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CONTROLLI DIGITALI

Laurea Magistrale in Ingegneria Meccatronica

SISTEMI A TEMPO DISCRETO

Ing. Cristian Secchi


Tel. 0522 522235
e-mail: cristian.secchi@unimore.it
http://www.dismi.unimo.it/Members/csecchi

Richiami di Controlli Automatici


Il comportamento ingresso-uscita dei sistemi a tempo continuo pu
essere descritto da equazioni differenziali, che in generale hanno la
forma:

Molti sistemi di interesse possono essere descritti da equazioni


differenziali lineari a parametri concentrati caratterizzate dalla seguente
forma semplificata.

I sistemi descritti da queste equazioni sono detti sistemi


Lineari Tempo Invarianti (LTI).

Se il sistema che si sta modellando caratterizzato da un solo ingresso e


una sola uscita, si parler di sistemi single input single output (SISO).

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Richiami di Controlli Automatici
Nel corso di Controlli Automatici sono stati trattati sistemi LTI SISO.

E possibile passare da una rappresentazione nel dominio dei tempi a


una nel dominio complesso e viceversa tramite le operazioni di
Trasformata e Antitrasformata di Laplace.

Il vantaggio principale nel passare al dominio complesso che


unequazione differenziale viene trasformata in unequazione algebrica pi
semplice da gestire.

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Richiami di Controlli Automatici

Un sistema LTI-SISO pu essere descritto nel dominio complesso tramite


una Funzione di Trasferimento.

La rappresentazione mediante funzione di trasferimento molto


comoda e ha consentito di sviluppare unanalisi approfondita
del comportamento del sistema, unanalisi delle specifiche e
svariate tecniche per il progetto di controllori.

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Richiami di Controlli Automatici

Lo schema di controllo finale :

r(t) e(t) u(t) y(t)


Gc(s) Gp(s)
-

Sia il plant che il controllore sono rappresentati da funzioni di trasferimento


e, quindi, sono sistemi a tempo continuo. Ma lazione di controllo deve
essere implementata su un calcolatore che un sistema a tempo
discreto
discreto

Occorre sviluppare un framework per la modellazione dei sistemi discreti in


modo da poter costruire unazione di controllo che sia implementabile su di
un sistema a microprocessore.

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Descrizione di Sistemi a tempo discreto

SISTEMI SISTEMI
TEMPO-CONTINUI
TEMPO- TEMPO-DISCRETI
TEMPO-

Equazioni Equazioni alle


differenziali differenze
A/D

D/A
Trasformata di
Trasformata Z
Laplace

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Equazioni alle differenze

Si supponga di voler elaborare una sequenza di dati discreti ek=e(kT), con


k=0,1,2,, per ottenere una sequenza uk=u(kT).

El b
Elaborazione
i

In generale:

Se la funzione f() lineare e dipendente solo da un valore finito di valori


passatii di uk ed
d ek, lelaborazione
l l b i pu
essere rappresentata da:
d

equazione lineare alle differenze di ordine n

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Equazioni alle differenze

Come per le equazioni differenziali lineari, esiste un metodo per trovare la


soluzione in forma chiusa di unequazione alle differenze lineare. Tuttavia,
nellambito dei controlli digitali, ci interesser molto di pi ottenere una
forma ricorsiva :

p
ek Memoria uk
uk-1 uk-2 uk-3 uk-n
ek-1 ek-2 ek-3 uk-m

Ad ogni istante k, dato un ingresso ek possibile calcolare, usando i dati


in memoria, luscita uk.

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La trasformata Z
La trasformata Z un metodo utilizzato per studiare i sistemi discreti.
Essa rappresenta essenzialmente l'analogo della trasformata di Laplace
per i sistemi continui.

DEFINIZIONE: Sia data una sequenza di valori xk R, R definita per k =


0, 1, 2, e nulla per k < 0. La Z-trasformata (unilatera) della sequenza
xk la funzione di variabile complessa z definita come:

La Z-trasformata definita in una regione del piano complesso z


detta dominio di convergenza, cio nell'insieme dei punti z per i quali la
serie converge.

