Corso Di Azionamenti Parte 1 PDF

11/03/2009
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L'AUTOMAZIONE
Prof. Giuseppe Tomasso – Università di Cassino
Corso di Laurea in
Ingegneria
meccanica
TITOLO DEL CORSO: AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTOMAZIONE
DOCENTE DEL CORSO Prof. G. Tomasso

e-mail: tomasso@unicas.it
tel: 0776-2993730
Orario di ricevimento lunedì-martedì-giovedì-venerdì (9:00-14:00)
Corso di Laurea Ingegneria Meccanica (3° anno)
Numero di crediti 4
Corsi a scelta correlati -Laboratorio di Azionamenti Elettrici
Testi consigliati Appunti distribuiti dal docente

Slides del corso
(consultare il sito http://webuser.unicas.it/tomasso)
Modalità d’esame presentazione relazioni scritte;

esame orale.
1
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Introduzione agli Azionamenti Elettrici Azionamenti cc controllati in catena chiusa

•struttura di un azionamento •controlli in retroazione;
elettrico; •regolatori industriali;
•classificazione; •controllo in cascata motore cc ad
•settori di impiego. eccitazione indipendente:
Meccanica degli Azionamenti Elettrici anello di corrente e velocità
•richiami sulle equazioni del moto; Introduzione ai PLC
g
•organi di trasmissione;; •struttura di un PLC
•punto di lavoro e stabilità. •programmazione di un PLC
4 settimane
4 settimane
Richiami sulla conversione Motore asincrono trifase

elettromeccanica dell’energia •modello matematico in regime stazionario;
•circuito equivalente
Motore in cc ad eccitazione indipendente •caratteristiche stazionarie;
•principio di funzionamento; •avviamento;
•modello matematico; •frenatura;
•caratteristiche stazionarie •regolazione della velocità.
•regolazione della velocità in regime Azionamenti in alternata
stazionario •controllo V/f motore asincrono;
•dominio di regolazione controllo di scorrimento motore asincrono
•controllo
•avviamento con isteresi;
•frenatura
Dimensionamento degli azionamenti elettrici
GLI AZIONAMENTI ELETTRICI: APPLICAZIONI
2
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AZIONAMENTI ELEETTRICI PER L’AUTOMA
Gli azionamenti elettrici
Definizione di azionamento elettrico a velocità controllata
(V. norma CEI C.642)
AZIONE
Sistema che converte energia elettrica in meccanica, con
l’uso di apparecchiature elettroniche di potenza, in
accordo con una funzione di comando (e secondo un
programma definito)
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO
OMAZIONE
3
OMAZIONE
AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTO OMAZIONE
11/03/2009
4
OMAZIONE
11/03/2009
5
OMAZIONE
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OMAZIONE
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OMAZIONE
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9
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10
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11
OMAZIONE
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13
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GLI AZIONAMENTI ELETTRICI: GENERALITA' (PARTE 1)
OMAZIONE
14
OMAZIONE
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15
OMAZIONE
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OMAZIONE
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OMAZIONE
Gli azionamenti elettrici: richiami sulla dinamica del moto
Moto traslatorio
dQ d ( mv )
∑F =
i
i
dt
=
dt
F1
dQ d ( mv )
Fm − Fr = =
dt dt
F2
F3 dQ d ( mv ) d ( v) d (m)
Fm − Fr = = =m +v
OMAZIONE
dt dt dt dt
se m = cost
d ( v)
Fm − Fr = m
dt
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Moto rotatorio
Componente traslazionale
v = vG + ω × r
F1
Componente rotazionale
F2
d (P)
G
M − ML =
dt
F3 Proiettando sull’asse di rotazione a
dQ d ( J ω ) d (ω ) d (J )
OMAZIONE
Mm − Mr = = =J +ω
dt dt dt dt
d (ω )
Mm − Mr = J
dt
POTENZA E ENERGIA
+ d (ω )
ω ML
Mm − ML = (J )
Mm dt
J dω
ω M m − ω M L = Jω
Pm PL dt
variazione di energia
Potenza meccanica
cinetica immagazzinata
in ingresso
dω nelle masse rotanti
Pm = PL + J ω
dt
OMAZIONE
P
Potenza
t meccanicai
in uscita (sul carico)
dω
t t t
Wm (t ) = ∫ Pm dτ = ∫ PL dτ + ∫ J ω dτ
0 0 0
dτ
t ω
1
Wm (t ) = ∫ PL dτ + ∫ J Ωd Ω = WL (t ) + Jω 2
0 0
2
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Albero rigido
+ d (ω )
M m − M L = ( Jm + J L )
Mm ω ML dt
Mm
= mm
Mn
ML
= mL
motore carico Mn
Ω
=ω
Ωn
dω
mm − mL = Tm
OMAZIONE
dt
Tm =
( J m + J L ) Ωn
Mn
1
ω (s) = [ mm − mL ]
sTm
OMAZIONE
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motoriduttore
+ dω m
f2 M m − f 21Rm = J m
Mm 1 dt
Rm RL d ( −ω L )
ML − f12 RL + M L = J L
dt
ωm f12 = f 21
ωL
f1 ω m Rm = ω L RL
2
Rm ⎡ ⎛ R ⎞ ⎤ dω
2
Mm − M L = ⎢ Jm + J L ⎜ m ⎟ ⎥ m
RL ⎢ ⎝ RL ⎠ ⎥⎦ dt
OMAZIONE
⎣ 2
R ⎛R ⎞
M L,eq = m ML J eq = J m + J L ⎜ m ⎟
RL ⎝ RL ⎠
dω m
M m − M L,eq = J eq
dt

