STRUMENTAZIONE

BIOMEDICA












2































3
Sommario

1 Introduzione ai sistemi per misure biomediche Pag. 4
2 Sensori Pag. 23
3 Acquisizione dati, termocoppie, bilancia a estensimetri Pag. 3
4 !ircuiti con ampli"icatori operazionali Pag. 4#
$ !ircuiti ad %PA&P in ambito biomedico Pag. $$
# Sicurezza 'lettrica Pag. #

























4
1 INTRODUZIONE AI SISTEMI PER MISURE
BIOMEDICHE

Aspetti generali

(a strumentazione biomedica pu) essere classi"icata in base alla grane!!a "isi#a mis$rata, al
prin#ipio "isi#o s"r$ttato per misurarla *resisti+o, capaciti+o, indutti+o, elettrochimico, a
ultrasuoni,-, in base all.am%ito i inter&ento, inteso come organo, sistema o "unzione biologica,
o in base all.area i impiego in mei#ina, sia essa la diagnosi o la terapia/riabilitazione.

Propriet' i $n sistema i mis$ra



Se, istante per istante, grazie al contenuto del segnale - *t z come 0 rappresentato in "igura, si pu)
risalire ai +alori del segnale - *t y , allora il sistema & pu) essere considerato un sistema di misura, a
prescindere dalla natura della sorgente S del segnale - *t y . 1n sistema i mis$ra ieale 0 un
sistema di misura che soddis"a le seguenti propriet23
4 l.$s#ita do+r2 essere sensi%ile seletti&amente solo alla grandezza "isica in ingresso che si
+uole misurare e non ad altre grandezze5
4 la sua rela!ione ingresso($s#ita de+e essere nota, in qualunque "orma essa sia espressa
*genericamente - * y f z = -5
4 l.interconnessione tra sorgente e sistema di misura non de+e alterare in modo apprezzabile il
segnale - *t y rispetto al suo stato non perturbato in cui 0 generato dalla sorgente.
I problemi "ondamentali che si pongono durante la progettazione di un sistema di misura riguardano
la gestione, entro limiti accettabili per la qualit2 della misura, delle sue non idealit2, e cio03
4 l.in"l$en!a ei ist$r%i sul segnale in uscita dal sistema di misura5
4 l.errore i inter#onnessione *o e""etto di carico-, cio0 la perturbazione introdotta
ine+itabilmente sul segnale da misurare dallo scambio di energia tra sorgente e sistema di
misura una +olta che questi +engono collegati. 6 possibile tutta+ia inter+enire sull.entit2 di
questa perturbazione in "ase di progetto.
7li obietti+i perseguibili nella misura di uno o pi8 segnali sono3
4 monitoraggio3 si e""ettua la misura per poter semplicemente +isualizzare l.andamento del
segnale *es. "requenza cardiaca di un paziente ospedaliero-5
4 #lassi"i#a!ione3 si e""ettua la misura con procedure particolari per poter assegnare ogni
segnale ad una speci"ica classe *ad es. in base alla gra+it2 o alla patologia, come nei moderni
elettrocardiogra"i-5
4 #ontrollo3 si e""ettua la misura per poter inter+enire adeguatamente sulla sorgente e "ar s9
che generi un segnale che rientri entro determinati parametri *es. in"usori di glucosio per
diabetici-5
$
4 ienti"i#a!ione3 si e""ettua la misura, s"ruttando ingressi standard, per poter determinare la
relazione ingresso/uscita dello strumento di misura.

Ar#)itett$ra "$n!ionale ei sistemi per mis$re %iomei#)e



Il "lusso principale +a chiaramente dalla sorgente al sensore +erso il sistema di +isualizzazione,
(a semplice catena sensore4sistema di manipolazione4sistema di +isualizzazione 0 detta #atena
elementare i mis$ra. :ell.ordine le caratteristiche dei +ari blocchi sono3
4 sorgente3 0 in genere il tessuto +i+ente e genera il segnale da misurare *mis$rano, - *t y -5
4 sensore3 con+erte la grandezza "isica da misurare in un segnale, per lo pi8 elettrico, che sar2
poi s"ruttato dai restanti blocchi del sistema di misura5 i sensori sono composti da un
elemento sensi%ile primario, che 0 a diretto contatto col misurando e risponde ad esso
+ariando una sua propriet2 "isica, e da un elemento i #on&ersione, che traduce tale
+ariazione in un segnale elettrico5
4 alimenta!ione3 necessaria per i sensori passi&i, in particolare per il loro elemento di
con+ersione. Se in+ece i sensori sono atti&i, essi rica+ano l.energia per la con+ersione in
segnale elettrico direttamente dal misurando e non necessitano di alimentazione elettrica *es.
sensori piezoelettrici-5
4 %lo##o i manipola!ione e #oni!ionamento3 0 necessario per ampli"icare l.uscita del
sensore, in genere molto debole in ampiezza, in modo che essa sia su""icientemente intensa
per poter essere apprezzata dagli altri sistemi che la tratteranno, in particolare e+entuali
con+ertitori analogico/digitale. :ormalmente il segnale +iene qui anche "iltrato e ormai, in
molti casi, anche digitalizzato5
4 %lo##o i &is$ali!!a!ione3 consente la +isualizzazione dell.andamento del segnale misurato
su qualsiasi supporto, sia esso lo schermo di un oscilloscopio o un supporto "isico *es. carta
millimetrata per tracciato elettrocardiogra"ico-5
4 sistema i #ali%ra!ione3 ser+e per +eri"icare che il sensore abbia la relazione ingresso/uscita
e il comportamento in "requenza, o in altre parole le prestazioni statiche e dinamiche, +oluti5
4 sistema i memori!!a!ione3 sal+a i dati su supporti di +ario tipo *cartaceo, dischi
magnetici, dischi ottici, etc.-, per renderli cos9 disponibili per e+entuali elaborazioni "uture5
4 sistema i trasmissione3 consente l.in+io dei dati ottenuti anche a utenti remoti5
4 sistema i #ontrollo3 agisce in retroazione sulla sorgente di segnale, per ottenere segnali
con particolari caratteristiche, ma pu) agire anche sui sistemi di memorizzazione e
trasmissione.

#
Classi"i#a!ione egli ingressi

7li ingressi di un sistema di misura sono di+isibili in 3
categorie3
4 ingressi esierati *
d
y -3 sono rappresentati dai
segnali che e""etti+amente il sistema 0 costruito
per misurare. Ad essi il sistema risponde con una
"unzione di tras"erimento
d
G 5
4 ingressi inesierati *
i
y -3 sono grandezze
"isiche di+erse dal/i misurando/i a cui il sistema
di misura 0 accidentalmente sensibile. Ad essi il
sistema risponde con una "unzione di
tras"erimento
i
G 5
4 ingressi moi"i#anti o inter"erenti *
md
y ,
mi
y -3 possono a loro +olta essere di+isi in
desiderati e indesiderati, ciascuno con una propria relazione ingresso4uscita. 'ssi
inter+engono modi"icando le "unzioni di tras"erimento
d
G e
i
G .
!omplessi+amente gli ingressi indesiderati e gli ingressi modi"icanti sono detti ingressi sp$ri.
(.uscita 0 perci) legata ai +ari ingressi dalla seguente relazione3
- * - *
mi mi i i md md d d
y G y G y G y G z + + + =

6 opportuno anche de"inire una grandezza molto importante nell.analisi dell.in"luenza dei disturbi
su un sistema generico, cio0 il rapporto segnale*r$more o signal4noise ratio *S:;-. 'sso pu)
essere calcolato sia per l.ingresso che per l.uscita del sistema ed 0 espresso come3
- , *
- , *
mi i
md d
y y D
y y S
D
S
SNR = =


Metoi i ri$!ione ell+in"l$en!a ei ist$r%i

1- Metoo ell+insensi%ilit' intrinse#a3 attra+erso
modi"iche "isiche dello strumento di misura lo si
rende sensibile esclusi+amente agli ingressi
desiderati * < = = =
md mi i
G G G -. 6 la +ia pi8
intuiti+a ed e""icace, almeno in apparenza, ma
non 0 quasi mai praticabile per ragioni per lo pi8
di tipo tecnologico5
2- Metoo ella #ompensa!ione ,o egli ingressi
in opposi!ione-3 consiste nell.introdurre
deliberatamente dall.esterno nel sistema di
misura un ingresso aggiunti+o che compensi
complessi+amente gli ingressi spuri *+. a lato,
2 i
y 0 l.ingresso che compensa-. Anche questo metodo 0 di di""icile applicazione, poich= 0
di""icile pre+edere esattamente come si comporteranno i disturbi durante la misura *e anzi, 0
quasi sempre impossibile perch= i disturbi sono per lo pi8 aleatori, NdR-5
3- Metoo el "iltraggio3 pre+ede l.utilizzo di speci"ici elementi, detti "iltri, in grado di
separare i segnali in base al contenuto armonico, applicati all.ingresso, all.uscita o in punti
intermedi dello strumento. :on 0 sempre detto che la loro azione si basi sul comportamento
>
in "requenza. !hiaramente i "iltri de+ono essere progettati accuratamente, conoscendo a
priori le caratteristiche dei disturbi che si +ogliono "iltrare5
.iltri s$ll+ingresso .iltro s$ll+$s#ita

4- Metoo ella retroa!ione a ele&ato g$aagno3 consiste nell.ampli"icazione degli ingressi
desiderati, come rappresentato in "igura3



H
y
H G
y G
H G
y G
S
SNR
y G
y G
D
S
SNR
y D y S
H G
y G
H G
y G
z
y G Hz y G z
d
d
d d
d
d d
u
u
i i
d d
u
u
u
i u d u
d
i i
d
d d
i i d d
=
/
/
/
/

+
=
= =
+ =
+
+
+
=
+ =

1
- * - *
1 1
- *


?i conseguenza, pi8 alto 0 @, meno l.uscita +err2 in"luenzata dal guadagno
d
G e da ci) che
lo modi"ica e dagli ingressi indesiderati.

Ponte i /)eatstone

Il ponte di Aheatstone 0 una con"igurazione circuitale comune a molti sensori passi+i, soprattutto
resisti+i o capaciti+i, che basino il proprio "unzionamento sulla +ariazione di resistenza o capacit2
indotta dalla de"ormazione. 6 un circuito dotato necessariamente di un.alimentazione esterna.
B
I +ertici A e C sono detti &erti#i i alimenta!ione, mentre ! e
? sono i &erti#i i rile&a!ione. Applicando il partitore di
tensione, per il ponte di Aheatstone +ale3
|
|

\
|
+

+
=

+
=
+
=
=
4 3
4
2 1
2
4 3
4
2 1
1
R R
R
R R
R
V V
R R
R
V V
R R
R
V V
V V V
A OUT
A D
A C
D C OUT

*
1
R tra A e !,
2
R tra C e !, NdR-
Si possono anche in+ertire i +ertici di alimentazione e rile+azione, ottenendo uno schema del tipo3

|
|

\
|
+

+
=

+
=
+
=
=
c b
c
d a
d
A OUT
c b
c
A b
d a
d
A a
b a OUT
R R
R
R R
R
V V
R R
R
V V
R R
R
V V
V V V


Se il ponte di Aheatstone ha tensione di uscita nulla quando le resistenze che contiene non hanno
ancora subito +ariazioni rispetto al loro +alore nominale, si dice che esso 0 %ilan#iato. Dual 0,
perci), la #oni!ione i %ilan#iamento del ponteE !onsiderando il ponte con un ramo atti+o, cio0
occupato da una resistenza o altro componente circuitale +ariabile, tale che per esso +alga una
relazione del tipo R R R + =
<
, e considerando il primo schema circuitale per il ponte di
Aheatstone, con
1
R +ariabile *e perci) pari a
1 1< 1
R R R + = -, +arr23
3<
4<
2<
1<
4< 2< 1< 3< 4< 1< 4< 2< 1< 4< 1< 3<
4< 3<
4<
2< 1<
1<
4< 3<
4<
2< 1<
1<
< <
R
R
R
R
A R R R R R R R R R R R R
R R
R
R R
R
R R
R
R R
R
V V
A OUT
= = = + = +
+
=
+

=
|
|

\
|
+

+
=

!on pi8 rami atti+i il discorso non cambia, proprio perch= per la +eri"ica del bilanciamento si "a
ri"erimento solo ai +alori nominali.
(inearizziamo ora l.espressione della tensione di uscita, troncando al primo ordine il suo s+iluppo
in serie di FaGlor. !onsideriamo ancora un solo ramo atti+o per semplicit2, +eri"icheremo cosa
succede con pi8 rami atti+i in seguito.

= + =

= =
+ =
|
|

\
|
+

+
=
1
1
1< 1
3<
4<
2<
1<
1 1< 1
4 3
4
2 1
1
1<
- * - * R
dR
df
R f R f V
R
R
R
R
A
R R R
R R
R
R R
R
V V
R
OUT
A OUT

Il primo termine dello s+iluppo si annulla per il bilanciamento del ponte,

( )
( )
{
( )
1<
1
2
1<
1
- 1 *
2
2<
1<
2<
1<
1<
1<
1
2
2<
1<
2
2<
2<
1
2
2< 1<
2<
1
2
2< 1<
1< 2< 1<
<
4< 3<
4<
2< 1<
1<
1
1
1
1
2
R
R
A
A
V
R
R
R
R
R
R
V
R
R
R
R
R
R
R
V R
R R
R
V V
R
R R
R R R
V
R R
R
R R
R
V
A
A
A
A
A A OUT
A A

+
=

|
|

\
|
+

=
|
|

\
|
+
/
=
+
=

+
+
+
|
|

\
|
+

+
=
+
/
=
43 42 1
4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1

Perci) il g$aagno el ponte
p
G , cio0 il coe""iciente che lega la +ariazione relati+a di resistenza
alla tensione di uscita, +arr23
( )
2
1<
1
1 A
A
V
R
R
V
G
A
OUT
p
+
=
|
|

\
|
=

!ome si pu) notare, il guadagno del ponte dipende dalla tensione di alimentazione e da A. !ome
possiamo perci) inter+enire su di esso per aumentarloE Possiamo aumentare la tensione di
alimentazione inde"initamente, ma questo non 0 possibile per questioni tecnologiche, di consumo
energetico e di riduzione dei disturbi, che potrebbero di+enire di entit2 non pi8 trascurabile per
tensioni molto alte5 oppure possiamo agire su A3 esiste in"atti un +alore di A che massimizza il
guadagno del ponte. ;ica+iamolo annullando la deri+ata prima di quest.ultimo3
( ) ( )
( )
4
1 < 1
< 2 1 <
1
1 2 1
<
4
2
A
p
A
p
V
G A A
A A
A
A A A
V
dA
dG
= = =
= + =
+
+ +
=

!i) +ale a dire che il massimo guadagno del ponte si ha in presenza, a ciascun nodo dell.uscita, di
resistenze a 2 a 2 di pari +alore nominale. ' se in+ece usassimo un ponte con 2 rami atti+i, ossia
ponendo anche
2 2< 2
R R R + = E %tteniamo in questo caso, assumendo il ponte gi2 bilanciato3

= =
+ = + =
=
|
|

\
|
+

+
=
3<
4<
2<
1<
2 2< 2 1 1< 1
2 1
4 3
4
2 1
1
,
- , *
R
R
R
R
A
R R R R R R
R R f V
R R
R
R R
R
V V
A A OUT

( ) ( )
=
+

+
+
+
+

+
=
=

+
2
2
2< 1<
1<
1
2
2< 1<
2<
4< 3<
4<
2< 1<
1<
2
,
2
1
,
1
2< 1< 2 1
2< 1< 2< 1<
- , * - , *
R
R R
R
R
R R
R
R R
R
R R
R
R
R
f
R
R
f
R R f R R f
R R R R

1<
( )
|
|

\
|

+
+
+

+
=

|
|

\
|
+

|
|

\
|
+
+
+

+
=

|
|

\
|
+

+
|
|

\
|
+
+
+

+
=
2<
2
1<
1
2
4< 3<
4<
2< 1<
1<
2<
2
2
2<
1<
2<
1<
1<
1
2
2<
1<
2<
1<
4< 3<
4<
2< 1<
1<
2 2
2<
1<
2
2<
1<
1<
1<
1 2
2<
1<
2
2<
2<
4< 3<
4<
2< 1<
1<
1
1 1
1 1
R
R
R
R
A
A
R R
R
R R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R R
R
R R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R R
R
R R
R


Poich= assumiamo il ponte bilanciato, otterremo3
( )
|
|

\
|

+
=
2<
2
1<
1
2
1
R
R
R
R
A
A
V V
A OUT

A cosa ser+e a+ere pi8 rami atti+iE Sostanzialmente ad aumentare il guadagno del ponte, se si "a in
modo che le resistenze +ariabili subiscano sollecitazioni che ne causino +ariazioni di resistenza
uguali e contrarie per resistenze collegate allo stesso nodo dell.uscita *nel nostro caso 0 possibile,
poich=
1
R e
2
R sono collegate entrambe al nodo ! di
OUT
V -. Se soddis"iamo questa ipotesi
otteniamo, in"atti, con 2 rami atti+i3
( )
2
1
2
1
,
<
<
2
< 1<
1
< 2<
2
A OUT
p
A OUT
V
R
R
V
G A
R
R
A
A
V V
R
R
R
R
R
R
R
R
=

= =

+
=

=

=

Se in+ece +olessimo atti+are tutti e 4 i rami, otterremmo, saltando per semplicit2 il procedimento di
linearizzazione3
( )
( )
A
OUT
p
A OUT
A OUT
V
R
R
V
G A
R
R
A
A
V V
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
A
A
V V
=

= =

+
=

=

=

|
|

\
|

+
=
<
<
2
< 4<
4
2<
2
< 3<
3
1<
1
4<
4
3<
3
1<
2
2<
1
2
1
4
1
,
1

Perci), in generale, considerando un qualsiasi numero di rami atti+i del ponte e la condizione di
+ariazioni uguali e contrarie rispettata come sopra, possiamo scri+ere in generale3
( )
4 , 2 , 1 ,
1
<
2
=

+
= n
R
R
n
A
A
V V
A OUT
*consiglio3 la cosa migliore 0 saper "are tutta la dimostrazione, a prescindere dai nomi delle
resistenze che +engono messe nel ponte di Aheatstone, in modo da non rimanere "regati quando la
&agosso +i "ar2 sto giochetto all.orale, come in e""etti succede spesso-


11
Errore i inter#onnessione

!ollegando il sistema di misura alla sorgente di segnali, tra i 2 sistemi si +eri"ica un ine+itabile
scambio di energia che altera il +alore dell.ingresso desiderato rispetto al suo +alore non perturbato,
scambio che possiamo minimizzare agendo opportunamente sulle caratteristiche di ingresso del
sistema di misura.

In particolare, l.errore di interconnessione 0 de"inito come la +ariazione relati+a della grandezza
misurata, e cio03
<
<
<
y
y y
y
y
E

=

=

?i conseguenza, studieremo i casi pi8 generali di errore di interconnessione3 errore di
interconnessione deri+ante da misure di tensione, in cui la sorgente di segnali 0 descri+ibile, per
approssimazione di linearit2, attra+erso il teorema di Fhe+enin5 ed errore di interconnessione
deri+ante da misure di corrente, in cui la
sorgente 0 descri+ibile attra+erso il teorema di
:orton. (o strumento di misura 0 sempre
rappresentato come una resistenza d.ingresso
singola.
:el primo caso *+. a lato-, al collegamento di
sorgente e strumento di misura si chiude una
maglia di circuito e perci) si crea una caduta di
tensione ai capi della resistenza d.ingresso
dello strumento di misura, che genera l.errore di interconnessione. Harr2 in"atti3
M
i
S
u
S
u
M
i
S
u
M
i
M
i
S
u
M
i
R R
R
R R
R
y
y
y
y y
y
y
R R
R
y y
+
=
|
|

\
|
+

/
/
=

+
= 1
<
<
<
<
<
<

In "ase di progettazione si desidera in genere che l.errore di interconnessione sia minore di una certa
percentuale, e quindi di un certo numero I molto pi8 piccolo di 1. Sostituendo nel con"ronto appena
delineato otteniamo3
( )
( )

<<

+
=

M
i
S
u
S
u
M
i
M
i
S
u
M
i
S
u
S
u
M
i
S
u
S
u
R
R
R R R R
R R
R
y
y
R R
R
y
y
c c
c
c c c
c
c
1
1
1
<
<

Perci), per limitare l.errore di interconnessione do+uto a misure di tensione, dobbiamo "ar s9 che la
resistenza di ingresso dello strumento di misura sia la pi8 alta possibile, a tal punto da essere
assimilabile ad un circuito aperto. Per quanto riguarda in+ece le misure di corrente, ragioniamo con
le conduttanze e otteniamo3
12
=
|
|

\
|
+

/
/
=

=
+
=
S
u
M
i
M
i
S
u
M
i
M
i
G G
G
I
I
I
I I
I
I
E
G G
G
I I 1 5
<
<
<
<
<
<
|
|

\
|
+
=
+
=
S
u
M
i
M
i
S
u
M
i
S
u
R R
R
G G
G

Per il dimensionamento di
M
i
R +ale quanto detto prima
per le misure di tensione, ma si otterr2 il risultato opposto, e cio0 che la resistenza
M
i
R debba essere
pi8 piccola possibile, in modo da essere approssimabile ad un cortocircuito.
Se anzich= delle pure resistenze ci tro+iamo in presenza di e""etti reatti+i, capaciti+i o indutti+i che
siano, sostituiamo semplicemente le resistenze con le impedenze e le conduttanze con le
ammettenze e lasciamo il resto in+ariato. Se in+ece abbiamo a che "are con grane!!e non
elettri#)e, possiamo tenere +alido quanto detto "inora s"ruttando le seguenti analogie elettri#)e3

Analogie Analog)i ella tensione Analog)i ella #orrente
Analogia elettrico4idraulica Pressione Portata in +olume
Analogia elettrico4meccanica Jorza Helocit2
Analogia elettrico4termica ?i""erenza di temperatura Jlusso di calore

(e grandezze equiparabili alla tensione sono dette grane!!e i s"or!o, quelle equiparabili alla
corrente in+ece grane!!e i "l$sso.

Sensore i e"orma!ione a estensimetri

Analizziamo quanto +isto "inora
prendendo ad esempio questo sensore. 7li
estensimetri sono resistenze +ariabili
sensibili all.azione meccanica * l R in
generale per la seconda legge di %hm,
NdR-, e +engono inseriti in un ponte di
Aheatstone in modo da poter modi"icare,
una +olta sollecitati, la sua tensione
d.uscita. In generale la resistenza di un
estensimetro ha un.espressione del tipo
illustrato sotto.


