
=
=
1
2
a
2
_
31
5
+
449
20
_
=
1
2
a
2
573
20
=
573
40
a
2
.
Soluzione dellesercizio 2
(a) Centro
I vettori del sistema sono tutti paralleli, avendosi:
v
2
= 3v
1
v
3
= 2v
1
e il loro risultante `e non nullo:

R = v
1
+v
2
+v
3
= 6v
1
= 6( e
1
+ e
2
) = 0 .
Queste due condizioni garantiscono lesistenza del centro S del sistema. Posto:
v
1
= f
1
v
1
v
2
= f
2
v
1
v
3
= f
3
v
1
con:
f
1
= 1 f
2
= 3 f
3
= 2 ,
la posizione del centro S `e individuata dal vettore:
S O =
f
1
(AO) +f
2
(B O) +f
3
(C O)
f
1
+f
2
+f
3
=
=
1(5 e
1
) + 3(5 e
1
) + 2 e
3
1 + 3 + 2
=
10 e
1
+ 2 e
3
6
=
5
3
e
1
+
1
3
e
3
.
6
(b) Asse centrale
Lasse centrale del sistema `e la retta passante per il centro S e parallela al risultante,
ovvero a uno qualsiasi dei vettori (non nulli) del sistema stesso. Lequazione parametrica
dellasse pu` o quindi scriversi nella forma vettoriale:
P O = S O +v
1
R,
ovvero:
P O =
5
3
e
1
+
1
3
e
3
+( e
1
+ e
2
) ,
che corrisponde allespressione cartesiana:
_

_
x =
5
3
+
y =
z =
1
3
R.
(c) Momento relativo allasse O e
1
Per denizione, il momento del sistema relativo allasse O e
1
`e dato dalla relazione:
M
O e
1
=

M
O
e
1
nella quale il momento in O del sistema vale:

M
O
= (A O) v
1
+ (B O) v
2
+ (C O) v
3
=
= 5 e
1
( e
1
+ e
2
) 5 e
1
(3 e
1
+ 3 e
2
) + e
3
(2 e
1
+ 2 e
2
) =
= 5 e
3
15 e
3
+ 2 e
2
2 e
1
= 2 e
1
+ 2 e
2
10 e
3
per cui:
M
O e
1
=

M
O
e
1
= (2 e
1
+ 2 e
2
10 e
3
) e
1
= 2 .
Soluzione dellesercizio 3
(a) Equilibri ordinari
Il sistema `e scleronomo a vincoli unilaterali ideali, e soggetto unicamente a sollecitazioni
posizionali conservative: il peso e linterazione elastica associata alla molla ideale tesa fra
O e C. Le sollecitazioni sono quindi caratterizzate dai rispettivi potenziali, che conviene
calcolare separatamente.
Potenziale elastico
Indicato con P il punto di contatto istantaneo fra lasta ed il disco, il potenziale associato
alla molla ideale si ricava immediatamente applicando il teorema di Pitagora al triangolo
OCP, rettangolo in P:
U
el
=
k
2
|C O|
2
=
k
2
_
|P O|
2
+ |P C|
2
_
=
k
2
(a
2

2
+a
2
) =
ka
2
2
(
2
+ 1) .
7
Potenziale gravitazionale
Il potenziale delle forze peso `e la somma dei potenziali gravitazionali relativi allasta e al
disco. Poich`e lasta `e omogenea, il suo baricentro coincide con il punto medio O; analoga-
mente, il centro geometrico del disco omogeneo D rappresenta anche un centro di simmetria
e si identica con il relativo baricentro. Si ha cos`:
U
g
= mg e
2
(O O) mg e
2
(C O) = mg e
2
(C O)
con:
C O = P O + C P = a cos e
1
a sin e
2
asin e
1
acos e
2
e pertanto:
U
g
= mga( sin + cos ) .
Potenziale del sistema
La somma dei potenziali elastico e gravitazionale denisce il potenziale del sistema:
U(, ) = U
el
+U
g
=
ka
2
2

