Capitolo III - Motori asincroni trifase pag.

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CAPITOLO III

Il MOTORE ASINCRONO TRIFASE

Dopo alcune note introduttive ed una descrizione sintetica del modello matematico
della macchina asincrona con statore polifase simmetrico, vengono affrontati i problemi
di avviamento, di regolazione della velocità e di frenatura. Analogamente a quanto fatto
per il motore in corrente continua, questi argomenti vengono trattati con riferimento alle
caratteristiche in regime stazionario.

III.1 - Generalità introduttive

Di gran lunga il più utilizzato nelle numerose applicazioni a velocità costante (o,
meglio, quasi costante), il motore asincrono occupa già da tempo una posizione di primo
piano anche nel campo degli azionamenti a velocità variabile ed è, inoltre, sempre più
competitivo anche in settori che richiedono elevate prestazioni dinamiche.
Il crescente livello di sviluppo dei dispositivi a semiconduttori di potenza, infatti,
consente la realizzazione di convertitori sempre più economici ed affidabili e, grazie alle
elevate frequenze di commutazione raggiunte, sempre più in grado di alimentare i motori in
maniera da sfruttarne al meglio le potenzialità.
Nelle sue esecuzioni monofase e polifase (essenzialmente trifase), l'asincrono trova
impiego in un campo di potenza molto ampio, che va dai pochi watt degli apparecchi
domestici a qualche megawatt o decine di megawatt di azionamenti impiegati, ad esempio,
in trazione ferroviaria o in centrali di pompaggio di grossi oleodotti, coprendo l'intera
gamma di potenza delle applicazioni industriali.
La robustezza, la semplicità di alimentazione e la scarsa necessità di manutenzione
sono alcune delle principali caratteristiche che, insieme alla relativa economicità di
fabbricazione, sono alla base della larga diffusione del motore asincrono.
Le caratteristiche appena citate sono, ovviamente, strettamente connesse alle modalità
intrinseche di funzionamento del motore che prevedono una sola sorgente di alimentazione a
cui connettere l'avvolgimento di statore ed un sistema di correnti prodotte nell'avvolgimento
di rotore per effetto di induzione elettromagnetica. Proprio questo meccanismo giustifica il
 pag. 80 Regolazione dei motori elettrici

termine di "motore ad induzione" con cui viene anche denominato il motore asincrono, specie
nella terminologia anglosassone (induction motor). Il nome "asincrono", invece, intende
evidenziare il fatto che la velocità di rotazione a regime permanente di questo motore non è
uguale (appunto non è sincrona) a quella del campo magnetico rotante generato dalle
correnti di alimentazione, discostandosene di una quantità non costante dipendente dal
momento resistente. Siccome solo un elemento di macchina è alimentato, per l'asincrono non
è necessario prevedere una sorgente ausiliaria di eccitazione, come per la macchina sincrona
o per il motore in c.c. ad eccitazione indipendente. Nè è necessario l'impiego di materiali
speciali, quali i magneti permanenti (utilizzati nei PM brushless), di difficile lavorazione e di
costo spesso elevato. Nè, inoltre, è presente un collettore a lamelle, punto debole del motore
in corrente continua, per l'aggravio di costo che esso comporta, per la manutenzione
periodica richiesta dall'usura delle spazzole e dalla deformazione delle lamelle, per la
problematicità di ottenimento di una buona commutazione che limita la potenza massima di
macchina a fissata velocità e non ne consente l'impiego in ambienti esplosivi o chimicamente
pericolosi.
La presenza sul rotore di un avvolgimento a gabbia, costituito da barre conduttrici prive
di isolamento elettrico, contribuisce, poi, ad accrescere notevolmente la robustezza del
motore asincrono. La gabbia, infatti, conferisce maggiore compattezza costruttiva, eliminan-
do le testate degli avvolgimenti sensibili agli sforzi elettrodinamici e facendo a meno
dell'isolamento dei conduttori, con conseguente allungamento della vita della macchina e
maggiore sovraccaricabilità in termini di corrente. I processi tecnologici di realizzazione della
gabbia si sono ormai consolidati al punto da ritenere irrinunciabile la presenza di tale tipo di
avvolgimento nel rotore.
Anche nei riguardi dell'avviamento, l'asincrono presenta meno problemi degli altri
motori elettrici. In avviamento a tensione e frequenza nominali, infatti, assorbe dalla rete
una corrente di valore in genere pari a 4÷8 volte quello nominale, cioè sensibilmente
inferiore alla corrente d'armatura corrispondentemente richiesta dai motori in corrente
continua. Nei confronti di questi motori, quindi, la limitazione della corrente in avviamen-
to è meno gravosa e, per quanto detto prima, spesso addirittura non è richiesta per i motori
a gabbia, che possono così considerarsi autoavvianti in senso stretto.