( )
( ) c
c
e g g
e g g g g
G R R
G R R R R
<
< <
1
=
+ = + =

=
e
G guadagno dell.estensimetro *gage "a#tor-
= c de"ormazione subita dall.estensimetro
Sostituendo nell.espressione di
OUT
V otteniamo, per un solo ramo atti+o3
( ) ( ) ( )
c c
c
e p e A
g
e g
A
g
g
A OUT
G G G
A
A
V
R
G R
A
A
V
R
R
A
A
V V =
+
=
/
/

+
=

+
=
2
<
<
2
<
2
1 1 1

Supponiamo ora che assieme all.ingresso desiderato, la de"ormazione, sia presente anche un
ingresso indesiderato, cio0 la temperatura F, in modo tale che l.espressione della resistenza
dell.estensimetro di+enti3
( ) ( ) T G R R T G R R
R e g g R e g g
c c + = + + =
< <
1

?i conseguenza la tensione di uscita del ponte di Aheatstone assumer2 l.espressione3
13
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) T
G
T G
G G
T D
S
SNR
T D S T G G T G G G T G
A
A
V V
R
e
R p
e p
u
i d R p e p R e A OUT

c
c
c c c c
=
/
/
= =
+ = + = + = +
+
=
2
1

(a tensione di alimentazione, da considerarsi come ingresso modi"icante desiderato, de+e essere il
pi8 costante e pri+a di rumore possibile, in modo che non ne risulti alterato anche il guadagno del
ponte. Futta+ia, da essa non dipende il rapporto segnale/rumore. (a temperatura, inoltre, in"luenza
anche il guadagno dell.estensimetro, che ha l.espressione ( ) T G G
g e e
= 1
<
.
Per quanto riguarda la ri$!ione ei ist$r%i, +engono adottati in questo caso di+ersi stratagemmi3
4 si usano estensimetri collegati allo stesso nodo dell.uscita per misurare e"orma!ioni
$g$ali e opposte, aumentando cos9 anche il guadagno del ponte5
4 si usa, oltre a +ari "iltri elettronici a +alle, uno s#)ermo isolante che protegga il ponte di
Aheatstone dal disturbo introdotto dalla rete elettrica, tipicamente a $< Kz. I "iltri a +alle
sono per lo pi8 passa basso a "requenza di taglio di 24$ Kz.

Presta!ioni stati#)e e inami#)e

Per +alutare le prestazioni di uno strumento di misura sono necessari criteri quantitati+i3
4 stati#i3 applicazioni che richiedono la misura di grandezze costanti o in lenta +ariazione e
descri+ono la qualit2 della misura senza ri"erirsi al comportamento dinamico dello
strumento5
4 inami#i3 tengono conto di ingresso e uscita in quanto segnali, per lo pi8 legati da equazioni
di""erenziali.

Presta!ioni stati#)e

Indi+iduare le prestazioni statiche di uno strumento signi"ica indi+iduare un.espressione analitica
approssimata della sua caratteristica ingresso/uscita in condizioni stazionarie e, a late!e, "ornire una
quanti"icazione dell.errore di approssimazione commesso e anche di altre propriet2 statiche dello
strumento che saranno esplicitate in seguito.
Il procedimento che consente di indi+iduare la caratteristica ingresso4uscita, +alida entro un certo
range di +alori di ingresso, 0 detto #ali%ra!ione stati#a. In cosa consisteE &antenendo il pi8
possibile costanti gli ingressi spuri, l.ingresso desiderato +iene "atto +ariare deliberatamente entro
un campo pre"issato di +alori e se ne registra l.uscita corrispondente con lo strumento da calibrare.
Il procedimento +iene e""ettuato "acendo +ariare gli ingressi sia in senso crescente che in senso
decrescente, onde quanti"icare anche un.e+entuale isteresi dello strumento *+.sotto-. Il segnale in
ingresso, durante
questo procedimento,
+a misurato con uno
strumento almeno 1<
+olte pi8 accurato dello
strumento da calibrare
*gol stanar i
#ali%ra!ione-. 1na
+olta raccolte queste
coppie di +alori ingresso/uscita, le possiamo rappresentare sull.omonimo gra"ico e passare al
procedimento che ci consente di rica+are l.espressione analitica della caratteristica ingresso/uscita
dello strumento.
14
In sostanza i processi di questo
tipo hanno tutti questo schema a
blocchi. S"rutteremo nel nostro
caso il metodo dei minimi
quadrati lineari, supponendo che,
essendo l.inter+allo di +alori in
ingresso abbastanza ristretto, la
caratteristica sia approssimabile
a una semplice retta *che 0 un
modello lineare nei parametri e
consente perci) di applicare il
metodo dei minimi quadrati,
NdR-. !reiamo perci) una retta del tipo b ay z
m
+ = , do+e z z
m
per de"inizione e perci)
e z z
m
= . L e M 0 detto errore i e0$a!ione. Per il metodo dei minimi quadrati lineari, i parametri
a e b che consentono al modello lineare scelto di ricalcare al meglio le coppie di +alori sperimentali
sono quelli che minimizzano la "unzione costo costituita dalla somma di tutti gli errori di equazione,
associati ad ogni coppia di +alori sperimentali, ele+ati al quadrato. Perci) +arr23
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) u u u u
u u u
u u
= = = =
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
= =
=
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
(

=

= =
" # " # E E ! " # # #
z z
z z
z z
e
e
e
E
z z e !
" #
z
z
z
#
y
y
y
"
b
a
T T
m
mn n
m
m
n
n
i
mi i
n
i
i
m
n n
... ...
...
,
1
...
1
1
...
,
2 2
1 1
2
1
1
2
1
2
2
1
2
1

Ha precisato che la matrice N 0 costruita in base al modello scelto, e perci) ha un numero di
colonne pari al grado del polinomio che abbiamo assunto come modello e in ogni colonna riporta in
ordine decrescente tutte le potenze di G presenti in tale espressione. Per tro+are i giusti +alori di a e
b, che chiameremo aO e b
O
, dobbiamo minimizzare la "unzione costo ( ) u ! , eguagliando le sue
deri+ate parziali in a e b a <.
( )
<
... 1 ... 1 1
...
2 2
2 , 2
1 ,
2 , 2
2
1
2 1
1 1
1 1
=
(
(
(
(

= =
(
(
(

+ = =

= =
= =
n
n T
n
i
i
n
i
i i
i
i
i
i i mi i i
i
n
i
i
i
n
i
i
e
e
e
y y y
E "
b
!
a
!
e
b
!
y e
a
!
b
e
y
a
e
b ay z z z e
b
e
e
b
!
a
e
e
a
!

1$
( ) ( ) # " " "
b
a
" " # " " # "
" # E
E "
T T T T T
T
1
O
O
O
<
O
<
O
2
O
< 2
=
(

= = + =

=
=
u u u
u


Dual 0 l.espressione di aO e b
O
E %periamo una piccola sostituzione e rica+iamo3
2
1 1
2
1
1 1
2
2
1
2 1
det
1
...
1
1
... 1 ... 1 1
...
|

\
|
=
(
(
(
(

=
(
(
(
(

= =

= =
=
= =
n
i
i
n
i
i n
i
i
n
i
i
n
i
i
n
n T
y y n H
n y
y y
y
y
y
y y y
" " H

( )
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

= =

=
=
= =
=

n
i
i
n
i
i i
n
n T
n
i
i
n
i
i
n
i
i
T
z
z y
z
z
z
y y y
# "
H
y
H
y
H
y
H
n
" " H
1
1
2
1
2 1
1
2
1
1
1
1
... 1 ... 1 1
...
,
det det
det det

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

\
|

\
|
|

\
|
|

\
|
|

\
|
|

\
|

\
|
|

\
|

= =
(

=




= =
= = = =
= =
= = =

2
1 1
2
1 1 1
2
1
2
1 1
2
1 1 1
1
O
O
O
n
i
i
n
i
i
n
i
i i
n
i
i
n
i
i
n
i
i
n
i
i
n
i
i
n
i
i
n
i
i
n
i
i i
T
y y n
z y y y z
y y n
z y z y n
# " H
b
a
u


Parametri stati#i egli str$menti i mis$ra

1- A##$rate!!a3 0 il massimo errore relati+o che lo strumento
pu) commettere. Si pu) rica+are, una +olta ottenuta la retta
di calibrazione, "issando le uscite misurate
sperimentalmente durante la calibrazione e rica+ando,
attra+erso l.espressione della retta, l.ingresso
corrispondente. !i) "atto, si sottraggono a questi +alori gli
ingressi misurati col gold standard associati a ciascuna
uscita "issata e si otterr2 una serie di scarti. Preso il
maggiore di questi in modulo, lo si di+ide per l.ampiezza
dell.inter+allo degli ingressi scelto per la +alidit2 di
calibrazione ed ecco che abbiamo ottenuto l.accuratezza. In genere 0 espressa in
percentuale.... (.espressione matematica 0 scritta di seguito. :el caso non abbiamo a che
"are con espressioni lineari, l.accuratezza prende il nome di errore i non linearit' e ha la
medesima espressione.
1#
( )
$pan
"
y y
y y
y y
"
a
b z
y
te%! n n
te%!
te%!
i
te%! i
P maQ P
...
,
,
, 2 2
, 1 1
,

=
(
(
(
(

=
te%! i
y
,
+alore di ingresso ottenuto dal modello
= accuratezza
= $pan ampiezza inter+allo ingressi scelto a priori per la
calibrazione
=
i
y +alori in ingresso misurati dal gold standard

2- Campo i mis$ra3 0 l.inter+allo di +alori che lo strumento pu) misurare, "ornendo l.uscita
corrispondente. ?ipende esclusi+amente da parametri costrutti+i e se si cerca di misurare
+alori al di "uori di esso si rischia di rompere lo strumento, specie se si esce da un pi8 largo
range di +alori detto #ampo i si#$re!!a.
3- Sensi%ilit' stati#a3 0 la pendenza della cur+a di calibrazione, quindi di "atto la sua deri+ata
prima. :el caso lineare 0 semplicemente il coe""iciente angolare5 l.intercetta 0 detta
semplicemente o""set.
4- Deri&a i sensi%ilit' e eri&a i !ero3 rappresentano l.entit2 di un.e+entuale dipendenza
della sensibilit2 statica o dell.o""set da uno o pi8 ingressi, desiderati o meno. (a deri+a di
zero 0 detta anche pi8 semplicemente "$ori !ero. 6 chiaro che gli e""etti possono presentarsi
anche allo stesso tempo, :el caso a+essimo a che "are con una retta, la +ariabilit2 di
sensibilit2 e o""set porterebbe a modi"icare il gra"ico come segue3

:el caso del sensore di de"ormazione ad estensimetri, otteniamo3
( )
( )
( )
( ) T V b T
A
A
V b
V a G
A
A
V
V
a
A R A
A e A
OUT
,
1
1
2
2
=
+
=
=
+
=

c

Perci) in questo caso n= la deri+a di zero, n= la deri+a di sensibilit2 sono nulle in assoluto.
$- Isteresi3 0 la capacit2 dello strumento di presentare pi8 uscite
per un singolo ingresso, o meglio il "atto che lo strumento
presenti una caratteristica ingresso/uscita di+ersa a seconda del
senso, crescente o decrescente, in cui +engono applicati gli
ingressi. 6 do+uta per lo pi8 a "enomeni magnetici o
+iscoelastici interni allo strumento. Hiene quanti"icata come
massimo scarto di uscita in rapporto al massimo +alore di
uscita ottenibile *"ono s#ala in $s#ita o .SO, "ull scape
output5 0 un po. come calcolare l.accuratezza, ma ri"erita
all.uscita, NdR-5
#- Risol$!ione3 0 la pi8 piccola +ariazione degli ingressi che pu) dare luogo a una +ariazione
dell.uscita, rapportata al massimo +alore di ingresso misurabile *"ono s#ala in ingresso o
.SI, "ull scape input- ed 0 chiaramente un indice della sensibilit2 dello strumento. Se non
rapportata al "ondo scala 0 detta soglia i rile&a!ione.

1>
Presta!ioni inami#)e

*per generalit2 su risposte canoniche, eq. di""erenziali e diagrammi di Code +edi !ontrolli
Automatici, (aboratorio di Cioingegneria, Cioingegneria,-

(e prestazioni dinamiche di uno strumento +engono rica+ate attra+erso un procedimento di
#ali%ra!ione inami#a, che consiste sostanzialmente nel +alutare la risposta a un gradino, per
ottenere la caratterizzazione nel dominio dei tempi, e a una sinusoide, per il dominio delle
"requenze. (e presta!ioni inami#)e ieali si hanno quando il sistema riproduce "edelmente
all.uscita la "orma del segnale rice+uto in ingresso, al pi8 ampli"icandolo e/o ritardandolo3 in altre
parole, il segnale non subisce una istorsione e l.uscita 0 del tipo - * - * t = t Ay t z . Supponiamo di
a+ere a che "are con sistemi lineari, descritti da equazioni di""erenziali del tipo3
( ) ( ) t y b
dt
dy
b
dt
y d
b
dt
y d
b t z a
dt
dz
a
dt
z d
a
dt
z d
a
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n < 1
1
1
1 < 1
1
1
1
... ... + + + + = + + + +

%, in altre parole, tras"ormando secondo (aplace, parliamo di sistemi con "unzione di tras"erimento
del tipo3

( ) ( )
< 1
1
1
< 1
1
1
< 1
1
1 < 1
1
1
< 1
1
1 < 1
1
1
...
...
- *
- *
- *
- * ... - * ...
- * ... - * ...
a $ a $ a $ a
b $ b $ b $ b
$ "
$ #
$ G
$ " b $ b $ b $ b $ # a $ a $ a $ a
$ " b $" b " $ b " $ b $ # a $# a # $ a # $ a
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
+ + + +
+ + + +
= =
+ + + + = + + + +
+ + + + = + + + +

I coe""icienti a e b sono assunti costanti. Sostituendo s con e & otteniamo dalla "unzione di
tras"erimento la "$n!ione i risposta armoni#a. A""inch= il sistema non produca un.uscita distorta,
e quindi a""inch= il comportamento dinamico del sistema sia ideale, la "unzione di risposta
armonica, in generale complessa, de+e rispettare delle #oni!ioni i non istorsione, che sono3
4 ampie!!a #ostante nella banda d.interesse, e cio0

| |
< - *
2 1
,
=
e e
e
e
& G
d
d

4 "ase lineare nella banda di interesse, e cio0
| |
< - *
2 1
,
2
2
= Z
e e
e
e
& G
d
d

In base al tipo di equazione di""erenziale da cui sono descritti, i sistemi esistenti si di+idono in 3
ordini3 ordine <, primo ordine, secondo ordine. In teoria esisterebbero anche sistemi di ordine
superiore al secondo, ma per prestazioni dinamiche sono tutti assimilabili al secondo ordine.

Sistemi i orine !ero

Kanno un.equazione di""erenziale pri+a di termini deri+ati, e cio0 del tipo - * - *
< <
t y b t z a = .
(a loro "unzione di risposta armonica di+enta perci)3
<
<
<
- *
- *
- * G
a
b
& "
& #
& G = = =
e
e
e
1B
<
G 0 il g$aagno stati#o o sensibilit2 statica del sistema e sar2 de"inito come tale anche per gli altri
sistemi. Analizziamo anche modulo e "ase del sistema3

<
>
= Z =
<
< <
- * , - *
<
<
<
G
G
& G G & G
t
e e
Perci) se consideriamo un ingresso standard a gradino, il sistema risponder2 ad esso mostrando un
comportamento dinamico ideale3

<
=
= =

<

=
< <
<
- * - *
< <
<
- *
< <
<
<
t
t U G '
t y G t z
t
t U
t y

Sistemi el primo orine

Sono descritti da un.equazione di""erenziale del tipo - * - *
< < 1
t y b t z a
dt
dz
a = + e perci) una "unzione di
risposta armonica del tipo3
et
e
e
&
G
a
a
&
a
b
& G
+
=
+
=
1
1
- *
<
<
1
<
<

=
<
G guadagno statico
= t #ostante i tempo del sistema. Pi8 0 piccola e tendente a <,
pi8 il sistema si a++icina all.ordine < e quindi al
comportamento dinamico ideale. ?ipende da parametri
costrutti+i e "isici del sistema, perci) 0 su di essi che bisogna
agire in "ase di progettazione per modi"icarla
(a risposta al gradino di un sistema del primo ordine 0 perci) del tipo3
|

\
|
=

<

=

t
t
e U G t z
t
t U
t y 1 - *
< <
<
- *
< <
<

!ome 0 stata ottenuta questa espressioneE Semplicemente risol+endo l.equazione di""erenziale,
nella "orma alternati+a3
- * - * - * - * - * - *
<
+ = + = = + z ce t z t z t z t y G t z
dt
dz
t
p g

t
Il +alore a regime - * z si rica+a dall.equazione di""erenziale, ponendo nulli i termini deri+ati e
mandando a regime gli ingressi3
< < <
- * - * U G y G z = =
(.auto+alore si ottiene in+ece dall.equazione caratteristica, ottenuta dall.equazione di""erenziale
annullando il secondo membro e sostituendo a - *t z il parametro ele+ato al rispetti+o grado di
deri+azione, ottenendo cos9
t
t
1
< 1 = = + . ;esta solo da determinare c, imponendo
condizioni iniziali nulle * < - < * = z -3
< < < <
< U G c U G c = + = . Sostituendo i parametri tro+ati si
ottiene la risposta come espressa sopra. Poich= l.uscita 0 palesemente distorta e raggiunge solo
asintoticamente il +alore di regime
< <
U G , ha senso de"inire alcuni parametri dinamici nel dominio
dei tempi, che sono3
4 tempo i salita *
R
t -3 tempo necessario all.uscita per passare dal 1<R al <R del suo +alore
di regime5
4 tempo i ritaro *
D
t -3 tempo necessario all.uscita per raggiungere il $<R del suo +alore di
regime5
4 tempo i assestamento *
S
t -3 tempo necessario all.uscita a raggiungere il suo +alore di
regime $R, assestandosi de"initi+amente all.interno di tale inter+allo.
Per calcolare un tempo corrispondente al raggiungimento di una generica percentuale del +alore di
regime della risposta, si s"rutta l.espressione3
1
t t t t 3 , # , < , 2 , 2
R 1<<
1<<
ln
$< 1< < R
= =

=
S D R
t t t t t t t

!ome si pu) rica+are gra"icamente la costante di tempo,
in modo da poter caratterizzare analiticamente il sistemaE
6 su""iciente sapere che3
B#$ , < - 2 * 5 #32 , < - *
< < < <
= = U G z U G z t t

Perci) basta tro+are il tempo per cui la risposta raggiunge
il #3,2R del +alore di regime e quel tempo sar2 la nostra
costante di tempo. Passiamo ora all.analisi nel dominio
delle "requenze. Il diagramma di Code delle ampiezze di
un sistema del primo ordine 0 del tipo a lato3 il
diagramma asintotico 0 costante "ino alla pulsazione di rottura
t
e
1
=
t
, per poi scendere di 2<
dC/decade, nella pulsazione di rottura lo scostamento col diagramma reale 0 di 3 dC. Per quanto
riguarda il diagramma delle "asi, esso +aria semplicemente al +ariare di t , al calare della quale
aumenta la pulsazione di rottura e quindi anche il punto in cui il diagramma delle "asi inizia a
scendere. ?i conseguenza, un altro modo per tro+are t consiste nel misurare una sinusoide e
+ariarne la pulsazione "inch0 l.ampiezza dell.uscita non risulta pari a quella dell.ingresso "ratto 2
*cio0, in dC, quella in ingresso meno 3 dC-5 chiaramente la pulsazione corrispondente sar2 la
pulsazione di rottura, pari al reciproco della costante di tempo. :ell.ambito dei circuiti elettrici, un
tipico sistema del primo ordine 0 il "iltro ;!, in cui la costante di tempo 0 data proprio dal prodotto
;!. In generale uno strumento del primo ordine 0 un qualunque strumento con un solo componente
in grado di immagazzinare energia, sia esso di natura capaciti+a o indutti+a.

Sistemi el se#ono orine

Sono caratterizzati da un.equazione di""erenziale del tipo3
- * - *
< < 1
2
2
2
t y b t z a
dt
dz
a
dt
z d
a = + +
(a "unzione di risposta armonica sar2 perci) del tipo3
2
2
<
2
<
2
<
1
<
<
2
2 1 <
<
2
2 1 <
<
1 2
1 1
- * - *
e
e
e
e
o
e e
e e
e
n
n
&
G
a
a
&
a
a
a
b
a & a a
b
& G
$ a $ a a
b
$ G
+
=
+
=
+
=
+ +
=
= =
2 <
1
2 a a
a
o "attore i smor!amento,
adimensionale
= =
2
<
a
a
n
e p$lsa!ione nat$rale
I poli della "unzione di risposta armonica sono3
2
2 , 1
2 2 2
2 1 <
1
< 2
o e oe
e oe
=
= + + = + +
n n
n n
& p
$ $ $ a $ a a

?i conseguenza da o e
n
e dipender2 la
stabilit2 del sistema. In"atti3
4 < < o 3 i poli hanno parte reale positi+a,
dunque il sistema 0 inequi+ocabilmente instabile5
2<
4 < = o 3 se anche < =
n
e il sistema 0 instabile, altrimenti 0 semplicemente stabile5
4 < > o 3 i poli hanno parte reale negati+a, perci) il sistema 0 asintoticamente stabile.
In particolare, se il "attore di smorzamento 0 positi+o, possiamo distinguere altri 3 di+ersi casi di
comportamento nel dominio dei tempi3
4 1 < < < o 3 sistema sottosmor!ato3 i poli sono complessi coniugati a parte reale negati+a, la
risposta al gradino oscilla attorno al +alore di regime inde"initamente, calando piano piano in
ampiezza5
4 1 = o 3 sistema #riti#amente smor!ato3 i poli sono reali negati+i coincidenti, la risposta al
gradino ricalca quella del primo ordine, ma con un "lesso5
4 1 > o 3 sistema so&rasmor!ato3 i poli sono reali negati+i distinti, la risposta al gradino 0 simile a
quella criticamente smorzata, ma pi8 lenta. (e 3 di+erse risposte sono indicate da sinistra a destra
nel gra"ico sopra.
;ica+iamo ora l.espressione della risposta al gradino.
( ) 1
2
4
<
- *
- * - * - * - *
2
2
2 <
2
1 1
2 , 1 < 1
2
2
< <
2 1
2 1
=

= = + +
= =
+ + = + =
o o e

n
t t
p g
a
a a a a
a a a
' U G z
z e c e c t z t z t z

Imponendo condizioni iniziali nulle * < - < * , < - < * = = z z & -, otteniamo3
( )
t
n
t
t t
n n
n n
e e ' t z
e e ' t z
' ' c
' ' c
c c
' c c
e e
o o e o o e
e o
o
o o
o
o o
o
o o


o
o o




|

\
|
|

\
|
+
= =
(
(

+ =

=


=

+ =
+ + =
1 - * 1
1 2
1
1 2
1
1 - *
1 2
1
1 2
1
<
<
1
2
2
1
2
2
2
2
2 1
1
2
2
2
2 1
2
1
2 2 1 1
2 1
2 2