2
+mga( sin + cos ) , (, ) R [6, 6] ,
essendosi omessa linessenziale costante additiva.
Equilibri ordinari
Gli equilibri ordinari del sistema sono i punti critici del potenziale U ricompresi allinterno
del dominio di denizione della parametrizzazione, la striscia aperta (, ) R (6, 6).
Si devono quindi calcolare le derivate parziali prime:
U

(, ) = mga( cos sin )

U

(, ) = ka
2
+mgasin
e risolvere il sistema di equazioni:
_
_
_
mga( cos sin) = 0
ka
2
+mgasin = 0
(, ) R (6, 6) .
Dalla seconda equazione si ricava il valore di equilibrio di come funzione di quello di :
=
mg
ka
sin
e sostituendo il risultato nella prima equazione questa diventa:
mg
ka
sin cos sin = 0
ossia:
sin
_
cos
ka
mg
_
= 0 . (1)
8
Soluzioni della (1) si hanno per sin = 0:
= 0 =
e forniscono due equilibri distinti deniti incondizionatamente:
(, ) = (0, 0) (, ) = (, 0) .
Ulteriori radici della (1) si ricavano annullando lespressione entro parentesi:
= arccos
_
ka
mg
_
:=

= arccos
_
ka
mg
_
:=

e porgono gli equilibri:

(, ) =
_

,
mg
ka
sin

_
(, ) =
_

,
mg
ka
sin

_
, (2)
deniti e distinti dai precedenti per:
ka
mg
< 1 e
mg
ka
sin

< 6 (3)
con

(0, /2). Si osservi che, essendo cos

= ka/mg, la seconda delle condizioni (3)

si pu` o riscrivere nella forma equivalente, pi` u esplicita:
mg
ka

1
_
ka
mg
_
2
< 6
_
_
mg
ka
_
2
1 < 6
ossia, quadrando e isolando il parametro dordine ka/mg:
_
mg
ka
_
2
< 37
ka
mg
>
1

37
.
La condizione necessaria e suciente per lesistenza degli equilibri (2) diventa perci`o:
1

37
<
ka
mg
< 1 . (4)
(b) Stabilit`a degli equilibri
Data la natura posizionale conservativa del sistema scleronomo, a vincoli ideali, le propriet` a
di stabilit` a degli equilibri ordinari possono essere caratterizzate ricorrendo ai teoremi di
Lagrange-Dirichlet e di inversione parziale. A questo scopo occorre calcolare le derivate
parziali seconde del potenziale:
U

(, ) = mga( sin cos ) U

(, ) = mgacos
U

(, ) = mgacos U

= ka
2
9
ed individuare le propriet` a spettrali della corrispondente matrice hessiana:
H
U
(, ) = mga
_
sin cos cos
cos ka/mg
_
in ciascuna congurazione di equilibrio. Nellanalisi che segue conviene introdurre, per
brevit`a, il parametro dordine:
:=
ka
mg
.
Congurazione (, ) = (0, 0)
In questa congurazione la matrice hessiana del potenziale diventa:
H
U
(0, 0) = mga
_
1 1
1
_
con traccia sempre negativa:
trH
U
(0, 0) = mga(1 ) = mga(1 +) < 0
ma determinante di segno non denito:
detH
U
(0, 0) = (mga)
2
( 1) ,
che obbliga a distinguere tre diversi casi:
se < 1 si ottiene detH
U
(0, 0) < 0, per cui la matrice `e indenita. La presenza
di un autovalore positivo (accanto a uno di segno negativo) comporta linstabilit` a
dellequilibrio per il teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet;
per > 1 si ha invece detH
U
(0, 0) > 0, e la matrice hessiana risulta denita negativa.
Lequilibrio va identicato con un massimo relativo proprio del potenziale, stabile per
il teorema di Lagrange-Dirichlet;
qualora sia inne = 1 ricorre un caso critico, visto che lannullarsi del determinante
ed il segno negativo della traccia implicano la presenza di un autovalore nullo e di
uno negativo (hessiana semidenita non denita negativa). In eetti, `e facile convin-
cersi che lequilibrio rappresenta anche in questo caso un massimo relativo proprio
del potenziale, stabile per Lagrange-Dirichlet. Basta infatti considerare il potenziale
adimensionalizzato:
u(, ) =
1
mga
U(, ) =
ka
2mg