III.2 - Brevi cenni costruttivi

Lo statore (armatura) è costituito da un pacco di lamierini magnetici nelle cui cave

Capitolo III - Motori asincroni trifase pag. 81

sono disposti i conduttori costituenti gli avvolgimenti, realizzati a fili o a piattine di rame, a
seconda della potenza della macchina. Per l'isolamento, vengono spesso utilizzati materiali in
classe F o H, anche quando la classe di isolamento dichiarata è quella B.
Le testate degli avvolgimenti ne rappresentano il punto critico, perchè le sollecitazioni
termiche e meccaniche cui sono sottoposte in corrispondenza delle piegature indeboliscono
le proprietà dielettriche degli isolanti.
Il numero di cave complessivo è multiplo del numero delle fasi e dei poli (in genere, 2÷5
cave per polo e per fase). Avvolgimenti con numero frazionario di cave per polo e per fase
non sono in genere utilizzati nelle macchine asincrone. L'avvolgimento può essere collegato
a stella o a triangolo, e tale connessione è realizzata nella morsettiera del motore dove
vengono attestati i terminali delle diverse fasi (cfr. [Link].1). La morsettiera è più complessa
nel caso di motori a
Stella Triangolo
polarità multiple, in X Y Z
quanto deve essere pre- Z X Y Z X Y

visto un numero suffi- U V W

U V W
ciente di terminali di av-
volgimento per consen-
R S T R S T
tire la commutazione del U V W
Fig. III.1 - Connessione a stella e a triangolo degli avvolgimenti statorici
numero dei poli.
La carcassa esterna è realizzata in ghisa o in acciaio per i motori di potenza elevata, mentre
per quelli di medio-piccola potenza (come, ad esempio, i motori della serie normalizzata IEC)
si preferisce usare leghe di alluminio per l'elevata capacità di smaltimento del calore e la buona
resistenza meccanica e alla corrosione.
L'avvolgimento rotorico può essere di tipo tradizionale, con matasse a fili o a piattine
(rotore avvolto) o a gabbia, con barre conduttrici massicce chiuse in corto circuito da due
anelli frontali. Quest'ultimo tipo
di rotore è molto più diffuso del
precedente, che viene ormai uti-
lizzato quasi eslusivamente per
applicazioni particolari di grande
potenza. La gabbia è realizzata in
alluminio pressofuso o in getto, o
[Link].2 - Vista di due asincroni in bassa tensione ad asse anche con barre di rame trafilato
orizzontale e verticale.
saldate agli anelli per le potenze
 pag. 82 Regolazione dei motori elettrici

più elevate. L'avvolgimento a gabbia adegua il suo numero di poli a quello impresso dallo
statore. Le cave rotoriche sono inclinate nella direzione assiale per evitare impuntamenti
all'avviamento e le loro sezioni trasversali hanno forme molto differenziate, studiate per
limitare gli effetti dell'addensamento di corrente e della saturazione dei circuiti magnetici di
dispersione o, al contrario, per sfruttarne il contributo (rotori a barre profonde, a doppia
gabbia).
Il traferro delle macchine asincrone è piccolo (0.2÷0.5 mm fino a potenze di qualche
centinaio di kW) rispetto a quello corrispondente di macchine sincrone o in corrente
continua. Ciò consente un migliore accoppiamento magnetico tra armatura e indotto e,
quindi, una più efficiente conversione elettromeccanica dell'energia, anche per la conse-
guente riduzione del valore della corrente magnetizzante. Le tolleranze di lavorazione, di
conseguenza, devono essere abbastanza spinte per limitare la presenza di eccentricità di
montaggio o di non perfetta cilindricità delle superfici di rotore e/o di statore affacciate
al traferro.

III.3 - Funzionamento in regime stazionario sinusoidale

Al pari delle altre macchine elettriche rotanti, il motore asincrono ha una geometria
interna alquanto complessa: le superfici affacciate al traferro dello statore e del rotore sono
irregolari per la presenza delle cave in cui sono alloggiati gli avvolgimenti; i conduttori
nelle cave statoriche sono numerosi, hanno dimensioni finite, non sempre disposti in
maniera ordinata; le barre di rotore (per i motori a gabbia) sono in contatto con le pareti
di cava e possono determinare la presenza di correnti trasversali nei lamierini magnetici;
le testate degli avvolgimenti hanno dimensioni consistenti rispetto all'intera macchina; i
materiali ferromagnetici hanno caratteristiche non lineari, .... . Tutto ciò rende difficile
un'esatta determinazione dell'andamento del campo magnetico all'interno della macchina
e di tutte le altre grandezze di interesse. E' necessario, allora, introdurre una serie di ipotesi
semplificative che consentano di mettere a punto un modello a parametri elettrici
concentrati (quindi, di semplice impiego), pur facendo riferimento a grandezze
spazialmente distribuite all'interno della macchina. Le principali ipotesi semplificative
introdotte sono:
¾ si trascurano gli effetti di estremità e si assume il campo magnetico a geometria
piana, identicamente ripetentesi lungo l'asse di macchina;
¾ si assume il ferro a permeabilità infinita;
Capitolo III - Motori asincroni trifase pag. 83

¾ si trascurano i fenomeni di isteresi e di correnti parassite nel ferro;

¾ si assumono cilindriche le superfici di statore e di rotore affacciate al traferro;
¾ la f.m.m. di cava si assume concentrata in un punto; di conseguenza non si tiene conto
della eventuale distribuzione non uniforme della corrente in conduttori massicci;
¾ gli avvolgimenti si assumono perfettamente simmetrici e disposti in cave equispaziate;
¾ si trascurano le armoniche superiori dello sviluppo in serie di Fourier della distribuzio-
ne spaziale delle f.m.m. di statore e di rotore.