OMAZIONE
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Impianto di sollevamento
pignone
v = ωr
Mm, ω M L = Fr
2
⎛v⎞
J eq = m ⎜ ⎟
⎝ω ⎠
OMAZIONE
J tot = J p + J eq
F, v
Impianto di sollevamento ascensore
Mm, ω pignone
(raggio r)
Fa
v = ωr dω
M m − ( M a − M c ) = J tot
OMAZIONE
ML = F
Fr F v
F, dt
2
⎛v⎞
J eq = m ⎜ ⎟
⎝ω ⎠
J tot = J p + J eq
Fc
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OMAZIONE

Argano
OMAZIONE
23
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Carrucola e paranco
OMAZIONE
Carrucola fissa
24
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Carrucola mobile
Carrucola composta
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I sistemi di carrucole multiple sono anche

detti paranchi.

Pulegge
OMAZIONE
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Vite senza fine
m F, v
1
E = mv 2 P = Fv
2
2
⎛v⎞
J eq = m ⎜ ⎟ M =F
v
⎝ω ⎠ ω
M, ω
OMAZIONE
Jeq E=
1
J eqω 2 P = Mω
2
Δ
M =F
2π
ωΔ
v=
2π ⎛ Δ ⎞
2
J eq = m ⎜ ⎟
Δ ⎝ 2π ⎠
OMAZIONE
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Collegamento motore‐macchina operatrice
OMAZIONE
Gli azionamenti elettrici ‐ collegamento motore‐macchina operatrice
Punto di lavoro e stabilità
Punto di lavoro
M
Coppia resistente
Coppia motrice
M Coppia resistente
pp M Coppia motrice
pp
OMAZIONE
Coppia motrice Coppia resistente
ω ω
ω0 ω0
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Lezione 2: Introduzione agli Azionamenti Elettrici - Meccanica degli Azionamenti Elettrici
Punto di lavoro e stabilità

Punto di lavoro
M Coppia resistente
Coppia
pp motrice
M Coppia resistente M Coppia motrice
Coppia motrice Coppia resistente
ω ω
ω0 ω0
Prof. Giuseppe Laurea in Ingegneria Elettrica: Corso di Azionamenti Elettrici I

Tomasso
Modalità operative di un azionamento

ω−v
f f
v v
freno motore
M-f
f f
v v
motore freno

Tomasso
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Le caratteristiche del carico
L azionamento deve essere dimensionato in rapporto alle caratteristiche