2
+ sin + cos =

2
+ sin + cos
e per = 1 riesprimerlo in una forma appropriata:
u(, ) =
1
2

2
+ sin + cos =
1
2
(
2
2 sin + sin
2
) +
1
2
sin
2
+ cos =
10
=
1
2
( sin )
2
+ 2 sin
2

2
cos
2

2
+ 1 2 sin
2

2
= 1
1
2
( sin )
2
2 sin
4

2
.
In un intorno sucientemente piccolo di (, ) = (0, 0) si ha evidentemente u(, ) <
u(0, 0) = 1 per ogni (, ) = (0, 0), e ci` o basta a provare lasserto.
Congurazione (, ) = (, 0)
Nella fattispecie la matrice hessiana del potenziale si riduce a:
H
U
(, 0) = mga
_
1 1
1
_
ed ha comunque determinante di segno negativo:
detH
U
(, 0) = (mga)
2
( 1) < 0 ,
che implica autovalori di segno opposto e quindi linstabilit` a dellequilibrio per il teorema
di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet.
Congurazione (, ) =
_

,
mg
ka
sin

_
=
_

,
1

sin

_
, con cos

= < 1
In questo caso la matrice hessiana del potenziale assume la forma:
H
U
_

,
1

sin

_
= mga
_

sin
2

cos

cos

cos

_
ed avendosi

(0, /2) la sua traccia `e sempre di segno negativo:

trH
U
_

,
1

sin

_
= mga
_

sin
2

cos

_
< 0
mentre il determinante risulta positivo:
detH
U
_

,
1

sin

_
= (mga)
2
_
sin
2

+cos

cos
2

_
= (mga)
2
sin
2

> 0 .
Il carattere denito negativo della matrice hessiana assicura la stabilit`a dellequilibrio,
quale massimo relativo proprio del potenziale.
Congurazione (, ) =
_

,
mg
ka
sin

_
=
_

,
1

sin

_
, con cos

= < 1
Nella fattispecie la matrice hessiana del potenziale `e identica a quella calcolata nella con-
gurazione simmetrica precedente:
H
U
_

,
1

sin

_
= mga
_

sin
2

cos

cos

cos

_
= H
U
_

,
1

sin

_
e conduce alla stessa conclusione: quando denito, lequilibrio `e comunque stabile per il
teorema di Lagrange-Dirichlet.
11
(c) Energia cinetica
Per determinare lenergia cinetica del sistema si deve ricorrere alla propriet` a additiva,
calcolando separatamente e sommando i contributi di asta e disco.
Energia cinetica dellasta AB
Lasta si muove attorno allasse sso Oz secondo langolo di rotazione , che per`o non `e
orientato conformemente alla regola della mano destra rispetto al versore e
3
(che si deve
intendere diretto in senso uscente rispetto al foglio, essendo Oxyz una terna cartesiana
ortogonale destra). Lespressione dellenergia cinetica `e quindi:
T
AB
=
1
2
I
AB
Oz

AB

2
con il momento dinerzia:
I
AB
Oz
=
m
12
(12a)
2
= 12ma
2
e la velocit`a angolare istantanea:

AB
= e
3
che porgono inne:
T
AB
=
1
2
12ma
2

2
= 6ma
2

2
. (5)
Energia cinetica del disco D
Il disco circolare non presenta alcun punto sso e la sua energia cinetica deve essere ricavata
per mezzo della formula di K onig:
T
D
=
m
2