Come è noto dalla ampia letteratura sull'argomento, se lo statore è polifase simmetrico

(cioè con avvolgimenti aventi lo stesso numero di spire, eguale distribuzione spaziale ed
assi magnetici equidistanti) ed è alimentato da un sistema simmetrico di tensioni sinusoidali
a frequenza f, nelle ipotesi precedentemente introdotte, in condizione di regime staziona-
rio ad una determinata velocità di rotazione ωr, verrà a determinarsi un sistema equilibrato
di correnti statoriche. Il caso duale si verifica nel caso si alimenti l'armatura con correnti
sinusoidali impresse. Il sistema simmetrico di correnti genera al traferro della macchina
un campo di induzione, che ha una distribuzione spaziale dipendente dal tipo e dalla
costituzione dell'avvolgimento e di cui si prende in considerazione solo la prima armonica
dello sviluppo in serie di Fourier. Si assume cioè che il campo di induzione è a
distribuzione spaziale sinusoidale, con ampiezza costante e pari a ms/2 volte (con ms pari
al numero di fasi di statore) quella del campo alternativo generato da ciascuna fase. La
posizione del massimo dell'onda di induzione è correlata ai valori istantanei delle correnti
e si sposta con velocità angolare costante (campo magnetico rotante):

ωs = ω /p (1)

con:

ω = 2π f pulsazione delle tensioni e delle correnti di armatura;

ωs velocità angolare del campo magnetico rotante (velocità di sincronismo)

p numero di coppie polari.

Se il rotore ruota a velocità ωr diversa da ωs, nei suoi avvolgimenti viene indotto un
sistema di f.e.m. a frequenza:

1
fr = ω − p ωr
2π

che è detta frequenza di scorrimento, perchè dipendente dalla velocità con cui il campo al
 pag. 84 Regolazione dei motori elettrici

traferro scorre rispetto al rotore.

Con avvolgimenti di rotore chiusi, in essi si determina un sistema simmetrico di correnti
sinusoidali alla stessa frequenza f r.
Se si introduce la definizione di scorrimento:

ωs − ωr ω − p ωr
s = = (2)
ωs ω

è facile verificare che tra le frequenze delle correnti statoriche e rotoriche esiste la
relazione f r =s f . La frequenza rotorica è, quindi, strettamente legata alla velocità di
rotazione del rotore.
Analogamente a quanto avviene per lo statore, il sistema di f.m.m. dovuto alle correnti
rotoriche genera al traferro una distribuzione sinusoidale di induzione rotante a velocità
2π f r /p rispetto al rotore, e a velocità ωs = ω/p rispetto al riferimento solidale con lo
statore. Per qualunque velocità del rotore, dunque, i campi magnetici rotanti di statore e
di rotore sono sempre sincroni. Nelle ipotesi di linearità su accennate, essi si possono
sommare e danno luogo alla distribuzione risultante di induzione al traferro.
Dall'interazione di quest'ultima con il sistema di correnti di statore e/o di rotore si
determina un momento della coppia elettromagnetica a valor medio diverso da 0 per
tutte le velocità diverse da quella di sincronismo. Tale momento, tendendo ad opporsi
alla causa che lo ha generato, ha un'azione motrice o frenante sull'albero del motore; ciò
si traduce in un segno positivo o negativo del momento della coppia, a seconda che sia o
meno concorde con il verso di rotazione assunto positivo.
Con riferimento ai diversi valori che lo scorrimento può assumere, il funzionamento
della macchina asincrona può essere:

¾ funzionamento da motore 0 <s < 1

¾ funzionamento da freno s>1

¾ funzionamento da generatore s<0

III.4 - Circuito equivalente

Il funzionamento in regime stazionario sinusoidale della macchina asincrona è regolato

dalle ben note equazioni:
Capitolo III - Motori asincroni trifase pag. 85

V = Z s Is + j X m Iμ = ( Rs + j X s ) I s + j X m I μ
• (3)
0 = j X m I μ + Z 'r ( s) I 'r = j X m I μ + ( Rr' / s + j X r' ) I 'r

con: I μ = I s + I 'r (4)

Il momento della coppia elettromagnetica ha espressione:

3 p Rr' ' 2
Me = Ir (5)
ω s

Nelle (3) si è usata la notazione fasoriale per le tensioni e le correnti in quanto, nelle ipotesi
su introdotte, queste grandezze risultano a variazione sinusoidale. Nei casi pratici, con
alimentazione da rete a potenza prevalente rispetto a quella del motore, solo in condizioni di
funzionamento a vuoto (o a bassi valori del carico) si presentano distorsioni sensibili nelle
correnti assorbite dal motore. In questi casi la trattazione precedente, quindi, non sarebbe a
rigore utilizzabile ma si ritiene ancora valida, perchè fornisce risultati sufficientemente
prossimi a quelli effettivi.
Le grandezze elettriche che appaiono nelle (3) e (4) sono tutte grandezze "di fase" e
rappresentano rispettivamente la tensione e la corrente di armatura (V, Is), la corrente di
rotore riportata allo statore ( I 'r ). In particolare quest'ultima corrente è riportata sia in am-
piezza che in frequenza; la sua pulsazione, cioè, risulta sempre pari a quella di alimentazio-
ne, pur essendo la frequenza effettiva delle correnti rotoriche variabile con la velocità.
Essendo in genere:

I r = I r e j[(ω − p ω r ) t + ϕ ]

si ha:

I 'r = α I r e jp ω r t = α I r e j (ω t + ϕ ] con α fattore di riporto in ampiezza delle correnti

j ( p ωr t + ϕ ]
e e fattore di riporto in frequenza

Nelle (3) e (4) i parametri elettrici hanno il seguente significato:

Rs , X s resistenza e reattanza di dispersione di fase di statore;

Rr' , X r' resistenza e reattanza di dispersione di fase di rotore riportate alla fase di statore;
Xm reattanza di traferro, che porta in conto la presenza contemporanea delle tre fasi.
 pag. 86 Regolazione dei motori elettrici

