Frutto dell'insegnamento pisano è il manoscritto De motu antiquiora, che raccoglie

una serie di lezioni nelle quali egli cerca di dar conto del problema del
movimento. Base delle sue ricerche è il trattato, pubblicato a Torino nel 1585,
Diversarum speculationum mathematicarum liber di Giovanni Battista Benedetti, uno
dei fisici sostenitori della teoria dell'«impeto» come causa del «moto violento».
Benché non si sapesse definire la natura di un tale impeto impresso ai corpi,
questa teoria, elaborata per la prima volta nel VI secolo da Giovanni Filopono e
poi sostenuta dai fisici parigini, pur non essendo in grado di risolvere il
problema, si opponeva alla tradizionale spiegazione aristotelica del movimento come
prodotto del mezzo nel quale i corpi stessi si muovono.

A Pisa Galilei non si limitò alle sole occupazioni scientifiche: risalgono infatti
a questo periodo le sue Considerazioni sul Tasso che avrebbero avuto un seguito con
le Postille all'Ariosto. Si tratta di note sparse su fogli e annotazioni a margine
nelle pagine dei suoi volumi della Gerusalemme liberata e dell'Orlando furioso
dove, mentre rimprovera al Tasso «la scarsezza della fantasia e la monotonia lenta
dell'immagine e del verso, ciò che ama nell'Ariosto non è solo lo svariare dei bei
sogni, il mutar rapido delle situazioni, la viva elasticità del ritmo, ma
l'equilibrio armonico di questo, la coerenza dell'immagine l'unità organica – pur
nella varietà – del fantasma poetico.»[36]

Nell'estate del 1591 il padre Vincenzo morì, lasciando a Galileo l'onere di

mantenere tutta la famiglia: per il matrimonio della sorella Virginia, sposatasi
quello stesso anno,[N 18] Galileo dovette provvedere alla dote, contraendo dei
debiti, così come avrebbe poi dovuto fare per le nozze della sorella Livia nel 1601
con Taddeo Galletti,[N 19] e altri denari avrebbe dovuto spendere per soccorrere le
necessità della numerosa famiglia del fratello Michelangelo.[N 20]

Guidobaldo Del Monte intervenne ad aiutare nuovamente Galilei nel 1592,

raccomandandolo al prestigioso Studio di Padova, dove era ancora vacante la
cattedra di matematica dopo la morte, nel 1588, di Giuseppe Moleti.[N 21]

Il 26 settembre 1592 le autorità della Repubblica di Venezia emanarono il decreto

di nomina, con un contratto, prorogabile, di quattro anni e con uno stipendio di
180 fiorini l'anno.[37] Il 7 dicembre Galilei tenne a Padova il discorso
introduttivo e dopo pochi giorni cominciò un corso destinato ad avere un grande
seguito presso gli studenti. Vi sarebbe restato per diciotto anni, che avrebbe
definito «li diciotto anni migliori di tutta la mia età».[38] Galilei arrivò nella
Repubblica di Venezia solo pochi mesi dopo l'arresto di Giordano Bruno (23 maggio
1592) avvenuto nella medesima città.