C
2
+
1
2
I
D
Cz

2
. (6)
Indicato con P il punto di contatto istantaneo fra asta e disco, `e immediato determinare
il vettore posizione del centro geometrico, centro di simmetria e baricentro C di D:
C O = P O + C P = a cos e
1
a sin e
2
asin e
1
acos e
2
=
= a( cos sin) e
1
a( sin + cos ) e
2
,
vettore che derivato in t porge la velocit` a istantanea di C:

C = a(

cos sin cos ) e
1
a(

sin + cos sin ) e
2
di modulo quadrato:

C
2
= a
2
_

2
cos
2
+
2
sin
2

2
+ cos
2

2

2 sin cos

2cos
2

+ 2 sincos
2
_
+
+a
2
_

2
sin
2
+
2
cos
2

2
+ sin
2

2
+
+2 sin cos

2sin
2

2 sin cos
2
_
=
= a
2
_

2
+
2

2
+
2
2


_
.
12
Il momento dinerzia del disco omogeneo rispetto allasse baricentrale Cz `e invece dato
dalla ben nota formula:
I
D
Cz
=
ma
2
2
.
La velocit`a angolare istantanea del disco si pu` o determinare convenientemente ricorrendo
al teorema dei moti (rigidi) composti:

D
=
AB
+
AB
D
,
dove
D
`e la velocit`a angolare di D rispetto a Oxyz,
AB
= e
3
rappresenta la velocit` a
angolare dellasta rispetto alla stessa terna, e
AB
D
indica la velocit`a angolare del disco
relativa ad un sistema di riferimento di quiete dellasta:

AB
D
=
a

a
e
3
=

e
3
,
come si deduce immediatamente dalla condizione di puro rotolamento di D su AB. In
denitiva, la velocit` a angolare del disco rispetto alla terna assoluta diventa:

D
= ( +

) e
3
.
Non rimante che sostituire in (6) le formule precedenti per ottenere:
T
D
=
m
2
a
2
_

2
+
2

2
+
2
2


_
+
1
2
ma
2
2
(

)
2
= (7)
=
ma
2
2
_

2
+
2

2
+
2
2

+

2
2
+

2
2



_
=
ma
2
2
_
3
2

2
+
_

2
+
3
2
_

2
3


_
.
Energia cinetica del sistema
Lenergia cinetica del sistema `e la somma delle energie cinetiche di asta e disco, equazioni
(5) e (7):
T = T
AB
+T
D
= 6ma
2

2
+
ma
2
2
_
3
2

2
+
_

2
+
3
2
_

2
3


_
=
=
ma
2
2
_
3
2

2
+
_

2
+
27
2
_

2
3


_
.
(d) Equazioni di Lagrange
Grazie allipotesi dei vincoli ideali, le equazioni pure del moto possono essere identicate
con quelle di Lagrange:
d
dt
_
L

_

= 0
d
dt
_
L

= 0 (8)
13
in termini della lagrangiana del sistema:
L = T +U =
ma
2
2
_
3
2

2
+
_

2
+
27
2
_

2
3


_

ka
2
2

2
+mga( sin + cos ) . (9)
Dalla denizione di (9) si ricavano le espressioni parziali:
L

=
ma
2
2
_
2
_
27
2
+
2
_
3

_
= ma
2
_
_
27
2
+
2
_

3
2

_
d
dt
_
L

_
= ma
2
_
_
27
2
+
2
_
+ 2


3
2

_
L

= mga( cos sin)

L

=
ma
2
2
(3

3 )
d
dt
_
L

_
= ma
2
_
3
2

3
2

_
L

= ma
2

2
ka
2
+mgasin
che sostituite nelle (8) forniscono le equazioni del moto richieste:
_