I campi di variazione dei valori dei parametri elettrici [Link].1

Valori p.u. dei parametri elettrici
di motori asincroni di potenza compresa tra 10 kW e 1 per motori tra 10 kW e 1 MW.
MW sono riportati in [Link].1. I dati sono espressi in p.u.
rs .05 ÷ .01
e sono riferiti al modulo dell'impedenza nominale rr .05 ÷ .01
xσ t .25 ÷ .17
Z n = Vn / I s n . In tabella compare la quantità x σ t =
xm 2.5 ÷ 4.
(Xs+X'r)/Zn, che rappresenta l'induttanza di dispersione
complessiva del motore in p.u..
Il modello matematico può essere interpretato dal ben noto circuito equivalente in [Link].3,
denominato circuito a "T", in cui è immediato riconoscere le due maglie di statore e di rotore.
Pur essendo trascurate le perdi-
te nel ferro, da tale circuito è
Rs j Xs j X'r R'r /s
possibile determinare con buo-
na approssimazione le principali Is Iμ I'r
caratteristiche di funzionamen- V
j Xm
to, in particolare, l'andamento
della corrente di armatura, della
potenza e della coppia elettro-
magnetica al traferro. Al variare Fig. III.3 - Circuito equivalente a T.

della velocità di rotazione, si pos-

sono ottenere le quantità:

I μ = I s + I 'r corrente magnetizzante;

E = j X m Iμ tensione indotta in una fase dal flusso risultante di traferro;

Φ = Lm I μ = − j E / ω flusso risultante al traferro;

Rr' '2
Pδ = 3 E ⋅ I 'r = 3 Ir potenza attiva trasmessa al traferro;
s

Pj( r ) = 3 Rr' I r'2 = s Pδ perdite Joule nel rotore;

Rr' (1 − s ) '2
Pu* = 3 Ir potenza trasmessa al rotore (inclusiva anche delle perdite
s
meccaniche);

Il momento della coppia elettromagnetica è espresso dalla (5) e, attraverso la relazione che
lega la corrente di rotore a quella di statore:
Capitolo III - Motori asincroni trifase pag. 87

− j Xm
I 'r = Is , (6)
Rr' / s + j ( X m + X r' )

si ottiene l'espressione:

3 p Rr' ' 2 3 p Rr' X m2

Me = Ir = I2 (7)
ω s ω s ( Rr / s ) + ( X m + X r )
' 2 ' 2 s

che può, ad esempio, essere utilizzata nel caso di alimentazione a corrente impressa.
In funzione della tensione di alimentazione, l’espressione del momento elettromagnetico è:

3 p Rr' s X m2 V 2
Me = (7’)
ω [ Rs Rr' − s ( X s X 'r − X m2 )]2 + ( Rr' X s + s Rs X 'r ) 2

III.5 - Principali caratteristiche di funzionamento

Gli andamenti della corrente assorbita dall'armatura e della coppia elettromagnetica

sviluppata sono qualitativamente riportati in [Link].4 in funzione della velocità di
rotazione relativa ωr/ωs o dello scorrimento s. Si possono riconoscere le seguenti quantità:

Ia corrente a rotore bloccato (detta anche corrente di avviamento)

In corrente nominale
Iμ corrente magnetizzante
Ma coppia a rotore bloccato o di spunto (detta anche coppia di avviamento)

Is Me
Ia Ma

Mi Mk
In Mn
Iμ
0 1 ω r /ωs 0 1 ω r /ωs

s 1 sk sn 0 s 1 sk sn 0
Fig. III.4 - Corrente di statore e coppia elettromagnetica in funzione della velocità.
 pag. 88 Regolazione dei motori elettrici

Mi coppia di insellamento o di 'pull-up'

Mk coppia di rovesciamento o di 'breakdown' (indicata anche come coppia massi-
ma; la definizione di coppia di rovesciamento è preferibile perchè la curva Me (ω)
potrebbe essere come in [Link].5)
Mn coppia nominale
ωr velocità di rotazione del Me
rotore
b
ωs velocità di sincronismo
ωn velocità nominale a
sn scorrimento nominale
sk scorrimento di rovesciamento.
La corrente di armatura ha un 0 1 ω r /ω s
andamento monotòno decrescente; [Link].5 -Caratteristiche con coppia di rovesciamento
non coincidente con quella massima.
passa da un valore massimo all'av-
viamento (in genere Ia = 4÷8 In , cfr.
anche [Link].6) ad un valore minimo nel funzionamento a vuoto (I 0 ≅ I μ = 0.2÷0.6 I n ,
cfr. anche [Link].2).
I valori p.u. più elevati della corrente di avviamento e più bassi di quella a vuoto
si riferiscono a motori di maggiore potenza.
La coppia all'avviamento è di interesse rilevante per i motori alimentati da rete rigi-
da a tensione e frequenza fisse; dal suo valore, infatti, dipende la possibilità o meno di
avviamento sotto carico e la
durata dell'avviamento stes-
I a /In
so. A rotore bloccato la 2p = 2
8 =4
coppia può essere maggio- 6
re o minore di quella no- 4 2p = 6
=8
minale, dipendentemente
d a lle a p p lic a z io ni. I n 2
[Link].3 sono riportati i
valori tipici di M a /M n per 1
1 2 4 10 20 40 100 200 400
alcuni campi di impiego. Potenza [kW]
L'insellamento si de- [Link].6 - Valori relativi della corrente a rotore bloccato per
motori asincroni trifase di serie unificata.
termina perchè i parame-
Capitolo III - Motori asincroni trifase pag. 89
[Link].2 - Valori tipici di corrente a vuoto I 0 /I n. [Link].3 - Valori tipici di coppia di spunto
kW 2 poli 4 poli 6 poli 8 poli Tipo di Azionamento Ma /Mn
0.1÷ 1 .85÷.50 .85÷.65 .85÷.70 .90÷.70
Pompe centrifughe 0.5
1÷ 10 .40÷.30 .65÷.35 .70÷.40 .70÷.50 Pompe volumetriche,
pompe ad elica 1 ÷1.2
10÷ 100 .30÷.20 .35÷.25 .40÷.30 .50÷.35 Ventilatori 1
Compressori alternativi
(senza decompressione) >1.5
Compressori alternativi
tri elettrici del motore non rimangono co- (con decompressione) .5÷.8
Compressori rotanti 1.5
stanti nell'intero campo di funzionamento a
Macchine utensili 0.5
regime. In particolare, all'avviamento (scor- Nastri trasportatori 1÷1.5 (2)
rimento prossimo a 1) si determinano due Impianti elevatori 2÷2.5