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La trasformata Zeta

Nel caso in cui la sequenza di valori xk sia ottenuta campionando


uniformemente con periodo T un segnale continuo descritto dalla funzione
x(t), t 0, si avr che xk = x(kT) (o pi semplicemente xk = x(k), k = t/T
= 0, 1, 2, ) e corrispondentemente si scriver

DIPENDE DAL PERIODO (T) DI


CAMPIONAMENTO

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La Z-
Z-trasformata

Nellambito dei controlli digitali, X(z) avr spesso unespressione razionale


fratta:

p1, p2, , pn sono i poli di X(z) mentre z1,zz2,,zzm sono gli zeri di X(z)

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La Z-
Z-trasformata

Raccogliendo zn sia al numeratore che al denominatore si ottiene una


rappresentazione pi utilizzata nelle applicazioni controllistiche in cui
compaiono solo potenze di z-1:

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La Z-
Z-trasformata Funzioni elementari
Impulso discreto unitario. Sia data la funzione, detta anche
funzione delta di Kronecker 0(t):

Gradino unitario. Sia data la funzione

Serie convergente per |z| > 1

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La Z-
Z-trasformata Funzioni elementari
Rampa unitaria. Si consideri la funzione rampa unitaria:

Poich x(kT) = kT, k = 0, 1, 2, , la Z-trasformata

Serie convergente per |z| > 1

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La Z-
Z-trasformata Funzioni elementari
Funzione potenza ak. Sia data la funzione:

a costante reale o complessa

Dalla definizione si ha

Serie convergente per |z| > a

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La Z-
Z-trasformata
Le trasformate delle funzioni di maggior interesse sono solitamente
riportate in tabelle che vengono consultate per la determinazione di Z-
trasformate di funzione generiche, in modo analogo a quanto avviene per
le tabelle delle trasformate di Laplace.

Tramite le tabelle si possono determinare le Z-trasformate di funzioni di


maggior complessit, scomponendo tali funzioni in somme di funzioni pi
semplici e ricomponendo successivamente le corrispondenti Z-trasformate.

Esempio: Determinare la Z-trasformata di

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Tabelle delle Z-
Z-Trasformate

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Tabelle delle Z-
Z-Trasformate

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La Z-
Z-trasformata
Dato un segnale x(t) e il periodo di campionamento T, si ottiene una
unica X(z)
A una X(z) possono corrispondere molte funzioni continue x(t)
Questa ambiguit non sussiste se sono verificate le condizioni
restrittive
est itti e ssu T del teo
teorema
ema di Shannon
2

1 .8

1 .6

1 .4

1 .2
y 0, y 1

1x x x x x x

0 .8

0 .6

0 .4

0 .2

0
0 2 4 6 8 10 12
t (s)

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Teoremi e propriet
propriet
principali
Linearit: La Z trasformata un operatore lineare

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Teoremi e propriet
propriet
principali
Teorema della traslazione nel tempo: Sia dato un segnale x(t),
nullo per t<0, e sia X(z) = Z[x(t)]. Per n = 0, 1, 2, si ha che:

ritardo

anticipo

In pratica spesso si scrive, con un certo abuso di notazione:

Ingegneria e Tecnologie dei


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Sistemi di Controllo

Teoremi e propriet
propriet
principali
Teorema del valore iniziale: Se X(z) = Z[x(t)] ed esiste

allora il valore iniziale x(0) di x(t) dato da:

Infatti si ha che:

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Sistemi di Controllo

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Teoremi e propriet
propriet
principali

Teorema del valore finale: Sia X(z) = Z[x(t)] e siano tutti i poli di X(z)
entro al cerchio unitario, con al pi un polo semplice in z =1. Allora il
valore finale di x(k), cio il valore di x(k) per k!1 dato da:

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Teoremi e propriet
propriet
principali
Esempio: Si consideri il segnale descritto da

X(kT) = 0, 0.5000, 1.2500, 1.6250, 1.8125, 1.9063, 1.9531, 1.9766, 1.9883,


1.9941, 1.9971, 1.9985, 1.9993, 1.9996, 1.9998, 1.9999, 2.0000, 2.0000, .
(T = 1 sec)
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Teoremi e propriet
propriet
principali
Differenziazione complessa

Da cui si deduce che:

Questa relazione permette di calcolare Z-trasformate di funzioni a partire


da Z-trasformate gi note.