Per 1 < < < o la risposta oscilla attorno al +alore di regime inde"initamente, attenuandosi sempre di
pi8 "ino a stabilizzarsi, ma raggiungendo prima un +alore di picco3 la di""erenza tra questo +alore e
il +alore di regime 0 la so&raelonga!ione, che pu) essere espressa anche in percentuale del +alore
di regime. (a pulsazione di oscillazione di questa risposta 0 pari a
2
1 O o e e =
n
3 in"atti la parte
immaginaria dei poli *ottenibile ponendo
2 2
1 1 o o = & negli esponenti dell.integrale
generale, il che ha senso solo per 1 < < < o , NdR- "ornisce la componente oscillatoria della risposta,
mentre la parte reale ci d2 il suo in+iluppo esponenziale. ?i conseguenza, la risposta ideale si ha per
n
e molto alta3 in"atti, i parametri dinamici +isti per i sistemi del primo ordine sono de"initi anche in
questo caso, e in particolare in "unzione di o e
n
e . Ad esempio, per 1 < < < o , il tempo di
assestamento 0 pari a
n
$
t
oe
3
. Per
n
e "issato, se cala o calano il tempo di ritardo e il tempo di
salita, ma aumenta quello di assestamento, e +ice+ersa se o aumenta. Per o "issato, in+ece, se
21
aumenta
n
e calano tutti e 3 i tempi, e perci) si LidealizzaM la risposta. I +alori migliori di o sono
perci) non troppo alti *attorno a <,>-, mentre
n
e +a bene il pi8 alta possibile.
Passiamo ora all.analisi nel dominio delle "requenze. Anche
qui i parametri o e
n
e sono molto importanti3 in"atti,
n
e
rappresenta l.equi+alente della pulsazione di rottura per i
sistemi del primo ordine, e al +ariare di o +aria la
con"ormazione dei diagrammi di Code.
Il diagramma asintotico delle ampiezze non cambia, solo che
dopo la pulsazione
n
e scende di 4< anzich= di 2< dC/decade,
mentre per il diagramma reale si delineano le seguenti
possibilit23
4 - >1 , < *
2
1
< < < o 3 il diagramma reale presenta un pi##o i risonan!a, a una pulsazione di
risonanza pari a
2
2 1 o e e =
n !
. (.ordinata del picco 0 pari a
2
<
1 2
- *
o o
e

=
G
& G
!
, perci)
per o tendenti a < il picco tende ad essere sempre pi8 un asintoto +erticale alla pulsazione
n
e ,
mentre per o crescenti il picco tende ad abbassarsi e ad attestarsi su pulsazioni sempre minori.
Per $ , < = o il diagramma asintotico e quello reale hanno in comune il punto corrispondente alla
pulsazione
n
e 5
4 1
2
1
< < o 3 il diagramma reale 0 tutto al di sotto del diagramma asintotico, e quindi pri&o
i pi##o i risonan!a, ma alla pulsazione
n
e si presenta uno scostamento reale4asintotico
minore di # dC5
4 1 = o 3 siamo nel caso di radici reali coincidenti, e perci) di un polo reale doppio, in cui lo
scostamento reale4asintotico alla pulsazione naturale 0 esattamente # dC. Per 1 > o si creano 2
radici reali distinte, perci) si torna nel caso di 2 poli con pulsazioni di rottura di+erse.
' per quanto riguarda il diagramma delle "asiE Casti sapere che le pulsazioni estreme dell.inter+allo
di discesa sono pari a
o
e e

= B1 , 4
, n b a
, perci) al calare di o questo inter+allo si restringer2 sempre
di pi8 attorno a
n
e , aumentando la pendenza del diagramma in quell.inter+allo "ino a "ar s9 che, per
o nullo, il diagramma asintotico delle "asi si riduca ad un gradino.
!ome si rica+ano sperimentalmente o e
n
e E ;i"erendoci ad un sistema sottosmorzato, sappiamo
che al picco di so+raelongazione nella risposta al gradino +ale3
( )
2
2
1
1
2
- * - * - *
1 1 - *
1
o
to
o
to
oe
o e
t

= = =
|
|

\
|
+ = + =

=
'e ' t z z t z z
e ' e ' t z t
picc% picc%
t
picc%
n
picc%
picc% n

2
2 2
1
ln
1
1
ln
ln
2
|
|

\
|

+
=
+

= =

'
z
'
z
'
z
e
'
z
t
t
o
o
to

22
' cos9 si rica+a o . !ome si rica+a in+ece
n
e E 6 su""iciente registrare il periodo di oscillazione
della risposta sottosmorzata, rica+are la relati+a pulsazione e sapere, a+endo precedentemente
calcolato o , che tale pulsazione 0 legata a
n
e dalla relazione
2
1 O o e e =
n
gi2 espressa sopra.
Perci) +arr23
2
2
1
O
2
O
2
O
1 O
o
t
e
t
e
o e e

=
=
T
T
n
n











































23
1 SENSORI

Sensori resisti&i

(a resistenza di un conduttore elettrico dipende dalle propriet2 del materiale, dalle sue dimensioni e
dalla temperatura, secondo le relazioni3
-
1 1
*
<
<
- *
T T
e R T R
A
(
R

=
=
|

( ) | |
< <
1 - * T T R T R + =

= resisti+it2 del materiale
= A (, lunghezza e sezione del conduttore
=
<
R +alore di resistenza nominale, ri"erito a
una temperatura di ri"erimento
<
T
= | temperatura caratteristica
= coe""iciente di temperatura
(e relazioni con la temperatura saranno meglio spiegate in seguito, ?i conseguenza si pu)
s"ruttare una +ariazione di geometria o di temperatura per indurre una +ariazione di resistenza su un
conduttore e misurare, attra+erso l.azione su un segnale elettrico, grandezze termiche e meccaniche.
?i seguito i principali esempi di sensori resisti+i, tutti chiaramente passi+i.

Poten!iometri

I potenziometri e i trimmer sono resistenze di+ise in 2 parti da
un #ontatto stris#iante mobile, in modo che la tensione ai capi
di questo contatto possa essere +ariata, anche spostandolo
manualmente, poich= tale tensione si tro+a ai capi di una
porzione pi8 o meno lunga di conduttore.
(a di""erenza tra trimmer e potenziometri 0 che i potenziometri
possono essere applicati anche con correnti e tensioni *e quindi
potenze- in gioco pi8 ele+ate. !on essi si possono costruire
sensori poten!iometri#i i spostamento, aggiungendogli
chiaramente una tensione di alimentazione. 'ssi sono tipici
strumenti di ordine <. Il nodo ! rappresenta il contatto
strisciante di cui sopra ed 0 +incolato all.elemento mobile di cui
si +uole +alutare lo spostamento5 dal punto di +ista circuitale, esso 0 da intendersi come un nodo che
di+ide la resistenza totale in 2 parti. Harr2 in"atti3
| |
m
V
(
V
d)
dV
S G
(
)
V
A
(
A
)
V
R
R
V V
A
)
R
A
(
R
A OUT
A A
(
*
A OUT
* (
= = = = = =
= =
<
,

(a sensibilit2 S del sensore 0 "ornita dal costruttore non in questa "orma, ma in rapporto alla
tensione di alimentazione, e perci) sar2 pari a
(
1
3 0 necessario, poich= l.alimentazione non 0 "issa,
ma +aria in base ai casi d.uso, che il produttore non pu) pre+edere "ino in "ondo. 'siste anche un
sensore poten!iometri#o i spostamento rota!ionale, che s"rutta una resistenza circolare con un
contatto strisciante interno La lancetta di orologioM.
24

Per esso +ale3
| | V
V
d
dV
S G V
A
!
A
!
V
R
R
V V
A
!
R
A OUT
A
A
TOT
A OUT
t u t
u
t

u
u
2 2
2
,
<
= = =
= = = =




Termometri a resisten!a2 termoresisten!e e termistori

Sono tipicamente sensori di ordine 1 e il
loro schema generale 0 quello a lato.
Sono di 2 tipi3 termoresisten!e, se
dotate di elemento sensibile metallico, e
termistori, se in+ece l.elemento
sensibile 0 in semiconduttore.
(.in+olucro protegge l.elemento
sensibile ed 0 a contatto con l.oggetto di cui +ogliamo misurare la temperatura u , da cui F
dipender2. ?al punto di +ista dinamico, la con+ersione delle +ariazioni di temperatura in +ariazioni
di resistenza e di queste ultime in +ariazione di tensione 0 molto pi8 +eloce del passaggio
temperatura da misurare4temperatura dell.in+olucro, e perci) le possiamo considerare anche come
relazioni algebriche istantanee con comportamento dinamico ideale o quasi. !erchiamo allora di
capire la relazione che lega le 2 temperature, scri+endo una serie di relazioni "isiche3

3egge ella #on$!ione
termi#a
( ) T S f + = u

Bilan#io +energia
dt
dT
C +
T
=

= + "lusso di calore
|

\
|
dt
d,

= f coe""iciente di scambio
termico
(

C m
-
2

= S super"icie di scambio
termico
=
T
C capacit2 termica
|

\
|
=
dT
d,


Il prodotto S f 0 detto #on$ttan!a termi#a e perci) sar2 espresso come il reciproco di una
resisten!a termi#a
T
R . 1guagliando le 2 equazioni otteniamo l.equazione di""erenziale che regola
questo sistema, che 03
T T
T T
T T
C R G
$
G
$ C R $
$ T
$ G T
dt
dT
C R = =
+
=
+
= = = + t
t u
u , 1 ,
1 1
1
- *
- *
- *
<
<

Per ottenere un comportamento dinamico ideale bisogna ridurre la costante di tempo, ma prima
bisogna conoscere delle espressioni pi8 chiare di resistenza e capacit2 termica, che sono3
Vc mc C
fS
R
T T
= = = ,
1

= c calore speci"ico, tipico esclusi+amente del materiale
di cui 0 "atto l.in+olucro
= m massa *perci) esprimibile come densit2 per +olume-

2$
Perci) la costante di tempo sar2 pari a3
g f T T
. .
S
V
f
c
fS
Vc
C R = = = =

t
f
. 0 il "attore "isico della costante di tempo e ne racchiude la dipendenza dal tipo di materiale
dell.in+olucro, mentre
g
. ne 0 il "attore geometrico.
Ha precisato che "inora sono state a""rontate le caratteristiche dei termometri a resistenza al di "uori
dell.elemento sensibile che contengono, sia esso una termoresistenza o un termistore. A seguire
in+ece la trattazione proprio su questi 2 punti.

Termoresisten!e

(.elemento sensibile 0, come gi2 detto, in metallo. I metalli pi8 usati sono rame, platino e nichel. Se
limitiamo su""icientemente il campo di misura, le termoresistenze hanno una buona linearit2, tale da
"ar s9 che la loro relazione resistenza4temperatura sia approssimati+amente esprimibile come3

( ) | |
< <
1 - * T T R T R + =

= coe""iciente di temperatura
=
<
T temperatura di ri"erimento, estremo
in"eriore del campo di misura

Il comportamento 0 rica+ato in serie di FaGlor troncata al primo ordine, a cui si associa chiaramente
un errore di non linearit2, ?i seguito il con"ronto tra le termoresistenze nei 3 principali materiali
sopra elencati3


Termistori

!ome gi2 detto, hanno un elemento sensibile in semiconduttore. !ontrariamente alle
termoresistenze, i termistori hanno sensibilit2 negati+a e sono "ortemente non lineari. (a loro
relazione resistenza4temperatura 0 in"atti3
-
1 1
*
<
<
- *
T T
e R T R

=
|

=
<
R +alore di resistenza nominale, ri"erito a
una temperatura di ri"erimento
<
T , in genere di
2$S! *2B ST-
= | temperatura caratteristica, in genere tra i
2$<< e i 4<<< ST
(a sensibilit2, che con"erma quanto detto all.inizio, 0 pari a3
2#
<
1
2
< = =
T dT
dR
R
S
|

Per linearizzare un termistore entro un inter+allo di temperature, lo si pone in parallelo con una
resistenza insensibile alla temperatura *
/
R -, il cui +alore de+e "ar s9 che la deri+ata seconda
dell.espressione sopra si annulli nella temperatura centrale dell.inter+allo *
c
T -. Harr2 perci)3
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
- *
- *
- *
2
- *
- *
- *
- *
2
- *
2 - *
- * - *
2 - *
- *
<
- *
- *
2 - *
- *
<
- *
- *
2 - *
- *
- *
- *
- * 2
- *
- *
- *
- *
- *
- *
- *
- * - *
- *
- *
- *
// - *
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
3
2
2
2
2
2
2
2
3
2
2
2
2
2
4
2 2
2
2
2
2
2
2
2
2
c
c
c
c
c
c
c
p
c
c /
c c
/ c /
c
/
c /
c
/ c /
c
/
T
TOT
/
/ / /
/
/ / / /
TOT
/
/
/
/ / /
TOT
/
/
/ TOT
T R
dT
T R d
dT
T dR
dT
T R d
dT
T R d
T R
dT
T dR
R
dT
T dR
T R R
dT
T R d
dT
T dR
R T R R
dT
T R d
R
T R R
dT
T dR
R T R R
dT
T R d
R
dT
R d
T R R
dT
T dR
R T R R
dT
T R d
R
T R R
dT
T dR
T R R
dT
T dR
R T R R
dT
T R d
R
dT
R d
T R R
dT
T dR
R
T R R
dT
T dR
T R R T R R
dT
T dR
R
dT
dR
T R R
T R R
R T R R
c

\
|
=
|

\
|
=
|

\
|
= + |

\
|
= +
=
+
|

\
|
+
=
+
|

\
|
+
=
=
+
+ +
=
+
=
+
+
=
+
= =

!alcoliamo ora le deri+ate di - *T R e rica+iamo3
4
2
3
4
2
3 4
2
4
2
3
4
2
4
2
3
2
2
4
2
3 2
2
2
-
1 1
*
<
2
2
2 2
- * 1
2
2
- * - *
2
- *
- * 2
2
- *
- *
- *
- *
<
c c
c c c
c
c c
c
c c
c c
c
c
c
p
T T
T T
T T T
T R
T T
T
T R T R
T T
T R
T R
T
R
T T
T R
dT
T R d
T R
T
e R
T dT
T dR
| |
| | |
| |
|
| |
|
| |
| |
|
+

=
|
|
|
|
|

\
|

+
=
|
|

\
|
+
|
|

\
|

=
|
|

\
|
+ =
= =


2>
c
c
c
c
c
c
c
c
c c
c c
c
T
T
T R
T
T
T
T
T R
T T
T T
T R
2
2
- *
2
2
- *
2
2
- *
4
2
4
2
3 4
2
3 4
2
+

=
+

=
+

=
|
|
| |
| |
| |
| |

Per quanto riguarda la sensibilit2, al collegamento della resistenza in parallelo accade che3
( )
c
c
c c c
c
T
c
c
T
c
T
c
T
c c
c
T
c
c
c
c
c
c
T
c /
/
S
c
c
c /
c
/
c /
c /
T
TOT
TOT
T
S
T
S
T
S
T T
T
S
T
T
T R
T
T
T R
S
T R R
R
dT
T dR
T R
T R R
dT
T dR
R
T R R
T R R
dT
T dR
R
S
<
|
|

\
|
=

=
+ +

=
(

+
+

=
+
=
+

+
= =
| |
|
| |
|
|
|
|
|
2
1
2 2
2
2 2
2
1
2
2
- *
2
2
- *
- *
- *
- *
1
- *
- *
- *
- * - * 1
2
2
//
4 43 4 42 1

Perci) possiamo concludere che la linearizzazione aumenta
sicuramente la linearit2, ma a scapito della sensibilit2
complessi+a. Si ottiene in"atti un gra"ico di questo tipo per le
2 caratteristiche che legano resistenza e temperatura,
linearizzata e non *+. a lato-.








Estensimetri

7li estensimetri, come gi2 detto, sono resistenze de"ormabili utilizzate, in +arie con"igurazioni, per
misurare de"ormazioni meccaniche o anche spostamenti. !onsiderando un estensimetro cilindrico,
dotato di resisti+it2 , lunghezza ( , raggio ! e sezione tras+ersale - *
2
! A t = , otteniamo3
!
d! d
(
d(
!
!d! d
(
d(
A
dA d
(
d(
R
dR
A
dA d
(
d(
A
(
dA
A
(
d(
A
d
A
(
dA
A
R
d(
(
R
d
R
dR
A
(
R
2 2
2
2
+ = + =
+ =
|
|

\
|
+ = + =

= =

t
t

!onsiderando ora il principio di Poisson, otteniamo3
( )

v v
d
(
d(
R
dR
(
d(
!
d!
+ + = = 2 1

Perci), da questa espressione rica+iamo il guadagno dell.estensimetro, che +arr23
2B
d(
d (
(
d(
R
dR
G
e

v + + = = 2 1
Il termine v 2 1+ 0 il termine i g$aagno per e""etto geometri#o, mentre il secondo termine 0 il
termine i g$aagno per e""etto pie!oresisti&o. !hiaramente v 0 il coe""iciente di Poisson, Se
supponiamo la de"ormazione come applicata in regione elastica lineare, possiamo "ar +alere la legge
di KooUe, per cui +ale3
E (
d(
E
o
c c o = = =
= o tensione normale
= E modulo elastico del materiale di cui 0 composto l.estensimetro
Perci), applicando la legge di KooUe otterremo3
E E
d
G
e
H + + = + + = v
o

v 2 1 2 1 = = H
o
d
costante di piezoresisti+it2
Poich=, come gi2 detto, gli estensimetri sono sensibili anche alla temperatura, i loro parametri
costrutti+i a+ranno delle chiare dipendenze da quest.ultima. ' in"atti3
( ) ( ) ( ) T G G T ( ( T
G e e E R
= + = + = 1 5 1 5 1
< < <
(a relazione s"ruttata in precedenza, cio0 T G
R
dR
R e
g
g
c + =
<
, 0 in"atti +era se assumiamo
R E
<< .
7li estensimetri possono essere sia in metallo che in semiconduttore5 questi ultimi sono circa 1<<
+olte pi8 sensibili. Principalmente con gli estensimetri si costruiscono dei sensori di pressione.

Sensore i pressione a estensimetri

!onsideriamo il sensore per la misura diretta della pressione sanguigna. 'sso 0 composto, come si
pu) notare in "igura, da un catetere riempito con una soluzione "isiologica *cio0 che generi una
pressione osmotica uguale e contraria a quella del sangue, compensandola ed e+itando di "alsare
l.analisi, NdR-, che termina in una camera allargata chiusa di+isa in 2 parti da una membrana
de"ormabile *ia"ramma-, che separa l.ambiente liquido dalla circuiteria del sensore, che esce
dall.altro capo e si collega a un sistema di ampli"icazione/"iltraggio/acquisizione dati esterno.



Il sensore +ero e proprio 0 perci) composto dal dia"ramma, sul quale sono posizionati gli
estensimetri gi2 collegati a "ormare un ponte di Aheatstone a cui, dall.esterno, giunge
l.alimentazione. I sensori possono essere di 2 tipi3
4 e4tra&as#olare o esterno3 come quello appena descritto5
4 intra&as#olare o in p$nta i #atetere3 il sensore 0 identico, ma 0 posizionato sulla punta
del catetere e quindi a diretto contatto col sangue. Per "are questo si usano sensori
miniaturizzati, molto pi8 sensibili, ma anche pi8 costosi e meno dure+oli. (.ulteriore
+antaggio di questi sensori 0 quello di rendere la misura di pressione insensibile alle
2
caratteristiche meccaniche del catetere che, come si +edr2, possono "alsare anche in modo
importante la misura di pressione.
(o schema a blocchi di questo sensore 0 il seguente3

Il guadagno totale 0 espresso come3
| |
/a
V
G G G G
p
V
G
a p e d
OUT
TOT
= =
Parliamo prima del dia"ramma e degli estensimetri. Il dia"ramma 0 una membrana circolare, di
raggio a , spessore $ e modulo elastico E , che subisce una "lessione da parte del liquido con cui 0 a
contatto. (a de"ormazione indotta dalla "lessione subita pu) essere radiale *
!
c - o tangenziale *
t
c -.
(e due de"ormazioni +ariano secondo la coordinata radiale ! * a ! a < < , NdR-, in questo modo3
2
2 2 2
2
2 2 2
B
- -* 1 * 3
- *
B
- 3 -* 1 * 3
- *
E$
! a p
!
E$
! a p
!
t
!

=

=
v
c
v
c

= p pressione che in+este il dia"ramma
= v coe""iciente di Poisson
Al centro del dia"ramma, e cio0 per < = ! , le due de"ormazioni sono massime e uguali e +algono3
2
2 2
B
- 1 * 3
- < * - < *
E$
a p
t !
v
c c

= =
Agli estremi, le 2 de"ormazioni +algono in+ece3
< - *
- < * 2
B
- 1 * 3
2 - *
2
2 2
=
=

=
a
E$
a p
a
t
! !
c
c
v
c

In"atti le 2 de"ormazioni hanno un gra"ico in "unzione della coordinata radiale del tipo3

I punti corrispondenti ai raggi
3
2
a ! = rappresentano i +alori di raggio in cui la de"ormazione
radiale 0 uguale e opposta rispetto alla de"ormazione tangenziale. Posizioniamo allora 4
estensimetri sul dia"ramma, in modo da aumentare il pi8 possibile il guadagno del ponte di
Aheatstone e poter registrare entrambe le de"ormazioni con una coppia di estensimetri per ciascuna.
(o schema 0 perci) il seguente3
3<


(a disposizione degli estensimetri 0 tale per cui +alga3
2
2 2
4 2
2
2 2
3 1
B
- 1 * 3
- < * ,
B
- 1 * 3
2
- *
E$
a p
E$
a p !
t
!
v
c c c
v c
c c

= = =

= = =

Perci) possiamo rica+are il guadagno del dia"ramma, che +arr23
E E$
a
p
G
d
1
B
- 1 * 3
2
2 2

= =
v c

?el guadagno degli estensimetri abbiamo gi2 parlato prima, Passiamo al ponte di Aheatstone,
all.interno del quale il collegamento degli estensimetri 0 il seguente3

Perci) il ponte risulta bilanciato per
2<
3<
1<
4<
R
R
R
R
A = = e, assumendo la massima sensibilit2 del ponte di
Aheatstone * 1 = A , NdR-, +ale inoltre3
( )
( )
( )
A p A
p
p
e A /
e e
A OUT /
V G A
A
A
V
R
R
V
G
G
A
A
V V
G
R
R
R
R
G
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
A
A
V V V
= =
+
=

+
=

|
|

\
|

+
= =
1 , 4
1
4
1
,
1
2
<
2
3<
3
1<
1
4<
4
2<
2
3<
3
2<
2
1<
1
4<
4
2
c
c c

Se consideriamo anche la de"ormazione per e""etto termico, +ale3
( )
( ) | | T G
A
A
V V T G
R
R
R R R R e A / R e
i
i
3 2 1 4
2
<
4
1
c c + +
+
= + =

Perci), se
4 3 2 1 R R R R
oppure < , , ,
4 3 2 1

R R R R
, l.e""etto termico pu) essere
compensato automaticamente, solo perch= gli estensimetri sono stati cos9 disposti.
Heniamo ora al comportamento del catetere e del "luido in esso contenuto rispetto alla pressione da
misurare. (e loro principali propriet2 "isiche sono3
31
4 issipati&e o &is#ose3 sono legate alla +iscosit2 del "luido e si possono riassumere in un
parametro del sistema catetereV"luido detto resisten!a ira$li#a *
C
R -5
4 iner!iali3 sono legate alla massa del "luido nel catetere e riassumibili con una inertan!a
*
C
( -5
4 elasti#)e3 sono legate alla de"ormabilit2 delle pareti del catetere e si possono riassumere con
un unico parametro detto #omplian!a *
C
C -.
Se s"ruttiamo l.analogia pressione4tensione e "lusso4corrente, possiamo rappresentare il sistema
catetereV"luido come un circuito ;(!, in cui resistenza, condensatore e induttore rappresentano per
analogia la resistenza idraulica, la complianza e l.inertanza rispetti+amente. Duesti parametri
assumono le espressioni3
(