fenomeni che modificano il comportamento

del motore:
- la saturazione dei circuiti magnetici di dispersione a causa degli elevati valori di corrente
assorbita con conseguente diminuzione delle reattanze di dispersione di statore e di ro-
tore;
- l'addensamento di corrente nei conduttori rotorici massici che determina una diminu-
zione dell'induttanza di dispersione ed un aumento della resistenza (questo fenomeno
viene volutamente sfruttato nei motori a barra alta o a doppia gabbia).

Se a questo si aggiunge che, per carichi ridotti e, in particolare, intorno alle condizio-
ni di funzionamento a vuoto, interviene la saturazione dei circuiti magnetici principali di
macchina con conseguente decremento dell'induttanza di traferro, si ha che non è possi-
bile descrivere il comportamento di un motore asincrono nell'intervallo di scorrimento
s∈(0,1) con un set di parametri elettrici costanti.
Nell'andamento della coppia elettromagnetica (caratteristica elettromeccanica del
motore asincrono) il valore di massimo relativo è detto coppia di rovesciamento e si
verifica in corrispondenza di un valore di scorrimento sk , in genere compreso nell'inter-
vallo s∈(0.08, 0.20). Il tratto della caratteristica compreso nell'intervallo s∈(sk ,1) è in-
stabile, mentre il tratto di caratteristica per s∈(0, sk ) risulta stabile. Il valore della coppia
di rovesciamento riferito a quello nominale definisce il fattore di sovraccaricabilità Fs
del motore: Fs=Mk /M n . Frequentemente risulta 2 ≤ Fs≤ 3; in alcune applicazioni partico-
lari (ad es. pompe) Fs può anche raggiungere valori pari a 3.5÷4.
Lo scorrimento di lavoro nominale -corrispondente alla velocità che, a tensione im-
pressa e frequenza nominali, si determina a coppia resistente nominale- è, in genere,
pag. 90 Regolazione dei motori elettrici

M e /M n

(d) Mk = coppia di rovesciamento

Mk
(c) o coppia di breakdown
2.
(b) Mi = coppia di insellamento o
di "pull-up"
1. (a)
Mi

0 .5 1. ω r / ω s

I s /I s,n
8.
(a)
6. (b)
(c)
4.
(d)
2.

0 .5 1. ω r / ω s

(a), (b), (c), (d) come da designazione NEMA

I dati in tabella riferiscono a motori in bassa tensione, 2÷12 poli, 1÷630 kW

Tipo a b c d
Singola gabbia,
Doppia gabbia Singola gabbia,
Tipo di rotore bassa Doppia gabbia
o barra alta alta resistenza
resistenza
Scorrimento nominale .005÷.01 .005÷.05 .005÷.05 .05÷.15
Coppia di rovesciamento Mk 2.4÷2.8 1.9÷2.0 1.9÷2.0 2.6÷3.0
Coppia di insellamento Mi .5÷1.2 1.0÷1.4 1.4÷2.0
Coppia di avviamento Ma .8÷2.0 1.4÷2.0 2.0÷2.8 2.5÷2.7
Corrente di avviamento Ia 5.0÷8.0 4.5÷6.0 4.5÷6.0 4.0÷5.5

TAV. III.1 - Tipologie di motori asincroni e alcuni dati caratteristici secondo lo

Standard NEMA degli USA.
Capitolo III - Motori asincroni trifase pag. 91

dell'ordine di qualche centesimo; Tab. III.4 - Valori tipici di scorrimento nominale

ad esempio sn ≅ 0.01 per motori kW 2 poli 4 poli 6 poli 8 poli
di circa 100 kW, sn ≅ 0.06 per
0.1÷ 1 .09 ÷.05 .12 ÷ .06 .16 ÷ .08 .20 ÷.09
motori di circa 1 kW.
1 ÷ 10 .05 ÷.03 .06 ÷ .03 .08 ÷ .035 .09 ÷.04
Nella [Link].4 sono riportati i
10÷100 .03 ÷.01 .03 ÷ .015 .035 ÷ .015 .04 ÷.016
valori di scorrimento nominale
per motori asincroni a gabbia a 100÷500 .01 ÷.005 .015 ÷ .006 .015 ÷ .008 .016÷.009

2, 4, 6 e 8 poli di costruzione
standard in bassa tensione.