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Teoremi e propriet
propriet
principali

Esempio: Gradino unitario. La Z-trasformata del gradino unitario

Si pu usare il teorema della differenziazione complessa per calcolare la


Z-trasformata della rampa unitaria x(kT) = kT:

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Teoremi e propriet
propriet
principali

Integrazione complessa: Si consideri la sequenza

dove x(k)/k finito per k=0 e sia Z[x(k)]=X(z). La Z-trasformata di


x(k)/k data da:

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Teoremi e propriet
propriet
principali

Teorema della convoluzione reale: Siano date due funzioni x1(t) e


x2(t), con x1(t) = x2(t) = 0 per t< 0, e siano X1(z) e X2(z) le
corrispondenti Z-trasformate. Allora:

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La antitrasformata Z

X(z) x(k)

La relazione tra X(z) e x(k) biunivoca: possibile ottenere la sequenza


di dati x(k) a partire dalla X(z) e viceversa.

Lantitrasformata Z permette di passare da una Z-trasformata X(z)


alla corrispondente sequenza x(k).

Esistono diversi metodi per antitrasformare una funzione X(z)

Metodo della lunga divisione


Metodo computazionale
Metodo della scomposizione in fratti semplici
Metodo dellintegrale di inversione

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La antitrasformata Z

x(k) x(t)

La corrispondenza tra la sequenza campionata xk e il segnale originale


x(t) NON biunivoca. Se soddisfatto il Teorema di Shannon sul
campionamento, la funzione continua x(t) pu essere determinata
univocamente a partire dalla sequenza xk.
2

1 .8

1 .6

1 .4

1 .2
y 0, y 1

1
x x x x x x
0 .8

0 .6

0 .4

0 .2

0
0 2 4 6 8 10 12
t (s )

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La antitrasformata Z Il metodo computazionale

Si consideri ad esempio la seguente Z trasformata:

Essa pu essere riscritta come:

D
Dove U(
U(z)) lla Z-trasformata
Zt f t ddellimpulso
lli l unitario
it i discreto
di t e vale
l 1

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La antitrasformata Z Il metodo computazionale

Considerando loperatore z-1 come un ritardo unitario possiamo riscrivere


lespressione precedente sotto forma di equazione alle differenze:

da cui

Le condizioni iniziali, necessarie per risolvere lequazione alle differenze, sono:

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La antitrasformata Z Il metodo computazionale

La soluzione dellequazione alle differenze ci d i termini della sequenza


x(kT)

Il vantaggio di questo metodo che lequazione alle differenze da


risolvere per trovare la sequenze pu essere facilmente scritta in forma
ricorsiva in qualsiasi linguaggio di programmazione.

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La antitrasformata Z fratti semplici

E lanalogo nel discreto della tecnica della scomposizione in fratti semplici


utilizzate con le trasformate di Laplace. Infatti, poich la Z-trasformata un
operatore lineare, possibile scomporre l'espressione di una X(z) in
termini elementari, dai quali si pu ricavare l'antitrasformata tramite
tabelle, e sommare i vari elementi cos ottenuti.

In gerale, sia data una Z-trasformata:

Per prima cosa occorre calcolare i poli, le radici del polinomio A(z) e riscrivere
X(z) come:

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La antitrasformata Z fratti semplici
CASO 1: Tutti i poli di X(z) sono semplici
In questo caso si pone:

dove i coefficienti ci sono detti residui e sono dati da:

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La antitrasformata Z fratti semplici


Se in X(z) vi almeno uno zero nellorigine, si usa X(z)/z:

Quando sono presenti poli complessi coniugati, i coefficienti ci sono


anch'essi complessi. In questo caso si ricorre alle formule di Eulero
per ottenere funzioni trigonometriche a coefficienti reali.

Lespressione della sequenza x(k) in forma chiusa ed data da:

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La antitrasformata Z fratti semplici
CASO 2 Vi sono poli multipli in X(z) o in X(z)/z
Siamo nella situazione in cui si ha:

Possiamo scrivere

Dove i residui si calcolano mediante la seguente formula:

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La antitrasformata Z fratti semplici


Esempio: Calcolare l'antitrasformata della funzione

I due poli risultano z1 = 1 e z2 = 0.6. Inoltre, la X(z) puo` essere scritta come

Si utilizza quindi la X(z)/z

da cui

Dalle tabelle si ha quindi che

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La antitrasformata Z fratti semplici
Esempio: Antitrasformare la funzione

Si ha che

e quindi

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Funzioni di Trasferimento Discrete