L’azionamento
del carico. Oltre alla potenza e alla velocità massima, è necessario
conoscere:
• La caratteristica meccanica del carico (relazione tra velocità e coppia

assorbita)
• La esigenza di reversibiità (velocità unidirezionale o bidirezionale;
coppia motrice o frenante
(ovvero funzionamento su uno, due tre o quattro quadranti)
• Il ciclo di carico (carico costante, elevata coppia di spunto, carico
soggetto a punte intervallate da periodi di basso carico ecc.)
• Le prestazioni statiche(precisione) e dinamiche (rapidità di risposta)

Tomasso

Tomasso
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Tomasso
IL RISCALDAMENTO DELLE MACCHINE ELETTRICHE
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Lezione 3: Riscaldamento delle macchine elettriche – Fenomeni transitori
IL RISCALDAMENTO DELLE MACCHINE ELETTRRICHE

transitorio elettrico
i
motore
carico
Te t
ω transitorio meccanico
secondi
Te 10-4 – 10-1
Tm t
Tm 10-3 – 10
Θ transitorio
i i termico
i
TT 10 – 104
TT t
Pe Pm
Pd
Perdite a vuoto (B, ω) Perdite a carico (i)
-isteresi; -effetto Joule;

-correnti parassite; -effetto
effetto pellicolare;
-attrito (cuscinetti, spazzole); -addizionali.
-ventilazione.
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CLASSE Y A E B F H C
Temperatura max [°C] 90 105 120 130 155 180 >180
Sovratemperatura max [°C] 65 80 90 115 140
temperatura ambiente di riferimento: 40°C
Y cotone e carta non impregnati

A cotone e presspan impregnati
E resine epossidiche, materiali polivinilici
B,F,H mica, fibre di vetro
Regola di Montsinger: la vita dell’isolante si dimezza in

corrispondenza di un superamento continuativo della temperatura
ammissibile di circa 8-9°C
Ipotesi:
•corpo omogeneo;
•sorgenti di calore uniformemente distribuite
•capacità di smaltimento uniforme sulla superficie esterna
macchina elettrica
Energia prodotta Energia immagazzinata Energia scambiata per convezione
Equazione di equilibrio energeticoPdt = Cdϑ + α Sϑ dt
P è lla potenza di i
dissipata nell tempo d
dt attraverso lla superficie
fi i di scambio
bi
S, C è la capacità termica del motore, ϑ la sovratemperatura rispetto a
quella ambiente, dϑ la variazione di temperatura che si produce nel
motore nel tempo dt, α il coefficiente di scambio termico per
convezione.
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dϑ
Pdt = Cdϑ + α Sϑ dt P=C + Aϑ A =αS
dt
C
−
t
T=
ϑ (t ) = (ϑ0 − ϑ∞ )e T
+ ϑ∞ A
P
ϑ∞ =
A
se ϑ0 = 0
ϑ transitorio di riscaldamento
ϑ∞
t
−
ϑ (t ) = ϑ∞ (1 − e T )
T t
ϑ transitorio di raffreddamento
ϑ∞
t
−
ϑ (t ) = ϑ∞ e T'
t
T’
Generalmente T’ > T
valori di alcune costanti di tempo termiche

motori di piccola potenza 5-30 minuti
motori aperti a ventilazione forzata 50-70 minuti
motori chiusi a ventilazione forzata 90-120 minuti
motori ermetici 120-240 minuti
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Norme CEI 2-3, IEC 34-1 9 tipi di servizio
S1 Servizio continuativo
S2 Servizio di durata limitata
S3 Servizio intermittente periodico
S4 Servizio intermittente periodico con avviamento
S5 Servizio intermittente periodico con frenatura elettrica
S6 Servizio ininterrotto periodico con carico intermittente
S7 Servizio ininterrotto periodico con frenatura elettrica
S8 Servizio ininterrotto periodico con variazioni correlate di carico e velocità
S9 Servizio con variazioni non periodiche di carico e velocità
tS tP tS tP
CARICO
CARICO
CARICO
t t t
PERDITE
PERDITE
PERDITE
t t t
θMAX θMAX θMAX