_
ma
2
_
_
27
2
+
2
_

3
2

+ 2


_
mga( cos sin ) = 0
ma
2
_

3
2
+
3
2

_
ma
2

2
+ka
2
mgasin = 0 .
(e) Equilibri di conne
Le congurazioni di conne del sistema sono della forma (, ) = (, 6) o (, ) = (, 6),
con R arbitrario. Nel piano (, ) si tratta di due rette, di equazioni rispettive = 6
e = 6, che conviene senzaltro considerare separatamente.
Congurazioni (, ) = (
o
, 6),
o
R
Lungo questo tratto di frontiera il teorema dei valori virtuali assume la forma:
U

(
o
, 6)

+U

(
o
, 6)

R,

0
e si riduce quindi al sistema di disequazioni:
_
_
_
U

(
o
, 6) = 0
U

(
o
, 6) 0
ossia:
_
_
_
mga(6 cos
o
sin
o
) = 0
6ka
2
+mgasin
o
0 .
(10)
14
Lequazione si riduce alla forma equivalente:
6 cos
o
+ sin
0
= 0
nella quale `e immediato vericare per assurdo che non pu` o aversi cos
o
= 0, sicch`e risulta:
tg
o
= 6
ed i possibili valori di equilibrio di sono dati da:

o
= arctg(6) = arctg(6)
_

2
, 0
_

o
= + arctg(6) = arctg(6)
_

2
,
_
.
La disequazione in (10) equivale invece a:
sin
o

6ka
mg
sin
o
6. (11)
Per
o
= arctg(6) (/2, 0) si ha:
sin
o
=
tg
o
_
1 + tg
2

o
=
6
_
1 + (6)
2
=
6

37
e la condizione (11) diventa:

37
6
1

37
.
Per
o
= arctg(6) (/2, ) vale invece seno e tangente hanno segno opposto:
sin
o
=
tg
o
_
1 + tg
2

o
=
(6)
_
1 + (6)
2
=
6

37
e per lequilibrio dovrebbe aversi:
6

37
6,
condizione che non pu` o essere soddisfatta per via del segno positivo di .
Congurazioni (, ) = (
o
, 6),
o
R
Nella fattispecie la condizione di equilibrio espressa dal teorema dei lavori virtuali si scrive:
U

(
o
, 6)

+U

(
o
, 6)

R,

0
15
ed equivale al sistema di disequazioni:
_
_
_
U

(
o
, 6) = 0
U

(
o
, 6) 0
ovvero, pi` u esplicitamente:
_
_
_
mga(6 cos
o
sin
o
) = 0
6ka
2
+mgasin
o
0 .
(12)
Ragionando in modo analogo a quanto gi` a fatto per laltro tratto di frontiera, si vede che
lequazione in (12) ammette le radici:

o
= arctg(6)
_
0,

2
_

o
= + arctg(6)
_
,
3
2

_
.
Per la prima di esse risulta:
sin
o
=
tg
o
_
1 + tg
2

o
=
6

37
e la disequazione in (12) impone che per lequilibrio si abbia
sin
o

6ka
mg
sin
o
6 (13)
vale a dire:
6

37
6
1

37
.
Per la seconda soluzione si ottiene invece:
sin
o
=
tg
o
_
1 + tg
2

o
=
6

37
< 0
ed `e impossibile soddisfare la disequazione (13).
In denitiva, il sistema ammette due soli equilibri di conne:
(, ) =
_
arctg(6), 6
_
(, ) =
_
arctg(6), 6
_
deniti se e solo se 1/

37. Che gli equilibri di conne siano deniti solo per = ka/mg
abbastanza piccolo appare sicamente ragionevole, visto che per avere equilibrio in una
congurazione di conne la forza elastica deve risultare sucientemente debole rispetto
al peso del disco. Gli equilibri di conne vedono infatti il punto di contatto fra disco e
asta coincidere con uno degli estremi A o B, e il centro C del disco collocarsi lungo lasse
verticale Oy, in modo che la forza elastica su C agisca verticalmente verso lalto.
16