Considereremo sistemi discreti lineari con un ingresso e unuscita

uk yk
S
Elaborazione
Discreta
a1 yk + a2 yk 1 + L + an yk n = b1uk + b2u k 1 + L + bnu k m

Applicando la Z trasformata ad entrambi i membri e sfruttando la linearit


delloperatore, si ottiene:

(a1 + a2 z 1 + L + an z n )Y ( z ) = (b1 + b2 z 1 + L + bn z m )U ( z )

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Funzioni di Trasferimento Discrete
Y ( z ) (b1 + b2 z 1 + L + bn z m )
G( z) = =
U ( z ) (a1 + a2 z 1 + L + an z n )
G(z) la funzione di trasferimento del sistema a tempo discreto. Analogamente a
quanto succede per i sistemi tempo continui:

La sua espressione non dipende dallingresso, ma data dalle propriet del sistema

Lega la trasformata Z delluscita a quella dellingresso tramite Y(z)=G(z)U(z)

E uno strumento molto utile per lanalisi di un sistema discreto e per la sintesi di un
controllore

E razionale fratta e, quindi, molti degli strumenti introdotti per lanalisi dei sistemi
tempo continui possono essere utilizzati, con opportune modifiche, per i sistemi discreti

Le radici del polinomio al denominatore sono dette poli mentre quelle del polinomio al
numeratore sono dette zeri. Lequazione che si ottiene ponendo uguale a zero il
polinomio al denominatore detta equazione caratteristica.

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Funzioni di Trasferimento Discrete


La funzione di trasferimento pu essere interpretata come la Z-
trasformata della risposta impulsiva

Y ( z ) = G ( z )U ( z ) = G ( z ) Z [ (k )] = G ( z ) 1 = G ( z )
La risposta nel tempo discreto data dalla sommatoria di
convoluzione tra lingresso e la risposta impulsiva del sistema, detta
anche sequenza ponderatrice

y (k ) = Z 1[Y ( z )] = Z 1[G ( z )U ( z )]

Ricordando il teorema della convoluzione reale si ha che:


k
y (k ) = g hu k h
h =0

Queste propriet sono analoghe a quelle della funzione di


trasferimento nel dominio di Laplace
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Funzioni di Trasferimento Discrete
E possibile rappresentare un sistema a tempo discreto come un blocco
con un ingresso e unuscita.
U(z) Y(z)
G(z)

Un sistema discreto pu essere rappresentato dallinterconnessione di pi


blocchi. Le regole di riduzione per gli schemi a blocchi di sistemi discreti
sono le stesse che valgono per gli schemi a blocchi di sistemi continui
Serie Parallelo Retroazione
U(z) + Y(z)
G1(z) G1(z)
U(z) Y(z) C(z) U(z) Y(z) -
+
G1(z) G2(z)
+
G2(z) G2(z)

U(z) C(z) U(z) Y(z) U(z) Y(z)


H(z) H(z) H(z)

G1 ( z )
H ( z ) = G1 ( z )G2 ( z ) H ( z ) = G1 ( z ) + G2 ( z ) H ( z) =
1 + G1 ( z )G2 ( z )
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Stabilit nei sistemi discreti


Analogamente al caso tempo continuo, la stabilit di un sistema
tempo discreto legata alla risposta impulsiva del sistema. Un sistema
discreto si dice:
Stabile, se la risposta del sistema allimpulso discreto rimane
limitata
Asintoticamente stabile, se stabile e la risposta del sistema
converge asintoticamente a 0
Instabile, se non stabile
Analogamente al caso tempo continuo, la stabilit asintotica e la
stabilit ingresso-limitato uscita-limitata coincidono

Nelle applicazioni pratiche si tipicamente interessati alla asintotica


stabilit

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Stabilit nei sistemi discreti
Analogamente al caso tempo-continuo, il carattere di convergenza della
risposta impulsiva dipende solamente dalla posizione dei poli della funzione di
trasferimento che rappresenta il sistema tempo discreto. Se il sistema
descritto da una funzione di trasferimento del tipo:

B ((zz )
G( z) =
A( z )
con A(z) e B(z) primi tra loro

Il sistema asintoticamente stabile se tutte le radici del polinomio A(z), cio i


poli del sistema, sono entro il cerchio unitario che ha centro nellorigine del
piano z, ossia se |pi|<1 per ogni i
Il sistema stabile se tutti i poli con modulo unitario (|pi|=1) sono semplici
(ossia hanno molteplicit 1), mentre tutti i rimanenti poli sono entro il cerchio
unitario
Il sistema instabile se almeno un polo ha modulo strettamente maggiore di
uno oppure se esiste un polo con modulo unitario e molteplicit maggiore di 1
La posizione degli zeri NON influisce sulla stabilit del sistema.