TEMP.
TEMP.
TEMP.
t t t
(S1) - Servizio continuo (S2) - Servizio di durata (S3) - Servizio intermittente

limitata periodico
tS < 3-4 T rapporto di ts
tS > 3-4 T
tP > 3-4 T
intermittenza ts + t p
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Riduzione di un servizio non continuativo al servizio continuativo equivalente
L’equivalenza viene determinata imponendo parità di sollecitazioni termiche fra la

macchina destinata ad un servizio non continuativo e quella equivalente.
Perdite a vuoto Perdite a carico
2
⎛ I ⎞
Pp = k1Pn + k2 Pn ⎜ ⎟
⎝ In ⎠
IPOTESI: Costanti k1 e k2, la capacità di

smaltimento del calore verso l’ambiente
e la costante di tempo termica vengono
considerate uguali per la macchina in
servizio non continuativo e per quella
equivalente.
Riduzione di un servizio di durata limitata
ϑ
ϑ∞
ϑa
b a
t
tc
⎛ − ⎞
t
Pn → ϑ = ϑa ⎜ 1 − e T ⎟ ( curva a) Funzionamento con carico normale
⎜ ⎟
⎝ ⎠
⎛ −
t ⎞
Pd .l . → ϑ = ϑ∞ ⎜ 1 − e T ⎟ ( curva b) Funzionamento con sovraccarico
⎜ ⎟
⎝ ⎠
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⎛ −
t ⎞ ⎛ −
t ⎞ Pp,d .l .
ϑ = ϑa ⎜1 − e T ⎟
con ϑa =
Pp,n ϑ = ϑ∞ ⎜1 − e T ⎟ con ϑ∞ =
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ A
⎝ ⎠ A ⎝ ⎠
⎛ −
tc ⎞
per t = ϑ t = tc
= ϑa ϑa = ϑ∞ ⎜1 − e T ⎟
⎛ −
t ⎞ ⎜ ⎟
tc ϑ = ϑ∞ ⎜1 − e T ⎟ ⎝ ⎠
⎜ ⎟
⎝ ⎠
Pp,d .l . ⎛ ⎞
t
Pp,d .l . Pp,n −c ϑ∞ 1
definendo q = = ⎜1 − e T ⎟ q= =
Pp,n A A ⎜ ⎟ ϑa ⎛ −
tc ⎞
⎝ ⎠ ⎜1 − e T ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
2
⎛I ⎞
k1Pn + k2 Pn ⎜ d .l . ⎟
Pp,d .l . ⎝ In ⎠
q= =
Pp ,n ( k1 + k2 ) Pn
I t i considerando
Ipotesi: id d i valori
l i di tensione,
t i
I d .l . Pd .l.
rendimento e (eventualmente) fattore di =
potenza uguali per il funzionamento in regime In Pn
di d.l. e per quello in regime continuo
2
⎛P ⎞
k1 + k2 ⎜ d .l . ⎟ Potenza massima
⎝ Pn ⎠ Pd .l . ⎛ k ⎞ k
q= = ⎜1 + 1 ⎟ q − 1 sviluppabile dalla macchina
( k1 + k2 ) Pn ⎝ k2 ⎠ k2
in servizio di d.l. per un
tempo tc
37
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38
RICHIAMI SUI CONCETTI DI BASE
11/03/2009
Generalità sui sistemi elettromeccanici
OMAZIONE
OMAZIONE
39
11/03/2009
OMAZIONE
OMAZIONE
40
11/03/2009
OMAZIONE
OMAZIONE
41
OMAZIONE
11/03/2009
42
IL RELE'
IL RELE'
OMAZIONE
11/03/2009
43
Attuatori elettromagnetici
Innesti elettromeccanici
11/03/2009
I Motori elettrici
OMAZIONE
I Motori elettrici – il motore in corrente continua
OMAZIONE
44
11/03/2009
OMAZIONE
OMAZIONE
45
11/03/2009
OMAZIONE
I Motori elettrici – il motore passo‐passo
OMAZIONE
46
11/03/2009
I Motori elettrici – il motore passo‐passo
OMAZIONE
I motori elettrici: i motori in alternata
OMAZIONE
47
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OMAZIONE
Vantaggi rispetto al E1 Z1
+ 1 I1
monofase:
-semplicità E2 Z2
O + 2 I2
costruttiva ed O’
efficienza di
E3 Z3
OMAZIONE
generatori e motori + 3 I3
- risparmio di rame
N
Generatore Carico trifase