III.6 - Espressioni approssimate delle grandezze e circuito equivalente semplificato

Sebbene relativamente poco complesso, il circuito equivalente a "T" di [Link].3 non con-
sente di ricavare per le principali gran-
dezze di interesse espressioni in cui (R s + R'r /s) j (X s + X'r )
siano facilmente riconoscibili le dipen- I'r
Iμ
denze funzionali da altre grandezze o
V j Xm
dai parametri elettrici del motore.
Quando quest'ultimo aspetto è pre-
valente rispetto alla necessità di mi-
gliore approssimazione della realtà, si Fig. III.7 - Circuito equivalente a L.
può far riferimento al cosiddetto cir-
cuito equivalente a "L", riportato in [Link].7. Esso è ottenuto dal precedente mediante lo
spostamento dell'impedenza di magnetizzazione "a monte" dell'impedenza di statore. Que-
sta trasposizione si basa sull'ipotesi V≅E, cioè caduta di tensione sull'impedenza di statore
trascurabile rispetto alla tensione stessa. In letteratura è anche possibile trovare varianti al
circuito a "L" che lo rendono maggiormente approssimante quello a "T", mediante opportu-
ne correzioni dei valori dei parametri elettrici. E', questa, un'inutile complicazione, in quan-
to, come già accennato, l'uso del circuito a "L" ha senso esclusivamente nel caso in cui si
vogliano determinare rapidamente alcuni valori o alcune dipendenze funzionali e non si di-
spone di strumenti di calcolo idonei e, quindi, non è richiesta approssimazione spinta nei
calcoli.
 pag. 92 Regolazione dei motori elettrici

Con riferimento al circuito di [Link].7, vengono di seguito riportate le espressioni di

alcune grandezze di macchina, utili all'analisi in regime stazionario sinusoidale:

- ampiezza della corrente di rotore:

V
I r' ≅ con : X σ t = X s + X r'
( Rs + Rr' / s ) 2 + X σ2t (8)

- momento della coppia elettromagnetica:

3 p Rr' V2
Me ≅
ω s ( Rs + Rr' / s)2 + X σ2t (9)

- momento della coppia a rotore bloccato:

3p V2
s =1 ⇒ Ma ≅ Rr'
ω ( Rs + Rr' )2 + X σ2t (10)

- il momento della coppia di rovesciamento si ricava imponendo la condizione:

∂ Me
= 0
∂s

Si ottiene un'equazione di secondo grado in s:

( Rs2 + X σ2t ) s 2 − Rr'2 = 0

la cui radice nell'intervallo di funzionamento da motore s ∈ ( 0, 1) è pari a:

Rr'
sk =
Rs2 + X σ2t (11)

che è detto scorrimento di rovesciamento o scorrimento critico , perchè è il limite

di stabilità. Come si può facilmente dedurre dalla (11) o anche dalla (9), se la R s può
essere trascurata, la curva di coppia ha un massimo in corrispondenza dell'ugua-
glianza della componente reattiva ( X σ t ) e di quella resistiva ( Rr' / s ) dell'impedenza
longitudinale del circuito equivalente. La coppia di rovesciamento, cioè, si determi-
Capitolo III - Motori asincroni trifase pag. 93

na in corrispondenza di un ritardo di circa 45° della corrente I 'r rispetto alla tensione.
Il valore di sk non dipende dalla tensione applicata, nè dalla reattanza di magnetizzazione.
Sostituendo sk nell'espressione della coppia, si ottiene il valore della coppia massima detta
coppia di rovesciamento:

3p V2
Mk =
2ω R + R2 + X 2 (12)
s s σt

che è funzione diretta del quadrato della tensione, ma è completamente indipendente dalla
resistenza di rotore.
In molti casi -specie per le macchine di grande potenza- può ritenersi X σ t >> Rs ; di
conseguenza, le espressioni dello scorrimento e della coppia di rovesciamento si sempli-
ficano ulteriormente in:

Rr' 3p V2
sk ≅ ; Mk ≅ (13)
Xσ t ω 2 Xσ t

Il valore di Mk , cioè, oltre che dal quadrato della tensione, dipende sostanzialmente solo
dalla reattanza di dispersione totale e si verifica ad uno scorrimento pari al rapporto tra
la resistenza di rotore e la stessa X σ t .
Rapportando la coppia elettromagnetica al valore di rovesciamento, si ha:

Me R' 2 Xσ t
≅ r (13')
Mk s ( Rs + Rr' / s ) 2 + X σ2 t

Trascurando R s rispetto a Rr' / s , e ricordando l'espressione di sk , è facile verificare che

si ottiene:

Me 2
≅ ,
Mk sk / s + s / sk

nota come espressione di Kloss della coppia elettromagnetica riferita a quella di rovescia-
mento. In prima approssimazione si può ancora assumere che:

Me 2 2s
per s < sk ⇒ ≅ = (14a)
Mk sk / s sk
 pag. 94 Regolazione dei motori elettrici

Me 2 2 sk
Me / Mk per s > sk ⇒ ≅ =
Mk s / sk s
2
a (14b)
b
L'andamento della coppia è praticamen-
1 te lineare con s, per scorrimenti minori di
quello di rovesciamento (e la pendenza è
0 pari al rapporto tra la resistenza Rr' e la
s 1 sk 0
reattanza complessiva X σ t ), mentre è so-
[Link].8- Curve approssimanti della caratteri-
stica di coppia. stanzialmente un'iperbole equilatera per s>sk
(curve b e a in [Link].8).