=
$ m
'g
m
$ /a
!
l
+
p
R
C
C
C
.
B
2 3 4
t
q
,
(

=
4 2
m
'g
!
l
dt
d+
p
(
C
C
C
t

,
(

=
'g
$ m
/a
m
E p
V
C
C
C
2 4 3
1

= q +iscosit2 del "luido nel catetere W X
1
= $ m 'g $ /a 5 =
C
l lunghezza del catetere5 =
C
! raggio
del catetere5 = densit2 del "luido nel catetere W X
3
m 'g 5 =
C
E modulo elastico delle pareti del
catetere W X/a
(a resistenza idraulica 0 espressa secondo Poiseuille, A +alle del catetere tro+iamo un ulteriore
sistema idraulico, cio0 la camera contenente il sensore3 essa di "atto 0 un allargamento del catetere,
perci) presenter2 le stesse propriet2 idrauliche ma ri"erite a parametri geometrici di+ersi. In"atti per
questo sistema +arr23
(

=
$ m
'g
m
$ /a
!
l
+
p
R
S
S
S
.
B
2 3 4
t
q
,
(

=
4 2
m
'g
!
l
dt
d+
p
(
S
S
S
t

,
(

=
'g
$ m
/a
m
E p
V
C
S
S
2 4 3
1

= q +iscosit2 del "luido nella camera W X
1
$ m 'g 5 =
S
l lunghezza del tratto di camera prima del
sensore5 =
S
! raggio del tratto di camera prima del sensore5 = densit2 del "luido nella camera
W X
3
m 'g 5 =
S
E modulo elastico delle pareti della camera W X/a
In"ine, l.ultimo sistema idraulico incontrato dal "luido 0 il dia"ramma, che possiamo rappresentare
semplicemente con una complianza
D
C . ;iassumendo, l.analogo elettrico dei 3 sistemi
complessi+amente 0 il seguente3

Ai morsetti a sinistra tro+iamo la pressione reale da misurare, mentre a destra, ai capi della
complianza del dia"ramma, tro+eremmo la pressione e""etti+amente sentita dal sensore. Possiamo
per) e""ettuare delle approssimazioni3 in"atti,
S
l 0 molto minore di
C
l , e il raggio del condotto non
+aria di molto nel passaggio dal catetere alla camera col sensore, perci) possiamo trascurare, di
"atto tutti i parametri relati+i a tale sistema *trattando
S
R e
S
( come cortocircuiti e
S
C come un
aperto, NdR-. %tterremo perci) l.analogo sempli"icato3

32
!hiaramente la complianza rimanente 0 la somma delle 2 complianze in parallelo del catetere e del
dia"ramma, ?a questo analogo rica+iamo l.equazione di""erenziale, la "unzione di tras"erimento e
l.espressione dei relati+i parametri dinamici.
- * - *
2
2
t p t p
dt
dp
C R
dt
p d
C (
dt
d+
( p
+ R p
dt
dp
C +
p p p p ('V
I U
U
TOT C
U
TOT C
C (
C R
U
TOT
I U ( R
= + +

=
=
=
= + +

1
2 1
1
- *
2
2
<
2
+ +
=
+ +
=
$
$
G
$ C R $ C (
$ G
n n
TOT C TOT C
e
o
e

t
q
o

t
e
TOT C
C
C
TOT C
TOT C
C
TOT C
n
C l
! (
C R
C l
!
C (
3
2
4
2
,
1
= = = =

?ate queste espressioni, per aumentare
n
e e quindi rendere la risposta il pi8 ideale possibile, bisogna
ridurre la lunghezza del catetere e/o aumentarne lo spessore, ma questo 0 impossibile oltre certi
limiti pratici, poich= il catetere de+e essere abbastanza lungo da raggiungere, dal punto di inserzione
nel paziente, il punto del circolo sanguigno di cui si +uole indagare la pressione, e abbastanza sottile
da poter attra+ersare tutti i +asi "ino a destinazione senza in"luire signi"icati+amente sulla
"luidodinamica +ascolare. (.unica speranza rimane perci) l.inter+ento sulla complianza
TOT
C , in
particolare riducendo la complianza del dia"ramma che la compone3 questo porta all.utilizzo di
dia"rammi pi8 rigidi, poich=
D
D
E
C
1
, ma ha l.e""etto collaterale di ridurre il guadagno del
dia"ramma, che come si 0 +isto 0 anch.esso proporzionale a
D
E
1
.
!onsideriamo anche il contributo di o 3 esso dipende "ortemente dal reciproco del raggio del
catetere, ma con cateteri troppo spessi, e quindi con o troppo piccoli, si producono troppe
oscillazioni nella risposta, soprattutto al gradino * < o tempo di assestamento -5 al
contrario, +alori troppo grandi di o implicano risposte troppo lente. !ome gi2 detto, i +alori
migliori di o si attestano attorno a <,>, e perci) o rappresenta in questo senso la speci"ica pi8
stringente per la progettazione.

Sensori #apa#iti&i

Il loro "unzionamento 0 basato sulla +ariazione di capacit2 di un condensatore. In"atti la capacit2 di
un condensatore dipende sia dal dielettrico contenuto "ra le armature, sia da caratteristiche
geometriche, secondo la relazione3
|

\
|
= =
)
A
)
A
C
! <
c c c

= c costante dielettrica del dielettrico "ra le armature.
<
c 0 la costante
dielettrica del +uoto, mentre per ogni altro dielettrico esiste una costante
dielettrica relati+a
!
c che, moltiplicata per
<
c , ci "ornisce la reale
costante dielettrica di quel dielettrico
= A area delle armature
= ) distanza tra le armature
33
:ormalmente la capacit2 +iene "atta +ariare agendo sulla distanza tra le armature, in quanto +ariare
gli altri parametri 0 di "atto impossibile se non a li+ello tecnologico e quindi in tempi troppo lunghi
per la misura. I sensori realizzati con condensatori di questo tipo sono di "atto sensori di
spostamento, in cui il corpo di cui si +uole +eri"icare lo spostamento 0 solidale con una delle 2
armature. ?etta
<
) la distanza tra le armature in assenza di sollecitazione e d) ) ) + =
<
una
qualsiasi distanza modi"icata alla sollecitazione, linearizziamo la relazione - *) C C = 3
( ) C C
)
d)
C
)
d)
)
A
d)
)
A
)
A
) )
d)
dC
) C C
d)
)
+ =
|
|

\
|
=
|
|

\
|
= = +
<
<
<
< <
2
< <
< <
1 1 - *
<
c c c
3 2 1

1
<
<
< <
=

= =

)
d)
C
C
G
)
d)
C
C
C

Duesta relazione 0 +alida per piccoli spostamenti. I condensatori +ariabili +engono poi inseriti in un
ponte di Aheatstone capaciti+o, con uno schema del tipo3



Per il ponte di Aheatstone capaciti+o rica+iamo la seguente relazione ingresso4uscita3
|
|

\
|
+

+
=
|
|
|
|

\
|
+

+
=
|
|

\
|
+

+
= =
4 3
4
2 1
1
3 4
3
2 1
2
3 4
3
2 1
2
1 1
1
1 1
1
- * - *
- *
- * - *
- *
C C
C
C C
C
V
C & C &
C &
C & C &
C &
V
& # & #
& #
& # & #
& #
V V V V
A A
A E D OUT
e e
e
e e
e
e e
e
e e
e

(inearizzandola otteniamo, considerando atti+o solo il ramo con
2
C 3
( ) ( )
|
|

\
|
=
|
|

\
|

+
=

+
=
< <
2
2<
2
2
1 1
)
d)
G
)
d)
A
A
V
C
C
A
A
V V
p A A OUT

Per aumentare il guadagno del ponte, la cosa pi8 intuiti+a da "are 0 aumentare i rami atti+i,
aumentando il numero di condensatori +ariabili e "acendo in modo che questi subiscano, a coppie,
de"ormazioni uguali e opposte. Duesta soluzione pu) essere messa in pratica molto semplicemente
usando dei #onensatori i""eren!iali a 5 armat$re, cio0 dei condensatori con una terza armatura
che si muo+e tra le 2 principali, lasciate "isse. ?i "atto, questa armatura di+ide il condensatore a 3
armature in 2 condensatori distinti, che subiscono +ariazioni di lunghezza complementari, e perci)
adatte allo scopo. 1n condensatore a 3 armature occupa perci) 2 rami nel ponte di Aheatstone
capaciti+o. (e considerazioni sulla relazione ingresso4uscita sono le stesse "atte per il ponte di
Aheatstone classico3 a condizione di +ariazioni uguali e opposte per coppie di componenti collegati
al medesimo nodo d.uscita,
OUT
V linearizzata include come "attore anche il numero di rami atti+i.


34
Sensori elettro#)imi#i

Sono sensori utilizzati per la misurazione della concentrazione di ioni *
+ + +
Na ' H , , , etc.-,
ossigeno e anidride carbonica in soluzione nei liquidi biologici, parametro importantissimo nella
+alutazione del corretto s+olgimento del metabolismo e per la progettazione di dispositi+i quali
+entilatori polmonari, pompe di in"usione ed emodializzatori.
Per un.adeguata comprensione del "unzionamento di questo tipo di sensori 0 prima necessario
richiamare alcuni concetti "ondamentali3 il potenziale di elettrodo e il potenziale di membrana.

Poten!iale i elettroo

Prendiamo in considerazione un pezzo di un metallo &, che in questi casi prende il nome di
elettroo, posto a contatto con una soluzione acquosa contenente cationi del suo stesso metallo
*sol$!ione elettroliti#a o elettrolita-. All.inter"accia tra metallo ed elettrolita a++iene un doppio
processo3 da un lato atomi del reticolo metallico si ionizzano e si disciolgono nell.elettrolita,
dall.altro ioni metallici dell.elettrolita si neutralizzano per legarsi al reticolo del "rammento
metallico. In particolare, a++engono le seguenti reazioni chimiche3
+
+
#e M M
#
a+ $%lid% - * - *
rea!ione i ossia!ione *oQ-
+
+
- * - * $%lid%
#
a+
M #e M rea!ione i ri$!ione *red-
!omplessi+amente si dice che metallo ed elettrolita hanno compiuto una rea!ione i
ossiori$!ione o reo4. Duesta doppia reazione determina la "ormazione di un doppio strato di
cariche elettriche all.inter"accia metallo4elettrolita, che chiaramente genera una di""erenza di
potenziale elettrico tra metallo ed elettrolita. Fale polarizzazione +arier2 in base alla pre+alenza, in
questo contesto, delle reazioni di ossidazione o di riduzione3 se pre+ale l.ossidazione, l.elettrodo si
carica negati+amente, lasciando carica positi+a all.elettrolita5 +ice+ersa se in+ece pre+ale la
riduzione5 in entrambi i casi la di""erenza di potenziale s+iluppata si oppone alla reazione a++enuta
"ino a quel momento e porta ad una situazione di equilibrio, in cui non c.0 pi8 alcun tras"erimento
di carica elettrica da un lato all.altro dell.inter"accia. (a di""erenza di potenziale s+iluppata 0 detta
poten!iale i semi#ella o i elettroo e il sistema elettrodo/elettrolita 0 una semi#ella gal&ani#a.
?ato che il potenziale elettrico 0 una grandezza di""erenziale, non 0 possibile misurare il potenziale
di un singolo elettrodo, ma solo la di""erenza s+iluppata tra 2 elettrodi di+ersi. Per caratterizzare
ogni singolo elettrodo 0 stata s"ruttata perci) una con+enzione3 posto uguale a < il potenziale
s+iluppato dall.elettrodo a idrogeno nascente, sono stati misurati i potenziali molari *cio0 espressi in
m%l
V
, NdR- s+iluppati dagli altri elettrodi accoppiati ad esso, in condizioni di temperatura a 2$S!
e pressione atmos"erica, e tabulati in ordine crescente in una serie elettromoti&a, che riporta per
ciascun elettrodo il cosiddetto poten!iale molare stanar
<
E . Se in+ece le condizioni di cui
sopra non sono rispettate, il potenziale molare si pu) calcolare applicando l.equazione di :ernst,
per cui +ale3
W lnX
<
+

+ =
#
M
z
RT
E E

= T temperatura assoluta
= R costante uni+ersale dei gas per"etti
m%l '
0
.
31 , B =
= costante di JaradaG, rappresenta la carica elettrica contenuta in
una mole di elettroni
m%l
C
#4B$ =
= z +alenza ionica dello ione metallico




3$
Poten!iale i mem%rana

1n doppio strato di cariche elettriche si s+iluppa anche ai capi della membrana cellulare, generando
appunto un potenziale di membrana. (a condizione chimico4"isica 0 leggermente di+ersa3 in"atti,
mentre in una semicella gal+anica c.0 libero scambio di specie chimiche tra elettrodo ed elettrolita,
"inch0 non si raggiunge l.equilibrio, in questo caso il doppio strato di cariche 0 separato da una
membrana permeabile seletti+amente ad uno o pi8 ioni speci"ici soltanto *oltre che all.acqua-, che
possono muo+ersi attra+erso di essa s"ruttando l.energia che deri+a dalla di""erenza *graiente- di
propria concentrazione ai capi della membrana. Anche qui si raggiunge un equilibrio, momento in
cui cessano i tras"erimenti di carica e il potenziale di membrana si stabilizza. !onsiderando il
potenziale di membrana dipendente dalle concentrazioni di un solo ione, esso +ale3
2
1
1 2
ln
C
C
z
RT
E
m

=
2
1
C
C
rapporto delle concentrazioni dello ione ai 2 capi della membrana.
Il potenziale 0 calcolato come se la tensione "osse diretta da 2 a 1. Il segno
V +a usato se abbiamo a che "are con ioni negati+i, il per ioni positi+i.

Sensori elettro#)imi#i per #on#entra!ioni ioni#)e

Si basano chiaramente sulla misura della di""erenza di potenziale s+iluppata tra un elettrodo
sensibile alla concentrazione da misurare *elettroo
ini#atore- e un elettrodo non sensibile a tale
concentrazione *elettroo i ri"erimento-. Duesto
principio di "unzionamento di un sensore elettrochimico 0
detto metoo poten!iometri#o. Hediamo come si applica
tale metodo al cosiddetto elettrodo per la misura del pK.
;icordando che il pK 0 pari a W X log
1<
+
H , a+remo un
elettrodo indicatore sensibile alla concentrazione degli ioni
idrogeno, inserito in un.ampolla contenente, nel suo bulbo,
una soluzione tampone di ioni idrogeno *ad esempio di
acido cloridrico K!l-, cio0 una soluzione a pK noto e
costante. (.ampolla 0 a contatto con la soluzione di cui si
+uole misurare il pK e la sua parete 0 seletti+amente permeabile agli ioni idrogeno. A contatto con
la soluzione a pK incognito c.0 anche l.elettrodo di ri"erimento e i 2 elettrodi sono collegati da un
+oltmetro, che misurer2 la di""erenza di potenziale tra di essi.
Duale sar2 dunque la relazione tra pK e potenziale s+iluppatoE
| | < -, * 3<3 , 2
3<3 , 2
3<3 , 2
log
W lnX W X log
W- *X
W lnX W lnX
W X
W X
ln
1<
1<
, tan cos
int
int
2 1
= =

=
= =
= =

=
+ = + + = =
+ +
+
+
=
+
+
+
dT
dS
T S S V
RT
pH
E
S
pH
RT
' E
' D C
pH
e
pH
H H pH
H E C E
H
RT
H
RT
H
H RT
E
E E E E E E E E
TOT
TOT
e$te!na
D n%t% te
e!na
e$te!na
e!na
m
m m R I TOT
4 4 3 4 4 2 1

C 0 il potenziale dell.elettrodo di ri"erimento, D 0 il potenziale all.inter"accia tra l.elettrodo
indicatore e la soluzione a pK noto che lo circonda, entrambi costanti. Fra i potenziali dei 2 elettrodi
3#
a++iene una semplice somma poich= si 0 gi2 tenuto conto del segno negati+o nel calcolo del
potenziale all.elettrodo di ri"erimento.

Elettroi per %iopoten!iali

I biopotenziali o potenziali bioelettrici sono potenziali elettrici originati da "lussi di corrente ionica
attra+erso i tessuti biologici, do+uti all.atti+it2 elettrochimica delle cellule eccitabili ner+ose e
muscolari. ?urante la misurazione di questi potenziali, si s+iluppa tra i 2 elettrodi una corrente di
elettroni, in corrispondenza della corrente di ioni presente nel tessuto biologico sottostante, poich=
nei conduttori metallici che collegano i 2 elettrodi le particelle cariche libere di muo+ersi sono
proprio gli elettroni. 7li elettrodi pi8 usati sono di 3 tipi3
4 s$per"i#iali3 si usano per misurare biopotenziali apprezzabili anche sulla super"icie del
corpo, e perci) sono applicati per elettromiogra"ia, elettrocardiogra"ia, elettroence"alogra"ia
ed elettrooculogra"ia. Jisicamente sono elettrodi metallici che +engono "issati alla cute con
nastro chirurgico, pre+ia applicazione di un gel elettrolitico che "a+orisca il miglior contatto
possibile, anche elettricamente, tra elettrodo e cute5 in genere sono di "orma discoidale,
riutilizzabili e in +ari materiali *oro, platino, argento, argento con cloruro d.argento-. Al
giorno d.oggi +anno per) di""ondendosi, soprattutto per '!7, elettrodi super"iciali monouso
adesi+i e con gel incorporato5
4 interni o per#$tanei3 ser+ono a misurare i biopotenziali +icino alla loro sorgente e sono
soprattutto usati in elettromiogra"ia, per misurare i potenziali s+iluppati da singole "ibre
muscolari. Sono in 3 "orme di+erse3
o a ago solio3 l.elettrodo 0 un ago interamente ri+estito da uno strato isolante tranne
che in punta5
o a ago #oassiale3 l.elettrodo 0 un ago contenente un sottile "ilo conduttore ripieno di
materiale isolante5
o a "ilo3 l.elettrodo 0 un sottile "ilo d.acciaio *diametro di 2$412$ micron- ricoperto di
materiale isolante "ino a pochi millimetri dalla punta, in genere ricur+a, che +iene
inserita in un ago per essere pi8 "acilmente applicata tra le "ibre muscolari.
4 mi#roelettroi ,o elettroi intra#ell$lari-3 +engono usati per la misura del potenziale di
membrana e de+ono essere grandi al massimo $ micron per non danneggiare la cellula.
Possono essere di 2 "orme di+erse3
o mi#roelettroo metalli#o3 un ago metallico interamente coperto da isolante meno
che sulla punta, resa molto sottile con trattamenti elettrolitici5
o mi#roelettroo a pipetta i &etro3 una micropipetta con diametro di circa un
micron in punta, contenente un elettrodo in metallo a contatto con un elettrolita.
:el momento in cui gli elettrodi +engono collegati al sistema di misura, rappresentabile con un
carico resisti+o, si crea un errore di interconnessione direttamente proporzionale alla corrente che
inizia a scorrere tra i 2 elettrodi e il sistema di
misura. ?al momento che tra gli elettrodi
scorrono 2 correnti di natura opposta, "isicamente
accadr2 che da un elettrodo all.altro passeranno
separatamente elettroni e ioni, e all.elettrodo di
arri+o essi si congiungeranno chimicamente,
compiendo una reazione di riduzione e
LconsumandoM perci) gli elettroni. Futto questo
genera una polarizzazione degli elettrodi che porta
a potenziali di+ersi da quelli pre+edibili tramite
equazione di :ernst3 di conseguenza, la
rappresentazione circuitale di un elettrodo di+enta
un generatore di tensione in serie a un.impedenza,
3>
detta impedenza di elettrodo, che ha la caratteristica di ampiezza mostrata nella pagina precedente.
?a questo gra"ico si pu) dedurre che la "unzione di risposta armonica corrispondente 0 del tipo3
( )
p z p z
p
z #
E
&
&
A
& I
& V
& # e e t t
et
et
e
e
e > <
+
+
= = ,
1
1
- *
- *
- *

(a rappresentazione circuitale di questa impedenza 0 perci) del tipo3

In base a questo analogo l.impedenza assumer2 l.espressione3
( )
1 , ,
1
1
1
1
- *
<
+
=
+
= + = =
+
=
+
+
+
+ =
+
+ +
=
+
+ =
d S
S
p
z
d S
S
p z d S d d p d
d S
d S
z
d d
d
d S
d S
d S
d d
d d S d S
d
d
d
d
S E
R R
R
R R
R
R R A C R C
R R
R R
C R &
C
R R
R R
&
R R
C R &
C R R & R R
C &
R
C &
R
R & #
t
t
t t t t
e
e
e
e
e
e
e

' perci) la costante di tempo
z
t 0 la minore come +ole+asi dimostrare.
S
R 0 la resistenza della
soluzione elettrolitica, mentre
d
R e
d
C sono parametri associati al doppio strato di cariche
all.inter"accia elettrodo/elettrolita.
!omplessi+amente, la misura di un biopotenziale con 2 elettrodi sar2 schematizzata come3



Perci) +arr23
E E1 EA
S
u
# # # # 2 = + =

6 meglio mantenere bassa questa impedenza d.uscita, se la resistenza d.ingresso del sistema di
misura 0 "issata, per ridurre l.errore di interconnessione, che 0 a sua +olta pi8 basso ad alte
"requenze. Heri"ichiamo quanto appena detto analizzando l.analogo degli elettrodi per la rile+azione
elettrocardiogra"ica, riportato di seguito3


3B

(a resistenza in serie al parallelo 0 omessa perch= in genere di entit2 trascurabile. %tterremo3
C
R R
R R
&
C R &
R R
R
# R
R
& "
& "
& G
C R &
R
# #
E
M
i
M
i E
E
E
M
i
M
i
S
u
M
i
M
i
E
E
E
S
u
2
1
1
2
- *
- *
- * ,
1
2
2
<
+
+
+
+
=
+
= =
+
= =
e
e
e
e
e
e


C
R R
R R
&
R R
R
& G & E
& "
& "
& "
& " & "
& E
E
M
i
M
i E E
M
i
E
2
1
1
2
2
- * 1 - *
- *
- *
1
- *
- * - *
- *
< <
<
+
+
+
= =
=

=
e
e e
e
e
e
e e
e

1
2
2
,
2
, , 1
2
< < <
<
+
= =
+
= = <
+
=
E
M
i
E
z
E
M
i
M
i E
p E z
E
M
i
M
i
R R
R
E G C
R R
R R
C R
R R
R
G t t t
?i seguito i diagrammi di Code dei moduli di "unzione di tras"erimento ed errore di
interconnessione, che testimoniano quanto prima ipotizzato. A cosa 0 do+uto tutto questoE
Sostanzialmente al comportamento dei condensatori, che a basse "requenze tendono a comportarsi
come circuiti aperti, presentando perci) impedenza in"inita, mentre ad alte "requenze come
cortocircuiti, ad impedenza nulla, che annullano anche l.e""etto delle resistenze a cui sono posti in
parallelo.