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Stabilit nei sistemi discreti - Esempi


1 1
G (z) = G (z) =
z 0 .5 z + 0 .5

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Stabilit nei sistemi discreti - Esempi

1 1
G (z) = G (z) =
z 1 z 1

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Stabilit nei sistemi discreti - Esempi

1 0 .1
G (z) = G (z) =
z2 ( z 1) 2

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Stabilit nei sistemi discreti
L uscita del sistema poteva essere ottenuta direttamente
antitrasformando la G(z)

Il fatto che la regione di stabilit sia il cerchio unitario, dipende dal


fatto che lant
lantritrasformata
it asfo mata di G(
G(z)) composta da te termini
mini in ccuii
compaiono funzioni potenza anzich esponenziali come nel caso
tempo continuo.

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Determinazione della stabilit


Per determinare la stabilit sufficiente verificare la posizione delle
radici dellequazione caratteristica rispetto al cerchio unitario. Se
lequazione data da:

z n + a1 z n1 + L + an = 0
possibile

trovare le radici dellequazione mediante un programma di analisi


numerica (es. Matlab roots([1 a1,,an])

usare criteri che consentono di determinare la stabilit del sistema


senza dover risolvere lequazione caratteristica
Criterio di Routh e trasformazione bilineare
Criterio di Jury (vedi Bonivento-Zanasi-Melchiorri Cap. 4)

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Criterio di Routh
Data unequazione polinomiale di grado n, il criterio di Routh consente
di determinare, senza dover risolvere lequazione, se tutte le radici
hanno parte reale negativa.

Nei sistemi contin


continui,
i ci ssufficiente
fficiente per
pe determinare
dete mina e se un
n sistema
asintoticamente stabile ma questo non pi vero per i sistemi discreti.

Lidea quella di trasformare, mediante una trasformazione bilineare,


la funzione data G(z) in unaltra funzione G(w) di variabile complessa
w tale da permettere lapplicazione a questultima il criterio di Routh.

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Criterio di Routh
Si utilizza la seguente trasformazione bilineare

1+ w z 1
z= w=
1 w z +1

La prima equazione trasforma infatti il cerchio unitario in z nel


semipiano sinistro del piano w (permettendo quindi lapplicazione del
criterio di Routh), mentre la seconda equazione effettua la
trasformazione inversa.

Verificare che il sistema G(w) abbia tutti i poli a parte reale negativa
equivale a verificare che il sistema G(z) abbia tutti i poli allinterno del
cerchio unitario e che, quindi, sia asintoticamente stabile.

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Criterio di Routh

Ponendo w=+j, si pu facilmente vedere che il cerchio unitario viene


mappato nel semipiano sinistro tramite la trasformazione bilineare
1 + w 1 + + j
z = = <1
1 w 1 j

da cui
(1 + )2 + 2 <1
(1 )2 + 2

(1 + )2 + 2 < (1 )2 + 2 <0

In modo analogo, possibile mostrare che i punti sul cerchio unitario


vengono mappati sullasse immaginario e che i punti esterni al cerchio
unitario vengono mappati nel semipiano destro del piano di Gauss.

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Criterio di Routh
Per testare la stabilit di una funzione di trasferimento G(z):

Si considera lequazione caratteristica del sistema

P ( z ) = z n + a1 z n1 + L + + an 1 z + an = 0

Si effettua la trasformazione bilineare per mappare il piano z nel piano w


n
1+ w 1+ w 1+ w
n 1

+ a1 + L + + an 1 + an = 0
1 w 1 w 1 w

da cui si ottiene una nuova equazione polinomiale in w

Q( w) = q0 wn + q1w n1 + L + + qn 1w + qn = 0

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Criterio di Routh
in virt delle propriet della trasformazione bilineare, radici di Q(w) a
parte reale positiva, nulla, negativa corrispondono rispettivamente a
radici di P(z) a modulo maggiore, uguale, minore di 1. Applicando il
criterio di Routh, si determina la posizione delle radici di Q(w) e, di
conseguenza, la stabilit di G(z).