III.7 - Rendimento e fattore di potenza

In un motore asincrono, alla conversione elettromeccanica dell'energia è associata

la presenza di diverse aliquote di perdita:
- perdite nel ferro per isteresi e per correnti parassite (in genere dell'ordine di 1÷4%
della potenza nominale); nel funzionamento a regime con alimentazione sinusoidale,
tali perdite si manifestano sostanzialmente solo nello statore, a causa della bassa
frequenza di variazione dell'induzione nel rotore. Una parte di queste perdite è di
natura volumetrica, ed interessa sia i denti che i gioghi di statore; un'altra parte è di
natura superficiale ed interessa le superfici dei denti di statore e di rotore; essa è
dovuta all'ondulazione dell'induzione prodotta dalla dentatura sui due elementi di
macchina affacciati al traferro. Siccome le perdite nel ferro dipendono dal valore
massimo dell'induzione di lavoro nei diversi tronchi magnetici e dalla sua frequenza
di variazione, per alimentazione sinusoidale esse possono ritenersi praticamente in-
dipendenti dal carico (in realtà sono leggermente più elevate nel funzionamento a
vuoto o a bassi carichi);
- perdite per effetto Joule negli avvolgimenti di statore e di rotore; è l'aliquota princi-
pale di perdita; in corrispondenza della corrente nominale queste perdite variano dal
5÷6% della potenza di targa per motori di elevata potenza (centinaia di kW) a circa
8÷12% per motori di qualche decina di kW, fino a valori ancora più alti per motori di
piccola taglia; le perdite Joule dipendono dalle resistenze e dal quadrato della corren-
te e sono, pertanto, fortemente dipendenti dal carico (sono crescenti al crescere dello
Capitolo III - Motori asincroni trifase pag. 95

scorrimento);
- perdite meccaniche per attrito e ventilazione; sono in genere dell'ordine di 0.5÷2% della
potenza nominale del motore (i valori percentuali minori si hanno per motori di taglia più
elevata); dipendono principalmente dalla natura e dallo stato dei cuscinetti, dal carico
che questi ultimi devono sopportare, e dalla presenza di canali di ventilazione all'interno
del rotore;
- perdite per effetto pellicolare; sono causate dalla non uniforme distribuzione
(addensamento) della corrente nei conduttori massicci; tali perdite dipendono dalla fre-
quenza delle correnti e dalle dimensioni delle sezioni trasversali dei conduttori. Le perdite
per effetto pellicolare sono significative per l'avvolgimento a gabbia di rotore durante
l'avviamento o, comunque, per funzionamento a scorrimento elevato; hanno anche un
valore sensibile per gli avvolgimenti statorici di motori di elevata potenza;
- perdite addizionali (in genere considerate pari allo 0.5% della potenza nominale),
dovute a diversi fenomeni difficilmente quantificabili

Considerando quanto appena esposto in sintesi, si deduce che il rendimento di un

motore asincrono è una grandezza variabile col carico ed è uno degli elementi importanti
per la scelta del motore. In [Link].9b è riportato l'andamento qualitativo del rendimento
e del fattore di potenza in funzione della velocità di funzionamento, nel caso di ali-
mentazione sinusoidale simmetrica a frequenza di rete. Nella [Link].9a sono ripor-

Is , Me , Pp (a) 1 η
ηmax
5 Is /I s,n 0.8
4
Pp /Pn 0.6 (c)
3
0.4
2

1 Me /Me,n 0.2

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 ωr /ωs 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 P /Pn

η, cos ϕ [Link].9
1 (b)
(a ) Andamento p.u. del momento motore M e, del-
0.8
cos ϕ l'ampiezza della corrente statorica Is e delle perdite
0.6 Pp (queste ultime sono riferite alla potenza nomi-
nale) in funzione della velocità.
0.4
(b )Andamento del rendimento η e del cosϕ in
η funzione della velocità.
0.2
( c ) Andamento del rendimento η in funzione della
0 corrente di carico.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 ωr /ωs
 pag. 96 Regolazione dei motori elettrici

tate le curve di coppia, dell'ampiezza della corrente statorica e delle perdite comples-
sive in funzione della velocità. Nella [Link].9c, infine, è riportata la curva di rendimen-
to in funzione della potenza resa all'asse; si nota che la curva ha un massimo in corri-
spondenza di circa il 70% del pieno carico (in molti casi pratici tale massimo si ha per
un carico pari a 2/3÷3/4 di quello nominale) e, inoltre, è abbastanza 'piatta' nel tratto
fino al carico nominale. Il rendimento, invece, si riduce notevolmente sia quando si
lavora a basse velocità, a causa dell'elevato valore di corrente assorbita, sia in corri-
spondenza di bassi valori del carico. Per tale motivo non ha senso scegliere un motore
di una certa potenza per una applicazione in cui ci si trovi poi a lavorare a metà (o
ancora meno) della potenza nominale. Dalla [Link].9c si nota, inoltre, che la curva di
rendimento è fornita anche per potenze all’asse maggiori di quella nominale (la norma-
tiva prevede di arrivare fino al 125% del carico nominale) e ciò perchè i motori possono
essere chiamati a lavorare in sovraccarico, se il loro servizio di funzionamento è diverso da
quello continuativo.
In [Link].5 e nel grafico relativo sono i riportati i ranges di rendimento nominale

Tab. III.5 - Valori tipici di rendimento secondo NEMA

Potenza
[kW ]
η min÷ η max η medio 1

0.18 0.60÷0.70 0. 66
Rendimento medio

0.9
1.1 0.68÷0.80 0. 75
2.2 0.74÷0.83 0. 80 0.8

5.5 0.80÷0.87 0. 84
0.7
11 0.83÷0.89 0. 86
22 0.86÷0.905 0. 885 0.6
55 0.895÷0.925 0. 91
110 0.91÷0.935 0. 925 0.5
0.1 1 10 100 1000
220 0.92÷0.95 0. 935
Potenza [kW]

Tab. III.6 - Valori tipici di rendimento e cosϕ di motori di diversa polarità.