.$n!ione i tras"erimento Errore i inter#onnessione

















3
5 AC6UISIZIONE DATI7 TERMOCOPPIE7
BI3ANCIA A ESTENSIMETRI

A#0$isi!ione i segnali elettri#i s$ PC

1n sistema di acquisizione dati 0 un sistema che raccoglie segnali pro+enienti da una qualche
sorgente, li digitalizza e ne rende possibile l.elaborazione per +ia so"tYare. 6 composto di +arie
parti, di seguito elencate3
4 sensore3 trasduce il segnale che si +uole acquisire, non necessariamente elettrico, in un
segnale elettrico5
4 sistema i #oni!ionamento el segnale5
4 )ar8are i a#0$isi!ione ati5
4 ri&er e appli#a!ioni so"t8are.
Il sensore +ero e proprio 0 molto spesso composto da componenti elettroniche ausiliarie, come il
ponte di Aheatstone. Il segnale elettrico trasdotto che ne deri+a pu) a+ere le caratteristiche pi8
disparate, sotto tutti i punti di +ista *ampiezza tipica, banda, presenza relati+a di rumore,-, ma 0 di
sicuro o analogico *tempo4continuo, di cui ci interessano il li+ello di ampiezza, la "orma e lo
spettro- o digitale *tempo4discreto, di cui ci interessano lo stato alto o basso e il bit4rate-. Il
successi+o blocco di condizionamento ser+e per lo pi8 a "iltrare e+entuali rumori e a regolare
l.ampiezza in modo da rendere il pi8 possibile e""iciente la con+ersione analogico4digitale *+.
circuito omonimo in seguito-, operata da un con+ertitore A/? a +alle. Duest.ultimo 0 un
componente molto costoso, e perci) ce n.0 quasi sempre uno solo nei sistemi di acquisizione5 di
conseguenza, nel caso +olessimo acquisire allo stesso tempo pi8 segnali, 0 necessario porre a monte
del con+ertitore un multipleQer o &1Z, che consenta di selezionare un solo segnale da digitalizzare
alla +olta. Inoltre, tra multipleQer e con+ertitore sono presenti ulteriori blocchi, che sono3
4 selettore i moalit' i a#0$isi!ione3 consente di acquisire i segnali in +arie modalit2. (e
principali sono la ;S' *re"erence single4ended- e la di""erenziale e saranno spiegate in
seguito5
4 ampli"i#atore i""eren!iale regola%ile3 consente di ampli"icare il segnale quanto basta
a""inch= riempia il pi8 possibile, senza uscirne, il range di quantizzazione del con+ertitore
analogico4digitale, in modo che tutta la sua ampiezza sia coperta da tutti i li+elli di
quantizzazione *+. in seguito-5
4 "iltro passa*%asso3 "iltra il segnale in modo tale che la sua banda rispetti il teorema di
Shannon, ossia che la sua massima "requenza utile sia al pi8 la met2 della "requenza di
campionamento del con+ertitore analogico4digitale a +alle.

4<
Futto l.insieme di &1Z e suoi connettori per i segnali, selettore, ampli"icatore, "iltro e con+ertitore
costituisce l.hardYare di acquisizione +ero e proprio, concentrato in una terminaliera esterna al P!
detta s#)ea i a#0$isi!ione, che ha di+ersi aspetti di cui tener conto3
4 n$mero i #anali i a#0$isi!ione, tipicamente "ino a 1#5
4 "re0$en!a i #ampionamento del con+ertitore A/? interno5
4 risol$!ione, dipendente dai li+elli di quantizzazione del con+ertitore A/?5
4 massimo &alore ell+ingresso3 se il range di +alori in ingresso 0 ampio, come gi2 detto, 0
necessario adattarlo con l.ampli"icatore regolabile a""inch= +enga digitalizzato al meglio.
Per quanto riguarda i segnali, essi sono di+isi in 2 categorie3 sono di tipo gro$ne se sono
potenziali ri"eriti a terra, o "loating, se non sono ri"eriti a terra *es. tensioni pro+enienti da batterie-.
I segnali grounded rappresentano la stragrande maggioranza dei segnali acquisibili.
Per quanto riguarda in+ece le modalit2 di acquisizione, bisogna considerare che la terra di
ri"erimento dei segnali che si acquisiscono 0 sempre o quasi a un di+erso potenziale rispetto alla
terra di ri"erimento della scheda di acquisizione. (e modalit2 di acquisizione sono 23 re"eren#e
single*ene o RSE e i""eren!iale. (a prima consiste nell.acquisizione di ogni segnale
ri"erendolo alla terra dello strumento, collegando il morsetto negati+o in ingresso alla scheda di
acquisizione a terra5 la seconda consiste in+ece nell.acquisizione di ogni segnale ri"erito alla propria
terra *se grounded-, e sempre a coppie. In"atti, considerando una scheda di acquisizione a 1# canali,
in modalit2 ;S' si possono acquisire al pi8 1$ segnali *uno ser+e per la terra-, mentre in modalit2
di""erenziale al massimo B *ognuno col suo ri"erimento, BVB [ 1#-. &a la modalit2 di""erenziale ha
il +antaggio di e+itare che, acquisendo un segnale grounded, la terra di ri"erimento del segnale e la
terra di ri"erimento dell.acquisizione, pur tro+andosi a 2 potenziali di+ersi, non +edono chiudersi tra
loro una maglia *loop i terra o grande loop-, passante per il canale di acquisizione a bassissima
resistenza, in cui a++iene una dispersione di corrente e di tensione che altera inesorabilmente il
segnale da acquisire. ?i seguito la rappresentazione dell.acquisizione ;S', +iziata dall.errore, e
di""erenziale di un segnale grounded.



?i "atto, nel primo disegno tro+iamo sul morsetto positi+o
IN
V e su quello negati+o
e!!%!e
V , che
daranno +ita a una tensione di""erenziale in ingresso *che 0 quella che +err2 ampli"icata, +. seguito,
NdR-
e!!%!e IN d
V V V V V + = =
+
5 mentre nel secondo tro+iamo sul morsetto positi+o *sopra-
e!!%!e IN
V V V + =
+
*le 2 terre sono a 2 potenziali di+ersi, abbiamo L"intoM di collegarle "isicamente e
questo 0 il risultato, NdR- e sul negati+o
e!!%!e
V V =

, perci) la tensione ampli"icata sar2 solo quella

in ingresso, poich=
IN d
V V V V = =
+
. ?i conseguenza, in modalit2 di""erenziale si possono
acquisire segnali grounded e "loating, mentre in ;S' si possono acquisire solo segnali "loating.
(a scheda di acquisizione, in quanto strumento di misura, 0 soggetto a questioni di accuratezza
*
!eale mi$u!at%
V V -. In particolare, il produttore ci "ornisce 2 parametri speci"ici, che sono3
41
4 l.a##$rate!!a assol$ta espressa come una certa percentuale della tensione in ingresso V
o""set V rumore interno *sGstem noise- V dri"t termico. 6 perci) una grandezza non costante,
ma che +aria in base all.entit2 di ci) che misuriamo, sommata a una serie termini costanti5
4 l.o""set error, cio0 il +alore costante non nullo di tensione che si ottiene in uscita collegando
"ra loro 2 connettori.

Termo#oppie

(a termocoppia 0 una coppia di "ilamenti di metalli di+ersi che genera una di""erenza di potenziale
ai propri capi, rappresentati dai punti di giunzione dei 2 "ilamenti metallici, se "ra questi 2 punti c.0
una di""erenza di temperatura. Duesta propriet2, particolarmente apprezzabile in alcune leghe, "u
osser+ata dal "isico estone SeebecU nel 1B2<, notando che un ago magnetico, +icino alla
termocoppia posta in tensione, +aria+a di posizione *+. esperimento di %ersted,-.
In particolare, la relazione tensione4temperatura di una termocoppia 03
( )
dT S e T S S
T T S e T S S
T
T
A1 A1 A1
A1 A1 A1
}
= =
= =
1
2
12
2 1 12
- *
- *

A1
S 0 il coe""iciente di SeebecU ed 0 caratteristico della termocoppia. In genere,
1
T 0 la temperatura
che si +uole misurare *temperatura del giunto caldo- e
2
T 0 la temperatura di ri"erimento, in genere
dell.ambiente *temperatura del giunto "reddo-. Per le termocoppie +algono inoltre 2 leggi3
4 legge ei metalli intermei3 se LallungoM la
termocoppia con un pezzo di metallo posto tutto
alla stessa temperatura, la tensione ai capi della
termocoppia non cambia. 6 importante perci)
che il +oltmetro che +err2 collegato alla
termocoppia per misurarne la tensione rispetti
questa legge *cio0 che abbia entrambi i morsetti
alla stessa temperatura5 nel collegamento al
+oltmetro, il giunto "reddo 0 LspezzatoM sui 2
morsetti, NdR-, onde non "alsare la misurazione5
4 legge elle temperat$re intermeie3 considerando 2 termocoppie in serie, con in comune il
giunto 2, +algono le relazioni3
( ) ( ) ( )
dT S dT S dT S e T S S
T T S T T S T T S e T S S
T
T
A1
T
T
A1
T
T
A1 A1 A1
A1 A1 A1 A1 A1
} } }
+ = = =
+ = = =
2
3
1
2
1
2
13
3 2 2 1 3 1 13
- *
- *

Poich= da queste relazioni possiamo rica+are soltanto una di""erenza di temperatura, per rica+are
e""etti+amente la temperatura del giunto caldo bisogna "ar s9 che quella del giunto "reddo +enga
"issata5 la temperatura scelta come ri"erimento sono gli <S!, anche perch= i costruttori "orniscono
assieme alle termocoppie dei data sheet contenenti dati tutti ri"eriti a quella temperatura. I
procedimenti che portano a questa #ompensa!ione el gi$nto "reo sono di 2 tipi3
#ompensa!ione so"t8are e #ompensa!ione )ar8are.

Compensa!ione so"t8are

Il so"tYare di rile+azione, conoscendo il coe""iciente di SeebecU della termocoppia, la temperatura
di ri"erimento +oluta *<S!- e la tensione misurata, tras"orma la relazione tensione4temperatura della
42
termocoppia in un.equazione, da cui rica+a la temperatura ambiente da sottrarre punto per punto al
segnale rile+ato. Perci) il so"tYare risol+er2 l.equazione3
( )
AM1
A1
)AM1
) AM1 ) A1 )AM1
T
S
e
T T T S e + = =
1na sorta di compensazione alternati+a pi8 intuiti+a consiste nel misurare a late!e la temperatura
ambiente con un altro strumento non basato sulle termocoppie, che ci "ornisca la temperatura
assoluta, come ad esempio un comune termometro, acquisirne il segnale in tensione e acquisire il
segnale della temperatura della termocoppia in contemporanea con questo segnale in modalit2
di""erenziale. Per non complicarci troppo la +ita potremmo anche dire al so"tYare molto
semplicemente che la temperatura ambiente 0 "issa ed 0 un +alore, precedentemente misurato La
manoM con un termometro, che il so"tYare sommer2 istante per istante al segnale della termocoppia3
tutto questo per) ha senso solo se siamo abbastanza sicuri che la temperatura ambiente non +ari
sensibilmente durante la misura.

Compensa!ione )ar8are



!ome si pu) +edere in "igura, la compensazione hardYare consiste nel collegare la termocoppia ad
un ponte di Aheatstone contenente un elemento sensibile alla temperatura, sia esso una
termoresistenza o un termistore. ?imensionando la sensibilit2 alla temperatura di questo
componente si "a in modo che esso elimini l.o""set indotto dalla termocoppia e che il +oltmetro
registri esattamente la tensione che la termocoppia a+rebbe ai propri capi se il giunto "reddo "osse
alla temperatura di <S!. In"atti de+e +alere, assunto costante il coe""iciente di SeebecU, per la legge
delle temperature intermedie3
< <
- < * - * - < *
AM1 )AM1 AM1 A1 AM1 ) A1 ) A1 )
e e C T S T T S C T S e + = + = =

Perci) dobbiamo "are in modo che la termoresistenza *o il termistore, usiamo ora una
termoresistenza per semplicit2- abbia ai propri capi una tensione uguale a quella che a+rebbe la
termocoppia ai propri capi se il giunto "reddo "osse a <S! e il giunto caldo "osse a temperatura
ambiente. Poich= abbiamo a che "are con un a termoresistenza inserita in un ponte di Aheatstone
bilanciato e in stato di massima sensibilit2 *tutte le resistenze, in assenza di sollecitazione, sono
uguali, +. "igura sopra-, +arr2 anche3
A
A1
AM1 A1 AM1
A
AM1 AM1 OUT
AM1
A
A AM1 OUT
AM1 AM1 AM1
E
S
C T S C T
E
e T V
C T
E
R
R
A
A
E T V
C T
R
R
C T R T R T T R T R R
4
- < * - < *
4
- *
- < *
4 - 1 *
- *
- < * -W < * 1 X - * -W * 1 X - 1 *
<
<
2
<
< < < <
= = =
=

+
=
=

+ = + = + =

43
E se il #oe""i#iente i See%e#9 non "osse #ostante:

Per la legge delle temperature intermedie, abbiamo a che "are con una relazione del tipo3
<
< <
< AM1 )AM1
T
C
A1
T
T
A1
T
C
A1 )
e e dT S dT S dT S e
AM1 )
AM1
)
+ = + = =
} } }


:on conoscendo mai, di "atto, un.espressione analitica del coe""iciente di SeebecU, non 0 possibile
risol+ere il problema per semplice integrazione, ma i costruttori ci aiutano "ornendoci delle
espressioni polinomiali, di +ario grado, che legano
< )
e alla temperatura reale del giunto caldo e
+ice+ersa. Sono espressioni ottenute sperimentalmente per interpolazione polinomiale *registrando
la +ariazione di
< )
e al +ariare di
< )
T e +ice+ersa,- e perci) sono del tipo3
n
) n ) ) )
n
) n ) ) )
e d e d e d d T
T c T c T c c e
<
2
< 2 < 1 < <
<
2
< 2 < 1 < <
...
...
+ + + + =
+ + + + =


!ome si procedeE
1- si misura con uno strumento di+erso la temperatura ambiente, possibilmente con una misura
continua ma anche con un.unica misura iniziale se sappiamo che non subir2 +ariazioni
signi"icati+e5
2- si sostituisce la temperatura ambiente *come unico +alore o come sequenza di +alori- nella
prima espressione e si rica+a cos9
< AM1
e 5
3- a
< AM1
e si somma
)AM1
e , misurata col +oltmetro applicato alla termocoppia, e tro+iamo
< )
e 5
4- sostituiamo
< )
e nella seconda espressione e tro+iamo
< )
T .
Duesta complessa procedura +iene e""ettuata in realt2 +ia so"tYare, perci) di "atto essa rappresenta
un metodo di compensazione so"tYare.

Aspetti generali e presta!ioni


44
!i sono +ari tipi di termocoppie, di+ersi in base al tipo di lega di cui sono composte. (a pi8 usata 0
quella in rame4costantana *#<R rame. 4<R nichel-, detta anche di tipo F. In ogni caso, la
termocoppia 0 un elemento molto poco sensibile alla +ariazione di temperatura3 la sua sensibilit2 0
in"atti nell.ordine dei
C
V

, perci) la sua tensione +a ampli"icata, e di molto, poich= i +oltmetri

sensibili a +ariazioni cos9 piccole di tensione sono pochi e molto costosi. Inoltre, si opera in genere
sulla tensione della termocoppia anche un "iltraggio passa4basso a 244 Kz, che o++iamente elimina
anche il disturbo di rete a $< Kz.
(a termocoppia 0 per) in generale molto economica e utile in un range di temperature molto pi8
ampio di termoresistenze e termistori *anche "ino a 2<<<43<<<S!, contro i 2<<43<< delle
termoresistenze e i circa 1$< dei termistori\\\-, che per) battono la termocoppia per sensibilit2.

Bilan#ia a estensimetri

(a bilancia ad estensimetri che si +uole realizzare altro non 0 che una sbarra orizzontale +incolata a
un piano a un.estremit2 *tipo un trampolino, NdR- su cui 0 posizionato un sensore di de"ormazione
ad estensimetri con 2 soli rami atti+i, disposti sopra e sotto per aumentare il guadagno del ponte di
Aheatstone. (.alimentazione 0 "ornita attra+erso stabilizzatori, che erogano una tensione costante a
1,2$ H3 anche se 0 relati+amente bassa, 0 migliore poich= molto meno a""etta da disturbi che non la
tensione a 1< H "ornita da un comune alimentatore e poich= non rischia di creare ulteriori disturbi
da surriscaldamento o di ro+inare gli estensimetri n= il trimmer, che ser+e ad azzerare manualmente
un e+entuale o""set di tensione, anch.esso posto nel ponte di Aheatstone. %ltre a questa
compensazione manuale, +engono usati estensimetri compensati, per ridurre la deri+a termica della
misura. In"atti, la +ariazione relati+a di resistenza di un estensimetro do+uta al solo e""etto della
temperatura 0 pari, come gi2 +isto, a T
R
R
R
=

<
, mentre la de"ormazione causata dalla
temperatura nel supporto a cui 0 attaccato l.estensimetro, che a causa del reciproco legame indurr2
anche l.estensimetro a de"ormarsi, crea un e""etto di de"ormazione nell.estensimetro pari a
T
GAGE C .ORCED
= - * c , do+e
C
e
GAGE
sono i coe""icienti di dilatazione termica *perci)
dimensionalmente di+ersi da
R
, NdR- del supporto e dell.estensimetro3 0 molto importante tenere
conto anche di quello del supporto su cui 0 "issato l.estensimetro, poich= se i 2 coe""icienti sono
troppo di+ersi, per +ariazioni di temperatura anche non eccessi+e l.estensimetro pu) subire
de"ormazioni critiche. ?i conseguenza, ricordando l.espressione della +ariazione di resistenza
complessi+a dell.estensimetro, otteniamo, in assenza di sollecitazione meccanica3
T G T T G T G
R
R
R GAGE C e R GAGE C e R .ORCED e
+ = + = + =

W - * X - *
<
c
Duesta +ariazione di resistenza, causata solo da e""etti termici, +a annullata per e+itare di "alsare la
misurazione, ma in che modoE Semplicemente s"ruttando degli estensimetri #ompensati, per cui
+alga la relazione3
- * < W - * X <
<
C GAGE e R R GAGE C e
G T G
R
R
= = + =

7li estensimetri sono compensati rispetto ad un solo tipo di materiale, perci) 0 necessario che,
a""inch= abbia luogo la compensazione, il supporto su cui sono "issati sia in quel materiale.
Futta+ia, gli estensimetri compensati non risol+ono mai del tutto il problema della sensibilit2 alla
temperatura e occorrono altri stratagemmi per colmare il +uoto.
1n altro modo per ottenere un.ulteriore, parziale compensazione consiste nell.applicare una coppia
di estensimetri uguali in cui uno 0 diretto lungo la direzione di de"ormazione, l.altro in+ece
perpendicolarmente alla stessa3 in questo modo, si de"ormer2 solo il primo estensimetro per e""etto
meccanico, mentre per e""etto termico subiranno la stessa +ariazione di resistenza. Se questi 2
4$
estensimetri sono posizionati su rami adiacenti del ponte di Aheatstone che compone il sensore, se
il ponte era bilanciato, il rapporto tra le loro resistenze rimarr2 in+ariato, e perci) sar2 mantenuto il
bilanciamento e annullato, a meno di un minimo errore, l.o""set da e""etto termico.
Altri metodi di compensazione consistono, come detto sopra, nell.uso di un trimmer o in generale di
componenti circuitali regolabili che consentano di annullare l.o""set manualmente *#ompensa!ione
)ar8are-5 oppure si pu) misurare l.uscita in tensione del sensore senza applicare e""etti meccanici
e sottrarla da quella che misureremo successi+amente applicando i carichi, se si 0 abbastanza sicuri
dell.andamento che la temperatura a+r2 durante la misura *#ompensa!ione so"t8are-5 ma neanche
in questi casi si risol+e completamente il problema.










































4#
; CIRCUITI CON AMP3I.ICATORI
OPERAZIONA3I

Aspetti generali



7ran parte della strumentazione biomedica prele+a dai pazienti o
dall.ambiente biologico dei segnali elettrici in genere di ampiezza
molto bassa, che necessitano di un.adeguata ampli"icazione per
poter essere apprezzati dai +oltmetri o dai sistemi di acquisizione
dati5 inoltre, questi segnali sono anche particolarmente a""etti da
rumori di ogni tipo. 'cco spiegata l.esigenza dei 3 sottostadi
rappresentati sopra. Duesti sottostadi sono realizzati con
ampli"i#atori opera!ionali *o %PA&P, operational ampli"iers-,
che nei circuiti sono rappresentati come in "igura a sinistra.
In sostanza, un ampli"icatore operazionale 0 un ampli"icatore di""erenziale di tensione ad alto
guadagno, che necessita di un.alimentazione esterna, in genere omessa nella stragrande
maggioranza delle rappresentazioni circuitali. (e tensioni
+
V e

V sono rispetti+amente dette

ingresso non in&ertente e ingresso in&ertente. 1n ampli"icatore operazionale pu) essere
rappresentato come un circuito equi+alente del tipo3



4>
In questo circuito +algono le seguenti relazioni per le tensioni3

=
+
=

=
+ =
+
+

+
V V V
V V
V
V
V V
V
V V
d
c
d
c
d
c
2
2
2

=
d
V tensione di""erenziale in ingresso
=
c
V tensione di modo comune
=
n p
I I , correnti di polarizzazione
=
c
# impedenza d.ingresso di modo comune
=
d
# impedenza d.ingresso di""erenziale
=
u
# impedenza d.uscita
:ormalmente l.impedenza d.ingresso di modo comune 0 molto maggiore di quella di""erenziale. (a
tensione di modo comune 0 la tensione che a+rebbero i 2 morsetti di ingresso se "ossero entrambi
cortocircuitati a massa, perci) in presenza di un generico ingresso tra di essi e la massa c.0
necessariamente un.impedenza, che 0 appunto quella di modo comune. (a tensione di modo
comune, nell.analisi circuitale, +iene inoltre assunta come LcontenitoreM della maggior parte degli
e+entuali disturbi presenti in ingresso, con poche eccezioni.
(a progettazione di un circuito ad ampli"icatori operazionali 0 di+isa in 2 "asi3 dapprima si progetta
il circuito assumendo una serie di condizioni di idealit2 per gli ampli"icatori, quindi se ne +alutano
le non idealit2 in separata sede, in base a speci"iche di progetto e parametri "orniti dal costruttore.
&a quali sono queste idealit2E 1n %PA&P ideale de+e rispettare le seguenti condizioni3
4 per"etta i""eren!ialit'3 la tensione in uscita dipende esclusi+amente dalla tensione
di""erenziale, e quindi dalla di""erenza dei 2 ingressi - *
+
= = V V A V A V
d d d u
5
4 impeen!e i ingresso in"inite e pri&e i #omponenti reatti&e e = , < , & # #
c d
3 la
conseguenza 0 che le correnti in ingresso all.%PA&P sono nulle e la sorgente di segnale,
assunta come un generatore di tensione reale con resistenza interna, +ede +ani"icato l.e""etto
di quest.ultima5
4 impeen!a +$s#ita n$lla e = , < < & #
u
3 ci) implica che la tensione d.uscita di+enta
approssimabile con un generatore ideale di tensione, la cui tensione non 0 in"luenzata in
alcun modo dal carico a +alle5
4 insensi%ilit' totale ai ist$r%i3 0 una conseguenza della prima condizione, poich= in
generale per gli %PA&P +ale
c CM d d u
V A V A V + = 5
4 g$aagno i tensione i""eren!iale in #atena aperta reale e in"inito
e + = , < & A
d
3 in teoria questo potrebbe
comportare una tensione d.uscita in"inita, ma non se
assumiamo tensione di""erenziale nulla, e quindi
+ +
= = = V V V V V
d
< 5
4 linearit'3 la relazione ingresso4uscita espressa nella
prima condizione esprime gi2 di per s= questa
propriet2, che per) non 0 +alida in assoluto, ma solo
entro un determinato range di tensione in ingresso,
oltre il quale l.uscita si mantiene costante su un +alore di sat$ra!ione *+. "ig. a destra-.
In sostanza, quando ci tro+iamo di "ronte ad un circuito ad %PA&P, per analizzarlo dobbiamo
imporre queste idealit2 e in pratica dobbiamo, assumendo il "unzionamento in regione lineare,
eliminare le correnti in ingresso e ritenere +alida la relazione
+
= V V per la determinazione della
relazione ingresso4uscita. !aratteristica di tutti i circuiti ad %PA&P 0 la presenza di una retroazione
stabile, in cui l.uscita si ricollega al morsetto negati+o passando per una qualche con"igurazione
circuitale3 come si +edr2, su questo si basa tutto il "unzionamento del circuito.
?i seguito sono descritte le con"igurazioni standard per i circuiti ad %PA&P, in cui sar2
determinata principalmente la relazione ingresso4uscita.