trifase (a stella) (a stella)
48
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E1
+ 400
300
E2 +
U12 200
O E1(t)
ensione [V] 100 E2(t)
E3(t)
E3 0
+
OMAZIONE
te
-100
-200
E1 (t ) + E2 (t ) + E3 (t ) = 0 -300
-400
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tempo [normalizzato a T=20ms]
Tensione
concatenata U = 3E Andamento temporale dei generatori
Carico equilibrato:
E1 1 I1 Z1
+
Z1 = Z2 = Z3
E2 + I2 Z2
O 2
O’
Potenza assorbita:
P = 3EI cos ϕ = 3UI cos ϕ E3 Z3
OMAZIONE
+ 3 I3
N
Potenziali di O e O’:
VOO ' = 0
La rimozione del filo di neutro non
altera il funzionamento della rete.
49
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OMAZIONE
OMAZIONE
50
11/03/2009
OMAZIONE
OMAZIONE
51
OMAZIONE
11/03/2009
52
I motori elettrici: brushless
I motori elettrici: brushless
OMAZIONE
11/03/2009
53
I motori elettrici: asincroni
11/03/2009
OMAZIONE
GLI AZIONAMENTI IN CONTINUA
54
11/03/2009
AZIONAMENTI ELETTRICI IN CONTINU
Gli azionamenti elettrici: azionamenti in cc
dI a
Va = Ra I a + La +E
dt
dΦ e
Va Ve = Re I e + N e
dt
dω
Ia E J = M − ML
dt
Ra La
E = kΦω
UA
Ie M = kΦI a
Ve Φ = Φ e − Φ σ ,e
X(t)
transitorio regime stazionario
dI a
Va = Ra I a + La +E Va = Ra I a + E
UA
dt
dΦ e M = ML
Ve = Re I e + N e E = kΦω
dt
dω M = kΦI a
J = M − ML
dt
55
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Va = Ra I a + E
M = ML Va Ra
ω= − M
E = kΦω b g
kΦ kΦ 2
M = kΦI a
Ia ω macchina
macchina non compensata
non compensata
ω0
UA
macchina macchina
compensata compensata
M M
dI a ω
Va = Ra I a + La + kφω
dt
dω ω0
kφ I a − M L = J Va R
dt ω= − a ML
kφ ( k )2
φ
ωn
Va = Ra I a + kφω
kφ I a = M L M
ML,n
Ia
UA
Ia,n ML
Ia =
V R
ω = a − a 2 ML kφ
kφ ( k )
φ
ML
Ia =
kφ M
ML,n
56
11/03/2009
Variazione della tensione di armatura

ω
ω0
ω0 Va1
ω1 Va2<Va1
ω2
Va3<Va2
ω3
Va4<Va3
Va R
ω= − a 2 ML M
kφ ( k ) ML,n
φ Ia
UA
Ia,n ML
Ia =
kφ
M
ML,n
SISTEMI DI MOVIMEENTAZIONE ELETTROMECCCANICI
Variazione della tensione ω

di armatura: spostamento del
punto di lavoro
ω0
P2 P1
ω0 Va1
ω1 Va2
P3
M
ML,n
Ia
Ia,n ML
Ia =
kφ
M
ML,n
57
11/03/2009

Variazione della resistenza ω

di armatura
ω0
P1
ω0 Ra1
P2
ω1
P3 Ra2
Va R
ω= − a 2 ML M
kφ ( k ) ML,n
φ Ia
Ia,n ML
Ia =
kφ
M
ML,n
Variazione del flusso di eccitazione ω
ω1
ω0 P3
ωn P1 P2 φ2
φ1
V R
ω = a − a 2 ML
kφ ( k )
M
ML,n
φ
Ia φ2
φ1
UA
Ia
Ia,n ML
Ia =
kφ
M
ML,n
58
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Variazione del flusso di eccitazione ω
Van = Ra I an + kφ nω n
Van = Ra I an + kφ 1ω1 ω1
ωn
M
kφ nω n = kφ 1ω1 ML,n
Ia
M n = kφ n I an
Ia,n
M 1 = kφ 1I an
UA
ML
Ia =
kφ
M nω n = M 1ω1 = costante
M
ML,1 ML,n
Dominio di regolazione
deflussaggio
2
Va=Va_nominale
1
UA
variazione della tensione