Potenza 2 poli 4 poli 6 poli 8 poli
[kW ] η cos ϕ η cos ϕ η cos ϕ η cos ϕ
0.18 0.66 0.80 0.61 0.68 0.51 0.60 0.50 0.60
1.1 0.77 0.83 0.75 0.79 0.74 0.74 0.71 0.70
2.2 0.82 0.84 0.80 0.80 0.78 0.77 0.77 0.73
5.5 0.84 0.85 0.84 0.83 0.84 0.78 0.82 0.74
11 0.87 0.87 0.87 0.84 0.86 0.82 0.86 0.75
22 0.89 0.84 0.90 0.85 0.89 0.83 0.90 0.76
55 0.92 0.88 0.93 0.86 0.93 0.84 0.93 0.81
110 0.92 0.90 0.94 0.86 0.93 0.86 0.93 0.82
220 0.93 0.91 0.94 0.87 0.94 0.86 0.94 0.83
Capitolo III - Motori asincroni trifase pag. 97

Tab. III.7 - Rendimento e cosϕ per diversi valori di carico (in % del carico nominale).
Rendimento Fattore di potenza
25% 50% 75% 100% 125% 25% 50% 75% 100% 125%
0.55 0.64 0.66 0.66 0.65 0.30 0.42 0.60 0.66 0.68
0.58 0.67 0.70 0.70 0.68 0.33 0.48 0.63 0.70 0.72
0.66 0.73 0.75 0.75 0.73 0.36 0.56 0.69 0.75 0.77
0.70 0.79 0.80 0.80 0.78 0.43 0.65 0.75 0.80 0.82
0.77 0.84 0.85 0.85 0.84 0.47 0.67 0.78 0.82 0.85
0.78 0.85 0.88 0.88 0.88 0.51 0.72 0.81 0.84 0.86
0.80 0.87 0.90 0.90 0.90 0.55 0.75 0.83 0.86 0.87
0.84 0.90 0.92 0.92 0.92 0.58 0.78 0.85 0.88 0.88
0.86 0.92 0.94 0.94 0.94 0.63 0.80 0.87 0.90 0.90

tipici di motori di largo impiego (secondo lo standard NEMA- tipo B).

La [Link].6 riporta i valori di rendimento e di cosϕ nominali di motori di serie normal-
mente reperibili sul mercato europeo. Nella [Link].7, invece, per gli stessi motori sono
riportati i valori di rendimento e di fattore di potenza per alcune frazioni (dal 25% al 125%)
predeterminate di carico.
Dall'andamento delle perdite totali in funzione della velocità ([Link].9a), si rileva che esse
aumentano notevolmente in corrispondenza della riduzione della velocità di funzionamento,
cui corrisponde un aumento della corrente assorbita.
Il rendimento di un motore asincrono, oltre a variare in funzione del carico, è influenzato
da diversi fattori esterni alla macchina, dei quali i più rilevanti possono ritenersi:

’ la temperatura dell'ambiente in cui si trova il motore; essa, infatti, incide sul riscaldamen-
to del motore e quindi sui valori di resistenza degli avvolgimenti;
’ la distorsione della tensione di alimentazione; essa incide sulle perdite nel ferro e, in
misura molto più rilevante, sulle perdite Joule a causa della conseguente distorsione delle
correnti;
’ la dissimmetria del sistema di tensioni di alimentazione che determina la presenza di
campi armonici rotanti di sequenza inversa con azione frenante sul motore;
’ la presenza di ondulazioni a bassa frequenza ('flickers') sulla rete dovute a carichi forte-
mente intermittenti, come ad esempio i forni ad arco o frequenti manovre di avviamento
di motori; questi fenomeni possono presentarsi di tipo monofase e determinano allora
un'alimentazione dissimmetrica del motore;
’ lo stato dei cuscinetti e l'eventuale occlusione dei canali di ventilazione.
pag. 98 Regolazione dei motori elettrici

oppure oppure oppure

Segnalatore luminoso
Resistenza Resistenza variabile Induttanza
(lampada)

M M
3~ 3~

Motore asincrono trifase Motore asincrono trifase Trasformatore Trasformatore

con rotore a gabbia con rotore ad anelli monofase monofase

oppure

Autotrasformatore Autotrasformatore Autotrasformatore Bobina di relé

monofase o trifase monofase trifase (comando elettromagnetico)

U< I>

Bobina con ritardo Relé di sovracorrente Relé di sovraccarico

Relé di minima tensione
all’eccitazione (magnetico) (relé termico)
Tavola III.2a - Simboli grafici, come indicati dalle Norme IEC
Capitolo III - Motori asincroni trifase pag. 99

Fusibile Sezionatore a vuoto Sezionatore sotto carico Interruttore automatico

Interruttore azionato Sezionatore a vuoto e Pulsante Pulsante

manualmente interruttore automatico (per chiusura circuito) (per apertura circuito)

oppure

Contatto in chiusura (con- Contatto in apertura (con- Contatto in chiusura Contatto in apertura
tatto normalmente aperto) tatto normalmente chiuso) ritardato ritardato

Comando mediante relé Protezione termica (Co-

elettromagnetico mando con relé termico)
Tavola III.2b - Simboli grafici, come indicati dalle Norme IEC
pag. 100 Regolazione dei motori elettrici

Contattore trifase
C
‰ Con evidenziazione
….della bobina

C ‰ Senza evidenziazione
….della bobina

C ‰ Schema unifilare

C Contattore trifase con:

‰ Comando manuale
‰ Sganciatore termico di
….sovraccarico
I> I> I> ‰ Sganciatore magnetico
….di sovracorrente

Contattore trifase
con contatti ausiliari (a destra nel disegno) :
‰ due in chiusura (normalmente aperti)
‰ due in apertura (normalmente chiusi)

Tavola III.2c- Alcune combinazioni di simboli grafici, come indicati dalle Norme IEC