4B
Con"ig$ra!ione in&ertente



< ,
- *
- *
- *
< , <
,
< <
= =
= = =
=
+
+
+

+
+
+
= =
= =
= =
+
+
i u
V
u
i
i
V
i
i
!
i
u
i
i
!
u
! i
i
u
! i
!
i
! i
i
u
! i
!
i
n p
#
I
V
#
#
#
& V
& V
& G V
#
#
V
# #
#
V
# #
#
V
# #
#
V
# #
#
V V V
I I V V
e
e
e

!ome si pu) notare, il guadagno del circuito non
dipende da componenti interne all.%PA&P, ma
solo da componenti esterni. Inoltre, l.uscita 0
in+ertita rispetto all.ingresso e l.impedenza
d.ingresso 0 "inita *pari a
i
# - mentre quella di
uscita 0 nulla. !on"igurando opportunamente le
impedenze
i
# e
!
# si possono ottenere perci)
circuiti con le "unzionalit2 pi8 di+erse. Ad
esempio, con un circuito del tipo mostrato a
destra, possiamo costruire un "iltro passa4basso.
In"atti +ale3
C R & R
R
#
#
& G
C &
R # R #
! i
!
i
!
! ! i i
e
e
e +
= = = =
1
1
- *
1
// ,
Per ottenere un "iltro passa4alto, 0 su""iciente collegare il condensatore in serie sul ramo di ingresso,
anzich= in parallelo su quello di retroazione. Se si combinano entrambe le 2 con"igurazioni, si
otterr2 un "iltro passa4banda o elimina4banda a seconda dei +alori in gioco.

Con"ig$ra!ione non in&ertente


4
< , , 1 - *
1 ,
,
< <
= = + =
|
|

\
|
+ = =
+

+
= =
= =
= =
+
+
i u
V
u
V
i
i
!
i
i
!
u i
! i
i
u
! i
i
u i
n p
# #
#
#
& G
V
#
#
V V
# #
#
V
# #
#
V V V V
I I V V
e

In questo l.uscita 0 concorde all.ingresso e l.impedenza d.uscita 0 comunque nulla, ma quella
d.ingresso 0 in"inita. Anche in questo caso, con"igurando le impedenze ad 2%c si possono ottenere
"iltri e ampli"icatori di +ario genere, ma abbiamo una possibilit2 in pi83 annullare le impedenze e
creare un circuito, detto %$""er o inseg$itore *+. "ig. a destra-, in cui
l.uscita ricalca l.ingresso *guadagno unitario, NdR-. Pu) sembrare
inutile ma, se incorporato con meccanismi di clocU, pu) tornare utile
per recuperare +alori o per "iltrare particolari segnali, a+endo
impedenza di ingresso in"inita.

Con"ig$ra!ione i""eren!iale


Duesta con"igurazione pu) essere intesa come la so+rapposizione delle 2 con"igurazioni precedenti,
perci) 0 possibile rica+are l.uscita s"ruttando la so+rapposizione degli e""etti. In"atti rica+iamo la
caratteristica ingresso4uscita3
n
i
!
p
$ p
p
i
!
u
n
i
!
V
u p
$ p
p
i
!
V
u
V
u
V
u u
V
#
#
V
# #
#
#
#
V
V
#
#
V V
# #
#
#
#
V
V V V
p n
p n

|
|

\
|
+
|
|

\
|
+ =
=
|
|

\
|
+
|
|

\
|
+ =
+ =
= =
= =
1
, 1
< <
< <

In questo modo la relazione ingresso4uscita ha un.espressione troppo complessa. Per sempli"icarla,
imponiamo che la tensione di uscita sia proporzionale alla di""erenza delle 2 tensioni in ingresso, e
che perci) esse siano moltiplicate per lo stesso coe""iciente, a meno del segno. !i) comporta che3
( )
( )
i
!
$
p
$ ! p i
$ ! p ! p i p !
i
!
i $ p
p i !
i
!
$ p
p
i
!
#
#
#
#
# # # #
# # # # # # # #
#
#
# # #
# # #
#
#
# #
#
#
#
= =
+ = + =
+
+
=
|
|

\
|
+
|
|

\
|
+ 1

$<
- *
1
1
1
1 1
n p
i
!
u
i
!
i
!
i
!
i
!
$
p
$
p
i
!
$ p
p
i
!
V V
#
#
V
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
# #
#
#
#
=
=
|
|
|
|

\
|
+
|
|

\
|
+ =
|
|
|
|
|

\
|
+
|
|

\
|
+ =
|
|

\
|
+
|
|

\
|
+

In questo modo l.espressione 0 di molto sempli"icata, ma la "lessibilit2 del circuito 0 legata solo a 2
impedenze, con ine+itabili conseguenze sui gradi di libert2 del progetto.

Cir#$iti #on OPAMP reali

!ome gi2 anticipato, per un ampli"icatore operazionale reale la relazione ingresso4uscita 0 del tipo
c CM d d u
V A V A V + = , perci) dipendente linearmente anche dai disturbi, riuniti tutti nella tensione di
modo comune. I guadagni sono per) di+ersi, ed 0 probabile che comunque il guadagno di""erenziale
si possa mantenere abbastanza alto da rendere trascurabile l.in"luenza dei disturbi sull.uscita. &a
come "acciamo a saperloE (o deduciamo da un parametro tecnologico dell.%PA&P detto rapporto
i reie!ione i moo #om$ne o CMRR, espresso come3
W X log 2< log 2<
1< 1<
d1
A
A
A
A
CMRR
CM
d
d
CM
= =
Se consideriamo le espressioni del rapporto segnale4rumore in ingresso e in uscita possiamo
scri+ere anche3
i
u
i
i
u
u
i
u
i
u
CM
d
u u i CM i d c CM d d u
SNR
SNR
D
S
D
S
D
D
S
S
A
A
CMRR
D S D A S A V A V A V
1< 1< 1< 1<
log 2< log 2< log 2< log 2< = = = =
+ = + = + =

Possiamo considerare accettabili, per un %PA&P, +alori di !&;; prossimi a 12< dC. !hiaramente
gli %PA&P ideali hanno !&;; in"inito, a+endo
CM
A nullo,
1n.ulteriore non idealit2 0 data dal "atto che il guadagno di""erenziale non 0 in"inito n= costante, ma
anzi dipendente dalla pulsazione. Ka in"atti in generale un.espressione del tipo3
et
e
&
A
& A
d
+
=
1
- *
<

Il +alore tipico per la "requenza di taglio *pari a
tt 2
1
=
t
f , NdR- 0 di 1 Kz, quindi l.ampli"icazione
si mantiene signi"icati+a entro una banda a dir poco ridicola,
:egli %PA&P reali +a inoltre considerato che il guadagno
d
A 0 "inito3 per +alutarne gli e""etti
rispetto all.idealit2, analizziamo ora la con"igurazione non in+ertente reale, s"ruttando l.espressione
del guadagno reale e la con"igurazione di componenti pi8 semplice possibile. Cisogna precisare che,
caduta l.ipotesi di idealit2 sul guadagno, la relazione ingresso4uscita 0 rica+abile solo attra+erso la
de"inizione originaria - *
+
= = V V A V A V
d d d d
, in cui per) applicheremo il guadagno reale come
espresso sopra.
+
=
+
= =
+
1
1
,
u u i
V
R R
R
V V V V
Possiamo rica+are la relazione ingresso4uscita in maniera pi8
semplice, pensando a questo circuito come un sistema in
$1
retroazione, in cui il guadagno - *
<
e & A G
d
= rappresenta il guadagno in catena aperta e che in+ece
+
=
1
1
!
G rappresenta il guadagno in retroazione. %tterremo perci)3
( )( )
( )( )
( ) ( )
] 1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1 1
1 1
1
1
1
1
1
1 - *
- *
- *
1
1
1
- -* *
< <
<
<
<
<
<
<
<
<
<
<
< <
<
et
et

et

et et

et et et
et
et
et
e
e
e
et
e
&
G
A
G
&
G
A
&
A
A
& & A
A
& & A &
& A
&
A
&
A
G G
G
& V
& V
& G
V G G V G V V
&
A
V V & A V
N
N
N
G
! i
u
u ! i u i d u
N
+
=
+
=
+ +
+
+

+ +
+
=
+ + + +
+
=
+ + + + +
+ +
=
+

+
+
+
=
+
= =
=
|

\
|
+

+
= =
+
43 42 1

N
G 0 il guadagno statico in retroazione o guadagno di anello del nostro sistema. (a nuo+a costante
di tempo ] t e lo stesso
N
G dipendono entrambi direttamente dal "attore di progetto
<
1
1
A + +
+

, ma
questa dipendenza porta con s= un incon+eniente3 aumentando questo "attore aumentano ] t e
N
G ,
ma aumentando ] t si riduce la banda passante del nostro sistema, il cui estremo 0 la pulsazione di
taglio pari a
]
1
t
5 +ice+ersa se si "a diminuire questo "attore. Supponiamo ora, come molto spesso
accade, che
<
A sia molto maggiore di + 1 *tipicamente +algono rispetti+amente
#
1< e
2
1< , NdR-.
?i conseguenza otterremo3
( ) ( )

+ =
+

+ +
+
= 1
1
1
1
<
<
<
<
A
A
A
A
G
N

7razie a questa ipotesi,
N
G di+enta esattamente il guadagno statico in retroazione che il circuito
a+rebbe se contenesse un %PA&P ideale.
Se a questo punto sostituiamo alla massa un ingresso
n
V e a
i
V un altro ingresso
p
V , otterremo3
( ) | |
( )
( )
n p u
d
d
d
d
d
d
d
I
d
d
N
n I p N n p
d
d
u n d p d
d
u
u n p d d d u u n p
V V V
A
A
A
A
A
A
A
G
A
A
G
V G V G V V
A
A
V V A V A
A
V
V V V A V A V V V V V V

+ = =
+ +
+ >>
+ +
=
+ +
+
=
= +
+ +
=
+
= |

\
|
+
+
|

\
|
+

+
= =
+
+
+
= =
+
1 1
1
1
1
,
1
1
1
1 1 1
1
1
1
1 1
1
1
,

?a questo caso pi8 generale si possono dedurre, annullando alternati+amente i 2 ingressi, le
relazioni ingresso4uscita delle con"igurazioni in+ertente, non in+ertente e di""erenziale,
1n.altra considerazione da "are negli %PA&P reali riguarda le impedenze di ingresso e di uscita,
che chiaramente non saranno in assoluto pri+e di componenti reatti+e n= "isse sui +alori ideali
de"initi precedentemente. !onsideriamo ancora la con"igurazione non in+ertente per analizzare
meglio questo aspetto.
$2


Per questo circuito +arranno le seguenti espressioni3
c
i
d
d
d c i
R
V
R
V
I I I
2
+ = + =
d
V la rica+iamo dalle espressioni sotto e otteniamo3
N
d d
c
c d d
N
c d d
i
i
i
c d d
i
c
i
i
d d
d c i i
d
d
i u
d d u
G
R A
R
R R A
G
R R A
I
V
#
R R A
V
R
V
V
R A
I I I V
A
V
A V V
V A V
// 2
2
1
1
2
1 1
1
2
1 1
2
1 1
1 , - 1 *
<
=
+
=
+
+
= =
|
|

\
|
+
+
= +
+
= + =
+
=
)
`

+ >> + =
=

In sostanza, l.impedenza di ingresso 0 il parallelo dell.impedenza di modo comune e di un termine,
"unzione di quella di""erenziale, che rappresenta complessi+amente le caratteristiche dell.%PA&P
reale. Per quanto riguarda in+ece l.impedenza d.uscita, ci ri"eriamo ad un circuito di+erso e
otteniamo, mantenendo le medesime ipotesi appena espresse3


( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
|
|

\
|
|
|

\
|
=
+
=
+
+
+

+
+
+
+ +
= =
|
|

\
|
+
+
+
+ +
=
|
|
|
|

\
|
+

+
+
+
=
+

+
+
+
=
+

= =

= + =

R
A
R
G
R G R G
A
R R
A
R R
A
I
V
#
R R
A
V
R R
A
V
R
V V
R
V
A
V
I
V
V V V
R
V V
R
V A V
I I I
d
u
N
N u N
d
u
d
u
d
u
u
u
u
d
u
u
d
u
u u
u
u
d
u
u
u
d d
u
u
d d u
u
//
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
, ,
2 1

$3
!ome si pu) notare, anche le impedenze di ingresso e di uscita sono dipendenti dal "attore di
progetto di cui sopra5 inoltre, l.impedenza d.uscita aumenta all.aumentare del guadagno non
in+ertente, mentre quella di ingresso diminuisce3 se questa con"igurazione non in+ertente si
riducesse ad un inseguitore, in"atti, la sua impedenza di uscita sarebbe minima, in quanto per esso
+ale 1 =
N
G . ?i conseguenza, bisogner2 a+ere un guadagno non in+ertente non eccessi+o,
altrimenti si rischia di allontanare troppo le impedenze di ingresso e di uscita dai +alori ideali *
per
d
# e
c
# , < per
u
# , NdR- In"ine +a considerata anche la dipendenza del guadagno di""erenziale
dalla "requenza, che ne rende dipendenti non solo le impedenze di ingresso e uscita, ma anche il
!&;;. A""rontiamo ora le stesse considerazioni per la con"igurazione in+ertente reale.

!onsiderando anche questo circuito come un sistema in retroazione, col sommatore con entrambi i
segni negati+i otteniamo3
( ) ] 1
1
1
1
1
1
1
1
1
1 1 1
1
1
1
- * 1
- *
1
- *
1
1
- *
- *
1
1
1
- *
,
1
- *
1
- *
1
- *
1 1
1
< - *
< <
<
<
<
<
<
<
<
<
< <
< <
et

et

et

et

et

et

e
e

e
e

e

e
&
G
G
A
&
G
A
&
A
A
& A
A
&
A
&
A
& A
& A
& A
& A
V
V
& G V
G G
G
V
G
& A
G G & A G
V G G V G V
& A
V
& A
V V & A V
I
I
I
d
d
d
d
i
u
i
!
u
!
d
! d
u ! i i
d
u
d
i u d u
+
=
+
+
=
+ +
+
+

+ +

=
+ + + +

=
+
+ +
+

=
+ +

=
+
+
+

= =
+

=
=
+
=
+
=
=
+

+
= |

\
|
+

+
=

In sostanza si e+idenzia anche in questo caso una dipendenza del guadagno statico e della costante
di tempo complessi+i dal medesimo "attore di progetto
<
1
1
A + +
+

, agendo sul quale si causa lo
stesso incon+eniente di prima, per cui a un aumento di ampli"icazione corrisponde necessariamente
una restrizione della banda passante e +ice+ersa. !hiaramente il segno non 0 compreso nel
guadagno statico complessi+o
I
G poich= non ha alcun e""etto sull.ampli"icazione, ma solo sulla
"ase, Se imponiamo ancora una +olta l.ipotesi + >>1
<
A , torneremo allo stesso risultato, e cio0
che il guadagno statico complessi+o assume il +alore che a+rebbe se il circuito contenesse un
%PA&P ideale, e cio0 .
;iassumendo, per gli %PA&P ideali e reali +ale *+. pag. seguente-3




$4
%PA&P ideali %PA&P reali
;elazione ingresso4uscita
d d u
V A V =
c CM d d d
V A V A V + =
7uadagno di""erenziale
e + = , < & A
d

et
e
&
A
& A
d
+
=
1
- *
<

Impedenze di ingresso
e + = = , < & # #
c d

C &
R
I I
V
#
C &
R
I
V
#
d
c
V
n p
c
c
V
d
d
d
e
e
1
//
,
1
//
<
<

+
=
=
=
=

Impedenza d.uscita
e + = , < < & #
u

( & R
I
V
#
d c
V V
u
u
u
e + =
= = <
























$$
< CIRCUITI AD OPAMP IN AMBITO BIOMEDICO

Preampli"i#atore per str$menta!ione



Il preampli"icatore 0, come gi2 anticipato, il primo stadio incontrato dalla tensione in uscita dal
sensore nel blocco di manipolazione e condizionamento del segnale. Il suo ruolo principale 0 quello
di "iltrare il segnale rice+uto dalla maggior quantit2 possibile di disturbi, senza introdurne di propri,
e di ampli"icarlo adeguatamente a""inch= sia meglio elaborabile per tutti i sistemi a +alle. (e
caratteristiche che de+e a+ere sono perci), idealmente3
4 CMRR tenente all+in"inito, per limitare gli e""etti dei disturbi presenti come ingressi di
modo comune5
4 Impeen!e i ingresso i""eren!iale e i moo #om$ne tenenti all+in"inito, in modo da
limitare l.errore di interconnessione in ingresso e gli errori do+uti allo sbilanciamento
dell.impedenza d.uscita della sorgente5
4 =$aagno in tensione regola%ile in base al tipo di segnale che si de+e processare, per
"acilitare la calibrazione5
4 Risposta in "re0$en!a aeg$ata all.ambito di applicazione e tale da ridurre i rumori
esterni. :on sempre si riesce a realizzare questa speci"ica col solo preampli"icatore, ma
piuttosto aggiungendo a +alle un altro blocco di ampli"icazione e "iltraggio ad 2%c5
4 Minima genera!ione i r$more interno e/o ampli"icazione di quello gi2 presente nel
segnale in ingresso, rispetto al segnale utile5
4 Si#$re!!a elettri#a, che si concretizza di "atto in un ele+ato isolamento tra i ca+i collegati al
paziente e in ingresso al preampli"icatore e i ca+i di alimentazione e di terra. Sar2 meglio
spiegata nel capitolo sulla sicurezza elettrica.
A ciascuna di queste caratteristiche corrisponde una particolare speci"ica di progetto, che pre+ede
un processo di dimensionamento per ognuno dei parametri elencati. Analizziamone alcuni.





$#
Dimensionamento el CMRR

In genere ci +iene "ornita una speci"ica sul rapporto segnale4rumore in uscita, che de+e essere
maggiore o uguale a un +alore minimo. S"ruttando l.espressione del !&;; in "unzione del
rapporto segnale4rumore precedentemente discussa, rica+iamo il +alore di !&;; minimo3
i
u
SNR
SNR
CMRR
min ,
1< min
log 2< =
Per ottenere questo +alore, di conseguenza, sar2 necessario conoscere anche il rapporto segnale4
rumore in ingresso, e quindi l.entit2 delle tensioni in gioco. &entre l.entit2 della componente di
segnale dipende in sostanza dall.ambito di applicazione *per es. nell.ordine dei mH nell.'!7 e dei
^H nell.''7-, i disturbi non sono cos9 "acilmente quanti"icabili in assoluto, ma ci si pu) ricondurre,
con buona approssimazione, al caso in cui ci sia un solo disturbo pre+alente rispetto a tutti gli altri,
tanto da renderli trascurabili. Duesto disturbo 0 il disturbo indotto dalla rete di alimentazione
elettrica ci+ile *Lla 22<M, NdR-3 la tensione di disturbo, e quindi di modo comune, si genera per
accoppiamenti capaciti+i tra la sorgente del segnale da misurare, o++ero il paziente nella maggior
parte dei casi, e i conduttori di "ase della rete elettrica o la terra.

In sostanza 0 come dire che 22< H si collocano ai capi di 2 capacit2 in serie, "ra le quali 0 posto il
paziente a una data tensione, Duesto comporta che tra il paziente e la terra si generi una tensione
di disturbo
i
D e/o una corrente di disturbo capaciti+a, indotta dall.alimentazione sulla sorgente
attra+erso l.accoppiamento "ase4aria4sorgente, come mostrato di seguito.


&a come si dimensiona il !&;; nella pratica, partendo dal circuitoE ?i "atto, la problematica
riguarda solo *o quasi- lo stadio di""erenziale del preampli"icatore, per cui ci limiteremo all.analisi
di una con"igurazione di""erenziale del tipo3


$>
Sapendo che =
i
!
R
R
e | =
$
p
R
R
, rica+iamo
+
V e

V , imponendo anche le relazioni espresse in

"igura sopra3

( ) = |

\
|
|

\
|
+ =
+
+ = + =
+
+ |

\
|

+
= |

\
|
+
+
= = + =
+
+
+
=
+
+
+
=
+
=
+
=
+
+
+
+
+
V
A
A V
A
A
V V
A V V A V A V A V
V
V
V V
V
V V
V
V V
V
V V
V V V
R R
R
V
R R
R
V V V
R R
R
V
CM
d
CM
d CM d c CM d d u
u
d
c
d
c
d
c m
d
c p
u m u
! i
i
m
! i
!
p p
p $
p
2 2 2
1
1
2 1
,
2 1 2
,
2
1
1
1
,
1

|
|

|
|

*saltando i passaggi di sostituzione, calcolo e raccoglimento a "attor comune,-
( )
(

+
+
+
+
(

\
|

+
|

\
|
+
+
+
(

\
|

+
+ |

\
|
+
+

|
|

|
|
1 2 1
2 1 2 1 4 2 1 4 2 1
CM d
u
CM
d
CM
d c
CM d CM d
d
A A
V
A
A
A
A V
A A A A
V

Supponendo che i prodotti
d CM
V A e
u CM
V A siano trascurabili, sempli"ichiamo l.espressione appena
ottenuta e, isolando
u
V al primo membro, andiamo a scri+ere3
( ) ( )
( )( )
( ) ( )
( )( ) |
| | |
|
| |

|
|
|

|
|

+ +
+ + +
+
+ +
+ +
= |

\
|
+
+ +

(
(
(

+
+
+
(

+
+
+
= |

\
|
+
+
1 1
2
2
1 1
2
2 1
1
1
2
1
2
1 2 1 2 1
1
CM
d
c
d
d
d
u
CM d CM d
c
d d
d
d
u
A
A
V
A
V
A
V
A A A A
V
A A
V
A
V

(.ultimo passaggio 0 stato ottenuto portando tutto a un unico denominatore, saltando i passaggi
intermedi,
!onsideriamo ora + >>1
d
A e i rapporti "ra resistenze come non ideali, in modo tale che +alga3
2
, , 2
, ,
,
n n
n n
n
$
p
n
i
!
R
R
R
R
| | | |
| |
| |
= = = +

>>
+ = = + = =

%tterremo perci)3
( )( )
( ) ( )
( )( )
( )
( )
( ) ( )
( )
d
CM
n
n
CM n d c CM d d
d
CM
n
n
c d n
d
n
n
n n
CM
d
c
d
n
n
n n d
d u
n n
n n n
CM
d
c
n n
n n n d
d
n
d
u
A
A
A A V A V A
A
A
V V
A
A
A
V
A
A
V V
A
A
V
A
V
A
V

+
+

= = + =
|
|

\
|
+
+

+ =
+
+
+ +
+
+
+
+
=
+ +
+ + +
+
+ +
+ +
=
+
1
] , ] , ] ]
1
1
1
1 2
2
1
1
1 2
2
1 1
2
2
1 1
2
2 1
2 2
2
2


Il !&;; sar2 perci) pari a3
$B
( )
n n d
CM
d
CM
CM
d
A
A
A
A
A
A
CMRR

|
+

+ = = =
1
log 2<
]
]
log 2<
]
]
log 2<
1< 1< 1<

Ponendo in+ece
$
$
p
p
n i
i
!
!
n
R
R
R
R
R
R
R
R

, , otteniamo3
(
(

+ =

(
(
(
(
(

+ =
n d
CM
i
i
!
!
$
$
p
p
n
i
i
!
!
$
$
p
p
d
CM
R
R
A
A
CMRR
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
A
A
CMRR

1
4
log 2<
1
log 2<
1<
1<


Si pu) notare che per migliorare il !&;; 0 possibile3
4 aumentare il guadagno di""erenziale dell.%PA&P5
4 utilizzare resistenze di precisione, cio0 con la minima componente di errore rispetto al
+alore nominale5
4 utilizzare un %PA&P con un !&;; superiore5
4 porre un potenziometro, in serie ad
p
R , per compensare gli scartamenti delle resistenze dal
loro +alore nominale, regolandolo in modo da rendere minima la tensione di uscita quando
gli ingressi sono posti alla stessa tensione.