di armatura
M
59
11/03/2009
OMAZIONE
controllo in regime stazionario
ω∗ ω
sistema di controllo
it di t ll attuatore
tt t motore
t
ML
SI TRATTA DI UN CONTROLLO A CATENA APERTA
OMAZIONE
Vantaggi: Svantaggi:
1. semplicità; 1. bassa precisione;
2. possibilità di regolazione 2. basse prestazioni dinamiche;
senza un convertitore statico; 3. perdita del controllo nella
3. assenza di sensori. fase transitoria.
60
11/03/2009
x(t)
Si utilizza una struttura di controllo a catena chiusa
t
transitorio regime stazionario
ω∗ sistema di convertitore
controllo
ω Ia
dI a
OMAZIONE
Va = Ra I a + La +E
dt
dΦ e
Ve = Re I e + N e
dt
dω
J = M − ML
dt
Gli azionamenti elettrici: il regolatore PID
OMAZIONE
61
11/03/2009
I CONVERTITORI STATICI DI ENERGIA ELETTRICA
Gli azionamenti elettrici: i convertitori
Convertitori DC/DC: il chopper
OMAZIONE
62
11/03/2009
Convertitori DC/AC: inverter
OMAZIONE
Convertitori AC/DC: raddrizzatori
OMAZIONE
63
11/03/2009
Gli azionamenti elettrici: gerarchizzazione
OMAZIONE
64
11/03/2009
OMAZIONE
OMAZIONE
65
11/03/2009
OMAZIONE
OMAZIONE
66

Corso Di Azionamenti Parte 1 PDF

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11/03/2009

TITOLO DEL CORSO: AZIONAMENTI ELETTRICI PER L’AUTOMAZIONE

DOCENTE DEL CORSO Prof. G. Tomasso

Orario di ricevimento lunedì-martedì-giovedì-venerdì (9:00-14:00)

Corso di Laurea Ingegneria Meccanica (3° anno)

Corsi a scelta correlati -Laboratorio di Azionamenti Elettrici

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Modalità d’esame presentazione relazioni scritte;

Introduzione agli Azionamenti Elettrici Azionamenti cc controllati in catena chiusa

Richiami sulla conversione Motore asincrono trifase

Gli azionamenti elettrici

Gli azionamenti elettrici: richiami sulla dinamica del moto

Impianto di sollevamento ascensore

Gli azionamenti elettrici: richiami sulla dinamica del moto

I sistemi di carrucole multiple sono anche

Gli azionamenti elettrici: richiami sulla dinamica del moto

Lezione 2: Introduzione agli Azionamenti Elettrici - Meccanica degli Azionamenti Elettrici

Punto di lavoro e stabilità

M Coppia resistente M Coppia motrice

Coppia motrice Coppia resistente

Prof. Giuseppe Laurea in Ingegneria Elettrica: Corso di Azionamenti Elettrici I

Lezione 2: Introduzione agli Azionamenti Elettrici - Meccanica degli Azionamenti Elettrici

Modalità operative di un azionamento

Prof. Giuseppe Laurea in Ingegneria Elettrica: Corso di Azionamenti Elettrici I

Lezione 2: Introduzione agli Azionamenti Elettrici - Meccanica degli Azionamenti Elettrici

Le caratteristiche del carico

L azionamento deve essere dimensionato in rapporto alle caratteristiche

• La caratteristica meccanica del carico (relazione tra velocità e coppia

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Lezione 3: Riscaldamento delle macchine elettriche – Fenomeni transitori

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Perdite a vuoto (B, ω) Perdite a carico (i)

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Regola di Montsinger: la vita dell’isolante si dimezza in

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valori di alcune costanti di tempo termiche

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θMAX θMAX θMAX

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L’equivalenza viene determinata imponendo parità di sollecitazioni termiche fra la

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IPOTESI: Costanti k1 e k2, la capacità di

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Riduzione di un servizio di durata limitata

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Generatore Carico trifase

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