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Esempio
Sia dato un sistema discreto rappresentato da:
z +1
G( z) =
z + 2z 2 + z +1
3

Applicando la trasformazione bilineare allequazione caratteristica, si ottiene

1+ w 1+ w 1+ w
3 2

Q( w) = + 2 + +1
1 w 1 w 1 w
da cui

Q( w) = w3 + 3w2 + w + 5

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Esempio

Applicando il criterio di Routh, si ottiene:

3 -1 1
2 3 5
1 8/3
0 5

da cui si conclude che, essendo presente una sola variazione di


segno in prima colonna, il sistema ha un polo instabile.

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Sistemi a tempo discreti


Sono definiti in un insieme discreto dei tempi e possono essere
rappresentati da unequazione alle differenze

La trasformata Z lanalogo discreto della trasformata di Laplace e


consente di defini
definire
e il concetto di ffunzione
n ione di ttrasferimento
asfe imento pe
per i
sistemi discreti.

Le regole di interconnessione per i sistemi discreti sono le stesse che


valgono per i sistemi continui

La stabilit di un sistema discreto legata alla molteplicit e alla


posizione dei poli della sua funzione di trasferimento rispetto al
cerchio unitario.

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SISTEMI A TEMPO DISCRETO

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mettere dopo il teorema del ritardo:

Il termine z-k interpretabile come un ritardo

z-k ! ritardo di t = kT

Dire quando si parla del metodo computazionale che quella la


ragione per cui le espressioni razionali fratte vengono espresse in
termini di z-1

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Controlli Digitali

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Soluzione delle equazioni alle differenze
Trovare la soluzione delle equazioni alle differenze semplice. Basta
conoscere le condizioni iniziali. Si consideri ad esempio:

Condizioni
iniziali:
35

30

25

20

15

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

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Equazione caratteristica

L equazione caratteristica (associata allequazione) data da

Lequazione alle differenze instabile. Infatti la soluzione divergente

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Soluzione delle equazioni alle differenze
Nel caso generale, si ipotizza che la sequenza soluzione sia nella forma:

q
Sostituendo la soluzione candidata nellequazione si ottiene:

Dividendo per czk si ottiene

Poich lequazione lineare, si ha che la combinazione lineare di due


soluzioni ancora una soluzione. Quindi

ancora una soluzione


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Sistemi di Controllo

Soluzione delle equazioni alle differenze

Le costanti c1 e c2 si determinano imponendo specifiche condizioni iniziali.

da cui

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Soluzione delle equazioni alle differenze
Lequazione che si ottiene dopo la sostituzione uk=zk detta equazione
caratteristica dellequazione alle differenze.

Se una delle radici dellequazione caratteristica ha modulo maggiore di 1,


allora la corrispondente equazione alle differenze instabile (cio la sua
soluzione diverger al crescere del tempo per qualsiasi condizione iniziale
finita).
Se tutte le radici dellequazione caratteristica hanno modulo minore di 1,
allora la corrispondente equazione alle differenze stabile (cio la sua
soluzione converger a 0 al crescere del tempo per qualsiasi condizione
iniziale finita).
instabile

stabile

Ingegneria e Tecnologie dei


Cristian Secchi CD02 -- 65
Sistemi di Controllo

La Z-
Z-trasformata Funzioni elementari
Funzione esponenziale. Sia data la funzione:

a costante reale o complessa

Poich x(kT) = e-akT, k = 0, 1, 2, , si ha

Convergente per |z| > e-Re(a)T


Ingegneria e Tecnologie dei
Cristian Secchi CD02 -- 66
Sistemi di Controllo

Cristian Secchi Pag. 33


La Z-
Z-trasformata Funzioni elementari
Funzione sinusoidale. Sia data la funzione:

Dalle formule di Eulero:

Convergente per |z| > 1


Ingegneria e Tecnologie dei
Cristian Secchi CD02 -- 67
Sistemi di Controllo

La Z-
Z-trasformata Funzioni elementari
Funzione cosinusoidale. Sia data la funzione:

Analogamente a prima, con le formule di Eulero

Convergente per |z| > 1


Ingegneria e Tecnologie dei
Cristian Secchi CD02 -- 68
Sistemi di Controllo

Cristian Secchi Pag. 34