Dimensionamento impeen!a +ingresso i""eren!iale

(.impedenza di ingresso di""erenziale 0 l.unica impedenza che un e+entuale bipolo L+edrebbeM se
collegato in ingresso al preampli"icatore3 di conseguenza, in base all.entit2 della corrente che la
attra+ersa, si determiner2 necessariamente un errore di interconnessione, da ridurre, entro i termini
delle speci"iche, proprio dimensionando l.impedenza di ingresso, attra+erso l.uso di %PA&P con
un.impedenza di ingresso di""erenziale molto alta e calibrando ad 2%c anche il +alore della
resistenza +ariabile posta nel primo stadio del preampli"icatore. In"atti, l.impedenza d.ingresso del
preampli"icatore 0 costituita proprio dalla somma delle 2 resistenze d.ingresso dei 2 %PA&P al
primo stadio, con l.espressione rica+ata precedentemente per la con"igurazione non in+ertente reale.
Il ragionamento da "are 0 quindi esattamente quello gi2 descritto per l.errore di interconnessione.
;ica+ando l.impedenza di uscita della sorgente di segnale attra+erso Fhe+enin, ri"erendoci alla
medesima rappresentazione circuitale *con
d
# al posto di
M
i
R - otteniamo3
c c
c
S
u
S
u d
S
u d
S
u
#
# #
# #
#
y
y
|

\
|

+
=

1
1
<


Dimensionamento impeen!a +ingresso i moo #om$ne


$
1n.e+entuale asimmetria nell.impedenza di ingresso, come ad esempio uno sbilanciamento delle
impedenze di elettrodo su +alori R e R R + , do+uto all.usura degli elettrodi o ad un contatto non
ottimale, "a s9 che una parte della tensione di modo comune si presenti tra i 2 ingressi di""erenziali
dell.ampli"icatore, andando a costituire un disturbo di natura di""erenziale che il preampli"icatore
non elimina *almeno non in assenza di componenti reatti+i ad 2%c al suo interno, NdR-.
Il primo circuito in "igura 0 l.analogo circuitale del preampli"icatore, assimilato ad un unico
%PA&P, con le impedenze di ingresso di""erenziale e di modo comune in e+idenza e con la
tensione di modo comune applicata tra i 2 morsetti3 chiaramente, se le resistenze dei 2 elettrodi
"ossero uguali, la tensione di modo comune non si presenterebbe come ingresso di""erenziale e non
ci sarebbe alcun problema, Il secondo circuito 0 l.analogo di Fhe+enin del primo, in cui +ale3
( )
( )( ) ( )( )
( )
c c c
c c
c
c
c c
c c c c c
d
c
c
c
c
c
c c c
R V f V
R R R R R
R R
V
R R R R R
R RR R R R RR
V V V
R R R
R
V V
R R
R
V V R R R R R R R
,
2 2
2
2 2
4 2 4 2 2
2
2
,
2
2
, 2 // , 2 //
2 2
2 1
2 1 2 1
=
+ + +

=
+ + +
+ +
= =
+ +
=
+
= + = =
Supponendo inoltre che il termine
c
R 2 sia molto maggiore di R e R R + , otteniamo in"ine3
( )( )
d
c
c
c
c c
c c
c
c
c c
c
d
V
V R
R
R
R
V V
R R
R R
V
R R R R R
R R
V
2 2 2 2
2
2 2
2
=

+ + +

=
Perci)
c
# +a dimensionata in base ai +alori di tensione di""erenziale e di modo comune che ci si
aspetta di ottenere nella pratica.

=$aagno stati#o &aria%ile

!onsiderati anche i precedenti risultati, la soluzione migliore per realizzare il preampli"icatore
richiesto, come anche gi2 anticipato, 0 rappresentata da questo schema3

In particolare, i 2 inseguitori ser+ono a garantire impedenze di ingresso molto alte *
d
# complessi+a
0 la loro serie V la resistenza +ariabile R,
c
# il loro parallelo, NdR- e la resistenza +ariabile ser+e a
regolare il guadagno statico. (.impedenza d.uscita 0 gi2 garantita molto bassa dallo stadio
di""erenziale.
Analizziamo questo circuito s"ruttando per semplicit2 questo espediente3 applicando la
so+rapposizione degli e""etti, azzeriamo a turno i 2 ingressi
1 IN
V e
2 IN
V , che rappresentano
#<
rispetti+amente gli ingressi non in+ertenti degli %PA&P 1 e 2, perci) a turno si annulleranno anche
gli ingressi non in+ertenti dei 2 ampli"icatori *poich= per l.analisi circuitale assumiamo +alida
l.ipotesi di idealit2 degli %PA&P, per cui
+
= V V , NdR-.
Ponendo a massa
2 IN
V , otterremo in"atti <
2 2
= =
+
V V e il
circuito rimanente sar2 del tipo mostrato in "igura sotto, ma
anche
1 1 1 IN
V V V = =
+
, perci) l.ingresso
1 IN
V sar2 ampli"icato
allo stesso tempo in modo non in+ertente, dando origine a una
componente di
1
V , e in modo in+ertente all.uscita dell.altro
ampli"icatore, generando una componente di
2
V . Poich= la
stessa cosa a++err2, a ruoli in+ertiti, anche applicando solo
2 IN
V , otterremo3
( )
( )
( ) ( )
( )( )
2 1
2 1 2 1 1 2
2 1 2 1 2
2 1 2 1 1
2 1
1 1
1
1
IN IN
IN IN IN IN
IN IN IN N IN I
IN IN IN I IN N
V V
V V V V V V
V V V G V G V
V V V G V G V
+ =
+ + + + =
+ + = + =
+ = =

!onsiderando che a +alle 0 presente uno stadio di""erenziale, e
supponendo per semplicit2 | = , otterremo3
( )
( )( ) ( )

2 1 2 1
- *
2 1
1 2
+ = +
= = =
d IN IN
n p
i
!
u
G V V
V V V V
#
#
V

?ate le ipotesi di idealit2 su cui si regge questa espressione, la
tensione di modo comune +iene annullata gi2 dopo il primo stadio, per la simmetria del circuito e
dei 2 bu""er, poich=
2
2 , 1
d
c IN IN
V
V V = . Il guadagno statico 0 reso +ariabile per lo pi8 dalla
dipendenza da 3 molto spesso, in"atti, si tro+ano in commercio preampli"icatori con i 2 morsetti
della resistenza +ariabile R liberi, in modo che si possa +ariare il rapporto con le 2 resistenze
interne, "isse, collegando a questi morsetti la resistenza giusta.
Futta+ia, l.aumento eccessi+o del guadagno statico complessi+o pu) in"luire negati+amente sugli
altri parametri, quindi bisogna bilanciare adeguatamente anche l.aumento del guadagno.

Risposta in "re0$en!a

Il preampli"icatore de+e presentare idealmente una risposta in "requenza con modulo costante e "ase
nulla in tutte le "requenze in cui il segnale di interesse presenta un.ampiezza signi"icati+a. Inoltre, il
preampli"icatore o comunque un "iltro da porre a +alle attenuino i disturbi con componenti
armoniche esterne alla banda del segnale.

Contenimento el r$more interno

Il rumore generato internamente al preampli"icatore 0 per lo pi8 rumore termico, che genera perci)
tensioni e correnti di disturbo anche signi"icati+e. (a soluzione al rumore termico 0 per lo pi8 di
tipo tecnologico, ossia basata sullo s"ruttamento di componenti elettronici che generino il minor
rumore termico possibile per propria natura costrutti+a.



#1
Prin#ipali #ir#$iti interni ell+elettro#ariogra"o

(.elettrocardiogra"o 0, come dice il nome, lo strumento usato per rile+are l.andamento nel tempo
del +ettore campo elettrico cardiaco proiettato lungo direzioni dello spazio dette deri+azioni *aspetti
pi8 prettamente elettrocardiogra"ici saranno appro"onditi in Ingegneria !linica, NdR-. (o schema a
blocchi di un elettrocardiogra"o 0 del tipo3



?i seguito analizzeremo alcuni di questi componenti in dettaglio, assieme ad altri circuiti accessori
comunque importanti.

Preampli"i#atore per EC=



#2
Duesto circuito, pi8 complesso del preampli"icatore per strumentazione precedentemente
analizzato, 0 di+iso in 3 stadi. I primi 2 sono quelli gi2 analizzati, per cui +ale3
3
4
3 2 , 1
1
2
2 1
5
2
2 1
5 1 5
2
1 ,
R
R
G A V V V G
R
R
G A A
d d c CM d
=
+
= + =


Il terzo stadio rappresenta in+ece complessi+amente un "iltro passa4banda, composto da una
componente passa4alto sul morsetto positi+o e una passa4basso in retroazione sul morsetto negati+o.
!hiaramente il "iltro 0 passa4banda solo se la costante di tempo della componente passa4alto 0
maggiore di quella della componente passa4basso, e perci) nella progettazione do+remo anche "are
in modo che sia rispettata la condizione
2 B 1 #
C R C R
ba$$% pa$$a alt% pa$$a
> >

t t , cosicch= il
comportamento in ampiezza di questo stadio sia del tipo3
Il preampli"icatore illustrato sopra consente,
durante la progettazione, l.azione su B
componenti, che rappresentano perci) i gradi di
libert2 del progetto. Se in+ece pongo
i i
R R =
]

*o++ero ogni resistenza uguale alla sua analoga
con l.apice, NdR-, ottengo un circuito con 4 gradi
di libert2, e perci) la progettazione si sempli"ica,
pur consentendo un raggio d.azione molto minore.







Ri&elatore i g$asti agli elettroi



Il mal"unzionamento degli elettrodi 0 un e+ento che si +eri"ica con relati+a "requenza in ambito
clinico e pu) essere causato dal distacco dell.elettrodo dall.ampli"icatore, dalla scarsa adesione
dell.elettrodo alla cute o alla disidratazione del gel di inter"accia, che determina un aumento
dell.impedenza "ra elettrodo e cute. In buona sostanza si pu) perci) rile+are un guasto agli elettrodi
+eri"icando l.entit2 dell.impedenza di elettrodo3 al secondario del tras"ormatore in "igura 0 collegato
un m$lti&i%ratore asta%ile, che oscilla inde"initamente a "requenza di 1<< TKz se gli elettrodi
"unzionano correttamente e, in caso di mal"unzionamento, +ede s+ilupparsi un.impedenza
ipoteticamente molto alta all.altro capo del tras"ormatore e cessa di oscillare. Duesto "enomeno
+err2 rile+ato dal comparatore a +alle che segnaler2 all.utente umano il mal"unzionamento. (a
"requenza di 1<< TKz 0 determinata dai componenti
e
R e
2
C *condensatore sul secondario, NdR- ed
#3
0 stata scelta di questo +alore proprio perch= a tale "requenza cala molto il rischio di stimolazione
neuromuscolare da parte della tensione oscillante in gioco sul multi+ibratore.

Cir#$ito i prote!ione alle so&ratensioni

6 in realt2 una con"igurazione circuitale
ripetuta sulla linea di ciascun elettrodo
*l.ultima 0 in+ertita perch= ri"erita
all.elettrodo di ri"erimento alla gamba
destra, NdR-. %gni linea 0 costituita da 3
stadi in cascata, che s+olgono ciascuno
una speci"ica "unzione. ?a sinistra +erso
destra tro+iamo in"atti, su tutte le linee3
4 un t$%o a s#ari#a i gas *7?F-,
costituito molto spesso da una
lampada al neon, che crea
rapidamente un cortocircuito +erso
massa se la tensione rice+uta
supera i 1<< H, scaricando cos9
tutte le tensioni pi8 alte e
proteggendo il circuito a +alle. (a
resistenza che lo precede ser+e a
limitare la corrente e a "argli
rice+ere tensioni e potenze pi8
alte, e quindi a "argli assol+ere il
suo compito nella maniera
migliore5
4 un "iltro passa*%asso, "ormato da
2
R e
1
C , non presente sulla linea dell.elettrodo di
ri"erimento5
4 un limitatore oppio, che protegge l.elettrocardiogra"o da tensioni in genere al di "uori del
range 1< H, ma non basta da solo perch= si basa su diodi, che essendo componenti
microelettronici non sopportano tensioni ele+ate e perci) ser+e comunque la limitazione
operata dal tubo a scarica di gas a monte. (a resistenza
3
R e le sue corrispondenti sulle altre
linee limitano inoltre le correnti che i diodi rice+erebbero, per preser+arli ulteriormente.
Poich= l.elettrocardiogra"o de+e continuare a "unzionare, in alcune situazioni cliniche, anche in
contemporanea col de"ibrillatore, 0 necessario che i tubi a scarica di gas scarichino a terra tensioni
anche di $<<< H.

Cir#$ito i ripristino ella linea ello !ero

Duesto circuito si collega tra il secondo e il
terzo stadio del preampli"icatore,
precisamente tra il condensatore e la
resistenza del ramo passa4alto del terzo
stadio, e ser+e a riportare il sistema in regime
lineare quando una so+ratensione, ad esempio
pro+eniente dalla scarica di un de"ibrillatore
o da un cambio di deri+azione, lo porta in
saturazione, per cui ci "ornisce la stessa
tensione in uscita indipendentemente dagli
ingressi per un certo tempo, a meno che la tensione non sia stata cos9 alta da danneggiare
#4
irre+ersibilmente gli ampli"icatori, cosa che in teoria il circuito di protezione descritto al punto
precedente do+rebbe pre+enire. Poich= il "iltro passa4alto in questione a+rebbe una costante di
tempo di almeno 3 secondi, un e+entuale ritorno naturale dalla saturazione al regime lineare
a++errebbe in tempi troppo lunghi per le necessit2 cliniche e perci) 0 necessario l.inter+ento di
questo circuito di ripristino. !ome "unzionaE (.uscita dell.ampli"icatore del terzo stadio 0 inserita
all.interno di un comparatore bidirezionale, che +eri"ica se tale tensione rientra nel range 1< H5 se
ci) non a++iene, si atti+a il rel0 *l.induttore si polarizza e chiude l.interruttore per e""etti magnetici,
NdR- e l.alta tensione in uscita dal secondo stadio, responsabile della carica della capacit2
1
C , +iene
scaricata a terra, in modo da consentire entro un tempo pi8 bre+e il ritorno delle tensioni in regime
lineare.

Cir#$ito per l+elettroo ella gam%a estra
(a "onte di disturbo pi8 comune 0 costituita
dall.accoppiamento elettrico tra i conduttori
di "ase della rete di alimentazione e il corpo
del paziente o i collegamenti agli elettrodi.
1n ampli"icatore con un ele+ato !&;; pu)
non essere su""iciente a minimizzare l.entit2
di questo disturbo, perci) questo circuito si
rende necessario per a""rontare i disturbi con
maggiore e""icacia. !ome "unzionaE !ome si
pu) osser+are in "igura, la media delle 2
tensioni in uscita dal primo stadio del
preampli"icatore +iene prele+ata e in+iata in
ingresso ad un ampli"icatore in+ertente, detto
ampli"i#atore satellite, la cui uscita si
collega all.elettrodo della gamba destra.
Ha ricordato che la media delle 2 tensioni in
ingresso a uno stadio ad %PA&P 0 proprio la
tensione di modo comune, perci) dal centro stella delle 2 resistenze
$
R e ]
$
R +iene prele+ata
proprio la componente di modo comune delle tensioni
1
V e
2
V . Se l.elettrodo della gamba destra
"osse collegato direttamente a terra, su di esso si concentrerebbe una tensione di modo comune
c R( c
i R V = . Se in+ece lo colleghiamo all.ampli"icatore satellite come in "igura, la stessa tensione si
sommer2 a
u
V , in genere negati+a, perci), +isto che in genere l.ampli"icatore satellite 0 anche ad
ele+ato guadagno, la tensione di modo comune sull.elettrodo della gamba destra +err2 ridotta di
molto rispetto al suo +alore LnaturaleM. Il "unzionamento dell.ampli"icatore satellite 0 dimostrato di
seguito *supponendo ]
$
R e
$
R di ugual +alore-3
!
!
!
!
!
u
!
!
!
!
!
u
R R R
R R
V
R R R
R R
V
R R R
R R
V V V
R R R
R R
V
R R R
R R
V
R R R
R R
V V V
// ]
//
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] //
] //
<
// ]
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// ]
// ]
] //
] //
5 <
$ $
$
2
$ $
$
1
$ $
$ $
$ $
$
2
$ $
$
1
$ $
$ $
+
+
+
+
+
= =
+
+
+
+
+
= =
+
+

( ) ( )
2 1
$
$
2
$
$
$
$
$
2 1
$ $
$
$
$
$ $
$ $
$
2
$ $
$
1
$ $
$ $
2 2 //
//
2
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//
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] //
] //
V V
R R
R R R
R R
R R
R R
R
V V V
R R R
R R
R
R
R
V R R
R R R
R R
V
R R R
R R
V
R R R
R R
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!
!
!
!
!
u
!
!
!
u
!
!
!
!
!
u
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+
+
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=
+
+
+
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+
+
+
=
+


#$
( ) ( )
c
!
u c CM
!
u
!
!
!
u
V
R
R
V
V V
V V
V V
R
R
V V V
R R
R
R R
R
V
$
2 1
2 1
$
2 1
$ $
$
2
2
2 2
=
+
= =
+ = +
+
=
+



Cir#$ito i sample an )ol7 #on&ersione A(D



Il circuito di sample and hold ser+e a campionare il segnale in ingresso per prepararne la
con+ersione analogico/digitale. Se l.interruttore centrale 0 chiuso ci tro+iamo in "ase i sample e la
tensione H in ingresso al secondo %PA&P assume il +alore
p
V , mentre se in+ece l.interruttore 0
aperto siamo in "ase i )ol e la tensione H si mantiene sul +alore precedentemente assunto, che
+iene LcaricatoM sul condensatore. Simbolicamente, possiamo dire che3
V V
V V
V 2%ld V V
V V
V $ample
u
u i
p i u
u i
p
=
+
= =
+
= ,
2
3 5 ,
2
3

!omplessi+amente, la con+ersione analogico/digitale si di+ide in 3 "asi3 #ampionamento,
0$anti!!a!ione e #oi"i#a. !ome campionamento indichiamo la tras"ormazione del segnale
analogico - *t z *tempo4continuo, continuo nei +alori, NdR- in una successione - * _
i
t z *tempo4
discreta, continua nei +alori, NdR- che rappresenta la successione dei +alori assunti dal segnale di
partenza in istanti di tempo precisi, distanti l.uno dall.altro di un periodo "isso detto passo i
#ampionamento. Il reciproco del passo di campionamento 0 la "re0$en!a i #ampionamento.
A""inch= il campionamento non causi perdita di in"ormazione nel segnale e sia perci) sempre
re+ersibile, la "requenza di campionamento de+e rispettare il Teorema i S)annon, per cui +ale
maQ
2 f f
c
> , do+e
maQ
f 0 la massima "requenza utile nella banda del segnale.


(a quantizzazione consiste in+ece nella di+isione dell.ampiezza del segnale in tanti li+elli, detti
li&elli i 0$anti!!a!ione o di discretizzazione, all.interno di un preciso range di +alori. Futti i
campioni che ricadono, per ampiezza, all.interno di uno stesso li+ello +engono arrotondati tutti per
##
eccesso +erso l.estremo superiore del li+ello o per di"etto +erso quello in"eriore3 questo
naturalmente genera un errore i 0$anti!!a!ione e quindi una perdita di in"ormazione, che rende
impossibile ricostruire esattamente il segnale analogico di partenza dal segnale digitale *ora il
segnale 0 tempo4discreto, discreto nei +alori, ma non digitale perch= ancora non 0 espresso in bit,
NdR-. (.estensione del range di ampiezze e il numero di li+elli di quantizzazione dipendono dai
parametri costrutti+i del con+ertitore A/?, cos9 come la "requenza di campionamento, e da essi
dipende "ortemente il costo di questo componente elettronico3 pi8 saranno i li+elli di quantizzazione
e/o pi8 alta sar2 la "requenza di campionamento, pi8 "edelmente sar2 ricostruito il segnale *a pi8
li+elli di quantizzazione corrisponde un minor errore di quantizzazione, NdR- e pi8 alto sar2 il costo
del con+ertitore.
In "ase di codi"ica, in+ece, ad ognuno dei +alori assunti dal segnale si associa un numero binario,
espresso da numero di bit pari a N b
2
log = , do+e : 0 il numero di li+elli di quantizzazione
precedentemente s"ruttati.
In alto lo schema tipico di un blocco di campionamento, pi8 complesso di quanto appena descritto.

S#)ermat$re ei #a&i

Per semplicit2 consideriamo, come nel primo circuito
rappresentato a lato, trascurabile il +ero e proprio segnale
'!7 *che a+rebbe la "orma di una tensione di""erenziale
desiderata non presente, NdR- e in"inite le impedenze di
ingresso di""erenziale e di modo comune dell.ampli"icatore,
situato a +alle.
c
V rappresenta la tensione di modo comune
sul paziente, mentre le correnti
c
i e
c c
i i + ] le correnti
parassite indotte nei ca+i di collegamento tra elettrodi e
ampli"icatore. (e di""erenze di resistenza dei ca+i, queste
capacit2 parassite e le correnti che ne deri+ano generano
all.ingresso dell.ampli"icatore un disturbo di""erenziale, e
non di modo comune, che perci) non pu) essere attenuato
agendo sul !&;;. !ome si risol+e allora il problemaE 1na
prima soluzione ci 0 "ornita dal secondo circuito, che
rappresenta l.analogo di un sistema di s#)ermat$ra ei
#a&i3 in sostanza le correnti parassite e gli e""etti capaciti+i
che le generano +engono dirottati sulle schermature, che le
riscaricano a terra. Futta+ia, il problema delle capacit2
parassite rimane e il disturbo da esse introdotto, seppur
molto attenuato, pu) ancora ri+elarsi eccessi+o5 per questo
moti+o si adotta un.ulteriore misura, molto simile a quella
utilizzata per eliminare la tensione di modo comune nel
circuito della gamba destra3 le schermature +engono
scollegate da terra e collegate all.uscita di un inseguitore *e
non di un ampli"icatore in+ertente ad ele+ato guadagno,
come nel caso del circuito della gamba destra, NdR-, in
modo che alla tensione s+iluppata sulle schermature per accoppiamenti parassiti residui coi
conduttori di collegamento "ra elettrodi e ampli"icatore +enga sottratta una grande quota della
tensione di modo comune presente dopo il primo stadio del preampli"icatore. (a con"igurazione
cos9 delineata 0 detta #ir#$ito i inp$t g$aring. *per i circuiti +edi pag. precedente, in basso-



#>
Comparatori e rile&atore i pi##o

I comparatori di tensione sono di
+ario tipo, ma i tipi principali sono
il #omparatore sempli#e e il
#omparatore #on isteresi. Il primo
0 semplicemente un %PA&P
costruito per la+orare quasi sempre
in regione di saturazione e rice+e
in ingresso una tensione "issa
!ef
V
da comparare con un ingresso
+ariabile
i
V *+. a lato-.
Il "unzionamento 0 semplice3 se la
tensione di""erenziale in ingresso 0
positi+a, l.uscita sar2
2
V 5 se in+ece
0 negati+a, l.uscita sar2
2
V .
Simbolicamente, il "unzionamento
0 cos9 descritto3
2 u !ef i d
2 u !ef i d
V V V V V V V V V
V V V V V V V V V
= > < < <
= < > > >
+ +
+ +
< <
< <

Il comparatore con isteresi ha in+ece una con"igurazione circuitale e una caratteristica ingresso4
uscita del tipo3


(a comparazione non 0 pi8 e""ettuata tra
i
V e
!ef
V , ma tra
i
V e
+
V , tenendo conto cio0 anche dello
stato precedente. ?i conseguenza, per
i
V crescenti a+remo una relazione ingresso4uscita, e per
i
V
calanti, ed entrambe sono rappresentate nel gra"ico sopra3 la prima ha come limite di comparazione
] ]
!ef
V , la seconda ]
!ef
V . In"atti +ale3
u !ef
u !ef i
V
R
R
V V R R
R R
R
V
R R
R
V V V V
2
1
1 2
2 1
1
2 1
2
,
+ = >>
+
+
+
= =
+
+

2 !ef 2 u i
2 !ef 2 u i
V
R
R
V V V V V V
V
R
R
V V V V V V
2
1
2
1
,
,
= = >
+ = = <
+ +
+ +

#B
In"ine, un altro circuito ad %PA&P importante non solo per l.'!7 ma in assoluto 0 il rile&atore i
pi##o, cos9 con"igurato3


!ome "unzionaE Supponiamo che il diodo sia ideale, cio0 che conduca per tensioni
d
V positi+e, e
che inizialmente la tensione
c
V sia nulla, e perci) che il condensatore sia scarico e
u
V sia anch.essa
nulla. Il primo %PA&P LtrasportaM tensione di""erenziale
u i d
V V V = , e quando questa 0 positi+a,
cio0 quando
u i
V V > , il diodo conduce e carica il condensatore. Il +alore di tensione assunto ai capi
del condensatore rappresenta il nuo+o +alore di
u
V , poich= in mezzo c.0 uno stadio inseguitore, che
+err2 con"rontato coi nuo+i ingressi e +ia +ia si ripeter2 il procedimento. :el caso in cui il diodo
non "osse ideale,
i
V do+rebbe essere maggiore di
c
V pi8 un termine che rappresenta la soglia di
accensione del diodo per poter rile+are il picco.



















#
> SICUREZZA E3ETTRICA

3Tutt% ci4 c2e pu4 gua$ta!$i5 p!ima % p%i5 in effetti5 $i gua$te!67

(e comuni pratiche della medicina espongono pazienti e addetti ai la+ori a quantit2 maggiori di
sostanze chimiche e "enomeni "isici potenzialmente noci+i rispetto a quelle che si rice+erebbero
mediamente nella quotidianit2. %ra ci preoccupiamo di analizzare il pericolo insito in uno di questi
agenti, ossia l.elettricit2, e le +arie contromisure che si possono adottare nel nostro ambito.

Intera!ione #ol #orpo $mano7 prin#ipali e""etti

7li e""etti principali dell.elettricit2 sul corpo umano sono3
4 stimola!ione elettri#a dei tessuti eccitabili *ner+i e muscoli-5
4 s&il$ppo i #alore nei tessuti eccitabili, per e""etto `oule5
4 $stioni elettro#)imi#)e e anneggiamento ei tess$ti legato a tensioni ele+ate e alla
presenza di correnti continue.
&a come si pu) descri+ere l.interazioneE &olto semplicemente, se una persona entra in contatto
con un punto di un oggetto non isolato posto ad un certo potenziale elettrico, si creer2 dal punto di
contatto un percorso condutti+o +erso la terra attra+erso il corpo, in cui inizier2 a scorrere una
corrente di intensit2 basata sulla resistenza o""erta dai tessuti al suo passaggio. :ella "attispecie,
sono stati rile+ati questi +alori di impedenza nel corpo umano3
4 pelle nel punto di contatto3 141<< O ' 5
4 arti3 2<< O5
4 tronco e tessuti molli in generale3 1<< O.
Duesti +alori sono approssimati+i e possono +ariare in base a +ari parametri "isici del soggetto
*peso, super"icie corporea, percentuale di tessuti molli,-.
(.entit2 dei danni "isici 0 proporzionale all.entit2 della corrente che scorre attra+erso il corpo.
Possiamo di conseguenza stabilire una serie di li+elli di pericolosit2 crescente3
4 ?7< mA3 soglia i per#e!ione, ossia la minima corrente necessaria al soggetto per a++ertire
lo stimolo. In realt2 il +alore +aria da soggetto a soggetto e in base alla "requenza della
corrente *<,$ mA a #< Kz, 241< mA in continua-5
4 > mA3 i ner+i e i muscoli +engono stimolati e si creano dolore e a""aticamento muscolare,
"ino alla tetanizzazione e all.impossibilit2 per il soggetto di staccarsi +olontariamente dalla
"onte di corrente3 per questo moti+o il +alore di # mA 0 la minima corrente di rilascio. 6
chiaro che per correnti maggiori l.unica soluzione 0 staccare la corrente in tempo,
4 1@*11 mA3 correnti di questa intensit2 possono causare arresto respiratorio e contrazioni
in+olontarie dei muscoli respiratori e quindi as"issie5
4 A<*;?? mA3 in questo inter+allo di +alori la corrente pu) causare "ibrillazione +entricolare,
che 0 la principale causa di morte do+uta all.elettricit2 *elettro#$!ione-. Arri+ati a questo
punto, nemmeno staccare la corrente ci consente di ripristinare la salute del soggetto e
l.unica +ia 0 il de"ibrillatore5
4 1*> A3 #ontra!ione mio#ari#a #ompleta, dalla quale ci si pu) sal+are staccando la
corrente in tempo, e+itando anche danni irre+ersibili5
4 B 1? A3 non ci sono dati precisi sugli e""etti di correnti cos9 grandi, ma sicuramente oltre
questi +alori la corrente pu) generare, attorno ai punti di entrata nel corpo, ustioni anche
molto gra+i, do+ute al "atto che la pelle oppone un.ele+ata resistenza e perci) dissipa anche
molta potenza elettrica sotto "orma di calore per e""etto `oule. 7li e""etti sui tessuti eccitabili
sono de+astanti3 perdita di eccitabilit2 per ner+i e cer+ello, rischio di contrazione "ino al
distacco +iolento dalle ossa per i muscoli. Se in presenza di tensioni di circa 24< H, si pone
anche un rischio di per"orazione cutanea.
><
Altri "attori che in"luenzano la pericolosit2 del passaggio di una corrente attra+erso il corpo umano
sono la "re0$en!a ella #orrente, la $rata el #ontatto con la sua sorgente, il peso el #orpo
*come gi2 anticipato, l.impedenza del corpo dipende direttamente dal peso, perci) a pesi maggiori
corrispondono, ad esempio, soglie di "ibrillazione maggiori- e la posizione dei punti di entrata della
corrente nel corpo. Per quanto riguarda la "requenza, il +alore di # mA "ornito per la minima
corrente di rilascio 0 associato alle "requenze di $<4#< Kz della rete di distribuzione elettrica
commerciale. In sostanza si pu) dire che all.aumentare della "requenza diminuisce la sensibilit2 del
corpo alla corrente, e quindi anche i danni3 tanto 0 +ero che in chirurgia si s"ruttano correnti
elettriche a 1 TKz per la cauterizzazione di alcune "erite. Per le donne si assumono +alori di circa i
2/3 di quelli assunti per gli uomini.
Per quanto riguarda in+ece la durata del contatto, la dipendenza corrente di stimolazione/tempo di
applicazione 0 espressa dalla relazione3
( )
t
I t I
! t
t
+ = 1 - *

=
!
I #ostante i reo%ase, cio0 il +alore che la corrente di stimolazione
assumerebbe in un tempo in"inito
= t tempo in cui la corrente assume il +alore
! t
I I 2 =
(a dipendenza del danno dalla corrente +iene in"luenzata dal tempo di applicazione3 in"atti, pi8 a
lungo +iene applicata una corrente, meno corrente sar2 necessaria per iniziare a causare danni.
(a dipendenza dal peso corporeo 0 gi2 stata espressa, Per quanto riguarda, in"ine, la dipendenza
dal punto di entrata, la corrente assume una reale pericolosit2, anche per bassissime intensit2, se si
inserisce nell.organismo in corrispondenza di punti +itali la cui "unzionalit2 0 strettamente legata a
"enomeni elettrici, come cuore e cer+ello. In"atti, si distinguono 2 "enomeni in base al punto di
entrata della corrente3
4 ma#ros)o#93 la corrente si inserisce dall.esterno lontano dal cuore e i li+elli di rischio sono
in sostanza quelli descritti "inora. !.0 inoltre una maggiore dipendenza dalla posizione
relati+a dei 2 punti di contatto3 pi8 +icini sono tra di loro, minore 0 il rischio che si corre5 in
questi casi possiamo, sulla scorta di quanto detto sopra, considerare accettabili correnti
in"eriori a 3< mA e tensioni in"eriori a 4B H5
4 mi#ros)o#93 la corrente 0 applicata con un catetere intracardiaco e in+este il cuore per
intero, dall.interno o da molto +icino. Il rischio di "ibrillazione +entricolare aumenta
considere+olmente anche per correnti estremamente basse, nell.ordine delle decine di ^A,
perci) si assume come limite di sicurezza 1< ^A.

Rete i istri%$!ione e moalit' i alimenta!ione

6 necessario a""rontare anche la struttura del sistema di distribuzione dell.energia elettrica, poich= 0
da l9 che pro+iene la corrente che pu) causarci tutti i problemi appena descritti. Duesto sistema 0
di+iso in 3 li+elli di trasporto dell.energia, associati a li+elli di tensione di+ersi, e sono3
4 alta tensione3 22<43B< TH, per il trasporto dell.energia sulla lunga e lunghissima distanza
con grandi tralicci5
4 meia tensione3 1<41$ TH, per il trasporto dell.energia dalle cabine di tras"ormazione
dell.alta tensione in media tensione +erso centri minori a distanze medio4piccole5
4 %assa tensione3 22< H nelle abitazioni, 3B< H nelle industrie, negli ospedali e o+unque sia
necessaria una maggiore potenza per alimentare determinati macchinari.

>1
(a bassa tensione +iene "ornita attra+erso ; #on$ttori3 uno collegato direttamente a terra, detto
ne$tro, gli altri 3 collegati alla terra attra+erso il neutro e detti #on$ttori i "ase o "asi. Il
collegamento +erso terra dei conduttori di "ase non 0 diretto, ma mediato da un tras"ormatore per
ciascuno di essi, perci) a +alle di ciascuno di questi tras"ormatori si a+r2 l.e""etti+a tensione di cui
stiamo parlando. Su ognuno di essi scorre una corrente alternata a "requenza di $< Kz *in 'uropa- o
#< Kz *in America-5 la tensione di 22< H 0 il +alore e""icace *+alore di picco su 2 , NdR- della
tensione presa scegliendo come capi un conduttore di "ase e il neutro, mentre la tensione di 3B< H 0
ottenuta prendendo come capi il neutro e tutti e 3 i conduttori di "ase assieme. Si potrebbe pensare
che prendendo tutte le "asi insieme si ottenga una tensione pi8 alta * 3B< 22< 22< 22< = + + ,-, ma
il raggiungimento di soli 3B< H 0 do+uto al "atto che le correnti sui 3 conduttori di "ase sono s"asate
e quindi non presentano mai tutte e 3 i picchi allo stesso istante. !ome illustrato in "igura sopra, gli
apparati elettrici hanno 2 modi di rice+ere l.alimentazione elettrica, di+ersi per il modo in cui si
collegano a terra3 o attra+erso il neutro, con un conduttore di protezione *sistema i istri%$!ione
terra*ne$tro, F:-5 o con un impianto di terra separato, sempre con un conduttore di protezione
*sistema i istri%$!ione terra*terra, FF-. Ha precisato che ad essere collegato a terra 0
l.in+olucro esterno degli apparecchi *#ar#assa-, che rappresenta anche la massa per i circuiti interni
degli apparecchi3 perci), se al loro interno un conduttore si guasta, la corrente che a+rebbe do+uto
"luire attra+erso di esso tro+a come unica +ia di "uga lo scaricarsi +erso massa, e quindi sulla
carcassa, andando a costituire una corrente di guasto che, se una persona entra in contatto con essa,
si scarica +erso terra attra+erso il corpo causando quanto detto sopra in base alle sue caratteristiche,
spesso di+erse dall.originaria corrente di alimentazione e quindi in buona parte impre+edibili.
Il sistema FF 0 il pi8 usato ed 0 applicato soprattutto nelle abitazioni ci+ili anche perch= 0 meno
costoso3 in"atti, nel F:, l.eccessi+o s"ruttamento del neutro per lo scarico a terra ne comporta una
maggiore usura e quindi un certo costo di manutenzione. Futta+ia, il F: 0 anche pi8 sicuro, poich=
consente di scaricare a terra pi8 "acilmente le correnti di guasto e, dal momento che pre+ede l.uso di
una sola terra, e+ita la "ormazione di loop di terra, che potrebbero "acilitare la presenza di
eQtracorrenti indesiderate. :elle strutture ospedaliere si usa il sistema F: poich= le cabine di
tras"ormazione sono di propriet2 della struttura stessa, e quindi 0 la struttura che pu) gestire la
necessaria manutenzione del neutro come le pare.
!he cos.0 il sopra citato #on$ttore i prote!ione, detto anche P'E 6 un conduttore che collega la
massa degli apparecchi, detta anche carcassa, a terra con un cammino a bassissima resistenza,
nell.ordine dei decimi di a, in modo che se a++iene un guasto un.e+entuale corrente che "uoriesca
dalla circuiteria interna non rimanga sulla carcassa, col rischio che qualcuno la tocchi e +enga
colpito da "olgorazione, ma +enga subito scaricata a terra. Il conduttore di protezione pu) in"atti
essere presente o meno nei ca+i di alimentazione dei +ari apparecchi *se c.0, lo spinotto ha con un
buco centrale tra i 2 pin, NdR-, che perci) +engono di+isi in 2 classi3
4 #lasse I3 apparecchi con conduttore di protezione5
4 #lasse II3 apparecchi senza conduttore di protezione, ma con una carcassa ri+estita da un
in+olucro in plastica isolante che separa le correnti di guasto dal mondo esterno ed e+ita la
"olgorazione al contatto.
Poich= l.in+olucro isolante non resiste a potenze elettriche ele+ate, apparecchi che abbiano a che
"are con potenze simili, come ad esempio molti macchinari industriali o, in casa nostra, le la+atrici,
de+ono per "orza a+ere il conduttore di protezione e perci) +engono inseriti in classe I.

Prote!ione a ma#ros)o#9 e mi#ros)o#9

Prote!ione al ma#ros)o#9

Il macroshocU si pu) +eri"icare per contatto diretto, ossia toccando un conduttore in tensione
spro++isto di isolamento, o per contatto indiretto, cio0 toccando una carcassa andata in tensione per
un guasto al suo ri+estimento isolante. I metodi per il macroshocU da contatto diretto sono intuiti+i e
>2
sono rendere inaccessibili i ca+i della rete elettrica con"inandoli il pi8 possibile nelle pareti e
chiudendone i punti di snodo con scatole in plastica isolante, s"ruttare prese di corrente a pro+a di
dito, utilizzare il conduttore di protezione il pi8 possibile per scaricare e+entuali correnti di guasto a
terra e preser+are il pi8 possibile la guarnizione isolante in gomma dei ca+i di alimentazione non
murati. Per pre+enire il contatto indiretto, in+ece, si s"rutta un interr$ttore i""eren!iale, pi8
comunemente detto Lsal+a+itaM, schematizzabile nell.immagine sotto. Duesto sistema consiste in un
toroie magneti#o attorno al quale
0 a++olto un circuito che comanda
2 interruttori che aprono e
chiudono il collegamento delle
apparecchiature coi conduttori di
"ase e neutro, che allo stesso tempo
sono "atti passare attra+erso il
toroide magnetico. Poich= su di
essi scorrono correnti opposte, per
la legge di Amp0re la loro somma
algebrica genera nel toroide un
campo magnetico nullo, e quindi
anche una corrente nulla sul suo
a++olgimento. Duando in+ece, a
causa della chiusura di un.altra
maglia +erso terra, le 2 correnti si
sbilanciano, la loro somma
algebrica, ora non trascurabile,
generer2 un campo magnetico sul
toroide che indurr2 una corrente
sull.a++olgimento, in modo da
"argli aprire i 2 interruttori sui
conduttori di rete.


Prote!ione al mi#ros)o#9


!onsiderando come limite di "ibrillazione +entricolare per microshocU una corrente di $< ^A e una
resistenza media corporea di $<< a, otteniamo, per la legge di %hm, una tensione necessaria ala
"ibrillazione +entricolare pari a 2$ mH, quindi un +alore molto basso rispetto alle tensioni in gioco
>3
nei circuiti delle apparecchiature, che rice+ono centinaia di +olt come alimentazione. ?i
conseguenza, il rischio di microshocU pro+iene da correnti di guasto anche minime nelle +icinanze
del paziente, e non sempre, soprattutto in caso di guasti al conduttore di protezione, le protezioni
usate per il macroshocU si ri+elano su""icienti anche per proteggere dal microshocU. Hengono
adottate, negli ambienti pi8 a rischio in ambito ospedaliero, in particolare le sale operatorie, altre 2
protezioni principali3 il tras"ormatore i isolamento e il noo e0$ipoten!iale.
Il tras"ormatore i isolamento 0 un tras"ormatore il cui primario 0 collegato +erso terra e a un
conduttore di "ase, mentre il secondario 0 collegato allo strumento, con il compito di e+itare che le
e+entuali correnti di guasto si scarichino sulla carcassa, di+enendo potenziale causa di "olgorazione,
"acendo in modo che queste correnti continuino a circolare all.interno senza possibilit2 di scaricarsi
se non attra+erso capacit2 parassite linea4terra. In pratica, il tras"ormatore di isolamento "a in modo
che le apparecchiature presenti in un certo ambiente rice+ano l.alimentazione senza collegarsi
direttamente a terra.
Il noo e0$ipoten!iale consiste sostanzialmente nel collegamento a terra di tutte le
apparecchiature, il tras"ormatore di isolamento, le prese di corrente e le super"ici potenzialmente
condutti+e all.interno di uno stesso ambiente, specie se critico per il paziente, attra+erso un unico
nodo, che perci) le ponga tutte al medesimo potenziale, e+itando la "ormazione di di""erenze di
potenziale aleatorie e loop di terra tra le +arie apparecchiature e quindi "acendo diminuire
sensibilmente il rischio di microshocU.
Dueste 2 misure di protezione, di "atto, ci consentono di tollerare il primo guasto, che generer2 dei
segnali di allarme ma non comporter2, se tutto 0
progettato come de+e, alcun rischio per il paziente n= per
i clinici. 1n.altra misura importante per proteggere il
paziente dal microshocU 0 l.ampli"i#atore i
isolamento, rappresentato in "igura sotto. !ome
"unzionaE Jornisce un isolamento da terra con una
resistenza equi+alente anche di 1<< &a, creando uno
sdoppiamento di massa, in cui la propria massa, detta
massa "lottante, 0 posta a di+erso potenziale rispetto alla carcassa. (.ampli"icatore di isolamento
pu) essere realizzato o con un sistema di "otodiodi o con un sistema di tras"ormatori *+. sotto-.
!i sono dispositi+i di uso clinico che ci
mettono di "ronte a maggiori rischi di
microshocU, poich= posti in diretto contatto col
cuore. In particolare questi dispositi+i sono3
4 elettrodi epicardiaci o endocardiaci di
pacemaUer cardiaci esterni temporanei5
4 elettrodi per elettrostimolazioni o
misure intracardiache5
4 cateteri con soluzioni liquide
posizionate nel cuore *le soluzioni sono
elettrolitiche, quindi potenzialmente
suscettibili a "enomeni elettrici, NdR-.
'sistono anche correnti, dette #orrenti i
ispersione, che "uoriescono accidentalmente
dai ca+i elettrici, per cause di+erse che ne
distinguono 2 componenti3
4 #omponente #apa#iti&a3 corrente che si
disperde per accoppiamenti capaciti+i
parassiti tra 2 ca+i o tra un ca+o e una
super"icie metallica a di+erso
potenziale5
>4
4 #omponente resisti&a3 corrente che si disperde attra+erso percorsi ad alta impedenza
costituiti da strati isolanti dei ca+i, aria, pol+ere, umidit2.
:elle apparecchiature elettromedicali si possono distinguere 3 tipi di corrente di dispersione3
4 #orrente i ispersione &erso terra, che scorre nel conduttore di protezione5
4 #orrente i ispersione nell+in&ol$#ro, che attra+ersa il soggetto a contatto con l.in+olucro
e la terra o con 2 parti dell.in+olucro5
4 #orrente i ispersione nel pa!iente, presente solo in apparecchiature che pongono
intenzionalmente il paziente in diretto contatto con una corrente, che scorre +erso terra
attra+ersando i tessuti.
:ormalmente tutte le correnti di dispersione +engono raccolte e scaricate a terra dal P', se la sua
resistenza di terra 0 su""icientemente ridotta *nella "attispecie de+e essere molto minore di quella del
paziente, collegato in parallelo, per "arsi carico di pi8 corrente, NdR-3 chiaramente se il P' 0
danneggiato le correnti di dispersione "anno correre grossi rischi al paziente. Holendo rappresentare
il tutto con un analogo circuitale, 0 su""iciente una linea contenente, in serie, un generatore, che
rappresenta la 22< o la corrente di guasto, la resistenza della carcassa, il parallelo delle resistenze di
paziente e P' e la massa
Per ridurre i rischi di microshocU, dunque, oltre a prendere le misure sopra elencate, 0 opportuno
concentrarsi su 2 aspetti in particolare3
4 a""ia%ilit' el #on$ttore i prote!ione3 le norme prescri+ono una resistenza in"eriore a
<,1 a e +a e+itata in ogni modo l.interruzione della conduzione +erso terra attra+erso di esso
o in generale guasti agli impianti di terra, considerando anche che il P' 0 la principale arma
contro le correnti di dispersione5
4 ri$!ione elle #orrenti i ispersione3 si pu) e""ettuare ad esempio s"ruttando ca+i a
bassa dispersione per i conduttori di "ase, progettando la rete interna di distribuzione in
modo da e+itare il pi8 possibile capacit2 parassite e, nelle apparecchiature, massimizzando
le impedenze tra le parti applicate al paziente e i conduttori di "ase e le masse dell.in+olucro.